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2013

Actualización # 51 (30/10/13).
Desde el 2009
S O L D O V I E R I
LA UNIVERSIDAD DEL ZULIA
Introducción a la
Mecánica de
Lagrange y Hamilton
Con numerosos ejemplos y una
presentación que facilita la
comprensión del contenido.
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)


Copyright© 2013 por Terenzio Soldovieri C.
Todos los derechos reservados.
Impreso en la República Bolivariana de Venezuela.

Artes, dibujos y gráficos: Terenzio Soldovieri C.
Decoraciones y portadas: Terenzio Soldovieri C.
Toda la estructura de este libro ha sido elaborada por el autor, utilizando LaTeX.
Web del autor:

www.cmc.org.ve/tsweb

1:42 pm, Oct 30, 2013





A mis padres Raffaele Soldovieri Mastursi y Rita Elena Carmona, hijos Terenzio José
Soldovieri Martínez y Marchello Soldovieri Carmona, compañera de vida Yeldri Yolaura
Chourio Herrera, y todos los que fueron mis estudiantes
les dedico el presente texto que con gran esfuerzo he logrado.


Terenzio Soldovieri C.
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve terenzio@cantv.net
BlackBerry pin: 293DBBC9

www.cmc.org.ve/tsweb


Giuseppe Lodovico Lagrangia ( Joseph Louis Lagrange ) (1736-1813).

Matemático y astrónomo francés nacido en Turín (Italia), en cuya universidad estudió.
Fue nombrado profesor de geometría en la Academia Militar de Turín a los 19 años y en 1758
fundó una sociedad que más tarde se convertiría en la Academia de Ciencias de Turín. En 1766
fue nombrado director de la Academia de Ciencias de Berlín, y 20 años después llegó a París
invitado por el rey Luis XVI. Durante el periodo de la Revolución Francesa, estuvo al cargo de
la comisión para el establecimiento de un nuevo sistema de pesos y medidas. Después de la
Revolución, fue profesor de la nueva École Normale y con Napoleón fue miembro del Senado y
recibió el título de conde. Fue uno de los matemáticos más importantes del siglo XVIII; creó el
cálculo de variaciones, sistematizó el campo de las ecuaciones diferenciales y trabajó en la
teoría de números. Entre sus investigaciones en astronomía destacan los cálculos de la libración
de la Luna y los movimientos de los planetas. Su obra más importante es Mecánica analítica
(1788).


Sir William Rowan Hamilton (1805-1865).

Matemático y astrónomo británico, conocido sobre todo por sus trabajos en análisis de
vectores y en óptica. Nació en Dublín y estudió en el Trinity College. En 1827, sin haber
obtenido su título, fue nombrado profesor de astronomía, y al año siguiente astrónomo real para
Irlanda. Hamilton pasó el resto de su vida trabajando en el Trinity College y en el observatorio
de Dunsink, cerca de Dublín. En el campo de la dinámica, introdujo las funciones de Hamilton,
que expresan la suma de las energías cinética y potencial de un sistema dinámico; son muy
importantes en el desarrollo de la dinámica moderna y para el estudio de la teoría cuántica.

SOLDOVIERI C., Terenzio
Licenciado en Física
Profesor agregado del Departamento de Física
Facultad de Ciencias - La Universidad del Zulia (LUZ)
tsoldovieri@luz.edu.ve
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve
www.cmc.org.ve/tsweb
INTRODUCCION A LA MECANICA DE
LAGRANGE Y HAMILTON
Con numerosos ejemplos y una presentación que
facilita la comprensión del contenido.
1era edición (preprint)
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Comenzado en el 2009
Actualización # 51 (30/10/2013)
Escrito usando L
A
T
E
X
Copyright c _2013 por Terenzio Soldovieri C.
República Bolivariana de Venezuela
- - - - - - --
Agradecimientos
Agradezco muy especialmente a ANDREA ANGELICA VILLA TORREALBA, AN-
DRES ELOY COLINA LEON y CESAR ALEJANDRO RODRIGUEZ CASAS, quienes fueron mis
alumnos destacados en Mecánica Clásica en el Departamento de Física, Facultad
de Ciencias de La Universidad del Zulia (LUZ), Maracaibo - Venezuela, por su valiosa
ayuda en la corrección del presente texto. Por el mismo motivo agradezco también a
STANLEY SALVATIERRA, estudiante de Ingeniería Eléctrica en la mención de Sistemas de
Potencia, Facultad Nacional de Ingeniería (FNI), Oruro - Bolivia.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: I
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: II
Prólogo
L
a Mecánica Clásica es uno de los pilares fundamentales de la Física, junto con
los Métodos Matemáticos, el Electromagnetismo y la Mecánica Cuántica. La me-
cánica introduce al alumno a las técnicas teóricas que son esenciales en todas
las ramas de la Física, como por ejemplo: la Relatividad General, Teoría de Campos
y Partículas, Mecánica Cuántica y en Caos y los Sistemas Complejos. En esta materia
existen varios textos clásicos y de gran impacto, varios de los cuales se citan al final
de este trabajo. Existen tanbién muchísimos textos recientes y que, con respecto a los
clásicos, han mejorado la forma de presentar el contenido con la finalidad de hacer-
los más didácticos y fáciles de entender. Algunos de estos últimos también son citados
al final.
Por algunos años he sido profesor de Mecánica Clásica en mi universidad. En el
transcurrir de esos años he elaborado los clásicos apuntes de clases que solemos hacer
los profesores, en los cuales ponemos nuestro mejor esfuerzo y dedicación para hacer
que nuestros alumnos entiendan lo mejor posible el contenido que se quiere transmitir.
Estos apuntes recogen datos valiosos obtenidos durante las clases, originados de las
preguntas y discusiones que a menudo surgen durante las mismas. Involucran también
las soluciones por mi encontradas a las dificultades que los alumnos tenían para poder
comprender los distintos puntos tratados, lo cual es muy valioso puesto que permite
ajustar la presentación del contenido. Es obvio que el contenido de mis apuntes de
clases se ajusta al interés particular del curso que he dictado, sin embargo, siempre
son de gran utilidad para cualquier curso en general referente a la materia. El presente
texto es un esfuerzo por lograr ordenar todos esos apuntes y hacer público mi trabajo
para el disfrute de la comunidad académica.
El objetivo de este texto es presentar la Mecánica de Lagrange y de Hamilton, in-
III
cluyendo la física y matemática necesaria para su estudio, en una forma lo más clara,
sencilla y coherente posible sin sacrificar profundidad en el contenido, haciendo que
el texto sea de muy fácil comprensión. Para lograr esto en mis apuntes de clases, re-
alicé una muy amplia investigación consultando numerosos textos de los que se en-
cuentran en el mercado referente a la materia (entre ellos los clásicos) así como varias
publicaciones de revistas científicas y numerosísimas notas de clases encontradas en
internet, sin embargo un gran número de ellas no pudieron ser referenciadas por no
poseer los datos de origen suficientes. De todos esos textos fue extraido lo mejor de
cada uno, siempre buscando la mejor explicación, la mejor definición, las mejores in-
terpretaciones, etc., y siempre teniendo en mente que sea lo más claro y fácil de
entender para luego ser procesadas y enfocadas en mi particular punto de vista y
orden de contenidos.
El texto fue dividido en dos partes. En la primera parte se presentan los fundamen-
tos físicos y matemáticos básicos que son indispensables para abordar la Mecánica de
Lagrange y de Hamilton, como lo son: la dinámica de un sistema de partículas, todo
lo referente a ligaduras y coordenadas generalizadas, desplazamiento y trabajo virtu-
al, principio de los trabajos virtuales y de D’Alembert, principio de Hamilton, cálculo
variacional con fronteras fijas y transformación de Legendre.
Lo referente a la dinamica de un sistema de particulas no es muy distinto a lo que
se encuentra en el comun de los textos disponibles en el mercado, sin embargo es
presentado en una forma detallada en referencia a los cálculos involucrados. Por otro
lado, en referencia al concepto de ligadura, que es de gran importancia ya que de
una u otra forma están presentes en los sitemas mecánicos, en el presente texto se
hace un amplio estudio que permite fijar con firmeza este concepto mediante una
detallada clasificación, ejemplos y figuras. En el caso de los desplazamientos virtuales,
se presenta de forma clara su definición que con muchísima frecuencia en la mayoría
de los textos sólo se menciona muy poco al respecto a pesar de ser el punto de partida
para poder comprender todo lo referente al trabajo virtual, principio de los trabajos
virtuales y el principio de D’Alembert que es fundamental en la mecánica y a partir
del cual se puede desarrollar la mecánica de Lagrange.
En el caso del cálculo variacional y la transformación de Legrendre se presentan
sendos y extensos capítulos con contenido de directa aplicabilidad a la mecánica
de Lagrange y de Hamilton que no suele ser tratado con suficiente profundidad en
la gran mayoría de los textos de mecánica ya que son dejados para los cursos ded-
icados a esa materia en específico. En particular, lo relacionado a la transformación
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: IV
de Legendre, de mucha utilidad al estudiar la Mecánica de Hamilton, es desarrollado
con amplitud.
La segunda parte del texto trata, exclusivamente, sobre la mecánica de Lagrange
y de Hamilton, las transformaciones canónicas y la teoría de Hamilton-Jacobi. Todos
estos contenidos son presentados de una forma muy coherente donde se hace obvio
la utilidad e importancia de todo lo estudiado en la primera parte del texto. Todos es-
tos puntos son desarrollados de una forma muy fácil de entender, siempre presentando
aquellos tópicos teóricos que son básicos en cualquier curso de este tipo y presentan-
do numerosos ejemplos en los cuales se aplican los contenidos estudiados, ayudados
con figuras ilustrativas.
En fin, aquí les dejo el presente trabajo esperando que sea de gran utilidad a la
mayor cantidad de personas interesadas en la materia, en especial, a la multitud de
alumnos que la tienen como curso obligatorio en sus respectivas carreras universitarias.
Prof. Terenzio Soldovieri C.
Departamento de Física
Facultad de Ciencias
La Universidad del Zulia (LUZ)
Maracaibo - Estado Zulia
República Bolivariana de Venezuela
ALBERT EINSTEIN
"Todos somos muy ignorantes. Lo que ocurre es que no todos ignoramos
las mismas cosas". "Lo más incomprensible del Universo, es que sea compren-
sible". "Lo importante es no dejar de hacerse preguntas". "Nunca consideres
el estudio como una obligación, sino como una oportunidad para penetrar
en el bello y maravilloso mundo del saber". "La alegría de ver y entender es
el más perfecto don de la naturaleza".
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: V
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: VI
ÍNDICE GENERAL
I Fundamentos físicos y matemáticos básicos para estudiar Mecáni-
ca de Lagrange y Hamilton 1
1 Dinámica de un sistema de partículas 3
1.1. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Clasificación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Sistemas indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sistemas deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sistemas indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sistemas deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Fuerzas en un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Fuerzas internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2. Aplicadas y de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
De reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Posición del centro de masa de un sistema discreto . . . . . . . . . . 16
1.4.2. Posición del centro de masa de un sistema continuo . . . . . . . . . 19
1.4.3. Posición del centro de masa de un sistema compuesto . . . . . . . 23
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
VII
ÍNDICE GENERAL
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partículas - Masa reducida . . . 35
1.8. Momento lineal y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.9. Momento angular y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.10. Energía y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.10.1. Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.10.2. Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.10.3. Conservación de la energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2 Definiciones y principios básicos 67
2.1. El espacio y el tiempo en Mecánica Clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3. Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.2. Por modo de activación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.4. Clasificación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Unilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Bilaterales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.4.2. Si dependen explícita o implícitamente del tiempo . . . . . . . . . . 80
Ligaduras reónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Ligaduras esclerónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.4.3. Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coordenadas 82
Ligaduras Holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas . . . . . . . . . . . . . . 95
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.5.1. Ligaduras lisas o ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.5.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.6. Dificultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.2. Tipos de Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.7.3. Ecuaciones de transformación entre las coordenadas ordinarias y
las coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.7.4. Espacio de Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.8. Algunas magnitudes físicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . 116
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: VIII
ÍNDICE GENERAL
2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.8.3. Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.8.4. Trabajo Mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.8.5. Energía Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holóno-
mas, no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.9.1. Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . 122
2.9.2. Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas gene-
ralizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.10. Un método para determinar si una ligadura en forma de diferencial o de
velocidad es holónoma o no-holónoma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.11. Ejemplos de determinación de coordenadas generalizadas para algunos
sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.12. Desplazamiento real y virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.1. Desplazamiento real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.2. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Clasificación de los desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . 155
2.13. Trabajo real y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.1. Trabajo Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.2. Trabajo Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14. Algunos principios mecánicos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.2. Principio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
2.14.3. Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Acción Estacionaria . . . . 177
2.15. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3 Cálculo variacional con fronteras fijas 193
3.1. Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.1. Definición de Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.2. Variación de una funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.2. Planteamiento del problema variacional a estudiar . . . . . . . . . . . . . . 200
3.3. Función vecina y variación admisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
3.4. Cálculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.4.1. Para una variable dependiente — Ecuación de Euler . . . . . . . . 206
3.4.2. Segunda forma y forma integrada de la Ecuación de Euler . . . . . 212
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: IX
ÍNDICE GENERAL
3.4.3. Para múltiples variables dependientes — Ecuaciones de Euler - La-
grange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
3.5. Cálculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
3.5.1. Restricciones del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Forma implícita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Forma explícita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
3.5.2. Restricciones del tipo T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . 248
3.5.3. Restricciones del tipo T
+
|
=
a

)=1
¹
|)

i
(r) ; r] ¸
t
)
(r) + 1
|

i
(r) ; r] = 0 . . 252
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimétrico
_
a
2
a
1
q
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr = j
|
. . 265
3.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
4 Transformada de Legendre 293
4.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propiedades . . . . . . . . . . . 297
4.2.1. Funciones convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.2.2. Funciones cóncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
4.2.3. Determinación de la convexidad y la concavidad de una función 300
En caso de funciones de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
En caso de funciones de varias variables . . . . . . . . . . . . . . . . 305
4.2.4. Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
4.3. Transformada de Legendre para una variable independiente . . . . . . . 311
4.4. Transformada de Legendre para más de una variable independiente . . 316
4.5. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
4.6. Algunas propiedades matemáticas de la transformada de Legendre . . . 325
4.6.1. La inversa de la transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . 325
4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.6.3. Simetrías y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
II Mecánica de Lagrange y Hamilton 335
5 Mecánica Lagrangiana 337
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de D’Alembert 338
5.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
5.1.2. Para sistemas con ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: X
ÍNDICE GENERAL
Cuando las ligaduras se usan en forma implícita . . . . . . . . . . . . 343
Cuando las ligaduras se usan en forma explícita . . . . . . . . . . . . 344
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . 349
5.2. Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de Ostrogradski-
Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
5.2.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
5.2.2. Para sistemas con ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
Cuando las ligaduras se usan en forma implícita . . . . . . . . . . . . 357
Cuando las ligaduras se usan en forma explícita . . . . . . . . . . . . 357
5.2.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . 358
5.3. Condición de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . 360
5.4. Ejemplos de aplicación de las Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . 362
5.4.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en forma
implícita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
5.4.2. Sistemas con ligaduras holónomas usadas en forma explícita . . . . 395
5.4.3. Sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . 419
5.5. Propiedades del Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
5.5.1. Invariancia bajo una transformación de Gauge . . . . . . . . . . . . 437
5.5.2. Aditividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
5.5.3. Invariancia bajo una transformación de coordenadas . . . . . . . . 441
5.6. Coordenadas cíclicas - Momentos Generalizados y su conservación . . . 442
5.6.1. Coordenadas cíclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
5.6.2. Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
5.6.3. Conservación de los Momentos Generalizados . . . . . . . . . . . . 444
5.7. Integrales Primeras de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
5.8. Integrales Primeras de Movimiento para un sistema cerrado . . . . . . . . . 447
5.9. Teoremas de conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.1. Conservación de la energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
5.9.2. Conservación del momento lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . 451
Conservación del momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
Conservación del momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
5.10. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
5.10.1. Forma simplificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
5.10.2. Forma más general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
5.11. Mecánica Lagrangiana vs la Newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
5.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XI
ÍNDICE GENERAL
6 Mecánica Hamiltoniana 483
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
6.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
6.1.2. Para sistemas con ligaduras holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
Cuando las ligaduras se usan en forma implícita . . . . . . . . . . . . 489
Cuando las ligaduras se usan en forma explícita . . . . . . . . . . . . 490
6.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . 492
6.2. Construcción de un Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.1. Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y
no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.2.2. Construcción de un Hamiltoniano para un sistema natural . . . . . . 497
6.2.3. Forma práctica de construir un Hamiltoniano para sistemas conser-
vativos y no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
6.3. Ejemplos de aplicación de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . 500
6.3.1. Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en forma
implícita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
6.3.2. Sistemas con ligaduras holónomas usadas en forma explícita . . . . 529
6.3.3. Sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . 545
6.4. Ecuaciones de Hamilton a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton . . 557
6.5. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
6.6. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
6.7. Forma simpléctica de las Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 576
6.8. El Método de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
6.9. Dinámica Lagrangiana vs Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
6.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
7 Transformaciones canónicas 591
7.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.2. Ecuaciones de transformación canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
7.2.1. Caso 1: Función generatriz T
1
= T
1

i
. ¯ ¡
i
. t) . . . . . . . . . . . . . . . 594
7.2.2. Caso 2: Función generatriz T
2
= T
2

i
. ¯ j
i
. t) . . . . . . . . . . . . . . . 595
7.2.3. Caso 3: Función generatriz T
3
= T
3
(j
i
. ¯ ¡
i
. t) . . . . . . . . . . . . . . . 596
7.2.4. Caso 4: Función generatriz T
4
= T
4
(j
i
. ¯ j
i
. t) . . . . . . . . . . . . . . . 597
7.3. Invariante integral universal de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XII
ÍNDICE GENERAL
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . 617
7.5. Transformaciones canónicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
7.6. Forma simpléctica de las transformaciones canónicas . . . . . . . . . . . . 622
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
8 Teoría de Hamilton-Jacobi 627
8.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
8.2. Solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . 631
8.2.1. Para sistemas con H independiente del tiempo . . . . . . . . . . . . 632
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coorde-
nada cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no
cíclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
8.3. Ejemplos de aplicación de la ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . 635
8.4. Variables acción-ángulo en sistemas con un grado de libertad . . . . . . . 635
8.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
A Teorema de Steiner 637
B Teorema de Euler 639
C Funciones monótonas y continuidad 641
D Lema fundamental del cálculo de variaciones 643
E Propiedades de los determinantes 645
F Identidad de Jacobi 649
F.1. Por transformaciones canónicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . 649
F.2. Por cálculo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XIII
ÍNDICE GENERAL
Bibliografía 653
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XIV
ÍNDICE DE FIGURAS
1.1. Frontera de un sitema de partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Tipos de fuerzas en un sistema de partículas. Aquí
÷÷
:
i
y
÷÷
:
)
son los vectores
de posición de la i-ésima y ,-ésima partícula respectivamente,
÷÷
1
(iat)
i)
es la
fuerza ejercida por la ,-ésima partícula sobre i-ésima,
÷÷
1
(iat)
)i
es la fuerza
ejercida por la i-ésima partícula sobre ,-ésima y las
÷÷
1
(cat)
representan
fuerzas externas ejercidas sobre el sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. (a) Sistema o con tres partículas de masas :
1
, :
2
y :
3
. (a) Sistema o
t
con
dos partículas de masas :
2
y :
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. (a) Sistema de dos bloques de masas :
1
y :
2
, donde :
1
se desplaza
sobre la superficie de :
2
y éste último sobre una superficie lisa o. Hay
fricción entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque :
1
. (c) Fuerzas sobre
el bloque :
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5. Forma fuerte de la tercera ley de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6. Fuerzas interacción electromagnética de entre dos partículas cargadas
¡
i
y ¡
)
en movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7. Posición
÷÷
1
CG
del centro de gravedad de un sistema de partículas. Aquí
` =

:
i
y ÷`
÷÷
q es el peso
÷÷
n total del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8. Cuerpo continuo de masa ` cercano a la Tierra de tamaño no despre-
ciable respecto al de la misma, en el cual se han representado varios d:
y a los cuales se les han representado las
÷÷
q en sus respectivas posiciones. 16
1.9. Posición del centro de masa de un sistema de ` partículas. . . . . . . . . . 17
1.10. Sistema discreto formado por tres partículas situadas en los vértices de un
triángulo rectángulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.11. Distribución de mareria continua de masa m y densidad j. . . . . . . . . . 19
XV
ÍNDICE DE FIGURAS
1.12. Aro semicircular homogéneo de radio c y densidad lineal `. . . . . . . . . 20
1.13. Posición del centro de masa de un cascarón hemisférico homogéneo, de
densidad o y de radio 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.14. Cono sólido homogéneo de altura / y base de radio c . . . . . . . . . . . . 22
1.15. Sistema o discreto de ` partículas subdividido (por completo) en : subsis-
temas o
1
,o
2
,o
3
,...,o
c
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.16. Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisférica y
un hemisferio sólido homogéneo acoplados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.17. Centro de masa de una lámina cuadrada homogénea de densidad o y
lado c con orificio semicircular de radio 1 <
c
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.18. Dos partículas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en
ángulo recto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.19. Sistema aislado de dos partículas interactuantes de masas :
1
y :
2
. . . . 35
1.20. Vector de posición
÷÷
:
t
i
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.21. Aro homogéneo, de radio c, que rueda sobre una superficie lisa con fre-
cuencia angular constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.22. Vector de posición
÷÷
:
i)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.23. Problema 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.24. Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.25. Problema 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.26. Problema 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.27. Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.28. Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.29. Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.30. Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.31. Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.32. Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.33. Problema 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.34. Problema 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.35. Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.36. Problema 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.37. Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.38. Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.39. Problema 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.40. Problema 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
1.41. Problema 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.42. Problema 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XVI
ÍNDICE DE FIGURAS
1.43. Problema 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.44. Problema 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.45. Problema 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.1. Péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.2. Un bloque de masa : que se mueve sobre una superficie inclinada. . . . 73
2.3. Cuerpo rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.4. Dos masas :
1
y :
2
unidas por una barra rígida de longitud /. . . . . . . . . 74
2.5. Sistema donde una canica con un orificio se desliza a través de un alam-
bre rígido y curvo (que pasa a través de su orificio). . . . . . . . . . . . . . . 75
2.6. Movimientos posibles de un péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.7. Movimientos posibles de un péndulo elástico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.8. Masa puntual : en un punto de equilibrio inestable como la cima de una
montaña. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.9. Moléculas de gas encerradas en una esfera de radio 1. . . . . . . . . . . . 79
2.10. Partícula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio 1. . . . 79
2.11. Una partícula de masa : que se mueve en un aro cuyo radio cambia
con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.12. Partícula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ángulo de incli-
nación varía con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.13. Partícula de masa : obligada a moverse sobre una superficie o (r. ¸. .) = 0. 85
2.14. Una partícula de masa : moviéndose sobre una mesa. . . . . . . . . . . . 86
2.15. Partícula de masa : obligada a moverse sobre una curva. . . . . . . . . . 87
2.16. Partícula de masa : moviéndose sobre una recta. . . . . . . . . . . . . . . 87
2.17. (a) Cuerpo rígido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rígido en el espacio. 89
2.18. Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene. . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.19. Los 3 grados de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo
contiene. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.20. Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo. . . . 91
2.21. El único grado de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo
contiene, con un punto fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.22. Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un
punto común. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.23. Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano
que los contiene, con un punto común. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2.24. Cuerpo rígido en el espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XVII
ÍNDICE DE FIGURAS
2.25. (a) Movimiento de un disco homogéneo de masa ` rodando sin res-
balar sobre el plano r¸. (b) Proyección del movimiento sobre el plano
r¸. La velocidad del centro de masa del disco tiene las componentes
_
÷1
«
cSen o. 1
«
cCos o
_
sobre las direcciones r y ¸. . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.26. Partícula de masa :obligada a moverse en el interior de un paralelepípe-
do de dimensiones d
1
, d
2
y d
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.27. Movimiento de un disco sólido homogéneo de masa ` y radio 1 que se
desplaza sin resbalar sobre un plano inclinado un ángulo c. . . . . . . . . . 103
2.28. Dos masas :
1
y :
2
acopladas por un resorte. . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.29. (a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por
la ligadura (deslizamiento horizontal) la reacción lisa no realiza trabajo,
mientras que en el caso rugoso sí. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.30. El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva
en el espacio de configuración. Se muestran cuatro posibles. . . . . . . . . 115
2.31. Sistema de dos masas :
1
y :
2
unidas por un hilo de masa despreciable
y de longitud constante /. La masa :
1
se mueve a lo largo del eje r con
una velocidad constante
÷÷
· impuesta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.32. Péndulo doble formado por dos masas puntuales :
1
y :
2
unidas entre
sí por una cuerda de masa despreciable y de longitud constante /
2
, es-
tando :
1
a su vez unida a un punto fijo C por medio de otra cuerda de
masa despreciable y longitud /
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.33. Sistema formado por dos partículas de masas :
1
y :
2
, unidas por una
barra rígida de masa despreciable y de longitud constante /. . . . . . . . 138
2.34. Sistema formado por una varilla lisa en la cuale está ensartada una cuen-
ta de masa :. La cuenta realiza un movimiento pre-establecido. . . . . . 141
2.35. (a) Desplazamiento real d
÷ ÷
: en presencia de una ligadura reónoma (b)
Desplazamiento virtual o
÷÷
: , la ligadura se ha dejado çongelada.
en
el tiem-
po. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
2.36. Desplazamiento real d
÷÷
: y desplazamiento virtual o
÷÷
: . . . . . . . . . . . . . 144
2.37. Espacio de fase unidimensional. Coordenada real ¡ (t) y la coordenada
desplazada virtualmente ¡ (t) + o¡ (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
2.38. Partícula de masa : que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de
su superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.39. Anillo que se desplaza sobre un alambre liso en forma deparábola que
rota con . constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
2.40. Dos partículas de masas :
1
y :
2
unidas por una barra telescópica de
longitud / = / (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XVIII
ÍNDICE DE FIGURAS
2.41. Péndulo en equilibrio estático. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagra-
ma con fuerzas y desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
2.42. Partícula moviéndose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal. . . 160
2.43. Palanca horizontal en equilibrio estático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
2.44. (a) Sistema de partículas equivalente al sistema dado. (b) Vectores de
posición y desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
2.45. Mecanismo de barras homogéneas en equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . 166
2.46. Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posi-
ción, los correspondientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involu-
cradas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
2.47. Sistema de dos masas :
1
y :
2
unidas por una cuerda que pasa a través
de una polea de diámetro despreciable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
2.48. Dos masas :
1
y :
2
unidas por una cuerda que pasa a través de una
polea y donde una de las masas se desliza sobre un plano inclinado. . . . 173
2.49. Problema 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2.50. Problema 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2.51. Problemas 3 y 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
2.52. Problemas 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
2.53. Problema 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
2.54. Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
2.55. Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
2.56. Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
2.57. Problema 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
2.58. Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
2.59. Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
2.60. Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
2.61. Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
2.62. Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
2.63. Problema 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
2.64. Problema 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
2.65. Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
2.66. Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.1. Superficie de revolución generada por una curva ¸ = ¸ (r). . . . . . . . . . 196
3.2. Camino real y camino variado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.3. La función ¸ (r) es el camino que hace que el funcional J tome un val-
or extremal. Las funciones ¸ (c. r) = ¸ (r) + cj (r) = ¸ (r) + o¸ (r) son las
funciones vecinas, donde j (r) se anula en las fronteras del intervalo [r
1
. r
2
].202
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XIX
ÍNDICE DE FIGURAS
3.4. Función ¸ (r) = 3r entre los límites de r = 0 y r = 2: y dos de sus variaciones
¸ (c. r) = 3r + c[Sen (r) ÷Cos (r) + 1] (Ejemplo 3.1). . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.5. Función ¸ (r) = r
2
entre los límites de r = ÷1 y r = 1 y dos de sus varia-
ciones ¸ (c. r) = r
2
+ c(r
3
÷r). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
3.6. Superficie de revolución generada por una curva que une a los puntos
(r
1
. ¸
1
).y (r
1
. ¸
1
), haciéndola trasladarse entrono al eje ¸. . . . . . . . . . . . 211
3.7. Partícula de masa :que se desplaza sobre una rampa lisa desde el punto
1
1
hasta el punto 1
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.8. Planteamiento gráfico del problema de la braquistócrona. . . . . . . . . . 215
3.9. Camino resultante para que la partícula se mueva desde (r
1
. ¸
1
) = (0. 0)
hasta (r
2
. ¸
2
) = (d. ÷/) en el menor tiempo posible. . . . . . . . . . . . . . . 217
3.10. Película de jabón entre dos anillos concéntricos de radio c y separados
por una distancia 2d. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
3.11. Geodésicas sobre una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
3.12. Distancia más corta entre dos puntos del plano. . . . . . . . . . . . . . . . . 233
3.13. Geodésicas en un cilindro circular recto de radio 1. . . . . . . . . . . . . . 235
3.14. Función ¸ (r) cuya área por ella encerrada ha de maximizarse. . . . . . . 270
3.15. Cuerda de longitud / colocada entre las orillas de un río de ancho 2c. . . 272
3.16. Problema 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.1. (a) Representación de la relación fundamental 1 = 1 (n). (b) Repre-
sentación de una familia de relaciones fundamentales 1 = 1 (·). . . . . . 295
4.2. Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente
de una familia de líneas tangentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
4.3. (a) Conjunto o convexo, (b) conjunto o no convexo. . . . . . . . . . . . . . 297
4.4. Función 1 (n) convexa en el intervalo [n
o
. n
b
]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
4.5. El epigrafo de una función de valor real es la zona "sobre"la curva. . . . . 298
4.6. Función 1 (n) cóncava en el intervalo [n
o
. n
b
]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
4.7. Gráfica de la finción 1 (n) = Cos (n). En el dominio
_
¬
2
.

2
¸
es una función
estrictamente convexa y en el dominio
_

2
.

2
¸
es una función estricta-
mente cóncava. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
4.8. Representación gráfica de la desigualdad (4.8) que expresa la condición
de convexidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
4.9. Gráfica de la función 1 (n) =
1
&
para n 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
4.10. Gráfica de la función 1 (n) = ,c
o&
para , 6 0 y n > 0. . . . . . . . . . . . . . 304
4.11. Gráfica de la función 1 (n) = cn
2
+ /n + c con c < 0 y n variable real. . . . . 304
4.12. Gráfica de la función 1 (n) = c
c&
+ n con c > 0 y n variable real. . . . . . . 305
4.13. Gráfica de la función 1 (n
1
. n
2
) = n
2
1
+ n
2
2
÷2n
1
n
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . 307
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XX
ÍNDICE DE FIGURAS
4.14. Gráfica de la función 1 (n
1
. n
2
) = n
4
1
+ n
2
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
4.15. Gráfica de la función 1 (n
1
. n
2
) = n
4
1
+ n
2
2
÷4n
1
n
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . 309
4.16. Gráfica de la función 1 (n
1
. n
2
) = ln n
1
+ ln n
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
4.17. (a) Gráfica de una función convexa 1 = 1 (n). (b) Gráfica de su tangente
· = · (n). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
4.18. Obtención geométrica de la transformada de Legendre para una relación
fundamental de una variable 1 = 1 (n). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
5.1. Partícula de masa : que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado
un ángulo o con respecto a la horizontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
5.2. Partícula de masa : inmersa en un campo de fuerza conservativo. . . . . 366
5.3. La máquina simple de Atwood. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
5.4. Anillo de masa : que se desliza por un alambre, de masa despreciable,
que gira uniformemente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
5.5. Movimieno de un proyectil de masa : bajo la acción de la gravedad en
dos dimensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
5.6. Partícula de masa : que está obligada a moverse sobre la superficie
interna de un cono liso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
5.7. Dos partículas de masas :
1
y :
2
unidas por tres resortes de constantes de
elasticidad /
1
, /
2
y /
3
a dos soportes fijos que está a una distancia 1 entre sí.380
5.8. Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas :
1
y :
2
unidas por tres resortes de constantes de elasticidad /
1
, /
2
y /
3
a dos so-
portes fijos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
5.9. Péndulo simple colocado dentro de un vagón que se mueve con una
aceleración constante c en la dirección +r . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
5.10. Coordenadas Cartesianas para el pédulo simple de la figura 5.9. . . . . . 383
5.11. Cuenta de masa : se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa
despreciable, que tiene la forma de la parábola . = c:
2
. . . . . . . . . . . . 387
5.12. Máquina de Atwood doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
5.13. Disco sólido de centro C
t
y radio 1
1
que rueda sin resbalar dentro de la
superficie semicircular fija con centro C y radio 1
2
1
1
. . . . . . . . . . . . 392
5.14. Coordenadas del centro de masa del disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
5.15. Disco de masa ` y radio 1 rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano
inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
5.16. Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura ,
(I)
4
y ,
(I)
5
para el sis-
tema mostrado en la figura 5.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
5.17. Partícula de masa :que comienza a moverse desde el reposo, partiendo
de la parte más alta de un hemisferio fijo y liso. . . . . . . . . . . . . . . . . 413
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XXI
ÍNDICE DE FIGURAS
5.18. Partícula de masa : que se mueve sobre un plano inclinado móvil. . . . . 416
5.19. (a) Movimiento de un disco homogéneo de masa ` rodando sin res-
balar sobre el plano r¸. (b) Proyección del movimiento sobre el plano
r¸. La velocidad del centro de masa del disco tiene las componentes
_
÷1
«
cSen o. 1
«
cCos o
_
sobre las direcciones r y ¸. . . . . . . . . . . . . . . . . 422
5.20. Carrito rectangular homogéneo de masa ` inmerso en un campo eléc-
trico uniforme
÷÷
1 dirigido a lo largo del eje r. Las ruedas no resbalan, así la
fuerza de fricción estática entre ellas y la superficie proporcionan fuerzas
÷÷
1
o
y
÷÷
1
b
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
5.21.
÷÷
1
1
,
÷÷
1
2
y
÷÷
1
Q
son las fuerzas eléctricas ejercidas por el campo eléctrico
÷÷
1
sobre las cargas q
1
, q
1
y Q respectivamente. La fuerza de fricción estática
entrelas ruedas y la superficie proporcionan fuerzas
÷÷
1
o
y
÷÷
1
b
. . . . . . . . 434
5.22. Cambio del vector de posición debido una traslación del sistema. . . . . 453
5.23. Variación del vector de posición al rotar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
6.1. Partícula de masa : obligada a moverse sobre la superficie del cilindro
r
2
+ ¸
2
= 1
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
6.2. Péndulo esférico de masa pendular : y longitud /. . . . . . . . . . . . . . . 517
6.3. Coordenadas esféricas de la masa pendular : en un pédulo esférico. . . 518
6.4. Partícula de masa : que se mueve a lo largo del eje r sometida a una
fuerza ÷1r. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
6.5. Partícula de masa : que se mueve en un plano, inmersa en un campo
con energía potencial l = l (:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
6.6. Péndulo simple de masa pendular : y longitud /. . . . . . . . . . . . . . . . 526
6.7. Coordenadas Cartesianas y cilíndricas para la masa pendular : del pén-
dulo mostrado en la figura 6.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
6.8. Trayectoria de fase en un espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
6.9. Diagrama de fase para la partícula de masa : obligada a moverse sobre
la superficie de un cilindro, mostrada en la figura (6.1). . . . . . . . . . . . . 560
6.10. Diagrama de fase para la máquina simple de Atwood de la figura 5.3. . . 561
6.11. Partícula de masa : que se desliza bajo la acción de la gravedad y sin
fricción sobre un alambre que tiene forma de parábola ¸ =
a
2
2
. . . . . . . . 561
6.12. Diagrama de fase para el sistema mostrado en la figura (6.11). . . . . . . . 563
6.13. Diagrama de fase para el péndulo de la figura 6.2 con
«
, = . = constante.
La figura 6.13(a) es para . <
_
q,/ y la 6.13(b) es para .
_
q,/. . . . . . . 565
6.14. Diagrama de fase para el péndulo simple de la figura (6.6). . . . . . . . . . 567
6.15. Evolución de una región en el espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . 569
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XXII
ÍNDICE DE FIGURAS
6.16. Proyección del elemento de volumen sobre el plano ¡
i
j
i
. . . . . . . . . . . 571
6.17. Diagrama de fase para un conjunto de partículas de masa :moviéndose
inmersas en un campo gravitacional constante. . . . . . . . . . . . . . . . . 575
6.18. Partícula de masa : que se mueve en un plano bajo la influencia de una
fuerza 1 (:) que se deriva del potencial l (:) = ÷
C
v
n
. . . . . . . . . . . . . . . 581
D.1. Función arbitraria j (r). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: XXIII
Parte I
Fundamentos físicos y matemáticos
básicos para estudiar Mecánica de
Lagrange y Hamilton
1
CAPÍTULO 1
Dinámica de un sistema de partículas
Contents
1.1. Sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Clasi…cación de los sistemas de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Fuerzas en un sistema de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. Externas e internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2. Aplicadas y de reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Posición del centro de masa de un sistema discreto . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2. Posición del centro de masa de un sistema continuo . . . . . . . . . . . . 19
1.4.3. Posición del centro de masa de un sistema compuesto . . . . . . . . . . 23
1.5. Propiedades del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partículas - Masa reducida 35
1.8. Momento lineal y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.9. Momento angular y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.10. Energía y su conservación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.10.1. Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
1.10.2. Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.10.3. Conservación de la energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.1. Sistema de partículas
Los cuerpos que se observan a simple vista están formados por un gran número
de partículas, macroscópicas, atómicas o subatómicas. Sólo en ciertos casos es váli-
da la simplificación que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el
contrario, será necesario considerar el sistema como si estuviese formado por varias
partículas.
Se llama Sistema de Partículas, Sistema Mecánico o Sistema Dinámico a
un conjunto de varias partículas, de número finito o infinito, de las cuales se
quiere estudiar su movimiento.
Por otro lado,
Se llama Configuración de un Sistema a la posición de cada una de sus
partículas en un instante dado.
Para definir la configuración se necesita un determinado número de parámetros
según el sistema de que se trate. Por ejemplo, una partícula libre precisa de tres pa-
rámetros (r. ¸. .) son sus coordenadas Cartesianas. Un sistema de ` partículas libres
queda definido por 3` parámetros. Sin embargo, si existen ligaduras (detalles en el
capítulo 2) que restrinjan el movimiento, el número de parámetros preciso para definir
la configuración podría ser menor.
Todo sistema está definido por su frontera,
Se llama Frontera del Sistema (ver figura 1.1) a la envoltura imaginaria
que lo encierra y separa de su entorno o exterior.
En el exterior o entorno del sistema pueden existir agentes que ejerzan influencia
sobre el mismo como: campos gravitacionales o eléctricos originados por otro sistema
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 4
1.2. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE PARTÍCULAS
Figura (1.1): Frontera de un sitema de partículas.
de partículas, sistemas de partículas en contacto él, etc. Puede pensarse que la fron-
tera de un sistema de partículas tiene propiedades especiales que sirven para: (a)
aislar el sistema de su entorno o para (b) permitir la interacción de un modo específico
entre el sistema y su entorno.
Debe quedar claro que el espesor de la frontera es matemáticamente
cero por lo que no puede contener materia ni ocupar algún lugar en el
espacio.
El valor de alguna variable física del sistema medida exactamente sobre su frontera
debe ser igual tanto para el interior como para el exterior, ya que el sistema y el entorno
están en contacto en ese punto.
1.2. Clasificación de los sistemas de partículas
Un sistema de partículas puede ser clasificado como:
1.2.1. Discreto
Este modelo considera el cuerpo formado por un número finito de partículas
que están localizadas. En un sistema discreto la masa total del sistema se obtiene
sumando las masas de todas las partículas que lo forman.
Dentro de este modelo se consideran:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 5
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Sistemas indeformables
Son los sistemas en los que la distancia relativa entre las partículas que lo constituyen
permanece inalterable en el tiempo.
Sistemas deformables
Son los sistemas en los que puede cambiar la distancia relativa entre las partículas
que lo constituyen.
1.2.2. Continuo
Este modelo considera el cuerpo formado por una distribución continua de
materia, es decir, por un número infinito de partículas. Las partículas que lo forman no
se pueden delimitar, llenando todo el espacio que ocupa.
Al igual que en el caso discreto, dentro de este modelo se consideran:
Sistemas indeformables
Son los sistemas que no sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es de-
cir, son sistemas de partículas contínuos cuyas posiciones relativas no cambian. A estos
sitemas se les da el nombre de Cuerpo Rígido. Un cuerpo rígido es una idealización ya
que, en la naturaleza, todos los cuerpos se deforman en mayor o menor grado bajo la
acción de una fuerza externa. Sin embargo, en muchos casos la deformación puede
ser tan pequeña que para fines prácticos se puede suponer que no existe. Para el es-
tudio del comportamiento de estos sistemas existe la denominada Mecánica de los
Cuerpos Rígidos.
Sistemas deformables
Son los sistemas que sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir,
son sistemas de partículas contínuos cuyas posiciones relativas internas cambian.
En muchos casos prácticos un sistema discreto que tenga un gran número, pero fini-
to, de partículas puede tratarse como un sistema continuo. Inversamente, un sistema
continuo puede tratarse como un sistema discreto con un gran número, pero finito, de
partículas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 6
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
1.3. Fuerzas en un sistema de partículas
En un sistema de partículas están involucradas fuerzas que son ejercidas sobre
las partículas que lo constituyen y que son las causantes de la variación de la can-
tidad movimiento lineal o momento lineal
÷÷
j de las mismas. A estas fuerzas resulta
conveniente clasificarlas ya que las partículas del sistema no sólo están interaccionan-
do entre sí, sino con otras partículas que no pertenecen al mismo sistema. Es posible
clasificarlas atendiendo a varios criterios (ver figura 1.2):
Figura (1.2): Tipos de fuerzas en un sistema de partículas. Aquí
÷÷
r
i
y
÷÷
r
j
son los vectores de posición de la
i-ésima y ,-ésima partícula respectivamente,
÷÷
1
(int)
ij
es la fuerza ejercida por la ,-ésima partícula sobre
i-ésima,
÷÷
1
(int)
ji
es la fuerza ejercida por la i-ésima partícula sobre ,-ésima y las
÷÷
1
(ext)
representan fuerzas
externas ejercidas sobre el sistema.
1.3.1. Externas e internas
Fuerzas externas
Las Fuerzas Externas son aquellas ejercidas por agentes externos al sis-
tema, es decir, son las que están aplicadas a partículas del sistema por
partículas, distribuciones de materia u otros agentes que no pertenecen al
mismo sistema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 7
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Las fuerzas externas son las responsables del comportamiento externo del sistema y
son las únicas que modifican su momento lineal
÷÷
j , influyendo sobre una o más partes
del mismo o sobre su totalidad. Estas fuerzas pueden ser los pesos de las partículas del
sistema, reacciones causadas por las superficies en contacto con las mismas, fuerzas
ejercidas externamente mediante cuerdas, etc.
En este texto serán denotadas por:
÷÷
1
(cat)
cuando se trate de la fuerza externa total
o resultante sobre el sistema y por
÷÷
1
(cat)
i
cuando se trate de la fuerza externa total
sobre la i-ésima partícula a menos que, para casos particulares, sea indicada otra
notación.
A un sistema de partículas sobre el cual no se aplican fuerzas externas se
le denomina Sistema Aislado o Sistema Cerrado. Es decir, es un sistema que
no interacciona con otros agentes físicos situados fuera de él y, por tanto, no
está conectado en forma “causal” ni en correlación con nada externo a él.
Particulamente, un sistema inercial aislado es aquél en el que son válidas las tres
Leyes de Newton y tiene las siguientes características:
1. La evolución del sistema es independiente del origen de la coordenada temporal,
es decir, el tiempo es homogéneo.
2. La evolución del sistema es idenpendiente del origen de coordenadas del sistema
inercial, es decir el espacio es homogéneo.
3. La evolución del sistema es independiente de la dirección de los ejes de sistema de
coordenadas escogido, es decir, el espacio es isótropo.
Fuerzas internas
Las fuerzas internas son aquellas ejercidas entre las partículas que cons-
tituyen al sistema, es decir, son las que están aplicadas a partículas del sis-
tema debidas a otras partículas del mismo sistema.
Las fuerzas internas son las que determinan el grado de rigidez o cohesión de un
determinado sistema y no influyen en su comportamiento externo. Estas pueden ser las
fuerzas de atracción gravitacional entre las partículas del sistema, la fuerza eléctrica si
las partículas tienen cargas eléctricas, fuerzas de contacto entre las partículas, etc.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 8
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.3): (a) Sistema o con tres partículas de masas :
1
, :
2
y :
3
. (a) Sistema o
0
con dos partículas de
masas :
2
y :
3
.
En este texto serán denotadas por:
÷÷
1
(iat)
cuando se trate de la fuerza interna total
o resultante en el sistema y por
÷÷
1
(iat)
i
cuando se trate de la fuerza interna total sobre la
i-ésima partícula, a menos que, para casos particulares, sea indicada otra notación.
Como ejemplo para ilustrar los conceptos de fuerza externa y fuerza interna, consid-
érense los sistemas mostrados en la figura 1.3. En la figura 1.3(a) se muestra un sistema
o con tres partículas de masas :
1
, :
2
y :
3
posicionadas con respecto al origen C del
referencial mostrado mediante los vectores de posición
÷÷
:
1
,
÷÷
:
2
y
÷÷
:
3
respectivamente.
Sobre estas partículas actuan las siguientes fuerzas:
Fuerzas sobre :
1
_
¸
_
¸
_
÷÷
1
1
fuerza ejercida sobre :
1
por un agente externo.
÷÷
1
12
fuerza ejercida sobre :
1
por :
2
.
÷÷
1
13
fuerza ejercida sobre :
1
por :
3
.
Fuerzas sobre :
2
_
¸
_
¸
_
÷÷
1
2
fuerza ejercida sobre :
2
por un agente externo.
÷÷
1
21
fuerza ejercida sobre :
2
por :
1
.
÷÷
1
23
fuerza ejercida sobre :
2
por :
3
.
Fuerzas sobre :
2
_
¸
_
¸
_
÷÷
1
3
fuerza ejercida sobre :
3
por un agente externo.
÷÷
1
31
fuerza ejercida sobre :
3
por :
1
.
÷÷
1
32
fuerza ejercida sobre :
3
por :
2
.
En este sistema las fuerzas
÷÷
1
12
,
÷÷
1
13
,
÷÷
1
21
,
÷÷
1
23
,
÷÷
1
31
y
÷÷
1
32
son internas y, como se
puede ver, representan las fuerzas de interacción mutua entre las tres partículas. Las
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 9
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
fuerzas
÷÷
1
1
,
÷÷
1
2
y
÷÷
1
3
son externas que representan la interacción del sistema con un
agente externo al mismo.
Figura (1.4): (a) Sistema de dos bloques de masas :
1
y :
2
, donde :
1
se desplaza sobre la superficie de
:
2
y éste último sobre una superficie lisa o. Hay fricción entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque
:
1
. (c) Fuerzas sobre el bloque :
2
.
Por otro lado, en la figura 1.3(b) se muestra el mismo sistema de tres partículas pero
donde se ha escogido como objeto de estudio al sistema o
t
formado por las partículas
de masas :
2
y :
3
. En este caso, las fuerzas
÷÷
1
23
y
÷÷
1
32
son internas y las fuerzas
÷ ÷
1
2
,
÷÷
1
3
,
÷÷
1
21
y
÷÷
1
31
son externas (estas dos últimas eran internas para o). Las
÷÷
1
1
,
÷÷
1
12
y
÷ ÷
1
13
, que
en o pertenecían al sistema, ahora nada tienen que ver con o
t
ya que no ejercen
ninguna influencia sobre él.
Otro ejemplo es el mostrado en la figura 1.4. En la figura 1.4(a) se presenta un sistema
constituido por dos bloques de masas :
1
y :
2
que se desplazan el uno sobre el otro
habiendo fricción. El cojunto de bloques, a la vez, se desplaza sobre una superficie
lisa , debido a la acción una fuerza
÷÷
1 sobre el bloque de masa :
2
ejercida por un
agente externo (una persona o una máquina hala al bloque). Las fuerzas involucradas
son las siguientes:
Fuerzas sobre :
1
_
¸
_
¸
_
÷÷
n
1
peso de :
1
.
÷÷
`
12
fuerza normal aplicada por :
2
sobre :
1
.
÷÷
1
)12
fuerza de fricción aplicada por :
2
sobre :
1
.
Fuerzas sobre :
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
÷÷
n
2
peso de :
2
.
÷÷
`
21
fuerza normal aplicada por :
1
sobre :
2
.
÷÷
1
)21
fuerza de fricción aplicada por :
1
sobre :
2
.
÷÷
` fuerza normal ejercida por sobre :
2
.
÷÷
1 fuerza aplicada sobre :
2
por un agente externo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 10
1.3. FUERZAS EN UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
En este sistema, compuesto por :
1
y :
2
, las fuerzas
÷÷
n
1
,
÷÷
n
2
,
÷÷
` y
÷÷
1 , son externas.
La fuerza normal
÷÷
` es externa ya que es una fuerza que se ejerce sobre :
2
por la
superficie , que es un agente externo al sistema. Las fuerzas
÷÷
1
)12
,
÷÷
1
)21
,
÷÷
`
12
y
÷÷
`
21
son
internas porque se dan entre :
1
y :
2
.
Por otro lado, si la frontera del sistema se define de tal forma que se tome solamente
uno de los bloques, entonces todas las fuerzas actuantes sobre él serían externas. La
figura 1.4(b) muestra el caso en que la frotera del sistema sólo considere al bloque 1
y la figura 1.4(c) muestra el caso en que se considere al bloque 2. En ambos casos
todas la fuerzas mostradas son externas y constituyen los denominados diagramas de
cuerpo libre.
A partir de la anterior discusión se deduce que cualquier fuerza puede
ser externa o interna. Sólo depués de definir las fronteras del sistema de
partículas objeto de estudio, se sabrán cuáles de las fuerzas presentes en-
tran en cada categoría.
1.3.2. Aplicadas y de reacción
Se pueden clasificar también en Aplicadas y de Reacción.
Aplicadas
A este tipo de fuerzas también se les denominan Fuerzas Activas.
Las fuerzas aplicadas son aquellas que actúan a “motus propio” sobre
el sistema, es decir, son las fuerzas impuestas.
De reacción
A este tipo de fuerzas también se les denomina Fuerzas Reactivas o también
Fuerzas de Ligadura.
Son aquellas que actúan como respuesta a un movimiento determina-
do que intentan impedir y sólo se dan cuando existe la tendencia a este
movimiento.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 11
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.5): Forma fuerte de la tercera ley de Newton.
La tercera ley de Newton juega un papel muy importante en la dinámica de un
sistema de partículas debido a las fuerzas internas entre las partículas que constituyen
el sistema. Dos suposiciones son necesarias referentes a las fuerzas internas:
1. Las fuerzas ejercidas entre dos partículas :
i
y :
)
son iguales en magnitud
y opuestas en dirección. Si se denota por
÷÷
1
(iat)
i)
la fuerza interna ejercida
sobre la i-ésima partícula debido a la ,-ésima, entonces la llamada forma
“débil” de la tercera ley de Newton se escribe como,
÷÷
1
(iat)
i)
= ÷
÷÷
1
(iat)
)i
(1.1)
2. Las fuerzas ejercidas entre dos partículas :
i
y :
)
, además de ser iguales
y opuestas, deben darse sobre el segmento recta que une las posiciones
de ambas partículas, es decir, si
÷÷
1
(iat)
i)
es paralela a
÷÷
:
i
÷
÷÷
:
)
=
÷÷
:
i)
. Esta
forma más restringida de la tercera ley de Newton, llamada también la
forma “fuerte”, es mostrada en la figura 1.5. A las fuerzas que cumplen es-
ta forma de la tercera ley de Newton se le denominan Fuerzas Centrales.
Se debe tener cuidado en saber cuándo es aplicable cada una de las formas de
la tercera ley de Newton. En verdad, muchas son las fuerzas que obedecen ambas
formas de la tercera ley de Newton. Por ejemplo, las fuerza gravitacional y la fuerza
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 12
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
electrostática tienen esta propiedad, conservándose el momento lineal total y el mo-
mento angular en estos sistemas. Sin embargo, existen algunas fuerzas que, en gener-
al, ¡no cumplen con ambas formas a la vez! y el ejemplo más famoso lo constituye la
fuerza de Lorentz que viene dada por,
÷÷
1
(iat)
i)
= ¡
i
÷÷
·
i

÷÷
1
i)
(1.2)
que se estudia en el curso de electromagnetismo y donde
÷÷
·
i
es la velocidad de la
carga ¡
i
y
÷÷
1
i)
es el campo magnético sobre la carga ¡
i
generado por el movimiento
de la carga ¡
)
. Esta fuerza, en general, sólo obedece a la forma débil de la tercera
ley de Newton. Para visualizar esto, considérense dos partículas cargadas ¡
i
y ¡
)
que
se mueven con velocidades respectivas
÷÷
·
i
y
÷÷
·
)
en el plano de esta página, como se
muestra en la figura 1.6.
Figura (1.6): Fuerzas interacción electromagnética de entre dos partículas cargadas ¡
i
y ¡
j
en movimien-
to.
Puesto que
÷÷
1
(iat)
i)
es perpendicular a ambos
÷÷
·
i
y
÷÷
1
i)
( el cual puede apuntar hacia
adentro o hacia afuera del plano de esta página),
÷÷
1
(iat)
i)
puede ser paralela a
÷÷
1
(iat)
)i
sólo cuando
÷÷
·
i
y
÷÷
·
)
son paralelas, lo cual no es cierto en general.
Cualquier fuerza que dependa de las velocidades de los cuerpos interactuantes
no es central, por lo tanto no es aplicable la forma fuerte. La fuerza gravitacional
entre cuerpos en movimiento también depende de la velocidad, pero el efecto es
pequeño y difícil de detectar. El único efecto observable es la precesión del perihelio
de los planetas interiores (Mercurio, Venus, Tierra y Marte).
1.4. Centro de masa, centro de gravedad y centroide
En el estudio de la dinámica de sistemas de partículas es de una importantísima
utilidad el concepto de Centro de Masa.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 13
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
El Centro de Masa de un sistema discreto o continuo es el punto ge-
ométrico que dinámicamente se comporta como si en él estuviera aplicada
la resultante de las fuerzas externas al sistema.
Esto será demostrado más adelante en la sección 1.6. De manera análoga, se
puede decir que el sistema formado por toda la masa concentrada en el centro de
masas es un sistema equivalente al original.
Por otro lado,
El Centro de Gravedad de un cuerpo es el punto respecto al cual las
fuerzas que ejerce la gravedad sobre los diferentes puntos materiales que
constituyen el cuerpo, producen un momento de fuerza o torque
÷÷
t resul-
tante nulo.
La figura 1.7 muestra una representación de la posición del centro de gravedad
para un sistema discreto de ` partículas. El centro de gravedad no corresponde ne-
cesariamente a un punto material del cuerpo. Así, el centro de gravedad de una
esfera hueca homogénea está situado en el centro de la esfera que no pertenece al
cuerpo.
Figura (1.7): Posición
÷÷
1
CG
del centro de gravedad de un sistema de partículas. Aquí ' =

:
i
y ÷'
÷÷
q
es el peso
÷÷
n total del sistema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 14
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
La posición
÷÷
1
CG
del centro de gravedad para un sistema continuo puede ser en-
contrada mediante,
÷÷
1
CG
`
÷÷
q
_
÷÷
: =
÷÷
1
CG
_
=
_
÷÷
:
÷÷
q (
÷÷
: ) d: (1.3)
En la figura 1.8 se muestra un cuerpo continuo de masa ` cercano a la Tierra cuyo
tamaño no es despreciable con respecto al de ésta última, en el cual se han repre-
sentado varios diferenciales de masa d: y a los cuales se les han representado las
intensidades del campo terrestre
÷÷
q en sus respectivas posiciones. Se puede observar
que
÷÷
q es un vector que varía en dirección de punto a punto por estar siempre dirigi-
do al centro de la Tierra además de que podría variar también su magnitud. En este
caso, de (1.3), para el cuerpo de masa ` resultaría una posición para su centro de
gravedad distinta a la posición de su centro de masa (cuya determinación se hará
más adelante). Ahora, si el tamaño de este cuerpo es pequeño o despreciable con
respecto al de la Tierra ocurriría que los ángulos entre los distintos vectores
÷÷
q serían tan
pequeños que estos vectores podrían considerarse paralelos entre sí y constantes en
magnitud. En este caso, por el contrario, de (1.3) resultaría una posición para el cen-
tro de gravedad igual a la posición del centro de masa. A los efectos prácticos, esta
coincidencia se cumple con precisión aceptable para todos los cuerpos que están
sobre la superficie terrestre, aun para una locomotora o un gran edificio; no sucede lo
mismo con objetos astronómicos como los planetas.
La posición centro de masa
÷÷
1 coincide con la del centro de gravedad
÷÷
1
CG
cuando el cuerpo está en un campo gravitatorio uniforme, es decir,
cuando el vector aceleración de la gravedad
÷÷
q (
÷÷
: ) es de magnitud y di-
rección constante en todo el interior del cuerpo,
÷÷
q = vector constante
Por último, queda por definir el centroide de un cuerpo geométrico,
El Centroide o Baricentro es un punto que define el centro de un cuer-
po geométrico unidimensional, bidimensional o tridimensional, es decir, es el
centro de simetría.
Hay que hacer incapié en que el centroide o baricentro se refiere a cuerpos pura-
mente geométricos, es decir, no se refiere a cuerpos materiales ya que son cuerpos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 15
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.8): Cuerpo continuo de masa ' cercano a la Tierra de tamaño no despreciable respecto al
de la misma, en el cual se han representado varios d: y a los cuales se les han representado las
÷÷
q en
sus respectivas posiciones.
sin masa. Todo cuerpo material está definido por un cuerpo geométrico que encierra
toda la masa del mismo. La posición del centro de masa de un cuerpo material coin-
cide con la posición del centroide del cuerpo geométrico que lo define, si el primero es
homogéneo. Si un cuerpo material es simétrico y homogéneo, se puede hallar su cen-
troide fácilmente. Por ejemplo, para el caso de una varilla o segmento homogéneos,
el centroide es el punto medio y para una esfera o una circunferencia homogéneas,
el centroide también se encuentra en su centro geométrico. El caso de un triángulo se
encuentra en la intersección de las medianas
1
.
Por las anteriores razones y dentro de los límites mecionados, al centro de masa
suele llamársele también centro de gravedad o también centroide.
1.4.1. Posición del centro de masa de un sistema discreto
Para definir la posición del centro de masa de un sistema de partículas discreto,
pártase de uno formado por ` partículas de masas :
1
. :
2
. .... :
.
cuyos vectores de
posición son
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
. ....
÷÷
:
.
respectivamente con relación al origen C del referencial
escogido, el cual es inercial (ver figura 1.9). La masa total ` del sistema vendrá dada
por,
1
Las medianas son las tres rectas que unen cada vértice del triángulo con el centro del lado opuesto.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 16
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
Figura (1.9): Posición del centro de masa de un sistema de · partículas.
` =
.

i=1
:
i
(1.4)
Ahora bien,
El Centro de Masa de un sistema de partículas se define como el punto
cuyo vector de posición
÷÷
1 viene dado por,
÷÷
1 =
1
`
.

i=1
:
i
÷÷
:
i
(1.5)
Como,
÷÷
:
i
= r
i
´ c
a
+ ¸
i
´ c
j
+ .
i
´ c
:
entonces,
÷÷
1 =
_
1
`
.

i=1
:
i
r
i
_
´ c
a
+
_
1
`
.

i=1
:
i
¸
i
_
´ c
j
+
_
1
`
.

i=1
:
i
.
i
_
´ c
:
(1.6)
de donde las componentes Cartesianas (r
cn
. ¸
cn
. .
cn
) de la posición del centro de
masa son,
r
cn
=
1
A
.

i=1
:
i
r
i
¸
cn
=
1
A
.

i=1
:
i
¸
i
.
cn
=
1
A
.

i=1
:
i
.
i
(1.7)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 17
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
EJEMPLO 1.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partícu-
las de masas :
1
= 2 1q, :
2
= 4 1q y :
3
= 8 1q, localizadas en los vértices de un
triángulo rectángulo como se muestra en la figura 1.10. Encuéntrese la posición del
centro de masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura (1.10): Sistema discreto formado por tres partículas situadas en los vértices de un triángulo rectán-
gulo.
SOLUCION: la masa del sistema, al usar (1.4), viene dada por,
` =
3

i=1
:
i
= :
1
+ :
2
+ :
3
= 21q + 41q + 81q = 141q (1.8)
Ahora, al usar (1.7),
r
cn
=
1
`
3

i=1
:
i
r
i
=
1
`
(:
1
r
1
+ :
2
r
2
+ :
3
r
3
)
=
1
141q
[(21q) (/ + d) + (41q) (/) + (81q) (/ + d)] =
5
7
d + / (1.9)
¸
cn
=
1
`
3

i=1
:
i
¸
i
=
1
`
(:
1
¸
1
+ :
2
¸
2
+ :
3
¸
3
)
=
1
141q
[(21q) (0) + (41q) (0) + (81q) (/)] =
4
7
/ (1.10)
Entonces, de los resultados (1.9) y (1.10), el centro de masa está en la posición,
÷÷
1 =
_
5
7
d + /.
4
7
/
_
=
_
5
7
d + /
_
´ c
a
+
4
7
/´ c
j
(1.11)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 18
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
1.4.2. Posición del centro de masa de un sistema continuo
Cuando se tiene una distribución de materia continua como la representada
por la región ¹ mostrada en la figura 1.11, las sumatorias presentes en (1.4) y (1.5) se
convierten en integrales y la masa : en un diferencial de masa d: resultando,
÷÷
1 =
1
A
_
1
÷÷
: d:, con ` =
_
1
d: (1.12)
y como,
÷÷
: = r´ c
a
+ ¸´ c
j
+ .´ c
a
entonces,
÷÷
1 =
1
`
_
1
rd:´ c
a
+
1
`
_
1
¸d:´ c
j
+
1
`
_
1
.d:´ c
j
(1.13)
de manera que las componentes Cartesianas de
÷÷
1 son,
Figura (1.11): Distribución de mareria continua de masa m y densidad j.
r
cn
=
1
A
_
1
rd: ¸
cn
=
1
A
_
1
¸d: .
cn
=
1
A
_
1
.d: (1.14)
La región ¹ puede ser unidimensional, bidimensional o tridimensional, por lo tanto,
las integrales presentes en (1.12) podrán ser simples, dobles o triples respectivamente.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.2
Sistema continuo unidimensional. Encuéntrese el centro de masa
de un aro semicircular homogéneo de radio c y densidad lineal ` (ver figura 1.12).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 19
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.12): Aro semicircular homogéneo de radio a y densidad lineal `.
SOLUCION: en coordenadas polares se tiene que el diferencial de masa viene dado
por,
d: = `:d, = `cd, (1.15)
por lo tanto la masa ` del aro es,
` =
_
1
d: =
_
¬
0
`cd, = :`c (1.16)
Por la simetría mostrada en la figura y debido a que el aro es homogéneo se tiene
que la abscisa del centro de masa es,
r
cn
= 0 (1.17)
A partir de (1.14) la ordenada viene dada por,
¸
cn
=
1
`
_
1
¸d: (1.18)
donde,
¸ = : Sen , = c Sen , (1.19)
en coordenadas polares. Por lo tanto, al sustituir (1.15), (1.16) y (1.19) en (1.18),
¸
cn
=
_
¬
0
`c
2
Sen ,d,
:`c
=
c
:
_
¬
0
Sen ,d, =
2c
:
(1.20)
Por último, de los resultados (1.17) y (1.20), el centro de masa del aro está en la
posición,
÷ ÷
1 =
_
0.
2c
:
_
=
2c
:
´ c
j
(1.21)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 20
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
Figura (1.13): Posición del centro de masa de un cascarón hemisférico homogéneo, de densidad o y de
radio 1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.3
Sistema continuo bidimensional. Calcular la posición del centro
de masa de la placa homogénea de densidad o mostrada en la figura 1.13.
SOLUCION: en coordenadas polares el diferencial de masa viene dado por,
d: = o:d:d, (1.22)
por lo tanto su masa resulta de,
` =
_
1
d: =
_ r
4
÷
r
4
_
1Cos(2,)
0
o:d:d, =
1
8
:1
2
o (1.23)
entonces a partir de (1.14), considerando (1.22) y (1.23), la coordenada r
cn
del centro
de masa es,
r
cn
=
1
`
_
1
rd: =
1
1
8
:1
2
o
_ r
4
÷
r
4
_
1Cos(2,)
0
o:
2
Cos ,d:d, =
128
_
2
105:
1 (1.24)
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares r = : Cos ,.
Por otro lado, debido a la simetría de problema es obvio que,
¸
cn
= 0 (1.25)
entonces, de los resultados (1.24) y (1.25), el centro de masa está en la posición,
÷÷
1 =
_
128
_
2
105:
1. 0
_
=
128
_
2
105:
1´ c
a
(1.26)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 21
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.4
Sistema continuo tridimensional. Encuéntrese el centro de masa
de un cono sólido homogéneo de densidad j, altura / y radio de la base c (ver figura
1.14).
Figura (1.14): Cono sólido homogéneo de altura / y base de radio a .
SOLUCION: el diferencial de masa en coordenadas cilíndricas viene dado por,
d: = j:d:d,d. (1.27)
por lo tanto la masa ` del cono es,
` =
_

0
_
o
0
_
÷
I
a
v+I
0
j:d.d:d, =
1
3
:c
2
/j (1.28)
Por la simetría mostrada en la figura y debido a que el cono es homogéneo se tiene
que la abscisa y la ordenada del centro de masa vienen dadas por,
r
cn
= ¸
cn
= 0 (1.29)
La cota del centro de masa es posible encontrarla a partir de (1.14),
.
cn
=
1
`
_
1
.d: (1.30)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 22
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
Por lo tanto, al sustituir (1.27) y (1.28) en (1.30),
.
cn
=
_

0
_
o
0
_
÷
I
a
v+I
0
.:d.d:d,
1
3
:c
2
/
=
1
12
:c
2
/
2
1
3
:c
2
/
=
1
4
/ (1.31)
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (1.29) y (1.31), el centro de masa
está en la posición,
÷÷
1 =
_
0. 0.
1
4
/
_
=
1
4
/´ c
:
(1.32)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3. Posición del centro de masa de un sistema compuesto
Dado un sistema de partículas que ha sido subdividido por completo en subsis-
temas, el objetivo de esta sección es encontrar la posición
÷÷
1 de su centro de masa a
partir de la posición de los centros de masa de cada uno de dichos subsistemas.
En efecto, considérese un sistema o discreto de ` partículas y masa ` que ha sido
subdividido (por completo) en : subsistemas o
1
,o
2
,...,o
c
(ver figura 1.15). Si :
1
, :
2
,...,:
c
representan el número de partículas de cada uno de los subsistemas debe cumplirse
que,
Figura (1.15): Sistema o discreto de · partículas subdividido (por completo) en : subsistemas
o
1
,o
2
,o
3
,...,o
s
.
` = :
1
+ :
2
+ ... + :
c
=
c

)=1
:
)
(1.33)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 23
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Cada uno de los subsistemas tiene su centro de masa posicionado en
÷÷
1
1
,
÷÷
1
2
,...,
÷÷
1
c
y
masas totales `
1
,`
2
,...,`
c
. Para el subsistema 1 se tiene que su masa total viene dada
por,
`
1
= :
11
+ :
12
+ ... + :
1a
1
=
a
1

i=1
:
1i
(1.34)
(el primer índice indica el subsistema y el segundo cada una de las partículas de dicho
subsistema),
:
subsistema, partícula
y los vectores de posición de cada una de las partículas que lo integran vienen dados
por
÷÷
:
11
,
÷÷
:
12
,...,
÷÷
:
1a
1
. Para los restantes : ÷1 subsistemas se hace de forma análoga,
`
2
= :
21
+ :
22
+ ... + :
2a
2
=
a
2

i=1
:
2i
.
.
.
.
.
.
.
.
.
`
c
= :
c1
+ :
c2
+ ... + :
cas
=
as

i=1
:
ci
(1.35)
de manera que la masa total del sistema o viene dada por,
` = `
1
+ `
2
+ . . . + `
c
=
a
1

i=1
:
1i
+
a
2

i=1
:
2i
+ . . . +
as

i=1
:
ci
(1.36)
entonces, a partir de (1.5), la posición del centro de masa de cada uno de los : sub-
sistemas de o vendrá dada por,
Subsistema 1:
÷÷
1
1
=
1
A
1
a
1

i=1
:
1i
÷÷
:
1i
=`
1
÷÷
1
1
=
a
1

i=1
:
1i
÷÷
:
1i
Subsistema 2:
÷÷
1
2
=
1
A
2
a
2

i=1
:
2i
÷÷
:
2i
=`
2
÷÷
1
2
=
a
2

i=1
:
2i
÷÷
:
2i
Subsistema 3:
÷÷
1
3
=
1
A
3
a
2

i=1
:
3i
÷÷
:
3i
=`
3
÷÷
1
3
=
a
3

i=1
:
3i
÷÷
:
3i
.
.
.
Subsistema ::
÷÷
1
c
=
1
As
as

i=1
:
ci
÷÷
:
ci
=`
c
÷÷
1
c
=
as

i=1
:
ci
÷÷
:
ci
(1.37)
Ahora bien, al sumar miembro a miembro las expresiones (1.37) resulta,
`
1
÷÷
1
1
+ `
2
÷÷
1
2
+ `
3
÷÷
1
3
+ . . . + `
c
÷÷
1
c
=
a
1

i=1
:
1i
÷÷
:
1i
+
a
2

i=1
:
2i
÷÷
:
2i
+
a
3

i=1
:
3i
÷÷
:
3i
+ . . . +
as

i=1
:
ci
÷÷
:
ci
c

)=1
`
)
÷÷
1
)
=
.

i=1
:
i
÷÷
:
i
c

)=1
`
)
÷÷
1
)
= `
÷÷
1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 24
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
o,
÷÷
1 =
1
A
c

)=1
`
)
÷÷
1
)
(1.38)
que es la posición del centro de masa del sistema original o calculada a partir de las
posisiones
÷÷
1
1
.
÷÷
1
2
.
÷÷
1
3,
. . . .
÷÷
1
c
de los centros de masa de cada uno de los : subsistemas.
En componentes Cartesianas,
r
cn
=
1
A
c

i=1
`
i
r
cn,i
¸
cn
=
1
A
c

i=1
`
i
¸
cn,i
.
cn
=
1
A
c

i=1
`
i
.
cn,i
(1.39)
donde r
cn,i
, ¸
cn,i
y .
cn,i
son las coordenadas de la posición del centro de masa del
i-ésimo subsistema. Por lo tanto,
En los sistemas compuestos, se pueden encontrar los centros de masa de
los sistemas parciales o subsistemas y, a partir de ellos, calcular el centro
de masa del sistema completo. A esta propiedad del centro de masa se le
conoce como Propiedad de Agrupamiento.
Es fácil mostrar que lo mismo ocurre partiendo de un sistema continuo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.5
Sistema compuesto. Encuéntrese el centro de masa del sistema
mostrado en la figura 1.16 que consiste en una concha hemisférica de radio externo c
e interno / y un hemisferio sólido de radio c, ambos homogéneos de densidad j.
SOLUCION: la posición del centro de masa de la concha hemisférica y el hemisferio
sólido vienen dadas por (se deja como tarea al alumno),
÷÷
1
concha
=
÷÷
1
1
=
_
0. 0.
3
8
c
4
÷/
4
c
3
÷/
3
_
=
3
8
c
4
÷/
4
c
3
÷/
3
´ c
:
, con `
1
=
2
3
:j
_
c
3
÷/
3
_
(1.40)
÷÷
1
hemisferio
=
÷÷
1
2
=
_
0. 0. ÷
3
8
c
_
= ÷
3
8
c´ c
:
, con `
2
=
2
3
:jc
3
(1.41)
ya que, por simetría, las coordenadas r
cn
y ¸
cn
son nulas para ambos casos.
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.38),
÷÷
1 =
1
`

)
`
)
÷÷
1
)
=
`
1
÷÷
1
1
+ `
2
÷÷
1
2
`
1
+ `
2
=
_
4
3
:j (c
3
÷/
3
)
¸
_
3
8
o
4
÷b
4
o
3
÷b
3
_
´ c
:
+
_
4
3
:jc
3
_ _
÷
3
8
c´ c
:
_
4
3
:j (c
3
÷/
3
) +
4
3
:jc
3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 25
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.16): Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisférica y un hemisferio
sólido homogéneo acoplados.
o,
÷÷
1 = ÷
3
8
/
4
2c
3
÷/
3
´ c
:
=
_
0. 0. ÷
3
8
/
4
2c
3
÷/
3
_
(1.42)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.6
Sistema compuesto. Encuéntrese el centro de masa de la lámina
homogénea cuadrada de densidad o y lado c mostrada en la figura 1.17, a la cual se
le ha recortado un semicículo de radio 1 <
c
2
.
SOLUCION: en este cado es sistema dado se descompone en dos. Uno de ellos es
la lámina 1 cuadrada sin orificio y el otro es el orificio C. Se calcula la posición del
centro de masa de la lámina cuadrada completa y del orificio, asignándole a este
último masa negativa por ser una masa faltante. Para hallar el centro de masa de la
lámina con el orificio se usa la propiedad de agrupamiento del centro de masa.
Posición del centro de masa de la lámina cuadrada sin orificio: por la simetría del
problema y por ser la lámina homogénea, es obvio que las coordenadas del centro
de masa vienen dadas por,
r
1
cn
= 0 (1.43)
¸
1
cn
=
c
2
(1.44)
y su masa viene dada por,
`
1
= oc
2
(1.45)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 26
1.4. CENTRO DE MASA, CENTRO DE GRAVEDAD Y CENTROIDE
Figura (1.17): Centro de masa de una lámina cuadrada homogénea de densidad o y lado c con orificio
semicircular de radio 1 <
c
2
.
Posición del centro de masa del orificio: por la simetría de problema y por suponer
el orificio homogéneo,
r
O
cn
= 0 (1.46)
el diferencial de masa, usando coordenadas, polares viene dado por,
d: = o:d:d, (1.47)
entonces su masa es,
`
O
=
_
d: =
_
¬
0
_
1
0
o:d:d, =
1
2
:1
2
o (1.48)
y al usar (1.12),
¸
O
cn
=
1
`
O
_
¸d: =
1
1
2
:1
2
_
¬
0
_
1
0
:
2
Sen ,d:d, =
4
3:
1 (1.49)
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares ¸ = : Sen ,.
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.38) la posición
del centro de masa de la lámina con el orificio se obtiene mediante,
r
cn
=
`
1
r
1
cn
+ `
O
r
O
cn
`
1
+ `
O
(1.50)
¸
cn
=
`
1
¸
1
cn
+ `
O
¸
O
cn
`
1
+ `
O
(1.51)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 27
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
y al sustituir los resultados (1.43) a (1.46), (1.48) y (1.49) en (1.50) y (1.51) resulta final-
mente,
r
cn
=
(oc
2
) (0) +
_
÷
1
2
:1
2
o
_
(0)
oc
2
+
_
÷
1
2
:1
2
o
_ = 0 (1.52)
¸
cn
=
(oc
2
)
_
c
2
_
+
_
÷
1
2
:1
2
o
_ _
4

1
_
oc
2
+
_
÷
1
2
:1
2
o
_ =
1
3
_
3c
3
÷41
3
2c
2
÷:1
2
_
(1.53)
o también,
÷÷
1 =
_
0.
1
3
3c
3
÷41
3
2c
2
÷:1
2
_
=
1
3
_
3c
3
÷41
3
2c
2
÷:1
2
_
´ c
j
(1.54)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Propiedades del centro de masa
El centro masa de un sistema de partículas tiene las siguientes propiedades
(algunas serán verificadas posteriormente):
1. Permite reducir el estudio de la dinámica de un sistema de partículas (discreto o
continuo) al de una partícula.
2. Es un punto geométrico que no tiene por qué corresponderse con la posición de
una partícula material del sistema.
3. Su posición está contenida en los elementos de simetría del sistema. Si el cuerpo
tiene un plano o un eje de simetría éste contiene al centro de masa. Si posee un
centro de simetría, éste será directamente el centro de masa. Lo anterior ocurre si
existe una distribución homogénea de la masa.
4. Es independiente del sistema de referencia inercial empleado para localizarlo. Solo
depende de la masa de las partículas y de sus posiciones relativas entre sí.
5. Se mueve como un punto material cuya masa es la masa total del sistema, impul-
sado por las fuerzas externas.
6. Todas las fuerzas externas al sistema de partículas se suponen aplicadas en su cen-
tro de masa. La aceleración del centro de masa coincide con la aceleración del
sistema.
7. La cantidad de movimiento de un sistema de partículas es igual al producto de la
masa del sistema por la velocidad de su centro de masa.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 28
1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
8. Si las fuerzas externas que actúan sobre un sistema tienen una resultante y un mo-
mento nulos, el centro de masa se mueve con movimiento rectilíneo y uniforme. Las
fuerzas internas no modifican el movimiento del centro de masa.
9. Si se toma el centro de masa como origen de referencia, la cantidad de movimiento
del conjunto de partículas es siempre nula.
10. El movimiento más general que puede tener un sistema de partículas se puede re-
ducir a un movimiento de traslación de su centro de masa más una rotación alrede-
dor de un eje que pasa por dicho punto.
1.6. Movimiento del centro de masa
Supóngase que se tiene un sistema discreto constituido por ` partículas que
interactúan entre sí y sobre el cual actúan fuerzas externas. Entonces, la fuerza resul-
tante sobre la i-ésima partícula
÷÷
1
i
estará compuesta (en general) por dos partes: una
parte es la resultante de todas las fuerzas externas
÷÷
1
(cat)
i
y la otra parte es la resultante
de todas las fuerzas internas
÷÷
1
(iat)
i
que se originan de la interacción de todas las otras
` ÷1 partículas con la i-ésima. Por lo tanto,
÷÷
1
i
=
÷÷
1
(cat)
i
+
÷÷
1
(iat)
i
, con i = 1. 2. 3. . . . . ` (1.55)
La fuerza
÷÷
1
(iat)
i
podrá ser calculada mediante la suma vectorial de todas las fuerzas
individuales
÷÷
1
(iat)
i)
(como se dijo antes, debe leerse como la fuerza aplicada sobre la
i-ésima partícula debida a la ,-ésima),
÷÷
1
(iat)
i
=
.

)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
i)
, con i = 1. 2. 3. . . . . ` (1.56)
donde i ,= , puesto que cada partícula no interacciona con ella misma, es decir, no
hay auto-fuerzas.
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, la expresión (1.55) puede es-
cribirse como,
÷÷
1
i
=
«
÷÷
j
i
= :
i
««
÷÷
:
i
=
÷÷
1
(cat)
i
+
÷÷
1
(iat)
i
(1.57)
donde se ha supuesto que las :
i
son constantes. O también, en virtud de (1.56),
:
i
««
÷÷
:
i
=
÷÷
1
(cat)
i
+
.

)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
i)
(1.58)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 29
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Cada una de estas ecuaciones constituye la ecuación de movimiento de cada
una de las ` partículas del sistema y, en conjunto, forman un sistema de ` ecuaciones.
Este sistema tiene como gran dificultad matemática el hecho de que las fuerzas de
interacción
÷÷
1
(iat)
i)
dependen de las posiciones de las dos partículas (la i-ésima y la
,-ésima), esto es,
÷÷
1
(iat)
i)
=
÷÷
1
(iat)
i)
(
÷÷
:
i
.
÷÷
:
)
) (1.59)
Esta dificultad es tan poderosa que se ha demostrado que el sistema de ecuaciones
(1.58) no tiene solución analítica general si el número es mayor de dos, que constituye
el famoso problema de los dos cuerpos. Sin embargo, hay casos particulares donde si
hay solución. En los casos no analíticos se emplean los métodos numéricos.
Como ya se sabe, el centro de masa de un sistema de partículas discreto es un
punto cuya posición
÷÷
1 depende de las coordenadas que posicionan a cada una de
las ` partículas que lo constituyen, como efectivamente lo indica (1.5). Si las partícu-
las del sistema son tales que sus posiciones permanecen constantes en el tiempo (sis-
tema indeformable), entonces la posición del centro de masa del sistema también
permanece constante. Supóngase que se tiene ahora un sistema donde las partículas
que lo constituyen están en movimiento, haciendo que las coordenadas de posición
de cada una de ellas cambien con el tiempo (sistema deformable). Entonces, como
consecuencia, la posición del centro de masa del sistema también cambia con el
tiempo haciendo que éste se mueva.
La pregunta lógica que surge de lo anteriormente expuesto es la siguiente: ¿có-
mo se mueve el centro de masa de un sistema de partículas?. La respuesta a esta
pregunta es suministrada por el siguiente teorema:
Teorema 1 (Movimiento del centro de masa) El centro de masa de un sis-
tema de partículas se mueve como si fuese una partícula real, de masa
igual a la masa total del sistema y sobre la cual actúa la fuerza externa to-
tal; haciéndolo independientemente de la naturaleza de las fuerzas internas
y siempre que se cumpla la tercera ley de Newton. Es decir,
`
««
÷÷
1 =
÷÷
1
(cat)
Demostración. Continúese considerando el sistema de ` partículas mencionado al
comienzo de esta sección. Las ` ecuaciones (1.58) pueden ser escritas como,
d
2
dt
2
(:
i
÷ ÷
:
i
) =
÷÷
1
(cat)
i
+
.

)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
i)
(1.60)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 30
1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
luego, al sumar sobre i en ambos miembros se obtiene,
d
2
dt
2
_
.

i=1
:
i
÷÷
:
i
_
=
.

i=1
÷÷
1
(cat)
i
+
.

i=1
.

)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
i)
=
÷÷
1 (1.61)
que representa la fuerza total
÷÷
1 =
.

i=1
÷÷
1
i
sobre el sistema de partículas respecto al
origen C del referencial escogido. Si ahora sustituye
.

i=1
:
i
÷÷
:
i
a partir de (1.5) en (1.61)
resulta,
d
2
dt
2
_
`
÷÷
1
_
= `
««
÷÷
1 =
÷÷
1
(cat)
+
.

i,)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
i)
(1.62)
donde
÷÷
1
(cat)
=
.

i=1
÷÷
1
(cat)
i
es la resultante de todas las fuerzas externas y se ha hecho el
cambio de notación
.

i=1
.

)=1 i,=)
=
.

i,)=1 i,=)
.
Supóngase ahora que se cumple la tercera ley de Newton (1.1). Entoces del término
con sumatoria en (1.62) resulta,
.

i,)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
i)
=
.

i,)=1 i<)
_
÷÷
1
(iat)
i)
+
÷÷
1
(iat)
)i
_
=
÷÷
0 (1.63)
por lo tanto, al sustituir (1.63) en (1.62) se obtiene,
`
««
÷÷
1 =
÷÷
1
(cat)
(1.64)
que es justamente la ecuación de movimiento de una partícula de masa ` sobre la
cual actúa una fuerza resultante
÷ ÷
1
(cat)
, lo cual demuestra el teorema.
La expresión (1.64) es un resultado muy importante pues no sólo permite combi-
nar sistemas más pequeños para formar sistemas más grades y analizar lo que podría
llamarse su comportamiento general. Este resultado también permite hacer exacta-
mente lo contrario, es decir, dividir los sistemas en partes más pequeñas y estudiar el
movimiento de éstas.
El el caso especial de que el sistema de partículas sea aislado o cerrado (ver sec-
ción 1.3.1) se tiene que
÷÷
1
(cat)
=
÷÷
0 , por lo tanto, a partir de la expresión (1.64) resulta,
««
÷÷
1 =
÷÷
0 (1.65)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 31
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
El anterior resultado implica que el centro de masa de un sistema aislado
o cerrado se mueve con velocidad constante,
÷÷
\ = constante
es decir, realiza un movimiento rectilíneo y uniforme.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.7
En un sistema aislado, dos partículas de masas :
1
= : y :
2
= : se
atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia,
÷÷
1
i)
= ÷
/
:
2
i)
´ c
v
con / una constante positiva y
÷÷
:
i)
=
÷÷
:
i
÷
÷÷
:
)
el vector que posiciona a la i-ésima
partícula con respecto a la ,-ésima. Si las partículas se deslizan sobre correderas lisas
en ángulo recto (ver figura 1.18), encuentre la aceleración de centro de masa.
SOLUCION: las fuerzas
÷÷
1
i)
son internas ya que son fuerzas de interacción entre las
partículas que constituyen al sistema. De la figura 1.18 se puede observar fácilmente
que las coordenadas de cada partícula vienen dadas por,
_
Para la que se mueve verticalmente (partícula 1) ÷÷(r
1
. ¸
1
) = (0. ¸)
Para la que se mueve horizontalmente (partícula 2) ÷÷(r
2
. ¸
2
) = (r. 0)
(1.66)
por lo tanto, al usar (1.7), las coordenadas del centro de masa del sistema viene dado
por,
r
cn
=
1
`

i
:
i
r
i
=
:
1
r
1
+ :
2
r
2
:
1
+ :
2
=
:(0) + :(r)
: + :
=
1
2
r =r = 2r
cn
(1.67)
¸
cn
=
1
`

i
:
i
¸
i
=
:
1
¸
1
+ :
2
¸
2
:
1
+ :
2
=
:(¸) + :(0)
: + :
=
1
2
¸ =¸ = 2¸
cn
(1.68)
de aquí que,
÷÷
1 =
_
1
2
r.
1
2
¸
_
=
1
2
r´ c
a
+
1
2
¸´ c
j
(1.69)
y,
1 =
_
÷÷
1 «
÷÷
1 =
1
2
_
r
2
+ ¸
2
=
1
2
d =d = 21 (1.70)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 32
1.6. MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
Figura (1.18): Dos partículas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en ángulo recto.
Por otro lado, de (1.58) se puede escribir que,
:
i
««
÷÷
:
i
=
2

)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
i)
ya que
÷÷
1
(cat)
i
=
÷÷
0 por ser el sistema aislado. Entonces,
:
1
««
÷÷
:
1
=
2

)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
1)
=
÷÷
1
(iat)
12
=:
1
_
««
r
1
´ c
a
+
««
¸
1
´ c
j
_
= ÷
/
:
2
12
´ c
v
=:
1
««
¸´ c
j
= ÷
/
:
2
12
´ c
v
:
2
««
÷÷
:
2
=
2

)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
2)
=
÷÷
1
(iat)
21
=:
2
_
««
r
2
´ c
a
+
««
¸
2
´ c
j
_
= ÷
/
:
2
21
´ c
v
=:
2
««
r´ c
a
= ÷
/
:
2
21
´ c
v
o,
:
1
««
¸´ c
j
= ÷
/
d
2
´ c
v
(1.71)
:
2
««
r´ c
a
= ÷
/
d
2
´ c
v
(1.72)
puesto que, de la figura (1.18), :
12
= :
21
= d.
En (1.71) y (1.72) se debe escribir ´ c
v
en términos de ´ c
a
y ´ c
j
para así poder comparar
sus miembros. En efecto,
´ c
v
=
÷÷
:
i)
:
i)
=
÷÷
:
i
÷
÷÷
:
)
:
i)
=
(r
i
´ c
a
+ ¸
i
´ c
j
) ÷(r
)
´ c
a
+ ¸
)
´ c
j
)
:
i)
=
(r
i
÷r
)
) ´ c
a
+ (¸
i
÷¸
)
) ´ c
j
:
i)
(1.73)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 33
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
que, para i = 1 y , = 2 resulta en,
´ c
v
=
(r
1
÷r
2
) ´ c
a
+ (¸
1
÷¸
2
) ´ c
j
:
12
=
÷r´ c
a
+ ¸´ c
j
:
12
. ¸¸ .
Por (1.66)
=
÷r´ c
a
+ ¸´ c
j
d
. ¸¸ .
v
12
=o
(1.74)
y para i = 2 y , = 1 en,
´ c
v
=
(r
2
÷r
1
) ´ c
a
+ (¸
2
÷¸
1
) ´ c
j
:
21
=
r´ c
a
÷¸´ c
j
:
21
. ¸¸ .
Por (1.66)
=
r´ c
a
÷¸´ c
j
d
. ¸¸ .
v
21
=o
(1.75)
entonces, al sustituir (1.74) en (1.71) y (1.75) en (1.72) se obtiene,
:
1
««
¸´ c
j
= ÷
/
d
2
_
÷r´ c
a
+ ¸´ c
j
d
_
=
/r
d
3
´ c
a
÷

d
3
´ c
j
(1.76)
:
2
««
r´ c
a
= ÷
/
d
2
_
r´ c
a
÷¸´ c
j
d
_
= ÷
/r
d
3
´ c
a
+

d
3
´ c
j
(1.77)
Ahora, al comparar componente a componente los vectores presentes en ambos
miembros de las ecuaciones anteriores se obtiene,
:
««
¸ = ÷

d
3
(1.78)
:
««
r = ÷
/r
d
3
(1.79)
y al sustituir (1.68) en (1.78) resulta ,
:
d
2
dt
2
(2¸
cn
) = ÷
/ (2¸
cn
)
d
3
o,
««
¸
cn
= ÷

cn
:d
3
(1.80)
además, al sustituir (1.67) en (1.79) resulta ,
««
r
cn
= ÷
/r
cn
:d
3
(1.81)
entonces la aceleración del centro de masa vendrá dada por,
÷÷
c
cn
=
««
÷÷
1 =
««
r
cn
´ c
a
+
««
¸
cn
´ c
j
= ÷
/r
cn
:d
3
. ¸¸ .
Por (1.81)
´ c
a
÷

cn
:d
3
. ¸¸ .
Por (1.80)
´ c
j
= ÷
/
:d
3
(r
cn
´ c
a
+ ¸
cn
´ c
j
)
÷
/
:d
3
÷÷
1 (1.82)
Por último, al usar (1.70), el anterior resultado se puede escribir como
÷÷
c
cn
= ÷
/
8:1
3
÷÷
1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 34
1.7. MOVIMIENTO DE UN SISTEMA AISLADO DE DOS PARTÍCULAS - MASA REDUCIDA
o,
÷÷
c
cn
= ÷
/
8:1
2
´ c
1
(1.83)
donde ´ c
1
=
÷÷
1
1
es un vector unitario en la dirección de
÷÷
1.
Del resultado (1.83) se puede argüir que el centro de masa es atraído hacia C con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto C. Cuando se estudia el movimiento de una partícula en un campo de fuerza
central se demuestra que, para una fuerza de este tipo, la trayectoria seguida es una
cónica. Por lo tanto, centro de masa del sistema sigue este tipo de trayectoria.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partículas -
Masa reducida
Supóngase que se tiene un sistema discreto aislado o cerrado, como el mostra-
do en la figura 1.19, constituido por dos partículas de masas :
1
y :
2
que interactúan
entre sí.
Figura (1.19): Sistema aislado de dos partículas interactuantes de masas :
1
y :
2
.
Ahora bien, sobre la partícula :
1
actúa una fuerza
÷÷
1
(iat)
12
ejercida por la partícula :
2
y sobre esta última actúa una fuerza
÷÷
1
(iat)
21
ejercida por la partícula :
1
que constituyen
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 35
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
las fuerzas internas del sistema. A partir de (1.58) las ecuaciones de movimiento de
ambas partículas vienen dadas por,
d
2
dt
2
(:
1
÷÷
:
1
) =
÷÷
1
(cat)
1
+
2

i,)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
1)
=:
1
««
÷÷
:
1
=
÷÷
1
(cat)
1
+
÷÷
1
(iat)
12
(1.84)
d
2
dt
2
(:
2
÷÷
:
2
) =
÷÷
1
(cat)
2
+
2

i,)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
2)
=:
2
««
÷÷
:
2
=
÷÷
1
(cat)
2
+
÷÷
1
(iat)
21
(1.85)
donde en el desarrollo de las sumatorias no se tomaron en cuenta
÷÷
1
(iat)
11
y
÷ ÷
1
(iat)
22
, ya
que no existen autofuerzas. Como el sistema es aislado o cerrado (ver sección 1.3.1)
se tiene que
÷÷
1
(cat)
=
÷÷
0 , por lo tanto, las anteriores ecuaciones de movimiento se
reducen a,
:
1
««
÷÷
:
1
=
÷÷
1
(iat)
12
=
««
÷÷
:
1
=
÷÷
1
(iat)
12
:
1
(1.86)
:
2
««
÷÷
:
2
=
÷÷
1
(iat)
21
=
««
÷÷
:
2
=
÷÷
1
(iat)
21
:
2
= ÷
÷÷
1
(iat)
12
:
2
(1.87)
donde se ha tenido presente que, a partir de la tercera ley de Newton,
÷÷
1
12
y
÷ ÷
1
21
son
iguales y de sentido opuesto (ver sección 1.3.2).
Es posible reducir este problema de dos cuerpos al problema de un sólo cuerpo.
En efecto, al encontrar la aceleración relativa
««
÷÷
:
12
teniendo presentes (1.86) y (1.87)
resulta,
««
÷÷
:
12
=
««
÷÷
:
1
÷
««
÷÷
:
2
=
÷÷
1
(iat)
12
:
1
÷
_
÷
÷÷
1
(iat)
12
:
2
_
o,
÷÷
1
(iat)
12
= j
««
÷÷
:
12
(1.88)
con,
j =
n
1
n
2
n
1
+n
2
(1.89)
que se denomina masa reducida del sistema.
A partir del resultado (1.88) se puede deducir que:
Dado un sistema de dos partículas sometidas únicamente a fuerzas de
interacción mutua (fuerzas internas) o sistema aislado, el movimiento relativo
de las dos partículas es equivalente al movimiento relativo, respecto a un
sistema inercial dado, de una partícula de masa igual a la masa reducida j
del sistema sometida a una fuerza igual a la de interacción.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 36
1.8. MOMENTO LINEAL Y SU CONSERVACIÓN
El resultado anterior es muy importante en Física y es, justamente, lo que se usa al
estudiar el movimiento planetario.
1.8. Momento lineal y su conservación
Teorema 2 (Momento lineal) El momento lineal de un sistema de partículas
es el mismo que si fuera una partícula real de masa ` localizada en la posi-
ción de centro de masa
÷÷
1 y que se mueve de la manera en que él lo hace.
Es decir, el momento lineal del sistema de partículas es el mismo de su centro
de masa,
÷÷
j = `
«
÷÷
1
Demostración. El momento lineal de la i-ésima partícula puede escribirse como,
÷÷
j
i
= :
i
«
÷÷
:
i
(1.90)
y al sumar sobre i en ambos miembros de esta expresión, se obtiene el momento lineal
total
÷÷
j del sistema,
÷÷
j =
.

i=1
÷÷
j
i
=
.

i=1
:
i
«
÷÷
:
i
(1.91)
o también,
÷÷
j =
d
dt
_
.

i=1
:
i
÷÷
:
i
_
(1.92)
ahora, si se sustituye
.

i=1
(:
i
÷÷
:
i
) a partir de (1.5) resulta,
÷÷
j =
d
dt
_
`
÷÷
1
_
(1.93)
o,
÷÷
j = `
«
÷÷
1 (1.94)
demostrándose así lo enunciado en el teorema.
Por otro lado, la condición para que la cantidad de movimiento de un sistema de
partículas no varíe con el tiempo es enunciada en el siguiente teorema:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 37
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Teorema 3 (Conservación del momento lineal) El momento lineal
÷÷
j de un
sistema de partículas libre de fuerzas externas (
÷÷
1
(cat)
=
÷÷
0 ) es constante en
el tiempo, es decir, se conserva.
÷÷
j = vector constante
Demostración. Al derivar con respecto al tiempo (1.94) y teniendo presente (1.64) se
obtiene,
«
÷÷
j = `
««
÷÷
1 =
÷÷
1
(cat)
(1.95)
que es lo indicado por el teorema 1. Ahora, al hacer
÷÷
1
(cat)
=
÷÷
0 en (1.95) resulta,
«
÷÷
j =
÷÷
1
(cat)
=
÷÷
0 (1.96)
y al itegrar,
÷÷
j = vector constante (1.97)
demostrándose así lo enunciado en el teorema.
1.9. Momento angular y su conservación
Teorema 4 (Momento angular) El momento angular total del sistema de
partículas respecto al origen de un referencial escogido
÷÷
L es igual a la suma
del momento angular del centro de masa del sistema respecto a dicho ori-
gen
÷÷
L
cn
y el momento angular del sistema con respecto a la posición del
centro de masa
÷÷
L
t
,
÷÷
L =
÷÷
L
cn
+
÷÷
L
t
Demostración. El momento angular
÷÷
L de la i-ésima partícula en torno al origen de un
sistema de referencia dado es,
÷÷
L
i
=
÷÷
:
i

÷÷
j
i
(1.98)
Al sumar sobre i en los dos miembros de (1.98) se obtiene el momento angular total
÷÷
L
del sistema de partículas,
÷÷
L =
.

i=1
÷÷
L
i
=
.

i=1
÷÷
:
i

÷÷
j
i
=
.

i=1
_
÷÷
:
i
:
i
«
÷÷
:
i
_
(1.99)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 38
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
Figura (1.20): Vector de posición
÷÷
r
0
i
.
Si se define ahora un vector de posición
÷÷
:
t
i
, que posicione a la i-ésima partícula
con respecto al centro de masa del sistema, de manera que (ver figura 1.20),
÷÷
:
i
=
÷÷
:
t
i
+
÷÷
1 (1.100)
entonces, al sustituir (1.100) en (1.99) resulta,
÷÷
L =
.

i=1
_
_
÷÷
:
t
i
+
÷÷
1
_
:
i
_
«
÷÷
:
t
i
+
«
÷÷
1
__
=
.

i=1
_
:
i
_
÷÷
:
t
i

«
÷÷
:
t
i
+
÷÷
:
t
i

«
÷÷
1 +
÷÷
1
«
÷÷
:
t
i
+
÷÷
1
«
÷÷
1
__
=
.

i=1
_
÷÷
:
t
i
:
i
«
÷÷
:
t
i
_
+
_
.

i=1
:
i
÷÷
:
t
i
_

«
÷÷
1 +
÷÷
1
d
dt
_
.

i=1
:
i
÷÷
:
t
i
_
+
.

i=1
:
i
_
÷÷
1
«
÷÷
1
_
(1.101)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 39
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
pero,
:
i
«
÷÷
:
t
i
=
÷÷
j
t
i
,
.

i=1
:
i
= ` (1.102)
.

i=1
:
i
÷÷
:
t
i
=
.

i=1
_
:
i
_
÷÷
:
i
÷
÷÷
1
__
. ¸¸ .
=
Por (1.100)
.

i=1
:
i
÷÷
:
i
÷
.

i=1
:
i
÷÷
1
= `
÷ ÷
1
.¸¸.
Por (1.5)
÷`
÷÷
1 =
÷÷
0 (1.103)
esta última indica que
.

i=1
:
i
÷÷
:
t
i
especifica la posición del centro de masa en el sistema
de coordenadas del mismo centro de masa. Entonces, debido a (1.102) y (1.103), la
expresión (1.101) queda escrita como,
÷÷
L =
÷÷
1 `
«
÷÷
1
.¸¸.
=
÷÷
j por (1.94)
+
.

i=1
÷÷
:
t
i

÷÷
j
t
i
=
÷÷
1
÷÷
j +
.

i=1
÷÷
:
t
i

÷÷
j
t
i
o,
÷÷
L =
÷÷
L
cn
+
÷÷
L
t
, con
_
_
_
÷÷
L
cn
=
÷÷
1
÷÷
j
÷÷
L
t
=
.

i=1
÷÷
:
t
i

÷÷
j
t
i
(1.104)
que es el momento angular total del sistema de partículas respecto al origen C de un
referencial escogido, demostrándose así lo enunciado en el teorema.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 1.8
Un aro homogéneo, de radio c, rueda sobre una superficie lisa con
frecuencia angular constante (ver figura 1.21). Encuentre el momento angular total.
SOLUCION: el centro de masa del aro coincide con su centro geométrico por ser
homogéneo. Según (1.104),
÷÷
L =
÷÷
L
cn
+
÷÷
L
t
=
÷÷
1
÷÷
j +
÷÷
L
t
(1.105)
Para el presente caso,
L
t
= 1
t
. (1.106)
donde 1
t
es el momento de inercia en torno al centro de masa y,
¸
¸
¸
÷÷
1
÷÷
j
¸
¸
¸ = 1j = c`· (1.107)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 40
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
Figura (1.21): Aro homogéneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular
constante.
donde · es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (1.106) y (1.107) en
(1.105),
L = c`· + 1
t
. = c
2
`.
. ¸¸ .
·=o.
+ 1
t
.
=
_
1
t
+ `c
2
_
. (1.108)
pero
2
,
1
t
+ `c
2
= 1 (1.109)
donde 1 es el momento de inercia en torno a C, entonces, de (1.108) y (1.109),
L = 1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teorema 5 (Torque externo) El torque externo total sobre un sistema de
partículas
÷÷
t
(cat)
es igual a la derivada total con respecto al tiempo t del
momento angular del sistema
÷÷
L , siempre que se cumpla la tercera ley de
Newton en su forma fuerte,
÷÷
t
(cat)
=
«
÷÷
L
Demostración. La derivada temporal del momento angular de la i-ésima partícula es,
a partir de (1.98),
«
÷÷
L
i
=
«
÷÷
:
i

÷÷
j
i
. ¸¸ .
=
÷÷
0
+
÷÷
:
i

«
÷÷
j
i
=
÷ ÷
:
i

«
÷÷
j
i
=
÷÷
:
i

_
÷÷
1
(cat)
i
+
.

)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
i)
_
. ¸¸ .
Por (1.56) y (1.57)
(1.110)
2
Teorema de Steiner.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 41
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
y al sumar sobre i en ambos miembros,
«
÷÷
L =
.

i=1
«
÷÷
L
i
=
.

i=1
÷÷
:
i

÷÷
1
(cat)
i
+
.

i,)=1 i,=)
÷÷
:
i

÷÷
1
(iat)
i)
(1.111)
pero,
.

i,)=1 i,=)
÷÷
:
i

÷÷
1
(iat)
i)
=
.

i,)=1 i<)
_
÷÷
:
i

÷÷
1
(iat)
i)
+
÷÷
:
)

÷÷
1
(iat)
)i
_
. ¸¸ .
De forma análoga a (1.63)
=
.

i,)=1 i<)
_
÷÷
:
i

÷÷
1
(iat)
i)
÷
÷÷
:
)

÷÷
1
(iat)
i)
_
. ¸¸ .
en virtud de (1.1)
=
.

i,)=1 i<)
(
÷÷
:
i
÷
÷÷
:
)
)
÷÷
1
(iat)
i)
(1.112)
y puesto que el vector que posiciona a la i-ésima partícula con respecto a la ,-ésima
se puede definir como (ver figura 1.22),
Figura (1.22): Vector de posición
÷÷
r
ij
.
÷÷
:
i)
=
÷÷
:
i
÷
÷÷
:
)
(1.113)
de la misma forma como se había hecho mención antes en algunos ejemplos. En-
tonces de (1.112) y (1.113) se puede escribir (1.111) como,
«
÷÷
L =
.

i=1
÷÷
:
i

÷÷
1
(cat)
i
+
.

i,)=1 i<)
÷÷
:
i)

÷÷
1
(iat)
i)
(1.114)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 42
1.9. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIÓN
o,
«
÷÷
L =
÷÷
t
(cat)
+
÷÷
t
(iat)
, con
_
¸
¸
_
¸
¸
_
÷÷
t
(cat)
=
.

i=1
÷÷
:
i

÷÷
1
(cat)
i
=
.

i=1
÷÷
t
(cat)
i
÷ ÷
t
(iat)
=
.

i,)=1 i<)
÷÷
:
i)

÷÷
1
(iat)
i)
=
.

i=1
÷÷
t
(iat)
i
(1.115)
donde
÷÷
t
(cat)
(la suma de todos los torques externos sobre cada una de las partículas
÷÷
t
(cat)
i
=
÷÷
:
i

÷÷
1
(cat)
i
) es el torque externo resultante sobre el sistema de partículas en
torno a un eje dado y
÷÷
t
(iat)
(la suma de todos los torques internos sobre cada una de
las partículas
÷÷
t
(iat)
i
) es el torque interno resultante con respecto al mismo eje.
Si en este momento se limita el estudio a fuerzas que cumplan con la tercera ley de
Newton en su forma fuerte entonces, debido a que en este caso
÷÷
1
(iat)
i)
va a lo largo
de la misma dirección de ±
÷÷
:
i)
, entonces
÷÷
t
(iat)
anula,
÷÷
t
(iat)
=
.

i,)=1 i<)
÷÷
:
i)

÷÷
1
(iat)
i)
=
÷÷
0 (1.116)
y, por lo tanto, (1.115) se reduce a,
÷÷
t
(cat)
=
«
÷÷
L (1.117)
demostrándose así lo enunciado en el teorema.
La condición para que se conserve el momento angular
÷÷
L de un sistema de partícu-
las es suministrada por el siguiente teorema:
Teorema 6 (Conservación del momento angular) Si el torque externo resul-
tante sobre un sistema de partículas
÷÷
t
(cat)
en torno a un eje dado se anula,
entonces el momento angular total del sistema
÷÷
L en torno al mismo eje per-
manece constante en el tiempo, es decir, se conserva,
÷÷
L = vector constante
Demostración. Al hacer
÷÷
t
(cat)
=
÷÷
0 en (1.117) resulta,
«
÷÷
L =
÷÷
0 (1.118)
y al integrar,
÷÷
L = vector constante (1.119)
demostrándose así lo enunciado en el teorema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 43
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
1.10. Energía y su conservación
1.10.1. Energía cinética
Teorema 7 (Energía cinética) El trabajo total \
12
realizado sobre un sistema
de partículas para pasarlo de una configuración 1 donde la energía cinética
es 1
1
a una configuración 2 donde la energía cinética es 1
2
viene dado por,
\
12
= 1
2
÷1
1
Demostración. Supóngase que un determinado sistema de partículas pasa de una
configuración 1 en la cual todas las coordenadas
÷÷
:
i
se especifican, a una configu-
ración 2 en la cual las coordenadas
÷÷
:
i
se especifican de alguna forma diferente. El
trabajo \
12
realizado para pasar de la configuración 1 a la 2 vendrá dado por,
\
12
=
.

i=1
_
conf. 2
conf. 1
÷÷
1
i
« d
÷÷
:
i
(1.120)
donde
÷÷
1
i
es la fuerza resultante que actúa sobre la i-ésima partícula. Pero,
÷÷
1
i
« d
÷÷
:
i
=
_
:
i
d
÷÷
·
i
dt
_
«
_
d
÷÷
:
i
dt
dt
_
=
_
:
i
d
÷÷
·
i
dt
_
« (
÷÷
·
i
dt)
=
1
2
:
i
d
dt
(
÷÷
·
i
«
÷÷
·
i
) dt =
1
2
:
i
d
dt
_
·
2
i
_
dt = d
_
1
2
:
i
·
2
i
_
(1.121)
entonces, al sustituir (1.121) en (1.120) resulta,
\
12
=
.

i=1
_
conf. 2
conf. 1
d
_
1
2
:
i
·
2
i
_
=
.

i=1
1
2
:
i
·
2
i
¸
¸
¸
¸
¸
conf. 2
conf. 1
=
.

i=1
1
2
:
i
·
2
i2
÷
.

i=1
1
2
:
i
·
2
i1
(1.122)
o,
\
12
= 1
2
÷1
1
con
_
_
_
1 =
.

i=1
1
i
1
i
=
1
2
:
i
·
2
i
(1.123)
demostrándose así lo enunciado en el teorema. Aquí 1
i
es la energía cinética de cada
una de las partículas del sistema y 1 es la energía cinética total del sistema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 44
1.10. ENERGÍA Y SU CONSERVACIÓN
Teorema 8 (Energía cinética) La energía cinética total de un sistema de
partículas 1 es igual a la suma de la energía cinética del centro de masa
respecto al origen del referencial escogido 1
cn
y la energía cinética total de
las partículas individuales relativas al centro de masa 1
t
,
1 = 1
cn
+ 1
t
Demostración. Si se halla la derivada total con respecto al tiempo t de la expresión
(1.100) y se despeja
«
÷÷
:
i
resulta,
«
÷÷
:
i
=
«
÷÷
:
t
i
+
«
÷÷
1 (1.124)
donde
«
÷÷
:
i
=
÷÷
·
i
es la velocidad de la i-ésima partícula con respecto al origen del
referencial escogito,
«
÷÷
:
t
i
=
÷÷
·
t
i
es la velocidad de la i-ésima partícula respecto al centro
de masa y
«
÷÷
1 =
÷÷
\ es la velocidad del centro de masa como ya se sabía. A partir de
(1.124) se obtiene,
·
2
i
=
«
:
2
i
=
«
÷÷
:
i
«
«
÷÷
:
i
=
_
«
÷÷
:
t
i
+
«
÷÷
1
_
«
_
«
÷÷
:
t
i
+
«
÷÷
1
_
=
«
÷÷
:
t
i
«
«
÷÷
:
t
i
+
«
÷÷
:
t
i
«
«
÷÷
1 +
«
÷÷
1 «
«
÷÷
:
t
i
+
«
÷÷
1 «
«
÷÷
1
= ·
t2
i
+ 2
«
÷ ÷
:
t
i
«
«
÷÷
1 + \
2
(1.125)
Entonces en base a (1.125) se puede escribir 1 de (1.123) como,
1 =
.

i=1
1
2
:
i
_
·
t2
i
+ 2
«
÷÷
:
t
i
«
«
÷÷
1 + \
2
_
=
.

i=1
1
2
:
i
·
t2
i
+
«
÷÷
1 «
d
dt
_
.

i=1
:
i
÷÷
:
t
i
_
+
.

i=1
1
2
:
i
\
2
(1.126)
y al usar las expresiones (1.102) y (1.103) se puede escribir este resultado como,
1 = 1
cn
+ 1
t
, con
_
_
_
1
cn
=
1
2
`\
2
1
t
=
.

i=1
1
2
:
i
·
t2
i
(1.127)
que es la energía cinética total de un sistema de partículas, demostrándose así lo
enunciado en el teorema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 45
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
1.10.2. Energía potencial
Al sustituir (1.56) y (1.55) en (1.120) resulta,
\
12
=
.

i=1
_
conf. 2
conf. 1
_
÷÷
1
(cat)
i
+
.

)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
i)
_
« d
÷÷
:
i
=
.

i=1
_
conf. 2
conf. 1
÷ ÷
1
(cat)
i
« d
÷÷
:
i
. ¸¸ .
Término 1
+
.

i,)=1 i,=)
_
conf. 2
conf. 1
÷÷
1
(iat)
i)
« d
÷÷
:
i
. ¸¸ .
Término 2
(1.128)
Ahora, si se supone que las fuerzas
÷÷
1
(cat)
i
y
÷÷
1
(iat)
i)
son conservativas, entonces son
derivables a partir de energías potenciales como sigue,
÷÷
1
(cat)
i
= ÷
÷÷
\
i
l
(cat)
i
÷÷
1
(iat)
i)
= ÷
÷÷
\
i
l
(iat)
i)
_
(1.129)
donde l
(cat)
i
y l
(iat)
i)
son funciones de energía potencial que no tienen necesariamente
la misma forma. Aquí
÷÷
\
i
significa que la operación gradiente es realizada con respec-
to a las coordenadas de la i-ésima partícula.
Se desarrollarán ahora los términos 1 y 2 de (1.128) con la finalidad de transformar
sus integrandos en diferenciales exactas para así efectuar la integración indicada [se
supondrá que se cumple la tercera ley de Newton (1.1)]:
Término 1: al sustituir la primera de las expresiones (1.129) en el término 1 de (1.128)
resulta,
Término 1 =
.

i=1
_
conf. 2
conf. 1
÷÷
1
(cat)
i
« d
÷÷
:
i
= ÷
.

i=1
_
conf. 2
conf. 1
_
÷÷
\
i
l
(cat)
i
_
« d
÷÷
:
i
(1.130)
pero,
_
÷÷
\
i
l
(cat)
i
_
« d
÷÷
:
i
=
3

¹=1
\

l
(cat)
i
dr

=
3

¹=1
Jl
(cat)
i
Jr

dr

= dl
(cat)
i
(1.131)
donde / = 1. 2. 3 representa la coordenada (recuérdese que i representa a la partícu-
la). Entonces,
Término 1 = ÷
.

i=1
_
conf. 2
conf. 1
dl
(cat)
i
= ÷
.

i=1
l
(cat)
i
¸
¸
¸
¸
¸
conf. 2
conf. 1
(1.132)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 46
1.10. ENERGÍA Y SU CONSERVACIÓN
Término 2: de (1.128),
Término 2 =
.

i,)=1 i,=)
_
conf. 2
conf. 1
÷÷
1
(iat)
i)
« d
÷÷
:
i
=
.

i,)=1 i<)
_
conf. 2
conf. 1
_
÷÷
1
(iat)
i)
« d
÷÷
:
i
+
÷÷
1
(iat)
)i
« d
÷÷
:
)
_
. ¸¸ .
De forma análoga a (1.63)
=
.

i,)=1 i<)
_
conf. 2
conf. 1
÷÷
1
(iat)
i)
« (d
÷÷
:
i
÷d
÷÷
:
)
)
. ¸¸ .
Por (1.1)
=
.

i,)=1 i<)
_
conf. 2
conf. 1
÷÷
1
(iat)
i)
« d
÷÷
:
i)
(1.133)
Puesto que l
(iat)
i)
es una función sólo de la distancia entre las partículas :
i
y :
)
(el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de :
i
(las r
i,I
) y las 3 coordenadas de :
)
(las r
),I
). Ahora bien, la diferencial total de
l
(iat)
i)
es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
dl
(iat)
i)
=
3

I=1
_
Jl
(iat)
i)
Jr
i,I
dr
i,I
+
Jl
(iat)
i)
Jr
),I
dr
),I
_
(1.134)
(téngase presente que / indica la coordenada r
1
= r, r
2
= ¸, r
3
= ., y la i y , las
partículas) donde las r
),I
son mantenidas constantes en el primer término y las r
i,I
son
mantenidas constantes en el segundo término. Así,
dl
(iat)
i)
=
_
÷÷
\
i
l
(iat)
i)
_
« d
÷÷
:
i
+
_
÷÷
\
)
l
(iat)
i)
_
« d
÷÷
:
)
o también
3
,
dl
(iat)
i)
=
_
÷÷
\
i
l
(iat)
i)
_
« d
÷÷
:
i
+
_
÷÷
\
)
l
(iat)
)i
_
« d
÷÷
:
)
(1.135)
ya que,
l
(iat)
i)
= l
(iat)
)i
(por ser escalar no cambia con la dirección) (1.136)
y como,
÷÷
\
)
l
(iat)
)i
= ÷
÷÷
1
(iat)
)i
. ¸¸ .
Por (1.129)
=
÷÷
1
(iat)
i)
. ¸¸ .
Por (1.1)
(1.137)
la expresión (1.135) puede escribirse como,
dl
(iat)
i)
= ÷
÷÷
1
(iat)
i)
« d
÷÷
:
i
+
÷÷
1
(iat)
i)
« d
÷÷
:
)
= ÷
÷÷
1
(iat)
i)
« (d
÷÷
:
i
÷d
÷÷
:
)
)
= ÷
÷÷
1
(iat)
i)
« d (
÷÷
:
i
÷
÷÷
:
)
) = ÷
÷÷
1
(iat)
i)
« d
÷÷
:
i)
. ¸¸ .
Por (1.113)
(1.138)
3
Nótese que
÷÷
\
j
l
(int)
ij
,= ÷
÷÷
1
(int)
ij
. Para que sea cierto, el primer índice de l
(int)
debe ser igual al índice
de
÷÷
\ en correspondencia con la segunda de las expresiones (1.129).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 47
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Ahora, al sustituir (1.138) en (1.133) se obtiene,
Término 2 =
.

i,)=1 i<)
_
conf. 2
conf. 1
÷÷
1
(iat)
i)
« d
÷÷
:
i)
= ÷
.

i,)=1 i<)
_
conf. 2
conf. 1
dl
(iat)
i)
= ÷
.

i,)=1 i<)
l
(iat)
i)
¸
¸
¸
¸
¸
conf. 2
conf. 1
(1.139)
Por último,al sustituir (1.132) y (1.139) en (1.128) resulta,
\
12
= ÷
.

i=1
l
(cat)
i
¸
¸
¸
¸
¸
conf. 2
conf. 1
÷
.

i,)=1 i<)
l
(iat)
i)
¸
¸
¸
¸
¸
conf. 2
conf. 1
= ÷
_
.

i=1
l
(cat)
i
+
.

i,)=1 i<)
l
(iat)
i)

¸
¸
¸
¸
conf. 2
conf. 1
(1.140)
expresión que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son deri-
vables de energías potenciales. En este caso, la energía potencial total l (externa +
interna) del sistema de partículas puede ser escrita como,
l =
.

i=1
l
(cat)
i
+
.

i,)=1 i<)
l
(iat)
i)
(1.141)
donde el término
.

i,)=1 i<)
l
(iat)
i)
representa la Energía Potencial Interna del sistema de
partículas. Ahora bien, (1.140) puede escribirse ahora como,
\
12
= ÷ l
¸
¸
¸
conf. 2
conf. 1
= l
1
÷l
2
(1.142)
1.10.3. Conservación de la energía mecánica
Si se igualan (1.122) y (1.142) resulta,
1
2
÷1
1
= l
1
÷l
2
=1
1
+ l
1
= 1
2
+ l
2
= 1
1
= 1
2
(1.143)
que expresa la conservación de la energía total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energías potenciales que no dependen explícitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se les denominan Sistemas Conservativos:
La energía total de un sistema de partículas se conserva cuando sus
fuerzas externas e internas son derivables a partir de energías poteciales
que no dependen explícitamente del tiempo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 48
1.10. ENERGÍA Y SU CONSERVACIÓN
Si el sistema es un cuerpo rígido donde, como se sabe, las partículas que lo cons-
tituyen están restringidas a mantener sus posiciones relativas, entonces, en cualquier
proceso en el que se involucre el cuerpo, la energía potencial interna permanece
constante. En esta situación, la energía potencial interna puede ser ignorada cuan-
do se calcule la energía potencial total del sistema. Esta cantidad contribuye simple-
mente a definir la posición cero en la energía potencial, pero esta posición es elegida
arbitrariamente en cualquier caso; es decir, sólo la diferencia de energías potenciales
es físicamente significativa. El valor absoluto de la energía potencial es una cantidad
arbitraria.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 49
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
1.11. Problemas
1. Encuentre el centro de masa de una concha semi-esférica homogénea de den-
sidad j, de radio interno :
i
y radio externo :
c
. Posicione el origen del sistema de
coordenadas en el centro de la base, de manera tal que ésta quede contenida en
el plano r¸. Resp.:
÷÷
1 =
3
8
_
v
4
c
÷v
4
.
v
3
c
÷v
3
.
_
´ c
:
.
2. Encuentre el centro de masa de una barra homogénea de densidad o, longitud
/ y masa `. Resp.:
÷÷
1 =
1
2
/´ c
a
para un referecial cuyo origen está en su extremo
izquierdo.
3. Tres partículas puntuales se encuentran en un cierto instante en los vértices de un
triángulo. Las masas, posiciones y velocidades de las partículas son, en el SI,
i :
i
(1q)
÷÷
:
i
(:)
÷÷
·
i
_
n
c
_
1 5
÷÷
0
÷÷
0
2 4 3
´
i 3
´
,
3 3 4
´
, ÷4
´
i
Las tres partículas están conectadas por resortes con la misma constante / = 30
.
n
y longitud natural nula (No hay fuerzas externas actuando sobre el sistema). Para el
instante indicado:
a) Determinar la aceleración de cada partícula. Resp.:
÷÷
c
1
=
_
18
´
i + 24
´
,
_
n
c
2
÷÷
c
2
=
_
÷45
´
i + 30
´
,
_
n
c
2
÷÷
c
3
=
_
30
´
i ÷80
´
,
_
n
c
2
b) Calcular la posición, cantidad de movimiento, velocidad y aceleración del cen-
tro de masa. Resp.:
÷÷
1 =
_
´
i +
´
,
_
:
÷÷
j =
_
÷12
´
i + 12
´
,
_
1q
n
c
÷÷
\ =
_
÷
´
i +
´
,
_
n
c
÷÷
c =
÷÷
0
n
c
2
c) Posiciones y velocidades de cada una de las partículas respecto del centro de
masa. Resp.:
÷÷
:
t
1
= ÷
_
´
i +
´
,
_
:
÷÷
·
t
1
=
_
´
i ÷
´
,
_
n
c
÷÷
:
t
2
=
_
2
´
i ÷
´
,
_
:
÷÷
·
t
2
=
_
´
i + 2
´
,
_
n
c
÷÷
:
t
3
=
_
÷
´
i + 3
´
,
_
:
÷÷
·
t
3
= ÷
_
3
´
i +
´
,
_
n
c
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 50
1.11. PROBLEMAS
d) Calcular el momento angular del sistema respecto al origen y respecto al centro
de masa. Resp.:
÷÷
L = 84
´
/ 1q
n
2
c
;
÷÷
L
t
= 60
´
/ 1q
n
2
c
.
e) Hallar la energía cinética del sistema respecto al origen y respecto al centro de
masa. Resp.: 1 = 42 J; 1
t
= 30 J.
4. Un sistema que está formado por tres partículas de masas :
1
= 0. 5 1q, :
2
= 1 1q y
:
3
= 1. 5 1q se ve sometido a la acción de una única fuerza externa conservativa
÷÷
1 . La cantidad de movimiento total del sistema con respecto a C (origen de un
sistema de referencia inercial) en función del tiempo viene dada por
÷÷
j = 3t
3
´
i ÷6t
´
,,
en 1q::
÷1
.
a) ¿Se conserva la energía total del sistema?. Expresar la velocidad y el vector posi-
ción del centro de masa del sistema en función del tiempo, suponiendo que su
posición inicial es
÷÷
1
c
= ÷
´
i + 3
´
, para t = 0, expresado en :. Resp.: Si se conserva
ya que
÷÷
1 es conservativa;
÷÷
\ =
_
t
3
´
i ÷2t
´
,
_
n
c
;
÷÷
1 =
__
t
4
4
÷1
_
´
i + (3 ÷t
2
)
´
,
_
:.
b) Determinar la fuerza externa
÷÷
1 y la aceleración del centro de masa del sistema
en función del tiempo. Resp.:
÷÷
1 =
_
9t
2
´
i ÷6
´
,
_
`;
÷÷
c =
_
3t
2
´
i ÷2
´
,
_
n
c
2
.
c) Si la energía cinética total del sistema medida en t = 2 : con respecto a C vale
200 J, calcular la energía cinética orbital y la energía cinética interna del sistema
en ese mismo instante. Resp.: 1
cvb
=
1
2
`\
2
= 120 J; 1
iat
= 80 J.
Figura (1.23): Problema 5.
5. Encuentre la posición del centro de masa de los cuerpos homogéneos planos, de
densidad o, mostrados en la figura 1.23. Resp.: (a)
÷÷
1 =
1
2
(/´ c
a
+ /´ c
j
), (b)
÷÷
1 =
4

:´ c
j
,
(c)
÷÷
1 =
1
3
/´ c
j
.
6. Sean
÷÷
:
t
i
y
÷÷
·
t
i
el vector posición y velocidad, respectivamente, de la partícula i-
ésima de un sistema de ` partículas con respecto a su centro de masa. Demostrar
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 51
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
que,
(a)
.

i=1
:
i
÷÷
:
t
i
=
÷÷
0 (b)
.

i=1
:
i
÷÷
·
t
i
=
÷÷
0
7. Una placa circular homogénea de radio : tiene un orificio circular cortado en ella
de radio
v
2
como muestra la figura 1.24. Hallar el centro de masa de la placa. Resp.:
÷÷
1 =
7
6
:´ c
j
.
Figura (1.24): Problema 7.
8. Encuentre la posición del centro de masa de un cono sólido homogéneo de densi-
dad j, de base con radio : = c y altura / (ver figura 1.25). Resp.:
÷÷
1 = ÷
3
4
/´ c
:
.
Figura (1.25): Problema 8.
9. Encuentre el centro de masa de un cono sólido homogéneo cuya base tiene un
diámetro 2c y altura / y un hemisferio sólido homogéneo de radio c, de manera tal
que ambas bases se tocan (ver figura 1.26). Resp.:
÷÷
1 =
1
4
_
I
2
÷3o
2
I+2o
_
´ c
:
.
10. Encuentre la posición del centro de masa de un alambre homogéneo de densidad
o, que substiende un arco circular de radio c como el mostrado en la figura 1.27.
Resp.:
÷÷
1 =
2o
0
Sen
_
0
2
_
´ c
a
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 52
1.11. PROBLEMAS
Figura (1.26): Problema 9.
11. El centro de gravedad de un sistema de ` partículas es el punto en torno al cual
las fuerzas externas gravitacionales no ejercen torque. Para un campo gravitacional
uniforme, mostrar que la posición del centro de gravedad
÷÷
1
CG
es idéntica a la
posición del centro de masa
÷÷
1. Ayuda: Establecer un sistema como el mostrado en
la figura 1.28
÷÷
:
i,CG
indica la posición de la i-ésima partícula con respecto al centro
de gravedad.
12. Considere dos partículas de masa :. Las fuerzas sobre las partículas son
÷÷
1
1
= 1
c
´ c
a
y
÷÷
1
2
= c1
2
c
´ c
a
(c constante positiva). Si las partículas están inicialmente en reposo en
el origen, ¿cuál es la posición, velocidad y aceleración del centro de masa?. Resp.:
÷÷
1 =
1o
4n
(1 + c1
c
) t
2
´ c
a
,
÷÷
· =
1o
2n
(1 + c1
c
) t´ c
a
,
÷÷
c =
1o
2n
(1 + c1
c
) ´ c
a
.
13. Encontrar la posición del centro de masa de la lámina triangular mostrada en la
figura 1.29. El triángulo es rectángulo isósceles con cateto c y no es homogéneo,
siendo su densidad dada por o (r. ¸) = / (r
2
+ ¸
2
) (/ constante positiva). Resp.:
÷÷
1 =
2c
5
´ c
a
+
2c
5
´ c
a
14. Encontrar la posición del centro de masa de la lámina mostrada en la figura 1.30.
Su densidad es o (r. ¸) = /r (/ constante positiva) Resp.:
÷÷
1 =
20
7
´ c
a
.
15. Hallar la posición del centro de masa de la pirámide homogénea, de densidad j,
mostrada en la figura 1.31. Resp.:
÷÷
1 =
c
4
´ c
a
+
c
4
´ c
j
+
c
4
´ c
:
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 53
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.27): Problema 10.
Figura (1.28): Problema 11.
16. Mostrar que la expresión,
.

i,)=1 i,=)
÷÷
1
i)
en verdad se anula para para un sistema de ` = 4 partículas si las fuerzas
÷÷
1
i)
obedecen la forma fuerte de la tercera ley de Newton.
17. Se dispara un proyectil a un ángulo de 45
c
con energía cinética inicial 1
c
. El proyec-
til explota en el punto más alto de su trayectoria, dividiéndose en dos fragmentos,
liberándose una energía adicional 1
c
. Un fragmento de masa :
1
cae verticalmente
(ver figura 1.32). Todo ocurre en el plano r¸ y se conserva la energía.
a) ¿Cuál es la velocidad (magnitud y dirección) del primer fragmento de masa :
1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 54
1.11. PROBLEMAS
Figura (1.29): Problema 13.
Figura (1.30): Problema 14.
y del segundo fragmento de masa :
2
?. Resp.: ·
oc
2
=
_
1o(2n
2
÷n
1
)
n
1
(n
1
+n
2
)
, verticalmente
hacia abajo; y ·
oc
2
=
_
1o(4n
1
+n
2
)
n
2
(n
1
+n
2
)
, en la dirección o = tan
÷1
_
_
n
1
(2n
2
÷n
1
)
n
1
+n
2
_
. El su-
períndice dc indica que es después de la explosión.
b) ¿Cuánto vale la razón :
1
,:
2
cuando :
1
es un máximo?. Resp.:
n
1
n
2
=
1
2
.
18. Demuestre que la magnitud 1 del vector de posición del centro de masa con
respecto al origen de un referencial arbitrario viene dado por,
1 =
1
`
¸
¸
¸
_
`
.

i=1
:
i
:
2
i
÷
1
2
.

i,)=1
:
i
:
)
:
2
i)
para un sistema de ` partículas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 55
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.31): Problema 15.
Figura (1.32): Problema 17.
19. Un conjunto de ` partículas de masas :
1
, :
2
, :
3
, ..., :
.
, que conforman un sistema
de partículas, están situadas en puntos cuyos vectores de posición con respecto a
un origen C de un referencial o son
÷÷
:
(c)
1
.
÷÷
:
(c)
2
. . . . .
÷÷
:
.
respectivamente (ver figura
1.33).Como ya se sabe, la posición del centro de masa del conjunto de partículas
se define como el punto en el espacio cuyo vector de posición
÷÷
1 viene dado por,
÷÷
1
(S)
=
1
`
.

i=1
:
i
÷÷
:
(S)
i
, con ` =
.

i=1
:
i
Mostrar que si se usara un origen C
t
de un referencial o
t
diferente para el mismo
sistema de partículas, la anterior definición situaría al centro de masa en el mismo
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 56
1.11. PROBLEMAS
Figura (1.33): Problema 19.
punto del espacio. Es decir,
÷÷
1
(S
0
)
=
1
`
.

i=1
:
i
÷÷
:
(S
0
)
i
20. Mostrar que para una sola partícula de masa constante : la ecuación de movi-
miento implica la siguiente ecuación diferencial para la energía cinética 1,
«
1 =
÷÷
1 «
÷÷
·
mientras que si la masa varía con el tiempo la ecuación correspondiente es,
d (:1)
dt
=
÷÷
1 «
÷÷
j
21. Las ` partículas, en un sistema discreto dado, interactúan mediante fuerzas que
siguen la “forma fuerte” de la tercera ley de Newton. Dada la relación usual entre el
vector de posición
÷÷
:
i
de la i-ésima partícula con respecto al origen C del sistema
referencial usado y el vector de posición de la misma partícula
÷÷
:
t
i
con respecto a
la posición del centro de masa
÷ ÷
1,
÷÷
:
i
=
÷÷
:
t
i
+
÷÷
1
y la fuerza total sobre la i-ésima partícula,
÷÷
1
i
=
«
÷÷
j
i
=
÷÷
1
(cat)
i
+
.

)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
i)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 57
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
mostrar que el torque total
÷÷
t ,
÷÷
t =
«
÷÷
1 =
.

i=1
«
÷÷
1
i
, con
÷÷
1
i
=
÷÷
:
i

÷÷
j
i
para una fuerza externa de la forma
÷÷
1
(cat)
i
= :
i
÷÷
q , es dado por,
÷÷
t =
÷÷
1
÷÷
1
(cat)
donde
÷÷
1
(cat)
=
.

i=1
÷÷
1
(cat)
i
es la fuerza externa total.
22. Si cada una de las ` partículas de un sistema discreto es atraída hacia un punto
fijo C con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto ÷/:
i
÷÷
:
i
(/ constante positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una
partícula del sistema. Supóngase que el agente que origina la fuerza de atracción
no pertenece al sistema y que las fuerzas internas presentes son despreciables.
23. Un sistema discreto está formado por ` partículas de igual masa : que delizan
sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas proporcionales al
producto de sus masas y a sus distancias ÷/:
i
:
)
÷÷
:
i)
(/ constante positiva), que se
supone mucho mayor que cualquier fuerza externa que pueda existir. Supóngase,
además, que las correderas están en la dirección 0A y considere dos de ellas, por
ejemplo, la i-ésima y la ,-ésima (ver figura 1.34). En esta figura, o
i)
es el ángulo que
forma la línea de la fuerza con respecto al eje A.
Figura (1.34): Problema 23.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 58
1.11. PROBLEMAS
a) Muestre que la aceleración de la i-ésima partícula viene dada por,
««
r
i
= /:
.

)=1 i,=)
(r
)
÷r
i
)
b) Muestre que la posición del centro de masa viene dada por,
r
cn
=
1
`
.

i=1
r
i
c) Ahora, combinando lo mostrado en (a) y (b), demostrar que las partículas oscilan
con igual frecuencia angular dada por,
. =
_
/:`
donde se ha supuesto que el centro de masa está en reposo. La independencia
de i de esta cantidad es lo que indica que es igual para todas las ` partículas
del sistema.
24. Dos partículas de masa : se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpen-
diculares CA y C1 (ver figura 1.35), atrayéndose con una fuerza proporcional a su
distancia ÷/:
i
÷÷
:
i
. Si inicialmente,
r (t = 0) = c,
«
r (t = 0) = ÷\
c
¸ (t = 0) = c,
«
¸ (t = 0) = 0
Figura (1.35): Problema 24.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 59
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
a) Muestre que,
r (t) = c Cos
_
_
/t
_
÷
\
c
_
/
Sen
_
_
/t
_
¸ (t) = c Cos
_
_
/t
_
b) Muestre que la ecuación cartesiana de la trayectoria del centro de masa del
sistema viene dada por,
_
1 +
\
2
c
c
2
/
_
¸
2
cn
÷2r
cn
¸
cn
+ r
2
cn
=
4\
2
c
/
que representa una elipse.
25. Supóngase que las fuerzas internas de un sistema de ` partículas se pueden obten-
er de un potencial de la forma (fuerzas conservativas),
l
i)
(:
i)
) = l
)i
(:
)i
)
donde,
:
i)
= :
)i
=
_
(r
i
÷r
)
)
2
+ (¸
i
÷¸
)
)
2
+ (.
i
÷.
)
)
2
¸
1
2
es la distancia entre la i-ésima y la ,-ésima partícula del sistema. Demostrar que el
trabajo total \
(iat)
realizado por las fuerzas internas viene dado por,
\
(iat)
=
.

i,)=1 i,=)
÷÷
1
(iat)
i)
« d
÷÷
:
)
= ÷
1
2
.

i,)=1 i,=)
dl
i)
donde
÷÷
1
(iat)
i)
es la fuerza interna sobre la partícula i-ésima debida a la partícula
,-ésima.
26. El torque total
÷÷
t
(S)
sobre un sistema de ` partículas con respecto al origen C de
un sistema de coordenadas o viene, como ya se sabe, dado por,
÷ ÷
t
(S)
=
.

i=1
÷÷
:
(S)
i

÷÷
1
(cat)
i
donde
÷÷
:
(S)
i
es la posición de la i-ésima partícula respecto a o y
÷÷
1
(cat)
i
es la fuerza
externa aplicada sobre dicha partícula. Establecer un nuevo sistema de coorde-
nadas o
t
de origen C
t
cuya posición respecto de C sea dada por
÷÷
:
c
y donde
÷÷
:
(S
0
)
i
sea la posición de la i-ésima partícula respecto a o
t
, como se presenta en la figura
1.36. Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partículas con respecto a
C
t
es el mismo
÷÷
t si
.

