Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy

Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 1

BẸ ĐIE 0 KBIE N SAY
TR0Nu NBA NA Y uIAYBA I BA Nu
I. GIỚI THIỆU TỔNG QUAN CÔNG NGHỆ TRONG
NHÀ MÁY GIẤY BÃI BẰNG
I.1 Tổng quan.
Lưu đồ tổng quan công nghệ sản xuất giấy:

Nguyên liệu Sản xuất bột
giấy
Xeo giấy
Phân xưởng
hoàn thành
Thu hồi hóa
chất
Dăm mảnh Bột giấy
Giấy bán
thành phẩm
Chất thải
mua
bán
Hóa
chất
Năng
lượng
mua
bán
Phụ gia
Hóa chất
Nhiệt điện
Mua
bán
Gỗ
Tre
nứa
Giấy
Thành
phẩm
Hóa chất

Hình 1 công nghệ sản xuất giấy
Từ lưu đồ trên ta thấy, quy trình sản xuất giấy trong nhà máy giấy bao gồm 5 phân xưởng tương
ứng với 5 công đoạn chính : nguyên liệu, sản xuất bột giấy, xeo giấy, hoàn thành sản phẩm, thu
hồi hóa chất. Mỗi công đoạn có đầu vào, đầu ra được tóm tắt lại ở bảng dưới




Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 2

STT Công đoạn Đầu vào Đầu ra
1 Nguyên liệu Gỗ, tre, nứa Dăm mảnh
2 Sản xuất bột giấy Dăm mảnh Bột giấy
3 Xeo giấy Bột giấy Giấy bán thành phẩm
4 Phân xưởng hoàn
thành
Giấy bán thành phẩm Giấy thành phẩm
5 Thu hồi hóa chất Chất thải Hóa chất
I.2 Các công đoạn trong sản xuất
I.2.1 Nguyên liệu.
Nguyên liệu ( gỗ, tre, nứa…) được đưa từ bãi chứa vào băng chuyền và được rửa sạch trước khi
đưa vào máy chặt. Tre nứa được băm thành mảnh nhỏ với kích cỡ tiêu chuẩn: dài 35mm, rộng
10mm, dày 2.5mm. Tiếp đó được chuyển qua máy sàng chọn rồi đưa vào hệ thống rửa mảnh và
qua băng tải tới kho chứa mảnh. Năng suất máy chặt tre, nứa là 20 tấn/giờ. Gỗ được bóc vỏ, rửa
sạch rồi đi vào máy chặt mảnh. Mảnh gỗ sau khi được chặt có kích thước là: dài 25-35mm, rộng
10-20mm, dày 3-4mm. Gỗ mảnh được đưa qua sàng chọn, và đưa ra kho chứa mảnh bằng băng
tải. Năng suất máy chặt gỗ là 40 tấn/giờ. Tiếp đó, mảnh tre, nứa, gỗ đưa vào nồi nấu bởi hệ thống
nấu bằng hơi nóng ở nhiệt độ rất cao thổi vào mảnh.
I.3 Sản xuất bột giấy.
I.3.1 Công đoạn nấu bột.
Bột giấy được sản xuất theo phương pháp sunfat có thu hồi hóa chất. Nguyên liệu được nấu
trong 3 thùng, có cấu tạo hình trụ đứng với dung tích mỗi thùng V=145m
3
. Thời gian hoàn thành
một chu kì nấu là 240 phút kể cả thời gian nạp mảnh. Bột sau khi được chuyển sang bể có dung
tích 400m
3
, từ đây bột được chuyển qua máy đánh tơi và được đưa tới bộ phận rửa. Năng suất
nấu bột là 150 tấn/ngày.
I.3.2 Công đoạn rửa sàng.
Tiếp theo là công đoạn sàng. Bột sau khi được đánh tơi được đưa tới 4 máy rửa lọc chân không.
Tại đây, bột được rửa sạch, dịch hóa chất thu hồi trong quá trình nấu bột (dịch đen loãng ) có
nồng độ 13%. Loại dịch này được đưa đến hệ thống trưng bốc. Bột đen đã được rửa sạch, đưa
qua hệ thống sàng gồm 2 sàng áp lực, 1 sàng thô và 3 giai đoạn lọc cát. Các mấu mắt tre nứa
hoặc bột sống bị loại ra khỏi bột được đưa xuống sàng cô đặc và xuống vít tải thải ra ngoài.
I.3.3 Công đoạn tẩy trắng bột.

Bột từ sàng được đưa vào bể chứa bột đen sau đó được tẩy. Công đoạn tẩy bao gồm 4 giai đoạn:
bột được Clo hóa bởi Clo, sau đó được kiềm hóa để loại bỏ hợp chất màu Cloralignin ra khỏi bột,
sau khi được kiềm hóa bột được tẩy tiếp bởi NaClO để đạt độ trắng khoảng 74-78%. Để bột có
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page S

độ trắng đồng đều theo yêu cầu phải thực hiện theo quy trình tẩy nghiêm túc duy trì thích hợp
các yếu tố nồng độ bột, mức tỉ lệ hóa chất tẩy, nhiệt độ, thời gian, và độ pH. Bột sau khi được tẩy
trắng được đưa vào bể chứa để chuẩn bị cho quá trình sản xuất giấy.

