You are on page 1of 19

BAB I PENDAHULUAN

1.1.

Pendahuluan Perkembangan ilmu teknologi selalu beriringan dengan tingkat peradaban manusia.

Dengan bertambahnya ilmu dan teknologi yang dikuasai maupun yang diterapkan, diharapkan manusia dapat meningkatkan kesejahteraan peradaban manusia secara keseluruhan. Walaupun dampak-dampak negatif selalu bermunculan seiring dengan kemajuan teknologi manusia. Dalam perkembangannya ilmu pengetahuan dan teknologi dan teknoligi (iptek), manusia selalu berusaha untuk mencari suatu cara sehingga penerapan dari iptek itu sendiri memberikan banyak keuntungan dan meringankan beban kerja manusia. Sistem kontrol (control system) merupakan suatu kumpulan cara atau metode yang dipelajari dari kebiasaan-kebiasaan manusia dalam bekerja, dimana manusia membutuhkan suatu pengamatan kualitas dari apa yang telah mereka kerjakan sehingga memiliki karakteristik sesuai dengan yang diharapkan pada mulanya. Perkembangan teknologi menyebabkan manusia selalu terus belajar untuk mengembangkan dan mengoperasikan pekerjaan-pekerjaan kontrol yang semula dilakukan oleh manusia menjadi serba otomatis (dikendalikan oleh mesin). Dalam aplikasinya, sistem kontrol memegang peranan penting dalam teknologi. Sebagai contoh, otomatisasi industri dapat meneakan biaya produksi, mempertinggi kualitas, dan dapat menggantikan pekerjaan-pekerjaan rutin yang membosankan. Sehingga dengan demikian akan meningkatkan kinerja suatu sistem secara keseluruhan, dan pada akhirnya memberikan keuntungan bagi manusia yang menerapkannya.

1.2.

Sasaran Sistem Kontrol Dalam aplikasinya, suatu sistem kontrol memiliki tujuan/sasaran tertentu. Sasaran

sistem kontrol adalah untuk mengatur keluaran (output) dalam suatu sikap/kondisi/keadaan yang telah ditetapkan oleh masukan (input) melalui elemen sistem kontrol. masukan Sistem Kontrol
gambar 1. 1 Diagram Umum Sistem Kontrol

keluaran

Sistem (system) adalah kombinasi dari komponen-komponen yang bekerja bersama-sama membentuk suatu obyek tertentu. Pada keadaan normal merupakan keluaran dari sistem. Gangguan (disturbance) adalah sinyal yang mempengaruhi terhadap nilai keluaran sistem. e. maka kualitas keluaran yang dihasilkan tergatung dari proses yang dilakukan dalam sistem kontrol ini. i. Aksi kontrol (control action) adalah besaran atau nilai yang dihasilkan oleh perhitungan kontroler untuk diberikan pada plant (pada kondisi normal merupakan termanipulasi). proses biologi. Variabel termanipulasi (manipulated variabel) adalah suatu besaran atau kondisi yang divariasi oleh kontroler sehingga mempengaruhi nilai dari variabel terkontrol. c. Aktuator (actuator). Definisi Istilah Untuk memperjelas keterangan-keterangan dalam makalah ini. b. l.3. Kontrol (control)-mengatur. proses ekonomi. k. Contoh : proses kimia. artinya mengukur nilai dari variabel terkontrol dari sistem dan mengaplikasikan variabel termanipulasi pada sistem untuk mengoreksi atau mengurangi deviasi yang terjadi terhadap nilai keluaran yang dituju. Kontrol umpan balik (feedback control) adalah operasi untuk mengurangi perbedaan antara keluaran sistem dengan referensi masukan. Variabel terkontrol (controlled variable) adalah suatu besaran (quantity) atau kondisi (condition) yang terukur dan terkontrol. f. Sensor adalah peralatan yang digunakan untuk mengukur keluaran sistem dan menyetarakan dengan sinyal masukan sehingga bisa dilakukan suatu operasi hitung antara keluaran dan masukan. Plant (plant) adalah suatu obyek fisik yang dikontrol. adalah suatu peralatan atau kumpulan komponen yang . Proses (process) adalah suatu operasi yang dikontrol. dll. menggerakkan plant.Dengan adanya sasaran ini. 1. Kontroler (controller) adalah suatu alat atau cara modifikasi sehingga karakteristik sistem dinamik (dynamic system) yang dihasilkan sesuai dengan yang kita kehendaki. g. h. d. j. berikut diberikan beberapa definisi istilah yang sering dipakai : a.

gambar 1. 2 Sistem Kontrol Secara Lengkap .

