You are on page 1of 32

Geometria Diferencial

Curvas no plano e no espa co - Segundo semestre de 2007


Vers ao 14 compilada com o pdatex no dia 2 de Agosto de 2007.

Departamento de Matem atica - UEL

Prof. Ulysses Sodr e: ulysses(a)uel(pt)br


Matem atica Essencial: http://www.mat.uel.br/matessencial/

Resumo: Notas de aulas geradas com materiais usados em aulas na UEL em 1985. Elas devem ser usadas como roteiro e n ao espero que elas venham a substituir qualquer livro sobre o assunto. Alguns conceitos foram obtidos em livros citados na Bibliograa, mas os assuntos foram modicados de acordo com o meu interesse. Sugiro que o leitor pesquise na Internet para obter materiais de dom nio p ublico para os seus estudos.

Mensagem: No princ pio era o Verbo, e o Verbo estava com Deus, e o Verbo era Deus. Ele estava no princ pio com Deus. Todas as coisas foram feitas por interm edio dele, e sem ele nada do que foi feito se fez. Nele estava a vida, e a vida era a luz dos homens; a luz resplandece nas trevas, e as trevas n ao prevaleceram contra ela. (...) Estava ele no mundo, e o mundo foi feito por interm edio dele, e o mundo n ao o conheceu. Veio para o que era seu, e os seus n ao o receberam. Mas, a todos quantos o receberam, aos que cr eem no seu nome, deu-lhes o poder de se tornarem lhos de Deus; os quais n ao nasceram do sangue, nem da vontade da carne, nem da vontade do var ao, mas de Deus. E o Verbo se fez carne, e habitou entre n os (...) A B blia Sagrada, Jo ao 1:1-15

CONTEUDO

ii

Conte udo
1 Introdu c ao ` a Geometria Diferencial 2 Conceitos topol ogicos na reta real 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Conjuntos abertos em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conjuntos fechados em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conjuntos conexos em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conjuntos compactos em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplica c oes cont nuas em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 2 2 3 3 4 5 5 7 7 8 9 10 11 12 12 12 13 13 14 15 16 17 17

3 Vetores no plano e no espa co 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 O espa co vetorial R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Depend encia linear em R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bases para R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Produto escalar e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . Bases ortogonais e ortonormais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Produto vetorial e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . Produto misto e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Fun c oes vetoriais de uma vari avel real 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 Fun c oes vetoriais com um par ametro real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fun c oes limitadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limites de fun c oes e as suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . Continuidade e as suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . Derivadas de fun c oes e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . Classes de diferenciabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F ormula de Taylor com resto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fun c oes anal ticas reais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S mbolos de Landau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

CONTEUDO

iii

5 Curvas no plano e no espa co 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 Curvas parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proje c oes ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representa c ao impl cita de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vetor tangente unit ario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vetor normal unit ario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vetor binormal unit ario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tor c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A teoria das curvas e o triedro de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . .

18 18 21 22 22 23 23 24 25 25 28

5.10 Complementos sobre a teoria de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

Se c ao 1 Introdu c ao ` a Geometria Diferencial

Introdu c ao ` a Geometria Diferencial

Geometria Diferencial(1 .) e o ramo da Geometria no qual os conceitos de C alculo s ao aplicados a curvas, superf cies e outros objetos geom etricos. A Geometria Diferencial cl assica usa a geometria de coordenadas, como geometria anal tica, coordenadas cartesianas, etc, embora no s eculo XX os m etodos de Geometria Diferencial t em sido aplicados a outras areas de Geometria, como Geometria Projetiva. A Geometria Diferencial foi estudada por Gaspard Monge e Carl F. Gauss no in cio do s eculo XIX. Trabalhos importantes no s eculo XIX foram feitas por matematicos como: B. Riemann, E. B. Christoel e C. G. Ricci, que foram colecionados e sistematizados no nal do s eculo por J. G. Darboux e Luigi Bianchi. A import ancia da Geometria Diferencial e vista no estudo da Teoria da Relatividade Geral que Einstein formulou inteiramente em fun c ao da Geometria Diferencial de uma variedade tetra-dimensional combinando espa co e tempo, usando a nota c ao tensorial. No estudo de curvas, se um ponto r = r(s) se move atrav es de uma curva cujo comprimento dr e um vetor tangente unit ario ` a curva do arco e s a partir de um ponto xo, ent ao T = ds em r = r(s). O vetor normal N e perpendicular ` a curva neste ponto, indicando a dire c ao da taxa de varia c ao de T , isto e, a tend encia de T se desviar da curva original no plano contendo r e T , e o vetor binormal B e perpendicular a ambos T e N , indicando a tend encia da curva sair para fora do plano contendo T e N . Os tr es vetores T , N e B , est ao relacionados por tr es f ormulas do matem atico franc es Jean Fr ed eric Frenet, que s ao fundamentais no estudo dT dN dB de curvas no espa co: = N, = T + B e = N , onde as constantes e ds ds ds s ao a curvatura e a tor c ao da curva, respectivamente. Curvas importantes s ao a evoluta e a involuta. A evoluta de uma curva e uma outra curva cujas tangentes s ao normais ` a curva original e a involuta de uma curva e uma curva cuja evoluta e a curva dada. No estudo de superf cies, pontos sobre uma superf cie podem ser descritos n ao somente com respeito ` as coordenadas do espa co onde a superf cie est a imersa, mas tamb em com respeito a um sistema de coordenadas intr nsecas, denido em fun c ao de curvas sobre a pr opria superf cie. As curvas na superf cie que representam localmente a menor dist ancia entre pontos na superf cie s ao as geod esicas. Geod esicas no plano s ao segmentos de reta. Vetores Tangente e Normal tamb em s ao denidos para uma superf cie, mas a rela c ao entre eles e muito mais complexa que no caso de curvas no espa co, pois em um dado ponto de uma superf cie existe um c rculo completo formado por vetores tangentes unit arios. Os resultados da teoria de superf cies s ao mais facilmente representados na nota c ao tensorial. Mostra-se que a curvatura total ou Gaussiana de uma superf cie e um invariante, que e uma propriedade intr nseca da pr opria superf cie, independente do espa co no qual a superf cie est a imersa. S ao importantes as superf cies de curvatura constante, planos, cilindros, cones, algumas superf cies desenvolv veis com curvatura zero, as superf cies el pticas da geometria n ao-euclidiana que s ao superf cies de curvatura constante positiva e as superf cies hiperb olicas da geometria n ao-euclidiana que s ao superf cies de curvatura constante negativa.
1

Adaptado da se c ao sobre Geometria Diferencial de infoplease : http://www.infoplease.com/index.html

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

Se c ao 2 Conceitos topol ogicos na reta real

2
2.1

Conceitos topol ogicos na reta real


Conjuntos abertos em R

Deni c ao 1. (Bola aberta centrada em um ponto) Bola aberta de raio r centrada em um ponto p R, denotada por Br (p), e o conjunto de todos os x R tal que |x p| < r. Se x pertence a esta bola aberta, denotamos tal fato por x Br (p). Dependendo das circunst ancias, uma bola aberta pode ser identicada com um intervalo aberto. Exemplo 1. (Bolas abertas) 1. B1 (0) = { x R : 1 < x < 1 } = (1, 1) e uma bola aberta em R. 2. Br (c) = { x R : c r < x < c + r } = (c r, c + r) e uma bola aberta em R. Deni c ao 2. (Conjunto aberto) Um conjunto A R e aberto se para cada x A e poss vel construir uma bola aberta de raio r centrada em um ponto x, que esteja inteiramente contida em A. Exemplo 2. (Conjuntos abertos) 1. 2. 3. 4. O intervalo aberto (a, b) e aberto em R. Se x R, ent ao a bola aberta Br (x) e um conjunto aberto em R. O conjunto {x R : x > 0} e um conjunto aberto em R. o O conjunto {x R : x 0} na e um conjunto aberto em R.

Proposi c ao 1. (Propriedades dos conjunto abertos em R) 1. e R s ao conjuntos abertos em R 2. Se (Ak ) e uma cole c ao de conjuntos abertos em R, ent ao a reuni ao de elementos dessa cole c ao e um conjunto aberto em R. 3. Se (Ak ) e uma cole c ao finita de conjuntos abertos em R, ent ao a interse c ao de elementos dessa cole c ao e um conjunto aberto em R. Proposi c ao 2. (Propriedade da separa c ao de pontos em R) Dois pontos distintos p, q R podem ser separados por bolas disjuntas Br (p) e Bs (q ), onde r > 0 e s > 0 s ao os respectivos raios dessas bolas.

