Mehanika krutog tijela. Statika.

Mehanika sustava čestica
Pojam i svojstva krutog tijela
Kruto tijelo je: realni predmet određenih dimenzija i dane mase tijelo koje se proteže u prostoru pri djelovanju sila se vrlo malo promijeni → deformaciju krutog tijela zbog djelovanja vanjske sile možemo zanemariti u odnosu na dimenziju tijela dijelovi krutog tijela se pri djelovanju sila ne gibaju relativno, jedan u odnosu na drugi.

r r Uočimo dvije proizvoljne točke krutog tijela čiji su radijus–vektori ri i r j . Relativni r vektor pomaka te dvije točke je ∆rij .

SLIKA: Uz definiciju krutog tijela – Horvat slika 3.13. str. 3-28
r Ako vrijedi da je na bilo koje dvije točke relativni radijus vektor ∆rij nepomjenjiv u vremenu – konstantan, kažemo da je to tijelo kruto. Naravno, kruto tijelo je idealizirani model, a u prirodi ima čvrstih tijela koje se više – manje približavaju idealiziranom modelu krutog tijela. Često se oblik tijela, koje se giba, ne mijenja, ili se mijenja tako malo da tu promjenu možemo zanemariti, i tada možemo pretpostaviti da je tijelo savršeno kruto i na njega primijeniti zakone gibanja krutog tijela.

1

Načini gibanja krutog tijela
Razlikujemo 2 vrste gibanja krutog tijela: translacija i rotacija. TRANSLACIJA Tijelo se giba translatorno ako linija koja povezuje bilo koje dvije njegove čestice zadržava svoj smjer u prostoru, tj. ako za vrijeme gibanja ostaje paralelna svom početnom položaju. U nekom promatranom trenutku sve točke tijela imaju jednake brzine i akceleracije.

SLIKA: Translacija krutog tijela – Horvat slika3.14. str. 3-28 Za opisivanje translacije dovoljno je znati gibanje 1 točke tijela (CM) jer se ostale točke gibaju na isti način. Pri tom se smatra da je čitava masa tijela u toj točki (centru mase) i da rezultantna sila ima hvatište u toj točki.

2

329 Možemo smatrati da je najopćenitije gibanje krutog tijela sastavljeno od ta 2 jednostavna oblika gibanja: translacije njegova centra mase rotacije oko osi koja prolazi kroz centar mase (os može biti nepomična ili tijekom gibanja mijenjati svoj položaj prema tijelu) Primjer: pravocrtno gibanje automobila . SLIKA: Rotacija krutog tijela oko stalne (nepomične osi) – Horvat slika 3. sve se njegove čestice gibaju istom kutnom brzinom po kružnicama čija središta leže na pravcu koji se zove os rotacije.ROTACIJA Kada kruto tijelo rotira.15. str.rotacije oko osi kroz CM .kotač izvodi gibanje složeno od: .translacije CM kotača u smjeru gibanja automobila 3 .

80 Kad na česticu djeluju 3 sile koje su u ravnoteži. Znači. SLIKA: RAVNOTEŽA ČESTICE – Kulišić slika 5. Uvjet ravnoteže čestice: ili: r r R = ∑ Fi = 0 i ∑ i Fix = 0 . RAVNOTEŽA MATERIJALNE TOČKE Konkurentne sile: . tada je rezultanta dviju sila po iznosu jednaka trećoj sili. ili se jednoliko vrtjeti oko osi koja prolazi kroz CM. odn..a) str. Pri tom tijelo može mirovati. kad iščezava rezultanta svih sila koje djeluju na nju. 4 . Newtonovog zakona. ∑ i Fiz = 0 Najjednostavnija vrsta ravnoteže je kad na česticu djeluju konkurentne sile jednakog iznosa. gibati se jednoliko po pravcu.Uvjeti za ravnotežu krutog tijela Statika je dio mehanike koji proučava zakone slaganja sila koje djeluju na tijela i ravnotežu tijela.1. najjednostavnija vrsta ravnoteže krutog tijela je mirovanje. Mirovanje je vrsta ravnoteže. a suprotnog smjera. = ∑ Fi i r Čestica je u ravnoteži kad joj je akceleracija 0 (a = 0) . a najopćenitija je jednolika translacija i jednolika rotacija oko osi koja prolazi kroz CM. Tijelo je u ravnoteži kad se ne ubrzava.njihova rezultanta je njihov vektorski zbroj: R = F1 + F2 + .sile koje djeluju u istoj točki r r r r . a pogrešno je smatrati da biti u ravnoteži znači mirovati. kako slijedi iz 2. ∑ i Fiy = 0 ... ali suprotnog smjera.

tj. nužno je i dovoljno da bude zatvoren poligon konstruiran od tih sila. Rezultanta takvih sila jednaka je njihovu vektorskom zbroju i ima hvatište u toj točki. a suprotnog smjera r r (jedan od osnovnih aksioma statike): F1 + F2 = 0 SLIKA: Djelovanje dviju sila na kruto tijelo – Kulišić slika 5. Sila koja djeluje na kruto tijelo je klizni vektor. Da bi kruto tijelo bilo u tom slučaju u ravnoteži. možemo svesti na sustav sila koje djeluju u jednoj točki i zamijeniti njihovim vektorskim zbrojem koji djeluje u točki gdje se sijeku pravci djelovanja tih sila.SLIKA: RAVNOTEŽA ČESTICE – Kulišić slika 5. koja djeluje na kruto tijelo. može pomicati duž pravca nosioca.1. a kojima se pravci djelovanja sijeku u jednoj točki.b) str. 5 . sve se te sile mogu pomaknuti tako da djeluju u jednoj točki – sjecištu pravaca djelovanja.81 Slijedi da se hvatište sile. koje leže na istom pravcu djelovanja. DJELOVANJE KONKURENTNIH SILA NA KRUTO TIJELO Najednostavnije je kad sve sile djeluju u istoj točki krutog tijela. i tako se i ovaj primjer svodi na prethodni.3. imaju zajedničko hvatište. a da se pri tom njeno djelovanje na gibanje krutog tijela ne promijeni. kruto tijelo je u ravnoteži ako su te sile jednake po iznosu. Sustav sila koje djeluju na različitim točkama krutog tijela. 80 Općenito: čestica je u ravnoteži ako je zatvoren vektorski poligon sila koje djeluju na nju. Kad na kruto tijelo djeluju 2 sile s različitim hvatištima. str. Budući se hvatište sila smije pomicati po pravcu nositelju. a svodi se na djelovanje sila na materijalnu točku.

Pravac djelovanja momenta sile može biti bilo gdje okomito na ravninu. tj. Sila će utjecati na rotaciju tijela oko točke O samo ako pravac sile ne prolazi kroz tu točku (slika b). točnije. Djelovanje sile na kruto tijelo ne ovisi samo o njezinom iznosu i smjeru. str. 81 r Promatrajmo tijelo koje može rotirati oko točke O. već i o njenu hvatištu. SLIKA: Uz definiciju momenta sile – Kulišić slika 5. a obično se uzima da leži na osi rotacije. U primjerima imamo iste iznose i smjerove sila. Za opisivanje r utjecaja sile na rotaciju se uvodi moment sile M čiji iznos je jednak: M = kF Jedinica momenta sile je Nm. F ) Moment sile je vektor čiji je iznos dan gornjim izrazima. o točki u kojoj ona djeluje na tijelo . moment sile možemo r r pisati kao: M = rF sin φ φ = kut (r . koji nisu vezani za određeni pravac djelovanja. Moment sile možemo prikazati kao vektorski produkt radijus– r r r vektora (vektora položaja) hvatišta sile i sile: M = r × F r r r Smjer M određujemo pravilom desne ruke: ako idemo prstima od r prema F kraćim r putem. Efikasnost djelovanja sile na rotaciju je veća što je veća okomita udaljenost pravca djelovanja sile od točke O. 6 . tzv. Neka na tijelo djeluje vanjska sila F . te se smiju paralelno translatirati zovemo aksijalnim vektorima. ali je pravac nositelj različit.Moment sile Kruto tijelo može pod utjecajem sile uz translacijsko gibanje izvoditi i rotaciju oko neke osi ili neke točke. krak sile k = OA . a smjer okomit na ravninu u kojoj leže sila i točka O.4. Utjecaj sile na rotaciju se opisuje njenim momentom. r Ako je r = OH vektor položaja hvatišta sile s obzirom na točku 0. Vektore. ili. o položaju pravca nositelja te sile s obzirom na kruto tijelo. palac pokazuje smjer M .

