Controladores PID

Virginia Mazzone

Regulador centr´ ıfugo de Watt

Control Autom´ atico 1 http://iaci.unq.edu.ar/caut1 Automatizacion ´ y Control Industrial Universidad Nacional de Quilmes Marzo 2002

La estructura de un controlador PID es simple.e(t). da una salida del controlador que es proporcional ´ transferencia queda: al error.que descripta desde su funcion C p (s) = K p (1) donde K p es una ganancia proporcional ajustable. incluyen tres acciones: proporcional (P). Un controlador proporcional puede ˜ limitado y error en r´ controlar cualquier planta estable. integral (I) y derivativa (D). el error en r´ egimen permanente es cero. cap´ ıtulo estudiaremos los enfoques tradicionales al diseno 2 Estructura del PID Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad: R(s) j . PI. que mostraron ser robustos en muchas aplicaciones y son los que m´ as se utilizan en la industria. aunque su simpleza es tambi´ en su debilidad.1 1 ´ Introduccion En este cap´ ıtulo veremos la familia de controladores PID.PID 6 U (s) G (s) Y (s) - Figura 1: Diagrama en bloques Los miembros de la familia de controladores PID. dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas ´ un ` miembro de la familia PID). I. Estos controladores son los denominados P. PD y PID. pero posee desempeno egimen permanente (off-set). En este inestables que no pueden estabilizadas con ningun ˜ de controladores PID. se define mediante u(t) = K p e(t) + Kp Ti t e(τ )dτ 0 (3) .Controladores PID . t u(t) = Ki e(τ )dτ 0 Ci (s) = Ki s (2) ˜ de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la senal ˜ de error e(t) La senal es cero. lo que implica que es un modo de controlar lento. Por lo que se concluye que dada una referencia constante. • I: accion ´ de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado. o perturbaciones. • PI: accion ´ de control proporcional-integral. • P: accion ´ de control proporcional. es decir: u(t) = KP.

La funcion PD resulta: CPD (s) = K p + sK p Td (6) ´ de control derivativa se agrega a un controlador proporcional.Controladores PID . Esta accion acter ´ lo que hace m´ ´ de control. • PD: accion ´ de control proporcional-derivativa. anade amortiguamiento al sistema y. Aunque el control derivativo no ˜ afecta en forma directa al error ea estado estacionario. ´ PI. es decir que responde a la ve´ significativa antes de que la locidad del cambio del error y produce una correccion magnitud del error se vuelva demasiado grande. La ecuacion ´ combinada se obtiene mediante: de un controlador con esta accion u(t) = K p e(t) + ´ transferencia resulta: y su funcion CPID (s) = K p 1 + 1 + Td s Ti s (8) Kp Ti t 0 e(τ )dτ + K p Td de(t) dt (7) .2 ´ integral. Se puede demostrar que un Muchos controladores industriales tienen solo accion control PI es adecuado para todos los procesos donde la din´ amica es esencialmente de primer orden. esta accion ´ ne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. as r´ apida la accion ˜ ´ en el acimportante que amplifica las senales de ruido y puede provocar saturacion ´ de control derivativa nunca se utiliza por s´ ´ tuador. y si fuera negativo la senal ˜ de control ser´ dar´ a una accion a decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en r´ egimen permanente ser´ a siempre cero. debido a que solo ´ transferencia de un controlador es eficaz durante per´ ıodos transitorios. un error pequeno ˜ positivo siempre nos control distinta de cero. Cuando una accion permite obtener un controlador de alta sensibilidad. es necesario que exista error para tener una accion ´ integral. Con accion ´ de control creciente. lo cual provoca ´ en estado estable. por tanto. La accion ı sola. una mejora en la precision ´ combinada reu• PID: accion ´ de control proporcional-integral-derivativa. Lo que puede demostrarse en forma sencilla. por ejemplo. La funcion ´ donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accion de transferencia resulta: CPI (s) = K p 1 + 1 Ti s (4) ´ de Con un control proporcional. permite un valor m´ as grande que la ganancia K. aunque tiene la desventaja de prevision. mediante ´ un ensayo al escalon. se define mediante: u(t) = K p e(t) + K p Td de(t) dt (5) ´ tiene car´ donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo.