2.2

Conjuntos fechados em R

Deni c ao 3. (Conjunto fechado) Um conjunto F R e fechado em R se o seu complementar Fc e um conjunto aberto em R. Exerc cio 1. Apresentar exemplos de conjuntos fechados em R. Deni c ao 4. (Ponto de acumula c ao) Um ponto p e ponto de acumula c ao de um conjunto S R se toda bola Br (p) possui pontos de S , que s ao diferentes do pr oprio ponto p.

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

2.3

Conjuntos conexos em R

Deni c ao 5. (Ponto isolado) Um ponto p e um ponto isolado em um conjunto S R se existe uma bola Br (p) contendo apenas o ponto p. Deni c ao 6. (Ponto de ader encia) Um ponto p e ponto de ader encia de um conjunto S R se toda bola Br (p) possui pontos de S . Observa c ao 1. Um ponto de ader encia de um conjunto S R pode ser: ou um ponto isolado em S ou um ponto de acumula c ao de S . Proposi c ao 3. (Ponto de acumula c ao implica ponto de ader encia) Se um ponto p e ponto de acumula c ao de um conjunto S R, ent ao p e ponto de ader encia do conjunto S . Proposi c ao 4. (Conjunto fechado via ponto de acumula c ao) Um conjunto S R e fechado se, e somente se, cont em todos os seus pontos de acumula c ao.

2.3

Conjuntos conexos em R

o pode decomDeni c ao 7. (Conjunto conexo) Um conjunto S R e conexo quando na posto na reuni ao disjunta de dois conjuntos abertos n ao vazios de R. Exemplo 3. (Conexos na reta real) 1. 2. 3. 4. (a, b), (a, b], [a, b) e [a, b] s ao conjuntos conexos em R. (a, ), (, a), (, b] e [a, ) s ao conjuntos conexos em R. Se x R, ent ao Br (x) = (x r, x + r) e um conjunto conexo em R. R e um conjunto conexo em R.

Exerc cio 2. (Conjuntos conexos) 1. Ser a que o conjunto vazio e conexo? 2. Denir o que e um intervalo na reta real. Proposi c ao 5. (Conexo equivale a intervalo) Um conjunto S e conexo em R se, e somente se, S e um intervalo em R.

2.4

Conjuntos compactos em R

Deni c ao 8. (Conjunto limitado) Um conjunto K R e limitado se existe uma bola Br (p) contendo inteiramente o conjunto K para todo p K . Deni c ao 9. (Conjunto compacto) Um conjunto K R e compacto se K e limitado e fechado em R. Observa c ao 2. Existem v arias maneiras equivalentes de denir conjuntos compactos. Exerc cio 3. Apresentar exemplos de conjuntos compactos em R.

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

2.5

Aplica c oes cont nuas em R

2.5

Aplica c oes cont nuas em R

Deni c ao 10. (Aplica c ao cont nua) Uma aplica c ao f : S R R e cont nua em p S se, dado > 0 arbitr ario, existe > 0 tal que se |t p| < implica que |f (t) f (p)| < . Neste caso, usamos o limite para indicar este fato lim f (t) = f (p)
tp

Deni c ao 11. (Aplica c ao cont nua) Uma aplica c ao f : S R R e cont nua em p S se para cada bola aberta B (f (p)) contida na imagem f (S ) existe uma bola aberta Br (p) contida em S tal que f (Br (p)) f (B (f (p))) Deni c ao 12. (Aplica c ao cont nua) Uma aplica c ao f : S R R e cont nua em p S 1 se, para todo conjunto aberto V contendo f (p)) tem-se que f (V ) e um conjunto aberto contendo p S . Observa c ao 3. (Aplica c ao cont nua em um conjunto) Uma aplica c ao f e cont nua sobre um conjunto S se e cont nua em todo ponto p S . Deni c ao 13. (Conjunto conexo por caminhos) Um conjunto S R e conexo por caminhos se, dados dois pontos quaisquer p, q S , existe uma aplica c ao cont nua f : [0, 1] S tal que f (0) = p e f (1) = q . Proposi c ao 6. (Conexo equivale a conexo por caminhos) Um conjunto S e conexo por caminhos em R se, e somente se, S e conexo em R. Teorema 1. (Continuidade e conex ao) Se f : S R e uma aplica c ao cont nua sobre S R eAS e um conjunto conexo, ent ao f (A) tamb em e um conjunto conexo em R. Teorema 2. (Continuidade e compacidade) Se f : S R e uma aplica c ao cont nua sobre SReA e um conjunto compacto em S , ent ao f (A) e um conjunto compacto em R. Teorema 3. (Teorema dos valores extremos) Se f : S R e uma aplica c ao cont nua sobre S R e K um conjunto compacto em S , ent ao f assume o seu valor m aximo e tamb em o seu valor m nimo sobre K . Teorema 4. (Homeomorsmo) Uma aplica c ao f : S T e um homeomorsmo entre os conjuntos S e T , se f e uma aplica c ao cont nua cuja inversa f 1 : T S tamb em e uma aplica c ao cont nua. Quando existe um homeomorsmo f : S T , diz-se que S e T s ao homeomorfos. Exemplo 4. (Conjuntos homeomorfos) 1. Todo intervalo (a, b) e homeomorfo ao intervalo (0, 1). 2. Todo intervalo (a, b) e homeomorfo ao intervalo (1, 1). 3. Todo intervalo (a, b) e homeomorfo ` a reta real R.

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

Se c ao 3 Vetores no plano e no espa co

Vetores no plano e no espa co

Vetores no plano e no espa co tridimensional s ao segmentos de reta orientados com dire c ao, sentido e intensidade. Um vetor e uma classe formada por todos os segmentos de reta com a mesma dire c ao, mesmo sentido e mesma medida. Um vetor pode ser denotado por uma letra v , mas pela forma como denimos, deveria ser denotado por [v ]. Podemos construir um vetor no espa co tridimensional com a dire c ao vertical, tendo o ponto inicial no plano z = 0 e ponto nal no plano z = 1, indicando o sentido de baixo para cima, al em, do fato que a medida do mesmo seja igual a 1. A palavra medida pode ser substitu da por intensidade ou m odulo. Existe um innidade de tais vetores, mas todos possuem as mesmas caracter sticas indicadas anteriormente. Existem muitos objetos denominados vetores e as estruturas com estes vetores s ao os Espa cos vetoriais. Nem sempre um vetor pode ser interpretado geometricamente de uma forma f acil como zemos antes.

3.1

O espa co vetorial R3

Existe uma estreita rela c ao entre vetores no espa co R2 e no espa co R3 . Na verdade, o conceito de vetor geom etrico nos espa cos euclidianos e sempre realizado da mesma forma, o que diferencia s ao as aplica c oes mais ricas que existem em R3 . Deni c ao 14 (Vetor geom etrico). Um vetor no espa co R3 e uma classe de objetos matem aticos (segmentos de reta) que tem a mesma dire c ao, mesmo sentido e mesma intensidade. Esta classe de equival encia de objetos com as mesmas caracter sticas e representada por um segmento de reta desta fam lia (representante). O representante escolhido, quase sempre e o vetor v cuja origem e (0, 0, 0) e extremidade e 3 o ponto (terno ordenado) (a, b, c) do espa co R , raz ao pela qual denotamos este vetor por: v = (a, b, c). Se a origem do vetor n ao e a origem (0, 0, 0) do sistema R3 , realizamos a diferen ca entre a extremidade e a origem do vetor. Por exemplo, se um vetor v tem origem em (1, 2, 3) e extremidade em (7, 12, 15), ele e dado por v = (6, 10, 12), pois: v = (7, 12, 15) (1, 2, 3) = (6, 10, 12) Existe uma deni c ao mais ampla do conceito de vetor (nem sempre geom etrica) que envolve uma gama variada de objetos matem aticos como: matrizes, conjuntos, fun c oes, solu c oes de equa c oes diferenciais, etc. Deni c ao 15 (Adi c ao de vetores). Se v = (v1 , v2 , v3 ) R3 e w = (w1 , w2 , w3 ) R3 , denimos a soma de v e w, por: v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 , v3 + w3 )

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

3.1

O espa co vetorial R3

Proposi c ao 7. (Propriedades da soma de vetores) 1. 2. 3. 4. 5. Fecho: Para quaisquer u e v em R3 , a soma u + v pertence a R3 . Comutativa: Para quaisquer u e v de R3 : u + v = v + u. Associativa: Para quaisquer u, v e w de R3 : u + (v + w) = (u + v ) + w. Elemento neutro: Existe = (0, 0, 0) R3 tal que para todo u R3 , + u = u. Elemento oposto: Para cada v de R3 , existe v em R3 tal que: v + (v ) = .