7 .

r r Odaberemo pozitivan smjer jediničnim vektorom u .... PRIMJER: SLAGANJE PARALELNIH SILA Pretpostavimo da na tijelo djeluju 2 ili više sila kojima su pravci djelovanja paralelni. Sile možemo prikazati kao Fi u . 8 . DJELOVANJE NEKONKURENTNIH SILA NA KRUTO TIJELO Kad na kruto tijelo djeluje više nekonkurentnih sila (tj. sila čiji se pravci djelovanja ne sijeku u istoj točki). F2 . moment svake od njih s obzirom r r r na točku O je: M i = r × Fi SLIKA: Djelovanje više konkuretnih sila na kruto tijelo – Kulišić slika 5.r r Ako u točki H djeluje više konkurentnih sila F1 . njihovim vektorskim zbrojem.. 1. 82 r r r Moment rezultante R = F1 + F2 + .. .) = r × F1 + r × F2 + . = M 1 + M 2 + . je jednak zbroju momenata sila komponenata: r r r r r r r r r r r r M = r × R = r × ( F1 + F2 + ... tada se one općenito ne mogu zamijeniti jednom silom... r gdje će Fi biti pozitivno ili negativno ovisno o tome da li je smjer sile Fi jednak ili r suprotan smjeru vektora u ..5 str.

potrebno je da rezultanta djeluje u r točki C određenoj vektorom položaja rc odabranoj tako da je: r r r r r r r r r (r1 F1 + r2 F2 + . str....)u = rc ( F1 + F2 + . r r r r Moment svake od sila Fi je M i = ri × Fi r r r r r r r r Slijedi: M = r1 × F1 + r2 × F2 + .6..... te na rezultantu sila R ...) × u r Odatle dobijamo položaj pravca djelovanja rezultantne sile R : r r r r1 F1 + r2 F2 + ..... 82 r r r r Vektorski zbroj tih sila je R = F1 + F2 + .SLIKA: Paralelne sile – Kulišić slika 5.. ∑r F ∑F i i i i r i 9 .. rc = = F1 + F2 + .) × u = rc × R = rc × ( F1 + F2 + .) × u r r Rezultantni moment je okomit na jedinični vektor u ... = (r1 F1 + r2 F2 + ..) Pravac djelovanja rezultante paralelan je pravcima djelovanja komponenata. Da bi taj moment bio po iznosu jednak momentu rezultante. = u ( F1 + F2 + ..

a suprotnog  i  smjera. onda je F i =1 i =1 r r jednaka po iznosu.. Tako smo 10 . F2 . PAR SILA r r r Kad na kruto tijelo djeluje više paralelnih sila F1 . Budući je ∑ Fi = 0 . one se mogu zamijeniti dvjema paralelnim silama istog iznosa.2..Fn čiji je vektorski zbroj jednak 0 r    ∑ Fi = 0  . a suprotnog smjera posljednoj sili Fn koja će biti F ' .1) sila i dobijemo: F = ∑ Fi . n r r n −1 r r Npr: Zbrojimo prvih (n .

