MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 1 Laboratorio: Control de Posicin de un Actuador Lineal Objetivos Familiarizar al alumno con sistemas neumticos Familiarizar al alumno con el uso de Posicionadores Inteligentes Desarrollar un programa de control de posicin utilizando el PLC S7-1200 y el HMI KTP600.
Materiales PLC S7-1200 HMI KTP 600 Posicionador Inteligente FY 400 Cilindro Neumtico de doble efecto Mangueras de PU
CONCEPTOS BSICOS DE NEUMTICA El aire comprimido es una energa con numerosas aplicaciones debido a sus grandes y mltiples cualidades y sus pocos inconvenientes, por lo que se ha hecho casi imprescindible, siendo difcil encontrar una industria que no lo utilice. La tecnologa que emplea este tipo de fuente de energa se denomina neumtica, palabra que deriva de pneuma que significa viento, respiracin e incluso alma. Tcnicamente se define la neumtica como la tecnologa que estudia la produccin, transmisin y control de movimientos y esfuerzos mediante el aire comprimido. La tecnologa del control neumtico tiene su campo de aplicacin y no desplazan otros tipos de control, muy por el contrario se complementan (Barriga, 2009). Debido al peligro de explosin y por razones econmicas se limita la presin de trabajo hasta un mximo de 25bar. Generalmente se trabaja con presiones mximas entre 6-10bar. Logrando obtener fuerzas de hasta 30 000N. La baja viscosidad hace que su efecto de amortiguacin sea bajo. Magnitudes y unidades Presin (p): Representa la fuerza F ejercida sobre una superficie A. p = F A ( N m 2 ) Segn el Sistema de unidades (S.I.) la unidad a utilizar es el Pascal (Pa). Sin embargo, todava se siguen utilizando otras unidades que, debido a que el Pascal tambin se usa para definir la resistencia de materiales. Estas unidades son:
N m 2 , = Po Bor = 1u 5 Po = 14.S psi Atmosocro (otm) = 1.u12SS bor = 76ummEg
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MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 2 Tipo de Presin: Presin Absoluta: Es la presin medida desde el inicio de la escala o el vaci. Presin Relativa: Tambin llamada Manomtrica, es la presin referida a la presin atmosfrica. As, Prcsin obsoluto = Prcsin Rcloti:o +Prcsin Atmosrico Caudal (Q): Representa el volumen de un fluido V, que pasa por una seccin de rea A, transversal a la corriente, en una unidad de tiempo t = I t = A. l t = :. A ( m 3 s ) Donde v y l representan la velocidad y el espacio recorrido por el fluido, respectivamente. ELEMENTOS DE INSTALACIONES NEUMTICA Es importante resaltar que el proceso de produccin, almacenamiento y condicionamiento del aire comprimido ayuda a que el aire viaje a travs de las lneas de distribucin con la menor cantidad de impurezas. Sin embargo, no es posible llegar a una limpieza total, y siempre en las lneas de conduccin se encontrarn partculas slidas, agua o aceite de lubricacin propio del compresor. Por tanto, es recomendable que en las lneas de conduccin se instalen elementos que puedan eliminar estas impurezas (vlvulas de bloqueo, unidades de mantenimiento Filtro/Regulador/Lubricador). La Fig. 1 resume los elementos necesarios para el tratamiento de aire antes de que sea utilizado.
Figura 1. Esquematizacin de la Produccin, Almacenamiento y Condicionamiento del Aire Comprimido (Parker Training Ind., SP-Brasil) Unidad de Mantenimiento: Constituyen unidades indispensables para el correcto funcionamiento de los sistemas neumticos y para prolongar la vida til de los componentes. Se instalan en la lnea de alimentacin de un circuito, suministrando aire libre de humedad e impurezas, lubricado y PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA INGENIERA MECATRNICA
MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 3 regulado a la presin requerida, es decir en las ptimas condiciones de utilizacin. Los conjuntos FRL poseen en suma todas las caractersticas funcionales y constructivas de cada uno de los elementos que los constituyen. Filtros (F): Son elementos necesarios en toda instalacin neumtica correctamente concebida, an cuando se haya hecho tratamiento del aire a la salida del compresor o del depsito. ste no impedir la llegada a los puntos de consumo de partculas de xido ni de pequeas cantidades de condensado provenientes de las redes de distribucin. El aire de red ingresa al filtro dirigindose luego hacia la parte inferior, encontrando un deflector en forma de turbina que modifica la forma de la corriente hacindola rotar. Esta rotacin separa por centrifugado las partculas ms pesadas: gotas de agua, emulsin agua - aceite, cascarillas de xido, etc. Desprovisto de las impurezas ms gruesas, el aire avanza hacia la salida pasando obligatoriamente por un filtro sinterizado o de fibras sintticas, capaz de retener las partculas slidas no precipitadas en el filtro ciclnico. Se disponen de variados rangos de filtracin, expresados en micrones.
Reguladores de presin: Un regulador de presin, instalado en la lnea despus de filtrar el aire, cumple las siguientes funciones: 1) Evitar las pulsaciones provenientes del compresor. 2) Mantener una presin constante e independiente de la presin de la lnea y del consumo. 3) Evitar un excesivo consumo por utilizar presiones de operacin mayores que las necesarias para los equipos. 4) Independizar los distintos equipos instalados.
Su funcionamiento se basa en el equilibrio de fuerzas sobre una membrana o pistn, que soporta sobre su parte superior la tensin de un resorte, la que puede variarse a voluntad por la accin de un tornillo de accionamiento manual mediante una perilla. En su parte inferior la membrana soporta directamente la presin de salida. Desequilibrando el sistema por aumento voluntario de la tensin del resorte, la membrana descender ligeramente abriendo la entrada de aire a presin. Esta introduccin de aire permanecer hasta que se restablezca el equilibrio perdido, con una presin resultante ligeramente mayor.
Lubricadores (L): La lubricacin de los componentes neumticos evita el prematuro deterioro de los mismos, provocado por la friccin y la corrosin, aumentando notablemente su vida til, reduciendo los costos de mantenimiento, tiempos de reparacin y repuestos. Para lubricar componentes y herramientas neumticas, el mtodo ms difundido es dosificar lubricante en el aire que acciona el sistema, atomizndolo y formando una microniebla que es arrastrada por el flujo de aire, cubriendo las superficies internas de los componentes con una fina capa de aceite. El aire que ingresa a la unidad es obligado a pasar a travs de un dispositivo que produce una leve cada de presin, provocando el ascenso del aceite desde el vaso por un tubo hasta el dosificador de lubricante, pudindose regular as el goteo. Cada gota de aceite se atomizar en el aire que lo llevar a los distintos elementos que estn conectados a este lubricador. Utilizar siempre el tipo de aceite recomendado para garantizar un ptimo rendimiento de la unidad.