I.3.4 Xeo giấy.
Trước khi vào máy xeo giấy, bột được đưa qua hệ thống nghiền để làm tăng diện tích tiếp xúc,
tăng khả năng liên kết giữa các thớ sợi với nhau, tạo điều kiện cho khả năng hình thành tờ giấy
tốt hơn. Sau khi nghiền bột được pha trộn với các phụ gia như cao lanh, nhựa thong, phèn và một
số chất khác tùy theo yêu cầu của sản phẩm. Bột đã pha trộn phụ gia trong bể chứa được đưa qua
hệ thống phụ trợ: sàng áp lực, lọc cát, và các thành phần khác có ảnh hưởng đến tờ giấy rồi đưa
đến hòm phun bột, bắt đầu quá trình sản xuất giấy.
I.3.5 Hòm phun bột và sự hình thành tờ giấy.
I.3.5.1 Hòm phun bột:
Nhiệm vụ của hòm phun bột là phân phối một lượng bột đồng đều trên lưới và ổn định với tốc độ
không đổi trên toàn bộ bề ngang của lưới và giữ cho dòng bột xáo trộn để chống chảy xoáy và
phá vỡ sự vón cục của dòng bột đã được hình thành. Bột đã hình thành tờ giấy ướt có độ khô 18-
20%.
I.3.5.2 Bộ phận hình thành
Việc hình thành tờ giấy được thực hiện giữa hai bề mặt của lưới đôi. Lưới trong rộng 4350 mm,
dài 22000 mm; lưới ngoài rộng 4350 mm, dài 18000 mm. Ưu thế của loại tạo hình như vậy hạn
chế bề mặt tự do của dòng chảy trên lưới và cho ta khả năng điều khiển tốt hơn. Trên bộ phận
hình thành, nước được thoát ra cả từ 2 phía chiều dài tạo hình và giấy sẽ có bề mặt đồng nhất. Sử
dụng nguyên tắc tạo tờ giấy giữa một trục hút mở (gọi là trục tạo hình ) một phần được lưới
trong và lưới ngoài bao lại có độ căng nên thuận lợi về thời gian tách nước và độ thấm.
I.3.5.3 Bộ phận ép.
Tờ giấy được nén bằng cơ học, nước được tách ra khỏi tờ giấy càng nhiều càng tốt. Sau công
đoạn hình thành, tờ giấy còn khoảng 80% nước, ở công đoạn ép độ khô sẽ tăng lên từ 20-40%.
Bộ phận ép còn giúp tăng độ bền và độ nhẵn của tờ giấy.

Bộ phận ép có số lượng cặp ép và cấu trúc khác nhau. Một cặp ép gồm giá đỡ, và 2 hoặc 3 lô. Lô
dưới thường được lắp trên một ổ đỡ cố định và lô dẫn động. Sự ép xảy ra ở khoảng giữa lô trong
khe ép và tờ giấy được dẫn qua khe ép.
Tờ giấy ướt được chuyển trực tiếp từ lưới tới ổ trục ép chân không được lọc chặn của tổ ép 1.
Chức năng quan trọng của lưới ép là chống tạo vết trên tờ giấy. Từ tổ ép 1, tờ giấy được chuyển
tới bộ phận ép lưới ở tổ 2. Tổ 2 gồm một lưới nhựa giữa chăn ép và một trục ép phía dưới nhằm
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 4

giảm áp suất thủy tĩnh trong tuyến ép. Từ chăn 2, tờ giấy được chuyển tới tổ ép chăn 3. Tổ ép
này không có chăn nên không có nhiệm vụ tách nước mà chỉ làm cho tờ giấy nhẵn và phẳng hơn.
I.3.5.4 Bộ phận sấy.
Khi tờ giấy ra khỏi bộ phận ép, có độ khô khoảng 40% và nhiệt độ từ 25-Su
0
C. Ở giai đoạn này,
lượng nước còn lại sẽ được tách ra bằng cách bốc hơi. Nhiệt độ được chuyển qua vùng bay hơi
và hơi nước bốc lên đi qua bề mặt của tờ giấy và luồng khí thông gió. Các phương pháp sấy được
sử dụng:
- Sấy trực tiếp : tờ giấy tiếp xúc với lô sấy máy
- Sấy tự do : sấy trong khoảng không có sức căng hoặc giữa các lô sấy. Ở giai đoạn
này, giấy được sấy khô đến 94%. Sau đó tờ giấy đi qua bộ phận ép gia nhựa (ép keo ).
Ở đây, nước cùng hóa chất được tờ giấy hấp thụ và lượng nước này được làm bay hơi
ở bộ phận sấy thứ 2 (bộ phận sấy nhựa). Bộ phận sấy bao gồm 34 lô sấy ( 24 lô ở bộ
phận sấy chính, 10 lô ở bộ phận sấy nhựa ). Giấy đã sấy khô được làm nguội trên 2 lô
làm lạnh. Tất cả các lô đều có đường kính là 1500 mm, chiều dài của giấy có thay đổi
trong quá trình sấy. Sau các lô ép tờ giấy căng ra. Trong suốt quá trình nó được gia
nhiệt ở cả 2 quá trình sấy chính và sấy nhựa. Điều này thường gây ra sự cố của tờ
giấy, các lô được bố trí thành các nhóm dẫn động khác nhau. Trong đó, tất cả các lô
trong một nhóm có cùng tốc độ. Sự chện lệch tốc độ giữa các nhóm dẫn động sẽ được
hiệu chỉnh theo độ kéo căng và sự cố của tờ giấy.
Bảng sau đây cho thấy vị trí các lô và các nhóm trong bộ phận sấy.
Sấy chính Sấy nhựa
Nhóm 1 2 3 4 5 6
Số lô 8 8 8 2 8 2
Vị trí 1->8 9->16 17->24 25->26 27->34 35->36



