You are on page 1of 18

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA


INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 1
Laboratorio: Control de Posicin de un Actuador Lineal
Objetivos
Familiarizar al alumno con sistemas neumticos
Familiarizar al alumno con el uso de Posicionadores Inteligentes
Desarrollar un programa de control de posicin utilizando el PLC S7-1200 y el HMI
KTP600.

Materiales
PLC S7-1200
HMI KTP 600
Posicionador Inteligente FY 400
Cilindro Neumtico de doble efecto
Mangueras de PU

CONCEPTOS BSICOS DE NEUMTICA
El aire comprimido es una energa con numerosas aplicaciones debido a sus grandes y
mltiples cualidades y sus pocos inconvenientes, por lo que se ha hecho casi imprescindible,
siendo difcil encontrar una industria que no lo utilice.
La tecnologa que emplea este tipo de fuente de energa se denomina neumtica, palabra que
deriva de pneuma que significa viento, respiracin e incluso alma. Tcnicamente se define la
neumtica como la tecnologa que estudia la produccin, transmisin y control de
movimientos y esfuerzos mediante el aire comprimido.
La tecnologa del control neumtico tiene su campo de aplicacin y no desplazan otros tipos de
control, muy por el contrario se complementan (Barriga, 2009).
Debido al peligro de explosin y por razones econmicas se limita la presin de trabajo hasta
un mximo de 25bar. Generalmente se trabaja con presiones mximas entre 6-10bar.
Logrando obtener fuerzas de hasta 30 000N.
La baja viscosidad hace que su efecto de amortiguacin sea bajo.
Magnitudes y unidades
Presin (p): Representa la fuerza F ejercida sobre una superficie A.
p =
F
A
(
N
m
2
)
Segn el Sistema de unidades (S.I.) la unidad a utilizar es el Pascal (Pa). Sin embargo, todava se
siguen utilizando otras unidades que, debido a que el Pascal tambin se usa para definir la
resistencia de materiales. Estas unidades son:

N
m
2
, = Po
Bor = 1u
5
Po = 14.S psi
Atmosocro (otm) = 1.u12SS bor = 76ummEg

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 2
Tipo de Presin:
Presin Absoluta: Es la presin medida desde el inicio de la escala o el vaci.
Presin Relativa: Tambin llamada Manomtrica, es la presin referida a la presin
atmosfrica.
As,
Prcsin obsoluto = Prcsin Rcloti:o +Prcsin Atmosrico
Caudal (Q): Representa el volumen de un fluido V, que pasa por una seccin de rea A,
transversal a la corriente, en una unidad de tiempo t
=
I
t
=
A. l
t
= :. A (
m
3
s
)
Donde v y l representan la velocidad y el espacio recorrido por el fluido, respectivamente.
ELEMENTOS DE INSTALACIONES NEUMTICA
Es importante resaltar que el proceso de produccin, almacenamiento y condicionamiento del
aire comprimido ayuda a que el aire viaje a travs de las lneas de distribucin con la menor
cantidad de impurezas. Sin embargo, no es posible llegar a una limpieza total, y siempre en las
lneas de conduccin se encontrarn partculas slidas, agua o aceite de lubricacin propio del
compresor. Por tanto, es recomendable que en las lneas de conduccin se instalen elementos
que puedan eliminar estas impurezas (vlvulas de bloqueo, unidades de mantenimiento
Filtro/Regulador/Lubricador). La Fig. 1 resume los elementos necesarios para el tratamiento de
aire antes de que sea utilizado.