Penggilingan pakaian.BAB II SISTEM AUTO PILOT 2. sistem kontrol loop terbuka gambar 2.1. Contoh dari sistem loop terbuka adalah operasi mesin cuci. dimana nilai dari keluaran akan ikut mempengaruhi pada aksi kontrolnya. Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open-Loop Control System) Suatu sistem kontrol yang mempunyai karakteristik dimana nilai keluaran tidak memberikam pengaruh pada aksi kontrol disebut Sistem Kontrol Loop Terbuak (Open-Loop Control System). dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula) walaupun tingkat kebersihan pakaian (sebagai sistem keluaran) kurang baik akibat adanya faktor-faktor yang kemungkinan tidak diprediksikan sebelumnya. Secara umum. pemberian sabun. Sistem Kontrol Loop Tertutup (Closed-Loop Control System) Sistem kontrol loop tertutup adalah identik dengan sistem kontrol impan baik. 1 Sistem Kontrol Loop Terbuka Kelebihan dari sistem kontrol loop terbuka adalah :     Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah Lebih murah Tidak ada persoalan kestabilan Cocok untuk keluaran yang sukar diukur/tidak ekonomis (contoh: untuk mengukur kualitas keluaran pemanggang roti) Kelemahan dari sistem kontrol loop terbuka adalah :   Gangguan dan perubahan kalibrasi Untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi dari waktu ke waktu b. . Sistem Kontrol Loop Terbuka dan Sistem Kontrol Loop Tertutup a.

maka akan didapatkan kesalahan (error) dari derajat suhu aktual dengan derajat suhu yang diinginkan.2. 2 Sistem Kontrol Loop Tertutup Dibandingkan dengan sistem kontrol loop terbuka. Adanya kesalahan ini membuat kontroler berusaha memperbaikinya sehingga didapatkan kesalahan yang semakin lama semakin mengecil. elektrikal.Contoh dari sistem ini banyak sekali. gambar 2. Dalam masa-masa awal transportasi udara. Autopilot Autopilot adalah sistem mekanikal. dan sulit dalam desain. Terdapat „feedback‟ untuk mengurangi „error‟ jenisnya :    Sistem kontrol berumpan balik (feedback control system) Sistem kontrol inferensial (inferential control system) Sistem kontrol berumpan-maju (feedforward control system) 2. mahal. Hal ini membutuhkan perhatian yang . membuat sistem kontrol ini lebih banyak menjadi pilihan para perancang sistem kontrol. Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan si pemakai. pesawat udara membutuhkan perhatian terus-menerus dari seorang pilot agar dapat terbang dengan aman. atau hidrolik yang memandu sebuah kendaraan tanpa campur tangan dari manusia. Akan tetapi tingkat kestabilannya yang relatif konstan dan tingkat kesalahannya yang kecil bila terdapat gangguan dari luar. salah satu contohnya adalah operasi pendingin udara (AC). tetapi pilot otomatis juga digunakan di kapal dengan istilah yang sama. Dengan memberikan umpan balik berupa derajat suhu ruangan setelah diberikan aksi udara dingin. sistem kontrol loop tertutup memang lebih rumit. Umumnya pilot otomatis dihubungkan dengan pesawat. Keluarannya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi suhuh rungan sehingga suhu ruangan diharapkan akan sama dengan suhu yang diinginkan.

