You are on page 1of 6

PID iu khin v s sn xut ti iu khin linh hot

gii thiu
Trong chng trc, chng ta thnh thong tho lun cc n PID iu khin c bn. V
d, trong chng 5, chng ti trnh by thy lc, kh nn, v b iu khin PID in t.
Trong chng 7 v 9, chng ti thit k h thng iu khin, ni b iu khin PID c
lin quan.
Trong chng ny chng ti ln u tin th hin n iu chnh quy tc, bao gm PI-D
iu khin, I-PD kim sot, v iu khin PID hai bc t do.
ng lu rng hn mt na ca b iu khin cng nghip s dng ngy nay s dng
PID hoc sa i chng trnh iu khin PID.B iu khin PID ny ch yu l thy
lc, kh nn, in, in t v cc loi hoc cc kt hp ca n. Hin ti, nhiu loi trong
s ny c chuyn thnh cc hnh thc k thut s thng qua vic s dng cc vi x l.
V hu ht cc b iu khin PID c iu chnh trn trang web, nhiu loi khc nhau
ca iu chnh cc quy tc c xut trong phn ny. S dng nhng quy tc chnh,
tinh t v tinh chnh ca b iu khin PID c th c thc hin trn trang web.
Cng c, phng php t ng iu chnh c pht trin v mt s cc b iu khin
PID c th c kh nng t ng iu chnh trc tuyn. Cc hnh thc sa i ca PID
kim sot, nh I-PD kim sot v PID hai bc t do iu khin hin ang c s dng
trong cng nghip. Nhiu phng php thc hin (cho) mch o khng c rung ng
(t thao tc bng tay n thao tc t ng) t c k hoch thng mi ho.
Tnh hu dng ca h thng iu khin PID nm trong ng dng kim sot h thng.
trong lnh vc ca nhng h iu khin qu trnh, chng trnh iu khin PID chng
minh tnh hu dng ca h trong vic cung cp kim sot tha ng, mc d khng th
thay th b iu khin ti u trong nhiu tnh hung nht nh.
Phc tho ca chng: phn 10-1 trnh by ti liu gii thiu cho chng ny.Phn
10-2 gii quyt nhng phng php iu khin PID c bn, thng c gi l cc
quy tc iu chnh Ziegler-Nichols.Phn 10-3 tho lun v sa i chng trnh iu
khin PID, nh PI-D kim sot v I-PD kim sot.Phn 10-4 gii thiu PID hai bc t do
kim sot.Phan 10-5 gii thiu khi nim (ca) iu khin bng cch s dng h iu
khin hai bc t do nh mt v d.
10-1.

10-2. Nhng quy tc iu chnh cho b iu khin


PID
PID iu khin thu dong. Hnh 10-1 cho thy mt iu khin PID thu dong. Nu mt m
hnh ton hc ca nh my c th c bt ngun sau c th p dng cc k thut thit
k khc nhau xc nh cc thng s ca b iu khin s p ng c cc thng s
k thut nh nc tm thi v n nh ca h thng vng lp ng. Tuy nhin, nu nh
my ny l qu phc tp m m hnh ton hc ca n khng th d dng c c th cch
tip cn phn tch ti thit k (ca) mt b iu khin PID khng kh d. ri chng ti
phi dng n nhng cch tip cn iu chnh ca b iu khin PID.
Qu trnh la chn cc tham s iu khin p ng cho hiu sut chi tit k thut ny
c gi l b iu khin chnh. Ziegler v Nichols ngh iu chnh cc quy tc cho
cc b iu khin PID (c ngha l t cc gi tr Kp, Ti, v Td) da trn phn ng bc
th nghim hoc da trn gi tr ca Kp rng kt qu trong s n nh bin ti sao ch c
nhng hnh ng kim sot t l c s dng. Ziegler v Nichols dua ra nhng quy tc

sau rt thun tin khi m hnh ton hc . (Nhng quy tc c th, tt nhin, c p dng
cho vic thit k cc h thng c bit n vi m hnh ton hc.)
Ziegler-Nichols iu chnh cc quy tc cho cc b iu khin PID.
Ziegler-Nichols xut quy nh xc nh gi tr ca vic t c t l Kp,thi gian
tch ri Ti.v Td da vo nhng c trng tn s cho. Nh xc nh cc tham s ca
b iu khin PID hay iu chnh ca b iu khin PID c th c thc hin bi cc k
s trn ch bng cch th nghim trn cc i tng khc nhau.. (Nhiu ln iu chnh
cc quy tc cho cc b iu khin PID c xut t Ziegler-Nichols ngh. y,
tuy nhin, chng ti ch gii thiu cc quy tc iu chnh Ziegler-Nichols.)
C hai phng php gi l cc quy tc iu chnh Ziegler-Nichols.Ttrong c hai phng
php, chng ta ly 25% l vt l ti a. (xem hnh 10-2).

