You are on page 1of 24

Budapesti Mszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem

Villamosmrnki s Informatikai Kar


Irnytstechnika s Informatika Tanszk
Daruk irnytsa
nll laboratrium beszmol
Konzulens: Dr. Kiss Blint
Ksztk: Patartics Blint - UY2WHW
Begyazott s irnytrendszerek szakirny
Pintr Lszl - HYBM8P
Autonm intelligens rendszerek szakirny
2013. mjus 24.
Tartalomjegyzk
sszefoglal 2
1. Bevezets 3
2. Szgbecsls megvalstsa 4
2.1. Darumodell fejlesztse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.1. Srldsmentes modell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.2. Srlds modellezse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.3. Felhasznli bemenet kezelse (Joystick illesztse) . . . . . . . . . 11
2.1.4. Hromdimenzis megjelents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2. Linearizls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. llapotbecsl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1. Lineris llapotmeggyel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2. Meggyel llapotknyszertssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.3. Becslstruktrk ismeretlen bemenet rendszerre . . . . . . . . . 17
2.4. Srldsi komponensek becslse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3. sszefoglals s folytatsi lehetsgek 20
Hivatkozsok 23
sszefoglal
A raktrakban, ptkezseken, illetve klnbz helyeken, ahol terhek levegben trtn
mozgatsra van szksg, a daruk nyjtanak segtsget. Ezen daruk irnytst megne-
hezti az, hogy a daru ltal szlltott tmegek, terhek lengsre hajlamosak. Megoldand
feladat teht a ktl lengsnek mrskelse. Ennek megoldshoz hozzjrulhat a ktl
lengsi szgnek becslse, s ennek felhasznlsa klnbz szablyzsi megoldsokban.
Az nll laboratrium keretben egy olyan llapotbecsl megtervezse a f cl, mely
kpes kt er ismeretben (a darura hat elmozdt er, illetve a daru ktelre, csrljre
hat er) egy futdarun lv ktl lengsi szgnek a megbecslsre. A jelenlegi munka so-
rn a MATLAB-Simulink, illetve a MATLAB-MuPAD krnyezeteket hasznltuk. Elszr
egy daru modell megvalstst vgeztk el, majd erre a modellre egy srldsi modellt
illesztettnk. Ezutn a knnyebb tlthatsg, illetve a szemlltethetsg kedvrt egy
hromdimenzis megjelentst ksztettnk el a rendszerhez. Ezutn kvetkezett a daru
srldssal egybekttt modelljhez az llapotbecsl megtervezse. Elszr a rendszer
linearizlst hajtottuk vgre, majd erre egy lineris llapotbecslt ksztettnk. Ez
az llapotbecsl termszetesen a nemlineris darumodell szgeit nem pontosan becslte,
ezrt elszr egy logikt hasznl megoldssal prblkoztunk, majd az llapotbecsl be-
menetre rkez erbl a srldsi sszetev egyes komponenseit kivonva teszteltk, hogy
a becsl kpes-e jobb megoldst produklni abban az esetben, ha a becsl valamilyen in-
formcit tud a srldsbl rkez nemlinearitsok valamelyikrl. Vgl egy bemenet
nlkli llapotbecslt hasznltunk fel a megolds javtshoz.
2
1. Bevezets
A feladatunk megoldst egy futdarura terveztk. A futdaru egy olyan darutpus,
amit a leggyakrabban alkalmaznak az iparban. Egy gurul kocsibl ll, ami egy snpron
halad. A kocsin egy csrl tallhat, ami segtsgvel kpesek vagyunk a daru kteln
elhelyezked terhet fggleges irnyban mozgatni. A kocsi segtsgvel pedig a teher vz-
szintes irny mozgatst tudjuk realizlni. A laborban tallhat daru egy fels plys
daru makettje, ami csak a fggleges skban tud mozogni. A fels plys daru egy olyan
szerkezet, melyben a sneket a munkatr falnak tetejre helyezik el, ezen mdszerrel
minden pont elrhet a daruval. A terhek mozgatshoz kbelt hasznl daruk esetben
fontos, hogy a daru csrljrl lg ktlnek mekkora a belengse. Ennek biztonsgi
szempontbl, illetve a teher rakodshoz szksges id szempontjbl is jelentsge van.
A daru ktelnek lengsi szgt mrhetjk szgmr berendezssel is, de egy lehets-
ges megoldsnak tnhet az is, ha ezt a szget a darura hat erkbl egy llapotbecsl
segtsgvel becsljk. A feladatunk teht az, hogy kidertsk, tallunk-e olyan becsl-
struktrt, aminek segtsgvel trhet hibahatron bell kpesek vagyunk ezekbl az
adatokbl a lengs becslsre.
A kvetkezkben nhny mondatban bemutatsra kerl az nll laboratrium egyes
fejezeteinek a tartalma.
A 2. fejezetben kezddik a munknk bemutatsa.
A 2.1. fejezetben a Darumodell fejlesztst mutatjuk be.
A 2.1.1. fejezet a Srldsmentes modell elksztst, illetve a hozz tar-
toz zikai httrrl is sz esik.
A 2.1.1. fejezet a Srldsmentes modell srldssal val kiegsztst
mutatja be.
A 2.1.3. fejezet a daru modell tesztelsnek megknnytsre szolgl joys-
tick modult mutatja be.
A 2.1.4. fejezet a daru mkdsnek knnyebb szemlltetsre szolgl
hromdimenzis megjelentst mutatja be.
A 2.2. fejezet a linearizls mvelett s folyamatt mutatja be.
A 2.3. fejezet a darumodellhez tervezett klnbz llapotbecslket mutatja
be.
A 2.3.1. fejezet a lineris llapotbecslt mutatja be, ami a linearizlt
darumodellt pontosan kell, hogy becslje.
A 2.3.2. fejezet a lineris llapotbecsl mdostott vltozatt mutatja
be, amiben a becsl egyes llapotaiba a vals rendszer mrhet llapotait
helyettestjk.
A 2.3.3. fejezet az ismeretlen bemenet rendszerre hasznlt becslstruk-
trkat mutatja be.
A 2.4. fejezet egy kiegsztst mutat be, ami a srlds egyes komponenseinek
levonst hajtja vgre az llapotbecslk bemenetre rkez erhatsokbl.
3
1. bra. A daru ktdimenzis smja [2].
A 3. fejezetben sszegezzk s rtkeljk az megoldott feladatokat, valamint lehet-
sges folytatsi lehetsgeket emltnk meg.
Az sszefoglals, 1., 2.1.3., 2.1.4., 2.4. fejezet Pintr Lszl, a 2.1.2., 2.2., 2.3.1., 2.3.2.,
2.3.3., 3. fejezet Patartics Blint munkja, a 2.1.1. fejezetet a szerzk kzsen rtk.
2. Szgbecsls megvalstsa
2.1. Darumodell fejlesztse
2.1.1. Srldsmentes modell
A daru viselkedst szimulcival szeretnnk vizsglni, ezrt szksgnk van a mechani-
kai modelljre. A modell elksztsekor a klasszikus dinamika elveire tmaszkodunk, a
Newton-trvnyeket, s a forgmozgs alapegyenlett hasznljuk fel. Ezek matematikai
alakja