Exemplo 5. (Aplica c oes geom etricas) 1. Ponto M edio de um segmento: Dado um segmento de reta, cujas extremidades s ao tamb em as extremidades dos vetores v1 = (x1 , y1 , z1 ) e v2 = (x2 , y2 , z2 ), o ponto m edio deste segmento e dado por M = (x, y, z ) onde x= x1 + x2 , 2 y= y1 + y2 , 2 z= z1 + z2 2

2. Centro de Gravidade de um tri angulo: Sejam os v ertices de um tri angulo, dados pelas extremidades dos vetores v1 = (x1 , y1 , z1 ), v2 = (x2 , y2 , z2 ) e v3 = (x3 , y3 , z3 ). O centro de gravidade deste tri angulo e dado pelo vetor G = (x, y, z ) onde x= x1 + x2 + x3 , 3 y= y1 + y2 + y3 , 3 z= z1 + z2 + z3 3

Exerc cio 4. Dois ret angulos foram sobrepostos para gerar a gura abaixo. Obter o centro de gravidade desta gura plana, utilizando apenas uma r egua sem gradua c ao e uma caneta como marcador.

Deni c ao 16. (Diferen ca de vetores) Se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ), denimos a diferen ca entre v e w, por: v w = (v1 w1 , v2 w2 , v3 w3 ) Exerc cio 5. Se v = (1, 3, 4) e w = (1, 8, 12), construir os vetores v, w, v, w, v + w, v w. Deni c ao 17. (Produto de escalar por vetor) Se v = (a, b, c) e k e um n umero real, denimos a multiplica c ao do escalar k pelo vetor v , como: k v = (ka, kb, kc)

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

3.2

Depend encia linear em R3

Exemplo 6. (Produto de escalar por vetor) Se v = (1, 2, 3) e k = 1 ent ao kv = (1)(1, 2, 3) = (1, 2, 3) apresenta uma forma de obter o vetor oposto de v . Proposi c ao 8. (Propriedades do produto de escalar por vetor) Quaisquer que sejam os escalares a e b e os vetores v e w temos: 1. 2. 3. 4. 0v = 1v = v (a b) v = a (b v ) = b (a v ) a (v + w) = a v + a w 5. (a + b) v = a v + b v 6. Se a v = sendo v = 0, ent ao a = 0. 7. Se a v = b v com v = 0, ent ao a = b.

3.2

Depend encia linear em R3

Deni c ao 18. (Combina c ao linear) Um vetor z e combina c ao linear dos vetores do conjunto {u, v, w} se existem escalares a, b, c R tal que z = au + bv + cw Deni c ao 19. (Conjunto Linearmente Dependente) Um conjunto {u, v, w} e linearmente 3 dependente (LD) em R se existem escalares n ao nulos a, b, c R tal que au + bv + cw = Deni c ao 20. (Conjunto Linearmente Independente) Um conjunto {u, v, w} e linearmente independente (LI) em R3 se a combina c ao linear au + bv + cw = implicar que os tr es escalares a, b e c devem ser nulos, isto e, a = b = c = 0. Deni c ao 21. (Conjunto gerador em R3) Um conjunto B = {u, v, w} gera um vetor de 3 z R se z e uma combina c ao linear dos vetores de B , isto e, existem escalares a, b, c R tal que z = au + bv + cw

3.3

Bases para R3

Deni c ao 22. (Base para R3) Um conjunto B = {u, v, w} e uma base para o espa co R3 se B = {u, v, w} e linearmente independente (LI) e gera todos os vetores do espa co R3 . Deni c ao 23. (Componentes de um vetor em uma base) Dada uma base B = {u, v, w} de R3 , podemos escrever um vetor z R3 nesta base atrav es da nota c ao [z ]B = (a, b, c)B = a u + b v + c w onde a, b, c R s ao as componentes do vetor z na base B dada.

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

3.4

Produto escalar e suas principais propriedades

Deni c ao 24. (M odulo de um vetor) O m odulo(2 ) do vetor v = (x, y, z ) e denido por: |v | = x2 + y 2 + z 2

Deni c ao 25. (Vetor unit ario) Um vetor unit ario e um vetor cujo m odulo e igual a 1. Deni c ao 26. (Base can onica de R3) O conjunto B = {i, j, k } com os vetores unit arios: i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1)

forma a base can onica para o espa co R3 , signicando que todo vetor v = (a, b, c) R3 pode ser escrito de forma u nica como combina c ao linear dos vetores i, j e k , isto e: v = (a, b, c) = a i + b j + c k Deni c ao 27. (Versor) O versor do vetor v e um vetor unit ario u com a mesma dire c ao e mesmo sentido que o vetor v , isto e, o vetor v dividido pelo seu m odulo, ou seja v u= |v | Observa c ao 4. Se w = kv denota o produto de um escalar k por um vetor v , ent ao w = kv e um vetor que tem a mesma dire c ao e o mesmo sentido que o vetor v . Deni c ao 28. (Proje c oes de um vetor em planos ortogonais) As proje c oes de um vetor v = (a, b, c) sobre os planos x = 0, y = 0 e z = 0, respectivamente, s ao dadas por: vx = (0, b, c), vy = (a, 0, c) e vz = (a, b, 0). Exerc cio 6. Quais s ao as proje c oes ortogonais do vetor v = (3, 4, 12)? Quais s ao os m odulos de todos estes vetores? Esboce um gr aco com estes vetores?

3.4

Produto escalar e suas principais propriedades

Deni c ao 29. (Produto escalar) Dados os vetores v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ), denimos o produto escalar (produto interno) entre v e w, como o escalar real: v w = v1 .w1 + v2 .w2 + v3 .w3 Exemplo 7. (Produto escalar entre vetores) 1. O produto escalar entre v = (1, 2, 5) e w = (2, 7, 12) e v w = 1.(2) + 2.(7) + 5.12 = 48. 2. O produto escalar entre v = (2, 5, 8) e w = (5, 2, 0) e v.w = 2.(5) + 5.(2) + 8.(0) = 0. 3. Tomando muito cuidado nas medidas, construir um gr aco para cada situa c ao apresentada nos tens anteriores.
2

O m odulo tamb em e denominado: intensidade ou comprimento ou medida.

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

3.5

Bases ortogonais e ortonormais

Proposi c ao 9. (Propriedades do produto escalar) Quaisquer que sejam os vetores u, v e w e qualquer que seja o escalar k , valem as seguintes propriedades: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. vw =wv v v = |v | |v | = |v |2 u (v + w) = u v + u w (k v ) w = v (kw) = k (v w) |k v | = |k ||v | |u v | |u| |v | (Desig. de Schwarz) |u + v | |u| + |v | (Desig. triangular)

Deni c ao 30. (Angulo entre dois vetores com o produto escalar) O produto escalar entre os vetores v e w pode ser escrito na forma: v w = |v | |w| cos() onde e o angulo formado pelos vetores v e w. Observamos que este angulo pode ser maior ou igual a zero, mas deve ser menor do que 180 graus ( radianos). Com esta u ltima deni c ao, podemos obter o angulo , atrav es do cosseno deste argumento . cos() = Exerc cio 7. (Produto escalar entre vetores) 1. Analisar o produto escalar de dois vetores, quando o angulo: = 0, = /2 e = . 2. Calcular o angulo entre os vetores v = (1, 1, 0) e w = (1, 1, 1). N ao se esque ca de construir um gr aco com esses objetos matem aticos. vw |v | |w|

3.5

Bases ortogonais e ortonormais

Deni c ao 31. (Vetores ortogonais) Dois vetores v e w s ao ortogonais se o produto escalar entre ambos e nulo, isto e, v w = 0. Exerc cio 8. Dado o vetor v = (2, 3, 7), quais e quantos s ao os vetores ortogonais a v no espa co R3 ? Construir geometricamente esta situa c ao. Deni c ao 32. (Base ortogonal) Uma base ortogonal B = {u, v, w} e um conjunto de vetores em R3 , dois a dois ortogonais, isto e u v = u w = v w = 0. Deni c ao 33. (Base ortonormal) Uma base ortonormal B = {u, v, w} e uma base ortogonal 3 em R tal que |u| = |v | = |w| = 1. Exemplo 8. (Base ortonormal) O conjunto B = {i, j, k } = {(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1)} e 3 3 uma base ortonormal em R denominada base can onica de R .

