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Objetivo Aplicar los conocimientos adquiridos durante el semestre y previos a este para la programación , elaboración y puesta en marcha de un carro

seguidor de línea , apoyándonos de las prácticas desarrolladas en clase , complementándolas con conocimientos previos de electrónica , control entre otras materias que nos permitirán apoyarnos de nuestro micro controlador para hacer posible y simplificar esta tarea. Introducción Los micro controladores son una herramienta muy completa y flexible , ya que al contar con un microprocesador , memorias internas y puestos de entrada salida , nos permiten realizar un gran número de funciones y desarrollar proyectos enfocados a distintas aéreas , de igual forma e incluso con mayores ventajas el micro controlador Freedom KL25Z cuenta con funciones mucho más avanzadas que le dan mayor flexibilidad para interrelacionarse e interconectarse con otros equipos , ya sean sensores , circuitos integrados , sistemas de control e incluso otros microprocesadores , micro controladores o computadoras a través de puertos , seriales ,USB ,digitales entre otros facilitando así la expansión en cuanto a procesos y alcance de este dispositivo. También cuenta con un complemento muy importante que es el compilador codewarrior , que a través de su interfaz nos permite la creación de distintas funciones ya sea en lenguaje c o código máquina , también cuenta con funciones y bibliotecas pre-cargadas que nos simplifican tareas rutinarias únicamente agregando algunas de ellas a nuestro programa. Algunas características de nuestro micro-controlador - MKL25Z128VLK4 MCU – 48MHz, 128KB Flash, 16KB SRAM, USB OTG (FS), 80LQFP - Touch deslizable capacitivo, MMA8451Q acelerómetro, Tri-color LED - Opcines flexible de alimentación – USB, coin cell battery, external source - Fácil acceso a MCU I/O - Batería lista, alimentación-variable , puntos de acceso - Compatible con Arduino ™ R3

como es un sensor . a través de esta conversión podremos analizar los datos adquiridos para enviar una señal de salida dependiendo de lo que queramos que se haga con nuestra señal de entrada analógica . algunas de estas prácticas son el convertidor analógico digital que utilizaremos para convertir la señal . como por ejemplo el mover un motor o motores hacia un sentido u otro e incluso cambiar su velocidad utilizando otra función pre-cargada como es el PWM que nos ayuda a controlar los anchos de pulso de salida.Una de las aplicaciones que se pueden realizar con estas herramientas es la conversión analógica digital ya sea proveniente de cualquier fuente . Diagrama de el micro-controlador Freedom KL25Z Proyecto Nos apoyaremos de las prácticas realizadas en clase para complementar la funcionalidad de nuestro carro seguidor de líneas .

lo que pone en marcha al transistor.La base de hecho es sustituida por una capa de silicio fotosensible. ya sea a través de un botón . un emisor y un colector. El mismo que el del transistor clásico . otra práctica un poco mas sencilla pero no menos importante será la del botón de Led . enviando nuestra señales de control a través de nuestro micro-controlador . Pero si observamos el . . puente H. cuanta más luz hay más conduce . ya que si no se controla la velocidad sería casi imposible tener un control de nuestros motores al momento de cambiar de posición . En estos transistores la base está reemplazada por un cristal fotosensible que cuando recibe luz. En el fototransistor la corriente circula sólo en un sentido y el bloqueo del transistor depende de la luz . También utilizaremos un fototransistor que es un fotodetector que trabaja como un transistor clásico. En ocasiones se requiere que el giro de un motor sea manipulado en ambas direcciones ya sea para una u otra aplicación como ejemplo podríamos mencionar un carro a control remoto entre muchos otros. una manera sencilla de hacerlo es con un arreglo de transistores (puente H) pero en esta ocasión lo realizaremos con un integrado el L293B (también aplica el L293D). P e r o s i observamos el componente se ve que sólo posee dos patas. de esta manera podremos controlar la rotación de los motores . También nos auxiliaremos de circuitos integrados como el L293D . produce una corriente y desbloquea el transistor. pero normalmente no tiene conexión base. Si esta capa está iluminada aparecen la base una corriente que crece con la luz. podamos dar una condición previamente calibrada y ajustada para que nuestro carro sea capaz de identificar donde es blanco y donde es negro . pero le falta la base. ya que este en su interior contiene dos puentes con los cuales puede realizarlo perfectamente con la ventaja de de ser compacto . preprogramado o proveniente de alguna otra señal de nuestro circuito. ya que con esta práctica pudimos darnos cuenta del control de una sencilla condición a través de la entrada de un pulso digital . también nos auxiliaremos de nuestra práctica de PWM ya que gracias a esta seremos capaces de regular la velocidad de nuestro carro a través de un potenciómetro o de condiciones . así como su sentido y paro .obtenida de nuestros sensores en este caso un fototransistor y un fotodiodo para que al tener un cambio en el voltaje de este sensor . de esta forma seguir la línea negra de nuestro circuito .

dejando únicamente la base con las llantas . el cual será alimentado por nuestra pila de 9V y controlado a través de nuestro micro controlador . de ahí conectaremos los motores a nuestro puente H .5k Ω Potenciómetro 5KΩ Carcasa o chasis de un carro de juguete Bateria de 9V Conector para batería de 9V Se utilizo la carcasa de un carrito de juguete .Elaboración Materiales: Micro-controlado Freedom KL25Z Diodo emisor de luz (LED) infrarrojo (IR383) Fototransistor (PT1302B/C2)Resistencias (120Ω. .5kΩ) Puente H (L293D) Resistencias 120 Ω . a esta base se le hizo la adaptación de dos motores de CD a 5V . 2. las entradas de control al micro controlador será un potenciómetro y algunos push button que nos ayudarán a regular la velocidad de nuestro carro . 2.

Diagramas eléctricos .

comunicaciones como son los filtros digitales que podemos diseñar e implementar y el como podemos explotar el funcionamiento de una tarjeta tan sencilla de costo accesible como es el micro controlador Freedom KL25Z . ya que gracias a su complemento en software . ya que al ir desarrollando e implementando los distintos circuitos es notoria la posible utilización para distintas aplicaciones en otras áreas ya sea control . acústica .Diagramas de Flujo Código (Codewarrior) Conclusiones Pudimos observar la complejidad de realizar un proyecto tan completo ya que se requiere conjuntar distintas áreas de la ingeniería no únicamente la materia de microcontroladores . . se vuelve muy flexible y adaptable la utilización de esta herramienta para personalizar y realizar gran cantidad de procesos.también observamos como pudimos conjuntar lo trabajado en el semestre durante las distintas prácticas y la aplicación de estas no únicamente para este proyecto . el programa codewarrior .