sustav od n paralelnih sila. r r Promatramo kako par sila – dviju paralelnih sila F1 i F2 istog iznosa.8.odvijanje vijka 11 .vektor od hvatišta sile F2 do hvatišta sile F1 Moment para sila okomit je na ravninu u kojoj leže sile. po iznosu je jednak umnošku jedne od sila i udaljenosti pravaca djelovanja sila (tj. čiji je vektorski zbroj = 0. r r Rezultanta sila R = 0 .kotrljanje . a suprotnog smjera. tzv.okretanje volana . SLIKA: Par sila – Kulišić slika 5. par sila. pa par sila ne uzrokuje translaciju već samo rotaciju: Centar mase tijela ostaje na miru. a tijelo se počne vrtjeti oko osi koja prolazi kroz centar mase i određena je smjerom momenta para. sveli na 2 antiparalelne sile istog r r iznosa F i F ' . str. kraka k = d sin φ ) i ne ovisi o izboru točke s obzirom na koju smo računali momente sila. Primjeri para sila: . a rezultantni moment sile M ≠ 0 . djeluje na gibanje krutog tijela. 84 r r Rezultanta tih sila je jednaka 0: F1 + F2 = 0 Rezultantni moment: r r r r r r r r r r r r r r r r M = M 1 + M 2 = r1 × F1 + r2 × F2 = r1 × F1 − r2 × F1 = (r1 − r2 ) × F1 = d × F1 r r r r r d = r1 − r2 .

leže u jednoj ravnini.Ravnoteža krutog tijela Djelovanje sila na kruto tijelo može proizvesti translacijsko i rotacijsko gibanje. U posebnom slučaju: kad sile. navedeni uvjeti prelaze u 3 skalarne jednadžbe: ∑F i ix =0 ∑F i iy =0 ∑M i iz =0 12 . ROTACIJA Uravnoteženo kruto tijelo vrti se stalnom kutnom brzinom ili miruje. 2. ili i jedno i drugo. linearna akceleracija njegova centra mase jednaka 0 i ako je njegova kutna akceleracija oko bilo koje nepomične osi u tom sustavu = 0. TRANSLACIJA Translacijsko gibanje tijela – jednadžba: r r maCM = F = vektorski zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na tijelo r U ravnoteži aCM mora iščezavati pa je 1. promatrano u nekom inercijskom sustavu. giba se jednoliko po pravcu ili jednoliko rotira. S obzirom da je kutna akceleracija proporcionalna ukupnom momentu vanjskih sila koje djeluju na tijelo. tj. odn. Moraju biti ispunjena dva uvjeta da bi se osigurala translacijska i rotacijska ravnoteža. Kruto tijelo je u ravnoteži samo ako su istovemeno ispunjena oba uvjeta: r F ∑ i =0 i i r M ∑ i =0 i U tom slučaju tijelo miruje. njegova kutna akceleracija oko bilo koje nepomične osi mora biti = 0. uvjet ravnoteže krutog tijela: ∑F =0 i i r Vektorski zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na kruto tijelo u ravnoteži jednak je 0. koje djeluju na tijelo. r uvjet ravnoteže je: ∑ M i = 0 i Vektorski zbroj svih vanjskih momenata sila (s obzirom na bilo koju točku) koji djeluju uravnoteženo kruto tijelo mora biti = 0. Kruto tijelo je u ravnteži ako je.

ali se nakon prestanka djelovanja sile vraća u taj položaj. imaju isti pravac nositelj.Svi momenti su okomiti na ravninu u kojoj djeluju sile. 86 Za sve 3 vrste ravnoteže su ispunjeni uvjeti ravnoteže. str. INDIFERENTNA RAVNOTEŽA Ako tijelo pomaknuto iz ravnotežnog položaja ostane i u novom položaju uravnoteženo. STABILNA RAVNOTEŽA (Potencijalna energija je minimalna) Kada kratkotrajna sila djeluje na tijelo u stabilnoj ravnoteži. Vektorski zbroj momenata sila se pretvara u algebarski s tim da se pazi na predznak: .u istom smjeru onom kazaljke na satu su negativni Razlikujemo 3 vrste ravnoteže tijela. tj. ono se malo pomakne iz ravnotežnog položaja. LABILNA RAVNOTEŽA (Potencijalna energija je maksimalna) Tijelo pomaknuto iz položaja labilne ravnoteže više se u taj položaj ne vraća već teži da se od njega udalji. ali je stabilnost tijela različita. SLIKA: Vrste ravnoteže tijela – Kulišić Slika 5. 13 . samo im se predznak može razlikovati.9.momenti sila koji uzrokuju rotaciju u smjeru suprotnom onom kazaljke na satu su pozitivni . tijelo je u indiferentnoj ravnoteži.