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MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 4 ELEMENTOS ACTUADORES Son los encargados de transformar la energa neumtica en energa mecnica, entre ellos podemos destacar los motores y cilindros neumticos. De especial inters en este laboratorio, es el cilindro neumtico con movimiento rectilneo. Estos pueden ser de dos tipos: a. Cilindro de Simple Efecto, que realiza trabajo til en un solo sentido de desplazamiento del vstago. Para que el mbolo recupere la posicin de reposo, se dota al cilindro de un resorte instalado en la parte posterior interna del mismo. b. Cilindro de Doble Efecto, posee dos entradas de aire que llenan las cmaras internas ayudando al desplazamiento del mbolo y, por tanto, a realizar trabajo en ambos sentidos. Representacin Grfica Los esquemas de las instalaciones neumticas se realizan en tres niveles. El nivel inferior, incluye a los compresores, acumuladores y acondicionadores de aire; el nivel medio incluye a los elementos de control; y en nivel superior a los actuadores, ver figura 2. Para poder entender mejor la simbologa necesaria en los sistemas neumticos, ser necesario leer el Anexo: DIN ISO1219-1, 03/96. Smbolos grficos para equipos neumticos (SMC)
Figura 2. Circuito Neumtico Bsico
En la Figura 2 es posible encontrar en el Nivel Inferior un Filtro Regulador, en el Nivel Medio una vlvula 4 vas - 2 posiciones (4/2) con accionamiento mecnico a travs de un pulsador y retorno por resorte; y dos vlvulas estranguladoras tipo check. Finalmente, en el Nivel Superior es posible encontrar un cilindro neumtico de doble efecto. POSICIONADOR INTELIGENTE En la industria es posible encontrar posicionadores neumticos o electroneumticos (conversor de corriente a presin (I/P)), las cuales reciben una seal de control y sensan la posicin del vstago de una vlvula. Su funcin principal es la de asegurar que la posicin del PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA INGENIERA MECATRNICA
MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 5 vstago corresponda a la seal enviada por el controlador o regulador. Es posible encontrar seales estndar de control entre 3-15psi, 0-10Vdc o 4-20mA. Por ejemplo, si el posicionador electroneumtico recibe una seal analgica de 8 mA, debe brindar la suficiente presin de aire al actuador para hacer que el recorrido del vstago sea de 25% de todo su rango de trabajo. El avance posterior en comunicacin digital de instrumentos ha obligado a muchos fabricantes a desarrollar posicionadores que se puedan comunicar con controladores de salida digital. Es as que actualmente existen, los llamados, posicionadores inteligentes que utilizan diversos protocolos de comunicacin para realizar su configuracin y sintona con ayuda de un controlador externo. Esto evidentemente ayuda a integrar a los actuadores en una red industrial, logrando un sistema de monitoreo ms eficiente. A continuacin ser descrito, en forma sucinta, el principio de operacin del posicionador FY- 400 de la marca SMAR, el cual ser utilizado en las prcticas del laboratorio. Principio de operacin FY 400. El FY400 HART detecta la posicin real del vstago de la vlvula y toma la accin correctiva de acuerdo con la configuracin y estrategia de control del usuario. El sensor de posicin sin contacto (basado en el efecto Hall) reduce las deficiencias de conexiones mecnicas y palancas. La figura 3, presentada a continuacin las partes neumticas principales del posicionador:
Figura 3. Partes del posicionador neumtico.
El principio de actuacin de este posicionador es basado en un control PID el cual recibe una seal de 4 -20 mA (del controlador) que es procesada en la placa principal del circuito digital. En seguida una placa analgica recibe la informacin de la placa principal y genera una tensin PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA INGENIERA MECATRNICA
MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 6 de baja potencia. Esta tensin es aplicada a un disco de material piezo-electrico, resultando en una inflexin. Esta inflexin elimina o aproxima el disco a la tobera del transductor de presin que, como consecuencia, resulta en una varizacin de presin (piloto), proporcional a la seal del controlador de la malla de control. El bloque ubicado debajo del bloque Transductor de Presion, contiene un conjunto de dos diafragmas. Estos dos diafragmas amplian la fuerza relacionada con la presin piloto y mueve la vlvula carrete, liberando la presin de alimentacin en un lado del actuador de la vlvula para la atmosfera. El vstago de la vlvula se mover en respuesta al movimiento de la vlvula carrete. La informacin de la posicin real del vstago de la vlvula es leida por el sensor de posicin magntico (efecto hall) y realimenta la placa del circuito principal. Con una informacin de la posicin, el microprocesador verificar la existencia de posibles errores y enviar un comando al circuito analgico, corrigiendo la posicin de la vlvula, en caso de ser necesario. Descripcin Funcional del Circuito Interno del Posicionador El diagrama de bloques, presentado a continuacin, ver figura 4, resume el principio de funcionamiento electrnico del posicionador. Adems, posteriomente se describe la funcin de cada bloque . PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA INGENIERA MECATRNICA
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Figura 4. Principio de funcionamiento electrnico del posicionador.