Hinh 10-1
H thng iu khin PID ca mt nh my

Hinh 10-2 Biu th hin vt l 25%

Hinh 10-3

Phng php u tin.


trong phng php u tin, chng ti c c thc nghim da vo p ng qu ca
u vo, nh trong hnh 10-3. p dng cho cc hm nc c dng hnh S ,nh trong hnh
10-4. Cc ng cong hnh ch S c th c c trng bi hai hng s, thi gian tr L
v thi gian khng i T. Thi gian chm tr v thi gian lin tc c xc nh bng
cch v mt ng ct tip xc ti im un ca S-ng cong hnh v xc nh cc nt
giao thng ca ng p vi trc thi gian v dng C (t) = K, nh trong hnh 10 -- 4. Hm
truyn C(s)/U(s) c th c sc nh bi;
C(s)/U(s)=K.e-Ls/(Ts+1)
Ziegler v Nichols gi thit lp cc gi tr ca Kp, Ti, Td v theo cng thc c
hin th trong bng 10-1. Ch rng b iu khin PID iu chnh theo phng php u
tin ca Ziegle-Nichols quy nh cho php

Hinh 10-4 Hm nc n v

Bang 10-1;Thng s b i u khin P,PI,PID c chn nh sau


Loi iu khin
Ti
Kp
P
T/L
PI
0,9.T/L
L/0,3
PID
1,2.T/L
2L

Td
0
0
0.5L

Gc(s)=Kp(1+1/Tis+Tds)
=1,2.T/L(1+1/2Ls+0.5Ls)
= 0,6. (S+1/L)2 /S
V th, b iu khin PID c mt cc ngun gc v zeros i lc s =- 1 / L
Phng php th hai: trong phng php th hai, chng ti ln u tin t Ti =... v
Td = 0.
Da vo cc thng s iu khiu PID (hnh 10-5), Kp tng t 0 n mt gi tr quan trng
Kcr,khi p ng ca h thng c sc lp l ao ng n nh (Nu u ra khng
duy tr dao ng c th mt gi tr Kp, sau phng php ny khng p dng.). Nh
vy, t c Kcr v khong thi gian tng ng Pcr c thc nghim xc nh (xem
hnh 10-6). Ziegler v Nichols gi rng chng ti thit lp cc gi tr ca cc tham s
Kp, Ti, Td v theo cng thc c hin th trong bng 10-2.

Hinh 10-5
H thng chu trnh kn vi b iu khin t l

Hinh 10-6

Thi gian dao ng n nh

Bang 10-2 Ziegler-Nichols iu chnh da trn nguyn tc quan trng t c Kcr


va Pcr thi k quan trng (th hai phng php).
Loi iu khin
Kp
Ti
Td
P
0,5Kcr
...
0
PI
0,45Kcr
(1/1,2).Pcr
0
PID
0,6Kcr
0,5.Pcr
0,125.Pcr
Ch rng b iu khin PID iu chnh theo phng php th hai ca Ziegler-Nichols
cho quy tc.
Gc(s)=Kp(1+1/Tis+Tds)
=0,6.Kp(1+1/0,5.Pcrs+0,125.Pcrs)
=0,075.KcrPcr(s+4/Pcr)2/s

V th, b iu khin PID c mt cc cc gc v zeros i lc s =- 4/Pcr


CH . Ziegler-Nichols vi qui tc iu chnh(v cc quy tc iu chnh khc c
trnh by trong chng trnh) c s dng rng ri iu chnh cc b iu khin
PID trong cc h thng kim sot m qu trnh cha bit. Trong nhiu nm, nhng quy
tc iu chnh nh vy t ra rt hu ch. Ziegler-Nichols iu chnh cc quy tc c th
c p dng cho cc nh my c ng lc hc c bit n. (Nu ng lc hc c
bit, nhiu phng php phn tch v thit k ha ca b iu khin PID c sn, do
Ziegler-Nichols quy nh iu chnh). Nu hm truyn c bit, mt p ng c th
c tnh thng qua Kcr v Pcr . Sau , bng cch s dng nhng gi tr tnh ton, c th
xc nh cc thng s Kp, Ti, v Td t Bng 10-1 hoc 10-2. Tuy nhin, tnh hu dng
thc s ca iu chnh Ziegler-Nichols (v cc quy tc chnh khc) tr nn r rng khi
khng c bit n c phng php tip cn phn tch hoc ha thit k b iu
khin c sn. Ni chung, cho cc hm chuyn phc tp cc quy tc iu chnh ZieglerNichols c th c p dng. Tuy nhin,vi p ng qu (h h )cc i t ng c
khu tch phn l t ng qui tc ny c th khng c p dng trong mt s trng
hp. minh ha trng hp nh vy ni quy tc Ziegler-Nichols khng p dng, xem
xt trng hp sau y: Gi s rng mt s thng nht-phn hi h thng kim sot mt
hm truyn c chuyn i l:
G(s)=(S+2)(S+3)/S(S+1)(S+5)
Bi v s c mt (ca) mt tch phn phng thc u tin khng p dng. cp n
hnh 10-3.