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

3.6

Produto vetorial e suas principais propriedades

10

3.6

Produto vetorial e suas principais propriedades

Deni c ao 34. (Produto vetorial) Dados os vetores v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ), denimos o produto vetorial (ou produto exterior) entre v e w, denotado por v w, como o e um determinante mas que pode ser o vetor obtido pelo objeto matem atico que na calculado como se fosse um determinante. vw = i j k v1 v2 v3 w1 w2 w3

Exemplo 9. Dados os vetores v = (1, 2, 3) e w = (4, 5, 6), o produto vetorial entre v e w e dado por v w = 3i + 6j 3k = (3, 6, 3), obtido a partir do determinante. Observamos que o produto vetorial e um vetor em R3 . uv = i j k 1 2 3 4 5 6 = (3, 6, 3)

Observa c ao 5. Os vetores i = (1, 0, 0) e j = (0, 1, 0) est ao no plano z = 0, mas o produto vetorial i j = (0, 0, 1) e um vetor que est a fora deste plano z = 0, da a raz ao deste produto ser denominado exterior. Deni c ao 35. (Vetores paralelos) Dois vetores v e w s ao paralelos se v w = . Proposi c ao 10. (Propriedades do Produto Vetorial) Quaisquer que sejam os vetores v e w, e, para qualquer escalar k , valem as propriedades: 1. O produto vetorial v w e ortogonal ao plano que cont em os vetores v e w. 2. v w = w v . 3. u (v + w) = u v + u w. 4. k (v w) = (kv ) w = v (kw). 5. i i = j j = k k = 0. 6. i j = k , j k = i e k i = j .

Deni c ao 36. (Angulo entre dois vetores com o produto vetorial) O produto vetorial entre os vetores v e w pode ser escrito na forma: v w = |v | |w| sin() u onde eo angulo formado pelos vetores v e w, e, u e um vetor unit ario paralelo ao produto vetorial v w, isto e, u e perpendicular a v e tamb em e perpendicular a w. Observa c ao 6. Tomando o m odulo em ambos os lados na express ao acima, obtemos: |v w| = |v | |w| sin() o que signica que a deni c ao de produto vetorial permite obter o angulo entre dois vetores v e w, atrav es de: vw sin() = |v | |w| sendo que [0, ].

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

3.7

Produto misto e suas principais propriedades

11

Exemplo 10. (Aplica c oes do Produto Vetorial) 1. Area do paralelogramo: Sejam dois vetores v e w com um mesmo ponto inicial, de modo a formar um angulo diferente de zero e tamb em diferente de radianos. O m odulo do produto vetorial entre v e w pode ser interpretado como a area do paralelogramo que tem v e w como lados cont guos. A(paralelogramo) = |v w| 2. Area do tri angulo: A metade do m odulo do produto vetorial entre v e w pode ser interpretada como sendo a area do tri angulo que tem dois lados como os vetores v e w, com origens no mesmo ponto, isto e: 1 A(tri angulo) = |v w| 2

3.7

Produto misto e suas principais propriedades

Deni c ao 37. (Produto misto) Conhecidos os vetores u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ), denimos o produto misto entre u, v e w, denotado por [u, v, w], como o n umero real obtido pelo determinante: [u, v, w] = u 1 u 2 u3 v1 v2 v3 w1 w2 w3

Exerc cio 9. Mostrar que [u, v, w] = u (v w) = u (v w) Exemplo 11. (Aplica c oes do Produto Misto) 1. Volume do paralelep pedo: O m odulo do produto misto entre u, v e w representa o volume do paralelep pedo que tem as tr es arestas pr oximas dadas pelos vetores u, v e w, sendo que estes vetores t em a mesma origem. Isto e, V (paralelep pedo) = |[u, v, w]| 2. Volume do tetraedro: Um sexto do m odulo do produto misto entre u, v e w representa o volume do tetraedro (pir amide com base triangular) que tem as tr es arestas pr oximas dadas pelos vetores u, v e w, sendo que estes vetores t em a mesma origem. 1 V (tetraedro) = |[u, v, w]| 6 Proposi c ao 11. Seja B = {u, v, w} um conjunto de vetores em R3 . Assim: 1. [u, v, w] = 0 se, e somente se, B e Linearmente Dependente (LD). 2. [u, v, w] = 0 se, e somente se, B e Linearmente Independente (LI). Deni c ao 38. (Base orientada) Uma base B = {u, v, w} em R3 est a orientada positivamente se [u, v, w] > 0 e est a orientada negativamente se [u, v, w] < 0. Exemplo 12. A base ordenada B = {i, j, k } de R3 est a orientada positivamente, pois 3 [i, j, k ] = 1 > 0, mas a base B1 = {j, i, k } de R est a orientada negativamente, pois [j, i, k ] = 1 < 0.

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

Se c ao 4 Fun c oes vetoriais de uma vari avel real

12

4
4.1

Fun c oes vetoriais de uma vari avel real


Fun c oes vetoriais com um par ametro real

Fun c oes vetoriais com um par ametro real s ao usadas para denir curvas no plano ou no espa co. Deni c ao 39. (Fun c ao vetorial de um par ametro real) Uma fun c ao vetorial com um par ametro 3 real t e uma fun c ao f : I R que associa a cada par ametro real t I um vetor f (t) = (x(t), y (t), z (t)) R3 . Aqui, Dom(f ) = I e f (I ) = Im(f ) R3 . Se B = {i, j, k } e 3 a base can onica de R , ent ao: f (t) = (x(t), y (t), z (t)) = x(t) i + y (t) j + z (t) k Exemplo 13. (Fun c oes vetoriais) 1. 2. 3. 4. 5. 6. (Circunfer encia no plano) f : R R2 denida por f (t) = (cos(t), sin(t)). (Circunfer encia no espa co) f : R R3 denida por f (t) = (cos(t), sin(t), 7). (Par abola no plano) f : R R2 denida por f (t) = (t, t2 ). (Par abola no espa co) f : R R3 denida por f (t) = (t, t2 , 7). (Reta no plano) f : R R2 denida por f (t) = (at + a0 , bt + b0 ). (Reta no espa co) f : R R3 denida por f (t) = (at + a0 , bt + b0 , ct + c0 ).

Deni c ao 40. (Equa c ao de uma reta no espa co Rn) A equa c ao de uma reta que passa pelo n n ponto P0 R e e paralela ao vetor u R e denida para t R, por P (t) = P0 + t u A deni c ao abaixo n ao e apropriada para um par ametro real, mas ela foi inserida aqui para observarmos a semelhan ca entre a equa c ao de uma reta e equa c ao de um plano no espa co 3 R . Deni c ao 41. (Equa c ao de um plano no espa co R3) A equa c ao de um plano que passa pelo ponto P0 R3 e e paralela aos vetores u e v de R3 e denida para (s, t) R2 , por P (t, s) = P0 + t u + s v

4.2

Fun c oes limitadas

Deni c ao 42. (Fun c ao limitada) Diz-se que f : R R3 e limitada sobre um intervalo real I se existe um n umero real M > 0 tal que |f (t)| M para todo t I . Exemplo 14. (Fun c oes limitadas) 1. f : R R2 denida por f (t) = (cos(t), sin(t)) e limitada. 2 2 2. f : R R denida por f (t) = (t, t ) n ao e limitada. 2 3. f : R R denida por f (t) = (a, bt + c) n ao e limitada.