pada tahun 1931. elevator dan aileron. Penemuan Sperry ini. karena semua peralatan beroperasi secara otomatis.3. Sistem autopilot diciptakan untuk menjalankan beberapa tugas pilot. ia harus melakukan segala sesuatunya dalam mengemudikan pesawat . Itu merupakan penerbangan keliling dunia pertama dengan catatan waktu penrbangan 8 hari. dan 51 menit. sehingga mencakup 80% dari keseluruhan beban kerja pilot dalam penerbangan secara umum.sangat tinggi dari awak pesawat dan mengakibatkan kelelahan. Laurence Sperry menciptakan sistem autopilot ini pada tahum 1912 dibantu oleh Sperry Corporation. Autopilot menghubungkan indikator ketinggian menggunakan giroskop dan kompas magnetik rudder. Selain itu. pada tahun 1914. 15 jam.A Moffet yang menjadi kapal pertama yang menggunakan autopilot pada awal tahun 1920-an. Anak dari penemu ternama Elmer Sperry ini. Sejarah Singkat Autopilot Orang pertama yang mendemonstrasikan sistem autopilot adalah Lawrence Sperry. gambar 2. Dalam penerbangan keliling dunia itu Wiley Post didampingi harold Gatty sebagai navigator untuk membantunya tetap waspada dan melawan kelelahan pada penerbangan bersejarah itu. Awak pesawat yang bekerja di dalam pesawat Boeing 777 hanya mengawasi dan mengecek sistem autopilot. 3 Instrumen yang ada di kokpit pesawat dengan jumlah dan fungsi yang bermacam-macam 2. Tetapi ketika Wiley Post menjadi orang pertama dalam penerbangan solo keliling dunia pada tahun 1933. telah membuktikan kredibilitas penemuannya itu dengan menerbangkan sebuah pesawat tanpa disetir olehnya. penerbang Amerika Wiley Post terbang dengan menggunakan pesawat yang bernama “Winnie Mae” bermesin tunggal produksi Lockheed Vega. lalu diaplikasikan kedalam tankeer Standard Oil J. Sistem autopilot tersebut dapat menerbangkan pesawat secara lurus dan rata menurut awah kompas tanpa camput tangan pilot.

. Autopilot pada Pesawat Terbang Dalam dunia penerbangan. gambar 2. Untuk membantu memahaminya kita perlu familiar dengan tiga bagian pengendali dasar (basic control surface) yang merupakan kinerja pesawat. merupakan system elektronik yang digunakan untuk mengontrol sistem kunci dari peswat dan penerbangan. misalnya saat penerbangan dengan ketinggian optimal. seperti pendaratan pesawat dalam kondisi jarak pandang nol (zero visibility).terbang tanpa bantuan orang lain seperti yng dilakukan oleh Harold Gatty pada penerbangan tahun 1931 itu. navigasi. avionik juga berfungsi dalam komunikasi elektronik. dan untuk mengetahui keadaan cuaca pada lintasan penerbangan. autopilot disebut dengan nama Automatic Flight Control System (AFCS). Selain sistem kontrol penerbangan. Walaupun terdapat banyak variasi dari sistem autopilot.4. 4 Lawrence Sperry. Dengan bantuan autopilot banyak hal yang dapat dilakukan. orang pertama yang mendemonstrasikan sistem autopilot pada tahun 1914 2. Pada awalnya AFCS digunakan untuk menyediakan bantuan selama tahap-tahap membosankan dalam penerbangan. bahkan saat melakukan manuver dengan sangat tepat. atau setidaknya salah satu rahasianya adalah autopilot sederhana yang mengemudikan pesawat sementara ia beristirahat. kebanyakan sistem autopilot dapat diklasifikasikan berdasarkan jumlah bagian (part/surface) yang dikendalikan. Rahasia keberhasilannya. Perangkat AFCS adalah bagian dari avionic pesawat terbang.

Dan saat kemudi dimiringkan ke kiri (port). pesawat pun akan berbelok ke arah kiri. 5 Sistem Autopilot Pesawat Sistem autopilot mampu mengendalikan salah satu atau semua bagian-bagian tersebut.  Rudder Rudder juga terletak di ekor pesawat. Ketika kemudi pada cockpit dimiringkan ke kanan. Berdasarkan jumlah bagian yang dikendalikan inilah sistem autopilot dibagi lagi menjadi tiga. Elevator Yaitu perangkat pada ekor pesawat yang mengontrol pitch (ayunan sirip ekor pesawat terbang di sekitar sumbu horizontal tegak lurus terhadap arah gerakan). gambar 2. .  Sirip kemudi (Ailerons) Terletak di tepi belakang setiap sayap pesawat bergerak-gerak dari sis ke sisi. pesawat akan berbelok (berputar pada sumbu vertical) ke arah kanan (starboard).