- Sấy đối lưu : nhiệt độ được cung cấp bởi không khí trong một chụp xung quanh lò
sấy.
I.3.5.5 Bộ phận ép quang.
Bộ phận này bao gồm một bộ hay nhiều lô quay tiếp cận với nhau (gọi là máy ép quang). Máy ép
quang sẽ đảm bảo độ đồng đều, độ nhẵn bóng bề mặt, tăng độ bền keo, xé, độ chịu bục và thấm
khí của tờ giấy.
I.3.5.6 Bộ phận cuộn.
Tờ giấy bán thành phẩm được cuộn lại thành những lô giấy nhờ hệ thống máy cuộn lại và tiếp
tục được đưa đến phân xưởng hoàn thành để sản xuất những sản phẩm theo yêu cầu.

Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page S

I.3.6 Phân xưởng hoàn thành.
Tại phân xưởng hoàn thành, giấy bán thành phẩm được cắt để tạo thành giấy có khổ nhất định (
A0, A1, A2, A3, A4 ), … hoặc để nguyên.

I.3.7 Thu hồi hóa chất.
Lưu đồ thu hồi hóa chất


Dịch loãng
đen
Oxy hóa
Cô đặc
Đốt
Rửa
Nấu
Xút hóa

Hình 2 Chu trình thu hồi hóa chất trong nhà máy giấy Bãi Bằng.





Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 6

II. HỆ ĐIỀU KHIỂN SẤY TRONG PHÂN XƯỞNG
XEO GIẤY
II.1 Hệ điều khiển truyền động lô sấy
Lô 1 Lô 3 Lô 5 Lô 7
Lô 2 Lô 4 Lô 6 Lô 8
D
â
y

b
a
o
M
1
M
2

Hình 3 Mô hình truyền động một nhóm sấy


M1 là truyền động chính 6 lô sấy 1 đến 6.
M2 là truyền động trợ giúp cho 2 lô sấy 7 và 8.
Trong lô sấy có hai hộp số. Một loại sử dụng bánh răng ngâm trong dầu nối động cơ và bánh
răng (truyền từ 1800 vòng/phút -> 200 vòng/phút). Loại 2 là hộp số khô giữa bánh răng chính và
các lô sấy ( truyền từ 200 vòng/phút -> vài chục vòng/ phút).
Vì liên kết giữa truyền động chính và truyền động trợ giúp là không chặt nên yêu cầu truyền
động là phải đồng tốc hai truyền động này. Hơn nữa, sự phân bố không đều của tải giữa các lô
sấy là không cố định và không đều nên không thể áp đặt tỉ lệ về momen giữa động cơ truyền lực
và động cơ trợ giúp. Như vậy, giải pháp truyền động được sử dụng là sử dụng đồng tốc bằng tốc
độ.

Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 7

M1 M2
Master speed
Set point
W*
Liên kết Master/
slave

Hình 4 Mô hình động cơ chính và động cơ phụ

II.2 Mô hình toán học của lô sấy
Mô hình toán học của lô sấy mô tả quá trình vật lí, quan hệ giữa áp suất hơi trong lô sấy và lưu
lượng hơi đầu vào. Được xây dựng dựa trên hai quá trình cân bằng khối lượng và cân bằng năng
lượng.
II.2.1 Mô tả quá trình trong lô sấy
Lô sấy là các trụ kim loại rỗng, hơi nước bão hòa ở nhiệt độ cao được đưa vào bên trong, gia
nhiệt cho lớp vỏ kim loại. Làm nhiệt độ tăng lên, khi tiếp xúc với giấy ẩm, quá trình truyền nhiệt
xảy ra và làm bay hơi nước trên bề mặt tờ giấy. Do nhiệt từ hơi nước mất đi làm nhiệt độ trên bề
mặt lô sấy giảm, phía trong lô, hơi nước chuyển từ dạng hơi chuyển về dạng lỏng thành một lớp
nước ngưng tụ ở mặt trong của lô sấy. Vậy quá trình vật lí bên trong lô sấy là quá trình cân bằng
pha giữa pha hơi và pha lỏng của nước. Vấn đề điều khiển ở đây là điều khiển cân bằng pha để
nhiệt cung cấp làm bay hơi nước trên tờ giấy là ổn định và đạt được công suất mong muốn. Đối
tượng điều chỉnh là áp suất hơi bão hòa trong khoang lô sấy.
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 8

II.2.2 Các quá trình cân bằng
II.2.2.1 Cân bằng khối lượng
( )
s s s c
d
V q q
dt
µ = ÷