Newtonovom zakonu je: Fij + F ji = 0 . kojima ostale čestice djeluju na nju..n −1 Prema 3...n + Fn . Promatrajmo sustav od n čestica masa m1.i ≠ j n ij =0 Fij . Čvrsta tijela također možemo shvatiti kao sustav velikog broja čestica. 2.n −1 Te sve jednadžbe zbrojimo: m1 a1 + m2 a2 + ....9. = Fv1 + Fv 2 + .Fvn = Fv 14 . = Fv1 + Fv 2 + .Sustav materijalnih točaka U prirodi često nailazimo na sustav čestica koje se gibaju. SLIKA: Sustav čestica – Kulišić slika 3....52 Na svaku česticu djeluje rezultanta vanjskih sila i unutrašnje sile.Fvn + F12 + F21 + . m2.unutrašnja sila između i-te i j-te čestice Jednadžbu gibanja sustava možemo pisati kao: m1 a1 + m2 a2 + ... + Fn.... + F1n m2 a2 = Fv 2 + F21 + F23 + .. str. + Fn −1... j =1.. mn an = Fn1 + Fn1 + Fn 2 + ... mn. pa je zbroj svih unutrašnjih sila 0 bez obzira na veličinu sustava i bez obzira na sile koje djeluju unutar sustava: ∑F i . + F2 n .. Newtonov zakon primijenjen na taj sustav: m1 a1 = Fv1 + F12 + F13 + .

. + mn m1 z1 + m2 z 2 + .10 str.Centar mase Gibanje sustava mogli bismo proučavati promatranjem gibanja svake pojedine čestice tog sustava. zi ) . zamišljenu točku..... + mn z n m1 + m2 + .. centar mase sustava. + mn mi . + mn rn m1 + m2 + .... + mn xn m1 + m2 + . + mn m1 y1 + m2 y2 + .masa i-te materijalne točke ( xi .. SLIKA: Centar mase sustava – Kulišić Slika 3....koordinate te točke ri . + mn yn m1 + m2 + .53 Centar mase sustava od n čestica definiramo kao točku čije koordinate zadovoljavaju relacije: xCM = m1 x1 + m2 x2 + . + mn yCM = zCM = Ili pomoću radijus-vektora: rCM = m1 r1 + m2 r2 + ..radijus-vektor te točke 15 .. U slučaju velikog broja čestica je to složeno i gotovo nemoguće pa definiramo posebnu. tzv... yi . pomoću kojeg onda lakše i jednostavnije opisujemo gibanje sustava kao cjeline....

. Koordinate CM krutog tijela dobijemo analognim proširenjem definicije za rCM sustava čestica na beskonačno mnogo čestica infinitenzimalno male mase dm. + mn = m .. pri čemu računamo integriranjem. ∫ dm zCM = ∫ zdm ∫ dm 16 . u komponentama: xCM = ∫ ydm .masa sustava Kruto tijelo je vrsta sustava velikog broja čestica. a ne zbrajanjem: rCM = ∫ r dm ∫ dm = ∫ r ρdV ∫ ρdV ∫ xdm . ∫ dm yCM = Ili.m1 + m2 + .

možemo smatrati da je ukupna sila teža na tijelo rezultanta paralelnih sila – sila teža na svaku od pojedinih čestica tijela. pogledamo granični slučaj kad ∆V → 0 i sa zbrajanja prijeđemo na integriranje: xT = ∫ ρxdV = ∫ xdV . V ∫ ρdV zT = ∫ ρzdV = ∫ zdV ∫ ρdV V V – volumen tijela. str. ili se giba jednoliko. koju nazivamo silom težom i koja je uzrok težine tog tijela. Vidimo da nema razlike između položaja težišta i položaja CM. ρ .gustoća tijela (pretpostavljamo da je konst. Ukupna je težina tijela G = ∑ ∆mi g s hvatištem u točki: i rT ∑ r ∆m g ∑ r ∆m = = m ∑ ∆m g i i i i i i i i = rCM Tako određeno hvatište težine zove se težište.7.) 17 .Težište Kao primjer djelovanja paralelnih sila na kruto tijelo možemo promatrati djelovanje sile teže na neko tijelo. SLIKA: Djelovanje sile teže na kruto tijelo – Kulišić slika 5. težina je jednaka sili teži. primijenimo izraz za računanje pravca djelovanja rezultantne sile R kod djelovanja nekonkurentnih sila. Pri određivanju položaja težišta krutog tijela: tijelo podijelimo na velik broj malih volumena ∆V . Zemlja privlači svaku česticu tijela određenom silom. ako je u svakoj točki tijela akceleracija sile teže konstantna veličina).83 Kad tijelo miruje. V ∫ ρdV yT = ∫ ρydV = ∫ ydV . Ako su dimenzije tijela male u usporedbi s dimenzijama Zemlje (tj.

