# 4/18/2010

1
Pengaturan Elektronika (Minggu 4)
Block Diagram dan Signal Flow
Graph
1
Block Diagram
Elemen-elemen dalam Block Diagram :
Comparator
Block
Sensor referensi (input sensor)
Output sensor
Actuator
Controller
Plant (komponen yang memiliki variabel untuk diatur oleh
controller)
Input (signal input)
Output signal
Disturbance signal
Feedback loop (umpan balik)
2
Block Diagram
Block Diagram sistem Kendali umum dan
elemen-elemen pembentuknya
Dalam diagram Block maka block akan merepresentasikan
persamaan fungsi dalam sistem pada :
Domain waktu atau
Domain Laplace
3
Block Diagram
Comparator
Operasi
Penjumlahan
Pengurangan
Block
X(s) = U(s)G(s)
4
r1(t)
R1(s)
y(t) Y(s)
e(t)=r 1(t)+r 2(t)-y(t)
-
+
E(s)=R 1(s)+R 2(s)-Y(s)
R2(s) r2(t)
+
) (
) (
) (
s U
s X
s G =
Block Diagram
Block
Seri
5
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2 1
1
2
s G s G s U s X
s G s U s A
s G s A s X
=
=
=
Block Diagram
Block
Paralel
6
)} ( ) ( ){ ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2 1 1
2 1 3
1 1 2
3 2
s G s G s A s X
s G s A s A
s G s A s A
s A s A s X
+ =
=
=
+ =
4/18/2010
2
Block Diagram
Block Diagram sistem kendali dengan :
Menggunakan umpan balik (feedback)
dengan :
7
function transfer system function transfer loop closed
s R
s Y
s M
function transfer loop s L s H s G
konstan s jikaG penguatan gain function transfer path forward s G
konstan s H jika penguatan gain function transfer feedback s H
H(s) jika s E t e signal error signal actuating s U t u
umpanbalik feedback s B t b
keluaran output s Y t y
masukan input reference s R t r

) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ), ( ; ) (
) ( ), ( ) (
1 ); ( ), ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
= = =
= =
= = =
= = =
= = = =
= =
= =
= =
Block Diagram
Block Diagram sistem kendali dengan :
Menggunakan umpan balik (feedback)
Sistem dengan umpan balik negatif
8
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
)} ( ) ( ) ( ){ ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s G s H
s G
s R
s Y
s M
s G s H
s R s G
s Y
s R s G s Y s H s G s Y
s Y s H s R s G s Y
s B s R s U
s Y s H s B
s U s G s Y
+
= =
+
=
= +
− =
− =
=
=
Block Diagram
Block Diagram sistem kendali dengan :
Menggunakan umpan balik (feedback)
Sistem dengan umpan balik positif
9
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
)} ( ) ( ) ( ){ ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s G s H
s G
s R
s Y
s M
s G s H
s R s G
s Y
s R s G s Y s H s G s Y
s Y s H s R s G s Y
s B s R s U
s Y s H s B
s U s G s Y

= =

=
= −
+ =
+ =
=
=
Block Diagram
Jika G(s) = konstanta ≠0 dan H(s) = konstanta≠0, maka :
Jika H(s) = 1 maka :
Sistem dikatan memiliki unity feedback loop
Jika H(s) = 0 maka :
10
=
Block Diagram
Relasi antara Persamaan fungsi dan block
diagram
Contoh :
Persamaan diferensiasi :
Jika persamaan tersebut ditransformasikan dalam domain
laplace didapat :
11
)
`
¹
¹
´
¦
= =
= + +
0 dan 0 0 condition zero ditentukan awal kondisi dengan
) ( ) (
) (
2
) (
2 2
2
2
dt
dx(t)
) x(
t u t x
dt
t dx
dt
t x d
n n n
ω ω ζω
) ( ) (
) 0 (
) ( 2
) 0 (
) 0 ( ) (
2 2 2
s U s X
dt
dx
s sX
dt
dx
sx s X s
n n n
ω ω ζω = +
(
¸
(

¸

− +
(
¸
(

¸

− −
) ( ) ( 2 ) ( ) (
2 2 2
s X s sX s U s X s
n n n
ω ζω ω − − =
Block Diagram
Representasi block diagram :

Dimana : U(s) = input dan X(s) = output
12
) ( ) ( 2 ) ( ) (
2
s X s sX s U s X s
t
n n
t
n
ω ζω ω − − =
) (
2
s X s
) ( 2 s sX
n
ζω −
) (
2
s X
n
ω
) (
2
s U
n
ω
) (
2
s X s ) (
2
s U
n
ω
2
1
s
2
2
n n
s ω ζω +
) (s X
) (
2
s X s ) (s U
2
1
s
) (s X
2
n
ω
s
n
ζω 2
2
n
ω
4/18/2010
3
Block Diagram
13
) (
2
s X s ) (s U
2
1
s
) (s X
2
n
ω
s
n
ζω 2
2
n
ω
) (
2
s X s ) (s U
) (s X
2
n
ω
2
n
ω
s
1
s
1
n
ζω 2
Karena =
maka :
P
G(s)
H(s)
Y(s)
A(s)
B(s)
Block Diagram
Karena :
Maka :
14
) (
2
s X
n
ω
) (
2
s U
n
ω
1
) (s U
2
n
ω
=
) (
2
s X s ) (s U
) (s X
2
n
ω
s
1
s
1
n
ζω 2
( ) ( ) ( )( )
2 2 2
) ( ) ( ) ( ) (
n n n
s X s U s X s U ω ω ω − = −
Block Diagram
Block Diagram untuk fungsi :
dapat dinyatakan sebagai :
15
( )
) (
2
) (
2 2
2
s U
s s
s X
n n
n
ω ζω
ω
+ +
=
) (s U
) (s X
2 2
2
2
n n
n
s s ω ζω
ω
+ +
Block Diagram
Karena untuk diagram blok berikut :
Maka :
16
( )
( )
( )
( ) |
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
+
=
+
=
= − − + +
+ +
=
+
=
+
=
+
=
+ +
=
s s s s
s G
s G s s s G
s s s G
s G
s G
s G
s H s G
s G
s s s U
s X
n
n
n
n
n n n n
n n
n
n n
n
1
2
1
2
) (
0 ) ( 2 ) (
2 ) ( 1
) (
loop) feedback (unity 1 H(s) untuk
) ( 1
) (

) ( ) ( 1
) (
2 ) (
) (
2
2
2
2 2 2 2
2 2
2
2 2
2
ζω
ω
ζω
ω
ω ω ω ζω
ω ζω
ω
ω ζω
ω
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
s H s G
s G
s M
s R
s X
+
= =
Block Diagram
Dan karena :
17
s s
s G
n
n
ζω
ω
2
) (
2
2
+
=
n
s ζω 2
1
+
2
n
ω
s
1
Sehingga block diagram untuk H(s) = 1 adalah :
n
s ζω 2
1
+
X(s)
s
1
n
ζω 2
-
+
: maka 1/s G(s) diinginkan jika
2
1
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
=
+
=
+
=
n
s s H s G
s G
s U
s X
ζω
n
s s H s
s
ζω 2
1
)] ( [ / 1 1
/ 1
+
=
+
n
s s H s ζω 2 ) ( + = +
n
s H ζω 2 ) ( =
Block Diagram
Maka :
Dapat ditransformasi :
18
s
1
n
s ζω 2
1
+
2
n
ω
2
n
ω
s
1
n
ζω 2
s
1
4/18/2010
4
Penyederhanaan Block Diagram
Penyederhanaan dilakukan dengan :
1. Pemindahan titik pencabangan
19
P
G(s)
H(s)
Y(s)
A(s)
B(s)
( ) (b) gmbr. - - - - - - ) ( ) (
(a) gmbr - - - - - - ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s H s A(s)G
s H s Y s B
s G s A s Y
=
=
=
(a)
(b)
Penyederhanaan Block Diagram
Penyederhanaan dilakukan dengan :
1. Pemindahan titik pencabangan
20
( )
( )
) (
) (
) (
) ( ) (
(d) gmbr. - - - - - -
) (
) (
) (
(c) gmbr. - - - - - - ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s A
s G
s H
s G s A
s G
s H
s Y
s A s B
s G s A s Y
=
|
|
¹
|

\
|
=
|
|
¹
|

\
|
=
=
=
(c)
(d)
Penyederhanaan Block Diagram
Penyederhanaan dilakukan dengan :
2. Pemindahan Comparator
21
( )
) ( ) ( ) ( ) (
(b) gmbr. - - - -
) (
) (
) ( ) ( ) (
(a) gmbr - - - - ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
s H s B s G s A
G(s)
s G
s H
s B s A s Y
s H s B s G s A s Y
+ =
|
|
¹
|

\
|
+ =
+ =
(a)
(b)
Penyederhanaan Block Diagram
Penyederhanaan dilakukan dengan :
2. Pemindahan Comparator
22
( )
( ) ) ( ) ( ) (
(d) gmbr. - - - - ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
(c) gmbr - - - - ) ( ) ( ) ( ) (
s G s B s A
s G s B s G s A s Y
s G s B s A s Y
+ =
+ =
+ =
(c)
(d)
Penyederhanaan Block Diagram
Penyederhanaan dilakukan dengan :
3. Penggabungan Block
a. Seri
b. Paralel
23
Penyederhanaan Block Diagram
Penyederhanaan dilakukan dengan :
3. Penggabungan Block
c. Umpan balik negatif
d. Umpan balik positif
24
) ( ) ( 1
) (
s H s G
s G
+
) ( ) ( 1
) (
s H s G
s G

4/18/2010
5
Penyederhanaan Block Diagram
Contoh :
25
+
-
R(s) Y(s)
-
G1(s)
+
-
H1(s)
G3(s)
G4(s)
+
+
G2(s)
Penyederhanaan Block Diagram
Contoh :
26
) ( ) ( ) ( 1
) (
1 2 1
1
s H s G s G
s G
+
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 1
4 1 3 2 1
s H s G s G
s G s G s G s G s G
+
+
[ ] [ ]
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
4 1 3 2 1 1 2 1
1 2 1 4 1 3 2 1
s G s G s G s G s G s H s G s G
s H s G s G s G s G s G s G s G
+ + +
+ +
Block Diagram dengan Multi input
Sistem dengan Multi Input
Contoh :
27
Block Diagram dengan Multi Input
Teorema Superposisi
Pada sistem linear maka keluaran dari sistem
yang memiliki beberapa input sama (multi
input) dengan jumlah seluruh keluaran dari
sistem saat hanya menggunakan masing-
masing input
28
Block Diagram dengan Multi Input

29
) ( ) (
) ( ) ( ) (
2 1
0 ) ( 0 ) (
s Y s Y
s Y s Y s Y
s R s D
+ =
+ =
= =
Block Diagram dengan Multi Input

30
) ( ) (
) ( ) ( ) (
2 1
0 ) ( 0 ) (
s Y s Y
s Y s Y s Y
s R s D
+ =
+ =
= =
4/18/2010
6
Block Diagram dan Transfer Function pada Multivariable System
Seluruh fungsi akan dinyatakan sebagai matrix
Untuk sistem dengan diagram blok diatas maka :
Untuk input R(s) = matrix (1 x p) dan output Y(s) =
matrix (1 x q) maka :
U(s),B(s) = matrix (1 x p)
G(s) = matrix (p x q)
H(s) = matrix (q x p)
31
Signal Flow Graph
SFG terdiri dari :
Node (simpul)
Menyatakan variabel
Branch (cabang)
Menyatakan hubungan antar variabel
Input Node (Source Node)
Simpul yang hanya memiliki cabang dengan arah keluar dari simpul
Output Node (Sinc Node)
Simpul yang hanya memiliki cabang dengan arah masuk ke dalam simpul
32
Signal Flow Graph
Transformasi Block Diagram ke bentuk SFG
33
Signal Flow Graph
34
( ) ( )
( )
2 1 1
2 1 1 1 2
G G X
G X G X X
+ =
+ =
2 1 1 3
G G X X =
Signal Flow Graph
Contoh Transformasi Block Diagram SFG
35