Fuente de Alimentacin de Corriente: Para alimentar el circuito del posicionador, se utiliza una fuente de corriente de 4 20 mA, en general suministrada por un controlador, o a travs de la lnea de transmisin de seal (sistema a dos hilos). El Posicionador necesita no mnimo de 3.8 mA para funcionar correctamente y una potencia necesaria para mantener la corriente en una carga de 550 Ohms. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA INGENIERA MECATRNICA
MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 8 A/D: Es un convertidor digital de 16 bits usado para la lectura de las siguientes seales: entrada de 4 - 20 mA, Sensor de Posicin, seal de presin de entrada, presin de salida 1, presin de salida 2 y los convierte en un formato digital para un CPU. FRAM (Ferroelectric Crystal Memory): Memoria no voltil en donde los datos de configuracin son almacenados. Ejemplo de tales datos son: calibracin, diagnstico y calibracin de la vlvula. Modem HART: La funcin de este componente es hacer posible el intercambio de informaciones entre el programador Smar o cualquier otro dispositivo Hart y un Posicionador, a travs de comunicacin digital utilizando el protocolo Hart. Siendo as, el Posicionador demodula de la lnea de corriente la informacin digital transmitida por el programador Smar y, despus la procesa, modula en la lnea la respuesta a ser enviada. El 1 representa 1200 Hz y el 0 representa 2200 Hz, como especifica la norma NAMUR NE-43. La seal de frecuencia es simtrico y no afecta el nivel de DC de la corriente de entrada de 4 20 mA. El controlador de display y el D/A estn incorporados a este componente. D/A: Se comunica con el CPU y enva una salida a ser aplicada en el disco piezo elctrico proporcional a la posicin deseada por el controlador. La seal es enviada a travs de modulacin por pulso (PWM) junto con una frecuencia de referencia (19K2). Controlador del Display: Recibe datos del CPU y administra la informacin que ser exhibida en el display de cristal lquido (LCD). Unidad Central de Procesamiento (CPU), RAM, FLASH y PID: La unidad central de procesamiento (CPU) es la parte inteligente del Posicionador, responsable por la administracin, operacin, control, auto-diagnstico y la comunicacin. El programa es almacenado en la memoria FLASH. Para almacenamiento temporal de datos, un CPU tiene una RAM interna. El PID es responsable por el control de la posicin deseada de la vlvula. Ajuste Local: Son dos switch activados magnticamente, sin ningn contacto externo elctrico o mecnico, a travs de un desarmador magntico. Sensor de Temperatura: Mide la temperatura del circuito del transductor. Aislador: Su funcin es aislar la seal de control de la alimentacin del disco piezo elctrico. Restriccin: La restriccin y la tobera forman un circuito divisor de presin. El aire es suministrado por la tobera a travs de una restriccin. Tobera, Paleta con Piezo: La unidad tobera- paleta convierte el movimiento del disco piezo elctrico en una seal de presin de control en la cmara piloto. Vlvula Carrete: La vlvula carrete asegura el rpido posicionamiento de la vlvula con una ampliacin de flujo de aire. Sensores de Presin (Opcional): Realizan las lecturas de las presiones de entrada y salida del Posicionador para efecto de diagnstico. Sensor de Posicin por Efecto Hall / Electrnica del Sensor de Posicin: Mide la posicin real de la vlvula, condiciona la seal y la enva al CPU para que ejecute el control PID. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA INGENIERA MECATRNICA
MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 9 SENSOR DE EFECTO HALL El sensor de efecto Hall, determina la posicin actual del actuador y realiza la realimentacin para el control PID, sin contacto mecnico. Ver figura 5 Detecta las variaciones del flujo magntico a travs del movimiento de los imanes que estn montadas en el actuador final (eje de vlvula, bracket adicionado al vstago de un cilindro) y as genera una seal proporcional a la posicin real. Como no existe ningn contacto entre el imn y el sensor de posicin, el posicionador no es afectado por las vibraciones. La figura, a seguir, muestra la Posicin relativa del imn en relacin al sensor cuando la vlvula est cerrada (izquierda) y abierta (derecha).