Notar que se requieren oscilaciones lineales y que e ´stas deben ser observadas en la salida del controlador. Utilizando solo incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar.3 3 ´ ´ Metodos clasicos de ajuste de Ziegler and Nichols ´ veremos dos m´ En esta seccion etodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID. ´ la Tabla 1: 3. y con ellos establecemos las ganancias del controlador PID.45Kc 0. corresponde a que Kc G ( jω) cruza el punto (−1. Estos m´ etodos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942. PID. Ajustar los par´ ametros del controlador segun P PI PID Kp 0. (en el diagrama de Nyquist.2 0. el M´ etodo de Oscilaci´ on o M´ etodo de Respuesta en Frecuencia y el M´ etodo Basado en la Curva ´ con Reacci´ on o M´ etodo de Respuesta al Escal´ on. ´ de la 2. quienes se basaron en la pr´ actica para desarrollarlos. comenzando con un valor de ganancia pequeno.Controladores PID .j .60Kc Ti Td Pc 1.Kp 6 u(t) . 3.50Kc 0. El otro m´ etodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escalon se calculan algunos par´ ametros. donde υ0 > 0 (9) G0 (s) = υ0 s + 1 . podemos establecer las ganancias del controlador ´ unitario. 0) cuando K p = Kc ). Registrar la ganancia cr´ ıtica del controlador K p = Kc y el per´ ıodo de oscilacion salida del controlador.5 Pc Pc 8 ´ Tabla 1: Par´ ametros de ajuste (m´ etodo de oscilacion) Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al es´ de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por calon un modelo de la forma: K0 e−sτ0 .Planta y(t) - Figura 2: Lazo cerrado solo con ganancia proporcional Este procedimiento es v´ alido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo siguiendo los siguientes pasos: ´ control proporcional. El primero se basa en un lazo de control solo ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a oscilar y al per´ ıodo de esas oscilaciones. ˜ 1. Pc . como la m´ axima pendiente de la curva y el retardo.1 ´ ´ Metodo de Oscilacion r(t) .

2 -1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 Figura 3: Respuesta de la planta con ganancia cr´ ıtica Ejemplo 1.45 ´ transferencia a lazo abierto resulta: De esta forma la funcion G0 (s)C (s) = K p Td s2 + s + s(s + 1)3 1 Ti (11) 2π ωc 3.Controladores PID .8 -1. lo que es inaceptable en algunos casos.4 -0.16s2 + 4. Dichos valores deben satisfacer Kc G0 ( jω0 ) = −1 ⇔ Kc = −( jωc + 1)3 . Considerar el modelo de una planta dado por: G0 (s) = 1 (s + 1)3 (10) ´ de Determinar los par´ ametros de un controlador PID utilizando el m´ etodo de oscilacion ´ unitario y a una perturbacion ´ Z-N.8. Sin embargo el m´ etodo de Z-N nos ha . Ti = 0.81. Td = 0. el control hallado provoca un sobrevalor significativo. El per´ ıodo cr´ ıtico es entonces Pc = Utilizando la tabla obtenemos los siguientes valores: K p = 0. da en el instante t = 0 y una perturbacion obtenemos la Figura 4 Como se puede apreciar en el gr´ afico. con una entrada escalon ´ de entrada escalon ´ unitario en el instante t = 10.25 × Pd = 0.2 Pc 0.652 = s(s + 1)3 (12) ´ unitario aplicaImplementando dicho sistema en SIMULINK.4 1. √ de donde obtenemos Kc =8 y ωc = 3.5 × Pc = 1. 2. de entrada escalon Primero debemos calcular la ganancia cr´ ıtica Kc y la frecuencia cr´ ıtica ωc .8 0.8s + 2.6 × Kc = 4.63. Obtener un gr´ afico de la respuesta a una entrada escalon ´ unitario.4 0 -0.

