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Skript - Maschinendynamik - Kapitel 2

Skript - Maschinendynamik - Kapitel 2

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Skript fuer Maschinendynamik Kapitel 2
Skript fuer Maschinendynamik Kapitel 2

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Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich

zugestanden.
12
2. Grundlagen der Kinematik
Das folgende Kapitel dient im wesentlichen der Wiederholung und kurzen Zusammenfassung
des in den Grundvorlesungen „Technische Mechanik“ behandelten Stoffes und darüber hinaus
enthält es vertiefende Elemente, die zur Lösung von technischen Problemen notwendig sind.
Die Kinematik ist die Lehre von der Bewegung einzelner Körper und von Körperverbänden
ohne Berücksichtigung ihrer Massen und ohne Berücksichtigung der Kräfte und Momente,
die diese Bewegung verursachen. Vielmehr werden in der Kinematik die Bewegungen der
Körper, beschrieben durch Ortsvektoren, als rein geometrische Zusammenhänge sowie die
zeitliche Ableitungen der Ortsvektoren, die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen
untersucht. Im allgemeinen Fall sind diese Bewegungsgrößen Vektoren.
2.1 Kinematik des Punktes
Bei der Bewegung eines Punktes P durchläuft dieser die sog. Bahnkurve. Die momentane
Position von P im Raum oder in der Ebene wird eindeutig durch den Ortsvektor r(t) in einem
raumfesten Koordinatensystem (Inertialsystem) beschrieben.
Bild 2.1: Ortsvektor und Bahnkurve
Leitet man den Ortsvektor r nach der Zeit ab, erhält man den Geschwindigkeitsvektor
) (
) (
) ( t r
dt
t r d
t v ! · · (2.1)
Durch nochmalige Ableitung ergibt sich der Beschleunigungsvektor
) (
) (
) (
) (
) (
2
2
t r
dt
t r d
t v
dt
t v d
t a ! ! ! · · · · (2.2)
x
y
z
P
r(t)
Bahn
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
13
2.1.1 Bewegung auf geradliniger Bahn
Der einfachste Fall ist die geradlinige Bewegung. s =s(t) sei die Wegkoordinate längs der
geraden Bahn. Man benötigt für die Berechnung der kinematischen Größen keine vektorielle
Darstellung. Für die Geschwindigkeit v und die Beschleunigung a ergibt sich dann sofort
) ( ) ( t s t v ! · (2.3)
) ( ) ( ) ( t s t v t a ! ! ! · · (2.4)
Bei vorgegebener Abhängigkeit des Wegs von der Zeit lassen sich also Geschwindigkeit und
Beschleunigung durch Differenzieren der Funktion s(t) berechnen.
Umgekehrt erhält man bei vorgegebener Beschleunigung a(t) die Geschwindigkeit und den
zurückgelegten Weg durch Integrieren:

+ ·
t
t
dt t a v t v
0
* *) ( ) (
0
(2.5)

+ ·
t
t
dt t v s t s
0
* *) ( ) (
0
(2.6)
mit den Anfangsbedingungen s
0
(Anfangslage) und v
0
(Anfangsgeschwindigkeit).
Vielfach sind auch anderer Zusammenhänge vorgegeben z.B. v =v(x) oder a =a(v); a =a(s)
oder es sind diese Zusammenhänge gesucht. Zur Lösung solcher Probleme sei auf die
Literatur verwiesen
1
.
2.1.2 Allgemeine räumliche Bewegung in kartesischen Koordinaten
Bild 2.2: Kartesische Koordinaten

1
H.G. Hahn: Technische Mechanik
x
y
z
P
r
e
e
e
z
x
y
x
y
z
Bahn
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
14
Die Darstellung des Ortsvektors in kartesischen Koordinaten lautet mit den zeitunabhängigen
Einheitsvektoren
x
e ,
y
e und
z
e
z y x
e t z e t y e t x t r ) ( ) ( ) ( ) ( + + · (2.7)
Die Koordinaten x(t), y(t) und z(t) sind skalare Funktionen der Zeit. Da die Einheitsvektoren
im raumfesten kartesischen Koordinatensystem zeitlich konstant sind, ergibt sich für den
Geschwindigkeits- bzw. den Beschleunigungsvektor sofort:
z y x
e t z e t y e t x t r t v ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ! ! ! ! + + · · (2.8)
z y x
e t z e t y e t x t r t v t a ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ! ! ! ! ! ! ! ! ! + + · · · (2.9)
mit den Komponenten x v
x
! · , y v
y
! · und z v
z
! · sowie x a
x
! ! · , y a
y
! ! · und z a
z
! ! · . Der
Geschwindigkeitsvektor besitzt immer die Richtung der Bahntangente. Im Allgemeinen gilt
dies nicht für den Beschleunigungsvektor.
Die Beträge der Vektoren lauten
) ( ) ( ) (
2 2 2
t z t y t x r r + + · · (2.10a)
) ( ) ( ) (
2 2 2
t z t y t x v v ! ! ! + + · · (2.10b)
) ( ) ( ) (
2 2 2
t z t y t x a a ! ! ! ! ! ! + + · · (2.10c)
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15
2.1.3 Räumliche Bewegung in Zylinderkoordinaten
Bild. 2.3: Zylinderkoordinaten
Bei Bewegung auf gekrümmten Bahnen bietet die Darstellung in Zylinderkoordinaten häufig
Vorteile gegenüber kartesischen Koordinaten.
Der Ortsvektor lautet in Zylinderkoordinaten
z r
e t z e t r t r ) ( ) ( ) ( + · (2.11)
wobei der Einheitsvektor
r
e vom Winkel ϕ abhängt und dieser seinerseits wieder von der
Zeit, also )) ( ( t e e
r r
ϕ · . Durch diese Zeitabhängigkeit des Einheitsvektors ergeben sich beim
Ableiten nach der Zeit für die Geschwindigkeit und die Beschleunigung nicht mehr so
einfache Ausdrücke wie in kartesischen Koordinaten. Vielmehr erhält man (ohne Herleitung)
z r
e t z e t t r e t r t r t v ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ! ! ! ! + + · ·
ϕ
ϕ (2.12)
mit den Geschwindigkeitskomponenten
r v
r
! · Radialgeschwindigkeit
ϕ
ϕ
! r v · Zirkulargeschwindigkeit
z v
z
! · Axialgeschwindigkeit
und für die Beschleunigung gilt
[ ] [ ]
z r
e t z e t t r t t r e t t r t r t r t a ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 2 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! + + + − · ·
ϕ
ϕ ϕ ϕ (2.13)
Bahn
y
x
z
e
ϕ
e
z
e
r
ϕ
r
r
z
P
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16
mit den Komponenten
2
ϕ! ! ! r r a
r
− · Radialbeschleunigung
ϕ ϕ
ϕ
! ! ! ! r r a + · 2 Zirkularbeschleunigung
z a
z
! ! · Axialbeschleunigung
Dabei stellt der Anteil
2 2
ω ϕ r r − · − ! die Zentripetalbeschleunigung dar, wobei ω die
Winkelgeschwindigkeit ist. Der Anteil ω ϕ
r
v r 2 2 · ! ! ist die Coriolis-Beschleunigung.
Bild 2.4: Veranschaulichung der einzelnen Geschwindigkeits- und Beschleunigungs-
komponenten
Die Beträge für Geschwindigkeit und Beschleunigung lassen sich gemäß den
Regeln der Vektorrechnung bilden:
2 2 2
z r
v v v v + + ·
ϕ
(2.14)
2 2 2
z r
a a a a + + ·
ϕ
(2.15)
Der Betrag des Ortsvektors ist in diesem Falle nicht zu verwechseln mit der Radialkoordinate
r, es gilt:
2 2
z r r + · (2.16)
e
ϕ
e
r
e
z
r
ϕ