i=1
÷÷
1
(cat)
i
=
÷÷
0 , es decir, que el torque resultante tiene el mismo
valor en cualquier sistema de coordenadas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 60
1.11. PROBLEMAS
Figura (1.36): Problema 26.
27. Determinar la posición del centro de masa de un cascarón hemisférico homogé-
neo, de densidad o y de radio 1. Colóquese el origen del sistema de coordenadas
en el centro de su base. Resp.:
÷÷
1 =
1
2
´ c
:
.
28. Determinar la posición del centro de masa de la placa triangular homogénea y
de densidad o mostrada en la figura 1.37. Resp.:
÷÷
1 =
2
3
(/
2
÷/
1
) ´ c
a
+
1
3
/´ c
j
.
Figura (1.37): Problema 28.
29. Encuéntrese la posición del centro de masa de una barra de longitud / de densi-
dad o no uniforme, cuya gráfica de muestra en la figura 1.38. Escoja un referencial
de tal forma que el origen coincida con el extremo izquierdo de la barra y la barra
esté contenida en el eje +r. Resp.:
÷÷
1 =
1
3
_
2b
1
+b
2
b
1
+b
2
_
/´ c
a
.
30. Encontrar la velocidad del centro de masa de los cuerpos, de masas :
1
= 2: y
:
2
= :, mostrados en la figura 1.39 justo en el instante en que ambos se encuentran
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 61
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.38): Problema 29.
a la misma distancia con respecto al origen C del sistema referencial. El sistema
parte del reposo, la cuerda tiene longitud / constante con masa despreciable y se
desprecia el diámetro de la polea. No existe fricción alguna. Resp.:
÷÷
\ = ÷
1
3
_
1
3
q/´ c
j
.
Figura (1.39): Problema 30.
31. Una partícula de masa :
2
se encuentra a una altura / verticalmente sobre otra
partícula de masa :
1
. En t = 0 se lanzan, a la vez, la partícula :
1
horizontalmente ha-
cia +r con una velocidad inicial
÷÷
·
c1
= ·
c1
´ c
a
y la partícula :
2
se lanza verticalmente
hacia arriba con una velocidad inicial
÷÷
·
c1
= ·
c2
´ c
j
(ver figura 1.40). Determinar la
aceleración, velocidad y trayectoria del centro de masa. Calcular también el tiem-
po que transcurre para que el centro de masa llegue al nivel en el que partió :
1
.
Resp.:
««
÷÷
1 = ÷q´ c
j
,
÷÷
\ =
n
1
A
·
c1
´ c
a
+
_
n
2
A
·
c2
÷qt
_
´ c
j
,
÷÷
1 =
n
1
A
·
c1
t´ c
a
+
_
n
1
A
/ +
n
2
A
·
c2
t ÷
1
2
qt
2
_
´ c
j
,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 62
1.11. PROBLEMAS
¸
cn
= ÷
1
2
q
_
A
n
1
·
o1
_
2
r
2
cn
+
_
n
2
·
o2
n
1
·
o1
_
r
cn
+
n
2
A
/, t =
1
Aj
_
:
2
·
c2
+
_
(:
2
·
c2
)
2
+ 2`q:
2
/
_
.
Figura (1.40): Problema 31.
32. La posición
÷÷
1
CG
del centro de gravedad puede ser encontrada mediante,
÷÷
1
CG
`
÷÷
q
_
÷÷
: =
÷÷
1
CG
_
=
_
÷÷
:
÷÷
q (
÷÷
: ) d:
Muestre que esta expresión se reduce a la de la posición 1 del centro de masa
cuando se considera una intensidad de campo gravitacional
÷÷
q constante.
33. Sea una cadena inextensible homogénea, de dendisdad o y longitud /, apoya-
da sobre una circunferencia vertical de radio ¹ como se muestra en la figura 1.41.
Muestre que la posición de su centro de masa respecto al centro de la circunferen-
cia viene dado por,
÷÷
1 =
¹
2
/
[Sen (c + ,) ÷Sen c] ´ c
a
+
¹
2
/
[Cos c ÷Cos (c + ,)] ´ c
j
34. Para el paralelogramo articulado mostrado en la figura 1.42 cuyo lado C¹ gira
con una velocidad angular constante ., hallar: (a) la posición del centro de masa
y (b) su trayectoria. Las barras C¹, ¹1, 1C son homogéneas de igual densidad
lineal y las rótulas C y C no cambian de posición. Resp.: (a)
÷÷
1 = /
_
1 +
3
4
Cos (.t)
¸
´ c
a
+
3
4
/ Sen (.t) ´ c
j
; (b) (r
cn
÷/)
2
+ ¸
2
cn
=
9
16
/
2
que es una circunferencia de radio
3
4
/ con
centro en (/. 0).
35. Muestre que las coordenadas del centro de masa del mecanismo mostrado en la
figura figura 1.43 vienen dadas por,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 63
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.41): Problema 33.
Figura (1.42): Problema 34.
r
cn
=
_
4 ÷`
2
_
n
2
+ 2n
3
8 (n
1
+ n
2
+ n
3
)
/ +
n
1
+ 2n
2
+ 2n
3
2 (n
1
+ n
2
+ n
3
)
: Cos (.t)
+`
2
n
2
+ 2n
3
8 (n
1
+ n
2
+ n
3
)
/ Cos (2.t)
¸
cn
=
n
1
+ n
2
2 (n
1
+ n
2
+ n
3
)
: Sen (.t)
donde,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
n
1
es el peso de la manivela C¹.
n
2
es el peso de la biela ¹1.
n
3
es el peso de la corredera 1.
C¹ = :
¹1 = /
Suponga que la manivela y la biela son homogéneas, que la corredera puede ser
considerada puntual y que : ¸/. Ayuda: desarróllese
_
1 ÷`
2
Sen
2
(.t), con ` =
v
¹
¸
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 64
1.11. PROBLEMAS
Figura (1.43): Problema 35.
1, despreciándose los términos con potencias superiores a `
2
.
36. En la figura 1.44 se muestra un sistema cerrado que consiste en dos partículas de
masas :
1
= :
2
= : que se mueven sobre correderas lisas perpendiculares unidas
en el punto C. Demuestre que si se atraen con una fuerza
÷÷
1 = ÷1´ c
v
y parten del
reposo desde cualquier posición, llegarán a la intersección al mismo tiempo.
Figura (1.44): Problema 36.
37. Muéstrese la propiedad de agrupamiento del centro de masa para un sistema de
partículas contínuo de masa ` y densidad j variable en general.
38. Muestre que la trayectoria del centro de masa del sistema mostrado en la figura
1.45 viene dada por la recta,
¸
cn
=
:
1
Sen , ÷:
2
Sen o
:
1
Cos , + :
2
Cos o
r
cn
÷
/:
2
[:
1
Sen (o ÷,) ÷:
2
Sen (2o)]
(:
1
+ :
2
) (:
1
Cos , + :
2
Cos o)
La cuerda es indeformable, de masa despreciable y de longitud /.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 65
CAPÍTULO 1. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS
Figura (1.45): Problema 38.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 66
CAPÍTULO 2
De…niciones y principios básicos
En este capítulo se estudiarán una serie de definiciones y términos que son bási-
cos para la comprensión de lo expuesto en los capítulos subsiguientes.
Contents
2.1. El espacio y el tiempo en Mecánica Clásica . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.3. Tipos de ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.2. Por modo de activación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.4. Clasi…cación de las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4.1. Si son o no desigualdades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4.2. Si dependen explícita o implícitamente del tiempo . . . . . . . . . . . . 80
2.4.3. Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coordenadas . . . 82
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.5.1. Ligaduras lisas o ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.5.2. Ligaduras rugosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.6. Di…cultades introducidas por las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.1. De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.7.2. Tipos de Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
67
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2.7.3. Ecuaciones de transformación entre las coordenadas ordinarias y las co-
ordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.7.4. Espacio de Con…guración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.8. Algunas magnitudes físicas en coordenadas generalizadas . . . . . . . 116
2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.8.3. Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.8.4. Trabajo Mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.8.5. Energía Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holó-
nomas, no-holónomas y semi-holónomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.9.1. Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . 122
2.9.2. Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas generalizadas 123
2.10. Un método para determinar si una ligadura en forma de diferencial
o de velocidad es holónoma o no-holónoma . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.11. Ejemplos de determinación de coordenadas generalizadas para al-
gunos sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.12. Desplazamiento real y virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.1. Desplazamiento real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.12.2. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.13. Trabajo real y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.1. Trabajo Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
2.13.2. Trabajo Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14. Algunos principios mecánicos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.14.2. Principio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
2.14.3. Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Acción Estacionaria . . . . . . 177
2.15. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2.1. El espacio y el tiempo en Mecánica Clásica
El espacio y el tiempo son dos conceptos fundamentales de la Física y particu-
larmente de la Mecánica Clásica, por lo tanto, sus propiedades son importantísimas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 68
2.1. EL ESPACIO Y EL TIEMPO EN MECÁNICA CLÁSICA
en el desarrollo de las teorías que la conforman. Aquí se abordarán las propiedades
que tienen el espacio y el tiempo en Mecánica Clásica.
El espacio, y por tanto su métrica, tienen las propiedades siguientes en la Mecánica
Clásica:
1. El espacio se caracteriza por una métrica Euclídea
1
, lo que lo convierte en un es-
pacio puntual Euclidiano en 3 dimensiones, R
3
.
2. Independencia de los objetos en él inmersos, es decir, la métrica del espacio no se
ve afectada por los mismos.
3. Constancia a lo largo del tiempo.
4. Homogeneidad: es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados. La
propiedad de homogeneidad del espacio significa que las leyes de la Física tienen
validez en todos los lugares del universo, es decir, las propiedades mecánicas de un
sistema dado no son afectadas por las traslación del mismo en el espacio.
5. Isotropía
2
: es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas.
La isotropía del espacio se refiere a que las propiedades mecánicas de un sistema
en particular no son afectadas por la orientación del mismo. Aparece en el hecho
de que la orientación de los ejes de coordenadas, los cuales sirven de marco de
referencia para analizar un fenómeno físico, es arbitraria. Si un experimento es efec-
tuado en un laboratorio donde el equipo experimental tiene una cierta orientación
espacial, los resultados obtenidos serán los mismos así se modifique la orientación
de todos los instrumentos, el sistema que se va a analizar y el medio ambiente.
El tiempo se caracteriza, a su vez, por las siguientes propiedades:
1. Homogeneidad: no existen instantes privilegiados. La homogeneidad del tiempo se
refiere a la equivalencia entre cualesquiera par de instantes de tiempo, independi-
entemente de en qué momento se tomen. Se introduce en forma práctica al utilizar
1
Euclides (fl. 300 a.C.), matemático griego, cuya obra principal, Elementos de geometría, es un extenso
tratado de matemáticas en 13 volúmenes sobre materias tales como geometría plana, proporciones en
general, propiedades de los números, magnitudes inconmensurables y geometría del espacio. Proba-
blemente estudió en Atenas con discípulos de Platón. Enseñó geometría en Alejandría y allí fundó una
escuela de matemáticas.
2
Su etimología está en la raíces griegas isos = equitativo o igual y tropos = medio, espacio de lugar,
dirección.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 69
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
marcos de referencia donde el origen de coordenadas puede seleccionarse arbi-
trariamente. Una forma equivalente de expresar la homogeneidad del tiempo es
plantear que las leyes de la física son las mismas tanto ahora como hace mil años.
2. Anisotropía: fluye constantemente en un sentido por lo que no se puede retroceder
ni volver al pasado, es decir, no es isótropo por existir un único sentido en el que
puede transcurrir el tiempo. Asimismo, los fenómenos futuros no pueden condicionar
los presentes.
3. Simultaneidad absoluta: los fenómenos considerados simultáneos para dos obser-
vadores en sendos sistemas de referencia lo son, asimismo, para cualquier otro ob-
servador ligado a cualquier otro sistema de referencia.
4. En Mecánica Clásica el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de
las variables espaciales.
Algunos de estos postulados básicos no son aceptados, por ejemplo, en la Mecáni-
ca Relativista. La Teoría de la Relatividad Especial establece un referencial en cuatro
dimensiones (espacio-tiempo). La Teoría de la Relatividad General establece un es-
pacio curvo, con métrica Riemanniana
3
; donde la presencia de materia condiciona
dicha métrica, siendo las propiedades del espacio dependiente de los objetos en él
inmersos.
2.2. Ligaduras
Al intentar describir el movimiento de las ` partículas que constituyen un sis-
tema se tiende, con mucha frecuencia, a pensar que sólo es necesario aplicar la
3
Georg Friedrich Bernhard Riemann (Breselenz, Alemania, 17 de septiembre de 1826 - Verbania, Italia,
20 de julio de 1866) fue un matemático alemán que realizó contribuciones muy importantes en análisis
y geometría diferencial, algunas de ellas allanaron el camino para el desarrollo más avanzado de la
Relatividad General. Su nombre está conectado con la función zeta, la integral de Riemann, el lema
de Riemann, las variedades de Riemann, las superficies de Riemann y la geometría de Riemann.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 70
2.2. LIGADURAS
segunda ley de Newton a cada una de ellas,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Partícula 1 :
1
««
÷÷
:
1
(r
1,1
. r
1,2
. r
1,3
) =
÷÷
1
1
_
¸
_
¸
_
:
1
««
r
1,1
= 1
1a
1
:
1
««
r
1,2
= 1
1a
2
:
1
««
r
1,3
= 1
1a
3
Partícula 2 :
2
««
÷÷
:
2
(r
2,1
. r
2,2
. r
2,3
) =
÷÷
1
2
_
¸
_
¸
_
:
1
««
r
2,1
= 1
2a
1
:
1
««
r
2,2
= 1
2a
2
:
1
««
r
2,3
= 1
2a
3
Partícula 3 :
3
««
÷÷
:
3
(r
3,1
. r
3,2
. r
3,3
) =
÷÷
1
3
_
¸
_
¸
_
:
1
««
r
3,1
= 1
3a
1
:
1
««
r
3,2
= 1
3a
2
:
1
««
r
3,3
= 1
3a
3
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Ultima partícula :
.
««
÷÷
:
.
(r
.,1
. r
.,2
. r
.,3
) =
÷÷
1
.
_
¸
_
¸
_
:
.
««
r
.,1
= 1
.a
1
:
1
««
r
.,2
= 1
.a
2
:
1
««
r
.,3
= 1
.a
3
o simplemente,
:
i
««
÷÷
:
i
(r
i,c
) =
÷÷
1
i
, con i = 1. 2. 3. . . . . ` y c = 1. 2. 3 (2.1)
(c indica la coordenada r
i,1
= r
i
, r
i,2
= ¸
i
, r
i,3
= .
i
) e integrar las 3` ecuaciones resul-
tantes para obtener las 3` coordenadas r
i,c
como función del tiempo. Sin embargo,
además de ser inviable, es frecuente descubrir que (en la mayoría de las situaciones)
el sistema de ecuaciones (2.1) está incompleto. Se necesita algo más, en particular,
las coordenadas podrían estar relacionadas o restringidas por Ligaduras.
Se denominan Ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas de un
sistema (independientes de las fuerzas actuantes), es decir, son condiciones
que restringen el movimiento de una partícula o sistema de partículas.
Lo anterior se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del péndulo simple (ver figura
2.1): una masa : (masa pendular) cuelga de un soporte mediante una cuerda de lon-
gitud /, de masa y elasticidad despreciable, en un campo gravitacional de intensidad
÷÷
q . La fuerza gravitatoria o peso
÷ ÷
n = :
÷÷
q no es la única fuerza que actúa sobre la
masa puesto que la cuerda misma también ejerce una fuerza
÷÷
T sobre : que se suele
denominar tensión
4
. El problema ahora radica en que, para determinar el movimiento
4
En realidad, esta fuerza es la manifestación macroscópica de la infinidad de interacciones que ocurren
entre las partículas de la cuerda con la masa pendular. Es la usada en los cálculos ya que el sistema de
la masa pendular y las partículas individuales de la cuerda es inmanejable.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 71
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
de la masa : a través de la segunda ley de Newton, es necesario conocer también
una expresión para
÷÷
T y, dado que
÷÷
T es una fuerza que surge de la interacción de la
cuerda con la masa, no se tiene una expresión para la misma. El efecto de la fuerza
desconocida
÷÷
T es mantener la masa a distancia / del origen 0, haciendo que el mo-
vimiento de la masa esté restringido. Cuando lo anterior ocurre, se dice entonces que
la masa está sometida a una restricción o ligadura y a la fuerza que restringe su mo-
vimiento (la ejercida por la cuerda) se le llama Fuerza de Ligadura, las cuales será
consideradas más adelante.
Figura (2.1): Péndulo simple.
Las ligaduras se expresan mediante ecuaciones a las cuales se les de-
nominan Ecuaciones de Ligadura, que describen la geometría y/o la cin-
emática de las mismas.
Para el ejemplo anterior las ecuaciones de las ligaduras presentes vendrán dadas
por,
_
r
2
+ ¸
2
= /
2
= constante
. = 0
(2.2)
donde la primera hace que : describa un arco de circunferencia de radio constante
/ y la segunda restringe el movimiento al plano r¸.
En caso de que las ecuaciones de las ligaduras presentes en el sistema permitan
relacionar las coordenadas del mismo (ligaduras que más adelante serán llamadas
holónomas), reducen sus Grados de Libertad.
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2.2. LIGADURAS
Los Grados de Libertad de un sistema vienen dados por el número : de
coordenadas independientes (sin incluir el tiempo) que se requieren para
describir completamente la posición de todas y cada una de las partículas
o partes que componen al sistema, entendiéndose por éstas: una palanca,
un disco, un piñón, una plataforma, etc., que deben ser tratadas como un
cuerpo rígido y no como una partícula.
Los grados de libertad tienen que ver con los posibles movimientos del sistema,
pero no son sólo eso, también tienen que ver con la libertad o independencia del
movimiento.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.1
Algunas ligaduras en sistemas sencillos.
1. Un bloque que se desliza sobre un plano inclinado está obligado a moverse sobre
dicho plano (ver figura 2.2) y las ligaduras pueden expresarse mediante las ecua-
ciones de ligadura,
Figura (2.2): Un bloque de masa : que se mueve sobre una superficie inclinada.
_
¸ = ÷r tan o + /
. = 0
(2.3)
donde la primera restringe a la partícula a moverse sobre el plano inclinado y la
segunda restringe a la partícula a moverse sobre el plano r¸.
2. Como se vio anteriormente, en un péndulo simple la masa pendular : está obliga-
da a moverse en una trayectoria semicircular (ver figura 2.1). En este caso las liga-
duras pueden expresarse mediante las ecuaciones de ligadura (2.2).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 73
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
3. En un cuerpo rígido (ver figura 2.3) las partículas están enlazadas de manera tal que
la distancia entre ellas permanece constante. Aquí las ligaduras se pueden expresar
mediante la ecuaciones de ligadura,
Figura (2.3): Cuerpo rígido.
[
÷÷
:
i
÷
÷÷
:
)
[ = :
i)
= constante. (2.4)
donde :
i)
es la distancia entre la partícula i-ésima y la ,-ésima. Algo análogo ocurre
en un sistema de dos partículas de masas :
1
y :
2
unidas por una barra (inde-
formable y de masa despreciable) de longitud / (ver figura 2.4), siendo en este caso
la ligadura expresable mediante mediante la ecuación de ligadura,
Figura (2.4): Dos masas :
1
y :
2
unidas por una barra rígida de longitud /.
[
÷÷
:
1
÷
÷÷
:
2
[ = / (2.5)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 74
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
2.3. Tipos de ligaduras
Las ligaduras pueden ser agrupadas en dos grandes conjuntos:
2.3.1. Estructurales
Son aquellas ligaduras que están determinadas por la forma en que está construido
el sistema, es decir, son propias de la estructura del mismo. Estas ligaduras se dan de-
bido a las propiedades de los materiales que constituyen el sistema dado, pudiendo
ser indeformables, de masa despreciable, etc.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.2
Algunas ligaduras estructurales.
1. La ligadura mostrada en la figura 2.4 y expresada por la relación (2.5) es una liga-
dura estructural. En este caso la barra imposibilita que las masas :
1
y :
2
puedan
moverse de forma independiente.
2. La ligadura presente (ver figura 2.5) en un sistema donde una canica con un orificio
se desliza a través de un alambre rígido y curvo (que pasa a través de su orificio),
también representa una ligadura estructural ya que el alambre sólo le permite a la
canica desplazarse en una trayectoria cuya forma es igual a la del mismo.
Figura (2.5): Sistema donde una canica con un orificio se desliza a través de un alambre rígido y curvo
(que pasa a través de su orificio).
3. En el caso de una partícula que se desplaza sobre una superficie también repre-
senta una ligadura estructural. Como caso particular se tiene la ligadura expresada
por la relación (2.3).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 75
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
4. Otro ejemplo es el caso del brazo humano. Aunque el movimiento del conjunto
puede cubrir casi todo el espacio gracias a las articulaciones, cada una de las
partes del brazo sólo pueden realizar una serie de movimientos. Esto es debido a
que cada hueso es indeformable y, por tanto, tienen una determinada estructura
que les impide ciertos movimientos.
5. En el caso de un péndulo simple, visto en la sección 2.2, existe una ligadura es-
tructural dada por la primera de las ecuaciones (2.2) indicando que el punto de
suspensión (soporte) del péndulo es fijo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Por modo de activación
Son aquellas ligaduras que determinan la evolución del sistema y que dependen
de la forma en que son activadas (puestas en funcionamiento) en el mismo. Es decir,
es posible encontrarse con distintas situaciones dependiendo de la forma en que se
active el sistema dado.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.3
Algunas ligaduras por modo de activación.
1. El péndulo simple es un sistema donde están presentes las ligaduras por activación.
La dinámica del péndulo y su evolución depende de si las condiciones iniciales ha-
cen que el péndulo se mueva sólo en el plano .¸ como en la figura 2.6a, recorriendo
arcos de circunferencia (péndulo plano) o que, sin embargo, el sistema se mueva
haciendo circunferencias completas (péndulo cónico) en el plano r¸ como puede
verse en la figura 2.6b.
2. En el caso de una masa puntual suspendida por medio de un resorte (péndulo
elástico) también están presentes ligaduras por activación. Dependiendo de las
condiciones iniciales el péndulo puede comportarse como un oscilador en una di-
mensión, si la activación es sólo en el eje . (ver figura 2.7a), como un oscilador
tridimensional al tener la posibilidad de oscilar y girar en las tres dimensiones (ver
figura 2.7b) o como un oscilador bidimensional (ver figura 2.7c).
3. Si se supone que una masa puntual : se encuentra inicialmente en un punto de
equilibrio inestable, el modo de activación condicionará la evolución del sistema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 76
2.3. TIPOS DE LIGADURAS
Figura (2.6): Movimientos posibles de un péndulo simple.
Figura (2.7): Movimientos posibles de un péndulo elástico.
Por ejemplo, ese punto inestable podría ser la cima de una montaña (ver figura 2.8)
que tiene a los lados dos valles, entonces, la forma en que se perturbe a la piedra
determinará si esta cae al valle ¹ o al valle 1.
Figura (2.8): Masa puntual : en un punto de equilibrio inestable como la cima de una montaña.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 77
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2.4. Clasificación de las ligaduras
Las ligaduras se pueden clasificar de variadas formas, a continuación algunas
de ellas,
2.4.1. Si son o no desigualdades
Unilaterales
Se denomina Ligadura Unilateral a aquella ligadura que se expresa me-
diante una desigualdad.
En forma general, este tipo de ligaduras pueden ser representadas por las ecua-
ciones de ligadura,
,
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
.
««
÷÷
:
i
.
«««
÷÷
:
i
. . . . . t
_
> 0, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.6)
que, en realidad, son inecuaciones. Aquí el índice | indica indica cada una de las
ligaduras presentes de este tipo en un sistema de partículas dado de manera que,
| = 1. 2. 3. . . . . total de ligaduras presentes de este tipo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.4
Algunas ligaduras unilaterales.
1. Si se tiene un sistema de moléculas de gas encerrado en una esfera de radio 1 (ver
figura 2.9), las posiciones
÷÷
:
i
de las moléculas deben satisfacer las ligaduras cuyas
ecuaciones de ligaduras vienen dadas por,
1 ÷:
i
> 0, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.7)
2. Una partícula colocada sobre la superficie de una esfera de radio 1 está sujeta a
una ligadura que se puede escribir como,
:
2
÷1
2
> 0 (2.8)
Así, en un campo gravitacional, una partícula colocada sobre una superficie de
una esfera se deslizará hacia abajo sobre parte de su superficie hasta que, even-
tualmente, se desprende de dicha superficie (ver figura 2.10).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 78
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.9): Moléculas de gas encerradas en una esfera de radio 1.
Figura (2.10): Partícula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio 1.
Bilaterales
Se denomina Ligadura Bilateral a toda aquella ligadura que se expresa
mediante una igualdad.
En general, este tipo de ligaduras pueden escribirse mediante las ecuaciones de
ligadura,
,
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
.
««
÷÷
:
i
.
«««
÷÷
:
i
. . . . . t
_
= 0, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.9)
donde, al igual que antes,
| = 1. 2. 3. . . . . total de ligaduras presentes de este tipo
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 79
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.5
Algunas ligaduras bilaterales.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras bilaterales.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Si dependen explícita o implícitamente del tiempo
Ligaduras reónomas
Se denomina Ligadura Reónoma a toda aquella ligadura que depende
explícitamente del tiempo. También se les llaman Ligaduras Móviles o Liga-
duras Cinemáticas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.6
Algunas ligaduras reónomas.
Son ligaduras reónomas:
1. La ligadura, mencionada antes, presente en un sistema donde una canica con
un orificio se desliza a través de un alambre rígido y curvo que pasa a través de
su orificio (ver figura 2.5), de manera tal que el alambre se mueve de una forma
predeterminada. Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reacción
al movimiento de la canica, entonces la dependencia de la ligadura respecto al
tiempo entra en la ecuación de la misma sólo a través de las coordenadas del
alambre curvado (las cuales son ahora parte del sistema de coordenadas), por
esta razón la ligadura resultante no depende explícitamente del tiempo y por lo
tanto no es reónoma.
2. La ligadura presente en un sistema de moléculas de gas encerrado en una esfera
cuyo radio 1, a diferencia del ejemplo mencionado antes, depende del tiempo
(ver figura 2.9). En este sistema las posiciones
÷÷
:
i
de las moléculas deben satisfacer
las ecuaciones de ligadura,
1(t) ÷:
i
> 0, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.10)
que, realmente, son inecuaciones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 80
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
3. Una de las ligaduras presentes en un sistema donde una partícula de masa : es
obligada a moverse en un aro que cambia su radio 1 con el tiempo t (ver figura
2.11). En este caso, las ligaduras pueden ser expresadas mediante las ecuaciones
de ligadura,
_
: (t) = 1(t) =
_
r
2
+ ¸
2
. = 0
(2.11)
Figura (2.11): Una partícula de masa : que se mueve en un aro cuyo radio cambia con el tiempo.
4. La ligadura presente en un sistema donde una partícula de masa : se desplaza
sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación o varía con el tiempo t como
o = .t (. frecuencia angular), ver figura 2.12. Las ligaduras pueden ser expresadas
mediante las ecuaciones de ligadura,
Figura (2.12): Partícula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación varía con el
tiempo.
_
¸ = r tan o = r tan (.t) (por ejemplo)
. = 0
(2.12)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 81
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
donde aparece explícitamente el tiempo en la primera de ellas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ligaduras esclerónomas
Se denomina Ligadura Esclerónoma a toda aquella ligadura que no de-
pende explícitamente del tiempo. También se les llaman Ligaduras Fijas o
Ligaduras Estacionarias.
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclerónomas entonces se dice
que el mismo es esclerónomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces
se dice que es reónomo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.7
Algunas ligaduras esclerónomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4), (2.5), (2.7) y (2.8) son ligaduras escle-
rónomas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3. Si son o no una relación bilateral algebraica entre las coorde-
nadas
A las ligaduras aquí presentadas se les pondrá especial atención ya que con-
stituirán el conjunto de ligaduras a ser consideradas en la segunda parte del presente
texto, dedicada a la Mecánica de Lagrange y de Hamilton. Dependiendo de si rep-
resentan o no una relación bilateral entre las coordenadas, las ligaduras pueden ser
clasificadas en Holónomas y No-Holónomas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 82
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Ligaduras Holónomas
Se denominan Ligaduras Holónomas a todas aquellas ligaduras bilat-
erales que no dependen de las velocidades y que dependen exclusiva-
mente de las coordenadas de las partículas (si es esclerónoma) y, posible-
mente, del tiempo en forma explícita (si es reónoma). En general, este tipo
de ligaduras pueden ser representadas mediante las ecuaciones de ligadu-
ra,
,
(I)
|
(
÷÷
:
i
. t) = 0, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.13)
donde (/) indica que la ligadura es holónoma. Si se denota como 1
(I)
el
número total de ligaduras de este tipo presentes en un sistema de partículas
dado entonces,
| = 1. 2. 3. .... 1
(I)
De las ligaduras holónomas (2.13) se puede afirmar que:
1. También reciben el nombre de Ligaduras Geométricas porque representan curvas
y superficies que limitan el movimiento de las partículas de un sistema. Otras de-
nominaciones que suelen utilizarse para este tipo de ligaduras es la de Ligaduras de
Configuración y Ligaduras Finitas.
2. Representan un sistema de 1
(I)
ecuaciones algebraicas que relacionan las coor-
denadas entre sí,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
,
(I)
1
(
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
.
÷÷
:
3
. . . . .
÷÷
:
.
. t) = 0
,
(I)
2
(
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
.
÷÷
:
3
. . . . .
÷÷
:
.
. t) = 0
,
(I)
3
(
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
.
÷÷
:
3
. . . . .
÷÷
:
.
. t) = 0
.
.
.
,
(I)
1
(I)
(
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
.
÷÷
:
3
. . . . .
÷÷
:
.
. t) = 0
3. Como se expresan mediante ecuaciones que constituyen relaciones algebraicas
entre las coordenadas dependientes, es posible (al menos matemáticamente) em-
plearlas para eliminar dichas coordenadas y así reducir el número de grados de
libertad : del sistema en una cantidad igual al número 1
(I)
de ligaduras existentes
de este tipo, es decir, permiten reducir 1
(I)
coordenadas dependientes.
4. Imponen restricciones sobre las posiciones
÷÷
:
i
posibles o permitidas de las partículas
del sistema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 83
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Se llama Sistema Holónomo a aquél sistema donde todas las ligaduras
presentes son holónomas. Como para este tipo de sistemas es posible elim-
inar las coordenadas depentientes transformándolo en un sistema equiva-
lente sin ligaduras, a estos últimos también se les denominan holónomos.
En un sistema de ` partículas donde sólo existen 1
(I)
ligaduras de tipo holónoma,
el número de grados de libertad : viene dado por,
: = 3` ÷1
(I)
, para sistemas holónomos (2.14)
A estos grados de libertad se les denominan Grados de Libertad Configuracionales.
Los Grados de Libertad Configuracionales representan el número de co-
ordenadas independientes que, junto con las ecuaciones de ligadura, per-
miten de forma inequívoca especificar la configuración de un sistema de
partículas dado.
Si : = 0, no hay variables independientes y no se tiene dinámica. Sin embargo, si
las ligaduras involucradas dependen del tiempo t puede ocurrir que las coordenadas
cartesianas queden dependiendo del tiempo, teniéndose así cinemática en vez de
dinámica.
A este nivel es pertinente hacer referencia al siguiente detalle con respecto a la
notación de las ligaduras holónomas: considérese nuevamente el sistema mostrado
en la figura 2.1 en el cual están presentes dos ligaduras holónomas dadas por (2.2),
_
r
2
+ ¸
2
= /
2
= constante
. = 0
de manera que 1
(I)
= 2 entonces | = 1. 2. Se le asignará la etiqueta | = 1 a la primera
y | = 2 a la segunda (pudo ser al contrario, es irrelevante). Para expresarlas en la forma
(2.13) es necesario pasar todos los términos del miembro derecho al izquierdo o vicev-
ersa de cada una de ellas con la finalidad de hacer nulo uno de sus dos miembros,
_
r
2
+ ¸
2
÷/
2
= 0
. = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 84
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
(es obvio que para la segunda ligadura no es necesario mover términos) de esta ma-
nera,
_
,
(I)
1
= r
2
+ ¸
2
÷/
2
= 0
,
(I)
2
= . = 0
Esta será la notación a seguir de aquí en adelante para este tipo de ligaduras en
el presente texto. El anterior procedimiento será el usado también para las ligaduras
no-holónomas a ser estudiadas más adelante, en la siguiente sección.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.8
Algunas ligaduras holónomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras holónomas por ser
relaciones bilaterales entre las coordenadas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.9
Partícula de masa : obligada a moverse sobre una superficie (ver
figura 2.13).
Figura (2.13): Partícula de masa : obligada a moverse sobre una superficie o (r, j, .) = 0.
Las coordenadas (r. ¸. .) del punto 1 que indica la posición de la partícula deben
cumplir la ecuación de la superficie,
o (r. ¸. .) = 0 =,
(I)
1
= o (r. ¸. .) = 0 (2.15)
Se trata de 1
(I)
= 1 ligadura holónoma, quitando 1 grado de libertad. Por lo tanto, a
partir de (2.14) la partícula tiene,
: = 3` ÷1
(I)
= 3 (1) ÷1 = 2 (2.16)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 85
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.14): Una partícula de masa : moviéndose sobre una mesa.
grados de libertad.
Un caso particular es el de una partícula de masa : moviéndose sobre una mesa
(ver figura 2.14). La mesa es una ligadura holónoma simple, que le impide caerse. En
este caso, la ecuación de la ligadura es,
. = 0 =,
(I)
1
= . = 0 (2.17)
Para definir la posición de la partícula son necesarias sólo dos coordenadas (r. ¸).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.10
Partícula de masa : obligada a moverse sobre una curva (ver
figura 2.15).
Las coordenadas (r. ¸. .) del punto 1 que indica la posición de la partícula deben
cumplir las ecuaciones de las dos superficies que intersectadas forman la curva,
_
o
1
(r. ¸. .) = 0 =,
(I)
1
= o
1
(r. ¸. .) = 0
o
1
(r. ¸. .) = 0 =,
(I)
2
= o
2
(r. ¸. .) = 0
(2.18)
Se trata de 1
(I)
= 2 ligaduras holónomas, quitando 2 grados de libertad. Por lo tanto,
a partir de (2.14) la partícula tiene,
: = 3` ÷1
(I)
= 3 (1) ÷2 = 1 (2.19)
grado de libertad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 86
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.15): Partícula de masa : obligada a moverse sobre una curva.
Figura (2.16): Partícula de masa : moviéndose sobre una recta.
Un caso particular es el de una partícula de masa : moviéndose sobre una recta
(ver figura 2.16). La recta supone una ligadura holónoma doble. Aquí las ecuaciones
de ligadura son,
_
¸ = 0 =,
(I)
1
= ¸ = 0
. = 0 =,
(I)
2
= . = 0
(2.20)
Para definir la posición de la partícula sólo es necesaria la coordenada r.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.11
Partícula de masa : obligada a estar fija en un punto.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 87
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Las coordenadas (r. ¸. .) del punto 1 donde se encuentra la partícula de masa :
deben permanecer constantes,
_
¸
_
¸
_
r = r
c
=,
(I)
1
= r ÷r
c
= 0
¸ = ¸
c
=,
(I)
2
= ¸ ÷¸
c
= 0
. = .
c
=,
(I)
3
= . ÷.
c
= 0
(2.21)
Se trata de 1
(I)
= 3 ligaduras holónomas, quitando 3 grados de libertad. Por lo
tanto, a partir de (2.14) la partícula tiene,
: = 3` ÷1
(I)
= 3 (1) ÷3 = 0 (2.22)
grados de libertad.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos de ligaduras holónomas en un cuerpo rígido y cómo afectan sus grados
de libertad:
Uno de los sistemas de interés en Mecánica Clásica son los denominados Cuerpos
Rígidos. Ya se había hecho mención antes sobre estos cuerpos.
Un Cuerpo Rígido es un sistema formado por muchas partículas de tal
forma que las distancias entre ellas permanezcan constantes.
Para definir la posición de un cuerpo rígido plano en su plano (ver figura 2.17a) sólo
se necesita localizar la posición de dos puntos, pues conocidos esos dos, ya se pueden
conocer los demás.
Por ejemplo, si se conocen las coordenadasde los puntos 1
1
(r
1
. ¸
1
) y 1
2
(r
2
. ¸
2
) es
posible conocer las de otro punto cualquiera 1 (r. ¸), teniendo en cuenta que las dis-
tancias d
1
y d
2
son constantes y conocidas (es un cuerpo rígido!),
(r ÷r
1
)
2
+ (r ÷¸
1
)
2
= d
2
1
(r ÷r
2
)
2
+ (r ÷¸
2
)
2
= d
2
2
En el caso de un cuerpo rígido en el espacio (ver figura 2.17b), al igual que antes, se
puede demostrar que para definir su posición en el espacio sólo se necesita localizar
la posición de tres puntos, pues conocidos esos tres ya se pueden conocer los demás.
A continuación se presentan algunos ejemplos de ligaduras holónomas en cuerpos
rígidos:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 88
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.17): (a) Cuerpo rígido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rígido en el espacio.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.12
Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
Considérense dos puntos de un cuerpo rígido en su plano (ver figura 2.18). Las si-
guientes ligaduras holónomas están presentes,
_
.
1
= 0 =,
(I)
1
= .
1
= 0
.
2
= 0 =,
(I)
2
= .
2
= 0
(2.23)
que posicionan ambos puntos sobre el plano y la ligadura holónoma,
[
÷÷
:
1
÷
÷÷
:
2
[ = :
12
= constante =,
(I)
3
= [
÷÷
:
1
÷
÷÷
:
2
[ ÷:
12
= 0 (2.24)
que mantiene la distancia constante entre los puntos, existiendo así 1
(I)
= 3 ligaduras
holónomas.
De lo anterior se puede concluir que, según (2.14), el número de grados de libertad
: del cuerpo rígido plano en su plano viene dado por,
: = 3` ÷1
(I)
= (3) (2) ÷3 = 3 (2.25)
entonces posee 3 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.19a), movimien-
to horizontal (ver figura 2.19b) y rotación en su propio plano (ver figura 2.19c).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.13
Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto
fijo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 89
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.18): Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
Figura (2.19): Los 3 grados de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene.
Este caso se muestra en la figura 2.20. Aquí se tienen las ligaduras mostradas en el
ejemplo anterior más las ligaduras holónomas,
_
r = r
c
= constante =,
(I)
1
= r ÷r
c
= 0
¸ = ¸
c
= constante =,
(I)
2
= ¸ ÷¸
c
= 0
(2.26)
que posicionan el punto fijo, existiendo así 1
(I)
= 5 ligaduras holónomas. Por lo tanto,
según (2.14), el número de grados de libertad : viene dado en este caso por,
: = 3` ÷1
(I)
= (3) (2) ÷5 = 1 (2.27)
entonces posee 1 grado de libertad: giro en el plano respecto del punto 1 (r
0
. ¸
0
) fijo
(ver figura 2.21).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 90
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.20): Cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
Figura (2.21): El único grado de libertad de un cuerpo rígido plano, en el plano que lo contiene, con un
punto fijo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.14
Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto común.
Este caso se muestra en la figura 2.22. Por cada cuerpo son necesarios dos puntos,
Cuerpo 1
_
1 (r
0
. ¸
0
) con r
0
y ¸
0
constantes
1
1
(r
1
. ¸
1
)
(2.28)
Cuerpo 2
_
1 (r
0
. ¸
0
) con r
0
y ¸
0
constantes
1
2
(r
2
. ¸
2
)
(2.29)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 91
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.22): Dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto común.
por lo que ` = 3 (número de partículas = número de puntos, teniendo 1 en común).
Aquí se tienen las 1
(I)
= 5 ligaduras holónomas,
_
¸
_
¸
_
.
c
= 0 =,
(I)
1
= .
c
= 0
.
1
= 0 =,
(I)
2
= .
1
= 0
.
2
= 0 =,
(I)
3
= .
2
= 0
los tres puntos están en el plano r¸. (2.30)
_
:
c1
= [
÷÷
:
c
÷
÷÷
:
1
[ = constante =,
(I)
4
= [
÷÷
:
c
÷
÷÷
:
1
[ ÷:
c1
= 0
:
c2
= [
÷÷
:
c
÷
÷÷
:
2
[ = constante =,
(I)
5
= [
÷÷
:
c
÷
÷÷
:
2
[ ÷:
c2
= 0
por ser cuerpos rígidos.
(2.31)
de aquí que el número de grados de libertad :, según (2.14), viene dado en este caso
por,
: = 3` ÷1
(I)
= (3) (3) ÷5 = 4 (2.32)
por lo tanto posee 4 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.23a), movi-
miento horizontal (2.23b), rotación en el plano del cuerpo 1 (ver figura 2.23c) y rotación
en el plano del cuerpo 2 (ver figura 2.23c).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.15
Cuerpo rígido en el espacio.
Como ya se mencionó, en el caso de un cuerpo rígido en el espacio (ver figura 2.24)
sólo se necesita localizar la posición de tres puntos. Las ligaduras holónomas presentes
aquí vienen dadas por,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 92
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.23): Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rígidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto común.
_
¸
_
¸
_
:
12
= [
÷÷
:
1
÷
÷÷
:
2
[ = constante =,
(I)
1
= [
÷÷
:
1
÷
÷÷
:
2
[ ÷:
12
= 0
:
13
= [
÷÷
:
1
÷
÷÷
:
3
[ = constante =,
(I)
2
= [
÷÷
:
1
÷
÷÷
:
3
[ ÷:
13
= 0
:
23
= [
÷÷
:
2
÷
÷÷
:
3
[ = constante =,
(I)
3
= [
÷÷
:
2
÷
÷÷
:
3
[ ÷:
23
= 0
por ser un cuerpo rígido.
(2.33)
de manera que 1
(I)
= 3. Entonces, según (2.14), el número de grados de libertad :
viene dado por,
: = 3` ÷1
(I)
= (3) (3) ÷3 = 6 (2.34)
por lo tanto posee 6 grados de libertad: 3 movimientos de traslación (cada uno a lo
largo de un eje coordenado) y 3 movimientos de rotación, cada uno en torno de un
eje coordenado (ángulos de Euler por ejemplo).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Como ya se sabe las ligaduras establecen restricciones sobre el movimiento de
las partículas de un sistema. La pregunta natural ahora sería ¿cuáles son los despla-
zamientos permitidos por las ligaduras holónomas?. La respuesta a esta pregunta se
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 93
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.24): Cuerpo rígido en el espacio.
obtiene al hallar el diferencial total de (2.13),
,
(Io)
|
(
÷÷
:
i
. t) = d,
(I)
|
(
÷÷
:
i
. t) =
.

)=1
0)
(I)
I
(
÷÷
v
.
,t)
0
÷÷
v
¡
d
÷÷
:
)
+
0)
(I)
I
(
÷÷
v
.
,t)
0t
dt = 0, con | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.35)
donde (/d) se refiere a que la ligadura es holónoma en forma diferencial. Los desplaza-
mientos d
÷÷
:
)
presentes en la sumatoria son aquellos permitidos por (2.13) ya que fueron
encontrados a partir de la misma. A estos desplazamientos se les denominan Despla-
zamientos Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Estas
son las mismas ligaduras holónomas (2.13) sólo que escritas de una forma diferente.
También es posible encontrar cómo (2.13) impone restricciones sobre las veloci-
dades de las partículas del sistema. En efecto, al hallar la derivada total con respecto
al tiempo t de (2.13) resulta,
,
(I1)
|
(
÷÷
:
i
. t) =
o
ot
,
(I)
|
(
÷÷
:
i
. t) =
.

)=1
0)
(I)
I
(
÷÷
v
.
,t)
0
÷÷
v
¡
«
÷÷
:
)
+
0)
(I)
I
(
÷÷
v
.
,t)
0t
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.36)
donde (/1) se refiere a que la ligadura es holónoma en forma de derivada total. Las
velocidades
«
÷÷
:
)
presentes en la sumatoria son aquellas permitidas por (2.13) ya que
fueron encontradas a partir de la misma. A estas velocidades se les denominan Ve-
locidades Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Al
igual que para (2.35), estas son las mismas ligaduras holónomas (2.13) sólo que escritas
de una forma diferente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 94
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Para el caso de ligaduras holónomas esclerónomas ,
(I)
|
(
÷÷
:
i
) = 0, las expresiones
(2.35) y (2.36) se convierten respectivamente en,
,
(Io)
|
(
÷÷
:
i
) = d,
(I)
|
(
÷÷
:
i
) =
.

)=1
J,
(I)
|
(
÷÷
:
i
)
J
÷÷
:
)
d
÷÷
:
)
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.37)
,
(I1)
|
(
÷÷
:
i
) =
d,
(I)
|
dt
(
÷÷
:
i
) =
.

)=1
J,
(I)
|
(
÷÷
:
i
)
J
÷÷
:
)
«
÷÷
:
)
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.38)
Ligaduras No-Holónomas y Semi-Holónomas
Se denominan Ligaduras No-Holónomas a todas aquellas ligaduras que
no pueden ser escritas como ligaduras holónomas, es decir, no se pueden
escribir en la forma expresada por (2.13). No son integrables, por lo tanto, es
imposible emplearlas para eliminar las coordenadas dependientes ya que
dichas ecuaciones no son relaciones algebraicas entre las coordenadas.
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holónomas. Un caso particularmente importante de este último tipo de ligaduras,
por estar frecuentemente presentes en los sistemas mecánicos, lo constituyen aquellas
que pueden ser expresadas en términos de las velocidades
«
÷÷
:
i
de las partículas que
constituyen el sistema,
,
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
. t
_
= 0, con i = 1. 2. 3. .... ` y | = 1. 2. 3. .... / (2.39)
donde / es el número total de ligaduras de este tipo presentes en el sistema de
partículas dado.
De las ligaduras (2.39) se puede afirmar que:
1. También reciben el nombre de Ligaduras Cinemáticas y de Ligaduras Móviles de-
bido a que involucran las velocidades.
2. Representan ligaduras no-holónomas cuando no son integrables y, en caso con-
trario, representan ligaduras holónomas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 95
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
3. En el caso de ser ligaduras no-holónomas, conforman un sistema no integrable de
/ = 1
(aI)
ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades
«
÷÷
:
i
,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
,
(aI)
1
_
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
.
÷÷
:
3
. . . . .
÷÷
:
.
.
«
÷÷
:
1
.
«
÷÷
:
2
.
«
÷÷
:
3
. . . . .
«
÷÷
:
.
. t
_
= 0
,
(aI)
2
_
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
.
÷÷
:
3
. . . . .
÷÷
:
.
.
«
÷÷
:
1
.
«
÷÷
:
2
.
«
÷÷
:
3
. . . . .
«
÷÷
:
.
. t
_
= 0
,
(aI)
3
_
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
.
÷ ÷
:
3
. . . . .
÷÷
:
.
.
«
÷÷
:
1
.
«
÷÷
:
2
.
«
÷÷
:
3
. . . . .
«
÷÷
:
.
. t
_
= 0
.
.
.
,
(aI)
1
(nI)
_
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
.
÷ ÷
:
3
. . . . .
÷÷
:
.
.
«
÷÷
:
1
.
«
÷÷
:
2
.
«
÷÷
:
3
. . . . .
«
÷÷
:
.
. t
_
= 0
donde (:/) significa que la ligadura es no-holónoma. Cuando en un sistema sólo
están presentes este tipo de ligaduras, se tendrán 3` coordenadas independientes
pero habrán 1
(aI)
velocidades dependientes, ya que este tipo de ligaduras hace
dependientes las velocidades y no a las coordenadas.
4. En el caso de ser ligaduras holónomas, conforman un sistema integrable de / = 1
(I)
ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades
«
÷÷
:
i
pudiéndose así encontrar
relaciones algebraicas entre las coordenadas (desaparecen todas las derivadas).
Por la anterior razón, a las ligaduras integrables escritas en la forma ,
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
. t
_
= 0
suelen llamárseles Semi-Holónomas. En realidad son ligaduras holónomas que, en
vez de estar escritas como relaciones algebraicas entre las coordenadas, están
escritas en forma de ecuaciones diferenciales lineales en las velocidades
«
÷ ÷
:
i
. Son
ligaduras holónomas escritas en una forma diferente. Se usará de aquí en adelante
la notación ,
(cI)
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
. t
_
= 0 para este tipo de ligadura, donde (:/) significa que
la ligadura considerada es semi-holónoma.
5. Imponen restricciones sobre las velocidades
«
÷÷
:
i
posibles o permitidas de las partícu-
las del sistema.
Las ligaduras no integrables (2.39) de primer orden en las derivadas no son el único
tipo de ligaduras bilaterales no-holónomas que pueden estar presentes en un sistema
de partículas. Las ligaduras pueden involucrar derivadas de orden superior,
,
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
.
««
÷÷
:
i
.
«««
÷÷
:
i
. . . . t
_
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . ` y | = 1. 2. 3. . . . . /
sin embargo, en el presente texto, se considerarán sólo aquellas con derivadas de
primer orden.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 96
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Se llama Sistema No-Holónomo a aquél sistema donde al menos una de
las ligaduras presentes es no-holónoma.
En un sistema de ` partículas donde existen existen 1
(I)
ligaduras holónomas y 1
(aI)
ligaduras no-holónomas, el número de grados de libertad : viene dado por,
: = 3` ÷1
(I)
÷1
(aI)
= 3` ÷1, para sistemas no-holónomos (2.40)
donde 1=1
(I)
+1
(aI)
es el número total de ligaduras holónomas y no-holónomas pre-
sentes. Es obvio que esta expresión se convierte en (2.14) para sistemas holónomos. A
los grados de libertad (2.40) se les denominan Grados de Libertad Cinemáticos.
Los Grados de Libertad Cinemáticos representan el número de despla-
zamientos independientes que son requeridos para que, junto con las ecua-
ciones de ligadura, (holónomas y no-holónomas) especifiquen inequívoca-
mente un desplazamiento general de un sistema de partículas dado.
Póngase ahora atención en la expresión (2.35). Esta expresión tiene la forma difer-
encial general,
,
(o)
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
. t
_
=
.

)=1
¹
|)
(
÷÷
:
i
. t) d
÷÷
:
)
+ 1
|
(
÷÷
:
i
. t) dt = 0, con | = 1. 2. 3. .... / (2.41)
donde (d) se refiere a que la ligadura está escrita en la forma de un diferencial y /
es el número total de ellas. Cuando una ligadura está expresada de esta manera, se
dice que está escrita en Forma Diferencial o en Forma Pfaffian
5
De las ligaduras (2.41) se puede afirmar que:
1. Representan un caso menos general de las ligaduras (2.39). Igualmente pueden ser
holónomas o no-holónomas.
2. Los coeficientes ¹
|)
y 1
|
son funciones dadas que dependen, en general, de los
vectores de posición
÷÷
:
i
y del tiempo t.
5
Se dice que una ligadura está escrita en la forma Pfaffian cuando está expresada en forma de diferen-
ciales.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 97
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
3. Forman el sistema de / ecuaciones,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
,
(o)
1
= ¹
11
d
÷÷
:
1
+ ¹
12
d
÷÷
:
2
+ ¹
13
d
÷÷
:
3
+ . . . + ¹
1.
d
÷÷
:
.
+ 1
1
dt = 0
,
(o)
2
= ¹
21
d
÷÷
:
1
+ ¹
22
d
÷÷
:
2
+ ¹
23
d
÷÷
:
3
+ . . . + ¹
2.
d
÷÷
:
.
+ 1
2
dt = 0
,
(o)
3
= ¹
31
d
÷÷
:
1
+ ¹
32
d
÷÷
:
2
+ ¹
33
d
÷÷
:
3
+ . . . + ¹
3.
d
÷÷
:
.
+ 1
3
dt = 0
.
.
.
,
(o)
|
= ¹
|1
d
÷÷
:
1
+ ¹
|2
d
÷÷
:
2
+ ¹
|3
d
÷÷
:
3
+ . . . + ¹
|.
d
÷÷
:
.
+ 1
|
dt = 0
4. En el caso no integrable constituyen ligaduras no-holónomas. En estos casos serán
denotadas como ,
(aIo)
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
. t
_
= 0, donde (:/d) significa que la ligadura es no-
holónoma escrita en forma de diferencial. El número total de ellas será entonces
/ = 1
(aI)
.
5. En el caso integrable constituyen ligaduras holónomas exactamente del mismo tipo
(2.35), es decir, con ¹
|)
=
0)
(I)
I
(
÷÷
v
.
,t)
0
÷÷
v
¡
y 1
|
=
0)
(I)
I
(
÷÷
v
.
,t)
0t
. En estos casos serán denotadas
como ,
(cIo)
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
. t
_
= 0, donde (:/d) significa que la ligadura es semi-holónoma
escrita en forma de diferencial. El número total de ellas será entonces / = 1
(I)
.
6. Imponen restricciones sobre los desplazamientos d
÷÷
:
)
posibles o permitidos de las
partículas del sistema. A estos desplazamientos d
÷÷
:
)
(presentes en la sumatoria) se
les denominan Desplazamientos Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras
(2.41) en este caso].
Es obvio que, al observar (2.36), las ligaduras (2.41) también pueden ser escritas
como,
,
(1)
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
. t
_
=
.

)=1
¹
|)
(
÷÷
:
i
. t)
«
÷÷
:
)
+ 1
|
(
÷÷
:
i
. t) = 0, con | = 1. 2. 3. .... / (2.42)
donde (1) se refiere a que la ligadura está escrita en forma de derivada. Reciben el
nombre de ligaduras en Forma de Velocidad.
De las ligaduras (2.42) se puede afirmar que:
1. Son equivalentes a las ligaduras (2.41).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 98
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
2. Forman un sistema de / ecuaciones,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
,
(1)
1
= ¹
11
«
÷÷
:
1
+ ¹
12
«
÷÷
:
2
+ ¹
13
«
÷÷
:
3
+ . . . + ¹
1.
«
÷÷
:
.
+ 1
1
= 0
,
(1)
2
= ¹
21
«
÷÷
:
1
+ ¹
22
«
÷÷
:
2
+ ¹
23
«
÷÷
:
3
+ . . . + ¹
2.
«
÷÷
:
.
+ 1
2
= 0
,
(1)
3
= ¹
31
«
÷÷
:
1
+ ¹
32
«
÷÷
:
2
+ ¹
33
«
÷÷
:
3
+ . . . + ¹
3.
«
÷÷
:
.
+ 1
3
= 0
.
.
.
,
(1)
|
= ¹
|1
«
÷÷
:
1
+ ¹
|2
«
÷÷
:
2
+ ¹
|3
«
÷÷
:
3
+ . . . + ¹
|.
«
÷÷
:
.
+ 1
|
= 0
3. En el caso no integrable constituyen ligaduras no-holónomas. En estos casos serán
denotadas como ,
(aI1)
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
. t
_
= 0, donde (:/1) significa que la ligadura es
no-holónoma escrita en forma de derivada. El número total de ellas será entonces
/ = 1
(aI)
.
4. En el caso integrable constituyen ligaduras holónomas exactamente del mismo tipo
(2.36), es decir, con ¹
|)
=
0)
(I)
I
(
÷÷
v
.
,t)
0
÷÷
v
¡
y 1
|
=
0)
(I)
I
(
÷÷
v
.
,t)
0t
. En estos casos serán denotadas
como ,
(cI1)
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
. t
_
= 0, donde (:/1) significa que la ligadura es semi-holónoma
escrita en forma de derivada. El número total de ellas será entonces / = 1
(I)
.
5. Imponen restricciones sobre las velocidades
«
÷÷
:
)
posibles o permitidas de las partícu-
las del sistema. A estas velocidades
«
÷÷
:
)
(presentes en la sumatoria) se les denominan
Velocidades Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.42) en este caso].
Las ligaduras del tipo (2.41) o (2.42) son muy frecuentemente encontradas en los
sistemas mecánicos y, por esta razón, constituirán las ligaduras no-holónomas y semi-
holónomas que serán consideradas en el presente texto.
Para el caso de ligaduras no-holónomas y semi-holónomas esclerónomas las expre-
siones (2.41) y (2.42) se convierten respectivamente en,
,
(o)
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
_
=
.

)=1
¹
|)
(
÷÷
:
i
) d
÷÷
:
)
= 0, con | = 1. 2. 3. .... / (2.43)
,
(1)
|
_
÷÷
:
i
.
«
÷÷
:
i
_
=
.

)=1
¹
|)
(
÷÷
:
i
)
«
÷÷
:
)
= 0, con | = 1. 2. 3. .... / (2.44)
De todo lo anterior es necesario tener bien claro que:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 99
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
1. Se usará / para representar el número total de ligaduras del tipo (2.39) [y
las del tipo (2.41) y (2.42) como casos menos generales de ésta] cuando
no se tenga la certeza de que sean no-holónomas o semi-holónomas.
2. Las expresiones generales (2.41) y (2.42) son válidas tanto si son no-
holónomas como semi-holónomas. Para cada caso se agregará la eti-
queta :/ con / = 1
(aI)
o :/ con / = 1
(I)
según corresponda.
3. Las que se denominan semi-holónomas son las expresiones (2.41) y (2.42)
que sean integrables.
4. Las semi-holónomas son realmente holónomas, lo que ocurre es que están
escritas en una forma diferente.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.16
Algunas ligaduras no-holónomas.
Como ejemplo de ligaduras no-holónomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (2.7) y (2.8) ya que son unilaterales.
2. Un ejemplo muy conocido de una ligadura no-holónoma diferencial bilateral es el
de un disco homogéneo de masa ` y radio 1 que rueda sin resbalar sobre el plano
horizontal r¸ haciendo contacto con éste en el punto 1 (ver figura 2.25), obligado
a moverse de modo que el plano que lo contiene permanezca siempre perpendic-
ular al plano r¸ (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje). Se pueden
escoger como coordenadas de posición del disco las de su centro de masa r
cn
,
¸
cn
y .
cn
(que coinciden con las de su centro geométrico C por ser homogéneo),
el ángulo · que forma el eje del disco (perpendicular al mismo y que pasa por C)
con el plano r¸, al ángulo o que forma este mismo eje con la dirección 0r del plano
horizontal y al ángulo c girado por el disco alrededor de su propio eje. El conjunto
de coordenadas heterogéneo (obsérvese que no son homogéneas dimensional-
mente) anterior constituye un ejemplo de lo que más adelante, en la sección 2.7,
se le dará el nombre de Coordenadas Generalizadas.En el sistema mecánico dado
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 100
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
Figura (2.25): (a) Movimiento de un disco homogéneo de masa ' rodando sin resbalar sobre el plano
rj. (b) Proyección del movimiento sobre el plano rj. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes
_
÷1

cSen0, 1

cCos 0
_
sobre las direcciones r y j.
existen un total de 4 ligaduras,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
.
cn
= 1 =,
1
= .
cn
÷1 = 0, posición constante del centro de masa
del disco respecto al plano r¸.
· = 0 =,
2
= · = 0, disco perpendicular al plano r¸.
_
_
_
·
cni
=
«
r
cn
= ÷·
cn
Sen o = ÷1
«
cSen o =,
3
=
«
r
cn
+ 1Sen o
«
c = 0
·
cn¸
=
«
¸
cn
= ·
cn
Cos o = 1
«
cCos o =,
4
=
«
¸
cn
÷1Cos o
«
c = 0
,
consecuencia de que el disco no resbala.
(2.45)
puesto que la velocidad del disco · = 1
«
c = ·
cn
(velocidad del centro de masa).
Las ligaduras ,
1
y ,
2
son holónomas 1
(I)
= 2. Las ligaduras ,
3
y ,
4
son en forma de
derivada (2.42) que no son integrables y, por lo tanto, son no-holónomasde manera
que 1
(aI)
= 2. Estas ligaduras pueden ser escritas en forma de diferencial como,
,
(aIo)
3
= dr
cn
+ 1Sen odc = 0 (2.46)
,
(aIo)
4
= d¸
cn
÷1Cos odc = 0 (2.47)
que evidentemente son ligaduras diferenciales del tipo (2.41). No pueden ser in-
tegradas sin resolver, de hecho, el problema completo. Lo anterior trae como con-
secuencia que estas ligaduras no puedan ser reducidas a la forma expresada por
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 101
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
(2.13). Este sistema es no-holónomo, quedando definido por cuatro coordenadas
(r
cn
. ¸
cn
. o. c) y dos ecuaciones de ligadura no-holónomas independientes (2.46) y
(2.47), teniendo : = 3` ÷
_
1
(I)
÷1
(aI)
_
= 3 (2) ÷ 2 ÷ 2 = 2 grados de libertad según
(2.40). Recuérdese de la sección anterior que para definir un cuerpo rígido plano se
necesitan 2 puntos por lo tanto, sin ligaduras, el número de coordenadas necesarias
es 3` = 3(2) = 6.
3. Una partícula de masa : obligada a moverse en el interior de un paralelepípedo
de dimensiones d
1
, d
2
y d
3
(ver figura 2.26).
Figura (2.26): Partícula de masa : obligada a moverse en el interior de un paralelepípedo de dimen-
siones d
1
, d
2
y d
3
.
Las coordenadas (r. ¸. .) de la posición de la partícula de masa : deben satisfacer
las inecuaciones,
_
¸
_
¸
_
r < d
1
=,
(aI)
1
= r ÷d
1
< 0
¸ < d
2
=,
(aI)
2
= ¸ ÷d
2
< 0
. < d
3
=,
(aI)
3
= . ÷d
3
< 0
(2.48)
Se trata de 1
(aI)
= 3 ligaduras no-holónomas. Para determinar la posición de la par-
tícula son necesarias 3 coordenadas (r. ¸. .) ya que las ligaduras no-holónomas no
reducen el número de ellas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.17
Ligadura semi-holónoma.
Un ejemplo familiar de este tipo de ligaduras (que será desarrollado en un ejemplo
en el capítulo 5), ver figura 2.27, es el movimiento en dos dimensiones de un disco
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 102
2.4. CLASIFICACIÓN DE LAS LIGADURAS
sólido homogéneo de masa ` que se desplaza sobre un plano inclinado un ángulo c,
apoyándose sobre él en el punto 1.
Figura (2.27): Movimiento de un disco sólido homogéneo de masa ' y radio 1 que se desplaza sin
resbalar sobre un plano inclinado un ángulo c.
Si se describe el movimiento del disco en función de su centro de masa con coor-
denadas (r
cn
. ¸
cn
. .
cn
) se tiene que, en este caso, existen las siguientes 5 ligaduras,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
«
r
cn
= 1
«
o =,
1
=
«
r
cn
÷1
«
o = 0, hay rotación en torno al eje .. Esta expresión
proviene del hecho de que el disco no resbala, siendo así la velocidad de
rotación igual a la velocidad con que se desplaza sobre el plano inclinado.
¸
cn
= 1 =,
(I)
2
= ¸
cn
÷1 = 0, ecuación de la trayectoria del centro de masa,
lo que obliga al disco a moverse sobre el plano inclinado.
.
cn
= 0 =,
(I)
3
= .
cn
= 0, que limita el movimiento del disco al plano r¸
c = 0 =,
(I)
4
= c = 0, no hay rotación en torno al eje r.
, = 0 =,
(I)
5
= , = 0, no hay rotación en torno al eje ¸.
(2.49)
donde c, , y o son los ángulos girados por el disco entorno al eje r, ¸ y . respectiva-
mente.
La ligadura ,
1
es una ligadura del tipo (2.42) que, como puede notarse, es inte-
grable. Por lo tanto, constituye una ligadura semi-holónoma en forma de derivada,
,
(cI1)
1
=
«
r
cn
÷1
«
o = 0 (2.50)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 103
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
que puede ser escrita en forma de diferencial como,
,
(cIo)
1
= dr
cn
÷1do = 0 (2.51)
La integración de esta ligadura resulta en,
,
(I)
1
= r
cn
÷1o = 0 (2.52)
que es una ligadura holónoma.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Por último, un aspecto que debe ser tomado en consideración sobre las ligaduras
es que a pequeñas escalas (escala de partículas) los sistemas interactúan en base a
fuerzas y al describir el movimiento a esa escala no se requiere el uso de ligaduras.
Las ligaduras aparecen a escala macroscópica como idealizaciones matemáticas de
partes del sistema que no se conocen o no se quieren tratar a detalle (como superfi-
cies o cuerdas). Imponer ligaduras es un método para tratar con agentes externos que
aplican fuerzas, inicialmente desconocidas, al sistema. Generalmente sólo se conoce
el efecto geométrico de la acción combinada de estos agentes con las fuerzas cono-
cidas.
2.5. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada
La introducción de ligaduras en un sistema lleva al concepto de Fuerza de Li-
gadura
÷÷
1
(|ij)
,
Las Fuerzas de Ligadura son las que aparecen espontáneamente al es-
tablecer una ligadura y aseguran su cumplimiento. Actúan tanto si el sistema
está en reposo o si está en movimiento. También se les denominan Fuerzas
de Reacción.
El trabajo realizado por fuerzas de ligadura provenientes de ligaduras holónomas es-
clerónomas (independientes del tiempo) es nulo para cualquier desplazamiento posi-
ble. En el caso de las provenientes de ligaduras no-holónomas, en general, realizan
trabajo.
En general, las fuerzas de ligadura son desconocidas a priori a diferencia de las
llamadas Fuerzas Aplicadas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 104
2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
Las Fuerzas Aplicadas son aquellas determinadas independientemente
de cualquier otra fuerza, conociendo sólo las posiciones (a veces también
las velocidades) de las partículas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.18
Algunas fuerzas aplicadas.
1. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partículas en un sistema de dos
partículas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, de-
pende de la posición de ambas partículas (ver figura 2.28).
Figura (2.28): Dos masas :
1
y :
2
acopladas por un resorte.
2. El peso, la fuerza eléctrica sobre una partícula cargada, la fuerza magnética (que
depende de la velocidad), etc.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.19
Algunas fuerzas de ligadura.
1. La fuerza que ejerce un riel que guía el movimiento de una partícula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que ac-
túan.
2. La fuerza de reacción normal ejercida sobre una partícula por una superficie lisa
sobre la cual se mueve.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 105
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
3. La tensión o compresión existente en una varilla rígida que conecta dos masas de
un sistema.
4. La tensión de la cuerda en un péndulo simple y la fuerza normal que ejerce un plano
horizontal o inclinado sobre una partícula que se mueve sobre él.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Una condición adicional que se le impone a las fuerzas de ligadura o de reacción
es que puedan ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para mantener la
ligadura, lo que es una idealización de las ligaduras reales ya que los hilos se estiran,
las varillas se doblan o se quiebran, etc., pero se trabaja dentro de los límites en lo que
esto no pasa o su efecto puede despreciarse.
Un problema con lo dicho anteriormente lo presentan las fuerzas de rozamiento:
Si las condiciones del problema son tales que el rozamiento es sufi-
ciente para impedir que haya deslizamiento (rozamiento estático), la fuerza
de rozamiento entonces se considera de ligadura. De haber deslizamiento
(rozamiento cinético), ya no puede ser considerada como fuerza de liga-
dura. En este caso se considera al rozamiento como una Fuerza Aplicada
Anómala, ya que no cumple con ser independiente de las otras fuerzas.
Aquí se puede ahora introducir una nueva clasificación de las ligaduras, en este
caso de las geométricas:
2.5.1. Ligaduras lisas o ideales
Las Ligaduras Lisas o Ligaduras Ideales son aquellas donde no está pre-
sente el rozamiento (ver figura 2.29a). En este caso, la ligadura no reacciona
contra las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de ligadura
÷÷
1
(|ij)
es siempre normal a la ligadura misma.
Lo anterior se puede escribir matemáticamente como,
÷÷
1
(|ij)
= 1
(|ij)
a
´ : (2.53)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 106
2.5. FUERZA DE LIGADURA Y FUERZA APLICADA
Figura (2.29): (a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por la ligadura (desliza-
miento horizontal) la reacción lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso sí.
donde 1
(|ij)
a
es la componente normal de
÷÷
1
(|ij)
y ´ : un versor normal a la ligadura. Aquí,
se desconoce el módulo de
÷÷
1
(|ij)
y se conoce su dirección. La fuerza
÷÷
1
(|ij)
a
= 1
(|ij)
a
´ : es
la que comúnmente se denomina Fuerza Normal
÷÷
` y es la necesaria para compensar
la componente normal de la resultante de las fuerzas aplicadas.
2.5.2. Ligaduras rugosas
Las Ligaduras Rugosas son aquellas donde está presente el rozamiento
(ver figura 2.29b). Aquí, debido al rozamiento, la ligadura reacciona contra
las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de ligadura
÷÷
1
(|ij)
ya no
es normal a la ligadura misma.
Lo anterior se puede escribir matemáticamente como,
÷÷
1
(|ij)
= 1
(|ij)
a
´ : + 1
(|ij)
t
´
t (2.54)
donde 1
(|ij)
t
es la componente tangencial de
÷÷
1
(|ij)
y
´
t un versor tangencial a la ligadu-
ra. La fuerza
÷÷
1
(|ij)
t
= 1
(|ij)
t
´
t es la que comúnmente se denomina Fuerza de Rozamiento
o Fuerza de Fricción
÷÷
1
)
y es la que se debe al rozamiento entre las superficies en
contacto.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 107
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2.6. Dificultades introducidas por las ligaduras
Las ligaduras introducen dos tipos de dificultades en la solución de problemas
mecánicos:
1. Las 3` coordenadas (r
i,1
. r
i,2
. r
i,3
) no son ahora todas independientes.
2. Existen fuerzas de ligadura
÷÷
1
(|ij)
i
que son ejercidas por las superficies, curvas, varillas,
etc. sobre las partículas de tal manera que hacen que ellas se muevan de acuerdo
a la ligadura. Estas fuerzas no son suministradas a priori y deben ser determinadas
como parte de la solución del problema. Si a las restantes fuerzas se las denominan
fuerzas aplicadas
÷÷
1
(o)
i
, las 3` ecuaciones (2.1) toman la forma,
:
i
««
÷÷
:
i
=
÷ ÷
1
(o)
i
+
÷÷
1
(|ij)
i
, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.55)
que, en conjunto con las / ecuaciones de ligadura (holónomas + no-holónomas),
resultan en un total de 3` +/ ecuaciones para las 3` r
i,c
y 1
(|ij)
i,c
(componentes de
÷÷
1
(|ij)
i
) desconocidas
6
.
La primera de las dificultades se resuelve (al menos en los casos tratados en el
presente texto) al introducir las denominadas Coordenadas Generalizadas junto con
el denominado Método de los Multiplicadores de Lagrange. La segunda dificultad
es resuelta mediante la introducción de dos nuevas formulaciones generales, ele-
gantes y sofisticadas completamente equivalentes a la Mecánica Newtoniana. Estas
dos nuevas formulaciones, que serán estudiadas a partir del capítulo 5, son las denomi-
nadas Mecánica Lagrangiana y Mecánica Hamiltoniana. En estas formulaciones no se
presenta la dificultad antes mencionada con las fuerzas de ligadura, por el contrario,
resultan en forma natural en estos nuevos contextos.
2.7. Coordenadas generalizadas
2.7.1. Definición
Supóngase que se tiene un sistema de ` partículas sujeto a 1
(I)
ligaduras holó-
nomas y 1
(aI)
ligaduras no-holónomas. Para describir este sistema se necesitan, co-
mo se vió en la sección 2.2, un conjunto de 3` variables no independientes r
i,c
(con
6
Como ya se dijo, las fuerzas aplicadas
÷÷
1
(a)
i
son conocidas a priori.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 108
2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
i = 1. 2. 3. . . . . 3` y c indica la coordenada r
i,1
= r
i
, r
i,2
= ¸
i
, r
i,3
= .
i
) que están rela-
cionadas directamente mediante las 1
(I)
ligaduras holónomas e indirectamente me-
diante las 1
(aI)
ligaduras no-holónomas. Es posible describir el mismo sistema mediante
un nuevo conjunto de j 6 3` variables ¡
i
(i = 1. 2. 3. .... j).
Se denominan Coordenadas Generalizadas a un conjunto de j 6 3`
variables ¡
i
(i = 1. 2. 3. .... j) con las cuales es posible, para cualquier instante
de tiempo t, describir la configuración de un sistema de partículas dado.
Estas coordenadas deben ser finitas, univaluadas, continuas y diferenciables con
respecto al tiempo t. Son llamadas también, en algunos textos, Coordenadas La-
grangianas.
Las coordenadas generalizadas poseen las siguientes ventajas:
1. Pueden englobar en su propia elección las ligaduras del sistema (todas o al menos
una parte de ellas). De esta forma se consigue una doble ventaja:
a) El número de coordenadas es menor que el correspondiente directamente a las
coordenadas r
i,c
de todas las partículas
b) El número de ecuaciones de ligadura y el número de ecuaciones necesarias
para describir el sistema se ve igualmente reducido.
2. La introducción de las coordenadas generalizadas obedece al hecho de, que en
muchos sistemas físicos formados por un número ` de partículas no es necesario
conocer, en cada instante, las coordenadas de posición de todas y cada una de
ellas. Las coordenadas generalizadas se refieren al sistema como un todo y no indi-
vidualmente a cada una de sus partículas.
3. Pueden ser de variada naturaleza e inhomogéneas en cuanto a dimensiones, sólo
se exige que puedan describir completamente el sistema para cualquier instante
de tiempo t. Dependiendo del problema en específico es probable que algunas
de las coordenadas tengan dimensiones de energía, otras dimensiones de área,
podrían ser adimensionales y así sucesivamente. De lo anterior se puede deducir
que las coordenadas generalizadas ¡
i
no siempre tienen significado físico.
4. Proveen la oportunidad de engrandecer el horizonte al poder aceptar, como co-
ordenadas, las amplitudes de los desarrollos en series de Fourier o ciertas funciones
de las coordenadas físicas ordinarias, por ejemplo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 109
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
5. Facilitan el cambio de énfasis a partir del mundo físico de la Mecánica Vectorial al
mundo más matemático de la Mecánica Analítica correspondiente a las Mecáni-
cas de Lagrange y Hamilton que serán estudiadas a partir del capítulo 5.
En una situación física dada posiblemente existan varios conjuntos de
coordenadas generalizadas que permitan describirla, es decir, no son únicas
lo que es realmente ventajoso ya que permite una gran flexibilidad en su
elección. Sin embargo, una elección apropiada puede simplificar el análisis
considerablemente.
2.7.2. Tipos de Coordenadas Generalizadas
Se pueden tener dos tipos de coordenadas generalizadas: las propias y las im-
propias.
Se da el nombre de Coordenadas Generalizadas Propias o Coorde-
nadas Generalizadas Libres a todas aquellas ¡
i
que son totalmente inde-
pendientes las unas de las otras debido a que no están condicionadas por
ligadura alguna y cuyo número j es igual al número de grados de libertad
del sistema de partículas dado.
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se está de-
scribiendo:
1. Un sistema de partículas sin ligaduras 1
(I)
= 0 y 1
(aI)
= 0, ya que en estos sistemas
las coordenadas son completamente independientes. Para este caso j = 3` = :.
2. Un sistema de partículas holónomo 1
(I)
,= 0 y 1
(aI)
= 0, ya que en estos sistemas es
posible eliminar (en principio) las coordenadas dependientes mediante las ecua-
ciones de ligadura. Las coordenadas así obtenidas ya contienen implícitamente a
las ligaduras, por lo tanto, deben satisfacer las ecuaciones que las describen y son
completamente independientes las unas de las otras. Para este caso j = 3`÷1
(I)
=
:. Recuérdese que los sistemas sin ligaduras también son considerados holónomos.
Como puede verse, en ambos casos el número de coordenadas generalizadas j es
igual al número de grados de libertad : del sistema de partículas. A estas coordenadas
son las que suelen llamárseles, simplemente, Coordenadas Generalizadas en muchos
textos de esta área.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 110
2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
Se da el nombre de Coordenadas Generalizadas Impropias, Coorde-
nadas Generalizadas No-libres o Coordenadas Generalizadas Ligadas a to-
das aquellas ¡
i
que son dependientes las unas de las otras debido a que es-
tán condicionadas por las ligaduras presentes en el sistema y cuyo número
j es superior al número de grados de libertad del mismo.
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se está de-
scribiendo:
1. Un sistema de partículas no-holónomo en el que sólo existen ligaduras no-holónomas
1
(I)
= 0 y 1
(aI)
,= 0, ya que en estos sistemas las ecuaciones de ligadura no permiten
eliminar las coordenadas dependientes. Para este caso j = 3` : = 3` ÷ 1
(aI)
,
es decir, el número de coordenadas generalizadas es superior al número de grados
de libertad. Estas coordenadas pueden ser tratadas como independientes al hacer
entrar las ligaduras en forma explícita en la descripción del sistema, utilizando para
ello denominado Método de los Multiplicadores de Lagrange. De esta manera se
puede así obtener adicionalmente, a partir de dichos multiplicadores, las fuerzas
de ligadura presentes en el sistema de partículas dado como podrá verse en el
capítulo 5.
2. Un sistema de partículas no-holónomo en el cual existen ligaduras holónomas 1
(I)
,=
0 y 1
(aI)
,= 0, ya que en estos sistemas las ecuaciones de las ligaduras no-holónomas
presentes no permiten eliminar las correspondientes coordenadas dependientes.
Aquí es posible tener dos situaciones:
a) Se hacen entrar implícitamente las ligaduras holónomas presentes en la descrip-
ción del sistema mediante la eliminación de las correspondientes coordenadas
dependientes y las ligaduras no-holónomas se hacen entrar explícitamente me-
diante el Método de los Multiplicadores de Lagranje, pudiéndose así realizar la
descripción del sistema mediante un conjunto más reducido de j = 3` ÷1
(I)

: = 3` ÷1
(I)
÷1
(aI)
coordenadas generalizadas que pueden ser consideradas
ahora totalmente independientes las unas de las otras.
b) Se hacen entrar explícitamente tanto las ligaduras holónomas como las no-holónomas
presentes mediante mediante el uso de los Multiplicadores de Lagrange. En este
caso la descripción del sistema de partículas se realiza mediante un conjunto de
j = 3` : = 3` ÷1
(I)
÷1
(aI)
coordenadas generalizadas (coincidiendo con el
número de coordenadas ordinarias como si no hubiesen ligaduras) que pueden
ser consideradas ahora totalmente independientes las unas de las otras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 111
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Como puede verse, en ambos casos el número de coordenadas generalizadas j
es superior al número de grados de libertad : del sistema de partículas considerado.
De la discusión anterior se desprende que las ligaduras holónomas
pueden entrar en la descripción del sistema de partículas dado tanto en
forma implícita como explícita mientras que, las ligaduras no-holónomas só-
lo lo pueden hacer en forma explícita debido a su naturaleza.
Por lo tanto, en general, se puede definir el número mínimo ¯j de coordenadas ge-
neralizadas necesarias para fijar la configuración de un sistema como,
¯j = 3` ÷1
(I)
(2.56)
Entonces, debido a lo antes discutido y teniendo presente que : = 3` ÷1
(I)
÷1
(aI)
es
posible tener los siguientes casos:
1. Para sistemas holónomos con 1
(I)
= 0 y 1
(aI)
= 0 se tiene que ¯j = 3` = :.
2. Para sistemas holónomos con 1
(I)
,= 0 y 1
(aI)
= 0 se tienen dos posibilidades,
a) Las ligaduras entran en la descripción del sistema en forma implícita, entonces
¯j = 3` ÷1
(I)
= :.
b) Las ligaduras entran en la descripción del sistema en forma explícita mediante el
Método de los multiplicadores de Lagrange, entonces ¯j = 3` :.
3. Para sistemas no-holónomos con 1
(I)
= 0 y 1
(aI)
,= 0 se tiene que ¯j = 3` :.
4. Para sistemas no-holónomos con 1
(I)
,= 0 y 1
(aI)
,= 0 se tienen dos posibilidades,
a) Las ligaduras holónomas entran en la descripción del sistema en forma implícita
y las ligaduras no-holónomas lo hacen en forma explícita mediante el Método
de los Multiplicadores de Lagrange, entonces ¯j = 3` ÷1
(I)
:.
b) Las ligaduras holónomas entran entran en la descripción del sistema en forma
explícita en conjunto con las no-holónomas mediante el Método de los multipli-
cadores de Lagrange, entonces ¯j = 3` :.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 112
2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
Finalmente, el número j de coordenadas generalizadas empleadas para la de-
scripción de un sistema tomará los siguientes valores,
j =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
3` ÷
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X Si no existen ligaduras.
X Si existen únicamente ligaduras holónomas que son
usadas explícitamente.
X Si existen únicamente ligaduras no-holónomas.
X Si existen ligaduras holónomas y no-holónomas donde
las primeras son usadas explícitamente.
¯j = 3` ÷1
(I)
÷
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X Si únicamente existen ligaduras holónomas
que son usadas implícitamente.
X Si existen ligaduras holónomas y
no-holónomas donde las primeras son usadas
implícitamente.
(2.57)
2.7.3. Ecuaciones de transformación entre las coordenadas ordinarias
y las coordenadas generalizadas
Supóngase que se tiene un sistema de ` partículas donde están presentes ligaduras
holónomas y no-holónomas. En general, existirán relaciones entre los ` vectores de
posición de cada una de sus ` partículas y j 6 3` coordenadas generalizadas ¡
i
para fijar la configuración del sistema, las cuales están relacionadas mediante,
÷÷
:
i
=
÷÷
:
i

)
. t), con i = 1. 2. 3. .... `; , = 1. 2. 3. .... j (2.58)
que conforman el sistema de ecuaciones,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
÷÷
:
1
=
÷÷
:
1

1
. ¡
2
. ¡
3
. . . . . ¡
j
. t)
÷÷
:
2
=
÷÷
:
2

1
. ¡
2
. ¡
3
. . . . . ¡
j
. t)
÷÷
:
3
=
÷÷
:
3

1
. ¡
2
. ¡
3
. . . . . ¡
j
. t)
.
.
.
÷÷
:
.
=
÷÷
:
.

