´ CNICA E SCUELA T E

´ CNICA DE M ADRID U NIVERSIDAD P OLIT E S UPERIOR DE I NGENIEROS DE C AMINOS , C ANALES Y P UERTOS

´ CURSO DE MECANICA (Volumen I)

e Mar´ omez Jos´ ıa Goicolea Ruig´ noviembre 2001

Segunda edici´ on, noviembre 2001 c 2001 por Jos´ e M.a Goicolea Ruig´ omez. ´ nicamente sujeto a Este material puede ser distribuido u erminos y condiciones definidos en la Licencia de los t´ Publicaciones Abiertas (“Open Publication License”), ´ ltima versi´ v1.0 o posterior (la u on est´ a disponible en http://www.opencontent.org/openpub/). Queda prohibida la distribuci´ on de versiones de este documento modificadas sustancialmente sin el permiso expl´ ıcito del propietario del derecho de copia (“copyright”). on de este trabajo o de derivaciones de este La distribuci´ trabajo en cualquier forma de libro est´ andar (papel) queda prohibida a no ser que se obtenga previamente permiso del propietario del derecho de copia (“copyright”). ISBN: osito Legal: Dep´

Colegio de Ingenieros de Caminos, Canales y Puertos on Escuelas Servicio de Publicaciones - Colecci´

´ Indice general
1. Principios de la Mec´ anica 1.1. La Mec´ anica como Teor´ ıa Cient´ ıfica . . . . 1.2. Sistemas de Referencia; Espacio y Tiempo 1.3. Principio de la Relatividad de Galileo . . . 1.4. Las Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . 1.5. Conceptos de Masa y Fuerza . . . . . . . . 1.6. La Ley de la Gravitaci´ on Universal . . . . 1.6.1. Masa Gravitatoria y Masa Inerte. . 1.1 1.1 1.5 1.6 1.7 1.10 1.14 1.15 2.1 2.2 2.2 2.3 2.5 2.10 2.10 2.11 2.12 2.13 2.16 2.16 2.19 2.22 2.24 3.1 3.2 3.2 3.3 3.3 3.6 3.7 3.7 3.9

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2. Din´ amica de la Part´ ıcula 2.1. Principios y Teoremas Generales . . . . . . . . . . 2.1.1. Cantidad de Movimiento . . . . . . . . . . 2.1.2. Momento Cin´ etico . . . . . . . . . . . . . 2.1.3. Energ´ ıa Cin´ etica . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Expresiones de Velocidad y Aceleraci´ on . . . . . . 2.2.1. Coordenadas Cartesianas. . . . . . . . . . 2.2.2. Coordenadas Cil´ ındricas / Polares. . . . . 2.2.3. Coordenadas Esf´ ericas. . . . . . . . . . . . 2.2.4. Triedro Intr´ ınseco. . . . . . . . . . . . . . 2.3. Movimiento de una Part´ ıcula Libre . . . . . . . . 2.3.1. Proyectil Pesado en el Vac´ ıo. . . . . . . . . 2.3.2. Proyectil Pesado en Medio Resistente . . . 2.4. Movimiento de una Part´ ıcula sobre una Curva . . 2.5. Movimiento de una Part´ ıcula sobre una Superficie 3. Oscilaciones Lineales con 1 Grado de Libertad 3.1. El Oscilador Arm´ onico Simple . . . . . . . . . . 3.1.1. Ecuaci´ on del Movimiento . . . . . . . . . 3.1.2. Energ´ ıa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3. Integraci´ on de la Ecuaci´ on . . . . . . . . 3.2. Oscilaciones en 2 Dimensiones . . . . . . . . . . 3.3. Oscilaciones con amortiguamiento . . . . . . . . 3.3.1. Ecuaci´ on del movimiento . . . . . . . . . 3.3.2. Integraci´ on de la ecuaci´ on . . . . . . . . i . . . . . . . .

3.4. Oscilaciones Forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Ecuaci´ on del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Integraci´ on de la ecuaci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Amplificaci´ on din´ amica y resonancia . . . . . . . . . . . . . . 3.6. El Espacio de las Fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7. An´ alisis mediante Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1. Car´ acter Lineal de las Ecuaciones . . . . . . . . . . . . 3.7.2. An´ alisis de Series de Arm´ onicos . . . . . . . . . . . . . 3.7.3. Desarrollo en Serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . 3.8. An´ alisis de Transitorios mediante la Funci´ on de Green . . . . 3.8.1. Respuesta a una Funci´ on Impulso . . . . . . . . . . . . 3.8.2. An´ alisis de Transitorios para una Excitaci´ on Arbitraria 3.9. M´ etodos Num´ ericos para Integraci´ on Directa . . . . . . . . . . 3.9.1. M´ etodo de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9.2. M´ etodo de Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Cinem´ atica de Sistemas R´ ıgidos 4.1. Derivaci´ on de Vectores en Sistemas M´ oviles . . . . 4.2. Velocidad y Aceleraci´ on en Sistemas M´ oviles . . . . 4.3. Campo de Velocidades del S´ olido R´ ıgido . . . . . . 4.3.1. Movimiento Helicoidal Tangente . . . . . . . 4.3.2. Axoides del Movimiento . . . . . . . . . . . 4.4. Campo de Aceleraciones del S´ olido R´ ıgido . . . . . 4.5. Composici´ on de Movimientos . . . . . . . . . . . . 4.5.1. Composici´ on del Movimiento de 2 Sistemas . 4.5.2. Composici´ on del Movimiento de n Sistemas 4.5.3. Movimiento de S´ olidos Tangentes . . . . . . 4.6. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1. Centro Instant´ aneo de Rotaci´ on . . . . . . . 4.6.2. Curvas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.3. Aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . ´ 5. Fuerzas Centrales y Orbitas Gravitatorias 5.1. Reducci´ on del Sistema Binario . . . . . . . 5.1.1. Sistema Binario Gravitatorio . . . . 5.2. Movimiento bajo Fuerzas centrales . . . . 5.2.1. Propiedades del Movimiento . . . . 5.2.2. Ecuaciones del Movimiento . . . . . 5.2.3. F´ ormula de Binet . . . . . . . . . . ´ 5.3. Orbitas Gravitatorias . . . . . . . . . . . . 5.4. Energ´ ıa de las ´ orbitas gravitatorias . . . . 5.4.1. Potencial Efectivo . . . . . . . . . . 5.5. Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Ecuaciones Horarias . . . . . . . . . . . . ii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.12 3.12 3.13 3.17 3.20 3.22 3.22 3.23 3.24 3.26 3.26 3.27 3.29 3.29 3.31 4.1 4.1 4.6 4.8 4.9 4.12 4.14 4.15 4.15 4.16 4.18 4.20 4.20 4.21 4.23 5.1 5.1 5.3 5.5 5.5 5.6 5.8 5.8 5.13 5.15 5.17 5.19

5.6.1. Trayectoria el´ ıptica . . . . . . . . 5.6.2. Movimiento hiperb´ olico . . . . . . 5.6.3. Movimiento parab´ olico . . . . . . 5.7. Estudio del Sistema Ternario . . . . . . . 5.7.1. Planteamiento de las Ecuaciones . 5.7.2. Movimiento Alineado . . . . . . . 5.7.3. Movimiento Equil´ atero . . . . . .

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5.19 5.21 5.22 5.23 5.23 5.24 5.25 6.1 6.1 6.1 6.2 6.3 6.8 6.8 6.10 6.13 6.18 6.19 6.20 6.20 6.23 6.24 6.25 6.26 6.28 6.29 6.29 6.31 6.32 6.37 6.37 6.38 6.40

6. Sistemas de Varias Part´ ıculas. 6.1. Morfolog´ ıa de los Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1. Sistema mec´ anico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2. Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3. Enlaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Principios y Teoremas de la Din´ amica de Newton-Euler . 6.2.1. Principio de la Cantidad de Movimiento . . . . . 6.2.2. Principio del Momento Cin´ etico . . . . . . . . . . 6.2.3. Teorema de la Energ´ ıa Cin´ etica . . . . . . . . . . 6.2.4. Teorema del Virial . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. El Sistema del Centro de Masas . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1. Cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2. Momento cin´ etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3. Energ´ ıa cin´ etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.4. Constantes del Movimiento en Sistemas Aislados . 6.4. Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1. El Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . 6.4.2. El Principio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . 6.5. Din´ amica en Sistemas no Inerciales. . . . . . . . . . . . . 6.5.1. Din´ amica de la Part´ ıcula . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2. Din´ amica de Sistemas de varias Part´ ıculas . . . . 6.5.3. Ejes Ligados a la Superficie de la Tierra . . . . . 6.6. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.1. Sistema puntual: ecuaci´ on fundamental . . . . . . 6.6.2. Sistema con masa distribuida . . . . . . . . . . . 6.6.3. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7. Din´ amica Anal´ ıtica 7.1. Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1. El Principio de D’Alembert en Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2. Forma b´ asica de las Ecuaciones de Lagrange . . . . . 7.2.3. Caso en que las fuerzas provienen de un potencial. Funci´ on Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.4. Desarrollo expl´ ıcito de las ecuaciones del movimiento iii

7.1 . 7.1 . 7.5 . 7.5 . 7.7 . 7.8 . 7.11

7.3. 7.4. 7.5.

7.6.

7.7.

7.2.5. Integrales Primeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.6. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.7. Sistemas naturales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.8. Sistemas Girosc´ opicos . . . . . . . . . . . . . . . . . Potencial dependiente de la velocidad . . . . . . . . . . . . . Sistemas con Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.1. M´ etodo de los Multiplicadores de Lagrange . . . . . Introducci´ on al C´ alculo de Variaciones . . . . . . . . . . . . 7.5.1. Los Principios Variacionales . . . . . . . . . . . . . . 7.5.2. El Problema Fundamental del C´ alculo de Variaciones El Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6.1. Las Ecuaciones de Lagrange a Partir del Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6.2. Generalizaci´ on del principio de Hamilton . . . . . . . La Din´ amica a Partir del Principio de Hamilton . . . . . . . 7.7.1. Estructura de la Funci´ on Lagrangiana . . . . . . . . 7.7.2. Teoremas de Conservaci´ on . . . . . . . . . . . . . . .

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7.13 7.16 7.17 7.19 7.21 7.24 7.25 7.30 7.30 7.31 7.34 7.35 7.36 7.38 7.38 7.41 8.1 8.1 8.2 8.4 8.4 8.6 8.7 8.7 8.11 8.11 8.14 8.14 8.17 8.20 8.24 8.24 8.26 8.27 8.29 8.30 8.32 8.34 8.36 8.39 8.41

8. Din´ amica del S´ olido R´ ıgido 8.1. Conceptos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1. Ecuaciones Cardinales de la din´ amica . . . . . . . . . 8.2. Expresi´ on de las magnitudes cin´ eticas . . . . . . . . . . . . . 8.2.1. Movimiento de rotaci´ on instant´ anea . . . . . . . . . . 8.2.2. Movimiento general (rotaci´ on y traslaci´ on) . . . . . . 8.2.3. Din´ amica del s´ olido con un eje fijo . . . . . . . . . . 8.3. El tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4. Propiedades del Tensor de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.1. Momentos y Productos de Inercia . . . . . . . . . . . 8.4.2. Elipsoide de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.3. Ejes Principales de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.4. Simetr´ ıas de Masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5. Campo Tensorial de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6. Rotaci´ on Finita del S´ olido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.1. Rotaciones infinitesimales y su composici´ on . . . . . 8.6.2. Composici´ on de rotaciones finitas . . . . . . . . . . . 8.6.3. La Rotaci´ on finita como cambio de base . . . . . . . 8.6.4. La Rotaci´ on finita como transformaci´ on ortogonal . . 8.6.5. Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.6. Relaci´ on entre rotaciones finitas e infinitesimales . . . 8.6.7. Parametrizaci´ on de la rotaci´ on; f´ ormula de Rodrigues y par´ ametros de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . ´ 8.6.8. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.9. Expresiones de la velocidad de rotaci´ on . . . . . . . . 8.7. Ecuaciones de la Din´ amica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv

8.7.1. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.2. Ecuaciones de Euler derivando respecto al triedro intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.3. Ecuaciones de Euler derivando respecto al triedro fijo 8.7.4. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.5. C´ alculo de Reacciones en los Enlaces . . . . . . . . . 9. Aplicaciones de la Din´ amica del S´ olido 9.1. Movimiento por inercia; Descripci´ on de Poinsot. . 9.1.1. Propiedades del movimiento . . . . . . . . 9.1.2. Ejes permanentes de rotaci´ on . . . . . . . 9.1.3. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . 9.2. Din´ amica del s´ olido en sistemas no inerciales . . . 9.3. El Gir´ oscopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.1. Ecuaciones del movimiento de una peonza 9.3.2. Efecto girosc´ opico . . . . . . . . . . . . . . 9.3.3. Estabilidad de la peonza dormida . . . . . 9.4. El P´ endulo Esf´ erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. 8.41 . . . . . . . . . . . . . . 8.43 8.44 8.45 8.46 9.1 9.1 9.1 9.6 9.8 9.11 9.14 9.14 9.18 9.22 9.23

10.Din´ amica de Impulsiones 10.1 10.1. Introducci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1 10.2. Teor´ ıa de impulsiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1 10.2.1. Impulsi´ on sobre una part´ ıcula . . . . . . . . . . . . . . 10.1 10.2.2. Fuerzas impulsivas; Funci´ on Delta de Dirac . . . . . . . 10.2 10.2.3. Axiom´ atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4 10.2.4. Teorema Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5 10.2.5. Aplicaci´ on del Principio de los Trabajos Virtuales . . . 10.6 10.2.6. Aplicaci´ on del Principio de la Cantidad de Movimiento 10.7 10.2.7. Aplicaci´ on del Principio del Momento Cin´ etico . . . . . 10.8 10.3. Consideraciones Energ´ eticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.9 10.3.1. Energ´ ıa Cin´ etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.9 10.3.2. Coeficiente de Restituci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . 10.10 10.3.3. Teorema de Carnot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.12 10.4. Choque Entre S´ olidos R´ ıgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.13 10.4.1. La Deformabilidad de los s´ olidos . . . . . . . . . . . . . 10.13 10.4.2. Caso general de choque entre dos s´ olidos . . . . . . . . 10.14 10.4.3. Choque directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.16 10.4.4. Impulsiones tangenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.17 10.5. Din´ amica Anal´ ıtica de Impulsiones . . . . . . . . . . . . . . . 10.17 11.Oscilaciones Lineales con varios Grados de Libertad 11.1. Ecuaciones del Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.1. Linealizaci´ on de las Ecuaciones . . . . . . . . . . . . 11.1.2. Formulaci´ on Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . v 11.1 . 11.1 . 11.1 . 11.4

11.2. Oscilaciones Libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1. Oscilaciones sin amortiguamiento; problema de autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.2. Frecuencias propias y modos normales de vibraci´ on . 11.2.3. Caso de autovalores m´ ultiples . . . . . . . . . . . . . 11.2.4. An´ alisis Modal; Coordenadas normales . . . . . . . . 11.2.5. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.6. Oscilaciones libres con amortiguamiento . . . . . . . 11.3. Oscilaciones Forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3.1. Oscilaciones sin amortiguamiento; Resonancia . . . . 11.3.2. Oscilaciones con amortiguamiento; r´ egimen transitorio y permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.4. M´ etodos para la obtenci´ on de modos y frecuencias propias . 12.Ecuaciones de Hamilton 12.1. Introducci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2. La Transformada de Legendre y sus propiedades . . . . . . . 12.3. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.4. Obtenci´ on pr´ actica de las ecuaciones . . . . . . . . . . . . . 12.5. Integrales Primeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.6. Generalizaci´ on para fuerzas no conservativas . . . . . . . . . 12.7. El M´ etodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.8. El principio de Hamilton aplicado a la funci´ on Hamiltoniana 12.9. Estructura de las ecuaciones can´ onicas . . . . . . . . . . . . 12.9.1. Transformaciones Can´ onicas . . . . . . . . . . . . . . 12.10. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.Est´ atica 13.1. Consideraciones Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2. Condiciones Anal´ ıticas del Equilibrio . . . . . . . . . . . . . 13.2.1. Unicidad del Equilibrio. Condici´ on de Lipschitz . . . 13.3. Estabilidad del Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.1. Concepto de Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.2. Condiciones de Estabilidad: Teorema de LejeuneDirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4. Equilibrio de una part´ ıcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4.1. Part´ ıcula libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4.2. Part´ ıcula ligada a una superficie . . . . . . . . . . . . 13.4.3. Part´ ıcula ligada a una curva . . . . . . . . . . . . . . 13.5. Equilibrio de un sistema de part´ ıculas . . . . . . . . . . . . . 13.5.1. Ecuaciones cardinales de la est´ atica . . . . . . . . . . 13.5.2. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . 13.6. Equilibrio del S´ olido R´ ıgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.6.1. Aplicaci´ on del Principio de los Trabajos Virtuales . . vi

. 11.7 . . . . . . . . 11.7 11.8 11.13 11.14 11.18 11.19 11.22 11.22

. 11.24 . 11.25 12.1 . 12.1 . 12.2 . 12.3 . 12.6 . 12.7 . 12.7 . 12.8 . 12.10 . 12.11 . 12.12 . 12.14 13.1 . 13.1 . 13.3 . 13.5 . 13.6 . 13.6 . . . . . . . . . . 13.7 13.10 13.10 13.11 13.13 13.15 13.15 13.17 13.18 13.18

13.6.2. Sistemas isost´ aticos e hiperest´ aticos . . . . . 13.7. Reacciones en los enlaces . . . . . . . . . . . . . . . 13.7.1. Enlaces lisos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.7.2. Enlaces con resistencias pasivas; Rozamiento 13.8. Sistemas de barras articuladas . . . . . . . . . . . . 13.8.1. Clasificaci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.8.2. M´ etodo de los nudos . . . . . . . . . . . . . 13.8.3. M´ etodo de las secciones . . . . . . . . . . .

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. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

. . . . . . . .

13.20 13.22 13.22 13.26 13.31 13.31 13.34 13.35

14.Est´ atica de Hilos 14.1 14.1. Consideraciones Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1 14.2. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas . . . . . . . . . 14.2 14.2.1. Ecuaci´ on vectorial del equilibrio . . . . . . . . . . . . . 14.2 14.2.2. Ecuaciones en coordenadas intr´ ınsecas . . . . . . . . . 14.3 14.2.3. Ecuaciones en coordenadas cartesianas . . . . . . . . . 14.5 14.2.4. Casos de fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . 14.5 14.2.5. Casos de Fuerzas centrales o paralelas . . . . . . . . . . 14.7 14.2.6. Analog´ ıa din´ amica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.9 14.3. Configuraciones de equilibrio de hilos . . . . . . . . . . . . . . 14.10 14.3.1. Hilo homog´ eneo sometido a peso propio (Catenaria) . . 14.10 14.3.2. Hilo sometido a carga constante por unidad de abscisa (par´ abola) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.14 14.3.3. Efecto de cargas puntuales . . . . . . . . . . . . . . . . 14.20 14.3.4. Algunos tipos de condiciones de apoyo en los extremos 14.21 14.4. Hilos apoyados sobre superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.25 14.4.1. Superficie lisa sin cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.25 14.4.2. Superficie lisa con cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.25 14.4.3. Enrollamiento sobre tambor rugoso . . . . . . . . . . . 14.28 ´ A. Algebra vectorial y tensorial A.1. Escalares, puntos y vectores . . . . . . . . . . . A.2. Producto escalar y vectorial . . . . . . . . . . . A.3. Bases y coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . A.4. Tensores de orden dos . . . . . . . . . . . . . . A.5. Cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.6. Operaciones y clases especiales de tensores . . . A.7. Cambio de coordenadas de un tensor . . . . . . A.8. Coeficientes de permutaci´ on . . . . . . . . . . . A.9. Forma cuadr´ atica asociada a un tensor . . . . . A.10.Vector axial asociado a un tensor hemisim´ etrico A.11.Traza y determinante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1 A.1 A.1 A.2 A.3 A.5 A.6 A.6 A.7 A.8 A.8 A.9

vii

1. Cada teor´ ıa (y sus principios subyacentes) es tan buena como la interpretaci´ on que realiza de las observaciones experimentales de la realidad f´ ısica. y a lo largo del tiempo han existido muchas m´ as que han quedado obsoletas bien por no ser pr´ acticas en su aplicaci´ on. as´ ı como las limitaciones de la teor´ ıa empleada. sobre los que se basa una teor´ ıa a trav´ es de modelos matem´ aticos. o bien por no adecuarse sus predicciones a la realidad f´ ısica observada. Conocer dicho punto de partida. Para ello la mec´ anica parte de unos postulados o principios fundamentales. no tiene asentido emplear criterios de veracidad absoluta. la falta de movimiento. o bien el equilibrio. 1. no es la elegancia ni el rigor formal de estos modelos matem´ aticos un criterio adecuado para valorar una teor´ ıa de la mec´ anica. La Mec´ anica como Teor´ ıa Cient´ ıfica ´ n: La mec´ Definicio anica es una teor´ ıa cient´ ıfica que estudia el movimiento de los cuerpos y sus causas. Se trata de una teor´ ıa cient´ ıfica porque pretende interpretar fen´ omenos f´ ısicos que se observan experimentalmente.Cap´ ıtulo 1 Principios de la Mec´ anica Este cap´ ıtulo desarrolla algunos principios fundamentales sobre los que se basa la teor´ ıa de la mec´ anica cl´ asica. resulta imprescindible para una asimilaci´ on adecuada de la materia. es decir. Para juzgar las teor´ ıas cient´ ıficas. habiendo sido a lo largo de la historia una de las motivaciones principales para el desarrollo de las matem´ aticas. En la actualidad existen diversas teor´ ıas de la mec´ anica. en la que se centra este curso.1 . A pesar de que la mec´ nica tenga un elevado contenido de modelos matem´ aticos. y en concreto la mec´ anica. dando as´ ı una interpretaci´ on coherente a las observaciones experimentales. 1.

que surge de las observaciones de las part´ ıculas elementales. Lagrange. etc. las tres teor´ ıas principales de la mec´ anica existentes en la actualidad son: La Mec´ anica Cl´ asica. por un grupo de cient´ ıficos entre los que destacan L. Por el contrario. anica cl´ asica constituye una teor´ se puede afirmar que la mec´ ıa coherente. Daniel y Jacobo Bernouilli. de Broglie. Ha sido propuesta por Albert Einstein en este mismo siglo. que suple la inexactitud de la mec´ anica cl´ asica para velocidades pr´ oximas a la de la luz (teor´ ıa de la relatividad restringida) o para campos gravitatorios muy intensos (teor´ ıa de la relatividad generalizada). En estos casos se aplica el principio de indeterminaci´ on de Heisenberg.2 ´ Cap´ ıtulo 1. Tambi´ en ha sido propuesta este mismo siglo (Congreso de Solvay de Bruselas en 1927). independientemente de su elegancia matem´ atica. que establece la imposibilidad de medir de manera precisa la posici´ on y velocidad de la part´ ıcula al mismo tiempo. enunciados por Isaac Newton. . J. Dirac. valores que conocemos tan s´ olo de manera probabilista.L. y desarrollados algo m´ as tarde por Euler. D’Alembert. As´ ı. L. Los modelos newtonianos. Euler. si los resultados no se corresponden con las observaciones. cuyo desarrollo moderno se considera generalmente iniciado por Newton (1686: Philosophiae Naturalis Principia Mathematica) y continuado hasta nuestros d´ ıas por diversos matem´ aticos y cient´ ıficos: Juan. e involucra una complejidad matem´ atica notablemente mayor. W. Hamilton. fueron los primeros que lograron explicar satisfactoriamente al mismo tiempo el movimiento de los cuerpos celestes (observaciones de Kepler y otros sobre el movimiento de los planetas) y el de los cuerpos a escala humana (observaciones de Galileo sobre la ca´ ıda de los cuerpos). A pesar de las nuevas teor´ ıas de la mec´ anica surgidas recientemente.1. en las que intervienen acciones —productos de energ´ ıa por tiempo— tan peque˜ nas que son comparables a la constante de Planck (Et ∼ h). la teor´ ıa ser´ a adecuada. PRINCIPIOS DE LA MECANICA Si las predicciones te´ oricas se corresponden adecuadamente con las observaciones experimentales. E. Schr¨ odinger y P. llegaremos a la conclusi´ on de que se precisa otra teor´ ıa distinta para el fen´ omeno en cuesti´ on. La Mec´ anica Relativista. La Mec´ anica Cu´ antica. J. capaz de proporcionar interpretaciones suficientemente precisas para la mayor´ ıa de los fen´ omenos que observamos.

La Mec´ anica de Medios Continuos es un subconjunto especializado de la mec´ anica cl´ asica. se han propuesto modelos m´ as generales para comportamientos no lineales. En nuestros d´ ıas se contin´ ua investigando. Recientemente. 1 . Ser´ ıa posible por tanto estudiar el movimiento de los objetos cotidianos como un autom´ ovil o un bal´ on. mediante la teor´ ıa de la relatividad. La Din´ amica de sistemas no lineales complejos permite estudiar el comportamiento de sistemas que no pueden ser caracterizados de manera deUn ejemplo lo constituye el corrimiento del perihelio (punto de la ´ orbita m´ as cercano al Sol) observado para algunos planetas. se observa un avance de su perihelio de unos 574 segundos de arco por siglo. 1. ya que algunos como el hormig´ on o los suelos son todav´ ıa insuficientemente conocidos). as´ ı como m´ etodos y algoritmos muy potentes para su resoluci´ on num´ erica mediante el ordenador (m´ etodo de los elementos finitos). Cuando la velocidad es peque˜ na en relaci´ on con la de la luz y los campos gravitatorios no son muy intensos. especialmente el de Mercurio. y considerando el efecto gravitacional de los restantes planetas. La Mec´ anica como Teor´ ıa Cient´ ıfica 1. permitiendo estudiar respectivamente la deformaci´ on de los s´ olidos el´ asticos y las estructuras en r´ egimen lineal y el flujo de los fluidos. los modelos y los desarrollos matem´ aticos resultar´ ıan de una complejidad extraordinaria. por ejemplo. lo que constituye una contundente confirmaci´ on de la misma. La mec´ anica cl´ asica. el planeta m´ as cercano al Sol y cuya ´ orbita es la m´ as exc´ entrica (salvo la de Plut´ on). Sin embargo. Sin embargo. Es necesario tambi´ en una investigaci´ on experimental constante para conocer las propiedades mec´ anicas de los nuevos materiales (o incluso de los tradicionales. no constituye una teor´ ıa muerta ni agotada en su desarrollo.1. Los modelos m´ as simples de la mec´ anica de medios continuos son la teor´ ıa de la elasticidad lineal y la de los fluidos newtonianos. Los restantes 43 segundos son obtenidos de manera muy precisa por la teor´ ıa de la relatividad. la din´ amica cl´ asica s´ olo predice unos 531 segundos por siglo. En ella se estudia el movimiento y la deformaci´ on de los medios continuos (es decir. como el punto material o el s´ olido r´ ıgido). aqu´ ellos que no se pueden representar mediante idealizaciones discretas con un n´ umero finito de grados de libertad. o en los m´ etodos cualitativos para el estudio de sistemas din´ amicos complejos (estabilidad de sistemas din´ amicos no lineales y movimientos de tipo ca´ otico).3 La teor´ ıa de la relatividad es de un orden m´ as general que la mec´ anica cl´ asica.Aptdo. sus predicciones corresponden con las de la mec´ anica cl´ asica. es capaz interpretar correctamente otros fen´ omenos que la mec´ anica cl´ asica no explica de mane1 ra adecuada . por lo que este m´ etodo es pr´ acticamente inviable. especialmente en campos como la mec´ anica de medios continuos. a pesar de lo que su nombre parece indicar. En efecto.

es conveniente evitar un exceso de celo en la aplicaci´ on de los modelos deterministas de la mec´ anica. como la resistencia de materiales. aunque se har´ a alguna incursi´ on en medios deformables. lo que ha permitido superar interpretaciones m´ agicas o religiosas existentes anta˜ no para algunos fen´ omenos.1. Aunque los modelos matem´ aticos empleados aqu´ ı puedan ser m´ as generales (y m´ as complejos por tanto) que los estudiados en cursos anteriores. en ciertas situaciones. la geotecnia. Este curso est´ a basado en la Mec´ anica Cl´ asica. PRINCIPIOS DE LA MECANICA terminista. Como se ha dicho. en los que no es posible predecir el movimiento como ecuaciones horarias. propuestos a final del siglo pasado por H. s´ olidos r´ ıgidos. en lugar de los m´ etodos cuantitativos y deterministas habituales. En cualquier caso. elasticidad y plasticidad. ya que se basa en modelos matem´ aticos que interpreten las observaciones experimentales. ya que no debemos olvidar que nuestra . etc. etc. La mec´ anica de medios continuos se tratar´ a en otras asignaturas de cursos posteriores. Uno de los postulados esenciales de la mec´ anica es la causalidad determinista. Sin embargo los conceptos b´ asicos para todas estas asignaturas son los mismos que se estudian en este curso de mec´ anica. Esta se aplicar´ a fundamentalmente a sistemas discretos formados por part´ ıculas o masas puntuales.4 ´ Cap´ ıtulo 1. Tambi´ en en este caso el ordenador es una herramienta de gran utilidad. el postulado de la causalidad determinista en sentido estricto es cuestionable. sin embargo. fruto por lo general de la ignorancia o del miedo a la verdad cient´ ıfica.. Sin embargo. como por ejemplo los cables. ya que cualquier peque˜ na perturbaci´ on inicial lo modifica). sino un medio para interpretar conceptos y fen´ omenos f´ ısicos. basada en la causalidad probabilista) o a m´ etodos cualitativos de an´ alisis (por ejemplo en los sistemas ca´ oticos. siendo necesario acudir a m´ etodos probabilistas para describir los fen´ omenos (como en la mec´ anica estad´ ıstica. resortes. Es importante no perder de vista. Poincar´ e y Liapounov. El aparato matem´ atico en algunos casos puede resultar de cierta complejidad. como el movimiento de los astros y otros fen´ omenos del firmamento celeste. el sentido f´ ısico de los conceptos: Las matem´ aticas no son un fin en s´ ı. conviene admitir que. desarrollada a partir de los principios y teoremas newtonianos. La aparente falta absoluta de orden en su respuesta es debida a menudo a una sensibilidad extrema a la variaci´ on de las condiciones iniciales u otros par´ ametros del sistema. lo que conduce a la denominaci´ on de sistemas ca´ oticos. en la mec´ anica juegan un papel importante las matem´ aticas. no conviene que oscurezcan nunca la interpretaci´ on f´ ısica intuitiva de los conceptos. el c´ alculo de estructuras. A´ un en nuestros d´ ıas existen personas que creen en dicho tipo de interpretaciones (por ejemplo los astr´ ologos y sus seguidores). la hidr´ aulica. Estos sistemas precisan ser analizados mediante m´ etodos cualitativos.

. al no existir instantes privilegiados. El espacio se caracteriza por una m´ etrica Eucl´ ıdea3 . 1.. El tiempo se caracteriza a su vez por las siguientes propiedades. Por su importancia conviene enunciar los postulados que asume la mec´ anica cl´ asica para estos conceptos. . se postula tambi´ en la capacidad de definir un conjunto de causas suficientemente reducido para explicar los fen´ omenos. ermino sistema mec´ anico (conjunto de part´ ıculas o cuerpos  2 No se debe confundir el t´ cuyo movimiento se desea estudiar) con sistema de referencia (triedro de ejes. y1 . neutrinos. de naturaleza a´ un desconocida (agujeros negros. Espacio y Tiempo 1. y por tanto su m´ etrica. Sistemas de Referencia. Espacio y Tiempo Los fen´ omenos mec´ anicos se describen mediante sistemas de referencia2 . Isotrop´ ıa: es igual en todas las direcciones. no existiendo puntos privilegiados. 1. Homogeneidad.Aptdo. Independencia de los objetos en ´ el inmersos.5 percepci´ on de la realidad f´ ısica es necesariamente subjetiva. 1. estrellas y planetas actuales. El espacio. z1 ) y (x2 . Por otra parte. 4.2. asimismo parece que algunos fen´ omenos cosmol´ ogicos no se pueden interpretar sin recurrir a la materia oscura existente en el universo. Constancia a lo largo del tiempo. Las causas muy alejadas en el espacio o en el tiempo no tienen efecto sobre las observaciones de fen´ omenos presentes. z2 ) viene dada por d = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 . 3 La distancia entre dos puntos definidos por F sus coordenadas cartesianas rectangulares (x1 . 1. R3 . y2 . 3. basados en los conceptos de espacio y tiempo. lo que lo convierte en un espacio puntual Eucl´ ıdeo en 3 dimensiones.) 2. coordenadas o par´ ametros que sirven para describir dicho movimiento). Sistemas de Referencia. (La m´ etrica del espacio no se ve afectada por los mismos. ). tiene las propiedades siguientes. Homogeneidad: es igual en todos los puntos. no existiendo direcciones privilegiadas.2. Esto tambi´ en es cuestionable para interpretaciones muy generales: No es posible prescindir de la estructura del cosmos en el instante posterior a la primera gran explosi´ on (big-bang) para explicar la existencia de las galaxias.

el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de las variables espaciales. No se cumple por tanto la isotrop´ ıa. Fue condenado como hereje por la inquisici´ on cat´ olica. en contraste con un observador fijo en la orilla. por lo que no se puede retroceder ni volver al pasado (desgraciadamente para algunos). Principio de la Relatividad de Galileo El principio de la relatividad galileana4 establece que: ‘Dos sistemas de referencia en movimiento relativo de traslaci´ on rectil´ ınea uniforme son equivalentes desde el punto de vista mec´ anico. Asimismo. y la m´ etrica eucl´ ıdea no est´ a influenciada por ´ el. Algunos de estos postulados b´ asicos no son aceptados por la mec´ anica relativista. Galileo.6 ´ Cap´ ıtulo 1. Simultaneidad absoluta: Los fen´ omenos considerados simult´ aneos para dos observadores en sendos sistemas de referencia. realiz´ o contribuciones importantes a la mec´ anica y a la astronom´ ıa. es decir. Fluye constantemente en un sentido.3. La teor´ ıa de la relatividad restringida establece una referencia en cuatro dimensiones espacio-tiempo. que vivi´ o entre 1564 y 1642. En mec´ anica cl´ asica. que no aceptaba su teor´ ıa seg´ un la cual la tierra gira alrededor del sol. 1602. La teor´ ıa de la relatividad general establece un espacio curvado.’ Uno de los ejemplos puestos por Galileo es el de un observador viajando en un barco que navega pl´ acidamente sobre un r´ ıo. estudiando por primera vez los cielos mediante el telescopio que dise˜ no ´´ el mismo. lo son asimismo para cualquier otro observador ligado a cualquier otro sistema de referencia. 3. existiendo un u ´nico sentido en el que puede discurrir el tiempo. 1. Discursos y demostraciones en torno a dos ciencias nuevas relacionadas con la mec´ anica. los experimentos mec´ anicos se desarrollan de igual manera en ambos. PRINCIPIOS DE LA MECANICA 2. De esta forma el espacio no ser´ ıa independiente de los objetos en ´ el inmersos.1. Ambos interpretan de la misma manera la ca´ ıda de un cuerpo hacia el suelo en su propio sistema. y las leyes de la mec´ anica son las mismas. que como sabemos sigue un movimiento vertical uniformemente acelerado. 4 Galileo Galilei. los fen´ omenos futuros no pueden condicionar los presentes. . debido a la presencia de masas que condicionan dicha m´ etrica. con m´ etrica Riemanniana no Eucl´ ıdea.

x ¨ = d2 x/dt2 . Las ecuaciones de transformaci´ on para las coordenadas son:   x = x − vt y =y  z =z (1. 1.5 se ofrece una generalizaci´ on de esta transformaci´ on y se discute la relaci´ on de las simetr´ ıas que expresa (invariancias cuando se produce la transformaci´ on) con las constantes del movimiento y los principios de conservaci´ on. sin p´ erdida de generalidad). Principio de la Relatividad de Galileo 1. y .— Sea un sistema m´ ovil (O x y z ). con velocidad v en la direcci´ de referencia. 1 ≡ [Ikl ]. que se traslada respecto a otro fijo (Oxyz ) con velocidad v .1) Derivando sucesivamente6 . Puesto que podemos elegir las direcciones del triedro 6 6 y y v x - - ¨ ¨¨ z  ¨ ¨ O ¨ ¨ ¨ ¨ ¨ z ¨ ¨ O ¨ ¨ x - (Oxyz ) (O x y z ) ıneo y uniFigura 1. z ) en el m´ ovil y v el m´ odulo de la velocidad. Sean (x. . obtenemos las velocidades y aceleraciones en 5 En el apartado 6. elegimos la direcci´ on Ox seg´ un la direcci´ on de la velocidad de traslaci´ on (recordemos que el espacio es es is´ otropo.1: Sistemas de referencia en movimiento relativo rectil´ on de Ox forme. y.3. por lo que es l´ ıcito elegir una orientaci´ on arbitraria para los ejes. Consideraremos tambi´ en que Inicialmente (para t = 0) O y O coinciden. Tambi´ derivadas (totales) respecto al tiempo: x la notaci´ on mediante negritas para identificar vectores o tensores: = ≡ {ai }. manteni´ endose paralelos los ejes de ambos. 6 En lo sucesivo se emplear´ a la notaci´ on de uno o dos puntos superpuestos para indicar def def en emplearemos ˙ = dx/dt.Aptdo.3.7 Transformaci´ on de Galileo5 . (x . z ) las coordenadas de un punto en el sistema fijo.

PRINCIPIOS DE LA MECANICA  ˙ =x ˙ −v  x y ˙ =y ˙  z ˙ =z ˙  ¨ ¨ =x  x y ¨ ¨ =y  z ¨ ¨ =z Se observa por tanto que las derivadas segundas (aceleraciones) coinciden. u ´nica forma de que las leyes sean invariantes cumpli´ endose dicho principio. siendo necesario incorporar aportaciones adicionales de Euler. el estado de un sistema formado por un part´ ıcula en movimiento seg´ un una direcci´ on fija se caracteriza en un instante dado por su posici´ on y su velocidad (x.8 ambos sistemas: ´ Cap´ ıtulo 1. Debe aclararse que no fueron formuladas por Newton de forma precisa como se suelen recoger hoy en d´ ıa en los libros de texto. En efecto. A pesar de esto. 1. constituyen el primer intento de formular una base axiom´ atica para una teor´ ıa cient´ ıfica de la mec´ anica. La cantidad de movimiento es la medida del mismo obtenida de la velocidad y de la cantidad de materia conjuntamente.’ ‘DEFINICION III. Principios Matem´ aticos de la Filosof´ ıa Natural (2 tomos). Las Leyes de Newton Formuladas por Isaac Newton en su obra Philosophiae Naturalis Principia Matematica (1686). por cuanto Las citas han sido extra´ ıdas de Isaac Newton.4. sobre el que se cimienta la mec´ anica cl´ asica. Alianza Editorial.’ ‘DEFINICION II.1. 1987. La evoluci´ on del movimiento viene gobernada por la ecuaci´ on din´ amica (F = mx ¨). Newton parte en primer lugar de cuatro definiciones: ‘DEFINICION PRIMERA. traducci´ on espa˜ nola de Eloy Rada. 7 . Esto nos permite intuir —admitiendo como postulado el principio de la relatividad galileana— que las leyes de la din´ amica est´ an basadas en las derivadas segundas respecto al tiempo. seg´ un sabemos. la publicaci´ on de los principia constituye un hito monumental de enorme valor. La fuerza ´ ınsita de la materia es una capacidad de resistir por la que cualquier cuerpo. Tambi´ en debe advertirse que en sentido riguroso no recogen de forma completa toda la axiom´ atica necesaria para la mec´ anica cl´ asica. Para aclarar el modelo axiom´ atico de Newton citaremos aqu´ ı textual7 mente de los Principia . x ˙ ). La cantidad de materia es la medida de la misma originada de su densidad y volumen conjuntamente. Cauchy y otros.

Todo cuerpo persevera en su estado de reposo o movimiento rectil´ ıneo y uniforme a no ser en tanto que sea obligado por fuerzas impresas a cambiar su estado. Newton enuncia sus conocidas tres leyes o principios fundamentales: ‘LEY PRIMERA. Las Leyes de Newton de ´ el depende.’ 1. De esto se tratar´ a en los cap´ ıtulos 6 y 8. caracterizada por la posici´ on y velocidad de un solo punto8 . existir´ an infinitos sistemas inerciales en los que se cumplen las mismas leyes mec´ anicas y en concreto la ley primera de Newton: todos aquellos relacionados entre s´ ı mediante transformaciones de Galileo (1. Realizadas estas definiciones. tante: la posici´ on r y la velocidad v = r Conviene observar tambi´ en que Newton emplea el t´ ermino cuerpo para referirse en realidad a una part´ ıcula. Por el principio de Galileo.4. es decir. 1.1). requiere de diversos principios y teoremas adicionales que fueron propuestos por L.’ Esta ley constituye el llamado principio de la inercia. que se mueven con velocidad rectil´ ınea y uniforme respecto al primero. Admitiendo tambi´ en el principio de Galileo.9 La definici´ on primera (cantidad de materia de un cuerpo) equivale a lo que conocemos por masa. o punto material. como aquellos en los que se cumple dicho principio. Este principio nos permite tambi´ en definir.’ ‘DEFINICION IV. La tercera caracteriza las denominadas fuerzas de inercia. perservera en su estado de reposo o movimiento uniforme y rectil´ ıneo. El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre seg´ un la l´ ınea recta a lo largo de la cual aquella fuerza se imprime. La fuerza impresa es la acci´ on ejercida sobre un cuerpo para cambiar su estado de reposo o movimiento uniforme y rectil´ ıneo. 8 . as´ ı como el de sistemas generales formados por varias part´ ıculas.’ Esta ley indica claramente una relaci´ on lineal ( proporcional) entre fuerzas y variaciones de la cantidad de movimiento. Euler. Las leyes de la mec´ anica se formulan en un sistema inercial de referencia. ‘LEY II. las que caracterizan a un movimiento estacionario o consdef ˙. admitiendo que existe al menos un tal sistema inercial. nos permite definir los llamados sistemas inerciales. de tipo vectorial ( seg´ un El tratamiento de los s´ olidos r´ ıgidos. mientras que la cuarta se refiere a las fuerzas propiamente dichas.Aptdo. como condiciones iniciales del movimiento.

Es siempre necesario apoyarse en alg´ un cuerpo o medio material que absorba la reacci´ on (modificando a su vez el movimiento de este otro cuerpo.2) ˙ = dv /dt. para un incremento infinitesimal de tiempo. permitiendo obtener las ecuaciones b´ asicas de la misma. def . ‘LEY III. obtenemos la relaci´ on diferencial siguiente: d(mv ) = F dt. impulsi´ on Pasando al l´ ımite. As´ ı pues. PRINCIPIOS DE LA MECANICA la l´ ınea recta).2) tiene por tanto car´ acter vectorial. seg´ un la segunda ley). siendo imposible ejercer una fuerza desde el vac´ ıo. derivada segunda del vector posici´ on. de movto. O sea. llamando cantidad de movimiento a p = mv .1. dt def Admitiremos en principio que la masa de un cuerpo se conserva. e impl´ ıcitamente supone la aditividad vectorial para las mismas (ley del paralelogramo de fuerzas). La ecuaci´ on (1. es asimismo un vector. sin apoyo. Con toda acci´ on ocurre siempre una reacci´ on igual y contraria. Se denomina en ocasiones ley fundamental de la din´ amica.’ Se trata del llamado principio de acci´ on y reacci´ on. ya que intervienen derivadas segundas de la inc´ ognita r respecto al tiempo. cant. Cabe realizar en relaci´ on con esta f´ ormula las donde a = v siguientes Observaciones: – La aceleraci´ on. ˙ = p dp = F. equivale a: ∆ (mv ) = F ∆t . – La expresi´ on (1. O bien. las acciones mutuas de los cuerpos siempre son iguales y dirigidas en direcciones opuestas.10 ´ Cap´ ıtulo 1.2) da lugar a ecuaciones diferenciales de segundo orden. Todas las fuerzas deben de tener contrapartida. se llega a la conocida expresi´ on que define la ley del movimiento de una part´ ıcula: F = ma. (1. lo que identifica a las fuerzas como vectores. Expresada como ecuaci´ on.