. Newtonovom zakonu jednako sili Fi koja djeluje na česticu mase mi.. + mn = m na koju djeluje ukupna vanjska sila Fv . Zbroj unutrašnjih sila je 0 prema 3.. onda je: 18 .. kad je njihova rezultanta = 0.rezultanta unutrašnjih sila m i ai je prema 2. Vektor položaja CM: m r + m2 r2 + ..Zakoni gibanja i zakoni sačuvanja u sustavu materijalnih točaka GIBANJE CENTRA MASE Pri proučavanju translatornog gibanja čitav sustav se može zamijeniti centrom mase.. Možemo pisati: maCM = ∑ Fvi = Fv i =1 n Centar mase sustava se giba kao da je u njemu koncentrirana ukupna masa sustava i kao da sve vanjske sile djeluju u toj točki.rezultanta vanjskih sila Fu . bez obzira na složenost sustava... CM se giba kao materijalna točka mase m1 + m2 + .. + mn ∑m r i i i rCM m /⋅ m m je ukupna masa sustava: m1 + m2 + . + mn = m mrCM = ∑ mi ri / i =1 n d dt m n n d d d rCM = mvCM = ∑ mi ri = ∑ mi vi / dt dt dt i =1 i =1 n n d2 d2 m 2 rCM = maCM = ∑ mi 2 ri = ∑ mi ai = Fv + Fu dt dt i =1 i =1 Fv . + mn rn = 11 = m1 + m2 + . odn. Newtonovom zakonu. Kad na sustav čestica ne djeluju nikakve vanjske sile. Gibanje sustava je svedeno na gibanje jedne materijalne točke – CM.

+ pn ) = pukupno dt dt Budući je ∑ Fvanj = 0 jer za izolirani sustav vrijedi da nema vanjskih sila ili se međusobno poništavaju da im je rezultanta 0 i budući se unutrašnje sile po 3.maCM = ∑ Fvi = Fv = 0 i =1 n Uz aCM = d vCM = 0 slijedi: vCM = konst dt rCM = vCM t + r0 Kad je rezultanta vanjskih sila jednaka 0. Newtonovog zakona slijedi: Fukupno = ∑ Funutr + ∑ Fvanj = d d ( p1 + p2 + . ZAKON OČUVANJA KOLIČINE GIBANJA SUSTAVA MATERIJALNIH TOČAKA Za izolirani sustav od proizvoljnog broja čestica n iz 2. ZAKONI SAČUVANJA U SUSTAVU MATERIJALNIH TOČAKA 1. Newtonovom zakonu u parovima poništavaju ( ∑ Funutr = 0 ). dt odn. slijedi: d pukupno = 0 .. pukupno = ∑ mi vi = konst i =1 n 19 .. CM ili miruje ili se giba konstantnom brzinom (jednoliko) po pravcu.

. v3.. masa m1. 2. .. m3. mn i brzina v1... vCM – brzina CM tijela 20 . KINETIČKA ENERGIJA SUSTAVA MATERIJALNIH TOČAKA Imamo sustav od n čestica. v2. n 1 2 Kinetička energija sustava je: Ek = ∑ mi vi i =1 2 Ili preko CM: Ek = 1 2 mvCM 2 m – ukupna masa tijela. m2.vn.Ukupna količina gibanja izoliranog sustava od n čestica je konstantna bez obzira na procese i međudjelovanja u sustavu..