si utilizamos ˜ mejora. y∞ − u0 τ0 = t1 − t0 .2 ´ ´ Metodo Basado en la Curva Reaccion K0 e−sτ0 υ0 s + 1 Muchas plantas. Esta curva se ´ del proceso.Controladores PID . En este caso. ´ Suponga3. utilizando el siguiente procedimiento: ´ normal. υ0 = t2 − t1 (14) . llama curva de reaccion Calcular los par´ ametros del modelo de la siguiente forma: K0 = y∞ − y0 . Sin embargo. deber´ ıa ser en un rango de 10 al 20% de rango completo). Diga1. aplicar un cambio en la entrada escalon.5 Controlador PID ajustado con Z−N (método de oscilación) 1.6 0. mos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5 . y es recomendable verificar que el aumento de accion excesivamente. En el instante inicial t0 . 3. el incremento de accion ´ derivativa el valor Td = 1 el desempeno puede traer inconvenientes si estuvi´ eramos en presencia de un ruido significativo en el sis´ derivativa no amplifique ruido tema. Con la planta a lazo abierto. pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo: G0 (s) = donde υ0 > 0 (13) ´ cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experiUna version mento a lazo abierto. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacion.9 0.2 Salida de la planta 0.5 1. llevar a la planta a un punto de operacion mos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada constante u(t) = u0 .3 0 0 2 4 6 8 10 Tiempo [s] 12 14 16 18 20 Figura 4: Salida del sistema controlado con un PID proporcionado un punto de partida para una sinton´ ıa m´ as fina. ´ desde u0 a u∞ (esto 2.

denominada constante de tiempo derivativa. si la entrada de referencia es un es´ debido a la presencia del t´ ´ de control. ametros sugeridos por Z-N son los que se muestran en la Tabla 2. en nipulada u(t) contendr´ a una funcion lugar del t´ ermino derivativo TD s emplearemos: Td s τD s + 1 (15) donde τ D . Kp P PI PID υ0 K0 τ0 0. la variable macalon.2υ0 K0 τ0 Ti Td 3τ0 2τ0 0. normalmente es elegida tal que ˜ es τ D . ermino derivativo en la accion ´ impulso (una delta).2. En un controlador PID real. mejor es la aproximacion ´ entre el t´ 0.1 ≤ τ D ≤ 0.9υ0 K0 τ0 1. El objetivo de diseno ˜ es PID. Uno de estos tambi´ en e ´ de 4:1 para el primer y segundo alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relacion ´ Los par´ pico de la respuesta a una referencia escalon.6 y∞ y0 t0 t1 t2 t[seg] ´ de la planta Figura 5: Respuesta al escalon El modelo obtenido puede ser utilizado para varios m´ etodos de ajuste de controladores ´ n fue propuesto por Ziegler y Nichols.5τ0 ´ Tabla 2: Par´ ametros de ajuste (m´ etodo curva de reaccion) 4 Modificaciones de los esquemas de control PID En los sistemas de control b´ asicos vistos hasta ahora.Controladores PID . Cuanto m´ as pequena ermino .

n − 1 y n respectivamente (asumimos que el modelo nominal de la planta es estrictamente propio). nl . Tomando a τ D = 0.7 ´ (15) y el ”derivativo” Td s. ajustar un controlador PID utilizando asignacion Consideremos el lazo nominal de la Figura 1 con las siguientes funciones transferencias: C (s) = P(s) L(s) G0 (s) = B0 (s) A0 (s) (20) con P(s). pero tomando ahora como funcion del controlador PID a: CPID (s) = K p 1 + 1 Td s + Ti s τ D s + 1 (17) ´ transferencia a lazo abierta resulta ser la siguiente Por lo que la funcion D K p ( Td + τ D )s2 + (1 + τ )s + Ti Go (s)C (s) = 1 Ti s(τ D s + 1) Go (s) (18) Con el mismo desarrollo anteriormente explicado obtenemos los mismos par´ ametros ´ de Z-N.93 s(s + 22.32s + 58. en lugar todos los controladores industriales PID definen a τ D como una fraccion ˜ de tomarlo como un par´ ametro independiente de diseno.Consideremos que el polinomio a lazo cerrado deseado est´ a dado por Alc . ´ transferencia Analicemos nuevamente el Ejemplo 1. L(s).2)(s + 1)3 (19) 5 ´ de polos Asignacion ´ de polos es un m´ ˜ de controladores cuando queremos que La asignacion etodo de diseno ˜ del sistema a lazo cerrado cumpla con determinadas especificaciones de diel desempeno ˜ En esta seccion ´ veremos en detalle de qu´ seno. para atenuar ruido de alta frecuencia. Casi ´ fija de Td . es decir son iguales en el l´ ”derivativo filtrado” de la Ecuacion ımite: lim u PID (t) = K p e(t) + Kp Ti t t0 τd →0 e(τ )dτ + K p Td de(t) dt (16) ´ de un polo evitamos utilizar acciones de control grandes en respuesta a Con la inclusion errores de control de alta frecuencia.Controladores PID . existir´ a una funci´ on C (s) propia tal que a lazo cerrado resulte que Alc sea el polinomio caracter´ ıstico? Para contestar esta pregunta. la del PID aplicando el m´ etodo de oscilacion ´ transferencia a lazo abierto resulta: funcion Go (s)C (s) = 52. El argumento cl´ asico por el cual se elige τ D = 0 es.1 y Td = 0. tales como errores inducidos por cambios de setpoint (referencia) o mediciones de ruido. adem´ as de asegurar un controlador propio. e se trata y veremos tambi´ en como podemos ´ de polos.8s2 + 109. B0 (s) y A0 (s) polinomios de grados n p .045. veamos primero que pasa con un ejemplo para ilustrar mejor la idea: . La pregunta que surge es: ¿Dado un Alc arbitrario.