r
z
e
ϕ
e
r
e
z
r
ϕ

r
z

2
2rϕ
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17
2.1.4 Natürliche Koordinaten
Bild 2.5: Natürliche Koordinaten
Ist die Bahnkurve vorgegeben und die Geschwindigkeit, mit der sich der Punkt P auf dieser
Bahn bewegt, so bietet sich das Arbeiten in Bahnkoordinaten (sog. „natürlichen“
Koordinaten) an. Der auf der Bahn zurückgelegte Weg wird mit s =s(t) bezeichnet und die
Bahngeschwindigkeit ist ) ( ) ( t s t v ! · . Das „begleitendende Dreibein“ der Einheitsvektoren
bewegt sich mit dem Punkt P auf der Bahn mit. Der zeitabhängige Tangenteneinheitsvektor
t
e zeigt stets in Richtung der momentanen Bewegung und liegt tangential an der Bahnkurve.
Da der Geschwindigkeitsvektor ebenfalls immer tangential zur Bahn liegt, läßt sich der
Geschwindigkeitsvektor allein mit Hilfe des Tangenteneinheitsvektors darstellen:
t t
e s e t v t v ! · · ) ( ) ( (2.17)
Approximiert man im Punkt P die Bahnkurve durch einen Kreis mit dem i.A. ständig
veränderlichen Krümmungsradius ρ so zeigt der Normaleneinheitsvektor
n
e auf den
Mittelpunkt dieses Kreises. Der Binormaleneinheitsvektor
b
e steht senkrecht auf den beiden
anderen Einheitsvektoren. Man erhält ihn aus
n t b
e e e × · . (2.18)
Die Beschleunigung ergibt sich durch Differentiation von v(t) . Zu beachten ist, daß sich der
Tangenteneinheitsvektor zeitlich ändert und deshalb beim Differenzieren berücksichtigt
werden muss. Unter Zuhilfenahme der Frenetschen Formeln der Kurventheorie
2
ergibt sich
für die Beschleunigung

2
Bronstein/Semendjajew: Taschenbuch der Mathematik
y
x
z
e
t
e
b
r
P
Bahn
s
M
e
n
0
ρ
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
18
n t
e
v
e v t a
ρ
2
) ( + · ! (2.19)
mit den Komponenten
s v a
t
! ! ! · · Tangentialbeschleunigung, Bahnbeschleunigung
ρ ρ
2 2
s v
a
n
!
· · Normalbeschleunigung (zum Krümmungsmittelpunkt)
Man erkennt sofort, dass sich für die geradlinige Bewegung mit einem unendlich großen
Krümmungsradius unmittelbar die früher behandelten Gleichungen ergeben.
2.1.5 Zusammenhang der Bewegungsgrößen mit verallgemeinerten Koordinaten
Vielfach sind bei einem Problem Ort, Geschwindigkeit und Beschleunigung eines Punktes P
in Abhängigkeit von anderen verallgemeinerten Koordinaten q(t) mit
[ ]
T
q q q q
3 2 1
· (2.20)
gesucht.
Ein einfaches Beispiel hierfür ist die Bewegung eines Punktes auf einer Kreisbahn. Gesucht
sind die Komponenten des Orts-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvektors in
kartesischen Koordinaten in Abhängigkeit des Winkels α · ·
1
q q .
Die Lösung läßt sich formalisieren und kann dann z.B. mit modernen Methoden der
Computeralgebra
3
gelöst werden.
Mit den gegebenen verallgemeinerten Koordinaten q (wobei
m
q ℜ ∈ ; 3 1 ≤ ≤ m ) wird
zunächst der Zusammenhang
)) ( ( t q r r · (2.21)
ausgedrückt . Gesucht sind also zunächst die Geschwindigkeit und die Beschleunigung
ausgedrückt durch die generalisierten Koordinaten q
i
.
Sinn und Zweck dieser Vorgehensweise ist es, die mitunter sehr komplizierte Bewegung eines
Mechanismus (z.B. einer Nähmaschine) zurückzuführen auf eine Koordinate z.B. die
Drehbewegung des Antriebsmotors, repräsentiert durch den Drehwinkel α.

3
Programmsysteme für PC: Mathematica, Maple
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19
2.1.5.1 Geschwindigkeiten
Zur Berechnung der Geschwindigkeit v wird auf )) ( ( t q r r · die Kettenregel angewendet. Es
ergibt sich (mit m =3)

·


·


+


+


·




+




+




· ·
m
i
i
i
q
q
r
q
q
r
q
q
r
q
q
r
t
q
q
r
t
q
q
r
t
q
q
r
r v
1
3
3
2
2
1
1
3
3
2
2
1
1
!
! ! !
!
(2.22)

oder
) ( )) ( ( ) ( ) ( t q t q J t r t v
rq
! ! · · (2.23)
wobei J
rq
die Jacobi-Matrix darstellt mit
1
1
1
1
1
1
1
]
1

¸



















·
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
J
rq
(2.24)
so dass
1
1
1
]
1

¸

1
1
1
1
1
1
1
]
1

¸



















·
1
1
1
]
1

¸

3
2
1
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
3
2
1
q
q
q
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
q
r
v
v
v
!
!
!
(2.25)
Anmerkung:
Bei einer weiter verschachtelten Abhängigkeit ))) ( ( ( ) ( t q p r t r · ist genauso zu verfahren.
Man muß noch einmal mehr die Kettenregel anwenden und es ergibt sich dann für die
Geschwindigkeit ) ( ) ( t q J J t v
pq rp
! ·
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20
2.1.5.2 Beschleunigungen
Mit den Beschleunigungen verfährt man genauso. Es muß die Gleichung
) ( )) ( ( ) ( ) ( t q t q J t r t v
rq
! ! · · (2.26)
nochmals nach der Zeit abgeleitet werden und man erhält eine allgemeine Abhängigkeit der
Form )) ( ), ( ), ( ( t q t q t q a a ! ! ! · . Unter Anwendung der Kettenregel und Zusammenfassen der
Ausdrücke ergibt sich
Q rq rq
q K t q J t r t a ! ! ! ! ! + · · ) ( ) ( ) ( (2.27)
Dabei tritt wieder die Jacobi-Matrix auf, die diesmal mit den 2. Ableitungen der
verallgemeinerten Koordinaten zusammenhängen. Zusätzlich treten quadratische Terme der 1.
Ableitungen der q
i
auf .
Die Matrix
rq
K enthält die 2. Ableitungen des Ortsvektors nach den verallgemeinerten
Koordinaten und besitzt folgendes Aussehen
1
1
]
1