O: Open , C: Close
Figura 5. Partes principales del sensor Efecto Hall
La ventaja de utilizar un sensor de efecto hall como elemento de realimentacin en un sistema de control de posicin, es que se eliminan las complicaciones creadas por el sistema tradicional de realimentacin utilizando un brazo mecnico. Ver figura 6.
Figura 6. Principio de funcionamiento del sensor Efecto Hall
Salida de Voltaje Vista Superior Imn Eje de la Vlvula Imn (Barras) Sensor de Posicin Yugo de la Vlvula PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA INGENIERA MECATRNICA
MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 10 PRACTICA La siguiente parte prctica tiene como objetivo aprender a realizar la programacin local del posicionador utilizando la opcin de Auto-Sintonia. Es necesario contar con un desarmador magntico que se colocar en los dos orificios (S-span y Z-zero) de ajuste local, ubicados en la parte superior del posicionador, bajo la placa de identificacin. Ver figura 7
Figura 7. Orificios para Ajuste Local/Configuracin y Desarmador para Ajuste Local (SMAR, 2010)
La tabla muestra la accin realizada por el desarmador magntico cuando sea insertado en (Z) y (S) de acuerdo con el tipo de ajuste que se desee seleccionar. Orificio Accin Z Mueve entre las funciones S Selecciona la funcin del indicador
rbol de Programacin Local: En la opcin de ajuste local, se puede navegar por todas las opciones de configuracin manteniendo el desarmador magntico en el orificio Z. Para ejecutar una opcin, despus de escoger la opcin por el mtodo anterior, coloque el desarmador en el orificio S. El mantener el desarmador magntico en el orificio S permite ejecutar el parmetro elegido de forma continua, cuando este sea un valor numrico. La accin de incremento, es realizado colocando y retirando el desarmador magntico sucesivamente hasta obtener el valor deseado. Ver figura 8.
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Figura 8. rbol de configuracin del posicionador. Parmetros Ajustables FULL SETUP Ejecuta el AUTO SETUP y el AUTOTUNING, para encontrar el ajuste completo de la vlvula, inclusive lo parmetros PID. AUTO SETUP Durante este ajuste, el posicionador verificara las posiciones de 0% a 100% de la abertura de la vlvula, en relacin al imn y calcular la ganancia del convertidor AD para las lecturas de la posicin. AUTOTUNING Permite realizar la sintona del control PID, a travs de la seleccin automtica de los valores de KP, TR y TD MANUAL SETUP Ejecuta los pasos de AUTO SETUP, pero necesita de la confirmacin del usuario entre los pasos. El usuario deber confirmar la finalizacin del paso actual cuando la vlvula ya no est en movimiento. Los pasos a seguir, estn descritos de la siguiente manera: Paso 1: Cierre de la vlvula para verificacin de la posicin 0%. Paso 2: Abertura de la vlvula para verificacin de la posicin 100%. Paso 3: Cierre de la vlvula para inicio del clculo de la ganancia del convertidor AD. Paso 4: Abertura de la vlvula para finalizacin del clculo de la ganancia del convertidor AD.
TYPE Tipo de vlvula A travs de este parmetro, el usuario configura el tipo de vlvula y/o el tipo de accin asociada a ella. Tiene las siguientes opciones: -Sind: Simple accin y directa; -Sinr: Simple accin e inversa; -Doud: Doble Accin y directa; PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA INGENIERA MECATRNICA
MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 12 -Dour: Doble Accin e inversa.
CHAR curva de Caracterizacin A travs de este parmetro, el usuario configura el tipo de caracterizacin de la vlvula. Tiene las siguientes opciones: -Linear: Lineal; -EP25; EP33; EP50: Igual porcentaje; -QO25; QO33; QO50: Hiperblica (quick opening); -Tab: Tabla de 16 puntos (configurables).