Satu servo cukup untuk semua bagian kendali yang termasuk dalam sistem autopilot. menjamin pesawat berada dalam posisi dan jalur yang tepat. Misalnya mode pengendali mendefinisikan bagaimana ketinggian pesawat ditentukan. Servo akan menerima instruksi komputer dan menggunakan motor atau hydraulik untuk menggerakan bagian kendali pesawat. Tipe sederhana dari autopilot ini dikenal juga dengan “wing leveler” karena dapat mengendalikan roll (gerakan berguling/berputar pesawat) alat pengendali ini akan menjaga sayap pesawat dalam keadaan stabil. elevator dan rudder. Prosesor dalam AFCS akan mengambil data input. kemudian dengan menggunakan perhitungan yang kompleks membandingkannya dengan pengaturan mode pengendali.5. Autopilot Parts Sebenarnya yang menjadi jantung dari sistem pengendali penerbangan otomatis modern adalah sebuah komputer dengan beberapa prosesor berkecepatan tinggi. altimeter. Servomechanism atau sering disingkat servo merupakan alat yang memberikan pengendalian mekanis pada suatu jarak tertentu. Ada juga mode pengendali lain seperti menentukan kecepatan udara dan jalur penerbangan. accelerometer. bagian yang dikendalikan biasanya aileron.  Three-axis autopilot mengendalikan ketiga sistem pengendali tersebut: aileron. kompas.perhitungan tersebut menentukan apakah pesawat telah menjalankan perintah yang diatur oleh mode pengendali atau belum. 2. prosesor berkomunikasi dengan sensor yang diletakkan pada bagian-bagian pengendali utama. Untuk mendapatkan kepintara yang dibutuhkan untuk mengendalikan pesawat. Single-axis autopilot hanya mengendalikan salah satu dari ketiga bagian tadi.  Two-axis autopilot mengendalikan elevator dan aileron. . Prosesor kemudian mengirimkan sinyal ke berbagai unit sevomechanism. dan indikator kecepatan udara (airspeed indicator). Setting mode pengendali dimasukkan oleh pilot yang mendefinisikan detail penerbangan. Prosesor ini juga mampu mengumpulkan data dari sistem dan peralatan pesawat terbang lain termasuk gyroscope.

hanya satu bagian kendali (yaitu rudder) yang ditunjukkan.gambar 2. Untuk menyederhanakannya. dan keseluruhan proses ini akan diulangi lagi. . Sistem kontrol bertidak berdasarkan pada pengukuran dan hampir selalu memiliki dampak pada nilai yang diukurnya. 6 Penggabungan elemen-elemen dasar autopilot pesawat Ilustrasi di atas menunjukkan bagaimana elemen-elemen dasar adari sistem autopilot dihubungkan. dan kemudian akan membuat data baru yang dikirim sensor. Jenis feedback loop di atas adalah sistem operasi dari autopilot 2. Semua negative feedback loop memerlukan sebuah receptor.6. Terlihat bahwa skema dasar dari autopilot tampak seperti sebuah loop (rangkaian tertutup) dengan sensor pengirim data ke komputer autopilot yang memproses informasi dan mengirim signal ke servo. dan servo akan segera menggerakkan bagian kendali yang akan merubah posisi pesawat. Misalnya kita ambil contoh pilot yang telah mengaktifkan singel-axis autopilot yang juga disebut dengan wing leveler seperti yang telah dikemukakan di atas. setiap bagian kendali akan memiliki susunan yang sama seperti yang diperlihatkan pada ilustrasi di atas. Contoh klasik dari sistem kontrol adalah negative feedback loop yang mengendalikan thermostat. Sistem pengendali penerbangan otomatis juga bekerja dengan cara yang sama. Autopilot Control System Autopilot merupakan salah satu contoh dari sistem kontrol. Disebut dengan negative feedback loop karena menghasilkan aksi tertentu yang akan menghalangi kinerja lebih lanjut dari aksi tersebut. control center. dan effector.