Sin embargo. debido a la gran masa de la tierra. se podr´ ıa entender ´ esta como una definici´ on de fuerza. p´ ag 1.6. De este tema se tratar´ a en el cap´ ıtulo 6. es f´ acil ver que las definiciones realizadas por Newton de estos conceptos adolecen de algunas deficiencias. variar el movimiento— en el vac´ ıo.9) es claramente circular con la primera ley. Una fuerza no se puede ejercer sobre el vac´ ıo. Discusi´ on de las Leyes de Newton Las leyes de Newton reposan sobre las definiciones b´ asicas de masa y fuerza. A´ un aceptando esto. a trav´ es de la expulsi´ on de los gases del combustible quemado. examinando dichas leyes con esp´ ıritu cr´ ıtico. En realidad tan s´ olo se podr´ ıa deducir de la primera ley cu´ ando la fuerza es nula o cu´ ando no lo es. Conceptos de Masa y Fuerza. p´ ag. un cohete o sonda espacial necesita apoyarse sobre alg´ un medio. es decir. necesitando siempre aplicarse sobre otro cuerpo (que a su vez producir´ a una reacci´ on igual sobre el primero). Ejemplo 1. Para moverse —o m´ as bien acelerar o frenar. En cuanto a la definici´ on de masa (definici´ on I. u otros medios. 1. tampoco se puede considerar esta ley como una definici´ on precisa de fuerza.11 Ejemplo 1. ¿Cu´ al ser´ ıa entonces la definici´ on de densidad? Es dif´ ıcil aceptar que la densidad sea un concepto m´ as fundamental que el de masa.5. Todo cuerpo cercano a la tierra.5. tanto en estado de movimiento (ca´ ıda libre) o en reposo sobre el suelo. La definici´ on de fuerza (definici´ on IV.1: Fuerza ejercida desde la superficie de la Tierra. plasma. recibe una fuerza (denominada peso) ejercida por la tierra.2: Movimiento de un cohete en el vac´ ıo. pero ´ esto la privar´ ıa a su vez de su consideraci´ on como principio. que lo mueve en el primer caso o lo mantiene inm´ ovil en el segundo. Newton la refiere a la densidad (ρ) y volumen (V ) que integran un cuerpo (M = ρV ). Esto se consigue mediante masa expulsada por la tobera.8). 1. En efecto. Un procedimiento aparentemente m´ as riguroso para definir la masa es . Conceptos de Masa y Fuerza 1. aunque esta u ´ltima. 1.Aptdo. obviando la definici´ on anterior dada por Newton. El cuerpo a su vez ejerce sobre la tierra una fuerza igual y contraria. medio en el cual se apoya el cohete. La segunda ley sin embargo s´ ı se puede interpretar como una definici´ on cuantitativa de fuerza. ya que no proporciona una manera de medir su valor de forma cuantitativa. produce un efecto muy peque˜ no sobre nuestro planeta. propulsi´ on i´ onica.

cabr´ ıa considerar las leyes primera y segunda de Newton como definiciones de fuerza. si se suponen dos cuerpos alejados entre s´ ı con fuerzas de interacci´ on centrales (dirigidas seg´ un la recta que las une). se ha llegado a esta definici´ on partiendo de las leyes de Newton. mb ab = F ba = −F ab . es consistente con las leyes de Newton. con lo que la u ´nica ley que expresa un postulado b´ asico de la mec´ anica ser´ ıa la ley tercera. este procedimiento nos permite medir la masa de cualquier part´ ıcula b a partir de la medici´ on de las aceleraciones ab y aa . a y b. formando un sistema binario aislado. Mach. PRINCIPIOS DE LA MECANICA el debido a E. efectivamente. para comprobar posteriormente que.a ley de Newton. donde F ab es la fuerza ejercida sobre a por b. As´ ı. ma ab Suponiendo la masa ma como valor de referencia o definici´ on de unidad de masa. que resumimos a continuaci´ on. por clarificar la explicaci´ on. De esta forma. En efecto. y empleando los m´ odulos de las aceleraciones aa y ab . puede ser objeto de cierta pol´ emica la consecuencia impl´ ıcita de existencia de acciones a distancia.12 ´ Cap´ ıtulo 1. Sean dos part´ ıculas. An´ alogamente para b. por la 3. ser´ ıa posible considerarla como definici´ on b´ asica de masa. es decir acciones que se propagan de manera instant´ anea (con velocidad infinita). mb aa =− . En relaci´ on con esta u ´ltima ley. Open Court. Expresando la segunda ley de Newton para la part´ ıcula a: ma aa = F ab . y uno de ellos sufre un cambio de posici´ on. 1902. Mach9 (1858-1916). es la ley tercera de Newton (principio de acci´ on y reacci´ on) la que reviste mayor importancia en la axiom´ atica de la mec´ anica cl´ asica. Seg´ un Mach por tanto. con el esp´ ıritu cr´ ıtico mencionado.1. The science of mechanics. traducci´ on al ingl´ es. Aunque aqu´ ı. ma aa = −mb ab . la ley de acci´ on y reacci´ on obligar´ ıa a que la fuerza de reacci´ on sobre la otra part´ ıcula modificase su direcci´ on de manera 9 E. .

propag´ andose por tanto de manera instant´ anea. Sin embargo. En la realidad f´ ısica parece que no existen tales interacciones instant´ aneas. ci˜ enunciados. como son las fuerzas electrodin´ amicas debidas a cargas en movimiento. siendo la Teor´ ıa de la Relatividad la que acab´ o de desterrarlo. La hip´ otesis de fuerza central e instant´ anea se considera adecuada para las mediciones en escalas usuales. no presupone que tengan la misma direcci´ on que la recta que une a las dos part´ ıculas sobre las que act´ uan. Fuerzas centrales: Est´ an asociadas a campos que suponen una acci´ on a distancia. siendo las fuerzas centrales. respondiendo a ello la teor´ ıa de la relatividad restringida establece un l´ ımite a la velocidad de propagaci´ on de las interacciones. Sin embargo. existen fen´ omenos importantes en los que no se verifica en ninguna de sus dos formas. Esto origina una cierta inexactitud de la mec´ anica cl´ asica.13 instant´ anea10 . se dice que se cumple el principio de acci´ on y reacci´ on en su forma fuerte. para mediciones a escalas astron´ omicas o cosmol´ ogicas se trata de una hip´ otesis cuestionable. En el caso en que s´ ı se verifique esta u ´ltima hip´ otesis m´ as restrictiva. llamada Eter. el´ asticas. una contestaci´ on a la posibilidad de tales acciones a distancia. podemos clasificar las fuerzas citadas esquem´ aticamente como sigue. En resumen. o electrost´ aticas. error que sin embargo es muy peque˜ no para las fuerzas gravitatorias o el´ asticas en objetos cotidianos. Conceptos de Masa y Fuerza 1. Estos casos corresponden a fuerzas que dependen de la velocidad. 1. antes y despu´ es de Newton.5. Ser´ ıa m´ as correcto Hist´ oricamente ha existido siempre.  veh´ ıculo transmisor de las fuerzas. Conviene observar tambi´ en que de la tercera ley se pueden hacer dos ebil. ligadas por lo general a campos que se propagan con velocidad finita. En mec´ anica cl´ asica se admite esta hip´ otesis como adecuada para algunos de los tipos m´ as usuales de fuerzas: • Fuerzas gravitatorias. cumpliendo la tercera ley de Newton en su forma fuerte. establece que las fuerzas son iguales en magnitud y direcci´ on y de sentido opuesto. Se trata de fuerzas dirigidas hacia las part´ ıculas que las originan. Sin embargo. En su forma d´ n´ endose estrictamente al enunciado Newtoniano. que es la velocidad de la luz en el vac´ ıo (c). como son las fuerzas gravitatorias. En numerosos casos pr´ acticos se verifican ambos enunciados del principio de acci´ on y reacci´ on. 10 . Este concepto sobrevivi´ o a Newton. Antiguamente se defend´ ıa que todo el espacio ´ estaba lleno de una sustancia invisible.Aptdo. alcanzando su mayor predicamento dos siglos despu´ es para explicar el campo electromagn´ etico.

interpretarlas mediante ondas de gravedad.14 ´ Cap´ ıtulo 1. • Fuerzas electrost´ aticas o magnetost´ aticas. Al igual que en el caso gravitatorio. Ser´ ıa pr´ acticamente imposible aislar completamente un sistema binario y al mismo . que se propagan con la velocidad de la luz. cuando son debidas a cargas m´ oviles pueden no cumplir tampoco el principio de acci´ on y reacci´ on en su forma d´ ebil. Por lo general. a´ un siendo iguales en magnitud y direcci´ on y de sentido opuesto. Fuerzas no centrales: ocurren. estando asociadas a campos que se propagan con velocidad finita: • Fuerzas Electromagn´ eticas. por lo general. de forma rigurosa para escalas astron´ omicas puede ser necesario considerar la transmisi´ on de dichas fuerzas a trav´ es de ondas electromagn´ eticas. • Fuerzas el´ asticas.2: Las fuerzas centrales est´ an dirigidas seg´ un la recta que une los cuerpos. podr´ ıa admitirse que son manifestaciones macrosc´ opicas de las fuerzas electrost´ aticas entre las mol´ eculas. por lo que ser´ a v´ alido el principio de acci´ on y reacci´ on en su forma fuerte. Debe quedar claro que en este curso admitiremos la hip´ otesis de fuerzas centrales. ejercidas entre las part´ ıculas en contacto de un medio continuo. mientras que las fuerzas no centrales no verifican esta hip´ otesis. cuando las interacciones dependen de la velocidad. PRINCIPIOS DE LA MECANICA z ¨¨ z ¨  ¨ F ba * ¨ ¨ ¨ z ¨ b   b     © F ba   F ab a F ab   z        a a) Fuerzas centrales b) Fuerzas no centrales Figura 1. de atracci´ on o repulsi´ on debidas a cargas el´ ectricas o magn´ eticas en reposo.1. La definici´ on de masa seg´ un el procedimiento de Mach arriba descrito no proporciona sin embargo un m´ etodo viable para medirla.

6. La expresi´ on de esta fuerza. y el kg de fuerza o kilopondio (kp). a partir de una u ´nica ley para las fuerzas: la ley de la gravitaci´ on universal. En ´ esta lo que se mide directamente es el peso.5). Todas estas descripciones eran emp´ ıricas. Una forma m´ as pr´ actica de medir la masa. sin necesitar especificar si se trata de masa o de peso. Kepler hab´ ıa deducido del an´ alisis minucioso de las observaciones experimentales que los planetas describ´ ıan elipses con foco en el Sol. es con una balanza de resorte. considerando un valor medio constante de la aceleraci´ on de la gravedad (1 kg fuerza 9. los estudios y teor´ ıas de la mec´ anica hab´ ıan buscado explicaciones separadas para ambos fen´ omenos. 11 . A su vez. pescaderos y dem´ as gremios poco interesados en la filosof´ ıa de la mec´ anica durante su quehacer cotidiano— simplemente de kg. proporcional al producto de las masas respectivas y al inverso del cuadrado de la distancia entre los mismos. 1. La Ley de la Gravitaci´ on Universal 1. La ley de la gravitaci´ on universal propuesta por Newton establece que 12 entre dos cuerpos cualesquiera se produce una fuerza gravitatoria de atracci´ on. La Ley de la Gravitaci´ on Universal Newton fue el primero en explicar el movimiento. Basta dividir el peso (w) por la aceleraci´ on de la gravedad en la superficie de la Tierra (g ) para obtener la masa11 : w = mg ⇒ m= w . en m´ odulo. o atracci´ on gravitatoria hacia el centro de la Tierra. as´ ı como la constancia de la velocidad areolar y el per´ ıodo de estos movimientos orbitales (aptdo.81 N). aunque de forma indirecta. Galileo hab´ ıa caracterizado el movimiento de ca´ ıda uniformemente acelerado de los graves. fruteros. Ello permite hablar —afortunadamente para los tenderos. 12 Debe entenderse cuerpo en el sentido de part´ ıcula. ya que en la superficie de la tierra ambos son equivalentes. al menos en una primera aproximaci´ on en que g se suponga constante.Aptdo. 5. sin una justificaci´ on basada en modelos matem´ aticos coherentes. Anteriormente. tanto de los cuerpos celestes —proporcionando la explicaci´ on matem´ atica de las leyes observadas por Kepler para el movimiento de los planetas en ´ orbitas el´ ıpticas—. es Mm F =G 2 . tal y como emplea Newton este t´ ermino (p´ ag. 1.15 tiempo realizar mediciones.6. como de los terrestres —la famosa ca´ ıda de la manzana—. r No debe originar confusi´ on la existencia de dos unidades con el mismo nombre para caracterizar magnitudes distintas: el kg de masa. definido como el peso de 1 kg de masa en la superficie de la tierra. por —seg´ un la leyenda— experimentos desde la torre inclinada de Pisa.9). g 1.

que resulta ser Riemanniana en lugar de Eucl´ ıdea. y r es el vector que las une. F = mi = −G Mm r.1. situadas a distancia r - ¨ ¨ ¨ ¨¨ x   ¨¨ M La teor´ ıa de la relatividad general elimina las fuerzas gravitatorias. en esta nueva m´ etrica. En la mec´ anica cl´ asica la trayectoria seguida por una part´ ıcula sometida a la acci´ on gravitatoria de otra es una c´ onica. sin necesitar de ning´ un medio material para ello. 13 . cada masa M crea un campo de fuerzas gravitatorio.3: Atracci´ on gravitatoria entre dos masas M y m. As´ ı. As´ ı. la fuerza gravitatoria es una acci´ on a distancia que. r3 a el producto de ´ esta por La fuerza ejercida sobre un cuerpo de masa m ser´ la intensidad del campo. para ello. r3 6            ©     i= F m u r         m Figura 1. En la mec´ anica cl´ asica. las trayectorias de las part´ ıculas corresponden a las geod´ esicas del espacio-tiempo.16 y en forma vectorial ´ Cap´ ıtulo 1. campo vectorial caracterizado en cada punto por una intensidad i: F = −G i = −G def M r. con origen en M y extremo en m. de manera muy aproximada.3) r. que vendr´ ıan a ser las ecuaciones horarias del movimiento13 . Podr´ ıamos plantearnos. interpreta el efecto de las masas como una modificaci´ on a la m´ etrica espacio-tiempo. como se ver´ a en el cap´ ıtulo 5. PRINCIPIOS DE LA MECANICA Mm (1. r3 donde F representa la fuerza ejercida por la masa M sobre m. podemos suponer se transmite de forma instant´ anea.

La Ley de la Gravitaci´ on Universal 1. M en la teor´ ıa de la relatividad general. .6. el cociente mi /mg permanece constante. la m´ etrica de Schwarzschild creada por ´ esta conduce a ´ orbitas que no se cierran. por lo que R + h ≈ R). sin embargo. Sea un cuerpo cualquiera en la superficie de la tierra. pero en cualquier caso no resulta ser una c´ onica. en el primer caso sirve para definir la fuerza gravitatoria. es posible elegir el mismo de forma que este cociente sea la unidad. ambas masas tendr´ ıan siempre igual valor: mi ≡ mg .Aptdo.6. qu´ e trayectoria seguir´ ıa un cuerpo en un universo homog´ eneo. el concepto de masa que interviene en la ley de la gravitaci´ on no tendr´ ıa porqu´ e coincidir con la masa empleada para la ley II de Newton. se puede relacionar el peso con la aceleraci´ on que experimenta el cuerpo: w = mi g. siendo mi la masa (inercial) del mismo. Igualando ambas expresiones de w se obtiene: Mg G mi = . Para ello. y G es la constante de la gravitaci´ h peque˜ on universal. R es el radio de la tierra (suponemos el cuerpo a una altura na. De esta forma. 1. una observaci´ on experimental: en la superficie de la tierra todos los cuerpos caen en el vac´ ıo hacia el suelo con la misma aceleraci´ on (g ). Ya que G es una constante cuyo valor puede ser cualquiera. con una u ´nica masa aislada. mg gR2 constante As´ ı. Masa Gravitatoria y Masa Inerte. R2 donde Mg y mg son las masas respectivas (gravitatorias) de la Tierra y del cuerpo. Podemos distinguirlas por tanto denomin´ andolas mg (masa gravitatoria) y mi (masa inerte). En un caso sencillo. Existe. En principio. el valor de la constante de la gravitaci´ on universal ha de ser G= gR2 . lo que puede explicar algunos fen´ omenos bien conocidos como el corrimiento del perihelio de Mercurio. mientras que en el segundo define la fuerza de inercia.1.17 1. su peso es Mg mg w=G . Empleando la segunda ley de Newton.

Sea un cuerpo de masa m. este experimentar´ ıa una fuerza atractiva hacia el centro del universo de valor: mG 4 4 3 πR ρ = πρmGR. PRINCIPIOS DE LA MECANICA Consideraciones sobre el universo. del Big-Bang como origen del universo. en la direcci´ on del radio creciente. desde un punto distinto del centro del universo se observar´ ıa un movimiento diferente de las estrellas y galaxias seg´ un las distintas direcciones de observaci´ on. para lo cual existen a su vez distintas teor´ ıas. ser´ ıa la masa del universo lejano la encargada de mantener un cuerpo con velocidad uniforme y rectil´ ınea o en reposo ante la ausencia de otras fuerzas cercanas.1. Sin embargo. E. la observaci´ on anterior podr´ ıa explicarse por una de las siguientes dos hip´ otesis: 1. admitiendo que el universo es finito? un la que Una posible explicaci´ on ser´ ıa una teor´ ıa antropoc´ entrica. is´ otropo e infinito. M´ as bien. F = 3 R2 3 masa esfera As´ ı. lo que establece un l´ ımite para el tama˜ no del universo. generalmente aceptada en la actualidad. la aceleraci´ on ser´ ıa mayor. de forma aproximada. As´ ı. Si esto fuese as´ ı. ya que todas ser´ ıan radiales. El universo es finito. esta suposici´ on es incompatible con la teor´ ıa. De esta forma. Esta primera explosi´ on primigenia ocurri´ o al parecer hace unos diez mil millones de a˜ nos. fuera de creencias pseudo-religiosas. esto no parece concordar con las observaciones experimentales medidas desde la Tierra. Sin embargo. Mach interpret´ o la acci´ on gravitatoria del resto del universo como responsable de la inercia de los cuerpos. El universo es homog´ eneo. nuestras observaciones deber´ ıan ser iguales en cualquier direcci´ on. 2. todos los cuerpos del universo experimentar´ an una aceleraci´ on hacia el centro de aqu´ el de valor creciente proporcionalmente a su distancia R. ¿C´ omo se puede explicar esto. con una distribuci´ on de masa de densidad media ρ. Esto podr´ ıa ser una . Esta u ´ltima hip´ otesis es la que parece m´ as plausible. la teor´ ıa antropoc´ entrica parece poco probable. quedando por discutir el tipo de m´ etrica. Sin embargo. y que. situado a una distancia R del centro de dicha esfera. mientras que en la opuesta disminuir´ ıa. se puede idealizar como una esfera. en la que todos los puntos pueden considerarse el centro de los dem´ as.— Supongamos que el universo tiene un tama˜ no finito.18 ´ Cap´ ıtulo 1. pero con una m´ etrica no eucl´ ıdea. seg´ el planeta Tierra tendr´ ıa el inmenso privilegio de estar situado justo en el centro del universo.

Aptdo. al interpretar de forma coherente y unificada dos tipos de fen´ omenos que antes se consideraban obedecientes a leyes distintas: el movimiento de los objetos terrestres y el de los objetos celestes. 1. y las part´ ıculas asociadas son los Bosones. Fuerzas gravitatorias. 2. De manera similar. Intervienen u ´nicamente en la mec´ anica cu´ antica. 3. Est´ an asociadas a las part´ ıculas denominadas Gluones. se busca hoy en d´ ıa. una teor´ ıa unificada que permita explicar. Las part´ ıculas equivalentes son los Fotones. 1. debido a su intensidad extremadamente baja. siendo las dem´ as manifestaciones macrosc´ opicas de ´ estas. etc. La Ley de la Gravitaci´ on Universal 1. Por ello. de propagaci´ on instant´ anea. Esta propagaci´ on se realiza mediante las llamadas ondas gravitatorias. De forma esquem´ atica se pueden distinguir cuatro tipos fundamentales de fuerzas. a´ un en la hip´ otesis de que se Aunque se han establecido diversos experimentos para detectar las ondas gravitatorias. 4. ondas de radio. pero Mach lo dej´ o planteado tan s´ olo como una especulaci´ on. Aunque en la mec´ anica cl´ asica se consideran como acciones a distancia. los cuatro tipos de fuerzas que se observan en el universo. Tipos de fuerzas en el universo. Est´ an gobernadas por las ecuaciones de Maxwell del campo electromagn´ etico. en la realidad parece que se propagan con velocidad finita. Fuerzas nucleares d´ ebiles. que carece de una justificaci´ on rigurosa. 14 . En la interpretaci´ on dual onda/corp´ usculo equivalen a las part´ ıculas llamadas Gravitones14 . ser´ ıa mucho m´ as compleja y engorrosa de utilizar que la mec´ anica cl´ asica o los m´ etodos newtonianos. por parte de los f´ ısicos te´ oricos y matem´ aticos. a´ un no se han llegado a medir de forma fehaciente.19 bonita teor´ ıa. Fuerzas nucleares fuertes. que incluyen la luz. Asimismo intervienen en la mec´ anica cu´ antica. Se propagan mediante las Ondas electromagn´ eticas. es de prever que esta teor´ ıa. La publicaci´ on por Newton de los Principia con la teor´ ıa de la gravitaci´ on universal supuso en su tiempo un avance importante para la mec´ anica y para las matem´ aticas. Son las fuerzas que unen a las part´ ıculas en el n´ ucleo at´ omico. a´ un en el improbable caso de poderse obtener.6. Fuerzas electromagn´ eticas. a partir de una causa com´ un. Son las fuerzas que intervienen en la desintegraci´ on nuclear. Sin embargo.— Las fuerzas gravitatorias no son las u ´nicas que existen en el universo f´ ısico.

PRINCIPIOS DE LA MECANICA logre alg´ un avance importante en esta l´ ınea.20 ´ Cap´ ıtulo 1.1. . campo que nos ocupa y en el cual la mec´ anica cl´ asica seguir´ a teniendo plena vigencia. es improbable que tenga repercusiones pr´ acticas en la mec´ anica aplicada a la ingenier´ ıa.

Sin embargo. Para ello se tiene en cuenta la energ´ ıa cin´ etica 2. el criterio del tama˜ no peque˜ no no es siempre suficiente para establecer la validez de esta idealizaci´ on. en las hip´ otesis de rodadura perfecta o deslizamiento sin rodadura 1) Rodando sin deslizar. Para ilustrar esta afirmaci´ on. o punto material.— Planteamos la conservaci´ on de la energ´ ıa al bajar una altura h. aunque las dimensiones del cuerpo sean peque˜ nas.1: Bolita cayendo por un plano inclinado.1 . es la idealizaci´ nica. El modelo del punto material puede ser inadecuado en algunas situaciones.Cap´ ıtulo 2 Din´ amica de la Part´ ıcula on m´ as simple de la mec´ aLa part´ ıcula. defini´ endose como un punto dotado de masa. supongamos como ejemplo la ca´ ıda de una bolita peque˜ na por un plano inclinado bajo dos hip´ otesis distintas: u¨ ¨ ¨ ¨¨ ¨ ¨ ¨¨ ¨ ¨ u¨ ¨ ¨ ¨ ω = v/R ¨  ¨¨ u¨ v¨ ¨¨ ¨  ¨ ¨¨ ¨ ¨¨ h ¨ ¨ u v¨ ¨¨ ¨ ¨  ¨ ¨¨ ¨ ¨¨ ¨¨ h ¨ ¨ 1) Rodando sin deslizar 2) Deslizando Figura 2. Por lo general se puede emplear este modelo cuando las dimensiones de un cuerpo sean lo suficientemente peque˜ nas como para suponer toda su masa concentrada en un punto.

por peque˜ na que ´ esta sea. 2. por lo que algunos autores emplean el t´ ermino momento lineal (traducci´ on literal del ingl´ es) en lugar de cantidad de movimiento. y el movimiento de rotaci´ on del mismo (alrededor del centro de masas).2.1. el modelo del punto material es una idealizaci´ on sumamente u ´til.195 7 gh 2 2) Deslizando.414 gh En este segundo caso.— En esta hip´ otesis s´ olo hay energ´ ıa cin´ etica de traslaci´ on: 1 mgh = mv 2 2 v= 2gh = 1. elementos diferenciales de volumen en un medio continuo. En Ingl´ es se emplea el t´ ermino linear momentum o simplemente momentum. sumando el t´ ermino correspondiente a la traslaci´ on del centro de masa. Principios y Teoremas Generales Cantidad de Movimiento Se llama cantidad de movimiento1 de una part´ ıcula a p = mv .1. y el de rotaci´ on como s´ olido r´ ıgido: 1 12 v mgh = mv 2 + mR2 2 25 R v= 10 gh = 1. Sin embargo. que ser´ ıa el correspondiente a la idealizaci´ on como part´ ıcula. 2.).32 % mayor.1.2 ´ Cap´ ıtulo 2. Esta diferencia se manifiesta independientemente del tama˜ no de la bolita. 1 def . Tambi´ en es u ´til para aplicar los m´ etodos de la mec´ anica a partes elementales de sistemas mayores (part´ ıculas de un sistema. no necesariamente v´ alida en todos los casos aunque el cuerpo sea peque˜ no. DINAMICA DE LA PART´ ıCULA correspondiente a una esfera rodando. ya que en muchos casos se pueden estudiar independientemente el movimiento de traslaci´ on de un cuerpo (traslaci´ on del centro de masas). Baste este ejemplo para hacer notar que el concepto de part´ ıcula es una idealizaci´ on. As´ ı. etc. la velocidad de ca´ ıda resulta ser un 18. en este cap´ ıtulo se exponen los teoremas generales y se desarrollan los m´ etodos de c´ alculo que m´ as tarde se generalizar´ an a sistemas de varias part´ ıculas.

Roy. al hablar de ıculas casos en los que m sea variable. el movimiento de una part´ ıcula aislada es tal que se conserva su cantidad de movimiento.4): F = d ˙. es decir. (2. H O = r ∧ mv . Tomando O como origen del sistema de referencia (inercial) Oxyz . Momento Cin´ etico Sea una part´ ıcula m.2) Conviene recordar que.1. describiendo un movimiento rectil´ ıneo uniforme. Se deben incluir. dotada de una velocidad v y situada en un punto P . tanto las fuerzas activas como las reacciones de apoyo o reacciones del medio. Fuerza = masa × aceleraci´ on: ¨. 4 Otros autores emplean notaciones distintas para referirse al momento cin´ etico: (M. 2. se obtiene el correspondiente teorema de conservaci´ on: si F = 0. derivando respecto del tiempo: dH O ˙ ˙ ∧ mv + r ∧ mv =r dt =0+r∧F MO Estrictamente hablando. Principios y Teoremas Generales 2.2). (mv ) = p dt (2.3 El principio de la cantidad de movimiento se deduce como consecuencia directa de la segunda ley de Newton (apto 1. Cuando la fuerza total se anula. se obtiene la expresi´ on cl´ asica de la ley fundamental de la din´ amica (1. F representa la resultante de todas las fuerzas aplicadas sobre la part´ ıcula. mediante suma vectorial. O (Marion. la masa de una part´ ıcula es siempre invariable.1) En el caso usual de que la masa de la part´ ıcula no var´ ıe2 . Goldstein. F = ma = mr (2. en esta expresi´ on.1. Griffiths) 2 def . H O 4 . p = cte. se define como el momento de la cantidad de movimiento respecto a dicho punto. su velocidad se mantiene constante. El momento cin´ etico3 respecto a un punto fijo O.6). nos referimos a cuerpos que pierdan o ganen part´ de masa (ver cap´ ıtulo 6. 2.2. Fern´ andez Palacios).Aptdo.3) Por lo tanto. 3 En las traducciones literales de la terminolog´ ıa anglosajona se emplea el t´ ermino momento angular.

DINAMICA DE LA PART´ ıCULA z PP i PP P  ¨¨ ¨ O ¨¨ ¨ ¨  x def HO um  B  r = OP   B   Bv   B   BB N     P Figura 2. def .2. Empleando la notaci´ on M e = M O · e. Momento ´ axico.4 6 ´ Cap´ ıtulo 2. y - siendo M O = r ∧ F el momento de la fuerza F respecto a O.4) es: si M O = 0. e)  Sea un eje de direcci´ on fija e.—       He    :        Ob HO      >   e   Figura 2. y tambi´ en en el caso de fuerzas centrales que se describe m´ as abajo. Se define como momento ´ axico respecto de este eje la proyecci´ on del momento cin´ etico respecto de un punto cualquiera del eje sobre la direcci´ on del mismo.4) dt El correspondiente teorema de conservaci´ on que se deduce de (2. def H e = H O · e.5) Esta conservaci´ on se verificar´ a en el caso de la part´ ıcula aislada. Resulta por tanto la ecuaci´ on: dH O MO = . (2.2: Momento cin´ etico de una part´ ıcula respecto al punto O. (2. H O = cte.3: Momento ´ axico respecto a un eje (O. pasando por el punto O.

5) se deduce que el momento cin´ etico se conserva: H O = cte. que se mueve seg´ un una trayectoria Γ. por lo que aplicando (2. El ´ area barrida en el intervalo infinitesimal dt es dS = OP P = 1 2 |r ∧ dr |. Se obtienen inmediatamente 2 caracter´ ısticas importantes del movimiento: 1.4: Fuerzas centrales.4) es: 1 |r ∧ dr | 1 1 dS = 2 = |r ∧ v | = |H O | dt dt 2 2m cte. puesto que el ´ area barrida por unidad de tiempo (figura 2. Es evidente que respecto de este punto el momento de las fuerzas es nulo.— Se denominan centrales a las fuerzas que pasan constantemente por un punto dado. dirigidas hacia un centro de fuerzas O. 2. Principios y Teoremas Generales 2.Aptdo. centro de las fuerzas. El trabajo elemental realizado por .4) por e se deduce directamente la igualdad: dHe Me = . dt Esta f´ ormula se puede aplicar entre otros casos al movimiento plano de rotaci´ on alrededor de un eje fijo. 2. r es constantemente perpendicular a una direcci´ on H O fija. 2.1.5 multiplicando escalarmente ambos miembros de (2. Fuerzas centrales. O b      )        F + dF    £    P dr ££ r  F £ £ P Figura 2. activas y pasivas). La velocidad areolar es constante.1. Energ´ ıa Cin´ etica Sea una part´ ıcula de masa m. definiendo por tanto un plano. ya que al ser H O = r ∧ mv .3. bajo la acci´ on de fuerzas con resultante F (recordemos que ´ esta incluye todas las fuerzas. La trayectoria es plana.

Tan s´ conservativas. DINAMICA DE LA PART´ ıCULA Γ u @ m 1 dr Figura 2. 2 1 Se define como energ´ ıa cin´ etica T de la part´ ıcula: T = as´ ı.7) . 2 (2. la expresi´ on anterior equivale a W12 = T2 − T1 Podemos enunciar entonces: ‘El trabajo realizado por la resultante de las fuerzas sobre una part´ ıcula es igual al incremento de su energ´ ıa cin´ etica.6 b 2 ´ Cap´ ıtulo 2.5: Trabajo realizado por F al recorrer la curva Γ entre 1 y 2. @ @ RF @ b 1 F en un desplazamiento infinitesimal dr se define por el producto escalar siguiente5 dW = F · dr . a lo largo de dH.’ Este resultado se suele llamar tambi´ en el teorema de las fuerzas vivas.6) def El trabajo realizado al recorrer Γ entre los dos puntos extremos 1 y 2 resulta de la integral curvil´ ınea: W12 = F · dr = Γ 2 1 mv 2 . 5 La notaci´ on empleada. no indica aqu´ ı una diferencial exacta de una determinada funci´ on W . considerando que F = m dv /dt y dr = v dt. sino u ´nicamente un incremento infinitesimal de trabajo producido por olo resulta ser una diferencial exacta cuando las fuerzas son . def 1 mv 2 .2. dW . dW = mv · dv = d 1 mv 2 2 (2.

Principios y Teoremas Generales Caso de fuerzas conservativas.7 Se denomina campo de fuerzas conservativas aqu´ el en el que el trabajo realizado por la fuerza. por lo que la integral (2. Γ3 que tengan en com´ (2). Γ3 Es f´ acil ver que esta condici´ on es equivalente a que el trabajo realizado para recorrer cualquier trayectoria cerrada sea nulo. Recordemos en . (2. puesto que la fuerza de resistencia (F ) se opone al movimiento (dr ). Un teorema b´ asico del c´ alculo vectorial establece que la condici´ on necesaria y suficiente para que un campo vectorial F tenga circulaci´ on nula para cualquier curva cerrada es que sea un campo de gradientes. es independiente de la trayectoria seguida Γ para ir de uno al otro. − teniendo Γ+ el sentido de 1 a 2 y Γ el sentido de 2 a 1.6: Trayectorias distintas en un campo conservativo para ir de 1 a 2.— 2. En ´ estas el integrando (F · dr ) es siempre negativo. no pudiendo recobrarse el nivel energ´ etico inicial despu´ es de un trayecto cerrado.8) no se puede anular nunca. No son conservativas las fuerzas debidas a resistencias pasivas. La integral curvil´ ınea 1 2 sobre Γ es pues F · dr = Γ + Γ1 F · dr + Γ− 2 F · dr = Γ+ 1 F · dr − Γ+ 2 F · dr = 0. sea una curva ´ puede cerrada cualquiera Γ.Aptdo. Esta + descomponerse en dos curvas abiertas con extremos en 1 y 2: Γ = Γ1 ∪ Γ− 2. Γ2 . En efecto. como el rozamiento o las fuerzas de tipo viscoso. Γ1 Γ3 Γ2 Figura 2. a la que pertenecen los puntos 1 y 2. para recorrer el camino entre dos puntos dados. b 2 b 1 F · dr = Γ1 F · dr = Γ2 F · dr .8) como quer´ ıamos demostrar. Se produce necesariamente una disipaci´ on de energ´ ıa.1. 2. As´ ı para un el origen (1) y el final distintos caminos Γ1 .

≡ A3 ) y coordenadas (x ≡ x1 . DINAMICA DE LA PART´ ıCULA primer lugar la definici´ on de gradiente de un campo escalar. Al campo escalar V se le denomina potencial de las fuerzas. es que sea irrotacional. tal que: F = − grad V. emplearemos indistintamente los ´ ındices o los nombres propios de vectores (E ≡ A1 . o simplemente potencial. el rotacional se puede expresar tambi´ en mediante la notaci´ on rot .k=1 ∂Fj ek ∂xi i+ ∂Fx ∂Fz − ∂z ∂x j+ ∂Fy ∂Fx − ∂x ∂y k ∂Fy ∂Fz − ∂y ∂z Por lo que la condici´ on para que el campo F sea conservativo es rot F = 0. Recordemos la definici´ on de rotacional de un campo vectorial7 : rot F = = def 3 ijk i. 6 H H H H . y ≡ x2 .j. empleando el operador i=1 ∂/∂xi Ai = ∂/∂x E + ∂/∂y + ∂/∂z . k} la expresi´ on es6 grad V = def 3 i=1 ∂V ∂V ∂V ∂V ei = i+ j+ k ∂xi ∂x ∂y ∂z La afirmaci´ on anterior quiere decir que existir´ a un campo escalar V (r ). en un sistema de coordenadas cartesianas ortonormal con versores {ei } ≡ {i.8 ´ Cap´ ıtulo 2. a veces emplearemos tambi´ en notaciones 2 alternativas para el gradiente. Asimismo. j . Esta condici´ on es equivalente a su vez a las dos anteriores. funci´ on de la posici´ on. z ≡ x3 ). Una tercera forma de caracterizar un campo F como conservativo. ≡ A2 . Al expresarse F como un gradiente. grad V = = 3 dV /dH = V . energ´ ıa potencial.2. (2. admitiendo las exigencias adicionales de que F tenga derivada continua y que el dominio sea simplemente conexo.9) En este caso. . 7 Empleando el operador . el trabajo elemental resulta ser una diferencial exacta: F · dr = − grad V · dr = −dV En cuanto a notaci´ on. = ∧ . la funci´ on potencial V (r ) de la que proviene F debe ser al menos C 2 .

y empleando el principio de la energ´ ıa cin´ etica (2. V (r .10) En lo anterior se ha supuesto que el potencial V (r ) es constante. (2.2). ∂r ∂t ∂V · dr = −dV. es decir que dependa expl´ ıcitamente del tiempo. . ıa cin´ etica y poo bien. E = T + V = cte. F · dr = − Integraci´ on de la ecuaci´ on fundamental de la din´ amica. .10) como casos particulares. def E = T + V.— Parte de lo expuesto arriba se puede interpretar como distintos procedimientos de integraci´ on de la ecuaci´ on fundamental de la din´ amica (2. qu´ ımica. t): F =− ∂V . pues. (2. puesto que el trabajo elemental ya no ser´ ıa una diferencial exacta del potencial: dV = ∂V ∂V · dr + dt. Se sobreentiende que ´ esta es u ´nicamente la energ´ ıa mec´ anica .Aptdo. Se˜ nalemos tres procedimientos generales para ello. no se conservar´ ıa la energ´ ıa total E . ∂r Estar´ ıamos. excluyendo a otros tipos de energ´ ıa como la calor´ ıfica. ∂t En este caso.3). es decir. Principios y Teoremas Generales 2. definiendo como energ´ ıa total 8 a la suma de energ´ tencial. 2.1. ante un campo de fuerzas no conservativas a pesar de que provengan de un potencial. se obtiene la siguiente expresi´ on para el teorema de conservaci´ on de la energ´ ıa: si F = − grad V (conservativa). con ∂r ∂V = 0. . Pudiera darse el caso de que F provenga de una funci´ on potencial no constante.9 Si integramos para obtener el trabajo realizado entre dos puntos 1 y 2. que permiten obtener los teoremas de conservaci´ on (2. 8 .5) y (2.7): 2 W12 = 1 F · d r = V1 − V2 = T2 − T1 . se conserva la suma de la energ´ ıa cin´ etica m´ as la potencial: T1 + V1 = T2 + V2 .

Si las fuerzas son centrales o se trata de una part´ ıcula aislada. c) Integraci´ on del momento en el tiempo.10 ´ Cap´ ıtulo 2. se desprende el teorema de conservaci´ on (2.— Integrando el momento de F entre dos instantes t1 y t2 .— Integrando entre dos instantes t1 y t2 .5). 2 F · dr = 1 2 1 mv 2 . t2 t1 F dt = p|2 1. DINAMICA DE LA PART´ ıCULA a) Integraci´ on directa en el tiempo.10). para el caso de fuerzas conservativas (F = −gradV ). t2 t2 F dt = t1 t1 ¨ dt = mr t2 t1 dp = p|2 1 se obtiene la ecuaci´ on del balance de la cantidad de movimiento. 2 1 An´ alogamente. Como caso particular de esta ecuaci´ on de balance se desprende el teorema de conservaci´ on de la cantidad de movimiento (2. t2 t2 r ∧ F dt = t1 t1 ¨ dt = r ∧ mr t2 t1 d 2 ˙ ) dt = H O |1 (r ∧ mr dt HO se obtiene la ecuaci´ on del balance del momento cin´ etico. an´ alogamente a los dos casos anteriores se desprende el teorema de conservaci´ on (2.— Realizando ahora la integral curvil´ ınea entre dos puntos de la trayectoria r 1 y r 2 . t2 t1 r ∧ F dt = H O |2 1.3) b) Integraci´ on directa seg´ un la trayectoria.2. 2 2 2 F · dr = 1 1 ¨ · dr = mr 1 d 1 mv 2 2 1 = mv 2 2 2 1 de donde se obtiene la ecuaci´ on del balance de la energ´ ıa. .

r 2.11 2. Puesto que los versores del triedro son constantes.1. En cada uno de estos casos. j . k) seg´ El triedro Oxyz est´ un cada direcci´ on coordenada (figura 2.2. Seg´ un las caracter´ ısticas geom´ etricas de cada problema.Aptdo.7: Coordenadas cartesianas y ¨ a¨ . para obtener la velocidad y aceleraci´ on basta derivar directamente las coordenadas: r = xi + y j + z k ˙ =x r ˙i + y ˙j + z ˙k ¨=x r ¨j + z ¨i + y ¨k r k 6 ¨¨     j O   b i ¨¨ ¨  ¨ ¨¨   r       z ¨ ¨ x Figura 2. o el triedro intr´ ınseco a la trayectoria. esf´ ericas. on. sin embargo en ocasiones es ventajoso emplear otras coordenadas. el aspecto que nos ocupa es obtener las com˙ = dr /dt y aceleraci´ ¨ = d2 r /dt2 .7). Expresiones de Velocidad y Aceleraci´ on 2. como las coordenadas cil´ ındricas (o polares en el caso plano). r ponentes de los vectores velocidad. conviene detenerse en el desarrollo de las expresiones de la velocidad y aceleraci´ on que habr´ an de emplearse.2. 2. a asociado a los versores (i. Coordenadas Cartesianas. Expresiones de Velocidad y Aceleraci´ on Antes de proseguir en la aplicaci´ on de los principios y teoremas generales expuestos para ejemplos concretos de din´ amica de la part´ ıcula. ser´ a conveniente en cada caso escoger uno u otro sistema de coordenadas.2. La elecci´ on obvia en el caso m´ as general ser´ a un sistema de coordenadas cartesianas ortonormal.

6 z 6 : uθ 7 r us ρ r ¨¨ k Figura 2. k es el versor perpendicular al mismo.2. sin m´ as que hacer z = 0. El versor uρ queda definido como un vector unitario en la direcci´ on de la proyecci´ on de r sobre el plano. y uθ es ıan perpendicular a los dos anteriores. constituyendo un sistema de coordenadas curvil´ ıneas. y z la altura del punto sobre dicho plano (figura 2. Coordenadas Cil´ ındricas / Polares. z ). uθ .12 ´ Cap´ ıtulo 2.2. las coordenadas que definen la posici´ on son (ρ.11) expresi´ on que engloba tambi´ en a las coordenadas polares para el movimiento plano.8: Coordenadas cil´ ındricas y - O b ¨ θ ¨  x ¨¨ ¨ : ρ El triedro de vectores unitarios asociado (o base f´ ısica) es (uρ . k).2. θ. La posici´ on de un punto queda definida mediante r = ρuρ + z k (2.8). DINAMICA DE LA PART´ ıCULA 2. tomando el plano de referencia Oxy de forma que se comparte la coordenada z: x = ρ cos θ y = ρ sen θ Mientras que entre los versores de ambos triedros la relaci´ on es uρ = cos θi + sen θj uθ = − sen θi + cos θj . Es inmediato establecer las relaciones con las coordenadas cartesianas. θ el ´ angulo que forma la proyecci´ on del radio vector sobre un plano fijo con una direcci´ on dada del mismo. En este caso. siendo ρ la distancia desde un punto fijo O. En este triedro tanto uρ como uθ var´ de punto a punto.

al cual es tangente el versor ´ltimo. ˙ uθ + z ˙ =ρ r ˙ uρ + ρθ ˙ k. uϕ . 6 z uθ O s  ur : r ¨¨  uϕ y Figura 2. se obtiene la aceleraci´ on: ˙2 )uρ + (2ρ ˙ + ρθ ¨)uθ + z ¨ = (¨ r ρ − ρθ ˙θ ¨k. el versor ur lleva la direcci´ on y sentido del radio vector r . 2.2. Asimismo la l´ ınea de latitud θ constante define un paralelo. Por u Proyectando sobre las direcciones del triedro cartesiano se obtienen las .9: Coordenadas esf´ ericas - O b Iθ ¨ ϕ : ¨  x ¨¨ ¨ El triedro f´ ısico es ahora (uϕ . 2. repitiendo la operaci´ on. La l´ ınea coordenada de longitud ϕ constante define el meridiano.11) se obtiene la velocidad. Expresiones de Velocidad y Aceleraci´ on Derivando estas expresiones respecto del tiempo se obtiene ˙ cos θj ˙ sen θi + θ ˙ ρ = −θ u ˙ uθ =θ ˙ cos θi − θ ˙ sen θj ˙ θ = −θ u ˙ uρ = −θ ˙ =0 k 2. ur ). al cual es tangente el versor uθ . uθ .13 Empleando estas igualdades y derivando el vector posici´ on (2.Aptdo.2. La posici´ on de un punto queda ahora referida a las dos coordenadas angulares en una esfera de radio r: la longitud ϕ y la latitud θ (figura 2.3.9). Coordenadas Esf´ ericas.

∂r ∂ ur = uθ . Fern´ Mec´ anica Te´ orica de los Sistemas de S´ olidos R´ ıgidos.J. Se resumen aqu´ ı algunas definiciones y propiedades fundamentales de dicho triedro. DINAMICA DE LA PART´ ıCULA relaciones con los versores del mismo: ur = cos θ cos ϕ i + cos θ sen ϕ j + sen θ k uθ = − sen θ cos ϕ i − sen θ sen ϕ j + cos θ k uϕ = uθ ∧ ur = − sen ϕ i + cos ϕ j En este caso los tres versores son variables. para obtener: ˙ uθ + r ϕ ˙ =r r ˙ ur + r θ ˙ cos θuϕ 2 2 ˙2 )ur + (2r ˙ + rϕ ¨)uθ ¨ = (¨ r − rϕ r ˙ cos θ − rθ ˙θ ˙ 2 sen θ cos θ + rθ ˙ϕ + (2r ˙ϕ ˙ cos θ − 2rθ ˙ sen θ + rϕ ¨ cos θ)uϕ 2. 9 . andez Palacios: D. Para un mayor detalle puede consultarse alg´ un texto de geometr´ ıa diferencial9 .14 ´ Cap´ ıtulo 2. Para obtener sus derivadas temporales. se obtiene ∂ ur ˙ ∂ ur ∂ ur r θ+ ϕ ˙+ ˙ ∂r ∂θ ∂ϕ ˙ uθ + ϕ ˙ cos θ uϕ =θ ˙ ur ˙ θ = −ϕ u ˙ sen θ uϕ − θ ˙r = u ˙ϕ = ϕ u ˙ sen θ uθ − ϕ ˙ cos θ ur Por u ´ltimo. La propia curva definida por la trayectoria din´ amica.2. (Anejo 1A). permite definir un triedro denominado intr´ ınseco. Aguilar 1973. expresaremos primero sus derivadas parciales respecto de las coordenadas: ∂ ur = 0. ∂r ∂ uθ = 0. ∂θ ∂ uϕ = 0. J. ∂θ ∂ uθ = −ur .A. ∂r ∂ uϕ = 0. Triedro Intr´ ınseco. utilizamos estas expresiones en las derivadas temporales de r . Struik: Geometr´ ıa Diferencial Cl´ asica. ∂θ ∂ ur = cos θ uϕ ∂ϕ ∂ uθ = − sen θ uϕ ∂ϕ ∂ uϕ = sen θ uθ − cos θ ur ∂ϕ Empleando estas relaciones.4.2. que a menudo resulta de gran utilidad para describir el movimiento. 1989. funci´ on del punto. r (t).

vector unitario con igual direcci´ on y sentido que ˙. Por otra parte. Su direcci´ por tanto seg´ un dt. con derivada √ r bien por la longitud del arco de curva s. la derivada dt/ds lleva la direcci´ on de n. hacia el lado c´ oncavo de la misma. S o S ˙ r St  7 S o S  b Ss  ¨ ¨ n Figura 2.Aptdo. vector unitario normal a la curva (dr · n = 0).15 Vectores y planos del triedro. Los versores n y b definen el plano normal. n). Expresiones de Velocidad y Aceleraci´ on 2.10: Vectores del triedro intr´ ınseco – tangente t = dr /ds. ds . Esta puede consi˙ = dr /dt). siendo la binormal perpendicular al mismo.2. derarse parametrizada bien por el tiempo (r (t). es decir. y perteneciente al plano osculador (plano definido por dos tangentes on y sentido lo tomaremos sucesivas a la curva. el plano osculador queda definido por (t. ds ds =1 def def (2. t y t + dt). 2. – binormal b = t ∧ n. la derivada del vector tangente es normal al mismo: dt d ( t · t ) = 2t · = 0.— Al ser un versor de m´ odulo unidad. sabiendo que ds = dr · dr .— Los versores que constituyen el trie´ dro intr´ ınseco est´ an definidos por la trayectoria misma. F´ ormulas de Frenet. y tambi´ en a la normal principal (n · b = 0). cualquier recta contenida en este plano es normal a la curva. El sentido positivo del arco coincide con el avance real sobre la curva a lo largo del tiempo.12) Por la definici´ on hecha de n. la velocidad r – normal principal n. perpendicular por tanto a la curva (dr · b = 0). y el m´ odulo se denomina curvatura : κ = def dt .

16 ´ Cap´ ıtulo 2. ds ds es decir: dn = τ b − κt ds ormula de Frenet).14) (El radio de torsi´ on resulta. por la que su sentido es siempre hacia el lado c´ oncavo. esta derivada constituye una medida del alabeo de la curva que denominaremos torsi´ on. lleva la direcci´ de n. Asimismo. Estableciendo de forma convencional el signo negativo en esta relaci´ on. mientras que su m´ odulo lo llamaremos torsi´ on τ . mayor es su curvatura κ. dt db db d (b · t) = ·t+b· = · t + b · ( κ n) = 0 . se define el radio de def ı. d d n= (b ∧ t) = (−τ n) ∧ t + b ∧ (κ n). Si la curva es plana.15) Expresiones de la velocidad y aceleraci´ on. derivando la normal principal. razonamos en primer lugar. As´ dt 1 = κn = n ds R (1. T = 1/τ . (2.2. En un caso general. En cuanto a la direcci´ on de esta derivada. dicha curvatura resulta siempre positiva.a f´ ormula de Frenet). DINAMICA DE LA PART´ ıCULA Se puede interpretar de forma intuitiva razonando que cuanto m´ as se doble la curva (por unidad de arco).) Por u ´ltimo. por los mismos argumentos esgrimidos en (2. curvatura como su inversa: R = 1/κ. (2.— Empleando las f´ ormulas de Frenet es inmediato deducir las siguientes expresiones para velocidad y aceleraci´ on: ds ˙ = r t = v t. dt .13) Veamos ahora la variaci´ on de la binormal b.a f´ def (2. (3. an´ alogamente al de curvatura. puede escribirse 1 db = −τ n = − n ds T ormula de Frenet).a f´ (2. Dada la definici´ on realizada de n. ds ds ds ds =0 =0 on Deducimos pues que db/ds = 0 es normal a b y a t. el plano osculador es fijo y db/ds = 0. que es normal al propio b.12). Por otra parte. es decir.

