PAUL MENESES ITAZ

El metodo de Jury requiere habitualmente mas operaciones que el criterio de Routh-Hurwitz. Ademas,cuando alguno de los coeficientes contiene algun parametro alfanumerico, trabajar con valores absolutos es especialmente complicado. Por este motivo, se han buscado formas para cambiar la ecuacion caracteristica en z de forma que se pueda emplear el criterio de Routh-Hurwitz ya conocido. Las transformaciones bilineales o de Mobius (se puede escribir Moebius) es una herramienta que permite realizar cambios de variables muy interesantes con la siguiente expresion general:

La variable z definida en el plano complejo Z se transforma en la nueva variable w definida en el plano complejo W. Esta transformaciones pueden ser traslaciones, dilataciones, rotaciones e inversiones. En el caso que nos ocupa, se usaria la siguiente transformacion bilineal:

Este cambio de variable, transforma el interior del circulo unitario en Z el semiplano de parte real negativa en W, Fig. 19.1. Si se comparan el plano S y el plano W, se pueden anotar algunas importantes diferencias. En el plano W solo aparecerian los polos del plano S contenidos en la franja primaria. Las replicas debidas al muestreo no se tendrian en cuenta. La posicion de los polos dentro del plano W no ofrece informacion relacionada con la respuesta transitoria del sistema como ocurria dentro del plano S.

Asi por ejemplo, la parte real negativa no se puede asociar a la atenuacion, ni la parte imaginaria con la frecuencia natural amortiguada del sistema. Sin embargo, el caracter positivo a negativo de la parte real de los polos dentro del plano W si que se conserva con las sucesivas transformaciones. Ademas, la transformacion bilineal conduce a una ecuacion caracteristica que seria un polinomio en w, por lo que se podria aplicar el criterio de Routh-Hurwitz para determinar la estabilidad de los polos. Recuerdese que la variable s parece en las potencias de los terminos exponenciales, por lo que no es posible aplicar en el dominio S el criterio de Routh-Hurwitz aun cuando se usen expresiones cerradas.