Figura 1. Esquematizacin de la Produccin, Almacenamiento y Condicionamiento del Aire Comprimido (Parker
Training Ind., SP-Brasil)
Unidad de Mantenimiento:
Constituyen unidades indispensables para el correcto funcionamiento de los sistemas
neumticos y para prolongar la vida til de los componentes. Se instalan en la lnea de
alimentacin de un circuito, suministrando aire libre de humedad e impurezas, lubricado y
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 3
regulado a la presin requerida, es decir en las ptimas condiciones de utilizacin. Los
conjuntos FRL poseen en suma todas las caractersticas funcionales y constructivas de cada
uno de los elementos que los constituyen.
Filtros (F):
Son elementos necesarios en toda instalacin neumtica correctamente concebida, an
cuando se haya hecho tratamiento del aire a la salida del compresor o del depsito. ste no
impedir la llegada a los puntos de consumo de partculas de xido ni de pequeas cantidades
de condensado provenientes de las redes de distribucin. El aire de red ingresa al filtro
dirigindose luego hacia la parte inferior, encontrando un deflector en forma de turbina que
modifica la forma de la corriente hacindola rotar. Esta rotacin separa por centrifugado las
partculas ms pesadas: gotas de agua, emulsin agua - aceite, cascarillas de xido, etc.
Desprovisto de las impurezas ms gruesas, el aire avanza hacia la salida pasando
obligatoriamente por un filtro sinterizado o de fibras sintticas, capaz de retener las partculas
slidas no precipitadas en el filtro ciclnico. Se disponen de variados rangos de filtracin,
expresados en micrones.

Reguladores de presin:
Un regulador de presin, instalado en la lnea despus de filtrar el aire, cumple las siguientes
funciones:
1) Evitar las pulsaciones provenientes del compresor.
2) Mantener una presin constante e independiente de la presin de la lnea y del consumo.
3) Evitar un excesivo consumo por utilizar presiones de operacin mayores que las necesarias
para los equipos.
4) Independizar los distintos equipos instalados.

Su funcionamiento se basa en el equilibrio de fuerzas sobre una membrana o pistn, que
soporta sobre su parte superior la tensin de un resorte, la que puede variarse a voluntad por
la accin de un tornillo de accionamiento manual mediante una perilla. En su parte inferior la
membrana soporta directamente la presin de salida. Desequilibrando el sistema por aumento
voluntario de la tensin del resorte, la membrana descender ligeramente abriendo la entrada
de aire a presin. Esta introduccin de aire permanecer hasta que se restablezca el equilibrio
perdido, con una presin resultante ligeramente mayor.

Lubricadores (L):
La lubricacin de los componentes neumticos evita el prematuro deterioro de los mismos,
provocado por la friccin y la corrosin, aumentando notablemente su vida til, reduciendo los
costos de mantenimiento, tiempos de reparacin y repuestos.
Para lubricar componentes y herramientas neumticas, el mtodo ms difundido es dosificar
lubricante en el aire que acciona el sistema, atomizndolo y formando una microniebla que es
arrastrada por el flujo de aire, cubriendo las superficies internas de los componentes con una
fina capa de aceite. El aire que ingresa a la unidad es obligado a pasar a travs de un
dispositivo que produce una leve cada de presin, provocando el ascenso del aceite desde el
vaso por un tubo hasta el dosificador de lubricante, pudindose regular as el goteo. Cada gota
de aceite se atomizar en el aire que lo llevar a los distintos elementos que estn conectados
a este lubricador. Utilizar siempre el tipo de aceite recomendado para garantizar un ptimo
rendimiento de la unidad.



PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 4
ELEMENTOS ACTUADORES
Son los encargados de transformar la energa neumtica en energa mecnica, entre ellos
podemos destacar los motores y cilindros neumticos. De especial inters en este laboratorio,
es el cilindro neumtico con movimiento rectilneo. Estos pueden ser de dos tipos:
a. Cilindro de Simple Efecto, que realiza trabajo til en un solo sentido de desplazamiento
del vstago. Para que el mbolo recupere la posicin de reposo, se dota al cilindro de
un resorte instalado en la parte posterior interna del mismo.
b. Cilindro de Doble Efecto, posee dos entradas de aire que llenan las cmaras internas
ayudando al desplazamiento del mbolo y, por tanto, a realizar trabajo en ambos
sentidos.
Representacin Grfica
Los esquemas de las instalaciones neumticas se realizan en tres niveles. El nivel inferior,
incluye a los compresores, acumuladores y acondicionadores de aire; el nivel medio incluye a
los elementos de control; y en nivel superior a los actuadores, ver figura 2. Para poder
entender mejor la simbologa necesaria en los sistemas neumticos, ser necesario leer el
Anexo: DIN ISO1219-1, 03/96. Smbolos grficos para equipos neumticos (SMC)

Figura 2. Circuito Neumtico Bsico

En la Figura 2 es posible encontrar en el Nivel Inferior un Filtro Regulador, en el Nivel Medio
una vlvula 4 vas - 2 posiciones (4/2) con accionamiento mecnico a travs de un pulsador y
retorno por resorte; y dos vlvulas estranguladoras tipo check. Finalmente, en el Nivel
Superior es posible encontrar un cilindro neumtico de doble efecto.
POSICIONADOR INTELIGENTE
En la industria es posible encontrar posicionadores neumticos o electroneumticos
(conversor de corriente a presin (I/P)), las cuales reciben una seal de control y sensan la
posicin del vstago de una vlvula. Su funcin principal es la de asegurar que la posicin del
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 5
vstago corresponda a la seal enviada por el controlador o regulador. Es posible encontrar
seales estndar de control entre 3-15psi, 0-10Vdc o 4-20mA.
Por ejemplo, si el posicionador electroneumtico recibe una seal analgica de 8 mA, debe
brindar la suficiente presin de aire al actuador para hacer que el recorrido del vstago sea de
25% de todo su rango de trabajo.
El avance posterior en comunicacin digital de instrumentos ha obligado a muchos fabricantes
a desarrollar posicionadores que se puedan comunicar con controladores de salida digital. Es
as que actualmente existen, los llamados, posicionadores inteligentes que utilizan diversos
protocolos de comunicacin para realizar su configuracin y sintona con ayuda de un
controlador externo. Esto evidentemente ayuda a integrar a los actuadores en una red
industrial, logrando un sistema de monitoreo ms eficiente.
A continuacin ser descrito, en forma sucinta, el principio de operacin del posicionador FY-
400 de la marca SMAR, el cual ser utilizado en las prcticas del laboratorio.
Principio de operacin FY 400.
El FY400 HART detecta la posicin real del vstago de la vlvula y toma la accin correctiva de
acuerdo con la configuracin y estrategia de control del usuario. El sensor de posicin sin
contacto (basado en el efecto Hall) reduce las deficiencias de conexiones mecnicas y
palancas. La figura 3, presentada a continuacin las partes neumticas principales del
posicionador:

Figura 3. Partes del posicionador neumtico.

El principio de actuacin de este posicionador es basado en un control PID el cual recibe una
seal de 4 -20 mA (del controlador) que es procesada en la placa principal del circuito digital.
En seguida una placa analgica recibe la informacin de la placa principal y genera una tensin
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 6
de baja potencia. Esta tensin es aplicada a un disco de material piezo-electrico, resultando en
una inflexin. Esta inflexin elimina o aproxima el disco a la tobera del transductor de presin
que, como consecuencia, resulta en una varizacin de presin (piloto), proporcional a la seal
del controlador de la malla de control.
El bloque ubicado debajo del bloque Transductor de Presion, contiene un conjunto de dos
diafragmas. Estos dos diafragmas amplian la fuerza relacionada con la presin piloto y mueve
la vlvula carrete, liberando la presin de alimentacin en un lado del actuador de la vlvula
para la atmosfera.
El vstago de la vlvula se mover en respuesta al movimiento de la vlvula carrete. La
informacin de la posicin real del vstago de la vlvula es leida por el sensor de posicin
magntico (efecto hall) y realimenta la placa del circuito principal. Con una informacin de la
posicin, el microprocesador verificar la existencia de posibles errores y enviar un comando
al circuito analgico, corrigiendo la posicin de la vlvula, en caso de ser necesario.
Descripcin Funcional del Circuito Interno del Posicionador
El diagrama de bloques, presentado a continuacin, ver figura 4, resume el principio de
funcionamiento electrnico del posicionador. Adems, posteriomente se describe la funcin
de cada bloque .
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 7


Figura 4. Principio de funcionamiento electrnico del posicionador.

Fuente de Alimentacin de Corriente: Para alimentar el circuito del posicionador, se utiliza
una fuente de corriente de 4 20 mA, en general suministrada por un controlador, o a travs
de la lnea de transmisin de seal (sistema a dos hilos). El Posicionador necesita no mnimo de
3.8 mA para funcionar correctamente y una potencia necesaria para mantener la corriente en
una carga de 550 Ohms.
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 8
A/D: Es un convertidor digital de 16 bits usado para la lectura de las siguientes seales:
entrada de 4 - 20 mA, Sensor de Posicin, seal de presin de entrada, presin de salida 1,
presin de salida 2 y los convierte en un formato digital para un CPU.
FRAM (Ferroelectric Crystal Memory): Memoria no voltil en donde los datos de configuracin
son almacenados. Ejemplo de tales datos son: calibracin, diagnstico y calibracin de la
vlvula.
Modem HART: La funcin de este componente es hacer posible el intercambio de
informaciones entre el programador Smar o cualquier otro dispositivo Hart y un Posicionador,
a travs de comunicacin digital utilizando el protocolo Hart. Siendo as, el Posicionador
demodula de la lnea de corriente la informacin digital transmitida por el programador Smar
y, despus la procesa, modula en la lnea la respuesta a ser enviada. El 1 representa 1200 Hz
y el 0 representa 2200 Hz, como especifica la norma NAMUR NE-43. La seal de frecuencia
es simtrico y no afecta el nivel de DC de la corriente de entrada de 4 20 mA. El controlador
de display y el D/A estn incorporados a este componente.
D/A: Se comunica con el CPU y enva una salida a ser aplicada en el disco piezo elctrico
proporcional a la posicin deseada por el controlador. La seal es enviada a travs de
modulacin por pulso (PWM) junto con una frecuencia de referencia (19K2).
Controlador del Display: Recibe datos del CPU y administra la informacin que ser exhibida
en el display de cristal lquido (LCD).
Unidad Central de Procesamiento (CPU), RAM, FLASH y PID: La unidad central de
procesamiento (CPU) es la parte inteligente del Posicionador, responsable por la
administracin, operacin, control, auto-diagnstico y la comunicacin. El programa es
almacenado en la memoria FLASH. Para almacenamiento temporal de datos, un CPU tiene una
RAM interna. El PID es responsable por el control de la posicin deseada de la vlvula.
Ajuste Local: Son dos switch activados magnticamente, sin ningn contacto externo elctrico
o mecnico, a travs de un desarmador magntico.
Sensor de Temperatura: Mide la temperatura del circuito del transductor.
Aislador: Su funcin es aislar la seal de control de la alimentacin del disco piezo elctrico.
Restriccin: La restriccin y la tobera forman un circuito divisor de presin. El aire es
suministrado por la tobera a travs de una restriccin.
Tobera, Paleta con Piezo: La unidad tobera- paleta convierte el movimiento del disco piezo
elctrico en una seal de presin de control en la cmara piloto.
Vlvula Carrete: La vlvula carrete asegura el rpido posicionamiento de la vlvula con una
ampliacin de flujo de aire.
Sensores de Presin (Opcional): Realizan las lecturas de las presiones de entrada y salida del
Posicionador para efecto de diagnstico.
Sensor de Posicin por Efecto Hall / Electrnica del Sensor de Posicin: Mide la
posicin real de la vlvula, condiciona la seal y la enva al CPU para que ejecute el control
PID.
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 9
SENSOR DE EFECTO HALL
El sensor de efecto Hall, determina la posicin actual del actuador y realiza la realimentacin
para el control PID, sin contacto mecnico. Ver figura 5
Detecta las variaciones del flujo magntico a travs del movimiento de los imanes que estn
montadas en el actuador final (eje de vlvula, bracket adicionado al vstago de un cilindro) y
as genera una seal proporcional a la posicin real. Como no existe ningn contacto entre el
imn y el sensor de posicin, el posicionador no es afectado por las vibraciones. La figura, a
seguir, muestra la Posicin relativa del imn en relacin al sensor cuando la vlvula est
cerrada (izquierda) y abierta (derecha).