1
. ¡
2
. ¡
3
. . . . . ¡
j
. t)
(2.59)
A los vectores de posición
÷÷
:
i
de cada partícula serán denominados, por extensión,
«coordenadas vectoriales». Está claro que éstas son equivalentes a definir las 3` coor-
denadas cartesianas correspondientes. Podrá existir dependencia explícita del tiempo
en (2.58) cuando se hayan tomado sistemas de coordenadas móviles, o bien cuando
hayan ligaduras reónomas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 113
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Las expresiones (2.58) establecen la relación entre las viejas coordenadas
÷ ÷
:
i
y las
nuevas j coordenadas generalizadas ¡
)
. Se suponeque se puede realizar siempre la
transformación en sentido contrario o transformación inversa para así obtener cual-
quier ¡
)
como una función de las coordenadas de la posición
÷÷
:
i
y el tiempo, es decir,
¡
)
= ¡
)
(
÷÷
:
i
. t), con i = 1. 2. 3. .... `; , = 1. 2. 3. .... j (2.60)
que representan el sistema de ecuaciones,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¡
1
= ¡
1
(
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
.
÷÷
:
3
. . . . .
÷÷
:
.
. t)
¡
2
= ¡
2
(
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
.
÷÷
:
3
. . . . .
÷÷
:
.
. t)
¡
3
= ¡
3
(
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
.
÷÷
:
3
. . . . .
÷÷
:
.
. t)
.
.
.
¡
j
= ¡
j
(
÷÷
:
1
.
÷÷
:
2
.
÷÷
:
3
. . . . .
÷÷
:
.
. t)
(2.61)
Se denomina Sistema Natural a todo aquél en el que los conjuntos de
ecuaciones (2.58) y (2.60) no dependen explícitamente del tiempo, es decir,
_
÷÷
:
i
=
÷÷
:
i

)
)
¡
)
= ¡
)
(
÷÷
:
i
)
, con i = 1. 2. 3. .... `; , = 1. 2. 3. .... j (2.62)
2.7.4. Espacio de Configuración
Como ya se dijo antes, la configuración de un sistema de ` partículas sujeto
a 1
(I)
ligaduras holónomas y 1
(aI)
ligaduras no-holónomas está completamente de-
scrita mediante un número mínimo ¯j = 3` ÷ 1
(I)
de coordenadas generalizadas y
su número de grados de libertad viene dado por : = 3` ÷ 1
(I)
÷ 1
(aI)
. Se puede,
por lo tanto, representar el estado de tal sistema mediante un punto en un espacio
denominado Espacio de Configuración.
Se da el nombre de Espacio de Configuración al espacio abstracto
constituído por cualquier conjunto de j coordenadas generalizadas ¡
i
.
La dimensión de este espacio es el número j y cada dimensión de este espacio
corresponde a una de las coordenadas generalizadas ¡
i
. Cada punto en este espacio,
denominado Punto de Configuración, describe la Configuración del Sistema en un
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 114
2.7. COORDENADAS GENERALIZADAS
Figura (2.30): El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de
configuración. Se muestran cuatro posibles.
instante particular y la historia temporal del mismo vendrá representada mediante una
curva. (ver figura 2.30).
Através de cada punto pasa un infinito número de curvas que representan “movimien-
tos” posibles del sistema. Cada curva corresponde a un conjunto particular de condi-
ciones iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del “camino” de un sistema como si
éste se “moviese” a través del espacio de configuración, sin embargo, se debe tener
cuidado de no confundir esta terminología con aquella aplicada al movimiento de
una partícula a lo largo de un camino en el espacio tridimensional ordinario. A este
camino, en el espacio de configuración, se le denomina Camino Dinámico.
El movimiento de un sistema completo es posible así describirlo me-
diante una única trayectoria en el espacio de configuración j-dimensional,
en vez de un conjunto de ` trayectorias en el espacio de posición 3-
dimensional ordinario.
En el caso de existir ligaduras holónomas, el punto de configuración se mueve en
un espacio reducido de 3` ÷ 1
(I)
= ¯j dimensiones debido a que debe permanecer
en cada una de las 1
(I)
superficies de ligadura, es decir, en su intersección común.
De esta manera, ciertas regiones del espacio de configuración j-dimensional no son
accesibles.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 115
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
En contraste, en el caso de ligaduras no-holónomas, son los movimientos diferen-
ciales los que están limitados. Puesto que las ecuaciones diferenciales que represen-
tan a estas ligaduras no-holónomas no son integrables, no existen superficies de liga-
dura finitas en el espacio de configuración y no hay reducción de la región accesible.
En otras palabras, mediante la elección apropiada del camino dinámico, es posible
alcanzar cualquier punto en el espacio de configuración a partir de cualquier otro.
Se puede definir un nuevo espacio que involucre a las coordenadas generalizadas
¡
i
y sus correspondientes velocidades generalizadas
«
¡
i
.
Se da el nombre de Espacio de Estado al espacio abstracto 2j dimen-
sional constituído por cualquier conjunto de j coordenadas generalizadas
¡
i
y sus correspondientes j velocidades generalizadas
«
¡
i
.
Aquí, al contrario de lo que ocurre en el espacio de configuración, las ligaduras no-
holónomas limitan la región accesible del espacio de estado. Este espacio guarda una
relación íntima con el Espacio de Fase conformado por j coordenadas generalizadas
¡
i
y los correspondientes j momentos generalizados j
i
a ser estudiado en el 6.
2.8. Algunas magnitudes físicas en coordenadas generali-
zadas
Seguidamente serán expresadas, en coordenadas generalizadas, algunas mag-
nitudes físicas de uso frecuente.
2.8.1. Desplazamiento
El desplazamiento d
÷÷
:
i
puede ser encontrado al hallar el diferencial total de
(2.58). En efecto,
d
÷÷
:
i
=
j

)=1
0
÷÷
v
.
0q
¡

)
+
0
÷÷
v
.
0t
dt, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.63)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 116
2.8. ALGUNAS MAGNITUDES FÍSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
2.8.2. Velocidad
Nuevamente, partiendo de las transformaciones (2.58) pero ahora hallando su
derivada total con respecto al tiempo t resulta que,
«
÷÷
:
i
=
o
÷÷
v
.
ot
=
j

)=1
0
÷÷
v
.
0q
¡
«
¡
)
+
0
÷÷
v
.
0t
, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.64)
Aquí a las cantidades
«
¡
)
se les da el nombre de Velocidades Generalizadas.
Para el caso particular de un sistema natural se puede escribir,
«
÷÷
:
i
=
d
÷÷
:
i
dt
=
j

)=1
J
÷÷
:
i

)
«
¡
)
, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.65)
puesto que
0
÷÷
v
.
0t
= 0.
2.8.3. Aceleración
Al derivar con respecto al tiempo (2.65) resulta,
««
÷÷
:
i
=
d
2÷÷
:
i
dt
2
=
j

)=1
d
dt
_
J
÷÷
:
i

)
«
¡
)
_
+
d
dt
_
J
÷÷
:
i
Jt
_
=
j

)=1
_
d
dt
_
J
÷÷
:
i

)
_
«
¡
)
+
J
÷÷
:
i

)
««
¡
)
_
+
d
dt
_
J
÷÷
:
i
Jt
_
(2.66)
pero,
d
dt
_
J
÷÷
:
i

)
_
=
j

I=1
J
2÷÷
:
i

I

)
«
¡
I
(2.67)
d
dt
_
J
÷÷
:
i
Jt
_
=
j

I=1
J
2÷÷
:
i

I
Jt
«
¡
I
(2.68)
entonces, al sustituir (2.67) y (2.68) en (2.66) resulta,
««
÷÷
:
i
=
j

),I=1
J
2÷÷
:
i

I

)
«
¡
I
«
¡
)
+
j

)=1
J
÷÷
:
i

)
««
¡
)
+
j

I=1
J
2÷÷
:
i

I
Jt
«
¡
I
(2.69)
y como los índices que suman son mudos en los últimos dos términos es posible escribir,
««
÷÷
:
i
=
j

),I=1
0
2÷÷
v
.
0q
I
0q
¡
«
¡
I
«
¡
)
+
j

)=1
_
0
÷÷
v
.
0q
¡
««
¡
)
+
0
2÷÷
v
.
0q
¡
0t
«
¡
)
_
, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.70)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 117
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se puede es-
cribir,
««
÷÷
:
i
=
j

),I=1
J
2÷÷
:
i

I

)
«
¡
I
«
¡
)
+
j

)=1
J
÷÷
:
i

)
««
¡
)
, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.71)
2.8.4. Trabajo Mecánico
El trabajo mecánico total \ realizado sobre un sistema de ` partículas viene
dado por,
d\ =
.

i=1
÷÷
1
i
« d
÷÷
:
i
(2.72)
y al sustituir d
÷÷
:
i
a partir de (2.63) resulta,
d\ =
.

i=1
÷÷
1
i
«
_
j

)=1
J
÷÷
:
i

)

)
+
J
÷÷
:
i
Jt
dt
_
=
j

)=1
_
.

i=1
÷÷
1
i
«
J
÷÷
:
i

)
_

)
+
.

i=1
÷÷
1
i
«
J
÷÷
:
i
Jt
dt
o,
d\ =
j

)=1
Q
)

)
+
.

i=1
÷÷
1
i
«
0
÷÷
v
.
0t
dt (2.73)
donde,
Q
)
=
.

i=1
÷÷
1
i
«
0
÷÷
v
.
0q
¡
, con , = 1. 2. 3. .... j (2.74)
son las llamadas Fuerzas Generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas ¡
)
no necesariamente tienen dimensión de longitud, entonces las Q
)
no necesariamente
tienen dimensión fuerza:
1. Si ¡
)
es una longitud, entonces Q
)
es una fuerza.
2. Si ¡
)
es un ángulo, entonces Q
)
es un torque.
3. Si ¡
)
es una superficie, entonces Q
)
es una tensión.
4. Si ¡
)
es un volumen, entonces Q
)
es una presión.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 118
2.8. ALGUNAS MAGNITUDES FÍSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
Sin embargo, el producto Q
)

)
siempre tiene dimensión de trabajo como lo exige
(2.74).
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas
÷÷
1
i
se derivan de una función de
energía potencial l = l (¡
i
),
÷÷
1
l
i
= ÷
÷÷
\
i
l, con i = 1. 2. 3. .... ` (2.75)
donde el superíndice l indica que las fuerzas son derivables de una función de ener-
gía potencial o, equivalentemente, de una función potencial. Ahora, al sustituir (2.75)
en (2.74) resulta,
Q
l
)
=
.

i=1
÷÷
1
l
i
«
J
÷÷
:
i

)
= ÷
.

i=1
÷÷
\
i
l «
J
÷÷
:
i

)
(2.76)
pero,
÷÷
\
i
l «
J
÷÷
:
i

)
=
_
´ c
a
J
Jr
i
+´ c
j
J

i
+´ c
:
J
J.
i
_
l «
J

)
(r
i
´ c
a
+ ¸
i
´ c
j
+ .
i
´ c
:
)
=
_
Jl
Jr
i
´ c
a
+
Jl

i
´ c
j
+
Jl
J.
i
´ c
:
_
«
_
Jr
i

)
´ c
a
+

i

)
´ c
j
+

i

)
´ c
:
_
de manera que,
÷÷
\
i
l «
J
÷÷
:
i

)
=
3

c=1
\
i,c
l
Jr
i,c

)
=
3

c=1
Jl
Jr
i,c
Jr
i,c

)
=
Jl

)
donde el índice c, como en la sección 2.2, indica la coordenada r
i,1
= r
i
, r
i,2
= ¸
i
,
r
i,3
= .
i
. Entonces, al sustituir este resultado en (2.76) se obtiene,
Q
l
)
= ÷
0l
0q
¡
, con , = 1. 2. 3. .... j para sistemas conservativos (2.77)
En el caso de una función de energía potencial dependiente de las velocidades
l = l
_
¡
i
.
«
¡
i
. t
_
se tiene que,
Q
l
)
_
¡
i
.
«
¡
i
. t
_
=
o
ot
_
0l
0

q
¡
_
÷
0l
0q
¡
(2.78)
notándose que cuando l = l (¡
i
) se reduce a (2.77), es decir, el caso para sistemas
conservativos. Una energía potencial del tipo l = l
_
¡
i
.
«
¡
i
. t
_
se aplica a un tipo muy
importante de campo de fuerzas: el de las fuerzas electromagnéticas sobre cargas
móviles.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 119
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Cuando se está describiendo un sistema natural (2.73) se reduce a,
d\ =
j

)=1
Q
)

)
(2.79)
2.8.5. Energía Cinética
Como ya se sabe, la energía cinética total 1 de un sistema de ` partículas
viene dada por,
1 =
1
2
.

i=1
:
i
·
2
i
=
1
2
.

i=1
:
i
«
:
2
i
=
1
2
.

i=1
:
i
«
÷÷
:
i
«
«
÷÷
:
i
(2.80)
Ahora, al sustituir aquí la expresión (2.65) resulta,
1 =
1
2
.

i=1
:
i
_
j

)=1
J
÷÷
:
i

)
«
¡
)
+
J
÷÷
:
i
Jt
_
«
_
j

I=1
J
÷÷
:
i

I
«
¡
I
+
J
÷÷
:
i
Jt
_
=
1
2
.

i=1
:
i
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
j

)=1
J
÷÷
:
i

)
«
¡
)
_
«
_
j

I=1
J
÷÷
:
i

I
«
¡
I
_
. ¸¸ .
=
¡

¡,I=1
_
O
!
r
.
Oq
¡
«
O
!
r
.
Oq
I
_

q
¡

q
I
+
_
a

)=1
J
÷÷
:
i

)
«
¡
)
_
«
J
÷÷
:
i
Jt
. ¸¸ .
=
n

¡=1
_
O
!
r
.
Oq
¡
«
O
!
r
.
OI
_

q
¡
+
J
÷÷
:
i
Jt
«
_
j

I=1
J
÷÷
:
i

I
«
¡
I
_
. ¸¸ .
=
¡

I=1
_
O
!
r
.
OI
«
O
!
r
.
Oq
I
_

q
I
+
J
÷÷
:
i
Jt
«
J
÷÷
:
i
Jt
. ¸¸ .
=
¸
¸
¸
O
!
r
.
OI
¸
¸
¸
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
1
2
.

i=1
:
i
¸
¸
¸
¸
J
÷÷
:
i
Jt
¸
¸
¸
¸
2
+
j

)=1
_
.

i=1
:
i
_
J
÷÷
:
i
Jt
«
J
÷÷
:
i

)
_
_
+
1
2
j

),I=1
_
.

i=1
:
i
_
J
÷÷
:
i

)
«
J
÷÷
:
i

I
_
«
¡
)
«
¡
I
_
o,
1 = c
c
+
j

)=1
c
)
«
¡
)
+
j

),I=1
c
)I
«
¡
)
«
¡
I
= 1
c
+ 1
1
+ 1
2
(2.81)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 120
2.8. ALGUNAS MAGNITUDES FÍSICAS EN COORDENADAS GENERALIZADAS
donde c
c
, c
)
y c
)I
son funciones definidas de las
÷÷
:
i
y t y, por lo tanto, de las ¡
i
y t dadas
por,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
c
c
=
1
2
.

i=1
:
i
¸
¸
¸
0
÷÷
v
.
0t
¸
¸
¸
2
c
)
=
.

i=1
:
i
0
÷÷
v
.
0t
«
0
÷÷
v
.
0q
¡
c
)I
=
1
2
.

i=1
:
i
0
÷÷
v
.
0q
¡
«
0
÷÷
v
.
0q
I
con ,. / = 1. 2. 3. .... j (2.82)
Si el sistema es natural se anulan todos los términos de (2.81) menos el último resul-
tando,
1 =
j

),I=1
c
)I
«
¡
)
«
¡
I
(2.83)
y, por lo tanto, 1 será siempre una forma cuadrática homogénea respecto a las veloci-
dades generalizadas
7
. En efecto, si se halla la derivada parcial de (2.83) con respecto
a las velocidades generalizadas
«
¡
v
resulta,
J1
J
«
¡
v
=
j

),I=1
c
)I
J
J
«
¡
v
_
«
¡
)
«
¡
I
_
. ¸¸ .
o
¡I
no depende de las

q
r
, ver (2.82).
=
j

),I=1
_
c
)I
J
«
¡
)
J
«
¡
v
«
¡
I
+ c
)I
«
¡
)
J
«
¡
I
J
«
¡
v
_
=
j

),I=1
_
c
)I
o
)v
«
¡
I
+ c
)I
«
¡
)
o
Iv
_
=
j

I=1
c
vI
«
¡
I
+
j

)=1
c
)v
«
¡
)
, con : = 1. 2. 3. .... j (2.84)
multiplicando ahora por
«
¡
v
y sumando sobre : se obtiene,
j

v=1
«
¡
v
J1
J
«
¡
v
=
j

I,v=1
c
vI
«
¡
I
«
¡
v
+
j

),v=1
c
)v
«
¡
)
«
¡
v
(2.85)
y como en este caso todos los índices son mudos (ya que todos suman), los dos térmi-
nos de la derecha son idénticos entonces,
j

v=1
«
¡
v
0T
0

q
r
= 2
j

),v=1
c
)|
«
¡
)
«
¡
v
= 21 (2.86)
7
El subíndice de T en (2.80) indica el grado de homogeneidad de la función en su dependencia con
respecto a las velocidades generalizadas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 121
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler (ver apéndice
B), el cual establece que,
Si , (¸
i
) es una Función Homogénea de las ¸
i
que es de grado j, es decir,
, (`¸
1
. `¸
2
. .... `¸
a
) = `
j
, (¸
1
. ¸
2
. .... ¸
a
) (2.87)
siendo ` ,= 0, entonces,
a

)=1
_
¸
)
J, (¸
i
)

)
_
= j, (¸
i
) , con i = 1. 2. 3. . . . . : (2.88)
Al comparar (2.85) con (2.87) finalmente se verifica que, para el caso de un sis-
tema natural, 1 será siempre una forma cuadrática (j = 2) homogénea respecto a las
velocidades generalizadas.
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las
ligaduras holónomas, no-holónomas y semi-holónomas
En vista de que las ligaduras tienen un rol importantísimo en el estudio de los
sistemas mecánicos y de que en los capítulos 5 en adelante, cuando se estudie la
Mecánica de Lagrange y la Mecánica de Hamilton, estarán involucradas en las ecua-
ciones de movimiento escritas en coordenadas generalizadas; se procederá ahora a
reescribir en estas coordenadas las formas generales de las ligaduras holónomas, no
holónomas y semi-holónomas ya estudiadas en la sección 2.4.3.
2.9.1. Ligaduras holónomas en coordenadas generalizadas
La forma general de las ligaduras holónomas (2.13) se puede escribir en coorde-
nadas generalizadas como,
,
(I)
|

i
. t) = 0, i = 1. 2. 3. .... j; | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.89)
En el particular caso de las ligaduras holónomas en forma diferencial (2.35) y en
forma de velocidad (2.36) se tiene que,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 122
2.9. FORMA GENERAL EN COORDENADAS GENERALIZADAS DE LAS LIGADURAS
HOLÓNOMAS, NO-HOLÓNOMAS Y SEMI-HOLÓNOMAS
,
(Io)
|

i
. t) = d,
(I)
|

i
. t) =
j

)=1
0)
(I)
I
(q
.
,t)
0q
¡

)
+
0)
(I)
I
(q
.
,t)
0t
dt = 0, | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.90)
que representan las restricciones sobre los desplazamientos d¡
)
y,
,
(I1)
|

i
. t) =
o
ot
,
(I)
|

i
. t) =
j

)=1
0)
(I)
I
(q
.
,t)
0q
¡
«
¡
)
+
0)
(I)
I
(q
.
,t)
0t
= 0, | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.91)
que representan las restricciones sobre las velocidades generalizadas
«
¡
)
.
En el caso de ligaduras holónomas esclerónomas ,
(I)
|

i
) = 0 se tiene que,
_
¸
¸
_
¸
¸
_
,
(Io)
|

i
) = d,
(I)
|

i
) =
j

)=1
0)
(I)
I
(q
.
)
0q
¡

)
= 0
,
(I1)
|

i
) =
o
ot
,
(I)
|

i
) =
j

)=1
0)
(I)
I
(q
.
)
0q
¡
«
¡
)
= 0
, | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.92)
2.9.2. Ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en coordenadas ge-
neralizadas
Por otro lado, las ligaduras (2.39) se pueden escribir como,
,
|
_
¡
i
.
«
¡
i
. t
_
= 0, i = 1. 2. 3. .... j; | = 1. 2. 3. .... / =
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
1
(aI)
si son holónomas
1
(I)
si son no-holónomas
(2.93)
sean no-holónomas o semi-holónomas.
Considérese ahora el caso particular de las ligaduras (2.41). Para escribir esta expre-
sión en función de las nuevas coordenadas ¡
i
se sustituye en ellas la expresión (2.63)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 123
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
para los desplazamientos d
÷÷
:
i
resultando,
,
(o)
|
_
¡
i
.
«
¡
i
. t
_
=
.

)=1
¹
|)
(
÷÷
:
i
. t)
_
j

i=1
J
÷÷
:
)

i

i
+
J
÷÷
:
)
Jt
dt
_
+ 1
|
(
÷÷
:
i
. t) dt = 0
=
j

i=1
_
.

)=1
¹
|)
(
÷÷
:
i
. t)
J
÷÷
:
)

i
_

i
+
_
.

)=1
¹
|)
(
÷÷
:
i
. t)
J
÷÷
:
)
Jt
+ 1
|
(
÷÷
:
i
. t)
_
dt = 0
=
j

i=1
¹
|i

i
. t) d¡
i
+ 1
|

i
. t) dt = 0 (2.94)
donde,
_
¸
¸
_
¸
¸
_
¹
|i

i
. t) =
.

)=1
¹
|)
(
÷÷
:
i
. t)
0
÷÷
v
¡
0q
.
1
|

i
. t) =
.

)=1
¹
|)
(
÷÷
:
i
. t)
0
÷÷
v
¡
0t
+ 1
|
(
÷÷
:
i
. t)
, i = 1. 2. 3. . . . . `; | = 1. 2. 3. .... / (2.95)
que son las ecuaciones de transformación para los coeficientes ¹
|)
y 1
|
desde las viejas
coordenadas
÷÷
:
i
a las nuevas coordenadas ¡
i
. De forma análoga se procede con las
ligaduras en la forma de velocidades (2.42) obteniéndose estas mismas ecuaciones
de transformación. Por lo tanto, en general, se puede escribir ahora,
_
_
_
,
(aIo)
|
_
¡
i
.
«
¡
i
. t
_
,
(cIo)
|
_
¡
i
.
«
¡
i
. t
_
=
j

)=1
¹
|)

i
. t) d¡
)
+ 1
|

i
. t) dt = 0, | = 1. 2. 3. .... / =
_
1
(aI)
1
(I)
(2.96)
que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos d¡
)
y,
_
_
_
,
(aI1)
|
_
¡
i
.
«
¡
i
. t
_
,
(cI1)
|
_
¡
i
.
«
¡
i
. t
_
=
j

)=1
¹
|)

i
. t)
«
¡
)
+ 1
|

i
. t) = 0, | = 1. 2. 3. .... / =
_
1
(aI)
1
(I)
(2.97)
que representan las restricciones lineales sobre las velocidades generalizadas
«
¡
)
.
En el caso de ligaduras no-holónomas esclerónomas ,
(aI)
|
_
¡
i
.
«
¡
i
_
= 0 y semi-holónomas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 124
2.10. UN MÉTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLÓNOMA O NO-HOLÓNOMA
esclerónomas ,
(cI)
|
_
¡
i
.
«
¡
i
_
= 0 se tiene que,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
_
_
,
(aIo)
|
_
¡
i
.
«
¡
i
_
,
(cIo)
|
_
¡
i
.
«
¡
i
_
=
j

)=1
¹
|)

i
) d¡
)
= 0, | = 1. 2. 3. .... / =
_
1
(aI)
1
(I)
_
_
_
,
(aI1)
|
_
¡
i
.
«
¡
i
_
,
(cI1)
|
_
¡
i
.
«
¡
i
_
=
j

)=1
¹
|)

i
)
«
¡
)
= 0, | = 1. 2. 3. .... / =
_
1
(aI)
1
(I)
(2.98)
2.10. Un método para determinar si una ligadura en for-
ma de diferencial o de velocidad es holónoma o no-
holónoma
Para que las ligaduras del tipo (2.96) o (2.96) puedan ser integrables, es decir,
para que puedan representar ligaduras semi-holónomas, deben constituir una diferen-
cial exacta o una diferencial inexacta pero que se pueda convertir en exacta median-
te el uso de un factor integrante. Supóngase que de todas las 1
(aI)
ligaduras en (2.96),
la |-ésima es semi-holónoma. Por lo tanto, al ser integrada debe ser posible encontrar
una función ,
|
del tipo (2.89) cuyo diferencial total viene dado por,
d,
(I)
|

I
. t) =
j

i=1
J,
(I)
|

I
. t)

i

i
+
J,
(I)
|

I
. t)
Jt
dt = 0 (2.99)
El caso más general de (2.99) se da cuando es dividida por un factor integrante
1
|

I
), es decir,
d,
(I)
|

I
. t)
1
|

I
)
=
j

i=1
0)
(I)
I
(q
I
,t)
0q
.
1
|

I
)

i
+
0)
(I)
I
(q
I
,t)
0t
1
|

I
)
dt = 0 (2.100)
entonces, al comparar (2.96) con (2.100) resulta,
0)
(I)
I
(q
I
,t)
0q
.
1
|

I
)
= ¹
|i

I
. t)
0)
(I)
I
(q
I
,t)
0t
1
|

I
)
= 1
|

I
. t)
o,
_
_
_
0)
(I)
I
0q
.
= 1
|
¹
|i
0)
(I)
I
0t
= 1
|
1
|
(2.101)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 125
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
es decir, para que una ligadura dada por (2.96) sea semi-holónoma, deben existir una
función ,
(I)
|

I
. t) y un factor integrante 1
|

I
) que satisfagan las ecuaciones (2.101) a
la vez.
De la integración de las ecuaciones (2.101), encontrado ya el factor
integrante 1
|

I
) e identificadas las funciones ¹
|i

I
. t), 1
|

I
. t) a partir de las
ligaduras dadas, es posible hallar la función ,
|

I
. t).
Para verificar lo anterior, se procede a derivar parcialmente las ecuaciones (2.101)
con respecto a las coordenadas generalizadas,
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
0
2
)
(I)
I
(q
I
,t)
0q
¡
0q
.
=
0
0q
¡
[1
|

I
) ¹
|i

I
. t)]
J
2
,
(I)
|

I
. t)

i

)
. ¸¸ .
Permutando
=
0
0q
.
[1
|

I
) ¹
|)

I
. t)]
, con i ,= , (2.102)
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
0
2
)
(I)
I
(q
I
,t)
0q
¡
0t
=
0
0q
¡
[1
|

I
) 1
|

I
. t)]
J
2
,
(I)
|

I
. t)
JtJ¡
)
. ¸¸ .
Permutando
=
0
0t
[1
|

I
) ¹
|)

I
. t)]
, con i ,= , (2.103)
donde se ha requerido que i ,= , para garantizar que las derivadas sean en pares
de coordenadas diferentes. De las anteriores expresiones, al igualar las derivadas par-
ciales cruzadas en cada caso, resultan las siguientes expresiones,
_
0
0q
¡
(1
|
¹
|i
) =
0
0q
.
(1
|
¹
|)
)
0
0q
¡
(1
|
1
|
) =
0
0t
(1
|
¹
|)
)
, con i ,= , (2.104)
concluyéndose de aquí que, si existe un factor integrante 1
|

I
) tal que se satisfagan
estas relaciones, entonces la |-ésima ligadura es semi-holónoma.
Después de indentificadas las funciones ¹
|i

I
. t) y 1
|

I
. t) a partir de las
ligaduras dadas, las ecuaciones (2.104) ayudan a encontrar el factor inte-
grante 1
|

I
). Al identificar este factor, se sustituye en las ecuaciones (2.101)
pudiéndose encontrar así las función ,
(I)
|

I
. t) mediante su integración.
Este procedimiento puede tornarse difícil para sistemas mecánicos cuyos grados
de libertad son superiores a 3 ya que no existen directrices generales para encontrar el
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 126
2.10. UN MÉTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLÓNOMA O NO-HOLÓNOMA
factor integrante 1
|

I
). Este factor suele encontrarse por inspección en algunos casos.
Si el único factor integrante posible es 1 = 0, entonces la ligadura correspondiente es
no-holónoma por no poderse integrar. De existir un factor integrante 1 ,= 0 entonces la
ligadura es semi-holónoma y, por lo tanto, es posible integrarla.
En resumen, dada una ligadura del tipo (2.96) o equivalentemente del tipo (2.97)
se pueden llevar a cabo los pasos siguientes para determinar si es una ligadura semi-
holónoma e integrarla:
1. Se determina el número de coordenadas generalizadas ¡
i
y el número /
de ligaduras presentes de este tipo.
2. Con los datos del paso 1 se desarrolla la sumatoria presente en (2.96) o
(2.97) y se compara con las ligaduras dadas, obteniéndose así los coefi-
cientes ¹
|i

I
. t) y 1
|

I
. t).
3. Se busca el factor integrante 1
|

i
) de tal manera que se cumplan las
condiciones dadas por (2.104).
4. Por último, si 1
|

i
) ,= 0, para integrar la ligadura se usan las ecuaciones
(2.101).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.20
Supóngase que se tiene un sistema mecánico de coordenadas
generalizadas o y , en el cual está presente la ligadura diferencial,
, (o. ,) = 5,do +
_
15o ÷
2
,
_
d, = 0
Determine si es semi-holónoma o no-holónoma. Si lo es semi-holónoma, intégrela.
SOLUCION:
Se determina el número de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay j = 2 coordenadas (¡
1
. ¡
2
) = (o. ,) de manera que i = 1. 2 y una ligadura 1 = 1
(no se ha utilizado la etiqueta / o :/ en 1 porque aún no se sabe si la ligadura es
integrable o no) por lo que | = 1.
Se encuentran los coeficientes ¹
|i
y 1
|
: al desarrollar (2.96) hasta i = 2 con | = 1
resulta,
2

i=1
¹
1i

i
+ 1
1
dt = 0 =¹
11

1
+ ¹
12

2
+ 1
1
dt = 0 (2.105)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 127
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Ahora, al comparar esta expresión con la ligadura diferencial dada resulta,
_
¸
_
¸
_
¹
11
= 5,
¹
12
= 15o ÷
2
,
1
1
= 0
(2.106)
Se busca el factor integrante 1
|

i
): en el caso de dos variables, de la primera de las
condiciones (2.104) se puede escribir que,
J

2
(1
1
¹
11
) =
J

1
(1
1
¹
12
)
o,
J
J,
(1
1
¹
11
) =
J
Jo
(1
1
¹
12
) (2.107)
La segunda de las condiciones (2.104) no es considerada ya que no existe parte tem-
poral en la ligadura dada. La condición (2.107) se cumple para un factor integrante,
1
1
= ,
2
(2.108)
En efecto, al sustituir este factor y (2.106) en (2.107) resulta,
J
J,
__
,
2
_
(5,)
¸
=
J
Jo
_
_
,
2
_
_
15o ÷
2
,
__
15,
2
= 15,
2
verificándose así la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holónoma.
Se integra la ligadura: de (2.101) para i. , = 1. 2 se tiene que,
_
0)
1
0q
1
=
0)
1
00
= 1
1
¹
11
= (,
2
) (5,) = 5,
3
0)
1
0q
2
=
0)
1
0,
= 1
1
¹
12
= (,
2
)
_
15o ÷
2
,
_
= 15o,
2
÷2,
(2.109)
que al ser integradas resultan en,
_
,
1
= 5,
3
o + C
1
(,) + c
1
,
1
= 5o,
3
÷,
2
+ C
2
(o) + c
2
(2.110)
Por último, al comparar las expresiones (2.110) se obtiene,
C
1
(,) = ÷,
2
C
2
(o) = 0
c
1
= c
2
= c
resultando finalmente,
,
1
(o. ,) = 5o,
3
÷,
2
+ c = 0 (2.111)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 128
2.10. UN MÉTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLÓNOMA O NO-HOLÓNOMA
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.21
Supóngase que se tiene un sistema mecánico de coordenadas
generalizadas y en el cual está presente la ligadura diferencial,
, (. ) =
_
1 +
2
Sen
_
d ÷
2

d = 0
Determine si es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela.
SOLUCION:
Se determina el número de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay j = 2 coordenadas (¡
1
. ¡
2
) = (. ) de manera que i = 1. 2 y una ligadura 1 = 1
(no se ha utilizado la etiqueta / o :/ en 1 porque aún no se sabe si la ligadura es
integrable o no) por lo que | = 1.
Se encuentran los coeficientes ¹
|i
y 1
|
: al desarrollar (2.96) hasta i = 2 con | = 1
resulta,
2

i=1
¹
1i

i
+ 1
1
dt = 0 =¹
11

1
+ ¹
12

2
+ 1
1
dt = 0 (2.112)
Ahora, al comparar esta expresión con la ligadura diferencial dada resulta,
_
¸
_
¸
_
¹
11
= 1 +
2
Sen
¹
12
= ÷
2

1
1
= 0
(2.113)
Se busca el factor integrante 1
|

i
): en el caso de dos variables, de la primera de las
condiciones (2.104) se puede escribir que,
J

2
(1
1
¹
11
) =
J

1
(1
1
¹
12
)
o,
J
J
(1
1
¹
11
) =
J
J
(1
1
¹
12
) (2.114)
La segunda de las condiciones (2.104) no es considerada ya que no existe parte tem-
poral en la ligadura dada. La condición (2.114) se cumple para un factor integrante,
1
1
=
1

2
(2.115)
En efecto, al sustituir este factor y (2.113) en (2.114) resulta,
J
J
__
1

2
_
_
1 +
2
Sen
_
_
=
J
J
__
1

2
__
÷
2

__
÷
2

3
= ÷
2

3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 129
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
verificándose así la igualdad. Esto garantiza que la ligadura dada es integrable y, por
lo tanto, semi-holónoma.
Se integra la ligadura: de (2.101) para i. , = 1. 2 se tiene que,
_
0)
1
0q
1
=
0)
1
0
= 1
1
¹
11
=
_
1

2
_
(1 +
2
Sen ) =
1

2
+ Sen
0)
1
0q
2
=
0)
1
0
= 1
1
¹
12
=
_
1

2
_ _
÷
2

_
= ÷
2

3
(2.116)
que al ser integradas resultan en,
_
,
1
=

2
÷Cos + C
1
() + c
1
,
1
=

2
+ C
2
() + c
2
(2.117)
Por último, al comparar las expresiones (2.117) se obtiene,
C
1
() = 0
C
2
() = ÷Cos
c
1
= c
2
= c
resultando finalmente,
,
1
(. ) =

2
÷Cos + c = 0 (2.118)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.22
Muestre que la ligadura,
,
_
¡
1
. ¡
2
.
«
¡
1
.
«
¡
2
.
«
¡
3
_
=
_
/
2
+ : Cos ¡
1
_
«
¡
1
+
_
/
2
+ : Cos ¡
2
_
«
¡
2
+
_
c + 2
_
:
2
+ /
2
_
+2/: (Cos ¡
1
+ Cos ¡
2
)]
«
¡
3
= 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas ¡
1
, ¡
2
y ¡
3
es no-holónoma.
SOLUCION:
Se determina el número de coordenadas y de ligaduras presentes: en este caso
hay j = 3 coordenadas ¡
1
. ¡
2
. ¡
3
de manera que i = 1. 2. 3 y una ligadura 1
(aI)
= 1 no
holónoma por lo que | = 1.
Se encuentran los coeficientes ¹
|i
y 1
|
: al desarrollar (2.97) hasta i = 3 con | = 1
resulta,
3

i=1
¹
1i
«
¡
i
+ 1
1
= 0 =¹
11
«
¡
1
+ ¹
12
«
¡
2
+ ¹
13
«
¡
3
+ 1
1
dt = 0 (2.119)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 130
2.10. UN MÉTODO PARA DETERMINAR SI UNA LIGADURA EN FORMA DE DIFERENCIAL O
DE VELOCIDAD ES HOLÓNOMA O NO-HOLÓNOMA
Ahora, al comparar esta expresión con la ligadura dada resulta,
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
¹
11
= /
2
+ : Cos ¡
1
¹
12
= /
2
+ : Cos ¡
2
¹
13
= c + 2 (:
2
+ /
2
) + 2/: (Cos ¡
1
+ Cos ¡
2
)
1
1
= 0
(2.120)
Se busca el factor integrante 1
|

i
): en el caso de tres variables, de la primera de las
condiciones (2.104) se puede escribir que,
J

2
(1
1
¹
11
) =
J

1
(1
1
¹
12
) (2.121)
J

3
(1
1
¹
11
) =
J

1
(1
1
¹
13
) (2.122)
J

2
(1
1
¹
13
) =
J

3
(1
1
¹
12
) (2.123)
Si realmente la ligadura dada es no-holónoma, el único factor integrante posible sería
1
1
= 0. En efecto, de las expresiones (2.121) a (2.123) debido a la dependencia fun-
cional de cada una de las ¹
i)
se obtiene,
¹
11
J1
1

2
= ¹
12
J1
1

1
(2.124)
¹
11
J1
1

3
= ¹
13
J1
1

1
+ 1
1

13

1
(2.125)
¹
12
J1
1

3
= ¹
13
J1
1

2
+ 1
1

13

2
(2.126)
entonces al sustituir (2.120) en (2.124) a (2.126) resulta,
_
/
2
+ : Cos ¡
1
_
J1
1

2
=
_
/
2
+ : Cos ¡
2
_
J1
1

1
(2.127)
_
/
2
+ : Cos ¡
1
_
J1
1

3
=
_
c + 2
_
:
2
+ /
2
_
+ 2/: (Cos ¡
1
+ Cos ¡
2
)
¸
J1
1

1
÷2/: Sen ¡
1
1
1
(2.128)
_
/
2
+ : Cos ¡
2
_
J1
1

3
=
_
c + 2
_
:
2
+ /
2
_
+ 2/: (Cos ¡
1
+ Cos ¡
2
)
¸
J1
1

2
÷2/: Sen ¡
2
1
1
(2.129)
Finalmente, si se despeja
01
1
0q
3
de (2.129), luego se sustituye en (2.128) y de aquí se
despeja
01
1
0q
2
para sustituirla en (2.127) resulta,
÷2/: Sen ¡
2
_
/
2
+ : Cos ¡
1
_
1
1
= ÷2/: Sen ¡
1
_
/
2
+ : Cos ¡
2
_
1
1
(2.130)
siendo así,
1
1
= 0 (2.131)
el único valor posible para el factor integrante, mostrándose que la ligadura dada es
no-holónoma.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 131
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2.11. Ejemplos de determinación de coordenadas genera-
lizadas para algunos sistemas
En esta sección se presentarán ejemplos donde se encontrará un conjunto
de coordenadas generalizadas y sus ecuaciones de transformación para algunos sis-
temas de partículas dados. Es de hacer notar que sólo la ejercitación intensa y con-
tínua es la que permitirá, al novicio, adquirir destrezas e intuición a la hora de escoger
las coordenadas generalizadas óptimas para una situación en particular.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.23
La figura 2.31 muestra un sistema de dos masas :
1
y :
2
unidas
por un hilo de masa despreciable y de longitud constante /. La masa :
1
se mueve a lo
largo del eje r con una velocidad constante
÷÷
· impuesta, mientras que :
2
permanece
en el mismo plano vertical. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b)
el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas generalizadas
necesarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas en función de ellas o
ecuaciones de transformación. Suponer que en el instante inicial t
c
= 0 la posición de
:
1
es r = r
c
.
Figura (2.31): Sistema de dos masas :
1
y :
2
unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
constante /. La masa :
1
se mueve a lo largo del eje r con una velocidad constante
÷÷
· impuesta.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 132
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIÓN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.
(a) Ligaduras: las coordenadas de las masas presentes son,
_
:
1
÷(r
1
. ¸
1
. .
1
)
:
2
÷(r
2
. ¸
2
. .
2
)
(2.132)
donde,
r
1
= r
c
+ ·t (2.133)
por lo descrito en el enunciado del ejemplo. El sistema tiene 3` = 3 (2) = 6 coorde-
nadas Cartesianas correspondientes a los vectores de posición
÷÷
:
1
y
÷÷
:
2
, existiendo
únicamente las siguientes 1
(I)
= 5 ligaduras holónomas (es fácil encontrarlas a partir
de un análisis geométrico de la figura dada),
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
r
1
= r
c
+ ·t =,
(I)
1
= r
1
÷r
c
÷·t = 0, que pre-determina el
movimiento de :
1
.
_
¸
1
= 0 =,
(I)
2
= ¸
1
= 0
.
1
= 0 =,
(I)
3
= .
1
= 0
, fijan a :
1
sobre el eje r.
.
2
= 0 =,
(I)
4
= .
2
= 0, fija a :
2
sobre el plano r¸.
(r
2
÷r
1
)
2
+ ¸
2
2
= /
2
=,
(I)
5
= (r
2
÷r
1
)
2
+ ¸
2
2
÷/
2
= 0, acopla
el movimiento de :
2
a :
1
y es la trayectoria descrita por :
2
con respecto a :
1
.
(2.134)
por lo que el sistema dado es holónomo reónomo, pues la ligadura ,
(I)
1
depende ex-
plícitamente del tiempo.
(b) Grados de Libertad y número mínimo de coordenadas generalizadas: como
existen 1
(I)
= 5 ligaduras holónomas entonces, a partir de (2.14), el número de grados
de liberdad es,
: = 3` ÷1
(I)
= 3 (2) ÷5 = 1 (2.135)
y a partir de (2.56),
¯j = 3` ÷1
(I)
= 3 (2) ÷5 = 1 (2.136)
siendo ¯j = : como era de esperarse para un sistema holónomo.
(c) Coordenadas Generalizadas y ecuaciones de transformación: del resultado
(2.109) se deduce que debe existir 1 coordenada generalizada capaz de describir
por completo la configuración del sistema. Es posible tomar (se infiere de la figura 2.31)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 133
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
como coordenada generalizada propia al águlo ¡
1
= o de manera que,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
r
1
= r
c
+ ·t
¸
1
= 0
.
1
= 0
r
2
= r
1
+ / Sen o = r
c
+ ·t + / Sen o
¸
2
= ÷/ Cos o
.
2
= 0
(2.137)
que son las transformaciones
÷÷
:
i
=
÷÷
:
i

1
), con i = 1. Se observa que la expresión de r
2
depende explícitamente del tiempo, esto es debido al ligadura móvil ,
(I)
1
(movimiento
impuesto) de :
1
. Asimismo, es posible considerar que el sistema de coordenadas ge-
neralizadas para definir la posición de :
2
es móvil, ya que el origen de las coordenadas
polares está en :
1
.
Las transformaciones (2.110) deben satisfacer las ligaduras holónomas en (2.107). En
efecto, la segunda, tercera y cuarta son satisfechas ya que en (2.110) ¸
1
= .
1
= .
2
= 0.
La primera y la quinta también son satisfechas,
,
(I)
1
= 0
0 = (r
c
+ ·t) ÷r
c
÷·t
0 = 0
,
(I)
5
= 0
0 = [(r
c
+ ·t + / Sen o) ÷(r
c
+ ·t)]
2
+ (÷/ Cos o)
2
÷/
2
0 = 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.24
La figura 2.32 muestra un péndulo doble formado por dos masas
puntuales :
1
y :
2
unidas entre sí por una cuerda de masa despreciable y de longitud
constante /
2
, estando :
1
a su vez unida a un punto fijo C por medio de otra cuerda de
masa despreciable y longitud /
1
. El conjunto se mueve en un plano vertical. Obtener
para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número de grados de libertad y el
número mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuración
del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, así como la expresión de las
coordenadas cartesianas en función de ellas o ecuaciones de transformación.
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 134
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIÓN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
Figura (2.32): Péndulo doble formado por dos masas puntuales :
1
y :
2
unidas entre sí por una cuerda
de masa despreciable y de longitud constante /
2
, estando :
1
a su vez unida a un punto fijo O por medio
de otra cuerda de masa despreciable y longitud /
1
.
(a) Ligaduras: las coordenadas de las masas presentes son,
_
:
1
÷(r
1
. ¸
1
. .
1
)
:
2
÷(r
2
. ¸
2
. .
2
)
(2.138)
El sistema tiene 3` = 3 (2) = 6 coordenadas Cartesianas correspondientes a los
vectores de posición
÷÷
:
1
y
÷÷
:
2
, existiendo únicamente las siguientes 1
(I)
= 4 ligaduras
holónomas (es fácil encontrarlas a partir de un análisis geométrico de la figura dada),
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
.
1
= 0 =,
(I)
1
= .
1
= 0, fija a :
1
sobre el plano r¸.
.
2
= 0 =,
(I)
2
= .
2
= 0, fija a :
2
sobre el plano r¸.
r
2
1
+ ¸
2
1
= /
2
1
=,
(I)
3
= r
2
1
+ ¸
2
1
÷/
2
1
= 0, acopla a :
1
con el punto C,
manteniendo la distancia /
1
de ésta al punto 0 constante.
(r
2
÷r
1
)
2
+ (¸
2
÷¸
1
)
2
= /
2
2
=,
(I)
4
= (r
2
÷r
1
)
2
+ (¸
2
÷¸
1
)
2
÷/
2
2
= 0,
que acopla a :
1
con :
2
, manteniendo la distancia /
2
entre ellas
constante.
(2.139)
por lo que el sistema dado es holónomo esclerónomo.
(b) Grados de Libertad y número mínimo de coordenadas generalizadas: como
existen 1
(I)
= 4 ligaduras holónomas entonces, a partir de (2.14), el número de grados
de liberdad es,
: = 3` ÷1
(I)
= 3 (2) ÷4 = 2 (2.140)
y a partir de (2.56),
¯j = 3` ÷1
(I)
= 3 (2) ÷4 = 2 (2.141)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 135
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
siendo ¯j = : como era de esperarse para un sistema holónomo.
(c) Coordenadas Generalizadas y ecuaciones de transformación: del resultado
(2.141) se deduce que deben existir 2 coordenadas generalizadas capaces de de-
scribir por completo la configuración del sistema. Es posible tomar como coordenadas
generalizadas propias ¡
1
= r
1
y ¡
2
= r
2
de manera que,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
r
1
= r
1
¸
1
= ÷
_
/
2
1
÷r
2
1
.
1
= 0
r
2
= r
2
¸
2
= ±
_
/
2
2
÷(r
2
÷r
1
)
2
÷
_
/
2
1
÷r
2
1
.
2
= 0
(2.142)
que son las transformaciones
÷÷
:
i
=
÷÷
:
i

1
. ¡
2
), con i = 1. 2.
Las transformaciones (2.142) deben satisfacer las ligaduras holónomas en (2.139). En
efecto, las primeras dos son satisfechas automáticamente ya que en (2.142) .
1
= .
2
= 0.
La tercera y cuarta también son satisfechas,
,
(I)
3
= 0
0 = r
2
1
+
_
÷
_
/
2
1
÷r
2
1
_
2
÷/
2
1
0 = 0
,
(I)
4
= 0
0 = (r
2
÷r
1
)
2
+
_
±
_
/
2
2
÷(r
2
÷r
1
)
2
÷
_
/
2
1
÷r
2
1
÷
_
÷
_
/
2
1
÷r
2
1
__
2
÷/
2
2
0 = 0
En el caso de usar coordenadas esféricas, se tendrían las siguientes 1
(I)
= 4 ligadu-
ras holónomas,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
o
1
=
¬
2
=,
(I)
1
= o
1
÷
¬
2
= 0,
o
2
=
¬
2
=,
(I)
1
= o
2
÷
¬
2
= 0,
:
1
= /
1
=,
(I)
1
= :
1
÷/
1
= 0, fija a : sobre el plano ¸..
[
÷÷
:
2
÷
÷÷
:
1
[ = /
2
=,
(I)
2
= [
÷÷
:
2
÷
÷÷
:
1
[ ÷/
2
= 0, mantiene la
masa : a una distancia / constante respecto del origen 0.
(2.143)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 136
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIÓN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
Ahora es posible tomar como coordenadas generalizadas propias ¡
1
= c
1
y ¡
2
= c
2
de manera que,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
r
1
= :
1
Sen o
1
Cos ,
1
= /
1
Sen
¬
2
Cos
_

2
+ c
1
_
= /
1
Sen c
1
¸
1
= :
1
Sen o
1
Sen ,
1
= /
1
Sen
¬
2
Sen
_

2
+ c
1
_
= ÷/
1
Cos c
1
.
1
= :
1
Cos o
1
= :
1
Cos
¬
2
= 0
r
2
= r
1
+ ¯ r
2
= /
1
Sen c
1
+ ¯ :
2
Sen o
2
Cos ,
2
= /
1
Sen c
1
+ /
2
Sen
¬
2
Cos
_

2
+ c
2
_
= /
1
Sen c
1
+ /
2
Sen c
2
¸
2
= ¸
1
+ ¯ ¸
2
= ÷/
1
Cos c
1
+ ¯ :
2
Sen o
2
Sen ,
2
= ÷/
1
Cos c
1
+ /
2
Sen
¬
2
Sen
_

2
+ c
2
_
÷/
1
Cos c
1
÷/
2
Cos c
2
.
2
= .
1
+ ¯ .
2
= 0 + ¯ :
2
Cos o
2
= /
2
Cos
¬
2
= 0
(2.144)
donde ¯ r
2
, ¯ ¸
2
y ¯ .
2
son las coordenadas de :
2
tomando como origen :
1
y
÷ ÷
:
2
(con
módulo ¯ :
2
= /
2
) su vector de posición con respecto al mismo origen. Las coordenadas
¯ r
2
, ¯ ¸
2
y ¯ .
2
están desplazadas r
1
, ¸
1
y .
1
respectivamente con respecto al origen 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.25
En la figura 2.33 se muestra un sistema formado por dos partículas
de masas :
1
y :
2
, unidas por una barra rígida de masa despreciable y de longitud /. El
conjunto se mueve sobre un plano horizontal liso, existiendo en :
1
un pequeño cuchillo
que obliga a que ese punto se mueva según la dirección de la varilla. Determinar (a)
las ligaduras presentes en el sistema, (b) el número de grados de libertad y el número
mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuración del sis-
tema y (c) las coordenadas generalizadas, así como la expresión de las coordenadas
cartesianas en función de ellas o ecuaciones de transformación.
SOLUCION:
(a) Ligaduras: las coordenadas de las masas presentes son,
_
:
1
÷(r
1
. ¸
1
. .
1
)
:
2
÷(r
2
. ¸
2
. .
2
)
(2.145)
El sistema tiene 3` = 3 (2) = 6 coordenadas Cartesianas correspondientes a los
vectores de posición
÷÷
:
1
y
÷÷
:
2
. Sin embargo, existen las siguientes 1
(I)
= 3 ligaduras ho-
lónomas y 1
(aI)
= 1 ligadura no-holónoma (es fácil encontrarlas a partir de un análisis
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 137
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.33): Sistema formado por dos partículas de masas :
1
y :
2
, unidas por una barra rígida de masa
despreciable y de longitud constante /.
geométrico de la figura dada),
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
.
1
= 0 =,
(I)
1
= .
1
= 0, fija a :
1
sobre el plano r¸.
.
2
= 0 =,
(I)
2
= .
2
= 0, fija a :
2
sobre el plano r¸.
(r
2
÷r
1
)
2
+ (¸
2
÷¸
1
)
2
= /
2
=,
(I)
3
= (r
2
÷r
1
)
2
+ (¸
2
÷¸
1
)
2
÷/
2
= 0, que
acopla a :
1
con :
2
.
÷÷
·
1
«
÷÷
A = 0 =,
(aI)
4
=
÷÷
·
1
«
÷÷
A = 0, con
÷÷
A un versor normal a la barra. Esta
obliga a que la velocidad
÷÷
·
1
de la masa :
1
esté a lo largo de la barra.
(2.146)
por lo que el sistema dado es no-holónomo esclerónomo.
Póngase atención en la ligadura ,
4
. La velocidad
÷÷
·
1
debe tener la misma dirección
que la barra, por lo tanto, un vector perpendicular a
÷÷
·
1
también lo será a la recta que
contiene a la barra. La ecuación de dicha recta viene dada por,
÷(¸
2
÷¸
1
)
. ¸¸ .
¹
r + (r
2
÷r
1
)
. ¸¸ .
1
¸ + r
1
¸
2
÷r
2
¸
1
. ¸¸ .
C
= 0 (2.147)
Se sabe, a partir de la Geometría Analítica, que un vector perpendicular a la recta
¹r + 1¸ + C = 0 viene dado por
÷÷
A = ¹´ c
a
+ 1´ c
j
. En este caso se tiene que,
÷÷
A = ÷(¸
2
÷¸
1
) ´ c
a
+ (r
2
÷r
1
) ´ c
j
(2.148)
por lo tanto,
,
(aI)
4
=
÷÷
·
1
«
÷÷
A =
_
«
r
1
´ c
a
+
«
¸
1
´ c
j
_
« [÷(¸
2
÷¸
1
) ´ c
a
+ (r
2
÷r
1
) ´ c
j
] = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 138
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIÓN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
o,
,
(aI)
4
= ÷
«
r
1

2
÷¸
1
) +
«
¸
1
(r
2
÷r
1
) = 0 (2.149)
que es una ligadura no-holónoma ya que no es integrable. Más adelante, en la sec-
ción 2.9, se estudiará la integrabilidad de este tipo de ligaduras.
(b) Grados de Libertad y número mínimo de coordenadas generalizadas: como
existen 1
(I)
= 3 ligaduras holónomas y 1
(aI)
= 1 ligadura no-holónoma entonces, a
partir de (2.40), el número de grados de liberdad es,
: = 3` ÷1
(I)
÷1
(aI)
= 3 (2) ÷3 ÷1 = 2 (2.150)
y a partir de (2.56),
¯j = 3` ÷1
(I)
= 3 (2) ÷3 = 3 (2.151)
siendo ¯j : como era de esperarse para un sistema no-holónomo.
(c) Coordenadas Generalizadas y ecuaciones de transformación: del resultado
(2.151) se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de de-
scribir por completo la configuración del sistema, debido a que la ligadura no-holónoma
,
(aI)
4
presente no reduce el número de coordenadas mínimas necesarias. Podrían es-
cogerse coordenadas generalizadas que eliminen las ligaduras holónomas pero no las
no-holónomas. Es posible escoger como coordenadas generalizadas las del centro de
masa ¡
1
= r
cn
, ¡
2
= ¸
cn
y el ángulo ¡
3
= o formado por la barra respecto al eje r, un
total de tres coordenadas generalizadas.
Es fácil mostrar, a partir de la figura 2.33, que las escuaciones de transformación
vienen dadas por,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
r
1
= r
cn
÷
¹
2
Cos o
¸
1
= ¸
cn
÷
¹
2
Sen o
.
1
= 0
r
2
= r
cn
+
¹
2
Cos o
¸
2
= ¸
cn
+
¹
2
Sen o
.
2
= 0
(2.152)
que son las transformaciones
÷÷
:
i
=
÷÷
:
i

1
. ¡
2
. ¡
3
), con i = 1. 2. En estas nuevas coorde-
nadas la ligadura no-holónoma (2.149) se puede escribir como,
,
(aI)
4
= ÷
«
r
cn
Sen o +
«
¸
cn
Cos o ÷
/
2
«
o = 0 (2.153)
De esta forma, el sistema queda definido por tres coordenadas generalizadas ¡
1
=
r
cn
, ¡
2
= ¸
cn
y ¡
3
= o sujetas a la ecuación de ligadura no-holónoma (2.153). A pesar de
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 139
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
que el sistema dado tiene 2 grados de libertad, debido a la naturaleza de esta ligadu-
ra, no es posible definir explícitamente un conjunto de dos coordenadas generalizadas
propias.
Las transformaciones (2.152) deben satisfacer las ligaduras holónomas en (2.146). En
efecto, las primeras dos son satisfechas automáticamente ya que en (2.152) .
1
= .
2
= 0.
La tercera también es satisfecha,
,
(I)
3
= 0
0 =
__
r
cn
+
/
2
Cos o
_
÷
_
r
cn
÷
/
2
Cos o
__
2
+
__
¸
cn
+
/
2
Sen o
_
÷
_
¸
cn
÷
/
2
Sen o
__
2
÷/
2
0 = 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.26
La figura 2.34 muestra un sistema formado por una varilla (de
masa despreciable) lisa y fija en la que está ensartada una cuenta de masa : que se
mueve libremente por ella. Suponiendo que la posición de la cuenta viene dada por,
¸ = ¹Sen (.t)
Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número de grados de
libertad y el número mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la
configuración del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, así como la
expresión de las coordenadas cartesianas en función de ellas o ecuaciones de trans-
formación.
SOLUCION:
(a) Ligaduras: las coordenadas de la masa presente son,
: ÷(r. ¸. .) (2.154)
El sistema tiene 3` = 3 (1) = 3 coordenadas Cartesianas correspondientes al vector de
posición
÷÷
: , existiendo únicamente las siguientes 1
(I)
= 3 ligaduras holónomas,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
r = 0 =,
(I)
1
= r = 0
. = 0 =,
(I)
2
= . = 0
, que fijan el movimiento de : sobre
el eje ¸.
¸ = ¹Sen (.t) =,
(I)
3
= ¸ ÷¹Sen (.t) = 0, debida al movimiento
pre-establecido de :.
(2.155)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 140
2.11. EJEMPLOS DE DETERMINACIÓN DE COORDENADAS GENERALIZADAS PARA
ALGUNOS SISTEMAS
Figura (2.34): Sistema formado por una varilla lisa en la cuale está ensartada una cuenta de masa :. La
cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
por lo que el sistema dado es holónomo esclerónomo (,
(I)
3
depende explícitamente
del tiempo t).
(b) Grados de Libertad y número mínimo de coordenadas generalizadas: como
existen 1
(I)
= 2 ligaduras holónomas entonces, el número de grados de liberdad : es,
: = 3` ÷1
(I)
= 3 (1) ÷3 = 0 (2.156)
y debido a este resultado en el sistema dado no existe dinámica alguna, sólo cin-
emática. El número mínimo ¯j de coordenadas necesarias para fijar la configuración
del sistema es,
¯j = 3` ÷1
(I)
= 3 (1) ÷3 = 0 (2.157)
siendo ¯j = : como era de esperarse para un sistema holónomo.
(c) Coordenadas Generalizadas y ecuaciones de transformación: del resultado
(2.157) se deduce que no existen coordenadas generalizadas para este sistema. En-
tonces,
_
¸
_
¸
_
r = 0
¸ = ¹Sen (.t)
. = 0
(2.158)
observándose, efectivamente, que no aparece coordenada alguna del lado dere-
cho en (2.158). Recuérdese que, en Mecánica Clásica, el tiempo t no es considerado
como coordenada.
Las expresiones (2.158) deben satisfacer las ligaduras holónomas en (2.155). En efec-
to, ,
(I)
1
y ,
(I)
2
son satisfechas ya que en (2.158) r = . = 0. La ,
(I)
3
también es satisfecha,
¹Sen (.t) ÷¹Sen (.t) = 0
0 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 141
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12. Desplazamiento real y virtual
El objetivo de la presente sección es la de establecer las definiciones de des-
plazamiento virtual y trabajo virtual de la forma más clara posible. Ambas definiciones
constituyen piezas claves para establecer, más adelante, el Principio de los Trabajos
Virtuales y el Principio de D’Alembert. El Principio de D’Alembert va a ser el punto de
partida para formular la Mecánica de Lagrange a ser estudiada en el capítulo 5.
2.12.1. Desplazamiento real
Se le dará el nombre de Desplazamiento Real d
÷÷
:
i
a todo aquel des-
plazamiento que puede realizar una partícula o un conjunto de ellas en un
sistema de partículas, empleando para ello un determinado tiempo t y, por
ende, realizado a una velocidad finita
÷÷
·
i
.
En coordenadas generalizadas estos desplazamientos son los d¡
i
y las velocidades
son las generalizadas
«
¡
i
. No se está agregando nada nuevo desde el punto de vista
físico pues estos desplazamientos son los que comúnmente se encuentran en el es-
tudio del movimiento de las partículas. Sólo se ha agregado el calificativo de “real”
para hacer incapié en que son desplazamientos que realmente pueden realizar las
partículas, calificativo que será muy útil a la hora de distinguirlos de otro tipo de des-
plazamientos que serán introducidos más adelante.
Si estos desplazamientos cumplen con las ligaduras presentes en el sistema, en-
toces se dice que son Desplazamientos Reales Compatibles con las Ligaduras. Los
desplazamientos d
÷÷
:
i
presentes en las ligaduras holónomas (2.90) y en las ligaduras
semi-holónomas (2.91) y los d¡
i
presentes en sus correspondientes en coordenadas ge-
neralizadas (2.96) y (2.97), son de este tipo.
2.12.2. Desplazamiento virtual
Se introducirá ahora otro tipo de desplazamiento denominado Desplazamiento
Virtual.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 142
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Definición
Se da el nombre de Desplazamiento Virtual a un desplazamiento infini-
tesimal de la posición de una partícula realizado instantáneamente. Es de-
cir, es llevado a cabo con velocidad infinita y, por ende, sin que transcurra
ningún tiempo durante su realización. De lo anterior proviene la condición
de virtual, ya que no es posible realizarlo efectivamente.
Es un desplazamiento puramente geométrico, ficticio, no dinámico, que es útil co-
mo herramienta para resolver problemas mecánicos y se representará por la diferen-
cial de primer orden o
÷÷
: en vez de d
÷÷
: que es el usado para los desplazamientos reales.
También puede ser un desplazamiento virtual un desplazamiento angular proveniente
de la rotación de un cuerpo, por ejemplo.
La diferencia entre un desplazamiento virtual o
÷÷
:
i
y un desplazamiento real d
÷÷
:
i
es
posible verla a partir de (2.63). En efecto los desplazamientos reales vienen dados por,
d
÷÷
:
i
=
j

)=1
J
÷÷
:
i

)

)
+
J
÷÷
:
i
Jt
dt, con i = 1. 2. 3. . . . . ` (2.159)
donde los d¡
)
son los desplazamientos reales de las coordenadas generalizadas. Como
en la realización de los desplazamientos virtuales no transcurre ningún tiempo
0
÷÷
v
.
0t
=
÷÷
0 ,
entonces resulta que
8
,
Figura (2.35): (a) Desplazamiento real d
÷ ÷
r en presencia de una ligadura reónoma (b) Desplazamiento
virtual c
÷÷
r , la ligadura se ha dejado çongelada.
en
el tiempo.
8
Por ser
@
!
r i
@t
= 0, aquí las ligaduras pueden cosiderarse esclerónomas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 143
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
o
÷÷
:
i
=
j

)=1
J
÷÷
:
i

)

)
, con i = 1. 2. 3. . . . . ` (2.160)
donde los o¡
)
son los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas y
o
÷÷
:
i
representa el desplazamiento virtual de la i-ésima partícula. En el caso de haber
ligaduras reónomas o móviles (ver figura 2.35), éstas quedarían “congeladas” ya que
el tiempo no transcurre para los desplazamientos virtuales. Por el contrario, en un des-
plazamiento real d
÷÷
:
i
transcurriría un tiempo dt en el cual las fuerzas y las ligaduras del
sistema podrían variar.
Figura (2.36): Desplazamiento real d
÷÷
r y desplazamiento virtual c
÷÷
r .
De esta expresión puede observarse que los desplazamientos virtuales son vectores
tangenciales en el espacio de configuración. Los vectores o
÷÷
:
i
apuntan a diferentes
trayectorias geométricamente posibles de la i-ésima partícula en un instante de tiem-
po dado. Por ejemplo ver figura 2.36, una determinada trayectoria de la i-ésima partí-
cula puede llevarse a cabo partiendo de unas condiciones iniciales dadas, pero o
÷÷
:
i
puede también apuntar hacia otras trayectorias imaginarias. En la figura 2.37 puede
observarse la trayectoria real ¡ (t) en el espacio de configuración para un determina-
do sistema unidimensional, en la cual se representa un posible desplazamiento virtual
de dicha trayectoria.
Los desplazamientos virtuales, aparte de ser instantáneos, pueden ser arbitrarios y
no relacionados con el movimiento real de la partícula en el instante considerado. A
estos desplazamientos se les denominan Desplazamientos Virtuales Arbitrarios. Existen
ciertos tipos de desplazamientos virtuales que son los más útiles y que serán de interés
más adelante, estos son los denominados Desplazamientos Virtuales Compatibles con
las Ligaduras
9
, de la misma forma como existen los deplazamientos reales compatibles
9
D’Alembert fue el primero en proponer la consideración de un desplazamiento de este tipo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 144
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Figura (2.37): Espacio de fase unidimensional. Coordenada real ¡ (t) y la coordenada desplazada vir-
tualmente ¡ (t) +c¡ (t).
con las ligaduras mencionados en la sección 2.12.1.
Los Desplazamientos Virtuales Compatibles con las Ligaduras son aque-
llos en los que se han incluido las ligaduras, es decir, son aquellos que re-
spetan las ligaduras. Después de realizado un desplazamiento virtual de este
tipo, se mantienen las relaciones de ligadura del sistema.
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras holónomas se obtienen
a partir de (2.90). Efectivamente, si en esta expresión se impone la condición de que
el tiempo no transcurra resulta,
j

)=1
0)
(I)
I
(q
.
,t)
0q
¡

)
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1
(I)
(2.161)
donde aquí los o¡
)
son los desplazamientos virtuales compatibles buscados. Al hacer
lo mismo con las ligaduras no-holónomas o semi-holónomas (2.96) resulta,
j

)=1
¹
|)

i
. t) o¡
)
= 0, con | = 1. 2. 3. ....
_
1
(aI)
1
(I)
(2.162)
siendo ahora los o¡
)
presentes aquí los desplazamientos virtuales compatibles con estas
ligaduras en particular.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 145
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
¿Cómo encontrar los desplazamientos virtuales?. La respuesta a esta pregunta ya
fue dada al pasar de (2.159) a (2.160).
Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen
a partir de los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras, “con-
gelando” estas últimas en el caso de ser reónomas. Obviamente, también
es cierto para las ligaduras esclerónomas, con la diferencia de que estas
últimas ya son inmóviles.
En resumen, los requerimientos para un desplazamiento virtual son los siguientes:
1. El tiempo es mantenido fijo (no hay cambio en las derivadas temporales), de allí su
calificativo de virtual.
2. Es un desplazamiento puramente geométrico.
3. Son infinitesimales al igual que los desplazamientos reales d¡
i
.
4. Existen tantos desplazamientos virtuales posibles como variables necesarias para
describir el movimiento al igual que para los desplazamientos reales.
5. Si son compatibles con las ligaduras, las obedecen.
Adicionalmente, desde el punto de vista matemático, el símbolo diferencial o tiene
las mismas propiedades que el símbolo diferencial d de la diferenciación ordinaria. Por
ejemplo,
o
_
r
2
_
=
o (r
2
)
or
or = 2ror
o (Sen r) = Cos ror
o (tan r) = sec
2
ror
esto es debido a que provienen de los desplazamientos reales, conservando sus pro-
piedades matemáticas.
Para obtener los desplazamientos virtuales arbitrarios y los compatibles con las liga-
duras se procede como sigue:
1. Se encuentran los desplazamientos reales d
÷÷
:
i
, los cuales se obtienen al diferenciar
el vector de posición
÷÷
:
i
(en coordenadas Cartesianas, esféricas, etc.) de cada una
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 146
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
de las partículas del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes. Los despla-
zamientos así obtenidos son todos aquellos posibles para las partículas del sistema
sin tomar en cuenta las ligaduras presentes, es decir, son los desplazamientos reales
arbitrarios.
2. Se identifican las ligaduras presentes, se determina el número de grados de liber-
tad y el número mínimo de coordenadas generalizadas necesarias para describir el
sistema.
3. Se encuentran los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras, los cuales
se obtienen: (a) al introducir las ligaduras encontradas en el paso 2 (de ser holóno-
mas) en los desplazamientos obtenidos en el paso 1, (b) en el caso de que se haga
matemáticamente engorrosa dicha sustitución debido a la forma en la que están
expresadas las ligaduras (todas o parte de ellas), alternativamente se procede a
encontrar un conjunto de coordenadas generalizadas para el sistema dado y se
escriben las ecuaciones de transformación correspondientes para luego encontrar
los desplazamientos reales a partir de éstas. Esto es equivalente a lo descrito en (a)
ya que, como se sabe, las transformaciones contienen las ligaduras holónomas.
4. Por último, los desplazamientos reales d
÷÷
:
i
se convierten en virtuales o
÷÷
:
i
cuando se
impone la condición de que el tiempo no transcurra. De aquí se desprende que si
las ligaduras involucradas dependen explícitamente del tiempo t (reónomas) éstas
quedarán congeladas o inmóviles, permaneciendo en el estado en que se encon-
traban en el instante del desplazamiento. Obviamente, si las ligaduras involucradas
no dependen explícitamente del tiempo t (esclerónomas) o si no existen ligaduras,
entonces los desplazamiento virtuales coinciden completamente con los desplaza-
mientos reales encontrados en el paso 1 (de no existir ligaduras) o en el 3 (de existir
ligaduras). Finalizado esto, los desplazamientos virtuales obtenidos son compatibles
con las ligaduras.
Los pasos anteriores sólo son una simple guía, no pretenden ser una receta de es-
tricto cumplimiento.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.27
Partícula sobre una esfera lisa. Se tiene el caso de una partícula
de masa : que se mueve sobre una esfera, centrada en el origen del referencial, sin
fricción (ver figura 2.38) y que no se separa de su superficie. Encuentre: (a) las condi-
ciones que deben cumplir los desplazamientos reales para ser compatibles con la li-
gadura, (b) lo mismo para los desplazamientos virtuales, (c) los desplazamientos reales
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 147
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
compatibles con la ligadura, (d) los desplazamientos virtuales compatibles con la liga-
dura y (e) chequear que los desplazamientos reales y los virtuales encontrados antes
cumplen con las condiciones encontradas en (a) y (b) respectivamente.
Figura (2.38): Partícula de masa : que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de su superficie.
SOLUCION: antes de responder a las preguntas planteadas en el enunciado del
ejemplo, se procederá a encontrar los desplazamientos reales y virtuales siguiendo los
pasos antes descritos.
Desplazamientos reales arbitrarios: en coordenadas esféricas el vector de posición
de la partícula viene dado por,
÷÷
: = (: Sen o Cos ,. : Sen o Sen ,. : Cos o) (2.163)
de manera que,
_
¸
_
¸
_
r = : Sen o Cos ,
¸ = : Sen o Sen ,
. = : Cos o
(2.164)
Los desplazamientos reales arbitrarios se obtienen diferenciar (2.164). En efecto,
_
¸
_
¸
_
dr = Sen o Cos ,d: + : Cos o Cos ,do ÷: Sen o Sen ,d,
d¸ = Sen o Sen ,d: + : Cos o Sen ,do + : Sen o Cos ,d,
d. = Cos od: ÷: Sen odo
(2.165)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 148
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Ligaduras, grados de libertad y número mínimo de coordenadas generalizadas: en
este caso existe 1
(I)
= 1 ligadura holónoma cuya ecuación en coordenadas Carte-
sianas viene dada por,
r
2
+ ¸
2
+ .
2
= 1
2
=,
(I)
1
= r
2
+ ¸
2
+ .
2
÷1
2
= 0 (2.166)
que es una esfera de radio 1 centrada en el origen del sistema de referencia. Esta
ligadura es holónoma esclerónoma y en coordenadas esféricas se escribe como,
: = 1 =,
(I)
1
= : ÷1 = 0 (2.167)
Como existe 1
(I)
= 1 ligadura holónoma entonces, a partir de (2.14), el número de
grados de liberdad es,
: = 3` ÷1
(I)
= 3 (1) ÷1 = 2 (2.168)
y a partir de (2.56),
¯j = 3` ÷1
(I)
= 3 (1) ÷1 = 2 (2.169)
siendo ¯j = : como era de esperarse para un sistema holónomo.
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los despla-
zamientos (2.165) sean compatibles con la ligadura (2.167) simplemente se sustituye en
ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
_
¸
_
¸
_
dr = 1Cos o Cos ,do ÷1Sen o Sen ,d,
d¸ = 1Cos o Sen ,do + 1Sen o Cos ,d,
d. = ÷1Sen odo
(2.170)
que son los desplazamientos reales de la partícula compatibles con la ligadura.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: los desplazamientos vir-
tuales compatibles con la ligadura son idénticos a los desplazamientos reales compat-
ibles con la ligadura encontrados en (c), ya que la ligadura involucrada es escleróno-
ma. Por lo tanto,
_
¸
_
¸
_
or = 1Cos o Cos ,oo ÷1Sen o Sen ,o,
o¸ = 1Cos o Sen ,oo + 1Sen o Cos ,o,
o. = ÷1Sen ooo
(2.171)
Se procederá ahora a responder las preguntas formuladas en el enunciado del
ejemplo:
(a) Al diferenciar (2.166) resulta,
d,
(I)
1
(r. ¸. .) = 2rdr + 2¸d¸ + 2.d. = 0 (2.172)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 149
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
que es la condición que deben cumplir los desplazamientos reales dr, d¸ y d. para ser
compatibles con la ligadura (2.166).
(b) Como la ligadura dada es esclerónoma entonces la condición que deben
cumplir los desplazamientos virtuales es idéntica a (2.172) cambiando el símbolo difer-
encial d por o. En efecto,
o,
(I)
1
(r. ¸. .) = ror + ¸o¸ + .o. = 0 (2.173)
(c) Los desplazamientos reales compatibles con la ligadura son los dados por (2.170).
(d) Los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura son los dados por
(2.171).
(e) En el caso de los desplazamientos reales, al sustituir (2.170) en (2.172) resulta,
0 = 2rdr + 2¸d¸ + 2.d.
0 = 2r (1Cos o Cos ,do ÷1Sen o Sen ,d,) + 2¸ (1Cos o Sen ,do + 1Sen o Cos ,d,)
+2. (÷1Sen odo) (2.174)
y al sustituir aquí (2.164) con : = 1 en el anterior resulatdo se obtiene,
0 = (1Sen o Cos ,) (1Cos o Cos ,do ÷1Sen o Sen ,d,)
+(1Sen o Sen ,) (1Cos o Sen ,do + 1Sen o Cos ,d,)
+(1Cos o) (÷1Sen odo)
0 = 0
satisfaciéndose así la condición (2.172).
Por último, en el caso de los desplazamientos virtuales, al sustituir (2.171) y (2.164)
con : = 1 en (2.173) análogamente resulta,
0 = 0
satisfaciéndose así la condición (2.173).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.28
Partícula que se mueve sobre una parábola que gira. En la figura
2.39 se muestra un alambre liso y rígido en forma parabólica . = :
2
(en coordenadas
cilíndricas) que gira alrededor de su eje de simetría con velocidad angular constante
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 150
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Figura (2.39): Anillo que se desplaza sobre un alambre liso en forma deparábola que rota con . cons-
tante.
., y un anillo de tamaño despreciable y masa : que se desplaza por él. Determínense
los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras presentes.
SOLUCION: se usarán coordenadas cilíndricas.
Desplazamientos reales arbitrarios: en coordenadas cilíndricas el vector de posición
de la partícula viene dado por,
÷÷
: = (:
t
Cos ,. :
t
Sen ,. .) :
t
, r ¸ . : 0
÷÷
: . = :
t2
(2.175)
donde se ha usado la prima en la coordenada cilíndrica : para distinguirla del módulo
: del vector de posición
÷÷
: del anillo. De esta manera,
_
¸
_
¸
_
r = :
t
Cos ,
¸ = :
t
Sen ,
. = .
(2.176)
Los desplazamientos reales arbitrarios se obtienen diferenciar (2.176). En efecto,
_
¸
_
¸
_
dr = Cos ,d:
t
÷:
t
Sen ,d,
d¸ = Sen ,d:
t
+ :
t
Cos ,d,
d. = d.
(2.177)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 151
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Ligaduras, grados de libertad y número mínimo de coordenadas generalizadas: en
este caso existen 1
(I)
= 2 ligaduras holónomas,
_
¸
_
¸
_
. = :
t2
=,
(I)
1
= . ÷:
t2
= 0, que obliga a la partícula a moverse
por el alambre.
, = .t =,
(I)
2
= , ÷.t = 0, introduce la rotación del alambre.
(2.178)
de manera que el sistema es reónomo (,
(I)
2
depende explícitamente del tiempo t).
Como existen 1
(I)
= 2 ligaduras holónomas entonces, a partir de (2.14), el número
de grados de liberdad es,
: = 3` ÷1
(I)
= 3 (1) ÷2 = 1 (2.179)
y a partir de (2.56),
¯j = 3` ÷1
(I)
= 3 (1) ÷2 = 1 (2.180)
siendo ¯j = : como era de esperarse para un sistema holónomo.
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los despla-
zamientos (2.177) sean compatibles con las ligaduras (2.178) simplemente se sustituyen
en ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
_
¸
_
¸
_
dr = Cos (.t) d:
t
÷:
t
. Sen (.t) dt
d¸ = Sen (.t) d:
t
+ :
t
. Cos (.t) dt
d. = 2:
t
d:
t
(2.181)
que son los desplazamientos reales de la partícula compatibles con las ligaduras.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por último, los desplaza-
mientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
reónoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.181) se obtiene finalmente,
_
¸
_
¸
_
or = Cos (.t) o:
t
o¸ = Sen (.t) o:
t
o. = 2:
t
o:
t
(2.182)
que son los desplazamientos virtuales pedidos.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 152
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
Figura (2.40): Dos partículas de masas :
1
y :
2
unidas por una barra telescópica de longitud / = / (t).
EJEMPLO 2.29
Se tienen dos partículas de masas :
1
y :
2
que están unidas por
una barra telescópica, de longitud / = / (t), como se muestra en la figura 2.40. Deter-
minar los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras presentes. Aquí o es
un ángulo variable.
SOLUCION: se utilizarán coordenadas Cartesianas.
Desplazamientos reales arbitrarios: las posiciones
÷÷
:
1
y
÷÷
:
2
de las partículas vienen
dadas en coordenadas Cartesianas por,
_
÷÷
:
1
= (r
1
. ¸
1
. .
1
)
÷÷
:
2
= (r
2
. ¸
2
. .
2
)
(2.183)
de manera que,
_
d
÷÷
:
1
= (dr
1
. d¸
1
. d.
1
)
d
÷÷
:
2
= (dr
2
. d¸
2
. d.
2
)
(2.184)
son los desplazamientos reales arbitrarios de las partículas :
1
y :
2
.
Ligaduras, grados de libertad y número mínimo de coordenadas generalizadas: en
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 153
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
el sistema dado están presentes 1
(I)
= 3 ligaduras holónomas dadas por,
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
.
1
= 0 =,
(I)
1
= .
1
= 0, que fija a :
1
sobre el plano r¸.
.
2
= 0 =,
(I)
2
= .
2
= 0, que fija a :
2
sobre el plano r¸.
(r
2
÷r
1
)
2
+ (¸
2
÷¸
1
)
2
= /
2
(t) =,
(I)
3
= (r
2
÷r
1
)
2
+ (¸
2
÷¸
1
)
2
÷/
2
(t) = 0,
que fija la posición de :
1
con respecto a :
2
o viceversa.
(2.185)
La ligaduras ,
(I)
1
y ,
(I)
2
son esclerónomas mientras que ,
(I)
3
es reónoma por ser / = / (t),
de manera que el sistema es reónomo.
Como existen 1
(I)
= 3 ligaduras holónomas entonces, a partir de (2.14), el número
de grados de liberdad es,
: = 3` ÷1
(I)
= 3 (2) ÷3 = 3 (2.186)
y a partir de (2.56),
¯j = 3` ÷1
(I)
= 3 (2) ÷3 = 3 (2.187)
siendo ¯j = : como era de esperarse para un sistema holónomo.
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: en este caso no es fácil susti-
tuir la ligadura ,
(I)
3
en (2.184) para hacer que los desplazamientos sean compatibles
con las ligaduras. En este caso procede a encontrar un conjunto de coordenadas
generalizadas para el sistema dado y se escriben las ecuaciones de transformación
correspondientes para luego encontrar los desplazamientos reales a partir de éstas. Se
pueden tomar como coordenadas generalizadas las coordenadas de la posición de
:
1
y el ángulo o (pueden tomarse las de :
2
y o). Las ecuaciones de transformación se
pueden obtener fácilmente a partir de la figura 2.40 resultando,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
r
1
= r
1
¸
1
= ¸
1
.
1
= 0
r
2
= r
1
+ / (t) Cos o
¸
2
= ¸
1
+ / (t) Sen o
.
2
= 0
(2.188)
Es fácil verificar que estas transformaciones satisfacen las ligaduras (2.185), lo cual
indica que ya estas transformaciones las contienen. También es posible tomar como
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 154
2.12. DESPLAZAMIENTO REAL Y VIRTUAL
coordenadas generalizadas r
1