F
i
= m

x, (1)

M
i
= J

, (2)
ahol

F
i
s

M
i
a testre hat kls er, illetve forgatnyomatk, m a test tmege, J a
tehetetlensgi nyomtka, x a helyvektora, az elfordulsi szge. A daru modelljnek
ellltshoz hasznlt sma a 1. brn lthat.
Els kzeltsben a srldsi modellt nem rszletezzk, s feltesszk, hogy a kzegellen-
lls elhanyagolhat. A darura felrva (1) egyenletet
M x = S
M
+F +T sin ,
4
M 1, 5 kg
m 0, 1 kg
J 1, 02 10
5
kg m
2
0, 02
kg
m
3
g 9, 81
m
s
2
1. tblzat. A kinematikai modell paramterei.
ahol a jellsek a 1. brnak megfelelek, valamint S
M
a srldsi er. A daru csrljre
alkalmazzuk mg (2) trvnyt is:
J

R = S
m
C +T.
S
m
a csrln fellp srldsi er. A teherre is rjuk fel (1) egyenletet:
m

= T sin ,
m

= T cos mg.
A rendszer llapotvltozi legyenek x, R, , x,

R s

. Ekkor T kikszblsre hasznljuk
ki a rendszer geometriai knyszereit
= x +Rsin ,
= Rcos .
A teher koordintit, valamint azok derivltjait felhasznlva az egyenletrendszer a kvet-
kez alakra hozhat
_
_
_
_
M
m
+ sin
2

_
sin 0
sin
_
J
m
2
+ 1
_
0
cos 0 R
_
_
_
_
_
x

_
_
=
_
_
(R

2
+g cos ) sin +
S
M
m
+
F
m
R

2
+g cos +
S
m
m

C
m
2R

g sin
_
_
.
Ebbl az alakbl mr kifejezhetk a msodik derivltak [2]. Mivel ezek szmszer rtke
kiszmthat, a rendszer llapotvltozs lersa
x = v,

R = w,

= ,
v = x,
w =

R,
=

,
a rendszer kimenete pedig az sszes llapot. gy megoldhat a rendszer szmtgpes
szimulcija. A modell paramtereinek szmszer rtkei megtallhatk a 1. tblzatban.
A szmtgpes szimulcihoz a MATLAB Simulink sszetevjt hasznltuk. A daru sr-
lds nlkli modelljnek megvalstst egy S-fggvny vgzi. Az S-fggvny segtsgvel
5
2. bra. A kocsi pozcija az id fggvnyben.
elhelyezhetnk a Simulink krnyezetbe sajt, ltalunk denilt blokkokat sajt param-
terhalmazokkal, melyek az ltalunk meghatrozott mdon mkdnek. Az S-fggvnyben
elhelyezett metdusokat tbb nyelven kszthetjk el, mi a Matlab nyelvt hasznltuk, a
daru modelljt egy Level 2 tpus S-fggvnyben implementltuk.
Jelen esetben egy folytonos idben funkcionl S-fggvnyrl van sz, melynek t be-
meneti paramtere van. Ezek a paramterek olyan llandk, melyeket felhasznlunk a
fggvnyeink szmtshoz, illetve ezek egyes tesztesetekben vltozhatnak is. A param-
terek a kvetkezk: m, , g, M, J. Ahol m a daru ktelre helyezett teher tmege, g
a gravitcis gyorsuls, M a daru kocsijnak a tmege, a J a csrl csigjnak tehetet-
lensgi nyomatka, pedig a sugara. Az S-fggvnyben hat llapotvltoz tallhat: A
kocsi pozcija, a ktl hossza, a ktl belengsnek szge, illetve ezek derivltjai, a kocsi
sebessge, a ktl hossznak megvltozsnak sebessge, a ktl lengsi szgsebessge.
A paramtereket s a vltozkat felhasznlva a daruhoz tartoz mtrixokba [2] behelyet-
testve az S-fggvnynk kpes kiszmolni a kocsi gyorsulst, a ktl hossznak meg-
vltozsnak gyorsulst, illetve a ktl lengsnek szggyorsulst, amikre szksgnk
van, hogy megfelelen tudjuk szimullni a darumodellt.
Az S-fggvnynk bemenetre kt vltozt vezetnk, mely a darura vzszintes irnyban
hat er, illetve a daru csrljre hat forgat er, amelyekkel a daru mkdst befoly-
solhatjuk. A kimenetben a pozci, a ktl hossza, a belengsi szg, illetve a sebessgek
jelennek meg. Az S-fggvnyben implementlt darut ezutn egy Simulink modellbe he-
lyeztk el, majd ellttuk megfelel bemenetekkel, illetve kimenetekkel. A srlds nlkli
modell tesztelst olyan esetben vizsgltuk meg, amikor a kocsira nem fejtnk ki ert, a
ktl kezdeti hossza 1 mter, s alapesetben 30

