MODUL 7

APLIKASI TRANFORMASI LAPLACE

Transformasi Laplace dapat digunakan untuk menyelesaikan baik persoalan analisa
maupun perancangan sistem. Aplikasi Transformasi Laplace tersebut bergantung
pada sifat-sifat transformasi Laplace, khususnya diferensias, integrasi dan konvolusi.
Pada modul ini akan dibahas beberapa contoh aplikasi transformasi Laplace pada
sistem linier yaitu dalam menganalisis rangkaian RLC, merancang sistem kendali,
menentukan solusi persamaan diferensial dan menentukan kestabilan sistem. Akan
tetapi sebelum itu akan diberikan teori dan beberapa definisi tambahan mengenai
teorema harga awal dan harga akhir dan beberapa definisi dasar lainnya.
7.1 Teorema Harga Awal dan Harga Akhir
Kedua teorema fundamental yang akan kita bicarakan dikenal sebagai teorema
harga awal dan harga akhir. Teorema tersebut akan memungkinkan kita untuk
menghitung f(0
+
) dan f(~) dengan memeriksa harga-harga batas dari F(s). Untuk
menurunkan teorema harga awal, maka kita tinjau sekali lagi transformasi Laplace
dari turunan,

'

dt
df
sF(s) f(0) =

~
0
dt
dt
df
e
st
kita ambil sekarang s mendekati tak berhingga. Dengan demikian integral menjadi
dua bagian,
~
lim
s
{sF(s) f(0)} =
~
lim
s
(

+

+
~
0
0
0
dt
dt
df
e dt
dt
df
e
st st
)
maka kita lihat bahwa integral kedua harus mendekati nol di dalam limit karena
integral itu sendiri mendekati nol. Juga f(0-) bukanlah fungsi dari s, dan itu dapat
dipindahkan dari limit kiri,
-f(0-) +
~
lim
s
[sF(s)] =
~
lim
s

+

0
0
df
=
~
lim
s
[f(0+) f(0-)]
= f(0+) f(0-)
dan akhirnya :
f(0+) =
~
lim
s
[sF(s)]
atau

+
) ( lim
0
t f
s
[ ] ) ( lim
~
s sF
s
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Trie Maya Kadarina, ST, MT.
SISTEM LINIER 55
Ini adalah pernyataan matematis dari teorema harga awal (initial-value theorem).
Teorema ini mengatakan bahwa harga awal dari fungsi waktu f(t) dapat diperoleh
dari transformasi Laplacenya F(s) dengan mula-mula mengalikan transform tersebut
dengan s dan kemudian memasukkan nilai s menuju tak berhingga. Sebagai contoh
dipilih f(t) = cos 0t, kita lihat bahwa f(0+) = 1, sekarang kita hitung
[ ] ) ( lim
~
s sF
s
=
~
lim
s
1
2
0
2

,
_

+ s
s
s
Harga ini ternyata cocok dengan f(0+).
Teorema harga akhir tidaklah begitu berguna seperti teorema harga awal, karena
banyak fungsi f(t) yang tidak atau tak dapat ditentukan harga akhirnya, misalnya cos
0t dan sin 0t. Dengan cara yang hampir sama dapat diturunkan teorema harga
akhir sebagai berikut :

) ( lim
~
t f
s
[ ] ) ( lim
0
s sF
s
Sebagai contoh langsung dari pemakaian teorema ini, kita tinjau fungsi
f(t) = (1-e-
at
)u(t), dengan a > 0, kita lihat bahwa f(~) =1. Transformasi dari f(t) adalah :
F(s) =
) (
1 1
a s s
a
a s s +

Dengan mengalikan dengan s dan memasukkan nilai s mendekati nol, kita dapat
[ ] ) ( lim
0
s sF
s
= 1 lim
0

+

a s
a
s
ternyata harga ini cocok dengan f(~).
7.2 Fungsi Pemindah (Transfer Function) H(s)
Fungsi Pemindah adalah perbandingan keluaran/output dalam bentuk transformasi
Laplace dengan masukan/input dalambentuk fungsi Laplace juga. Secara matematis
Fungsi Pemindah dapat ditulis :
) (
) (
) (
s F
s F
s H
i
o

7.3 Respon Impuls h(t)
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Trie Maya Kadarina, ST, MT.
SISTEM LINIER 56
Respon impuls adalah respon atau fungsi keluaran dalam fungsi t, jika masukannya
adalah impuls satuan [(t)].
7.4 Hubungan Respon Impuls dan Fungsi Pemindah
Kita lihat pada persamaan H(s), jika inputnya impuls satuan [(t)], maka Fi(s) =1
sehingga H(s) = Fo(s) artinya keluarannya adalah Fungsi pemindah H(s), sedangkan
menurut definisi jika masukannya adalah impuls satuan, maka keluarannya dalam
fungsi t adalah respons impuls h(t). Maka dapat diambil kesimpulan fungsi pemindah
H(s) transform Laplace dari respons impuls h(t) dan sebaliknya respons impuls h(t)
adalah inverse transform Laplace dari H(s) atau dapat digambarkan :

h(t) H(s)

-1
7.5 Transformasi Laplace pada Analisa Rangkaian RLC
Untuk perhitungan rangkaian linier menggunakan transformasi Laplace biasanya
induktor dan kapasitor langsung dibuat rangkaian penggantinya sehingga tidak lagi
mulai dari persamaan diferensial.
7.5.1 Relasi Ekivalen untuk Resistor dalam Domain s
Karakteristik tegangan arus dalam domain s suatu resistor, R adalah:
VR(s) = R IR(s)
R =
) (
) (
s I
s V
R
R
7.5.2 Relasi Ekivalen untuk Induktor dalam Domain s
Persamaan untuk Induktor (dalam diferensial) :
dt
di
L v
Jika persamaan tersebut di transformasikan dalam bentuk Laplace akan menjadi :
V(s) = L[sI(s) i(0)]
= sL I(s) Li(0)
Persamaan untuk Induktor (dalam integral) :
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Trie Maya Kadarina, ST, MT.
SISTEM LINIER 57

+
~
0
) 0 ( ) ( ) (
1
i t d t v
L
i
Jika persamaan tersebut di transform Laplace akan menjadi :
s
i
s
s V
L
s I
) 0 ( ) ( 1
) ( +
s
i
s V
sL
s I
) 0 (
) (
1
) ( +
7.5.3 Relasi Ekivalen untuk Kapasitor dalam Domain s
Persamaan untuk Kapasitor (dalam integral) :

+
~
0
) 0 ( ) ( ) (
1
v t d t i
c
v
Jika persamaan tersebut di transformasikan dalam bentuk Laplace akan menjadi :
s
v
s
s I
C
s V
) 0 ( ) ( 1
) ( +
s
v
s I
sC
s V
) 0 (
) (
1
) ( +
Persamaan untuk Kapasitor (dalam diferensial) :
dt
dv
c i
Jika persamaan tersebut di transform Laplace akan menjadi :
I(s) = C[sV(s) v(0)]
= sC V(s) Cv(0)
Contoh soal:
Tinjau rangkaian yang ditunjukan pada gambar 7.1 (a), dengan IL=(0
-
) = 1, vC(0
-
) = 2
dan x(t) = u(t). Rangkaian ekivalen dalam domain s ditunjukkan pada gambar 7.1 (b).
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Trie Maya Kadarina, ST, MT.
SISTEM LINIER 58
Gambar 7.1 Rangkaian RLC
Jawab:
Persamaan pada node 1:
0 ) ( ) (
2
2 / 1 ) (
2

,
_

+

s Y s sY
s
s s Y
atau,
) 3 3 (
1 6 2
) (
2
2
+ +
+ +

s s s
s s
s Y
=
( )
2
2
2 / 3 ) 5 , 1 (
5 3 / ) 5 (
3
1
+ +
+
+
s
s
s
=
2 2 2 2
) 2 / 3 ( ) 5 , 1 (
2 / 3
3
5
) 2 / 3 ( ) 5 , 1 (
5 , 1
3
5
3
1
+ +
+
+ +
+
+
s s
s
s
maka,
) (
2
3
sin
2
3
cos
3
1
2
3
exp
3
5
1
3
1
) (
2
3
sin
2
3
exp
3
5
) (
2
3
cos
2
3
exp
3
5
) (
3
1
) (
t u t t t
t u t t t u t t t u t y

'

1
]
1

+
,
_

+
1
]
1

,
_

+
1
]
1

,
_

+
7.6 Transformasi Laplace pada Sistem Kendali
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Trie Maya Kadarina, ST, MT.
SISTEM LINIER 59
Aplikasi transformasi Laplace banyak dijumpai dalam sistem kendali. Banyak
persoalan praktis yang dapat diformulasikan sebagai persoalan kendali/pengaturan.
Sebagai contoh, tunjau sistem yang ditunjukkan pada gambar 7.2.
Gambar 7.2 Sistem Kendali
Sub sistem pertama disebut sebagai plant yang memiliki fungsi transfer H(s).
Subsistem kedua disebut kontroler didesain untuk memperoleh performansi sistem
tertentu. Input sistem tersebut adalah sinyal referensi r(t), sedangkan w(t)
menggambarkan gangguan atau noise dalam sistem. Perbedaan antara referensi
dan output disebut galat atau error, e(t)=r(t)-y(t). Sinyal galat ini dikenakan pada
kontroler, yang berfungsi mamaksa sinyal galat menjadi nol untuk t.
Kondisi ini menyebabkan output sistem mengikuti sinyal referensi r(t). Performansi
sistem jenis ini disebut penjejakan (tracking). Misalkan sistem LTI memiliki fungsi
transfer:
) (
) (
) (
s D
s N
s H
Jika input r(t) = A u(t) dan sinyal gangguan w(t) = B u(t) dimana A dan B adalah
konstanta. Maka dengan menggunakan sifat superposisi dapat ditunjukkan bahwa.
[ ]
[ ] ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s H s H s
B A s H s H
s W
s H s H
s H
s R
s H s H
s H s H
s Y
C
C
C C
c
+
+

+
+
+

Ingin didesain HC (s) sedemikian hingga r(t) menjejaki y(t) yaitu:

A t y
t


) ( lim
Misalkan Hc(s) = Nc(s)/Dc(s), maka :
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Trie Maya Kadarina, ST, MT.
SISTEM LINIER 60
)] ( ) ( ) ( ) ( [
] ) ( ) ( )[ (
) (
s Nc s N s Dc s D s
B s Dc A s Nc s N
s Y
+
+

Dengan menggunakan teorema harga akhir

) (
) ( ) ( ) ( ) (
} ) ( ) ( ){ (
lim
) ( lim ) ( lim
0
0
t y
s Nc s N s Dc s D
B s Dc A s Nc s N
s sY t y
s
s t
+
+

Agar,
A t y
t


) ( lim
maka harus dipenuhi
0 ) ( lim
0

s D
s
atau Dc(s) memiliki zero di s=0
7.7 Transformasi Laplace Untuk Menentukan Solusi Persamaan Diferensial
Prosedur untuk menyelesaikan suatu PD dengan menggunakan transformasi
Laplace adalah sebagai berikut :
1. Dengan kondisi mula yang diketahui, ambil transformasi Laplace kedua sisi
dari persamaan diferensial
2. Selesaikan persamaan aljabar untuk Y(s)
3. Ambil invers-nya untuk memperoleh y(t)
Contoh:
Selesaikan PD : y(t) + 5y(t) + 6y(t) = exp(-t); y(0) =1, y(0) = 2
1. Ambil TL kedua sisi menghasilkan :
1
1
) ( 6 ) 2 ) ( ( 5 ) 1 2 ) ( (
2
+
+ +
s
s Y s sY s s Y s
2. Diselesaikan untuk Y(s)
) 3 ( 2
9
) 2 (
6
) 1 ( 2
1
) 6 5 )( 1 (
12 13 2
) (
2
2
+

+
+
+

+ + +
+ +

s s s
s s s
s s
s Y
3. Ambil invers dari Y(s), yaitu
-1
{Y(s)} diperoleh ;
) ( ) 3 exp(
2
9
) 2 exp( 6 ) exp(
2
1
) ( t u t t t t y
,
_

+
7.8 Transformasi Laplace Untuk Menentukan Stabilitas dalam Domain s
Suatu fungsi transfer H(s) selalu dapat ditulis dalam bentuk perkalian
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Trie Maya Kadarina, ST, MT.
SISTEM LINIER 61
) )...( )( (
) (
) (
) (
) (
2 1 N
s s s s s s
s N
s D
s N
s H
+ + +

Nilai s yang menjadikan H(s) = disebut pole. Jadi pole dari H(s) di atas adalah s =
-s1, s = -s2, , s = -sN
Persamaan di atas dapat pula ditulis sebagai berikut :
N
N
s s
A
s s
A
s s
A
s H
+
+ +
+
+
+
...
) (
) (
2
2
1
1
Secara umum, pole dapat berbentuk kompleks, yaitu:
sk = k + jk
Respon impuls dari sistem dapat ditulis (jika tidak ada pole yang berulang/multiple
pole)
h(t) = A1 exp(-s1t) + A2 exp(-s2t) + + AN exp(-sNt)
atau secara umum,
) exp( ) (
1
t s A t h
k k
N
k

Jika sk = k + jk, maka :

) exp( ) exp( ) (
1
k k k
N
k
j t A t h

Jelas bahwa agar stabil BIBO, maka sistem tersebut harus memiliki pole yang bagian
riilnya negative, atau pole-polenya terletak di sebelah kiri bidang s.
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Trie Maya Kadarina, ST, MT.
SISTEM LINIER 62