¸



∂ ∂



∂ ∂

∂ ∂



·
2
3
2
3 2
2
2
2
2
3 1
2
2 1
2
2
1
2
, , , , ,
q
r
q q
r
q
r
q q
r
q q
r
q
r
K
rq
(2.28)
Der Reihenfolge entsprechend enthält der Vektor
Q
q! die Geschwindigkeitsquadrate (Index
“Q”)
[ ]
T
Q
q q q q q q q q q q
2
3 3 2
2
2 3 1 2 1
2
1
2 2 2 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! · (2.29)
Der Faktor 2 bei den gemischten Ableitungen rührt vom Zusammenfassen identischer Terme
her. Zur Berechnung der Beschleunigungen müssen also nur noch zusätzlich die 2.
Ableitungen des Ortsvektors nach den verallgemeinerten Koordinaten berechnet werden.
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21
2.2 Kinematik des starren Körpers
Bild 2.6: Darstellung der einzelnen Ortsvektoren beim starren Körper
Beim Massenpunkt spielten nur die translatorischen Freiheitsgrade eine Rolle. Beim starren
Körper tritt die Rotation um die möglichen Achsen hinzu.
Es soll die Bewegung eines beliebigen Punktes P auf dem starren Körper untersucht werden.
Von Interesse ist seine Lage (Ortsvektor), seine Geschwindigkeit und Beschleunigung. Im
Prinzip sind damit auch die Bewegungsgrößen für den ganzen Körper bekannt.
Das Koordinatensystem sei raumfest. Der Ortsvektor
AP A P
r r r + · (2.30)
setzt sich zusammen aus der Position eines Referenzpunktes A und einem Anteil der die Lage
des Punktes P von A aus kennzeichnet. Die Wahl von A ist prinzipiell beliebig. Sinnvoll kann
der Schwerpunkt des Körpers sein, aber auch ein Gelenkpunkt zum Nachbarkörper (falls
vorhanden).
0
A
P
r
r
r
A
P
AP
ω
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
22
Die bekannte Eulersche Formel liefert die Geschwindigkeit des starren Körpers. Sie lautet
AP A P
r v v × + · ω (2.31)
wobei ω der Winkelgeschwindigkeitsvektor ist. Dabei kennzeichnet
A
v mit seinen 3
Komponenten die 3 translatorischen Freiheitsgrade und das Kreuzprodukt beschreibt mit 3
Komponenten die Rotation. Dies ergibt die erwähnten 6 Freiheitsgrade des starren Körpers im
Raum. Eine weitere Differentiation nach der Zeit liefert uns die Beschleunigung:
( )
AP AP A P
r r a a × × + × + · ω ω ω! (2.32)
In der Ebene (Bewegungsebene sei die x-y-Ebene) vereinfachen sich die Gleichungen zu:
) (
AP z A P
r e v v × + · ω (2.33)
AP AP z A P
r r e a a
2
) ( ω ω − × + · ! (2.34)
Führt man auf dem Körper ein körperfestes Polarkoordinatensystem ein, wobei der
Einheitsvektor e
r
stets in Richtung r
AP
zeigt, so ergibt sich eine besonders anschauliche
Darstellung:
r A P
e r r r + · mit r r
AP
· (2.35)
ϕ
ω e r v v
A P
+ · (2.36)
r A P
e r e r a a
2
ω ω
ϕ
− + · ! (2.37)
Bild 2.7: Ebene Bewegung des starren Körpers
ω
0
A
P
r
r
r
A
P
AP
e
e
ϕ
r
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
23
2.2.1 Kinematik des starren Körpers in Matrixschreibweise
dm
r
x
y
z
y’
x’
z’
r
0
(I)
(K)
r
P
´
Bild 2.8: Darstellung der Koordinatensysteme am starren Körper
Als Nächstes wollen wir die Kinematik des starren Körpers folgendermaßen betrachten:
Die Bewegung eines Punktes P soll zunächst wieder mit Hilfe des Referenzpunktes A im
Inertialsystem (I) beschrieben werden. Es gilt wie bereits früher:
AP I A I I
r r r + · (2.38)
Der vorgestellte Index kennzeichnet, dass es sich um das Inertialsystem handelt. Es erweist
sich als äußerst zweckmäßig, die Bewegung von Punkt A im (I)-System und die Bewegung
des Punktes P gegenüber A in einem körperfesten Koordinatensystem (K) zu beschreiben. Der
Grund ist, dass bei einem starren Körper alle Abstände und Orientierungen zwischen
Referenzpunkt A und einem beliebigen anderen Punkt P stets konstant bleiben.
Daher drücken wir jetzt den Verbindungsvektor
AP I
r im körperfesten System (K) mit
'
P K
r
aus, wobei zu beachten ist, dass das (K)-System seinen Ursprung im Punkt A hat. Weiterhin
muss berücksichtigt werden, dass die momentane Orientierung des (K)-Systems i.A. nicht mit
der Orientierung des raumfesten (I)-Systems übereinstimmt, sondern durch die räumliche
Bewegung des Körpers wird das (K)-System gegenüber dem (I)-System verdreht sein.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
24
Diese Drehung wird durch die 3 x 3-Matrix A
IK
beschrieben, oder anders ausgedrückt: A
IK
beschreibt die Abbildung von der (K)- in die (I)-Basis:
) (
'
p K
IK
A I P I
r A r r + · (2.39)
Die Matrix A
IK
kann durch drei Drehparameter, z.B. drei Winkel, charakterisiert werden.
2.2.1.1 Kardan-Winkel
Eine häufig verwendete Möglichkeit der Beschreibung mit drei Winkel stellen die sog.
Kardan-Winkel dar. Dabei wird die räumliche Drehung dargestellt durch drei hintereinander
ausgeführte ebene Drehungen um die Koordinatenachsen. Es ist unbedingt auf die
Reihenfolge der Einzeldrehungen zu achten, da die Vertauschung der Reihenfolge i.A. zu
verschiedenen Endlagen führt
4
! Bei Kardan-Winkeln ist die Drehung in der Reihenfolge x-y-
z festgelegt. D.h. zunächst wird um die x-Achse um einen Winkel α gedreht. Damit stellt sich
ein gedrehtes Koordinatensystem x‘-y‘-z‘ ein, wobei x‘-Achse und x-Achse noch identisch
sind. Danach wird um die y‘-Achse um den Winkel β gedreht. Es ergibt sich eine Lage x‘‘-
y‘‘-z‘‘ (mit y‘=y‘‘ ) und schließlich die letzte Drehung um die z‘‘-Achse um den Winkel γ.
Damit wird die Endlage x‘‘‘-y‘‘‘-z‘‘‘ eingenommen. Eine Alternative bieten die sog. Euler-
Winkel. Hier erfolgt die räumliche Drehung ebenfalls durch drei Teildrehung, jedoch um die
Achsen z-x-z.
Die Drehmatrix A
α
bildet zunächst einen Vektor
I
r im Ausgangssystem auf den Vektor
K
r in
das um den Winkel α um die x-Achse gedrehte Koordinatensystem ab
1
1
1
]
1

¸


·
α α
α α
α
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
A (2.40)
Genauso verhält es sich für die Drehungen um die y- und die z-Achse. Diese werden durch
die Transformationsmatrizen A
β
und A
γ
beschrieben:
1
1
1
]
1