szg van belltva a ktl lengsre.


A 2. brn lthat a kocsi pozcija az id fggvnyben. Ahogy az elvrhat, a ktlre
helyezked sly a lengse miatt a kocsit rngatja jobbra-balra, ezrt is lthat a kpen
egy oszcillci.
A 3. brn a ktl hosszt gyelhetjk meg az id fggvnyben. Mivel nem hat sem-
milyen visszatart er a slyra, csak a gravitci, ezrt lthatan a ktl hossza egyre
nagyobb vlik.
6
3. bra. A ktl hossza az id fggvnyben.
4. bra. A lengsi szg az id fggvnyben.
7
5. bra. A daru terhnek plyja.
A 4. brn a ktl lengsi szgt lthatjuk az id fggvnyben. Mint az lthat, ez
a szg egyre inkbb cskken. Ez azrt lehetsges, mert a kocsi is mozog kzben s a
kocsihoz viszonytjuk ezt a szget.
A 5. brn egy primitv megjelentse lthat az elbbieknek. Egy koordinta-rendszerben
brzoltuk a daru ktelnek vgre elhelyezett slynak a mozgst. Mint az lthat, fg-
gleges irnyban lefel mozdul el, mikzben egyre kevsb leng.
Mivel ez a megjelent nem tl szemlletes, ezrt egy hromdimenzis megjelentst is
terveztnk a modellhez, ennek trgyalsra a 2.1.4. fejezetben kerl sor.
2.1.2. Srlds modellezse
Annak rdekben, hogy a szimulcink valsg-kzeli eredmnyeket szolgltasson, a sr-
ldst viszonylag pontosan kell modelleznnk. Vizsgljuk ezrt elszr ltalnossgban
az ltalunk hasznlt srldsi modellt.
Tekintsnk egy v sebessggel mozg testet, amely egy fellettel rintkezik. Legyen a test
s a fellet kztt bred er N, a testre hat, fellettel prhuzamos kls er K. A
testre ekkor srldsi er hat, amely prhuzamos a fellettel, s nagysga
S =
_
F
c
+ (F
max
F
c
)e

v
v
S
_
sgn v v. (3)
A srldsi er tbb komponensbl ll. Az egyik a Coulomb srlds, amely a felletek
kzt hat ervel arnyos s a sebessggel ellenttes irny
F
c
= Nsgn v. (4)
a Coulomb srldsi egytthat s sgn v az eljelfggvny
sgn v =
_
_
_
1 ha v > 0
0 ha v = 0
-1 ha v < 0.
A srlds tranziens jelleg rsze a Striebeck hats. Ennek irnya szintn ellenttes a
sebessgvel. Kt paramtere van, az gynevezett Striebeck-sebessg v
S
, s F
max
=
0
N.

0
a tapadsi srldsi egytthat.
8
daru csrl
0,9 0,09

0
1 0,1
v
S
0, 1
m
s
0, 01
m
s
0,1 0,01
2. tblzat. A kinematikai modell srldsi paramterei.
A viszkzus srlds a sebessggel arnyos s ellenttes irny. E komponens jellemzen
nagyobb sebessgeken dominns, amikor a Striebeck s Coulomb srlds hatsa mr
gyengl ehhez kpest. -t viszkzus srldsi egytthatnak nevezzk.
Ha a rendszer nem mozog a fenti modell nullt ad a srldsi er nagysgra. Mivel a
valsgban fellp a tapadsi srlds is, modellnk kiegsztend
S =
_