¨=v r ˙t+v v2 dt ds =v ˙t + n ds dt R Se identifican en esta expresi´ on claramente dos t´ erminos de la aceleraci´ on:   v ˙t aceleraci´ on tangencial 2 v  n aceleraci´ on normal (centr´ ıpeta) R 2.3. Admitimos en este caso que no existen resistencias del medio.2) proporciona una ecuaci´ on vectorial.a ley de Newton (2. Proyectil Pesado en el Vac´ ıo. y. es f´ acil comprobar que el movimiento se desarrollar´ a dentro del mismo plano vertical: y ˙=y ¨=0 ⇒ y = 0. 2. Las ecuaciones son: ¨ = 0. Consideraremos como aplicaci´ on dos casos particulares relacionados con el movimiento de proyectiles. mz mx ¨ = 0. que suponemos definida por el campo gravitatorio simplificado (−mg k). Las dificultades que puedan surgir para esta integraci´ on resultar´ an de las expresiones de (X. Y. Z ) a las componentes cartesianas de la fuerza F . Movimiento de una Part´ ıcula Libre 2. por lo que la u ´nica fuerza actuante sobre la part´ ıcula es la gravedad terrestre. Derivando de nuevo.3. que equivale a 3 ecuaciones escalares. my ¨ = −mg.  ¨  X = mx ¨ ⇔ Y = my ¨ F = mr  Z = mz ¨ Integrando estas 3 ecuaciones. z ) que definen la posici´ on de la part´ ıcula en cada instante.1. Y. Llamando (X.17 relaci´ on que expresa simplemente que la velocidad es tangente a la trayectoria. ser´ a posible obtener las 3 inc´ ognitas (x.Aptdo. 2. . Si tomamos unos ejes en los que el plano vertical Oxz contenga a la velocidad inicial v 0 . Z ) que por lo general no tienen porqu´ e ser constantes.3. Movimiento de una Part´ ıcula Libre El principio de la cantidad de movimiento o 2.

L = sen(2ϕ0 ) 2 v0 . z ˙ = −gt + v0 sen ϕ0 . .17) z = − gt2 + v0 sen ϕ0 t. (2. g de donde se deduce inmediatamente que el alcance m´ aximo se produce para 2 /g .172 ) de z : x2 1 z=− g + x tg ϕ0 . mediante el par´ ametro t. La trayectoria descrita por la part´ ıcula queda definida por las ecuaciones horarias de forma param´ etrica.11: trayectoria parab´ olica de un proyectil pesado en el vac´ ıo - x Denominando ϕ0 el ´ angulo de la velocidad en el lanzamiento con la horizontal (figura 2. Por otra parte.18) 2 (v0 cos ϕ0 )2 oecuaci´ on que representa una par´ abola de eje vertical (movimiento parab´ lico).18 ´ Cap´ ıtulo 2.171 ) y sustituyendo en la expresi´ on (2. valiendo Lmax = v0 existen dos soluciones posibles de tiro para obtener un mismo alcance: tiro directo y por elevaci´ on: 1> L = sen 2ϕ0 Lmax ⇒ 2 soluciones ϕ1 < π/4 (tiro directo). El alcance horizontal se obtiene haciendo z = 0 en (2. ϕ0 = π/4. (2.16) 1 (2. x x = v0 cos ϕ0 t. para distancias inferiores.17) son las llamadas ecuaciones horarias de la trayectoria.18).11) las ecuaciones en x y z se integran de manera trivial: ˙ = v0 cos ϕ0 . DINAMICA DE LA PART´ ıCULA 6 z b   v    ϕ ¡ ¡ ϕ0 O¡ v0 ¡  Figura 2. 2 Las expresiones (2.2. Se puede obtener la ecuaci´ on impl´ ıcita de la trayectoria eliminando el par´ ametro t de las ecuaciones horarias: despejando t en (2. las ecuaciones que permiten obtener la posici´ on en funci´ on del tiempo. es decir. ϕ2 > π/4 (tiro por elevaci´ on).

ag a g 2 /2g − ga2 /2v 2 . La envolvente de las posibles par´ abolas de tiro para v0 dada. es otra par´ abola. mientras que el tiro directo es el normal de los proyectiles denominados bal´ ısticos.18) pase z 6 1 2 3 Figura 2. Por tanto.3. envolvente de las diversas trayectorias (1. para ϕ (Lmax = v0 0 = π/4).13: Par´ abola de seguridad. Para distancias inferiores al alcance m´ aximo 2 /g . el tiro directo (ϕ0 = ϕ1 ). y por elevaci´ on (ϕ0 = ϕ2 ). 2g 2v0 . b) dado: 1 a2 b=− g + a tg ϕ0 . expresamos la condici´ on de que la trayectoria (2. denominada par´ abola de seguridad. para que tenga soluci´ on real en u. es decir para una energ´ ıa dada. 2 (v0 cos ϕ0 )2 haciendo tg ϕ0 = u. Para determinarla.19 El tiro por elevaci´ on es el caracter´ ıstico de los morteros. 2. obtenemos la ecuaci´ on: u2 − 2 2bv 2 2v0 u + 1 + 2 0 = 0. existen dos posibilidades. 2. 6 L/L max 1 b b b ϕ0 ϕ1 π/4 ϕ2 - Figura 2.12: Alcance del tiro parab´ olico en funci´ on del ´ angulo inicial ϕ0 : L = 2 v0 2g sen 2ϕ0 . Movimiento de una Part´ ıcula Libre 2.Aptdo. ha de ser b < v0 0 la ecuaci´ on de la par´ abola de seguridad es z= 2 gx2 v0 − 2. 3) para una energ´ ıa de lanzamiento dada x por un punto (a.

17). Proyectil Pesado en Medio Resistente Complicamos ahora el problema anterior al considerar una resistencia del medio. la altura m´ axima para un tiro vertical resulta de igualar la energ´ ıa total en el punto de altura m´ axima con la inicial: 1 mv 2 + 0 = 0 + mgzmax 2 0 ⇒ zmax = 2 1 v0 . la velocidad no tiene comal considerar que. mayor resistencia): v R = −R(v ) . deducci´ ˙ = 0 en ese instante. 2. g y entrando con este valor de t en (2.16): v0 sen ϕ0 0 = −gt + v0 sen ϕ0 ⇒ t = . podemos obtener la velocidad en el punto de m´ axima altura igualando la energ´ ıa con la del instante inicial: 1 1 mv 2 + 0 = mv 2 + mg 2 0 2 2 sen2 ϕ 1 v0 0 2 g on que podr´ ıamos haber realizado tambi´ en De donde v = v0 cos ϕ0 . reduci´ endose a la velocidad horizontal que es constante.20 ´ Cap´ ıtulo 2. Como simplificaci´ on se suele .3. Por ejemplo. zmax = 2 sen2 ϕ 1 v0 0 . para una trayectoria inclinada. a mayor velocidad. es decir para tiro vertical: zmax = 2 1 v0 . 2 g Es obvio que la m´ axima altura de todas las trayectorias posibles se obtiene para ϕ0 = π/2. al ser z ponente vertical. 2 g Mediante consideraciones energ´ eticas se podr´ ıan haber obtenido algunos de estos mismos resultados de forma muy sencilla.2.2. v on comLa funci´ on de resistencia R(v ) tiene por lo general una caracterizaci´ pleja. 2 g Asimismo. cuya direcci´ on es la de la velocidad y cuya magnitud depende del m´ odulo de la misma de forma mon´ otonamente creciente (es decir. habiendo de determinarse mediante ensayos aerodin´ amicos en t´ uneles de viento o simulaciones en el ordenador. DINAMICA DE LA PART´ ıCULA La altura m´ axima en una trayectoria se obtiene haciendo z ˙ = 0 en (2.

R Rz = − z ˙ v Eliminando Rx y Ry con las ecuaciones (2.19) resulta ecuaci´ on que define un plano vertical. quedando: −mv 2 dϕ = mg cos ϕ ds (2. Rz ) a las componentes cartesianas de R. expresemos las ecuaciones en las direcciones tangencial y normal a la trayectoria: m dv = −mg sen ϕ − R(v ) dt v2 m = mg cos ϕ ρ (2.20) (2.21 aceptar la aproximaci´ on como una funci´ on proporcional al cuadrado de la velocidad. Para ello.21) donde ρ es el radio de curvatura de la misma. A continuaci´ on expondremos un m´ etodo de soluci´ on general. o para velocidades muy bajas. las ecuaciones son: mx ¨ = Rx . llamando (Rx . R Rx = − x ˙. my mz ¨ = Rz − mg. Ry . para una resistencia R(v ) cualquiera. En un caso general.Aptdo. v (ϕ). Queremos obtener la ecuaci´ on que relaciona el m´ odulo de la velocidad con el ´ angulo de la trayectoria.19) En primer lugar.22) .3. siendo ρ siempre positivo. R(v ) = αv . lo que equivale a establecer que ϕ decrece al crecer s. (2. La relaci´ on de ´ este con los angulo girado (dϕ) es incrementos infinitesimales de arco (ds) y ´ dϕ 1 =− . En efecto. ¨ = Ry . puesto que R v .21). eliminamos ρ de la ecuaci´ on (2. Movimiento de una Part´ ıcula Libre 2. llamada hod´ ografa. R(v ) = αv 2 . v ¨ x ¨ y R = =− . v R Ry = − y ˙. proporcional a la velocidad. ρ ds donde se toma convencionalmente el signo negativo. 2. manteni´ endose dentro de un plano vertical. Para ello. demostraremos que la trayectoria es plana. ˙ ˙ mv x y Integrando cada miembro de esta ecuaci´ on en variables separadas se obtiene log y ˙ = log C x ˙ ⇒ y ˙ = Cx ˙ ⇒ y = Cx + D.

se puede extraer de ellas algunas conclusiones cualitativas.25) dz = v sen ϕ dt = − v2 tg ϕ dϕ g ⇒ z=− v 2 (ϕ) tg ϕ dϕ (2. de (2.22 ´ Cap´ ıtulo 2. y considerando que dv dv ds =v dt dϕ dϕ se obtiene: mg sen ϕ + R(v ) R (v ) 1 dv = = tg ϕ + v dϕ mg cos ϕ mg cos ϕ (2. Las ecuaciones par´ ametricas de x(t). En efecto. Esta integraci´ on puede no ser inmediata.24) obteni´ endose as´ ı t(ϕ). .23) Se trata de una ecuaci´ on diferencial de primer orden que. habiendo de recurrir entonces a procedimientos num´ ericos. la ecuaci´ on de la trayectoria en funci´ on de t se hallar´ ıa mediante una simple cuadratura. En efecto. De (2.20) y (2. Una vez calculada esta soluci´ on de la hod´ ografa v (ϕ).22): −mv 2 por lo que dt = − v (ϕ)dϕ g cos ϕ ⇒ t=− 1 g dϕ dt = mg cos ϕ dt ds ϕ ϕ0 v (ϕ) dϕ cos ϕ (2. lleg´ andose a una aceleraci´ on negativa infinita: v→∞ ⇒ R (v ) → ∞ ⇒ dv → −∞ dt Por otra parte. z (t). proporcionar´ ıa la soluci´ on v (ϕ) buscada.2.26) A´ un sin solucionar expl´ ıcitamente las ecuaciones anteriores.22) t´ ermino a t´ ermino. e invirtiendo ´ esta. ϕ(t). se obtendr´ ıan mediante nuevas cuadraturas: dx = v cos ϕdt = − v2 dϕ g ⇒ x=− 1 g 1 g ϕ ϕ0 ϕ ϕ0 v 2 (ϕ) dϕ (2. de (2. DINAMICA DE LA PART´ ıCULA Dividiendo (2. al menos por m´ etodos anal´ ıticos.20) se deduce que la velocidad permanece acotada.24). si no fuera as´ ı. si v est´ a acotado. por lo que la trayectoria tiene una as´ ıntota vertical. la resistencia R(v ) que es una funci´ on mon´ otona tampoco estar´ ıa acotada. para t → ∞ ser´ a ϕ → −π/2. integrada.

Existe una soluci´ on anal´ ıtica debida a Legendre10 . consideremos el caso particular de resistencia del medio proporcional a la velocidad.23) resulta: 1 dv cv = tg ϕ + v dϕ cos ϕ La integraci´ on de esta ecuaci´ on arroja: v= v0 cos ϕ0 . reduciendo el problema a cuadraturas sucesivas. cos ϕ − cv0 sen(ϕ + ϕ0 ) Aunque no demostraremos la deducci´ on de esta expresi´ on. P. si la funci´ on resistente toma la forma: R(v ) = mg (b + cv n ) Como aplicaci´ on. es f´ acil comprobar que cumple la ecuaci´ on diferencial (2.Aptdo. ver p. En este caso la ecuaci´ on (2.14: Trayectoria de un proyectil en medio resistente.ej.1: Una part´ ıcula se mueve en un medio viscoso. Movimiento de una Part´ ıcula Libre 6 z 2. procedimiento que queda descrito en el siguiente Ejemplo 2. Para este caso de resistencia viscosa otra forma de resolver el problema es integrando directamente las ecuaciones en componentes cartesianas. es decir: R(v ) = mgcv . 2. (b = 0. n = 1). Obtener la trayectoria. 1952 10 . Descomposici´ on del peso en direcci´ on normal y tangencial.3.23). Gauthier-Villars.23   b v    ϕ mg v0 ¡  ¡ ? ¡ ¡ ϕ0 x -       © mg @ ϕ @ mg cos ϕ @ @ @ R? mg sen ϕ     u Figura 2. Pr´ ecis de M´ ecanique Rationelle. Dautheville. R(v ) = mgcv . Appel y S. con resistencia proporcional a la velocidad.

gc Por su parte.31) .2. v0z + 1/c e integrando de nuevo. ˙ z ¨ = −gcz ˙ − g. por: N = λ grad f + µ grad g. g (r . Movimiento de una Part´ ıcula sobre una Curva f (r . pueden existir unas fuerzas aplicadas o activas f .4.27) (2. t) = 0.28) La ecuaci´ on (2. por lo que se integra directamente: x ¨ x ˙ = −gc ⇒ ln = −gct. ˙ v0x x e integrando de nuevo y teniendo en cuenta que x(0) = 0. Particularizamos las ecuaciones diferenciales (2. Decimos que la curva es lisa si la fuerza de reacci´ on que se produce sobre la part´ ıcula es normal a la misma. por lo que la ecuaci´ on din´ amica es: ¨ f + λ grad f + µ grad g = mr N . 1 1 ˙ = − + v0z + z c c e−gct ⇒ t z=− + c v0z 1 + 2 gc gc (1 − e−gct ). en la ecuaci´ on (2.28) se pueden separar variables de forma similar e integrar una primera vez: ¨ z = −gc ˙ + 1/c z ⇒ ln z ˙ + 1/c = −gct. reacci´ on normal (2.27) es de variables separadas. t) = 0.24 ´ Cap´ ıtulo 2. Adem´ as de esta reacci´ on. 2. (2.19) que resultan x ¨ = −gcx. (2. con la condici´ on inicial z (0) = 0. DINAMICA DE LA PART´ ıCULA Soluci´ on. ˙ = v0x e−gct x ⇒ x= v0x (1 − e−gct ) . en funci´ on de 2 par´ ametros λ y µ arbitrarios.30) Sea una curva Γ definida como la intersecci´ on de dos superficies f y g : Una normal a la curva viene dada.29) (2.

e igual para g ). z.4.29). (2. y suponiendo que se trata de una curva fija (es decir. el arco recorrido).15: Part´ ıcula sobre una curva Γ. Q dq = d mv 2 2 ⇒ 2 mv 2 mv0 − = 2 2 q Q(q )dq.33) El t´ ermino adicional respecto a (2. definida como intersecci´ on de dos superficies. con normales grad f y grad g .31) por dr .32) corresponde al trabajo realizado por la fuerza de reacci´ on. As´ ı. µ). q0 con lo que el problema queda reducido a una cuadratura. Movimiento de una Part´ ıcula sobre una Curva 2.30). Q = f · dr /dq = fx dx/dq + fy dy/dq + fz dz/dq . ∂g/∂t = 0): ¨ · dr = d f · dr = mr mv 2 2 (2. (λ grad f + µ grad g ) · dr = (−λ∂f /∂t − µ∂g/∂t)dt. ∂t ∂t (2. Multiplicando (2.Aptdo. ∂f /∂t = 0. f Γ g El problema queda planteado con cinco ecuaciones ((2.31)) para cinco inc´ ognitas (x. . Si fuera ∂f /∂t = 0 o ∂g/∂t = 0 (caso de una curva m´ ´ ovil). que llamaremos q : f · dr = fx dx + fy dy + fz dz = fx dy dz dx dq + fy dq + fz dq = Qdq dq dq dq defini´ endose la fuerza generalizada como el producto escalar de la fuerza def (f´ ısica) aplicada por la derivada de la curva respecto del par´ ametro. y. 2. λ.32) (puesto que grad f · dr = df = 0. obtendr´ ıamos: d mv 2 2 = f · dr − λ ∂g ∂f dt − µ dt. por ser ´ esta m´ ovil. El trabajo elemental de las fuerzas aplicadaas f · dr lo podemos poner en funci´ on de un par´ ametro que define la posici´ on en la curva (por ejemplo. y tres ecuaciones escalares de (2.25 3 P i r  grad f grad g P Figura 2. debido a que el desplazamiento real (dr ) no sigue la tangente a la curva en un instante t.

ρ fb + Nb = 0 Se˜ nalemos por u ´ltimo que en un caso general N es normal a la curva Γ.— El procedimiento m´ as directo es emplear coordenadas cartesianas para la posici´ on de la part´ ıcula (figura 2. entonces f · dr es un diferencial exacto: f · dr = Q dq = −dV. alrededor de un punto O de su per´ ımetro. f = −dV /dr . para calcular la reacci´ on normal N : ft = m dv . e. Tomar como condiciones iniciales ϕ0 = 0. Obtener una integral primera del sistema (constante del movimiento.17): x = R cos(ωt) + R cos(ϕ + ωt). se introducir´ ıa en las ecuaciones de equilibrio. pudi´ endose integrar (2.34) . a. igual a una expresi´ on funci´ on de las derivadas primeras. c. (2. en este caso ϕ ˙ 0 = ω. Una vez obtenida v .2). Obtener la ecuaci´ on diferencial del movimiento. determinar la aceleraci´ on (absoluta) de la part´ ıcula en un instante gen´ erico. Se pide: a.32) para obtener mv 2 + V (r ) = h. pues al particularizar las ecuaciones anteriores se obtiene Nn = mv 2 /ρ y Nb = 0. Empleando como par´ ametro el ´ angulo ϕ (figura 2. y = R sen(ωt) + R sen(ϕ + ωt). d. ϕ Soluci´ on. DINAMICA DE LA PART´ ıCULA Si f proviene de un potencial.2.26 ´ Cap´ ıtulo 2. dt fn + Nn = m v2 . 2 siendo h una constante de integraci´ on (energ´ ıa mec´ anica total constante). b.2: Una part´ ıcula de masa m est´ de radio R sobre la que puede deslizar libremente. Obtener la expresi´ on de la reacci´ on de la circunferencia sobre la part´ ıcula. A su vez la circunferencia se mueve en un plano horizontal. girando con velocidad de rotaci´ on uniforme (impuesta) ω . aunque no necesariamente coincide con la normal principal. Esto u ´ltimo s´ ı se cumple si no hay fuerzas aplicadas (f = 0). ˙ ). formuladas en el triedro intr´ ınseco. ¿Se conserva la energ´ ıa total (T + V )? (responder razonadamente). a ligada a una circunferencia lisa Ejemplo 2.

uθ ) son los versores de las coordenadas polares.part´ ıcula que se mueve sobre una circunferencia lisa. con un ımetro y velocidad de punto (O) fijo de su per´ rotaci´ on impuesta ω . O ωt . Movimiento de una Part´ ıcula sobre una Curva 2. (τ y ν ) son los versores tangente y normal a la circunferencia respectivamente.4.2. ϕ/2 uθ τ ρ ϕ/2 ν uρ m ϕ θ Figura 2. 2.2 .Aptdo.16: Ejemplo 2. mientras que (uρ .17: Coordenadas y vectores b´ asicos para el ejemplo 2.27 m ϕ C ω O Figura 2.

aτ = −aρ sen(ϕ/2) + aθ cos(ϕ/2) = Rω 2 sen ϕ + Rϕ aν = aρ cos(ϕ/2) + aθ sen(ϕ/2) = −Rω 2 cos ϕ − R(ϕ ˙ + ω )2 .35) (2.36) Las direcciones en que interesa proyectar la aceleraci´ on son (l´ ogicamente) la tangente y la normal a la circunferencia. 11 Un tercer procedimiento recomendable para este caso ser´ ıa la descomposici´ on del movimiento en el arrastre del aro y el de la part´ ıcula relativo al aro. Estas resultan: ¨.2. La aceleraci´ on es a ≡ (aρ . y ˙ = Rω cos(ωt) + R(ϕ ˙ + ω )2 cos(ωt + ϕ). (2. ¨ sen(ϕ + ωt) + y aτ = −x ¨ cos(ϕ + ωt) = Rω 2 sen ϕ + Rϕ ¨ sen(ϕ + ωt) = −Rω 2 cos ϕ − R(ϕ aν = x ¨ cos(ϕ + ωt) + y ˙ + ω )2 . aθ = −2Rϕ Finalmente. ˙ + ω ) cos(ωt + ϕ).2. (2. ¨ = −Rω 2 cos(ωt) − Rϕ ¨ sen(ωt + ϕ) − R(ϕ x y ¨ cos(ωt + ϕ) − R(ϕ ˙ + ω )2 sen(ωt + ϕ). originando la desa en el apartado composici´ on del campo de aceleraciones = = =arr + =cor + =rel . DINAMICA DE LA PART´ ıCULA x ˙ = −Rω sen(ωt) − R(ϕ ˙ + ω ) sen(ωt + ϕ). aρ = −Rϕ ˙ sen(ϕ/2)(ω + ϕ/ ˙ 2) + R cos(ϕ/2)ϕ/ ¨ 2. θ) Otra manera11 de calcular ser´ (figura 2. derivando: ´ Cap´ ıtulo 2.17): θ = ωt + (ϕ/2).38) Se obtienen los mismos valores que antes (2. ρ = 2R cos(ϕ/2).28 A partir de aqu´ ı. aρ = ρ con lo que: ¨ sen(ϕ/2) − Rϕ ˙ 2 /2 cos(ϕ/2) − 2R cos(ϕ/2)(ω + ϕ/ ˙ 2)2 . como se ver´ 4.40) (2.37) ıa utilizando las coordenadas polares (ρ.37). como era de esperar. (2.39) aθ = 2ρ ˙ϕ ¨ ˙ + ρϕ. aθ ): ¨ − ρϕ ˙ 2. ¨ = −Rω 2 sen(ωt) + Rϕ (2. .9). ecuaci´ on (4. proyectando sobre tangente y normal al aro: ¨.

ecuaci´ on (2. integraremos directamente la ecuaci´ on de la din´ amica (2. 2.— Ya que no resulta posible aplicar directamente un teorema de conservaci´ on. no desarrolla trabajo alguno. La componente de la aceleraci´ on seg´ un τ ser´ a por tanto nula. lo que proporciona la ecuaci´ on del movimiento buscada. Es necesario aplicar un momento al sistema para conseguir la rotaci´ on uniforme ω . ´ esto no es as´ ı. esta ecuaci´ on tiene integral inmediata: 1 2 ϕ ˙ − ω 2 cos ϕ = C 2 (2.42) d. momento que no es una fuerza conservativa.37)1 : ϕ ¨ + ω 2 sen ϕ = 0 (2.— Sea la reacci´ on N = N ν .41). (2. esta Por similitud con la ecuaci´ on del p´ endulo simple (lϕ ecuaci´ on indica que se produce un movimiento pendular alrededor del punto diametralmente opuesto al punto O. que lleva la direcci´ on de ν . Obtenemos el valor de N mediante la aceleraci´ on aν . e. La integral primera es por tanto: (2. al ser lisa la ligadura. expresando la ecuaci´ on din´ amica seg´ un esta direcci´ on: N = maν = −mR (ω + ϕ ˙ )2 + ω 2 cos ϕ) .43) Aplicando las condiciones iniciales. resulta C = −ω 2 . Aunque a primera vista pudiera parecer que la reacci´ on de la circunferencia.45) ϕ ˙ 2 + ω 2 (1 − 2 cos ϕ) = 0 .— No se conserva la energ´ ıa. Movimiento de una Part´ ıcula sobre una Curva 2.4.— La u ´nica fuerza sobre la part´ ıcula es la reacci´ on de la circunferencia.37)2 .41) ¨ + g sen ϕ = 0). c.29 b. Para ello. A partir de (2.Aptdo. en la que la fuerza de reacci´ on desarrolla un trabajo.44) (2. multiplicamos primero por ϕ ˙: ¨ϕ ˙ + ω2ϕ ϕ ˙ sen ϕ = 0. ya que la reacci´ on es normal a la circunferencia pero no a la trayectoria (absoluta) de la part´ ıcula. ya que se trata de una curva m´ ovil. con longitud de p´ endulo equivalente 2 lequiv = g/ω .

Multiplicando escalarmente (2.2. as de la reacci´ on normal N = λ grad f — la ecuaci´ on dicadas f —adem´ n´ amica ser´ a: ¨ f + λ grad f = mr (2. coordenadas de la superficie.18: Part´ ficie lisa f .46) por lo que. para las cuatro inc´ ognitas (x. 2.48) por r . ya que ambas expresiones no coinciden.49) 2 Para definir la posici´ on sobre la superficie son necesarios dos par´ ametros ı: (u. mv 2 f · dr = d (2.48) y la propia de la superficie (2. se deduce que la energ´ ıa total no puede ser constante.48) El problema queda planteado con las tres ecuaciones escalares (2. cuya normal viene dada por grad f = ∂f /∂ r . t ) = 0.47) f ( r . Si existen otras fuerzas apli- C OC grad f Cr f (r . As´ dr = ∂r ∂r du + dv ∂u ∂v . λ).5. z. y suponiendo que la superficie es fija (∂f /∂t = 0). definida en forma impl´ ıcita por una ecuaci´ on escalar (2. compar´ andola con (2.47). con normal grad f . v ).30 ´ Cap´ ıtulo 2. y.45). DINAMICA DE LA PART´ ıCULA Puede comprobarse que la expresi´ on de la energ´ ıa total del sistema es: 1 ˙ 2 + 2(1 + cos ϕ)(ω 2 + ω ϕ T + V = mR2 ϕ ˙) 2 (2. t) = 0 ıcula sobre una superFigura 2. Movimiento de una Part´ ıcula sobre una Superficie Sea una superficie lisa.

31 f · dr = f · mv 2 2 .19. Qv = f · ∂ r /∂v . en la ecuaci´ on anterior debe incluirse el trabajo de la reacci´ on normal (λ grad f · dr = −λ(∂f /∂t)dt = 0). En este caso emplearemos el triedro intr´ ınseco de la superficie. Los segmentos que definen ambos radios de curvatura (M C y M C ) forman entre s´ ı un ´ angulo θ. seg´ un la direcci´ on de la recta M C en la figura 2.5. 2 Una vez calculada la velocidad v . t = dr /ds. dt mv 2 . aplicando las ecuaciones en el triedro intr´ ınseco. resultando la expresi´ on f · dr = Qu du + Qv dv − λ ∂f dt = d ∂t mv 2 2 . tangente a la trayectoria. y C el centro de curvatura de la trayectoria Γ. seg´ un la recta M P (figura 2. donde Qu = f · ∂ r /∂u. fn + Nn = ρ fb + Nb = 0. hallar´ ıamos λ y N (reacci´ on normal). Por tanto. Si la superficie es m´ ovil (∂f /∂t = 0). El punto C es el centro de curvatura de la secci´ on normal (definida como la intersecci´ on de la superficie con el plano definido por t y N ). por lo que f · dr es diferencial exacto. y de la integraci´ on de (2. contenido en el plano tangente Πt y normal a los anteriores. . formado por (figura 2. 2. Las ecuaciones en las direcciones del triedro intr´ ınseco son dv ft = m . normal a la superficie. f = −dV /dr .19). Es necesario integrar esta ecuaci´ on diferencial para resolver el problema. Movimiento de una Part´ ıcula sobre una Superficie ∂r ∂r du + f · dv ∂u ∂v = Qu du + Qv dv =d def def 2. de manera similar al caso anterior.49) se obtiene mv 2 + V (r ) = h.19): N . la normal principal a la curva lleva la direcci´ on de M C  : n M C  . B = t ∧ N . Si f proviene de un potencial.Aptdo.

DINAMICA DE LA PART´ ıCULA bC B B bC ρB B MB 6 nB B θ N  >t v   -b Bs           Figura 2.2. por el teorema de Meusnier12 .         M B P       Πt   siendo ρ el radio de curvatura de la trayectoria. la ecuaci´ on anterior puede escribirse como mv 2 .J. En ellas el plano osculador contiene constantemente 12 ıa Diferencial Cl´ asica. N = Nn cos θ + Nb sen θ. Por tanto. mientras que la fuerza aplicada es fB = −fn sen θ + fb cos θ. y la ecuaci´ on es fB = − mv 2 sen θ. la componente de la reacci´ on normal es naturalmente nula. Struik: Geometr´ . ρ Se pueden definir las geod´ esicas de la superficie como aquellas curvas en las que el radio de curvatura y el de la secci´ on normal de la superficie coinciden (θ = 0). cf. ρ El radio de curvatura de la secci´ on normal es RN = M C = ρ/ cos θ.19: Triedro intr´ ınseco de la superficie. (apartado 2. fN + N = RN Proyectando sobre B (normal a la trayectoria y ∈ Πt ). Aguilar 1973. las componentes de la fuerza aplicada y de la reacci´ on son respectivamente fN = fn cos θ + fb sen θ. La ecuaci´ on din´ amica seg´ un esta direcci´ on es fN + N = mv 2 cos θ.5).32 ´ Cap´ ıtulo 2. Proyectando sobre la direcci´ on N (normal a la superficie). D.

Inicialmente B est´ coordenadas. c. 0) con una velocidad v0 . b. Aceleraciones tangencial y normal en los instantes de los m´ aximos y m´ ınimos de la velocidad. Una varilla AB de longitud 2a se mueve de forma que su extremo A recorre el eje Oz de un sistema de referencia Oxyz ortogonal. Aceleraciones total. Se pide: a. 2. Un punto M describe la cardiode ρ = a(1 + cos θ) de modo que su aceleraci´ on pasa continuamente por el polo O. Caracterizar geom´ etricamente la trayectoria. Caracterizar el movimiento de A.2. Valores m´ aximos o m´ ınimos de la velocidad de M y posiciones en que se presentan. c. una part´ ıcula ligada a la superficie recorre una geod´ esica con velocidad constante. Velocidad del punto en funci´ on de ρ. Problemas propuestos. En efecto:  ft = 0 ⇒ v = v0  ⇒ θ = 0 (Geod´ esica) f =0  B  2 N = mv /RN 2. tangencial y normal en funci´ on de ρ. e.6. El extremo B recorre la circunferencia x2 + y 2 − 2ay = 0. Aceleraci´ on de M . Velocidad de M . Problemas propuestos. Problema 2. Inicialmente el punto se encuentra en (2a. b. . g. Radio de curvatura de la trayectoria.1. Se pide: a.6. Radio de curvatura de la trayectoria en esos instantes.33 a la normal a la superficie N . f. Problema 2. z = 0 a en el origen de con velocidad angular constante ω . Si no act´ uan fuerzas exteriores (f = 0). Ecuaciones horarias del movimiento del punto medio M de la varilla.Aptdo. h. d. 2.

z = R θ. de masa m.3.4. Dicha circunferencia gira con velocidad angular constante ω alrededor del di´ ametro vertical AB . . Ecuaci´ on diferencial del movimiento de M . θ = 0. b. 0) y se lanza con una velocidad V0 2/2(j + k). Problema 2. Hallar la aceleraci´ la catenaria y = a cosh(x/a) = a on del 2 e on de x e y y la direcci´ on de la misma. Un punto material M pesado y de masa m est´ moverse sin rozamiento sobre una circunferencia vertical de radio a. Tiempo que tarda en llegar al polo O. Problema 2. Sobre el punto act´ ua adem´ as de la gravedad una fuerza de resistencia proporcional y opuesta a la velocidad tal que cuando la velocidad del punto √ ıcula. Hallar la ecuaci´ on de la trayectoria y el valor de γ . Problema 2. 0. punto M en funci´ a obligado a Problema 2. Demostrar que existe un valor de la velocidad inicial Vo para el cual la aceleraci´ on total de la part´ ıcula en el instante inicial es m´ ınima. de modo que su aceleraci´ este u ´ltimo gira alrededor de O con velocidad angular constante ω . En el es gR. Plantear las ecuaciones que determinan el movimiento de la part´ ıcula M y la reacci´ on de la h´ elice. Un punto M se mueve con velocidad constante c sobre x/a + e−x/a . Reacci´ on de la circunferencia sobre el punto M en funci´ sici´ on.2. Dejar el movimiento reducido a una cuadratura. la fuerza de resistencia es igual al peso mg de la part´ instante inicial (t = 0) la part´ ıcula se encuentra en la posici´ o n definida por √ las coordenadas (R.5. y v0 es perpendicular a r0 . y = R sen θ. b.34 ´ Cap´ ıtulo 2. DINAMICA DE LA PART´ ıCULA d. En el instante inicial el punto se sit´ ua en el punto m´ as √ bajo y tiene una velocidad inicial relativa a la circunferencia V0 = 2ga. Una part´ ıcula material pesada M . y fijo O. Un punto se mueve en un plano alrededor de un punto on γ es siempre normal al radio vector ρ. Se pide: a. Se pide: a.6. se mueve sobre una h´ elice cuyas ecuaciones cartesianas son: x = R cos θ. on de la poc. sabiendo que en el instante inicial ρ = r0 .

cuyo lazo es circular de radio R. En el instante inicial se lanza el punto M . Sobre el punto act´ ua. de valor: √ 3 a4 F = mg 1 − 4 2 r donde r es la distancia del punto M al v´ ertice del cono. ¿A qu´ e altura H es necesario soltar la bolita. Problemas propuestos. una repulsi´ on desde el v´ ertice del cono. siendo el enlace unilateral.8. para que recorra el lazo sin desprenderse? ¿y para que se desprenda y pase por el centro del lazo? m u Figura 2. tangente al paralelo local. 2. √ suponiendo que el valor algebraico de la velocidad inicial es: Vo = 2gR. sin velocidad inicial. a una distancia a del 1 ga. Problema 2. b. que puede deslizar sin rozamiento y con ligadura bilateral. 2. Una bolita pesada de masa m desliza sobre sin rozamiento sobre la trayectoria de la figura.6.35 c. sobre un cono de revoluci´ on de eje vertical y semi´ angulo 30◦ . Una part´ ıcula que se mueve sobre una circunferencia es atra´ ıda por un punto de su per´ ımetro. Determinar completamente la trayectoria y ley horaria del movimiento del punto M. Calcular la posici´ on m´ as alta alcanzada por la part´ ıcula.20: Problema 2. indicando el tiempo que tarda en alcanzar la cota m´ as baja.7. Problema 2. Reacci´ on normal del cono sobre el punto.8 Problema 2. con una fuerza funci´ on de la distancia. Se pide: v´ ertice y con velocidad inicial V0 = 2√ 3 a.Aptdo. de masa m. adem´ as del peso. . Se considera un punto material pesado M .9.

d. Punto en que M se despega de la cicloide. a lo largo del movimiento. Calcular la proyecci´ on del punto sobre el plano Oxy . a la que puede abandonar por el lado convexo. b. Se pide: a. En el instante inicial el punto material se encuentra en una posici´ a dotado Oz y est´ √ on situada a distancia a del eje ◦ de una velocidad v0 = 2ωa. DINAMICA DE LA PART´ ıCULA Determinar esta funci´ on de modo que la reacci´ on que ejerza la circunferencia sobre la part´ ıcula sea constante. Problema 2.11.10. formando un ´ angulo de 45 con la tangente al meridiano correspondiente. . a Sobre el punto act´ ua u ´nicamente una fuerza atractiva hacia el eje Oz cuya expresi´ on vectorial es: F = −mω 2 a4 r2 + 2a2 ur r5 donde ω es una constante conocida. Un punto material de masa m se mueve sin rozamiento sobre la superficie de revoluci´ on engendrada por una catenaria al girar alrededor de su eje de simetr´ ıa. b. Reacci´ on normal. Sabiendo que el eje Oy es la vertical ascendente. Calcular la reacci´ on normal de la superficie. Un punto pesado M de masa m se mueve por la cicloide x = Rϕ − R sen ϕ.36 ´ Cap´ ıtulo 2. Determinar la ley horaria del movimiento. se lanza el punto desde la posici´ on m´ as alta de la cicloide con una velocidad inicial v0 . c. c. Problema 2. y calc´ ulese la reacci´ on en funci´ on de las condiciones iniciales. d. Valor m´ aximo de v0 para que el punto no se despegue inmediatamente de la cicloide.2. Ecuaci´ on del movimiento. Calcular la velocidad del punto en funci´ on de su posici´ on. Se pide: a. cuya ecuaci´ on es z = a cosh x2 + y 2 . y = R − R cos ϕ. El sentido de la velocidad es tal que el punto tiende a alejarse del eje Oz .

una part´ ıcula m se mueve sin rozamiento sobre la cicloide (ver figura adjunta) definida en forma param´ etrica por las expresiones: x = R(θ − sen θ). con 0 ≤ θ ≤ 2π . formado por 4 varillas huecas de longitud l cada una. unida al v´ ertice A mediante un resorte de constante k y longitud nula sin tensi´ on. Bajo la acci´ on de la gravedad. 2. 9/2/1996) b     CC A    C   CC   T    T  b CC k C CO CC CC C P CC m CCs C CC CC CC CC CC CC CC CC CC CC     CC     B   CC       C C   C C }ω Figura 2.12 Problema 2. Problemas propuestos. seg´ un indica la figura. Ecuaci´ on diferencial del movimiento de P relativo a AB . Se tomar´ a como par´ ametro u = AP . siendo s la longitud de arco medido desde el punto m´ as bajo de la cicloide (θ = π ).13. b. en sus componentes normal y tangencial a AB . a. estudiar la posibilidad de equilibrio relativo estable. b. . d. Obtener la relaci´ on s(θ). Obtener la ecuaci´ on din´ amica del movimiento (ecuaci´ on diferencial de orden 2 en s(t)). para un instante gen´ erico. en funci´ on de la relaci´ on entre ω y k.37 Problema 2. En el lado AB . c.Aptdo. Un cuadrado indeformable OABC .21: Problema 2.12. y = −R(1 − cos θ). Aceleraci´ on absoluta de P . puede moverse sin rozamiento una part´ ıcula P de masa m. Se pide: a. (Examen parcial. 2. Suponiendo que inicialmente u(0) = u0 y u ˙ (0) = 0. Reacci´ on de la varilla AB sobre P . se mueve en un plano horizontal alrededor del v´ ertice fijo O con velocidad de giro constante ω .6.

que tiene un movimiento de rotaci´ on impuesto con velocidad angular ω constante alrededor de un di´ ametro vertical fijo. (Examen parcial. de radio R.13 2. Componentes de la aceleraci´ on (absoluta) de la part´ ıcula en las direcciones tangencial al aro. Ecuaci´ on diferencial del movimiento.15. El disco adem´ as rueda sin deslizar sobre una recta horizontal que se mueve con una velocidad constante v . Expresi´ on general de la reacci´ on del aro sobre la part´ ıcula.2. desde la posici´ on θ = π/2. En el disco existe una ranura radial lisa en la que se mueve una part´ ıcula de masa m. normal al mismo seg´ un la direcci´ on radial y normal al plano del mismo. c.14. Misma cuesti´ on si parte del punto m´ as alto (θ = 0).22: Problema Problema 2. Si en el instante inicial la part´ ıcula parte de una posici´ on sobre el di´ ametro horizontal con velocidad relativa nula. 26/1/1998) y πR m −2R 2πR x Figura 2. d. Adem´ as del peso. 27/11/1999) Problema 2. sobre la part´ ıcula act´ ua un resorte lineal de constante k y longitud natural nula. DINAMICA DE LA PART´ ıCULA c. Se pide: . Un disco de radio R se mueve en todo momento en un plano vertical de forma que gira con velocidad angular ω constante. deducir razonadamente el m´ aximo y m´ ınimo de la inclinaci´ on θ en el movimiento subsiguiente.38 ´ Cap´ ıtulo 2. Una part´ ıcula de masa m se mueve libremente sobre un aro circular liso y r´ ıgido. cuyo otro extremo desliza libremente sobre el di´ ametro horizontal del aro. Si la part´ ıcula se libera partiendo del reposo. que est´ a unida adem´ as al centro (C ) del disco mediante un resorte de constante el´ astica k y longitud natural nula. en funci´ on de θ y sus derivadas. as´ ı como el momento que se necesita aplicar al aro para obtener el movimiento impuesto (se supondr´ a masa nula para el aro). obtener el tiempo que tarda en llegar al punto m´ as bajo de la cicloide. Se pide: a. b. (Examen parcial.

23: Problema 2.24: Problema 2. Expresar la ecuaci´ on diferencial del movimiento de la part´ ıcula en la ranura. ω = g/R y v = (5/6)ωR. 2. calcular el trabajo de la reacci´ on entre t = 0 y un instante en que la ranura ha girado un cuarto de vuelta (t = π/(2ω )). Expresar la reacci´ on que ejerce la ranura sobre la part´ ıcula. Problemas propuestos.6.14 ωt x θ k m y a.39 z Figura 2.Aptdo. Suponiendo que en el instante inicial la ranura est´ a horizontal y la part´ ıcula se encuentra en el borde derecho del disco y en reposo respecto de ´ este. (Examen parcial. Particularizar este c´ alculo para k = 10mg/R. d. 2. c.15 . 25/11/2000) ω C k m v Figura 2. b. Obtener el valor m´ ınimo de k para que el movimiento de la part´ ıcula respecto de la ranura sea de tipo oscilatorio.

Comenzamos aqu´ ı por los casos m´ as simples de oscilaciones. de estabilidad y resistencia en la posici´ on de equilibrio. Una variante ser´ ıa un sistema cuyo movimiento objetivo sea una trayectoria determinada. Las solicitaciones y la respuesta de un sistema debido a cargas din´ amicas pueden superar notablemente los efectos de las mismas cargas en condiciones est´ aticas. Los dise˜ nos de ingenier´ ıa cada vez requieren m´ as una adecuada respuesta din´ amica. Estas condiciones de dise˜ no a menudo se a˜ naden a las puramente est´ aticas. En la mayor´ ıa de los casos pr´ acticos. aplicadas de forma suficientemente lenta.Cap´ ıtulo 3 Oscilaciones Lineales con 1 Grado de Libertad Es muy com´ un que el objetivo de un dise˜ no mec´ anico sea una estructura o un mecanismo que permanezca cerca de una posici´ on de equilibrio estable. en numerosas situaciones existe un grado de libertad predominante. estas peque˜ nas oscilaciones se as adelante se precisa el significado pueden considerar como lineales (m´ de este t´ ermino) pudi´ endose analizar mediante la teor´ ıa que se expone en este cap´ ıtulo y en el cap´ ıtulo 10 para sistemas con varios grados de libertad. los de sistemas con 1 grado de libertad. y el confort ante las vibraciones.1 . Esto puede deberse a que las cargas realmente se apliquen de forma muy r´ apida. pudiendo realizar sin embargo peque˜ nos movimientos u oscilaciones alrededor de esa posici´ on. la resistencia. pudi´ endose despreciar los otros modos de vibraci´ on en una primera aproximaci´ on. como a asignar una mayor importancia a aspectos como el mantenimiento de la funcionalidad. Ser´ a v´ alido en estos casos el estudio 3. admitiendo peque˜ nas oscilaciones o variaciones acotadas respecto de la misma. Aunque en la realidad casi todos los casos tienen varios grados de libertad.

OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD mediante las t´ ecnicas que presentamos en este cap´ ıtulo. doble fuerza. sujeta a un punto dado de la misma por medio de un resorte el´ astico (es decir. la fuerza se divide por dos. porque la fuerza desarrollada en el mismo depende linealmente de la elongaci´ on: a doble elongaci´ on. un muelle que ejerce una fuerza proporcional a su elongaci´ on). sin que existan otras fuerzas aplicadas.1) . 3.1. es una resistencia interna que se opone a ella.1.3. el resorte el´ astico ejerce una fuerza recuperadora. obligada a moverse seg´ un una recta fija. ser´ an la base para el estudio de las oscilaciones con varios grados de libertad que se tratan m´ as adelante (cap´ ıtulo 10). lo haremos en el punto x0 .1. Decimos que se trata de un resorte lineal. de valor F = −k (x − x0 ).2 Cap´ ıtulo 3. Aplicando el principio de la cantidad de movimiento (2. El Oscilador Arm´ onico Simple Ecuaci´ on del Movimiento Sea una masa puntual. El signo ha de ser negativo puesto que la fuerza del resorte tiene sentido contrario a la elongaci´ on. siendo x0 la que se denomina longitud natural del resorte. m. que se opone a la elongaci´ on. x -                 ¡A ¡ ¡A ¡A ¡A ¡A ¡A A ¡ A ¡ A ¡ A ¡ A ¡ A ¡ A¡ A¡ A¡ A¡ A¡ A¡ } Figura 3. Si se denomina x la coordenada de m a lo largo de la recta.1: Oscilador arm´ onico simple k m Como podemos elegir el origen de coordenadas donde nos plazca. y a elongaci´ on mitad. de constante k . en cualquier caso. es decir.2). de forma que la expresi´ on de la fuerza del muelle sea F = −kx. para la cual ´ este quedar´ ıa sin tensi´ on. obtenemos la ecuaci´ on din´ amica de este sistema: mx ¨ = −kx ⇒ mx ¨ + kx = 0 (3. 3.

) E = T + V = mx 2 2 (3. (cte. oscilando entre estas dos formas. asociada a un po´ tencial V (x). Energ´ ıa Antes de proceder a integrar la ecuaci´ on.2. siendo su valor en un instante gen´ erico 1 1 ˙ 2 + kx2 . homog´ enea.Aptdo. lineal. ya que as´ ı es la dependencia en relaci´ on con la variable x y sus derivadas. mientras que en los puntos de elongaci´ kA o n nula toda la energ´ ıa es 2 2 ). sin t´ ermino independiente a la derecha del signo igual.2) en funci´ on de una nueva on es la elongaci´ on maxima: constante A cuya interpretaci´ 1 1 1 mx ˙ 2 + kx2 = kA2 . ya que intervienen derivadas segundas.1. 3.2) Si el movimiento es oscilatorio y acotado. la energ´ ıa total se conserva.3 Se trata de una ecuaci´ on diferencial ordinaria con las siguientes caracter´ ısticas: de segundo orden. podemos interpretar la ecuaci´ on anterior observando que en los puntos de elongaci´ on m´ axima toda la energ´ ıa es potencial (Vmax = 1 2 ). de coeficientes constantes. pues supondremos fijos m (masa del sistema) y k (rigidez del resorte). podemos escribir la ecuaci´ on (3. El Oscilador Arm´ onico Simple 3. La fuerza del muelle es conservativa. A lo largo del movimiento. . la elongaci´ on x(t) tendr´ a m´ axi˙ = 0). la energ´ ıa total se cin´ etica (Tmax = 1 kA 2 conserva. 2 Al ser la fuerza conservativa. conviene analizar la energ´ ıa asociada al resorte. pues la ecuaci´ on est´ a igualada a cero. Particularizando para uno de mos en los que la derivada es nula (x estos instantes.3) F´ ısicamente.1. 3. 2 2 2 (3. Este se calcula inmediatamente integrando el trabajo realizado por aqu´ ella entre la posici´ on natural y una posici´ on gen´ erica: x x V =− 0 F dx = − 0 1 (−kx) dx = kx2 .