¸

·
β β
β β
β
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
A
1
1
1
]
1

¸

− ·
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
γ γ
γ γ
γ
A

4
Endliche Drehwinkel besitzen keinen Vektorcharakter, da die Vertauschbarkeit (Kommutativgesetz) nicht
erfüllt ist. Die Reihenfolge bei der Ausführung räumlicher Drehungen ist entscheidend. Demgegenüber besitzen
infinitesimale Drehungen und die Winkelgeschwindigkeit sowie die Winkelbeschleunigung Vektoreigenschaften
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
25
Führt man nun die drei Drehungen hintereinander aus, so ergibt sich zunächst
r A r
I K
α
·
) 1 (
(2.41)
danach wird die Drehung um die y-Achse ausgeführt
r A A r A r
I K K
α β β
· ·
) 1 ( ) 2 (
(2.42)
und schließlich erhält man die Endlage:
r A A A r
I K
α β γ
·
) 3 (
(2.43)
Läßt man den hochgestellten Index weg, so ergibt sich
r A A A r
I K
α β γ
· (2.44)
Man erkennt, daß die Transformationsmatrix sich aus dem Produkt der Einzeldrehungen
ergibt. Außerdem erkennt man, dass die Reihenfolge eingehalten werden muß.
α β γ
A A A A
KI
· (2.45)
Für unsere Anwendung brauchen wir aber noch die inverse Abbildung A
IK
. Es gilt
( )
1 1 1 1 1 − − − − −
· · ·
γ β α α β γ
A A A A A A A A
KI IK
(2.46)
Da die Transformationsmatrizen orthogonale Matrizen sind
5
, gilt weiterhin
( )
T T T T
KI IK
A A A A A A A A
α β γ γ β α
· · ·
−1
(2.47)
so dass
r A r
K
IK
I
· (2.48)
explizit berechnet werden kann.
1
1
1
]
1

¸

+ −
− − +

·
β α γ β α γ α γ β α γ α
β α γ β α γ α γ β α γ α
β γ β γ β
cos cos sin sin cos cos sin cos sin cos sin sin
cos sin sin sin sin cos cos cos sin sin sin cos
sin sin cos cos cos
IK
A (2.49)

5
Für eine orthogonale Matrix A gilt A
-1
=A
T
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26
2.2.1.2 Geschwindigkeit im ruhenden System (Absolutsystem)
Die Geschwindigkeit im Absolutsystem des Punktes P erhält man durch zeitliche
Differentiation von
) (
'
p K
IK
A I P I
r A r r + · (2.50)
so dass sich
) (
'
p K
IK
A I P I
r A r r
!
! ! + · (2.51)
ergibt. Die zeitliche Ableitung von
'
p K
r entfällt bei Ausführung der Produktregel, da dieser
Vektor im mitbewegten Koordinatensystem konstant ist.
Wegen
r A r
I
KI
K
· (2.52)
wird
) (
'
p I
KI IK
A I P I
r A A r r
!
! ! + · (2.53)
Damit kann die Geschwindigkeit im Absolutsystem berechnet werden. Das Produkt
( )
KI IK
A A
!
stellt sich nach Ausrechnung als eine schiefsymmetrische Matrix heraus, die die
Komponenten des Winkelgeschwindigkeitsvektors enthält (s. auch nächstes Unterkapitel).
Die Schiefsymmetrie folgt aus der Überlegung, dass, wenn man die Beziehung I A A
KI IK
·
differenziert
( )
KI IK KI IK KI IK
A A A A A A
dt
d
! !
+ · · 0 (2.54)
und die Orthogonalität der Transformationsmatrizen
T
IK IK KI
A A A · ·
−1
ausnutzt
( )
T
KI IK
T
IK
T
KI KI IK KI IK
A A A A A A A A
! ! ! !
− · − · − · (2.55)
Ergibt und damit
KI IK KI I
A A
!
· ω
~
(2.56)
Formales Einsetzen liefert zunächst
' ~
p I
KI I
A I P I
r r r ω + · ! ! (2.57)
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
27
oder
' ~
p I
KI I
A I P I
r v v ω + · (2.58)
2.2.1.3 Zusammenhang von Matrix- und Vektorschreibweise
Vergleicht man die Beziehung
' ~
p I
KI I
A I P I
r v v ω + · (2.59)
mit der in Kapitel 2.1 vorgestellten Euler-Gleichung
AP A P
r v v × + · ω (2.60)
so erkennt man sofort die Ähnlichkeit der Darstellung zwischen Vektor- und
Matrixschreibweise. Die Matrixschreibweise wird häufig bevorzugt, wenn es darum geht, die
Gleichungen auf dem Computer darzustellen.
Ein Vektorprodukt b a × kann nämlich auch als eine Matrix-Vektor-Multiplikation dargestellt
werden:
b a b a
~
· × mit

,
_

¸
¸
·
z
y
x
a
a
a
a und

,
_

¸
¸
·
z
y
x
b
b
b
b (2.61)
Man kann durch Nachrechnen leicht überprüfen, dass die Komponenten des Vektors a dann
wie folgt angeordnet sein müssen:
1
1
1
]
1

¸




·
0
0
0
~
x y
x z
y z
a a
a a
a a
a (2.62)
Diese Matrix ist offensichtlich schiefsymmetrisch. Für eine schiefsymmetrische Matrix A gilt:
T
A A − · . Das Symbol
~
steht dabei immer für die Einordnung der Vektorkomponenten nach
dem vorgenannten Schema. Also wird

,
_

¸
¸



·

,
_

¸
¸
1
1
1
]
1

¸




· · ×
x y y x
z x x z
y z z y
z
y
x
x y
x z
y z
b a b a
b a b a
b a b a
b
b
b
a a
a a
a a
b a b a
0
0
0
~
(2.63)
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
28
Wegen ( ) a b b a × − · × gilt außerdem auch
( ) a b b a a b b a
~
~
− · · × − · × (2.64)
Die Matrix mit den Winkelgeschwindigkeitskomponenten lautet entsprechend:
1
1
1
]
1