II.1

( )
w w w c
d
V q q
dt
µ = ÷

II.2
Trong đó
( / )
s
q kg s ÷ : lưu lượng hơi nước vào trong lô sấy.
( / )
c
q kg s ÷ :lưu lượng hơi nước ngưng tụ ở trong lô sấy.
w
( / ) q kg s ÷ :lưu lượng nước ngưng tụ đươc hút ra ngoài.
3
, ( )
s w
V V m ÷ :thể tích hơi và nước ngưng tụ ở trong lô.
3
w
, ( / )
s
kg m µ µ ÷ :khối lượng riêng của hơi nước và nước.
Ở đây giả thiết là bỏ qua lượng hơi rò ra ngoài.
II.2.2.2 Cân bằng năng lượng
( )
s s s s s c s
d
u V q h q h
dt
µ = ÷

II.3
( )
w w w c s w w m
d
u V q h q h Q
dt
µ = ÷ ÷

II.4
( )
, p m m m p
d
mC T Q Q
dt
= ÷

II.5
Trong đó
(W)
m
Q ÷ : công suất nhiệt cấp từ nước cho lớp vỏ kim loại của lô sấy.
(W)
c
Q ÷ : công suất nhiệt cấp từ vỏ lô tới tờ giấy.
( ) m kg ÷ : khối lượng lô sấy.
,
( / . )
p m
C J kg K ÷ :nhiệt dung riêng của kim loại làm vỏ lô.
( )
m
T K ÷ : nhiệt độ của vỏ lô.
, ( / )
s w
u u J kg ÷ : nhiệt dung của hơi nước và nước.
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 9

II.2.2.3 Công suất nhiệt đưa tới lớp vỏ kim loại của lô
( )
m sc cyl m p
Q A T T o = ÷

II.6
Trong đó
2
(W/m . )
sc
K o ÷ : hệ số truyền nhiệt từ hơi nước tới tâm lớp vỏ lô sấy.
2
( )
cyl
A m ÷ : diện tích mặt trong của lô sấy.
( )
s
T K ÷ : nhiệt độ của hơi nước.
Giả sử bề mặt bên trong và bên ngoài của lô sấy là như nhau, sai lệch diện tích này có thể bỏ qua
bởi vì bề dày của lớp vỏ lô khá nhỏ so với đường kính của nó.
II.2.2.4 Công suất nhiệt từ vỏ lô sấy tới tờ giấy.
( )
p cp cyl m p
Q A T T o q = ÷

II.7
Trong đó
2
(W/m . )
cp
K o ÷ :hệ số truyền nhiệt từ tâm lớp vỏ lô tới tâm của tờ giấy.
q : tỷ lệ bề mặt tiếp xúc giữa lô sấy và tờ giấy, thông số này tùy thuộc vào thiết kế của lô sấy.
Thông thường nằm trong khoảng 0.5-0.7
( )
p
T K ÷ : nhiệt độ tờ giấy.
Trước hết ta giả thiết rằng, hơi ở trong khoang lô sấy là đồng nhất. nhiệt độ, sự thay đổi nhiệt độ
trong lớp nước ngưng tụ, vỏ lô, bề mặt tờ giấy biến đổi theo như hình.

Hình 5 Chiều giảm của nhiệt độ bên bên trong lô, nhiệt độ lớp nước ngưng tụ, vỏ lô và nhiệt độ
trên tờ giấy.
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 1u


Các phương trình diễn tả các quá trình cân bằng là mô hình phi tuyến, để có được mô hình đơn
giản, ta có 1 số giả thiết sau
- Thứ nhất, hơi nước trong lô sấy là hơi bão hòa.Bởi vì quá trình cân bằng pha hơi-lỏng
tại bề mặt trong của lô là liên tục có nghĩa rằng : trạng thái của hơi biểu thị bằng 1
biến trạng thái duy nhất nên chỉ cần dùng 1 trong 2 phương trình cân bằng năng lượng
hoặc khối lượng. Bỏ phương trình cân bằng năng lượng trong lô sấy.
- Thứ hai, khi mà lưu lượng hơi vào trong lô thay đổi, nhiêt độ của tờ giấy cũng thay
đổi chậm theo đặc tính động học của hơi nước và vỏ lò. Nhưng do đặc tính khâu lọc
thông thấp nên nhiệt độ tờ giấy thay đổi rất ít và xem như hằng số.
- Thứ ba, thêm vào đó là nhiệt động học của hơi nước nhanh hơn nhiều so với quá trình
của vỏ lô. Vậy có thể thay thế quá trình động học lô sấy bằng 1 quá trình tĩnh.
- Thứ tư, tổng thể tích
w s
V V V + = bằng thể tích khoang trong của lô sấy, nhưng giả
thiết là là thể tích lớp nước ngưng tụ rất ít nên có thể xấp xỉ
s
V V ~ .
Tổng kết lại, hệ thống có thể viết lại dưới dạng hệ phương trình sau
( )
( )
( )
( )
,
0
s s s c
p m m m p
c s w w m
m sc cyl s m
p cp cyl m p
d
V q q
dt
d
mC T Q Q
dt
q h q h Q
Q A T T
Q A T T
µ
o
o q
¦
= ÷
¦
¦
¦
= ÷
¦
¦
= ÷ ÷
´
¦
= ÷
¦
¦
= ÷
¦
¦
¹