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

4.3

Limites de fun c oes e as suas principais propriedades

13

4.3

Limites de fun c oes e as suas principais propriedades

Deni c ao 43. (Limite de uma fun c ao) Diz-se que f : R R3 tem limite L em p se, dado > 0 arbitr ario, existe > 0 tal que se 0 < |t p| < implica que |f (t) L| < . Neste caso, denotamos o limite por L = lim f (t)
tp

Exemplo 15. (Limites de fun c oes) 1. Se f : R R2 e denida por f (t) = (t, 2t), ent ao lim f (t) = (2, 4).
x2

2. A aplica c ao f : R R denida por f (t) = n ao possui limite em t = 0. Teorema 5. Seja f : R R3 . lim(f (t) L) = 0 se, e somente se, lim |f (t) L| = 0.
tp tp

(t, +1) se t 0 (t, 1) se t < 0

Teorema 6. Seja f : R R3 . Se lim f (t) = L, ent ao existe uma bola aberta Br (p) na qual
tp

f = f (t) e limitada. Proposi c ao 12. (Propriedades dos limites) Seja f (t) = (f1 (t), f2 (t), f3 (t)). Assim 1. lim f (t) = L = (L1 , L2 , L3 ) se, e somente se, lim fi (t) = Li para todo i = 1, 2, 3.
tp tp

2. Se lim f (t) = L, ent ao lim |f (t)| = |L|


tp tp

3. Mostrar que a rec proca para o tem anterior n ao e verdadeira. 4. lim[f (t) g (t)] = lim f (t) lim g (t) onde pode ser uma das opera c oes: adi c ao,
tp tp tp

subtra c ao, produto escalar ou produto vetorial. 5. lim(g f )(t) = g [lim f (t)] se cada fun c ao possui limite no ponto apropriado.
tp tp

4.4

Continuidade e as suas principais propriedades

Deni c ao 44. (Fun c ao cont nua em um ponto) Diz-se que f : R R3 e cont nua em p se, dado > 0 arbitr ario, existe > 0 tal que se |t p| < implica que |f (t) f (p)| < . Neste caso, podemos usar o limite para indicar que lim f (t) = f (p)
tp

Exerc cio 10. Se u, v e w s ao vetores constantes em R3 , mostrar que a aplica c ao f : R R3 denida por f (t) = u + tv + t2 w e cont nua.

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

4.5

Derivadas de fun c oes e suas principais propriedades

14

4.5

Derivadas de fun c oes e suas principais propriedades

Deni c ao 45. (Derivada de uma fun c ao) A derivada de uma fun c ao f : R R3 no ponto p e o vetor que depende de p, denotado por Lp ou por f (p) = lim quando este limite existe. Exemplo 16. A aplica c ao f : R R3 denida por f (t) = u + tv + t2 w possui derivada f (t) = lim f (t + h) f (t) [u + (t + h)v + (t + h)2 w] [u + tv + t2 w] = lim h0 h0 h h hv + 2thw + h2 w = lim h0 h = lim (v + 2tw + hw) = v + 2tw
h0

f (p + h) f (p) h0 h

Deni c ao 46. (Aplica c ao diferenci avel) Uma aplica c ao f : R R3 e diferenci avel em p, se existe um vetor Lp tal que f (p + h) = f (p) + h Lp + R(p, h) desde que R(p, h) =0 |h|0 |h| lim Exemplo 17. A aplica c ao f : R R3 denida por f (t) = u + tv + t2 w e diferenci avel pois tomando Lp = v + 2tw, segue que R(p, h) = f (p + h) f (p) h Lp = (u + (t + h)v + (t + h)2 w) (u + tv + t2 w) h(v + 2tw) = h2 w e R(p, h) h2 w |h|2 w lim = lim = lim = lim |h|w = = (0, 0, 0) |h|0 |h|0 |h| |h|0 |h| |h|0 |h|

Teorema 7. (Diferenciabilidade com as componentes) Seja f : R R3 uma aplica c ao tal que f = (f1 , f2 , f3 ). f e diferenci avel em p se, e somente se, todas as componentes fi , (i = 1, 2, 3) s ao diferenci aveis em p. Teorema 8. (Diferenciabilidade implica continuidade) Se a aplica c ao f : R R3 e diferenci avel no ponto p, ent ao f : R R3 e cont nua no ponto p. Teorema 9. (Difeomorsmo) Uma aplica c ao f : S T e um difeomorsmo entre os conjuntos S e T , se f e uma aplica c ao diferenci avel cuja inversa f 1 : T S tamb em e uma aplica c ao diferenci avel. Quando existe um difeomorsmo f : S T , diz-se que S e T s ao difeomorfos.

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

4.6

Classes de diferenciabilidade

15

Proposi c ao 13. (F ormulas para derivadas) 1. Se e a adi c ao ou a subtra c ao, ent ao d d d (u v ) = (u) (v ) dt dt dt 2. Se e o produto escalar ou o produto vetorial, ent ao d d d (u v ) = u (v ) + (u) v dt dt dt 3. Se u = f (t), ent ao dg du d (g f )(t) = dt du dt du . dt Exemplo 18. (Vetores na circunfer encia) Se u(t) = (cos(t), sin(t)), ent ao |u(t)| = 1 e pelo c ao) e u (t) (vetor tangente) s ao teorema 10, para cada t R, os vetores u(t) (vetor posi perpendiculares. Neste caso, |u (t)| = 1, logo u (t) e ortogonal a u (t). Teorema 10. Se |u(t)| e uma constante, ent ao o vetor u e ortogonal a

4.6

Classes de diferenciabilidade

Deni c ao 47. (Classes de diferenciabilidade) Seja f : K R R3 . 1. Se f e cont nua sobre K , escrevemos que f C 0 (K ). 2. Se f e diferenci avel sobre K , ent ao f e uma fun c ao cont nua sobre K , isto e, f 0 C (K ) 3. Se existe a derivada da derivada de uma fun c ao f , usamos a nota c ao f para indicar a segunda derivada de f . 4. Se f possui a primeira derivada sobre K e esta primeira derivada e cont nua sobre K , diz-se que f e de classe C 1 sobre K , denotado por f C 1 (K ). 5. Se f possui a primeira derivada sobre K , a segunda derivada sobre K e todas elas s ao 2 2 cont nuas sobre D, diz-se que f e de classe C sobre K , denotado por f C (K ). 6. Em geral, pode-se escrever: C n (K ) = {f : K R : f (k) C 0 (K ) (k = 0, 1, 2, ..., n)} 7. Quando podemos realizar todas as derivadas poss veis de uma fun c ao f sobre K , diz-se que f e innitamente diferenci avel sobre K e denotamos isto por f C (K ). Exemplo 19. (Classes de diferenciabilidade) 1. A fun c ao f : R R denida por f (x) = |x| e cont nua sobre R mas n ao e diferenci avel 0 1 em x = 0, isto e, f C (K ) mas f / C (K ). 2. A fun c ao f : R R denida por f (x) = x2 e cont nua sobre R e innitamente diferenci avel sobre R, isto e, f C (R). 3. A fun c ao f : R R denida por f (x) = |x|3 e diferenci avel at e a segunda ordem sobre R mas a terceira derivada n ao existe em x = 0, logo f / C 3 (R).

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

4.7

F ormula de Taylor com resto

16

4.7

F ormula de Taylor com resto

Teorema 11 (Taylor). Seja f : [a, b] R R3 . Se f C n ([a, b]) e f C n+1 ((a, b)), ent ao existe p (a, b) tal que f (b) = f (a) + (b a)f (a) + (b a)3 (3) (b a)2 (2) f (a) + f (a) + 2! 3! (b a)n (n) (b a)n+1 (n+1) + f (a) + f (p) n! (n + 1)!

Tomando b = t e a = 0, obtemos a f ormula de Taylor com resto: f (t) = f (0) + tf (0) + onde 0 < p < x e xn+1 (n+1) Rn (x) = f (p) (n + 1)! A f ormula de Taylor tamb em pode ser escrita na forma:
n

tn t2 (2) f (0) + ... + f (n) (0) + Rn (t) 2! n!

f (t) =
k=0

(k )

tk + Rn (t) (0) k!

Para muitas fun c oes, e poss vel escrever um somat orio innito (uma soma innita), pois quando n o resto Rn (t) 0 e dessa forma temos a s erie de MacLaurin (caso particular da s erie de Taylor) da fun c ao desenvolvida em torno do ponto t = 0

f (t) =
k=0

f (k) (0)

tk k!

Se o desenvolvimento ocorre em torno do ponto t = a, escrevemos:

f (t) =
k=0

f (k) (a)

(t a)k k!

Exemplo 20. (Algumas fun c oes importantes desenvolvidas em s erie de MacLaurin) 1 1. = 1x 2. exp(x) =
k=0

xk ,
k=0

(|x| < 1).

xk . k! x 2k . (2k )! x2k+1 . (2k + 1)!