1
y ¸
2
de manera que,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
r
1
= r
1
¸
1
= ¸
1
.
1
= 0
r
2
= r
1
+
_
/
2
÷(¸
2
÷¸
1
)
2
¸
2
= ¸
2
.
2
= 0
(2.189)
Se usarán las transformaciones (2.188). Ahora, al sustituir éstas en (2.184) resulta,
_
_
_
d
÷÷
:
1
= (dr
1
. d¸
1
. 0)
d
÷÷
:
2
=
_
dr
1
÷/ Sen odo +
«
/ Cos odt. d¸
1
+ / Cos odo +
«
/ Sen odt. 0
_
(2.190)
ya que d/ =
«
/dt. Estos son los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras de
las partículas :
1
y :
2
.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por último, los desplaza-
mientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
reónoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.190) se obtiene finalmente,
_
o
÷÷
:
1
= (or
1
. o¸
1
. 0)
o
÷÷
:
2
= (or
1
÷/ Sen ooo. o¸
1
+ / Cos ooo. 0)
(2.191)
que son los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras pedidos.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Clasificación de los desplazamientos virtuales
Los desplazamientos virtuales se pueden clasificar en reversibles e irreversibles.
1. Reversibles: Son reversibles aquellos desplazamientos virtuales que pueden realizarse
en un cierto sentido (o:
i
) y en su opuesto (÷o:
i
).
2. Irreversibles: Son irreversibles aquellos desplazamientos virtuales que se pueden re-
alizar en un cierto sentido pero no en su opuesto, por impedirlo las ligaduras.
Las ligaduras bilaterales sólo permiten desplazamientos reversibles, mientras que las
ligaduras unilaterales permiten desplazamientos virtuales reversibles e irreversibles.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 155
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2.13. Trabajo real y trabajo virtual
2.13.1. Trabajo Real
Desde los cursos básicos de Física se sabe que el trabajo mecánico d\
realizado por una fuerza
÷÷
1 para desplazar a un cuerpo de masa : una
distancia d
÷÷
: viene dado por,
d\ =
÷÷
1 « d
÷÷
: = 1d: Cos c (2.192)
donde 1 y d: son los módulos de la fuerza
÷÷
1 y el desplazamiento virtual d
÷÷
:
respectivamente, mientras que c es el ángulo entre ambos vectores. Este
trabajo d\ será denominado, de aquí en adelante, como Trabajo Real.
Se le da este nombre puesto que el desplazamiento d
÷÷
: es un desplazamiento real
de la partícula involucrada. Para un sistema de ` partículas, como ya fue estudiado
en el capítulo 1, el trabajo real viene dado por,
Trabajo real
_
_
_
d\
i
=
÷÷
1
i
« d
÷÷
:
i
para la i-ésima partícula
d\ =
.

i=1
d\
i
=
.

i=1
÷÷
1
i
« d
÷÷
:
i
para el sistema de partículas
(2.193)
2.13.2. Trabajo Virtual
Ahora bien, el Trabajo Virtual se define de la siguiente manera:
El trabajo virtual o\ realizado por una fuerza
÷÷
1 para desplazar una par-
tícula de masa : un desplazamiento virtual o
÷÷
: viene dado por,
o\ =
÷÷
1 « o
÷÷
: = 1o: Cos c (2.194)
donde 1 y o: son los módulos de la fuerza
÷÷
1 y el desplazamiento virtual o
÷÷
:
respectivamente, mientras que c es el ángulo entre ambos vectores.
El trabajo virtual que efectúa un par
÷÷
C durante un desplazamiento virtual o
÷÷
o del
cuerpo viene dado por,
o\ =
÷÷
C « o
÷÷
o = Coo Cos c (2.195)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 156
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
donde C y oo son los módulos del par
÷÷
C y el desplazamiento virtual o
÷÷
o respectiva-
mente, mientras que c es el ángulo entre ambos vectores.
Es importante hacer notar que, como los desplazamiento virtuales o: y oo en las
expresiones (2.194) y (2.195) corresponden a movimientos ficticios, dichas expresiones
no se podrán integrar.
2.14. Algunos principios mecánicos básicos
2.14.1. Principio de los Trabajos Virtuales
Si un sistema está en equilibrio traslacional significa que es nula la resultante
de las fuerzas que actúan sobre cada partícula,
÷÷
1
i
=
÷÷
0 . Es obvio que en tal caso se
anulará también el producto escalar
÷÷
1
i
« o
÷÷
:
i
que es el trabajo virtual de la fuerza
÷÷
1
i
en el desplazamiento virtual o
÷÷
:
i
. La suma de estos productos nulos extendida a todas
las partículas será,
o\ =
.

i=1
÷÷
1
i
« o
÷÷
:
i
= 0 (2.196)
Hasta ahora nada se ha dicho que posea un contenido físico nuevo. Si se escribe
÷÷
1
i
como la suma de la fuerza aplicada
÷÷
1
(o)
i
y la de ligadura
÷÷
1
(|ij)
i
,
÷÷
1
i
=
÷÷
1
(o)
i
+
÷÷
1
(|ij)
i
(2.197)
la expresión (2.196) adopta la forma,
.

i=1
÷÷
1
(o)
i
« o
÷÷
:
i
+
.

i=1
÷÷
1
(|ij)
i
« o
÷÷
:
i
= 0 (2.198)
Pueden existir sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura sea nu-
lo. La ligadura del sólido rígido, los contactos sin rozamiento y la rodadura son algunas
de las que tienen esta característica.
A la ligadura cuya fuerza de ligadura correspondiente no realiza trabajo
en los desplazamientos virtuales se le denomina Ligadura Ideal.
Estas ligaduras son las ligaduras lisas estudiadas en la sección ??. De este modo,
si una partícula se ve obligada a moverse sobre una superficie, la fuerza de ligadura
será perpendicular a la misma, en tanto que el desplazamiento virtual deberá ser tan-
gente y, por lo tanto, el trabajo virtual será nulo. Lo anterior deja de cumplirse si existen
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 157
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
fuerzas de rozamiento. Entonces, para sistemas de este tipo, la expresión (2.198) puede
escribirse como,
o\ =
.

i=1
÷÷
1
(o)
i
« o
÷÷
:
i
= 0 (2.199)
que suele denominarse Principio de los Trabajos Virtuales.
El Principio de los Trabajos Virtuales puede enunciarse de la manera siguiente,
Para que un sistema mecánico sometido a ligaduras lisas permanezca
en equilibrio debe cumplirse como condición necesaria y suficiente que se
anule el trabajo del conjunto de fuerzas aplicadas sobre dicho sistema, para
cualquier conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con las ligadu-
ras.
Se debe tener presente, además, que:
1. Los coeficientes de o
÷÷
:
i
no son ya nulos, es decir, en general
÷÷
1
(o)
i
,=
÷÷
0 . En esencia,
esto se debe a que las o
÷÷
:
i
no son completamente independientes, sino que están
relacionadas por las ligaduras. Es decir, para una fuerza total
÷÷
1
i
sobre un punto
dado, se verifica que
÷÷
1
i
« o
÷÷
:
i
= 0 \i (no sumado); sin embargo, para la fuerza
aplicada correspondiente
÷÷
1
(o)
i
en general es,
÷÷
1
(o)
i
« o
÷÷
:
i
,= 0
En otras palabras, los términos individuales del trabajo virtual de las fuerzas apli-
cadas no tienen por qué anularse, aunque la suma sí es siempre nula,
.

i=1
÷÷
1
(o)
i
« o
÷÷
:
i
= 0
2. Las fuerzas aplicadas
÷÷
1
(o)
i
deben incluir tanto las externas como las internas que, en
un caso general, sí realizan trabajo virtual. Por el contrario, las fuerzas aplicadas
÷÷
1
(o)
i
excluyen a las fuerzas de reacción, que no desarrollan trabajo virtual. Sin embargo,
a la hora de realizar los cálculos, las reacciones pueden ser incluidas en
÷÷
1
(o)
i
sin
producir alteración alguna ya que su trabajo virtual se anulará.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 158
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
Por último, conviene notar que la ventaja del Principio de los Trabajos Virtuales es
que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema sin emplear las reac-
ciones de las ligaduras lisas, las cuales no hacen falta calcular en ningún momento.
También pueden tratarse problemas con ligaduras no lisas usando (2.198).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.30
Encuentre la relación entre las cantidades mostradas en la figura
2.41a para que el péndulo permanezca en equilibrio estático.
Figura (2.41): Péndulo en equilibrio estático. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagrama con fuerzas y
desplazamientos virtuales.
SOLUCION: las reacciones, como la tensión de la cuerda, no realizan trabajo. Sin
embargo, en los casos en los cuales no se tenga la seguridad de conocer las fuerzas
que no realizan trabajo, todas estas pueden ser consideradas como aplicadas. En este
caso las fuerzas aplicadas son
÷÷
n y
÷÷
1 (no existen fuerzas inerciales) y la tensión
÷÷
T es
una fuerza de reacción. Se resolverá el presente problema considerando la tensión
como fuerza aplicada, aunque es obvio que no realiza trabajo. Supóngase un des-
plazamiento virtual donde el ángulo o se incrementa una pequeña cantidad oo. Por lo
tanto, a partir del Principio de los Trabajos Virtuales (2.199) para ` = 1 (una partícula),
.=1

i=1
÷÷
1
(o)
i
« o
÷÷
:
i
=
÷÷
1
(o)
1
« o
÷÷
:
1
= 0 (2.200)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 159
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
pero,
÷÷
1
(o)
1
=
÷÷
1 +
÷÷
n +
÷÷
T (2.201)
entonces al sustituir (2.201) en (2.200) y observando los ángulos formados por los vec-
tores involucrados a partir de la figura 2.41b,
÷÷
1 « o
÷÷
:
1
. ¸¸ .
Trabajo virtual de
÷÷
1
+
÷÷
n « o
÷÷
:
1
. ¸¸ .
Trabajo virtual de
÷÷
&
+
÷÷
T « o
÷÷
:
1
. ¸¸ .
Trabajo virtual de
÷÷
T
= 0
1o:
1
Cos o + no:
1
Cos
_
:
2
+ o
_
+T o:
1
Cos
:
2
. ¸¸ .
Ver figura 2.41b
= 0
1 Cos oo:
1
÷nSen oo:
1
= 0
y finalmente,
1 = ntan o (2.202)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.31
Una partícula de masa : unida elásticamente al origen 0 me-
diante la fuerza
÷÷
1
c
= ÷/
÷÷
: como se muestra en la figura 2.42, se desplaza sobre la
pared interna de un cilindro de radio 1 y altura H (el origen 0 está en el eje del cilin-
dro) describiendo una trayectoria en forma de hélice circular de eje vertical . = ÷
1

,.
Muestre que,
, =
2::q
/H
al alcanzarse el equilibrio, usando el Principio de los Trabajos Virtuales.
SOLUCION: se usarán coordenadas cilíndricas con una prima en la coordenada ra-
dial para distinguirla del módulo r del vector de posición. En el sistema están presentes
las ligaduras siguentes 1
(I)
= 2 ligaduras holónomas esclerónomas,
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
:
t
= 1 =,
(I)
1
= :
t
÷1 = 0, que es la superficie sobre la
cual se mueve la partícula (ecuación del cilindro).
. = ÷
1

, =,
(I)
2
= . +
1

, = 0, que fija la trayectoriade
la partícula (ecuación de la hélice circular).
(2.203)
Nótese que , es una de las coordenadas cilíndricas. En coordenadas cilíndricas la
posición de la partícula viene dada por,
_
¸
_
¸
_
r = :
t
Cos ,
¸ = :
t
Sen ,
. = .
(2.204)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 160
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
Figura (2.42): Partícula moviéndose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal.
o,
÷÷
:
1
= :
t
Cos ,´ c
a
+ :
t
Sen ,´ c
j
+ .´ c
:
(2.205)
donde el subíndice 1 indica que es el vector de posición de la partícula 1 del sistema
(la partícula de masa : que es la única existente).
Apartir de (2.204) los desplazamientos reales dr, d¸ y d. de la partícula vienen dados
por,
d
÷÷
:
1
= (Cos ,d:
t
÷:
t
Sen ,d,)
. ¸¸ .
oa
´ c
a
+ (Sen ,d:
t
+ :
t
Cos ,d,)
. ¸¸ .
oj
´ c
j
+ d.
.¸¸.
o:
´ c
:
(2.206)
Los correspodientes desplazamientos reales compatibles con las ligaduras se obtienen
al sustituir (2.203) en (2.206). En efecto,
_
¸
_
¸
_
dr = Cos ,d (1) ÷(1) Sen ,d, = ÷1Sen ,d,
d¸ = Sen ,d (1) + (1) Cos ,d, = 1Cos ,d,
d. = d
_
÷
1

,
_
= ÷
1

d,
o,
d
÷÷
: = ÷1Sen ,d,´ c
a
+ 1Cos ,d,´ c
j
÷
H
2:
d,´ c
:
(2.207)
y como ambas ligaduras presentes son esclerónomas, los desplazamientos viertuales
coinciden con los desplazamientos reales,
o
÷÷
:
1
= ÷1Sen ,o,´ c
a
+ 1Cos ,o,´ c
j
÷
H
2:
o,´ c
:
(2.208)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 161
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Por otro lado, la fuerza total aplicada
÷÷
1
(o)
1
sobre la bolita viene dada por,
÷÷
1
(o)
1
=
÷÷
1
(iat)
1
+
÷÷
1
(cat)
1
= ÷/
÷÷
:
1
+ :
÷÷
q (2.209)
donde, como ya se sabe del capítulo 1,
÷÷
1
(iat)
1
es la resultante de las fuerzas internas
sobre la partícula 1 y
÷÷
1
(cat)
1
es la resultante de las fuerzas externas sobre la misma par-
tícula. Ahora, al introducir (2.205) en esta expresión teniendo presentes las ligaduras
(2.203) y que
÷÷
q = ÷q´ c
:
resulta,
÷÷
1
(o)
1
= ÷/
_
1Cos ,´ c
a
+ 1Sen ,´ c
j
÷
H
2:
,´ c
:
_
+ :(÷q´ c
:
)
= ÷/1Cos ,´ c
a
÷/1Sen ,´ c
j
+
_
/H
2:
, ÷:q
_
´ c
:
(2.210)
que es la fuerza aplicada sobre la única partícula del sistema.
Finalmente, al sustituir (2.208) y (2.210) en la expresión (2.199) del Principio de los
Trabajos Virtuales para ` = 1 (una partícula) resulta,
.=1

i=1
÷÷
1
(o)
i
« o
÷÷
:
i
= 0 =
÷÷
1
(o)
1
« o
÷÷
:
1
= 0
0 =
_
÷/1Cos ,´ c
a
÷/1Sen ,´ c
j
+
_
/H
2:
, ÷:q
_
´ c
:
_
« (÷1Sen ,o,´ c
a
+ 1Cos ,o,´ c
j
÷
H
2:
o,´ c
:
_
0 =
/H
2:
, ÷:q
o,
, =
2::q
/H
(2.211)
como se pedía mostrar.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El Principio de los Trabajos Virtuales, tal cual fue formulado en el presente texto, es-
tablece que la sumatoria de los trabajos virtuales realizados por las fuerzas presentes
sobre cada una de las partículas del sistema es nula. En el caso de un sistema forma-
do por cuerpos rígidos, se procede primero a transformar el sistema dado a uno de
partículas mediante el cálculo del centro de masa de cada uno de los cuerpos rígidos
presentes, de esta manera las fuerzas estarían ahora aplicadas sobre partículas. Con
mucha frecuencia existen fuerzas que no quedan aplicadas sobre los centros de masa
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 162
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
y, por consiguiente, no quedan aplicadas sobre partícula alguna. Sin embargo, es posi-
ble colocar más masas puntuales sin que la posición del centro de masa del sistema
conjunto se altere. La manera de lograr esto es suponer que las masas agregadas
son despreciables, siendo tan pequeñas como se quiera. Esto no afecta el cálculo de
los trabajos virtuales realizados por las fuerzas presentes ya que en su cálculo no está
presente la masa. Estas masas despreciables se colocarán en aquellos puntos donde
hayan quedado fuerzas que no estén aplicadas sobre alguna partícula. Después de
hecho todo esto, se procede a aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales tal cual fue
formulado anteriormente.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.32
Una palanca horizontal de masa despreciable está en equilibrio
estático bajo la aplicación de las fuerzas verticales
÷÷
1
1
a una distancia /
1
del punto de
apoyo y
÷÷
1
2
a una distancia /
2
del mismo como se muestra en la figura 2.43. Utilizando
el Principio de los Trabajos Virtuales, encuentre cuál debe ser la relación entre estas
cantidades para que se mantenga el equilibrio.
SOLUCION: este sistema no es de masas puntuales. Para convertirlo en uno de
masas puntuales se encuentra la posición del centro de masa de la barra (su masa
es despreciable pero no nula). Supóngase que sea homogénea (si no lo es, se com-
portará así debido a que su masa es despreciable), entonces su centro de masa estará
posicionado en su centro geométrico, es decir, en
¹
1

2
2
.
Figura (2.43): Palanca horizontal en equilibrio estático.
Aquí las fuerzas aplicadas son el peso
÷÷
n = :
÷÷
q de la barra (despreciable) que es
aplicado en el centro de masa de misma,
÷÷
1
1
y
÷÷
1
2
. Se tiene, además, la fuerza de
reacción
÷÷
¹ en el punto de apoyo de la barra. Estas tres últimas fuerzas no quedan
aplicadas sobre una partícula después de haber hallado los centros de masa de ca-
da uno de los cuerpos que componen al sistema (en este caso es sólo uno), entonces
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 163
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
en el lugar donde están aplicadas se colocarán masas despreciables adicionales,
no alterándose con esto el sistema original. En la figura 2.44a se muestran las masas
despreciables agregadas: la masa despreciable :
1
se posicionó en el punto de apli-
cación de
÷÷
1
1
, la :
2
en el punto de aplicación de
÷÷
1
2
y :
3
en el punto de aplicación
de
÷÷
¹. La masa ` (que también es despreciable debido a la información dada en el
enunciado) representa la masa de la barra. El sistema dado se ha convertido ahora
en un sistema de 4 partiículas de masas :
1
posicionada en
÷÷
:
1
, :
2
posicionada en
÷÷
:
2
,
:
3
posicionada en
÷÷
:
3
y :
4
= ` posicionada en
÷÷
:
3
=
÷÷
1 (centro de masa). En la figura
2.44b se muestran sus vectores de posición, los desplazamientos virtuales y las fuerzas
involucradas.
Figura (2.44): (a) Sistema de partículas equivalente al sistema dado. (b) Vectores de posición y despla-
zamientos virtuales.
Las fuerza de reacción
÷÷
¹ no realiza trabajo. Sin embargo, en los casos donde no
se esté seguro de cuáles fuerzas no realizan trabajo, las fuerzas de reación se pueden
considerar dentro de las aplicadas. En este caso se tomarán todas las fuerzas existentes
como aplicadas.
Cálculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos vir-
tuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. Supóngase que la
palanca realiza un desplazamiento infinitesimal d
÷÷
: (ver figura 2.44b), rotando en el
sentido horario con respecto a su punto de apoyo un ángulo infinitesimal do de mane-
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 164
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
ra que,
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
d:
1
= /
1
do
d:
2
= /
2
do
d:
3
= 0
d:
4
= d1 =
1
2
(/
1
+ /
2
) do
(2.212)
donde d1 es el módulo del desplazamiento real del vector de posición
÷÷
1 del centro
de masa. Estos son los desplazamientos reales compatibles con la ligadura puesto que
la contienen. Como la ligadura presente es esclerónoma, los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
o:
1
= /
1
oo
o:
2
= /
2
oo
o:
3
= 0
o:
4
= o1 =
1
2
(/
1
+ /
2
) oo
(2.213)
que son los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura presente.
Fuerzas involucradas: las fuerzas presentes en el sistema son,
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
÷÷
1
(o)
1
=
÷÷
1
1
÷÷
1
(o)
2
=
÷÷
1
2
÷÷
1
(o)
3
=
÷÷
¹
÷÷
1
(o)
4
=
÷÷
n = `
÷÷
q ·
÷÷
0 por ser despreciable
(2.214)
Aplicación del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del Principio de los Traba-
jos Virtuales (2.199) con ` = 4 (cuatro partículas),
.=4

i=1
÷÷
1
(o)
i
« o
÷÷
:
i
=
÷÷
1
(o)
1
« o
÷÷
:
1
+
÷÷
1
(o)
2
« o
÷÷
:
2
+
÷÷
1
(o)
3
« o
÷÷
:
3
+
÷÷
1
(o)
4
« o
÷÷
:
4
= 0 (2.215)
Ahora, al sustituir (2.214) en (2.215) resulta,
_
÷÷
1
1
_
« o
÷÷
:
1
. ¸¸ .
Trabajo virtual de
÷÷
1
1
+
_
÷÷
1
2
_
« o
÷÷
:
2
. ¸¸ .
Trabajo virtual de
÷÷
1
2
+
_
÷÷
¹
_
« o
÷÷
:
3
. ¸¸ .
Trabajo virtual de
÷÷
1
+
_
÷÷
0
_
« o
÷÷
:
4
. ¸¸ .
Trabajo virtual de
÷÷
&
= 0
1
1
o:
1
Cos : + 1
2
o:
2
Cos 0 +¹o:
3
Cos
_
÷÷
¹.
÷÷
:
3
_
. ¸¸ .
Ver figuras 2.44a y b para visualizar los ángulos involucrados
= 0
÷1
1
o:
1
+ 1
2
o:
2
+¹o:
3
Cos
_
÷÷
¹.
÷÷
:
3
_
= 0 (2.216)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 165
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
donde
_
÷÷
¹.
÷÷
:
3
_
representa el ángulo entre los vectores
÷÷
¹ y
÷÷
:
3
. Al sustitituir aquí los
desplazamientos virtuales (2.213) resulta finalmente,
÷1
1
(/
1
oo) + 1
2
(/
2
oo) +¹(0) Cos
_
÷÷
¹.
÷÷
:
3
_
= 0
(÷1
1
/
1
+ 1
2
/
2
) oo = 0
o,
1
1
/
1
= 1
2
/
2
(2.217)
resultado conocido de los cursos básicos de Física General.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.33
Encuentre el valor del ángulo c para que el sistema mostrado en
la figura 2.45 permanezca en equilibrio. Las dos barras mostradas son homogéneas,
de masa : y longitud ¹. La masa y el radio de la rueda son despreciables.
Figura (2.45): Mecanismo de barras homogéneas en equilibrio.
SOLUCION: lo primero que se debe hacer es transformar el sistema dado en un
sistema equivalente formado sólo por masas puntuales. Con este fin se encuentran
los centros de masa de las barras y de la rueda. Como las barras son homogéneas,
sus centros de masa se ecuentran en sus respectivos centros geométricos, es decir, a
1
2
¹. El centro de masa de la rueda será el punto que la representa. En la figura 2.46
se muestran los centros de masas involucrados y sus vectores de posición respecto al
referencial indicado. Se han agregado las masas despreciables :
3
en el soporte fijo y
:
4
en el lugar de la rueda. Ahora el sistema dado se a reemplazado por un sistema de
4 partículas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 166
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
Figura (2.46): Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posición, los correspon-
dientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involucradas.
Esta vez, en vez de encontrar los ángulos formados entre los desplazamientos vir-
tuales y las fuerzas como en los ejemplos anteriores, todo será desarrollado en forma
de componentes.
Cálculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos vir-
tuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. De la figura 2.46 es
fácil deducir que,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
r
1
= r
cn
1
=
1
2
¹Sen
_
c
2
_
¸
1
= ¸
cn
1
= ÷
1
2
¹Cos
_
c
2
_
r
2
= r
cn
2
=
3
2
¹Sen
_
c
2
_
¸
2
= ¸
cn
2
= ÷
1
2
¹Cos
_
c
2
_
r
3
= 2¹Sen
_
c
2
_
¸
3
= 0
r
4
= 0
¸
4
= 0
(2.218)
por lo tanto,
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
÷÷
:
1
=
÷÷
1
1
= r
cn
1
´ c
a
+ ¸
cn
1
´ c
j
=
1
2
¹Sen
_
c
2
_
´ c
a
÷
1
2
¹Cos
_
c
2
_
´ c
j
÷÷
:
2
=
÷÷
1
2
= r
cn
2
´ c
a
+ ¸
cn
2
´ c
j
=
3
2
¹Sen
_
c
2
_
´ c
a
÷
1
2
¹Cos
_
c
2
_
´ c
j
÷÷
:
3
= r
3
´ c
a
+ ¸
3
´ c
j
= 2¹Sen
_
c
2
_
´ c
a
÷÷
:
4
= r
4
´ c
a
+ ¸
4
´ c
j
=
÷÷
0
(2.219)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 167
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
entonces,
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
d
÷÷
1
1
=
1
4
¹Cos
_
c
2
_
dc´ c
a
+
1
4
¹Sen
_
c
2
_
dc´ c
j
d
÷÷
1
2
=
3
4
¹Cos
_
c
2
_
dc´ c
a
+
1
4
¹Sen
_
c
2
_
dc´ c
j
d
÷÷
:
3
= ¹Cos
_
c
2
_
dc´ c
a
d
÷÷
:
4
=
÷÷
0
(2.220)
Como las ligaduras presentes son esclerónomas entonces los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
o
÷÷
1
1
=
1
4
¹Cos
_
c
2
_
oc´ c
a
+
1
4
¹Sen
_
c
2
_
oc´ c
j
o
÷÷
1
2
=
3
4
¹Cos
_
c
2
_
oc´ c
a
+
1
4
¹Sen
_
c
2
_
oc´ c
j
o
÷÷
:
3
= ¹Cos
_
c
2
_
oc´ c
a
o
÷÷
:
4
=
÷÷
0
(2.221)
Fuerzas involucradas: las fuerzas expresadas en componentes vienen dadas por,
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
÷÷
1
(o)
1
=
÷÷
n
1
= ÷n
1
´ c
j
÷÷
1
(o)
2
=
÷÷
n
2
= ÷n
2
´ c
j
÷÷
1
(o)
3
=
÷÷
1 +
÷÷
¹
3
= 1´ c
a

3
´ c
j
÷÷
1
(o)
4
=
÷÷
¹
4
= ¹
4
´ c
j
(2.222)
donde las reacciones
÷÷
¹
1
y
÷÷
¹
2
fueron consideradas dentro de las fuerzas aplicadas a
pesar de no serlo, como se ha venido haciendo desde los anteriores ejemplos.
Aplicación del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del principio de los traba-
jos virtuales (2.199) con ` = 4 (cuatro partículas),
.=4

i=1
÷÷
1
(o)
i
« o
÷÷
:
i
=
÷÷
1
(o)
1
« o
÷÷
:
1
+
÷÷
1
(o)
2
« o
÷÷
:
2
+
÷÷
1
(o)
3
« o
÷÷
:
3
+
÷÷
1
(o)
4
« o
÷÷
:
4
= 0 (2.223)
Ahora, al sustituir (2.221) y (2.222) en (2.223) resulta,
0 = (÷n
1
´ c
j
) «
_
1
4
¹Cos
_
c
2
_
oc´ c
a
+
1
4
¹Sen
_
c
2
_
oc´ c
j
_
+ (÷n
2
´ c
j
) «
_
3
4
¹Cos
_
c
2
_
oc´ c
a
+
1
4
¹Sen
_
c
2
_
oc´ c
j
_
+ (1´ c
a

3
´ c
j
) «
_
¹Cos
_
c
2
_
oc´ c
a
_
+ (¹
4
´ c
j
) «
_
÷÷
0
_
0 =
_
÷n
1
1
4
¹Sen
_
c
2
_
÷n
2
1
4
¹Sen
_
c
2
_
+ 1¹Cos
_
c
2
_
_
oc
0 = ÷n
1
1
4
Sen
_
c
2
_
÷n
2
1
4
Sen
_
c
2
_
+ 1 Cos
_
c
2
_
(2.224)
pero n
1
= `
1
q = :q y n
2
= `
2
q = :q entonces,
÷
1
2
:q Sen
_
c
2
_
+ 1 Cos
_
c
2
_
= 0
tan
_
c
2
_
=
21
:q
(2.225)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 168
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
o,
c = 2 tan
÷1
_
21
:q
_
(2.226)
que es el águlo pedido. Nótese que es independiente de la longitud de las barras.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14.2. Principio de D’Alembert
Se extenderá el principio de los trabajos virtuales (que se refiere a sistemas es-
táticos) a sistemas dinámicos. Para realizar esto, se recurrirá a un artificio ideado ini-
cialmente por Bernoulli
10
y perfeccionado después por D’Alembert
11
.
La segunda ley de Newton establece que,
÷÷
1
i
=
«
÷÷
j
i
(2.227)
de donde se tiene que,
÷÷
c
i
=
÷÷
1
i
÷
«
÷÷
j
i
=
÷÷
0 (2.228)
Es decir, que si cada partícula i-ésima estuviera sometida a una fuerza neta dada por
÷÷
c
i
el sistema estaría en equilibrio estático instantáneamente (las partículas del sistema
estarán en equilibrio bajo los efectos de la fueza real
÷÷
1
i
y de otra “fuerza efectiva
invertida” ÷
«
÷÷
j
i
). Considerada desde este punto de vista, la dinámica se reduce a la
estática.
La fuerza
÷÷
c
i
debe cumplir con lo establecido en el principio de los trabajos virtuales
(2.199), por lo tanto,
.

i=1
÷÷
c
i
« o
÷÷
:
i
= 0 (2.229)
entonces,
.

i=1
_
÷÷
1
i
÷
«
÷÷
j
i
_
« o
÷÷
:
i
= 0 (2.230)
10
Daniel Bernoulli ( 8 de febrero de 1700 - 17 de marzo de 1782) fue un matemático, estadístico, físico
y médico holandés/suizo. Destacó no sólo en matemática pura, sino también en las aplicadas. Hizo
importantes contribuciones en hidrodinámica y elasticidad.
11
Jean le Rond D’Alembert (París, 16 de noviembre 1717 - ídem, 24 de octubre 1783) matemático y filósofo
francés. Uno de los máximos exponentes del movimiento ilustrado, concibe las Ciencias como un todo
integrado y herramienta para el progreso de la Humanidad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 169
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
pero de (2.197),
÷÷
1
i
=
÷÷
1
(o)
i
+
÷÷
1
(|ij)
i
(2.231)
donde
÷÷
1
(o)
i
es la fuerza aplicada y
÷÷
1
(|ij)
i
es la de ligadura, entonces,
.

i=1
_
÷÷
1
(o)
i
+
÷÷
1
(|ij)
i
÷
«
÷÷
j
i
_
« o
÷÷
:
i
=
.

i=1
_
÷÷
1
(o)
i
÷
«
÷÷
j
i
_
« o
÷÷
:
i
+
.

i=1
÷÷
1
(|ij)
i
« o
÷÷
:
i
= 0 (2.232)
Ahora, considerando sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura
es nulo resulta,
.

i=1
_
÷÷
1
(o)
i
÷
«
÷÷
j
i
_
« o
÷÷
:
i
= 0 (2.233)
que suele llamarse Principio de D’Alembert. Aquí las
«
÷÷
j
i
, como ya se mencionó, son las
fuerzas inerciales dadas por,
«
÷÷
j
i
= :
i
««
÷÷
:
i
(2.234)
si las :
i
no varían.
El Principio de D’Alembert puede enunciarse de la manera siguiente:
En un sistema mecánico sometido a ligaduras lisas, la evolución dinámi-
ca del sistema está determinada, como condición necesaria y suficiente,
por la anulación en todo instante del trabajo de las fuerzas aplicadas más el
trabajo de las fuerzas inerciales para cualquier conjunto de desplazamientos
virtuales compatibles con las ligaduras.
En el principio de D’Alembert las fuerzas inerciales
12 o
÷÷
j
.
ot
=
«
÷÷
j
i
aparecen al mismo
nivel de la fuerzas aplicadas
÷÷
1
i
, reduciendo el problema dinámico a un problema
estático.
Se debe tener presente, además, que:
1. Para una partícula dada (por ejemplo la i-ésima) sería, en general,
_
÷÷
1
(o)
i
÷
«
÷÷
j
i
_
« o
÷÷
:
i
,= 0
12
Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo o de movimiento rectilí-
neo y uniforme. Se puede pensar en esto como una resistencia inercial al cambio o, en otras palabras,
en una fuerza inercial. La forma más conocida de la fuerza inercial es la fuerza centrífuga.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 170
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
es decir, que el sumando individual del trabajo virtual no se anula necesariamente,
aunque la suma extendida a todo el sistema sí se anula siempre.
2. Aplica la misma observación realizada arriba para el principio de los trabajos vir-
tuales sobre la naturaleza de las fuerzas
÷÷
1
(o)
i
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.34
Encuentre, usando el Principio de D’Alembert, la aceleración del
sistema de dos masas :
1
y :
2
mostrado en figura 2.47(a). Las masas están unidas por
una cuerda de longitud / que pasa a través de una polea (de diámetro despreciable).
Suponga que la cuerda es indeformable y que no existe fricción alguna.
Figura (2.47): Sistema de dos masas :
1
y :
2
unidas por una cuerda que pasa a través de una polea de
diámetro despreciable.
SOLUCION: en la figura 2.47(b) se muestran los vectores de posición de cada masa
y las fuerzas presentes, mientras que en la figura 2.47(c) se muestran los vectores de
posición y los correspondientes desplazamientos virtuales. Aquí las fuerzas aplicadas
son los pesos
÷÷
n
1
= :
1
÷÷
q ,
÷÷
n
2
= :
2
÷÷
q de cada masa. La tensión
÷÷
T , que es una fuerza
de reacción, va a ser considerada dentro de las aplicadas. Las fuerzas inerciales son
el producto de cada masa por su correspondiente aceleración. Al aplicar el principio
de D’Alembert (2.233) para ` = 2 (dos partículas) resulta,
.=2

i=1
_
÷÷
1
(o)
i
÷
«
÷÷
j
i
_
« o
÷÷
:
i
= 0
_
÷÷
1
(o)
1
÷
«
÷÷
j
1
_
« o
÷÷
:
1
+
_
÷÷
1
(o)
2
÷
«
÷÷
j
2
_
« o
÷÷
:
2
= 0 (2.235)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 171
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
pero,
÷ ÷
1
(o)
1
= :
1
÷÷
q +
÷÷
T
1
(2.236)
÷÷
1
(o)
2
= :
2
÷÷
q +
÷÷
T
2
(2.237)
entonces de (2.235) resulta,
_
:
1
÷÷
q +
÷÷
T
1
÷:
1
««
÷÷
:
1
_
« o
÷÷
:
1
+
_
:
2
÷÷
q +
÷÷
T
2
÷:
2
««
÷÷
:
2
_
« o
÷÷
:
2
= 0 (2.238)
y al desarrollar los productos escalares resulta,
:
1
÷÷
q « o
÷÷
:
1
+
÷÷
T
1
« o
÷÷
:
1
÷:
1
««
÷÷
:
1
« o
÷÷
:
1
+ :
2
÷÷
q « o
÷÷
:
2
+
÷÷
T
2
« o
÷÷
:
2
÷:
2
««
÷÷
:
2
« o
÷÷
:
2
= 0
:
1
qo:
1
Cos 0 +T
1
o:
1
Cos : ÷:
1
««
:
1
o:
1
Cos 0 + :
2
qo:
2
Cos 0 +T
2
o:
2
Cos : ÷:
2
««
:
2
o:
2
Cos 0
. ¸¸ .
Ver figura 2.47(c)
= 0
:
1
qo:
1
÷T
1
o:
1
÷:
1
««
:
1
o:
1
+ :
2
qo:
2
÷T
2
o:
2
÷:
2
««
:
2
o:
2
= 0 (2.239)
pero, de la figura 2.47,
:
1
+ :
2
= / (2.240)
de manera que,
:
1
+ :
2
= / =
_
o:
1
+ o:
2
= 0 =o:
2
= ÷o:
1
««
:
1
+
««
:
2
= 0 =
««
:
2
= ÷
««
:
1
(2.241)
Entonces, al sustituir (2.241) en (2.239) y teniendo presente que T
2
= T
1
(cuerda
indeformable) resulta,
:
1
qo:
1
÷T
1
o:
1
÷:
1
««
:
1
o:
1
+ :
2
q (÷o:
1
) ÷(T
1
) (÷o:
1
) ÷:
2
_
÷
««
:
1
_
(÷o:
1
) = 0
_
:
1
q ÷:
1
««
:
1
÷:
2
q ÷:
2
««
:
1
_
o:
1
= 0
:
1
q ÷:
1
««
:
1
÷:
2
q ÷:
2
««
:
1
= 0
o,
««
:
1
=
q (:
1
÷:
2
)
:
1
+ :
2
(2.242)
y al usar la seguda de las expresiones (2.241),
««
:
2
=
q (:
2
÷:
1
)
:
1
+ :
2
(2.243)
El resultado (2.242) indica la aceleración si el sistema se mueve en la dirección de
÷÷
:
1
y el (2.243) si lo hace en la dirección de
÷÷
:
2
. Estos son los resultados conocidos, para
este sistema de partículas, del curso de Física elemental.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 172
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 2.35
Encuentre la aceleración del sistema que se muestra en la figura
2.48(a), usando el Principio de D’Alembert. Suponga que no existe fricción y que la
cuerda es indeformable, de longitud /.
Figura (2.48): Dos masas :
1
y :
2
unidas por una cuerda que pasa a través de una polea y donde una
de las masas se desliza sobre un plano inclinado.
SOLUCION: en la figura 2.48(b) se muestran los vectores de posición de cada masa
y las fuerzas presentes, mientras que en la figura 2.48(c) se muestran los vectores de
posición y los correspondientes desplazamientos virtuales. Aquí las fuerzas aplicadas
son los pesos
÷÷
n
1
= :
1
÷÷
q ,
÷÷
n
2
= :
2
÷ ÷
q de cada masa. La tensión
÷÷
T y la normal
÷÷
`, que
son fuerzas de reacción, van a ser consideradas dentro de las aplicadas. Las fuerzas in-
erciales son el producto de cada masa por su correspondiente aceleración. Al aplicar
el principio de D’Alembert (2.233) para ` = 2 (dos partículas) resulta,
.=2

i=1
_
÷÷
1
(o)
i
÷
«
÷÷
j
i
_
« o
÷÷
:
i
= 0
_
÷÷
1
(o)
1
÷
«
÷÷
j
1
_
« o
÷÷
:
1
+
_
÷÷
1
(o)
2
÷
«
÷÷
j
2
_
« o
÷÷
:
2
= 0 (2.244)
pero,
÷÷
1
(o)
1
= :
1
÷÷
q +
÷÷
T
1
+
÷÷
` (2.245)
÷÷
1
(o)
2
= :
2
÷÷
q +
÷÷
T
2
(2.246)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 173
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
de manera que, al sustituir (2.245) y (2.246) en (2.244) resulta,
0 =
_
:
1
÷÷
q +
÷÷
T
1
+
÷÷
` ÷:
1
««
÷÷
:
1
_
« o
÷÷
:
1
+
_
:
2
÷÷
q +
÷÷
T
2
÷:
2
««
÷÷
:
2
_
« o
÷÷
:
2
0 = :
1
÷÷
q « o
÷÷
:
1
+
÷÷
T
1
« o
÷÷
:
1
+
÷÷
` « o
÷÷
:
1
÷:
1
««
÷÷
:
1
« o
÷÷
:
1
+ :
2
÷÷
q « o
÷÷
:
2
+
÷÷
T
2
« o
÷ ÷
:
2
÷:
2
««
÷÷
:
2
« o
÷÷
:
2
0 = :
1
qo:
1
Cos
_
:
2
÷c
_
+T
1
o:
1
Cos : + `o:
1
Cos
:
2
÷:
1
««
:
1
o:
1
Cos 0 + :
2
qo:
2
Cos 0
+T
2
o:
2
Cos : ÷:
2
««
:
2
o:
2
Cos 0
0 = :
1
qo:
1
Sen c ÷T
1
o:
1
÷:
1
««
:
1
o:
1
+ :
2
qo:
2
÷T
2
o:
2
÷:
2
««
:
2
o:
2
(2.247)
pero, de la figura 2.48,
:
1
+ :
2
= / (2.248)
de manera que,
:
1
+ :
2
= / =
_
o:
1
+ o:
2
= 0 =o:
2
= ÷o:
1
««
:
1
+
««
:
2
= 0 =
««
:
2
= ÷
««
:
1
(2.249)
entonces, al sustituir (2.248) y (2.249) en (2.247) y teniendo presente que T
2
= T
1
(cuerda
indeformable) resulta,
:
1
qo:
1
Sen c ÷T
1
o:
1
÷:
1
««
:
1
o:
1
+ :
2
q (÷o:
1
) ÷T
1
(÷o:
1
) ÷:
2
_
÷
««
:
1
_
(÷o:
1
) = 0
_
:
1
q Sen c ÷:
1
««
:
1
÷:
2
q ÷:
2
««
:
1
_
o:
1
= 0
:
1
q Sen c ÷:
1
««
:
1
÷:
2
q ÷:
2
««
:
1
= 0
o,
««
:
1
=
q (:
1
Sen c ÷:
2
)
:
1
+ :
2
(2.250)
y al usar la seguda de las expresiones (2.249),
««
:
2
=
q (:
2
÷:
1
Sen c)
:
1
+ :
2
(2.251)
El resultado (2.250) indica la aceleración si el sistema se mueve en la dirección de
÷÷
:
1
y el (2.251) si lo hace en la dirección de
÷÷
:
2
. Estos son los resultados conocidos, para
este sistema de partículas, del curso de Física elemental.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 174
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
EJEMPLO 2.36
Encuentre la aceleración del sistema que se muestra en la figu-
ra 2.14.2(a), usando el Principio de D’Alembert. Suponga que existe fricción y que la
cuerda es indeformable, de longitud /.
SOLUCION: en la figura 2.14.2(b) se muestran los vectores de posición de cada
masa, los desplazamientos virtuales y las fuerzas presentes. Aquí las fuerzas aplicadas
son los pesos
÷÷
n
1
= :
1
÷÷
q ,
÷÷
n
2
= :
2
÷÷
q de cada masa. La tensión
÷÷
T , la normal
÷÷
` y la
fricción
÷÷
1
)
, que son fuerzas de reacción, van a ser consideradas dentro de las apli-
cadas. Las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente
aceleración. Al aplicar el principio de D’Alembert (2.233) para ` = 2 (dos partículas)
resulta,
.=2

i=1
_
÷÷
1
(o)
i
÷
«
÷÷
j
i
_
« o
÷÷
:
i
= 0
_
÷÷
1
(o)
1
÷
«
÷÷
j
1
_
« o
÷÷
:
1
+
_
÷÷
1
(o)
2
÷
«
÷÷
j
2
_
« o
÷÷
:
2
= 0 (2.252)
pero,
÷÷
1
(o)
1
= :
1
÷÷
q +
÷÷
T
1
+
÷÷
` +
÷÷
1
)1
(2.253)
÷÷
1
(o)
2
= :
2
÷÷
q +
÷÷
T
2
+
÷÷
1
)2
(2.254)
de manera que, al sustituir (2.253) y (2.254) en (2.252) resulta,
0 =
_
:
1
÷÷
q +
÷÷
T
1
+
÷÷
` +
÷÷
1
)1
÷:
1
««
÷ ÷
:
1
_
« o
÷÷
:
1
+
_
:
2
÷÷
q +
÷÷
T
2
+
÷÷
1
)2
÷:
2
««
÷÷
:
2
_
« o
÷÷
:
2
0 = :
1
÷÷
q « o
÷÷
:
1
+
÷÷
T
1
« o
÷÷
:
1
+
÷÷
` « o
÷÷
:
1
+
÷÷
1
)1
« o
÷÷
:
1
÷:
1
««
÷÷
:
1
« o
÷÷
:
1
+ :
2
÷÷
q « o
÷÷
:
2
+
÷÷
T
2
« o
÷÷
:
2
+
÷÷
1
)2
« o
÷÷
:
2
÷:
2
««
÷÷
:
2
« o
÷÷
:
2
0 = :
1
qo:
1
Cos
_
:
2
÷,
_
+T
1
o:
1
Cos : + `o:
1
Cos
:
2
+ 1
)1
o:
1
Cos o
)1
÷:
1
««
:
1
o:
1
Cos 0
+:
2
qo:
2
Cos
_
:
2
÷o
_
+T
2
o:
2
Cos : + 1
)2
o:
2
Cos o
)2
÷:
2
««
:
2
o:
2
Cos 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 175
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
donde j
)1
y j
)2
son los ángulos que forman
÷÷
1
)1
y
÷÷
1
)2
con o
÷÷
:
1
y o
÷÷
:
2
respectivamente,
los cuales tomarán valores de 0 o : dependiendo en qué sentido se mueva el sistema
(debe recordarse que la fuerza de fricción siempre es opuesta al sentido del movi-
miento). Por lo tanto,
0 = :
1
qo:
1
Sen , ÷T
1
o:
1
+ 1
)1
o:
1
Cos j
)1
÷:
1
««
:
1
o:
1
+ :
2
qo:
2
Sen o + 1
)2
o:
2
Cos j
)2
÷T
2
o:
2
÷:
2
««
:
2
o:
2
(2.255)
pero, de la figura 2.14.2,
:
1
+ :
2
= / (2.256)
de manera que,
:
1
+ :
2
= / =
_
o:
1
+ o:
2
= 0 =o:
2
= ÷o:
1
««
:
1
+
««
:
2
= 0 =
««
:
2
= ÷
««
:
1
(2.257)
entonces, al sustituir (2.256) y (2.257) en (2.255) y teniendo presente que T
1
= T
2
(cuerda
indeformable) resulta,
0 = :
1
qo:
1
Sen , ÷T
1
o:
1
+ 1
)1
o:
1
Cos j
)1
÷:
1
««
:
1
o:
1
+ :
2
q (÷o:
1
) Sen o
+1
)2
(÷o:
1
) Cos j
)2
÷(T
1
) (÷o:
1
) ÷:
2
_
÷
««
:
1
_
(÷o:
1
)
0 =
_
:
1
q Sen , + 1
)1
Cos j
)1
÷:
1
««
:
1
÷:
2
q Sen o ÷1
)2
Cos j
)2
÷:
2
««
:
1
_
o:
1
0 = :
1
q Sen , + 1
)1
Cos j
)1
÷:
1
««
:
1
÷:
2
q Sen o ÷1
)2
Cos j
)2
÷:
2
««
:
1
(2.258)
que da la aceleración si el sistema se mueve en la dirección de
÷÷
:
1
. En este caso la
fuerza de fricción
÷÷
1
)1
formará un ángulo j
)1
= : con respecto a
÷÷
:
1
y la fuerza de
fricción
÷÷
1
)2
formará un ángulo j
)2
= 0 con respecto a
÷÷
:
2
. Por esta razón, la expresión
(2.258) se puede escribir ahora como,
:
1
q Sen , ÷1
)1
÷:
1
««
:
1
÷:
2
q Sen o ÷1
)2
÷:
2
««
:
1
= 0
o,
««
:
1
=
q (:
1
Sen , ÷:
2
Sen o ÷1
)1
÷1
)2
)
:
1
+ :
2
(2.259)
Por otro lado, al sustituir (2.257) en (2.255) de tal manera que sólo aparezca
««
:
2
y
teniendo presente que T
2
= T
1
,
0 = :
1
qo:
1
Sen , ÷T
1
o:
1
+ 1
)1
o:
1
Cos j
)1
÷:
1
_
÷
««
:
2
_
o:
1
+ :
2
q (÷o:
1
) Sen o
+1
)2
(÷o:
1
) Cos j
)2
÷(T
1
) (÷o:
1
) ÷:
2
««
:
2
(÷o:
1
)
0 =
_
:
1
q Sen , + 1
)1
Cos j
)1
+ :
1
««
:
2
÷:
2
q Sen o ÷1
)2
Cos j
)2
+ :
2
««
:
2
_
o:
1
0 = :
1
q Sen , + 1
)1
Cos j
)1
+ :
1
««
:
2
÷:
2
q Sen o ÷1
)2
Cos j
)2
+ :
2
««
:
2
(2.260)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 176
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
que da la aceleración si el sistema se mueve en la dirección de
÷÷
:
2
. En este caso la
fuerza de fricción
÷÷
1
)1
formará un ángulo j
)1
= 0 con respecto a
÷÷
:
1
y la fuerza de
fricción
÷÷
1
)2
formará un ángulo j
)2
= : con respecto a
÷÷
:
2
. Por esta razón, la expresión
(2.260) se puede escribir ahora como,
««
:
2
=
q (:
2
Sen o ÷:
1
Sen , ÷1
)1
÷1
)2
)
:
1
+ :
2
(2.261)
El resultado (2.259) indica la aceleración si el sistema se mueve en la dirección de
÷÷
:
1
y el (2.261) si lo hace en la dirección de
÷÷
:
2
. Estos dos resultados son los conocidos,
para este sistema de partículas, del curso de Física elemental.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El Principio de D’Alembert (2.233) debe considerarse como un principio básico de
la Dinámica, alternativo a las leyes de Newton. Como caso particular, el Principio de
D’Alembert da lugar al Principio de los Trabajos Virtuales estudiado en la sección an-
terior.
Al igual que el Principio de los Trabajos Virtuales, el Principio de D’Alembert permite
expresar la dinámica global del sistema en forma compacta, eliminando las fuerzas
de reacción de las ligaduras lisas.
Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de alguna reacción,
es posible realizarlo mediante trabajos virtuales empleando un artificio. Para ello, se
considera esta ligadura “liberada” y la fuerza de reacción como una fuerza aplicada
normal, que tendría el efecto precisamente de la ligadura, lo cual permite tomar o
÷÷
:
i
vulnerando la ligadura. De esta manera, la reacción correspondiente sí realiza trabajo
virtual y la expresión de los trabajos virtuales (2.199) o (2.233) permite calcular al final
dicha reacción.
La importancia de los métodos basados en los trabajos virtuales radica en que per-
miten obtener formulaciones prácticas muy generales para la estática o la dinámica
de sistemas con varias partículas (las ecuaciones de Lagrange, por ejemplo, que serán
estudiadas en el capítulo 5). Asimismo son la base de métodos numéricos, muy exten-
didos en la práctica, para la resolución de problemas con numerosos grados de liber-
tad como es el caso del Método de los Elementos Finitos. Estos métodos son de una
gran importancia en la Mecánica Computacional y en el cálculo de las estructuras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 177
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2.14.3. Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Acción Estacionaria
Antes de establecer el Principio de Ostrogradski-Hamilton es necesario aclarar
la definición de Acción,
En la Física, la Acción o es la magnitud que expresa el producto de la
energía implicada en un proceso por el tiempo que dura este proceso.
Se puede clasificar según el lapso de tiempo considerado en acción instantánea,
acción promedio, etc. La acción es una magnitud física que no es directamente me-
dible, aunque puede ser calculada a partir de cantidades medibles. Entre otras cosas,
eso significa que no existe una escala absoluta de la acción, ni puede definirse sin am-
bigüedad un cero u origen de esta magnitud. La constante de Planck es el cuanto de
acción.
A pesar de lo diferentes que resultan tanto en sus aplicaciones como en algunos
de sus principios la mecánica clásica, la mecánica relativista o la mecánica cuántica,
todas las ecuaciones de evolución de los sistemas dentro de las mismas parecen deri-
vables del principio de mínima acción aplicado a una acción de la forma adecuada,
escogiendo bien el lagrangiano. Eso ha hecho que la acción sea vista como uno de
los principios físicos más esenciales y de mayor generalidad conocida.
La primera formulación del principio de Ostrogradski-Hamilton se debe a Pierre-Louis
Moreau de Maupertuis (1744)
13
, que dijo que la "naturaleza es económica en todas sus
acciones"(D’Alembert había formulado un año antes el principio que lleva su nombre
generalizando las leyes de Newton). Entre los que desarrollaron la idea se incluyen
Euler y Leibniz
14
. Anteriormente, Pierre de Fermat había introducido la idea de que los
rayos de la luz, en situaciones ópticas tales como la refracción y la reflexión, seguían
un principio de menor tiempo.
El Principio de Hamilton o de acción estacionaria condujo al desarrollo de las for-
mulaciones Lagrangiana y Hamiltoniana de la Mecánica Clásica. Aunque sean al prin-
cipio más difíciles de captar, tienen la ventaja que su cosmovisión es más transferible
a los marcos de la Teoría de la Relatividad y la Mecánica Cuántica que la de las leyes
de Newton.
13
Pierre Louis Moreau de Maupertuis (7 de julio de 1698, Saint-Malo — 27 de julio de 1759) Filósofo,
matemático y astrónomo francés.
14
Gottfried Wilhelm von Leibniz (Leipzig, 1 de julio de 1646 - Hannover, 14 de noviembre de 1716) fue un
filósofo, matemático, jurista, bibliotecario y político alemán. Fue uno de los grandes pensadores del siglo
XVII y XVIII, y se le reconoce como el "último genio universal".
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 178
2.14. ALGUNOS PRINCIPIOS MECÁNICOS BÁSICOS
El Principio de Ostrogradski-Hamilton puede enunciarse así:
De todas las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras) que
puede seguir un sistema dinámico para desplazarse de un punto a otro en
un intervalo de tiempo determinado, la trayectoria verdaderamente segui-
da es aquella que hace mínima la acción dada por la integral temporal de
la diferencia entre las energías cinética 1 y potencial l.
o =
_
t
2
t
1
(1 ÷l) dt (2.262)
Más adelante, en el capítulo 3, se estudiarán las herramientas matemáticas que
permiten hallar los valores extremales (máximos y mínimos) de expresiones integrales
como la (2.234), llamadas Funcionales Integrales.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 179
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
2.15. Problemas
1. Mostrar que la ecuación de movimiento del péndulo simple de masa : y longitud /
mostrado en la figura 2.49, aplicando el Principio de D’Alembert y suponiendo que
c es pequeño, viene dada por,
««
c +
q
/
c = 0
Figura (2.49): Problema 1.
2. Utilice el Principio de D’Alembert para mostrar que el valor de o, en la posición de
equilibrio, de un punto de masa : situado en el interior de una semiesfera hueca
de radio 1 que gira con velocidad angular . constante alrededor del eje vertical
(ver figura 2.50) viene dado por,
o =
÷1
Cos
_
q
1.
2
_
Supóngase que no existre fricción alguna y ubíquese el origen del sistema de coor-
denadas de referencia en el centro de la base de la semiesfera.
3. Dos partículas de masas :
1
y :
2
están colocadas sobre un plano inclinado doble
sin rozamiento y están unidas por una cuerda indeformable de masa despreciable
que pasa sobre una polea liviana (ver figura 2.51). Usar el Principio de los Trabajos
Virtuales para mostrar que en el equilibrio,
Sen ,
Sen o
=
:
2
:
1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 180
2.15. PROBLEMAS
Figura (2.50): Problema 2.
Figura (2.51): Problemas 3 y 4.
En caso de estar en movimiento a velocidad constante, esta condición se cumple
tanto si el sistema se mueve hacia la derecha como hacia la izquierda.Ubíquese el
origen del sistema de coordenadas de referencia en el centro de la polea.
4. Usar el Principio de D’Alembert para mostrar que, una vez en movimiento, para el
sistema mostrado en la figura 2.51 (ver problema 3) se tiene que las aceleraciones
de las partículas vienen dadas por,
««
:
1
=
q (:
1
Sen , ÷:
2
Sen o)
:
1
+ :
2
««
:
2
=
q (:
2
Sen o ÷:
1
Sen ,)
:
1
+ :
2
donde
««
:
1
es la aceleración del sistema si éste se mueve hacia la izquierda y
««
:
2
es la
aceleración si lo hace hacia la derecha.
5. Una cuerda indeformable de masa despreciable y longitud / que pasa sobre un
perno liso en 1 (ver figura 2.52) conecta una masa :
1
sobre un plano inclinado un
ángulo o sin rozamiento, a otra masa :
1
. Usando el Principio de los Trabajos Virtuales,
mostrar que las masas estarán en equilibrio si,
:
2
= :
1
Sen o
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 181
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.52): Problemas 5.
Supóngase que no existe fricción alguna y ubíquese el origen del sistema de coor-
denadas de referencia en el centro de la polea.
6. Una escalera ¹1, de longitud / y de masa :, tiene sus extremos apoyados sobre
una pared vertical y sobre el piso (ver figura 2.53). El pie de la escalera está sujeto
mediante una cuerda indeformable de masa despreciable a la base C de la pared
de forma que la escalera hace un ángulo c con el piso. Usando el Principio de los
Trabajos Virtuales, mostrar que la tensión T de la cuerda viene dada por,
T =
1
2
:q cot c
Ubíquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el punto C.
Figura (2.53): Problema 6.
7. Una bolita de masa : está ensartada en un alambre liso cuya forma es la de una
parábola de ecuación ¸ = 2cr
2
y gira con velocidad angular constante . alrededor
de su eje de simetría vertical (ver figura 2.54). Mostrar, usando el Principio de los
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 182
2.15. PROBLEMAS
trabajos Virtuales, que el valor de . para el cual la bolita estará en equilibrio en
cualquier posición viene dado por,
. = 2
_
cq
Figura (2.54): Problema 7.
8. Mostrar que si el plano inclinado del problema 5 tiene un coeficiente de rozamiento
estático j
c
se tiene que,
:
2
= :
1
(Sen o ÷j
c
Cos o)
en el caso de que la tendencia de movimiento del sistema sea hacia la derecha y,
:
2
= :
1
(Sen o + j
c
Cos o)
en el caso que sea hacia la izquierda.
9. Decidir si la ligadura,
, (r. ¸) = ¸dr +
_
1 + r
2
_
d¸ = 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas r y
¸ es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es semi-
holónoma, , = ln [¸[ + tan
÷1
r + c = 0, donde c es una constante.
10. La figura 2.55 muestra un péndulo simple formado por una masa puntual : unida
a un punto fijo C por medio de una cuerda de masa despreciable y longitud /. La
masa se mueve en el plano ¸.. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras pre-
sentes, (b) el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 183
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coorde-
nadas generalizadas propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas
en función de ellas (ecuaciones de transformación).
Figura (2.55): Problema 10.
11. La figura 2.56 muestra una máquina de Atwood simple que consiste en dos masas
puntuales :
1
y :
2
unidas por una cuerda de longitud / de masa despreciable que
pasa a través de una polea de masa y radio despreciables. Las masas se mueven
en el plano r¸. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número
de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas generalizadas nece-
sarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas en función de ellas
(ecuaciones de transformación).
12. La figura 2.57 muestra un regulador centrífugo con masas :
1
= :
2
= : que gira
con velocidad angular constante .. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras pre-
sentes, (b) el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas
generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coorde-
nadas generalizadas propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas
en función de ellas (ecuaciones de transformación).
13. Muestre que la ecuación de ligadura para el mecanismo biela-manivela mostrado
en la figura 2.58 viene dada por,
r ÷1
_
_
Cos o +
_
_
1
1
_
2
÷Sen
2
o
_
_
= 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 184
2.15. PROBLEMAS
Figura (2.56): Problema 11.
donde r es pa posición del pistón respecto al origen del sistema de referencia. ¿Es
holónoma, no holónoma o semi-holónoma?. Explique.
14. Un sistema está formado por dos varillas (de masas despreciables) fijas y lisas 1
1
y
1
2
en ángulo recto, una respecto de la otra, unidas entre sí como se muestra en la
figura 2.59.En la barra 1
1
está ensartada una cuenta de masa :
1
que se mueve por
ella y cuya posición viene dada por,
¸
1
= ¹Cos (.t)
donde . y ¹ son constantes. En la barra 1
2
se encuentra ensartada una cuenta de
masa :
2
que se mueve por ella y cuya posición viene dada por,
r
2
= 1Sen (.t)
donde 1 es una costante. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes,
(b) el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas gene-
ralizadas necesarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coordenadas
generalizadas propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas en
función de ellas (ecuaciones de transformación).
15. Para el pédulo doble de la figura 2.60:
a) Muestre que la posición (¸
1
. .
1
) de la partícula de masa :
1
y (¸
2
. .
2
) pueden ser
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 185
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.57): Problema 12.
Figura (2.58): Problema 13.
escrtas como,
Para :
1
_
¸
1
= /
1
Sen o
1
.
1
= ÷/
1
Cos o
1
Para :
2
_
¸
2
= /
1
Sen o
1
+ /
2
Sen o
2
.
2
= ÷/
1
Cos o
1
÷/
2
Cos o
2
donde los ángulos o
1
y o
2
representan un conjunto de coordenadas generaliza-
das propias ¿por qué?.
b) De lo anterior se puede afirmar que las coordenadas generalizadas están, en
general, asociadas al sistema de partículas y no a alguna de ellas en particular
¿por qué?.
c) Encuentre la energía cinética total del sistema en función de o
1
y o
2
. Resp.: 1 =
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 186
2.15. PROBLEMAS
Figura (2.59): Problema 14.
1
2
:
1
/
2
1
«
o
2
1
+
1
2
:
2
_
/
2
1
«
o
2
1
+ /
2
2
«
o
2
2
+ 2/
1
/
2
«
o
1
«
o
2
Cos (o
2
÷o
1
)
_
.
d) Encuentre la energía potencial total del sistema suponiendo que el origen de
potencial (donde l = 0) está en . = 0. Resp.: l = ÷q (2/
1
:
1
Cos o
1
+ /
2
:
2
Cos o
2
).
16. Decidir si la ligadura,
, (·. ¸) =
_
3· Sen ¸ +
¸
2
·
+ 2
_
d· +
_
·
2
Cos ¸ + 2¸
_
d¸ = 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas · y
¸ es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es semi-
holónoma, ,
1
(·. ¸) = ·
3
Sen ¸ + ¸
2
· + ·
2
+ c = 0 donde c es una constante.
17. Para los sistemas mostrados en la figura 2.61 que consisten en masas puntuales
unidas mediante barras, encuentre: (1) los grados de libertad y (2) el número mínimo
de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema.
Aquí /
1
, /
2
, /
3
son constantes y las barras tienen masas despreciables. Resp.: Sistema
(a): (1) : = 5 grados de libertad: 3 de traslación del centro de masa + 2 de rotación;
(2) ¯j = 5. Sistema (b): (1) : = 6 grados de libertad: 3 de traslación del centro de masa
+ 3 de rotación; (2) ¯j = 6. Sistema (c): (1) : = 3 grados de libertad: 3 de traslación
del centro de masa + 3 de rotación + ángulo c; (2) ¯j = 3.
18. Muestre que la ligadura,
,
_
r. ¸.
«
r.
«
¸
_
=
_
2r + Sen ¸ ÷¸c
÷a
_
«
r +
_
r Cos ¸ + Cos ¸ + c
÷a
_
«
¸ = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 187
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.60): Problema 15.
Figura (2.61): Problema 17.
es semi-holónoma e intégrela. Resp.: ,
1
(r. ¸) = r
2
+r Sen ¸ +¸c
÷a
+Sen ¸ +c = 0 donde
c es una constante.
19. Muestre que la ligadura,
,
_
o.
«
r.
«
¸
_
=
«
r Sen o ÷
«
¸ Cos o = 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas r y
¸ es no-holónoma.
20. Decidir si la ligadura,
,
_
¡
1
. ¡
2
.
«
¡
1
.
«
¡
2
_
=
_

2
1
+ 2¡
2
2
_
«
¡
1
+ 4¡
1
¡
2
«
¡
2
= 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas ¡
1
y
¡
2
es semi-holónoma o no. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es semi-holónoma,
,
1
= ¡
3
1
+ 2¡
2
2
¡
1
+ c = 0 donde c es una constante.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 188
2.15. PROBLEMAS
21. Decidir si la ligadura,
,
_
¡
1
. ¡
2
.
«
¡
1
.
«
¡
2
_
=
_

1
+ 3¡
2
2
_
«
¡
1
+ 2¡
1
¡
2
«
¡
2
= 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas ¡
1
y
¡
2
es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es semi-
holónoma, ,
1
= ¡
4
1
+ ¡
3
1
¡
2
2
+ c = 0 donde c es una constante.
22. Decidir si la ligadura,
,
_
¡
1
. ¡
2
. ¡
3
.
«
¡
1
.
«
¡
2
.
«
¡
3
_
= ¡
1
«
¡
1
+ ¡
2
«
¡
2
+ ¡
3
«
¡
3
= 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas ¡
1
,
¡
2
y ¡
3
es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es
semi-holónoma, ,
1

1
. ¡
2
. ¡
3
) = ¡
2
1
+ ¡
2
2
+ ¡
2
3
+ c = 0 donde c es una constante.
23. Decidir si la ligadura,
,
_
¡
1
.
«
¡
1
.
«
¡
2
_
=
«
¡
1
÷¡
1
«
¡
2
= 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas ¡
1
y
¡
2
es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es semi-
holónoma, ,
1

1
. ¡
2
) = ¡
1
c
÷q
2
+ c = 0 donde c es una constante.
24. La figura 2.62 muestra a una partícula de masa : moviéndose dentro de un cono
invertido liso.Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número
Figura (2.62): Problema 24.
de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas generalizadas nece-
sarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 189
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas en función de ellas
(ecuaciones de transformación).
25. La figura 2.63 muestra una partícula de masa : que se desliza sobre un aro circular
liso centrado en 0 y radio 1, que rota en torno al eje . con una velocidad angular
. constante.Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el número
Figura (2.63): Problema 25.
de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas generalizadas nece-
sarias para fijar la configuración del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, así como la expresión de las coordenadas cartesianas en función de ellas
(ecuaciones de transformación).
26. Decidir si la ligadura,
,
_
¡
3
.
«
¡
1
.
«
¡
2
_
=
«
¡
1
÷¡
3
«
¡
2
= 0
presente en un determinado sistema mecánico de coordenadas generalizadas ¡
1
,
¡
2
y ¡
3
es semi-holónoma o no-holónoma. Si es semi-holónoma, intégrela. Resp.: es
no-holónoma
27. En la figura 2.64 se muestran dos rieles inclinados ¹0 y 01 lisos unidos en el punto
0 que forman ángulos o y , con respecto a la horizontal respectivamente.Sobre
dichos rieles se colocan dos masas puntuales :
1
y :
2
(:
1
< :
2
) unidas mediante
una barra de masa despreciable y longitud /, quedando en equilibrio en la posición
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 190
2.15. PROBLEMAS
Figura (2.64): Problema 27.
mostrada. Demostrar, usando el Principio de los Trabajos Virtuales que el sistema
alcanzará el equilibrio cuando la barra forme un águlo c dado por,
c = tan
÷1
_
1
:
1
+ :
2
(:
2
cot , ÷:
1
cot o)
_
28. Usando el Principio de los Trabajos Virtuales encuentre la condición para el equi-
librio estático del sistema mostrado en la figura 2.65.Se desprecian el radio y masa
Figura (2.65): Problema 28.
de la polea, la masa y la deformación la cuerda, y la fricción en el rodamiento de
la polea. Ubíquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el centro
de la polea. Resp.: 1 =
1
2
:
1
q.
29. Usar el Principio de D’Alembert para encontrar la aceleración de la masa :
1
en el
sistema mostrado en la figura 2.66.Aquí
÷÷
c es la aceleración respecto a la Tierra con
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 191
CAPÍTULO 2. DEFINICIONES Y PRINCIPIOS BÁSICOS
Figura (2.66): Problema 29.
que sube la polea. Se desprecian el radio y masa de la polea, la masa y la defor-
mación la cuerda, y la fricción en el rodamiento de la polea. Ubíquese el origen del
sistema de coordenadas de referencia en el centro de la polea.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 192
CAPÍTULO 3
Cálculo variacional con fronteras …jas
El Cálculo Variacional constituye una herramienta matemática básica para es-
tudiar la Mecánica de Lagrange y la Mecánica de Hamilton que serán abordadas en
la parte II del presente texto, por esta razón su estudio se hace como capítulo aparte
a diferencia de no pocos textos de Mecánica Clásica del mismo nivel. El contenido
de este capítulo se desarrollará haciéndose énfasis en aquellos aspectos de la teoría
de variaciones que tienen una aplicación directa en los sistemas clásicos, omitiendo
algunas pruebas de existencia.
Contents
3.1. Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.1. De…nición de Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.2. Variación de una funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.2. Planteamiento del problema variacional a estudiar . . . . . . . . . . . 200
3.3. Función vecina y variación admisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
3.4. Cálculo de extremales sin restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.4.1. Para una variable dependiente — Ecuación de Euler . . . . . . . . . . . 206
3.4.2. Segunda forma y forma integrada de la Ecuación de Euler . . . . . . . . 212
3.4.3. Para múltiples variables dependientes — Ecuaciones de Euler - Lagrange 219
3.5. Cálculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
3.5.1. Restricciones del tipo /
|
[j
i
(r) ; r] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
3.5.2. Restricciones del tipo T
|
[j
i
(r) , j
t
i
(r) ; r] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . 248
193
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
3.5.3. Restricciones del tipo T
+
|
=
a

)=1
¹
|)
[j
i
(r) ; r] j
t
)
(r) +1
|
[j
i
(r) ; r] = 0 . . 252
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimétrico
_
a
2
a
1
q
|
[j
i
(r) , j
t
i
(r) ; r] dr = ¸
|
. . . 265
3.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
3.1. Funcional
3.1.1. Definición de Funcional
Se denomina Funcional a una función J que toma funciones como su
argumento, es decir, una función cuyo dominio es un conjunto de funciones.
En el caso de las funciones a cada número le corresponde otro número, mientras
que, en el caso de las funcionales a cada función le corresponde un número.
Para los propósitos del presente texto se considerarán sólo funcionales dependi-
entes de varias funciones de una variable ya que serán de importancia para estudios
en capítulos posteriores, es decir, las funcionales a considerar tendrán la dependencia
general,
J = J [¸ (r)
i
. ¸
t
(r)
i
; r], con i = 1. 2. 3. . . . . : (3.1)
donde,
1. : es el número total de funciones ¸ (r)
i
y el número total de sus derivadas ¸
t
(r)
i
=
oj
.
(a)
oa
,
2. ¸ (r)
i
y ¸
t
(r)
i
son las variables dependientes,
3. r es la variable independiente.
4. el punto y coma separa la Variable Independiente de las Variables Dependientes.
En el caso de : = 1 se tendrá la dependencia,
J = J [¸ (r) . ¸
t
(r) ; r]
que es el caso dependiente de una función.
De forma análoga, es posible definir también las funcionales dependientes de varias
funciones y las funcionales dependientes de funciones de varias variables.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 194
3.1. FUNCIONAL
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.1
Algunos ejemplos de Funcionales.
(a) Sea A = C [0. :] el conjunto de todas las funciones continuas ¸ (r) definidas en
el intervalo [0. :], y sea,
J =
_
¬
0
¸ (r) dr (3.2)
una funcional que a cada función ¸ (r) ¸ C [0. :] le asocia un valor determinado por
J [¸ (r)] entonces:
(a.1) Si ¸ (r) = r,
J =
_
¬
0
rdr =
1
2
:
2
(b.2) Si ¸ (r) = Cos
2
r,
J =
_
¬
0
Cos
2
rdr =
1
2
:
(c.3) Si ¸ (r) = c
÷a
2
r
3
,
J =
_
¬
0
c
÷a
2
r
3
dr =
1
2
_
1 ÷
_
1 + :
2
_
c
÷¬
2
_
(b) El área ¹ de la superficie de revolución generada al hacer girar una línea que
une dos puntos fijos (r
1
. ¸
1
) y (r
2
. ¸
2
) en torno a un eje coplanar con los dos puntos (ver
figura 3.1), es una funcional que viene dada por,
¹ = 2:
_
a
2
a
1
r
_
1 + ¸
t2
_1
2
dr (3.3)
donde ¸
t
(r) =
oj(a)
oa
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Variación de una funcional
Se denomina Variación o¸ (r) de una función ¸ (r), que será denominada Camino
Real, a la diferencia entre dos funciones ¸ (r) y ¸
0
(r) pertenecientes a una cierta clase
de funciones, es decir,
o¸ (r) = ¸ (r) ÷¸
0
(r) (3.4)
donde ¸
0
(r) representa un Camino Variado a partir del Camino Real (ver figura 3.2).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 195
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Figura (3.1): Superficie de revolución generada por una curva j = j (r).
La variación o¸ puede ser interpretada físicamente como un desplazamiento virtual
(ya estudiados en el capítulo anterior) a partir del camino ¸ (r) (ver figura 3.2). Para el
caso de funciones / veces diferenciables,
(o¸)
(I)
= o¸
(I)
(r) (3.5)
La variación oJ de la funcional J correspondiente a la variación o¸ de su argumento
se define de la siguiente forma,
Se llama Variación de una Funcional J [¸
i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] en los puntos
¸
i
= ¸
i
(r) al valor que toma en c = 0 la derivada de la funcional
J [¸
i
(r) + co¸
i
(r) . ¸
t
i
(r) + co¸
t
i
(r) ; r] respecto al parámetro c. Matemática-
mente se escribe,
oJ =
J
Jc
J [¸
i
(r) + co¸
i
(r) . ¸
t
i
(r) + co¸
t
i
(r) ; r]
¸
¸
¸
¸
c=0
(3.6)
A la variación (3.6) se le denomina Primera Variación de la funcional J. Es posible
calcular una Segunda Variación de la funcional J pero no será considerada en el
presente capítulo.
Matemáticamente el símbolo variacional o tiene las mismas propiedades del sím-
bolo diferencial o, al igual que para los desplazamientos virtuales como se había men-
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 196
3.1. FUNCIONAL
Figura (3.2): Camino real y camino variado.
cionado en el capítulo anterior. Debe tenerse presente que la variación de la variable
independiente r es nula, es decir, or = 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.2
Hallar la variación de la funcional,
J =
_
b
o
(r + ¸) dr
donde c y / son fijos.
SOLUCION:
oJ = o
_
b
o
(r + ¸) dr
el que c y / sean fijos permite introducir el símbolo o en la integral, por lo que es posible
escribir,
oJ =
_
b
o
o (r + ¸) dr =
_
b
o
o¸dr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.3
Hallar la variación de la funcional,
J =
_
b
o
_
¸
2
+ ¸
t2
_
dr
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 197
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
donde c y / son fijos.
SOLUCION:
oJ = o
_
b
o
_
¸
2
+ ¸
t2
_
dr
el que c y / sean fijos permite introducir el símbolo o en la integral, por lo que es posible
escribir,
oJ =
_
b
o
o
_
¸
2
+ ¸
t2
_
dr =
_
b
o
(2¸o¸ + 2¸
t

t
) dr = 2
_
b
o
(¸o¸ + ¸
t

t
) dr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.4
Hallar la variación de la funcional,
J = ¸
2
(0) +
_
1
0
_
r¸ ÷¸
t2
_
dr
SOLUCION:
oJ = o
_
¸
2
(0) +
_
1
0
_
r¸ ÷¸
t2
_
dr
_
= o¸
2
(0) +
_
1
0
o
_
r¸ ÷¸
t2
_
dr
= 2¸ (0) o¸ (0) +
_
1
0
(ro¸ ÷2¸
t

t
) dr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.5
Hallar la variación de la funcional,
J =
_
¬
0
¸
t
Sen ¸dr
SOLUCION:
oJ = o
_
¬
0
¸
t
Sen ¸dr =
_
¬
0
o (¸
t
Sen ¸) dr =
_
¬
0
(Sen ¸o¸
t
+ ¸
t
Cos ¸o¸) dr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.6
Hallar la variación de la funcional,
J =
_
b
o
¸
2
dr
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 198
3.1. FUNCIONAL
donde c y / son fijos.
SOLUCION:
oJ = o
_
b
o
¸
2
dr =
_
b
o