La constante A es la amplitud de la oscilaci´ on (m´ odulo de la elongaci´ on m´ axima) y por u ´ltimo ϕ es el ´ angulo de fase.3). Se trata de un movimiento peri´ odico. (3. Integraci´ on de la Ecuaci´ on El objetivo es resolver la ecuaci´ on (3. . Definimos ahora un nuevo par´ ametro ω0 como k def ω0 = (3. on o frecuencia angular El par´ ametro ω0 recibe el nombre de pulsaci´ este oscila natural del sistema. representa la frecuencia angular con la que ´ cuando se le separa de su posici´ on de equilibrio y se le libera para que se mueva libremente1 . despejando en ella y separando variables: ˙2 = x k 2 (A − x2 ) m ⇒ k dx dt = √ .3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD 3. m on del movimiento con lo cual despejando el valor de x resulta la ecuaci´ buscada: x(t) = A sen(ω0 t + ϕ). puesto que se repite id´ enticamente cada cierto intervalo de tiempo. 1 En contra de lo que pudiera parecer.3.4) . La forma m´ as sencilla es partir de la ecuaci´ on (3.1. sinusoidal). en comparaci´ on con la frecuencia caracter´ ıstica ω que obtendremos para los sistemas con amortiguamiento. ıntrat´ andose de un valor caracter´ ıstico del sistema que se mantiene constante.1).1). por lo que nos ce˜ niremos a los detalles de la soluci´ on de ecuaciones del tipo de (3.13).5) Esta ecuaci´ on define una ondulaci´ on arm´ onica (es decir. No se pretende aqu´ ı explicar con car´ acter general los procedimientos de integraci´ on de ecuaciones diferenciales con una variable. El sub´ dice en ω0 se refiere a que el sistema no tiene amortiguamiento. ver ecuaci´ on (3.4 Cap´ ıtulo 3. m A donde ϕ es una constante de integraci´ on. denominado periodo. la notaci´ on ω0 no indica valor inicial de ω . m A2 − x2 La integraci´ on se puede hacer para cada miembro de esta ecuaci´ on de forma independiente. que por otra parte reviste considerable importancia en la f´ ısica y en la mec´ anica. integr´ andola para obtener el movimiento x(t). En este caso el periodo es T = 2π/ω0 . ya que indica la fase de la sinusoide en que se sit´ ua el origen de tiempo. resultando k x t + ϕ = arc sen . de manera indefinida.

para que el sistema tenga un movimiento oscilatorio acotado ha de poseer una rigidez k positiva.2: Oscilaci´ vimiento. Por el contrario. que cuanto m´ as r´ ıgido sea el muelle (mayor k ) o m´ as ligera la masa (menor m). El Oscilador Arm´ onico Simple x(t) = A sen(ω0 t + ϕ) A 3. Los dos par´ ametros A y ϕ quedan indeterminados en (3. La freumero de cuencia circular f —o frecuencia propiamente dicha—.5). F´ ısicamente.Aptdo. ya que la part´ ıcula tender´ ıa a alejarse cada vez m´ as del origen. Tambi´ en es posible expresar la frecuencia en otras unidades como revoluciones por minuto (rpm). Un ´ angulo de fase ϕ = 0 equivale simplemente a una traslaci´ on del origen de tiempos. La relaci´ on entre ambas medidas de la frecuencia es por tanto f = ω/2π . mayor ser´ a la frecuencia natural de oscilaci´ on ω0 . y no ser´ ıa posible la soluci´ on anterior al no poderse obtener ω0 = k/m. este caso no corresponder´ ıa a un movimiento de oscilaci´ on.5). abarcando dos periodos completos del moFigura 3. correspondiente a una atracci´ on hacia la posici´ on de equilibrio estable.1. La frecuencia angular o pulsaci´ on se mide en radianes/segundo. esto corresponder´ ıa a una repulsi´ on del resorte. Por tanto. indica el n´ ciclos o revoluciones por unidad de tiempo. sin estar su movimiento acotado. 3. Es inmediato observar de (3.5 elongaci´ on (x) 0 −A 0 π 3 π 2 π 3π 2 2π 3π 4π fase (ω0 t + ϕ) on arm´ onica. sistemas flexibles (k peque˜ no) y pesados an frecuencias naturales bajas. y se expresa mediante Hercios o ciclos por segundo (Hz). (m grande) tendr´ Si el valor de la constante k fuese negativo. siendo necesario calcularlos a partir de las dos condiciones iniciales (posici´ on y ve- .

mr . ϕ = π/2. la velocidad es x ˙ = Aω0 cos(ω0 t + ϕ).3).5) se halla x0 ω 0 x0 .6 Cap´ ıtulo 3. Por ejemplo. x0 = a. podemos evaluar la energ´ ıa asociada al movimiento definido por (3. y la ecuaci´ on vectorial del movimiento ¨ + k r = 0. 2 2 2 =k Como era de esperar se obtiene el mismo valor que en (3. m uP ¨ ¨ H OP = r ¤ HH H¤¤ ¨¨ Figura 3. Oscilaciones en 2 Dimensiones ¤ H H ¤ ¨¨ H¤ ¨ ¤¤ H  ¨ H H ¤ H¤ ¤¤ H F H HH ¤ ¤ H¤ ¨¤ ¨ O e Sea una masa m que se puede mover en un plano.2. particularizando (3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD locidad iniciales). La expresi´ on vectorial de la fuerza de atracci´ on es F = −k r .3. Para unas condiciones iniciales cualesquiera x0 y v0 . por lo que T +V = 1 1 1 2 2 mω0 A cos2 (ω0 t + ϕ) + kA2 sen2 (ω0 t + ϕ) = kA2 .5). x ˙0 = 0 ⇒ A = a. para una vibraci´ on que parte desde una elongaci´ on inicial a en reposo.3: Oscilaciones en 2D de una part´ ıcula atra´ ıda hacia un punto O del plano. ϕ = tan−1 v0 sen ϕ Como comprobaci´ on. En un instante gen´ erico. A= . atra´ ıda hacia un punto O del mismo por un resorte lineal. 3.

Aptdo. 3.2. Oscilaciones en 2 Dimensiones

3.7

En componentes, tomando unos ejes Oxy en el plano, resultan dos ecuaciones escalares desacopladas: mx ¨ + kx = 0; my ¨ + ky = 0. (3.6)

La soluci´ on general de estas ecuaciones es x = A cos(ω0 t + α); y = B cos(ω0 t + β ),

expresiones que definen la trayectoria de forma param´ etrica. Para obtener la ecuaci´ on impl´ ıcita de la trayectoria tengamos en cuenta, en primer lugar, que podremos elegir el origen de tiempos sin p´ erdida de generalidad de forma que sea α = 0; el ´ angulo de fase para y ser´ a δ = β − α. De esta forma queda x = A cos(ω0 t); y = B cos(ω0 t + δ ). Desarrollando la expresi´ on de y y eliminando la variable t, y = B (cos ω0 t cos δ − sen ω0 t sen δ ), y x = cos δ − sen δ B A de donde se obtiene finalmente x2 y2 2xy cos δ = sen2 δ. + − A2 B 2 AB (3.7) 1− x2 , A2

Para distintos valores de δ , esta ecuaci´ on representa una familia de elipses con orientaci´ on y excentricidad variables, siempre inscritas en el rect´ angulo −A < x < A, −B < y < B , como es f´ acil de comprobar. Las elipses degeneran en rectas diagonales para los casos l´ ımite δ = 0 y δ = π (ver figura 3.4). Una generalizaci´ on interesante del caso anterior resulta de considerar una constante de atracci´ on distinta seg´ un cada uno de los dos ejes (kx y ky respectivamente). Realizando esta modificaci´ on en las ecuaciones (3.6) es inmediato comprobar que su soluci´ on son oscilaciones en x e y con distinta frecuencia, ωx = kx /m y ωy = ky /m: x = A cos(ωx t + α), y = B cos(ωy t + β ).

Las trayectorias descritas son las llamadas curvas de Lissajous (figura 3.5). Estas curvas son cerradas tan s´ olo si ωy /ωx es una fracci´ on racional. En caso contrario, se describen trayectorias abiertas que, a lo largo del tiempo,

3.8 Cap´ ıtulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD y y 
  

6

6

O

B A
-

O 
  

B  


x 
 

A

-

x

δ=π 2;

x2 A2

+

y2 B2

=1

δ = 0;

x A

y B

=0

ıcula con atracci´ on el´ astica a un punto Figura 3.4: Trayectorias de una part´ O, mostrando dos casos extremos de la familia de elipses (3.7). El primer ˙ 0 = 0, y 0 = 0, y ˙0 = caso corresponde a las condiciones iniciales x0 = A, x −Bω0 , y el segundo a x0 = A, x ˙ 0 = 0, y0 = B, y ˙ 0 = 0.

ωy = 2 ωx ; δ = 0

ωy = 2ωx ; δ = π/2

ωy = 2ωx ; δ = π/3

ωy =

2ωx ; δ = π/2

Figura 3.5: Curvas de Lissajous, para diversas condiciones iniciales. En el u ´ltimo caso, al no ser el cociente de frecuencias racional, la curva no es cerrada

Aptdo. 3.3. Oscilaciones con amortiguamiento

3.9

acaban siendo densas en el rect´ angulo ]−A, A[×]−B, B [ (pasan tan cerca como se desee de cualquier punto), sin cerrarse nunca. La trayectoria seguida es sensible a las perturbaciones de los par´ ametros iniciales; una peque˜ n´ ısima variaci´ on de ωx u ωy , convertir´ a a una curva de cerrada en abierta, por ejemplo.

3.3.
3.3.1.

Oscilaciones con amortiguamiento
Ecuaci´ on del movimiento

Un amortiguador viscoso ejerce una fuerza de resistencia pasiva proporcional a la velocidad, FA = −cx ˙ , de sentido contrario a ella. Este modelo x
-

                                       

c
¡A ¡A ¡A ¡A ¡A ¡A ¡ A ¡ A ¡ A ¡ A ¡ A ¡ A ¡ A¡ A¡ A¡ A¡ A¡ A¡

}

m

Figura 3.6: Oscilador con amortiguamiento viscoso

k

corresponde aproximadamente a la resistencia desarrollada por un ´ embolo en un pist´ on lleno de l´ ıquido, al fluir por el hueco libre entre pist´ on y ´ embolo. Se trata de una fuerza necesariamente no conservativa. Es f´ acil comprobarlo, ya que en cualquier trayectoria cerrada (origen y final en el mismo punto), el trabajo realizado por la fuerza de amortiguamiento es esencialmente negativo: WA = (−k dx ) dx = dt (−k x ˙ 2 ) dt < 0.

Aunque este modelo no representa de forma exacta la mayor´ ıa de las resistencias pasivas reales, resulta sencillo y suficientemente aproximado para una gran cantidad de casos pr´ acticos, permitiendo considerar las inevitables resistencias del medio en que se produce la vibraci´ on. Considerando la fuerza del amortiguador, la fuerza total sobre m es ahora ˙ − kx, F = −cx

3.10 Cap´ ıtulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD resultando la ecuaci´ on: ¨ + cx ˙ + kx = 0. mx (3.8) Esta sigue siendo una ecuaci´ on diferencial de segundo orden, lineal, de coeficientes constantes y homog´ enea.

3.3.2.

Integraci´ on de la ecuaci´ on

La soluci´ on de la ecuaci´ on (3.8) es del mismo tipo que en el caso anterior sin amortiguamiento (3.1), es decir, basada en funciones arm´ onicas. Tan s´ olo es necesario aqu´ ı generalizar algo la expresi´ on de las soluciones ensayadas, para lo cual emplearemos una exponencial del tipo x(t) = aert . En principio, permitiremos que tanto a ∈ C como r ∈ C sean n´ umeros complejos, aunque por motivos f´ ısicos debemos exigir al final que el resultado x(t) sea real. Como se sabe, la exponencial da lugar a funciones arm´ onicas para exponente 2 imaginario . Derivando y sustituyendo en la ecuaci´ on (3.8), resulta (mr2 + cr + k )ert = 0 ⇒ mr2 + cr + k = 0. (3.9)

Esta expresi´ on se denomina ecuaci´ on caracter´ ıstica, proporcionando los valores que debe tomar r para que exista la soluci´ on buscada: √ −c ± c2 − 4km . (3.10) r= 2m Seg´ un el valor del discriminante (c2 − 4km) en la expresi´ on general anterior, pueden distinguirse varios tipos de soluci´ on: a) c2 − 4km > 0.- En este caso existen dos ra´ ıces reales para (3.9): r1 = −p, r2 = −q.

Sabemos que necesariamente ambas han de ser negativas, ya que empleando la expresi´ on (3.10) se comprueba que r1 + r2 < 0 y r1 · r2 > 0. Mediante la linealidad de la ecuaci´ on diferencial se demuestra que, si existen varias soluciones, cualquier combinaci´ on lineal de ellas es tambi´ en soluci´ on de la ecuaci´ on (propiedad de comprobaci´ on inmediata). Por tanto, la soluci´ on general es: x(t) = a1 e−pt + a2 e−qt .
2

Empleando la notaci´ on de Euler, eθi = cos θ + i sen θ, siendo i =

√ −1.

Aptdo. 3.3. Oscilaciones con amortiguamiento

3.11

En definitiva, se trata de una soluci´ on exponencial decreciente, que no ocasiona movimiento oscilatorio, debido a que el amortiguamiento c es excesivamente grande (amortiguamiento supercr´ ıtico). En la figura 3.7 se muestra el movimiento que se obtiene para un sistema de este tipo, en varios casos con distintas condiciones iniciales.

x ˙0 > 0

x (t)

x ˙0 = 0

x ˙0 < 0 t

Figura 3.7: Movimiento de un sistema definido por la ecuaci´ on m x ¨ + cx ˙ + kx = 0, con amortiguamiento supercr´ ı√ tico (c > 2 km), bajo distintas condiciones iniciales; Caso I) x ˙ 0 > 0, Caso II) x ˙ 0 = 0, Caso III) x ˙ 0 < 0.

ımite, en el que el amortiguamiento b) c2 − 4km = 0.- Se trata del √ caso l´ ız real doble, negativa al posee el valor cr´ ıtico ccrit = 2 km. Existe una ra´ igual que antes, para (3.9): r=− c = −p, 2m

correspondiendo a la soluci´ on x(t) = ae−pt . Se puede comprobar que en es soluci´ on, por lo que la soluci´ on general ser´ a una x = bte−pt tambi´ combinaci´ on de estas dos: x = (a + bt)e−pt . Comprobamos por tanto que en este caso tampoco se produce un movimiento de tipo oscilatorio. ıces complejas conjugac) c2 − 4km < 0.- Se obtienen en este caso dos ra´ das para (3.9), r1 = −p + ωi, r2 = −p − ωi,

3.12 Cap´ ıtulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD siendo k c c2 , ω= − 2+ . 2m 4m m La parte real de la soluci´ on es negativa, dando lugar a una exponencial decreciente, que multiplica a una funci´ on arm´ onica: p= x = a1 e(−p+iω)t + a2 e(−p−iω)t = e−pt (a1 eiωt + a2 e−iωt ) = e−pt [(a1 + a2 ) cos ωt + i(a1 − a2 ) sen ωt] Aunque en un caso general esta expresi´ on pueda tener componente imaginaria, por motivos f´ ısicos sabemos que x debe ser real. Esto obliga a que las constantes complejas a1 , a2 ∈ C den lugar a unas nuevas constantes reales A, B ∈ R: a1 = (B − iA)/2 a2 = (B + iA)/2 resultando x = e−pt (A sen ωt + B cos ωt). (3.11) Otra forma equivalente de expresar esta soluci´ on es mediante el cambio de las constantes (A, B ) a otras (a, ϕ) definidas por: A = a cos ϕ; resultando la expresi´ on x = ae−pt sen(ωt + ϕ). (3.12) B = a sen ϕ, ⇒ B = a1 + a2 A = i(a1 − a2 )

Este u ´ltimo caso de amortiguamiento subcr´ ıtico (c < ccrit ) es el que m´ as nos interesa, ya que es el u ´nico en que se producen vibraciones. La expresi´ on (3.12) representa un movimiento oscilatorio amortiguado de amplitud decreciente (ae−pt ), al estar modulado por una exponencial negativa. Aunque el movimiento es oscilatorio, no ser´ ıa correcto en rigor llamarlo peri´ odico, ya que cada oscilaci´ on es distinta, al disminuir la amplitud. Se define como amplitud (de forma m´ as rigurosa, pseudo-amplitud) del movimiento al − pt valor ae , que tiende a 0 para t → ∞. El movimiento desaparece en la pr´ actica para un tiempo suficientemente grande. Es f´ acil comprobar que el intervalo entre m´ aximos, al igual que entre pasos por cero, es constante e igual a T = 2π/ω (periodo de la oscilaci´ on). Por tanto, a ω se le llama frecuencia angular natural del sistema amortiguado (con mayor rigor formal pseudo-frecuencia).

Aptdo. 3.3. Oscilaciones con amortiguamiento

3.13

El par´ ametro a representa la amplitud inicial y ϕ el ´ angulo de fase. Estas dos constantes (o alternativamente las A y B si se opta por la otra representaci´ on de la soluci´ on, definida mediante (3.11)) se calculan a partir de las condiciones iniciales (x0 , x ˙ 0 ). En resumen, en funci´ on de los par´ ametros del problema, la soluci´ on quedar´ a expresada como: x = ae− 2m t sen(ωt + ϕ),
c

con ω =

def

k c2 − . m 4 m2

(3.13)

A menudo es u ´til emplear una notaci´ on alternativa para estas expresiodef nes, en funci´ on de la frecuencia natural sin amortiguamiento ω0 = k/m (ecuaci´ on (3.5)), y la tasa de amortiguamiento cr´ ıtico ξ , definida como ξ =
def

c ccrit

=

c . 2mω0

El significado de ω0 ya se discuti´ o antes. En cuanto a ξ , se trata de un valor adimensional, que para los sistemas oscilatorios (amortiguamiento subcr´ ıtico) se halla entre 0 y 1. En el caso en que sea ξ ≥ 1 el amortiguamiento es cr´ ıtico o supercr´ ıtico y no se producen oscilaciones. Para vibraciones estructurales, los valores usuales de ξ son peque˜ nos; en una estructura real puede ser del orden de ξ = 0,02 = 2 % o menor3 . En funci´ on de estos par´ ametros, la ecuaci´ on diferencial (3.8) se puede escribir 2 x ¨ + 2ξω0 x ˙ + ω0 (3.14) x = 0, mientras que la soluci´ on (3.13) se expresa como x = ae−ξω0 t sen(ωt + ϕ), con ω = ω0
def

1 − ξ2.

(3.15)

Se observa inmediatamente que la pseudo-frecuencia ω de este movimiento es menor que en el caso sin amortiguamiento (ω0 ), debido al factor 1 − ξ 2 < 1. Sin embargo, en la mayor´ ıa de los casos pr´ acticos, al ser ξ peque˜ no, ambos valores resultan muy pr´ oximos (ω ≈ ω0 ). Ejemplo 3.1: Una masa m de 400 kg puede deslizar sin rozamiento sobre un eje horizontal, unida mediante un resorte el´ astico de constante k = 105 N/m a una base fija en el eje. Existe adem´ as un amortiguamiento viscoso, que reduce la amplitud de la oscilaci´ on a la cent´ esima parte cada 10 s. Se pide:
3 Por ejemplo, en la nueva norma para acciones de c´ alculo de puentes de ferrocarril, en los que las acciones din´ amicas cobran especial relevancia para trenes de alta velocidad, se alicos o mixtos, y ξ = 2,0 % proponen amortiguamientos de ξ = 0,5 % para puentes met´ para puentes de hormig´ on estructural

3.14 Cap´ ıtulo 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD a. Valor de la constante c de amortiguamiento y de la tasa ξ respecto del cr´ ıtico; b. Suponiendo que parte de x0 = 0,05 m medido desde la posici´ on de equilibrio en reposo, obtener la ecuaci´ on del movimiento as´ ı como el valor num´ erico de la posici´ on al cabo de 2 s; Soluci´ on. a.— El movimiento es un caso de vibraciones libres con amortiguamiento, dado por la ecuaci´ on (3.15): x = ae−ξω0 t sen(ωt + φ0 ). El valor de la frecuencia natural del sistema sin amortiguar es ω0 = k/m = 15,811388 rad/s = 2,51646 Hz. (3.16)

El decremento de la pseudo-amplitud permite calcular la raz´ on de amortiguamiento: ae−ξω0 ·10 = a 100 ⇒ ξ= ln 100 = 0,029126 ≈ 2,9 %. 10ω0 (3.17)

La constante de amortiguamiento vale c = 2ξω0 = 368,4136 N · s · m−1 . b.— Una vez calculados todos los par´ ametros, se pueden obtener las constantes a partir de las condiciones iniciales: x0 = A sen φ0 0 = −Aξω0 sen φ0 + Aω cos φ0 ⇒ A = 0,05002122 φ0 = 1,541667 = 0,490728π

La expresi´ on num´ erica de la soluci´ on es por tanto x(t) = 0,05002122 e(−,4605170 t) sen(15,80468 t + 1,541667), y la posici´ on a los dos segundos x(2) = 0,01964561 m. (3.18)

3.4.
3.4.1.

Oscilaciones Forzadas
Ecuaci´ on del movimiento

ua una fuerza exterEn este caso consideramos que sobre la masa m act´ na f (t), adem´ as de las fuerzas internas antes descritas correspondientes al muelle y al amortiguador.

Aptdo. 3.4. Oscilaciones Forzadas

3.15

0.04

0.04

x 0.02

x 0.02

0

2

4 t

6

8

10

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 t

1.2

1.4

1.6

1.8

2

–0.02

–0.02

–0.04

–0.04

(a)
0.0008
0.05

(b)
0.0006

x

0.04995

0.0004

0.0499 x

0.0002

0
0.04985

9.2

9.4 t

9.6

9.8

10

–0.0002
0.0498

–0.0004

0

0.001

0.002

0.003 t

0.004

0.005

0.006

–0.0006

(c)

(d)

Figura 3.8: Resultados del ejemplo 3.1: (a) Gr´ afica para t ∈ [0, 10]; (b) Detalle de la gr´ afica para t ∈ [0, 2], en la que se aprecian mejor las oscilaciones amortiguadas; (c) Detalle del comienzo del movimiento (duraci´ on = 1/64 periodos) en el que se aprecia que en el instante inicial la curva no es tangente a la envolvente de pseudo-amplitud, junto con el punto de tangencia en que (ωt + φ0 ) = π/2; (d) Detalle de la fase final (t ∈ [9, 10]) comprobando que se alcanza la cent´ esima parte de la elongaci´ on inicial (recta horizontal).

Cualquier procedimiento que nos permita hallarla es bueno (todo vale). que hallaremos por cualquier procedimiento.19): mx ¨2 + cx ˙ 2 + x2 = f (t).16 Cap´ ıtulo 3. m´ as la soluci´ on general de la homog´ enea que ya sabemos calcular: x(t) = xh (t) + xp (t).8). (3. buscaremos una soluci´ on particular del mismo tipo que el t´ ermino de fuerza f (t). OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD x -                                         f (t) c ¡A ¡A ¡A ¡A ¡A ¡ A ¡ A ¡ A ¡ A ¡ A ¡ A¡ A¡ A¡ A¡ A¡ } - m Figura 3. es soluci´ homog´ enea (3. xh (t) = x2 (t) − x1 (t). m(¨ x2 − x ¨1 ) + c(x on de la ecuaci´ on Por tanto su diferencia.9: Oscilador simple con amortiguamiento sometido a fuerza externa. El problema se limita pues a calcular una soluci´ on particular de (3. Veremos a continuaci´ on las soluciones particulares para algunos casos significativos. restando t´ ermino a t´ ermino se obtiene ˙2 − x ˙ 1 ) + k (x2 − x1 ) = 0. . k La ecuaci´ on es ahora: mx ¨ + cx ˙ + kx = f (t).19) Al incluir el t´ ermino independiente f (t) la ecuaci´ on diferencial deja de ser homog´ enea. Integraci´ on de la ecuaci´ on on completa Sean dos soluciones cualesquiera x1 (t) y x2 (t) de la ecuaci´ (3. 3.2.19). como se ve a continuaci´ on.3. mx ¨1 + cx ˙ 1 + x1 = f (t).4. Esto nos sirve para poder expresar la soluci´ on general de la completa como una soluci´ on particular de la misma. Como regla general. Esto da lugar a una estructura de la soluci´ on distinta.

de una masa m colgando de un resorte de constante k en direcci´ on vertical. Sustituyendo en (3.Este caso tiene especial importancia.17 a) fuerza constante. E c t− . tambi´ en lineal. xp = c) fuerza arm´ onica.). o a una funci´ on escal´ on din´ amica.19) se obtienen los valores de m y n: cm + k (mt + n) = Et por lo que resulta ⇒ m = E/k n = −cE/k 2 . trasladado x0 . b) fuerza lineal.3). la soluci´ on particular es otra constante. sometida a su propio peso (mg ). ´ Este ser´ ıa el caso. Este caso corresponde. 3. k La comprobaci´ on es inmediata. 3. mediante el desarrollo en serie de Fourier (aptdo.4. En cualquier caso. al de la fuerza de rozamiento durante el intervalo en que no cambia de signo (supuesta la reacci´ on normal constante). f (t) = Et. en el caso en que la aplicaci´ on sea s´ ubita. llamando x0 = D/k (cte.Este caso puede corresponder a una fuerza constante est´ atica. f (t) = D. o al de una fuerza constante o escal´ on cualquiera. Por otra parte. al ser x ˙p = x ¨p = 0.Se trata de una fuerza que aumenta o disminuye linealmente con el tiempo. al de un muelle en posici´ on vertical sujeto a la gravedad.7. Oscilaciones Forzadas 3. por ejemplo. De esta forma el movimiento puede describirse como una oscilaci´ on libre alrededor de un nuevo centro. si su aplicaci´ on ha sido lenta. alrededor de un punto de equilibrio situado la distancia mg/k por debajo del punto de longitud natural del muelle. x (t) = x(t) − x0 = xh (t). ya que no s´ olo sirve para una fuerza arm´ onica en s´ ı misma. El movimiento puede interpretarse como una oscilaci´ on libre. f (t) = q sen Ωt. sino que servir´ a tambi´ en como base para calcular la soluci´ on frente a una carga cualquiera.Aptdo.. k k Este caso sirve para definir un tramo en forma de rampa en una funci´ on de fuerza. por ejemplo. la adici´ on de una soluci´ on en como una simple traslaci´ on del origen xp = x0 puede interpretarse tambi´ de coordenadas... de valor xp = D . Tanteamos la soluci´ on xp = mt + n. .

21) .20) Para expresar A en funci´ on de los par´ ametros del problema. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD Tanteamos una soluci´ on que sea igualmente arm´ onica.18 Cap´ ıtulo 3. podr´ . (3. y despejando δ . tan δ = − 2. resultando finalmente las expresiones siguientes para A: A= q ± (k − mΩ2 )2 + c2 Ω2 = q/m ± 2 (ω0 2 − Ω2 )2 + 4ξ 2 Ω2 ω0 .21) para sen δ y (3. para Ωt + δ = 0. pero admitiendo un posible desfase δ respecto de la carga: xp (t) = A sen(Ωt + δ ).3. Sustituyendo en (3.22) Debido a la indeterminaci´ on del signo de la ra´ ız en las expresiones anteriores ıa resultar un valor negativo para ((3. (k − mΩ2 ) sen δ + cΩ cos δ = 0. con la misma frecuencia que la excitaci´ on. para t = 0. cΩ = q sen(−δ ) A q A=− sen δ cΩ cΩ 2ξω0 Ω =− 2 k − mΩ2 ω0 − Ω2 (3. debemos obtener en primer lugar la expresi´ on de sen δ : sen δ = = = tan δ √ ± 1 + tan2 δ −cΩ ± ± (k − mΩ2 )2 + c2 Ω2 −2ξ Ωω0 2 − Ω2 )2 + 4ξ 2 Ω2 ω 2 (ω0 0 (3. A y particularizando para dos valores distintos de t se puede calcular A y δ : 1.19): (k − mΩ2 ) sen(Ωt + δ ) + cΩ cos(Ωt + δ ) = q sen Ωt.22) para A).

El intervalo durante el que no se puede despreciar el t´ ermino correspondiente a la soluci´ on de la homog´ enea.19 esta u ´ltima constante. se trata de un simple cambio del origen de tiempo. quedando tan s´ olo la soluci´ on particular de la completa. siendo significativos ambos sumandos en (3.4. se llama egimen posee dos compor´ egimen transitorio. en 4 . sino que debe ser la suma de ambas. es la soluci´ on completa (3. esta soluci´ on particular se puede escoger de forma que no dependa de las condiciones iniciales4 .22) en las que no influyen dichas condiciones iniciales. al ser funci´ on u ´nicamente de los par´ ametros A y δ . Como se ha dicho antes. A veces es conveniente sin embargo tomar el signo de la ra´ ız que hace A positivo. No debe cometerse el error de particularizar el sumando correspondiente a la soluci´ on homog´ enea. ´ estas s´ olo tendr´ an La elecci´ on de soluci´ on particular no es u ´nica. Una vez conocidos A y δ es posible escribir la soluci´ on general de la ecuaci´ on completa (3. part. sin embargo. lo que siempre es l´ ıcito.23) la que se debe particularizar. Por otra parte.23) se amortigua hasta hacerse despreciable.Aptdo.23) En esta expresi´ on quedan tan s´ olo por determinar los par´ ametros a y ϕ. Conviene subrayar que. siendo por tanto tambi´ en posible escoger ´ esta de forma que una parte de ella s´ ı dependa del estado inicial.19) que resulta: x(t) = ae−ξω0 t sen(ωt + ϕ) + sol. ermino corresponEl r´ egimen permanente es el que se alcanza cuando el t´ diente a la soluci´ on de la homog´ enea en (3. homog´ enea A sen(Ωt + δ ) sol. 3. Conviene observar que para cambiar de signo (sen δ ) basta con tomar (δ + π ) en lugar de δ . concordando con su interpretaci´ on f´ ısica como amplitud.23).. Esto obligar´ ıa a su vez a tomar el valor apropiado para δ . es importante observar que la soluci´ on particular de la completa que hemos obtenido es independiente de las condiciones iniciales. R´ egimen transitorio y permanente. la de la excitaci´ on (Ω) y la natural del sistema en vibraci´ on libre (ω ). aunque estos par´ ametros afectan s´ olo a la parte de la soluci´ on que proviene de la homog´ enea. (3. de forma que sen δ tenga el signo que le corresponde. es decir. que se obtendr´ an particularizando para las condiciones iniciales. definidos por las expresiones (3. Oscilaciones Forzadas 3. Por lo tanto. completa . la soluci´ on de la homog´ enea al cabo de cierto tiempo —cu´ anto tiempo sea depender´ a del amortiguamiento— desaparece.En el caso en que exista amortiguamiento. gral. El movimiento durante este r´ nentes arm´ onicas de distinta frecuencia.21) y (3.

10: Movimiento oscilatorio forzado. por ejemplo. y un desfase δ respecto a ella. en un movimiento forzado y amortiguado. Dicho de otra manera. Un ejemplo sencillo es la aplicaci´ on de una carga constante P0 . el desplazamiento ser´ ıa xest = P0 /k . el r´ egimen permanente es el mismo. suficientemente lenta para que no se llegue a producir oscilaci´ on. para Ω = ω0 . el desfase es tambi´ en nulo. . El desfase tambi´ en depende de la relaci´ on entre Ω y ω0 .21). al cabo de un tiempo el movimiento es siempre el mismo independientemente de las condiciones iniciales. Amplificaci´ on din´ amica y resonancia Una carga aplicada de forma din´ amica puede producir un efecto considerablemente mayor que aplicada de forma est´ atica. de forma que. x (t) t Figura 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD influencia durante el r´ egimen transitorio. es decir. Si se aplica de forma s´ ubita. al cabo de cierto tiempo. la el l´ ımite cuando t → ∞. para dos condiciones iniciales distintas. sin amortiguamiento.20 Cap´ ıtulo 3.5. suponiendo que inicialmente el resorte est´ a en su posici´ on natural y sin velocidad. esta parte de la soluci´ on particular tambi´ en se ver´ a reducida a cero. Para una excitaci´ on peri´ odica de tipo arm´ onico. Este efecto se denomina amplificaci´ on din´ amica. el r´ egimen permanente tiene la misma frecuencia que la excitaci´ on. dado por la expresi´ on (3.3. sobre un sistema formado por una masa m y un resorte k . De ´ esta se desprende que si no existe amortiguamiento. 3. resulta sen δ = ±1 y por tanto δ = ±π/2. como un escal´ on de carga. Si se aplica de forma est´ atica (mediante una rampa suficientemente lenta).

el factor de amplificaci´ on tiende a ∞. xest 1 − Ω2 /ω0 (3. la masa no llegar´ ıa a moverse. Decimos. ha debido existir para que desaparezcan los t´ erminos transitorios. ıa cin´ etica.5. que es un caso sin amortiguamiento.24) P0 . omeno por el cual la amplitud de la osciSe denomina resonancia al fen´ laci´ on se hace m´ axima para determinadas condiciones de la excitaci´ on5 . 3. P0 sen(Ωt). el factor de amplificaci´ on tiende a cero. Si existe amortiguamiento. Al ser la energ´ ıa potencial proporcional al cuadrado de la elongaci´ on.max = 2. lo que quiere decir que la excitaci´ on es demasiado r´ apida y el resorte no tiene tiempo para deformarse. xest es decir. al ser su valor muy peque˜ no. al tratarse de una carga est´ atica. En el r´ egimen permanente la respuesta es un movimiento igualmente arm´ onico. abusando de la expresi´ on.25). Estrictamente hablando. como aquella que hace m´ Cabe definir tambi´ en la resonancia en energ´ aximo ˙ 2 /2. pudiendo demostrarse que corresponde a una frecuencia de excitaci´ T = mx on igual a ω0 (frecuencia propia sin amortiguamiento).max = 2P0 /k . el factor de amplificaci´ on es la unidad. Supongamos ahora que se aplica la misma carga. Amplificaci´ on din´ amica y resonancia respuesta es 3. k k El desplazamiento m´ aximo se produce para ω0 t = π y vale xdin.21 P0 P0 − cos(ω0 t). Por tanto. pero modulada por una funci´ on arm´ onica. = xdin. la definici´ on hecha corresponde a la resonancia en amplitud. Por u ´ltimo. Si Ω → ∞. por peque˜ no que sea.Aptdo. esta frecuencia de resonancia es ligeramente distinta a la obtenida en (3. la resonancia en energ´ ıa potencial equivale a la resonancia en amplitud. 5 .ampl. aunque queda claro impl´ ıcitamente que alg´ un amortiguamiento.max = A(Ω) = La amplificaci´ on dinamica es f.22): xdin. si Ω → ω0 .ampl. Supondremos que existe un peque˜ no amortiguamiento inevitable. la amplificaci´ on din´ amica de la carga es xdin (t) = f. pero que sin embargo se puede despreciar su efecto en la ecuaci´ on de dicho r´ egimen. = xdin.max 1 = 2. cuya amplitud se puede deducir de la ecuaci´ on (3. k − mΩ2 Si Ω = 0. por lo que el movimiento llega a un r´ egimen permanente. el efecto din´ amico es el doble del est´ atico. como deber´ ıa ser en buena l´ ogica.

22 Cap´ ıtulo 3. (3. puesto que el numerador es constante. por una amplitud de movimiento excesiva. tendiendo la amplitud resonante a ∞. la frecuencia de resonancia se obtiene hallando el m´ aximo de (3.13) y (3. d 2 2 2 Ω = 0. Aunque sus valores sean distintos para un caso con amortiguamiento.22) de A: Ar = q cω0 1 − ξ2 = q = cω q/c k m − c2 4m 2 .25) La amplitud resonante se obtiene sustituyendo el valor de Ωr en la expresi´ on (3.11).22): A= q/m 2 (ω0 2 − Ω2 )2 + 4ξ 2 Ω2 ω0 . la amplitud puede tender a on (3. Desde un punto de vista de c´ alculo. Utilizando dicha ecuaci´ on. es posible dibujar la gr´ afica de la amplitud obtenida para un valor dado on de la frecuencia de excitaci´ on (Ω) (fidel amortiguamiento (ξ ). se busca el m´ ınimo del radicando en el denominador. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD Como se ha visto en el ejemplo anterior. la expresi´ on (3.22) proporciona la amplitud (A) del r´ egimen permanente.3. En este caso la re∞ bajo determinadas circunstancias (ecuaci´ sonancia conducir´ ıa a un fallo completo del sistema.4). (3. Se observa que para amortiguamiento ξ = 0 la curva muestra en general un m´ aximo de la amplitud. ] = 2(ω0 − Ω2 )(−2Ω) + 8ξ 2 ω0 [(ω 2 − Ω2 )2 + 4ξ 2 Ω2 ω0 dΩ 0 obteni´ endose finalmente: Ωr = k c2 − = ω0 m 2m2 1 − 2ξ 2 . el amortiguamiento ξ suele ser peque˜ .25) definen tres frecuencias caracter´ ısticas del sistema. en funci´ gura 3. (3. que ordenadas de mayor a menor quedan: Ωr ω ω0 > ω0 1 − ξ 2 > ω0 1 − 2ξ 2 .26) Conviene observar que las expresiones (3. mientras que para ξ = 0 no existe m´ aximo. En un caso general con amortiguamiento. en no y las tres los casos pr´ acticos reales.24)).

En este caso la funci´ on A(Ω) es mon´ otona decreciente y no tiene m´ aximo local.1. la resonancia se produce muy pr´ oxima a ω0 . por lo que no hay resonancia.71) no se llega a producir m´ aximo de A. en funFigura 3. Para los valores usuales del amortiguamiento en vibraciones estructurales (del orden de 1 %–2 % o incluso menores). Por ello.5 D 1 ξ = 0. Ejemplo 3. dos frecuencias ω0 y Ωr . y en ordenadas D = A/(q/k ) (factor de amplificaci´ on din´ amica). resolver las siguientes cuestiones adicionales: a. para diversos valores del amortiguamiento ξ .11. en abscisas β = Ω/ω0 . Amplificaci´ on din´ amica y resonancia 3. Si ξ ≥ 1/2 (ξ ≥ 0.0 2 β 3 on para una excitaci´ on arm´ onica.5. Suponiendo ahora que a la base se le comunica un movimiento im- .2: Como continuaci´ on del ejemplo 3. como se aprecia en la figura 3. como puede apreciarse en la figura 3.23 frecuencias tienen valores muy pr´ oximos.11. 2 2 ξ = 0. aunque entonces tambi´ en ocurre que la 2 resonancia tiene menor importancia.Aptdo.7 0 0 1 ξ = 1. Los ejes representan magnitudes adimensionales.11: Amplitud de oscilaci´ ci´ on de la frecuencia de excitaci´ on Ω. en la pr´ actica ingenieril a menudo se confunden las 4 ξ=0 3 ξ = 0. La diferencia de frecuencias es mayor para valores altos del amortiguamiento ξ . 3.

20) y (3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD puesto arm´ onico.0850728 m. Soluci´ on.29) = −0. a. obtener el movimiento tanto durante el r´ egimen transitorio como en el r´ egimen permanente.) La soluci´ de la ecuaci´ on es x(t) = C sen(Ωt + δ ) + Ae−ξω0 t sen(ωt + φ0 ). Como condiciones iniciales. El movimiento absoluto es on del movimiento es: por tanto X (t) = x(t) + xb (t). b.— Sea x(t) el movimiento de elongaci´ on del resorte. (3. Obtener la frecuencia de la excitaci´ on anterior que produce la m´ axima amplitud del movimiento. mx ¨ + cx Teniendo en cuenta xb (t) = B sen(Ωt). (3. y obligando a que x(t) cumpla la ecuaci´ on anterior.157492 rad. (3.0676418 m.27) La soluci´ on general consta de la soluci´ on general de la homog´ enea m´ as una soluci´ on particular de la completa. resulta mx ¨ + cx ˙ + kx = mB Ω2 sen(Ωt).22). (3. se admitir´ a que parte del reposo en la posici´ on de equilibrio. el valor de dicha amplitud m´ axima y el factor de amplificaci´ on.28) c2 Ω2 + (mΩ2 − k )2 (Estos par´ ametros podr´ ıan haberse deducido tambi´ en directamente de apli2 on completa car las expresiones (3.24 Cap´ ıtulo 3. con q = mB Ω .30) Obligando a que cumpla las condiciones iniciales (x0 = 0.31) CΩ = 0. x(t) = xh (t) + xp (t).125031 rad. se obtiene δ = arctan C=− cΩ m Ω2 − k m B Ω2 = −0. (3. relativo a la base.3. x ˙ 0 = 0). Suponiendo una soluci´ on particular del tipo xp (t) = C sen(Ωt + δ ). se obtienen las constantes A y φ0 : φ0 = arctan Ω2 2ξωω0 2 + 2ξ 2 ω 2 − ω0 0 = −0. La ecuaci´ ¨ + cx ˙ + kx = 0 mX ⇒ ˙ + kx = −mx ¨b . A=− ω .05 m y frecuencia 2 Hz. de amplitud 0. y xb (t) el movimiento impuesto de la base.

(3. Refiri´ endose al r´ egimen permanente. el segundo sumando en esta expresi´ on (la soluci´ on de la homog´ enea) desaparece.82482 rad/s.0850728 sen(4πt − 0. b. que corresponde al llamado r´ egimen transitorio. debido a la exponencial decreciente.25 Con estos datos y los par´ ametros ξ.05 0 1 2 t 3 4 5 –0.Aptdo.12: R´ egimen transitorio y permanente.17)) queda determinada la ecuaci´ on del movimiento (3.05 –0.16) y (3.30): x(t) = −0.5.1 x 0.701457.— Para hallar el m´ aximo de la amplitud en r´ egimen permanente.0676418 e−0. 0. (3.05 = 1. ω0 calculados anteriormente (ecuaciones (3.1 Figura 3.80468 t − 0. Desarrollando las operaciones se obtiene la frecuencia de resonancia: ω0 Ωr = = 15.33) 1 − 2ξ 2 .0850728/0.28).4605170 t sen(15. 3. En la figura 3. y queda el denominado r´ egimen permanente. basta con derivar la expresi´ on de C en 3.157492).292 e igualar a cero.32) Esta soluci´ on es la completa. Amplificaci´ on din´ amica y resonancia 3. que se identifica con la soluci´ on particular (3. Pasado suficiente tiempo.12 pueden observarse estas dos soluciones.125031) + 0. pudiendo observarse como a medida que avanza el tiempo el movimiento se va aproximando al r´ egimen permanente. el factor de amplificaci´ on din´ amica (respecto a la amplitud del movimiento impuesto en la base) es FA = 0.

858714 = 17.26 Cap´ ıtulo 3. y el m´ coincide para ambos casos.6.292 se calcula la amplitud m´ axima (resonante): C = −0. El motivo es que el numerador en la expresi´ on 3.1).05 En la figura 3. en funci´ on de la variable .292 tambi´ aximo no en depende ahora de Ω. marc´ andose claramante el pico de resonancia. 16 14 12 10 FA 8 6 4 2 0 12 14 Omega 16 18 20 Figura 3.13 se aprecia la variaci´ on del factor de amplificaci´ on con la frecuencia Ω.34) El factor de amplificaci´ on lo expresamos en este caso como cociente entre la amplitud din´ amica obtenida y la amplitud de la excitaci´ on: FA = 0.858714 m.17428.3. Se marcan con l´ ıneas verticales la situaci´ on para la excitaci´ on definida en el primer apartado y la situaci´ on de resonancia.13: Factor de amplificaci´ on din´ amica en funci´ on de la frecuencia de excitaci´ on de la base.25). 3. Sustituyendo esta frecuencia en 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD Obs´ ervese que para este caso en que la excitaci´ on es por movimiento arm´ onico en la base la frecuencia de resonancia no coincide con la obtenida anteriormente para una fuerza arm´ onica (3. El Espacio de las Fases Es posible realizar una transformaci´ on de la ecuaci´ on diferencial de segundo orden del oscilador arm´ onico simple (3. (3. 0.

Este tipo de variables son las que se emplean en la din´ amica anal´ ıtica de Hamilton (cap´ ıtulo 11). con dos variables: x y p = mx conjugado a x). El Espacio de las Fases 3. Para obtener la trayectoria del sistema en el espacio de las fases. observamos: dp p dp ˙= . en funci´ on de las variables (x.2). 2m 2 (3. 3. que se mantiene constante e igual a su valor inicial como ya sabemos (apartado 3. Decimos en este caso que el origen es un atractor del sistema.6. . correspondiente al estado de reposo con elongaci´ on nula del resorte. es decir. cuando el movimiento se ha amortiguado completamente. p x ˙= dx dx m sustituyendo en (3.Aptdo. La trayectoria f´ asica del sistema ser´ a pues una elipse cuyo tama˜ no va disminuyendo a lo largo del tiempo.36) es una elipse con semiejes 2E/k y 2Em (figura 3. mx ˙ /2 + kx /2. El tama˜ no depende de la energ´ ıa. puesto que la trayectoria f´ asica tiende irremediablemente a ´ el.351 ): dp p + kx = 0 dx m ⇒ p dp + kx dx = 0. por la dificultad o incluso imposibilidad de resolverlo de manera cuantitativa.35) El espacio de las fases permite una descripci´ on distinta del problema a la realizada en los apartados anteriores.1.27 x. a un sistema equivalente de dos ecuaciones diferenciales de primer ordef ˙ (cantidad de movimiento o momento den. E : las ´ orbitas m´ as energ´ eticas corresponden a elipses de mayor tama˜ no. siendo la trayectoria siempre la misma elipse. se recorre una espiral el´ ıptica que termina en el origen. √ La trayectoria definida por (3. la energ´ ıa E disminuye a lo largo del movimiento. El punto por donde se empiece a recorrer la elipse depende de las condiciones iniciales. Si el sistema tiene amortiguamiento. Tiene especial inter´ es cuando se desea estudiar la din´ amica del sistema de forma geom´ etrica o cualitativa. Este cambio origina las ecuaciones: p ˙ + kx = 0 p = mx ˙ (3. m Integrando esta ecuaci´ on de variables separadas se obtiene 1 2 k 2 p + x = E.14).36) donde la constante de integraci´ on E es precisamente la energ´ ıa total del 2 2 sistema. p).

28 Cap´ ıtulo 3.3. con atractor en el origen. p) Ley horaria x(t) Figura 3. . Trayectoria f´ asica (x. trayectoria el´ ıptica en el espacio f´ asico. p) Ley horaria x(t) Figura 3.14: Oscilador sin amortiguamiento. correspondiente a un movimiento con amplitud constante.15: Oscilador con amortiguamiento. trayectoria en espiral el´ ıptica correspondiente a amplitud decreciente. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD Trayectoria f´ asica (x.

cada uno con su correspondiente cuenca de atracci´ on. En sistemas complejos con comportamiento ca´ otico. a pesar del desorden e impredicibilidad que su nombre indica.4). tambi´ en arm´ onico. pueden existir varios atractores o ciclos l´ ımite. . sin necesidad de que ´ esta se ajuste a las funciones t´ ıpicas estudiadas en el apartado (3.Aptdo. Su aplicabilidad radica en la linealidad de la ecuaci´ on.7. una oscilaci´ on forzada con excitaci´ on arm´ onica acaba oscilando en un r´ egimen permanente. En los sistemas ca´ oticos. Trayectoria f´ asica (x. p) Trayectoria f´ asica (x.29 Por u ´ltimo. 3. p) Figura 3. Sin embargo. la representaci´ on gr´ afica de las distintas trayectorias din´ amicas y cuencas de atracci´ on da lugar en ocasiones a figuras de tipo fractal. 3. que corresponde a otra elipse en el espacio de las fases. An´ alisis mediante Series de Fourier 3.7. En este u ´ltimo caso no es u ´til estudiar de forma determinista el sistema. En casos m´ as generales de sistemas din´ amicos complejos. el estudio de sus trayectorias en el espacio de las fases s´ ı puede proporcionar un medio u ´til para describir cualitativamente su respuesta. al que tiende siempre independientemente de las condiciones iniciales. por la extrema sensibilidad al cambio de cualquier par´ ametro o condici´ on inicial. Se dice que el sistema tiene un ciclo l´ ımite. de manera impredecible. con una estructura compleja y que se repite a cualquier escala de observaci´ on.16: Oscilador forzado con amortiguamiento. An´ alisis mediante Series de Fourier El desarrollo en serie de Fourier es una herramienta importante que permite obtener la soluci´ on de un oscilador forzado sometido a una excitaci´ on cualquiera. ocurrir´ a que peque˜ n´ ısimas perturbaciones pueden hacer que el sistema salte de uno a otro. Sin embargo. a menudo se pueden establecer tambi´ en atractores o ciclos l´ ımite. la trayectoria f´ asica muestra claramente un ciclo l´ ımite.

n=1 αn xn .7. La ecuaci´ on (3.38). Por tanto. cualesquiera x1 (t). ˙ + ω0 2 dt dt (3. la ecuaci´ on din´ amica (3. conocidas las soluciones x1 (t) y x2 (t) para dos funciones de fuerza dadas f1 (t) y f2 (t). β ∈ R. definido de la siguiente manera: L(x) = def d d2 2 2 + 2ξω0 + ω0 (x) = x ¨ + 2ξω0 x x.19) se puede escribir como: 2 x ˙ + ω0 ¨ + 2ξω0 x x = f (t).30 Cap´ ıtulo 3.37) se puede expresar en forma compacta como L(x) = f. xn (t): N N L n=1 αn xn (t) = n=1 αn fn (t) = f (t) es la suma de las soluciones de Por lo que la soluci´ on de f = N cada t´ ermino. Car´ acter Lineal de las Ecuaciones Supongamos un oscilador con amortiguamiento. Otra manera de expresar esta ecuaci´ un operador L(·). De esta manera.37) erminos de la ecuaci´ on siendo f (t) = F (t)/m. Esta propiedad se puede extender a una serie con N sumandos. fn (t). x2 (t) y dos n´ L(αx1 + βx2 ) = αL(x1 ) + βL(x2 ). que actua sobre la funci´ on x(t). OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD 3.3. de los que suponemos conocidas las soluciones individuales. def (3. La imagen de una funci´ a partir de (3. la soluci´ on de la combinaci´ on lineal f = αf1 + βf2 es la combinaci´ on lineal de las soluciones respectivas: L(αx1 + βx2 ) = αL(x1 ) + βL(x2 ) = αf1 + βf2 .38) El operador L(·) es una aplicaci´ on definida en el espacio de las funciones on x(t) mediante L(·) es otra funci´ on. sometido a una fuerza externa F (t). habiendo dividido ambos t´ on es mediante la definici´ on de por m.1. N n=1 αn fn . Es inmediato comprobar el car´ acter lineal de L(·): para dos funciones umeros arbitrarios α. definida C 2 .

esta soluci´ on consta de un t´ ermino que s´ olo interviene durante el r´ egimen transitorio (soluci´ on general de la homog´ enea) y de otro que caracteriza el r´ egimen estacionario o permanente (soluci´ on particular de la completa).31 3.39) .20): δn = arctan 2ωn ω0 ξ 2 − ω2 . Como vimos.7. de que el transitorio s´ olo dura un tiempo breve y por tanto carece de importancia a nuestros efectos. se puede expresar mediante una serie de arm´ onicos. Conocemos ya por lo estudiado en este cap´ ıtulo la soluci´ on a cada uno de los t´ erminos arm´ onicos individuales. An´ alisis mediante Series de Fourier 3. se puede desarrollar en serie de arm´ onicos. la soluci´ on (r´ egimen estacionario) para cada t´ ermino de la serie es una funci´ on arm´ onica cuya amplitud viene dada por la ecuaci´ on (3. En el desarrollo que sigue estudiaremos tan s´ olo el r´ egimen permanente.3. siendo el desfase el definido por (3.Aptdo. si la serie que define la fuerza aplicada es: N f ( t) = n=1 αn cos ωn t. 3.7.2.22): x n ( t) = 2 (ω0 − αn 2 ωn )2 + 2 ω2 ξ 2 4ωn 0 cos(ωn t − δn ). de periodo τ . admitiendo la hip´ otesis por otra parte bastante usual. como suma de senos y cosenos con distintas frecuencias y afectados de distintas amplitudes. es decir. ω0 n Sumando todas estas soluciones obtendremos la soluci´ on global. t n n=1 3.7. n=1 (3. An´ alisis de Series de Arm´ onicos Supongamos ahora que el t´ ermino de fuerza externa. As´ ı. x(t) = N x ( ). Desarrollo en Serie de Fourier El Teorema de Fourier afirma que cualquier funci´ on peri´ odica f (t). def ∞ (an cos nωt + bn sen nωt). f (t). de la forma: 1 f (t) = a0 + 2 siendo ω = 2π/τ .

la u ´nica integral no nula de la serie resulta ser: τ 0 τ f (t) sen mωt dt = bm 0 τ sen2 mωt dt = bm . 2 2 (3. 0 Al estar f (t) definida mediante la serie (3. am bm 0 1 [sen(n + m)ωt + sen(n − m)ωt] dt = 0 2 1 + cos 2mωt τ dt = am 2 2 0 0 τ τ 1 sen mωt cos mωt dt = bm sen 2mωt dt = 0 0 2 0 cos2 mωt dt = am τ τ (3. la integral directa de f (t) es: τ τ f (t) dt = 0 0 1 τ a0 dt = a0 .41) Por u ´ltimo. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD Este teorema quedar´ a demostrado si somos capaces de proporcionar un m´ etodo para calcular los coeficientes an . si n = m. la integral anterior se puede descomponer en la suma de las integrales de cada uno de los t´ erminos. si n = m. 2 (3. τ an cos nωt cos mωt dt = 0 τ an τ 0 1 [cos(n + m)ωt + cos(n − m)ωt] dt = 0.39).39) y suponiendo los requisitos necesarios de convergencia de ´ esta. seg´ un los valores de m y n: a. En primer lugar.39) por el correspondiente a am cos mωt. calculemos la integral τ f (t) cos mωt dt. 2 bn sen nωt cos mωt dt = 0 τ bn b.3. bn que hacen posible el desarrollo (3.32 Cap´ ıtulo 3. multiplicando (3.40) Vemos pues que el u ´nico t´ ermino que da una contribuci´ on no nula es alogamente. An´ sen mωt e integrando.42) . Multiplicando cada uno de estos t´ erminos por cos mωt e integrando. resultan entonces las siguientes integrales.

bastar´ a tomar tan s´ olo un cierto n´ umero de t´ erminos del desarrollo. An´ alisis mediante Series de Fourier 3. que son: an = 2 τ 2 bn = τ 2 a0 = τ τ f (t) cos nωt dt 0 τ (3. t < τ . Al cabo de un tiempo τ .43.45) f (t) sen nωt dt 0 τ f (t) dt 0 Al tener un m´ etodo para calcular estos coeficientes para cualquier valor de n. La suma del desarrollo en serie de Fourier se transforma (en el l´ ımite) .41) y (3.17: Desarrollo en serie de Fourier de funciones no peri´ odicas - t τ En este u ´ltimo caso.40). un intervalo de silencio. con un periodo suficientemente largo que abarca el intervalo de tiempo de inter´ es de la funci´ on no peri´ odica.7. τ → ∞.43) (3. Sin embargo. por puntos. esto no supone ning´ f (t) 6 Figura 3. al cabo del intervalo de tiempo de inter´ es. nuestra funci´ repetir.44) (3. ya que convierte el an´ alisis de una funci´ on peri´ odica cualquiera en los an´ alisis de casos elementales de t´ erminos arm´ onicos. En esta nueva funci´ on se a˜ nade a la funci´ on original.33 De (3. salvo que sea peri´ odica. La funci´ on f (t) no tiene limitaci´ on. si τ → ∞. etc. 3.42) deducimos los coeficientes de (3. (3. Puede estar definida mediante una funci´ on anal´ ıtica cualquiera. cuya soluci´ on nos es conocida.Aptdo.39). El desarrollo en serie de Fourier tiene aplicaciones important´ ısimas en la ingenier´ ıa. 3. Es posible extender el m´ etodo del desarrollo en serie de Fourier a una funci´ on cualquiera. Para ello se emplea el truco de construir una nueva funci´ on peri´ odica. los coeficientes an y bn deducidos de a en el denomina(3. como s´ olo estamos interesados en la soluci´ on para un inconveniente. hasta un tiempo suficientemente on se volver´ ıa a grande. queda demostrado el teorema de Fourier y definido el desarrollo en serie. truncando el resto de la serie. para obtener la precisi´ on suficiente. En la pr´ actica. puesto que τ est´ dor. aunque no sea peri´ odica.44) se convierten en infinit´ esimos.

pasando a expresar el problema inicialmente formulado en el dominio del tiempo al dominio de la frecuencia. 2 x = f (t). ωn = nω . x ¨ + 2ξω0 x ˙ + ω0 cuya soluci´ on general es x(t) = xh (t) + xp (t). OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD en una integral.34 Cap´ ıtulo 3. McGraw Hill. Para los casos en los que sea necesario obtener el r´ egimen transitorio se puede aplicar el m´ etodo de la funci´ on de Green. Clough y J. Este conjunto de frecuencias dison continua. L. t´ erminos que est´ an relacionados con cada valor de la frecuencia. para no alargar innecesariamente este cap´ ıtulo. 1975. New York. Suponemos que este sistema est´ a sometido a un impulso instant´ aneo en el instante t = θ. New York. Elements of Vibration Analysis. un pico de fuerza que se puede suponer de duraci´ on pr´ acticamente nula. denominada transformada de Fourier. Penzien: Dynamics of Structures. como antes. No desarrollaremos m´ as este tema. al aumentar τ tiende a una distribuci´ de Fourier se puede interpretar entonces como un cambio de formulaci´ on.43.37). una funci´ on impulso se representa mediante la funci´ on δ de Dirac. definida como:   δ (t) = 0 ∀t = 0 δ (0) → ∞  +∞ −∞ δ (t) dt = 1 Se recomiendan: R.8. que desarrollamos a continuaci´ on. McGraw Hill. 3. pudiendo consultarse en el libro de Fern´ andez Palacios o en otros textos m´ as espec´ ıficos de vibraciones6 3. Meirovitch.3. Respuesta a una Funci´ on Impulso Partimos. 6 . pero que por su intensidad tiene un efecto apreciable sobre el sistema. An´ alisis de Transitorios mediante la Funci´ on de Green El desarrollo en serie de Fourier proporciona la soluci´ on del r´ egimen estacionario. Matem´ aticamente. 1986.W. La transformada creto. 3. Esta integral tiene exactamente la forma inversa de las integrales para los coeficientes an y bn expresadas en las ecuaciones (3.8.44). de la ecuaci´ on general del movimiento oscilatorio forzado (3.1. ya que en su deducci´ on despreciamos deliberadamente el efecto de los transitorios.

La soluci´ on para t > θ es la de la homog´ enea: x(t) = e−ξω0 t (A cos ωt + B sen ωt). ω I e−ξω0 θ cos ωθ. x ˙ (θ) = I . on. As´ ı. siendo ω = ω0 1 − ξ 2 . un impulso de valor I en t = θ se representa por f (t) = I δ (t − θ). quedando despu´ libre. Poel incremento de velocidad que adquiere m por virtud de la impulsi´ demos entender ´ esta por lo tanto como una causa instant´ anea que modifica es el sistema en vibraci´ on el estado de velocidad en t = θ. La soluci´ on a un impulso elemental es pues la respuesta en vibraciones libres con las condiciones iniciales x(θ) = 0. ya que f (t) desaparece. ∞ ∞ f (t) dt = −∞ −∞ I δ (t − θ) dt = I Puesto que f (t) = F (t)/m. I ser´ a el impulso por unidad de masa. o sea.8. An´ alisis de Transitorios mediante la Funci´ on de Green 3. Integrando esta fuerza. B=− ω A=− . con forma de tri´ angulo is´ osceles de base 2 y altura 1/ . Sustituyendo en la ecuaci´ on del movimiento las dos condiciones iniciales.18: Impulso.18. 3. cuando → 0. representado por la funci´ on delta de Dirac.Aptdo.35 Una manera de entender el significado de la funci´ on singular δ (t) es considerarla como el l´ ımite de una funci´ on continua como la representada en la figura 3. def para t > θ. obtenemos las constantes A y B : I e−ξω0 θ sen ωθ. f (t) 6 ¥E ¥E ¥ E ¥ E ¥ E ¥ E ¥ E ¥ E ¥ E ¥ E ¥ EE ¥ 6 f (t) 6 1/ ? - - θ t θ t Figura 3.

(3. θ) = def 1 −ξω0 (t−θ) e sen ω (t − θ). no impulsiva.46) ω 3. θ) como: G(t. Podremos descomponer. dI = m f (t) 6 Figura 3.8. la soluci´ on para la respuesta a un impulso elemental como: I x(t) = e−ξω0 (t−θ) sen ω (t − θ). podremos obtener la respuesta global en un instante t dado.3.19): F (θ ) dθ.2. dividiendo el tiempo en intervalos infinitesimales. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD Quedando.19: Descomposici´ on de f (t) en impulsos elementales - θ t Por la linealidad del operador. . esta fuerza como una serie de impulsos elementales. como la suma o integral de las respuestas a todos estos impulsos elementales dI para θ < t: t x(t) = −∞ F (θ) −ξω0 (t−θ) sen ω (t − θ) dθ. para t > θ.36 Cap´ ıtulo 3. An´ alisis de Transitorios para una Excitaci´ on Arbitraria Suponemos ahora que sobre el oscilador act´ ua una fuerza F (t) cualquiera. e mω Se define la funci´ on de Green G(t. correspondientes a los rect´ angulos elementales en el diagrama de F (t) (figura 3. finalmente. mω para t > θ.

de forma autom´ atica se incluyen todos los t´ erminos. – Sirve para funciones de carga arbitrarias. las integrales se evaluar´ an num´ ericamente. y se encuentran entre los m´ as usados en la pr´ actica. 7 V´ ease. – Incluye autom´ aticamente la informaci´ on sobre las condiciones iniciales. Adem´ as. tanto transitorios como permanentes. o de la evaluaci´ on num´ erica de las integrales de convoluci´ on de Duhamel (funci´ on de Green).9. En la pr´ actica. por ejemplo. 3. M´ etodos Num´ ericos para Integraci´ on Directa En la pr´ actica la resoluci´ on de problemas din´ amicos reales se realiza. DiPrima: Elementary Differential Equations . θ) dθ. θ) la integral anterior queda por tanto: t 3. 3.37 x(t) = −∞ F (θ)G(t. el m´ etodo de an´ alisis mediante la funci´ on de Green: – Proporciona la respuesta transitoria completa. Otra t´ ecnica interesante que permite resolver numerosos problemas de ´ ındole muy general es la utilizaci´ on de m´ etodos num´ ericos para la integraci´ on directa de las ecuaciones de la din´ amica. se recomienda consultar otros textos m´ as especializados7 .9.Aptdo.E. Los m´ etodos anteriormente expuestos son susceptibles de tratamiento num´ erico a trav´ es de las trasformadas discretas de Fourier. Ambos son m´ etodos de un paso. salvo casos particulares simplificados. mediante c´ alculo num´ erico en ordenadores digitales. Boyce y R. M´ etodos Num´ ericos para Integraci´ on Directa En funci´ on de G(t. sencillos de formular. W. salvo casos particulares simples que admitan resoluci´ on anal´ ıtica.C. orden. Aunque existen numerosos m´ etodos de integraci´ on paso a paso en el tiempo. Resumiendo. Este m´ etodo tiene la ventaja sobre los anteriormente expuestos que no necesita presuponer la linealidad del oscilador. Esta integral se llama tambi´ en integral de Duhamel. expondremos de forma resumida s´ olo dos: el m´ etodo de Euler y o el m´ etodo de Runge-Kutta de 4. por lo cual es posible aplicarlo tambi´ en a otros casos m´ as generales en que los osciladores no sean lineales. no limit´ andose al r´ egimen permanente. Para una exposici´ on m´ as detallada de estos y de otros m´ etodos de integraci´ on de ecuaciones diferenciales.

tf in La ecuaci´ on a resolver ser´ a. x ˙n = x ˙ (tn ). t2 = 2∆t. (5. x ¨ + 2ξω0 x ˙ + ω0 (3. C. necesitaremos el doble de intervalos para alcanzar el and Boundary Value Problems. como siempre: 2 x = f (t). Admite f´ acilmente la extensi´ on al caso en que los coeficientes de la ecuaci´ on dependen del tiempo. . El m´ etodo de Euler es muy sencillo de formular y de operar. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD En ambos casos se realiza una integraci´ on paso a paso. x primeramente (x1 . A partir de la ecuaci´ on (3. Prentice-Hall.). 1992. 3.3. el error de truncamiento local quedar´ a dividido por cuatro. para lo cual supondremos que el tiempo se ha discretizado en intervalos peque˜ nos ∆t.. x ˙ n+1 .. Sin embargo. o cuando la ecuaci´ on es no lineal. . x ı sucesivamente hasta el instante tf in . Gear: Numerical Initial Value Problems in Ordinary Differential Equations. definiendo instantes discretos tn : t0 . o a nivel m´ as avanzado. disminuyendo el tama˜ no del paso ∆t suficientemente.38 Cap´ ıtulo 3.. Los valores en n + 1 se obtienen mediante un desarrollo en serie de Taylor truncado a partir del segundo t´ ermino: x ˙ n+1 = x ˙n + x ¨n ∆t xn+1 = xn + x ˙ n ∆t ˙ 0 ) para obtener As´ ı.47) se despeja x ¨n : 2 x ¨n = f (tn ) − 2ξω0 x ˙ n − ω0 xn . proceder´ ıamos a partir del estado inicial conocido (x0 . Wiley.. x ˙ 2 ). . t1 = ∆t.. tn = n∆t.9. para el c´ omputo de la soluci´ on global. al dividir ∆t por 2.. El error de truncamiento local (el cometido para la soluci´ on de x en cada paso) es del orden O(∆t2 ).W.1. siendo los algoritmos evaluables de manera expl´ ıcita. y as´ ˙ 1 ). Por lo tanto. Por ejemplo. se podr´ a llegar a reducir el error de truncamiento local tanto como se desee. Se trata de obtener un procedimiento para avanzar la soluci´ on al instante tn+1 : xn+1 .47) Suponemos conocida la soluci´ on en el instante tn : xn = x(tn ). M´ etodo de Euler Suponemos conocidos en un instante dado xn y x ˙ n . 1971.a ed. luego (x2 .

Esto es inevitable. de manera lineal.39 10−3 error Figura 3. M´ etodos Num´ ericos para Integraci´ on Directa 6 3. puede llegar un momento en el que los errores de redondeo predominen y la soluci´ on no converja con la precisi´ on requerida (3. en que la computaci´ on se hace con un n´ umero fijo de d´ ıgitos. con x0 = 1. Cuanto m´ as subdivisiones del tiempo se realicen. la convergencia lineal a menudo resulta demasiado d´ ebil: al realizar gran cantidad de operaciones.o de pasos 100000 - 10−4 10−5 mismo valor del tiempo final. Para exponerlo transformaremos en primer lugar ecuaci´ on din´ amica de segundo orden en un sistema de . 3. aunque tambi´ en m´ as costoso de formular y. mayor es este error acumulado. Precisi´ on de c´ alculo: 32 bits.9. comprobando en cada caso que se obtiene un nivel de error aceptable. 1]. Por tanto. el error global final ser´ a la mitad del obtenido anteriormente.20).20: Error obtenido en la soluci´ on num´ erica de la ecuaci´ on x ˙ = x mediante el m´ etodo de Euler. Por este motivo. es aconsejable bastante prudencia antes de emplear el m´ etodo de Euler. para t ∈ [0. por lo que si se adopta como cota del error la suma absoluta de los errores de truncamiento en cada intervalo.2.Aptdo. de operar. 3. 1000 10000 n. por lo que disminuye tanto como se desee al reducir ∆t. especialmente en los ordenadores digitales. sobre todo. Debido a su d´ ebil convergencia. en la pr´ actica hay que considerar otra fuente de error adem´ as de la puramente algor´ ıtmica: los errores de redondeo debido a la aritm´ etica con precisi´ on limitada. M´ etodo de Runge-Kutta Se trata de un m´ etodo m´ as preciso que el de Euler.9. Sin embargo. se dice que el m´ etodo de Euler tiene convergencia de primer orden o lineal: el error global es de orden O(∆t).

Una vez obtenido y n+1 repetir´ on Con este m´ etodo8 se obtiene una convergencia del orden O(∆t4 ). requiere un esfuerzo mucho mayor para su c´ omputo.3. y n + k3 ∆t) A partir de estos coeficientes. Tambi´ en es aplicable a problemas no lineales. 8 . es mucho m´ as exacto que el m´ etodo de Euler. y2 u Con esta notaci´ on. ˙ 2 x. k2 . y n + k1 ∆t/2) k3 = g(tn + ∆t/2.40 Cap´ ıtulo 3. definimos la variable vectorial y: y1 x def y= = . que se definen como: k1 = g(tn . Por tanto. con esta notaci´ on el m´ etodo de Euler explicado arriba se escribir´ ıa simplemente: ˙ n ∆t. alcanzando una precisi´ on suficiente en la gran mayor´ ıa de los casos. 6 def def def def ıamos el proceso para el siguiente paso. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD dos ecuaciones diferenciales de primer orden: u = x. u ˙ = f (t) − 2ξω0 u − ω0 def Para emplear una notaci´ on m´ as compacta. el problema se formula como: ˙ = g(y . f´ acilmente adaptable a cualquier ecuaci´ on que se desee integrar. k4 ). y n ) k2 = g(tn + ∆t/2. siendo necesario evaluar En el libro de Fern´ andez Palacios se incluye un programa en lenguaje BASIC para el m´ etodo de Runge-Kutta de 4. para ordenadores personales o calculadoras de bolsillo. raz´ o por la cual se denomina de 4. la expresi´ on de y n+1 es: y n+1 = y n + ∆t (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ). t) y ⇔ ˙1 y y ˙2 = y2 2y f (t) − 2ξω0 y2 − ω0 1 Para fijar ideas. y n + k2 ∆t/2) k4 = g(tn + ∆t. orden.o orden. k3 . y n+1 = y n + y El m´ etodo de Runge-Kutta de cuarto orden se basa en la utilizaci´ on de cuatro coeficientes (k1 . Sin embargo.

Aptdo.01 sen x. 3.1. para problemas con un s´ olo grado de libertad es muy recomendable al ser su soluci´ on en los ordenadores actuales muy r´ apida. Un veh´ ıculo de masa m = 10 T (1 T = 103 kg) posee una suspensi´ on que se puede representar como un resorte el´ astico de constante k interpuesto entre la masa m y el terreno. Problemas propuestos. su coste computacional puede resultar excesivo. Calcular la amplitud inicial de las oscilaciones producidas en el veh´ ıculo. 13/2/1991) Problema 3. on de donde z es la elevaci´ on de la superficie y x la coordenada en la direcci´ la marcha. El veh´ ıculo viaja a una velocidad de 72 km/h sobre terreno ondulado. k = 100 N/m. 3. Problema 3. El sistema se halla sometido a una fuerza senoidal de intensidad m´ axima q . valor m´ aximo de la rigidez k para que la aceleraci´ on m´ axima experimentada por el veh´ ıculo no exceda de 1/10 de la correspondiente al veh´ ıculo sin suspensi´ on. sometido a vibraciones libres. Problemas propuestos. 3. Tomando el valor de k del apartado anterior y un amortiguamiento viscoso igual al 1 % del cr´ ıtico. Se pide calcular el factor de amplificaci´ on din´ amico en la resonancia. sustentado por un resorte lineal sin amortiguamiento. con un amortiguamiento viscoso de constante c. Tomar los valores num´ ericos m = 1 kg. as´ ı como el tiempo necesario para que dicha amplitud se reduzca a la mitad. 15/6/1992) Problema 3. Una masa M se halla sujeta a un resorte lineal de constante k . b. (NOTA: se denomina factor de amplificaci´ on din´ amico al cociente entre la amplitud m´ axima debida a la carga senoidal y la amplitud est´ atica para una carga q constante) (Examen parcial. estando el veh´ ıculo en reposo sobre una superficie plana sufre un impacto vertical que le produce una velocidad inicial de 2 m/s.10. la amplitud del movimiento se reduce a la mitad al cabo de un tiempo T . En los casos en los que se tengan muchas variables y funciones complejas de evaluar. Supuesto alcanzado el r´ egimen permanente. Una balanza est´ a formada por un platillo de masa m. El valor de c es tal que. ´ este sufre un descenso δ hasta la nueva posici´ on .41 en cada paso los coeficientes ki . Se pide: a. T = 20 ln 2 s.3. En cambio.2.10. definido por la ecuaci´ on z = 0. (examen final. Se sabe que al colocar el platillo sobre el resorte.

Se pide: a. tal como se muestra en la figura 3. Ecuaciones del movimiento subsiguiente. 1/9/1993) v0 M k m Figura 3. Se supondr´ a: que el tama˜ no de la rueda es despreciable frente al escal´ on. por lo que pasa instant´ aneamente del pavimento al escal´ on y viceversa.3 Problema 3. pudiendo por tanto separarse llegado el caso). Estudiar el movimiento vertical del veh´ ıculo.3. Valor m´ ınimo de h para que a lo largo del movimiento la masa M se despegue del platillo (se debe considerar que. calculando el periodo propio y la amplitud de las oscilaci´ on.4 .4. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD de equilibrio.22: Problema 3. Un veh´ ıculo de masa m posee una suspensi´ on que se puede representar mediante un resorte el´ astico de constante k y amortiguamiento despreciable. El veh´ ıculo viaja con velocidad constante v sobre un pavimento regular y horizontal en el que existe un peque˜ no escal´ on transversal de altura h y longitud L. cae sobre el platillo desde una altura h una masa M = 3m. que no existen efectos relativos a percusiones.42 Cap´ ıtulo 3. (Examen final. siendo el choque perfectamente pl´ astico (coeficiente de restituci´ on nulo). despu´ es del primer choque. Con la balanza en reposo.21: Problema 3. v m k h L Figura 3. y que se puede despreciar el desplazamiento vertical que pueda sufrir la carrocer´ ıa del veh´ ıculo mientras que se sube el escal´ on. b. interpuesto entre la masa del veh´ ıculo y las ruedas (consideradas de masa despreciable). M no queda adherida al platillo.22.

se pide: a. con un amortiguamiento del 5 % del cr´ ıtico. Se pide: a. e = 0. Ecuaci´ on diferencial del movimiento. m = 100 kg. Cada part´ ıcula est´ a unida a las dos situadas sobre lados contiguos. . a) b. Integraci´ on de la ecuaci´ on.m.7. 3. Se observa que la masa δ0 = x0 − l0 y solt´ efect´ ua un movimiento de ida y otro de vuelta. (Examen final. c.43 Problema 3. par´ andose despu´ es de esta primera vuelta. lisas y de longitud 2b cada una. k = 107 N/m. d.5.6. sometida a la acci´ on de un resorte lineal de constante k y longitud natural l0 . b.p. Adoptando el valor m´ aximo del rango anterior. Rango de valores que puede tomar δ0 para que el movimiento sea una u ´nica ida y vuelta. Problemas propuestos. Dentro del bastidor hay un motor cuyo efecto din´ amico equivale a una masa m con excentricidad e. girando a una velocidad constante Ω.01 m.Aptdo. . . 4) del centro de la varilla sobre la que debe permanecer. Cuatro varillas iguales. est´ an soldadas entre s´ ı formando un cuadrado horizontal fijo de lado 2b. mediante sendos resortes el´ asticos de constante k y longitud natural despreciable. Una masa m se mueve sobre una recta horizontal con rozamiento de constante µ. Considerando los valores num´ ericos M = 900 kg. Se abandona el sistema en reposo. . 3.. estando situada cada part´ ıcula a una distancia ai (i = 1. Sobre cada una de ellas puede moverse una part´ ıcula de masa m. distinguiendo si fuere necesario entre las diversas fases del mismo. Un equipo tiene un bastidor r´ ıgido de masa M sobre una fundaci´ on el´ astica que puede idealizarse como un resorte de constante k que permite u ´nicamente el movimiento vertical. Ecuaciones del movimiento de las part´ ıculas.10. Se pone en movimiento estirando el resorte una elongaci´ on inicial andolo con velocidad inicial nula. calcular la energ´ ıa disipada en el movimiento. 13/6/2000) Problema 3. (Examen final. Se pide: a. 29/1/97) Problema 3. Demostrar que al cabo de un cierto tiempo t (cuyo valor se calcular´ las posiciones de las part´ ıculas determinan un cuadrado (cuyo lado l tambi´ en se calcular´ a) con independencia de los valores iniciales ai . Ω = 2000 r. Ecuaci´ on diferencial del movimiento. cuyo otro extremo est´ a anclado a la recta. para obtener de forma expl´ ıcita x(t).

(Examen parcial. Se considerar´ a que en el instante inicial la masa exc´ entrica est´ a en la posici´ on inferior con el bastidor en reposo.44 Cap´ ıtulo 3. 30/1/1999) M e Ωt m Figura 3.7 k c . c.23: Problema 3. OSCILACIONES LINEALES CON 1 GRADO DE LIBERTAD x3  u b l2 l3 b 6 u 6 x2 l1 l4 b u ? b 2b Figura 3. Obtener el valor de Ω que produce resonancia para la amplitud del movimiento.3. Soluci´ on general de la ecuaci´ on anterior. tanto para el r´ egimen transitorio como para el permanente (pasado suficiente tiempo).6 x4 ? u  2b x1 b. y calcular dicha amplitud resonante.24: Problema 3.

dando lugar a distintas ternas de coordenadas. e3 ) ligada a S . E 2 . puede ser medido desde cada uno de los sistemas de referencia S y S . en la que se estudia el movimiento sin atender a las causas del mismo (fuerzas). y (e1 . Consideremos un vector p dado. (E 1 .1. conviene profundizar en la descripci´ on geom´ etrica del movimiento o cinem´ atica. Podr´ ıamos definir la cinem´ atica como la geometr´ ıa parametrizada por un par´ ametro tiempo (t). sin embargo. ambas ortonormales. al que llamaremos sistema ovil. que estar´ an relacionadas entre s´ ı mediante las relaciones de cambio de coordenadas en el espacio vectorial eucl´ ıdeo R3 . Derivaci´ on de Vectores en Sistemas M´ oviles Supongamos un sistema de referencia S que denominaremos absoluto o fijo. e2 . estudiando los movimientos de rotaci´ on finita en tres dimensiones. por su naturaleza relativo o m´ intr´ ınseca. En un instante dado se pueden expresar coordenadas en distintos sistemas para caracterizar un vector. y otro S que se mueve respecto a ´ el. M´ as adelante (cap´ ıtulo 8) retornaremos a la cinem´ atica de s´ olidos r´ ıgidos.Cap´ ıtulo 4 Cinem´ atica de Sistemas R´ ıgidos Antes de comenzar con el estudio de la din´ amica de sistemas. Este. no debe haber duda de que el vector es u ´nico por su definici´ on intr´ ınseca. seg´ un la mida Por el contrario. 4. la derivada del vector p ser´ 4. a distinta. E 3 ) ligada a S . y su aplicaci´ on al estudio de los campos de velocidades y aceleraciones de s´ olidos r´ ıgidos.1 . El prop´ osito de este cap´ ıtulo es desarrollar los conceptos necesarios de movimiento relativo de sistemas. Estas coordenadas est´ an asociadas a las bases de vectores.

Distinguiremos ambas velocidades denomin´ andolas derivada ˙ = (dp/dt)abs . La expresi´ on (4. se Insistimos en que esta derivada es otro vector. De aqu´ ı la importancia que adquiere en la mec´ anica el concepto de observador cuando se caracteriza la variaci´ on de las magnitudes del movimiento. (dp/dt)rel . Es decir. veamos la definici´ on y algunas caracter´ ısticas de este tipo de aplicaciones.4.2 6 ´ Cap´ ıtulo 4. Aplicaciones hemisim´ etricas. no se trata simplemente de distintas coordenadas. imaginemos en primer lugar dos vectores u y v . 1 . tanto su m´ odulo como el ´ angulo que forman se conserva.1) caracteriza la derivada como una aplicaci´ on hemisim´ etrica. En estas condiciones. Para obtener la relaci´ on entre ambas derivadas. las derivadas relativas al sistema m´ ovil se anular´ ıan de manera trivial.1: Sistemas de referencia fijo (S ) y m´ ovil (S ).— ´ n: Se llama aplicaci´ Definicio on hemisim´ etrica en un espacio vectorial Eu3 on L del espacio vectorial en s´ cl´ ıdeo R a toda aplicaci´ ı mismo. absoluta —o simplemente derivada— en el primer caso. Antes de desarrollar m´ as el significado y consecuencias de esta propiedad. al tratarse de vectores fijos en relaci´ on con ese sistema. un observador ligado al sistema fijo o un observador solidario con el sistema m´ ovil1 . constantes para el observador ligado al sistema m´ ovil. u derivadas absolutas. como si pudi´ eramos imaginarlos pinchados en S . seg´ un la notaci´ on anterior. p y derivada relativa en el segundo. se trata de dos vectores que se mueven r´ ıgidamente unidos a S . L : R3 → 3 R : u → L(u). por lo que su producto escalar ser´ a tambi´ en constante: d (u · v ) = 0 dt ⇒ ˙ ·u ˙ ·v =v −u (4. tal que para una pareja cualquiera de vectores u y v . CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS E1 u A K e2 A  o A S    (S ) S   S  -e1 e3 v E3   =     E2 (S ) Figura 4.1) ˙ y v ˙ representan las Conviene recalcar que.

es decir. la diagonal principal es nula y tan s´ olo tiene tres elementos no nulos independientes. en notaci´ on matricial4 . se pueden definir los siguientes coeficientes2 asociados a la aplicaci´ on: Ωij = ei · L(ej ) = def 0 Ωij = −Ωji si i = j si i = j (4. a = {a}T . As´ ı. 4. es decir. seg´ un se vi´ o en (4. Si {ei } es una base. L(·) es lineal.2) 3. v ∈ R3 . 3 2´ . es decir L(x) = σi ei . a = ai para matrices fila. ∀u ∈ R3 . ∀x ∈ R3 : x · L(αu + β v ) = −(αu + β v ) · L(x) = −[αu · L(x) + β v · L(x)] = x · [αL(u) + βL(v )] Por tanto. L(u) · u = −L(u) · u = 0 2. 4 Adoptaremos en lo sucesivo la siguiente notaci´ on para las expresiones matriciales: {b} = {bi } para matrices columna.3 A partir de esta definici´ on es inmediato comprobar las propiedades siguientes: 1. {σi } = [Ωij ]{xj }. Derivaci´ on de Vectores en Sistemas M´ oviles cumple: L(v ) · u = −L(u) · v . (4. 4. En efecto. L(αu + β v ) = αL(u) + βL(v ).Aptdo. y [C] = [Cij ] para matrices de dos ´ ındices. para un vector gen´ erico x = xj ej :3 L(x) = xj L(ej ). Si denominamos σi a las coordenadas del vector imagen de x. salvo indicaci´ on en contra. estas σi se obtienen proyectando L(x) sobre ei : σi = ei · [xj L(ej )] = Ωij xj .1.3) siendo [Ωij ] una matriz hemisim´ etrica. por el que. Estos pueden tambi´ en considerarse como componentes de un tensor hemisim´ etrico En lo sucesivo adoptaremos el convenio de sumaci´ on impl´ ıcita de Einstein. para todo u.2). los ´ ındices repetidos se deben entender sumados a lo largo de todo su rango.

que esta terna corresponde a un vector que denominaremos Ω. Es posible comprobar. cap. producto escalar de vectores. resulta ser el producto vectorial por un determinado vector Ω: ˙ = Ω ∧ u. La definici´ on hecha del vector Ω permite establecer la equivalencia del producto por la matriz hemisim´ etrica [Ωij ] con el producto vectorial por Ω: Ω · x = Ωij xj ej 0 −Ω3  Ω3 0 ≡ [Ω]{x} = −Ω2 Ω1  (4. siendo su valor +1 ´ o −1 seg´ un la permutaci´ on sea par o no. como consecuencia de lo anterior. estar´ an definidas sobre Ω las operaciones propias de los vectores eucl´ ıdeos: suma. ⇔ [Ωij ] =  Ω3 1 Ωi = jik Ωjk −Ω2 Ω1 0 2 La denominaci´ on empleada para los 3 componentes no nulos de [Ωij ] permite asociar esta matriz hemisim´ etrica con una terna (Ω1 . Ω2 .a ed.5) . podemos representarla sin p´ erdida de generalidad de la siguiente manera5 :   0 −Ω3 Ω2 Ωij = Ωk kji 0 −Ω1  . o expresado de forma equivalente. −Ω1  x2 =     −x1 Ω2 + x2 Ω1 0 x3 def e1 e2 e3 Ω ∧ x = ijk Ωi xj ek = Ω1 Ω2 Ω3 x1 x2 x3 = (x3 Ω2 − x2 Ω3 )e1 + (x1 Ω3 − x3 Ω1 )e2 + (x2 Ω1 − x1 Ω2 )e3 En resumen. Al tratarse de un vector.4 ´ Cap´ ıtulo 4. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS Eligiendo convencionalmente la nomenclatura para estos tres elementos. producto vectorial.4. vector axial asociado a la aplicaci´ on hemisim´ etrica L = Ω: Ω = Ωi ei = Ω1 i + Ω2 j + Ω3 k.. Goldstein: Mec´ 5 (4.4)     Ω2 x1  −x2 Ω3 + x3 Ω2  x1 Ω3 − x3 Ω1 . 6 anica Cl´ asica. Ver por ejemplo H. producto por un escalar. Ω3 ) ∈ R3 . 4.8. concluimos: la derivaci´ on de un vector constante que se mueve r´ ıgidamente unido al sistema m´ ovil es una transformaci´ on hemisim´ etrica. apartado 4. e igual a cero si alg´ un ´ ındice se repite. 2. verificando que sigue las reglas de transformaci´ on de coordenadas ante cambios de base propias de un espacio vectorial6 . u Las componentes ijk corresponden al tensor permutaci´ on.

en direcci´ on tangencial a la circunferencia situada en un plano perpendicular al eje de rotaci´ on y cuyo centro es la intersecci´ on del eje con el plano. ˙ i e i + pi e p En esta expresi´ on. su velocidad es Ωd. Considerando ahora el caso m´ as general de un vector cualquiera p = ovil. a Ω se le llama velocidad de rotaci´ on del sistema m´ ovil. 6 Ω = Ωe b d 1 Figura 4.6) . As´ ı llegamos a ˙ = p dp dt = abs dp dt +Ω∧p rel (4. Por este motivo. Este mismo resultado se obtiene del desarrollo geom´ etrico de la expresi´ on Ω ∧ r . no necesariamente constante respecto del sistema m´ (absoluta) ser´ a: ˙i = p ˙ =p ˙i ei + pi (Ω ∧ ei ). la velocidad del extremo de u) cuando el triedro gira con velocidad angular Ω alrededor de un eje dado (figura 4. 4. consideremos la velocidad de un punto definido por el radio vector r = u (o lo que es lo mismo. su derivada pi ei . Para comprender esto. v = Ωd r=u Ob Si el punto en cuesti´ on se halla situado a distancia d del eje.2).Aptdo.1. Derivaci´ on de Vectores en Sistemas M´ oviles 4. el primer t´ ermino corresponde a la derivada que medir´ ıa un observador m´ ovil para el cual los vectores de base m´ ovil ei no var´ ıan. y se corresponde con el concepto intuitivo de velocidad angular de rotaci´ on de un sistema r´ ıgido.5 El vector Ω caracteriza el movimiento del sistema de referencia m´ ovil (S ).2: Interpretaci´ on de Ω como una velocidad de rotaci´ on.

y una de curvatura. alrededor de la binormal. como una rotaci´ on con dos componentes: una de torsi´ on. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS Es decir. t n b dt = Ω ∧ t = Ωt Ωn Ωb = −Ωn b + Ωb n. dt ds dt e interpret´ andola como producto vectorial db = Ω ∧ b = −Ωt n + Ωn t. En el primer caso se trata de dos vectores distintos.1: Deducir la velocidad de rotaci´ on del triedro de Frenet. Por tanto. dt ds dt Interpretando la derivada mediante la velocidad de rotaci´ on Ω. la velocidad angular buscada tiene la expresi´ on Ω = vτ t + vκ b. dt 1 0 0 y de la comparaci´ on de ambas expresiones se deduce Ωb = κv . con velocidad angular τ . alrededor de la tangente. Ejemplo 4. debido a las distintas medidas de derivada observadas desde los dos sistemas de referencia. Soluci´ on. mientras que en el segundo se trata de distintas coordenadas para el mismo vector. Esta ecuaci´ on permite interpretar la evoluci´ on del triedro intr´ ınseco. db db ds = = −τ n v . Por otra parte. para obtener la derivada (absoluta) de un vector referido a un sistema m´ ovil se precisa a˜ nadir a la derivada relativa un t´ ermino complementario debido a la rotaci´ on del sistema m´ ovil. con velocidad angular κ. . dt De donde se deduce que Ωt = τ v . Es importante recalcar la diferencia entre la derivada relativa a S y la derivada relativa a S pero expresada en las coordenadas propias de S . al desplazarse con velocidad unidad seg´ un la curva. Ωn = 0.4.6 ´ Cap´ ıtulo 4. que es el producto vectorial de Ω por el propio vector que se deriva. La derivada temporal de t es dt dt ds = = κn v.

3) es r = r O + ρ.8) erminos. que denominaremos velocidad relativa.7) donde r O define la posici´ on del origen O de S . y corresponde a una velocidad de traslaci´ on. ei } {O0 .3: Vectores posici´ (r . si estuviera r´ ıgidamente unido al sistema m´ ovil. rel ˙ O ) es la derivada (absoluta) de la posici´ en donde el primer t´ ermino (r on de O. ρ) en las referencias fija S ≡ ovil S ≡ {O. (4. As´ ı. Velocidad y Aceleraci´ on en Sistemas M´ oviles ovil respecto de ´ el Supongamos un sistema de referencia fijo S . (4. correspondiente a la velocidad que tendr´ ıa un punto si estuviera fijo respecto al sistema m´ ovil. El vector posici´ on de un punto cualquiera respecto de S es r . La relaci´ on entre los vectores posici´ on (figura 4. y respecto de S lo denominamos ρ. la expresi´ on general de la velocidad es: v = v O + Ω ∧ ρ + v rel . Es decir. ˙O + ˙ =r r dρ dt + Ω ∧ ρ.6): 6 E1 e3 E 3 =     O b e2    S o K ρ ¡ A S ¡S A   r¡ S A  -e1 3 O ¡  ¡ rO E2  ¡ 0 S on Figura 4. Derivando esta igualdad.Aptdo. 4. Velocidad y Aceleraci´ on en Sistemas M´ oviles 4.2. se trata de la velocidad con la que se ve arrastrado un punto. v rel = (dρ/dt)rel . Se llama velocidad de arrastre a la suma de los dos primeros t´ def v arr = v O + Ω ∧ ρ.7 4. De esta manera podemos expresar de forma resumida la velocidad como suma de la velocidad de arrastre (debida al movimiento de S ) y la velocidad relativa a S : v = v arr + v rel . y el tercero es el t´ ermino complementario de derivaci´ on de ρ debido a la rotaci´ on de S . y teniendo en cuenta la regla de derivaci´ on en sistemas m´ oviles (4. E i } y m´ respectivamente. y otro m´ S . . el segundo se trata de def la derivada relativa de ρ.2.

Ejemplo 4.9) En esta expresi´ on distinguimos las siguientes componentes de la aceleraci´ on: Aceleraci´ on de arrastre.9) en forma resumida: a = aarr + acor + arel .26) a trav´ es del movimiento de arrastre del aro y del movimiento de la part´ ıcula relativo al aro. al contrario de lo que suced´ ıa en el campo de velocidades.6). ˙ ∧ ρ + Ω ∧ (Ω ∧ ρ) + 2Ω ∧ v rel +arel a = aO + Ω acor aarr (4. en la expresi´ on de la aceleraci´ on aparece un t´ ermino adicional a los de arrastre y relativo. Aceleraci´ on de Coriolis o complementaria. arel . Haciendo def def . a = aO + Ω y agrupando t´ erminos. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS Derivando de nuevo la expresi´ on (4. es decir arrastrado por el movimiento de (S ). Como se ve.4. se obtiene la expresi´ on de la aceleraci´ on: ˙ ∧ ρ + Ω ∧ v rel + Ω ∧ (Ω ∧ ρ) + arel + Ω ∧ v rel . Aceleraci´ on relativa. acor = 2Ω ∧ v rel . Soluci´ on. El movimiento se compone de un arrastre del aro.2 (p´ ag 2.8) conforme a la regla expresada por (4.2: Desarrollar la velocidad y aceleraci´ on de la part´ ıcula del ejemplo 2. y de un movimiento de la part´ aro que es una rotaci´ on alrededor de su centro con ´ angulo ϕ.8 ´ Cap´ ıtulo 4. As´ ı. podemos expresar (4. ˙ ∧ ρ + Ω ∧ (Ω ∧ ρ). que depende de la velocidad relativa. con velocidad ıcula relativo al de rotaci´ on (constante) ω . aarr = aO + Ω es la aceleraci´ on que tendr´ ıa un punto fijo al sistema m´ ovil (S ). Esto complica el an´ alisis de aceleraciones respecto del de velocidades.

Oy y Oz pinchados en el s´ olido.3. ei }. Campo de Velocidades del S´ olido R´ ıgido 4. 4.17. E3   =   . las componentes de la velocidad son: v arr = ρω uθ = 2Rω cos(ϕ/2) uθ . 6 E1 e3 @ I @      @  -e1 e2 B   O E2 - Figura 4.3.2.4: Triedro m´ ovil {O. ν ) resulta: aτ = a · τ = R ϕ ¨ + Rω 2 sen ϕ. arel = −Rϕ ˙ 2 ν + Rϕ ¨τ. acor = 2ω k ∧ Rϕ ˙ ν. Una manera gr´ afica de describir este triedro es imaginando los tres ejes cartesianos Ox. y un triedro m´ ovil de referencia ligado a ´ el.Aptdo. aν = a · ν = −R(ω + ϕ Este resultado es id´ entico al obtenido por otros m´ etodos en el ejemplo 2. Campo de Velocidades del S´ olido R´ ıgido Supongamos ahora un s´ olido B en movimiento. 4. ˙ τ = −2Rω ϕ Proyectando esta aceleraci´ on sobre las direcciones tangencial y normal al aro (τ . ˙ )2 − Rω 2 cos ϕ. La aceleraci´ on se descompone como a = aarr + arel + acor . ligado al s´ olido r´ ıgido B . v rel = Rϕ ˙ τ. siendo las componentes: aarr = −ρω 2 uρ = −2R cos(ϕ/2) uρ .9 referencia a los vectores b´ asicos definidos en la figura 2.