3. cos(x) =
k=0

(1)k+1 (1)k+1
k=0

4. sin(x) =

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

4.8

Fun c oes anal ticas reais

17

4.8

Fun c oes anal ticas reais

Deni c ao 48 (Fun c ao anal tica real). Diz-se que uma fun c ao f e anal tica real se pode ser escrita atrav es do desenvolvimento de uma s erie de pot encias sobre uma regi ao D. Observa c ao 7 (Caso importante). Se uma fun c ao f possui desenvolvimento de Taylor sobre uma regi ao D, f e anal tica sobre D o que e garantido, em grande parte pelo fato de f ser innitamente diferenci avel, mas nem todas as fun c oes innitamente diferenci aveis s ao anal ticas. Exemplo 21 (Fun c ao innitamente diferenci avel que n ao e anal tica). A fun c ao f : R R denida por: 2 e1/x se x = 0 f (x) = 0 se x = 0 e innitamente diferenci avel mas n ao e anal tica. O gr aco de f se assemelha a

4.9

S mbolos de Landau

f (t) = 0. tp g (t) f (t) O (O grande) Diz-se que f (t) = O(g (t)) nas proximidades de t = p se e limitada g (t) nas vizinhan cas de t = p. o (o pequeno) Diz-se que f (t) = o(g (t)) nas proximidades de t = p se lim Exemplo 22. (Uso dos s mbolos de Landau) cos(t) 1 = 0. t0 t sin(t) 2. sin(t) = O(t) pr oximo de t = 0 pois lim = 1. t0 t 1. cos(t) 1 = o(t) pr oximo de t = 0 pois lim

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

Se c ao 5 Curvas no plano e no espa co

18

5
5.1

Curvas no plano e no espa co


Curvas parametrizadas

Deni c ao 49. (Curva parametrizada) Uma curva parametrizada diferenci avel e uma aplica c ao 3 diferenci avel f : I R R que associa a cada t I em vetor f (t) = (x(t), y (t), z (t)). Neste caso, t e o par ametro e f (I ) e a imagem de f . Exemplo 23. (Curvas parametrizadas) 1. A circunfer encia centrada na origem de R2 com raio a e uma curva parametrizada diferenci avel denida por f (t) = (a cos(t), a sin(t)) onde t R.

2. A reta denida por f (t) = (1 + 2t, 2 + 3t), (t R) e parametrizada diferenci avel. 2 2 3. A curva denida por f (t) = (t(t 4), t 4), (t R) e parametrizada diferenci avel.

4. A curva denida por f (t) = (t, |t|), (t R) e parametrizada diferenci avel? Deni c ao 50. (Curva regular) Uma curva parametrizada diferenci avel f : I R R3 e regular se para todo t I tem-se que f (t) = 0. Quando f (t) = 0 para cada t I , a curva possui apenas uma reta tangente ` a curva no ponto f (t). Deni c ao 51. (Ponto singular) Diz-se que t0 I e um ponto singular para a curva f = f (t) se f (t0 ) = = (0, 0, 0).

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

5.1

Curvas parametrizadas

19

Deni c ao 52. (Comprimento do arco entre dois pontos de uma curva) O comprimento do arco de uma curva regular f : I R R3 entre dois pontos f (a) e f (b) e dado por
b

=
a

|f (u)|du

onde u I . Deni c ao 53. (Comprimento de arco de uma curva) O comprimento do arco de uma curva regular f : I R R3 a partir de t0 I at e um par ametro gen erico t I e dado por
t

s(t) =
t0

|f (u)|du

onde u I . Observa c ao 8. Se f = f (t) e uma curva regular, ent ao |f (u)| = 0, para todo u I e segue que s = s(t) e diferenci avel e pelo Teorema do Valor M edio ds = |f (t)| dt Deni c ao 54. (Curva parametrizada pelo comprimento de arco) Uma curva f : I R3 regular est a parametrizada pelo comprimento de arco se para todo t I R, tem-se que |f (t)| = 1. Neste caso, ds = dt, de onde segue que s = t + C . Exerc cio 11. (Curvas parametrizadas) 1. Mostrar que a curva f (t) = (2 + 3 t, 6 + 4 t, 0) para t R est a parametrizada pelo 5 5 par ametro comprimento de arco. 2. Mostrar que a curva f (t) = (cos(t), sin(t), 5)), (t R) est a parametrizada pelo comprimento de arco e calcular o comprimento do arco desta curva entre os pontos t = 0 e t = . 3. Dada a curva f (t) = (a cos(t), a sin(t), 0)), (t R), obter uma fun c ao t = t(s) tal que f = f (t(s)) esteja parametrizada pelo par ametro comprimento de arco. Teorema 12. Se f = f (s) e uma parametriza c ao pelo comprimento de arco s de uma curva C , ent ao: 1. O comprimento de arco entre os pontos f (s1 ) e f (s2 ), denotado por (f (s1 ), f (s2 )) coincide com |s2 s1 |. Demonstra c ao. Vamos considerar dois casos: (a) Se s1 s2 , ent ao
s2 s2

(f (s1 ), f (s2 )) =
s1

|f (u)|du =
s1

du = +(s2 s1 )

(b) Se s2 s1 , ent ao
s1 s1

(f (s1 ), f (s2 )) =
s2

|f (u)|du =
s2

du = (s2 s1 )

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

5.1

Curvas parametrizadas

20

Reunindo os dois casos, tem-se que (f (s1 ), f (s2 )) = |s2 s1 |. 2. Se f = f ( ) e outra parametriza c ao pelo comprimento de arco, ent ao s = + C onde C e uma constante. Demonstra c ao. Se f = f ( ) ent ao df df ds = assim d ds d ds | d

|f ( )| = |f (s)| | Como |f ( )| = |f (s)| = 1, segue que |

ds | = 1 ou seja d

ds = 1 d Resolvendo esta equa c ao diferencial, obtemos s = + C onde C e uma constante. 3. Se g = g (t) e outra parametriza c ao de C ds (a) tendo a mesma orienta c ao, ent ao = |f (t)|. dt ds (b) com a orienta c ao oposta, ent ao = |f (t)|. dt
t

4. Se s =
t0

|f (t)|dt ent ao f (s) = 1. Revisar

Exerc cio 12. Considerando fun c oes reais de uma vari avel, enunciar e demonstrar o Teorema do Valor M edio e o Teorema da fun c ao inversa. Teorema 13. Se t : Iu It e uma mudan ca de par ametro sobre Iu , ent ao 1. t = t(u) e injetora de Iu sobre It . 2. A fun c ao inversa u = u(t) tamb em e uma mudan ca de par ametros denida sobre It . dt Demonstra c ao. Se t = t(u) e uma mudan ca de par ametros, ent ao > 0 para todo u Iu du dt dt ou < 0 para todo u Iu . Se > 0 para todo u Iu ent ao, pelo teorema do valor du du m edio, segue que t = t(u) e estritamente crescente, garantindo que t = t(u) e injetiva. Pelo teorema da fun c ao inversa, existe u = u(t), e, como t = t(u) e cont nua e crescente, segue que u = u(t) e cont nua e decrescente. Como du 1 = 0, temos que u = u(t) e uma mudan ca de par ametros. = dt dt du

Lema 1. Se f = f (t) e cont nua em t0 e f (t0 ) = 0, ent ao existe uma bola aberta Br (t0 ) na qual f (t) = 0 para todo t Br (t0 ).

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

5.2

Proje c oes ortogonais

21

Teorema 14. Se f = f (t) e uma curva regular sobre um intervalo I , ent ao para cada t0 I , existe uma bola aberta Br (t0 ) na qual f = f (t) e uma fun c ao injetora. Demonstra c ao. Se f (t) = (x(t), y (t), z (t)) e uma curva regular, ent ao pelo menos uma das componentes de f = f (t) e n ao nula. Vamos supor que x (t) = 0. Desse modo x (t) e cont nua em t = to , assim existe uma bola aberta Br (t0 ) tal que x (t) = 0 para todo t Br (t0 ), assim, dados t1 = t2 , t1 , t2 Br (t0 ) implicando que x(t1 ) = x(t2 ), garantindo que x = x(t) e injetiva em Br (t0 ). Mesmo que as duas outras componentes coincidam, podemos garantir que f = f (t) e injetiva sobre Br (t0 ). Deni c ao 55. (Mudan ca de par ametro) Uma fun c ao real t = t(u) e uma mudan ca de par ametros sobre um intervalo I contendo u se: 1. t = t(u) C 1 (I ). dt = 0 para todo u I , 2. du dt dt garantindo que > 0 para todo u I ou < 0 para todo u I . du du u2 e uma mudan ca de par ametros denida 1 + u2 sobre o intervalo I = (0, ) cuja imagem e o intervalo (0, 1). Exerc cio 13. Mostrar que a fun c ao t = Deni c ao 56. (Curva com auto-interse c ao) Uma curva regular f = f (t) possui autointerse c ao, se existem par ametros distintos t1 e t2 tal que f (t1 ) = f (t2 ). Auto-interse c ao e um ponto onde a curva volta a passar de novo sobre si mesma. Deni c ao 57. (Curva simples) Uma curva regular f = f (t) e simples se n ao possui autointerse c oes, isto e, se para quaisquer par ametros distintos t1 e t2 segue que f (t1 ) = f (t2 ).