II.8
Gồm phương trình cân khối lượng cho hơi nước, cân bằng khối lượng cho lớp vỏ kim loại, cân
bằng năng lượng tĩnh cho nước và biểu thức đại số cho quá trình truyền nhiệt.
Loại bỏ 2 biến
c
q và
m
Q từ hệ trên, ta thu được
( ) ( )
( ) ( ) ( )
,
s s s s s w w sc cyl s m
p m m sc cyl s m cp cyl m p
d
h V q h q h A T T
dt
d
mC T A T T A T T
dt
µ o
o o q
¦
= ÷ ÷ ÷
¦
¦
´
¦
= ÷ ÷ ÷
¦
¹

II.9
Hai biến trạng thái là áp suất và nhiệt độ hơi nước.
Theo như giả thiết, hơi nước trong lô là hơi bão hòa và
w
, , ,
s s s
h h T µ là hàm của áp suất hơi , mô
hình được viết lại như sau
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 11

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
,
s
s s s w w sc cyl s m
p m m sc cyl s m cp cyl m p
d dp
h p q h p p p h p A T p T
dp dt
d
mC T A T p T A T T
dt
µ
o
o o q
¦
= ÷ ÷ ÷
¦
¦
´
¦
= ÷ ÷ ÷
¦
¹

II.10
Xét quá trình cân bằng tại điểm làm viêc
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0
0
s s w w sc cyl s m
sc cyl s m cp cyl m p
q h p q p h p A T p T
A T p T A T T
o
o o q
¦
= ÷ ÷ ÷
¦
´
= ÷ ÷ ÷
¦
¹

Suy ra
( ) ( ) ( )
0 0 0 0
0 0
s s w w
p m
cp cyl
q h p q p h p
T T
A o q
÷
= ÷

II.11
Tử số ở biểu thức trên thể hiện năng lượng chuyển tới lớp vỏ của lô sấy(khác với năng lượng và
và ra).
Tuyến tính hóa tại điểm làm việc
( ) ( ) ( ) ( )
0 0
0
0 0 0 0 0
,
s s w w s
s s w w sc cyl sc cyl m s s
p p p p
m s
p m sc cyl sc cyl m cp cyl m
p p
d dh dh dq dT d p
h p V q q p h p A p A T h p q
dp dt dp dp dp dp
d T dT
mC A p A T A T
dt dp
µ
o o
o o o q
= =
=
¦ ( A
= ÷ ÷ ÷ A + A + A
¦ (
¸ ¸
¦
´
A
¦
= A ÷ A ÷ A
¦
¹

II.12
giả thiết rằng
( ) ( )
0 0 0 s w w s
s w w sc cyl
dh dh dq dT
q q p h p A
dp dp dp dp
o ÷ ÷ 

II.13

cp sc
o q o 

Mô hình trở thành
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 12

( ) ( )
0 0
0
0 0
,
s s
s sc cyl sc cyl m s s
p p p p
m s
p m sc cyl sc cyl m cp cyl m
p p
d dT d p
h p V A p A T h p q
dp dt dp
d T dT
mC A p A T A T
dt dp
µ
o o
o o o q
= =
=
¦ ( A
= ÷ A + A + A
¦ (
¸ ¸
¦
´
A
¦
= A ÷ A ÷ A
¦
¹

II.14
Với giả thiết trên, ta cũng đã thể hiện
p
Q thay đổi chậm hơn nhiều sự thay đổi của quá trình
nhiệt từ hơi sang vỏ lô
m
Q .
Bởi vì bề mặt tiếp xúc giữa vỏ lô sấy và tờ giấy giống như 1 vách cách nhiệt ngăn cản quá trình
truyền nhiệt.
Viết lại hệ phương phương trình dưới dạng chuẩn không gian trạng thái như sau
s
s
x Ax B q
y Cx D q
= + A
= + A


II.15
Với
| |
T
m
x p T = A A

II.16
Và các ma trận được biểu diễn
, ,
s
cyl
cyl
s s
s s
s
cyl
cyl
p m p m
dT
A
A
dp
d d
h V h V
dp dp
A
dT
A
A
dp
mC mC
µ µ
(
(
÷ (
(
(
=
(
(
(
÷
(
¸ ¸

II.17
1
0
s
d
V
B
dp
µ
(
(
( =
(
(
¸ ¸

II.18
| | 1 0 C = 0 D =
II.19
Từ mô hình trạng thái có thể rút ra hàm truyền của lưu lượng hơi tới áp suất trong lô sấy có dạng
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 1S

( ) ( )
22 1
1 1
11 12
( )
s a b s z z z
G s b b
s s a a s s s s
ì
ì ì ì
÷ + ÷ | |
= = = +
|
÷ ÷ + +
\ .

II.20
Với các hệ số
22
,
11 22
,
1
1 ,
sc cyl
s
p m
s
cyl
cyl
sc
s
p m
s
A
b z a
d
mC
V
dp
dT
A
A
dp
a a
d
mC
h V
dp
o
µ
ì o
µ
= = ÷ =
| |
|
| = ÷ ÷ = +
|
|
\ .