A. Cap. Eje central y momento m´ ınimo: Existe un eje en el cual el momento es igual para todos los puntos del mismo. Fern´ andez Palacios: Mec´ anica Te´ orica de los Sistemas de S´ olidos R´ ıgidos. v P = v O + Ω ∧ r OP . Invariante escalar: ∀P ∈ B . De la ecuaci´ on del campo de momentos se deducen algunas propiedades interesantes: 1. Equiproyectividad: ∀(O. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS La velocidad de una part´ ıcula del s´ olido relativa a este triedro es obviamente nula. o M. podemos emplear la ecuaci´ on general deducida anteriormente (4.10) En esta ecuaci´ on. por lo que se trata de una componente de traslaci´ on. Prieto Alberca: Curso de Mec´ anica Racional – Cinem´ atica y Est´ atica. 3. P ) ∈ B .10 ´ Cap´ ıtulo 4. v O · r OP = v P · r OP . con la particularidad de que es paralelo a la propia direcci´ on del eje y adem´ as el m´ ınimo. los dos sumandos que componen la velocidad tienen una ermino constante (se eninterpretaci´ on clara. v O es un t´ tiende que constante sobre el dominio B. v P · Ω = cte. siendo ahora v rel = 0. Para expresar la velocidad respecto del triedro fijo. independiente del punto que consideremos. no a lo largo del tiempo). 7 Para una descripci´ on y resumen de las propiedades de los Sistemas de Vectores Deslizantes y los campos de momentos resultantes. Ω ∧ ρ es la velocidad correspondiente a una rotaci´ on instant´ anea de velocidad Ω alrededor de un eje que pasa por O. Por otra parte. 2. consultar J. Momento en un punto O: v O . En primer lugar. por lo que s´ olo queda la v arr : v = vO + Ω ∧ ρ . (4. Como tal. llamaremos a ´ este eje del movimiento helicoidal. Campo de momentos: ∀P ∈ B . Anejo 1B.4. En nuestro caso. I: C´ alculo Vectorial . La ecuaci´ on (4. y su obtenci´ on y propiedades las veremos en el apartado siguiente.10) caracteriza el campo de velocidades del s´ olido r´ ıgido como un campo de momentos7 .8). queda descrito por los siguientes elementos b´ asicos: Resultante: Ω.

una ecuaci´ on vectorial en ρ. Veamos la soluci´ on gen´ erica a una ecuaci´ on de este tipo: A ∧ x = B. Generalizando algo m´ as. 4. Para que exista soluci´ on. S´ olo los habr´ a si se cumple esta condici´ on de compatibilidad. Movimiento Helicoidal Tangente Busquemos los puntos en los que la velocidad dada por (4. siendo la on. (4. Es inmediato comprobar que: 1. se obtiene una ecuaci´ on vectorial en la que son datos Ω y v O . premultiplicamos (4. x + αA tambi´ en lo es. 8 El producto vectorial es normal a los dos argumentos . Para que tenga soluci´ 8 de compatibilidad : Ω · v O = 0. sino que si existe ser´ a una familia uniparam´ etrica de soluciones. v = λΩ: v O + Ω ∧ ρ = λΩ . de nuevo. 2. Si existen puntos de velocidad nula diremos que el movimiento es una rotaci´ on. busquemos ahora puntos en que la velocidad sea paralela a Ω. es necesario que se cumpla la condici´ on inc´ ognita ρ. (4. (4. y x es la inc´ ognita. por lo tanto la soluci´ on no es u ´nica.12) Esta es. no tienen porqu´ e existir puntos de velocidad nula. Campo de Velocidades del S´ olido R´ ıgido 4.10) se anula: v = vO + Ω ∧ ρ = 0 ⇒ Ω ∧ ρ = −v O . Para despejar la inc´ ognita x.13) donde A y B son dados.1. es decir. A debe ser perpendicular a B (condici´ on de compatibilidad): A · B = 0.Aptdo. una recta paralela a A.3. Si x es soluci´ on.11 4.11) En un caso general. es decir.3. o bien Ω ∧ ρ = λΩ − v O .13) vectorialmente por A y desarrollamos el doble producto vectorial: A ∧ (A ∧ x) = (A · x)A − A2 x = A ∧ B.

y la velocidad en el eje es v = 0 (el movimiento es una rotaci´ on). Por otra parte. Si Ω · v O = 0. por serlo a Ω (figura 4. por lo que siempre ser´ a mayor en m´ odulo.4. arriba expuesta). −(A · x)A) en un t´ ermino gen´ erico αA (recu´ erdese la propiedad 2.12).15) El lugar geom´ etrico de las soluciones dadas por (4. tomando como referencia un punto O del eje.15) tienen la misma velocidad. .16) v = v O + Ω ∧ ρ = λΩ + Ω ∧ ρ. v O . no una soluci´ on u ´nica. Aplicando esta soluci´ on a la ecuaci´ on (4. El eje de este movimiento de sacacorchos es el obtenido anteriormente ⇒ Ω · v O = λΩ2 . si ρ1 y ρ2 pertenecen al eje: ρ2 − ρ1 = β Ω ⇒ v 2 = v 1 + Ω ∧ (β Ω) . sino una familia de soluciones en funci´ on del par´ ametro α. y uno perpendicular a este primero. Esta descripci´ on caracteriza el llamado movimiento helicoidal tangente.15) define un eje paralelo a Ω. Si Ω · v O = 0. obtenemos: ρ= Ω ∧ vO + α Ω. es λ = 0. (no existen puntos de velocidad nula) b.5): (4. formando un eje de direcci´ on A.12 ´ Cap´ ıtulo 4. tiene una componente adicional perpendicular a la velocidad del eje. en efecto. la condici´ on de compatibilidad exige que: Ω · (λΩ − v O ) = 0 por lo que: a. y englobando las componentes en direcci´ on de A (es decir. adem´ as de la componente constante (λΩ). es λ = 0. la velocidad en un punto cualquiera queda descompuesta en un t´ ermino constante en direcci´ on del eje. y la velocidad en el eje es v = λΩ = 0. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS Despejando x. =0 Por otra parte. se obtiene: B∧A x= + α A. Es f´ acil comprender por tanto que el eje contiene los puntos de velocidad m´ ınima del s´ olido: la velocidad de cualquier otro punto. Todos los puntos del eje (4. (4. Ω2 (4.14) A2 Esta expresi´ on define.

El movimiento helicoidal tangente sirve para interpretar el campo de velocidades. pero en cambio no es v´ alido para interpretar el campo de aceleraciones. Axoides del Movimiento A lo largo del movimiento.15) se llama eje instant´ aneo del movimiento. (4. que reproduce tan s´ olo la primera derivada.15). tanto por el cambio de la direcci´ on de Ω c´ omo de su m´ odulo.Aptdo. en cada momento existe un movimiento helicoidal. Seg´ un describamos el axoide en el sistema de . es una aproximaci´ on local al movimiento. la derivada primera del movimiento. Por otra parte.4). Esta caracterizaci´ on del movimiento var´ ıa con el tiempo. mientras que la aceleraci´ on es la segunda derivada (ver apartado 4. el eje del movimiento helicoidal tangente on param´ edescribe una superficie reglada. 4.15). al igual que las tangentes. Los puntos que no est´ en sobre el eje tienen una componente adicional de la velocidad (Ω ∧ ρ) perpendicular al mismo. Campo de Velocidades del S´ olido R´ ıgido Ω 6 4.2. La velocidad de un punto P cualquiera se obtiene sumando la velocidad de deslizamiento de los puntos del eje (v A ) y el momento Ω ∧ ρ (4. Debido a esto. se denomina tangente porque caracteriza. tomando como par´ ametros α y el tiempo t. tangente al movimiento en ese instante. denominada axoide.13 vA v 6 6  v 7 A ρ * 6 s Ω∧ρ P * Figura 4.5: Descripci´ on del campo de velocidades como un movimiento helicoidal tangente. Por lo tanto.3. La ecuaci´ trica del axoide ser´ a simplemente la expresada por (4.3. 4. Al igual que la tangente a una curva.

Sea C la curva correpondiente al axoide m´ ovil. axoide m´ Axoide m´ ovil ρ= Axoide fijo r = rO + Ω ∧ v0 + αΩ Ω2 (4. esto s´ olo ser´ a as´ ı si la superficie reglada es adem´ as desarrollable. Sin embargo. en general.6). Para demostrar la propiedad arriba enunciada supongamos una curva C trazada sobre el axoide fijo. definida como la huella que deja el punto A sobre . CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS referencia m´ ovil o en el fijo obtendremos dos superficies regladas distintas ovil o axoide fijo: denominadas.17) Por su definici´ on. ambos axoides son superficies regladas y en cada instante tienen en com´ un la generatriz. M L L AL vA L L C L L L L Axoide fijo L L L Eje intersecci´ on con el eje instant´ aneo (figura 4. que en un instante dado tiene un punto A de Axoide m´ ovil L L L v A∗ vA 6 3 L L C Figura 4. Conviene precisar que una superficie reglada. Esta afirmaci´ a pesar de lo que pudiera parecer intuitivamente en una primera consideraci´ on. Una propiedad importante de los axoides es que son tangentes entre s´ on.4. que es precisamente el eje del movimiento helicoidal tangente en ese instante. como es el caso de los conos o los cilindros.18) Ω ∧ v0 + αΩ Ω2 (4. no es evidente. no tiene necesariamente un u ´nico plano tangente a lo largo de una generatriz.14 ´ Cap´ ıtulo 4. respectivamente. ı en todos los puntos del eje. un hiperboloide reglado (de una hoja) no es desarrollable y el plano tangente es distinto en cada punto de la generatriz.6: El axoide fijo y el m´ ovil son tangentes en todos los puntos de la generatriz com´ un.

pero ahora relativa al s´ olido m´ ovil. ıa La anulaci´ on de esta velocidad (v A∗ = 0 ⇒ v A − v A = 0) indicar´ una rodadura sin deslizamiento entre ambos axoides. – v A es la velocidad de sucesi´ on de A (como punto geom´ etrico).8) para obtener la velocidad: v A = v O + Ω ∧ ρA + v A∗ donde: etrico A. o velocidad de arrastre de A. en general. Esto quiere decir que ambos axoides son tangentes en todos los puntos del eje.15 el mismo. es tambi´ en tangente al mismo. al ser suma de dos vectores tangentes al axoide m´ ovil (v A + v A∗ ). que es precisamente la velocidad de arrastre: v A − v A = v A∗ . – v A∗ es la velocidad de la part´ ıcula del s´ olido m´ ovil A∗ que coincide con A en un instante dado. como si en A se situase constantemente un mosquito manchado de tinta. a las curvas C y C . rel (4. v A . Por tanto. se cumple que v A y v A son tangentes.19) . lo es tambi´ en al axoide m´ ovil. Consecuentemente. lleva la direcci´ on de dicho eje y es por tanto tangente a ambos axoides. r A = r O + ρA .3. Como la velocidad es tangente siempre a la trayectoria. Campo de Velocidades del S´ olido R´ ıgido 4.19) se deduce la velocidad relativa del punto A entre ambos sistemas. El razonamiento anterior demuestra que un vector arbitrario v A (recordemos que la curva C era arbitraria). En un caso general dρA dt vA . no coincidir´ a con una misma part´ ıcula del s´ olido o punto material a lo largo del movimiento. tangente al axoide fijo en un punto del eje helicoidal. El punto A com´ un a C y C en cada instante es un punto geom´ etrico que. 4. y derivando mediante (4. De la ecuaci´ on (4. respectivamente. v A es tangente al axoide fijo y v A al m´ ovil.Aptdo. en caso contrario la curva C se reducir´ ıa a ese punto como es l´ ogico. por ser A∗ un punto situado sobre el eje helicoidal. Si expresamos el vector posici´ on del punto A en ambas referencias. v A∗ . que llamaremos tambi´ – v A es la velocidad del punto geom´ en velocidad de sucesi´ on de A.

como una rodadura del axoide m´ ovil sobre el axoide fijo.9) al caso del s´ olido r´ ıgido. correspondiendo entonces el movimiento a una ci´ on de Ω no var´ . CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS est´ a claro (apartado 4. ´ este t´ ermino s´ olo ser´ a tangente a la trayectoria si v O = 0 y la direcıa.4. Aunque por similitud ermino perpendicular a Ω – Ω con las f´ ormulas del movimiento circular pudiera parecer en primera instancia que este t´ ermino corresponde a una aceleraci´ on tangencial.1) que no se tiene porqu´ e producir necesariamante dicha rodadura perfecta.4. constante para todo el s´ olido (aceleraci´ on de traslaci´ on). arel = 0: ˙ ∧ ρ + Ω ∧ (Ω ∧ ρ) a = aO + Ω (4. caracterizado por la evoluci´ on del axoide m´ ovil solidario con ´ el.3. Por lo tanto podemos interpretar el movimiento del s´ olido. ˙ ∧ ρ es un t´ ˙ y ρ.20) ˙ Ω J ] Ω J J J J 6 ˙ ∧ρ Ω  Jb (Ω · ρ)Ω 6 © i −Ω2 ρ Figura 4. 4. sino que puede existir adem´ as un deslizamiento en la direcci´ on del propio eje (v A∗ = λΩ).7: Interpretaci´ on geom´ etrica de las componentes de la aceleraci´ on del s´ olido ρ Ob Ω ∧ (Ω ∧ ρ) El significado de cada uno de estos tres t´ erminos es el siguiente: – aO es la aceleraci´ on del origen O. Campo de Aceleraciones del S´ olido R´ ıgido El campo de aceleraciones del s´ olido se obtiene particularizando la expresi´ on general de la aceleraci´ on en el movimiento relativo (4. en el que v rel = 0.16 ´ Cap´ ıtulo 4. unido a un deslizamiento en la direcci´ on del eje.

{ρ} = −([Ω ˙ ] + [Ω]2 ) admita inversa.20) igualada a cero. buscamos la soluci´ on para ρ de la expresi´ on (4. descompuesta en los dos t´ erminos anteriores. ˙ ∧ ρ + Ω ∧ (Ω ∧ ρ). Al ser funci´ on tan s´ olo de v O y Ω. Se llama polo de aceleraciones al punto en que la aceleraci´ on se anula. o bien existir una recta de polos.20). ˙ ] + [Ω]2 )−1 {aO }. salvo casos degenerados.Aptdo. {0} = {aO } + [Ω cuya soluci´ on.3 la descomposici´ on en aceleraci´ on normal y tangencial para el movimiento plano). existe un u ´nico punto en que se verifica esto. Campo de Aceleraciones del S´ olido R´ ıgido 4. tanto en direcci´ t´ ermino Ω on como en m´ odulo. ˙ ıa posible encontrar un punto en que aO se anule —como aO y Ω ∧ ρ. en concreto los dos primeros sumandos de la expresi´ on (4. Para obtener el polo.5)). salvo casos particulares. . sin embargo el ˙ contiene informaci´ on sobre el cambio de Ω. en general no existe polo de aceleracontrario.6. no puede representar el campo de aceleraciones. que no se puede obtener a partir del movimiento helicoidal instant´ aneo. En un caso general este t´ ermino no ser´ a tangencial ni siquiera en el movimiento plano (ver en el apartado 4. – Ω ∧ (Ω ∧ ρ) = Ω(Ω · ρ) − ρΩ2 es una aceleraci´ on ax´ ıpeta. uno dirigido hacia el centro O (−ρΩ2 ) y otro seg´ un el eje (Ω(Ω · ρ)). en que puede no existir. Sean [Ω] y [Ω] las matrices hemisim´ etricas que corresponden respec˙ y Ω: tivamente a los productos vectoriales por Ω ˙ ]{ρ} + [Ω]([Ω]{ρ}) = {aO } + ([Ω ˙ ] + [Ω]2 ){ρ}. 4.16) sirve tan s´ olo para describir el campo de velocidades. En caso es por lo general u ´nica. 0 = aO + Ω Empleando notaci´ on matricial. En general. podemos representar los productos vectoriales como productos por matrices hemisim´ etricas (ver expresiones (4. si ([Ω ciones.4.4) y ˙ (4. Conviene precisar que el movimiento helicoidal tangente descrito antes y expresado por (4. Ser´ veremos abajo en la discusi´ on del polo de aceleraciones—. siempre que ([Ω ˙ ] + [Ω]2 ) es singular.17 rotaci´ on alrededor de un eje fijo por O.

.   = S0    O0 y aceleraciones son: v abs = v O1 + Ω ∧ ρ + v rel v S0 v S1 v arr aabs = aarr + acor (v S1 ) + arel . Suponemos uno S0 fijo y otro S1 m´ ovil. Composici´ on de Movimientos Composici´ on del Movimiento de 2 Sistemas Comenzaremos por el caso elemental de la composici´ on de movimientos relativos a dos sistemas.8) y (4. en el que el movimiento est´ e definido respecto de un sistema Sn . As´ ı.5. En cambio.5.1. el t´ ermino de Coriolis que depende de la velocidad relativa.2. aS0 como absolutas. 4. Composici´ on del Movimiento de n Sistemas Supongamos ahora el caso general de composici´ on de n movimientos. y as´ ı sucesivamente hasta llegar a S0 . CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS 4. adem´ as del t´ ermino de arrastre. aS0 aS1 depende de v S1 donde se han tomado las magnitudes v S1 . y v S0 .5. el de ´ este a su vez respecto de otro Sn−1 . para obtener las velocidades respecto a S0 basta con sumar a la velocidad respecto a S1 el t´ ermino de arrastre correspondiente al movimiento del punto como s´ olido r´ ıgido. para las aceleraciones es preciso a˜ nadir. las velocidades 6 b Kρ A @¡ I    ¡ @A   S1 r¡ @ A  3  ¡   O1 ¡r 1  ¡  on de moviFigura 4.9).4. 4. aS1 como relativas.18 ´ Cap´ ıtulo 4. Interesa conocer el movimiento absoluto (respecto de S0 ).8: Composici´ mientos entre dos sistemas S0 y S1 . resultante de esta composici´ on de n movimientos. Seg´ un las expresiones del movimiento relativo (4.

por lo tanto. calculando para cada uno los t´ erminos de aceleraci´ on relativa y Coriolis correspondientes. On .D.19 siendo v On la velocidad del origen de Sn . Cada traslaci´ on se reduce a un par (momento v O = 0. La suma es otra rotaci´ Ω1 + Ω2 .5. Ejemplo 4. como ya se ha dicho.D. no constituye un campo de momentos y por tanto no vale para ´ este el m´ etodo de composici´ on de S. Es necesario ir componiendo uno a uno los movimientos relativos. aplicada en el punto de intersecci´ on de los ejes de rotaci´ on. El campo de aceleraciones. se realiza ) Ω y los momentos en un punto O sumando las resultantes (Ω = n i=1 i n dado (v O = i=1 (v O )i|i−1 ). se reduce a otro par.V. v arr =v n−1|n−2 v rel =v n|n−1 A continuaci´ on se repite la operarici´ on. Soluci´ on. Para obtener el movimiento respecto a Sn−2 basta considerar la expresi´ on anterior de v n|n−1 como velocidad relativa respecto a Sn−1 . Esta suma es igual al campo de momentos del sistema suma. resultante Ω = 0). suma vectorial de los dos.). 4. y sumarle el t´ ermino de arrastre correspondiente al movimiento de Sn−1 respecto a Sn−2 : v n|n−2 = v On−1 + Ωn−1 ∧ ρn−1 + v On + Ωn ∧ ρn . relativos tendremos caracterizado el S. Por lo tanto. de resultante en el eje (v O = 0 para O ∈ eje). 4.V. Soluci´ on.D.3: Composici´ on de dos traslaciones. y Ωn la velocidad de rotaci´ on de Sn relativa a Sn−1 . Ejemplo 4. relativa a Sn−1 . La velocidad absoluta.D. y as´ ı consecutivamente hasta llegar a S0 .D. que corresponde al movimiento absoluto composici´ on de los mismos.V. realizando la suma de los S. composici´ on de todos los campos de momentos.V. .Aptdo. La composici´ on de S. es el resultado de la suma de los campos de momentos. Son dos sistemas con resultante no nula (Ω = 0) y momento nulo on pura. Composici´ on de Movimientos El campo de velocidades de Sn respecto a Sn−1 es: v n|n−1 = v On + Ωn ∧ ρn .V. de velocidad v = v1 + v2.4: Composici´ on de dos rotaciones de ejes concurrentes.V.D. composici´ on de los diversos movimientos relativos. La suma los dos S. Se puede interpretar esta composici´ on considerando cada campo de velocidades relativo como el campo de momentos de un sistema de vectores deslizantes (S. considerando v n|n−2 como velocidad relativa. el movimiento compuesto es otra traslaci´ on.

con velocidad igual al producto de la velocidad de rotaci´ on por la distancia entre los ejes.9: Movimiento de la tierra: composici´ on de traslaci´ on y rotaci´ on.N. Soluci´ on. Soluci´ on. Ejemplo 4.V. no ofrece ventaja especial.4. Se trata de un caso particular interesante. situado a la distancia adecuada (se calcula ´ esta de forma que el momento v en un punto sea igual y de signo contrario para cada una de las rotaciones componentes).D. que se puede interpretar como resultado de la composici´ on de dos movimientos: Primavera z ω0  '$  Verano (H. Soluci´ on.7: Interpretaci´ on del movimiento de la tierra. El resultado es un sistema general (traslaci´ on m´ as rotaci´ on). Ejemplo 4.5: Composici´ on de dos rotaciones de ejes paralelos.) z ω0  '$  &% z @    ω0 @ '$    '$  Invierno &% &% z ω   0  @ '$    @ &%   &% Oto˜ no   Figura 4.6: Composici´ on de dos rotaciones de ejes no concurrentes ni paralelos. por lo que la interpretaci´ on como S. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS Ejemplo 4. Se puede interpretar como un caso particular de ejes concurrentes que se cortan en un punto impropio. de eje paralelo y coplanario a los anteriores. En el caso degenerado en que ambas rotaciones sean iguales y de distinto signo. El resultado es otra rotaci´ on.20 ´ Cap´ ıtulo 4. . el resultado es una traslaci´ on pura.

que se sit´ ua constantemente en el olidos. b.Aptdo. 4. de periodo 26.2 para una discusi´ on de ´ este fen´ omeno desde el punto de vista de la din´ amica). . Expresando la velocidad de punto A. ambas velocidades pertenecen al plano tangente com´ un. que tiene un per´ ıodo (d´ ıa sid´ ereo) algo menor a 1 d´ ıa solar10 .21) v A|1 es tangente a C1 . el movimiento de la tierra tiene algunas perturbaciones adicionales sobre el sencillo esquema delineado arriba.3. A su vez. el punto de tangencia olidos. como por ejemplo. por tanto. a la distancia media de 149 millones de kil´ ometros.3. en la traslaci´ on todos los puntos del s´ olido tienen igual velocidad en un instante dado. un punto de la superficie de la tierra tiene que girar algo m´ as que 360◦ . con ´ orbita el´ ıptica (aproximadamente circular)9 . S1 (fijo) y S2 (m´ ovil) que permanecen tangentes durante el movimiento. Rotaci´ on de la Tierra en torno a su eje Norte-Sur. El per´ ıodo orbital es de 365. describiendo as´ ı trayectorias curvas para cada punto.2564 d´ ıas. v arr = v A|1 − v A|2 (velocidad del punto del s´ olido S2 que coincide con A en un instante dado) 9 No debe confundirse una traslaci´ on circular o el´ ıptica con una rotaci´ on.000 a˜ nos (ver el apartado 9. 10 Para volver a estar enfrentado con el sol. precesionando alrededor de la perpendicular al eje de la ecl´ ıptica. con una inclinaci´ on aproximada de 66◦ respecto del plano de la ecl´ ıptica.21 a. Por lo tanto. 1 d´ ıa solar (86 400 s. aunque esta velocidad del conjunto var´ ıe con el tiempo. Es posible imaginar intuitivamente estas curvas como dibujadas por un mosquito entintado. Composici´ on de Movimientos 4. o el fen´ omeno de precesi´ on de los equinoccios.10). que denominamos C1 A define sendas curvas en cada uno de los dos s´ y C2 (figura 4. 4.5. ya que durante ese tiempo la tierra se ha trasladado algo en su ´ orbita alrededor del sol.) equivale a un giro algo mayor a los 360◦ del d´ ıa sid´ ereo (86 164 s. Traslaci´ on alrededor del Sol. En la realidad. A lo largo del mismo.). Este u ´ltimo consiste en una lenta variaci´ on de la orientaci´ on del eje de rotaci´ on de la tierra. que mantiene su direcci´ on aproximadamente invariante. y v A|2 lo es a C2 . las peque˜ nas oscilaciones de la direcci´ on del eje de la Tierra. La rotaci´ on propia de este movimiento es la rotaci´ on sid´ erea. Movimiento de S´ olidos Tangentes Consideremos dos s´ olidos. y que va manchando los dos s´ sucesi´ on del punto geom´ etrico A en cada sistema: v abs = v arr + v rel ⇒ v A|1 = v arr + v A|2 (4.5.

a una componente seg´ un el plano tangente. (v d = 0).4. Ωp Ω 6              . Ω tendr´ llamada velocidad de rodadura Ωr .Ωr Figura 4. El movimiento (relativo) en el punto de contacto se puede reducir enon de velocidad tonces a una velocidad de deslizamiento v d y una rotaci´ instant´ anea Ω. Ω = Ωp + Ωr . r A C1 S1 ha de ser tangente a ambos s´ olidos. llamada velocidad de pivotamiento Ωp . def def .10: Huella dejada por el punto de tangencia A sobre los s´ olidos tangentes S1 y S2 . y otra normal al mismo.11: Componentes de rodadura y pivotamiento de la velocidad de rotaci´ on. cuyo eje pasa por el punto de tangencia. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS C2 S2 Figura 4. Esta velocidad se llama velocidad de def deslizamiento: v d = v A|1 − v A|2 . Denominando N a la normal com´ un en el punto de tangencia. En un caso general. Ω p = (Ω · N )N Ωr = Ω − Ωp Cuando la velocidad relativa en el punto de contacto es nula.22 ´ Cap´ ıtulo 4.

de forma que comparten en todo momento una generatriz. El punto A de contacto entre las bases tiene velocidad nula. Asimismo. Una base del cilindro rueda con velocidad uniforme sin deslizar sobre la base del cono. as´ ı como a la generatriz com´ un AB .23 no hay deslizamiento entre ambos s´ olidos. Este t´ que la rodadura se efect´ ue sin pivotamiento. calculando la componente de pivotamiento. Se dice entonces que un s´ olido ermino no implica. Por lo tanto. c. de forma que realiza una revoluci´ on completa alrededor del eje del cono en un tiempo τ . que contiene a los ejes del del cono (BC ) y del cilindro (QM ). sino tan s´ olo la ausencia de deslizamiento. A su vez.— En la figura se muestra una secci´ on por el plano meridional. el plano meridional de . La otra base del cilindro se mantiene en contacto con el v´ ertice del cono. el punto O de corte del eje del cilindro con el eje del cono es un punto fijo del movimiento. Obtener las expresiones de: B α r r A Figura 4.Aptdo. a. Composici´ on de Movimientos 4. Ejemplo 4. en los sucesivos instantes del movimiento.5. axoides del movimiento y aceleraci´ on angular del cilindro. secci´ on del cono y cilindro por el plano meridional. 3/2/1995) Soluci´ on. velocidad de rotaci´ on del cilindro. (Examen parcial. debido a la condici´ on de rodadura.12: Ejemplo 4. de radio de la base r y semi´ angulo α. b. rueda sin deslizar sobre el otro. por lo general.8.8: Un cilindro recto de radio r se mueve manteni´ endose tangente a un cono fijo. 4. el movimiento instant´ aneo es una rodadura alrededor del eje OA. a. aceleraci´ on del punto A de la base del cilindro en contacto con la base del cono.

Su velocidad es vQ = 2π r cos α. alrededor del eje OC .24 O b ω CC Ω C ?C W α 2 ´ Cap´ ıtulo 4. por lo que los ´ iguales. El punto Q del eje del cilindro desarrolla un movimiento circular. y en funci´ on del versor u = OA/|OA|.13: Ejemplo 4. En la figura observamos que el ´ angulo COM = α. se obtiene α 4π Ω= cos u τ 2 La componente de pivotamiento es la proyecci´ on sobre la normal a AB : Ωp = Ω sen α 2 ⇒ Ωp = 2π sen α τ . a lo largo del movimiento el eje instant´ aneo OA define un cono de eje OC . interpretando el movimiento como rotaci´ on de velocidad Ω alrededor del eje OA vQ = Ω · OQ sen cos α α α = Ωr sen 2 sen α 2 Igualando ambas expresiones. Asimismo.4. En consecuencia.8. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS C A ¨ Q ¨ A ¨ b B A ¡A A ¡ A A ¡ αA A A ¡ A A ¡ ¨ A ¨ ¡ ¨ A ¡ ¨b¨ r A ¨ M ¡ ¨ r A¨ ¡ b b ¨ α b¨ 2¨ ¨A ¨ A Figura 4. τ por otra parte. eje instant´ aneo de rotaci´ on y descomposici´ on del vector Ω C A la figura va girando alrededor del eje OC . los tri´ angulos rect´ angulos AOC y AOM son iguales por compartir hipotenusa y angulos AOC = AOM = α/2 son tener un cateto igual (r).

tanto v como v O pertenecen al plano Π. . v´ angulo α/2. Bastar´ a con estudiar el movimiento de una secci´ on plana del s´ olido paralela al plano dado para caracterizar el movimiento de cualquier punto. Para que esto se cumpla. c. angulo α/2.— Para obtener la aceleraci´ on de A se aplica la expresi´ on general ˙ ∧ OA + Ω ∧ (Ω ∧ OA) aA = aO +Ω =0 =0 obteni´ endose aA = 8π 2 4π 2 sen α α v = r r cos v α 2 2 τ sen 2 τ 2 siendo v el versor perpendicular a OA dentro del plano de la figura. por lo tanto. Por tanto los axoides son: ertice O.25 b. para que Ω ∧ ρ pertenezca tambi´ en al plano Π. Ω = Ωk. semi´ Axoide fijo: cono de eje OC . la velocidad de rotaci´ on se puede representar tan s´ olo por una magnitud escalar. v = v O + Ω ∧ ρ. En efecto. el eje OA gira alrededor del eje OC con velocidad angular ω = (2π/τ )k. proviene de la rotaci´ on ω : 2 ˙ = ω ∧ Ω = 4π sen α j Ω τ2 siendo j el versor normal al plano de la figura. Los puntos fuera de esta secci´ on tendr´ an id´ entica velocidad que sus proyecciones sobre el plano de referencia. v´ ertice O. As´ ı. 4.Aptdo. al ser constante el m´ odulo de Ω. Movimiento Plano Decimos que un s´ olido tiene un movimiento plano cuando las velocidades de todos sus puntos son paralelas a un plano Π fijo.6. Tomaremos convencionalmente el triedro de referencia de forma que el versor k defina la normal al plano.— En el movimiento. semi´ La aceleraci´ on angular. Axoide m´ ovil: cono de eje OM .6.10). 4. Movimiento Plano 4. recordando la expresi´ on del campo de velocidades (4. aunque el s´ olido en s´ ı no sea plano. Ω ha de ser normal al mismo. siendo k = OC /|OC |. la velocidad de rotaci´ on Ω ha de ser perpendicular al plano.

Este lugar geom´ etrico se llama . coidal con el plano. el centro instant´ aneo de rotaci´ on en el movimiento plano describe unas curvas determinadas a lo largo del movimiento.2.R.).22) En el movimiento plano se puede medir la rotaci´ on absoluta mediante un angulo girado por una recta determinada del plano par´ ametro angular ϕ.I.4. una rotaci´ El centro de la rotaci´ on ser´ a la intersecci´ on del eje del movimiento helianeo de Rotaci´ on (C. dϕ 4. Centro Instant´ aneo de Rotaci´ on En un movimento plano.6. Sustituyendo Ω = Ωk obtenemos ρ= k ∧ vO . Teniendo en cuenta entonces Ω = dϕ/dt y v O = dr O /dt.14: Orientaci´ on del triedro en el movimiento plano. Puesto que se cumple Ω · v O = 0. Curvas Polares An´ alogamente a los axoides definidos para el movimiento general. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS Ω 6    k  H  H  H 3 j        H j H i         Figura 4. dr O (4. ´ m´ ovil con respecto a una referencia fija. Ω2 =0 ya que α = 0 en el plano Π.26 6 ´ Cap´ ıtulo 4.23) ρ=k∧ . el eje del movimiento helicoidal tangente es una recta normal al plano Π. particularizamos las del eje del movimiento helicoidal (4. esta recta es adem´ as de velocidad nula.17): ρ= Ω ∧ vO + αΩ . y se denomina Centro Instant´ Para definir sus coordenadas en el plano. siendo por tanto todo movimiento plano siempre on pura. 4.1.6. Ω (4.

la velocidad v O proviene de una rotaci´ on instant´ anea respecto al C. para ello nos basaremos en que. Las expresiones de estos lugares geom´ etricos son: Polar m´ ovil ρ= Polar fija r = rO + k ∧ vO dr O = rO + k ∧ Ω dϕ (4.26) . resultan las expresiones: • Polar fija: X = XO − dYO /dt . respectivamente.Aptdo. 4. dϕ/dt Y = YO + dXO /dt dϕ/dt (4.6.27 polar m´ ovil.R. Movimiento Plano 4.I. se pueden llamar tambi´ en ruleta y base. C.: vO Z } Z Z Z   Zb O (XO .25). Y ) vOx = −(YO − Y )Ω vOy = (XO − X )Ω ⇒ ⇒ Y = YO + dXO /dt dϕ/dt dYO /dt X = XO − dϕ/dt En definitiva.24) La expresi´ on en coordenadas cartesianas de las curvas polares se puede obtener directamente desarrollando en componentes las ecuaciones vectoriales (4. YO )   Ω    b Figura 4. Emplearemos sin embargo otro m´ etodo para deducir las ecuaciones de las polares en coordenadas cartesianas. y polar fija si se describe en la referencia fija.25) k ∧ vO dr O =k∧ Ω dϕ (4.I.R.I.15: El campo de velocidades del movimiento plano como una rotaci´ on alrededor del C. para un punto O cualquiera.R. si se define respecto a la referencia m´ ovil.24) y (4. (X. Alternativamente.

la polar m´ ovil rueda sin deslizar sobre la polar fija. considerando que en el movimiento plano la velocidad de deslizamiento es nula.16: Proyecci´ on de dX0 /dϕ) sobre los ejes m´ o- 4. como particularizaci´ on de la propiedad general de los axoides (apartado 4. y la polar m´ ovil una curva distinta que acompa˜ na al plano m´ ovil en su movimiento.2). ˙ ∧ρ=Ω ˙k∧ρ Ω Ω ∧ (Ω ∧ ρ) = −Ω2 ρ. Esta propiedad es inmediato demostrarla. . Para un movimiento determinado.3. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS • Polar m´ ovil: restando (XO . la polar fija ser´ a pues una curva fija. viles 4.28 ´ Cap´ ıtulo 4. permaneciendo tangente a la misma. Ω = Ωk . dϕ/dt dϕ/dt (4. a = aO + Ω Recordemos la expresi´ on general del campo de aceleraciones (4.4.26) sobre los ejes m´ oviles. cumpliendo ´ este u ´nicamente la funci´ on del par´ ametro para la definici´ on de las mismas. dXO dϕ Y A K A y A A A b dϕ X O Las polares son curvas intr´ ınsecas del movimiento. A ¨ ¨ ϕ A¨ ¨¨ * ¨ x ¨¨ Figura (−dY0 /dϕ. no dependen del tiempo. dYO /dt dXO /dt x = sen ϕ − cos ϕ. YO ) y proyectando las expresiones (4.27) dXO /dt dYO /dt y = cos ϕ + sen ϕ dϕ/dt dϕ/dt 6 − dYO .20): particularizando para el movimiento plano. Aceleraciones ˙ ∧ ρ + Ω ∧ (Ω ∧ ρ).6. Las polares sirven para describir el movimiento plano en t´ erminos geom´ etricos.3. Esta descripci´ on se caracteriza por la propiedad fundamental de los polares que establece que.

6. y eliminamos (k ∧ ρ) entre la nueva expresi´ on obtenida y (4. .29 q Ct q Ct q W Ω Polar m´ ovil Figura 4.17: Rodadura sin deslizamiento de la polar m´ ovil respecto de la fija. As´ ı. Cqt+∆t Ct+∆t Polar fija obtenemos la siguiente expresi´ on ˙ k ∧ ρ − Ω2 ρ. ˙ k ∧ ρ es una componente perpendicular al radio vector ρ (no neceΩ sariamente tangencial a la trayectoria. resultando finalmente: ρ= ˙ k ∧ aO + Ω2 aO Ω ˙ 2 + Ω4 Ω (polo de aceleraciones) (4. on −Ω2 ρ es una componente centr´ ıpeta. 4. dirigida hacia O (direcci´ que no tiene porqu´ e ser normal a la trayectoria.28) y despejando ρ.28) Otra forma de expresar la aceleraci´ on es mediante la consideraci´ on del movimiento como una rotaci´ on instant´ anea en torno al C.Aptdo. a = aO + Ω Los t´ erminos en esta ecuaci´ on tienen la siguiente interpretaci´ on: aO es la aceleraci´ on de O (traslaci´ on).R. Movimiento Plano 4. El polo de aceleraciones se obtiene igualando a cero la expresi´ on (4. la velocidad de un punto cualquiera P es: v = Ω ∧ d = Ωk ∧ (r − r C ).28).R.).I. salvo en el caso arriba mencionado).I. Para ello. tan s´ olo lo ser´ a en el caso de que O coincida con el C. multiplicamos vectorialmente la igualdad por k.

I. (punto geom´ etrico) es C . Para diferenciar etrico C.29) Aceleraci´ on del centro instant´ aneo de rotaci´ on. resulta: ˙ k ∧ d − Ω2 d − Ωk ∧ v C .18: Velocidad de un punto cualquiera en relaci´ on al C.R. on de P .30 ´ Cap´ ıtulo 4. su N´ otese que C .R. (C ).I. que para distinguir de la velocidad del punto del s´ olido. denominamos velocidad de sucesi´ on. Considerando finalmente que v = Ωk ∧ d. (C ). y d = CP = r − r C . En general.)11 . a=Ω donde v es la velocidad del punto P del s´ olido.R.R.I.4. 11 . CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS v r α Y rC O X C P d Figura 4.R. + normal (4.I. r C el del C. Centro Instant´ aneo de Rotaci´ on. Aunque en un instante dado la posici´ on de ambos coincide (r C = r C ∗ ). a= Ω tangenc. denominaremos este punto material del s´ olido del punto geom´ ∗ C al punto material..I. donde r es el vector posici´ Derivando respecto a t: ˙ k ∧ d + Ωk ∧ (v − v C ). Ser´ ıa incorrecto por tanto asignar a la derivada de HC el valor (nulo) de la velocidad del punto del s´ olido situado en C . mientras que v C es la velocidad de sucesi´ on del punto geom´ etrico C (C.— Otra consideraci´ on interesante surge al desarrollar el campo de aceleraciones en relaci´ on al punto material situado en un instante dado sobre el C. mientras que el C. por lo que no coincidir´ a necesariamente con una misma part´ ıcula del s´ olido a lo largo del movimiento.R. queda definido por una condici´ on geom´ etrica. normal tangenc. dHC /dt = L C tiene un valor no nulo.I.

R.29) permite expresar separadamente la aceleraci´ on en las direcciones tangencial y normal a la trayectoria (figura 4. debe quedar claro que. su aceleraci´ on no lo tiene porqu´ e ser (aC ∗ = 0). aunque la velocidad del punto del s´ olido situado en el C. sea nula (v C ∗ = 0).I. Por otra parte. por lo que su aceleraci´ on no ser´ a en general nula. coincide con distintos puntos del s´ olido en distintos instantes. en un momento dado dejar´ a de tener velocidad nula al instante siguiente.32) .20) para O ≡ C ∗ y ρ = d = r − r C . Movimiento Plano velocidad difiere: vC = vC ∗ dr C = 0. se ha tomado como positivo el sentido centr´ ıpeto (hacia C ) para an . Como consecuencia.Aptdo. 4.19): ˙ d + ΩvC sen α at = Ω an = Ω d − ΩvC cos α 2 (4.I. Si se particulariza la expresi´ on (4.31). 4.31 El campo de aceleraciones puede calcularse particularizando la expresi´ on general (4.31) donde α es el ´ angulo formado por la normal com´ un a las polares y CP = d. Aplicando la ecuaci´ on (4. Circunferencias de aceleraciones La ecuaci´ on (4.I. teniendo en cuenta d = 0.R.29). y una part´ ıcula que est´ a situada sobre el C. Estas expresiones dan lugar a dos nuevos lugares geom´ etricos. resulta aC ∗ = −Ω ∧ v C .6.30) (4. Ω2 d = ΩvC cos α ⇒ d= vC cos α Ω (4. a = aC ∗ + Ω Otra expresi´ on equivalente para el campo de aceleraciones es la proporcionada por (4.29) para el propio centro instant´ aneo ∗ de rotaci´ on C . Esto se debe a que el C. Circunferencia de las inflexiones. ˙ ∧ d + Ω ∧ (Ω ∧ d).— Es el lugar Geom´ etrico de puntos con aceleraci´ on normal nula.R. dt = 0.

ya que ´ estos no tienen aceleraci´ on normal. de di´ ametro Dt = ˙ ΩvC /Ω.32 ´ Cap´ ıtulo 4. En funci´ on de las coordenadas polares (d.I. α) esta expresi´ on define una circunferencia. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS v −Ω ∧ v C vC C α d −Ω2 d ˙ ∧d Ω Figura 4. denominada Circunferencia estacionaria. Aplicando la ecuaci´ on (4. ˙ d + ΩvC sen α = 0 Ω ⇒ d=− ΩvC sen α ˙ Ω Se trata asimismo de una circunferencia en polares.30). de di´ ametro Dn = vC /Ω. Es perpendicular a las .— Es el lugar geom´ etrico de puntos con aceleraci´ on tangencial nula.4. Es por otra parte el lugar de los puntos del s´ olido que siguen trayectorias rectas. denominada Circunferencia de inflexiones. (C ).20: Circunferencia de las inflexiones Polar fija Circunferencia estacionaria. d α C Dn v Figura 4.R. Esta circunferencia es tangente a las 2 polares en el C.19: Componentes de la aceleraci´ on en direcciones normal y tangencial.

sim´ to a la tangente com´ un a las polares.Aptdo. ´ n. Movimiento Plano 4.23). La intersecci´ on de la circunferencia estacionaria y la de las inflexiones es el polo de aceleraciones. En el caso Ω circunferencia degenera en una recta perpendicular a las polares. pero podemos imaginar tambi´ en el movimiento relativo del plano fijo con respecto al m´ ovil. Dt d α C Figura 4.6. y Q∗ ∈ r el punto del plano m´ ovil que instant´ aneamente est´ a situado sobre Q (figura 4.22). 4. en el que las dos componentes de la aceleraci´ on se anulan (an = at = 0) (figura 4. El movimiento real es el del plano m´ ovil al que pertenece r con respecto al fijo. cuyo campo de velocidades ser´ ıa igual pero con . pertenece a una circunferencia etrica a la de las inflexiones respecde di´ ametro Dn = vC /Ω. por el que pase constantemente una recta dada del plano m´ ovil.21: Circunferencia estacionaria Polar fija Circunferencia de los retrocesos. denominada circunferencia de los retrocesos.— Todo punto Q del plano fijo. Sea r una recta del plano m´ Demostracio ovil que pasa constantemente por un punto Q del plano fijo.33 ˙ = 0 la polares y a la circunferencia de inflexiones en C .

la velocidad del punto del plano m´ ovil Q∗ . Por otra parte. el punto Q se traslada on de r. se concluye que QC Ω = −vC cos α. en el movimiento relativo a r. En ese mismo intervalo dt. seg´ un r.23).32) salvo por el signo −. despejando. movil C vC cos α α r C C vC Figura 4. suponiendo que C se traslada a C (figura 4. En este movimiento con respecto a r.22: Construcci´ on geom´ etrica para la circunferencia de los retrocesos P.34 ´ Cap´ ıtulo 4. estar´ a tambi´ en contenida en la recta r.33) esta ecuaci´ on define una circunferencia en polares. es decir su velocidad lleva la direcci´ Sim´ etricamente. fija signo opuesto. Puesto que debe cumplirse que QQ = CC . est´ a asociado a la velocidad vC cos α. determinado por el punto C en la figura 4. . QC = − vC cos α. en un incremento infinitesimal dt. la velocidad de Q∗ debe ser perpendicular al segmento desde el centro instant´ aneo de rotaci´ on. similar a a la la de las inflexiones (4. cumpli´ endose QQ = −ΩQC dt.22. de sucesi´ on de C ser´ por tanto. Adicionalmente. CQ.4. Por tanto. que indica que ser´ sim´ etrica de aqu´ ella (figura 4. Ω (4. el movimiento a tal que constantemente se mantenga esta propiedad. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS Q Q v Ω α P. el punto Q pasar´ ıa a Q .22) el desplazamiento de C normal a QC . con origen en C . no puede tener componente normal a ella. al ser igual que la anterior pero con signo cambiado.

mientras el extremo A desliza sobre el suelo horizontal con velocidad constante v dirigida hacia el muro. La intersecci´ on de las circunferencias de inflexiones y estacionaria se produce en el polo de aceleraciones K . estacionaria P. inflexiones K Ki Figura 4. Ejemplo 4. movil C C. Se pide determinar. Posici´ on del centro instant´ aneo de rotaci´ on y velocidad del punto C de la escalera. c. Ecuaciones de las polares fija y m´ ovil. Soluci´ on. 4. Movimiento Plano 4. apoy´ andose sobre la arista superior de un muro vertical de altura h perpendicular al plano del movimiento. retrocesos P. d. fija C. En el instante inicial la distancia entre el muro y el extremo A tiene un on del ´ angulo φ que forma la escalera valor b.23: Posici´ on relativa de las tres circunferencias en relaci´ on con las polares. Velocidad y aceleraci´ on angulares de la escalera. b.9: La escalera recta de la figura 4.35 r Q C.Aptdo. . en funci´ con la horizontal: a.24 se mueve en un plano vertical. as´ ı como el polo de aceleraciones.6. Circunferencias estacionaria y de las inflexiones.

. que llamaremos I (figura 4.25).24: Ejemplo 4. (I ) se encuentra sobre las perpendiculares a las velocidades de los puntos A y C de la escalera.9.— La velocidad del punto C de la escalera ha de ser paralela a la propia escalera.25: Ejemplo 4. X derivando: tg φ = h b − vt ⇒ ˙ (1 + tg2 φ) = φ vh . trazando perpendiculares a ambas se obtiene el C.4. El C.36 ´ Cap´ ıtulo 4. φ A v h a. (b − vt)2 ˙: De aqu´ ı despejamos la velocidad angular Ω = φ ˙= φ vh . escalera que desliza sobre el suelo horizontal y se apoya sobre un muro de altura h.9.R.I. Escribiendo la relaci´ on geom´ etrica que define el ´ angulo φ y I C φ h y A φ x Y B Figura 4. Como tambi´ en conocemos la velocidad del punto A.I. (b − vt)2 + h2 Derivando una segunda vez se obtiene la aceleraci´ on: ¨= φ 2hv 2 (b − vt) [(b − vt)2 + h2 ]2 .R. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS B C Figura 4.

Aptdo.36) la velocidad del punto C de la barra se puede obtener empleando la propiedad de equiproyectividad.I. pudi´ endose observar el movimiento de rodadura sin deslizamiento de la polar m´ ovil sobre la fija.37 Otras expresiones de velocidad y aceleraci´ on que resultan convenientes son en funci´ on del propio ´ angulo φ: (−XA ) = h tg φ ⇒ v=− ˙ hφ 2 sen φ ⇒ ˙ = v sen2 φ φ h (4.35) 2 ˙ sen φ cos φ = 2 v sen3 φ cos φ ¨ = v 2φ φ h h2 b. Movimiento Plano 4. de forma param´ etrica a trav´ es de φ (o t).R.6. La polar m´ ovil (ruleta) se define a trav´ es de las coordenadas del C. h Se trata de una par´ abola de eje vertical cuyo v´ ertice est´ a en C . vC = φIC = φY En expresi´ on vectorial. tg φ (b − vt)2 + h2 h = YI = . (4. on Tambi´ en podr´ ıa haberse obtenido vC considerando que es una rotaci´ alrededor del C. en la referencia m´ ovil (Axy ): Y =h+ x= h . Eliminando este par´ ametro se puede escribir la ecuaci´ on impl´ ıcita: X2 . . 4. 2 sen φ h (4.I.R.34) (4.26 se dibujan las polares en varias configuraciones distintas del movimiento.: ˙ ˙ I cos φ = v cos φ.36).I.— El centro instant´ aneo de rotaci´ on tiene las coordenadas: h XI = − = −(b − vt). Llamando α al ´ angulo que forma la velocidad en cada punto con la recta que los une: vA cos αA = vC cos αC ⇒ vC = v cos φ. c.R. sen φ y= x h = tg φ sen φ tg φ En la figura 4.— La polar fija (base) viene definida por la ecuaci´ on del C. con el punto A de velocidad conocida. v C = v cos φ(cos φ I + sen φ J ).

26: Ejemplo 4.R.9. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS Polar fija Polar móvil φ (a) (b) (c) (d) Figura 4. C.38 ´ Cap´ ıtulo 4.4.I. y dibujo de las polares fija y m´ ovil en distintas posiciones (a) φ = π/5 (b) φ = π/4 (c) φ = π/3 (d) φ = 2π/5 . configuraci´ on del sistema.

Podemos tambi´ en en este caso calcular el di´ ametro de la circunferencia estacionaria. el sistema r´ ıgido gira en torno de la recta AB con una velocidad angular Ω = v/R. 4. siendo la distancia entre ellos AB = R. Un disco de radio r se apoya sobre ese tri´ angulo y sobre un plano vertical.39 d. Un tri´ angulo rect´ angulo is´ osceles desliza con velocidad constante v sobre un plano horizontal.R (vI ) presi´ on Dn = vI /φ derivamos las coordenadas (4.— La circunferencia de inflexiones es el lugar geom´ etrico de los puntos con aceleraci´ on normal nula. Por tanto ser´ a la circunferencia tangente a las polares en I y que pase adem´ as por el punto A. Se pide: a.I.27 se representan ambas circunferencias de aceleraciones junto con las polares. Problema 4. La circunferencia estacionaria es el lugar de los puntos con aceleraci´ on tangencial nula. 4. Adem´ as. Problemas propuestos. 4. Base y ruleta del movimiento absoluto del disco.2. Por tanto A es el polo de aceleraciones. Problemas propuestos. Se puede obtener el di´ ametro de esta circunferencia mediante la ex˙ . C. del disco. Para obtener la velocidad de sucesi´ on del C. Velocidad y aceleraci´ on del punto m´ as alto del disco.1. ¨ 2 sen2 φ cos φ φ En la figura 4. velocidad angular del disco y velocidad del centro del disco. punto de aceleraci´ on nula al ser su velocidad rectil´ ınea y constante. Problema 4. como es el caso de A. luego A tambi´ en pertenece a la misma por ser su velocidad constante. c.36): vI = ˙ ˙2+Y ˙2=φ X I I h sen3 φ 1 + 3 cos2 φ ⇒ Dn = h sen3 φ 1 + 3 cos2 φ. por tanto pertenecen a ella los puntos que recorren rectas del plano fijo. Se pide: . para una configuraci´ on dada del sistema.7. mediante la expresi´ on Dt = vI ˙ h 1 + 3 cos2 φ φ = . Un s´ olido r´ ıgido se mueve de forma que dos de sus puntos A y B recorren una circunferencia de radio R con velocidad constante v .Aptdo. La circunferencia queda definida como tangente a la normal com´ un a las polares en I que pasa por A.R.I. b.7. de forma que no existe deslizamiento en el contacto disco-tri´ angulo.

R.I. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS Polar fija Polar móvil C. inflexiones C φ A Circ. estacionaria on Figura 4.27: Ejemplo 4. r Figura 4.9: Circunferencias de aceleraciones para la posici´ φ = π/3.1 v 45◦ .4. B Circ.40 ´ Cap´ ıtulo 4.28: Problema 4.

(Examen final. 0) y B ( 2a. c. con lados AB = BC = a 2. Vector aceleraci´ on angular. Se mueve en relaci´ on a un triedro Oxyz de forma que A desliza sobre el eje Oz . c. a. en ese est´ a en el plano Oyz y su velocidad es positiva seg´ instante: a. Una placa ABC tiene angulo rect´ angulo √ la forma de un tri´ is´ osceles. Intersecci´ on de los axoides con el plano dado. El v´ un plano paralelo a Oxy . Una escuadra formada por dos varillas perpendiculares soldadas en √ un extremo C se estas deslizan por dos puntos √mueve de forma que ´ ertice C est´ a obligado a moverse en fijos A(− 2a. 16/9/1994) Problema 4.29: Problema 4. En el instante inicial C un Ox. 0). . seg´ un la ley xB = a sen ωt. b. Problemas propuestos. Se pide. y a velocidad constante v . 4. 0. describiendo una circunferencia con centro en el eje Oz .7. B se mueve sobre una recta horizontal paralela a Ox que pasa por (0. Velocidad del punto de la varilla sobre B . a y C se mantiene dentro del plano Oxy . 0.2 v = ΩR Problema 4. 10/1/1994) Ω R Figura 4.4. Obtener la velocidad de A para un instante t gen´ erico.Aptdo. Velocidad del punto M intermedio entre C y B . 0). 4. a. Determinar para el campo de velocidades el eje del movimiento helicoidal tangente y la velocidad m´ ınima.3. (Examen final. b. En el instante inicial (t = 0) A est´ en el lado positivo de Oz . Velocidad angular de la escuadra. a una altura a.41 a.

relativa y de Coriolis de P . i. b.30: Problema 4. El dispositivo de la figura consta de un eje vertical AC de ˙ . Considerando la referencia {D. j . aceleraciones absoluta. obteniendo la velocidad de rotaci´ on Ω(t) y la velocidad m´ ınima o velocidad de deslizamiento. 16/1/1995) Problema 4. (Examen final. Por la ranura se mueve una gira con velocidad φ part´ ıcula P con velocidad v en direcci´ on vertical hacia abajo en el instante considerado y aceleraci´ on a vertical hacia arriba en ese mismo instante. situada esta u ´ltima a . de longitud l. de arrastre.42 6 z @ ¨¨ ¨ ¨ ¨ b ´ Cap´ ıtulo 4.6.5. 20/6/1995) √ Problema 4. Obtener las expresiones de ambos en funci´ on del tiempo para un instante gen´ erico.3 @ @ B @ @ x @ R b. k} solidaria al disco. en cuyo extremo D se halla un disco con una ranura que ˙ cte respecto al eje CD. c. como sistema de referencia m´ ovil. de radios 2a y a respectivamente. Dicho eje mueve un ´ longitud h que gira con velocidad cte ψ arbol horizontal CD.4. θ(t) y ψ (t). Describir el movimiento instant´ aneo del s´ olido para un instante gen´ erico. Sea θ el ´ angulo que forma AB con el eje Oz y ψ el que forma la proyecci´ on de AB sobre Oxy con Ox. Aceleraci´ on angular del disco. Se pide: a. Una placa cuadrada ABCD de lado a 2 se mueve de forma que dos v´ ertices A y B describen sendas circunferencias paralelas con el mismo eje. (Examen final. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS ¨¨ ¨ ¨ C ¨r @ @ Rv     y @ ¨ ¨ ¨ @ ¨ ¨ ¨¨ @ ¨ ¨ A @ √ @ a 2a @ @     @ O @ √ @@ 2a           bM Figura 4.

31: Problema 4.Aptdo.5 .7.43 @ @ 6 @ z @ @ √ @ a 2 @    H @ Z H  y @ H@ Z θ ZH b  H @ B @   Z @ @ √ @ R Z   a 2 @ Z @   @ Z@  a Z @ @ Z   @ Z @   Zb @ C @ O @ @ @ @ @ @ @ @ @ x @ R Ab H Z Figura 4.32: Problema 4.4. Problemas propuestos. 4. configuraci´ on inicial de la placa Figura 4. 4.

7.33: Problema 4. definir el movimiento helicoidal tangente (eje y velocidad m´ ınima). 19/1/1996) z y a a y 2a b b M Ca ω a 1 √ a 2 vB Figura 4. obtener la aceleraci´ on del punto C . Se pide. d. aceleraci´ on angular de la esfera. justificando adecuadamente: a. (Examen parcial. (Examen final. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS una distancia a de la primera. y vale vB = aω . en una posici´ on en que B y C se hallen en el plano Oyz . b. El movimiento de ´ estos es tal que los puntos de contacto A y B tienen constantemente velocidades −V y +V respectivamente (positivas en sentido hacia fuera del plano del papel). En el sistema mec´ anico de la figura (correspondiente a un rodamiento de bolas) el cilindro de radio interior 3R y el cono de semi´ angulo 30◦ son coaxiales y giran respecto de su eje independientemente. c.6 a B O A a D x y Problema 4. Entre los dos est´ a encajada una esfera de radio R que rueda sin deslizar sobre el plano fijo inferior. velocidades angulares de rodadura y pivotamiento de la esfera sobre el plano inferior. b. 9/2/1996) . velocidad y aceleraci´ on angular de la placa. Al tiempo.4.44 ´ Cap´ ıtulo 4. Se pide: a. aceleraci´ on del punto de la esfera en contacto con el plano. describir el movimiento. c. apoy´ andose asimismo en el cono y en el cilindro sin deslizamiento. La velocidad con que recorre el punto B la circunferencia superior es constante. axoides del movimiento. discutiendo si el eje del movimiento helicoidal tangente corta al eje del cono en un punto fijo y definiendo los axoides. as´ ı como la velocidad del centro (C ) de ´ esta. d. la placa gira alrededor del eje AB con velocidad angular ω .

I.I.R. Lugar geom´ etrico de los puntos del plano m´ ovil con aceleraci´ on normal nula.7 C b cono ` B ` A ωp 6 I ` - ωr Problema 4.) en un instante gen´ erico b. Lugar geom´ etrico que describe el C. pared del cilindro ¡ 4. respecto a las referencias fija (OXY ) y m´ ovil (P xy ) (polares).I.I. en un instante gen´ erico.Aptdo. c. mientras que P se traslada con movimiento rectil´ ıneo uniformemente acelerado. Lugar geom´ etrico de los puntos del plano m´ ovil con aceleraci´ on tangencial nula. Problemas propuestos. 1988) Problema 4.8. Se pide: ´ a. d. Obtener el centro instant´ aneo de rotaci´ on (C. Posici´ on del centro instant´ aneo de rotaci´ on (C. . 4.R.9.R.R. Velocidad de B y aceleraci´ on del punto del plano m´ ovil situado sobre el C. (Examen final. b.34: Problema 4. Lugar geom´ etrico que describe el C. de aceleraci´ on a. Un segmento de longitud l se mueve de forma que sus extremos A y B recorren dos rectas fijas r y r que forman entre s´ ı un angulo α. c.45 3R ¡ 30◦ Figura 4.R... La velocidad del extremo A es constante y de valor v . respecto a las referencias fija (rectas) y m´ ovil (segmento) (polares).) en una posici´ on gen´ erica.7. Un plano gira alrededor de un eje perpendicular por uno de sus puntos P con velocidad constante Ω.I. Se pide: a.

Particularizar los resultados anteriores para θ = π/3.4.10 O X Problema 4.R. b. Un cono de v´ ertice A.11.35: Problema 4.10. La barra AB est´ a inicialmente horizontal como se representa.36: Problema 4. Se pide calcular en un instante gen´ erico: a. El punto A comienza a ascender ligado al eje de ordenadas Y con aceleraci´ on a positiva y constante. Posici´ on del C. Lugar geom´ etrico de los puntos del plano m´ ovil con aceleraci´ on normal nula. c.8 y O v = at P x φ = Ωt X d.46 ´ Cap´ ıtulo 4. y polares del movimiento de la barra. Velocidad y aceleraci´ on del punto de contacto de la barra con el disco en funci´ on del ´ angulo θ que la barra forma con la vertical.I. El sistema de la figura est´ a formado por una barra AB que se mueve permaneciendo tangente a un disco C fijo. base circular BC de radio DB = √ 2a/ 3 y altura DA = a se mueve en el espacio de forma que la circunferencia del borde de la base del cono rueda sin deslizar sobre una circunferencia . Problema 4. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS Y Figura 4. Y A R B Figura 4.

BC = CD = 2b. (Examen final. c. de forma que que el eje DA del cono se mantiene en todo momento dentro del plano vertical por OB . cuyas longitudes son: AB = DE = b. 28/6/96) 3 2a O C D O b A a Figura 4. 16/9/96) . El movimiento del cono es tal que su v´ ertice A describe otra circunferencia de centro O y radio (3/2)a (en un plano paralelo a la de centro O). y seg´ un la normal al plano determinado por AB y r. 4. Axoides del movimiento. Definir completamente los movimientos relativos. recorren una recta fija r. seg´ un r. velocidad del punto C del cono (diametralmente opuesto a B ) y aceleraci´ on del v´ ertice A del mismo. DE articuladas entre s´ ı. con movimiento uniforme de periodo τ .Aptdo. de valor Ω2 . de valor Ω1 . que pasa por A. (Examen final. Del movimiento as´ ı definido se pide: a. c. Determinar los axoides fijo y m´ ovil del movimiento de AB . 2) el extremo E . velocidad y aceleraci´ on angular del cono. b. Problemas propuestos. 4. Este punto O es a su vez el centro de una esfera de radio a en la que se apoya y desliza la base del cono. CD. Calcular la velocidad y la aceleraci´ on absolutas del punto P de corte de las rectas soporte de AB y DE . Se pide: a.37: Problema 4. Se da un conjunto de cuatro varillas AB.47 fija de radio OB = 2a con centro O. de las varillas CD y DE . respecto de AB .12.7. as´ ı como los puntos medios de BC y CD. b. 3) la varilla AB tiene en todo instante una velocidad angular con dos componentes constantes. BC.11 a B a Problema 4. Se mueve cumpliendo las siguientes condiciones: 1) el extremo A permanece fijo.

38: Problema 4. Velocidad y aceleraci´ on del centro C del disco. Se considera un sistema compuesto por una mesa giratoria y un disco que se apoya en ella.14.39: Problema 4. c.12 C φ O B X Problema 4. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS ¡A ¡ ¡ A b A ¡ A ¡ A E 2b ` ¡ Ab ¡ ¡ ¡ D b A A A 2b A` A A A r Figura 4. Adem´ . d. Velocidad y aceleraci´ on angular del disco.4. Un disco de radio alrededor del punto fijo O con velocidad angular φ R se mueve de forma que desliza sobre el eje X a la vez que rueda sin deslizar sobre la barra OA. Se pide: a. mesa gira con velocidad ω1 constante alrededor de un eje vertical. Velocidad y aceleraci´ on del punto B cuando la barra forma 60◦ con la horizontal. la barra OA gira ˙ = cte.48 B b b¡ Ab ¡ ¡ ¡ ¡A ¡ A ´ Cap´ ıtulo 4.12 CA A¡ b A ¡ ¡ Problema 4. como muestra la figura adjunta. La as. Ecuaci´ on de la polar fija referida a OXY. En el mecanismo plano de la figura. b.13. Y A Figura 4.

Aptdo. e. La altura sobre la mesa del punto O es tal que el eje OO forma un ´ angulo α con la vertical. Adicionalmente. considerando que la reacci´ on de la mesa m´ ovil sobre el disco es normal a la mesa.14 ω1 Problema 4. Describir el lugar geom´ etrico que define el eje de rotaci´ on. j . a ligado al ´ arbol OO por un eje OO de longitud de masa m y radio R. k}.40: Problema 4. Problemas propuestos. d. un un di´ ametro horizontal del disco. Suponiendo el movimiento dado del disco sin atender a sus causas: .15. b.49 existe un ´ arbol vertical OO que gira con velocidad ω2 constante. c. (Examen final. mediante sus componentes en el triedro S . R Figura 4. Expresar la velocidad de rotaci´ on del disco.7. 4. Expresar la aceleraci´ on angular absoluta del disco. y se admite que no llega nunca a levantarse sobre ella. tanto relativo al disco m´ ovil como en una referencia absoluta (axoides). est´ L y masa despreciable que pivota sin rozamiento en el punto O. Se pide: a. Un disco circular homog´ eneo de masa M y radio R rueda sin deslizar sobre un plano horizontal. El disco. 30/1/1999) O ω2 L α O O m. tanto relativa a la mesa giratoria como absoluta. Expresar el momento en el punto O de las fuerzas aplicadas al disco. j seg´ siendo i el versor seg´ un un di´ ametro de m´ axima pendiente del disco. de forma que mantiene en todo momento una inclinaci´ on constante de 45◦ . y k el eje normal al disco. Expresar la velocidad del centro O del disco. se define el triedro S formado por los vectores {i. y el punto de contacto con el √ √ plano describe sobre ´ el una circunferencia de radio a = R(1 + 3)/ 2 con velocidad uniforme de valor aω . 4. El disco rueda sin deslizar sobre la mesa.

4. calcular la velocidad y aceleraci´ on del punto del disco que en un instante dado se encuentra en el extremo superior de su per´ ımetro. la velocidad de rotaci´ on y la velocidad m´ ınima. b. especificando el eje del movimiento helicoidal tangente.15 ω a. c. describir el campo de velocidades del disco. . calcular la aceleraci´ on angular del disco y la aceleraci´ on de su centro.41: Problema 4.50 ´ Cap´ ıtulo 4. CINEMATICA DE SISTEMAS R´ ıGIDOS G 45◦ a Figura 4.

independientemente del tama˜ no.1 (5. Es v´ alido idealizar los cuerpos como part´ ıculas puntuales. sometidos u critos en una referencia inercial (I ) por sus vectores de posici´ on r 0 y r 1 respectivamente. sometidos a fuerzas internas centrales. 1. formado por dos cuerpos de masas m0 y ´nicamente a las fuerzas internas ejercidas entre ellos. Las ecuaciones del movimiento son: ¨ 1 = F 10 . en un caso real en que los cuerpos no sean exactamente esf´ ericos se cometer´ a un peque˜ no error. aspecto que hist´ oricamente ha jugado un papel central en el desarrollo de la mec´ anica.1. y contin´ ua siendo relevante en la actualidad con el progreso de la tecnolog´ ıa espacial. nuestro estudio se limitar´ a a dos cuerpos (sistema binario) o tres cuerpos (sistema ternario). As´ ı.1) . Sin embargo. Como aplicaci´ on importante surge el movimiento en ´ orbitas gravitatorias. m1 r ¨ 0 = F 01 = −F mM m0 r 5. para el caso de esferas homog´ eneas en campos gravitatorios. Admitiremos las siguientes hip´ otesis simplificadoras a lo largo de este cap´ ıtulo. comenzando por los m´ as sencillos: aquellos que est´ an constituidos por dos cuerpos o a lo sumo tres. Es posible demostrar que. 2.Cap´ ıtulo 5 ´ Fuerzas Centrales y Orbitas Gravitatorias En este cap´ ıtulo empezaremos a tratar sistemas din´ amicos de varias part´ ıculas. el efecto es equivalente al de toda la masa concentrada en el centro. Se puede despreciar el efecto del resto de los cuerpos del universo por su lejan´ ıa. 5. desm1 . Reducci´ on del Sistema Binario Sea un sistema binario aislado.

5). Por este motivo. pudiendo estudiarse como si fuera inercial. como si la masa m0 fuese fija. Buscaremos entonces la ecuaci´ on de la din´ amica para el movimiento relativo.5) m0 m1 El cociente µ = m se denomina masa reducida.5.3) ¨ G = 0: el centro de masa se cumpli´ endose entonces. definiendo r = r1 − r0 . para una fuerza dada. Conviene observar que la ecuaci´ on (5.1) se llega a ¨= r def def (5. mediante las ecuaciones (5. en virtud de (5. sin m´ as que cambiar m1 por la masa reducida µ.1: Sistema binario aislado H Y £ H m H F H 0 r 01 1 £ Hx formado por dos cuerpos de masas : r0 £ m0 y m1 . Sin embargo.2) m1 r 1 + m0 r 0 m1 + m0 (5. el resultado obtenido permite reducir el movimiento relativo en el sistema binario.2 ´ Cap´ ıtulo 5. y viceversa. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS m1 YH uH 1 H HH  HH £ £ H j Hr HH £ F 10 HH Figura 5. . con origen en m0 y ejes paralelos al inercial I . ser´ ıa incorrecto establecer la ecuaci´ on fundamental de la din´ amica directamente empleando la aceleraci´ on relativa a este sistema. m1 r Definimos el centro de masa por: rG = def (5. como si su masa tuviese este valor µ. es decir.5) expresa la din´ amica en un sistema de referencia no inercial (R).4) 1 m0 + m1 1 F 10 − F 01 = F 10 . m1 m0 m0 m1 (5.2). r mueve con velocidad rectil´ ınea y uniforme. y permite interpretar 0 +m1 el movimiento relativo de m1 respecto de m0 expresado por (5. Sumando las dos ecuaciones se obtiene ¨ 1 + m0 r ¨ 0 = 0. 0 £    I       £   donde F 10 es la fuerza ejercida sobre m1 por m0 .

3   r1 r R Figura 5.1. m1 r0 = rG − µ r m0 5. que se ver´ a m´ as adelante (cap´ ıtulo 6. ecuaci´ on (6. R. ¨= r 1 M +m mM −G Mm r r3 = −G M +m r. r3 F M m = −F mM = G mM r r3 (5. r3 (5. µ r. Reducci´ on del Sistema Binario m r1 5. T = (m0 + m1 )r G + µr 2 2 Esta expresi´ on descompone la energ´ ıa cin´ etica en dos t´ erminos.7) Esta expresi´ on resulta ser la aplicaci´ on a este caso del Teorema de K¨ onig.25)) . Sistema Binario Gravitatorio Consideramos ahora el caso particular de un sistema formado por dos cuerpos de masas M y m. uno correspondiente al movimiento del centro de masas.3)) establece esta atracci´ on mutua como proporcional a las masas y al inverso del cuadrado de la distancia.6) Reducci´ on al movimiento relativo a uno de los cuerpos. referencias inercial I y relativa a m0 (no inercial).5) el valor de esta fuerza gravitatoria.6. 5. las fuerzas ejercidas entre M y m son: F mM = −G Mm r.Aptdo. ecuaci´ on (1. caracterizado por la masa total (m0 + m1 ).     I     m0 1s   O r0       Otro resultado interesante se puede obtener al expresar la energ´ ıa cin´ etica 2 2 1 ˙ ˙ en funci´ o n de r r : m m T =1 r + r eliminando y r y r 0 G 1 2 0 1 2 0 0 r1 = rG + resultando finalmente 1 2 1 ˙2 ˙ .1. y otro del movimiento relativo caracterizado por la masa reducida µ1 .1. que se atraen mediante fuerzas de tipo gravitatorio (figura 5.Sustituyendo en la ecuaci´ on del sistema reducido (5.. La ley de la gravitaci´ on universal de Newton (apartado 1.3). En nuestro caso.2: Sistema binario.

ρ3 (5.C.3) que r Medida en el S.C. m P r Y       I              G 3    r G  rP  M :u    r O           O  ρ r S. empleando (5. Reducci´ on al centro de masas.Para el sistema gravitatorio anterior.9) = .C.3) se obtiene Mr M r O + mr P (5. la posici´ on de un punto gen´ erico P es: ρ = rP − rG .4 ´ Cap´ ıtulo 5. referencias relativas a la masa M y al centro de masa G (S. A diferencia del caso anterior (reducci´ on al movimiento relativo respecto de una masa).2) y (5...M. de valor (M + m). fija.). tomando un sistema de referencia con origen en G y direcciones paralelas al inercial. este sistema s´ ı ser´ a ¨ G = 0.9): ρ = rP − M +m G(M + m) M + m ¨ = − M +m 3 ρ ρ.C.M. Figura 5. inercial. situada en el lugar de M .8) . como si m estuviera atra´ ıda gravitatoriamente por una masa eficaz.). Es posible estudiar el movimiento relativo a G.3: Sistema binario gravitatorio.10) def (5.M. el centro de masas (G) queda definido por (5. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS Se observa pues que es posible estudiar el movimiento relativo de m respecto a M a todos los efectos. M M ( M ρ) resultando finalmente: ¨ = −G ρ M 3 /(M + m)2 ρ. M +m M +m donde r = r P − r O . ya que se deduce inmediatamente de (5.5.7). que llamaremos Sistema del Centro de Masa (S. en la cual eliminamos r en favor de ρ mediante (5.M. si el sistema binario est´ a aislado.3). Empleamos ahora la ecuaci´ on (5.

empleando aislado el S. como si estuviese fija. Otra manera de obtener la reducci´ on (5. punto f´ 5.9) se llega a ρ 2 . en un sistema aislado.1.C. (5. Sin embargo. su posici´ on se puede calcular. definido por r r V (r ) = −F · dr = − F (r) dr. Esta u ´ltima reducci´ on del movimiento2 presenta la ventaja de que G a menudo tiene un movimiento conocido. desde otra masa o desde el centro de masas. o bien aplicando alguna de las reducciones anteriores.2. Propiedades del Movimiento Consideraremos fuerzas centrales aquellas que est´ an dirigidas constantemente hacia un centro O. 5.2. G se mueve con velocidad rectil´ ınea y uniforme. 5.M.5 Por tanto el movimiento equivale tambi´ en en esta referencia a una atracci´ on gravitatoria hacia una masa ficticia situada en G. (5. pero no corresponde a ning´ un ısico observable como tal. A este movimiento relativo habr´ propio de G. ∂V /∂t = 0) las fuerzas centrales ser´ an adem´ as conservativas.11) r donde F (r) es una funci´ on escalar de r = |r | que supondremos al menos continua.2. Es inmediato comprobar que las fuerzas centrales siempre derivan de un potencial.10) es. considerando que para un sistema ¨ = −GmM r /r3 . la interpretaci´ on es menos intuitiva que si el movimiento se refiere a una de las dos masas. ya que G no coincide con ning´ un punto material fijo. por lo que se conserva el momento cin´ etico: H O = r ∧ mv = cte. Movimiento bajo Fuerzas centrales 5. en primer lugar. al menos de manera aproximada. es inercial. y toman la forma general r F (r ) = F (r ) . Otra caracter´ ıstica importante de las fuerzas centrales es que el momento de F respecto del centro O es nulo.Aptdo. por lo que es v´ alida la ecuaci´ on mρ 3 2 3 ¨ = − GM /(M + m) ρ/ρ . de a que sumar el valor: M ∗ = M 3 /(M + m)2 . Todo lo que sigue es aplicable para una fuerza central desde un punto fijo. (5. Si adem´ as el potencial es un campo constante (es decir. Veamos. Movimiento bajo Fuerzas centrales Las fuerzas gravitatorias son un caso particular de fuerzas centrales. Por ejemplo. algunas propiedades generales del movimiento para este tipo de fuerzas.12) r0 r0 integral que existe siempre al ser F (r) continua.

1.2. to de m atra´ La constancia de la velocidad areolar (5. Ecuaciones del Movimiento Expresamos la posici´ on mediante las coordenadas polares (r.4: Velocidad areolar bajo fuerzas centrales.15) . ϕ) tomando como origen el centro de fuerzas O.13) da lugar a la siguiente ecuaci´ on: 1 C = r2 ϕ. es igual a: |r ∧ dr | dS = 2m dt dt area barrida en dt.5. As´ Siendo dS el elemento diferencial de ´ ı. por lo que la trayectoria est´ a contenida en un plano. podemos afirmar que la velocidad aerolar es constante. El m´ odulo |H O | = HO . r es perpendicular al vector constante H O . y m u ©F r O ϕ x Figura 5.5: Coordenadas polares para el movimienıda desde O.13) =2 m dt HO = m  36       +  dr   r +dr  dS 1      )  dϕ    F (r )    r   F (r +dr ) Figura 5. La manera usual de expresar esta u ´ltima propiedad es mediante la constante de las ´ areas (C ). definida como: dS def HO C = (5. 2.6 ´ Cap´ ıtulo 5. (5. (5. 5.2) las dos propiedades que se deducen de esta conservaci´ on: 1. tambi´ en constante. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS Recordemos (ver apartado 2.2.14) dS = r (r dϕ) ⇒ ˙ 2 Se obtiene otra ecuaci´ on al aplicar la ley fundamental de la din´ amica en la direcci´ on (radial) de la fuerza: ar = r ¨ − rϕ ˙2 ⇒ m r ¨− C2 r3 = F (r).

15) son ecuaciones diferenciales del movimiento en funci´ on de las variables r y ϕ.6) (ejercicio que se deja para el lector). r ˙ . Plantearemos a continuaci´ on un m´ etodo general para resolver las ecuaciones diferenciales anteriores. para hallar las ecuaciones param´ etricas de la trayectoria (Ecuaciones horarias): r = r(t).Aptdo. 2. 5. ϕ = ϕ(t). 2 de donde. C 2 /r2 − V (r)] − Una vez realizada esta u ´ltima integral (o cuadratura) para obtener t(r). Para obtener la ecuaci´ on impl´ ıcita de la trayectoria.11) en general. invirtiendo obtendr´ ıamos r(t). dr Admitiendo que ∂V /∂t = 0.2. En funci´ on de t. y eliminando ϕ C/r2 dϕ = dr. reduciendo el problema a cuadraturas. y entrando en la ecuaci´ on (5. se podr´ ıa eliminar t de la siguiente manera: dϕ = ϕ ˙ dϕ dt dr = dr dt dr r ˙ ˙ a partir de (5. para hallar la ecuaci´ on intr´ ınseca de la trayectoria: r = r(ϕ). despejando r ˙.1. Las expresiones (5. Cabe resolverlas de dos maneras: 1. se obtendr´ ıa ϕ(t).14). que seg´ un lo expuesto en el apartado 5. Movimiento bajo Fuerzas centrales 5. mediante una cuadratura adicional.14) y (5. m (5.2. Eliminando t. Recordemos en primer lugar. v´ alido para fuerzas centrales (5.14). las fuerzas centrales provienen siempre de un potencial: dV (r) F (r) = − .7 A esta expresi´ on se podr´ ıa haber llegado igualmente a partir de la ecuaci´ on de la energ´ ıa cin´ etica (2.16) Integrando esta expresi´ on se obtiene: r t= r0 dr 2 [E m . podemos expresar la conservaci´ on de la energ´ ıa def total E = T + V : C 2 /r2 1 E = m(r ˙ 2 + r2 ϕ ˙ 2 ) + V (r). ˙=± r 2 [E − V (r)] − C 2 /r2 .

− V (r)] − C 2 /r2 Resolviendo esta integral obtendr´ ıamos ϕ(r). efectuaremos un cambio de variable. e invirtiendo.14) y (5.15). como se ver´ a m´ as abajo. 2 r dϕ r = −C d2 dϕ2 1 r ϕ ˙ Empleando esta expresi´ on podemos eliminar r ¨ de la ecuaci´ on (5. r dϕ2 r r o bien. si se particulariza para F (r) = −G Mm . r2 . C dr despejando de aqu´ ır ˙ y derivando de nuevo respecto al tiempo: r ¨= d 1 d −C dt dϕ r 2 2 C d 1 =− 2 . En el caso de las fuerzas gravitatorias.15). El procedimiento expuesto permite resolver el movimiento reduci´ endolo a cuadraturas. Para ello. Expresemos en primer lugar la derivada de la nueva variable u respecto a ϕ: d dϕ 1 r =− 1 dr r 2 dϕ = − ˙ C =r 2 ϕ ϕ ˙ dr C dϕ = dr dϕ = dt dϕ dt r ˙ − . en un caso general de fuerzas centrales.17) es v´ alida para cualquier tipo de fuerza central. (F´ ormula de Binet) (5. obteniendo C2 C 2 d2 1 F (r) = m − 2 − 3 .16) para r ˙ e integrando se llega a r ϕ − ϕ0 = r0 C dr ±r 2 2 [E m . F´ ormula de Binet Expondremos a continuaci´ on otro procedimiento para resolver las ecuaciones diferenciales (5.17) 5. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS Empleando la expresi´ on anterior (5.5.3. r(ϕ). que resulta especialmente u ´til para el caso de fuerzas nada f´ gravitatorias. 5.2. ´ Orbitas Gravitatorias La f´ ormula de Binet (5. de r a u = 1/r.3. F (r) = − d2 mC 2 1 + r2 r dϕ2 1 r . Este procedimiento da lugar a la denomiormula de Binet.8 ´ Cap´ ıtulo 5.

9 Como se ve. an´ aloga a la ya conocida del oscilador arm´ onico (cap´ ıtulo 3). Transformando ligeramente los par´ ametros en esta expresi´ on. que ahora es u = 1/r. gral. d) Tanto la elipse como la hip´ erbola son curvas sim´ etricas respecto a un eje perpendicular al plano focal. part. se obtiene: r= def def p .18) siendo p = C 2 /(GM ). sin p´ erdida de generalidad. . con un centro (O) y dos focos (F. considerando ϕ0 = 0. F ) = e.3. 5. La soluci´ on general para esta ecuaci´ on es: 1 = r A cos ϕ sol. completa donde al integrar hemos elegido convenientemente el origen de ´ angulos. resulta una ecuaci´ on diferencial lineal en 1/r. y el eje perpendicular a ´ este por su centro se denomina menor o secundario. Orbitas Gravitatorias se obtiene la Ecuaci´ on diferencial de la ´ orbita gravitatoria: d2 dϕ2 1 r + GM 1 = 2 r C 5. El valor de esta u ´ltima caracteriza el tipo de c´ onica: 0 ≤ e < 1 : elipse (e = 0 : circunferencia) abola e = 1 : par´ e > 1 : hip´ erbola Otra forma de definir con car´ acter general una c´ onica es como el lugar geom´ etrico de los puntos X cuyas distancias respecto a uno dado (foco F ) y a una recta dada (directriz d) sea constante e igual a e > 0: dist (X. cumpli´ endose c = ae. dist (X. . C2 sol. El eje focal se denomina tambi´ en mayor. Tan s´ olo cambia la variable. y ϕ el ametro de la c´ onica. e = AC 2 /(GM ). La distancia de un eje focal al v´ ertice corresa pondiente se llama semieje mayor. y e ´ angulo con el eje focal (F F ).´ Aptdo. F ). La semidistancia focal se denomina c. 1 + e cos ϕ (5. Se llaman v´ ertices de la c´ onica a los puntos de la misma sobre los ejes. p es el llamado par´ la excentricidad de la misma.18) es la expresi´ on general de una c´ onica en coordenadas polares. La ecuaci´ on (5. de segundo orden. En ´ esta r representa la distancia al foco (F ) de la c´ onica. homog´ enea + GM .

.. corresponde a uno de los focos de la elipse. A continuaci´ on se resumen algunas relaciones geom´ etricas u ´tiles para la elipse (ver tambi´ en la figura 5. y = b sen u. la ecuaci´ on reducida de la elipse ser´ ıa x2 y 2 + 2 =1 a2 b Se puede asimismo establecer las ecuaciones param´ etricas de la elipse de la forma x = a cos u.En este caso tambi´ en se cumple que la masa atractora M est´ a en uno de los focos. Se puede definir ´ esta de una manera general como el lugar geom´ etrico de los puntos cuya suma de distancias a dos puntos fijos F y F (focos) es constante: P F + P F = 2a.En el caso de trayectoria el´ ıptica.5. La hip´ erbola se define como el lugar geom´ etrico . El significado del par´ ametro u se ver´ a m´ as adelante (aptdo. con direcciones seg´ secundario respectivamente.6.6): a = p/(1 − e2 ). FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS Elipse. relaciones geom´ etricas.6: Trayectoria el´ un el eje focal y el eje Estableciendo unos ejes Oxy . Figura 5. situada en el origen de las coordenadas polares. c = ae b2 = a2 − c2 = a2 (1 − e2 ) = pa Area = πab b O 6 P r directriz a b c p F c ?  p 1+e F c a p 1−e  ϕ -  c = ae -  p/e -  a/e ıptica. 5. denomin´ andose anomal´ ıa externa Hip´ erbola.10 ´ Cap´ ıtulo 5. la masa atractora.1).

c = ae b2 = c2 − a2 = a2 (e2 − 1) = pa 1 ϕas´ ıntota = ± arc cos e La ecuaci´ on reducida de la hip´ erbola se establece. cuando Par´ abola. a2 b Igualmente. La trayectoria no est´ a acotada..8). El . en unos ejes Oxy con origen en el centro de la c´ un onica y direcci´ on x seg´ el eje focal: x2 y 2 − 2 = 1. an´ alogamente a la elipse. puede escribirse la ecuaci´ on en forma param´ etrica: x = ±a cosh u. (2 ramas) y = b senh u ıa virtual. el par´ ametro u se denomina anomal´ ımite de la elipse o de la hip´ erbola.3. aunque en cambio no posee as´ ıntotas.7: Trayectoria hiperb´ olica. Puede definirse tambi´ en la par´ abola como lugar geom´ etrico de puntos cuya distancia a un foco (F ) y a una recta directriz (d) sean iguales (figura 5. relaciones geom´ etricas.Se define como caso l´ e = 1.11 P a F b p ?    - p e−1 b c r ϕb  © bF  6 p 1+e a - p/e - c = ae - - a/e Figura 5. 5. En este caso.7). A continuaci´ on se resumen algunas relaciones geom´ etricas u ´tiles para la hip´ erbola: a = p/(e2 − 1).´ Aptdo. de los puntos cuyas diferencias de distancias a F y F (focos) es constante: P F − P F = 2a (figura 5. Orbitas Gravitatorias directriz s 5.

efectuando un cambio de ´ angulo: viene por una as´ ıntota y se marcha por otra. teniendo la energ´ ıa justa para escapar de la acci´ on gravitatoria. a lo largo del movimiento. T´ engase en cuenta que este valor medio no coincide con la media temporal de la distancia. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS eje de la par´ abola se define como la recta por F perpendicular a d. ya que la part´ ıcula atra´ ıda pasa cerca de la masa atractora y se aleja despu´ es al infinito. 3 . La distancia media entre los dos extremos3 es por tanto: rmed = 1 p p p + = a. Se deja como ejercicio al lector el realizar la integral correspondiente para comprobar este resultado.5. Figura 5. Si se define la media temporal de una variable y (t) 1 τ y (t) dt. Estableciendo una referencia Oxy con origen en el v´ ertice de la par´ abola y direcci´ on x seg´ un el eje de la misma. d y F x p 2 p olica. relaciones geom´ etricas. Las hip´ erbolas corresponden a los casos en los que una part´ ıcula proveniente del infinito se ve desviada en su trayectoria por otra masa M . la ecuaci´ on reducida es y 2 = 2px. la m´ afelio respectivamente) vale rmax = p/(1 − e).12 ´ Cap´ ıtulo 5. La un m´ ınima distancia —en el punto denominado perigeo o perihelio seg´ se trate de ´ orbitas alrededor de la Tierra o del Sol— vale rmin = p/(1 + axima distancia (en el apogeo o e) (particularizando para ϕ = 0◦ ).8: Trayectoria parab´ La trayectoria el´ ıptica es el u ´nico caso de los anteriores en que la ´ orbita es cerrada. = 2 1+e 1−e 1 − e2 El t´ ermino ´ orbita suele estar asociado a una trayectoria acotada. por lo que las par´ abolas y las hip´ erbolas no se pueden considerar ´ orbitas hablando con propiedad. La par´ abola es el caso l´ ımite para que la part´ ıcula se marche al infinito. es por tanto la que siguen los planetas y los sat´ elites. manteni´ endose la part´ ıcula dentro de una distancia acotada a la masa atractora. el valor medio de la distancia r durante una durante un periodo τ como y = τ 0 ´ orbita completa resulta ser r = a(1 + e2 /2).

La energ´ ıa total es la suma de T y V : 1 Mm def E = T + V = m(r ˙ 2 + r2 ϕ .13 5. ˙ 2) − G 2 r (5. Podemos calcular su valor en el perigeo. V (∞) = ı: 0). Energ´ ıa de las ´ orbitas gravitatorias 5. ya que las fuerzas son atractivas.12) del Potencial V para el caso de fuerzas gravitatorias.20) Al no existir m´ as fuerzas que las centrales del campo gravitatorio. r ˙ = 0: ˙2 = v2 = r2 ϕ r2 ϕ ˙ =C C2 r2 = p=C 2 /(GM ) GM p . V (r) → 0 (es decir. dicho trabajo es negativo. En el perigeo es ϕ = 0◦ . Como se ve en la expresi´ on anterior.Aptdo.4. que como se vi´ o son conservativas. al desplazarse una part´ ıcula desde un punto situado a distancia r hasta el infinito. se puede expresar: dV = −F · dr = G e integrando: V = r0 r Mm Mm r · dr = G 2 dr.19) r Esta expresi´ on equivale a considerar el potencial V (r) como el trabajo que realizan las fuerzas del campo gravitatorio. lo que quiere decir que el campo gravitatorio se opone a dicho desplazamiento.4. 5. 3 r r G Mm Mm Mm d G + r = − G r2 r r0 Fijamos convencionalmente que para r0 → ∞. aunque . Energ´ ıa de las ´ orbitas gravitatorias Aplicando la definici´ on (5. r2 y por tanto 1 GM p GM m E= m 2 − 2 r r 1 GM m GM m 1 p −1 = = (1 + e)[1 + e − 2]. V (r) = −G (5.21) A este mismo resultado se podr´ ıa llegar desarrollando la expresi´ on de la energ´ ıa total en un punto gen´ erico que no sea el perigeo ni el apogeo. r 2 p/(1 + e) 2 p luego E=− 1 GM m (1 − e2 ). As´ Mm . E se mantiene constante. 2 p (5. sabiendo que en cualquier otro punto mantendr´ a ese valor.

Energ´ ıa total nula (E = 0).5. v 2 = GM ( − ) 2a r a v 2 = GM 2 r (5. la ecuaci´ on (5. que corresponder´ ıa a E = 0. Energ´ ıa total positiva (E > 0). e > 1: Hip´ erbola. al tener en com´ un el foco y no el centro. Sin embargo.9). resultan las expresiones que se resumen en el cuadro siguiente: GM m 2 1 .21) permite clasificar las trayectorias posibles seg´ un un criterio energ´ etico: e < 1: Elipse. De esta manera. E= GM m . Una part´ ıcula en este tipo de trayectoria nunca llega al infinito. Dejamos este ejercicio de comprobaci´ on para el lector. Tiene la energ´ llegar al infinito con v∞ = 0. o a = p/(e − 1) para la hip´ abola. obtenidas a partir de: 1 GM m E = mv 2 − 2 r ⇒ v2 = 2E 2GM + . dichas ´ orbitas isoenerg´ eticas no ser´ ıan tangentes entre s´ ı (figura 5. agotando en el camino toda su energ´ ıa cin´ etica. se se verifica a > 0 siempre. e = 1: Par´ ıa justa para abola. que seg´ un el tipo de c´ onica vale a = p/(1 − 2 2 erbola (Conviene notar que e ) para la elipse. m r Cabe observar que las expresiones de E en (5.22) s´ olo dependen de a. con tal de que el valor de a sea el mismo. al ser e = 1. Es u ´til expresar la energ´ ıa dada por (5. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS este desarrollo requerir´ ıa algunas operaciones m´ as. Llega al infinito sin agotar la energ´ ıa cin´ etica (v∞ = 0). y que en el caso de la par´ verifica a → ∞).21) en funci´ on del par´ ametro a (semieje mayor) de la trayectoria. Energ´ ıa total negativa (E < 0). As´ ı. Se deduce as´ ı que pueden existir diversas ´ orbitas con igual energ´ ıa y distintas excentricidades.14 ´ Cap´ ıtulo 5. .22) Elipse: Par´ abola: Hip´ erbola: E=− E = 0. 2a 2 1 v 2 = GM ( + ) r a En el cuadro anterior se han incluido tambi´ en las expresiones de v 2 en cada caso.

4.Aptdo. quedando una expresi´ on en funci´ on de r y r ˙: 1 GM m E = m(r ˙ 2 + r2 ϕ ˙ 2) − 2 r mr ˙2 C2 GM m . y mr ermino esencialmente positivo. se obtiene una funci´ on Vef (r) determinada. el movimiento se restringe a los valores de r para los que el potencial efectivo ı. = + m 2− 2 2r r Pot. podemos eliminar ϕ ˙ . Vef (r). 5.4. t´ corresponde a una parte de la energ´ ıa cin´ etica del cuerpo (la debida a la velocidad radial): mr ˙2 (5. mientras que la 3 tiene una energ´ ıa mayor.24) E = Vef (r) + 2 Para cada valor dado de C (constante de las ´ areas). As´ curvas de Vef (r) correspondientes a: . que ˙ /2.23) la energ´ ıa queda descompuesta en dos sumandos.9: Las ´ nerg´ eticas. Potencial Efectivo En la ecuaci´ on (5. Puesto que la diferencia E − Vef (r) en (5. definiendo un Potencial efectivo como Vef (r) = m def C2 GM − 2 2r r (5. Energ´ ıa de las ´ orbitas gravitatorias 5.10) permite observar algunas caracter´ ısticas interesantes del movimiento: Las distintas ´ orbitas vienen caracterizadas por una Energ´ ıa total E = constante. efectivo. t´ ermino que depende 2 u ´nicamente de la distancia r. que corresponde a l´ ıneas horizontales en la gr´ afica. Vef (r) es decir. El an´ alisis de la representaci´ on gr´ afica de esta funci´ on (figura 5.1.24) es esencialmente positiva.15 I a t b a(1 + e) 2 1 M orbitas 1 y 2 son isoeFigura 5.20) de la energ´ ıa total. podemos distinguir las es menor que la energ´ ıa total. m E1 = E2 = − GM 2a 3 m E3 = − 2GM a(1+e) 5. Vef (r) < E .

en el caso l´ ımite E = 0.5. movimiento restringido a rmin < r < ∞. • elipses. con dos puntos de corte con E < 0. las ´ orbitas son elipses (E < 0). similar al caso anterior. 2 . ⇒ p r= . • par´ abolas. para un valor dado de C . zona admisible rmin < r < rmax . la circunferencia es la trayectoria de energ´ m´ ınima. El punto Vef (r) = 0 corresponde a: GM C2 − =0 2 2r r o bien r → ∞ (as´ ıntota horizontal).). • circunferencias (r = cte.16 ´ Cap´ ıtulo 5. El m´ ınimo de Vef (r). ocurre para d C 2 GM Vef = − 3 + 2 = 0 dr r r ⇒ r = p. seg´ un el nivel energ´ etico. Es inmediato comprobar que para un ıa valor dado de C . • hip´ erbolas. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS mC 2 2r 2 E E > 0 (hip´ erbola) Vef (r) 0 − mC 2p2 2 E < 0 (elipse) m − GM r p/2 p r Figura 5. cuando se produce un s´ olo punto de corte de Vef (r) con la recta E = cte. par´ abolas (E = 0) o hip´ erbolas (E > 0).10: Gr´ afico del Potencial Efectivo.

No fu´ e hasta finales del mismo siglo (1686) que Newton. Leyes de Kepler y particularizando. ‘PRIMERA LEY. Leyes de Kepler El astr´ onomo Johannes Kepler (1571-1630).13) se trata de una propiedad general de los movimientos bajo fuerzas centrales. Los planetas describen ´ orbitas el´ ıpticas. ‘SEGUNDA LEY. la velocidad radial para r → ∞ es: r ˙∞ = 2E/m.Aptdo.18) se demostr´ o que las ´ orbitas son necesariamente c´ onicas. pudo explicar las observaciones de Kepler a partir de una axiom´ atica y un modelo matem´ atico coherente. enunci´ o al principio del siglo XVII tres leyes emp´ ıricas sobre su movimiento. tras un minucioso an´ alisis de las observaciones de los planetas y fundamentalmente de Marte. mientras que para la par´ abola r ˙∞ = 0. 2p2 5.’ Como se ha visto (5. el m´ ınimo resulta r=p ⇒ (Vef )min = − mC 2 . Por su especial inter´ es en la historia de la mec´ anica y puesto que ayudan a comprender los conceptos tratados en este cap´ ıtulo citaremos aqu´ ı estas leyes. ‘TERCERA LEY.’ M´ as arriba (5. Los cuadrados de los per´ ıodos son proporcionales a los cubos de los semiejes mayores de las ´ orbitas. 5.5. con la publicaci´ on de sus Principia. En ese momento no se conoc´ ıa un modelo te´ orico que las explicase.’ .17 ıa es: La ´ orbita circular es aquella en que E = (Vef )min . 5. en ella la Energ´ E=− mC 2 GM m GM m GM m GM m =− =− + =− 2 2p 2p 2a a 2a V T Para el caso de la hip´ erbola. con foco en el Sol.5. Las ´ areas barridas en tiempos iguales son iguales.