1. Komputer autopilot memproses data dan menyatakan bahwa sayap tidak lagi berada pada level yang diinginkan. Bagaimanapun. Untuk menghentikan sistem autopilot sangat sederhana. 6. 8. Signal yang dikirim merupakan sebuah perintah yang sangat spesifik yang memerintahkan servo untuk membuat suatu penyesuaian yang tepat. Autopilot Failure Autopilot bisa berfungsi dengan baik dan bisa juga gagal. 4. 9. sayap pesawat akan bergerak kembali ke level semula. Komputer autopilot mengirim signal ke servo untuk mengendalikan aileron pesawat. Ketika kabel tersebut bergerak bagian kendalipun akan ikut bergerak mengikuti arah pergerakan kabel. Sensor posisipun bisa juga tidak berfungsi sehingga menghasilkan tidak ada data input ke komputer autopilot. Masalah yang paling sering ditemui adalah kegagalan servo baik karena motornya yang buruk ataupun koneksi yang buruk. 2. Karena aileron disesuaikan berdasarkan pada data input. Loop seperti yang ditunjukkan pada diagram blok di atas bekerja secara kontinyu selama beberapa kali dalam satu detik melibatkan banyak prosesor untuk mengendalikan banya bagian kendali. 2. Bahkan beberapa pesawat terbang memiliki komputer pendorong otomatis (autothrust computers) untuk mengendalikan gaya dorong mesin. Komputer autopilot menghapus perintah ketika sensor yang terletak di sayap pesawat mendeteksi bahwa sayap telah berada pada level yang diinginkan lagi. Untungnya sistem autopilot untuk pesawat terbang dirancang supaya aman dari kegagalan-kegagalan tersebut. 3. Sistem autopilot dan sistem autothrust mampu bekerja bersama-sama untuk melakukan manuver-manuver yang sangat kompleks. walaupun dalam keadaan udara yang tenang. sayap pesawat akan turun. Sensor yang terletak di sayap akan mendeteksi penurunan sayap ini dan kemudian mengirim signal ke komputer autopilot. Servo berhenti menggunkan tekanan terhadap kabel aileron untuk menggerakkan sayap pesawat. awak kru pesawat hanya perlu melakukan pemutusan sistem autopilot dengan cara . 7. Pilot mengatur model pengendalian untuk menjaga posisi sayap pada suatu level tertentu. Setiap servo memiliki sebuah motor elektrik yang memiliki kabel yang kekang untuk menarik kabel aileron. 5.7.

Modern Autopilot System Banyak sistem autopilot modern mampu meneima data dai penerima Global Positioning System (GPS) yang terpasang pada pesawat. Beberapa kecelakaan pesawat terbang disebabkan karena pilot yang gagal untuk memutuskan sistem pengendali penerbangan otomatis. Pesawat juga harus mengikuti schedule maitenance yang ketat untuu menjamin semua sensor dan servo bekerja dengan baik. Penerima GPS dapat menentukkan posisi pesawat di udara dengan mengkalkulasi jarak pesawat dari tiga atau lebih satelit yang terhubung dalam jaringan GPS. Misalny apabila ada perbaikan yang dibuat terhadap instrumen gyro. perlu dilakukan pengaturan ulang pada komputer autopilot. Oleh seba itulah mengapa pada skenario kondisi yang diberikan program-program instruksi penerbangan sangat mengangkan untuk dipraktekkan.8. 2. Plot berhenti berusaha untuk mengatur pengendalian yang dilakukan autopilot. tidak mampu memahami mengapa peswat tidak melakukan perintah yang diberikan. Dilengkapi dengan alat pemberi informasi posisi tersebut. . autopilot dapat melakukan lebih dari menjaga pesawat tetap berada pada posisi dan ketinggian yang sama. dan pilot juga harus tahu bagaimana memutuskan sistem AFCS dan terbang tanpa memggunakan sistem tersebut. Sistem autopilot bahkan mempu melakukan perencanaan penerbangan dengan baik. Penyesuaian dan perbaikan apapun yang dilakukan terhadap komponen-komponen kunci perlu dilakukan penyesuaian lagi terhadap komputer autopilot.menarik tuas power switch autopilot atau apabila cara tersebut masih belum dapat berhasil dapat juga dilakukan dengan menarik autopilot circuit breaker.pilot harus tahu bagaimana menggunakan setiap fitur yang tersedia pada AFCS.

Gambar dibawah ini menunjukkan tombol-tombol yang terdapat pada sistem cruise control.BAB III Sistem Pengatur Kecepatan Konstan ( Cruise Control System ) Sistem pengatur kecepatan konstan banyak diterapkan pada kendaraan modern. Untuk memenuhi kebutuhan agar dapat mengurangi kelelahan pengemudi. Beberapa kendaraan dengan cruise control system tidak dilengkapi dengan tombol ini. dengan meningkatnya kemacetan dijalan raya.1. maka sistem akan segera off dan tidak akan bekerja dibawah kecepatan 25mph ( 40km/jam ). Namun. Pengoperasian Sistem Kontrol Cruise Control Sistem pengatur kecepatan konstan sebenarnya memiliki beberapa fungsi lain selain mengatur kecepatan dan jarak kendaraan. maka dikembangkan cruise control yang disesuaikan dengan keadaan saat ini. Tanpa pengatur kecepatan ini. a. cruise control dasar jadi kurang diminati oleh produsen mobil. Sistem ini juga dilengkapi dengan kebutuhan pengaman. Tombol On dan Off Kedua tombol ini tidak banyak berpengaruh. Penekanan tombol On tidak berarti tanpa diikuti oleh penekanan tombol lainnya. ACC ini memungkinkan untuk menyesuaikan kecepatan dan jarak dengan mengikuti kendaraan didepannya. disebut Adaptive Cruise Control ( ACC ). karena sistem akan off apabila pengendara menginjak pedal rem pada sistem aktif. perjalanan panjang akan terasa lebih melelahkan bagi pengemudi. 3. Sistem ini dapat mempercepat atau memperlambat kendaraan sebesar 1mph dengan menekan sebuah tombol. yaitu jika pedal rem diinjak. .

d.b. 3. Banyak kendaraan dengan sistem cruise control menggunakan actuator yang digerakkan oleh kevakuman engine untuk membuka dan menutup katup gas. tersambung ke actuator dan sensor-sensor yang terdapat pada sistem.2. Tombol Resume Seperti yang dijelaskan diatas. Saat sistem aktif dan kendaraan lewat menanjak. ECU. tidak tergantung pada beban yang diangkut kendaraan atau berapa tingkat tanjakan yang sedang dilalui. penggerak katup gas menggunakan kabel yang tersambung pada actuator. Sistem tersebut menggunakan sebuah katup yang terkontrol secara elektronik untuk regulasi kevakuman sebuah diafragma. Apabila pengemudi ingin mengaktifkan kembali cruise control. Tombol Set/Accel Jika tombol ini ditekan. jika pengemudi menekan pedal rem. maka sistem akan off. c. Kerja komponen seperti ini seperti buster rem yang memberi bantuan tenaga untk melakukan pengereman. maka kendaraan akan mempertahankan kecepatannya saat itu. dapat menekan tombol resume ini. maka kecepatan kendaraan akan jalanan cenderung berkurang. setiap penekanan tombol set/accel ini kecepatan akan bertambah 1mph. Maka ECU akan memerintahkan actuator untuk membukan katup gas sehingga kecepatan kendaraan akan dipertahankan. otak dari sistem. Pengaturan Sistem Cruise Control Otak dari sistem cruise control adalah sebuah komputer kecil yang biasanya terdapat dibawah hood atau dibelakang dashboard. maka akan memperlambat kecepatan sebesar 1mph.1. Karena yang akan diatur oleh sistem adalah laju kendaraan. Tombol Coast Tombol coast merupakan kebalikan dari tombol set/accel. Sistem yang bagus akan bekerja dengan halus ketika terdapat penyesuaian kecepatan sesuai yang kita inginkan tanpa ada osilasi kecepatan dan kecepatan teratur tetap. Jika ingin menambah kecepatan. maka pada rangkaian . 3. Aktuator Sistem Cruise Control Sistem cruise control mengatur kecepatan kendaraan agar konstan sesuai keinginan pengendara dengan mengatur posisi katup gas. Setiap tombol ini ditekan. Hal yang sama juga akan terjadi pada saat jalanan menurun. Tetapi.