MODE Modo de Operacin Permite escoger el modo de operacin, Al conectar el posicionador, este siempre estar en modo automtico. Tiene las siguientes opciones:
Auto Modo Automtico En el modo automtico, la posicin es ajustada de acuerdo con la seal de corriente de 4 a 20 mA en la entrada. En este modo no es permitida la ejecucin local en el parmetro SP%.
Man Modo Manual En el modo manual, la posicin es ajustada de acuerdo con el valor del parmetro SP%, independientemente de la corriente de la entrada. Solamente en este modo es permitido el accionamiento del parmetro SP%.
SP% Set Point Este parmetro representa el valor deseado de la posicin. En modo manual, es permitido que se accione en este parmetro remoto, independiente de la corriente de la entrada. En modo automtico es calculado el valor deseado a partir del nivel de entrada de corriente.
LOPOS Ajuste de la posicin inferior Este parmetro posibilita al usuario calibrar la posicin inferior deseada, asociada con la corriente de alimentacin del posicionador en el momento del ajuste. De esta forma, adems de la calibracin de la posicin, tambin es realizado el ajuste Split Range Inferior.
UPPOS Ajuste de la posicin Superior Este parmetro posibilita al usuario calibrar la posicin superior deseada, asociada con la corriente de alimentacin del posicionador en el momento del ajuste. De esta forma, adems de la calibracin de la posicin, tambin es realizado el ajuste Split Range Superior.
TIME Tiempo de Variacin del Setpoint Permite configurar el rango de variacin del setpoint, seleccionando el tiempo deseado para abertura/cierre de la vlvula. La unidad es dada en segundos.
KP Ganancia Proporcional Permite ajustar la ganancia proporcional del control PID digital.
Tr Tiempo Integral Permite ajustar el tiempo integral del control PID digital.
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MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 13 Td Tiempo Derivativo Permite ajustar el tiempo derivativo del control PID digital.
AIRTO Aire para Abrir y Aire para Cerrar Esta opcin permite ajustar la indicacin del posicionador, de forma que se muestra la posicin en que la vlvula se encuentra. Si el actuador trabaja con aire para abrir o aire para cerrar, el posicionador debe estar configurado para Airto OPEN y AirTo CLOSE, respectivamente.
EXPERIENCIA PRCTICA Experiencia 1: Configuracin y encendido Realizar la primera configuracin del sensor utilizando la opcin de FULL-SETUP, la cual ajustar la posicin del cilindro en funcin de la sintona del PID. 1. Alimente el PLC con el voltaje de alimentacin respectiva (220Vac o 24Vdc) y conecte el cable PORFINET entre el PLC y la PC. 2. Abra el TIA Portal V11.0 y cree un nuevo proyecto. 3. Configure el PLC. 4. Configurar la salida anlogica del Signal Board (Tarjeta de salida analgica integrada al PLC). Para esto realizar los siguientes pasos:
Figura 9. Signal Board del PLC
a. Ingrese a la pestaa Propiedades del Signal Board y seleccione Salidas Analgicas del tipo Intensidad. Ver figura 10.
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Figura 10. Seleccionando corriente como seal analgica
b. El fabricante nos da la siguiente proporcin de escalamiento en la cual la direccin del canal es %QW80, y el rango de intensidad es de 0 a 20mA, el cual es escalado en un rango de 0 a 27648 (ver Figura 11).
Figura 11. Escalamiento de Seales Analgicas - Corriente
Nota: Recordar que el Posicionador trabaja con seales de 4-20mA. Por tanto, ser necesario, al escribir su programa, escalar la salida del PLC utilizando una regla de tres simple.
c. Realice la descarga de la configuracin. Siga la siguiente ruta: Ver figura 12
mA 0 20 27648 0 PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA INGENIERA MECATRNICA
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Figura 12. Descargando la configuracin en el PLC.