2
dr =
_
b
o
2¸o¸dr = 2
_
b
o
¸o¸dr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.7
Hallar la variación de la funcional,
J =
_
b
o
, [¸
i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr, con i = 1. 2. 3. . . . . :
donde , es una función continua de sus argumentos y sus derivadas parciales respecto
a todos los argumentos son continuas en un recinto acotado G de variación de los
mismos. Los límites de integración c, / son fijos, ¸
i
(r) = ¦¸
1
(r) . ¸
2
(r) . ¸
3
(r) . . . . . ¸
a
(r)¦ y
¸
t
i
(r) = ¦¸
t
1
(r) . ¸
t
2
(r) . ¸
t
3
(r) . . . . . ¸
t
a
(r)¦ =
oj
.
(a)
oa
.
SOLUCION:
oJ = o
_
b
o
, [¸
i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr =
_
b
o
o, [¸
i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr
=
_
b
o
_
J,

1

1
+
J,

2

2
+
J,

3

3
. . . . .
J,

a

a
+
J,

t
1

t
1
+
J,

t
2

t
2
+
J,

t
3

t
3
. . . . .
J,

t
a
o
t
¸
a
_
dr
=
_
b
o
_
a

i=1
J,

i

i
+
a

i=1
J,

t
i

t
i
_
dr =
_
b
o
a

i=1
_
J,

i

i
+
J,

t
i

t
i
_
dr
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 199
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
3.2. Planteamiento del problema variacional a estudiar
El problema variacional que se abordará en el presente capítulo es el
de determinar las funciones ¸
i
(r) = ¦¸
1
(r) . ¸
2
(r) . ¸
3
(r) . . . . . ¸
a
(r)¦ tales que
la integral,
J=
_
a
2
a
1
, [¸
i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr, con ¸
t
i
(r) =

i
(r)
dr
; r
1
. r
2
fijos e i = 1. 2. 3. . . . . :
(3.7)
bajo las condiciones de frontera,
_
¸
i
(r
1
) = c
i
¸
i
(r
2
) = /
i
, con i = 1. 2. 3. . . . . :; c
i
y /
i
constantes (3.8)
tenga un valor estacionario, es decir, que resulte un valor extremal (un máx-
imo o un mínimo) considerando sólo las limitaciones que imponen las men-
cionadas condiciones de frontera o cuando, adicionales a ellas, se consid-
eran restricciones que involucran las ¸
i
(r) y sus derivadas ¸
t
i
(r).
A las funciones ¸
i
(r) así obtenidas se les dará el nombre de Funciones Extremales o
Caminos Extremales de J. A la J de la forma (3.7) se le denomina también Funcional
Integral.
Existen leyes de la Física que se apoyan en la afirmación de que una determina-
da funcional alcanza su mínimo o su máximo en una determinada situación. Dichas
leyes reciben el nombre de Principios Variacionales de la Física. A dichos principios
pertenecen el Principio de la Mínima Acción ya mencionado al final del capítulo an-
terior, la Ley de Conservación de la Energía, la Ley de Conservación del Impulso, la Ley
de Conservación de la Cantidad de Movimiento, el Principio de Fermat en Optica, etc.
El problema variacional que se plantea en este capítulo se diferencia del cálculo
de los valores extremales estudiado en los cursos de cálculo diferencial e integral, en
el cual se tiene que variar una sola variable o un conjunto de ellas, en que ahora lo
que será variado es una función ¸ (r) o un conjunto ¸
i
(r) de ellas. Sin embargo, se
puede aplicar el mismo criterio: cuando la integral (3.7) tiene un valor estacionario,
debe permanecer sin cambios hasta el primer orden al hacer una pequeña variación
en las funciones ¸
i
(r). Este es, justamente, el criterio que será usado más adelante.
Como en el cálculo diferencial, la anulación de la primera derivada es una condi-
ción necesaria pero no suficiente para un máximo o un mínimo; así en el cálculo varia-
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 200
3.3. FUNCIÓN VECINA Y VARIACIÓN ADMISIBLE
cional se habla de Primeras Variaciones y Segundas Variaciones de J, donde las últi-
mas se emplean para discriminar entre máximos, mínimos y puntos de inflexión. Como
se dijo antes, en este texto sólo se trabajará con la primera variación y se emplearán
razonamientos geométricos o físicos para decidir si se ha encontrado un máximo, un
mínimo o un punto de inflexión.
El funcional J depende de la función ¸ (r), y los límites de integración r
1
y r
2
son
fijos. Sin embargo, no es necesario que los límites de integración sean considerados
fijos de manera que, si se permite que estos límites varíen, el problema se convierte
en no sólo determinar ¸ (r) sino también r
1
y r
2
de manera tal que J tome un valor
estacionario. La función ¸ (r) tiene entonces que ser variada hasta que se consiga un
valor estacionario de J, queriéndose decir con esto que si ¸ = ¸ (r) hace que J tome
un valor mínimo entonces cualquier Función Vecina, no importando lo cerca que esté
de ¸ (r), hará que J se incremente.
3.3. Función vecina y variación admisible
Se da el nombre de Función Vecina, Función Variada, Camino Vecino o
Camino Variado de ¸
i
= ¸
i
(r) a todas las posibles funciones ¸
i
= ¸
i
(c. r) con
la condición de que, para c = 0, ¸
i
(0. r) = ¸
i
(r).
Para caminos variados ¸
i
= ¸
i
(c. r) la funcional (3.7) se puede escribir como,
J (c) =
_
a
2
a
1
, [¸
i
(c. r) . ¸
t
i
(c. r) ; r] dr (3.9)
convirtiéndose así en un funcional del parámetro c. La condición fundamental para
que esta integral tome un valor estacionario es que su primera variación se anule,
JJ
Jc
¸
¸
¸
¸
c=0
= 0 =oJ = 0 (3.10)
Ahora, considérese el caso de una sola variable dependiente ¸ (r). En este caso
(3.9) se escribe como,
J (c) =
_
a
2
a
1
, [¸ (c. r) . ¸
t
(c. r) ; r] dr (3.11)
manteniéndose inalterada la condición (3.10).
Como caso particular considérese la función variada (ver figura 3.3),
¸ (c. r) = ¸ (0. r) + cj (r) = ¸ (r) + cj (r)
. ¸¸ .
=cj(a)
(3.12)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 201
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
donde la variación j (r) es una función auxiliar que introduce la variación y que debe
anularse en las fronteras del camino r = r
1
y r = r
2
,
j (r
1
) = j (r
2
) = 0 =o¸ (r
1
) = o¸ (¸
2
) = 0 (3.13)
debido a que la función variada ¸ (c. r) debe ser idéntica a ¸ (r) en las fronteras del
camino. Por simplicidad, se supondrá que ¸ (r) y j (r) son continuas y no singulares en
el intervalo [r
1
. r
2
] con primera y segunda derivada continua en el mismo intervalo. ¸
1
¸
2
¸ (r) + o¸ (r) r
1
r
2
r ¸ 0 o¸ (r) = cj (r)
Se denomina Variación Admisible de la funcional integral J a cualquier
variación que cumpla con la condición (3.13).
Figura (3.3): La función j (r) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las
funciones j (c, r) = j (r) + cj (r) = j (r) + cj (r) son las funciones vecinas, donde j (r) se anula en las
fronteras del intervalo [r
1
, r
2
].
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.8
(a) Dada la función ¸ (r) = 3r, construir funciones ¸ (c. r) vecinas
a ella mediante (3.12) con j (r) = Sen r ÷ Cos r + 1 y graficarlas para algunos valores
de c entre r
1
= 0 y r
2
= 2:, (b) mostrar que j (r) cumple con la condición (3.13),
(c) suponiendo que la función , = , (¸. ¸
t
; r) viene dada por , =
_
oj(c,a)
oa
_
2
, encontrar
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 202
3.3. FUNCIÓN VECINA Y VARIACIÓN ADMISIBLE
Figura (3.4): Función j (r) = 3r entre los límites de r = 0 y r = 2¬ y dos de sus variaciones j (c, r) =
3r +c[Sen(r) ÷Cos (r) + 1] (Ejemplo 3.1).
J (c) dada por (3.11) en el intervalo antes considerado y (d) mostrar J (c) cumple la
condición (3.10).
SOLUCION:
(a) Los caminos vecinos al camino estacionario vendrán dados por,
¸ (c. r) = ¸ (r) + cj (r) = 3r + c(Sen r ÷Cos r + 1) (3.14)
Estos caminos son mostrados en la figura 3.4 para c = 0 y otros dos valores de c.
(b) Es claro que la función j (r) = Sen r ÷ Cos r + 1 cumple con que se anule en las
fronteras r
1
= 0 y r
2
= 2:,
_
j (r = 0) = Sen (0) ÷Cos (0) + 1 = 0
j (r = 2:) = Sen (2:) ÷Cos (2:) + 1 = 0
(3.15)
cumpliéndose así la condición (3.13).
(d) Para encontar , (¸. ¸
t
; r) se determina primero,
d¸ (c. r)
dr
=
d
dr
[3r + c(Sen r ÷Cos r + 1)] = 3 + c(Cos r + Sen r) (3.16)
entonces,
, =
_
d¸ (c. r)
dr
_
2
= 9 + 6c(Cos r + Sen r) + c
2
[Sen (2r) + 1] (3.17)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 203
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Ahora, a partir de (3.11) finalmente se obtiene,
J (c) =
_

0
_
9 + 6c(Cos r + Sen r) + c
2
[Sen (2r) + 1]
_
dr = 2:
_
9 + c
2
_
(3.18)
pudiéndose notar que J (c) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positi-
vo o negativo) escogido para c.
(d) A partir de (3.18) se tiene que,
JJ
Jc
=
JJ
Jc
_
2:
_
9 + c
2

= 4:c =
JJ
Jc
¸
¸
¸
¸
c=0
= 4: (0) = 0 (3.19)
cumpliéndose así la condición (3.10).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.9
(a) Dada la parábola ¸ (r) = r
2
, construir funciones ¸ (c. r) vecinas
a ella mediante (3.12) con j (r) = r
3
÷ r y graficarlas para algunos valores de c entre
r
1
= ÷1 y r
2
= 1, (b) mostrar que j (r) cumple con la condición (3.13), (c) suponiendo
que la función , = , (¸. ¸
t
; r) viene dada por , =
_
oj(c,a)
oa
_
2
+r, encontrar J (c) dada por
(3.11) en el intervalo antes considerado y (d) mostrar J (c) cumple la condición (3.10).
Figura (3.5): Función j (r) = r
2
entre los límites de r = ÷1 y r = 1 y dos de sus variaciones j (c, r) =
r
2
+c
_
r
3
÷r
_
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 204
3.3. FUNCIÓN VECINA Y VARIACIÓN ADMISIBLE
SOLUCION:
(a) Los caminos vecinos al camino estacionario vendrán dados por,
¸ (c. r) = ¸ (r) + cj (r) = r
2
+ c
_
r
3
÷r
_
(3.20)
Estos caminos son mostrados en la figura 3.5 para c = 0 y otros dos valores de c.
(b) Es claro que la función j (r) = r
3
÷ r cumple con que se anule en las fronteras
r
1
= ÷1 y r
2
= 1,
_
j (r = ÷1) = (÷1)
3
÷(÷1) = 0
j (r = 1) = (1)
3
÷(1) = 0
(3.21)
cumpliéndose así la condición (3.13).
(d) Para encontar , (¸. ¸
t
; r) se determina primero,
d¸ (c. r)
dr
=
d
dr
_
r
2
+ c
_
r
3
÷r

= 2r + c
_
3r
2
÷1
_
(3.22)
entonces,
, =
_
d¸ (c. r)
dr
_
2
+ r =
_
2r + c
_
3r
2
÷1

2
+ r (3.23)
Ahora, a partir de (3.11) finalmente se obtiene,
J (c) =
_
1
÷1
_
_
2r + c
_
3r
2
÷1

2
+ r
_
dr = 8
_
1
3
+
1
5
c
2
_
(3.24)
pudiéndose notar que J (c) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positi-
vo o negativo) escogido para c.
(d) A partir de (3.24) se tiene que,
JJ
Jc
=
JJ
Jc
_
8
_
1
3
+
1
5
c
2
__
=
16
5
c =
JJ
Jc
¸
¸
¸
¸
c=0
=
16
5
(0) = 0 (3.25)
cumpliéndose así la condición (3.10).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Por último, es de hacer notar que si J es independiente del camino, entonces el
problema variacional pierde todo sentido. Se sabe, de los cursos básicos de cálculo
diferencial e integral, que la integral (3.7) será independiente del camino escogido si
la cantidad ,dr es una diferencial exacta.
En el caso de que,
,dr = ` (r. ¸. .) dr + ` (r. ¸. .) d¸ + 1(r. ¸. .) d. (3.26)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 205
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
será exacta si se cumple que,
_
¸
_
¸
_
0A
0j
=
0.
0a
0A
0:
=
01
0a
0.
0:
=
01
0j
(3.27)
3.4. Cálculo de extremales sin restricciones
3.4.1. Para una variable dependiente — Ecuación de Euler
En esta sección se determinará la única función ¸ (r) tal que la integral fun-
cional J (3.11) tome un valor estacionario sin restricciones adicionales a las ya impues-
tas por las condiciones de frontera r = r
1
(fijo) y r = r
2
(fijo). Para realizar lo anterior, se
debe calcular la variación de (3.11) para luego aplicar la condición (3.10). En efecto,
oJ (c) = o
_
a
2
a
1
, [¸ (c. r) . ¸
t
(c. r) ; r] dr (3.28)
Puesto que los límites de integración son fijos, el símbolo o sólo afecta al integrando
(es posible introducir o en la integral) resultando así,
oJ = o
_
a
2
a
1
o,dr =
_
a
2
a
1
_
J,

o¸ +
J,

t

t
_
dr =
_
a
2
a
1
_
J,

o¸ +
J,

t
o
_

dr
__
dr
=
_
a
2
a
1
_
J,

o¸ +
J,

t
d
dr
(o¸)
_
. ¸¸ .
Puesto que c(

ui
)=
u
ui
(cj)
dr =
_
a
2
a
1
J,

o¸dr +
_
a
2
a
1
J,

t
d
dr
(o¸) dr (3.29)
El segundo término de (3.29) puede ser integrado por partes,
_
nd· = n· ÷
_
·dn, con
_
n =
0)
0j
0
=dn = d
_
0)
0j
0
_
=
o
oa
_
0)
0j
0
_
dr
d· =
o
oa
(o¸) dr =· = o¸
(3.30)
de manera que,
_
a
2
a
1
J,

t
d
dr
(o¸) dr =
J,

t

¸
¸
¸
¸
a
2
a
1
÷
_
a
2
a
1
d
dr
_
J,

t
_
o¸dr (3.31)
pero,
J,

t

¸
¸
¸
¸
a
2
a
1
= 0 (3.32)
ya que o¸ debe anularse en r
1
y r
2
por ser una variación admisible. Entonces (3.31)
resulta en,
_
a
2
a
1
J,

t
d
dr
(o¸) = ÷
_
a
2
a
1
d
dr
_
J,

t
_
o¸dr (3.33)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 206
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
así la expresión (3.29) queda finalmente escrita como,
oJ =
_
a
2
a
1
J,

o¸dr ÷
_
a
2
a
1
d
dr
_
J,

t
_
o¸dr =
_
a
2
a
1
_
J,

÷
d
dr
_
J,

t
__
o¸dr (3.34)
Ahora, al aplicar la condición (3.10) para encontrar así los valores estacionarios de
J resulta,
oJ =
_
a
2
a
1
_
J,

÷
d
dr
_
J,

t
__
o¸dr = 0 (3.35)
que es independiente de c ya que la anterior expresión está evaluada en c = 0 en
virtud de haber aplicado la condición (3.10). Aquí la variación o¸ es completamente
arbitraria.
Por otro lado, en el cálculo variacional existe el llamado Lema
1
Fundamental del
Cálculo de Variaciones (ver apéndice D) que establece lo siguiente:
Si se cumple la expresión,
_
a
2
a
1
` (r) j(r) = 0 (3.36)
para todas las funciones arbitrarias j(r) continuas hasta la segunda deriva-
da (al menos), entonces ` (r) debe anularse idénticamente en el intervalo
(r
1
. r
2
).
Ahora bien, al aplicar el anterior lema a la expresión (3.35) resulta,
J,

÷
d
dr
_
J,

t
_
= 0
. ¸¸ .
_
¸
_
Ecuación de Euler para funcionales
de una variable dependiente.
_
¸
_
(3.37)
Este resultado es conocido como la Ecuación de Euler
2
, que constituye la condición
necesaria para que J tenga un valor estacionario.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
Proposición que es preciso demostrar antes de establecer un teorema.
2
Leonhard Paul Euler nació el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza, y murió el 18 de septiembre de 1783
en San Petersburgo, Rusia. Fue un respetado matemático y físico, y está considerado como el principal
matemático del siglo XVIII y como uno de los más grandes de todos los tiempos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 207
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
EJEMPLO 3.10
Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
_
¸
2
+ ¸
t2
+ 2¸c
a
_
dr
SOLUCION: aquí,
, = ¸
2
+ ¸
t2
+ 2¸c
a
(3.38)
Ahora bien, al sustituir (3.38) en la ecuación de Euler (3.37) resulta,
J

_
¸
2
+ ¸
t2
+ 2¸c
a
_
÷
d
dr
_
J

t
_
¸
2
+ ¸
t2
+ 2¸c
a
_
_
= 0
¸ + c
a
÷¸
tt
= 0 (3.39)
La expresión (3.39) es una ecuación diferencial de segundo orden no homogénea con
coeficientes constantes, cuya solución es,
¸ = c
1
c
a
+ c
2
c
÷a
+
1
2
rc
a
(3.40)
que representa una familia de caminos extremales.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.11
Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
2
1
¸
t2
4r
dr
que satisfaga las condiciones de frontera ¸ (1) = 5 y ¸ (2) = 11. La extremal encontrada
¿maximiza o minimiza a J?
SOLUCION: aquí,
, =
¸
t2
4r
(3.41)
Ahora bien, al sustituir (3.41) en la ecuación de Euler (3.37) resulta,
J

_
¸
t2
4r
_
÷
d
dr
_
J

t
_
¸
t2
4r
__
= 0
d
dr
_
¸
t
r
_
= 0 (3.42)
que al integrarse produce,
¸
t
= c
1
r (3.43)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 208
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
Al integrar (3.43) resulta,
¸ =
c
1
2
r
2
+ c
2
(3.44)
Si ahora se aplican las condiciones de frontera sobre (3.44) resulta,
Para
_
¸ (1) = 5:
c
1
2
+ c
2
= 5
¸ (2) = 11: 2c
1
+ c
2
= 11
(3.45)
de las cuales se obtiene c
1
= 4 y c
2
= 3. Por lo tanto, al sustituir estos resultados en (3.44)
se obtiene finalmente,
¸ = 2r
2
+ 3 (3.46)
que es una parábola.
Queda ahora por responder la pregunta: ¿la parábola (3.46) maximiza o minimiza
a J?. La extremal hallada puede maximizar, minimizar o no hacer ninguna de las dos
cosas. Con la teoría mostrada en este texto no es posible, en general, decidir qué es
lo que ocurre. Sin embargo existen unos pocos casos simples (este ejemplo es uno de
ellos) donde se puede decidir muy fácilmente.
Si · es cualquier variación admisible (ver sección 3.3) no necesariamente pequeña,
entonces la variación que sobre J hace · viene dada por (¸
c
= ¸ extremal= 2r
2
+ 3),
J (¸
c
+ ·) ÷J (¸
c
) =
1
4
_
2
1
1
r
_
d
dr

c
+ ·)
_
2
dr ÷
1
4
_
2
1
1
r
_
d
dr

c
)
_
2
dr
=
1
4
_
2
1
(4r + ·
t
)
2
r
dr ÷4
_
2
1
rdr
= 2·
¸
¸
¸
¸
2
1
+
1
4
_
2
1
·
t2
r
dr
y como · es una variación admisible debe satisfacer · (1) = 0 y · (2) = 0, por lo tanto
se tiene que,
J (¸
c
+ ·) ÷J (¸
c
) =
1
4
_
2
1
·
t2
r
dr _ 0 (3.47)
Entonces, ya que la integral de una función positiva debe ser positiva (r es positiva en
el intervalo de integración), (3.46) proporciona realmente un mínimo global de J. El
mínimo global de J viene dado al sustituir (3.46) en J y evaluar la integral resultante. En
efecto,
J
_
2r
2
+ 3
_
=
_
2
1
1
4r
_
d
dr
_
2r
2
+ 3
_
_
2
dr = 6 (3.48)
Es de hacer notar que, en el caso de que J provenga de una , obtenida del análi-
sis de una situación física en particular, las condiciones físicas del sistema estudiado
pueden ayudar a saber si el extremal encontrado para J es un máximo o un mínimo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 209
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.12
¿En qué curva puede alcanzar su extremo la funcional,
J =
_
1
0
_
¸
t2
+ 12r¸
_
dr
sabiendo que ¸ (0) = 0 y ¸ (1) = 1?.
SOLUCION: aquí,
, = ¸
t2
+ 12r¸ (3.49)
Ahora bien, al sustituir (3.49) en la ecuación de Euler (3.37) resulta,
J

_
¸
t2
+ 12r¸
_
÷
d
dr
_
J

t
_
¸
t2
+ 12r¸
_
_
= 0
6r ÷¸
tt
= 0 (3.50)
La ecuación diferencial (3.50) tiene como solución,
¸ = r
3
+ c
1
r + c
2
(3.51)
Para hallar las constantes c
1
y c
2
se aplican sobre (3.51) las condiciones de frontera
dadas. En efecto,
Para
_
¸ (0) = 0: c
2
= 0
¸ (1) = 1: 1 + c
1
+ c
2
= 1 =c
1
= 0
(3.52)
Por último, al sustituir (3.52) en (3.51) resulta,
¸ = r
3
(3.53)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.13
Superficie mínima de revolución. Considerar la superficie gener-
ada al hacer girar una línea que une dos puntos fijos (r
1
. ¸
1
) y (r
2
. ¸
2
) en torno a un
eje coplanar con los dos puntos. Determinar la ecuación de la línea que une dichos
puntos de manera tal que el área de la superficie generada (el área de la superficie
de revolución) sea mínima.
SOLUCION: supóngase que la curva que pasa a través de (r
1
. ¸
1
) y (r
2
. ¸
2
) es trasla-
dada en torno al eje ¸, coplanar con los dos puntos. Para calcular el área total de la
superficie de revolución, primero se encuentra el área d¹ de una cinta (ver figura 3.6),
de manera que,
d¹ = rd:d, = r
_
dr
2
+ d¸
2
_1
2
d, (3.54)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 210
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
Figura (3.6): Superficie de revolución generada por una curva que une a los puntos (r
1
, j
1
).y (r
1
, j
1
),
haciéndola trasladarse entrono al eje j.
donde se ha supuesto que la curva generatriz está en el plano (r. ¸). Pudo haberse
partído con la curva generatriz en el plano (¸. .) sin problema alguno, siendo para
este caso d¹ = .d:d,. Al integrar (3.54),
¹ =
_
(a
2
,j
2
)
(a
1
,j
1
)
_

0
r
_
dr
2
+ d¸
2
_1
2
d, = 2:
_
a
2
a
1
r
_
1 + ¸
t2
_1
2
dr (3.55)
donde se ha escogido r como variable independiente. Si se hubiese escogido ¸ como
variable independiente se tendría ¹ = 2:
_
a
2
a
1
r (r
t2
+ 1)
1
2
d¸ con r
t
=
oa
oj
.
El área (3.55) es la cantidad que se quiere minimizar, por lo tanto,
, = 2:r
_
1 + ¸
t2
_1
2
(3.56)
y como,
0)
0j
= 0
0)
0j
0
= 2:
aj
0
(1+j
02
)
1
2
(3.57)
entonces, de (3.37) resulta,
d
dr
_
2:

t
(1 + ¸
t2
)
1
2
_
= 0

t
(1 + ¸
t2
)
1
2
= c
1
, c
1
= constante (3.58)
de aquí que,
¸
t
= ±
c
1
(r
2
÷c
2
1
)
1
2
=¸ = c
1
_
dr
(r
2
÷c
2
1
)
1
2
(3.59)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 211
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
donde se ha tomado el signo positivo para ¸ en concordancia con el sistema de co-
ordenadas de referencia que se está usando. La solución de (3.59) viene dada por,
¸ = c
1
ln
_
r +
_
r
2
÷c
2
1
_
+ c
2
(3.60)
donde c
2
es una segunda constante de integración. Las constantes c
1
y c
2
pueden ser
determinadas requiriendo que la curva pase por los puntos (r
1
. ¸
1
) y (r
2
. ¸
2
).
Como,
cosh
÷1
r = ln
_
r +
_
r
2
÷1
_
la expresión (3.60) puede ser escrita también como,
r = c
1
Cosh
_
¸ ÷c
2
c
1
_
(3.61)
que es la ecuación de la Catenaria. Las constantes c
1
y c
2
se encuentran a partir de
las condiciones de frontera.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Segunda forma y forma integrada de la Ecuación de Euler
Es posible reescribir la ecuación de Euler (3.37), obteniéndose así una segunda
forma de la misma que es muy conveniente para funcionales , que no dependen
explícitamente de la variable independiente r, es decir, donde
0)
0a
= 0.
Para obtener dicha segunda forma, nótese primero que para cualquier funcional
, (¸. ¸
t
; r) se tiene,
d,
dr
=
J,


dr
+
J,

t

t
dr
+
J,
Jr
= ¸
t
J,

+ ¸
tt
J,

t
+
J,
Jr
(3.62)
y además,
d
dr
_
¸
t
J,

t
_
= ¸
tt
J,

t
+ ¸
t
d
dr
_
J,

t
_
(3.63)
ahora, al despejar ¸
tt 0)
0j
0
de (3.62) y sustituirlo en (3.63) resulta,
d
dr
_
¸
t
J,

t
_
=
d,
dr
÷
J,
Jr
÷¸
t
_
J,

÷
d
dr
_
J,

t
__
. ¸¸ .
=0 por (3.37)
(3.64)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 212
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
donde el último término se anula debido a la ecuación de Euler (3.37). Por lo tanto,
J,
Jr
÷
d
dr
_
, ÷¸
t
J,

t
_
= 0
. ¸¸ .
_
¸
_
Segunda forma de la Ecuación de Euler para
funcionales de una variable dependiente.
_
¸
_
(3.65)
que a menudo se le llama Segunda Forma de la Ecuación de Euler.
Es posible usar (3.65) en casos en los cuales , no depende explícitamente de r, de
manera que
0)
0a
= 0. Entonces,
, ÷¸
t
J,

t
= c. c = constante (para
J,
Jr
= 0)
. ¸¸ .
_
¸
_
Forma integrada de la Ecuación de Euler para
funcionales de una variable dependiente
_
¸
_
(3.66)
que es la llamada Forma Integrada de la Ecuación de Euler.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.14
Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
_
¸
t2
+ 1
¸
dr
SOLUCION: aquí,
, =
_
¸
t2
+ 1
¸
(3.67)
que no depende explícitamente de r, por lo tanto, es posible usar la forma integrada
de la ecuación de Euler. En efecto, al sustituir (3.67) en (3.66) resulta,
_
¸
t2
+ 1
¸
÷¸
t
J

t
_
_
¸
t2
+ 1
¸
_
= c
1
¸
_
¸
t2
+ 1
= c
o,
¸
t
= ±
1

_
1 ÷c
2
¸
2
(3.68)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 213
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
que constituyen un par de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden y de
variables separables. Al integrar (3.68) resulta,
(r ÷c
1
)
2
+ ¸
2
=
1
c
2
(3.69)
donde c
1
es una constante de integración. Por lo tanto, las curvas extremales de la
funcional dada son una familia de circunferencias centradas en (c
1
. 0) y de radio
1
c
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.15
El problema de la Braquistócrona
3
. Supóngase que se tiene una
rampa lisa como la mostrada en la figura 3.7 sobre la cual, y desde el punto 1
1
,
se suelta una partícula de masa : que comienza a moverse bajo la acción de la
gravedad. El punto 1
1
se encuentra a una altura / sobre el suelo, mientras que 1
2
se
Figura (3.7): Partícula de masa : que se desplaza sobre una rampa lisa desde el punto 1
1
hasta el punto
1
2
.
encuentra a nivel del mismo a una distancia horizontal d. Encontrar la forma que debe
tener el perfil de esta rampa de manera tal que la mencionada partícula emplee el
menor tiempo posible en viajar desde 1
1
hasta 1
2
.
SOLUCION: como se muestra en la figura (3.8), el perfil pedido será la curva ¸ = ¸ (r)
que une 1
1
con 1
2
de manera tal que el tiempo que emplea la partícula en viajar
desde 1
1
hasta 1
2
sea el menor posible. Si se escoge un sistema de coordenadas de
referencia cuyo origen coincide con el punto 1
1
, entonces 1
1
= (r
1
. ¸
1
) = (0. 0) y 1
2
=
(r
2
. ¸
2
) = (d. ÷/).
3
Del griego Braquistos = “el más breve” y Cronos= tiempo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 214
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
Figura (3.8): Planteamiento gráfico del problema de la braquistócrona.
Puesto que el campo gravitacional es conservativo, entonces la energía mecática
total 1 de la partícula se mantiene constante durante todo el recorrido. En el punto 1
1
se tiene 1 = 1 + l = 0 y en cualquier otro punto 1 = (r. ¸),
1 = 1 + l =
1
2

2
+ :q¸ = 0 (3.70)
de la cual resulta,
· = (÷2q¸)
1
2
(3.71)
Por otro lado se sabe que,
_
· =
oc
ot
d: = (dr
2
+ d¸
2
)
1
2
(3.72)
entonces,
t =
_
(a
2
,j
2
)=(o,÷I)
(a
1
,j
1
)=(0,0)
d:
·
=
_
(o,÷I)
(0,0)
(dr
2
+ d¸
2
)
1
2
(÷2q¸)
1
2
=
_
a
2
=o
a
1
=0
_
÷
1 + ¸
t2
2q¸
_1
2
dr (3.73)
El tiempo transcurrido durante todo el movimiento es la cantidad que se quiere
minimizar, por lo tanto, de (3.73) la función , puede ser identificada como,
, =
_
÷
1 + ¸
t2
2q¸
_1
2
(3.74)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 215
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
que no depende explícitamente de la variable independiente r. Entonces, a partir de
la forma integrada de la ecuación de Euler (3.66) resulta,
_
÷
1 + ¸
t2
2q¸
_1
2
÷¸
t
J

t
_
_
÷
1 + ¸
t2
2q¸
_1
2
_
= c
_
1 + ¸
t2
_1
2
÷
¸
t2
(1 + ¸
t2
)
1
2
= (÷2q¸)
1
2
c
±
_
÷
1
2qc
2
¸
÷1
_1
2
= ¸
t
o,
r = ±
_
_
¸
÷
1
2jc
2
÷¸
_1
2
d¸ (3.75)
Ahora, al hacer el cambio de variable
4
,
¸ = ÷
1
2qc
2
Sen
2
o
2
(3.76)
la expresión (3.75) se puede escribir como,
r = (
1
2qc
2
_
Sen
2
o
2
do =
1
4qc
2
(o ÷Sen o) + C (3.77)
donde se ha escogido el signo positivo para r en correspondencia al sistema de coor-
denadas de referencia usado.
Como al inicio del movimiento (r. ¸) = (0. 0), entonces de (3.76) se obtiene o = 0 y
de (3.77) C = 0, de manera que,
r =
1
4qc
2
(o ÷Sen o) (3.78)
Además, la expresión (3.76) puede reescribirse como,
¸ = ÷
1
4qc
2
(1 ÷Cos o) (3.79)
En conjunto, las expresiones (3.78) y (3.79) representan las ecuaciones paramétricas
de una cicloide que pasa por el origen (ver figura 3.9), siendo éste el perfil que debe
tener la rampa para que la partícula se mueva de 1
1
hasta 1
2
en el menor tiempo
posible. La constante c debe ser ajustada para permitir que la cicloide pase a través
4
El signo negativo es por el sistema de coordenadas de referencia usado.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 216
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
Figura (3.9): Camino resultante para que la partícula se mueva desde (r
1
, j
1
) = (0, 0) hasta (r
2
, j
2
) =
(d, ÷/) en el menor tiempo posible.
del punto de llegada 1
2
. En efecto, al evaluar las expresiones (3.78) y (3.79) en 1
2
se
obtiene,
Para r = d =o ÷Sen o = 4qc
2
d a partir de (3.78) (3.80)
Para ¸ = ÷/ =o = Cos
÷1
_
1 ÷4qc
2
/
_
a partir de (3.79 (3.81)
entonces, al sustituir (3.78) en (3.79) resulta,
Cos
÷1
_
1 ÷4qc
2
/
_
= 2c
_
_
2q/(1 ÷2qc
2
/) + 2qcd
_
(3.82)
expresión que proporciona el ajuste de la constante c.
La curva obtenida, la cicloide, recibe el nombre de Curva Braquistócrona o curva
del descenso más rápido. Esta curva coincide además con una Curva Tautócrona o
Curva Isócrona ya que si se colocan varias partículas sobre ella en distintos puntos de
partida y se les suelta al mismo tiempo, llegan a encontrarse al mismo tiempo en un
punto posterior, es decir, tardan el mismo tiempo en alcazar una posición común.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.16
Se tiene una película de jabón entre dos anillos paralelos con-
céntricos de radio c, separados por una distancia 2d (ver figura 3.10). Encuentre la
forma adquirida por la película de jabón.
SOLUCION: la forma que adquirirá la película de jabón será aquella que minimice
la energía del sistema (todo sistema al tender a la estabilidad, tiende a su estado
de mínima energía), por lo tanto este estado debe corresponder a aquél donde la
superficie de la película de jabón sea la mínima.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 217
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Figura (3.10): Película de jabón entre dos anillos concéntricos de radio a y separados por una distancia
2d.
Es fácil ver de la figura 3.10 que las condiciones de frontera vienen dadas por ¸ (d) =
c y ¸ (÷d) = c. El elemento de superficie de la película de jabón vendrá dado por,
do = 2:¸d: (3.83)
y,
d:
2
= d¸
2
+ d.
2
=d: =
_
¸
t2
+ 1d. (3.84)
con ¸
t
=
oj
o:
. Aquí ¸ es la variable dependiente y . la independiente. Por lo tanto,
o = 2:
_
o
÷o
¸
_
¸
t2
+ 1d. (3.85)
que es la cantidad que se quiere minimizar. En (3.85) es posible identificar,
, = 2:¸
_
¸
t2
+ 1 (3.86)
Ahora bien, como , no depende de la variable independiente ., entonces es posible
usar la forma integrada (3.66) de la ecuación de Euler. Entonces,
, ÷¸
t
J,

t
= c, con ¸
t
=

d.
2:¸
_
¸
t2
+ 1 ÷2:¸
t
J

t
_
¸
_
¸
t2
+ 1
_
= c
o,
¸
t2
=
¸
2
c
2
1
÷1 (3.87)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 218
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
con c
1
=
c

. Al introducir el cambio de variable,
¸ = c
1
Cosh n (3.88)
en (3.87) e integrando resulta,
¸ = c
1
Cosh
_
.
c
1
+ c
2
_
(3.89)
con c
2
una constante de integración. Esta es la curva que genera la superficie de
revolución buscada.
Las constantes c
1
y c
2
se calculan aplicando las condiciones de frontera ¸ (d) = c y
¸ (÷d) = c sobre (3.89). En efecto,
Para
_
_
_
¸ (d) = c: c = c
1
Cosh
_
o
c
1
+ c
2
_
¸ (÷d) = c: c = c
1
Cosh
_
÷
o
c
1
+ c
2
_
(3.90)
de las cuales se deduce que c
2
= 0 ya que d ,= 0. La constante c
1
vendrá dada por,
c = c
1
Cosh
_
d
c
1
_
(3.91)
que es una ecuación trascendental para dicha constante.
Por último (3.89) se puede escribir como,
¸ = c
1
Cosh
_
.
c
1
_
(3.92)
con c
1
dada por (3.91). La expresión (3.92) es la ecuación de una catenaria, por lo
tanto, en perfil la película de jabón toma esta forma, con una distancia mínima al eje
de rotación dada por c
1
(verificarlo).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3. Para múltiples variables dependientes — Ecuaciones de Euler -
Lagrange
En esta sección se determinarán las funciones ¸
i
(r) tales que la integral fun-
cional J (3.9) tome un valor estacionario sin restricciones adicionales a las ya impues-
tas por las condiciones de frontera r = r
1
(fijo) y r = r
2
(fijo). Para realizar lo anterior, se
debe calcular la variación de (3.9) para luego aplicar la condición (3.10). En efecto,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 219
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
oJ = o
_
a
2
a
1
, [¸
i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr (3.93)
Al igual que en la sección anterior, puesto que los límites de integración son fijos, el
símbolo o sólo afecta al integrando resultando así,
oJ =
_
a
2
a
1
o,dr =
_
a
2
a
1
a

i=1
_
J,

i

i
+
J,

t
i

t
i
_
dr
. ¸¸ .
Ver ejemplo 3.7
=
_
a
2
a
1
a

i=1
_
J,

i

i
+
J,

t
i
o
_

i
dr
__
dr
=
a

i=1
_
a
2
a
1
_
J,

i

i
+
J,

t
i
d
dr
(o¸
i
)
_
dr =
a

i=1
__
a
2
a
1
J,

i

i
dr +
_
a
2
a
1
J,

t
i
d
dr
(o¸
i
) dr
_
(3.94)
El segundo término de (3.94) puede ser integrado por partes,
_
nd· = n· ÷
_
·dn, con
_
n =
0)
0j
0
.
=dn = d
_
0)
0j
0
.
_
=
o
oa
_
0)
0j
0
.
_
dr
d· =
o
oa
(o¸
i
) dr =· = o¸
i
(3.95)
de manera que,
_
a
2
a
1
J,

t
i
d
dr
(o¸
i
) dr =
J,

t
i

i
¸
¸
¸
¸
a
2
a
1
÷
_
a
2
a
1
d
dr
_
J,

t
i
_

i
dr (3.96)
pero,
J,

t
i

i
¸
¸
¸
¸
a
2
a
1
= 0 (3.97)
ya que o¸
i
debe anularse en r
1
y r
2
por ser una variación admisible. Entonces (3.96)
resulta en,
_
a
2
a
1
J,

t
i
d
dr
(o¸
i
) dr = ÷
_
a
2
a
1
d
dr
_
J,

t
i
_

i
dr (3.98)
así la expresión (3.94) queda finalmente escrita como,
oJ =
a

i=1
__
a
2
a
1
J,

i

i
dr ÷
_
a
2
a
1
d
dr
_
J,

t
i
_

i
dr
_
=
a

i=1
__
a
2
a
1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
__

i
dr
_
(3.99)
Ahora, al aplicar la condición (3.10) para encontrar así el valor estacionario de J resul-
ta,
oJ =
a

i=1
__
a
2
a
1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
__

i
dr
_
= 0 (3.100)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 220
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
que es independiente de c ya que la anterior expresión está evaluada en c = 0 en
virtud de haber aplicado la condición (3.10). Aquí la variación o¸
i
es completamente
arbitraria, entonces al aplicar el lema fundamental del cálculo de variaciones (3.36)
resulta,
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
= 0, con i = 1. 2. 3. .... :
. ¸¸ .
_
¸
_
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales
de múltiples variables dependientes.
_
¸
_
(3.101)
que son las ecuaciones de Euler para un funcional J de múltiple variables dependi-
entes y conforman un conjunto de : ecuaciones diferenciales. Se les conoce también
como Ecuaciones de Euler-Lagrange.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.17
Hallar las extremales de la funcional,
J =
_ r
2
0
_
¸
t2
+ .
t2
+ 2¸.
_
dr
sabiendo que ¸ (0) = 0, ¸
_
¬
2
_
= 1 y . (0) = 0, .
_
¬
2
_
= ÷1.
SOLUCION: aquí,
, = ¸
t2
+ .
t2
+ 2¸. (3.102)
Ahora bien, , tiene dos variables dependientes ¸ y ., por lo tanto, se debe escribir
una ecuación de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.102) en las
ecuaciones de Euler (3.101) (para i = 1. 2 con ¸
1
= ¸ y ¸
2
= .) resulta,
Para i = 1:
J,

÷
d
dr
_
J,

t
_
= 0
J

_
¸
t2
+ .
t2
+ 2¸.
_
÷
d
dr
_
J

t
_
¸
t2
+ .
t2
+ 2¸.
_
_
= 0
. ÷¸
tt
= 0 (3.103)
y,
Para i = 2:
J,
J.
÷
d
dr
_
J,
J.
t
_
= 0
J
J.
_
¸
t2
+ .
t2
+ 2¸.
_
÷
d
dr
_
J
J.
t
_
¸
t2
+ .
t2
+ 2¸.
_
_
= 0
¸ ÷.
tt
= 0 (3.104)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 221
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Si entre (3.103) y (3.104) se elimina . resulta,
¸
1\
÷¸ = 0 (3.105)
que al integrarla produce,
¸ = c
1
c
a
+ c
2
c
÷a
+ c
3
Cos r + c
4
Sen r (3.106)
Para encontrar ., se sustituye (3.106) en (3.103) resultando,
. = c
1
c
a
+ c
2
c
÷a
÷c
3
Cos r ÷c
4
Sen r (3.107)
Por último, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.106) en (3.107) resulta,
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
c
1
= 0
c
2
= 0
c
3
= 0
c
4
= 1
(3.108)
por lo tanto, sustituyendo estos resultados en (3.106) y (3.107),
_
¸ = Sen r
. = ÷Sen r
(3.109)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.18
Analizar el extremo de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
[4r + 2¸ ÷. + (2r ÷2¸ + .) ¸
t
+ (÷r + ¸ + 2.) .
t
] dr
sabiendo que ¸ (r
1
) = ¸
c
, ¸ (r
2
) = ¸
1
y . (r
1
) = .
c
, . (r
2
) = .
1
.
SOLUCION: la integral no depende del camino de integración ya que ,dr es una
diferencial exacta, por lo tanto, problema variacional no tiene sentido. En efecto,
,dr = [4r + 2¸ ÷. + (2r ÷2¸ + .) ¸
t
+ (÷r + ¸ + 2.) .
t
] dr
= (4r + 2¸ ÷.) dr + (2r ÷2¸ + .) d¸ + (÷r + ¸ + 2.) d. (3.110)
siendo,
_
¸
_
¸
_
` (r. ¸. .) = 4r + 2¸ ÷.
` (r. ¸. .) = 2r ÷2¸ + .
1(r. ¸. .) = ÷r + ¸ + 2.
(3.111)
por lo tanto,
_
¸
_
¸
_
0A
0j
=
0.
0a
= 2
0A
0:
=
01
0a
= ÷1
0.
0:
=
01
0j
= 1
(3.112)
cumpliéndose así las condiciones (3.27) para que ,dr sea una diferencial exacta.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 222
3.4. CÁLCULO DE EXTREMALES SIN RESTRICCIONES
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.19
Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
1
0
_
¸
t2
+ .
t2
_
dr
sabiendo que ¸ (0) = 0, ¸ (1) = 1 y . (0) = 0, . (1) = ÷2.
SOLUCION: aquí,
, = ¸
t2
+ .
t2
(3.113)
Ahora bien, , tiene dos variables dependientes ¸ y ., por lo tanto, se debe escribir
una ecuación de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.113) en las
ecuaciones de Euler (3.101) (para i = 1. 2 con ¸
1
= ¸ y ¸
2
= .) resulta,
Para i = 1:
J,

÷
d
dr
_
J,

t
_
= 0
J

_
¸
t2
+ .
t2
_
÷
d
dr
_
J

t
_
¸
t2
+ .
t2
_
_
= 0
¸
tt
= 0 (3.114)
y,
Para i = 2:
J,
J.
÷
d
dr
_
J,
J.
t
_
= 0
J
J.
_
¸
t2
+ .
t2
_
÷
d
dr
_
J
J.
t
_
¸
t2
+ .
t2
_
_
= 0
.
tt
= 0 (3.115)
Las soluciones de (3.114) y (3.115) son respectivamente,
¸ = c
1
r + c
2
(3.116)
. = c
3
r + c
4
(3.117)
Por último, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.116) en (3.117) resulta,
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
c
1
= 1
c
2
= 0
c
3
= ÷2
c
4
= 0
(3.118)
por lo tanto, sustituyendo estos resultados en (3.116) y (3.117) resulta finalmente,
_
¸ = r
. = ÷2r
(3.119)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 223
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.20
Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
, (¸
t
. .
t
) dr
SOLUCION: aquí,
, = , (¸
t
. .
t
) (3.120)
Ahora bien, , tiene dos variables dependientes ¸ y ., por lo tanto, se debe escribir
una ecuación de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.120) en las
ecuaciones de Euler (3.101) (para i = 1. 2 con ¸
1
= ¸ y ¸
2
= .) resulta,
Para i = 1:
J

, (¸
t
. .
t
)
. ¸¸ .
=0
÷
d
dr
_
J

t
, (¸
t
. .
t
)
_
= 0
d
dr
_
J

t
, (¸
t
. .
t
)
_
= 0
J

t
_
J,

t
_

t
dr
+
J
J.
t
_
J,

t
_
d.
t
dr
. ¸¸ .
Por regla de la cadena
= 0
J
2
,

t2
¸
tt
+
J
2
,
J.
t

t
.
tt
= 0 (3.121)
y,
Para i = 2:
J
J.
, (¸
t
. .
t
)
. ¸¸ .
=0
÷
d
dr
_
J
J.
t
, (¸
t
. .
t
)
_
= 0
d
dr
_
J
J.
t
, (¸
t
. .
t
)
_
= 0
J

t
_
J,
J.
t
_

t
dr
+
J
J.
t
_
J,
J.
t
_
d.
t
dr
. ¸¸ .
Por regla de la cadena
= 0
J
2
,

t
J.
t
¸
tt
+
J
2
,
J.
t2
.
tt
= 0 (3.122)
Por último, al resolver el sistema formado por (3.121) y (3.122) resulta,
¸
tt
= 0
.
tt
= 0
_
si
_
J
2
,

t
J.
t
_
2
÷
J
2
,

t2
J
2
,
J.
t2
,= 0 (3.123)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 224
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
de las cuales resulta, como se vió en el ejemplo anterior, lo siguiente,
_
¸ = c
1
r + c
2
. = c
3
r + c
4
(3.124)
que es una familia de líneas rectas en el espacio. Como se puede ver, el ejemplo
anterior constituye un caso especial de éste.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Cálculo de extremales con restricciones
Existen aplicaciones en las que es natural considerar ciertas restricciones adi-
cionales, a las ya impuestas por las condiciones de frontera, sobre el conjunto de
funciones de las que depende el funcional integral J definido por (3.7). Por ejemp-
lo, supóngase que se quiere buscar el camino más corto entre dos puntos sobre una
superficie, entonces existe ahora la restricción de que el camino debe satisfacer la
ecuación de dicha superficie.
En una situación dada pueden existir más de una restricción. El número total de
restriciones presentes será denotado por 1 y el subíndice | será utilizado para indicar
cada una de las restricciones por separado, es decir, | = 1. 2. 3. . . . . 1. Debido a la
utilidad que tendrán en capítulos posteriores, en el presente texto serán consideradas
restricciones de los siguientes tipos:
1. Restricciones del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0: son igualdades que expresan relaciones al-
gebraicas entre las distintas ¸
i
(r) únicamente, no involucrando sus derivadas. Es
decir, ahora no todas las ¸
i
(r) son independientes pues algunas de ellas estarán
relacionadas unas a las otras mediante las ecuaciones /
|

i
(r) ; r] = 0. Por ser rela-
ciones algebraicas entre las ¸
i
(r), permiten eliminar (en general) todas aquellas
¸
i
(r) que son dependientes. Este tipo de restricciones corresponden con las ligadu-
ras holónomas ,
|

i
. t) = 0 ya estudiadas en el capítulo 2 (sección 2.9.1) donde ¡
i
(t)
es ahora ¸
i
(r) y t es ahora r.
2. Restricciones del tipo T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0: son igualdades que expresan relaciones
entre las distintas ¸
i
(r) y sus correspondientes derivadas ¸
t
i
(r), es decir, son ecua-
ciones diferenciales de primer orden en las ¸
i
(r). Estas restricciones, por no ser rela-
ciones algebraicas únicamente entre las ¸
i
(r), no permiten eliminar las ¸
i
(r) de-
pendientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo último, entonces será
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 225
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
posible eliminar las ¸
t
i
(r) resultando restricciones del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0. Este tipo de
restricciones corresponden con las ligaduras no-holónomas ,
|
_
¡
i
.
«
¡
i
. t
_
= 0 ya estudi-
adas en el capítulo 2 (sección 2.9.2) donde ¡
i
(t) es ahora ¸
i
(r),
«
¡
i
(t) es ahora ¸
t
i
(r)
y t es ahora r.
3. Restricciones del tipo T
+
|
=
a

)=1
¹
|)

i
(r) ; r] ¸
t
)
(r)+1
|

i
(r) ; r] = 0: representan un caso
menos general de las del tipo T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0, por lo tanto, son igualdades que
expresan relaciones entre las distintas ¸
i
(r) y sus correspondientes derivadas ¸
t
i
(r),
es decir, son ecuaciones diferenciales de primer orden en las ¸
i
(r). Pueden ser ex-
presadas también en forma diferencial. Igual que para las anteriores, por no ser
relaciones algebraicas únicamente entre las ¸
i
(r), no permiten eliminar las ¸
i
(r) de-
pendientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo último, entonces será
posible eliminar las ¸
t
i
(r) resultando restricciones del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0. Este tipo
de restricciones corresponden con las ligaduras no-holónomas y semi-holónomas
(3.262) o (3.263) ya estudiadas en el capítulo 2 (sección 2.9.2) donde ¡
i
(t) es ahora
¸
i
(r),
«
¡
i
(t) es ahora ¸
t
i
(r) y t es ahora r.
4. Restricciones del tipo
_
a
2
a
1
J
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr = j
|
: son las denominadas Restriccio-
nes Isoperimétricas. En estas restricciones las j
|
son constantes y, al igual que (2)
y (3), tampoco pueden ser usadas para eliminar algunas de las ¸
i
(r). Pueden ser
reducidas a restricciones del tipo T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0 como se verá más adelante.
La manera de abordar este tipo de situaciones donde existen restricciones es trans-
formar el problema con restricciones a uno equivalente sin restricciones. Esto se logra:
1. Usando las ecuaciones de las restricciones para despejar de ellas todas las ¸
i
(r)
dependientes y sustituirlas en el integrando de J, resultando así una nueva
¯
J cuyo
integrando
¯
, es sólo función de las ¸
i
(r) independientes y sus derivadas. Después
de realizado esto, es posible usar las ecuaciones de Euler (3.37), (3.65) y (3.66) en
el caso de una variable ¸
i
(r) o de Euler-Lagrange (3.101) en el caso de varias va-
riables, todas ellas encontradas para una situación sin restricciones. De los tipos de
restriciones mencionados antes, esto es posible hacerlo sólo con las /
|

i
(r) ; r] = 0
o las T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0 en los casos que sean integrables. Cuando se proceda
de esta forma se dirá que las restricciones son usadas en forma implícita.
2. Usando el Método de los Multiplicadores de Lagrange ` de forma análoga a como
se procede para hallar los valores extremales para las funciones en el curso básico
de cálculo de varias variables. Más adelante serán encontradas las ecuaciones
de Euler-Lagrange correspondientes. Aquí las restricciones, en ningún caso, serán
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 226
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
usadas para eliminar las ¸
i
(r) dependientes. Cuando se proceda de esta forma se
dirá que las restricciones son usadas en forma explícita.
Las restricciones del tipo T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0 (que en general no son integrables) y
las del tipo
_
a
2
a
1
J
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr = j
|
sólo pueden ser empleadas en forma explícita ya que, por no ser relaciones única-
mente entre las ¸
i
(r), no permiten eliminar las ¸
i
(r) dependientes. Las restricciones
del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0 y las del tipo T
(1at)
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0 integrables
5
, pueden ser
usadas en las dos formas. Para estas dos últimas, la forma explícita proporciona infor-
mación adicional contenida en los multiplicadores de Lagrange ` que no es posible
obtenerla mediante la forma implícita.
3.5.1. Restricciones del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0
Forma implícita
Como se dijo antes, las restricciones presentes serán usadas para eliminar las ¸
i
(r)
dependientes. Se indicará cómo se procede mediante algunos ejemplos.
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0 en forma
implícita:
1. Se identifican las restricciones existentes.
2. Se indentifica , del integrando de la J dada o construida a partir de la
cantidad que se desea extremar.
3. Se usan las restricciones para eliminar las ¸
i
(r) dependientes en la , iden-
tificada en el paso anterior, escogiéndose las que se van a dejar como
independientes entre sí. Esta nueva , sólo contendrá las ¸
i
(r) indepen-
dientes entre sí.
4. Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler (3.37), (3.65) y (3.66)
en el caso de una variable ¸
i
(r) o de Euler-Lagrange (3.101) en el caso de
varias variables, usando la , hallada en el paso anterior. En el caso que
sea necesario, se usan las ecuaciones de las restricciones para encontrar
el resto de las ¸
i
(r) que fueron eliminadas en el paso 3.
5
Aquí (1:t) en 1
l
singnifica que las | ligaduras son integrables.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 227
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.21
La geodésica. La geodésica es una línea que representa el camino
más corto entre dos puntos cuando el camino está restringido a una superficie en par-
ticular. Hallar la longitud de la geodésica, es decir, la distancia más corta entre los
puntos 1
1
(1. 0. ÷1) y 1
2
(0. ÷1. 1) en el plano r + ¸ + . = 0.
SOLUCION: se utilizarán coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (1 = 1 = | = 1)
que viene dada por la ecuación del plano,
/ = r + ¸ + . = 0 (3.125)
siendo una restricción del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0.
Se indentifica ,: el elemento de longitud (elemento de línea) viene dado por,
d:
2
= dr
2
+ d¸
2
+ d.
2
(3.126)
de aquí que la distancia venga dada por,
: =
_
(1,0,÷1)
(0,÷1,1)
_
dr
2
+ d¸
2
+ d.
2
_1
2
=
_
1
0
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
dr (3.127)
donde se ha escogido r como variable independiente. Esta es la cantidad que se
quiere extremar, pudiéndose identificar , como,
, =
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
(3.128)
Aquí se tienen 2 variables ¸
1
(r) = ¸ y ¸
2
(r) = . (i = 1. 2) dependientes de la variable
independiente r. Las variables ¸ y . no son independientes entre sí debido a la restric-
ción (3.125).
Se usan las restricciones para eliminar las ¸
i
(r) dependientes en la ,: al despejar .
de la restricción (3.125) resulta,
. = ÷r ÷¸ (3.129)
de la cual,
.
t
= ÷1 ÷¸
t
(3.130)
que al ser sustituida en (3.128) se obtiene,
, =
_
1 + ¸
t2
+ (÷1 ÷¸
t
)
2
_1
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 228
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
o,
, = 2
1
2
_
1 + ¸
t
+ ¸
t2
_1
2
(3.131)
convirtiéndose el problema planteado a uno de un sola variable, ¸.
Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler-Lagrange sin restricciones: a
partir de (3.37),
J,

÷
d
dr
_
J,

t
_
= 0 (3.132)
donde , es la dada por (3.131) y a partir de la cual,
_
0)
0j
= 0
0)
0j
0
= 2
÷
1
2
1+2j
0
(1+j
0
+j
02
)
1
2
(3.133)
que al ser sustituidas en (3.132) se obtiene,
d
dr
_
1 + 2¸
t
(1 + ¸
t
+ ¸
t2
)
1
2
_
= 0
o integrando,
1 + 2¸
t
(1 + ¸
t
+ ¸
t2
)
1
2
= c
1
(3.134)
donde c
1
es una constante de integración. Al despejar ¸
t
de (3.134) se obtiene,
¸
t
= c
2
(3.135)
donde c
2
es una constante igual a una expresión algebraica que involucra a c
1
.
Finalmente, si se integra ahora (3.135) resulta,
¸ = c
2
r + c
3
(3.136)
donde c
3
es una constante de integración. Esta es una de las extremales.
Falta la variable . que fue eliminada al usar la restricción (3.125) en (3.128). Para
hallar . se sustituye (3.136) en (3.129) obteniéndose,
. = ÷r ÷(c
2
r + c
3
)
o,
. = ÷(1 + c
2
) r ÷c
3
(3.137)
que es la otra extremal.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 229
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Para hallar las constantes c
2
y c
3
se aplican, sobre las extremales (3.136) y (3.137), las
condiciones de frontera ¸ (0) = ÷1, ¸ (1) = 0, . (0) = 1 y . (1) = 1 resultando,
_
c
2
= 1
c
3
= ÷1
(3.138)
de manera que (3.136) y (3.137) pueden ser escritas ahora como,
_
¸ = r ÷1
. = ÷2r + 1
(3.139)
que son dos rectas y representan los caminos que hacen de (3.127) un extremal.
Por último, para hallar la distancia mínima se sustituye (3.139) en (3.127) y se evalúa
la integral resultante. En efecto,
: =
_
1
0
_
1 + (1)
2
+ (÷2)
2
¸
1
2
dr
o,
: =
_
6 (3.140)
que es la distancia mínima pedida.
Este caso puede ser resuelto, debido a que la , dada por (3.131) no depende
explícitamente de la variable independiente r, mediante el uso de la forma integrada
de la Ecuación de Euler (3.66) deducida antes.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.22
Encuentre la geodésica sobre una esfera de radio 1.
SOLUCION: se utilizarán coordenadas esféricas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (1 = 1 = | = 1)
que viene dada por la ecuación de la esfera de radio 1,
: = 1
es decir,
/ = : ÷1 = 0 (3.141)
siendo una restricción del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0.
Se indentifica ,: en la figura 3.11 se muestra la situación planteada en el enunciado.
El elemento de longitud viene dado por,
d:
2
= d:
2
+ :
2
do
2
+ :
2
Sen
2
od,
2
(3.142)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 230
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
Figura (3.11): Geodésicas sobre una esfera.
de aquí que la distancia : entre los puntos 1 y 2 venga dada por,
: =
_
Punto 2
Punto 1
_
:
t2
+ :
2
o
t2
+ :
2
Sen
2
o
_1
2
d, (3.143)
donde se ha escogido , como variable independiente y :
t
=
ov
o,
, o
t
=
o0
o,
. Esta es la
cantidad que se quiere extremar, pudiéndose identificar , como,
, =
_
:
t2
+ :
2
o
t2
+ :
2
Sen
2
o
_1
2
(3.144)
Aquí se tienen 2 variables ¸
1
(r) = : y ¸
2
(r) = o (i = 1. 2) dependientes de la variable
independiente ,.
Se usan las restricciones para eliminar las ¸
i
(r) dependientes en la ,: en este caso
la restricción (3.141) sólo elimina la dependencia de , con respecto a :, haciendo :
constante. En efecto, al sustituir : = 1 a partir de la restricción (3.141) en (3.144) resulta,
, = 1
_
o
t2
+ Sen
2
o
_1
2
(3.145)
convirtiéndose el problema planteado a uno de un sola variable, o.
Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler-Lagrange sin restricciones:
puesto que
0)
0,
= 0 (, no depende explícitamente de la variable independiente ,), se
puede usar la forma integrada de la ecuación de Euler (3.66),
, ÷o
t
J,
Jo
t
= c
1
(3.146)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 231
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
donde , es la dada por (3.145) y a partir de la cual,
J,
Jo
t
=
1o
t
_
o
t2
+ Sen
2
o
_1
2
(3.147)
que al ser sustituida en (3.146) se obtiene,
_
o
t2
+ Sen
2
o
_1
2
÷
o
t2
_
o
t2
+ Sen
2
o
_1
2
= c
2
, con c
2
=
c
1
1
o,
Sen
2
o = c
2
_
o
t2
+ Sen
2
o
_1
2
(3.148)
de la cual resulta,
d,
do
=
c
2
csc
2
o
(1 ÷c
2
2
csc
2
o)
1
2
(3.149)
y al integrar,
, = Sen
÷1
_
cot o
c
3
_
+ c
4
(3.150)
donde c
4
es la constante de integración y c
2
3
=
1
c
2
2
÷ 1. El anterior resultado puede ser
escrito como,
cot o = c
3
Sen (, ÷c
4
) (3.151)
Para interpretar este resultado, se transforma a coordenadas rectangulares. Con
este fin, multiplicando (3.151) por 1Sen o se obtiene,
1Cos o = 1Sen o (c
3
Cos c
4
) Sen , ÷1Sen o (c
3
Sen c
4
) Cos ,
. ¸¸ .
Aplicando la identidad Sen(,÷c)=Sen ,Cos c÷Cos ,Sen c
(3.152)
y puesto que c y c
3
son constantes, se puede escribir,
_
c
3
Cos c
4
= ¹
c
3
Sen c
4
= 1
(3.153)
de modo que (3.152) queda escrita como,
¹(1Sen o Sen ,) ÷1(1Sen o Cos ,) = (1Cos o) (3.154)
Las cantidades en los paréntesis son justo las expresiones para ¸, r y . respectiva-
mente, en coordenadas esféricas, por lo tanto resulta,
¹¸ ÷1r = . (3.155)
que es la ecuación de un plano que pasa a través del centro de la esfera. Por lo tanto,
la geodésica sobre una esfera es el camino que se origina al intersectar el plano (3.155)
con la esfera, es decir, el círculo mayor. Nótese que el círculo mayor es el máximo a la
vez que es la mínima distancia en “línea recta” entre dos puntos sobre la superficie de
una esfera.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 232
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.23
Encuentre la ecuación de la geodésica en el plano r¸, es decir,
de la línea que proporciona la distancia más corta entre dos puntos en dicho plano
(ver figura 3.12).
Figura (3.12): Distancia más corta entre dos puntos del plano.
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (1 = 1 = | = 1)
que viene dada por la ecuación del plano r¸,
/ = . = 0 (3.156)
siendo una restricción del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0.
Se indentifica ,: el elemento de longitud (elemento de línea) viene dado por,
d:
2
= dr
2
+ d¸
2
+ d.
2
(3.157)
de aquí que la distancia venga dada por,
: =
_
(a
2
,j
2
)
(a
1
,j
1
)
_
dr
2
+ d¸
2
+ d.
2
_1
2
=
_
a
2
a
1
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
dr (3.158)
donde se ha escogido r como variable independiente. Esta es la cantidad que se
quiere extremar, pudiéndose identificar , como,
, =
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
(3.159)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 233
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Aquí se tienen 2 variables ¸
1
(r) = ¸ y ¸
2
(r) = . (i = 1. 2) dependientes de la variable
independiente r.
Se usan las restricciones para eliminar las ¸
i
(r) dependientes en la ,: al sustituir . de
la restricción (3.156) en (3.159) resulta,
, =
_
1 + ¸
t2
_1
2
(3.160)
convirtiéndose el problema planteado a uno de un sola variable, ¸.
Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler-Lagrange sin restricciones: a
partir de (3.37),
J,