cruise control mengatur proporsi katup gas terhadap nilai error. juga sensor-sensor yang diperlukan untuk meng-offkan sistem. Sebuah sistem control PID menggunakan ketiga factor yang perhitungannya secara individual dan hasil ketiganya ditambahkan untuk mendapatkan posisi katup yang sesuai. serta posisi tepat dari bukaan katup gas. mobil tidak dapat mencapai harapan kecepatan sepenuhnya.control diperlukan feedback informasi dari kecepatan/laju kendaraan. Diagram dibawah ini menunjukkan input dan output dari sebuah sistem cruise control Metode control yang dapat digunakan untuk aplikas sistem cruise control antara lain proportional control dan PID. a. Nilai error merupakan perbedaan dari harapan kecepatan dengan kecepatan yang sedang terjadi. PID Control Kebanyakan sistem cruise control menggunakan sebuah skema control yang disebut proportional-integral-derivative control ( PID control ). Proportional Control Pada sistem proportional control. Hasil dari pembukaan katup akan mendekatkan kecepatan sesuai dengan harapan. . b. Jika kendaraan sedang berada dalam jalan tanjakan.

Selanjutnya. control proporsional meningkatkan pembukaan katup sedikit. Factor terakhir. atau Autonomous Intelligent Cruise Control (AICC). Factor ini membantu kendaraan melewati jalanan tanjakan dan membantu kendaraan mencapai kecepatan yang benar dan tetap. yaitu derivative atau turunan. Factor ini membantu sistem cruise control merespon secara cepat untuk berubah. dan pengereman. sistem ACC dapat mengatur kendaraan melakukan percepatan. Dimana kendaraan dengan sistem baru ini dapat mengatur kecepatan serta dapat mengikuti kendaraan yang ada didepannya dengan mempertahankan jarak yang aman. Sistem ini menggunakan radar yang dipasangkan dibagian bumper depan kendaraan yang dilengkapi dengan digital signal processor dan kontroler longitudinal. Jika kendaraan mulai melambat. Dengan kata lain. Tetapi. sistem akan mengirim sinyal ke engine atau sistem rem untuk . Jika kendaraan yang diikuti mengalami perlambatan atau terdeteksi benda lain yang menghalangi kendaraan. cruise control dapat membaca keadaan ini sebelum laju kendaraan berubah secara besar dan merespon dengan membuka katup gas. Sistem yang baru disebut dengan Adaptive Cruise Control (ACC). Setelah beberapa kali control. perlambatan. sekarang dikembangkan lagi untuk memenuhi kebutuhan agar dapat mengurangi kelelahan pengemudi dengan mempertimbangkan realita yang ada.Factor integral berdasarkan integral waktu dari error kecepatan laju kendaraan. jika kendaraan menaiki tanjakan dan putaran turun. Misalnya pada saat kendaraan menanjak. Karena jauhnya selisih antara laju kendaraan dengan harapan yang diinginkan. 3.3. Perubahan perbedaan antara jarak tempuh yang terjadi dan jarak yang telah terjadi sebagai harapan pada laju kendaraan yang akan dihitung berdasarkan periode waktu. tetapi kendaraan tetap turun putarannya. integral akan mulai meningkatkan bukaan katup secara terus menerus. Pengatur Kecepatan Konstan Adaptif ( Adaptive Cruise Control ) Meningkatnya tingkat kemacetan dijalan raya menyebabkan cruise control konvensional seperti penjelasan diatas jadi kurang diterapkan.