II.21
Nhận xét về hàm truyền của đối tượng lô sấy
Hàm truyền là sự kết hợp của khâu tích phân và khâu có đặc tính lead-lag tùy thuộc vào vị trí
điểm cực ì ÷ và điểm không z ÷ .
Có thể đưa về dạng chuẩn của mô hình- IPZ(mô hình chứa khâu tích phân , 1 điểm cực, 1 điểm
không.)
( )
1
2
1
( )
1
sL
v
sT
G s k e
s sT
÷
+
=
+

II.22
,
s
v
s s
p m s
h
k
dT d
mC h V
dp dp
µ
=
+
,
,
1
p m
sc cyl
mC
T
A o
= ,
,
2
,
s
p m s
s s
sc cyl p m s
d
mC h V
dp
T
dT d
A mC h V
dp dp
µ
µ
o
=
| |
+
|
\ .

II.23
Hàm truyền của đối tượng lô sấy là 1 hàm phụ thuộc vào các tham số sau
- Thể tích lô sấy V
- Khối lượng lô sấy m
- Nhiệt dung riêng của kim loại làm vỏ lô.
- Diện tích bề mặt lô sấy
cyl
A
- Đặc điểm hơi nước , ,
s s
s
d dT
h
dp dp
µ

- Hệ số truyền nhiệt
sc
o
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 14

Tất cả các tham số, ngoại trừ hệ số truyền nhiệt
sc
o đều đã được biết từ tham số thiết kế cho mỗi
lô sấy, có thể tìm thấy trong các cuốn sổ tay hoặc tài liệu nhà cung cấp, trong đó cung cấp thêm
các đặc tích của hơi nước.
Hệ số truyền nhiệt phụ thuộc vào độ dày của lớp nước ngưng tụ và độ nhiễu loạn của các phân tử
nước trong đó nên thực tế là rất khó xác định. Nên nó thường được sử dụng từ các dữ liệu thực tế
hoặc dựa trên kinh nghiệm thiết kế, điều khiển.
Trong quá trình trên ta có thể thêm các giả thiết để đơn giản và phát triển mô hình của lô sấy là
- Không có dòng hơi dò, mất mát trong quá trình đưa hơi vào lô và bị thất thoát ra
ngoài.
- Hơi nước trong các lô sấy là hơi nước bão hòa, đồng nhất về nhiệt độ và áp suất.
- Nhiệt độ bề mặt của tờ giấy là hằng số.
- Đặc tính động học của chuyển pha hơi-lỏng của nước nhanh hơn nhiều lần so với đặc
tính truyền nhiệt của vỏ lò cho tờ giấy.
II.3 Vòng lặp điều khiển áp suất hơi và nước ngưng tụ
II.3.1 Sách lược điều khiển trong phân xưởng sấy
Mục đích của hệ điều khiển áp suất hơi và nước ngưng tụ hay điều khiển cân bằng pha trong lô
sấy mục đích là để cung cấp công suất nhiệt để làm bay hơi nước trên giấy để đạt chỉ tiêu chất
lượng mong muốn.
Các lô sấy trong quá trình được chia thành nhiều nhóm khác nhau, từ 5-10 nhóm. Mỗi nhóm
được điều khiển bởi 1 bộ điều khiển độc lập. Khi mà hơi nước trong lô sấy là hơi bão hòa thì quá
trình tạo ra nước ngưng tụ trên mặt trong của lô là liên tục, và có sự tương quan giữa áp suất và
nhiệt độ hơi nước.
PC
Lô 1 Lô 2 Lô 3 Lô 4 Lô 5 Lô 6
Nguồn hơi nước chính
Ống dẫn hơi nước
ngưng tụ
Nguồn hơi nước của nhóm sấy

Hình 6 Mô hình một nhóm 6 lô sấy, van và bộ điều khiển van
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 1S



Điều khiển áp suất đơn giản nhất ở trong các lô sấy là lấy dòng hơi nước ở áp suất cao cho vào
các nhóm lô sấy, đầu ra được đưa tới bộ phận ngưng. Việc điều khiẻn này sẽ điều khiển riêng rẽ
áp suất ở các nhóm và hoàn toàn không phụ thuộc lẫn nhau, nhưng đổi lại hiệu suất sử dụng rất
thấp.
Một phương án khác là sử dụng nói tầng các nhóm sấy với nhau để có thể tối ưu hiệu suất. Bằng
việc sắp xếp các nhóm lô hợp lý theo thứ tự áp suất làm việc ở các nhóm từ cao tới thấp. Dòng
hơi nước áp suất cao sau khi qua nhóm sấy áp suất cao được dẫn tới các nhóm sấy hoạt động ở
áp suất thấp.


Hình 7 Hệ thống sấy với cấu trúc đơn giản nhất gồm 2 nhóm sấy nối tầng



Dòng hơi nước thổi qua giữa nhóm A và hơi nước mới hình thành(hơi nước ngưng trong nhóm
lô sấy A đưa tới bể A, tại đây nhiệt độ cao nhưng ấp suất thấp hơn nên lại chuyển pha thành hơi
nên gọi là hơi mới hình thành.) tập chung ở bể A được đưa tới nhóm B hoạt động ở áp suất thấp
hơn.
Bộ điều khiển PC2 sẽ điều khiển van cung cấp thêm hơi áp suất cao cộng với hơi từ nhóm A để
duy trì một áp suất hơi hợp lý với hoạt động của nó.
Vậy thì sẽ dẫn đến 1 sự chênh lệch áp suất giữa nhóm A và nhóm B. Chênh lệch áp suất này
được điều khiển thông qua bộ điều khiển PDC. Lượng chênh lệch áp suất giữa 2 nhóm A và B
phụ thuộc vào điểm làm việc và cấu trúc riêng của từng máy.
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 16