5.2

Proje c oes ortogonais

Deni c ao 58. (Proje c ao ortogonal de uma curva) Seja f (t) = (x(t), y (t), z (t)) uma curva denida sobre o intervalo I contendo t. 1. Se existe t0 I , para o qual a terceira coordenada z (t0 ) = C e constante, a equa c ao f (t) = (x(t), y (t), C ) representa uma curva que passa pelo ponto f (t0 ) e e ortogonal ao plano z = 0. 2. A fam lia de todas as curvas da forma f (t) = (x(t), y (t), C ) gera uma superf cie cil ndrica S ortogonal ao plano z = 0 e S contendo a curva dada. 3. A proje c ao ortogonal da curva dada sobre o plano z = 0 e a curva f (t) = (x(t), y (t), 0). Exemplo 24. (Proje c ao ortogonal) Seja a curva helicoidal f (t) = (a cos(t), a sin(t), bt) e t0 = 1/b. Assim, f (1/b) = (a cos(1/b), a sin(1/b), 1) e a proje c ao ortogonal de f = f (t) sobre o plano z = 0 e dada por f (t) = (a cos(t), a sin(t), 0)

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

5.3

Representa c ao impl cita de curvas

22

5.3

Representa c ao impl cita de curvas

Deni c ao 59. Seja t I e x = x(t), y = y (t) e z = z (t) representa c oes param etricas 3 reais de uma curva C R . A curva C est a denida implicitamente por f (x, y, z ) = 0 e g (x, y, z ) = 0, se para todo t I : f (x(t), y (t), z (t)) = 0 e g (x(t), y (t), z (t)) = 0

Exemplo 25. (Curvas determinadas implicitamente) 1. Se t R, as fun c oes reais x = t, y = t2 e z = t3 determinam uma representa c ao 3 impl cita de uma curva no espa co R atrav es das rela c oes y x2 = 0, z = x3

2. As equa c oes x2 + y 2 + z 2 = R2 e x2 + y 2 = r2 denem implicitamente uma curva no espa co R3 denida pela parametriza c ao f (t) = (r cos(t), r sin(t), R2 r2 ) 3. As equa c oes y = x e z = x2 + y 2 denem implicitamente uma curva em R3 . 4. Obter cada curva denida implicitamente por: (a) (b) (c) (d) z z z z = x2 y 2 = x2 y 2 = x2 y 2 = x2 + y 2 e e e e z z z z = 0. = 1. = 1. = 9. (e) x2 + y 2 z 2 = 1 e x = 0. (f) x2 + y 2 z 2 = 1 e y = 0. (g) x2 + y 2 z 2 = 1 e z = 0.

5.4

Vetor tangente unit ario

Deni c ao 60 (Vetor tangente (par ametro gen erico))). Seja C uma curva regular parametrizada por f (t) = f C 1 (I ). O vetor f (t) e um vetor tangente ` a curva f = f (t) no ponto t I e o vetor tangente unit ario neste ponto e denido por T (t) = f (t) |f (t)|

Observa c ao 9 (Vetor tangente (par ametro comprimento de arco)). Seja C uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco f (s) = f C 1 (I ). O vetor tangente unit ario pode ser obtido por T = f (s), pois a regra da cadeia nos garante que df df dt f (t) df T (t) = = dt = = = f (s) ds |f (t)| dt ds ds dt 3 Exerc cio 14. Seja a curva f : R R parametrizada por f (t) = (cos(2t), sin(2t), 0). 1. 2. 3. 4. Determinar um vetor tangente ` a curva C no ponto t = 0. Determinar o vetor tangente unit ario ` a curva C no ponto t = 0. Determinar a equa c ao da reta tangente ` a curva C no ponto t = 0. Construir um gr aco com a curva e os objetos obtidos nos tens anteriores.

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

5.5

Curvatura

23

5.5

Curvatura

Deni c ao 61 (Curvatura - par ametro comprimento de arco). Se C e uma curva regular 2 parametrizada pelo comprimento de arco f (s) = f C (I ), ent ao T (s) = f (s) e a curvatura de C em um ponto s I e denida por (s) = dT = |f (s)| ds

Deni c ao 62 (Curvatura - par ametro gen erico). Seja C uma curva regular parametrizada por f (t) = f C 2 (I ). A curvatura de C em um ponto t I e denida por dT dT dT dt T (t) (t) = = = dt = ds ds dt ds f (t) dt Exerc cio 15. (Curvatura) 1. Qual e a interpreta c ao geom etrica do n umero = (s) com rela c ao a uma curva C ? 2. Se f = f (t) e uma parametriza c ao para uma curva C , mostrar que a curvatura pode ser obtida por |f (t) f (t)| (t) = |f (t)|3 Deni c ao 63. (Raio de curvatura) Se f = f (s) C 2 (I ) e uma curva regular parametrizada pelo par ametro comprimento de arco, o raio de curvatura desta curva e denido por = (s) = Exerc cio 16. (Curvatura) 1. Mostrar que as curvas com curvatura = 0 s ao retas. 2. Dada a curva f (t) = (a cos(bt), a sin(bt), act) onde t R, a, b e c s ao positivos tal 2 2 2 que a = b + c , obtenha T , e . 3. Qual e a interpreta c ao geom etrica do n umero = (s) com rela c ao a uma curva C ? 1 (s)

5.6

Vetor normal unit ario

Deni c ao 64. (Vetor normal - par ametro gen erico) Seja uma curva regular f = f (t) C 2 (I ) dT e = , o vetor normal unit ario e denido por dt dT T (t) N (t) = dt = dT |T (t)| dt

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

5.7

Vetor binormal unit ario

24

Observa c ao 10. Nem sempre a curva f = f (t) para a qual desejamos calcular o vetor normal unit ario est a parametrizada pelo comprimento de arco, mas quando isto ocorre, o c alculo e mais simples. Deni c ao 65. (Vetor normal - par ametro comprimento de arco) Seja uma curva regular f = f (s) C 2 (I ) parametrizada pelo comprimento de arco. Se f (s) = , o vetor normal unit ario e denido por f (s) N= |f (s)| 3 Exerc cio 17. Seja a h elice f : R R parametrizada por f (t) = (3 cos(t), 3 sin(t), 4t). 1. Determinar um vetor normal ` a curva C no ponto t = 0. 2. Determinar a equa c ao da reta normal ` a curva C no ponto t = 0. 3. Construir um gr aco com os objetos obtidos nos tens anteriores. Deni c ao 66. (Orienta c ao de uma curva plana) Seja C uma curva regular plana parametrizada 2 por f : I R tal que f C 2 (I ) e s o par ametro comprimento de arco. Indicaremos o vetor tangente unit ario por T = (t1 , t2 ), o vetor normal unit ario por N = (n1 , n2 ) e D = det A curva C possui 1. orienta c ao positiva se D > 0 (Curvatura positiva), 2. orienta c ao negativa se D < 0 (Curvatura negativa) e 3. orienta c ao nula se D = 0 (Curvatura nula) t1 t2 n1 n2

5.7

Vetor binormal unit ario

Deni c ao 67. (Vetor binormal) Seja uma curva regular f = f (s) C 2 (I ) parametrizada pelo comprimento de arco. O vetor binormal unit ario B = B (s) e denido por B =T N Exerc cio 18. Seja C uma curva regular parametrizada por f = f (t) C 2 (I ), onde t e um par ametro gen erico. Demonstrar que o vetor binormal unit ario pode ser denido por f (t) f (t) B (t) = |f (t) f (t)|

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

5.8

Tor c ao

25

5.8

Tor c ao

Deni c ao 68. (Tor c ao de uma curva) Seja C uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco f = f (s) C 2 (I ). A tor c ao de C e o n umero obtido pelo produto escalar = B (s) N (s) Exerc cio 19. Qual e a interpreta c ao geom etrica do n umero = (s) com rela c ao a uma curva C ? Exerc cio 20. Seja a curva f : R R3 parametrizada por f (t) = (3 cos(t), 3 sin(t), 4t). 1. 2. 3. 4. Determinar o Determinar a Determinar a Construir um vetor binormal unit ario ` a curva C no ponto t = 0. equa c ao da reta binormal ` a curva C no ponto t = 0. tor c ao da curva C no ponto t = 0. gr aco com os objetos obtidos nos tens anteriores.