_
F
c
+ (F
max
F
c
)e

v
v
S
_
sgn v v ha v = 0

0
Nsgn K ha v = 0
alakra. A tapadsi er nagysga
0
N, irnya ellenttes a testre hat erk fellettel
prhuzamos eredjvel.
Mivel ezeket a srldsi jelensgeket a daru s a csrl esetben is gyelembe vettk,
sszesen nyolc paramterrel rendelkezik a modell. Ezek szmszer rtkt tartalmazza a 2.
tblzat. A csrln kenanyagokat hasznlnak a fellet rdessgnek kompenzlsra,
ezrt itt a srldsi paramtereket egy nagysgrenddel kisebbre becsltk.
A szimulci megvalstsa sorn abba a problmba tkztnk, hogy a differencilegyen-
let-rendszer nemlineris, ezrt a msodik derivltak nem kifejezhetk belle gy, ahogy ez
srldsmentes esetben megtehet volt (a srldsi erk nagysga is nemlinerisan fgg
az llapotvltozktl). A megolds a problmra az, hogy a srldsi erkhz szksges
gyorsulsokat a szimulcis ciklus elz futsbl vesszk. Ezekkel kiszmoljuk a srl-
dsi erket, majd a msodik derivltakat. Ez kiss torzt a valdi rtken, hiszen gy a
srldsi erk ksnek egy szimulcis lpskznyit. Ezt azzal prbljuk korriglni, hogy
ezek utn a mg egyszer lefuttatjuk a szmtsokat ugyan abban a szimulcis lpsben.
Az gy nyert szimulcis eredmnyek a vrt viselkedssel j egyezst mutatnak.
A 6. brn lthat, hogy a daru bemenetre kt impulzust adtunk, ennek hatsra
a rajta fgg teher lengeni kezdett. A msodik impulzus megrkezsekor a teher ppen
abba az irnyba trt ki, amelybe a negatv er miatt is kitrne, ezrt a lengs amplitdja
jelentsen megntt. A daru helyzett brzol grakonon lthat, hogy a rendszerben a
srlds hiszterzisvesztesget okoz, mivel szimmetrikus gerjeszts hatsra a daru nem
trt vissza a kiindulhelyzetbe. A sebessg grakon hullmossga azzal magyarzhat,
hogy a teher nagymrtk lengse a bemenettel sszemrhet ert kifejtve rngatja a
darut. A ktl hossza nagyon kis ingadozstl eltekintve lland, ezt egy PID szablyoz
biztostja, amelyrl rszletesebben a 2.3.2. fejezetben esik sz.
9
6. bra. Szimulcis eredmnyek a srldst is tartalmaz modellel.
10
7. bra. A daru modelljhez illesztett botkormny blokkvzlata.
2.1.3. Felhasznli bemenet kezelse (Joystick illesztse)
Annak rdekben, hogy a daru tesztelst felhasznlbartabb mdon is el tudjuk vgezni,
egy joystick modult illesztettnk a mr ltrehozott srldsos darumodellhez.
A joystick modulhoz tartoz blokkvzlat a 7. brn lthat. A bemeneti rtkek el-
lltst elvgz blokkot a Simulink eszkztrban tallhat Joystick Input blokk vgzi
el. Hogy megfelelen mkdjn termszetesen a szimulcit vgz opercis rendszerre
csatlakoztatva kell, hogy legyen egy botkormnnyal rendelkez eszkz, illetve egy hozz
tartoz drivernek kell teleptve lennie.
Ha nem botkormnyunk van, hanem egy olyan eszkznk, ami gombokkal is rendelkezik,
akkor a rendszer csak a botkormny rsz informciit hasznlja fel a mkdshez.
A botkormnyrl rkez rtkeket elszr korltozzuk, majd belltunk egy rzkenysgi
szintet. Az rzkenysgi szint belltsa botkormnyfgg, de szksgnk van r, hogy
tbbfajta botkormny illesztsekor se legyen problma.
A kapott rtkek nem msok, mint egy X, illetve egy Y koordinta. Ezeket hasznljuk
fel ahhoz, hogy vezreljk a darut. Az Y koordinta rtkhez egy integrtort illesztve
megoldottuk, hogy inkrementlisan lehessen nvelni, illetve cskkenteni az rtkt. Az
X koordinta rtkt a botkormny pozcija hatrozza meg. jabb korltozsokkal,
illetve szorzkkal az rtkeket gy lltottuk be, hogy 27 N krnykn legyen a maximlis
erhats, amit kifejthetnk a botkormnnyal a darura.
A tesztelshez egy Logitech Dual Action Gamepadot hasznltunk. Az eszkz botkor-
mnyval nem lehetett tl precz mveleteket vgrehajtani, de a tesztels elvgzsre
alkalmasnak bizonyult. A 7. brn lthat a botkormny ltal bevitt er s az ennek
hatsra keletkez lengsi szg. A becslt lengsi szg az llapotknyszertses becslbl
szrmazik.
2.1.4. Hromdimenzis megjelents
A szimullt daru ltvnyos, felhasznlbartabb megjelentshez egy hromdimenzis
darumodellt hoztunk ltre. Ehhez egy darus pldaprogram blokkvzlatt hasznltuk fel,
melyet a Simulinkhez tartoz Simulink 3D Animation Examples sszetevben talltunk
meg.
Ez a hromdimenzis VRML modell Mr. Martin Foltin s Mr. Samuel Bartos munkja
11
8. bra. Egy joystickkal bevitt inputra trtn becsls.
9. bra. Az talaktott hromdimenzis darumodellt megvalst blokkvzlat.
alapjn kszlt (Department of Automatic Control Systems, Slovak Technical University,
Bratislava, Slovak Republic).
Ezt a modellt alaktottuk t gy, hogy neknk megfelel mdon mkdjn. Alapesetben
a daru egy pozci belltst vr, amit egy joysticken keresztl vgezhetnk el, majd egy
gombot megnyomva a darumodell automatikusan a pontba mozdtja a terhet. Neknk
viszont olyan modellre volt szksgnk, amelyik azonnal az inputnak megfelelen moz-
gatja a darurendszert, ugyanis gy joystick hasznlata nlkl, elre belltott rtkeket
hasznlva is hasznlhat a megjelent.
A 9. brn lthat az talaktott megjelent blokkvzlat. A VRML modell szmos be-
menett nem hasznltuk fel, ezekere nulla bemenetet adtunk. A megjelentre rvezettk
a srldsos darumodellbl ered ktlhosszat, a szget, illetve a daru pozcijt. Mivel
a mi darunk csak egy skban kpes mozgatni a terhet, ezrt, hogy ez a hromdimenzis
modell is hasonl mkdst produkljon, csak az x irnyban trtn mozgatsra vezettk
r a bemen jeleket. (A Crane_X.translation bemenet X komponensre).
A ktl hossznak rvezetse trivilis mdon trtnt a CableUnit.scale bemenetre.
Hogy folytonos legyen a tehermozgats, a megjelent Load_ Switch.wichCoice bemene-
tre egy konstans egyet kellett vezetni.
gy a megjelent segtsgvel korrektl brzolni tudtuk a darunk mkdst. Ez a 10.
brn is lthat.
A megjelent Simulinkbe trtn beillesztse jelentsen lelasstotta a szimulci szm-
12
10. bra. A hromdimenzis daru.
tst, ezrt a tesztek vgzsekor ezt a funkcit kikapcsoltuk.
2.2. Linearizls
Az llapotteres szablyoztervezsi mdszerek lineris rendszerek esetben hasznlhatk.
Mivel ezeket a mdszereket szeretnnk a szgbecslshez felhasznlni, el kell lltanunk
a daru linearizlt dinamikai modelljt. ltalnosan egy nemlineris,
x = f(x, u)
y = g(x, u)
llapotegyenlettel adott rendszer linearizlt mtrixai [1]
A =
f(x, u)
x