Từ góc độ điều khiển, việc thêm các thành phần kết nối giữa các nhóm sấy làm cấu trúc điều
khiển tầng trở nên phức tạp khi có thêm các thành phần xen kênh. Việc điều khiển riêng rẽ sẽ rất
khó khăn. Việc sử dụng lại hơi mới hình thành hay có quá trình hồi tiếp giữa các nhóm với nhau
có thể dẫn tới hiện tượng phản hồi dương. Để vẫn đảm bảo được cấu trúc điều khiển tầng và vẫn
điều khiển riêng rẽ các kênh để chúng ít phụ thuộc lẫn nhau, giải pháp đưa ra là dùng 1 máy nén
hơi nước áp suất cao. Chúng được dùng để nén hơi nước ban đầu (ở áp suất cao) thành áp suất
cao hơn nữa, cộng với áp suất từ nhóm trước để duy trì áp suất hợp lí cho hoạt động của nhóm lô
sấy, vai trò của nó hiểu đơn giản là 1 bộ dự trữ áp suất để giảm sự phụ thuộc lẫn nhau giữa các
nhóm lô sấy.

Hình 8 sơ đồ 1 nhóm sấy với máy nén hơi ổn định áp suất.
Một sơ đồ P&ID cơ bản của một phân xưởng sấy được xây dựng theo cấu trúc nối tầng có sử
dụng máy nén hơi.
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 17


Hình 9 sơ đồ P&ID của 1 hệ thống sấy có cấu trúc nối tầng các nhóm sấy với nhau.

Trong sơ đồ P&ID này, hệ thống sấy được chia thành 6 nhóm sấy khác nhau.
Có nhiều vòng lặp điều khiển nhưng vòng lặp cơ bản và chủ yếu nhất là vòng điều khiển áp suất.
Cùng với đó là vòng điều khiển mức trong bình ngưng, điểu khiển áp suất nguồn hơi từ máy cấp
hơi, điều khiển chênh lệch áp suất giữa các nhóm lô sấy…

II.3.2 Thiết kế bộ điều khiển áp suất
Như đã nói, vòng điều khiển áp suất là vòng điều khiển cơ bản và quan trong nhất quyết định tới
chất lượng của hệ thống sấy.
Trong phần trước ta đã tìm được hàm truyền từ lưu lượng hơi đầu vào tới áp suất hơi trong lô sấy
có dạng hàm truyền IPZ.
( )
1
2
1
( )
1
sL
v
sT
G s k e
s sT
÷
+
=
+

II.24

Bộ điều khiển sử dụng là bộ PID kinh điển, dược sử dụng rộng rãi trong công nghiệp và đáp ứng
được những yêu cầu chất lượng mong muốn.
Cấu trúc bộ điều khiển PID trong điều khiển áp suất.
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 18

( ) ( ) ( )
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
c
c c c d
i
k d
u t k r t y t r y t d k T r t y t
T dt
| t t ¸ = ÷ + ÷ + ÷
}

II.25
( )
c
u t -là tín hiệu điều khiển.
( ) y t -là áp suất đầu ra.
( ) r t -lượng đặt áp suất cho lô sấy.
, , , ,
c i d
k T T | ¸ là các tham số bộ điều khiển.
Viết lại ở dưới dạng hàm truyền sử dụng toán tử laplace.
1
ff c d
i
C k T s
Ts
| ¸
| |
= + +
|
\ .
,
1
1
c c d
i
C k T s
Ts
| |
= + +
|
\ .

II.26

Hình 10 cấu hình bộ điều khiển PID điều khiển áp suất
II.4 Vòng lặp điều khiển độ ẩm.
Độ ẩm của tấm giấy được điều khiển bởi áp suất hơi trong hệ thống lô sấy. Khi hệ quá trình sấy
được chia thành các nhóm được điều khiển độc lập, đây là hệ thống multi-input-single-output
(MISO). Điều này có nghĩa là quá trình sấy có nhiều đơn vị tự do về phương diện điều khiển.
Theo cách truyền thống, điều này được giải quyết bằng việc đặt tất cả bộ điều khiển áp suất hơi
theo cùng một tín hiệu. Bộ điều khiển độ ẩm sẽ điều chỉnh lượng đặt áp suất hơi của một nhóm
lô sấy và các nhóm còn lại phải theo nó, khi này hệ thống điểu khiển độ ẩm trở thành single-
input-single-output (SISO). Hình 2.6 chỉ ra, điều này được thực hiện với một máy quét. Nhóm
sấy 5 (được gọi là lead group) hoạt động ở áp suất hơi cao nhất và nhận tín hiệu điều khiển từ bộ
điều khiển độ ẩm. Lượng đặt của các nhóm khác được tính toán từ giá trị đó, có thể theo hàm tỉ
lệ hoặc một hàm toán học khác.
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 19


Hình 11 Ví dụ về phân phối áp suất hơi của quá trình sấy. Độ chênh lệch áp suất thấp nhất, ∆p,
giữa các tầng sấy phụ thuộc vào tốc độ máy, loại đường ống dẫn hơi nước, hơi nước và kích cỡ
đường ống dẫn nước ngưng tụ.Thông thường ∆p=50kPa.[1]

Mục đích của việc này giải quyết được 2 việc. Thứ nhất, mối quan hệ hằng giữa áp suất trong các
nhóm lô sấy cung cấp những điều kiện thuận lợi cho hàm của hệ thống tầng. Thứ hai, điều này
điều này cũng quan trọng cho cả khả năng di chuyển được và chất lượng của tờ giấy.