5.9

A teoria das curvas e o triedro de Frenet-Serret

Deni c ao 69. (O triedro de Frenet-Serret) Os planos que formam o triedro de Frenet-Serret s ao gerados pelos vetores T , N e B . Tais planos s ao: 1. Plano osculador, que cont em a curva f = f (s) e os vetores T e N . 2. Plano normal que cont em os vetores N e B . 3. Plano reticante que cont em os vetores T e B . Exerc cio 21. (Triedro de Frenet-Serret) 1. Determinar o plano osculador ` a h elice f (t) = (cos(t), sin(t), t) no ponto t = 0. 2. Dada a curva f (t) = (5 cos(t), 5 sin(t), 12t) (t R), obter: T , N , B , k , e . Dica: Reparametrizar a curva pelo par ametro comprimento de arco. Ap os obter os seis objetos, vericar valem as equa c oes de Frenet: T = kN , N = kT B e B = N . Teorema 15. Se f = f (s) e uma curva regular parametrizada pelo par ametro comprimento de arco s, ent ao valem as tr es equa c oes no sistema diferencial linear: T T N = M N B B onde M e a matriz anti-sim etrica dada por

0 k 0 M = k 0 0 0

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

5.9

A teoria das curvas e o triedro de Frenet-Serret

26

Demonstra c ao. Seja uma curva regular f = f (s) parametrizada pelo par ametro comprimento de arco. Assim, |f (s)| = 1 e a derivada de f = f (s) com rela c ao ao par ametro s: T (s) = f (s) e um vetor unit ario tangente ` a curva f = f (s) dada. Como |T (s)| = 1, segue que T (s) e um vetor ortogonal a T = T (s), o que signica que T (s) T (s) = 0 Assim, podemos denir um vetor normal unit ario ` a curva f = f (s) por N (s) = T (s) f (s) = |T (s)| |f (s)|

O vetor binormal B = B (s) e denido por B (s) = T (s) N (s) Denindo a curvatura k = k (s) da curva como o m odulo da taxa de varia c ao do vetor tangente unit ario T = T (s) com rela c ao ao par ametro s: k = |f (s)| podemos escrever T (s) = k N (s) Como |B (s)| = 1, ent ao B (s) e um vetor ortogonal a B = B (s), isto e, B (s) B (s) = 0. Derivando em rela c ao ao par ametro s o vetor B (s) = T (s) N (s), obtemos: B (s) = T (s) N (s) + T (s) N (s) Tomando o produto escalar entre B (s) e T (s), obtemos B (s) T (s) = [T (s) N (s) + T (s) N (s)] T (s) = k N (s) N (s) T (s) + T (s) N (s) T (s) = k [N (s), N (s), T (s)] + [T (s), N (s), T (s)] = 0. Assim, B (s) e ortogonal a B = B (s) e tamb em ortogonal a T = T (s), de onde segue que B (s) e paralelo ao vetor normal N = N (s), isto e, B (s) = N (s) onde = (s) e um n umero que representa a tor c ao da curva f = f (s). Derivando o vetor N (s) = B (s) T (s) com rela c ao ao par ametro s, obtemos N (s) = B (s) T (s) + B (s) T (s)

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

5.9

A teoria das curvas e o triedro de Frenet-Serret

27

Como B (s) = N (s) e T (s) = k N (s), segue que N (s) = N (s) T (s) + B (s) k N (s) = k T (s) B (s) Reunindo as tr es equa c oes obtidas, temos as equa c oes de Frenet-Serret: T N B = kN = kT B = N

Observa c ao 11. As curvas regulares s ao determinadas de forma u nica pela curvatura e tor c ao quando estes objetos est ao considerados em fun c ao do par ametro comprimento de arco s. Exerc cio 22. Mostrar que e poss vel reescrever as equa c oes de Frenet-Serret em fun c ao do vetor de Darboux D = T + kB , como: T N B = DT = DN = DB

Observa c ao 12 (Vetor de Darboux, curvatura e tor c ao). O vetor de Darboux permite um modo simples para interpretar geometricamente a curvatura e a tor c ao de uma curva: 1. A curvatura e a medida da rota c ao do triedro de Frenet em torno da reta contendo o vetor B binormal unit ario. 2. A tor c ao e a medida da rota c ao do triedro de Frenet em torno da reta contendo o vetor T tangente unit ario. Em http://en.wikipedia.org/wiki/Darboux_vector podemos obter mais informa c oes sobre o vetor de Darboux.

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

5.10

Complementos sobre a teoria de curvas

28

Deni c ao 70. (Equa c oes intr nsecas de uma curva) As equa c oes k = k (s) e = (s) que representam a curvatura e a tor c ao de uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco f = f (s) s ao as equa c oes intr nsecas da curva f = f (s). Exerc cio 23. (Equa c oes intr nsecas) 1. Obter as equa c oes intr nsecas de curva: t (a) f (t) = (t, a cosh( ), 0), (b) g (t) = (3 cos(t), 3 sin(t), 4t). a 2. Obter as curvas f = f (s) cujas equa c oes intr nsecas s ao dadas por 1 (a) k = , = 0, (b) k = 1, = 1, (c) k = 0, = 1 2as 3. Mostrar que toda curva plana, tem tor c ao nula e obter a curva parametrizada plana cuja curvatura e igual a 1. 4. Mostrar que as retas tangentes ` a curva parametrizada f (t) = (3t, 2t2 , 2t3 ) formam um angulo constante com a reta denida por x = z e y = 0. 5. Evoluta de uma curva regular f = f (s) parametrizada pelo par ametro comprimento de arco s, e o lugar geom etrico dos centros de curvatura de f = f (s), denida pela curva g (s) = f (s) + N (s). Mostrar que a evoluta da curva f (s) = (cos(s), sin(s), 2) e dada por g (s) = (0, 0, 2). 6. Determinar uma situa c ao pr atica onde se usa a evoluta de uma curva. 7. Denir a forma parametrizada g = g (s) da cicl oide de uma curva parametrizada pelo comprimento de arco f = f (s) e obter a evoluta h = h(s) da cicl oide g = g (s). 8. Mostrar que a evoluta da curva f (t) = (cos(t), sin(t), 0) e dada por g (s) = (0, 0, 0). 9. Obter a evoluta da curva f (t) = (t, t2 , 0).

5.10

Complementos sobre a teoria de curvas

Dada uma curva plana f = f (s), tomamos = (s) como o angulo formado entre os vetores tangentes T = T (s) e o vetor i = (1, 0, 0). Desse modo, escrevemos T = (cos(), sin()), N = ( sin(), cos())

e derivando T e N em rela c ao ao par ametro s, obtemos dT ds dN ds d d = N ds ds d d = ( sin(), cos()) = T ds ds = (cos(), sin())

Tomando = 0 nas f ormulas de Frenet-Serret, obtemos T = kN assim k (s) = e d ds N = T

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

5.10

Complementos sobre a teoria de curvas

29

Integrando com rela c ao ao par ametro s, obtemos (s) = Como f (s) = ent ao f (s) = (cos((s)), sin((s))) ds + K T (s) ds + K k (s) ds + C

Se para todo s temos que k (s) = 0, ent ao podemos escrever que d ds d = ds = d k (s()) e a curva pode ser reescrita na forma 1 f (s) = (cos , sin ) ds + K k (s()) que e uma forma de escrever a equa c ao da curva f = f (s) em fun c ao de = (s)). d 1 1 ao = , de onde segue que (s) = log(s) + C Exemplo 26. Se k (s) = , (s > 0), ent s ds s o que equivale a s = exp( C ). Desse modo, f () = eC (cos , sin ) ds + K 1 para todo s > 0. s

e a equa c ao da curva plana ( = 0) cuja curvatura e dada por k (s) =

1 d 1 Exemplo 27. Se = 0 e k (s) = , (s > 0), ent ao = , de onde segue que ds 2as 2as a s = 2 . Assim, a equa c ao da curva plana com a curvatura dada e: 2 f () = (cos , sin ) d + K

Exemplo 28. Se = 1, mostraremos que f (s) = De fato, como T = N B = B N = B logo f (s) = T (s) ds = B (s) B (s) ds B B = B = B B 1 B (s) B (s) ds

Exemplo 29. (H elice circular) As equa c oes intr nsecas de uma h elice circular s ao dadas pela tor c ao =Constante e pela curvatura k =Constante. Esta h elice est a apoiada sobre um cilindro circular reto e al em disso: 2 | | |k | raio = 2 e passo = k + 2 k2 + 2

Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodr e - Matem atica - UEL - 2007

You might also like