¸




·
0
0
0
~
x y
x z
y z
ω ω
ω ω
ω ω
ω (2.65)
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
29
2.2.1.4 Geschwindigkeit im körperfesten System
Im Absolutsystem galt:
' ~
p I
KI I
A I P I
r v v ω + · (2.66)
Außerdem läßt sich ein Vektor vom I ins K-System mit Hilfe der Drehmatrix A
KI
überführen
und umgekehrt. Dies gilt natürlich auch für den Geschwindigkeitsvektor:
P I
KI
P K
v A v · (2.67)
)
~
(
'
p I
KI I
A I
KI
P K
r v A v ω + · (2.68)
)
'
p I
KI IK KI
A I
KI
P K
r A A A v A v
!
+ · (2.69)
'
p K
IK KI
A K P K
r A A v v
!
+ · (2.70)
In Analogie zu den vorhergehenden Überlegungen kann man sich ausrechnen, dass
IK KI IK K
A A
!
· ω
~
(2.71)
Durch elementare Manipulationen erhält man auch das bekannte Tensortransformationsgesetz
IK KI I
T
IK IK KI I KI
IK KI IK KI IK KI IK KI IK KI IK K
A A A A
A A A A A A A A A A
)
~
( )
~
(
) ( ) (
~
ω ω
ω
· ·
· · ·
! ! !
(2.72)
Damit lautet die Absolutgeschwindigkeit durch die Koordinaten des körperfesten, bewegten
Koordinatensystems ausgedrückt:
' ~
p K
IK K
A K P K
r v v ω + · (2.73)
Es sei noch angemerkt, dass die Absolutgeschwindigkeit des Referenzpunktes A nicht
gleichzusetzen ist mit der zeitlichen Ableitung von
A K
r :
A K A K
r v ! ≠ .
Vielmehr gilt:
A I
KI
A I
KI
A K
r A v A v ! · · (2.74)
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
30
Die Absolutgeschwindigkeit ausgedrückt im bewegten, körperfesten Koordinatensystem
erhält man nur durch Differentiation eines Vektors, der im (raumfesten) Inertialsystem (I)
dargestellt ist. Nur die zeitliche Änderung gegenüber dem I-System gibt wieder eine
Absolutgröße. Die Vorgehensweise zur Bestimmung von Absolutgrößen (hier:
Absolutgeschwindigkeit) läuft also wie folgt ab: Zuerst wird die Geschwindigkeit im I-
System formuliert und anschließend mit Hilfe der Transformationsmatrizen ins K-System
überführt.
2.2.1.5 Beschleunigung im Absolutsystem
Um die Beschleunigung zu erhalten muss nochmals differenziert werden:
) (
'
p K
IK
A I P I
r A r r
! !
! ! ! ! + · (2.75)
Die Ableitung von
P K
r′
wird wieder Null, da diese Größe beim Starrkörper im K-System
konstant bleibt. Mit
'
p I
KI
P K
r A r · (2.76)
wird zunächst
) (
'
p I
KI IK
A I P I
r A A r r
! !
! ! ! ! + · (2.77)
Mit dieser Beziehung können die Beschleunigungen bereits berechnet werden. Um das
Produkt der Transformationsmatrizen näher zu untersuchen betrachten wir
KI
I
IK KI IK KI IK
KI IK KI IK KI IK
A A A A A A
A A A A A A
dt
d
!
"# "$ %
! ! !
! ! ! ! !
) (
) (
+ ·
+ ·
(2.78)
Das Produkt
KI IK
A A
!
ist aber nichts anderes als die Matrix der Winkelgeschwindigkeiten
KI I
ω
~
, so dass daraus folgt
KI I KI I KI I KI IK
A A ω ω ω
~ ~ ~
+ ·
! ! !
(2.79)
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
31
Damit ergeben sich die Absolutbeschleunigungen zu
'
)
~ ~ ~
(
p I
KI I KI I KI I
A I P I
r r r ω ω ω + + ·
!
! ! ! ! (2.80)
oder kürzer
'
)
~ ~ ~
(
p I KI I A I P I
r r r ω ω ω + + ·
!
! ! ! ! (2.81)
bzw.
'
)
~ ~ ~
(
p I KI I A I P I
r a a ω ω ω + + ·
!
(2.82)
Zum Vergleich hier nochmals die früher angegebene Darstellung in Vektorschreibweise:
( )
AP AP A P
r r a a × × + × + · ω ω ω! (2.83)
2.2.1.6 Beschleunigung im körperfesten System
Der Übergang ins K-System läuft wie bei den Geschwindigkeiten ab; es wird mit der
Transformationsmatrix
KI
A von links multipliziert und man erhält:
'
)
~ ~ ~
(
p I KI I
KI
A I
KI
P I
KI
r A a A a A ω ω ω + + ·
!
'
)
~ ~ ~
(
p K
IK
KI I
KI
A I
KI
P I
KI
r A A a A a A ω ω ω + + ·
!
'
)
~ ~ ~
(
p K IK K A K P K
r a a ω ω ω + + ·
!
(2.84)
Die Beschleunigung des Referenzpunktes ist
A I
KI
A I
KI
A K
a A r A a · · ! ! (2.85)
2.2.1.7 Winkelbeschleunigung
Für den Vektor der Winkelbeschleunigung gilt:
( ) ω ω
I I
dt
d
· ! (2.86)
Die Transformation ergibt
( ) ( ) ( )
ω ω ω ω ω
ω ω ω ω ω
! !
!
!
!
!
K K
IK K
K K
IK KI
K
IK
K
IK KI
K
IK KI
I
KI
I
KI
A A
A A A A
dt
d
A
dt
d
A A
+ · + ·
+ · · ·
~
(2.87)
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
32
Wegen
0
~
· × · ω ω ω ω
K K K IK K
(2.88)
ergibt sich letztlich
ω ω ! !
I
KI
K
A · (2.89)
für den Zusammenhang der Winkelbeschleunigung dargestellt im K- und I-System.
2.2.1.8 Kleine Drehwinkel
Falls die Kardanwinkel α, β und γ klein sind, können die Winkelfunktionen der
Transformationsmatrizen näherungsweise durch eine Taylor-Reihe dargestellt werden.
Mit den Termen 1. Ordnung wird
1 cos ≈ α und α α ≈ sin (2.90)
Beispielsweise wird dann
1
1
1
]
1

¸


·
1 0
1 0
0 0 1
α
α
α
A
1
1
1
]
1

¸

·
1 0
0 1 0
0 1
β
β
β
A
1
1
1
]
1

¸


·
1 0
0 1 0
0 1
γ
γ
γ
A (2.91)
Die Transformationsmatrizen sind:
1
1
1
]
1

¸




· ·
1
1
1
α β
α γ
β γ
α β γ
A A A A
KI
1
1
1
]
1

¸




· · ·
1
1
1
) (
α β
α γ
β γ
α β γ
T T
KI IK
A A A A A (2.92)
wobei zu beachten ist, dass Produkte kleiner Winkel 0 ≈ αβ usw. bei der Näherung 1.
Ordnung vernachlässigt wurden.
Anzumerken ist, dass die Reihenfolge der Ausführung bei kleinen Winkeln (bei Abbruch
nach 1.Ordnung), wie man erkennt, keine Rolle mehr spielt.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
33
2.2.1.9 Euler-Winkel
Es sei hier nochmals darauf hingewiesen, dass die bisher besprochenen Transformationen auf
der Verwendung von Kardan-Winkeln beruht, die an die Reihenfolge der Drehung x-y-z
gebunden sind:
Kardan
IK IK
A A · (2.93)
Grundsätzlich sind auch beliebige andere Drehreihenfolgen möglich. Die Euler-Winkel mit
der Reihenfolge z-x-z wurden bereits erwähnt.
ψ ϑ ϕ
A A A A A
Euler
KI KI
· · (2.94)
wobei gilt
1. Drehung um die z-Achse:
1
1
1
]
1

¸

− ·
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
ψ ψ
ψ ψ
ψ
A (2.95)
2. Drehung um die x-Achse:
1
1
1
]
1

¸


·
ϑ ϑ
ϑ ϑ
ϑ
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
A (2.96)
3. Nochmalige Drehung um die z-Achse (die jetzt eine veränderte Lage besitzt):
1
1
1
]
1