O: Open , C: Close

Figura 5. Partes principales del sensor Efecto Hall

La ventaja de utilizar un sensor de efecto hall como elemento de realimentacin en un sistema
de control de posicin, es que se eliminan las complicaciones creadas por el sistema tradicional
de realimentacin utilizando un brazo mecnico. Ver figura 6.

Figura 6. Principio de funcionamiento del sensor Efecto Hall

Salida de
Voltaje
Vista
Superior
Imn
Eje de la Vlvula
Imn
(Barras)
Sensor de
Posicin
Yugo de la Vlvula
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 10
PRACTICA
La siguiente parte prctica tiene como objetivo aprender a realizar la programacin local del
posicionador utilizando la opcin de Auto-Sintonia. Es necesario contar con un desarmador
magntico que se colocar en los dos orificios (S-span y Z-zero) de ajuste local, ubicados en la
parte superior del posicionador, bajo la placa de identificacin. Ver figura 7

Figura 7. Orificios para Ajuste Local/Configuracin y Desarmador para Ajuste Local (SMAR, 2010)

La tabla muestra la accin realizada por el desarmador magntico cuando sea insertado en (Z)
y (S) de acuerdo con el tipo de ajuste que se desee seleccionar.
Orificio Accin
Z Mueve entre las funciones
S Selecciona la funcin del indicador

rbol de Programacin Local:
En la opcin de ajuste local, se puede navegar por todas las opciones de configuracin
manteniendo el desarmador magntico en el orificio Z. Para ejecutar una opcin, despus de
escoger la opcin por el mtodo anterior, coloque el desarmador en el orificio S.
El mantener el desarmador magntico en el orificio S permite ejecutar el parmetro elegido
de forma continua, cuando este sea un valor numrico. La accin de incremento, es realizado
colocando y retirando el desarmador magntico sucesivamente hasta obtener el valor
deseado. Ver figura 8.

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 11

Figura 8. rbol de configuracin del posicionador.
Parmetros Ajustables
FULL SETUP
Ejecuta el AUTO SETUP y el AUTOTUNING, para encontrar el ajuste completo de la vlvula,
inclusive lo parmetros PID.
AUTO SETUP
Durante este ajuste, el posicionador verificara las posiciones de 0% a 100% de la abertura de la
vlvula, en relacin al imn y calcular la ganancia del convertidor AD para las lecturas de la
posicin.
AUTOTUNING
Permite realizar la sintona del control PID, a travs de la seleccin automtica de los valores
de KP, TR y TD
MANUAL SETUP
Ejecuta los pasos de AUTO SETUP, pero necesita de la confirmacin del usuario entre los pasos.
El usuario deber confirmar la finalizacin del paso actual cuando la vlvula ya no est en
movimiento. Los pasos a seguir, estn descritos de la siguiente manera:
Paso 1: Cierre de la vlvula para verificacin de la posicin 0%.
Paso 2: Abertura de la vlvula para verificacin de la posicin 100%.
Paso 3: Cierre de la vlvula para inicio del clculo de la ganancia del convertidor AD.
Paso 4: Abertura de la vlvula para finalizacin del clculo de la ganancia del convertidor AD.

TYPE Tipo de vlvula
A travs de este parmetro, el usuario configura el tipo de vlvula y/o el tipo de accin
asociada a ella.
Tiene las siguientes opciones:
-Sind: Simple accin y directa;
-Sinr: Simple accin e inversa;
-Doud: Doble Accin y directa;
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 12
-Dour: Doble Accin e inversa.

CHAR curva de Caracterizacin
A travs de este parmetro, el usuario configura el tipo de caracterizacin de la vlvula.
Tiene las siguientes opciones:
-Linear: Lineal;
-EP25; EP33; EP50: Igual porcentaje;
-QO25; QO33; QO50: Hiperblica (quick opening);
-Tab: Tabla de 16 puntos (configurables).