b n−1 . . 0 0 .. 0 b n−1 b n . . . .  Me =  a0   0  . si y solo si det( Me ) = 0 Con este resultado podemos ahora generalizar lo visto en el Ejemplo 2. . . .8 Ejemplo 2 (Asignaci´ on de polos). bn ..  . . Como la idea es generalizar el resultado anterior. Sea Alc . . . respectivamente. . . . . . . . por lo que el sistema tendr´ a ´ unica: ´ solucion l1 = 1. 0 . . . . 0  an 0 . As´ ı el polinomio caracter´ ıstico es alcanzado ´ transferencia: para un controlador dado por la siguiente funcion C (s) = s+1 s (23) ´ de polos a lazo cerrado depende de la En el ejemplo anterior vimos como la asignacion no-singularidad de una matriz particular. . Teorema 1 (Teorema de Sylvester). . 0 bn 0 an .. . p1 = 1 y p0 = 1. . .. . . .  n n−1 (24) (25) + . Suponiendo que A0 (s) y B0 (s) son coprimos y que sus grados son n y n − 1. . . . . l0 = 0. .. Si igualamos los coeficientes obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:      l0 1 0 0 0 1  3 1 0 0   l1   3       (22)  2 3 2 0   p0  =  3  0 2 0 1 1 p1 Podemos verificar que la matriz anterior es no-singular. . ´ de un grado Lema 1 (Asignacion ´ de Polos SISO).  . . an b0 b1 a 0 . .     (26) ´ o ra´ Se dice que A(s) y B(s) son coprimos. Sea el modelo nominal de una planta dada y un controlador de la forma: G0 (s) = s2 1 + 3s + 2 C (s) = P(s) L(s) (21) Podemos ver que Alc = A0 (s) L(s) + B0 (s) P(s) = (s2 + 3s + 2)(l1 s + l0 ) + ( p1 s + p0 )... . para mostrar que ´ de polos es generalmente posible. . . . a n−1 0 b0 . .Controladores PID . . . a0 0 0 . . . Consideremos los polinomios A ( s ) = a n s n + = a n−1 s n−1 + . a1 . . . Consideremos un lazo de realimentacion de libertad con un controlador C (s) y un modelo nominal G0 (s) dado por (20).  . . primero necesitaremos algunos resultados matem´ aticos. cuando se cumplen algunos requerimientos la asignacion m´ ınimos. . . .. + = a 1 s + a 0 . . + = b1 s + b0 . . . . es decir que no tienen factores en comun ıces.. b0      . B ( s ) = b n s + b n−1 s junto con la matriz  a n−1  . ..