¸

− ·
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
ϕ ϕ
ϕ ϕ
ϕ
A (2.97)
Im Allgemeinen ist die Reihenfolge frei, muss jedoch, wenn sie einmal festgelegt wurde, stets
beibehalten werden. Der hier angegebene Formalismus funktioniert im Prinzip für beliebige
Transformationsmatrizen A
IK
. Er kann damit an die Bedürfnisse der jeweiligen
Problemstellung angepasst werden.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
34
2.2.2 Zwangsbedingungen und Bindungen
Bereits früher wurde kurz die Reduktion der Freiheitsgrade durch Bindungen erwähnt
(Kap.1.2.2).
Die Anzahl der Freiheitsgrade bei räumlicher Bewegung von n Starrkörpern war durch
b n f − · 6
gegeben, wobei b die Anzahl der Bindungen darstellt.
Bindungen (Lager, Gelenke, Abstandshalter,...) stellen für das bewegte System
Zwangsbedingungen dar. Sie schränken seine Bewegungsfreiheit ein. Damit ist es möglich,
eine bestimmte erwünschte Gesamtbewegung zu erzwingen (z.B. Schubkurbeltrieb:
Umwandlung einer Dreh- in eine translatorische Bewegung). Zwangsbedingungen treten in
allen bewegten Systemen – insbesondere Maschinen – auf und kennzeichnen deren Struktur
und seine erzwungenen Kraftflüsse.
Die Zwangsbedingungen können i.A. von den Lagekoordinaten, den Geschwindigkeiten
sowie explizit von der Zeit abhängen. Häufig hängen sie nur von einem Teil dieser Größen
ab.
Deshalb unterscheidet man:
• Holonome Bindungen:
Sie schränken nur die Lagekoordinaten ein
• Nicht-holonome Bindungen:
Sie schränken außer den Lagekoordinaten noch die Geschwindigkeiten ein
• Rheonome Bindungen:
Sie sind explizit von der Zeit abhängig
• Skleronome Bindungen:
Sie hängen nicht explizit von der Zeit ab
2.2.2.1 Holonome Bindungen
Die Bindungen werden mathematisch durch Zwangsbedingungen, z.B. für eine holonom-
skleronome Bindung in der allgemeinen Form
0 ) ( · Φ y (2.98)
beschrieben, wobei y die Lagekoordinaten darstellen sollen. Der Vektor Φ besitzt so viele
Komponenten, wie Bindungen und demzufolge mathematische Zwangsbedingungen
vorhanden sind.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
35
Beispiele:
Soll sich eine Perle nur auf einem Draht bewegen, so schränkt der Draht die
Bewegungsmöglichkeiten der Perle bis auf einen Freiheitsgrad ein. Ist die gebogene Kurve
des Drahtes eben und parabelförmig, so erhält die allgemeine Gleichung für die (einzige)
Zwangsbedingung
Parabel:
2
x y · oder 0 ) , (
2
· − · Φ x y y x
Anstatt mit 2 Größen (2 Freiheitsgrade) lässt sich die Bewegung nur durch eine Größe x (oder
y) beschreiben:

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸
·
2
x
x
y
x
r
Die Bindung ist also holonom-skleronom, da zusätzlich die Zeit nicht explizit auftritt.
Eine Masse, die an einem Faden mit konstanter Länge L hängt, kann sich ebenfalls nicht frei
im Raum bewegen, die Masse wird durch die Bindung auf eine sphärische Fläche gezwungen:
Kugel:
2 2 2 2
L z y x · + + oder 0 ) , , (
2 2 2 2
· − + + · Φ L z y x z y x
Die Masse besitzt 2 Freiheitsgrade. Diese Bindung ist ebenfalls holonom-skleronom. Man
erkennt, dass eine Beschreibung der Bewegung durch die drei Koordinaten x,y,z sozusagen
überdimensioniert wäre, es werden nur noch z.B. die beiden Winkel der Kugelkoordinaten
(als verallg. Koordinaten
2 1
, q q ) benötigt.
Ist die Fadenlänge dagegen veränderlich, d.h. L =L(t), bezeichnet man die Bindung als
holonom-rheonom, die Zwangsbedingung nimmt die Form
0 ) ( ) , , , (
2 2 2 2
· − + + · Φ t L z y x t z y x mit z.B. ) cos( ) (
0
t L L t L ω ∆ + ·
an. In Kugelkoordinaten lässt sich die Bewegung besonders einfach darstellen, da nur die
Radialkoordinate r von der Zwangsbedingung betroffen ist. Die implizite Formulierung
lautet:
0 ) ( · − · Φ t L r
und damit erhält man die explizite Darstellung
) , , (
cos ) (
sin sin ) (
sin cos ) (
2 1
t q q r
t L
t L
t L
r ·

,
_

¸
¸
·
ϑ
ϑ ψ
ϑ ψ
Wenn man die Geschwindigkeit und die Beschleunigung berechnen möchte, geht man wie in
Kap. 2.1 dargelegt vor.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
36
Bei holonom-skleronomen Bindungen ist
q J q
q
r
r
rq
i
f
i i
! ! ! ·


·

·1
(2.99)
bei holonom-rheonomen Bindungen tritt allerdings noch die Zeit explizit auf und bei der
Differentiation tritt zusätzlich die direkte Ableitung nach der Zeit auf.
q J
t
r
q
q
r
t
r
r
rq
i
f
i i
! ! ! +