÷
d
dr
_
J,

t
_
= 0 (3.161)
donde , es la dada por (3.160) y a partir de la cual,
_
0)
0j
= 0
0)
0j
0
=
j
0
(1+j
02
)
1
2
(3.162)
que al ser sustituidas en (3.161) se obtiene,
d
dr
_
¸
t
(1 + ¸
t2
)
1
2
_
= 0
o integrando,
¸
t
(1 + ¸
t2
)
1
2
= c
1
(3.163)
donde c
1
es una constante de integración. Al despejar ¸
t
de (3.163) se obtiene,
¸
t
= c
2
(3.164)
donde c
2
es una constante igual a una expresión algebraica que involucra a c
1
.
Finalmente, al integrar (3.164), resulta,
¸ = c
2
r + c
3
(3.165)
donde c
3
es otra constante de integración. En rigor, sólo se ha probado que la rec-
ta es una trayectoria que hace que (3.158) dé un valor estacionario, aunque en este
problema es obvio que se trata de un mínimo. Las constantes de integración c
2
y c
3
quedan determinadas por la condición de que la curva pase por los dos puntos fron-
teras (r
1
. ¸
1
) y (r
2
. ¸
2
).
Este caso puede ser resuelto, debido a que la , dada por (3.160) no depende
explícitamente de la variable independiente r, mediante el uso de la Forma Integrada
de la Ecuación de Euler (3.66) deducida antes.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 234
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.24
Hallar las geodésicas del cilindro circular : = 1.
Figura (3.13): Geodésicas en un cilindro circular recto de radio 1.
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: en la figura 3.13 se muestra esquemática-
mente lo planteado. Existe sólo una restricción (1 = 1 = | = 1) que viene dada por la
ecuación del cilindro de radio 1,
r
2
+ ¸
2
= 1
2
(3.166)
de aquí que,
/ = r
2
+ ¸
2
÷1
2
= 0 (3.167)
siendo una restricción del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0.
Se indentifica ,: el elemento de longitud (elemento de línea) viene dado por,
d:
2
= dr
2
+ d¸
2
+ d.
2
(3.168)
de aquí que la distancia venga dada por,
: =
_
Punto 2
Punto 1
_
dr
2
+ d¸
2
+ d.
2
_1
2
=
_
1
0
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
dr (3.169)
donde se ha escogido r como variable independiente. Esta es la cantidad que se
quiere extremar, pudiéndose identificar , como,
, =
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
(3.170)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 235
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Aquí se tienen 2 variables ¸
1
(r) = ¸ y ¸
2
(r) = . (i = 1. 2) dependientes de la variable
independiente r. Las variables ¸ y . no son independientes entre sí debido a la restric-
ción (3.167).
Se usan las restricciones para eliminar las ¸
i
(r) dependientes en la ,: al despejar ¸
de la restricción (3.111) resulta,
¸ = ±
_
1
2
÷r
2
_1
2
(3.171)
de la cual,
¸
t
= (
r
(1
2
÷r
2
)
1
2
(3.172)
que al ser sustituida en (3.170) se obtiene,
, =
_
_
_
1 +
_
(
r
(1
2
÷r
2
)
1
2
_
2
+ .
t2
_
_
_
1
2
o,
, =
_
1
2
1
2
÷r
2
+ .
t2
_1
2
(3.173)
convirtiéndose el problema planteado a uno de un sola variable, ..
Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler-Lagrange sin restricciones: a
partir de (3.37),
J,
J.
÷
d
dr
_
J,
J.
t
_
= 0 (3.174)
donde , es la dada por (3.173) y a partir de la cual,
_
_
_
0)
0:
= 0
0)
0:
0
=
:
0
_
T
2
T
2
i
2
+:
02
_1
2
(3.175)
que al ser sustituidas en (3.174) se obtiene,
d
dr
_
_
.
t
_
1
2
1
2
÷a
2
+ .
t2
_
1
2
_
_
= 0
o integrando,
.
t
_
1
2
1
2
÷a
2
+ .
t2
_
1
2
= c
1
(3.176)
donde c
1
es una constante de integración. Al despejar ¸
t
de (3.176) se obtiene,
.
t
= ±
c
2
1
(1
2
÷r
2
)
1
2
(3.177)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 236
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
donde
c
2
=
c
1
(1 ÷c
2
1
)
1
2
(3.178)
Finalmente, al integrar (3.177) se obtiene,
. = ±c
2
1tan
÷1
_
r
_
1
2
÷r
2
_
+ c
3
(3.179)
donde c
3
es otra constante de integración. Esta es la ecuación de la geodésica pedi-
da, que es una hélice.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forma explícita
Supóngase que se quiere encontrar las funciones ¸
i
(r) que hacen que la integral,
J=
_
a
2
a
1
, [¸
i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr, con i = 1. 2. 3. .... : (3.180)
tome un valor estacionario bajo las restricciones algebraicas impuestas por,
/
|

i
(r) ; r] = 0, con | = 1. 2. 3. .... 1 y 1 < : (3.181)
donde, como fue mencionado antes, el subíndice | indica que puede haber más de
una restricción de este tipo (en total 1).
La idea ahora es transformar el problema dado a uno equivalente sin restricciones
pero sin usar las restricciones (3.181) para eliminar las ¸
i
(r) dependientes entre sí y dejar
sólo las independientes entre sí (forma implícita) como se hizo en la sección anterior.
Para realizar esto se usará el Método de los Multiplicadores de Lagrange `. El valor
estacionario de (3.180) viene dado por,
oJ=
_
a
2
a
1
o,dr = 0 (3.182)
de la cual se obtiene (ver sección ??*************************************),
_
a
2
a
1
o,dr =
_
a
2
a
1
a

i=1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
__

i
dr = 0 (3.183)
Aquí, como las funciones ¸
i
están sometidas a las 1 restricciones independientes (3.181)
de manera que 1 de las o¸
i
pueden ser designadas como variables dependientes en-
tre sí y espresadas en términos de las otras, las variaciones o¸
i
no son arbitrarias por lo
que aún no es posible aplicar el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 237
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Las variaciones o¸
i
deben satisfacer las restricciones impuestas por (3.181). Para en-
contrar las o¸
i
que satisfacen estas restricciones se halla la variación de las ecuaciones
de restricción (3.181). En efecto,
o/
|
=
a

i=1
J/
|

i

i
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1 (3.184)
que se mantienen para cualquier valor de r. En consecuencia, sólo : ÷1 variaciones

i
se pueden considerar arbitrarias, es decir, o¸
1+1
. o¸
1+2
. o¸
1+3
. . . . . o¸
a
. y el resto se
determinan de (3.184).
De acuerdo al Método de los Multiplicadores de Lagrange, al multiplicar cada una
de las ecuaciones (3.184) por un factor indeterminado `
|
resulta,
`
|
o/
|
= `
|
a

i=1
J/
|

i

i
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1 (3.185)
donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.181) están prescritas para cualquier valor de la variable indepen-
diente r, los factores `
|
tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
haciéndolos dependientes de la misma `
|
= `
|
(r). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas 1 ecuaciones y luego integradas desde r
1
hasta r
2
se obtiene,
_
a
2
a
1
1

|=1
`
|
a

i=1
J/
|

i

i
dr = 0 (3.186)
Si ahora se suman miembro a miembro (3.183) y (3.186) resulta,
_
a
2
a
1
_
a

i=1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
__

i
+
1

|=1
`
|
a

i=1
J/
|

i

i
_
dr = 0
o,
_
a
2
a
1
a

i=1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
`
|
J/
|

i
_

i
dr = 0 (3.187)
Esta movida no es trivial ya que, a pesar de haberse sumado cero, se ha adicionado
realmente una suma cuyos términos individuales no son nulos como se dijo antes. Aquí
aún no se puede aplicar el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones, puesto
que las variaciones o¸
i
no son arbitrarias.
La eliminación de las 1 variaciones o¸
i
dependientes entre sí, a diferencia de como
se procedió en la forma implícita, puede ser llevada a cabo mediante la elección
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 238
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
apropiada de los 1 factores `
|
(r), de manera que los coeficientes de las o¸
i
en (3.187)
se anulen. Estos `
|
(r) se obtienen a partir de las 1 ecuaciones,
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
`
|
J/
|

i
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.188)
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las `
|
(r) cuyo determi-
nante debe ser no singular,
1(/
1
. /
2
. /
3
. . . . . /
1
)
1(¸
1
. ¸
2
. ¸
3
. . . . . ¸
1
)
=
1(/
|
)
1(¸
i
)
,= 0, con i. | = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.189)
garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea solución `
1
. `
2
. `
3
. . . . . `
1
.
Con las `
|
escogidas como antes, la condición para valor estacionario (3.187) que-
da como,
_
a
2
a
1
a

i=1+1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
`
|
J/
|

i
_

i
dr = 0 (3.190)
donde todas las o¸
i
son independientes entre sí. Ahora, es posible aplicar el Lema Fun-
damental del Cálculo de Variaciones (cada uno de sus coeficientes se anulan por
separado) resultando,
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
`
|
J/
|

i
= 0, con i = 1 + 1. 1 + 2. 1 + 3. . . . . : (3.191)
Finalmente, las condiciones sobre los `
|
(3.188) combinadas con las ecuaciones
(3.191) conducen a la conclusión de que cada coeficiente de las o¸
i
en (3.187) se
anula justo como si todas las o¸
i
fuesen independientes de manera que,
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
`
|
J/
|

i
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . :
o,
d
dr
_
J,

t
i
_
÷
J,

i
= Q
i
, con i = 1. 2. 3. .... :
. ¸¸ .
_
¸
_
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de múltiples
variables dependientes y restricciones del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0.
_
¸
_
(3.192)
donde,
Q
i
=
1

|=1
`
|
0,
I
0j
.
(3.193)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 239
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Las expresiones (3.192) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo /
|

i
(r) ; r] = 0, cuando son usadas en forma explícita. Estas restricciones entran
en forma explícita en los Q
i
dados por (3.193). Los Q
i
serán asociados, a partir del
capítulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.
La solución completa al problema depende ahora de la determinación de : fun-
ciones ¸
i
y 1 funciones `
|
. Como hay 1 ecuaciones de restricción dadas por (3.181)
y : ecuaciones dadas por (3.192), entonces existen suficientes ecuaciones (: + 1 en
total) para permitir una solución completa al problema planteado. Aquí las `
|
(r) son
consideradas indeterminadas y pueden ser obtenidas como parte de la solución sa-
tisfaciendo las restricciones (3.181).
El problema anterior puede ser planteado de otra forma. Es posible reobtener las
ecuaciones (3.192) planteándose el problema variacional sin restricciones,
0
¯
)
0j
.
÷
o
oa
_
0
¯
)
0j
0
.
_
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . : (3.194)
donde,
¯
, = , +
1

|=1
`
|
(r) /
|

i
(r) ; r] (3.195)
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0 en forma
explícita:
1. Se identifican las restricciones existentes.
2. Se indentifica , del integrando de la J dada o construida a partir de la
cantidad que se desea extremar, con las ¸
i
(r) dependientes e indepen-
dientes. No deben usarse las restricciones para eliminar las ¸
i
(r) dependi-
entes entre sí en ,.
3. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.192), usando la , hal-
lada en el paso anterior.
4. Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más
las restricciones, que son usadas para completar el sistema. Aquí se ob-
tienen las extremales ¸
i
(r) y los multiplicadores de Lagrange `
|
que per-
miten encontrar los Q
i
dados por (3.193).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 240
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.25
Resolver el ejemplo 3.21 usando la restricción presente en forma
explícita.
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (1 = 1 = | = 1)
que viene dada por la ecuación del plano,
/ = r + ¸ + . = 0 (3.196)
siendo una restricción del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0.
Se indentifica ,: el elemento de longitud (elemento de línea) viene dado por,
d:
2
= dr
2
+ d¸
2
+ d.
2
(3.197)
de aquí que la distancia venga dada por,
: =
_
(1,0,÷1)
(0,÷1,1)
_
dr
2
+ d¸
2
+ d.
2
_1
2
=
_
1
0
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
dr (3.198)
donde se ha escogido r como variable independiente. Esta es la cantidad que se
quiere extremar, pudiéndose identificar , como,
, =
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
(3.199)
Aquí se tienen 2 variables ¸
1
(r) = ¸ y ¸
2
(r) = . (i = 1. 2) dependientes de la variable
independiente r. Las variables ¸ y . no son independientes entre sí debido a la restric-
ción (3.196).
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.192), las ecua-
ciones de Euler vendrán dadas por,
d
dr
_
J,

t
_
÷
J,

= Q
j
= `
J/

(3.200)
d
dr
_
J,
J.
t
_
÷
J,
J.
= Q
:
= `
J/
J.
(3.201)
pero de (3.196) y (3.199),
_
¸
¸
_
¸
¸
_
0)
0j
= 0
0)
0:
= 0
0)
0j
0
=
j
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0)
0:
0
=
:
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0,
0j
= 1
0,
0:
= 1
(3.202)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 241
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
entonces al sustituir estos resultados en (3.200) y (3.201) se obtiene,
d
dr
_
¸
t
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_
÷
1
2
_
= ` (3.203)
d
dr
_
.
t
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_
÷
1
2
_
= ` (3.204)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: queda ahora resolver el sistema de ecuaciones diferenciales formado por
(3.203) y (3.204) junto con la restricción (3.196). Restando miembro a miembro las dos
ecuaciones anteriores resulta,
d
dr
_

t
÷.
t
)
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_
÷
1
2
_
= 0 (3.205)
que al ser integrada resulta en,

t
÷.
t
)
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_
÷
1
2
= c
1
(3.206)
donde c
1
es una constante de integración. Por otro lado, de la restricción (3.196),
. = ÷r ÷¸ =.
t
= ÷1 ÷¸
t
(3.207)
entonces, al sustituir este resultado en (3.206) se puede escribir,
(1 + 2¸
t
)
_
1 + 2¸
t
+ 2¸
t2
_
÷
1
2
= c
1
(3.208)
de la cual,
¸
t
= c
2
(3.209)
donde la constante c
2
es una constante que viene dada por una expresión en la que
aparece c
1
y que no vale la pena mostrar explícitamente ya que no es útil para ningún
cálculo posterior.
Finalmente, al integrar (3.209) se obtiene,
¸ = c
2
r + c
3
(3.210)
donde c
3
es una constante de integración. Usando este resultado en la restricción
(3.196) resulta,
. = ÷(1 + c
2
) r ÷c
3
(3.211)
Las constantes c
2
y c
3
se hayan al utilizar las condiciones de frontera ¸ (0) = ÷1,
¸ (1) = 0, . (0) = 1 y . (1) = 1 en (3.210) y (3.211) resultando,
_
c
2
= 1
c
3
= ÷1
(3.212)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 242
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
de manera que (3.210) y (3.211) pueden ser escritas ahora como,
_
¸ = r ÷1
. = ÷2r + 1
(3.213)
que son los mismos resultados obtenidos en 3.21. Es obvio que la distancia mínima será
también la misma, es decir, : =
_
6.
El multiplicador de Lagrange ` puede ser encontrado sustituyendo (3.213) en (3.203)
o (3.204) obteniéndose,
` = 0 (3.214)
que es una información que no podía ser obtenida al usar la restricción en forma im-
plícita. En este caso particular, no se aporta mayor información.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.26
Resolver el ejemplo 3.23, usando la restricción presente en forma
explícita.
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (1 = 1 = | = 1)
que viene dada por la ecuación del plano r¸,
/ = . = 0 (3.215)
siendo una restricción del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0.
Se indentifica ,: el elemento de longitud (elemento de línea) viene dado por,
d:
2
= dr
2
+ d¸
2
+ d.
2
(3.216)
de aquí que la distancia venga dada por,
: =
_
(a
2
,j
2
)
(a
1
,j
1
)
_
dr
2
+ d¸
2
+ d.
2
_1
2
=
_
a
2
a
1
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
dr (3.217)
donde se ha escogido r como variable independiente. Esta es la cantidad que se
quiere extremar, pudiéndose identificar , como,
, =
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
(3.218)
Aquí se tienen 2 variables ¸
1
(r) = ¸ y ¸
2
(r) = . (i = 1. 2) dependientes de la variable
independiente r.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 243
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.192), las ecua-
ciones de Euler vendrán dadas por,
d
dr
_
J,

t
_
÷
J,

= Q
j
= `
J/

(3.219)
d
dr
_
J,
J.
t
_
÷
J,
J.
= Q
:
= `
J/
J.
(3.220)
pero de (3.215) y (3.218),
_
¸
¸
_
¸
¸
_
0)
0j
= 0
0)
0:
= 0
0)
0j
0
=
j
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0)
0:
0
=
:
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0,
0j
= 0
0,
0:
= 1
(3.221)
entonces al sustituir estos resultados en (3.219) y (3.220) se obtiene,
d
dr
_
¸
t
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_
÷
1
2
_
= 0 (3.222)
d
dr
_
.
t
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_
÷
1
2
_
= ` (3.223)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: queda ahora resolver el sistema de ecuaciones diferenciales formado por
(3.222) y (3.223) junto con la restricción (3.215).
Sustituyendo la restricción (3.215) en (3.222) y (3.223) resulta,
d
dr
_
¸
t
_
1 + ¸
t2
_
÷
1
2
_
= 0 (3.224)
` = 0 (3.225)
El resultado (3.225) es una información que no podía ser obtenida al usar la restric-
ción en forma implícita. En este caso particular, no se aporta mayor información. La
ecuación diferencial (3.224) al ser integrada resulta en,
¸
t
_
1 + ¸
t2
_
÷
1
2
= c
1
donde c
1
es una constante de integración. Esta ecuación diferencial es idéntica a la
(3.163) del ejemplo 3.23, por lo tanto, el obvio que se llegará al mismo resultado (3.165),
es decir,
¸ = c
2
r + c
3
(3.226)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 244
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
EJEMPLO 3.27
Resolver el ejemplo 3.24, usando la restricción presente en forma
explícita.
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (1 = 1 = | = 1)
que viene dada por la ecuación del cilindro de radio 1,
r
2
+ ¸
2
= 1
2
(3.227)
de aquí que,
/ = r
2
+ ¸
2
÷1
2
= 0 (3.228)
siendo una restricción del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0.
Se indentifica ,: el elemento de longitud (elemento de línea) viene dado por,
d:
2
= dr
2
+ d¸
2
+ d.
2
(3.229)
de aquí que la distancia venga dada por,
: =
_
Punto 2
Punto 1
_
dr
2
+ d¸
2
+ d.
2
_1
2
=
_
1
0
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
dr (3.230)
donde se ha escogido r como variable independiente. Esta es la cantidad que se
quiere extremar, pudiéndose identificar , como,
, =
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
(3.231)
Aquí se tienen 2 variables ¸
1
(r) = ¸ y ¸
2
(r) = . (i = 1. 2) dependientes de la variable
independiente r. Las variables ¸ y . no son independientes entre sí debido a la restric-
ción (3.228).
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.192), las ecua-
ciones de Euler vendrán dadas por,
d
dr
_
J,

t
_
÷
J,

= Q
j
= `
J/

(3.232)
d
dr
_
J,
J.
t
_
÷
J,
J.
= Q
:
= `
J/
J.
(3.233)
pero de (3.228) y (3.231),
_
¸
¸
_
¸
¸
_
0)
0j
= 0
0)
0:
= 0
0)
0j
0
=
j
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0)
0:
0
=
:
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0,
0j
= 2¸
0,
0:
= 0
(3.234)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 245
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
entonces al sustituir estos resultados en (3.232) y (3.233) se obtiene,
d
dr
_
¸
t
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_
÷
1
2
_
= 2¸` (3.235)
d
dr
_
.
t
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_
÷
1
2
_
= 0 (3.236)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: ahora bien, de (3.236) resulta,
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_
÷
1
2
.
t
= c
1
(3.237)
y de la restricción (3.228),
¸ = ±
_
1
2
÷r
2
_1
2

t
= (
r
(1
2
÷r
2
)
1
2
(3.238)
entonces, al sustituir este resultado en (3.237) se puede escribir,
.
t
= ±
c
2
1
(1
2
÷r
2
)
1
2
(3.239)
con,
c
2
=
_
c
2
1
1 ÷c
2
1
_1
2
(3.240)
La ecuación (3.239) es idéntica a la ecuación diferencial (3.177) del ejemplo 3.24.
Por lo tanto, es obvio que al integrarla el resultado será idéntico al (3.179), es decir,
. = ±c
2
1tan
÷1
_
r
_
1
2
÷r
2
_
+ c
3
(3.241)
siendo la ecuación de la geodésica pedida una hélice.
Por último, la ecuación (3.235) permite encontrar ` usando los resultados (3.238) y
(3.241) obteniéndose,
` = (
1
21
_
(c
2
2
+ 1) (1
2
÷r
2
)
(3.242)
Este resultado es una información que no podía ser obtenida al usar la restricción en
forma implícita.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.28
Geodésicas en general. Sea ¸ (r. ¸. .) = 0 la ecuación de una
superficie o dada y suponiendo que toda curva diferenciable definida sobre o admite
una parametrización del tipo,
c(t) = (r (t) ; ¸ (t) ; . (t)) , c : [t
0
. t
1
] ÷o
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 246
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
hallar las geodésicas sobre o.
SOLUCION: se usarán coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (1 = 1 = | = 1)
que viene dada por la ecuación,
¸ (r. ¸. .) = 0 (3.243)
de aquí que,
/ = ¸ (r. ¸. .) = 0 (3.244)
La restricción (3.244) es del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0, sin embargo sólo es posible tratarla
en forma explícita ya que no se posee la expresión de ¸ (r. ¸. .).
Se indentifica ,: el elemento de longitud (elemento de línea) viene dado por,
d:
2
= [dr(t)]
2
+ [d¸ (t)]
2
+ [d. (t)]
2
(3.245)
de aquí que la longitud de la curva venga dada por,
: =
_
Punto 2
Punto 1
_
[dr(t)]
2
+ [d¸ (t)]
2
+ [d. (t)]
2
_
1
2
=
_
Punto 2
Punto 1
_
[r
t
(t)]
2
+ [¸
t
(t)]
2
+ [.
t
(t)]
2
_1
2
dt (3.246)
donde se ha escogido t como variable independiente y la prima indica derivada to-
tal con respecto a dicha variable independiente. Esta es la cantidad que se quiere
extremar, pudiéndose identificar , como,
, =
_
[r
t
(t)]
2
+ [¸
t
(t)]
2
+ [.
t
(t)]
2
_1
2
(3.247)
Aquí se tienen 3 variables ¸
1
(t) = r, ¸
2
(t) = ¸ y ¸
2
(t) = . (i = 1. 2. 3) dependientes de la
variable independiente t. Las variables r, ¸ y . no son independientes entre sí debido
a la restricción (3.244).
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.192), las ecua-
ciones de Euler vendrán dadas por,
d
dt
_
J,
Jr
t
_
÷
J,
Jr
= Q
a
= `
J/
Jr
(3.248)
d
dt
_
J,

t
_
÷
J,

= Q
j
= `
J/

(3.249)
d
dt
_
J,
J.
t
_
÷
J,
J.
= Q
:
= `
J/
J.
(3.250)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 247
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
pero de (3.244) y (3.247),
_
¸
¸
_
¸
¸
_
0)
0a
= 0
0)
0j
= 0
0)
0:
= 0
0)
0a
0
=
a
0
(a
02
+j
02
+:
02
)
1
2
0)
0j
0
=
j
0
(a
02
+j
02
+:
02
)
1
2
0)
0:
0
=
:
0
(a
02
+j
02
+:
02
)
1
2
0,
0a
=

0a
0,
0j
=

0j
0,
0:
=

0:
(3.251)
entonces al sustituir estos resultados en (3.248), (3.249) y (3.250) se obtiene,
d
dt
_
J,
Jr
t
_
= `

Jr
(3.252)
d
dt
_
J,

t
_
= `


(3.253)
d
dt
_
J,
J.
t
_
= `

J.
(3.254)
pero como,
d
dt
=
d:
dt
d
d:
= :
t
d
d:
(3.255)
y de (3.246),
d:
dt
=
_
r
t2
+ ¸
t2
+ .
t2
_1
2
(3.256)
entonces (3.252), (3.253) y (3.254) se pueden escribir como,
_
¸
¸
_
¸
¸
_
o
2
a¸oc
2
0¸¸0a
=
A
c
0
o
2
j¸oc
2
0¸¸0j
=
A
c
0
o
2
:¸oc
2
0¸¸0:
=
A
c
0
o,
d
2
r,d:
2
J¸,Jr
=
d
2
¸,d:
2
J¸,J¸
=
d
2
.,d:
2
J¸,J.
=
`
:
t
(3.257)
expresando que la normal a la curva coincide con la normal a la superficie, definición
usual de geodésica en geometría diferencial.
En este caso no es posible resolver las ecuaciones diferenciales resultantes con la
información suministrada.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Restricciones del tipo T
|

i
(r) . ¸
/
i
(r) ; r] = 0
Supóngase ahora que se quieren encontrar las funciones ¸
i
(r) que hacen que la
integral,
J=
_
a
2
a
1
, [¸
i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr, con i = 1. 2. 3. .... : (3.258)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 248
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
tome un valor estacionario bajo las restricciones impuestas por,
T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0, con | = 1. 2. 3. .... 1 y 1 < : (3.259)
Estas restricciones sólo pueden ser usadas en forma explícita ya que no representan
una relación algebraica que sólo involucre las ¸
i
(r) a menos que sean integrables,
convirtiéndose así en restricciones del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0 como las estudiadas en la
sección anterior.
Supóngase que se cumple,
1(T
1
. T
2
. T
3
. . . . . T
1
)
1(¸
t
1
. ¸
t
2
. ¸
t
3
. . . . . ¸
t
1
)
=
1(T
i
)
1(¸
t
i
)
,= 0 (3.260)
el cual representa uno de los determinantes funcionales de orden 1, garantizándose
así la independencia de las 1 restricciones (3.259). Debido a lo anterior es posible aho-
ra, en virtud de (3.260), resolver las ecuaciones (3.259) con respecto a las ¸
t
i
obtenién-
dose,
¸
t
|
= T
|
_
¸
i
. ¸
t
)
; r
_
con | = 1. 2. 3. . . . . 1; i = 1. 2. 3. . . . . : y , = 1+1. 1+2. 1+3. . . . . : (3.261)
y si adicionalmente se supone que,
¸
i
, con i = 1 + 1. 1 + 2. 1 + 3. . . . . : (3.262)
son funciones dadas en forma completamente arbitraria. Entonces, del sistema de
ecuaciones (3.261), es posible determinar las funciones,
¸
i
, con i = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.263)
Por todo lo anterior, las funciones (3.262) son derivables arbitrarias con valores de fron-
tera fijos y, en consecuencia, sus variaciones son también arbitrarias.
Dado un sistema admisible arbitrario de funciones ¸
i
(i = 1. 2. 3. . . . . :) que satisface
el sistema de ecuaciones de restricciones (3.259) se tiene que,
oT
|
=
a

i=1
JT
|

i

i
+
a

i=1
JT
|

t
i

t
i
= 0, con | = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.264)
Si ahora se multiplican miembro a miembro todas las 1 ecuaciones anteriores por un
factor `
|
= `
|
(r) (por ahora indeterminado) se obtiene,
`
|
oT
|
= `
|
a

i=1
JT
|

i

i
+ `
|
a

i=1
JT
|

t
i

t
i
= 0, con | = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.265)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 249
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
y al ser sumadas miembro a miembro estas 1 ecuaciones y luego integradas desde r
1
hasta r
2
se obtiene,
_
a
2
a
1
1

|=1
`
|
a

i=1
JT
|

i

i
dr +
_
a
2
a
1
1

|=1
`
|
a

i=1
JT
|

t
i

t
i
dr
=
a

i=1
1

|=1
__
a
2
a
1
`
|
JT
|

i

i
dr +
_
a
2
a
1
`
|
JT
|

t
i
d
dr
(o¸
i
) dr
_
= 0 (3.266)
El segundo término entre corchetes de (3.266) puede ser integrado por partes,
_
nd· = n· ÷
_
·dn, con
_
n = `
|
0T
I
0j
0
.
d· =
o
oa
(o¸
i
) dr =· = o¸
i
(3.267)
de manera que,
_
a
2
a
1
`
|
JT
|

t
i
d
dr
(o¸
i
) dr = `
|
JT
|

t
i

i
¸
¸
¸
¸
a
2
a
1
÷
_
a
2
a
1
d
dr
_
`
|
JT
|

t
i
_

i
dr (3.268)
pero,
`
|
JT
|

t
i

i
¸
¸
¸
¸
a
2
a
1
= 0 (3.269)
ya que o¸
i
debe anularse en r
1
y r
2
por ser una variación admisible. Entonces (3.268)
resulta en,
_
a
2
a
1
`
|
JT
|

t
i
d
dr
(o¸
i
) dr = ÷
_
a
2
a
1
d
dr
_
`
|
JT
|

t
i
_

i
dr (3.270)
así la expresión (3.266) queda finalmente escrita como,
a

i=1
1

|=1
__
a
2
a
1
`
|
JT
|

i

i
dr ÷
_
a
2
a
1
d
dr
_
`
|
JT
|

t
i
_

i
dr
_
= 0
o,
_
a
2
a
1
a

i=1
1

|=1
_
`
|
JT
|

i
÷
d
dr
_
`
|
JT
|

t
i
__

i
dr = 0 (3.271)
Por otro lado, el valor estacionario de (3.258) viene dado por,
oJ=
_
a
2
a
1
o,dr = 0 (3.272)
de la cual se obtiene (ver sección ??),
oJ=
_
a
2
a
1
a

i=1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
__

i
dr = 0 (3.273)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 250
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
Si ahora se suman miembro a miembro (3.271) y (3.273) resulta,
_
a
2
a
1
a

i=1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
__

i
dr +
_
a
2
a
1
a

i=1
1

|=1
_
`
|
JT
|

i
÷
d
dr
_
`
|
JT
|

t
i
__

i
dr = 0
o,
_
a
2
a
1
a

i=1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
_
`
|
_
JT
|

i
÷
d
dr
_
JT
|

t
i
__
÷`
t
|
JT
|

t
i
_
_

i
dr = 0 (3.274)
A este nivel aún no es aplicable el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones
ya que las variaciones o¸
i
(i = 1. 2. 3. . . . . :) no son arbitrarias. La eliminación de las 1
variaciones o¸
i
dependientes entre sí puede ser llevada a cabo mediante la elección
apropiada de los 1 factores `
|
, de manera que los coeficientes de las o¸
i
en (3.274) se
anulen. Estos `
|
se obtienen a partir de las 1 ecuaciones,
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
_
`
|
_
JT
|

i
÷
d
dr
_
JT
|

t
i
__
÷`
t
|
JT
|

t
i
_
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.275)
que es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con respecto a `
|
y `
t
|
=
oA
I
oa
que posee, bajo las hipótesis planteadas al comienzo, la solución `
|
(| = 1. 2. 3. . . . . 1)
que depende de 1 constantes arbitrarias de integración. Con las `
|
escogidas como
antes, la condición para valor estacionario (3.274) queda como,
_
a
2
a
1
a

i=1+1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
_
`
|
_
JT
|

i
÷
d
dr
_
JT
|

t
i
__
÷`
t
|
JT
|

t
i
_
_

i
dr = 0 (3.276)
donde ahora si son arbitrarias las variaciones o¸
i
(i = 1+1. 1+2. 1+3. . . . . :) pudiéndose
aplicar ahora el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones resultando,
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
_
`
|
_
JT
|

i
÷
d
dr
_
JT
|

t
i
__
÷`
t
|
JT
|

t
i
_
, con i = 1 + 1. 1 + 2. 1 + 3. . . . . :
(3.277)
Finalmente, las condiciones sobre los `
|
(3.275) combinadas con las ecuaciones
(3.277) conducen a la conclusión de que cada coeficiente de las o¸
i
en (3.274) se
anula justo como si todas las o¸
i
fuesen independientes de manera que,
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
_
`
|
_
JT
|

i
÷
d
dr
_
JT
|

t
i
__
÷`
t
|
JT
|

t
i
_
= 0 (3.278)
o,
d
dr
_
J,

t
i
_
÷
J,

i
= Q
i
, con i = 1. 2. 3. .... :
. ¸¸ .
_
¸
_
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de múltiples
variables dependientes y restricciones del tipo T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0.
_
¸
_
(3.279)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 251
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
donde,
Q
i
=
1

|=1
_
`
|
_
0T
I
0j
.
÷
o
oa
_
0T
I
0j
0
.
__
÷`
t
|
0T
I
0j
0
.
_
(3.280)
Las expresiones (3.279) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0. Estas restricciones entran en forma explícita en los Q
i
dados
por (3.280).
La solución completa al problema depende ahora de la determinación de : fun-
ciones ¸
i
y 1 funciones `
|
. Como hay 1 ecuaciones de restricción dadas por (3.259)
y : ecuaciones dadas por (3.279), entonces existen suficientes ecuaciones (: + 1 en
total) para permitir una solución completa al problema planteado. Aquí las `
|
(r) son
consideradas indeterminadas y pueden ser obtenidas como parte de la solución sa-
tisfaciendo las restricciones (3.259).
Las ecuaciones (3.279) pueden ser obtenidas, al igual que en la sección anterior,
planteándose el problema variacional sin restricciones,
0
¯
)
0j
.
÷
o
oa
_
0
¯
)
0j
0
.
_
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . : (3.281)
donde,
¯
, = , +
1

|=1
`
|
(r) T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] (3.282)
Existen restricciones menos generales a las del tipo T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0 cuyas Ecua-
ciones de Euler-Lagrange no resultan en forma correcta, en general, a partir de (3.279)
o (3.281). Estas restricciones serán el objeto de estudio de la siguiente sección.
3.5.3. Restricciones del tipo T
+
|
=
:

,=1
¹
|,

i
(r) ; r] ¸
/
,
(r) + 1
|

i
(r) ; r] = 0
La derivada total de una restricción del tipo (3.181), es decir /
|

i
(r) ; r] = 0, con
respecto a la variable independiente r y su diferencial total vienen dados respectiva-
mente por,
_
¸
¸
_
¸
¸
_
o,
I
[j
.
(a);a]
oa
=
a

)=1
0,
I
[j
.
(a);a]
0j
¡
¸
t
)
(r) +
0,
I
[j
.
(a);a]
0a
= 0
d/
|

i
(r) ; r] =
a

)=1
0,
I
[j
.
(a);a]
0j
¡

)
(r) +
0,
I
[j
.
(a);a]
0a
dr = 0
, con | = 1. 2. 3. .... 1 (3.283)
Respectivamente, las expresiones (3.283) tienen la forma general,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 252
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
_
¸
¸
_
¸
¸
_
T
+(1)
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] =
a

)=1
¹
|)

i
(r) ; r] ¸
t
)
(r) + 1
|

i
(r) ; r] = 0
T
+(o)
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] =
a

)=1
¹
|)

i
(r) ; r] d¸
)
(r) + 1
|

i
(r) ; r] dr = 0
, con | = 1. 2. 3. .... 1
(3.284)
donde (1) significa que aparecen las derivadas totales ¸
t
)
(r) de las ¸
)
(r) y (d) que
aparecen los diferenciales totales d¸
)
(r) de las ¸
)
(r). Aquí los coeficientes ¹
|)
y 1
|
son
funciones dadas que dependen, en general, de las ¸
i
(r) y la variable independiente
r como puede verse. Representan un caso menos general de restricciones del tipo
T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0, por esta razón fue usado el + en T
+
|
para distinguirlas de las T
|
.
En general no son integrables, impidiendo que puedan convertirse en relaciones al-
gebraicas que solamente involucren a las ¸
i
(r). Es obvio que estas restricciones se
pueden convertir en restriciones del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0 [equivalentemente en (3.283)]
sólo si son integrables, es decir, cuando se cumple que,
_
¹
|)
=
0,
I
[j
.
(a);a]
0j
¡
1
|
=
0,
I
[j
.
(a);a]
0a
(3.285)
convirtiéndose (3.284) en una diferencial exacta o en una derivada total.
Como se dijo antes, las restricciones (3.284) son las mismas ligaduras no-
holónomas y semi-holónomas (2.96) o (2.97) estudiadas en la sección 2.9.2,
por lo tanto, las condiciones para que (3.284) representen una derivada to-
tal o una diferencial exacta son las mismas estudiadas en dicha sección.
Igualmente, cuando una restricción está expresada en la forma de la segun-
da de las expresiones (3.284), se dice que está escrita en Forma Diferencial
o en Forma Pfaffian
a
. Es obvio que ambas expresiones son equivalentes.
a
Se dice que una restricción está escrita en la forma Pfaffian cuando está expresada en
forma de diferenciales.
En general, como ya se había visto en la sección anterior, las restricciones del tipo
T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0 deben satisfacer las ecuaciones (3.264), es decir,
oT
|
=
a

i=1
JT
|

i

i
+
a

i=1
JT
|

t
i

t
i
= 0, con | = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.286)
que son las condiciones que deben cumplir los caminos ¸
i
(r) para ser geométricamete
posibles bajo estas restricciones, es decir, aquellos caminos que las obedencen. Para
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 253
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
que las restricciones del tipo (3.284) puedan ser tratadas con las Ecuaciones de La-
grange (3.279) o (3.281) deben satisfacer (3.286) lo cual, en efecto, lo hacen pero en
forma parcial como será mostrado. Antes de mostrar esto, las ecuaciones (3.286) serán
reescritas en una forma más manejable. Teniendo presente que o¸
t
i
=
o
oa
(o¸
i
), al sumar
y restar
a

i=1
o
oa
_
0T
I
0j
0
.
_

i
en las ecuaciones (3.286) resulta,
oT
|
=
a

i=1
d
dr
_
JT
|

t
i
_

i
÷
a

i=1
d
dr
_
JT
|

t
i
_

i
+
a

i=1
JT
|

i

i
+
a

i=1
JT
|

t
i
d
dr
(o¸
i
) = 0
=
a

i=1
_
d
dr
_
JT
|

t
i
_

i
+
JT
|

t
i
d
dr
(o¸
i
)
_
. ¸¸ .
=
n

.=1
u
ui
_
OD
I

0
.
cj
.
_
+
a

i=1
_
JT
|

i
÷
d
dr
_
JT
|

t
i
__

i
= 0
=
a

i=1
d
dr
_
JT
|

t
i

i
_
+
a

i=1
T
|i

i
= 0
o,
oT
|
=
d
dr
_
a

i=1
JT
|

t
i

i
_
+
a

i=1
G
|i

i
= 0 (3.287)
donde,
G
|i
=
JT
|

i
÷
d
dr
_
JT
|

t
i
_
(3.288)
Se mostrará ahora si las restricciones del tipo (3.284) cumplen con las condiciones
(3.287). Para que esto ocurra debe cumplirse que,
oT
+
|
=
d
dr
_
a

i=1
JT
+
|

t
i

i
_
+
a

i=1
G
|i

i
= 0 (3.289)
pero, a partir de (3.284) se obtiene,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0T

I
0j
.
=
0
0j
.
_
a

)=1
¹
|)
¸
t
)
+ 1
|
_
=
a

)=1


0j
.
¸
t
)
+
01
I
0j
.
0T

I
0j
0
.
=
0
0j
0
.
_
a

)=1
¹
|)
¸
t
)
+ 1
|
_
=
a

)=1
¹
|)
0j
0
¡
0j
0
.
=
a

)=1
¹
|)
o
)i
= ¹
|i
o
oa
_
0T

I
0j
0
.
_
=

I.
oa
=
a

)=1

I.
0j
¡
¸
t
)
+

I.
0a
(3.290)
que al ser sustituidos en (3.289) resulta,
oT
+
|
=
d
dr
_
a

i=1
¹
|i

i
_
+
a

i,)=1
__

|)

i
¸
t
)
+
J1
|

i
÷

|i

)
¸
t
)
÷

|i
Jr
__

i
= 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 254
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
o,
oT
+
|
=
d
dr
_
a

i=1
¹
|i

i
_
+
a

i,)=1
__

|)

i
÷

|i

)
_
¸
t
)
+
_
J1
|

i
÷

|i
Jr
__

i
= 0 (3.291)
que son las condiciones que deben cumplir las restricciones del tipo (3.284) para poder
ser tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (3.279) o (3.281). Se puede verificar fácil-
mente que (3.291) sólo se cumple cuando los coeficientes ¹
|i
y 1
|
sean los dados por
(3.285), teniéndose presente que
a

i=1
¹
|i

i
= 0. Es decir:
Las restricciones (3.284) sólo pueden ser tratadas con las Ecuaciones de
Lagrange (3.279) o (3.281) cuando sean integrables!, convirtiéndose así es-
encialmente en restricciones del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0.
Por lo anteriormente mostrado, serán encontradas ahora las Ecuaciones de Euler-
Lagrange particulares para las restricciones del tipo (3.284) sean integrables o no.
Supóngase que se quieren encontrar las funciones ¸
i
(r) que hacen que la integral,
J=
_
a
2
a
1
, [¸
i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr, con i = 1. 2. 3. .... : (3.292)
tome un valor estacionario bajo las restricciones impuestas por (3.284). A partir de estas
restricciones,
oT
+
|
=
a

i=1
¹
|i

i
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1 (3.293)
que se cumplen para cualquier valor de r. Se usará el Método de los Multiplicadores
de Lagrange como se hizo en las secciones anteriores. Al multiplicar cada una de las
ecuaciones (3.293) por un factor indeterminado `
|
resulta,
`
|
T
+
|
= `
|
a

i=1
¹
|i

i
= 0, con | = 1. 2. 3. .... 1 (3.294)
donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.284) están prescritas para cualquier valor de la variable indepen-
diente r, los factores `
|
tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
haciéndolos dependientes de la misma `
|
= `
|
(r). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas 1 ecuaciones y luego integradas desde r
1
hasta r
2
se obtiene,
_
a
2
a
1
1

|=1
`
|
a

i=1
¹
|i

i
dr = 0 (3.295)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 255
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Por otro lado, la variación de (3.292) viene dada por (ver sección 3.4.3),
oJ =
_
a
2
a
1
o,dr=
_
a
2
a
1
a

i=1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
__

i
dr = 0 (3.296)
que se ha igualado a cero para así encontrar el valor estacionario de J. Si ahora se
suman miembro a miembro (3.295) y (3.296) resulta,
_
a
2
a
1
_
a

i=1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
__

i
+
1

|=1
`
|
a

i=1
¹
|i

i
_
dr = 0
o,
_
a
2
a
1
a

i=1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
`
|
¹
|i
_

i
dr = 0 (3.297)
Al igual que en la sección anterior, esta movida no es trivial. A pesar de haberse suma-
do cero, se ha adicionado realmente una suma cuyos términos individuales no son nu-
los. Aquí aún no se puede aplicar el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones,
puesto que las variaciones o¸
i
no son arbitrarias.
La eliminación de las 1 variaciones o¸
i
dependientes entre sí puede ser llevada a
cabo mediante la elección apropiada de los 1 factores `
|
, de manera que los coefi-
cientes de las o¸
i
en (3.291) se anulen. Estos `
|
se obtienen a partir de las 1 ecuaciones,
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
`
|
¹
|i
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.298)
que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las `
|
cuyo determinante
debe ser no singular,
1(T
+
1
. T
+
2
. T
+
3
. . . . . T
+
1
)
1(¸
1
. ¸
2
. ¸
3
. . . . . ¸
1
)
=
1(T
+
|
)
1(¸
i
)
,= 0, con i. | = 1. 2. 3. . . . . 1 (3.299)
garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea solución `
1
. `
2
. `
3
. . . . . `
1
.
Con las `
|
escogidas en (3.298), la condición para valor estacionario de J (3.297)
queda como,
_
a
2
a
1
a

i=1+1
_
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
`
|
(r) ¹
|i
_

i
dr = 0 (3.300)
donde todas las o¸
i
son independientes entre sí. Ahora, es posible aplicar el Lema Fun-
damental del Cálculo de Variaciones (cada uno de los coeficientes de las o¸
i
se anu-
lan por separado) resultando,
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
`
|
¹
|i
con i = 1 + 1. 1 + 2. 1 + 3. . . . . : (3.301)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 256
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
Finalmente, las condiciones sobre los `
|
(3.298) combinadas con las ecuaciones
(3.301) conducen a la conclusión de que cada coeficiente de las o¸
i
en (3.297) se
anula justo como si todas las o¸
i
fuesen independientes entre sí de manera que,
J,

i
÷
d
dr
_
J,

t
i
_
+
1

|=1
`
|
¹
|i
= 0 con i = 1. 2. 3. . . . . :
o,
d
dr
_
J,

t
i
_
÷
J,

i
= Q
i
, con i = 1. 2. 3. .... :
. ¸¸ .
_
¸
_
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de múltiples
variables dependientes y restricciones del tipo T
+
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0.
_
¸
_
(3.302)
donde,
Q
i
=
1

|=1
`
|
¹
|i
(3.303)
Las expresiones (3.302) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange buscadas para res-
tricciones del tipo (3.284), sean no-holónomas o semi-holónomas. Estas restricciones
entran en forma explícita en los Q
i
dados por (3.303) mediante los coeficientes ¹
|i
. Los
Q
i
serán asociados, a partir del capítulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.
La solución completa al problema depende ahora de la determinación de : fun-
ciones ¸
i
y 1 funciones `
|
. Aquí las `
|
son consideradas indeterminadas y pueden ser
obtenidas como parte de la solución.
Las restricciones tipo (3.284) integrables, previa integración, pueden ser
tratadas con las Ecuaciones de Euler-Lagrange (3.192) o (3.193). Sin embar-
go, puede ocurrir que la integración no sea fácil y es en estos casos donde
realmente son útiles las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.302) pues única-
mente se requiere determinar los coeficientes ¹
|i
, lo cual es muy trivial. Tam-
bién son útiles estas Ecuaciones de Euler-Lagrange cuando se tienen restric-
ciones del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0 en las que se hace difícil despejar las variables
¸
i
(r) dependientes en función de las independientes, resolviéndose el pro-
blema al hallar la diferencial total de dichas restricciones para expresarlas
en la forma diferencial (3.284) y luego aplicar (3.302).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 257
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Pasos a seguir cuando se tienen restricciones del tipo T
+
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0:
1. Se indentifica , del integrando de la J dada o construida a partir de la
cantidad que se desea extremar.
2. Se identifican las restricciones existentes. Si se tienen restricciones del
tipo /
|

i
(r) ; r] = 0 pueden ser tratadas como restricciones del tipo
T
+
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0 hallando su diferencial total sin realizar simplifica-
ciones (esto haría que la diferencial hallada no fuese exacta aunque siga
siendo integrable).
3. Se identifican los coeficientes ¹
|i
mediante comparación directa de
(3.284) con las restricciones dadas.
4. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.302), usando la , hal-
lada en el paso anterior.
5. Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más
las ecuaciones de las restricciones, que son usadas para completar el
sistema. Aquí se obtienen las extremales ¸
i
(r) y los multiplicadores de La-
grange `
|
que permiten encontrar los Q
i
dados por (3.303).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.29
Resolver el ejemplo 3.21 usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.296).
SOLUCION:
Se indentifica ,: ya en el ejemplo 3.21 fue identificada , resultando,
, =
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
(3.304)
Aquí se tienen 2 variables ¸
1
= ¸ y ¸
2
= . (i = 1. 2) dependientes de la variable indepen-
diente r.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (1 = 1 = | = 1)
que viene dada por la ecuación del plano,
/ = r + ¸ + . = 0 (3.305)
siendo una restricción del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0. Puede ser tratada como una ligadura
del tipo T
+(o)
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0 al hallar su diferencial total. En efecto,
T
+(o)
1
= dr + d¸ + d. = 0 (3.306)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 258
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
pudiendo ser vista ahora como una restricción del tipo T
+(o)
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0.
Se identifican los coeficientes ¹
|i
: se tienen : = 2 variables ¸
i
y una restricción | = 1.
Entonces a partir de (3.284) para | = 1 se tiene que,
2

i=1
¹
1i

i
+ 1
1
dr = 0 =¹
11

1
+ ¹
12

2
+ 1
1
dr = 0 (3.307)
o,
¹
1j
d¸ + ¹
1:
d. + 1
1
dr = 0 (3.308)
Ahora, al comparar (3.306) con (3.308) se deduce que,
¹
1j
= 1 ¹
1:
= 1 1
1
= 1 (3.309)
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.302), las ecua-
ciones de Euler vendrán dadas por,
_
¸
¸
_
¸
¸
_
o
oa
_
0)
0j
0
_
÷
0)
0j
= Q
j
=
1

|=1
`
|
¹
|j
= `¹
1j
o
oa
_
0)
0:
0
_
÷
0)
0:
= Q
:
=
1

|=1
`
|
¹
|:
= `¹
1:
(3.310)
ahora, al sustituir (3.304) y (3.309) en estas ecuaciones resulta,
_
_
_
o
oa
_
¸
t
(1 + ¸
t2
+ .
t2
)
÷
1
2
_
= `
o
oa
_
.
t
(1 + ¸
t2
+ .
t2
)
÷
1
2
_
= `
(3.311)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: las ecuaciones (3.311) son idénticas a las ecuaciones (3.203) y (3.204) del
ejemplo 3.21. Por lo tanto, los resultados subsiguientes son igualmente idénticos a los
obtenidos en dicho ejemplo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.30
Dada la funcional,
J =
_
b
o
_
o
1
_
j
t2
+ ·
t2
_
+o
2
c
t2
+o
3
o
t2
¸
dr
sujeta a las restricciones,
j
t
÷o
4
Sen oc
t
= 0
·
t
+o
4
Cos oc
t
= 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 259
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
encuéntrense las Q
i
. Aquí o
1
, o
2
, o
3
y o
4
son constantes positivas no nulas y la prima
indica derivada total con respecto a r.
SOLUCION:
Se indentifica ,: en este caso,
, = o
1
_
j
t2
+ ·
t2
_
+o
2
c
t2
+o
3
o
t2
(3.312)
Aquí se tienen : = 4 variables ¸
1
= j, ¸
2
= ·, ¸
3
= c y ¸
4
= o (i = 1. 2. 3. 4) dependientes
de la variable independiente r.
Se identifican las restricciones existentes: existen 2 restricciones (1 = 2 = | = 1. 2)
que vienen dadas por,
T
+(1)
1
= j
t
÷o
4
Sen oc
t
= 0 (3.313)
T
+(1)
2
= ·
t
+o
4
Cos oc
t
= 0 (3.314)
que no son integrables. Estas restricciones son del tipo T
+(1)
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0 y se ha
designado | = 1 a (3.313) y | = 2 a (3.314).
Se identifican los coeficientes ¹
|i
: se tienen : = 4 variables ¸
i
y dos restricciones
| = 1. 2. Entonces a partir de (3.284) se tiene que,
Para | = 1:
4

i=1
¹
1i
¸
t
i
+ 1
1
= 0 =¹
11
¸
t
1
+ ¹
12
¸
t
2
+ ¹
13
¸
t
3
+ ¹
14
¸
t
4
+ 1
1
= 0
o,
¹
1j
j
t
+ ¹

·
t
+ ¹

c
t
+ ¹
10
o
t
+ 1
1
= 0 (3.315)
Para | = 2:
4

i=1
¹
2i
¸
t
i
+ 1
2
= 0 =¹
21
¸
t
1
+ ¹
22
¸
t
2
+ ¹
23
¸
t
3
+ ¹
24
¸
t
4
+ 1
2
= 0
o,
¹
2j
j
t
+ ¹

·
t
+ ¹

c
t
+ ¹
20
o
t
+ 1
2
= 0 (3.316)
Ahora, al comparar (3.315) y (3.316) con (3.313) y (3.314) respectivamente se de-
duce que,
¹
1j
= 1 ¹

= 0 ¹

= ÷o
4
Sen o ¹
10
= 0 1
1
= 0
¹
2j
= 0 ¹

= 1 ¹

= o
4
Cos o ¹
20
= 0 1
2
= 0
(3.317)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 260
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.302), las ecua-
ciones de Euler vendrán dadas por,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
o
oa
_
0)
0j
0
_
÷
0)
0j
= Q
j
=
2

|=1
`
|
¹
|j
= `
1
¹
1j
+ `
2
¹
2j
o
oa
_
0)

0
_
÷
0)

= Q
ç
=
2

|=1
`
|
¹

= `
1
¹

+ `
2
¹

o
oa
_
0)

0
_
÷
0)

= Q
ç
=
2

|=1
`
|
¹

= `
1
¹

+ `
2
¹

o
oa
_
0)
00
0
_
÷
0)
00
= Q
0
=
2

|=1
`
|
¹
|0
= `
1
¹
10
+ `
2
¹
20
(3.318)
pero a partir de (3.312),
0)
0j
= 0
0)

= 0
0)

= 0
0)
00
= 0
0)
0j
0
= 2o
1
j
t 0)

0
= 2o
1
·
t 0)

0
= 2o
2
c
t 0)
00
0
= 2o
3
o
t
o
oa
_
0)
0j
0
_
= 2o
1
j
tt o
oa
_
0)

0
_
= 2o
1
·
tt o
oa
_
0)

0
_
= 2o
2
c
tt o
oa
_
0)
00
0
_
= 2o
3
o
tt
(3.319)
entonces, al sustituir los resultados (3.317) y (3.322) en las ecuaciones (3.318) resulta,
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
2o
1
j
tt
= `
1
2o
1
·
tt
= `
2
2o
2
c
tt
= ÷`
1
o
4
Sen o + `
2
o
4
Cos o
2o
3
o
tt
= 0
(3.320)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: en este caso se deben encontrar los ` ya que son necesarios, debido a
(3.303), para encontrar los Q
i
pedidos. Al derivar con respecto a r las restricciones
(3.312) y (3.313) y despejar j
tt
y ·
tt
resulta,
j
tt
÷o
4
o
t
Cos oc
t
÷o
4
Sen oc
tt
= 0 =j
tt
= o
4
o
t
Cos oc
t
+o
4
Sen oc
tt
(3.321)
·
tt
÷o
4
o
t
Sen oc
t
+o
4
Cos oc
tt
= 0 =·
tt
= o
4
o
t
Sen oc
t
÷o
4
Cos oc
tt
(3.322)
y al sustituirlos en las primeras dos ecuaciones (3.320) se obtiene,
`
1
= 2o
1
o
4
(o
t
Cos oc
t
+ Sen oc
tt
) (3.323)
`
2
= 2o
1
o
4
(o
t
Sen oc
t
÷Cos oc
tt
) (3.324)
Al sustituir estos resultados en la tercera de las ecuaciones (3.320) resulta,
2o
2
c
tt
= ÷2o
1
o
2
4
(o
t
Cos oc
t
+ Sen oc
tt
) Sen o + 2o
1
o
2
4
(o
t
Sen oc
t
÷Cos oc
tt
) Cos o
= ÷2o
1
o
2
4
c
tt
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 261
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
o,
2
_
o
2
+o
1
o
2
4
_
. ¸¸ .
,=0
c
tt
= 0 =
_
c
tt
= 0
c
t
= c
1
(3.325)
además, de la última de las ecuaciones (3.320) se obtiene,
o
tt
= 0 =o
t
= c
2
(3.326)
Si ahora se sustituyen (3.325) y (3.326) en (3.323) y (3.324) resulta,
`
1
= 2o
2
o
4
c
1
c
2
Cos o (3.327)
`
2
= 2o
2
o
4
c
1
c
2
Sen o (3.328)
Finalmente, a partir de (3.303) se tiene que teniendo presente los resultados (3.317),
(3.327) y (3.328),
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Q
j
=
2

|=1
`
|
¹
|j
= `
1
¹
1j
+ `
2
¹
2j
= `
1
= 2o
1
o
4
c
1
c
2
Cos o
Q
ç
=
2

|=1
`
|
¹

= `
1
¹

+ `
2
¹

= `
2
= 2o
1
o
4
c
1
c
2
Sen o
Q
ç
=
2

|=1
`
|
¹

= `
1
¹

+ `
2
¹

= ÷`
1
o
4
Sen o + `
2
o
4
Cos o
= ÷2o
1
o
2
4
c
1
c
2
Cos o Sen o + 2o
1
o
2
4
c
1
c
2
Sen o Cos o = 0
Q
0
=
2

|=1
`
|
¹
|0
= `
1
¹
10
+ `
2
¹
20
= 0
(3.329)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.31
Resolver el ejemplo 3.27 usando las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.296).
SOLUCION:
Se indentifica ,: ya en el ejemplo 3.27 fue identificada , resultando,
, =
_
1 + ¸
t2
+ .
t2
_1
2
(3.330)
Aquí se tienen 2 variables ¸
1
= ¸ y ¸
2
= . (i = 1. 2) dependientes de la variable indepen-
diente r.
Se identifican las restricciones existentes: existe sólo una restricción (1 = 1 = | = 1)
que viene dada por la ecuación del cilindro,
/ = r
2
+ ¸
2
÷1
2
= 0 (3.331)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 262
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
siendo una restricción del tipo /
|

i
(r) ; r] = 0. Su diferencial total viene dado por,
T
+(o)
1
= 2rdr + 2¸d¸ = 0 (3.332)
pudiendo ser vista ahora como una restricción del tipo T
+(o)
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0.
Se identifican los coeficientes ¹
|i
: se tienen : = 2 variables ¸
i
y una restricción | = 1.
Entonces a partir de (3.284) para | = 1 se tiene que,
2

i=1
¹
1i

i
+ 1
1
dr = 0 =¹
11

1
+ ¹
12

2
+ 1
1
dr = 0 (3.333)
o,
¹
1j
d¸ + ¹
1:
d. + 1
1
dr = 0 (3.334)
Ahora, al comparar (3.306) con (3.308) se deduce que,
¹
1j
= 2¸ ¹
1:
= 0 1
1
= 2r (3.335)
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.302), las ecua-
ciones de Euler vendrán dadas por,
_
¸
¸
_
¸
¸
_
o
oa
_
0)
0j
0
_
÷
0)
0j
= Q
j
=
1

|=1
`
|
¹
|j
= `¹
1j
o
oa
_
0)
0:
0
_
÷
0)
0:
= Q
:
=
1

|=1
`
|
¹
|:
= `¹
1:
(3.336)
pero de (3.330),
_
0)
0j
= 0
0)
0:
= 0
0)
0j
0
=
j
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
0)
0:
0
=
:
0
(1+j
02
+:
02
)
1
2
(3.337)
entonces, al sustituir (3.335) y (3.337) en las ecuaciones (3.336) resulta,
_
_
_
o
oa
_
¸
t
(1 + ¸
t2
+ .
t2
)
÷
1
2
_
= 2¸`
o
oa
_
.
t
(1 + ¸
t2
+ .
t2
)
÷
1
2
_
= 0
(3.338)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: las ecuaciones (3.338) son idénticas a las ecuaciones (3.235) y (3.236) del
ejemplo 3.27. Por lo tanto, los resultados subsiguientes son igualmente idénticos a los
obtenidos en dicho ejemplo.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 263
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
EJEMPLO 3.32
Dada la funcional,
J =
_
b
o
_
o
1
_
.
t2
+ ¸
t2
_
+o
2
,
t2
+o
3
. + o
4
Cos ,
¸
dr
sujeta a la restricción,
.
t
Sen , ÷¸
t
Cos , = 0
Encuéntrense las ecuaciones de Euler-Lagrange. Aquí o
1
, o
2
, o
3
y o
4
son constantes
positivas no nulas y la prima indica derivada total con respecto a r.
SOLUCION:
Se indentifica ,: en este caso,
, = o
1
_
.
t2
+ ¸
t2
_
+o
2
,
t2
+o
3
. + o
4
Cos , (3.339)
Aquí se tienen : = 3 variables ¸
1
= ., ¸
2
= ¸ y ¸
3
= , (i = 1. 2. 3) dependientes de la
variable independiente r.
Se identifican las restricciones existentes: existe 1 restricción (1 = 1 = | = 1) que
viene dada por,
T
+(1)
1
= .
t
Sen , ÷¸
t
Cos , = 0 (3.340)
que no es integrable. Esta restricción es del tipo T
+(1)
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0.
Se identifican los coeficientes ¹
|i
: se tienen : = 3 variables ¸
i
y una restricción | = 1.
Entonces a partir de (3.284) se tiene que,
Para | = 1:
3

i=1
¹
1i
¸
t
i
+ 1
1
= 0 =¹
11
¸
t
1
+ ¹
12
¸
t
2
+ ¹
13
¸
t
3
+ 1
1
= 0
o,
¹
1:
.
t
+ ¹
1j
¸
t
+ ¹
1,
,
t
+ 1
1
= 0 (3.341)
Ahora, al comparar (3.341) con (3.340) se deduce que,
¹
1:
= Sen , ¹
1j
= Cos ,
¹
1,
= 0 1
1
= 0
(3.342)
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.302), las ecua-
ciones de Euler vendrán dadas por,
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
o
oa
_
0)
0:
0
_
÷
0)
0:
= Q
:
=
1

|=1
`
|
¹
|:
= `
1
¹
1:
o
oa
_
0)
0j
0
_
÷
0)
0j
= Q
j
=
1

|=1
`
|
¹
|j
= `
1
¹
1j
o
oa
_
0)
0,
0
_
÷
0)
0,
= Q
,
=
1

|=1
`
|
¹
|,
= `
1
¹
1,
(3.343)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 264
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
pero a partir de (3.339),
0)
0:
= o
3
0)
0j
= 0
0)
0,
= ÷o
4
Sen ,
0)
0:
0
= 2o
1
.
t 0)
0j
0
= 2o
1
¸
t 0)
0,
0
= 2o
2
,
t
o
oa
_
0)
0:
0
_
= 2o
1
.
tt o
oa
_
0)
0j
0
_
= 2o
1
¸
tt o
oa
_
0)

0
_
= 2o
2
,
tt
(3.344)
entonces, al sustituir los resultados (3.342) y (3.344) en las ecuaciones (3.343) resulta,
_
¸
_
¸
_
2o
1
.
tt
÷o
3
= `
1
Sen ,
2o
1
¸
tt
= ÷`
1
Cos ,
2o
2
,
tt
+o
4
Sen , = 0
(3.345)
que son las ecuaciones de Euler-Lagrange pedidas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimétrico
_
r
2
r
1
q
|

i
(r) . ¸
/
i
(r) ; r] dr = j
|
Se llaman problemas isoperimétricos a los problemas sobre la determinación
de una figura geométrica de superficie máxima con perímetro dado.
Actualmente se les da este nombre a todos los problemas variacionales
en los cuales se pide hallar el extremo de la funcional,
J=
_
a
2
a
1
, [¸
i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr, con i = 1. 2. 3. .... : (3.346)
para que tome un valor estacionario pero bajo las llamadas Restricciones
Isoperimétricas,
_
a
2
a
1
J
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr = j
|
, con | = 1. 2. 3. .... 1 (3.347)
donde las j
|
son constantes, 1 puede ser mayor, menor o igual a :, y tam-
bién problemas análogos para funcionales más complejas.
Los problemas isoperimétricos pueden ser reducidos a problemas con restricciones
del tipo T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0 por medio de la introducción de nuevas funciones des-
conocidas. En efecto, a partir de (3.347) haciendo el límite superior de la integral igual
a r,
_
a
a
1
J
|

i
(¯ r) . ¸
t
i
(¯ r) ; ¯ r] d¯ r = /
|
(r) (3.348)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 265
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
con,
_
/
|
(r
1
) = 0
/
|
(r
2
) = j
|
, por la condición (3.347)
(3.349)
donde se ha colocado s en la variable de integración para distinguirla del límite su-
perior de la integral. Ahora derivando /
|
(r) con respecto a r se obtiene,
/
t
|
(r) = J
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r]
o,
J
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] ÷/
t
|
(r) = 0 (3.350)
de manera que las restricciones isoperimétricas (3.347) se han reemplazado por res-
tricciones del tipo T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] = 0, reduciéndose así al problema estudiado en
la primera parte de la sección anterior. Por lo tanto, son aplicables las ecuaciones de
Euler-Lagrange (3.279) para las restricciones,
1
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) . /
t
|
(r) ; r] = J
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] ÷/
t
|
(r) = 0 (3.351)
Las variables son, en este caso, las ¸
i
(r) y las /
t
|
(r). Las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.279) correspondientes a estas dos variables vienen dadas por,
d
dr
_
J,

t
i
_
÷
J,

i
=
1

|=1
_
`
|
_
JT
|

i
÷
d
dr
_
JT
|

t
i
__
÷`
t
|
JT
|

t
i
_
, con i = 1. 2. 3. .... :(3.352)
d
dr
_
J,
J/
t
)
_
÷
J,
J/
)
=
1

|=1
_
`
|
_
JT
|
J/
)
÷
d
dr
_
JT
|
J/
t
)
__
÷`
t
|
JT
|
J/
t
)
_
, con , = 1. 2. 3. .... 1(3.353)
Entonces, al sustituir (3.351) en (3.352) resulta,
d
dr
_
J,

t
i
_
÷
J,

i
=
1

|=1
_
`
|
_
J (J
|
÷/
t
|
)

i
÷
d
dr
_
J (J
|
÷/
t
|
)

t
i
__
÷`
t
|
J (J
|
÷/
t
|
)

t
i
_
o,
d
dr
_
J,

t
i
_
÷
J,

i
=
1

|=1
_
`
|
_
JJ
|

i
÷
d
dr
_
JJ
|

t
i
__
÷`
t
|
JJ
|

t
i
_
(3.354)
y al sustituir (3.351) en (3.353) resulta,
d
dr
_
J,
J/
t
)
_
÷
J,
J/
)
=
1

|=1
_
`
|
_
J (J
|
÷/
t
|
)
J/
)
÷
d
dr
_
J (J
|
÷/
t
|
)
J/
t
)
__
÷`
t
|
J (J
|
÷/
t
|
)
J/
t
)
_
0 =
1

|=1
_
¸
¸
_
¸
¸
_
`
|
_
÷
d
dr
(÷o
|)
)
_
. ¸¸ .
=0
÷`
t
|
(÷o
|)
)
_
¸
¸
_
¸
¸
_
0 =
1

|=1
`
t
|
o
|)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 266
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
o,
`
t
)
= 0 =`
)
= constantes (3.355)
Finalmente, debido al anterior resultado, las ecuaciones (3.354) se reducen a,
d
dr
_
J,

t
i
_
÷
J,

i
= Q
i
, con i = 1. 2. 3. .... :
. ¸¸ .
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de múltiples
variables dependientes y restricciones del tipo
isoperimétrico
_
a
2
a
1
q
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r] dr = j
|
.
_
¸
¸
¸
¸
¸
_
(3.356)
donde,
Q
i
=
1

|=1
`
|
_
07
I
0j
.
÷
o
oa
_
07
I
0j
0
.
__
(3.357)
que son las ecuaciones de Euler-Lagrange para el problema isoperimétrico plantea-
do. Las restricciones del tipo isoperimétrico, como ya se mencionó antes, sólo pueden
ser usadas en forma explícita ya que no representan igualdades que únicamente in-
volucren las ¸
i
(r).
Pasos a seguir cuando se tienen restricciones del tipo isoperimétrico:
1. Se identifican las J
|
a partir de los integrandos de las restricciones isoper-
imétricas dadas o construidas y la , del integrando de la J dada o con-
struida a partir de la cantidad que se desea extremar.
2. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.356), usando la , y las
J
|
halladas en los pasos 1 y 2.
3. Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más
las restricciones, que son usadas para completar el sistema.Aquí se ob-
tienen las extremales ¸
i
(r) y los multiplicadores de Lagrange `
|
que per-
miten encontrar los Q
i
dados por (3.357).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.33
Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
¬
0
¸
t2
dr
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 267
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
sabiendo que ¸ (0) = 0, ¸ (:) = 0 y sujeta a la restricción isoperimétrica,
_
¬
0
¸
2
dr = 1
SOLUCION: aquí se tiene : = 1 variable ¸
1
= ¸ (i = 1) dependiente de la variable
independiente r y existe 1 = 1 restricción (| = 1).
Se identifican la , y las J
|
: a partir del integrando de la J se tiene que,
, = ¸
t2
(3.358)
y a partir del integrando de la restricción isoperimétrica,
J
1
= ¸
2
(3.359)
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: a partir de las ecuaciones de
Euler-Lagrange (3.356) se puede escribir para este caso,
d
dr
_
J,

t
_
÷
J,

= Q
j
= `
1
_
JJ
1

÷
d
dr
_
JJ
1

t
__
(3.360)
pero de (3.358) y (3.359) se tiene que,
_
¸
¸
_
¸
¸
_
0)
0j
= 0
07
1
0j
= 2¸
0)
0j
0
= 2¸
t 07
1
0j
0
= 0
o
oa
_
0)
0j
0
_
= 2¸
tt o
oa
_
07
1
0j
0
_
= 0
_
¸
¸
_
¸
¸
_
(3.361)
resuldados que al ser sustituidos en (3.360) se obtiene,
¸
tt
= `
1
¸ (3.362)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: la ecuación diferencial (3.363) representa un problema de autovalores. Las
raíces del polinomio característico son ±
_
`.
Se tienen dos casos posibles dos:
1. Si ` _ 0, la solución general viene dada por,
¸ (r) = c
1
c
_
Aa
+ c
2
c
÷
_
Aa
(3.363)
que no puede satisfacer las condiciones de frontera dadas (verificarlo), no existien-
do así solución para ` _ 0.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 268
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
2. Si ` < 0, la solución general viene dada por,
¸ (r) = c
1
Sen
_
_
÷`r
_
+ c
2
Cos
_
_
÷`r
_
(3.364)
Esta es la solución útil. De la condición de frontera ¸ (0) = 0 resulta,
¸ (0) = c
2
= 0 (3.365)
y de ¸ (:) = 0,
Sen
_
_
÷`:
_
= 0 =` = 0. ÷1. ÷4. . . . . ÷:
2
, con : = 0. ±1. ±2. ±3. . . . (3.366)
Ahora, al sustituir los resultados (3.365) y (3.366) en la restricción isoperimétrica resulta,
_
¬
0
_
c
1
Sen
_
_
÷`r
_
+ c
2
Cos
_
_
÷`r
__
2
dr = 1 (3.367)
de la cual,
c
1
= ±
_
2
:
(3.368)
Finalmente, al sustituir los resultados (3.365), (3.366) y (3.368) en (3.364) se obtiene
finalmente,
¸ (r) = ±
_
2
:
Sen (:r) , con : = ±1. ±2. ±3. . . . (3.369)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.34
Determinar la función ¸ (r) de longitud / limitada por el eje r en
la parte inferior, que pasa por los puntos 1
1
= (÷c. 0), 1
2
= (c. 0) y que encierra la mayor
área.
SOLUCION: la figura 3.14 muestra la situación planteada en el enunciado del ejem-
plo.
Se identifican la , y las J
|
: a partir de la figura 3.14 se tiene que,
d¹ = ¸dr (3.370)
de la cual,
¹ =
_
o
÷o
¸dr (3.371)
que es la cantidad a ser maximizada. De aquí,
, = ¸ (3.372)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 269
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Figura (3.14): Función j (r) cuya área por ella encerrada ha de maximizarse.
teniéndose presente que ¸ (r) debe cumplir con las condiciones ¸ (÷c) = 0 y ¸ (c) = 0.
Por otro lado, ¸ (r) debe tener longitud constante / entonces,
d: =
_
dr
2
+ d¸
2
_1
2
=: =
_
o
÷o
_
1 + ¸
t2
_1
2
dr = / (3.373)
que es una restricción isoperimétrica. De aquí que,
J
1
=
_
1 + ¸
t2
_1
2
(3.374)
De todo lo anterior se puede observar que existe : = 1 variable ¸
1
= ¸ (i = 1) dependi-
ente de la variable independiente r y existe 1 = 1 restricción (| = 1).
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: a partir de las ecuaciones de
Euler-Lagrange (3.356) se puede escribir para este caso,
d
dr
_
J,

t
_
÷
J,

= Q
j
= `
1
_
JJ
1

÷
d
dr
_
JJ
1

t
__
(3.375)
pero de (3.372) y (3.374) se tiene que,
_
¸
¸
_
¸
¸
_
0)
0j
= 1
07
1
0j
= 0
0)
0j
0
= 0
07
1
0j
0
=
j
0
(1+j
02
)
1
2
o
oa
_
0)
0j
0
_
= 0
_
¸
¸
_
¸
¸
_
(3.376)
resuldados que al ser sustituidos en (3.375) se obtiene,
d
dr
_
¸
t
(1 + ¸
t2
)
1
2
_
=
1
`
1
(3.377)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 270
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange más las res-
tricciones: al integrar la ecuación diferencial (3.377) resulta,

t
(1 + ¸
t2
)
1
2
= r ÷c
1
(3.378)
donde c
1
es una constante de integración. Esta ecuación puede ser reescrita como,
¸
t
= ±
(r ÷c
1
)
_
`
2
÷(r ÷c
1
)
2
¸
1
2
(3.379)
que al ser integranda resulta en,
¸ = (
_
`
2
÷(r ÷c
1
)
2
¸
1
2
+ c
2
=¸ =
_
`
2
÷(r ÷c
1
)
2
¸
1
2
+ c
2
(3.380)
donde c
2
es otra constante de integración y se ha escogido el signo positivo para ¸ en
concordancia con el sistema de coordenadas mostrado en la figura 3.14. Reordenan-
do términos,
(r ÷c
1
)
2
+ (¸ ÷c
2
)
2
= `
2
(3.381)
La expresión (3.381) representa un círculo de radio ` centrado en (c
1
. c
2
). El área
máxima es un semicírculo limitado por la línea ¸ = 0 (eje r). El semicírculo parte del
punto (÷c. 0) y llega hasta el (c. 0) (o viceversa), lo cual significa que debe estar cen-
trado en el origen (c
1
. c
2
) = (0. 0) y tiene radio ` = c. La longitud del semicírculo es :c = /,
por lo tanto, c = /,:. De todo lo anterior a partir de (3.380) se deduce que,
¸ =
_
_
/
:
_
2
÷r
2
_1
2
(3.382)
es la función buscada.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 3.35
Para atravesar un río se coloca, desde una orilla a la otra, una
cuerda de longitud / de densidad de masa lineal j. Si la separación entre las orillas es
2c (2c < /), ¿qué forma tomará la cuerda con el fin de minimizar la energía potencial?
(ver figura 3.15).
SOLUCION:
Se identifican la , y las J
|
: si d: es el elemento de longitud de la cuerda, entonces
su energía potencial vendrá dada por,
dl = ÷jq¸d: (3.383)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 271
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Figura (3.15): Cuerda de longitud / colocada entre las orillas de un río de ancho 2a.
donde ¸ 0 ya que su signo negativo ha sido considerado explícitamente. Como,
d: =
_
dr
2
+ d¸
2
_1
2
=
_
1 + ¸
t2
_1
2
dr (3.384)
entonces,
l = ÷jq
_
o
÷o
¸
_
1 + ¸
t2
_1
2
dr (3.385)
que es la cantidad que se desea minimizar. La minimización de l está sujeta a la
restricción de que la longitud de la cuerda permanezca constante e igual a /, es decir,
_
d: =
_
o
÷o
_
1 + ¸
t2
_1
2
dr = / (3.386)
que es una restricción de tipo isoperimétrica. De (3.385) y (3.386) se puede identificar,
, = ÷jq¸
_
1 + ¸
t2
_1
2
(3.387)
T
1
=
_
1 + ¸
t2
_1
2
(3.388)
Aquí se tiene : = 1 variable ¸
1
= ¸ (i = 1) dependiente de la variable independiente
r y existe 1 = 1 restricción (| = 1).
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: a partir de las ecuaciones de
Euler-Lagrange (3.356) se puede escribir para este caso,
d
dr
_
J,

t
_
÷
J,

= Q
j
= `
1
_
JJ
1

÷
d
dr
_
JJ
1

t
__
(3.389)
pero de (3.387) y (3.388) se tiene que,÷jq¸ (1 + ¸
t2
)
1
2
(1 + ¸
t2
)
1
2
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
0)
0j
= ÷jq (1 + ¸
t2
)
1
2
07
1
0j
= 0
0)
0j
0
= ÷jq
jj
0
(1+j
02
)
1
2
07
1
0j
0
=
j
0
(1+j
02
)
1
2
o
oa
_
0)
0j
0
_
= jq
_
÷
j
02
(1+j
02
)
1
2
+
jj
0
j
00
(1+j
02
)
3
2
÷
jj
00
(1+j
02
)
1
2
_
o
oa
_
07
1
0j
0
_
= ÷
j
02
j
00
(1+j
02
)
3
2
+
j
00
(1+j
02
)
1
2
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
(3.390)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 272
3.5. CÁLCULO DE EXTREMALES CON RESTRICCIONES
resuldados que al ser sustituidos en (3.389) se obtiene,
¸
tt
_
¸ ÷
`
jq
_
= 1 + ¸
t2
(3.391)
o,

t
1 + ¸
t2
=
dr
¸ ÷
A
jj
(3.392)
y puesto que dr =
oa
oj
d¸ =
1
j
0
d¸, entonces resulta que,
¸
t

t
1 + ¸
t2
=

¸ ÷
A
jj
(3.393)
Ahora bien, al integrar (3.393) se obtiene,
¸
t2
= c
1
_
¸ ÷
`
jq
_
2
÷1 (3.394)
donde c
1
es una constante de integración. Al hacer ahora la sustitución,
¸ ÷
`
jq
=
1
c
1¸2
1
Cosh n (3.395)
en (3.394) se obtiene,
n
t2
= c
1
(3.396)
cuya solución es,
n = c
1¸2
1
r + c
2
, c
2
= constante de integración (3.397)
donde c
2
es otra constante de integración. Entonces, de (3.395) y (3.397) se obtiene,
¸ =
1
c
1¸2
1
Cosh
_
c
1¸2
1
r + c
2
_
+
`
jq
(3.398)
Las condiciones de frontera establecen que ¸ (±c) = 0. Al aplicarlas sobre (3.398)
resulta que,
Para
_
_
_
¸ (c) = 0: 0 =
1
c
1¸2
1
Cosh
_
c
1¸2
1
c + c
2
_
+
A
jj
¸ (÷c) = 0: 0 =
1
c
1¸2
1
Cosh
_
÷c
1¸2
1
c + c
2
_
+
A
jj
(3.399)
de las cuales se puede deducir que c
2
= 0 ya que c ,= 0 y por lo tanto,
` = ÷
jq
c
1¸2
1
Cosh
_
c
1¸2
1
c
_
(3.400)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 273
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
Por otro lado, para hallar c
1
se usa la restricción isoperimétrica (3.386). En efecto, al
sustituir (3.398) en dicha restricción resulta,
_
o
÷o
_
1 + Senh
2
_
c
1¸2
1
r
__1
2
dr = / =
2
c
1¸2
1
Senh
_
c
1¸2
1
c
_
= / (3.401)
que es una ecuación trascendental para c
1
.
Finalmente, de (3.398) y (3.400) resulta,
¸ =
1
c
1¸2
1
_
Cosh
_
c
1¸2
1
r
_
÷Cosh
_
c
1¸2
1
c
__
que es una catenaria, con c
1
dada por (3.401).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 274
3.6. PROBLEMAS
3.6. Problemas
1. Hallar la extremal del problema isoperimétrico,
J =
_
1
0
_
¸
t2
+ r
2
_
dr
con la restricción,
_
1
0
¸
2
dr = 2
sabiendo que ¸ (0) = 0 y ¸ (1) = 0. Resp.:
¸ = ±2 Sen (::r)
donde : es un entero.
2. Hallar las extremales del problema isoperimétrico,
J =
_
1
0
¸
t2
dr
con la restricción,
_
1
0
¸dr = c
donde c es una constante y sabiendo que ¸ (0) = 0 y ¸ (1) = 0. Resp.: ¸ = 6cr (1 ÷r).
3. Dada la funcional,
J =
_
1
0
_

t2
÷/¸
2
_
dr
donde c y / son costantes positivas y que satisface las condiciones de frontera ¸ (0) =
0 y ¸ (1) = 1.
a) Hallar el camino extremal de la funcional. Resp.: ¸ = Csc
__
b
o
_
Sen
__
b
o
r
_
.
b) Encuentre el valor de J usando el camino extremal hallado en (a). Resp.: J =
/ Csc
2
__
b
o
_
.
4. Hallar el extremal de la funcional,
J =
_
¬
0
_
2¸ Sen r ÷¸
t2
_
dr
que satisface ¸ (0) = 0 y ¸ (:) = 0. Mostrar que este extremal hace que J tome un
máximo global. Resp.: ¸ = Sen r.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 275
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
5. Hallar las curvas (caminos) extremales del problema isoperimétrico,
J =
_
1
0
_
¸
t2
+ .
t2
÷4r.
t
÷4.
_
dr
con la restricción,
_
1
0
_
¸
t2
÷r¸
t
÷.
t2
_
dr = 2
sabiendo que,
¸ (0) = 0, . (0) = 0 y ¸ (1) = 1, . (1) = 1
Resp.: ¸ = ÷
5
2
r
2
+
7
2
r o ¸ = 3r
2
÷2r; . = r.
6. Analizar el extremo de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
_
¸
2
+ 2r¸¸
t
_
dr
sabiendo que ¸ (r
1
) = ¸
c
y ¸ (r
2
) = ¸
1
. Resp.: la integral no depende del camino de
integración. El problema variacional no tiene sentido.
7. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
¸
t
_
1 + r
2
¸
t
_
dr
Resp.: las extremales son las hipérbolas,
¸ = c
2
1
r
+ c
3
con c
2
=
_
1÷c
1
2
_
y c
3
una constante de integración.
8. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
_
¸
t2
+ 2¸¸
t
÷16¸
2
_
dr
Resp.: ¸ = c
1
Cos (4r) +c
2
Sen (4r) o también ¸ = C
1
Sen (4r ÷C
2
) donde C
1
y C
2
son en,
general distintas, a c
1
y c
2
.
9. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
1
0
_
¸
t2
+ r
_
dr
bajo las condiciones de frontera,
¸ (0) = 1 y ¸ (1) = 2
Resp.: ¸ = r + 1.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 276
3.6. PROBLEMAS
10. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
1
0
_
¸
t2
+ ¸
2
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 1 y ¸ (1) = c
÷1
. Tener presente que c
±a
=
Cosh r ±Senh r. Resp.: ¸ = Cosh r ÷Senh r.
11. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
_

t
+ ¸
t2
_
dr
Resp.: ¸ = ÷
a
2
4
+ c
1
r + c
2
.
12. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
¹
0
¸
t3
¸dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 0, ¸ (/) = 1. Resp.: ¸ = 1
_
a
¹
_3
4
, que es una
parábola de grado
3
4
.
13. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
_
¸
2
+ ¸
t2
÷2¸ Sen r
_
dr
Resp.: ¸ = c
1
c
a
+ c
2
c
÷a
+
1
2
Sen r.
14. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
¬
0
_
2¸. ÷2¸
2
+ ¸
t2
÷.
t2
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 0, ¸ (:) = 1, . (0) = 0 y . (:) = 1. Resp.:
¸ = ÷
1
¬
r Cos r + c Sen r
. = ÷
1
¬
r Cos r +
_
2
¬
+ c
_
Sen r
donde c es una constante arbitraria. Es una familia de extremales.
15. ¿En qué curva puede alcanzar su extremo la funcional
J =
_

