DASAR DASAR ROBOTIKA BY : ABDUL WAHID

MEKANIK ROBOT & SENSOR ROBOT

MEKANIK ROBOT
Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik Robot yang mempunyai kemampuan navigasi dan manipulasi secara relatif memiliki konstruksi mekanik yang lebih rumit dibanding dengan yang berkemampuan navigasi saja, seperti mobile robot tanpa tangan yang hanya memiliki roda penggerak Namun demikian, robot berjalan (walking robot) seperti misalnya bi-ped (dua kaki) dapat memiliki konstruksi mekanik yg rumit dibandingkan dengan robot tangan planar.

Mekanik Robot
Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam desain

mekanik robot adalah perhitungan kebutuhan torsi untuk menggerakkan sendi atau roda. Motor, sebagai penggerak utama (prime-mover) yang paling sering dipakai umumnya akan bekerja optimal ( torsi dan kecepatan putar paling ideal ) pada putaran yg relatif tinggi yg hal ini tidak sesuai bila porosnya dihubungkan langsung kesendi gerak atau roda, sebab kebanyakan gerakan yg diperlukan pada sisi anggota badan robot adalah relatif pelan namun bertenaga. Salah satu metode yang paling umum adalah menggunakan sistem GEAR

Transmisi Gear Hubungan langsung

Transmisi gir hubungan langsung ini dikenal cukup mudah instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan (backlash). Kelemahan lain yg sering muncul adalah masalah friksi antar gir dan friksi poros. Paling banyak dipakai karena untuk mendapatkan ratio gir yang besar arsitekturnya dapat dibuat ringkas dalam satu rumah

Transmisi Gear Hubungan ohmic

Memiliki keunggulan dari segi efisiensi mekanik karena rasio gir yang dihasilkan dari perbandingan antara jumlah gigi gir pada poros motor dan poros output dapat dibuat relatif sangat besar dengan hanya sekali konversi.

Gear Belt

Gir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt terbuat dari karet berserat nylon.
Keunggulan dari segi back-lash karena konstruksi belt yang ketat dapat menghilangkan jeda dalam pangemudian arah berlawanan.

SENSOR
Terdapat berbagai macam sensor yang digunakan dalam teknik robotik.
Cara pengukuran

Cara interfacing ke kontroller

Klasifikasi sensor berdasarkan tipe output

Output Sensor
Biner (1/0)

Contoh Aplikasi / sensor

Sensor tactile (limit switch, TX-RX infra - Merah

Analog, misal ( 0 5 ) V
Pulsa , misal PWM Data Serial, misal RS232C atau USB Jalur paraller / Bus

Sensor Temperature, accelerometer

Giroskop digital Modul GPS Kamera digital, rotary encoder dilengkapi IC HCTL2000/2020

SENSOR BINER
Sensor biner menghasilkan output 1 atau 0 saja.
Setiap perangkat sensor pada dasarnya dapat

dioperasikan secara biner dengan menggunakan sistem threshold atau komparasi pada outputnya. Contoh : limit switch yang dioperasikan sebagai sensor tabrakan yg dipasang pada buner robot.

SENSOR ANALOG
Fenomena analog yg biasa diukur di dalam sistem internal robot berhubungan dengan posisi, kecepatan, percepatan, kemiringan /

kecondongan, dsb. Yg diukur dari luar sistem robot banyak berhubungan dengan penetapan posisi koordinat robot terhadap referensi ruang kerja. Mis : posisi robot terhadap garis lintang dan bujur bumi. Contoh : sensor GPS

SENSOR KAMERA
Penggunaan kamera (digital) dalam dunia robotik dikenal sebagai robotics vision.
Seperti halnya mata pada manusia, kamera

dapat didesain sebagai mata robot. Kemampuan kamera digital biasanya diukur dari resolusi tangkapan gambarnya dalam pixels/inch atau pixels/cm. Makin besar resolusi maka makin akurat tangkapan gambarnya.

Contoh Kamera Mikro

Aplikasi Kamera

ROTARY / SHAFT ENCODER

Untuk pengukuran posisi putaran yang lebih presisi

dapat menggunakan rotary / shaft encoder. Prinsip kerjanya bisa diilustrasikan berikut :

Bentuk Fisik Rotary encoder

TUGAS I
Cari Informasi mengenai Bentuk Fisik, cara kerja dan Spesifikasi dari :
Sensor infrared Sharp GP2D15

Sensor IRM (Infrared Modulated)

Sensor Sentuh Sensor Cahaya

Sensor Suara
Sensor temperatur LM35DZ