·


+


·

·1
(2.100)
Analog ist bei der Berechnung der Beschleunigung zu verfahren. Zu beachten ist, dass auch in
der J acobi-Matrix wieder Terme stehen können, die explizit von der Zeit abhängen.
Der Zustand eines mechanischen Systems ist bestimmt durch die q Lagekoordinaten und
deren Geschwindigkeiten. Die Beschleunigungen lassen sich aus den Lagekoordinaten und
den Geschwindigkeiten über die Bewegungsgleichungen berechnen. Man denke an die
Schwingungen eines Einmassenschwingers. Zur Berechnung der freien Schwingungen
mussten hier immer Angfangsauslenkung und –geschwindigkeit vorgegeben werden.
2.2.2.2 Nicht-holonome Bindungen
Während die holonomen Bindungen nur die Lagefreiheitsgrade einschränken, treten bei nicht-
holonomen Bindungen Kopplungen in den Geschwindigkeiten auf. Die minimale Zahl der
Lagekoordinaten ist beim holonomen System (mit b
hol
Bindungen) gegeben durch den
Freiheitsgrad:
hol
b n f − · 6 (2.101)
Die Zahl der Geschwindigkeitsfreiheitsgrade
hol n v
b f f − · (2.102)
reduziert sich nochmals um die Anzahl der nicht-holonomen Zwangsbedingungen. Es muss
also zwischen Lage- und Geschwindigkeitsfreiheitsgraden unterschieden werden. Die nicht-
holonomen Bindungsgleichungen sind i.A. nicht integrierbar. Das heißt, dass man die
Position des Körpers nicht durch komponentenweise Integration der Zwangsbedingung
erhalten kann. Anschaulich bedeutet dies, dass man eine bestimmte Lage auf verschiedenen
Wegen erhalten kann. Der Vorgang ist nicht wegunabhängig.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
37
Ein Beispiel für eine nicht-holonome Bindung ist durch eine Münze gegeben, die auf einer
gekrümmten Bahn auf der Ebene (hier x-y) abrollt (ohne zu gleiten). Bei einer reinen
Rollbewegung ist die translatorische Geschwindigkeit des Radmittelpunktes durch die
Rollbedingung mit der Drehgeschwindigkeit der Münze gekoppelt.
x
y
z
B
a
hn
Münze
Bild 2.9: Abrollende Münze als Beipiel für ein System mit nicht-holonomer Bindung
Die implizite mathematische Beschreibung einer nicht-holonomen Bindung besitzt die
allgemeine Form:
0 ) , , ( · Ψ · Ψ t q q ! (2.103)
oder explizit:
) *, , ( t q q q q ! ! · (2.104)
wobei q wieder der Vektor der verallgemeinerten Koordinaten ist (Minimalkoordinaten) und
der Vektor q* die f
v
verallgemeinerten Geschwindigkeitskoordinaten enthält. Der Vektor Ψ
besitzt b
n hol
Komponenten.
Das Rad als ein freier Starrkörper besitzt 6 Freiheitsgrade.
( )
T
ß z y x y γ α ·
Dar Radmittelpunkt bleibt auf konstanter Höhe, was durch die holonome Zwangsbedingung z
=R (mit R als Radius des Rades) dargestellt wird
0
1
· − · Φ R z ,
und nehmen wir außerdem an, das Rad stehe stets senkrecht, so kommt eine 2. holonome
Bedingung hinzu:
0
0 2
· − · Φ α α z.B. 0
0
· α
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
38
Dann lässt sich sein Zustand durch die vier Minimalkoordinaten (f =4)
( )
T
y x q γ β, , , ·
darstellen, wobei der Winkel γ die Bahntangente (damit die momentane Rollrichtung durch
Drehung um die vertikale Achse) und β die Raddrehung längs der Bahn beschreibt.
z
y
x
γ
β
Bahn
Bild 2.10: Rollendes Rad
Die Zusammenhänge zwischen den Drehwinkeln und der Verschiebung des Radmittelpunktes
lassen sich über die geometrische Beziehung veranschaulichen:
γ β γ cos cos d R ds dx − · · (2.105a)
γ β γ sin sin d R ds dy − · · (2.105b)
y
x
γ
Bahn
ds ds sin γ
ds cos γ
Bild 2.11: Geometrische Größen beim Abrollen in der x-y-Ebene
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
39
Beziehen des differentiell kleinen Wegelementes dx bzw. dy auf ein Zeitelement dt liefert
γ β γ
β
cos cos
!
! R
dt
d
R
dt
dx
x − · − · · (2.106a)
γ β γ
β
sin R sin
dt
d
R
dt
dy
y
!
! − · − · · (2.106b)
Man erkennt die Kopplung zwischen den Geschwindigkeiten. Bildet man nun die zeitliche
Ableitung von q :
( )
T
y x q γ β !
!
! ! ! , , , ·
so sieht man, dass zur Darstellung der Geschwindigkeiten neben der Lagekoordinate γ eben
nur noch die beiden verallgemeinerten. Geschwindigkeiten (f
v
=2)
( )
T
q γ β !
!
· *
nötig sind. Alternativ hätte man auch x! und y! oder andere Kombinationen wählen können.
Im Falle, dass der Winkel .
0
const · · γ γ ist, d.h. die Bahn geradlinig ist, kann die
Zwangsbedingung integriert werden. Aus Gl (2.2.9a,b) ergibt sich
( )
0 0 0
cos β β γ − − · − R x x (2.107a)
( )
0 0 0
sin β β γ − − · − R y y (2.107b)
und man erhält aus der Geschwindigkeitsbeziehung eine Beziehung für die Lagekoordinaten.
Damit ist die Bindungsgleichung in eine holonome umgewandelt worden. Es besteht jetzt ein
eindeutiger Zusammenhang zwischen dem Winkel ß und den Koordinaten x, y.
Insgesamt sind holonome Bindungen wesentlich häufiger in technischen Systemen
anzutreffen als nicht-holonome.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
40
2.3 Relativbewegung eines Massenpunktes
Das Newtonsche Grundgesetz gilt bekanntlich nur im Inertialsystem, einem ruhenden
Koordinatensystem. Häufig ist es aber vorteilhafter, die Bewegung eines Punktes in einem
bewegten System zu beschreiben. Bei vielen technischen Vorgängen bei denen Reibung
zwischen 2 bewegten Teilen entsteht, ist z.B. die Relativgeschwindigkeit zwischen den
Partnern wichtig.
Bild 2.13: Koordinatensysteme zur Beschreibung der Relativkinematik
Ein Beispiel hierfür ist die Bewegung z.B. von Objekten (Auto, Zug), von Wasser- und
Windmassen auf der rotierenden Erde, Das Rollen einer Kugel auf einer rotierenden Scheibe
oder die Bewegung von Insassen in einem bremsenden Fahrzeug.
Zur Untersuchung der Relativbewegung betrachten wir zwei Koordinatensysteme: das erste
sei raumfest (Inertialsystem), das zweite ist ein bewegtes Koordinatensystem (R), in dem wir
eine Relativbewegung eines Punktes feststellen. Das bewegte System wird auch als
Führungssystem bezeichnet und kann sich z.B. auf einem bewegten Körper befinden.
Der Ursprung des Führungssystems führe eine Translationsbewegung aus. Außerdem kann es
noch rotieren (Beispiel ‚Erde‘).
Relativbahn
von P
P
bewegtes System
r
0P
ruhendes System
0
(I)
(R)
r
0
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
41
2.3.1 Zusammenhang von Absolut- und Relativgeschwindigkeit
Vom ruhenden Koordinatensystem (I) aus gesehen wird der Punkt P durch den Ortsvektor
P I I I
r r r
0 0
+ · (2.108)
beschrieben. Ersetzen wir
P I
r
0
durch den entsprechenden Ausdruck im bewegten Referenz-
System (R) :
P R
IR
I I
r A r r
0 0
+ · (2.109)
Allerdings muss man jetzt beachten, dass (im Gegensatz zur Betrachtungsweise beim starren
Körper)
P R
r
0
sich im Relativsystem ändern kann und daher seine zeitliche Änderung
mitberücksichtigt wird. Dieser Term macht schließlich durch die veränderliche Lage des
Punktes P im Relativsystem die Relativbewegung aus.
Die Absolutgeschwindigkeit ergibt sich durch Ableiten:
) r ( A r A r r r r v
P 0 R
IR
P 0 R
IR
0 I P 0 I 0 I I I
! !
! ! ! ! + + · + · · (2.110)
Die Absolutgeschwindigkeit ausgedrückt durch Komponenten im bewegten (R)-System erhält
man nun in gewohnter Weise durch Transformation mit A
RI
) r ( A A r A A r A v A v
P 0 R
IR RI
P 0 R
IR RI
0 I
RI
I
RI
R
! !
! + + · · (2.111)
) r ( r A A v v
P 0 R P 0 R
IR RI
0 R R
! !
+ + · (2.112)
Der Ausdruck
IR RI
A A
!
ist uns aus den früheren Kapiteln noch als Matrix der
Winkelgeschwindigkeiten bekannt:
IR RI IR R
A A
~
!
· ω (2.113)
so dass nun die Geschwindigkeit
) r ( r
~
v v
P 0 R P 0 R
IR R
0 R R
!
+ + · ω (2.114)
wird. Die Absolutgeschwindigkeit des Punktes P setzt sich also aus drei Termen zusammen,
wenn man sie mit den Basisvektoren des (R)-Systems darstellt: Der letzte Term ist die
Relativgeschwindigkeit im bewegten Koordinatensystem;
) r ( v
P 0 R rel R
!
· (2.115)
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
42
die beiden ersten Terme stellen zusammen die sog. Führungsgeschwindigkeit dar:
P 0 R
IR R
0 R Fü R
r
~
v v ω + · (2.116)
Bild 2.14: Geschwindigkeitskomponenten
Sie setzt sich zusammen aus der Geschwindigkeit des bewegten Koordinatennullpunkts des
(R)-Systems und einem Anteil aufgrund der Rotation des bewegten Referenz-Systems
zusammen. Die Geschwindigkeit lässt sich dann schreiben als
rel R Fü R R
v v v + · (2.117)
Die Relativgeschwindigkeit sieht der im bewegten System sitzende Beobachter ohne dabei zu
wissen, wie sich dabei das Referenzsystem bewegt.
Bei rein translatorischer Bewegung des Referenzsystems reduziert sich der Ausdruck für die
Geschwindigkeit auf:
rel R R R
v v v + ·
0
(2.118)
ω
Relativbahn
von P
P
bewegtes System
ωxr
0P
v

v
0
v
0
v
P
v
rel
r
0P
ruhendes System
0
(I)
(R)
r
0
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
43
In der klassischen Schreibweise der Relativkinematik mit Kreuzprodukt hat die
Geschwindigkeit die Form
rel Fü rel P
v v v r v v + · + × + ·
0 0
ω (2.119)
Die Relativgeschwindigkeit wird dabei zum Unterschied zur Ableitung im Absolutsystem mit
dt
r d
v
p
rel
0