0
_
¸
t2
÷¸
2
_
dr
sabiendo que ¸ (0) = 1 y ¸ (2:) = 1?. Resp.: ¸ = Cos r+c Sen r, donde c es una constan-
te arbitraria, es decir, el problema variacional considerado tiene un conjunto infinito
de soluciones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 277
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
16. ¿En qué curvas puede alcanzar su extremo la funcional
J =
_
1
0
_
1 + ¸
t2
_1
2
dr
sabiendo que ¸ (0) = 0 y ¸ (1) = 1?. Resp.: ¸ = r.
17. ¿En qué curvas puede alcanzar su extremo la funcional
J =
_
a
2
a
1
¸
2
dr
sabiendo que ¸ (r
1
) = ¸
c
y ¸ (r
2
) = ¸
1
?. Resp.: ¸ = 0. La extremal ¸ = 0 pasa por los
puntos frontera sólo cuando ¸
c
= 0 y ¸
1
= 0.
18. Hallar el extremal de la funcional,
J =
_
2
1
r
2
¸
t2
dr
que satisface ¸ (1) = 0 y ¸ (2) = 1. Resp.: ¸ = 2
_
1 ÷
1
a
_
.
19. Hallar el extremal de la funcional,
J =
_
1
0
(1 + ¸
2
)
2
¸
t2
dr
que satisface ¸ (0) = 0 y ¸ (1) = 1. Resp.: ¸ = tan
__
¬
4
+ ::
_
r + ::
¸
, con : = 0. 1. 2. 3. . . ..
20. Hallar el extremal de la funcional,
J =
_
1
0
_
¸
t2
÷¸
t4
_
dr
que satisface ¸ (0) = 0 y ¸ (1) = 0. Resp.: ¸ = 0.
21. Hallar el extremal de la funcional,
J =
_
2
1
r
3
¸
t3
dr
que satisface ¸ (1) = 1 y ¸ (2) = 4.
22. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_ r
2
0
¸ (2r ÷¸) dr
bajo las condiciones de frontera:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 278
3.6. PROBLEMAS
a) ¸ (0) = 0 y ¸
_
¬
2
_
=
¬
2
. Resp.: ¸ = r.
b) ¸ (0) = 0 y ¸
_
¬
2
_
= 1. Resp.: la extremal ¸ = r no pasará por los puntos frontera (0. 0)
y
_
¬
2
. 1
_
de modo que el problema variacional con estas condiciones de frontera
no tendrá solución.
23. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_ r
2
0
_
¸
2
÷¸
t2
÷8¸ Cosh r
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 2 y ¸
_
¬
2
_
= 2 Cosh
¬
2
. Resp.: ¸ = 2 Cosh r.
24. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
a
2
a
1
_
¸
2
÷¸
t2
÷2¸ Sen r
_
dr
25. Obténgase la forma que adopta la ecuación de Euler-Lagrange en los siguientes
casos particulares:
a) , sólo depende de ¸.
b) , no depende de ¸.
c) , = Q(r. ¸)
_
1 + ¸
t2
.
26. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
2
1
_
¸
t2
÷2r¸
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (1) = 0 y ¸ (2) = ÷1. Resp.: ¸ (r) =
a
6
(1 ÷r
2
).
27. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
3
1
(3r ÷¸) ¸dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (1) = 1 y ¸ (3) =
9
2
. Resp.: ¸ =
3
2
r. La extremal en-
contrada no satisface la condición ¸ (1) = 1, por lo tanto, este problema variacional
no tiene solución.
28. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
2
1

t
+ ¸)
2
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (1) = 1 y ¸ (2) = 0. Resp.: ¸ (r) =
Senh(2÷a)
Senh 1
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 279
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
29. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
1
0
_
¸ (1 + ¸
t2
)dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) =
1
_
2
y ¸ (1) =
1
_
2
. Resp.: Hay dos extremales
dadas por,
¸ (r) =
1 +
_
3 ±2
_
2
_
(2r ÷1)
2
4
__
2 ±1
_
30. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
1
0
¸¸
t2
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 1 y ¸ (1) =
3
_
4. Resp.: Hay dos extremales
dadas por, ¸ (r) =
3
_
(r + 1)
2
y ¸ (r) =
3
_
(3r ÷1)
2
.
31. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
1
0
_
¸
t2
÷¸
2
÷¸
_
c
2a
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 0 y ¸ (1) = c
÷1
. Resp.:
¸ (r) =
1
2
_
c
÷a
+ (1 + c) rc
÷a
÷1
¸
32. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
c
1
_

t2
+ ¸¸
t
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (1) = 0 y ¸ (c) = 1. Resp.: ¸ (r) = ln r.
33. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
b
o
_
2r¸ +
_
r
2
+ c
j
_
¸
t
¸
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (c) = ¹ y ¸ (/) = 1. Resp.: La integral no depende
del camino de integración, por lo tanto, este problema variacional no tiene sentido.
34. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
1
0
(r¸
t
+ c
j
) dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 0 y ¸ (1) = c. Resp.: ¸ (r) = 0 si c = 0; si c ,= 0
no existe extremal suave.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 280
3.6. PROBLEMAS
35. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
1
0
_
2c
j
÷¸
2
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 1 y ¸ (1) = c. Resp.: No hay extremales, la
ecuación de Euler no tiene soluciones.
36. Considérese la funcional,
J =
_
a
2
a
1
, [¸ (r) . ¸
t
(r) ; r] dr
con las condiciones de frontera ¸ (r
1
) = ¹ y ¸ (r
2
) = 1. Demostrar que la ecuación
de Euler se mantiene al agregar al integrando la derivada total de cualquier función
n = n(r. ¸).
37. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
b
o
r
a
¸
t2
dr
y probar que para : > 1 no existen extremales que pasen por dos puntos distintos
situados sobre el eje C¸.
38. Demuéstrese la invariancia de la ecuación de Euler frente a cambios de coorde-
nadas.
39. Considerar la función , =
_
oj(a)
oa
_
2
donde ¸ (r) = r. Sumar a ¸ (r) la función j (r) =
Sen (r), y (a) graficar ¸ (r) y dos de sus variaciones ¸ (c. r) en un mismo plano Carte-
siano, (b) encontrar J (c) entre los límites r = 0 y r = 2:, (b) mostrar que el valor
estacionario de J (c) se da cuando c = 0. Resp.:
(b) J (c) = :
_
2 + c
2
_
.
40. Considerar la función
, =
__
d¸ (r)
dr
_
÷c
a
÷1
_
2
+ r
2
donde ¸ (r) = r + c
a
. Sumar a ¸ (r) la función j (r) = r
2
÷ Cos
_
¬
2
r
_
÷ 1, y (a) graficar
¸ (r) y dos de sus variaciones ¸ (c. r) en un mismo plano Cartesiano, (b) encontrar
J (c) entre los límites r = ÷1 y r = 1, (b) mostrar que el valor estacionario de J (c) se
da cuando c = 0. Resp.:
(b) J (c) =
2
3
+
1
:
_
1
4
:
3
+
8
3
: + 16
_
c
2
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 281
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
41. Encuentre y resuelva las ecuaciones para las geodésicas sobre un plano usando
coordenadas polares planas (:. ,), en términos de las cuales el elemento de dis-
tancia d: es dado por d:
2
= d:
2
+ :
2
d,
2
. Resp.: : = c
1
Sec (, ÷c
2
), donde c
1
y c
2
son
constantes de integración. Esta es la ecuacción de la recta en coordenadas po-
lares.
42. Encuentre:
a) La expresión general para el camino más corto sobre la superficie de un cono
de semiángulo c mediante cálculo variacional. Tome la ecuación del camino
en la forma j = j (,), donde j es la distancia desde el vértice C y , es el ángulo
polar cilíndrico medido alrededor del eje del cono (ver figura 42a). La ecuación
de un cono viene dada por . = 1 ÷
_
r
2
+ ¸
2
. Resp.: j =
1
b
Sen csec [(, ÷c) Sen c],
con c una constante.
Problema 43.
b) Encuentre el camino particular que satisface las condiciones de frontera j
_
±
¬
2
_
= c. Resp.: j =
o Cos(
r
2
Sen c)
Cos(,Sen c)
.
43. Un fabricante desea minimizar la funcional de costo,
C =
_
4
0
[(3 + ¸
t
) ¸
t
+ 2¸] dr
sujeta a las condiciones de frontera ¸ (0) = 0 y ¸ (4) = A, donde A es el volu-
men deseado de producción. Encuentre el extremal de C que satisface las condi-
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 282
3.6. PROBLEMAS
ciones dadas y pruebe que ésta hace que C tome un mínimo global. Resp.: ¸ =
1
4
r (2r + A ÷8).
44. Considérese la propagación de los rayos de luz en un medio axialmente simétrico
donde, en un sistema de coordenadas cilíndricas (:. ,. .), el índice de refracción es
: = :(:) y los rayos están en el plano . = 0. Para este caso el principio de Fermat
resulta en la funcional,
= c
÷1
_
,
1
,
o
:
_
:
2
+ :
t2
_1
2
d,
donde c es la velocidad de la luz en el vacío, es el tiempo empleado por un rayo
de luz para ir de un punto a otro, : = : (,) es la ecuación del camino seguido y
:
t
=
ov
o,
.
a) Mostrar que las extremales de satisfacen la ecuación diferencial ordinaria,
::
2
(:
2
+ :
t2
)
1
2
= constante
b) Mostrar que si se escribe :
t
= : tan · (· ángulo entre la tangente al rayo y la
superficie cilíndrica local : =constante), la anterior ecuación se transforma en,
::Cos · = constante
que es la forma de la ley de Snell para este caso.
45. Muestre que al sustituir la funcional,
¯
, = , +
1

|=1
`
|
(r) /
|

i
(r) ; r]
en las ecuaciones de Euler-Lagrange,
J
¯
,

i
÷
d
dr
_
J
¯
,

t
i
_
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . :
se obtienen las ecuaciones de Euler-Lagrange,
d
dr
_
J,

t
i
_
÷
J,

i
=
1

|=1
`
|
J/
|

i
46. Encuentre el camino más corto sobre la superficie de una esfera usando los multi-
plicadores de Lagrange.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 283
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
47. Apartir de la forma usual (no integrada) de la ecuación de Euler, rehacer el proble-
ma de encontrar la geodésica sobre la superficie de una esfera de radio 1, usando
o como variable dependiente y , como independiente.
a) Mostrar que se obtiene la ecuación diferencial,
Cos o
Sen o
÷
d
d,
_
o
t
Sen
2
o
_
= 0
donde o
t
=
o0
o,
. Use la restricción presente en forma implícita.
b) Mostrar que,
d
d,
_
Cos o
Sen o
_
= ÷
o
t
Sen
2
o
c) Use la expresión anterior para resolver la ecuación encontrada en (a). Resp.:
. = c
1
r +c
2
¸, que es la ecuación de un plano que pasa a través del centro de la
esfera. Por lo tanto, la geodésica sobre una esfera es el camino que se origina al
intersectar este plano con la esfera, es decir, el círculo mayor.
48. Rehaga el problema de encontrar el camino más corto sobre la superficie de una
esfera usando ambas o y , como variables dependientes, formulándolo como un
problema paramétrico escribiendo las condiciones de frontera apropiadas. Com-
bine las dos Ecuaciones de Euler - Lagrange resultantes y muestre que se obtiene el
camino ya conocido.
49. Dada la superficie . = r
3
2
,
a) ¿cuál es la curva sobre esta superficie que une los puntos (r. ¸. .) = (0. 0. 0) y
(1. 1. 1) que tiene la mínima longitud?. Resp.:
¸ =
8
13
3¸2
÷8
_
_
1 +
9
4
r
_
3¸2
÷1
_
b) Use la computadora para generar una gráfica conjunta que muestre la superfi-
cie dada y el camino más corto obtenido en (a).
50. Considérese la línea que une los puntos
(r
1
. ¸
1
) = (0. 0) y (r
1
. ¸
1
) = (1. 1)
Mediante los siguientes pasos, se mostrará explícitamente que la función ¸ (r) =
r produce un camino de mínima longitud mediante el uso de la función variada
¸ (c. r) = r + cSen [: (1 ÷r)].
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 284
3.6. PROBLEMAS
a) Muestre que la longitud : de la curva ¸ (c. r) que une los puntos (r
1
. ¸
1
) = (0. 0) y
(r
1
. ¸
1
) = (1. 1) es,
: =
_
2
:
_
¬
0
_
1 ÷c: Cos n +
1
2
c
2
:
2
Cos
2
n
_1
2
dn
donde se ha hecho el cambio : (1 ÷r) = n. Aquí : es el funcional.
b) La anterior integral no puede resolverse directamente puesto que, de hecho,
es una integral elíptica. Sin embargo, como c es pequeña podemos desarrollar
el integrando en la forma (1 ÷r)
1¸2
hasta el término cuadrático. Mostrar que el
resultado de esta operación viene dado por,
: =
_
2
:
_
¬
0
_
1 ÷
1
2
_
c: Cos n ÷
1
2
c
2
:
2
Cos
2
n
_
÷
1
8
_
c: Cos n ÷
1
2
c
2
:
2
Cos
2
n
_
2
+ ...
_
dn
c) Ahora, si en la anterior expresión se dejan sólo los términos hasta Cos
2
n y se inte-
gra, mostrar que el resultado viene dado por,
: =
_
2
_
1 +
1
16
:
2
c
2
_
d) Por último, mostrar que cumple con la condición para que esta integral tome un
valor estacionario, es decir,
J:
Jc
¸
¸
¸
¸
c=0
= 0
mostrándose así que la función ¸ (r) = r produce un camino de mínima longitud.
51. Encuéntrese la ecuación de la línea que proporciona la distancia más corta en-
tre dos puntos en el espacio (r
1
. ¸
1
. .
1
) y (r
2
. ¸
2
. .
2
). Ayuda: Supóngase que r, ¸ y .
dependen del parámetro / y que los puntos extremos son expresados por,
(r
1
(/
1
) . ¸
1
(/
1
) . .
1
(/
1
)) y (r
2
(/
2
) . ¸
2
(/
2
) . .
2
(/
2
))
Resp.:
a÷a
1
a
2
÷a
1
=
j÷j
1
j
2
÷j
1
=
:÷:
1
:
2
÷:
1
que es la ecuación de la recta en el espacio que pasa
por los puntos (r
1
. ¸
1
. .
1
) y (r
2
. ¸
2
. .
2
).
52. Mostrar que la geodésica sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio
1 (ver figura 52b) es un segmento de hélice,
, = c
1
. + c
2
Usar coordenadas cilíndricas d:
2
= d:
2
+ :
2
d,
2
+ d.
2
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 285
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
a) Usando la restricción presente en forma implícita.
b) Usando la restricción presente en forma explícita.
Problema 53.
53. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
1
0
_
¸
2
+ r
2
¸
t
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 0 y ¸ (1) = c. Resp.: ¸ = r. La primera condi-
ción de frontera se cumple pero la segunda se satisface sólo cuando c = 1. Si c ,= 1,
no existe ninguna extremal que satisfaga las condiciones de frontera.
54. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
a
1
a
0
(¸ + r¸
t
) dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (r
0
) = ¸
0
y ¸ (r
1
) = ¸
1
. Resp.: La integral no de-
pende del camino de integración, por lo tanto el problema variacional no tiene
sentido.
55. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
2
1
_
¸
t2
+ 2¸¸
t
+ ¸
2
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (1) = 1 y ¸ (2) = 0. Resp.: ¸ =
Senh(2÷a)
Senh 1
.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 286
3.6. PROBLEMAS
56. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
1
0
_
r¸ + ¸
2
÷2¸
2
¸
t
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 1 y ¸ (1) = 2. Resp.: No hay extremo.
57. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
a
1
a
0
_
¸
2
+ ¸
t2
+

cosh r
_
dr
Resp.: ¸ = c
1
Cosh r + c
2
Senh r + r Senh r ÷Cosh r ln (Cosh r).
58. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
a
1
a
0
_
r
2
¸
t2
+ 2¸
2
+ 2r¸
_
dr
Resp.: ¸ = c
1
r +
c
2
a
2
+
1
3
r ln [r[.
59. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
0
÷1
_
12r¸ ÷¸
t2
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (÷1) = 1 y ¸ (0) = 0. Resp.: ¸ = ÷r
3
.
60. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
¬
0
_
4¸ Cos r + ¸
t2
÷¸
2
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 0 y ¸ (:) = 0. Resp.: ¸ = (c + r) Sen r, donde c
es una costante arbitraria.
61. Hallar la extremal de la funcional,
J =
_
1
0
_
¸
t2
+ 4¸
2
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = c
2
y ¸ (1) = 1. Resp.: ¸ = c
2(1÷a)
.
62. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
b
o
_
¸ +
¸
3
3
_
dr
Resp.: no hay extremales.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 287
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
63. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
2
1
_
¸
t2
+ .
2
+ .
t2
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (1) = 1, ¸ (2) = 2, . (1) = 0 y . (2) = 1. Resp.: ¸ = r,
. =
Senh(a÷1)
Senh 1
.
64. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_ r
4
0
_
2. ÷4¸
2
+ ¸
t2
÷.
t2
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 0, ¸
_
¬
4
_
= 1, . (0) = 0 y .
_
¬
4
_
= 1. Resp.:
¸ = Sen (2r), . = ÷
1
2
r
2
+
32+¬
2

r.
65. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
1
÷1
_
2r¸ ÷¸
t2
+
1
3
.
t3
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (1) = 0, ¸ (÷1) = 2, . (1) = 1 y . (÷1) = ÷1. Resp.: La
familia de extremales es:
¸ = ÷
1
6
(r
3
+ 5r ÷6)
. = r
66. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_ r
2
0
_
¸
t2
+ .
t2
÷2¸.
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 0, ¸
_
¬
2
_
= 1, . (0) = 0 y .
_
¬
2
_
= 1. Resp.: La
familia de extremales es:
¸ = Sen r
. = Sen r
67. Hallar las extremales de la funcional,
J =
_
1
0
_
¸
t2
+ .
t2
+ 2¸
_
dr
bajo las condiciones de frontera ¸ (0) = 1, ¸ (1) =
3
2
, . (0) = 0 y . (1) = 1. Resp.: La
familia de extremales es:
¸ =
1
2
r
2
+ 1
. = 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 288
3.6. PROBLEMAS
68. Probar que la ecuación de Euler de la funcional,
J =
_
b
o
1 (¸. .. ¸
t
. .
t
; r) dr
tiene las siguientes primeras integrales:
a)
01
0j
0
= c (c constante) si 1 no comprende ¸;
b) 1 ÷¸
t 01
0j
0
÷.
t 01
0:
0
= c si 1 no comprende r.
69. Un cohete de masa :, partiendo del reposo, ha de ser acelerado verticalmente
hacia arriba desde la superficie de la Tierra hasta una altura / en un tiempo (ver
figura 3.16), mediante la fuerza generada por su motor :¹(t) (¹ aceleración que
le imprime al cohete los gases expulsados). Si se supone que : y q permanecen
constantes durante el vuelo, que ¸ (0) =
«
¸ (0) = 0 y que ¸ () = /:
Figura (3.16): Problema 70.
a) Mostrar que la aceleración resultante con la que sube el cohete viene dada por,
««
¸ = ¹(t) ÷q
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 289
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
b) Mostrar que / viene dada por,
/ = ÷
1
2
q
2
+
_

0
(1 ÷t) ¹(t) dt
c) Si el consumo { de combustible del cohete viene dado por,
{ [¹(t)] =
_

0
¹
2
(t) dt
use el anterior resultado escrito en la forma,
_

0
(1 ÷t) ¹(t) dt = / +
1
2
q
2
= constante
como restricción isoperimétrica y muestre que la n(t) que minimiza dicho con-
sumo viene dada por,
n(t) =
3

3
_
/ +
1
2
q
2
_
( ÷t)
d) ¿Durante cuánto tiempo (mínimo) se debería acelerar el cohete para consumir
el mínimo posible de combustible y cuál sería el consumo para este tiempo?.
Resp.:
=
_
6/
q
{ =
4
3
q
_
6q/
70. Dado el problema isoperimétrico,
J (r. ¸) =
1
2
_
t
1
to
_
r
«
¸ ÷¸
«
r
_
dt
(el punto denota derivada total con respecto a t) con la restricción isoperimétrica,
_
t
1
to
_
«
r
2
+
«
¸
2
dt = 1
mostrar que J representa el área encerrada bajo la circunferencia,
(r ÷c
2
)
2
+ (¸ ÷c
1
)
2
= `
2
con,
` =
1
2:
1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 290
3.6. PROBLEMAS
71. Encuentre la extremal del problema isoperimétrico,
J (¸) =
_
¬
0
¸
t2
dr
con ¸ (0) = ¸ (:) = 0, sujeto a la restricción,
_
¬
0
¸
2
dr = 1
72. Si , (r. ¸) = ¸ + r¸
t
muéstrese que la funcional,
J =
_
b
o
(¸ + r¸
t
) dr
no depende de ¸ = ¸ (r) y, por lo tanto, no tiene sentido econtrar un camino que
haga de J un valor extremo.
73. Hallar la distancia más corta entre los puntos 1
1
(÷2. 1. 1) y 1
2
(6. ÷1. ÷2) en el plano
÷r + 2¸ ÷4. = 0. Use la restricción presente en forma explícita. Resp.:
_
77.
74. Encuentre la extremal del problema isoperimétrico,
J (¸) =
_
1
0
¸
t2
dr
con ¸ (0) = 0 y ¸ (1) =
1
4
, sujeto a la restricción,
_
1
0
_
¸ ÷¸
t2
_
dr =
1
12
Resp.: ¸ (r) =
1
4
(2r ÷r
2
).
75. Muestre que al sustituir la funcional,
¯
, = , +
1

|=1
`
|
(r) T
|

i
(r) . ¸
t
i
(r) ; r]
en las ecuaciones de Euler-Lagrange,
J
¯
,

i
÷
d
dr
_
J
¯
,

t
i
_
= 0, con i = 1. 2. 3. . . . . :
se obtienen las ecuaciones de Euler-Lagrange,
d
dr
_
J,

t
i
_
÷
J,

i
=
1

|=1
_
`
|
_
JT
|

i
÷
d
dr
_
JT
|

t
i
__
÷`
t
|
JT
|

t
i
_
76. Resuelva el problema 73 usando ahora la restricción presente en forma implícita.
Resp.:
_
77.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 291
CAPÍTULO 3. CÁLCULO VARIACIONAL CON FRONTERAS FIJAS
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 292
CAPÍTULO 4
Transformada de Legendre
La transformada de Legendre
1
es una herramienta matemática comúnmente
utilizada en Mecánica Estadística y Termodinámica para definir los potenciales ter-
modinámicos y en Mecánica Clásica para establecer la correspondencia entre los
marcos Lagrangiano y Hamiltoniano de los sistemas dinámicos.
Bajo algunas circunstancias, es útil almacenar la información contenida en una
determinada función de una forma diferente. Dos ejemplos comunes son las transfor-
maciones de Fourier y de Laplace. Estas expresan la función como la suma de ex-
ponenciales (reales o complejas), mostrando la información contenida en la función
en términos de la suma de cada componente contenida en la misma más que en
términos de su valor.
Contents
4.1. De…nición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propiedades . . . . . . . . . . 297
4.2.1. Funciones convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
4.2.2. Funciones cóncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
4.2.3. Determinación de la convexidad y la concavidad de una función . . . . . 300
4.2.4. Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
4.3. Transformada de Legendre para una variable independiente . . . . . . 311
1
Reciben su nombre debido a Adrien-Marie Legendre (París, 18 de septiembre de 1752 - Auteuil, Francia,
10 de enero de 1833), Matemático francés. Hizo importantes contribuciones a la estadística, la teoría
de números, el álgebra abstracta y el análisis matemático.
293
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
4.4. Transformada de Legendre para más de una variable independiente . 316
4.5. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
4.6. Algunas propiedades matemáticas de la transformada de Legendre . 325
4.6.1. La inversa de la transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . 325
4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
4.6.3. Simetrías y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
4.1. Definición
En ciertos problemas matemáticos o físicos es deseable expresar una cierta mag-
nitud 1 (como la energía interna) mediante una función diferente G en la que los
argumentos sean precisamente las derivadas de la función respecto a las antiguas
variables.
Supóngase que se tiene una relación matemática cualquiera,
1 = 1 (n
1
. n
2
. .... n
a
) = 1 (n
i
) , con i = 1. 2. 3. . . . . : (4.1)
donde : es el número de variables. Esta expresión será llamada Relación Fundamental
para señalar que contiene toda la información necesaria para caracterizar la relación.
Ahora el objetivo es tomar las variables,
·
i
=
J1 (n
)
)
Jn
i
(4.2)
como variables independientes sin perder nada de la información contenida en la
relación fundamental, es decir, se quiere escribir 1 = 1 (·
i
). Esto no se logra por el
simple artilugio de escribir las n
i
en términos de las ·
i
usando (4.2) y reemplazándolas
en la relación fundamental (4.1).
Para comprender mejor lo inadecuado de este procedimiento piénsese en el caso
de una sola variable n. Si la relación fundamental 1 = 1 (n) está representada como
se muestra en la figura 4.1(a) y se elimina n mediante la expresión para la pendiente ·,
· =
d1 (n)
dn
(4.3)
una breve reflexión indica que con tal procedimiento se perdería algo del contenido
matemático de la relación fundamental 1 = 1 (n) puesto que:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 294
4.1. DEFINICIÓN
Figura (4.1): (a) Representación de la relación fundamental 1 = 1 (n). (b) Representación de una familia
de relaciones fundamentales 1 = 1 (·).
1. Desde el punto de vista geométrico es evidente que el conocimiento de 1 en
función de la pendiente · no permitirá reconstruir la curva 1 = 1 (n). En efecto,
cualquiera de las curvas de la figura 4.1(b) satisface la relación 1 = 1 (·).
2. Desde el punto de vista analítico la relación 1 = 1 (·) es una ecuación diferencial
de primer orden y su integración da una 1 = 1 (n) en la que queda indeterminada
una constante de integración. Así pues, se ve que la aceptación de 1 = 1 (·) como
relación fundamental en lugar de 1 = 1 (n) implicaría la pérdida de parte de la
información contenida originalmente en la relación fundamental.
A pesar de la conveniencia de disponer de · como variable independiente, este
sacrificio del contenido informativo es completamente inaceptable. La solución acept-
able al problema planteado es suministrada por la dualidad entre la geometría con-
vencional del punto y la geometría de Plücker
2
de las líneas
3
.
El concepto esencial en la geometría de Plücker de las líneas es que una curva da-
da puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de líneas
2
La geometría de Plücker propone una relación funcional para las rectas a través de los pares ordenados
(·, G(·)) donde · es la pendiente y G(·) la ordenada al origen.
3
Julius Plücker nació en Elberfeld (ahora parte de Wuppertal). Después de ser educado en Düsseldorf
y las universidades de Bonn, Heidelberg y Berlín fue a París en 1823, donde encontró la influencia de
la gran escuela de geómetras, cuyo fundador, Gaspard Monge, había muerto recientemente. En 1825
volvió a Bonn, y en 1828 se hizo catedrático en matemática. En el mismo año publicó el primer volumen
de su Analytisch-geometrische Entwickelungen, que introdujo por primera vez el método de anotación
abreviada. En 1831 publicó el segundo volumen, en el cual estableció la dualidad proyectiva en una
base sólida e independiente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 295
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.2): Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de
líneas tangentes.
tangentes (ver figura 4.2) o como lugar geométrico de los puntos que satisfacen la
relación fundamental 1 = 1 (n). Por consiguiente, cualquier expresión que permita
construir la familia de líneas tangentes determina la curva tan satisfactoriamente co-
mo la relación 1 = 1 (n).
Del mismo modo que cualquier punto del plano está descrito por dos números (n,
1 (n)), así cualquier recta del plano puede describirse por los dos números (·. G(·)),
donde G(·) es su intersección con el eje n. Por lo tanto, del mismo modo que la
relación fundamental 1 = 1 (n) selecciona un subconjunto de todos los puntos posibles
(n. G(n)), una relación G = G(·) selecciona un subconjunto de todas las rectas posibles
(·. G(·)). El conocimiento de las intersecciones G de las líneas tangentes en función de
las pendientes · permite construir la familia de líneas tangentes y, por consiguiente, la
curva que constituye su envolvente. Así la relación G = G(·) es completamente equiv-
alente a la relación fundamental 1 = 1 (n). En G = G(·) la variable independiente es ·
por lo que proporciona una solución completa y satisfactoria al problema, pudiéndose
considerar como una relación fundamental equivalente.
El procedimiento para encontrar G = G(·) lo proporciona la llamada Transformada
de Legendre,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 296
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
Una Transformada de Legendre da como resultado una nueva función
en la que se sustituye una o más variables independientes con la derivada
de la función original respecto a esa variable.
4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propieda-
des
4.2.1. Funciones convexas
Un conjunto o es convexo si no existen puntos ¹ y 1 en o tales que en el
segmento de recta entre ¹ y 1 exista, al menos, un punto que no pertenece
a o (ver figura 4.3).
Figura (4.3): (a) Conjunto o convexo, (b) conjunto o no convexo.
Es de hacer notar que se incluye el conjunto vacío dentro de la definición de con-
vexidad. La definición también incluye conjuntos únicos donde ¹ y 1 tienen que ser el
mismo punto y por lo tanto la línea entre ¹ y 1 es el mismo punto.
Ahora bien,
Sea o _ R
a
un conjunto convexo no vacío y sea 1 : o ÷ R, se dice que
1 es una Función Convexa en o si y sólo si,
1 [cn
o
+ (1 ÷c) n
b
] 6 c1 (n
o
) + (1 ÷c) 1 (n
b
) (4.4)
\c ¸ [0. 1] . \n
o
. n
b
¸ o, como se muestra gráficamente en la figura 4.4.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 297
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.4): Función 1 (n) convexa en el intervalo [n
a
, n
b
].
En otras palabras, una función es convexa si y sólo si su Epigrafo
4
(el conjunto de
puntos situados en o sobre el grafo como se muestra en la figura 4.5) es un conjunto
convexo.
Figura (4.5): El epigrafo de una función de valor real es la zona "sobre"la curva.
4
EL epigrafo de una función es la zona .
a
rriba"de la función. Análogamente, el conjunto de puntos en o
por debajo de esta función es un hipografo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 298
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
Una Función Estrictamente Convexa es aquella en que,
1 [cn
o
+ (1 ÷c) n
b
] < c1 (n
o
) + (1 ÷c) 1 (n
b
) (4.5)
\c ¸ (0. 1) . \n
o
. n
b
¸ o con n
o
,= n
b
.
Geométricamente, 1 = 1 (n) será convexa si el segmento que une dos puntos cua-
lesquiera de la gráfica de la función se sitúa siempre encima o a la altura de ésta
4.2.2. Funciones cóncavas
Sea o _ R
a
un conjunto convexo no vacío y sea 1 : o ÷ R, se dice que
1 es una Función Cóncava en o si y solo si,
1 [cn
o
+ (1 ÷c) n
b
] > c1 (n
o
) + (1 ÷c) 1 (n
b
) (4.6)
\c ¸ [0. 1] . \n
o
. n
b
¸ o, como se muestra gráficamente en la figura 4.6.
Figura (4.6): Función 1 (n) cóncava en el intervalo [n
a
, n
b
].
y además,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 299
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Una Función Estrictamente Cóncava es aquella en que,
1 [cn
o
+ (1 ÷c) n
b
] c1 (n
o
) + (1 ÷c) 1 (n
b
) (4.7)
\c ¸ (0. 1) . \n
o
. n
b
¸ o con n
o
,= n
b
.
Geométricamente, 1 = 1 (n) será convexa si el segmento que une dos puntos cua-
lesquiera de la gráfica de la función se sitúa siempre por debajo de ésta.
Figura (4.7): Gráfica de la finción 1 (n) = Cos (n). En el dominio
_

2
,
3
2
¸
es una función estrictamente
convexa y en el dominio
_
3
2
,
5
2
¸
es una función estrictamente cóncava.
Las funciones lineales son cóncavas y convexas a la vez, dado que cumplen la
definiciones (4.4) y (4.6) como una igualdad entre los dos miembros. Sin embargo, por
lo anterior, no son extrictamente convexas ni extrictamente cóncavas. Por el contrario,
la función coseno 1 (n) = Cos (n), mostrada en la figura 4.7, no es cóncava ni convexa
sobre todo su dominio R pero. Sin embargo, sobre ciertos subdominios si tiene algunas
de estas propiedades. Así, en el dominio
_
¬
2
.

2
¸
es una función convexa, mientras que
en el dominio
_

2
.

2
¸
es una función cóncava, siéndolo estrictamente en ambos casos.
4.2.3. Determinación de la convexidad y la concavidad de una fun-
ción
Obsérvese que no es fácil demostrar la convexidad y la concavidad de una fun-
ción por definición. Por ello es conveniente disponer de unas condiciones necesarias
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 300
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
y suficientes que nos permitan determinar si una función es convexa o cóncava, estu-
diando otros elementos más operativos.
Siempre que la función dada sea al menos dos veces derivable, se puede determi-
nar su carácter convexo o cóncavo.
En caso de funciones de una variable
Figura (4.8): Representación gráfica de la desigualdad (4.8) que expresa la condición de convexidad.
Si la función 1 = 1 (n) es derivable entonces la convexidad equivale a la condi-
ción que expresa la desigualdad,
d
dr
1 (n
o
) 6
1 (n
b
) ÷1 (n
o
)
n
b
÷n
o
6
d
dr
1 (n
b
) (4.8)
como se muestra gráficamente en la figura 4.8. Esto significa que la pendiente de la
curva entre los puntos n
o
y n
b
está contenida entre los valores extremos de la derivada,
lo cual equivale a que la derivada sea creciente en todo el dominio de 1. Si 1 es
dos veces derivable, el carácter creciente de la primera derivada implica que que la
segunda derivada sea positiva,
o
2
o&
2
1 (n) > 0
Para una función
convexa
(4.9)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 301
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
y para una función estrictamente convexa,
o
2
o&
2
1 (n) 0
Para una función
estrictamente convexa
(4.10)
Mediante un razonamiento análogo al anterior se puede encontrar que para las
funciones cóncavas se debe cumplir que,
o
2
o&
2
1 (n) 6 0
Para una función
cóncava
(4.11)
y,
o
2
o&
2
1 (n) < 0
Para una función
estrictamente cóncava
(4.12)
para una función estrictamente cóncava.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.1
Determinar si la función,
1 (n) =
1
n
con n 0, es cóncava o covexa. Ver figura 4.9.
SOLUCION: al hallar la segunda derivada de la función dada resulta,
d
2
dn
2
1 (n) =
2
n
3
0
lo cual indica que es estrictamente convexa.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 302
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
Figura (4.9): Gráfica de la función 1 (n) =
1
u
para n 0.
EJEMPLO 4.2
Determinar si la función,
1 (n) = ,c
o&
con , 6 0 y n > 0 variable real, es cóncava o covexa. Ver figura 4.10.
SOLUCION: al hallar la segunda derivada de la función dada resulta,
d
2
dn
2
1 (n) = ,
3
c
o&
6 0
lo cual indica que es cóncava.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.3
Determinar si la función,
1 (n) = cn
2
+ /n + c
con c < 0 y n variable real, es cóncava o covexa. Ver figura 4.11.
SOLUCION: al hallar la segunda derivada de la función dada resulta,
d
2
dn
2
1 (n) = 2c < 0
lo cual indica que es estrictamente cóncava.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 303
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.10): Gráfica de la función 1 (n) = ,c
u
para , 6 0 y n > 0.
Figura (4.11): Gráfica de la función 1 (n) = an
2
+/n +c con a < 0 y n variable real.
EJEMPLO 4.4
Determinar si la función,
1 (n) = c
c&
+ n
con c > 0 y n variable real, es cóncava o covexa. Ver figura 4.12.
SOLUCION: al hallar la segunda derivada de la función dada resulta,
d
2
dn
2
1 (n) = c
2
c
c&
> 0
lo cual indica que es convexa.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 304
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
Figura (4.12): Gráfica de la función 1 (n) = c
u
+n con c > 0 y n variable real.
En caso de funciones de varias variables
Antes de indicar cómo saber si una función de varias variables es convexa o
cóncava se definirá la Matriz Hessiana H y sus menores principales.
La matriz Hessiana H de una función de : variables 1 = 1 (n
1
. n
2
. .... n
a
) =
1 (n
i
), con i = 1. 2. 3. . . . . :, es la matriz cuadrada simétrica
a
: : formada
por las segundas derivadas de 1 (n
i
) y cuyos elementos vienen dados por,
H
i)
=
J1 (n
I
)
Jn
i
Jn
)
(4.13)
a
Una matriz es simétrica es una matriz cuadrada cuya transpuesta es igual a ella misma.
Explícitamente la matriz Hessiana se escribe como,
H =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
1
0&
3

0
2
1
0&
1
0&n
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
0
2
1
0&
2
0&
3

0
2
1
0&
2
0&n
0
2
1
0&
3
0&
1
0
2
1
0&
3
0&
2
0
2
1
0&
2
3

0
2
1
0&
3
0&n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
2
1
0&n0&
1
0
2
1
0&n0&
2
0
2
1
0&n0

q
3

0
2
1
0&
2
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(4.14)
Se llaman Menores Principales Dominantes 1
I
de la matriz Hessiana H a los : deter-
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 305
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
minantes,
1
I
=
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
1
0&
3

0
2
1
0&
1
0&
I
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
0
2
1
0&
2
0&
3

0
2
1
0&
2
0&
I
0
2
1
0&
3
0&
1
0
2
1
0&
3
0&
2
0
2
1
0&
2
3

0
2
1
0&
3
0&
I
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
2
1
0&
I
0&
1
0
2
1
0&
I
0&
2
0
2
1
0&
I
0

q
3

0
2
1
0&
2
I
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
, con / = 1. 2. 3. . . . . : (4.15)
o explícitamente,
1
1
=
0
2
1
0&
2
1
÷÷1
2
=
¸
¸
¸
¸
¸
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
¸
¸
¸
¸
¸
÷÷1
3
=
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
1
0&
3
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
0
2
1
0&
2
0&
3
0
2
1
0&
3
0&
1
0
2
1
0&
3
0&
2
0
2
1
0&
2
3
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
÷÷ ÷÷1
a
=
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
1
0&
3

0
2
1
0&
1
0&n
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
0
2
1
0&
2
0&
3

0
2
1
0&
2
0&n
0
2
1
0&
3
0&
1
0
2
1
0&
3
0&
2
0
2
1
0&
2
3

0
2
1
0&
3
0&n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
2
1
0&n0&
1
0
2
1
0&n0&
2
0
2
1
0&n0

q
3

0
2
1
0&
2
n
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
Ahora, es posible asociar el carácter de la función 1 = 1 (n
i
) con el estado de la
matriz Hessiana H la cual es mostrada en la siguiente tabla:
1 (n
i
) H
Valores propios
de H
1
I
1
Estrictamente
convexa
Definida
positiva
0 1
I
0, / = 1. 2. 3. . . . . :
2 Convexa
Semidefinida
positiva
> 0 1
I
> 0, / = 1. 2. 3. . . . . :
3 Cóncava
Semidefinida
negativa
6 0
_
¸
_
¸
_
1
I
6 0, / impar.
y
1
I
> 0, / par.
4
Estrictamente
cóncava
Definida
negativa
< 0
_
¸
_
¸
_
1
I
< 0, / impar.
y
1
I
0, / par.
y si la función no es convexa ni cóncava, entonces se dice que es indefinida.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 306
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
EJEMPLO 4.5
Determinar si la función 1 : R
2
÷÷R,
1 (n
1
. n
2
) = n
2
1
+ n
2
2
÷2n
1
n
2
es cóncava o covexa. Ver figura 4.13.
Figura (4.13): Gráfica de la función 1 (n
1
, n
2
) = n
2
1
+n
2
2
÷2n
1
n
2
.
SOLUCION: se halla la matriz Hessiana (4.14) a partir de la función dada,
H =
_
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
_
=
_
2 ÷2
÷2 2
_
(4.16)
y a partir de aquí se hallan los menores principales dominantes (4.15),
_
¸
_
1
1
= 2 0
1
2
=
¸
¸
¸
¸
¸
2 ÷2
÷2 2
¸
¸
¸
¸
¸
= 0
(4.17)
cumpliéndose el caso 2 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es semidefinida
positiva en todo R
2
. Por lo tanto, 1 (n
1
. n
2
) es convexa en todo R
2
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.6
Determinar si la función 1 : R
2
÷÷R,
1 (n
1
. n
2
) = n
4
1
+ n
2
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 307
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.14): Gráfica de la función 1 (n
1
, n
2
) = n
4
1
+n
2
2
.
es cóncava o covexa. Ver figura 4.14.
SOLUCION: se halla la matriz Hessiana (4.14) a partir de la función dada,
H =
_
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
_
=
_
12n
2
1
0
0 2
_
(4.18)
y a partir de aquí se hallan los menores principales dominantes (4.15),
_
¸
_
1
1
= 12n
2
1
> 0
1
2
=
¸
¸
¸
¸
¸
12n
2
1
0
0 2
¸
¸
¸
¸
¸
= 24n
2
1
> 0
(4.19)
cumpliéndose el caso 2 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es semidefinida
positiva en todo R
2
. Por lo tanto, 1 (n
1
. n
2
) es convexa en todo R
2
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.7
Determinar si la función 1 : R
2
÷÷R,
1 (n
1
. n
2
) = n
4
1
+ n
2
2
÷4n
1
n
2
es cóncava o covexa. Ver figura 4.15.
SOLUCION: se halla la matriz Hessiana (4.14) a partir de la función dada,
H =
_
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
_
=
_
12n
2
1
÷4
÷4 2
_
(4.20)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 308
4.2. CONVEXIDAD Y CONCAVIDAD DE FUNCIONES Y PROPIEDADES
Figura (4.15): Gráfica de la función 1 (n
1
, n
2
) = n
4
1
+n
2
2
÷4n
1
n
2
.
y a partir de aquí se hallan los menores principales dominantes (4.15),
_
¸
_
1
1
= 12n
2
1
> 0
1
2
=
¸
¸
¸
¸
¸
12n
2
1
÷4
÷4 2
¸
¸
¸
¸
¸
= 24n
2
1
÷16 > 0
(4.21)
El signo de 1
2
depende de n
1
lo que indica que la matriz Hessiana no es semidefini-
da positiva ni negativa en todo R
2
. Por esta razón la función 1 (n
1
. n
2
) es indefinida en
todo R
2
, pudiendo ser convexa o cóncava en algunos subconjuntos de R
2
.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.8
Determinar si la función 1 : (0. ·) (0. ·) ÷÷R,
1 (n
1
. n
2
) = ln n
1
+ ln n
2
es cóncava o covexa. Ver figura 4.16.
SOLUCION: se halla la matriz Hessiana (4.14) a partir de la función dada,
H =
_
0
2
1
0&
2
1
0
2
1
0&
1
0&
2
0
2
1
0&
2
0&
1
0
2
1
0&
2
2
_
=
_
÷
1
&
2
1
0
0 ÷
1
&
2
2
_
(4.22)
y a partir de aquí se hallan los menores principales dominantes (4.15),
_
¸
¸
_
1
1
= ÷
1
&
2
1
< 0
1
2
=
¸
¸
¸
¸
¸
÷
1
&
2
1
0
0 ÷
1
&
2
2
¸
¸
¸
¸
¸
=
1
&
2
1
&
2
2
0
(4.23)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 309
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.16): Gráfica de la función 1 (n
1
, n
2
) = lnn
1
+ lnn
2
.
cumpliéndose el caso 4 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es definida neg-
ativa en todo (0. ·) (0. ·). Por lo tanto, 1 (n
1
. n
2
) es cóncava en todo (0. ·) (0. ·).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4. Algunas propiedades
Siguientemente se presentarán algunas propiedades, sin demostrarlas, relacionadas
con el carácter cóncavo o convexo de las funciones.
1. Si la función 1 es cóncava en o, entonces ÷1 es convexa en o.
2. Si la función 1 es convexa en o, entonces ÷1 es cóncava en o.
3. Si la función 1 es estrictamente cóncava en o, entonces ÷1 es estrictamente con-
vexa en o.
4. Si la función 1 es estrictamente convexa en o, entonces ÷1 es estrictamente cón-
cava en o.
5. Si las : funciones 1
i
, i = 1. 2. 3. . . . . : son convexas en o, entonces su combinación
lineal
a

i=1
c
i
1
i
con c
i
> 0 es convexa en o.
6. Si las : funciones 1
i
, i = 1. 2. 3. . . . . : son cóncavas en o, entonces su combinación
lineal
a

i=1
c
i
1
i
con c
i
> 0 es cóncava en o.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 310
4.3. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
7. El producto de funciones cóncavas no ha de ser necesariamente una función cón-
cava.
8. El producto de funciones convexas no ha de ser necesariamente una función con-
vexa.
4.3. Transformada de Legendre para una variable indepen-
diente
Dada una función 1 (n), la transformada de Legendre proporciona una forma
más conveniente de almacenar la información en la función cuando son satisfechas
las siguientes condiciones:
1. La función 1 (n) es suave, es decir, tiene “suficientes” derivadas continuas.
2. La función 1 (n) es estrictamente convexa en el intervalo considerado.
3. Es más fácil medir, controlar o pensar sobre la derivada de 1 con respecto
a n que medir o pensar directamente respecto a n.
Debido a la condición 1, la derivada de 1 (n) con respecto a n puede servir como
un sustituto de n, es decir, hay un mapeo uno a uno entre n y
o1(&)
o&
. La transformada de
Legendre muestra cómo crear una función que contenga la misma información que
1 (n) pero que, en vez de ser función de n, sea función de · (n) =
o1(&)
o&
.
Una forma gráfica de constatar cómo el valor de la pendiente · puede sustituir el
valor de n en una función convexa puede verse considerando el ejemplo mostrado
en la figura 4.17(a). En dicha figura la curva dibujada representa una función 1 (n)
convexa. Al moverse a lo largo de la curva hacia la derecha (el sentido en que n se in-
crementa), la pendiente · de la tangente a la curva se incrementa continuamente. En
otras palabras, si se grafica la pendiente · como una función de n, resultará una curva
suavemente creciente, como se muestra en la figura 4.17(b). Si la segunda derivada
de 1 (n) existe en cualquier rango de n en la cual 1 (n) está definida (que es parte de
la condición de que 1 (n) sea suave), entonces existe un valor único de la pendiente
· para cada valor de n y viceversa. En lenguaje matemático apropiado, se dice que
existe una relación 1 ÷1 entre · y n.
Para encontrar la forma de realizar esta transformación se tomará una ruta ge-
ométrica. Considérese la gráfica de 1 (n) vs n mostrada en la figura 4.18. Escójase
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 311
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Figura (4.17): (a) Gráfica de una función convexa 1 = 1 (n). (b) Gráfica de su tangente · = · (n).
ahora un valor de n que represente la abcisa del punto donde la recta tangente toca
a 1 (n), por lo tanto, 1 (n) será la ordenada de dicho punto. La ordenada del punto
de corte de la tangente a la curva con el eje horizontal (“eje 1”) está representado
por G. Es fácil entonces ver a partir del triángulo ¹1C que,
Tg o = · =
1 + G
n
=
d1 (n)
dn
(4.24)
de aquí que,
G(·) = n· ÷1 (n)
Transformada de Legendre
para una variable independiente
(4.25)
donde la función G(·) se denomina Transformada de Legendre de 1 (n).
Se tienen ahora dos posibles situaciones:
1. Se conoce la relación 1 (n) y se quiere hallar G(·): este es el caso que representa
la transformada de Legendre (4.25). Si se conoce 1 (n) entonces se tiene también
· =
o1(&)
o&
, de donde se puede despejar n como función de · y reemplazarla en
(4.25). De esta manera G queda como una función sólo de ·, G = G(·).
2. Se conoce la relación G(·) y se quiere hallar 1 (n): al diferenciar (4.25),
dG = ·dn + nd· ÷d1 (4.26)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 312
4.3. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
Figura (4.18): Obtención geométrica de la transformada de Legendre para una relación fundamental
de una variable 1 = 1 (n).
y como por (4.24),
d1 = ·dn (4.27)
entonces de (4.26) resulta,
dG = nd· (4.28)
de la cual,
n =
dG(·)

(4.29)
Ahora, si se conoce G(·) entonces se tiene también n por (4.29), de donde se puede
despejar · como función de n y reemplazarla en la ecuación que resulta de despe-
jar 1 de (4.25),
1 (n) = n· ÷G(·)
Transformada de Legendre Inversa
para una variable independiente
(4.30)
quedando de esta manera 1 como una función sólo de n, 1 = 1 (n). Esta es la
Transformada de Legendre Inversa de la función G(·). Más adelante se hablará un
poco más de esta transformada.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 313
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
EJEMPLO 4.9
Sea 1 (n) = n
3
, encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G(·) = n· ÷n
3
(4.31)
y de (4.24),
· =
d1 (n)
dn
=
d
dn
_
n
3
_
= 3n
2
=n(·) =
_
·
3
_1
2
(4.32)
por lo tanto, al sustituir (4.32) en (4.31) resulta,
G(·) =
_
·
3
_1
2
· ÷
_
·
3
_3
2
o,
G(·) = 2
_
·
3
_3
2
(4.33)
que es la transformada de Legendre pedida.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.10
Sea 1 (n) = cn
2
+ /n + c (c, / y c constantes), encontrar su trans-
formada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G(·) = n· ÷
_
cn
2
+ /n + c
_
(4.34)
y de (4.24),
· =
d1 (n)
dn
=
d
dn
_
cn
2
+ /n + c
_
= 2cn + / =n(·) =
1
2c
(· ÷/) (4.35)
por lo tanto, al sustituir (4.35) en (4.34) resulta,
G(·) =
1
2c
(· ÷/) · ÷
_
c
_
1
2c
(· ÷/)
_
2
+ /
_
1
2c
(· ÷/)
_
+ c
_
o,
G(·) =
1
4o
(· ÷/)
2
÷c (4.36)
que es la transformada de Legendre pedida.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 314
4.3. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.11
Sea 1 (n) = c
&
+ 1, encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G(·) = n· ÷(c
&
+ 1) (4.37)
y de (4.24),
· =
d1 (n)
dn
=
d
dn
(c
&
+ 1) = c
&
=n(·) = ln · (4.38)
por lo tanto, al sustituir (4.38) en (4.37) resulta,
G(·) = · ln · ÷(· + 1)
o,
G(·) = · (ln · ÷1) ÷1 (4.39)
que es la transformada de Legendre pedida.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.12
Sea 1 (n) = nln n, encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
G(·) = n· ÷nln n (4.40)
y de (4.24),
· =
d1 (n)
dn
=
d
dn
(nln n) = ln n + 1 =n(·) = c
·÷1
(4.41)
por lo tanto, al sustituir (4.41) en (4.40) resulta,
G(·) = c
·÷1
· ÷c
·÷1
ln
_
c
·÷1
_
o,
G(·) = c
·÷1
(4.42)
que es la transformada de Legendre pedida.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 315
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
4.4. Transformada de Legendre para más de una variable
independiente
Ahora bien, todo el desarrollo anterior es válido para el caso de más de una
variable independiente. Así, para una función de : variables independientes la trans-
formada de Legendre tomará la forma,
G(·
)
) =
a

i=1
n
i
·
i
÷1 (n
)
) , , = 1. 2. 3. . . . . :
Transformada de Legendre
para n variables independientes n
)
(4.43)
con,
·
)
=
01(&
.
)
0&
¡
(4.44)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.13
Encuentre la transformada de Legendre G(·
1
. ·
2
) de la función,
1 (n
1
. n
2
) = c
&
1
+ n
2
2
SOLUCION: este es un caso de : = 2 variables independientes, por lo tanto, de
(4.43) se puede escribir,
G(·
1
. ·
2
) = n
1
·
1
+ n
2
·
2
÷
_
c
&
1
+ n
2
2
_
(4.45)
y de (4.44),
·
1
=
J1
Jn
1
=
J
Jn
1
_
c
&
1
+ n
2
2
_
= c
&
1
=n
1
= ln ·
1
(4.46)
·
2
=
J1
Jn
2
=
J
Jn
2
_
c
&
1
+ n
2
2
_
= 2n
2
=n
2
=
1
2
·
2
(4.47)
por lo tanto, al sustituir (4.46) y (4.47) en (4.45) resulta,
G(·
1
. ·
2
) = ·
1
ln ·
1
+
1
2
·
2
·
2
÷
_
·
1
+
_
1
2
·
2
_
2
_
(4.48)
o,
G(·
1
. ·
2
) = ·
1
(ln ·
1
÷1) +
1
4
·
2
2
(4.49)
que es la transformada de Legendre pedida.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 316
4.4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE PARA MÁS DE UNA VARIABLE INDEPENDIENTE
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.14
Encuentre la transformada de Legendre G(·
1
. ·
2
. ·
3
) de la fun-
ción,
1 (n
1
. n
2
. n
3
) = n
2
1
+ cn
3
Sen n
2
donde c es una constante.
SOLUCION: este es un caso de : = 3 variables independientes, por lo tanto, de
(4.43) se puede escribir,
G(·
1
. ·
2
. ·
3
) = n
1
·
1
+ n
2
·
2
+ n
3
·
3
÷
_
n
2
1
+ cn
3
Sen n
2
_
(4.50)
y de (4.44),
·
1
=
J1
Jn
1
=
J
Jn
1
_
n
2
1
+ cn
3
Sen n
2
_
= 2n
1
=n
1
=
1
2
·
1
(4.51)
·
2
=
J1
Jn
2
=
J
Jn
2
_
n
2
1
+ cn
3
Sen n
2
_
= cn
3
Cos n
2
=n
3
=
1
c
·
2
sec n
2
(4.52)
·
3
=
J1
Jn
3
=
J
Jn
3
_
n
2
1
+ cn
3
Sen n
2
_
= c Sen n
2
=n
2
= Sen
÷1
_
1
c
·
3
_
(4.53)
de las cuales,
n
1
=
1
2
·
1
(4.54)
n
2
= Sen
÷1
_
1
c
·
3
_
(4.55)
n
3
=
1
c
·
2
sec
_
Sen
÷1
_
1
c
·
3
__
=
·
2
_
c
2
÷·
2
3
(4.56)
por lo tanto, al sustituir (4.54) a (4.56) en (4.50) resulta,
G(·
1
. ·
2
. ·
3
) =
1
2
·
1
·
1
+ ·
2
Sen
÷1
_
1
c
·
3
_
+ ·
3
·
2
_
c
2
÷·
2
3
÷
_
_
1
2
·
1
_
2
+ c
·
2
_
c
2
÷·
2
3
Sen
_
Sen
÷1
_
1
c
·
3
__
_
(4.57)
o,
G(·
1
. ·
2
. ·
3
) =
1
4
·
2
1
+ ·
2
Sen
÷1
_
1
c
·
3
_
(4.58)
que es la transformada de Legendre pedida.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 317
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.15
Encuentre la transformada de Legendre G(·
1
. ·
2
. ·
3
. ·
4
) de la
función,
1 (n
1
. n
2
. n
3
. n
4
) = n
2
ln n
1
÷Cos n
3
+ n
2
n
4
donde c es una constante.
SOLUCION: este es un caso de : = 4 variables independientes, por lo tanto, de
(4.43) se puede escribir,
G(·
1
. ·
2
. ·
3
. ·
4
) = n
1
·
1
+ n
2
·
2
+ n
3
·
3
+ n
4
·
4
÷(n
2
ln n
1
÷Cos n
3
+ n
2
n
4
) (4.59)
y de (4.44),
·
1
=
J1
Jn
1
=
J
Jn
1
(n
2
ln n
1
÷Cos n
3
+ n
2
n
4
) =
n
2
n
1
(4.60)
·
2
=
J1
Jn
2
=
J
Jn
2
(n
2
ln n
1
÷Cos n
3
+ n
2
n
4
) = ln n
1
+ n
4
(4.61)
·
3
=
J1
Jn
3
=
J
Jn
3
(n
2
ln n
1
÷Cos n
3
+ n
2
n
4
) = Sen n
3
(4.62)
·
4
=
J1
Jn
4
=
J
Jn
4
(n
2
ln n
1
÷Cos n
3
+ n
2
n
4
) = n
2
(4.63)
de las cuales,
n
1
=
·
4
·
1
(4.64)
n
2
= ·
4
(4.65)
n
3
= Sen
÷1

3
) (4.66)
n
4
= ·
2
÷ln
_
·
4
·
1
_
(4.67)
por lo tanto, al sustituir (4.64) a (4.67) en (4.59) resulta,
G(·
1
. ·
2
. ·
3
. ·
4
) =
·
4
·
1
·
1
+ ·
4
·
2
+ ·
3
Sen
÷1

3
) +
_
·
2
÷ln
_
·
4
·
1
__
·
4
÷
_
·
4
ln
_
·
4
·
1
_
÷Cos
_
Sen
÷1

3
)
¸
+ ·
4
_
·
2
÷ln
_
·
4
·
1
___
(4.68)
o,
G(·
1
. ·
2
. ·
3
. ·
4
) = ·
4
_
1 + ·
2
÷ln
_
·
4
·
1
__
+
_
1 ÷·
2
3
+ ·
3
Sen
÷1

3
) (4.69)
que es la transformada de Legendre pedida.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 318
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
4.5. Variables activas y pasivas
A las variables que se incluyen en la sumatoria de (4.25), es decir, las va-
riables que se transforman se les denominan Variables Activas y las variables
adicionales que no son parte de la transformación como tal, pero tienen
estatus de parámetros, se les denominan Variables Pasivas.
Es posible encontrar cómo están relacionadas las derivadas parciales, con respecto
a las variables pasivas, de las funciones 1 y G. En efecto, supóngase que se tiene
1 = 1 (n
1
. n
2
. n) y G = G(·
1
. ·
2
. n), donde n es una variable pasiva, y que satisfacen las
expresiones,
·
1
=
J1
Jn
1
, ·
2
=
J1
Jn
2
(4.70)
n
1
=
JG

1
, n
2
=
JG

2
(4.71)
donde (4.70) define ·
1
y ·
2
como funciones de n
1
, n
2
y n; y (4.71) define n
1
y n
2
como
funciones de ·
1
, ·
2
y n, es decir,
·
1
= ·
1
(n
1
. n
2
. n) , ·
2
= ·
2
(n
1
. n
2
. n)
n
1
= n
1
(n
1
. n
2
. n) , n
2
= n
2
(n
1
. n
2
. n)
De (4.43) se tiene que,
1 (n
1
. n
2
. n) + G(·
1
. ·
2
. n) = n
1
·
1
+ n
2
·
2
(4.72)
y supóngase, además, que se sustituye en ella ·
1
y ·
2
por sus respectivas expresiones
en términos de n
1
, n
2
y n. Entonces, al derivar parcialmente (4.72) respecto a n, resulta,
J1
Jn
+
JG

1

1
Jn
+
JG

2

2
Jn
+
JG
Jn
Jn
Jn
.¸¸.
=1
= n
1

1
Jn
+ n
2

2
Jn
o,
J1
Jn
+
JG
Jn
=
_
n
1
÷
JG

1
_
. ¸¸ .
=0 por (4.71)

1
Jn
+
_
n
2
÷
JG

2
_
. ¸¸ .
=0 por (4.71)

2
Jn
= 0 (4.73)
de aquí que,
J1
Jn
+
JG
Jn
= 0 (4.74)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 319
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
que es la relación buscada y se mantiene para cada una de las variables pasivas. En
general,
01(&
¡
,&
¡
)
0&
I
+
0G(·
¡
,&
¡
)
0&
I
= 0, / = 1. 2. 3. . . . . : (4.75)
donde las n
)
son las distintas variables pasivas que pueda contener 1.
La expresión general para la transformación de una función con : variables activas
y : variables pasivas queda ahora escrita como,
G(·
)
. n
I
) =
a

i=1
n
i
·
i
÷1 (n
)
. n
I
) , , = 1. 2. 3. . . . . : y / = 1. 2. 3. . . . . :
Transformada de Legendre para : variables activas n
)
y : variables pasivas n
I
(4.76)
con,
·
)
=
01(&
¡
,&
I
)
0&
¡
(4.77)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.16
Encuentre la transformada de Legendre G(·
1
. ·
2
. n) de la fun-
ción,
1 (n
1
. n
2
. n) = 2n
2
1
÷3n
1
n
2
+ n
2
2
+ 3nn
1
donde n es una variable pasiva. Verifique que,
J1
Jn
+
JG
Jn
= 0
SOLUCION: de (4.76),
G(·
1
. ·
2
. n) = n
1
·
1
+ n
2
·
2
÷
_
2n
2
1
÷3n
1
n
2
+ n
2
2
+ 3nn
1
_
(4.78)
y de (4.77),
·
1
=
J1
Jn
1
=
J
Jn
1
_
2n
2
1
÷3n
1
n
2
+ n
2
2
+ 3nn
1
_
= 4n
1
÷3n
2
+ 3n (4.79)
·
2
=
J1
Jn
2
=
J
Jn
2
_
2n
2
1
÷3n
1
n
2
+ n
2
2
+ 3nn
1
_
= ÷3n
1
+ 2n
2
(4.80)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 320
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
Al resolver el sistema formado por (4.79) y (4.80) para n
1
y n
2
resulta,
n
1
= ÷2·
1
÷3·
2
+ 6n (4.81)
n
2
= ÷3·
1
÷4·
2
+ 9n (4.82)
por lo tanto, al sustituir (4.81) y (4.82) en (4.78), y después de algunos cálculos alge-
braicos elementales resulta,
G(·
1
. ·
2
. n) = ÷(·
1
÷3n)
2
+ ·
2
(9n ÷3·
1
÷2·
2
) (4.83)
que es la transformada de Legendre pedida.
Por otro lado,
J1
Jn
+
JG
Jn
=
J
Jn
_
2n
2
1
÷3n
1
n
2
+ n
2
2
+ 3nn
1
_
+
J
Jn
_
÷(·
1
÷3n)
2
+ ·
2
(9n ÷3·
1
÷2·
2
)
¸
= 3n
1
+ 6 (·
1
÷3n) + 9·
2
= 3 (÷2·
1
÷3·
2
+ 6n)
. ¸¸ .
por (4.81)
+ 6 (·
1
÷3n) + 9·
2
= 0
verificándose así que
01
0&
+
0G
0&
= 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.17
Encuentre la transformada de Legendre G(·
1
. ·
2
. ·
3
. n
1
. n
2
) de la
función,
1 (n
1
. n
2
. n
3
. n
1
. n
2
) = 7n
1
n
3
+ 2n
2
2
÷5n
1
n
3
÷n
2
2
donde n
1
y n
2
son variables pasivas. Verifique además que,
J1
Jn
1
+
JG
Jn
1
= 0 y
J1
Jn
2
+
JG
Jn
2
= 0
SOLUCION: de (4.76),
G(·
1
. ·
2
. ·
3
. n
1
. n
2
) = n
1
·
1
+ n
2
·
2
+ n
3
·
3
÷
_
7n
1
n
3
+ 2n
2
2
÷5n
1
n
3
÷n
2
2
_
(4.84)
y de (4.77),
·
1
=
J1
Jn
1
= 7n
3
(4.85)
·
2
=
J1
Jn
2
= 4n
2
(4.86)
·
3
=
J1
Jn
3
= 7n
1
÷5n
1
(4.87)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 321
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
de las cuales se obtiene,
n
1
=
1
7

3
+ 5n
1
) (4.88)
n
2
=
1
4
·
2
(4.89)
n
3
=
1
7
·
1
(4.90)
por lo tanto, al sustituir (4.88) a (4.90) en (4.84) resulta,
G(·
1
. ·
2
. ·
3
. n
1
. n
2
) =
1
8
·
2
2
+
1
7
·
1

3
+ 5n
1
) + n
2
2
(4.91)
que es la transformada de Legendre pedida.
Por otro lado,
J1
Jn
1
+
JG
Jn
1
=
J1
Jn
1
_
7n
1
n
3
+ 2n
2
2
÷5n
1
n
3
÷n
2
2
_
+
J
Jn
1
_
1
8
·
2
2
+
1
7
·
1

3
+ 5n
1
) + n
2
2
_
= ÷5n
3
+
5
7
·
1
= ÷5
_
1
7
·
1
_
. ¸¸ .
por (4.90)
+
5
7
·
1
= 0
y,
J1
Jn
2
+
JG
Jn
2
=
J
Jn
2
_
7n
1
n
3
+ 2n
2
2
÷5n
1
n
3
÷n
2
2
_
+
J
Jn
2
_
1
8
·
2
2
+
1
7
·
1

3
+ 5n
1
) + n
2
2
_
= ÷2n
2
+ 2n
2
= 0
verificándose así que
01
0&
1
+
0G
0&
1
= 0 y
01
0&
2
+
0G
0&
2
= 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.18
Encuentre la transformada de Legendre G(·. n) de la función,
1 (n. n) =
1
2
:1
2
n
2
÷:q1Cos n
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 322
4.5. VARIABLES ACTIVAS Y PASIVAS
donde n es una variable pasiva, : y 1 son constantes. Verifique que,
J1
Jn
+
JG
Jn
= 0
SOLUCION: de (4.76),
G(·. n) = n· ÷
_
1
2
:1
2
n
2
÷:q1Cos n
_
(4.92)
y de (4.77),
· =
J1
Jn
=
J
Jn
_
1
2
:1
2
n
2
÷:q1Cos n
_
= :1
2
n =n =
·
:1
2
(4.93)
que al sustituir en (4.92) resulta,
G(·. n) =
·
:1
2
· ÷
_
1
2
:1
2
_
·
:1
2
_
2
÷:q1Cos n
_
(4.94)
o,
G(·. n) =
1
2
·
2
n1
2
+ :q1Cos n (4.95)
que es la transformada de Legendre pedida.
Por otro lado,
J1
Jn
+
JG
Jn
=
J
Jn
_
1
2
:1
2
n
2
÷:q1Cos n
_
+
J
Jn
_
1
2
·
2
:1
2
+ :q1Cos n
_
= 0
verificándose así que
01
0&
+
0G
0&
= 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EJEMPLO 4.19
Encuentre la transformada de Legendre G(·
1
. ·
2
. ·
3
. n
1
. n
2
. n
3
)
de la función,
1 (n
1
. n
2
. n
3
. n
1
. n
2
. n
3
) = n
1
n
2
ln n
1
÷n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
donde n
1
, n
2
y n
3
son variables pasivas. Verifique que,
J1
Jn
1
+
JG
Jn
1
= 0,
J1
Jn
2
+
JG
Jn
2
= 0 y
J1
Jn
3
+
JG
Jn
3
= 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 323
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
SOLUCION: de (4.76),
G(·
1
. ·
2
. ·
3
. n
1
. n
2
. n
3
) = n
1
·
1
+ n
2
·
2
+ n
3
·
3
÷(n
1
n
2
ln n
1
÷n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
) (4.96)
y de (4.77),
·
1
=
J1
Jn
1
=
J
Jn
1
(n
1
n
2
ln n
1
÷n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
) =
n
1
n
2
n
1
(4.97)
·
2
=
J1
Jn
2
=
J
Jn
2
(n
1
n
2
ln n
1
÷n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
) = n
1
ln n
1
+ n
2
(4.98)
·
3
=
J1
Jn
3
=
J
Jn
3
(n
1
n
2
ln n
1
÷n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
) = n
3
Sen n
3
(4.99)
de las cuales resulta,
n
1
= c
r
2
u
2
u
1
(4.100)
n
2
=
·
1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
(4.101)
n
3
= Sen
÷1
_
·
3
n
3
_
(4.102)
por lo tanto, al sustituir (4.100) a (4.102) en (4.96) resulta,
G(·
1
. ·
2
. ·
3
. n
1
. n
2
. n
3
) = ·
1
c
r
2
u
2
u
1
+ ·
2
·
1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
+ ·
3
Sen
÷1
_
·
3
n
3
_
÷
_
n
1
·
1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
ln c
r
2
u
2
u
1
÷n
3
Cos
_
Sen
÷1
_
·
3
n
3
__
+ n
2
·
1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
_
(4.103)
o,
G(·
1
. ·
2
. ·
3
. n
1
. n
2
. n
3
) =
_
n
2
3
÷·
2
3
+ ·
1
c
r
2
u
2
u
1
+ ·
3
Sen
÷1
_
·
3
&
3
_
(4.104)
que es la transformada de Legendre pedida.
Por otro lado,
J1
Jn
1
+
JG
Jn
1
=
J
Jn
1
(n
1
n
2
ln n
1
÷n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
)
+
J
Jn
1
_
_
n
2
3
÷·
2
3
+ ·
1
c
r
2
u
2
u
1
+ ·
3
Sen
÷1
_
·
3
n
3
__
= n
2
ln n
1
÷
·
1
n
2
1

2
÷n
2
) c
r
2
u
2
u
1
=
·
1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
ln c
r
2
u
2
u
1
÷
·
1
n
2
1

2
÷n
2
) c
r
2
u
2
u
1
= 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 324
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMÁTICAS DE LA TRANSFORMADA DE LEGENDRE
J1
Jn
2
+
JG
Jn
2
=
J
Jn
2
(n
1
n
2
ln n
1
÷n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
)
+
J
Jn
2
_
_
n
2
3
÷·
2
3
+ ·
1
c
r
2
u
2
u
1
+ ·
3
Sen
÷1
_
·
3
n
3
__
= n
2
÷
·
1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
=
·
1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
. ¸¸ .
por (4.101)
÷
·
1
n
1
c
r
2
u
2
u
1
= 0
y,
J1
Jn
3
+
JG
Jn
3
=
J
Jn
3
(n
1
n
2
ln n
1
÷n
3
Cos n
3
+ n
2
n
2
)
+
J
Jn
3
_
_
n
2
3
÷·
2
3
+ ·
1
c
r
2
u
2
u
1
+ ·
3
Sen
÷1
_
·
3
n
3
__
= ÷Cos n
3
+
n
3
_
n
2
3
÷·
2
3
÷
·
2
3
n
3
_
n
2
3
÷·
2
3
= ÷Cos
_
Sen
÷1
_
·
3
n
3
__
+
n
3
_
n
2
3
÷·
2
3
÷
·
2
3
n
3
_
n
2
3
÷·
2
3
= 0
verificándose así que
01
0&
1
+
0G
0&
1
= 0,
01
0&
2
+
0G
0&
2
= 0 y
01
0&
3
+
0G
0&
3
= 0.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Algunas propiedades matemáticas de la transforma-
da de Legendre
La construcción geométrica y las relaciones resultantes permiten mostrar rela-
ciones elegantes y útiles. En particular considérense las siguientes:
4.6.1. La inversa de la transformada de Legendre
Ordinariamente, la inversa de una transformación es distinta de la transforma-
ción en sí. La transformada de Legendre se distingue entre ellas ya que ella misma es
su inversa. Si se lleva a cabo la transformada de Legendre por segunda vez, se recobra
la función convexa y suave original.
Se mostrará esta propiedad, por simplicidad, para el caso de una variable indepen-
diente pero el resultado es válido para el caso de más de una variable independiente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 325
CAPÍTULO 4. TRANSFORMADA DE LEGENDRE
Dada la función 1 = 1 (n), su transformada de Legendre viene dada según (4.25) por,
G(·) = n· ÷1 (n) , con · =
d1 (n)
dn
Ahora, supóngase que se quiere la transformada de Legendre de G(·). De forma
análoga, su transformada H se obtiene al estilo de (4.25) como sigue,
H (n
+
) = n
+
· ÷G(·) , con n
+
=
dG(·)

(4.105)
Según la propiedad, debe cumplirse que H = 1. En efecto, de (4.105),
H (n
+
) = n
+
· ÷[n· ÷1 (n)]
. ¸¸ .
por (4.25)
= (n
+
÷n) · + 1 (n) (4.106)
pero,
n
+
=
dG(·)

=
d

[n· ÷1 (n)]
. ¸¸ .
por (4.25)
= n + ·
dn

÷
d1 (n)
dn
dn

= n + ·
dn

÷ ·
.¸¸.
por (4.24)
dn

= n (4.107)
por lo tanto, al sustituir el resultado (4.107) en (4.106), resulta,
H (n) = 1 (n)
de aquí que,
La transformada de Legendre de una transformada de Legendre es la
función original.
La transformada de Legendre inversa para una función de : variables 1 (n
)
) viene
dada por,
1 (n
)
) =
a

i=1
n
i
·
i
÷G(·
)
) , , = 1. 2. 3. . . . . : (4.108)
con,
n
)
=
JG(·
)
)

)
(4.109)
o en forma más general al incluir : variables pasivas,
1 (n
)
. n
I
) =
a

i=1
n
i
·
i
÷G(·
)
. n
I
) , , = 1. 2. 3. . . . . : y / = 1. 2. 3. . . . . :
Transformada de Legendre Inversa
para : variables activas ·
)
y : variables pasivas n
I
(4.110)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introducción a la Mecánica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). República Bolivariana de Venezuela, 2013. Pág.: 326
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES MATEMÁTICAS DE LA TRANSFORMADA DE LEGENDRE
con,
n
)
=
0G(·
¡
,&
I
)

¡
(4.111)
cumpliendo cada variable pasiva con las condiciones (4.75)