Durante esta seccion ´ concontrolador PID. Cualquier controlador de la forma: n2 s2 + n1 s + n0 d2 s2 + d1 s es id´ entico al controlador PID de (29) con los siguientes valores de los par´ ametros: C (s) = n1 d1 − n0 d2 d2 1 n0 Ki = d1 2 n2 d2 1 − n1 d1 d2 + n0 d2 Kd = d3 1 d2 τD = d1 Kp = (30) (31) (32) (33) (34) Demostraci´ on. as moderna que las anteriores para ajustar un ´ de polos. las cuatro funciones de sensibilidad ser´ an estables. su grado deber´ ıa ser igual a 2n. Cuando se requiere un conde asignacion trolador estrictamente propio. bas´ andonos en t´ ecnicas de asignacion sideraremos un lazo de control de un grado de libertad con controladores PI de la siguiente forma Ki (28) CPI (s) = K p + s y la forma del controlador PID CPID (s) = K p + Ki Kd s + s τD s + 1 (29) ´ alternativa de un controlaPara referencias futuras notamos la siguiente representacion dor PID: Lema 2. El lema anterior establece bajo qu´ e condiciones existe solucion ´ de polos. No est´ an permitidas las cancelaciones del estilo polo-cero inestables. De esta forma. Entonces existen polinomios P(s) y L(s). Para que la condicion a aparecer en Alc (s). Cualquier ´ entre el controlador y la planta aparecer´ cancelacion a como factor en A0 (s) L(s) y tambi´ en ´ del lema 1 pueda ser satisfecha. es decir.9 un polinomio arbitrario de grado nc = 2n − 1. asumiendo un controlador bipropio. el mismo factor deber´ en B0 (s) P(s).Controladores PID . ´ veremos una forma m´ En esta seccion. el grado de P(s) y L(s) deber´ ıa ser n p = n − 1 y nl = n. el lazo cerrado nominal por lo que ese factor comun a ser estable. ´ deber´ ´ de esta forma. Nota 2. respectivamente. para poder estar en condiciones de elegir un polinomio a lazo cerrado Alc (s) arbitrario. pero el polinomio caracter´ ıstico a lazo cerrado se debe elegir estable. Solo es garant´ ıa de ser internamente estable. Desarrollando en fracciones simples (29) y compar´ andola con (30) se obtienen dichos coeficientes. . con grados n p = nl = n − 1 tal que: A0 (s) L(s) + B0 (s) P(s) = Alc (s) (27) ´ para el problema Nota 1.

Controladores PID . τ D = 0. ´ proporcional a la integral del error. (36) ´ de polos tenga solucion. donde Resolvemos primero el problema de asignacion Alc (s) = (s2 + 4s + 9)(s + 4)2 . el controlador resultante no ser´ a. Para un modelo de mayor orden. entonces podemos utilizar asignacion zar un controlador PID. en general. Kd = 0. la din´ amica dominante ser´ a la de los polos mas lentos. I.10 Si asumimos que la planta puede ser (por lo menos. A0 (s) = s2 + 3s + 2. B0 (s) = 2. genera una correccion nos asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suficiente. . genera una accion rango del error. • Descubrimientos emp´ ıricos demuestran que la estructura del PID por lo general tiene la suficiente flexibilidad como para alcanzar excelentes resultados en muchas aplicaciones.67. conteniendo un integrador. Una planta tiene un modelo nominal dado por: G0 (s) = 2 (s + 1)(s + 2) (35) Sintonizar un controlador PID para que a lazo cerrado alcance la din´ amica dominada por: 2 s + 4s + 9 ´ de polos. resulta que Resolviendo la ecuacion C (s) = P(s) 14s2 + 59s + 72 = s(s + 9) sL(s) (37) de donde: K p = 5. el error de seguimiento se reduce a cero. D.11. Ejemplo 3. aproximadamente) modelada por ´ de polos para sintoniun modelo de segundo orden. Ki = 8. Notar que este factor genera modos (polos) que son m´ as r´ apidos que los originados por el polinomio deseado. P. ´ de control • El t´ ermino b´ asico es el t´ ermino proporcional. ´ es que la solucion ´ de este problema tiene la estructura Una importante observacion de un controlador PID para el modelo dado G0 (s). ´ de control proporcional al cambio de • El t´ ermino derivativo. ´ de asignacion ´ de polos. que genera una actuacion correctivo proporcional al error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general genera actuaciones de control grandes. un controlador PID es simplemente un controlador de hasta segundo orden. un controlador PID.93. ´ El factor (s + 4)2 ha sido agregado para asegurar que la asignacion es decir que el grado de Alc (s) debe ser 4. De esta forma. 6 Resumen • Desde una perspectiva moderna. Esto • El t´ ermino integral.

Cabe recordar. En caso de tener otra habr´ a que analizar el m´ etodo equivalente. dada en la ecuacion ´ (29). y que los m´ menciono etodos que se estudiaron se realizaron de acuerdo a dicha estructura. .11 ´ de los par´ • Los diferentes m´ etodos de sintonizacion ametros de un controlador PID.Controladores PID . que solo ´ una estructura. ´ se van de acuerdo a la estructura que se utilice del mismo.

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