x
0
,u
0
=
_
_
_
f
1
x
1

f
1
x
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
n
x
1

f
n
x
n
_
_
_
(5)
B =
f(x, u)
u

x
0
,u
0
=
_
_
_
f
1
u
1

u
1
x
r
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
n
u
1

u
r
x
n
_
_
_
. (6)
Itt x
0
s u
0
a vizsglt munkapontban a rendszer llapotait s bemeneteit jelli, n az
llapotvltozk szma r a bemenetek szma.
A lineris rendszer C s D mtrixnak ellltsra hasonl formulk llnak rendelkez-
snkre, de a daru esetben ezekre nincs szksg, mivel a kimenetek az llapotvltozkkal
egyeznek meg.
A linearizls sorn bizonyos srldsi komponenseket nem vettnk gyelembe. A li-
nearizlsra sznt modellben csak a viszkzus srlds szerepelt, a Coulomb, Striebeck
s a tapadsi srlds nem. Ennek oka egyrszt az, hogy ezek a derivlsok miatt gysem
13
jelennnek meg a mtrixokban, msrszt az, hogy a pontossgot nem nvelnk jelent-
sen, mivel a munkapont kicsiny krnyezetben is jelentsen vltozik a hatsuk. Utbbi a
Striebeck srldsra jellemz fleg, de igaz a tapadsra is.
A munkapont megvlasztsnl gyelnnk kell arra, hogy az stabil legyen. Ezrt munka-
pontnak a daru ll helyzett vlasztottuk, a kvetkez paramterekkel. A darut mozgat
er legyen zrus (F = 0), a forgatnyomatk pedig akkora, hogy a terhet ppen megtartsa.
Ez az rtk a csrlre felrt Newton trvnybl szmthat
F

R =
m

R C +T.
Mivel a teher nem mozog, a derivltak nullk. A ktl legyen fggleges ( = 0), ekkor a
ktlben bred er T = mg. Ezeket kihasznlva a munkaponti forgatnyomatk
C = mg.
A rendszer mozdulatlan, ezrt a sebessg jelleg llapotvltozi nullk ( x = 0,

R = 0,

= 0). Mivel a daru kiindul pozcija nem befolysolja a rendszer viselkedst, a


kezdpozci legyen az orig (x = 0). A ktl hossza 5 m.
A linearizlst a MATLAB MuPAD krnyezetben vgeztk (5) s (6) alapjn. Az ered-
mnyl kapott mtrixok
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0, 654 0, 0667 0 0
0 0 0 0 0, 0797 0
0 0 2, 0928 0.0133 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
B =
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0
0 0
0 0
0.6667 0
0 398.4064
0.1333 0
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Mivel a rendszer kimeneteinek az llapotvltozkat tekintjk,
C =
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
D =
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
.
2.3. llapotbecsl
2.3.1. Lineris llapotmeggyel
Az llapotmeggyel dierencilegyenlete

x = F x +Gy +Hu,
ahol x az egyes llapotok becsljnek vektora. Mivel annyi becslre van szksg, ahny
llapota van a rendszernek, ezrt dim x = dimx, ami jelen esetben 6.
14
Az llapotegyenlet mtrixainak meghatrozshoz hasznlt szablyok
F = A GC, (7)
H = B. (8)
Itt A s B a linearizlt rendszer mtrixai [1]. C is a lineris rendszer mtrixa, azonban
ez nem azonos a korbban megllaptottal. A darunak csak x, x, R,