· (2.120)
bezeichnet, wobei die Ableitung
dt
d (..) ′
kennzeichnet, dass es sich um die zeitliche Ableitung
im bewegten System handelt.
Die hier verwendete Schreibweise macht aber stets durch das tief vorangestellte R klar, dass
alle Geschwindigkeitsanteile in Komponenten des R-Systems ausgedrückt werden.
2.3.2 Zusammenhang von Absolut- und Relativbeschleunigung
Die Beschleunigung ergibt sich durch weitere Differentiation:
P I I I I
r r r a
0 0
! ! ! ! ! ! + · · (2.121)
oder
) ) ( (
0 0 0
! ! !
P R
IR
P R
IR
I I
r A r A a a + + · (2.122)
Die Ausführung der Differentiation ergibt:
) ( ) ( 2 (
0 0 0 0
! ! ! ! ! !
P R
IR
P R
IR
P R
IR
I I
r A r A r A a a + + + · (2.123)
Transformation wie bei der Geschwindigkeit liefert dann:
) ( ) ( 2
0 0 0 0
! ! ! ! ! !
P R
IR RI
P R
IR RI
P R
IR RI
I
RI
I
RI
R
r A A r A A r A A a A a A a + + + · ·
) ( ) ( 2
0 0 0 0
! ! ! ! ! !
P R P R
IR RI
P R
IR RI
R R
r r A A r A A a a + + + · (2.124)
Die Produkte
IR RI
A A
! !
und
IR RI
A A
!
können wieder mit Hilfe der Winkelgeschwindigkeits-
matrix dargestellt werden.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
44
Aus Gl. (2.124) wird dann
mit
IR RI IR R
A A
!
· ω
~
und ( )
IR R IR R IR R IR RI
A A ω ω ω
~ ~ ~
+ ·
! ! !
( ) ) ( ) (
~
2
~ ~ ~
0 0 0 0 0
! ! ! !
P R P R
IR R
P R
IR R IR R
P R
IR R
R R
r r r r a a + + + + · ω ω ω ω (2.125)
Damit besteht die Absolutbeschleunigung, ausgedrückt im R-System aus insgesamt fünf
Anteilen:
Der letzte Anteil stellt wieder die Relativbeschleunigung des Punktes P im bewegten
Koordinatensystem dar
) (
0
! !
P R rel R
r a · (2.126)
Die Relativbeschleunigung erhält der im bewegten System sitzende Beobachter durch 2-
maliges Ableiten – ohne Kenntnis, wie sich das Referenzsystem selbst bewegt. Die Ableitung
berücksichtigt auch nicht das Drehen des R-Systems, diese Effekte stecken in den anderen
Termen.
Der vorletzte Term ist die Coriolis-Beschleunigung
rel R
IR R
P R
IR R
Cor R
v r a ω ω
~
2 ) (
~
2
0
· ·
!
(2.127)
Die Coriolis-Beschleunigung tritt immer dann auf, wenn sich der Punkt P mit einer
Relativgeschwindigkeit im rotierenden Referenzsystem bewegt. Er koppelt also die
Relativbewegung mit der Rotation des Führungssystems (Referenzsystem).
Die ersten drei Terme zusammen bilden die Führungsbeschleunigung:
( )
P R
IR R IR R
P R
IR R
R Fü R
r r a a
0 0 0
~ ~ ~
ω ω ω + + ·
!
(2.128)
Die Führungsbeschleunigung wiederum besteht aus einem Term, der die translatorische
Beschleunigung des Nullpunkts des bewegten Referenzsystems beschreibt. Hinzu kommen
zwei rotatorische Terme, die zum Einen abhängen von der Winkelbeschleunigung
(Rotationsbeschleunigung), zum Anderen von Quadraten der Winkelgeschwindigkeiten
(Zentripetalbeschleunigung) abhängen. Die Führungsbeschleunigung beinhaltet keine Terme
aus der Relativbewegung, sondern beschreibt nur die Bewegung des Führungsystems R.
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
45
Abgekürzt kann man dann daher schreiben:
rel R Cor R Fü R R
a a a a + + · (2.129)
In der klassischen Vektorschreibweise besitzt die Beschleunigung folgendes Aussehen:
( )
P P Fü
r r a a
0 0 0
× × + × + · ω ω ω! (2.130)
rel Cor
v 2 a × · ω (2.131)
P rel
r
dt
d
a
0
2
2
'
· (2.132)
Man erkennt auch hier die sich entsprechenden Terme.
2.3.3 Zusammenfassung Relativbewegung
1. Geschwindigkeit
) r ( r
~
v v
P 0 R P 0 R
IR R
0 R R
!
+ + · ω oder
rel R Fü R R
v v v + ·
Relativgeschwindigkeit im bewegten Koordinatensystem: ) (
0
!
P R rel R
r v ·
Führungsgeschwindigkeit :
P 0 R
IR R
0 R Fü R
r
~
v v ω + ·
Die Relativgeschwindigkeit sieht der im bewegten System sitzende Beobachter, ohne dabei zu
wissen, wie sich dabei das Referenzsystem bewegt.
Klassische Schreibweise mit Kreuzprodukt:
rel Fü rel P
v v v r v v + · + × + ·
0 0
ω
Relativgeschwindigkeit :
dt
r d
v
p
rel
0

·
Ableitung
dt
d (..) ′
kennzeichnet die zeitliche Ableitung im bewegten System
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrücklich zugestanden.
46
2. Beschleunigung
Absolutbeschleunigung, ausgedrückt im R-System:
( ) ) ( ) (
~
2
~ ~ ~
0 0 0 0 0
! ! ! !
P R P R
IR R
P R
IR R IR R
P R
IR R
R R
r r r r a a + + + + · ω ω ω ω
Relativbeschleunigung: ) (
0
! !
P R rel R
r a ·
Coriolis-Beschleunigung:
rel R
IR R
P R
IR R
Cor R
v r a ω ω
~
2 ) (
~
2
0
· ·
!
Führungsbeschleunigung: ( )
P R
IR R IR R
P R
IR R
R Fü R
r r a a
0 0 0
~ ~ ~
ω ω ω + + ·
!
also
rel R Cor R Fü R R
a a a a + + ·
Klassische Vektorschreibweise :
rel Cor Fü
a a a a + + ·
( )
P P Fü
r r a a
0 0 0
× × + × + · ω ω ω!
rel Cor
v a × · ω 2
P rel
r
dt
d
a
0
2
2
'
·

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