Prctica 1.

Programacin del robot Scorbot ER-V utilizando el lenguaje ACL

PRACTICA 1. PROGRAMACIN DEL ROBOT SCORBOT ER V UTILIZANDO EL LENGUAJE ACL

Ejercicios a entregar
Realice los ejercicios propuestos y conteste en esta ficha los pasos que ha realizado para resolver cada uno. Apellidos Nombre

1. Programar en ACL el siguiente ejercicio propuesto en la prctica 0, es decir disear un programa para apilar las tres piezas de la siguiente figura.

4,9 cms.

2,4 cms. 2,4 cms. 2,4 cms. 7,4 cms.

2. Al aproximarse la pinza del robot a las piezas que quiere coger o a otros objetos del entorno, existe el riesgo de que se produzca una colisin, debido a las pequeas imprecisiones en los codificadores y las articulaciones, o que la pinza choque con algn objeto intermedio. Por ello es conveniente bajar la velocidad cuando estamos cerca de algn objeto, y aproximarnos con movimiento lineal. Este ejercicio consistir en realizar dos subprogramas que realicen las funciones de acercamiento (ACERC) y alejamiento (ALEJA) comentadas, de forma que:

Las posiciones de aproximacin y de alejamiento estarn unos 10 cm por encima de la posicin objetivo. El robot se desplazar con un movimiento lineal y a una velocidad del 10% de la velocidad programada (para la zona libre) cuando va desde la posicin de aproximacin hasta la posicin objetivo o viceversa.

Para comprobar el funcionamiento de las dos funciones, el alumno definir dos posiciones: una de agarre de una pieza previamente situada y otra donde la pieza se depositar y realizar un programa que utilice las dos funciones anteriores para transportar una pieza de una posicin a otra (pick and place) con un acercamiento y alejamiento lento. Las funciones se introducen en el archivo como programas (PROGRAM ... END) generalmente encima del programa principal. La llamada desde el programa principal se realiza mediante el comando GOSUB. Principales comandos a utilizar en este ejercicio (opcional): DEFP, TEACH, SETP, SHIFTC, MOVELD, HERE, SPEED, OPEN, CLOSE, GOSUB, ...

Sistemas Robotizados 2008-2009

Prctica 1. Programacin del robot Scorbot ER-V utilizando el lenguaje ACL

3. Utilizando las funciones desarrolladas en el ejercicio anterior, realice un programa que haga lo siguiente:

El usuario definir o introducir por teclado las coordenadas de un conjunto de piezas, as como las coordenadas para la base de una construccin (la que el alumno desee, con un mnimo de cuatro piezas) realizada en base a estas piezas. El robot ir cogiendo estas piezas e ir realizando la construccin elegida en la posicin indicada anteriormente, usando las funciones desarrolladas en el ejercicio 1. Si en algn momento se activa el interruptor de emergencia (conectado a la entrada n 6) el robot terminar de colocar la pieza que tenga agarrada (en su caso) y se ir a una posicin de descanso previamente definida hasta que se desactive la seal. Si se desactiva el interruptor, el robot seguir la construccin por donde la dej.

Estudie el programa realizado con detenimiento e indique las posibles limitaciones que pueda tener. Principales comandos a utilizar en este ejercicio, adems de los indicados en el ejercicio 1 (opcional): FOR, IF, WAIT, ... 4. Realice las siguientes operaciones:

Defina dos posiciones (POS1 y POS2) separadas unos 10 cm aproximadamente. Escriba dos programas que se ejecutarn de forma simultnea. El primero de ellos vigilar la entrada del interruptor externo, calcular el tiempo (T) que transcurre desde que se conecta el interruptor hasta que se desconecta, y transmitir el tiempo T al segundo programa. El segundo programa esperar hasta que reciba el tiempo T desde el programa 1, imprimir T por pantalla. Luego comprobar que T es mayor que un valor (por ejemplo 3 segundos) y ordenar que el robot se mueva desde POS1 hasta POS2 en un tiempo T, y luego vuelva a POS1 tambin en un tiempo T.

El fin de este ejercicio es, una vez familiarizados con el entorno de trabajo, ejecutar varios procesos de forma simultnea y sincronizada, dentro de un nico controlador, para conseguir que el robot vaya de una posicin a otra en un tiempo variable. Para la cumplimentacin de esta prctica, es necesario utilizar, adems de los comandos sugeridos en los ejercicios anteriores, los siguientes:
RUN: ejecucin de una rutina con la que hay que sincronizar y comunicar. PEND <var1> FROM <var2>: Permite suspender la ejecucin de un programa hasta que otro programa pone un valor distinto de 0 en <var2>. Es un comando de editor que funciona conjuntamente con POST para sincronizar programas. POST <var> TO <var2>: Permite asignar el valor de <val> a la variable especificada.

Adems se podrn utilizar otros como: TIME, PRINT, PRINTLN, GLOBAL, DEFINE,
SET, ...

Nota: Los tiempos los trata el controlador en centsimas de segundo.

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