yaw rate sensor atau giro sensor.perlambatan. sensor akselerasi. Saat sensor mendapatkan jarak referensi maka katup gas akan dipertahankan. sehingga kendaraan dapat melaju mendekati objek didepannya. Sensor yang digunakan adalah sistem radar yang bekerja dengan frekuensi 77-GHz yang dapat mengukur hingga jarak 492 feet atau sekitar 150 meter. Dengan demikian. sistem ini tidak boleh digunakan pada jalanan degan banyak rintangan. maka ECU akan mengontrol pembukaan katup gas membesar. maka sistem akan kembali meningkatkan kecepatan. akan diperoleh jarak yang relative antara kendaraan dengan objek didepannya. Sistem yang dipengaruhi antara lain ESP atau TCS. Komponen utama pada sistem ACC adalah sebuah sensor yang mengukur jarak. Serta bekerja pada rentang kecepatan kendaraan 18. kecepatan dan posisi relative dari kendaraan. Sensor radar akan menunjukkan jarak benda didepannya dan keadaannya akan menjadi referensi sistem pengaturan. Bila radar mendeteksi adanya perubahan jarak benda didepannya bertambah. kecepatan roda-roda. Sturktur dasar dari sistem terkait pada ACC antara lain sensor yang dapat mendeteksi jarak kendaraan. bila jarak berubah semakin dekat.6 mph sampai 111 mph atau sekitar 30 km/jam sampai 180 km/jam. maka sensor-sensor akan segera mengirim data menuju ECU. Selanjutnya. jika sistem jernih (dalam hal ini kendaraan tidak terhalang). Namun. Ketika kendaraan sedang melaju dan sistem ACC diaktifkan. sudut kemudi. bertanjak maupun turunan. seperti jalanan berliku. Jalanan dengan tipikal tersebut membutuhkan . Tetapi. maka ECU akan memerintahkan sistem rem bekerja mengurangi laju kendaraan. transmis serta sistem pengapian dan injeksi.

banyak pengereman yang akan menonaktifkan sistem ACC. Di Negara empat musim. karena mobil beresiko slip dan kehilangan traksi. . sistem ini tidak boleh diaktifkan saat jalanan bersalju.

co.id/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=7&ved=0CH QQFjAG&url=http%3A%2F%2Fdigilib.undip.bmk&cad=rja    http://nurfadli-chemeng.blogspot.blogspot.id%2Ffiles%2F2011%2 F10%2FBab-1-Konsep-Umum-SistemKontrol.blogspot.ac.d.com/2012/02/uav-merupakan-pesawat-tercanggihmasa.elektro.html https://www.pdf&ei=JN1MUpfpCc6qrAf77IDYDw&usg=AFQjCNHUzBs9fqr2OzOWG FTlbMzrjgRT4A&sig2=cKpafDpTSNHwRVkhRa89g&bvm=bv.DAFTAR PUSTAKA   http://aeronusantara.ac.com/2012/10/autopilot-pilot-otomatis-pesawatterbang.bmk&cad=rja .its.pdf&ei=1dtMUvzBImJrgeD4YD4Dw&usg=AFQjCNFKb2hG5v_AjRv3i3zFpBJgRZazAQ&sig2=1gp -mw-9bj0udHGzIAQ9Bw&bvm=bv.html https://www.id%2Fel_kpta%2Fwpcontent%2Fuploads%2F2012%2F05%2FL2F007053_MTA.com/2012/02/cara-kerja-sistem-autopilot.google.ac.blogspot.google.blog.html https://www.undip.53537100.id/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=6&ved=0CG 8QFjAF&url=http%3A%2F%2Fwww.google.53537100.id/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=7&ved=0CG 0QFjAG&url=http%3A%2F%2Faristriwiyatno.co.com/2012/08/auto-pilot.d.id%2Fpublic%2FITS-paper-203432409105019Paper.d.co.53537100.bmk&cad=rja   http://sainselektronika.html http://kmrbpriyoedywibowo.pdf&ei=JOFMUvbROsaprAfR9oDACA&usg=AFQjCNET5XxCGBIoiPtIVkh bUEou2CwlgA&sig2=EMTDGNDrfdsUkMXxpEATA&bvm=bv.