MODE Modo de Operacin
Permite escoger el modo de operacin, Al conectar el posicionador, este siempre estar en
modo automtico.
Tiene las siguientes opciones:

Auto Modo Automtico
En el modo automtico, la posicin es ajustada de acuerdo con la seal de corriente de 4 a 20
mA en la entrada. En este modo no es permitida la ejecucin local en el parmetro SP%.

Man Modo Manual
En el modo manual, la posicin es ajustada de acuerdo con el valor del parmetro SP%,
independientemente de la corriente de la entrada. Solamente en este modo es permitido el
accionamiento del parmetro SP%.

SP% Set Point
Este parmetro representa el valor deseado de la posicin. En modo manual, es permitido que
se accione en este parmetro remoto, independiente de la corriente de la entrada. En modo
automtico es calculado el valor deseado a partir del nivel de entrada de corriente.

LOPOS Ajuste de la posicin inferior
Este parmetro posibilita al usuario calibrar la posicin inferior deseada, asociada con la
corriente de alimentacin del posicionador en el momento del ajuste. De esta forma, adems
de la calibracin de la posicin, tambin es realizado el ajuste Split Range Inferior.

UPPOS Ajuste de la posicin Superior
Este parmetro posibilita al usuario calibrar la posicin superior deseada, asociada con la
corriente de alimentacin del posicionador en el momento del ajuste. De esta forma, adems
de la calibracin de la posicin, tambin es realizado el ajuste Split Range Superior.

TIME Tiempo de Variacin del Setpoint
Permite configurar el rango de variacin del setpoint, seleccionando el tiempo deseado para
abertura/cierre de la vlvula. La unidad es dada en segundos.

KP Ganancia Proporcional
Permite ajustar la ganancia proporcional del control PID digital.

Tr Tiempo Integral
Permite ajustar el tiempo integral del control PID digital.


PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 13
Td Tiempo Derivativo
Permite ajustar el tiempo derivativo del control PID digital.

AIRTO Aire para Abrir y Aire para Cerrar
Esta opcin permite ajustar la indicacin del posicionador, de forma que se muestra la posicin
en que la vlvula se encuentra. Si el actuador trabaja con aire para abrir o aire para cerrar,
el posicionador debe estar configurado para Airto OPEN y AirTo CLOSE, respectivamente.

EXPERIENCIA PRCTICA
Experiencia 1: Configuracin y encendido
Realizar la primera configuracin del sensor utilizando la opcin de FULL-SETUP, la cual
ajustar la posicin del cilindro en funcin de la sintona del PID.
1. Alimente el PLC con el voltaje de alimentacin respectiva (220Vac o 24Vdc) y conecte
el cable PORFINET entre el PLC y la PC.
2. Abra el TIA Portal V11.0 y cree un nuevo proyecto.
3. Configure el PLC.
4. Configurar la salida anlogica del Signal Board (Tarjeta de salida analgica integrada al
PLC). Para esto realizar los siguientes pasos:

Figura 9. Signal Board del PLC


a. Ingrese a la pestaa Propiedades del Signal Board y seleccione Salidas
Analgicas del tipo Intensidad. Ver figura 10.

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 14


Figura 10. Seleccionando corriente como seal analgica

b. El fabricante nos da la siguiente proporcin de escalamiento en la cual la
direccin del canal es %QW80, y el rango de intensidad es de 0 a 20mA, el
cual es escalado en un rango de 0 a 27648 (ver Figura 11).

Figura 11. Escalamiento de Seales Analgicas - Corriente

Nota: Recordar que el Posicionador trabaja con seales de 4-20mA. Por
tanto, ser necesario, al escribir su programa, escalar la salida del PLC
utilizando una regla de tres simple.

c. Realice la descarga de la configuracin. Siga la siguiente ruta: Ver figura 12

Online > Dispositivos Accesibles > Mostrar
Online > Cargar en Dispositivo > Cargar > (Arrancar Todos) > Finalizar

mA
0 20
27648
0
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 15


Figura 12. Descargando la configuracin en el PLC.

5. Realice un programa simple que pueda generar 4 mA a la salida del Signal Board con
finalidad de encender el Posicionador. Para poder realizarlo, adicione la funcin MOVE
a su programa y asigne una variable de memoria tipo Word con la direccin 80
(%MW80) a la entrada de dicha funcin. La Figura 13, muestra el programa a utilizar:


Figura 13. Programa para enviar datos al PLC.

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 16
6. Verifique las conexiones neumticas y elctricas del mdulo. Utilice la figura 14 como
gua:

Figura 14. Conexiones neumticas y elctricas del sistema neumtico y el PLC

7. Abra la vlvula de bola que dar el ingreso de aire a nuestro mdulo.
8. Verifique que el manmetro del Filtro Regulador de Presin se encuentre marcando
presiones entre 20 y 100psi, presin mnima y mxima requerida por el posicionador,
respectivamente. Si es posible utilice una presin de 30 psi para poder calibrar el
sistema.
De ser necesario levante el seguro del Filtro Regulador y gire la tapa en sentido anti-
horario para reducir el ingreso de presin al posicionador, o gire la tapa en sentido
horario para aumentar la presin de ingreso al posicionador.
Experiencia 2: Autosintona y ajuste de parmetros
1. Posicione el Desarmador Magntico en el orificio Z para poder empezar a navegar en
el rbol de programacin y seleccione la opcin FullSETUP ingresando el desarmador
en el orificio S.
2. Comente el proceso de auto sintona (Auto-Tunning) del controlador PID del
Posicionador. Anotar los valores del controlador:
Tabla 1: Parmetros de PID Autosintona
Kp
Tr
Td

3. Realizada la auto sintona, es posible trabajar con el posicionador. Genere desde el
programa una variacin de corriente, anote el porcentaje de desplazamiento del
vstago del cilindro y su distancia en milmetros.
4. Para poder hacer esto vea el Anexo: Tabla de Observacin.

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 17
Tabla 2: Pruebas de Posicionador con ajuste de autosintona
Intensidad
(mA)
Desplazamiento (%) Desplazamiento (mm)
4
8
12
16
20

5. Verificar el comportamiento de la respuesta del controlador y realice sus comentarios
en funcin del tiempo de respuesta, sobre-impulso, oscilacin, error en estado estable,
etc.

6. El comportamiento de la respuesta es efectivo? Si es necesario ajustar los parmetros
del controlador (Kp, Tr, Td) a fin de obtener una mejor respuesta.


7. Anotar los nuevos valores y realizar sus comentarios:

Tabla 3: Parmetros de PID - Manual
Kp
Tr
Td

Tabla 4: Pruebas de Posicionador con ajuste manual
Intensidad (mA) Desplazamiento (%) Desplazamiento (mm)
4
8
12
16
20

Experiencia 3:
Controlar desde un panel HMI (Interface Hombre Maquina) el desplazamiento lineal del
cilindro neumtico. El HMI del usuario deber tener como mnimo los siguientes parmetros
en la imagen principal. Ver figura 15.

Figura 15. Imagen dinmica a ser mostrada en el Interface Hombre Maquina

Ingrese la distancia: ##### mm
corriente Generada: ##### mA
Porcentaje de Abertura: ##### %
Valor de la memoria %QW80: #####
LABORATORIO DE SENSORES Y ACTUADORES
(Posicionador Neumtico)
nico valor
ingresado
manualmente
Valores
generados por
el sistema.
NOTA: El parmetro de ingrese la distancia deber ser validado por el sistema, es decir este no
permitir el ingreso de valores fuera del rango de operacin del cilindro y mostrar el valor anterior.
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
INGENIERA MECATRNICA

MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 18

Ficha de evaluacin Control de Posicin de un Actuador Lineal
Nombre del alumnos: __________________________/________________________________
Cdigo: ________________/__________________ Horario: __________ Fecha: __________
Prueba de entrada: ________/_________
Desempeo: ________/_________
Experiencias:
Experiencia Puntaje
Experiencia 1 (4 ptos)










Experiencia 2 (4 ptos)










Experiencia 3 (4 ptos)

You might also like