Hình 12 Điểm đặt r từ bộ điều khiển hơi được phân phối tới các bộ điều khiển áp suất hơi.

Hàm f trong Hình 12 được cho bởi công thức:
¡
n
= k
n
+m
n
trong đo _
u < k
n
< 1, m
n
= u
ℎoặc
k
n
= 1, m
n
≤ u

Trong đó chỉ số n chỉ số nhóm.
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 2u

IMC
PID
controller
Hệ thống
hơi
Lô sấy ∑
-1
Điểm đặt
độ ẩm
Độ ẩm
giấy

Hình 13 Vòng điều khiển quá trình truyền nhiệt

Vòng điều khiển độ ẩm giấy là vòng điều khiển tầng. Vòng bên trong điều khiển áp suất hơi
trong các lô sấy. Việc này thường được thực hiện bằng một bộ điều khiển PI hoặc PID. Ở vòng
ngoài là bộ điều khiển bù trễ được dựa trên mô hình tổng quan, tiêu biểu như là điều khiển mô
hình nội IMC [Morari and Zafirous, 1989]. Bộ IMC điều khiển độ ẩm trong tấm giấy, bằng việc
đưa ra giá trị đặt tới bộ điều khiển PID ở vòng trong.
Một phân từ áp suất hơi trong lô sấy có một lượng lớn biến ảnh hưởng đến độ ẩm của tấm giấy:
tốc độ quay của lô sấy, độ dầy của giấy, độ ẩm giấy sau quá trình ép không đồng đều, điều kiện
bao giấy, sự căng tấm giấy,… . Một vài trong những nhiễu đó là điều khiển được như tốc độ
quay lô sấy, độ dày của tấm giấy được điều khiển bằng feedforward. Một vài biến khác rất khó
đo, chỉ có thể được giảm bởi bộ điều khiển feedback.












Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 21

III. GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO CHẤT
LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN TRONG PHÂN XƯỞNG
SẤY

Giải pháp sử dụng bộ điều khiển PID có thêm thành phần feedforward để cải thiện chất lượng
đáp ứng tín hiệu đặt.
Thành phần feedforward thông thường được dùng để giảm bớt ảnh hưởng của nhiễu đo, hoặc
nhiễu hệ thống. Nhưng có cũng có tác dụng cải thiện đáp ứng hệ thống với tín hiệu đặt.
Ở chương trước ta đã có bộ điều khiển PID có 2 tham số là , | ¸ thể hiện thành phần feedforward
mà ta sẽ trình bày kĩ hơn ở trong phần này.
Giả sử cấu trúc bộ điều khiển với thành phần feedforward như sau:

Hình 14 cấu trúc bộ điều khiển PID có thêm thành phần feedforward
Hàm truyền từ tín hiệu đặt đến biến đầu ra hệ thống là
( )
1 1
y u u y
ry y
P CM M PM M
G M
PC PC
+ ÷
= = +
+ +

III.1
y
M - là đáp ứng mà hệ thống kín mong muốn từ tín hiệu đặt trước . Điều kiện cho thành phần
feedforward là
1
u y
M P M
÷
=

III.2
Để
u
M có thể thực hiện được,
y
M sẽ phải có thời gian trễ bằng hoặc lớn hơn thời gian trễ của
hệ thống, và điểm cực nhỏ nhất của
y
M phải lớn hơn điểm cực lớn nhất của P.
Khi mà P được cho bởi dạng mô hình IPZ
( )
1
2
1
1
sL
v
sT
P k e
s sT
÷
+
=
+

III.3
Bài tập lớn hệ thống điều khiển tự động hoa nhà máy giấy


Nguyễn văn Thắng - 2uu92S41 - TĐB1 KS4 Page 22

Và chọn được dạng đáp ứng của hệ kín như khâu quá tính bậc 1.
1
1
sL
y
cl
M e
sT
÷
=
+

III.4
Thì ta có
( )
( )( )
2
1
1
1 1
u
v cl
s sT
M
k sT sT
+
=
+ +

III.5
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 1 2
1 1 1 1 1 1
1 1
1 1
cl
u
v cl v cl cl v cl
T T T T T
M
k TT k T T T sT k T T T sT
÷ ÷
= + ÷
÷ + ÷ +

III.6
Có thể xem thành phần
ff
u là tổng của 1 hằng số với hai khâu lọc thông thấp, điều này thực sự
cần thiết đối với các hệ DCS không có các thành phần lọc bậc cao hoặc không có các bộ đạo hàm
bên trong nó.
Quan sát thấy rằng, việc tính toán thành phần
ff
u trên không phụ thuộc vào bộ điều khiển phản
hồi C. dưới điều kiện lý tưởng, tín hiệu
fb
u được giữ ở hằng số, trong khi tín hiệu đặt ( ) r t thay
đổi. Vai trò của C là làm hệ thống chống lại nhiễu đo và bền vững.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful