P. 1
GÖĞÜS YÜZGEÇ HAREKET APARATLI ROBOT BALIK HAREKETLERİNİN KONTROL VE KLAVUZU

GÖĞÜS YÜZGEÇ HAREKET APARATLI ROBOT BALIK HAREKETLERİNİN KONTROL VE KLAVUZU

|Views: 0|Likes:
Published by Doğancan Uzun

More info:

Published by: Doğancan Uzun on Nov 06, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOCX, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

11/06/2013

pdf

text

original

GÖĞÜS YÜZGEÇ HAREKET APARATLI ROBOT BALIK HAREKETLERİNİN KONTROL VE KLAVUZU ÖZET

Bu çalışma iki konuyu ele almaktadır ; (1) Her iki tarafı göğüs yüzgeç hareket aparatı ile donatılmış robot balığın yatay düzlemde manevra testi, (2) Robot balığın yatay düzlemdeki kontrolü ve klavuzu.Robot balık yüksek manenevra kabiliyetine sahip bir çift göğüs yüzgeç hareket aparatı ile vücut modelinden oluşmaktadır.Bulanık kontrol yaklaşımı balığın su altında istenilen hareketleri yapmasına imkan sağlayacaktır.

Lead-Lag

Feathering

( Feathering ve Lead-Lag hareketlerinin gösterimi ) 1) GİRİŞ Dünyada nehirler göller ve denizler on binlerce su hayvanları türüne yaşam alanı sağlamaktadır.Çeşitli hayat formlarına sahip bu türler kendi koşullarını evrime göre adapte etmeye çalışırlar.Akışkan koşulları altında çalışan hareketi iticiler ve kanatlarla kontrol edilen mevcut su altı robotları, su yatağı yüzeyi üzreindeki dikey düzl emde ve yatay düzlemde sadece süzülmede zayıf değil; ayrıca kumanda etme ve çabuklukta da zayıftırlar.Su da yaşayan canlıların hareket kabiliyetlerinin mekanizması bize su altı robotlarının manevra ve stabilitesinde yeni yaklaşımlar sunar. Bu çalışma suda yaşayan canlıların manevra performanslarını baz alarak yeni sualtı robotları yaratmaya odaklanmıştır.Black bass balığının göğüs yüzgeç hareketleri deneysel olarak gözlemlendi ve aynı şekilde göğüs yüzgeç hareket aparatı geliştirilerek su altı robotlarına manevra kazandırıldı.Balığın her iki tarafındaki göğüs yüzgeç hareket aparatıyla yapılan feathering ve lead-lag hareketlerinin combinasyonu (1) numaralı formülle açığa kavuşmuştur.Ağırlıklı olarak balık haraketleri ileri yüzme,geri yüzme süzülme ve dönme hareketlerinden oluşur. (2) Feathering ve Lead-lag hareketlerini yapan bu aparatlar her iki hareketin faz farkları sırasında itici kuvveti oluşturur. (3) Robot balık sabit bir vücuttan ve balığın her iki tarafında bulunan göğüs yüzgeç aparatından oluşmaktadır,bu aparatlar balığa ileri-geri yüzme ve dönme hareket kabiliyeti kazandırmaktadır.Çalışma, bir çift(her iki tarafta) göğüs yüzgeci hareketi aparatıyla donatılmış robot balığın yatay düzlemdeki manevra testi ve robot balığın

açıları voltmetreler tarafından hissedilen ve bir birinden bağımsız olarak PC den PD kullanım ile kontrol edilen 2 tane servo motora sahip. c : yüzgecin kiriş uzunluğu w: yüzgeç hareketinin açısal hızı U:suyun uniform hızı . 2 Göğüs yüzgeç hareket aparatı 2. göğüs yüzgecinin ileri -geri hareketine ve feathering hareketine uyar. 2 servo motor. Her aparattaki dikey eksenin ve yatay eksenin dönüşü ileri-geri harekete ve feathering harekete sırasıyla uyar. su akıntısı içinde bir sualtı göreviyle buluşma ve kenetleme) odaklanır. APPARATUS OF PETORAL FIN MOTION Biz. Biz göğüs yüzgeci için 0.e.yatay düzlemde yönlendirilmesi. K=c*w /U (1) . Göğüs yüzgeci hareketi aparatlarının açık su testi.155m uzunluğunda kiriş kullanırız.kontrolüne (i. Fig. göğüs yüzgeci hareketi için bir çift aparat yaptık (bknz fig2). göğüs yüzgeci modelinin hidrodinamik karakteristiklerini yalnız başına ileri-geri hareket ile feathering hareket arasındaki faz farkı açısından ve boyutsuz frekans. açısından tespit etmek için su sirkülasyonu tankında gerçekleştirildi.6mm kalınlığında düz plaka ve 0. Aparatlar motorların performansıyla herhangi bir programlanmış hareketi üretebilir fakat biz buna rağmen. burada sinüs eğrisi şeklinde ileri-geri ve feathering herket kullandık. Her bir aparat.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->