R llapotait tudjuk
mrni, gy ezek a meggyel bemenetei, azaz ezek tekintendek a rendszer kimenetnek.
C mtrix ezrt
C =
_
_
_
_
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
_
_
_
_
.
A G mtrix-szal llthatk be a meggyel sajtrtkei. A sajtrtkeket a rendszer sa-
jtrtkeinl gyorsabbra (azaz nagyobb abszolt rtkre s negatvra) kell vlasztani,
annak rdekben, hogy a meggyel kpes legyen elvgezni a feladatt. A gyorsasg
nvelse rdekben egy kttrols lengtagot is a plusok kz iktatunk, gy, hogy a
komplex konjuglt plusok vals rtke legyen a legkisebb az sszes plus kzl. A plus-
thelyezsi feladatot a MATLAB place utastsval oldjuk meg, ezrt a plusokat nem
helyezhetjk ugyanabba a pontba. A fentieknek megfelelen megvlasztott sajtrtkek
0, 1578 + 0, 0225j 0, 1578 0, 0225j 2, 7968 3, 7968 4, 7968 5, 7968.
A sajtrtkeken kvl a place tovbbi kt argumentum A
T
s C
T
. A vgeredmnyl
kapott meggyel mtrixai
F =
_
_
_
_
_
_
_
_
3, 3572 2, 1049 0 0, 1588 0, 0000 0
2, 0897 1, 7417 0 0, 1696 0, 0000 0
15, 8866 13, 8733 0 31, 7337 0, 0000 1, 0000
2, 2022 1, 9846 0, 6540 9, 6071 0, 0000 0
0, 0000 0, 0000 0 0, 0000 2, 7968 0
4, 6545 4, 3006 2, 0928 25, 5907 1, 0, 0000 0
_
_
_
_
_
_
_
_
G =
_
_
_
_
_
_
_
_
3, 3572 2, 1049 0, 8412 0, 0000
2, 0897 1, 7417 0, 1696 1, 0000
15, 8866 13, 8733 31, 7337 0, 0000
2, 2022 1, 9846 9, 5404 0, 0000
0, 0000 0, 0000 0, 0000 2, 7171
4, 6545 4, 3006 25, 5774 0, 0000
_
_
_
_
_
_
_
_
H =
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0
0 0
0 0
0.6667 0
0 398.4064
0.1333 0
_
_
_
_
_
_
_
_
.
A lineris llapotmeggyel a nemlineris rendszerre vratlanul rossz eredmnyeket pro-
duklt. A meggyel a ktl szgt sok nagysgrenddel klnbzre becslte a szimu-
llthoz kpest. A szimullt s a becslt szgre add grbk jellegre sem hasonltottak
egymsra.
15
11. bra. A becsls eredmnye llapotknyszerts alkalmazsval.
2.3.2. Meggyel llapotknyszertssel
Az llapotmeggyel szimullsakor meggyelhetv vlt, hogy mg azokat az llapotokat
is nagyon rosszul becslte, amelyeket bemenetn megkapott. Ez is hozzjrul a szgbecs-
ls pontatlansghoz. Az is lthatv vlt, hogy amg a daru ll nem rdemes becslni a
szget, mivel a tapads miatt gy sincs lengs. Ha a daru korbban mr mozgott, akkor
sincs a teher lengsnek zikai tartalma, mivel a kzegellenllst nem szimulljuk.
Ezek alapjn kt fejlesztst eszkzltnk a becsln. Abban az esetben, amikor a daru
ll a becslst kikapcsoljuk. Ezt gy rjk el, hogy a becsl minden llapotba nullt
knyszertnk, addig, amg nem kezd mozogni.
A msik fejleszts a becsls pontostst clozta. A meggyel becslt llapotaiba azokat
az rtkeket, amiket bemenetn megkap (mivel mrni tudjuk ezeket) belerjuk a becslt
llapotokba. Ezen fell a becslt pozci s ktlhossz derivltjnak rtkt egyelv
tesszk a mrt sebessgekkel. Ennek hatsra pldul a meggyel els kt llapotegyen-
lete a kvetkezre mdosul:

x = x,

R =

R.
Ezzel a mdszerrel a becsls hibjt nagysgrendekkel sikerlt cskkenteni, s a becslt
grbe jellegre is hasonlt a valdihoz, ahogy ez a 11. brn lthat. A hiba azonban
tovbbra is igen jelents. Ennek oka a srldsban keresend. A tapadsi srldsrl
pldul nem tud a meggyel, ezrt a rendszert olyankor is mozgnak hiszi amikor az ll.
A Striebeck jelensg erteljes tranzienseket eredmnyez, amelyeket a meggyel szintn
nem ismer. A Coulomb srlds energit von el a rendszerbl, ezzel cskkentve a lengs
amplitdjt.
A csrln jelentkez srldst sem veszi gyelembe a rendszer, ezrt a becslt ktlhossz
jelentsen eltr a valditl. Ez igen komoly hibaforrs, mivel a linearizlt mtrixok
fggnek R-tl. Ennek a hibnak a kompenzlsra a daru forgatnyomatk bemenett a
munkaponti rtken tartottuk, s PID szablyozt hasznltunk a ktl hossznak lland
16
A
p
10
T
i
2 s
T
d
0, 03 s
T
c
3, 3333 s
3. tblzat. A ktl hosszt szablyoz PID szablyoz paramterei.
rtken tartsra. A szablyoz paramtereit
W
PID
(s) = A
p
_
1 +
1
sT
i
+
sT
d
1 +sT
c
_
alak tviteli fggvny esetn a 3. tblzatban tntettk fel.
A szablyozval sikerlt a ktl hossznak ingadozst millimteres tartomnyba szor-
tani. A 11. brn a szablyozott rendszer viselkedse lthat.
2.3.3. Becslstruktrk ismeretlen bemenet rendszerre
Mivel a bemenetek a srlds nagymrtk torzt hatsai miatt a lineris meggyelt
flrevezetik, olyan becslvel prblkoztunk ezutn, amely a bemeneteket is ismeretlennek
tekinti. A meggyel llapotegyenlete a lineris meggyelvel egyezik meg, azzal a
kiegsztssel, hogy a becslt bemenetek miatt jabb llapotokat kell felvennnk. Ha az
F bemenetet konstansnak tekintjk, akkor llapotegyenlete
x
F
= 0.
Ekkor ezt a bemenetet nullad fok polinommal kzeltettk. Ha a kzelts msodfok,
a kiegszt llapotegyenletek
x
F
= x
F
1
,
x
F
1
= x
F
2
,
x
F
2
= 0.
Az egyenletek azonos alakak a forgatnyomatk becslje esetn is.
A kialaktott becslstruktra szintn nem mondhat sikeresnek, eredmnyei a 12. s 13.
brn lthatk. Nullad fok kzelts esetn a becsls tlagos hibja risi, s a becslt
grbe jellegre sem hasonlt a szimulcis eredmnyekhez (12. bra). Ennek oka rszben,
hogy a bemenet becslse is igen nagy hibval trtnik, mivel a meggyel nagyon lassan
kpes csak kvetni a jelvltsokat. Msodfok esetben sszessgben nem sokkal jobbak
az eredmnyek. A bemenet estben a becsls pontosabb abban az rtelemben, hogy a
meggyel mr rzkeli az llandsult llapotokat (13. bra). A valdi vgrtkre nem
ll be, mivel a srldsi komponensek cskkentik a rendszer szmra lthat ert. A
szg becslse bizonyos idintervallumokra pontosabb, mint az elz esetben. A gondot a
magasabb fok kzeltseknl az jelenti, hogy a jelvltsoknl megjelenik egy oszcillci,
ami hasznlhatatlann teszi a becslst viszonylag hossz idre. A fokszm nvelsvel ez
az oszcillci fokozdik.
17
12. bra. Becslsi eredmnyek a bemenetek nullad fok kzeltse mellett.
13. bra. Becslsi eredmnyek a bemenetek msodfok kzeltse mellett.
18
14. bra. Becslsi eredmnyek az ismeretlen bemenethez kialaktott s az llapotknysze-
rtses meggyel kombinlsval.
Mivel a fenti elgondols nem vezetett eredmnyre, ms ismeretlen bemenetekre kialaktott
becslstruktrkhoz fordultunk [3]. Ezek a Reduced-Order Unknown Input Observer s
a Sliding-Mode Observer. A daru linearizlt modellje azonban olyan tulajdonsgokat
mutat, amik elvi okok miatt lehetetlenn teszik ilyen meggyelk konstrukcijt.
A fejezet elejn bemutatott ismeretlen bemenetekre tervezett meggyel a bemenetekre
is becslst ad. Ezek a becslt rtkek azok a bemenetek, amelyek hatsra a lineris
rendszer gy viselkedne, mint ahogy a nemlineris rendszer viselkedik az eredeti bemene-
tek hatsra. Ezt a felttelezst prbltuk kihasznlni a kvetkez megoldssal. A 2.3.2.
fejezetben bemutatott meggyel bemeneteire vezessk a becslt bemeneteket a valdi
bemenetek helyett. A kimeneteket viszont tovbbra is vegyk a nemlineris rendszertl.
Tapasztalatok alapjn a legjobb becslst az er msodfok s a forgatnyomatk els-
fok becslse mellett kapunk. Az eredmnyek a 14. brn lthatk. A becsls kezdetben
meglehetsen pontos, az els nagyobb ugrs hatsra a meggyel azonban eltvolodik
a valdi rtktl az oszcillcija miatt. Az id mlsval a becsls azonban egyre jobb
lesz, s jellegre a becslt vgig kveti a valdi jelet.
2.4. Srldsi komponensek becslse
Az llapotbecslnk pontatlansga a darumodell nemlineris komponenseibl addik. Ha
az llapotbecslnk valamilyen mdon rteslne ezen nemlinearitsok egy rszrl, ponto-
sabban mkdhetne. A nemlinearits a srldsi modellbl addik.
A srldsi modellnek hrom sszetevje van: a Coulomb, a Striebeck, illetve a Viszkzus
srlds. Ezek kzl egyedl a viszkzus az, ami lineris.
A Coulomb srlds arnyos a felleteket sszenyom ervel s nem fgg a felletek
relatv sebessgtl:
F
c
= N
A Striebeck srldsra jellemz a kvetkez: kt felletet elmozdtva egymshoz kpest
s a relatv sebessget tovbb nvelve a felletek eltvolodnak egymstl s a sebessggel
19
15. bra. A ktlhosszvltozs gyorsasga, illetve a szggyorsuls szrse alul-tereszt
szrvel.
arnyosan cskken a srldsi er.
A Striebeck-jelensget exponencilis kplettel szoks kzelteni. A kplet a kvetkez:
(F
max
F
c
)e

