1.3.2.

FUNCTIA DE TRANSFER A ELEMENTELOR SI SISTEMELOR AUTOMATE Pentru sistemul descris de o ecuatie de forma

∑ a ⋅ dt = ∑ b
i i= 0 i j= o

n

diy

m

j

djy dtj

prin aplicarea transformatei Laplace si a proprietatilor acesteia (vezi anexa) atât membrului drept cât si membrului stâng se obtine:    

∑ a i s i Y(s) − ∑ s i−1−k y (k0)  = ∑ b j s j U(s) − ∑ s j−1−k u (k0) 
i =o k =0 j=0 k =0

n

 

i −1

 

m

j−1

(1.12)

unde

y

k ( 0)

=

dk y dtk
t= 0

si u

k ( 0)

=

dk u dtk
t= 0

Pentru cazul in care conditiile initiale ale functiilor y(t) si u(t) si ale derivatelor lor sunt nule, atunci expresia generala a iesirii unui sistem de ordinul n este:

Y (s) =

∑b s
j j= 0 n

m

j

∑as
i i= 0

⋅ U(s)
i

(1.13)

Prin definitie raportul intre variabila Y(s) si U(s), in conditii initiale nule, este denumit functie de transfer. H(s) = Y( s) U( s) (1.14)

Functia de transfer pentru un sistem de ordinul intâi, tinând seama de definitia acesteia si de relatia (1.4) are forma: H(s) = K0 Ts + 1
2 K 0ω n 2 s2 + 2ξω n s + ω n

(1.15)

iar pentru sistemul de ordinul doi, tinând seama de (1.7) este: H(s) = (1.16)

PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory.com

crt.1.Pentru diferite elemente componente ale unui sistem automat. functiile de transfer deduse. pornind de la ecuatiile diferentiale ale acestora. au expresiile conform tabelului 1.pdffactory.1. Tabel 1.com . 0 1 2 Tipul elementului 1 Element proportional Element derivativ EcuaTia diferenTiala 2 y( t) = K p ⋅ u( t) y( t) = K d dy dt T dy dt du( t) dt FuncTia de transfer 3 H(s) = Kp H(s) = Kds H(s) = Ki s K1 Ts + 1 3 Element integrator Element de intârziere de ordinul intâi Element de anticipatie de ordinul intâi Element proportional integral = K iu( t) 4 +y = K1u(t) du dt H(s) = 5 y(t) = Kpu(t) + Kd t H(s) = Kp + Kds Ki s 6 y(t) = Kpu(t) + Ki ∫ udt 0 H(s) = Kp + 0 1 Element proportional integral diferential Kd 2 y(t) = Kpu(t) + Ki ∫ udt + 0 t 3 Ki s 7 H(s) = Kp + + Kds du dt dy dt + y = K ⋅ u( t) 2 8 Element de intârziere de ordinul doi T2 ⋅ d2y dt2 + 2ξT ⋅ H(s) = K2 T s 2 2 + 2ξTs +1 9 Element de anticipatie de ordinul doi y( t) = T 2 ⋅ d2u dt2 + 2ξT ⋅ du dt + u( t) H(s) =T2s2 + 2ξTs + 1 PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www. Nr.

Functia de transfer poate fi scrisa si sub forma bm an H(s) = ⋅ ∏ (s + z ) i i m ∏ (s + p 1 n (1.19) unde K = bm an ⋅ ∏z 1 m i ∏p 1 n reprezinta coeficientul de transfer al sistemului. iar polinoamele P1(s) si P2(s) au ultimul termen egal cu unitatea.1.pdffactory. Coeficientul de transfer in acest caz.com .18) k ) unde zi si pk reprezinta zerourile si polii reali ai celor doua polinoame. este dat de PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.Conform tabelului 1. k Functia de transfer poate fi pusa si sub forma: H(s) = K S α P2 ( s) ⋅ P1( s) = K Sα G( s) (1.si relatiei generale a functiei de transfer a unui sistem de ordinul n ∑b s j m j H(s) = j= 0 n ∑a s i i= 0 = i B( s) A( s) (1. Daca notam Ti = 1 zi si Tk = 1 pk m 1 expresia functiei de transfer devine: H(s) = K ⋅ ∏ (T s + 1) i ∏ ( T s + 1) k i n (1.20) unde α este numarul polilor in origine ai functiei de transfer.17) ecuatiile diferentiale sunt exprimate in domeniul complex prin intermediul unor polinoame sau rapoarte de polinoame in S.

2. a1. Ecuatia diferentiala a sistemului poate fi obtinuta din functia de transfer prin inlocuirea variabilei s cu operatorul D = d/dt. Aceste singularitati care determina raspunsul sistemului se obtin prin rezolvarea ecuatiilor: ∑a s i i= 0 n i = 0.21) PDF created with FinePrint pdfFactory trial version http://www.pdffactory. ∑b s j j= 0 m j =0 (1. in functie de numarul de poli in origine ai functiei de transfer. Numitorul functiei de transfer egalat cu zero reprezinta ecuatia caracteristica a sistemului. Functia de transfer se obtine din ecuatia diferentiala a a sistemului prin aplicarea transformatei Laplace acestei ecuatii si neglijând toti termenii care apar datorita conditiilor initiale.Radacinile numitorului sunt polii sistemului iar radacinile numaratorului sunt zerourile sistemului.com . 5.relaTia: K = b0 ai unde ai poate fi a0. a2. 4. . 3. . Functia de transfer a unui sistem reprezinta transformata Laplace a raspunsului sistemului la impuls unitar δ(t) aplicat la intrare: H(s) = Y (s) Y (s) = = Y (s) U(s) L [δ(t)] y(t)=w(t)=L-1[H(s)]=L-1[Y(s)] unde w(t) poarta denumirea de raspuns pondere. Functia de transfer are urmatoarele proprietati: 1. .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful