UNIVERSIDAD DEL QUINDIO, INGENIERÍA ELECTRÓNICA, PRESENTADO DURANTE EL SEGUNGO SEMESTRE DEL 2013

1

“Control de un Digestor Anaeróbico usando Linealización Entrada - Salida”
Carlos Julio Bernal Corrales, Alejandra Bejarano Rincón.
Resumen—En este escrito se expone la realización del control de un digestor anaeróbico usando la técnica de linealización entrada salida, se explica detalladamente el proceso de diseño del controlador, se da claridad a las fases del proceso, es decir, como se convierte la bacteria en ácidos grasos volátiles (VFA) y a su vez estos se convierten en metano que es el objetivo final, maximizar la producción de metano ( ). Finalmente se muestran gráficamente los resultados obtenidos con dicho controlador. Abstract— In this paper presents the realization of an anaerobic digester control using input-output linearization technique, explained in detail the design process of the controller, it gives clarity to the phases of the process, ie, as it becomes acid bacteria volatile fatty acids (VFA) and in turn these are converted to methane which is the ultimate goal, to maximize the production of methane ( ). Finally, we show graphically the results obtained with the control.

II.

PROCEDIMIENTO

A. Modelo del digestor anaeróbico Considerando el modelo de un sistema de digestión anaeróbico dado por las siguientes ecuaciones: ̇ ̇ ̇ ̇ ( ( )y ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) (1)

Palabras claves— Control no lineal, Linealización entrada salida, Ácidos grasos volátiles, Acidogénesis, Metanogénesis, Metano.

Con

) definidas como:

I.

INTRODUCCIÓN )

L

as técnicas de control clásicas comúnmente usadas presentan comportamientos adecuados para pequeños rangos de operación, ya que estos controladores trabajan con aproximaciones lineales de los modelos reales, pero estas aproximaciones son válidas sólo para pequeños márgenes de funcionamiento. Por su parte, la linealización entrada – salida cancela los términos no lineales de la planta [1], usando retroalimentación de estado no lineal, lo que produce una dinámica de entrada/salida lineal, esto indica que se realiza una linealización dinámica, lo que permite utilizar la planta en todo su rango de operación sin perder la linealidad. Se utilizó la linealización entrada – salida para implementar un controlador que mejorará la producción de metano en un digestor anaeróbico, para ello se procede a controlar la producción de VFA’s, pues son estas los que posteriormente se convertirán en , aquí intervienes dos procesos, inicialmente la acidogénesis [2], este es un proceso rápido en el que la bacteria influente se convierte en VFA a partir de la demanda química de oxígeno, posteriormente interviene el proceso a través del cual se convierten los ácidos grasos volátiles en metano, este proceso lento se denomina metanogénesis [3], ambos procesos generan dióxido de carbono, el cual no se considera en este escrito pues carece de importancia para nuestro estudio.

Donde representa la tasa de disolución, la concentración de bacteria acidogénicas, la concentración de bacterias )y ) la tasa de crecimiento asociada metanogénicas, a las bacterias acidogénicas y metanogénicas, la concentración de substrato orgánico COD y la concentración de VFA’s (ácidos grasos volátiles).

B. Controlador con Linealización entrada salida. Se procede a controlar la concentración de VFA’s ( en el sistema) por el método de linealización entrada – salida siendo D la entrada de control. Primero se rescribe el sistema en la forma afín a un sistema no ) ) ) donde lineal ), , así: ) ) ) [ ) ) ]

)

̇ : (3) ( ) ) (5) La ecuación (5) es la ley de control implementada que se encuentra en el bloque de Simulink llamado “CONTROL” que se observa en la Fig. ) y ) ) ] Despejando Despejando de (2) las variables . se iguala la ecuación a para despejar la señal de control así: ) ( ) ) ( )( ) ̇ ̇ ) ( ) Ahora ya que el grado relativo es menor que el orden del sistema. INGENIERÍA ELECTRÓNICA. ̇ . se tiene: ) ) ) . se deben hallar las ecuaciones faltantes dadas por . . y es la entrada equivalente determinada como el error por una constante : ̇ ) (4) Entonces igualando (3) y (4). PRESENTADO DURANTE EL SEGUNGO SEMESTRE DEL 2013 ) [ ] ( ) ) Aplicando las derivadas de Lie del sistema de salida largo del vector de campo ). provee como resultado: ( ) en términos de ( ) ) ( ) ) (2) ( ) ) ( ) ( ) se obtiene: ( ( ) ( ) ) Realizando la transformación inversa para expresar términos de las variables de estado .UNIVERSIDAD DEL QUINDIO. Para hallarlas se resuelven las ecuaciones diferenciales: ) Así que el sistema queda: ) [ ] [ Puesto que la relación entrada salida en lazo cerrado es ̇ . . ̇ ( ) ̇ ̇ ) ̇ ) ) a lo Por lo tanto: ̇ ( ) ) ( ) ( ) 2 ( ( ) ̇ ) Como en la primera derivada aparece la señal de control se dice que el sistema tiene grado relativo igual a 1. y ) ) ) en Se procede a continuación a obtener ̇ Siendo: ) ̇ ( ) ̇ ̇ .1 ) . ) entonces: .

unal. “Metanogenesis”.2 se muestra el comportamiento del sistema ante la ley de control calculada. y esto se evidencia al fijarnos en que el rango de operación con el controlador implementado es bastante amplio.org/edrochac/residuales/microbiolo gia1. Podemos afirmar que la linealización entrada-salida provee la estimación lineal exacta del sistema no lineal. ya que además de esto.1 “Sistema implementado en Simulink para el control del Digestor anaeróbico” En la Fig. Recuperado el 10 de Julio de 2013. de http://www.org/edrochac/residuales/microbiolo gia1.oocities. de http://www.pdf Fig. Recuperado el 11 de Julio de 2013. INGENIERÍA ELECTRÓNICA.pdf Fig. lo que permite afirmar que la estrategia de control es eficiente. “Linealización Entrada Salida”. [3] Microbiología En Los Sistemas De Tratamiento De Aguas Residuales. de http://www.revistas.2 que la señal de control encontrada lleva a la variable a controlar hacia diferentes valores de referencia deseados.php/ingeinv/articl e/download/21317/22284 [2] Microbiología En Los Sistemas De Tratamiento De Aguas Residuales.oocities. presenta un tiempo de establecimiento muy reducido y no presenta sobrepaso.UNIVERSIDAD DEL QUINDIO.edu. En ésta se puede apreciar como la salida de control sigue de manera adecuada a las cinco referencias. Recuperado el 11 de Julio de 2013. “Acidogénesis”. CONCLUSIONES Puede apreciarse en la Fig.co/index.2 “Comportamiento del sistema con el controlador” III. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS 3 [1] UNAL. . PRESENTADO DURANTE EL SEGUNGO SEMESTRE DEL 2013 IV.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful