You are on page 1of 21

Upoznavanje sa Simulink-om

Upoznavanje sa Simulink-om

Simulink je programski paket za modeliranje i simulaciju dinamikih sistema.
Predstavlja proirenje MATLAB-a i kao takav zadrava sve karakteristike MATLAB-a,
jedng od najboljih matematikih paketa za PC platformu, a osim toga sadri i mnoge
specifine karakteristike potrebne za brzu i laku simulaciju dinamikih sistema. Simulink
nudi tri mogunosti za opisivanje modela, koje se mogu kombinovati: opis modela
korienjem viih programskih jezika, opis modela pomou Matlab funkcija i grafiko
predstavljanje modela pomou blokova. Najpopularniji nain za veinu neiskusnih
korisnika je korienje blokova. Ovaj nain je ujedno i najpogodniji i najbri za
editovanje modela do postizanja eljenih rezultata. Radi lakeg snalaenja, blokovi su
razvrstani u gotove biblioteke koje se mogu dopuniti blokovima koje formira korisnik.
Implementacija hijerarhije modela je veoma vana osobina Simulink-a, naroito kod
velikih i sloenih sistema. U takvim sluajevima se grupa blokova objedinjuje i u emi
predstavlja kao jedan blok, to veoma utie na preglednost modela. Proces simulacije
moe se pratiti vizuelno, a kada se simulacija zavri, rezultati su dostupni u radnom
okruenju MATLAB-a.

Primer rada sa Simulink-om

Nain rada u Simulink-u bie objanjen na jednostavnom primeru u kome je
potrebno simulirati dva signala: sinusoidni i testerasti i njihov zbir prikazati na ekranu.
Za to je neophodno izvriti sledee korake:

1. Otvaranje Simulink-a
Pozvati MATLAB (slika 4), a kada se pojavi komandni prozor MATLAB-a,
otkucati naredbu Simulink ili odabrati odgovarajuu ikonu iz menija (slika 5).



Slika 4. Izgled MATLAB preice na desktopu
Modeliranje i simulacija dinamikih sistema

Slika 5. Izgled prozora MATLAB-a i otvaranje Simulink-a

2. Kreiranje novog modela u Simulink-u
Pozivom Simulink-a, otvara se prozor sa glavnom bibliotekom blokova. Novi
model se formira izborom komande NEW iz FILE menija ili klikom na odgovarajuu
ikonu (slika 6). Pritom se otvara prazan prozor na desnoj strani u kome se formira model.

Slika 6. Izgled prozora Simulink-a i otvaranje novog modela
Upoznavanje sa Simulink-om
3. Prevlaenje potrebnih blokova u model
Sledei korak je otvaranje odgovarajuih biblioteka i prevlaenje potrebnih
blokova u radni prozor (slika 7). U razmatranom primeru bie potrebna dva generatora
signala (blok Signal Generator iz biblioteke Sources) koji formiraju sinusoidni i
testerasti signal, sabira koji sabira ta dva signala (blok Add iz biblioteke Math) i displej
na kome moemo da posmatramo rezultat sabiranja (blok Scope iz biblioteke Sinks).
Ukoliko imamo vie istih blokova (signal generatori u ovom sluaju) moemo ih
prevlaiti jedan po jedan ili prevui jedan, pa ga kopirati potreban broj puta. Prilikom
prevlaenja, trebalo bi voditi rauna o tome da se blokovi postave tako da omogue
kasnije formiranje preglednog modela. Ukoliko je to potrebno, blokovi se mogu okretati
i rotirati po elji (desni klik na blok, pa izbor odgovarajue opcije format, flip block ili
rotate block).



Slika 7. Izbor potrebnih blokova i prevlaenje u model

4. Povezivanje blokova modela
Nakon to su blokovi razmeteni, vri se njihovo povezivanje pomeranjem mia
od izlaznog porta jednog bloka do ulaznog porta drugog bloka, pri emu sve vreme treba
drati pritisnut levi taster mia (slika 8).
Modeliranje i simulacija dinamikih sistema


Slika 8. Povezivanje blokova modela

5. Prilagoavanje parametara blokova
Ukoliko je to potrebno, vri se promena parametara odreenih blokova u skladu
sa parametrima eljenog modela. U prozor sa parametrima bloka u kome je mogue
napraviti eljene izmene, ulazi se dvostrukim klikom na taj blok.
U primeru koji se razmatra, potrebno je da jedan generator signala generie
sinusoidni, a drugi testerasti signal. S obzirom na to da je, po ubacivanju bloka,
podrazumevani izlaz sinusoidni (sine) signal, potrebno je ui u prozor sa parametrima
drugog generatora signala (slika 9) i promeniti signal koji on generie u testerasti
(sawtooth). Svaki blok ima svoj skup karakteristinih parametara. Tako se kod
generatora signala moe promeniti ne samo vrsta signala (sinusoidni, testerasti,
pravougaoni ili sluajni), nego i amplituda i frekvencija (u Hz ili rad/s).

6. Definisanje parametara simulacije
Osim promene parametara pojedinanih blokova, mogue je promeniti i
parametre simulacije u celini. Prozor sa parametrima simulacije se otvara izborom opcije
Configuration Parametars iz menija Simulation (slika 10). Ovde, na primer, moemo
promeniti trajanje simulacije na 5 sekundi (podrazumevana vrednost je 10 sekundi),
Upoznavanje sa Simulink-om
koristei polje stop time, ili podesiti maksimalni korak simulacije na 0.001, koristei
polje max step size.


Slika 9. Prozor sa parametrima generatora signala


Slika 10. Prozor za promenu parametara simulacije
Modeliranje i simulacija dinamikih sistema
7. Pamenje modela i pokretanje simulacije
Pre pokretanja simulacije, potrebno je zapamtiti model koji smo kreirali. To se
moe uraditi izborom opcije Save As iz File menija. Pritom se modelu daje i naziv koji
elimo. Startovanje simulacije se vri preko opcije Start iz Simulation menija ili izborom
odgovarajue ikone (slika 11). Simulaciju je mogue zaustaviti pre kraja izborom opcije
Stop takoe iz Simulation menija.



Slika 11. Pamenje modela i pokretanje simulacije

8. Analiza rezultata simulacije
Po zavretku simulacije mogue je pogledati rezultate, u ovom sluaju zbir dva
signala (sinusnog i testerastog). To se moe uraditi dvostrukim klikom na displej (blok
Scope). Rezultati prikazani na displeju se mogu razvui preko celog displeja (desni klik
na grafik pa opcija Autoscale), a moe se i uveati proizvoljan deo grafika prevlaenjem
imaginarnog pravougaonika preko eljenog dela displeja (slika 12).

9. Modifikovanje modela
Simulink omoguava vrlo lako unoenje izmena u postojei model. Ukoliko, na
primer, elimo umesto zbira da simuliramo razliku signala pri emu je potrebno da
sinusoidni signal sada ima dvostruko veu frekvenciju to moemo jednostavno da
Upoznavanje sa Simulink-om
uradimo promenom parametara blokova Add (umesto ++ upisati +- u polju List of signs)
i gornjeg Signal generatora koji generie sinusoidu (promeniti vrednost parametra
Frequency sa 1 na 2Hz) (slika 13).


Slika 12. Pregled rezultata simulacije


Slika 13. Signal na displeju posle unetih modifikacija i ponovnog izvrenja simulacije
Modeliranje i simulacija dinamikih sistema
Osim modifikacije blokova, mogue je vrlo lako izvriti i dodavanje novih ili
izbacivanje nepotrebnih blokova. Neka nam je, na primer, potreban integral dobijenog
signala i elimo da na displeju vidimo sva tri signala (dva generisana i jedan koji je
integral njihove razlike) u toku prve tri sekunde. Potrebno je u model dodati dva nova
bloka: integrator (blok Integrator iz biblioteke Continuous) i multiplekser (blok Mux iz
biblioteke Signal routing), ija je uloga da vie signala provede kroz jedan kanal, u ovom
sluaju tri signala do displeja koji ima jedan ulazni port. Po prevlaenju novih blokova i
definisanja njihovog poloaja i veza, potrebno je promeniti eljene parametare
(parametar Number of inputs u bloku Mux promeniti sa 2 na 3 i vreme simulacije
promeniti sa 5 na 3 sekunde u polju Stop time parametara cele simulacije) i ponovo
pokrenuti simulaciju (slika 14).



Slika 14. Izgled novog modela i rezultata simulacije (sinusoidni signal, testerasti signal i
rezultujui signal koji predstavlja integral razlike prva dva signala) posle svih unetih
modifikacija

Literatura
Veba 1
Automobil - primer translatornog mehanikog sistema



Zadatak

Modelirati kretanje automobila diferencijalnim jednainama, modelom u prostoru
stanja i funkcijom prenosa. Smatrati da je ulaz sistema sila kojom motor pokree
automobil, a izlaz sistema pomeraj automobila. Napraviti simulacioni model u Simulink-
u i simulirati prvih 100 sekundi kretanja ako je automobil u poetnom trenutku t=0 bio u
stanju mirovanja i ako su poznati sledei parametri: sila kojom motor pokree automobil
je f=500N, masa automobila je M=1000kg, koeficijent trenja pri kretanju je B=50Ns/m.
Zanemariti sve ostale sile i parametre koji deluju na kretanje automobila.

Translatorni mehaniki sistemi fizika osnova modeliranja

Kod translatornih mehanikih sistema, promenljive od interesa su x[m]
pomeraj; v[m/s] brzina; a[m/s
2
] ubrzanje i f[N] sila. Poznate su i veze meu njima:
brzina je diferencijal pomeraja (preenog puta) u vremenu
dx
v x
dt
= = , a ubrzanje je prvi
Modeliranje i simulacija dinamikih sistema
diferencijal brzine, odnosno drugi diferencijal pomeraja u vremenu
2
2
dv d x
a v x
dt dt
= = = = . U cilju uproavanja jednaina modela i smanjenja broja
promenljivih kojima se operie, obino se i brzina i ubrzanje izraavaju preko pomeraja.
Radi lakeg zapisa, usvojeno je da se diferencijal neke promenljive u vremenu skraeno
oznaava takom iznad promenljive
2
2
, ...
dx d x
x x
dt dt
= = Takoe se podrazumeva da su sve
promenljive u vremenskom domenu, ako nije reeno drugaije, pa se iza njih u
razmatranim primerima ne pie da zavise od vremena (t) iako bi to bilo pravilno.
Modeliranje translatornih mehanikih sistema se zasniva na drugom Njutnovom
zakonu koji kae da je zbir svih spoljanjih sila koje deluju na neko telo jednak
proizvodu mase tog tela i njegovog ubrzanja
( )
spoljne
i
i
f Ma =

. Iako proizvod mase i


ubrzanja sa desne strane jednaine nije nikakva realna sila (ve samo daje kvantitativnu
vrednost zbira svih spoljanjih sila koje deluju na telo), zbog vee intuitivnosti i
izbegavanja greaka u modeliranju (kao to je izostavljanje tog izraza ili dodavanje
pogrenog znaka) pogodno je taj izraz nazvati silom inercije tela i dodati ga ostalim
silama:

( )
0 0
spoljne i
i
i i
f Ma f = =

. (1)
Dakle, sada moemo identifikovati tri karakteristine sile koje se javljaju kod
modeliranja translatornih mehanikih sistema. Prva je inercija koja uvek deluje suprotno
od smera ubrzanja tela
I
f Ma Mx = = , gde je M[kg] masa tela. Sila trenja se javlja kada
imamo kretanje tela po nekoj povrini ili kroz neku viskoznu sredinu sa meusobnim
koeficijentom trenja B[Ns/m]. Smer te sile je suprotan smeru vektora brzine tela i ona
iznosi
B
f Mv Mx = = . Sila trenja se u sistemima javlja i u vidu posebnih elemenata
zasnovanih na delovanju viskoznog trenja (kretanje klipa u cilindru sa fluidom pri emu
postoji mogunost prelaska fluida sa jedne na drugu stranu klipa - amortizeri) i oni se
modeliraju prigunicom (slika 15). Trea sila je sila elastinosti koja tei da
deformisanim telima vrati prvobitni oblik. Modelira se oprugom koeficijenta krutosti
K[N/m]. Kada se opruga istegne za neku duinu x, po Hukovom zakonu, na njene
krajeve deluje sila elastinosti
K
f Kx = sa smerom ka unutra teei da vrati krajeve
opruge u neistegnuto, relaksirano stanje. U sluaju sabijanja opruge za istu vrednost x,
sila ostaje ista, samo je sada njen smer ka spolja (slika 16). Upravo na primeru opruge
Literatura
moemo razmotriti i pomenutu linearizaciju dinamikih sistema. Poznato je da, na
primer, pri istezanju federa iz hemijske olovke zaista imamo linearnu zavisnost duine
istezanja i sile elastinosti koja tei da vrati feder u prvobitni oblik (to je istezanje vee,
sila je jaa). Meutim, u odreenom trenutku, pri nekoj veoj duini istezanja, feder se
deformie, gubi elastina svojstva i vie se ne vraa u prvobitni poloaj posle prestanka
dejstva spoljne sile na njega (plastina deformacija). To znai da feder u realnosti nema
linearnu ve nelinearnu karakteristiku. Meutim, u oblasti istezanja u kojoj je predvien
da radi (u olovci) vae linearni zakoni, pa kad modeliramo sistem olovke moemo
koristiti datu linearnu jednainu, tj. izvriti linearizaciju tog, inae nelinearnog, elementa.

Slika 15. Simboli mase, prigunice i opruge



Slika 16. Sile kod translatornih mehanikih sistema

Modeliranje sistema

- Model u obliku diferencijalnih jednaina

Pojednostavljeni blok dijagram sistema, kao i dijagram sila koje deluju na
automobil prikazani su na slici 17. Sila koja dolazi od motora (f) je pokretaka sila
sistema, dok se njoj suprotstavljaju sila inercije ( Mx ) i sila trenja ( Bx ).
Modeliranje i simulacija dinamikih sistema


Slika 17. Blok dijagram sistema i dijagram sila

Trebalo bi napomenuti da ak i ovakav, krajnje uproen model automobila sa
samo osnovnim silama (pogonska sila motora, inercija i trenje) dovoljno dobro opisuje
realni sistem u veini potreba simulacije kretanja automobila, iako su zanemarene mnoge
druge sile (rotaciona inercija tokova, sile veanja, otpor vazduha zavisan od
aerodinamike...). Sve ostale sile koje deluju na automobil imaju mnogo manji uticaj na
kretanje automobila u odnosu na ove, glavne sile.
Direktno iz dijagrama sila moe se odrediti model sistema u obliku diferencijalne
jednaine korienjem drugog Njutnovog zakona 0
i
i
f =

, to znai izjednaavanjem
sila koje deluju u suprotnim smerovima:
Mx Bx f + = , (2)
ili
( )
1
x f Bx
M
= . (3)
Iz ovog modela u formi diferencijalne jednaine drugog reda (najvei diferencijal koji se
javlja je drugi) je lako izvesti ostale traene modele.

- Model u prostoru stanja

Stanje dinamikog sistema opisuje se skupom promenljivih koje karakteriu
budue stanje sistema ako su poznati poetno stanje sistema i spoljni signali koji na
njega deluju. Model sistema u prostoru stanja je zapravo Koijev oblik zapisivanja
sistema diferencijalnih jednaina. Obino se zapisuje u formi dve matrine jednaine
(boldirane - podebljane oznake oznaavaju vektore ili matrice):

= + diferencijalna jednaina stanja
= + algebarska jednaina izlaza
q Aq Bu
y Cq Du

(4)
Literatura
gde je q vektor koordinata (promenljivih) stanja sistema, u vektor ulaza (upravljakih
veliina) i y vektor izlaza sistema. Matrice su sledeih dimenzija: , , ,
n n n r m n m r
A B C D ,
gde je n broj koordinata stanja, r broj ulaza, a m broj izlaza sistema.
Kod jednaine stanja modela u prostoru stanja sve diferencijalne jednaine
moraju biti prvog reda gde su sa leve strane prvi diferencijali koordinata stanja, a sa
desne linearna kombinacija koordinata stanja i ulaza. To znai da u posmatranom
primeru jednainu drugog reda (3) treba razbiti na dve jednaine prvog reda, uvoenjem
smene, tj. nove promenljive x v = . Sada (3) moemo zapisati kao:

( )
1
,
x v
v f Bv
M
=
=

(5)
ili u vektorsko-matrinom obliku:

| |
0 1 0
.
1
0
x x
f
B
v v
M M
( (
( (
( (
= +
( (
( (

(6)
Kao to vidimo, odgovarajui model u prostoru stanja obuhvata dve jednaine prvog
reda umesto jedne jednaine drugog reda. U optem sluaju, modelu u obliku
diferencijalne jednaine n-tog reda odgovara sistem od n obinih diferencijalnih
jednaina prvog reda koji predstavlja model u prostoru stanja. Promenljive koje se
javljaju u naem modelu su pomeraj automobila x i njegova brzina v koja predstavlja
diferencijal pomeraja (preenog puta) u vremenu
d
v x x
dt
= = . Ove promenljive se zovu
promenljive (koordinate) stanja sistema, a vektor
x
v
(
=
(

q predstavlja vektor stanja.
Vanost vektora stanja je u tome to su definisana sva budua stanja sistema ukoliko su
poznata poetna stanja i ako su poznati ulazi sistema.
Drugi deo modela u prostoru stanja je matrina jednaina izlaza. Poto je u ovom
sluaju izlaz sistema pomeraj x, a izlaz sila f, tj.
| | | |
; f x = = u y , jednaina izlaza je:

| | | | | || |
1 0 0
x
x f
v
(
= +
(

. (7)
Model u prostoru stanja je veoma pogodan za simulaciju, dok je model u obliku
diferencijalne jednaine pogodniji za analitiko prouavanje modela. Ne postoji
jedinstven model u prostoru stanja za dati model u obliku diferencijalne jednaine.
Rezonovanje na osnovu poznavanja fizike esto moe da prui osnovu za pravilno
Modeliranje i simulacija dinamikih sistema
odluivanje o tome koje e se veliine definisati kao promenljive stanja. U sluaju
mehanikog sistema koji se razmatra u ovom primeru, jasno je da izbor pomeraja i
brzine ima prednost u odnosu na druge mogue promenljive stanja. Pomeraj je
promenljiva od posebnog interesa u modelu, a takoe je i veliina pogodna za merenje u
realnom sistemu. Brzina je takoe merljiva veliina. Informacije koje se tiu poloaja i
brzine u svakom vremenskom trenutku su dovoljne da se tano predvidi ponaanje
sistema. Ovo je forma koja je posebno pogodna pri simulaciji zato to se za svaku
jednainu unutar modela u prostoru stanja moe dobiti numeriko reenje prostom
integracijom.

- Model u obliku funkcije prenosa

Linearni modeli, izraeni u obliku obinih diferencijalnih jednaina, mogu se
pogodno predstaviti u obliku funkcija prenosa. Funkcija prenosa se definie kao odnos
(kolinik) kompleksnih likova (Laplasovih transformacija) izlaznog i ulaznog signala
sistema pri nultim poetnim uslovima. Ovaj tip modela iroko se koristi u analizi i
projektovanju sistema upravljanja.
Pri korienju modela u obliku funkcije prenosa svi poetni uslovi su nulti. To
dozvoljava da se odreena diferencijalna jednaina prevede iz vremenskog u
kompleksni, Laplasov domen jednostavnom zamenom d/dt sa s, d
2
/dt
2
sa s
2
itd. Ovaj
postupak prevodi diferencijalnu jednainu u algebarsku jednainu po Laplasovoj
promenljivoj s. Na taj nain se dobija model dat algebarskim relacijama. Time se
pojednostavljuju matematike operacije, a takoe prua mogunost dodatnog uvida u
fiziku prirodu procesa.
Na primer, sistem definisan jednainom (2) transformie se u

2
( ) ( ) ( ) Ms X s BsX s F s + = , (8)
gde je X(s) Laplasova transformacija od x(t) , F(s) je Laplasova transformacija od f(t), a
svi poetni uslovi za x(t) i njegove izvode su jednaki nuli. Iz (8) dalje imamo:

( )
2
( ) ( ) Ms Bs X s F s + = . (9)
Ako je izlaz sistema pomeraj x, a ulaz pokretaka sila sistema f, onda se funkcija prenosa
dobija kao kolinik njihovih Laplasovih transformacija.

2
( ) 1
( )
( )
X s
W s
F s Ms Bs
= =
+
, (10)
Literatura
gde je W(s) simbol za funkciju prenosa. Uopteno, funkcija prenosa W(s) moe da se
zapie u obliku

( ) ( )
( )
( ) ( )
Y s A s
W s
U s B s
= = , (11)
gde je Y(s) Laplasova transformacija izlazne promenljive, U(s) Laplasova transformacija
ulazne promenljive, a A(s) i B(s) su neki polinomi po s.

- Simulacioni model u Simulink-u

Simulacioni model je predstava sistema prilagoena simulaciji na raunarima.
Model sistema u Simulink-u za razmatrani primer se dobija direktno iz jednaine (3).
Poinje se ubacivanjem potrebnog broja integratora u model. Integrator (slika 18) je
element koji na izlazu rauna integral svog ulaznog signala. To takoe znai da ako
njegov izlazni signal oznaimo sa x, onda je ulazni signal diferencijal u vremenu od x
ili ili
dx
x x
dt
| |
'
|
\ .
.
Poto je najvei diferencijal sa kojim se javlja signal x drugi, to znai da nam je
za tu promenljivu potrebno dva integratora (blok Integrator iz biblioteke Continuous).

Slika 18. Blok Integrator

Sledei korak je formiranje modela, potujui jednainu (3), a koristei blokove sabiraa
(Add) i pojaavaa (Gain). Oba ova elementa se mogu nai u biblioteci Math (slika 19).
Uloga sabiraa je da na izlazu daje zbir svojih ulaznih signala, a pojaavaa da ulazni
signal pomnoi nekom zadatom vrednou. Ukoliko je potrebno nai zbir ili razliku vie
od dva signala, sve to je potrebno je dodati njihove znakove u prozor sa parametrima
sabiraa.
Modeliranje i simulacija dinamikih sistema

Slika 19. Blokovi Add i Gain

Korienjem ovih blokova uz dodatak blokova za pobudni signal - silu koju daje motor
(blok Constant iz biblioteke Sources) i bloka za prikazivanje rezultata simulacije
izlaznog signala koji moe biti, na primer pomeraj (blok Scope iz biblioteke Sinks),
dolazi se do konanog simulacionog modela (slika 20).

Slika 20. Simulacioni model

- Predstavljanje razliitih modela u Simulink-u

Simulink omoguava prikazivanje svih izvedenih modela sistema: simulacionog
modela, modela u prostoru stanja i modela u formi funkcije prenosa. Da bi se
demonstriralo kako su svi ti modeli u stvari samo razliiti pogledi na isti sistem, moe se
napraviti komparacija sva tri modela u Simulink-u.
Model u prostoru stanja se u Simulink-u predstavlja pomou bloka State-Space
(eng. prostor stanja) iz biblioteke Continuous. Na ulazni port ovog bloka sa dovodi ulaz
sistema (sila f), a izlazni port (izlazni signal je pomeraj x) se vodi na displej. Konkretne
matrice prostora stanja sa brojnim vrednostima za razmatrani primer se unose kao
parametri ovog bloka. Dvostrukim klikom na blok se otvaraju parametri sa matricama
kao na slici 21. Na slici se vidi kako su ve unete sve matrice razmatranog sistema,
ranije naene u (6) i (7):
Literatura

| | | |
0 1 0
; ; 1 0 ; 0 ,
1
0
A B C D
B
M M
( (
( (
= = = =
( (


(14)
sa zamenjenim brojnim vrednostima (M=1000kg, B=50Ns/m). Matrice se u Matlab-u i
Simulink-u unose tako to se u srednjim zagradama redom reaju lanovi matrice, pri
emu se elementi iste vrste odvajaju blanko znakom, a uzastopne vrste znakom taka-
zarez (;).

Slika 21. Parametri bloka State-Space

Funkcija prenosa se u Simulink-u predstavlja pomou bloka Transfer Fcn to je
skraeno od Transfer Function (eng. funkcija prenosa) iz biblioteke Continuous. Na
ulazni port i ovog bloka sa dovodi ulaz sistema (sila f), a izlazni port (izlazni signal je
pomeraj x) se ponovo vodi na displej. Konkretni razlomak koji predstavlja funkciju
prenosa sistema sa brojnim vrednostima za razmatrani primer se unosi kroz parametre
ovog bloka u obliku zasebnih polja za brojilac (Numerator) i imenilac (Denumerator)
razlomka. Dvostrukim klikom na blok se otvaraju parametri kao na slici 22.
Na slici se moe videti ve uneti brojilac i imenilac funkcije prenosa razmatranog
sistema date sa (10), sa zamenjenim brojnim vrednostima (M=1000kg, B=50Ns/m).
Modeliranje i simulacija dinamikih sistema
Brojilac i imenilac se u Matlab-u i Simulink-u smatraju polinomima i unose se kao
vektori, tako to se u srednjim zagradama redom reaju koeficijenti polinoma razdvojeni
blanko znakom. Na primer, polinom
4 3 2
2 5 1 x x x + + se zapisuje kao [2 1 -5 0 1].
Treba primetiti da ukoliko fali neki lan polinoma, na mestu njegovog koeficijenta
piemo nulu. Tako se brojilac u naem primeru
2
1000 50 s s + zapisuje kao [1000 50 0].

Slika 22. Parametri bloka Transfer Fcn

Na slici 23 se vide sva tri modela formirana u Simulink-u. Po izvrenju
simulacije (vreme simulacije je 100 sekundi) moe se videti da sva tri modela daju iste
rezultate. To pokazuje da iako su modeli po formi drugaiji, svi oni opisuju isti sistem.

Literatura

SLika 23. Predstavljanje razliitih modela u Simulink-u
Simulacija sistema i analiza rezultata simulacije

Po izvrenju simulacije, za karakteristine veliine u primeru (pomeraj, brzina i
ubrzanje automobila) dobijaju se rezultati prikazani na slici. Sa grafika se moe videti
kako brzina automobila u poetku naglo, a zatim laganije raste sve dok ne dostigne
konstantnu vrednost od 10m/s. Ubrzanje, kao diferencijal (mera brzine promene) brzine,
oekivano u poetku ima najveu vrednost, a kasnije opada do nule (diferencijal
konstante je nula).

Modeliranje i simulacija dinamikih sistema

Slika 24. Pomeraj, brzina i ubrzanje automobila

Deo simulacije pre uravnoteavanja sila se zove prelazni proces, a posle
stacionarno stanje. U stacionarnom stanju je dolo do uravnoteavanja sila, tj. sila trenja
koja je jednaka proizvodu konstante (koeficijenta trenja) i brzine je rasla sa porastom
brzine, dok se nije izjednaila sa pokretakom silom motora i dostigla vrednost 500N to
se moe i videti sa slike 25. Istovremeno je sila inercije opadala do nule sa padom
ubrzanja automobila.
Literatura

Slika 25. Sile inercije i trenja automobila

Po uravnoteavanju sila, automobil nastavlja da se kree ravnomernom brzinom
koja se moe izraunati i analitiki ako se u jednaini (1) zamene poznate brojne
vrednosti i usvoji da je ubrzanje u stacionarnom stanju jednako nuli ( ) 0;
stac
a x x v = = = :

500
10
50
stac stac
f N
f Bv v m s
B Nm s
= = = = (15)