5. Realice un programa simple que pueda generar 4 mA a la salida del Signal Board con finalidad de encender el Posicionador. Para poder realizarlo, adicione la funcin MOVE a su programa y asigne una variable de memoria tipo Word con la direccin 80 (%MW80) a la entrada de dicha funcin. La Figura 13, muestra el programa a utilizar:
Figura 13. Programa para enviar datos al PLC.
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MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 16 6. Verifique las conexiones neumticas y elctricas del mdulo. Utilice la figura 14 como gua:
Figura 14. Conexiones neumticas y elctricas del sistema neumtico y el PLC
7. Abra la vlvula de bola que dar el ingreso de aire a nuestro mdulo. 8. Verifique que el manmetro del Filtro Regulador de Presin se encuentre marcando presiones entre 20 y 100psi, presin mnima y mxima requerida por el posicionador, respectivamente. Si es posible utilice una presin de 30 psi para poder calibrar el sistema. De ser necesario levante el seguro del Filtro Regulador y gire la tapa en sentido anti- horario para reducir el ingreso de presin al posicionador, o gire la tapa en sentido horario para aumentar la presin de ingreso al posicionador. Experiencia 2: Autosintona y ajuste de parmetros 1. Posicione el Desarmador Magntico en el orificio Z para poder empezar a navegar en el rbol de programacin y seleccione la opcin FullSETUP ingresando el desarmador en el orificio S. 2. Comente el proceso de auto sintona (Auto-Tunning) del controlador PID del Posicionador. Anotar los valores del controlador: Tabla 1: Parmetros de PID Autosintona Kp Tr Td
3. Realizada la auto sintona, es posible trabajar con el posicionador. Genere desde el programa una variacin de corriente, anote el porcentaje de desplazamiento del vstago del cilindro y su distancia en milmetros. 4. Para poder hacer esto vea el Anexo: Tabla de Observacin.
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MTR-216 SENSORES Y ACTUADORES LABORATORIO SEMESTRE 2013-1 17 Tabla 2: Pruebas de Posicionador con ajuste de autosintona Intensidad (mA) Desplazamiento (%) Desplazamiento (mm) 4 8 12 16 20
5. Verificar el comportamiento de la respuesta del controlador y realice sus comentarios en funcin del tiempo de respuesta, sobre-impulso, oscilacin, error en estado estable, etc.
6. El comportamiento de la respuesta es efectivo? Si es necesario ajustar los parmetros del controlador (Kp, Tr, Td) a fin de obtener una mejor respuesta.
7. Anotar los nuevos valores y realizar sus comentarios:
Tabla 3: Parmetros de PID - Manual Kp Tr Td
Tabla 4: Pruebas de Posicionador con ajuste manual Intensidad (mA) Desplazamiento (%) Desplazamiento (mm) 4 8 12 16 20
Experiencia 3: Controlar desde un panel HMI (Interface Hombre Maquina) el desplazamiento lineal del cilindro neumtico. El HMI del usuario deber tener como mnimo los siguientes parmetros en la imagen principal. Ver figura 15.
Figura 15. Imagen dinmica a ser mostrada en el Interface Hombre Maquina
Ingrese la distancia: ##### mm corriente Generada: ##### mA Porcentaje de Abertura: ##### % Valor de la memoria %QW80: ##### LABORATORIO DE SENSORES Y ACTUADORES (Posicionador Neumtico) nico valor ingresado manualmente Valores generados por el sistema. NOTA: El parmetro de ingrese la distancia deber ser validado por el sistema, es decir este no permitir el ingreso de valores fuera del rango de operacin del cilindro y mostrar el valor anterior. PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA INGENIERA MECATRNICA
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Ficha de evaluacin Control de Posicin de un Actuador Lineal Nombre del alumnos: __________________________/________________________________ Cdigo: ________________/__________________ Horario: __________ Fecha: __________ Prueba de entrada: ________/_________ Desempeo: ________/_________ Experiencias: Experiencia Puntaje Experiencia 1 (4 ptos)