v
v
S
Az F
c
a Coulomb srldsi er, a v
S
a Striebeck sebessg.
Attl remltk a becsl javulst, hogy az llapotbecsl bemenetre rkez tol er rt-
kbl levontuk az egyes sszetevket. Ehhez viszont ezeket az erkomponenseket ki kel-
lett szmolni egy msik becsl segtsgvel, ami a becsl kimenetrl beolvassa a becslt
pozcit, ktlhosszt, szget, sebessget, ktlhossz vltozsi sebessgt, szgsebessget,
ezek segtsgvel pedig ellltja a msodik derivltakat, azaz a gyorsulsi sszetevket,
majd kiszmolja az erkomponenseket Alul-tereszt szrt alkalmazva cskkentettk a
derivltak zajt, ennek eredmnyessge a 15. brn lthat.
A srldsi modellben elksztett egyenleteket, illetve a programkdot felhasznlva ltre-
hoztunk egy fggvnyt, aminek kimenetre vagy a Coulomb erkomponens, vagy a Stri-
ebeck erkomponens, vagy ezek egyttese kerl. Ezt a kimenetet vonjuk le a becslnk
bemenetre rkez erbl.
A tesztek sorn kiderlt, hogy a Coulomb ert levonva jelents javuls rhet el mr a
lineris becsl esetben is.
A 16. brn lthat az els teszteredmny. Ugrsjel hatsra a daru ktelnek lengs-
szgnek becslst lthatjuk a lineris, illetve az llapotknyszertses becsl esetben.
Lthatjuk, hogy tallhat olyan tartomny, melyben a becsl viszonylag kis hibval, de
jl becsli a lengsi szget. Kis erhats esetn 2-5 fokos eltrssel megfelel becslst
kapunk.
3. sszefoglals s folytatsi lehetsgek
Feladatunk egy daru terhnek kilengsnek becslse kt dimenziban, a lehet legponto-
sabban. Ez bonyolult problma, mivel a a daru modellje nemlineris, meggyelt pedig
20
16. bra. A becsls eredmnye ugrsjelet alkalmazva.
17. bra. A becsls eredmnye szinuszjelet alkalmazva.
21
18. bra. A becsls eredmnye folytonosan nveked jelet alkalmazva.
csak lineris rendszerhez tudunk tervezni. Ennek ellenre a srldsmentes modellre
elfogadhat eredmnyeket ad a linearizlt rendszerhez tervezett meggyel. A becslst
azonban teljesen hasznlhatatlann teszi a srlds, amelynek kvetkeztben a becslt
s szimullt szgrtkek kzt alig van korrelci.
Ha a srldsi komponenseket ismertnek ttelezzk fel, akkor ismt j eredmnyeket
kapunk, azonban ez a felttelezs nem tehet meg a jelensg sszetettsge miatt. Ha a
srlds modelljt pontosan ismernnk is, annak paramterei hely-, s idvarinsak, ezrt
ez a mdszer ers korltozsokkal alkalmazhat csak.
Ezt felismerve prblkoztunk olyan meggyel konstrulsval, amely a darumodell be-
meneteit ismeretlennek ttelezi fel. A srlds miatt a srldsmentes modell bemenetei
valban ismeretlenek, ezrt lehet az a megkzelts eredmnyes. A lineris modellhez ter-
vezett meggyel azonban jra a valditl nagyon eltr rtkeket produklt, ezrt jabb
megoldsokon dolgoztunk.
A tmval foglalkoz szakirodalomban tallhatk tovbbi meggyelstruktrk [3], ezek
esetnkben nem bizonyultak hasznlhatnak, a modell szerkezete miatt.
Ksztettnk egy olyan meggyelt is, amely az ismert llapotokat nem becsli, hanem
belerja a lineris meggyel becslt llapotaiba. Ezzel a struktrval mr a valdira
emlkeztet eredmnyek produklhatk. A bemeneteket is becsl lineris meggyelvel
kombinlva pedig az elzknl jval nagyobb pontossg rhet el. A mdszerrel szemben
a legersebb kritika, hogy a struktrt tapasztalati ton alaktottuk ki, matematikai
alapjai hinyoznak.
A feladat teht nem megoldott, szablyozban alkalmazhat becslt nem tudtunk ksz-
teni. Munknk eredmnye, hogy megvizsgltunk sok lehetsget, amelyek nem vezettek
eredmnyre, ezeket a feladat folytatsban mr gyelembe lehet venni. Ms folytatsi
lehetsg az llapotknyszertses meggyel matematikai megalapozsa. Ha a struk-
tra elmletileg is helyesnek bizonyul tkletesthet, ha nem, akkor viszont kivonand a
lehetsges megoldsok kzl.
22
Hivatkozsok
[1] Lantos Bla (2001): Irnyts rendszerek elmlete s tervezse I.
Akadmia Kiad, Budapest
[2] Jean Levine (2009): Analysis and Control of Nonlinear Systems
Springer, Dordrecht Heidelberg London New York
[3] Steen Hui, Stanisaw H.

Zak, (2005): Observer design for systems with unknown
inputs. Int. J. Appl. Math. Comput. Sci., 15. 431-446. oldal
23