= dt 2 T C2 considerando las relaciones b2 /a = p y C 2 /GM = p. En este caso el sat´ elite no puede mantenerse sobre la vertical de un mismo punto de la superficie de la tierra. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS Esta u ´ltima ley se deduce de la constancia de la velocidad areolar.49598 × 1011 m).) = Semieje mayor de la ´ Tierra-Sol (= 1. para seguir una ´ orbita geoestacionaria alrededor de la tierra. corresponde a un semieje a = 8 052 km. – Periodo de rotaci´ on de la tierra (d´ ıa sid´ ereo): T = 86 164 s.A menudo se emplean en astronom´ ıa estas unidades. como veremos a continuaci´ on. Por ejemplo.2422 d´ ıas solares ıa sid´ ereo = 86 164 s. el semieje mayor de la ´ orbita es a3 = 86 1642 × 397.58 × 1012 4π 2 ⇒ a = 42 128 km La altura sobre la superficie de la tierra ser´ a a − R = 35 762 km. Unidades astron´ omicas. definidas como: orbita Longitud: Unidad Astron´ omica (U.2422 d´ ıas sid´ ereos. (Nota: se denomina geoestacionaria la ´ orbita de un sat´ elite que se sit´ ua siempre sobre el mismo punto de la superficie de la tierra). si es T = 2 h.13) la podemos igualar a su valor medio. Para un sat´ elite no geoestacionario de ´ orbita baja. se obtiene: 4π 2 a3 T = GM 2 c.5.q. que ser´ a igual al ´ area barrida en la ´ orbita completa dividida por el per´ ıodo T: C 4π 2 a2 b2 πab dS = ⇒ T2 = .d. En efecto. Por tanto. Consideramos los datos siguientes: – Radio de la Tierra ≈ 40 000 km/2π = 6 366 × 106 m. y por tanto a una altura media de 1 686 km.25636 d´ D´ ıa solar = 24 h = 86 400 s. – GM = gR2 = 397. el periodo suele ser mucho menor. D´ no tr´ opico = 365. 4 def .58 × 1012 m3 /s2 . al ser ´ esta constante (5.18 ´ Cap´ ıtulo 5. ıas solares)4 Tiempo: A˜ no sid´ ereo (= 365. ´ n: Calcular la altura a la que debe situarse un sat´ Aplicacio elite artificial. A˜ = 366.A.

llamada anomal´ ıa verdadera.9891 × 1030 kg).6. pues directamente de la ecuaci´ on impl´ ıcita de la trayectoria no es posible calcular la posici´ on de un planeta o sat´ elite en un instante dado.2. seg´ un la figura 5. con el semieje mayor. El c´ alculo de las ecuaciones horarias es la otra integraci´ on que cabe hacer de las ecuaciones (5. simplificando considerablemente la aritm´ etica. en cuanto a su ecuaci´ on intr´ ınseca y sus propiedades generales.3 y 5. a la que se aludi´ o en el apartado 5.2. Estas ecuaciones son de gran importancia.19 Estas unidades son particularmente adecuadas para el sistema solar. 5. 2 T 5. .Aptdo. Ecuaciones Horarias En los apartados 5. b cP s P A Figura 5.6. 5.11.11: Construcci´ on de Kepler para la determinaci´ on de la anomal´ ıa exc´ entrica u. La diferencia estriba en que ϕ es el ´ AF P que forma el radio vector. Por ejemplo. La constante gravitatoria para planetas en ´ orbita solar ser´ ıa GMsol = 4π 2 a3 = 4π 2 .14) y (5.1. Para ello se debe efectuar un cambio de variable mediante la construcci´ on de Kepler. por u. c a O c u ϕ c F F Cambiaremos la variable ϕ.15) del movimiento.6. trazado desde el foco.4 se ha discutido la trayectoria de las ´ orbitas gravitatorias. 5. Trayectoria el´ ıptica Estudiaremos primero el caso del movimiento en ´ orbita el´ ıptica. en ellas. Ecuaciones Horarias Masa: Masa del Sol (= 1. llamada anomal´ angulo ıa exc´ entrica.

1 − e cos u ecuaci´ on que expresa la relaci´ on entre ϕ y u y que tambi´ en se puede escribir como: ϕ u 1+e . Calcularemos para ello el ´ area barrida en el movimiento el´ ıptico (sector F AP ) como la correspondiente a la circunferencia af´ ın (sector F AP ) multiplicada por la relaci´ on de afinidad b/a: AF AP = AOAP − AOF P a2 u ca sen u = (u − e sen u).20 ´ Cap´ ıtulo 5.5. a considerando r = p/(1 + e cos ϕ) obtenemos: cos u = e + cos ϕ 1 + e cos ϕ ⇒ cos ϕ = cos u − e . y definiendo la constante n = 2π/T (llamada movimiento medio). o R.26) resulta ser una ecuaci´ on intr´ ınseca no lineal. 2 2 T donde se han empleado las relaciones p = b2 /a.ej. como puede ser el m´ e5 todo de Newton. Servicio de Publicaciones de la E.S. como p. J. (5.T. Burden y J. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS mientras que u es el ´ angulo AOP que forma el radio desde el centro de la circunferencia. Sin embargo.L. (5. podemos escribir: r (5. etc. igualando (b/a)AF AP = AF AP . si lo que se pretende es obtener la posici´ on ϕ para un instante dado. tan = tan 2 2 1−e Planteamos ahora la constancia de la velocidad aerolar. Para una descripci´ on de estos m´ etodos. OA = OP = a. Teniendo en cuenta: OF = c.25). que es necesario resolver por alg´ un procedimiento num´ erico iterativo. Grupo de Ing.25) a cos u − r cos ϕ = c ⇒ cos u = e + cos ϕ. T 2 = 4π 2 a3 /GM . Faires: An´ Editorial Iberoamericana. 1985 5 . consultar alg´ un texto de an´ alisis num´ erico. se llega a: u − e sen u = nt (Ecuaci´ on de Kepler). = a2 − 2 2 2 por otra parte: AF AP = t C t = GM p 2 2 t t 2πab = b GM/a = . alisis Num´ erico. def As´ ı. de Caminos de Madrid. Puy: Algoritmos Num´ ericos en Pascal.26) Esta ecuaci´ on es inmediata de resolver si lo que se pretende es obtener el instante t en que se ocupar´ a una posici´ on ϕ dada. el de bisecci´ on.D. a partir del simple c´ alculo de la anomal´ ıa exc´ entrica correspondiente (u) en (5.

e integrando. (5. r = p/(1 + e cos ϕ). (5.27) Para realizar el cambio de variable de ϕ a u derivamos ϕ ϕ ˙ d tg = = 2 dt 2 cos (ϕ/2) operando. 1 − e cosh u ecuaciones an´ alogas a las obtenidas antes para la elipse. y = b senh u. Calculamos la expresi´ on donde el par´ ametro u se denomina anomal´ de la distancia r medida desde el foco F : r= (c − x)2 + y 2 = a(e cosh u − 1). resulta ˙= ϕ Con esto. Partimos de las ecuaciones param´ etricas de la hip´ erbola. resultan las expresiones cosh u = e + cos ϕ . por lo que obtendremos las ecuaciones de forma anal´ ıtica. medidas desde el centro de la c´ onica: x = ±a cosh u. √ e2 − 1 ˙ u e+1 . e−1 2 Emplearemos las relaciones anteriores para la ecuaci´ on de constancia de la velocidad areolar. Igualando este valor con el que proporciona la ecuaci´ on focal de la c´ onica. de ´ estas se deduce tg ϕ = 2 u e+1 tgh . r2 ϕ ˙ = C.6.Aptdo.27) resulta √ C = a2 e2 − 1(e cosh u − 1)u ˙. con la condici´ on de borde u|t=0 = 0 (el instante t = 0 corresponde al v´ ertice de la hip´ erbola): ab(e senh u − u) = Ct.6. pero con funciones hiperb´ olicas. Movimiento hiperb´ olico En este caso no es posible emplear un procedimiento geom´ etrico como para la elipse. 1 + e cos ϕ cos ϕ = cosh u − e . ıa virtual. 5. e cosh u − 1 . Igualmente.2. Ecuaciones Horarias 5.21 5. 2 e − 1 cosh (u/2) u ˙ .

5.22

´ Cap´ ıtulo 5. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS

En este caso no existe periodo real, pero por analog´ ıa con el movimiento el´ ıptico, se puede definir un periodo virtual Tv =
def

4π 2 a3 2πab = GM C

C 2π = nv , = ab Tv

donde nv se denomina movimiento medio virtual. Con esto, finalmente resulta e senh u − u = nv t. La ecuaci´ on obtenida es no lineal, con funciones trascendentes. Adem´ as de esto, plantea la dificultad de que el primer t´ ermino no est´ a acotado, por lo que puede resultar m´ as dif´ ıcil escoger un valor inicial para la soluci´ on iterativa.

5.6.3.

Movimiento parab´ olico

Seguiremos, al igual que en el caso de la hip´ erbola, un procedimiento anal´ ıtico mediante n cambio de variable. La variable a emplear es τ = tg
def

ϕ = 2

1 − cos ϕ . 1 + cos ϕ

Despejando, podemos expresar tambi´ en cos ϕ = 1 − τ2 , 1 + τ2

y sustituyendo en la ecuaci´ on focal de la c´ onica r = p/(1 + e cos ϕ) resulta p r = (1 + τ 2 ). 2 Derivando esta expresi´ on τ ˙= ϕ ˙ ϕ 1 + tg2 2 2 ⇒ ϕ ˙= 2τ ˙ . 1 + τ2

Sustituyendo ahora en la ecuaci´ on de la velocidad areolar (r2 ϕ ˙ = C ), p2 ˙, C = (1 + τ 2 )τ 2 e integrando con la condici´ on inicial τ |t=0 = 0 (en el instante t = 0 estar´ ıa en el v´ ertice): √ τ3 2C 2 GM τ+ = 2t= t. 3 p p3/2 La ecuaci´ on obtenida sigue siendo no lineal, pero en este caso es c´ ubica, de la que puede hallarse una soluci´ on directa.

Aptdo. 5.7. Estudio del Sistema Ternario

5.23

5.7.

Estudio del Sistema Ternario

El problema de los tres cuerpos, al contrario que el de los dos cuerpos, no posee soluci´ on anal´ ıtica en un caso general. Ha recibido a lo largo de la historia la atenci´ on de grandes matem´ aticos (Lagrange, Laplace, Jacobi). Poincar´ e en los albores del siglo XX, demostr´ o que no posee soluci´ on anal´ ıtica cuantitativa. A ra´ ız de ´ esto, adquiri´ o un gran auge en la mec´ anica el empleo de m´ etodos cualitativos que, entre otras cosas, persiguen estudiar la estabilidad de los sistemas din´ amicos. En un caso general, para su soluci´ on cuantitativa directa, es necesario emplear desarrollos en serie o m´ etodos num´ ericos de integraci´ on directa en el tiempo. Tan s´ olo en algunos casos particulares, como el movimiento equil´ atero o el movimiento alineado, es posible plantear las soluciones anal´ ıticas.

5.7.1.

Planteamiento de las Ecuaciones

on resSean tres masas (m1 , m2 , m3 ) descritas por sus vectores de posici´ ı fuerzas gravitatorias (figura 5.12). pectivos (r 1 , r 2 , r 3 ) y que ejercen entre s´ Describimos el movimiento relativo a m3 : u = r1 − r3 v = r2 − r3
def def 

 

XX v ¡ Z X X X zrm2 3   ¡ r 3 ZZ  ¡  Zu ¡  r2 Z ~ Z  :rm1  ¡  r  1  ¡    

m r3

Figura 5.12: Sistema Ternario.

Sobre cada masa act´ ua la atracci´ on gravitatoria de las otras dos; estableciendo as´ ı las expresiones din´ amicas se llega a las ecuaciones del movimiento (absoluto) para m1 , m2 y m3 que son: Gm2 Gm1 u v + u3 v3 Gm2 Gm3 ¨1 = − 3 u + r (v − u) u |v − u|3 Gm3 Gm1 ¨2 = − 3 v − r (v − u) v |v − u|3 ¨3 = r

5.24

´ Cap´ ıtulo 5. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS

¨ = Restando entre s´ ı estas ecuaciones obtenemos el movimiento relativo, u ¨=r ¨3: ¨1 − r ¨3, v ¨2 − r r ¨ =− u GM u v v−u u + Gm2 − 3+ , 3 3 u u v |v − u|3 u GM v v−u ¨ = − 3 v − Gm1 , v − 3+ 3 v u v |v − u|3 (5.28) (5.29)

donde M = m1 + m2 + m3 . Con estas dos ecuaciones diferenciales queda definido el movimiento relativo a m3 .

def

5.7.2.

Movimiento Alineado

Se trata de un caso particular en el que existe soluci´ on anal´ ıtica al problema de los tres cuerpos. Para ello imponemos que se cumpla constantemente v = λu, siendo λ un escalar arbitrario. Esta condici´ on impone la alineaci´ on de los tres cuerpos sobre una recta que puede a su vez girar en el espacio.
                      u          ©   m1   u       ©v u  m2  

m3 u

Figura 5.13: Sistema ternario alineado.

Sustituyendo la condici´ on anterior en las ecuaciones (5.28), (5.29), resulta: ¨= u 1 1 u −GM + Gm2 1 − 2 + 3 u λ (λ − 1)2 u GM 1 1 ¨ = 3 − 2 − Gm1 1 − 2 + v u λ λ (λ − 1)2 (5.30) (5.31)

donde se ha supuesto λ > 1. Esto no supone restricci´ on ninguna, ya que expresa simplemente que m1 sea la masa central y m2 , m3 las laterales; el caso en que m2 fuese la masa central corresponde a 0 < λ < 1, y para m3 en el centro ser´ ıa λ < 0. Por lo tanto la soluci´ on tomada tiene validez general, obteni´ endose los otros dos casos sin m´ as que permutar el papel de las masas. Por otra parte, si derivamos dos veces la expresi´ on v = λu se obtiene: ˙u ¨ u. ¨ = λu ¨ + 2λ ˙ +λ v (5.32)

Las fuerzas est´ an dirigidas seg´ un la recta de alineaci´ on, definida por el vector ¨ 1 u; u. Por tanto, las aceleraciones estar´ an dirigidas seg´ un la misma recta: r ¨ 2 u; r ¨ 3 u, y por tanto, sus diferencias u ¨ =r ¨1 − r ¨3, v ¨ =r ¨2 − r ¨ 3 , han r

Aptdo. 5.7. Estudio del Sistema Ternario

5.25

˙ no de ser tambi´ en paralelas a u. En un caso general u puede girar, y u llevar´ ıa necesariamente la direcci´ on de u, por lo que de la inspecci´ on de la ˙ = 0, es decir λ = cte. As´ expresi´ on (5.32) se deduce que λ ı, (5.32) se reduce necesariamente a ¨ = λu ¨. v Esta expresi´ on indica que las trayectorias de m1 y m2 relativas a m3 son homot´ eticas de raz´ on λ (constante). Sustituyendo en esta ecuaci´ on las expresiones anteriores (5.30) y (5.31): −M + m2 1 − 1 1 + 2 λ (λ − 1)2 =− M m1 − 3 λ λ 1− 1 1 + 2 λ (λ − 1)2 ,

ecuaci´ on de quinto grado en λ, cuyas soluciones corresponden a las posiciones de equilibrio. Es posible demostrar que esta ecuaci´ on posee una u ´nica soluci´ on real en el rango de validez f´ ısica (λ > 1). De forma similar, si se ıan obtenido hubieran hecho otras hip´ otesis respecto al valor de λ, se habr´ sendas soluciones adicionales, correspondientes como se ha dicho a m2 o m3 en el centro. Estas soluciones constituyen tres de los llamados puntos de Lagrange. Para fijar ideas, pongamos como ejemplo el caso en que sea m2 = m3 = m, m1 = M . Es f´ on, que corresponde al acil comprobar que λ = 2 es una soluci´ caso trivial de dos cuerpos iguales, describiendo ´ orbitas sim´ etricas respecto de un tercero M , equidistante de los dos. mu M u u v m - u Figura 5.14: Posici´ on de equilibrio en el movimiento alineado.

Sin embargo, se puede demostrar que estas ´ orbitas ser´ ıan inestables6 . Caso de existir una peque˜ na perturbaci´ on, lo que en la pr´ actica es inevitable, se perder´ ıa la posici´ on de equilibrio.

5.7.3.

Movimiento Equil´ atero

Investigamos ahora la posibilidad de que los tres cuerpos se encuentren formando un tri´ angulo equil´ atero, de lado a(t) (variable con el tiempo). Se verificar´ a: def a(t) = |u| = |v | = |u − v | Particularizando en las ecuaciones diferenciales (5.28), (5.29), los t´ erminos entre par´ entesis se anulan, quedando: ¨ =− u
6

GM u ; a3

¨=− v

GM v . a3

v´ ease por ejemplo E. Neal Moore: Theoretical Mechanics (Cap. 4), Wiley, 1983

5.26

´ Cap´ ıtulo 5. FUERZAS CENTRALES Y ORBITAS GRAVITATORIAS v
 m u2
T T T T

m3

u

T T T T - u

atero Figura 5.15: Movimiento ternario equil´

u m1

Estas ecuaciones corresponden a una atracci´ on gravitatoria desde m3 como si fuera un punto fijo con la masa total M . Por tanto, m1 y m2 describir´ an elipses en torno a m3 . El per´ ıodo de este movimiento es: √ 2π a3 . T = √ GM Existen dos posiciones de equilibrio posibles, seg´ un que m2 est´ e a un lado o a otro del eje m1 − m3 . Estas dos soluciones, al igual que las tres antes obtenidas para el movimiento alineado, son tambi´ en puntos de Lagrange. En total existen pues cinco puntos de Lagrange, soluciones del sistema ternario. Se puede probar por m´ etodos de perturbaciones7 que estas nuevas configuraciones de equilibrio son estables tan s´ olo bajo ciertas condiciones. En concreto, para: m1 m2 ; m1 m3 , es decir, si una masa es mucho m´ as peque˜ na que las otras dos (lo que se llama el problema restringido de tres cuerpos), y adem´ as m3 ≤ 4 % m2 , la estructura equil´ atera se mantiene estable. Este podr´ ıa ser, por ejemplo, el caso elite artificial, m3 = Luna, m2 = Tierra, en cuyo caso se verifican de m1 = sat´ las condiciones anteriores entre las masas. Ser´ ıa necesario obviamente para obtenerse este movimiento el partir de las condiciones iniciales adecuadas. En el sistema solar existe un ejemplo real de movimiento equil´ atero, el de los asteroides Troyanos. Estos est´ an situados en el cintur´ on de asteroides del sistema solar, y se concentran en dos grupos que forman aproximadamente tri´ angulos equil´ ateros junto con el Sol y J´ upiter. La masa de los asteroides es despreciable frente a las de J´ upiter y el Sol, y la de J´ upiter es menor que el 4 % de la del Sol.

Ver J.A. Fern´ andez Palacios: Mec´ anica Te´ orica de los Sistemas de S´ olidos R´ ıgidos (cap.20).

7

Cap´ ıtulo 6 Sistemas de Varias Part´ ıculas.
Al estudiar los sistemas con varias part´ ıculas surgen varios elementos adicionales, como son los enlaces o ligaduras entre puntos, tanto internos al sistema como externos, y las fuerzas interiores. Uno de los casos m´ as representativos es el de los sistemas r´ ıgidos, con enlaces de distancia constante entre part´ ıculas. En principio, la aplicaci´ on de las leyes de Newton se har´ a realizando la suma para todas las part´ ıculas, obteniendo as´ ı leyes globales en funci´ on de las magnitudes cin´ eticas resultantes o suma para todo el sistema. A la hora de obtener estas resultantes convendr´ a tener en cuenta las interacciones entre part´ ıculas del sistema. Un caso especial es el principio del momento cin´ etico, que de manera estricta no se deduce de las leyes de Newton, sino que son necesarias hip´ otesis adicionales. Este principio es debido a Euler. Adicionalmente, introduciremos los m´ etodos de trabajos virtuales, de gran potencia para plantear las ecuaciones de la est´ atica o de la din´ amica directamente para el conjunto del sistema.

6.1.

Morfolog´ ıa de los Sistemas

Antes de desarrollar los principios y teoremas fundamentales, es conveniente definir primero algunos conceptos y elementos b´ asicos que se emplear´ an en el estudio de los sistemas de varias part´ ıculas.

6.1.1.

Sistema mec´ anico

Se llama as´ ı a un conjunto de varias part´ ıculas, de n´ umero finito o infinito, de las cuales queremos estudiar su movimiento. En el estudio de un sistema mec´ anico se prescinde pues de otras caracter´ ısticas f´ ısicas como la carga el´ ectrica, color, temperatura, . . . En el cap´ ıtulo 2 se estudi´ o el tipo de sistema m´ as simple, reducido a una sola part´ ıcula, mientras que en el cap´ ıtulo 5 se analizaron sistemas formados 6.1

6.2

Cap´ ıtulo 6. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS.

ıculas bajo fuerzas centrales. Los cuerpos que observamos a por 2 ´ o 3 part´ simple vista est´ an formados por un gran n´ umero de part´ ıculas, macrosc´ opicas, at´ omicas o subat´ omicas. S´ olo en ciertos casos es v´ alida la simplificaci´ on que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el contrario, ser´ a necesario considerar el sistema como formado por varias part´ ıculas. Se llama configuraci´ on de un sistema a la posici´ on de cada una de sus part´ ıculas en un instante dado. Para definir la configuraci´ on se necesita un determinado n´ umero de par´ ametros, seg´ un el sistema de que se trate. Por ejemplo, una part´ ıcula libre precisa tres par´ ametros: las coordenadas cartesianas, (x, y, z ). Un sistema de n part´ ıculas libres queda definido por 3n par´ ametros. Sin embargo, si existen ligaduras que restrinjan el movimiento, el n´ umero de par´ ametros preciso para definir la configuraci´ on ser´ a menor. Se denominan grados de libertad de un sistema al conjunto m´ ınimo de par´ ametros necesario para definir un´ ıvocamente la configuraci´ on del mismo, y que puedan variarse de manera independiente (es decir, sin ecuaciones de ligadura).

6.1.2.

Fuerzas

Las fuerzas ejercidas sobre las part´ ıculas de un sistema son las causantes de la variaci´ on del movimiento de las mismas. Podemos clasificarlas atendiendo a varios criterios: Exteriores, si son ejercidas por agentes externos al sistema, o interiores en caso contrario. En este u ´ltimo caso, tanto la acci´ on como la reacci´ on se producen sobre part´ ıculas del propio sistema. un que act´ uen motu proprio, o bien como Activas o Reactivas, seg´ respuesta a un movimiento determinado que intentan impedir, en cuyo caso s´ olo se dan cuando existe la tendencia a este movimiento. Estas u ´ltimas se llaman tambi´ en fuerzas de enlace. F. externa
R

F. externa
/

r r 1 )

F. internas
bb 6

Figura 6.1: Tipos de fuerzas en un sistema

7

Reacci´ on

Reacci´ on

Aptdo. 6.1. Morfolog´ ıa de los Sistemas

6.3

6.1.3.

Enlaces

La existencia de enlaces o ligaduras impone restricciones al movimiento de las part´ ıculas, reduciendo el n´ umero de grados de libertad con respecto al caso en que todas las part´ ıculas fuesen libres. El n´ umero de grados de libertad se ver´ a reducido, respecto del caso sin ligaduras, por el n´ umero de ecuaciones de enlace independientes. Los enlaces se pueden clasificar, seg´ un diversos criterios, en: Exteriores, para las ligaduras con puntos externos, e interiores, para las ligaduras entre puntos del mismo sistema. Lisos (no disipativos) y rugosos (disipativos), atendiendo a que las fuerzas de enlace disipen o no energ´ ıa para los movimientos permitidos por los mismos (figura 6.2). Se entiende que para que tenga sentido hablar de enlace liso o rugoso, ´ este debe permitir alg´ un movimiento, pues en caso de restricci´ on total no cabe esta clasificaci´ on. Hol´ onomos y Anhol´ onomos. Se consideran hol´ onomos cuando es posible expresar la condici´ on de ligadura mediante una relaci´ on entre las posiciones de las part´ ıculas y el tiempo exclusivamente: Φ(r 1 , r 2 , . . . , r n , t) = 0. (6.1)

A su vez, los enlaces hol´ onomos se denominan escler´ onomos si no dependen del tiempo, y re´ onomos en caso contario (figura 6.3). Los enlaces anhol´ onomos son en general todos aquellos que no son hol´ onomos, no pudiendo expresarse mediante ecuaciones del tipo (6.1). El caso m´ as usual de enlace anhol´ onomo es aqu´ el que depende tambi´ en de la velocidad, mediante relaciones del tipo: ˙ i , t) = 0. Φ(r i , r ˙ i , del tipo: El caso m´ as sencillo es el de expresiones lineales en r
N

(6.2)

Φ=
i=1

˙i + b = 0 ai · r

on (ai = ai (r i ), b = b(r i )) pudiendo ser ai y b funciones de la posici´ Unilaterales y bilaterales. Los unilaterales se definen mediante desigualdades, por ejemplo (figura 6.4): z ≥ 0, implicando restricci´ on en un sentido tan s´ olo. Por el contrario, los bilaterales implican restricci´ on en ambos sentidos.

6.4

Cap´ ıtulo 6. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS.

b e 6

e

R

b

-

Figura 6.2: Enlaces liso y rugoso; para el movimiento permitido por el enlace (deslizamiento horizontal) la reacci´ on lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso s´ ı.

RA

A K A

y

6

.

.

.

.

.

.

.

y A ) . (xA .

"b " e b " A bb " b " = (α. β ) y 6 " " "e " .

b .

b) re´ onomo (depen. " e b Figura 6.3: Enlaces hol´ onomos. a) escler´ onomo (no depende del tiempo).

.

diente del tiempo o enlace m´ o.

.

.

.

β ) vil). y ) = (α + vt. (x . A A .

En principio.5). . su posici´ on estar´ a definida por tres par´ ametros: sus tres coordenadas cartesianas. constando de un conjunto infinito de part´ ıculas. (xA . a su vez. considerado como un medio continuo.1: Enlaces internos de un s´ olido r´ ıgido. - x A b v b eb - x Ejemplo 6. yA . La hip´ otesis de medio continuo implica que es infinitamente subdivisible. Elegimos una part´ ıcula A cualquiera (figura 6. zA ). esto conllevar´ ıa asimismo infinitos grados de libertad. El n´ umero de grados de libertad no se puede obtener pues directamente. Para determinar el n´ umero de grados de libertad del s´ olido podemos basarnos en la descripci´ on que sigue de su movimiento. ya que resultar´ ıa indeterminado (∞ − ∞). Sin embargo. las ligaduras internas del s´ olido obligan a que se mantenga constante la distancia entre dos part´ ıculas cualesquiera. esto da lugar a infinitas coacciones.

6). como los ´ angulos de Euler (se ver´ an en el cap´ ıtulo 8).) u  B   B B       u         B B B B Figura 6.Aptdo. Denominamos (x. por ejemplo.1. λB ). B Bu A (3 g. seg´ un convenga en cada caso. . vendr´ a definida por dos par´ ametros adicionales (por ejemplo dos ´ angulos en esf´ ericas respecto de A: ϕB .) B (+2 g. el ´ angulo de giro alrededor del eje AB . Cualquier otra part´ ıcula del s´ olido tiene ya definida su posici´ on al estar definidas A.5 zb b Figura 6. Por tanto no aportan grados de libertad adicionales. una tercera part´ ıcula C precisa de un u ´nico par´ ametro m´ as para definir su posici´ on. C (+1 g. y tres ´ angulos o par´ ametros que definan la orientaci´ on del s´ olido. y.d. ψ al ´ (perpendicular al mismo por su centro) con la horizontal. y ϕ al ´ angulo girado por el disco alrededor de su propio eje. Ejemplo 6. el n´ umero de grados de libertad de un s´ olido r´ ıgido es 3 + 2 + 1 = 6. θC .l. 6. admitiendo pivotamiento libre. Sea el plano horizontal Oxy (figura 6. Una segunda part´ ıcula B . B y C .d.l. Su movimiento queda determinado por el del tri´ angulo r´ ıgido ABC .l.) As´ ı.l.2: Disco vertical de radio a. Es posible tambi´ en escoger otros conjuntos de par´ ametros.d. rodando sin deslizar sobre un plano horizontal. de forma que se mantenga vertical en todo instante.d. que permite el movimiento vertical en un s´ olo sentido.l.5: Grados de libertad del s´ olido r´ ıgido.d. Existen m´ ultiples maneras de elegir estos 6 g. θ al ´ angulo que forma este mismo eje con la direcci´ on Ox del plano horizontal. al estar obligada a mantener la distancia AB .4: Enlace unilateral.. Definida la posici´ on de las dos part´ ıculas A y B . Morfolog´ ıa de los Sistemas 6. con 3 + 2 + 1 = 6 g. aunque la descomposici´ on usual es tomar las tres coordenadas de su centro de masas. z ) a las angulo que forma el eje del disco coordenadas del centro del disco.

Los enlaces son cuatro: dos hol´ onomos. En el caso particular en que fuese θ = cte. Tomando el eje Ox seg´ ˙ ⇒ x = −ϕa.6 Cap´ ıtulo 6. con la ligadura hol´ onoma x = −ϕa. ϕ) y dos ecuaciones de ligadura independientes. Figura 6.6: Movimiento de un disco vertical rodando sin deslizar sobre un plano.. tiene 6 − 4 = 2 grados de libertad.7: Disco rodando con θ = cte. ´ estas u ´ltimas relaciones no se pueden integrar. siendo por tanto enlaces anhol´ onomos. En un caso general en que θ(t) no sea constante. ψ = 0 (disco vertical). y . La velocidad del centro del disco vertical tiene las componentes ˙ sen θ. θ. resulta ϕa ˙ = −x enlace ser´ ıa anhol´ onomo s´ olo en apariencia. x ˙ = − ϕa ˙ sen θ y ˙ = ϕa ˙ cos θ. La ecuaci´ on es integrable y el direcci´ on θ = 0. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS.6. dentro de un plano vertical fijo. z ˙ ϕ R b } a 6 X y XX XX y ˙ ϕa y > θ x ££ Xb £ £ £ £ θ -x Figura 6. es decir. el movimiento equivale al movimiento plano de rodadura sobre una recta. a = b } ϕ - x . El sistema queda definido por cuatro par´ ametros (x. el disco rodar´ ıa apoyado sobre un la una l´ ınea recta. z = a (altura constante del centro del disco) . y dos no hol´ onomos. ϕa (−ϕa ˙ cos θ) sobre las direcciones horizontales x e y .

YO . Por otra parte. Morfolog´ ıa de los Sistemas 6. Y 6 Figura 6. ˙ x ˙ O = θa ¢  ¢ y ˙ O = −ϕa ˙ ¢¢ P i PP PPb ¢ ψ X O O b Los enlaces son:   ZO = a ˙ cos ψ ˙ O = ϕa X ˙ sen ψ + θa  ˙ ˙ sen ψ YO = −ϕa ˙ cos ψ + θa - (hol´ onomo) (anhol´ onomo) (anhol´ onomo) .1. Denominamos ϕ ˙ yθ las componentes de la velocidad de rotaci´ on de la esfera seg´ un los ejes Ox y Oy .9: Proyecciones de la velocidad del centro de la esfera en el plano horizontal. El ´ angulo girado por pivotamiento ˙ respectivamente a (alrededor de Oz ) lo llamaremos ψ . ˙ ψ ϕ ˙ d O ˙ ? θ y x Tomamos unos ejes m´ oviles (Oxyz ). ZO ). consideramos tambi´ en el triedro fijo (O XY Z ). seg´ un el triedro m´ ovil Oxyz . con pivotamiento libre. 6. en el que podemos expresar las coordenadas del centro de la esfera (XO . z 7 Figura 6. de forma que O es el centro de la esfera.3: Esfera rodando sobre sin deslizar sobre un plano.Aptdo.7 Ejemplo 6.8: Componentes de la velocidad de rotaci´ on de una esfera rodando sin deslizar sobre un plano horizontal. Oz es un eje vertical. mientras que Ox y Oy pivotan con la esfera manteni´ endose horizontales en todo momento.

d F i = (mi v i ).10: Fuerzas internas centrales entre dos part´ ıculas mi y mj del sistema. dt . F int i . 6. con dos enlaces anhol´ onomos. siendo F i la resultante de todas las fuerzas sobre dicha part´ ıcula. . Principios y Teoremas de la Din´ amica de Newton-Euler Principio de la Cantidad de Movimiento Consideramos un sistema formado por un n´ umero finito de part´ ıculas. 6. resultando: N N N F ext + i i=1 i=1 i=j =0 F ij = i=1 d mi v i . ¡ ¡ mi u ¡ ¡ Aplicando el principio de la cantidad de movimiento (2. ¡ ¡ u mj ¡ ¡ F E= ¡ FE ¡ ¡ ¡ −F E Figura 6. ley de Newton. al sumar las ecuaciones (6. las fuerzas internas se anulan dos a dos. As´ ı.6.2. las fuerzas internas sobre la part´ ıcula i. La esfera posee por tanto 6 − 3 = 3 grados de libertad. donde la nomenclatura F ij indica la acci´ on de mj sobre mi .3) dt Descompondremos las fuerzas en internas y externas al sistema: ext int + Fi Fi = Fi . Por la ley de a acci´ on y reacci´ on ´ o 3. F ij = −F ji (figura 6.a ley de Newton) a cada part´ ıcula mi del sistema.3) para todas las part´ ıculas del sistema. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS. {mi .1.8 Cap´ ıtulo 6.2. .10). i = 1. N }. . son el resultado de las acciones del resto de las part´ ıculas j = i: F int = i j =i F ij . (6.

resulta la expresi´ on: d F = P. Se define ´ este como: rG = Siendo M = 6 q iq q q m q q q q q bG q q  3 q q r/ q q q q   q q   def i def N i=1 mi r i .11: Centro de masas G de un sistema de varias part´ ıculas. Se lee de la siguiente manera: .Aptdo. Podemos obtener otra expresi´ on equivalente para esta ecuaci´ on a partir del movimiento del centro de masas G. y llamando aG = d2 r G /dt2 a la aceleraci´ on del mismo.2. M (6. Sustituyendo en def (6. se llega a: F = M aG (6.4) dt Expresi´ on que se puede considerar como principio b´ asico de la din´ amica de sistemas.5) mi . O     ©   Figura 6. masa total del sistema.4). def donde v G = dr G /dt es la velocidad del centro de masas.4).7) Este resultado se denomina teorema del movimiento del centro de masa. constituyendo una expresi´ on alternativa para la ecuaci´ on (6. Principios y Teoremas de la Din´ amica de Newton-Euler def 6. enunci´ andose como sigue: La derivada respecto del tiempo de la cantidad de movimiento del sistema es igual a la resultante de las fuerzas exteriores.6) = M vG. (6. y P = i=1 mi v i (cantidad de movimiento del sistema).9 ext = N Llamando F = N i=1 F i (resultante de fuerzas externas sobre i=1 F def N el sistema).   Derivando (6. 6.5) se obtiene: d dt N N mi r i = i=1 i=1 mi v i = P (6.

1. o en cualquier otro que a´ un sin estar aislado est´ e sometido a un conjunto de fuerzas con resultante nula.10 Cap´ ıtulo 6.6. La condici´ on de conservaci´ on se cumple obviamente para un sistema aislado. concentrando toda la masa del sistema. rij Entonces. por lo que el centro de masas sigue un movimiento rectil´ ıneo y uniforme. dt O (6. sino que supondremos que son fuerzas centrales.2. j no sumados) . Se puede estudiar el movimiento del Centro de Masas G de un sistema como si fuera una part´ ıcula. Si sumamos (6.2. Como corolario se puede deducir el teorema de conservaci´ on correspondiente: N N si F = i=1 F ext i =0 ⇒ P = i=1 mi v i = M v G = cte (6. la cantidad de movimiento del sistema se conserva. realizando la descomposici´ on habitual entre fuerzas internas y externas: F int i N N N Mi O i=1 = i=1 ri ∧ F ext i + i=1 ri ∧ i =j F ij (6. A estos efectos conviene recordar lo estudiado para el sistema binario en el apartado 5. para dos part´ ıculas cualesquiera: r i ∧ F ij + r j ∧ (−F ji ) = (r i − r j ) ∧ F ij = 0 (i. 6. y H O = r i ∧ mi v i (i no sumado).11) F ij = Fij (rij ) (rij = |r j − r i |).9) i donde M i O = r i ∧ F i . Principio del Momento Cin´ etico La ecuaci´ on de balance del momento cin´ etico (2.10) Admitiremos que se cumple la ley de acci´ on y reacci´ on con su enunciado m´ as fuerte: no s´ olo son F ij y F ji iguales y opuestas.9) para todo el sistema.8) Si la resultante de las fuerzas exteriores sobre el sistema es nula. sometida a la resultante de fuerzas exteriores sobre el sistema.4) aplicada a una part´ ıcula mi del sistema se expresa como: Mi O = def def d i H . siguiendo la misma recta de acci´ on que une mi con mj : rj − ri def (6. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS.

.12: Fuerzas internas y externas sobre dos part´ ıculas cualesquiera del sistema. El momento cin´ etico del sistema respecto de cualquier punto se conserva. se puede considerar como principio b´ asico de la din´ amica de sistemas. se obtiene el teorema de conservaci´ on correspondiente: M O = 0 ⇒ H O = cte. cuando M O = 0.13) La constancia de H O puede ocurrir en los casos siguientes: – Sistema aislado. aunque no necesariamente respecto de otros puntos distintos. Como corolario.2.10) se anula. sobre el que no act´ ua ninguna fuerza exterior.Aptdo. F ext i ¡ ¡ mi qu De esta forma. Principios y Teoremas de la Din´ amica de Newton-Euler * u mj ¡ ¡ ¡ 6. con el siguiente enunciado: El momento de las fuerzas exteriores de un sistema respecto de un punto O fijo es igual a la derivada respecto del tiempo del momento cin´ etico del sistema respecto del mismo punto. (6.12) def i Mi O = i r i ∧ F ext i Esta expresi´ on. en cuyo caso se conserva el momento cin´ etico respecto del centro de fuerzas. la suma de los momentos de las fuerzas interiores en (6. 6. – Fuerzas centrales (todas dirigidas hacia un mismo punto fijo). al cancelarse dos a dos los sumandos. Definiendo el momento cin´ etico del sistema respecto a O: HO = def i i HO = i r i ∧ mi v i y el momento de las fuerzas exteriores respecto de O: MO = se obtiene finalmente: MO = d HO dt (6. que llamaremos tambi´ en ecuaci´ on de balance del momento cin´ etico.11 rj  O   ¡ ¡ b ¡ ¡ ¡ F E  ¡ ¡ FE Figura 6.

En el caso de un s´ olido las interacciones entre part´ ıculas se deben a fuerzas de contacto. Q) cualesquiera. pero otro tipo de fuerzas como las electrodin´ amicas no la cumplen necesariamente. que si suponemos a ´ ext aplicada en G.11). en sistemas con cargas el´ ectricas m´ oviles. Operando. con el momento de la resultante.14) La expresi´ on anterior es generalizable para dos puntos (P. De caer en esta confusi´ o n. en los casos en los que existan fuerzas internas del tipo mencionado. generalmente se puede encontrar una generalizaci´ on de P ´ o de H O que verifica los teoremas de conservaci´ on enunciados. es decir. independientemente de la naturaleza de las fuerzas internas. En efecto. Por lo tanto.12). Sin embargo.– Tanto el momento cin´ etico de un sistema como el momento de las fuerzas tienen la naturaleza de campos de momentos. se verifica el principio del momento cin´ etico expresado por (6. se O i i llegar´ ıa a contradicciones tan graves como que un sistema sometido a un par de fuerzas (que tiene resultante nula) no se mover´ ıa. tanto en su enunciado fuerte (fuerzas centrales) como en su enunciado m´ as d´ ebil. Momento cin´ etico en un punto cualquiera Q. se puede violar la ley de acci´ on y reacci´ on. M O = ext esta i r i ∧ F i . con una expresi´ on an´ aloga a la (4. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS. no necesariamente fijo. previniendo del grave error que resultar´ ıa de confundir en (6.12 Cap´ ıtulo 6. Las interacciones de tipo gravitatorio o electrost´ atico cumplen muy aproximadamente esta condici´ on.10) del campo de velocidades del s´ olido. de naturaleza compleja.12) la resultante de los momentos. . En lo anterior se ha admitido que las fuerzas internas son todas centrales (6. que tampoco resulta evidente que deban ser centrales. La resultante del campo de vectores es en este caso P = M v G . definido por el vector posici´ on r Q . An´ alogamente. ser´ ıa r G ∧ F = M . (6. calculemos el momento cin´ etico en un punto cualquiera Q. H Q = H P + P ∧ rP Q . es m´ as apropiado referirse a ella como principio que como teorema. conocidos el momento en un determinado punto de referencia y la resultante. se puede expresar el momento en cualquier otro punto a partir de la ecuaci´ on caracter´ ıstica del campo de momentos.6. Conviene realizar una aclaraci´ on importante. para el momento de las fuerzas las expresiones son M Q = M O + F ∧ rQ = M P + F ∧ rP Q . De hecho. en lo que sigue supondremos que. HQ = def i (r i − r Q ) ∧ mi v i = i r i ∧ mi v i − r Q ∧ i mi v i P =M v G = H O + P ∧ rQ. Puesto que esta afirmaci´ on se postula como base de partida.

en un caso general el trabajo debido a las fuerzas interiores no se anula: dW int = 0.3). ya que la deducci´ on anterior se hizo basada en que constituye el origen de un sistema de referencia inercial. Comprobamos que en la ecuaci´ on de balance aparece un t´ ermino corrector M v G ∧ v Q que no tiene porqu´ e anularse en un caso general. pero que se mantiene constante. pero referiendo las velocidades para el c´ alculo de (6. Si se trata de un punto con velocidad no nula.4) y del momento cin´ etico (6.12). esta ecuaci´ on s´ olo es v´ alida si O es un punto fijo 1 . El significado de fijo en esta expresi´ on se debe entender en el sentido de la transformaci´ on de Galileo.2. 6. 1 . Principios y Teoremas de la Din´ amica de Newton-Euler 6. sumamos para todas las part´ ıculas del mismo: T = dW = def i def i 1 2 mi vi 2 i ⇒ dT = d i 1 2 mi vi 2 F ij · dr i . cualquier punto que pueda ser el origen de un sistema inercial podr´ a ser considerado fijo.13 Sin embargo.14): d dP d HQ = HO + ∧ rQ + P ∧ vQ dt dt dt = M O + F ∧ rQ + P ∧ vQ = M Q + M vG ∧ vQ.12) en un punto cualquiera. Teorema de la Energ´ ıa Cin´ etica La ecuaci´ on de la energ´ ıa cin´ etica (2. Una excepci´ on importante es el caso del centro de masas.9) a un sistema con origen en dicho punto. el efecto de las fuerzas interiores desaparec´ ıa al sumar para todo el sistema. todo lo dicho es v´ alido. 6.3.6) aplicada a cada part´ ıcula mi expresa: 1 def 2 dWi = F i · dr i = d mi vi (i no sumado) 2 Al igual que en los casos anteriores. Sin embargo. En efecto.2. F i · dr i = (ext) Fi dW ext · dr i + i i=j dW int obteni´ endose: d T = dW En las ecuaciones de la cantidad de movimiento (6. si derivamos H Q dado por la expresi´ on (6. para obtener las magnitudes cin´ eticas del sistema conjunto. como se ver´ a m´ as adelante (apartado 6.Aptdo. ser´ ıa un grave error aplicar la ecuaci´ on de balance del momento cin´ etico (6.

se trata de fuerzas centrales.6. Suponemos que al cabo de un movimiento elemental arbitrario est´ an situadas en dos puntos cualesquiera A y B . que no corresponden a movimientos de s´ olido r´ ıgido. Rotaci´ on (R) alrededor de A .13: Descomposici´ on de >FE   un movimiento elemental general mi  (R) en traslaci´  e on. los movimientos de traslaci´ on y rotaci´ on son movimientos de s´ olido r´ ıgido y no producen trabajo de las fuerzas interiores. es decir. En resumen. situadas inicialmente en A y B (figura 6. Por el contrario. dW E = F ji · dr E j = 0. quedando fijo mi y pasando mj a B : dr R j = d tΩ ∧ ( r j − r i ) . se puede escribir: dT = dW = dW int + dW ext (6. e e e A B (E ) B 1. Sean dos part´ ıculas cualesquiera del sistema. Estiramiento (E ). las deformaciones internas (distorsiones o estiramientos). SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS. en el plano definido por A B B .14 Cap´ ıtulo 6. En definitiva. 3. rotaci´ on y estiraA miento. quedando fija mi y pasando finalmente mj a B : dr E j .15) . s´ ı producen un trabajo neto de las fuerzas interiores.13). dr R i = 0 dW R = F ji · dr R j = F ji · [dtΩ ∧ (r j − r i )] = 0 donde se ha supuesto que F ij lleva la direcci´ on de (r j − r i ). Merece la pena analizar de forma detallada el trabajo de las fuerzas interiores comprender mejor el significado de la observaci´ on anterior. mi y mj . Podemos descomponer el movimiento elemental total en: mj e B  (T )   = FE eB Figura 6. Traslaci´ on (T ) pasando A a A y B a B : T dr T i = dr j T dW T = F ij · dr T i + (−F ij ) · dr i = 0 2. dr E i = 0.

en los que la deformaci´ on viene gobernada por la energ´ ıa interna de deformaci´ on acumulada. 6. con atracci´ on lineal en funci´ on de la distancia entre cada dos part´ ıculas.) De esta forma la ecuaci´ on (6. (6.2. se verificar´ a: dW = i F i · dr i = −dV.2. deriv´ andose de ella tanto las fuerzas interiores cola Energ´ mo las exteriores.18) Vij . En este caso. provienen de un potencial expresado por (5. si se trata de un sistema aislado se verificar´ ıa E = T + V int = cte.11). Si todas las fuerzas (tanto externas como internas) provienen de un potencial independiente del tiempo.15) se convierte en d(T + V int ) = dW ext .12): Vij (rij ) = − F ij = − Fij (ρ) dρ. Como ejemplo. tanto internas como externas. seg´ un se vi´ o en el apartado 5. 6. .15) el teorema de conservaci´ on de la energ´ ıa: dT + dV = 0 ⇒ E = T + V = cte. Principios y Teoremas de la Din´ amica de Newton-Euler La variaci´ on de la energ´ ıa cin´ etica conjunta de un sistema es igual al trabajo realizado por las fuerzas. Los m´ etodos y teoremas energ´ eticos proporcionan algunos de los procedimientos m´ as potentes de c´ alculo en este caso. deduci´ endose entonces de (6.Aptdo.15 La consideraci´ on del trabajo de las fuerzas interiores es imprescindible para el c´ alculo de estructuras y la mec´ anica de los medios continuos deformables.4: Potencial de fuerzas internas de un sistema de part´ ıculas discretas.19) Ejemplo 6. en el caso de las estructuras o de los medios el´ asticos deformables. V debe incluir tanto el potencial de las cargas externas aplicadas como la energ´ ıa de deformaci´ on debida a las fuerzas interiores. i j>i on (La limitaci´ on j > i sirve para no sumar dos veces el potencial de interacci´ entre cada dos part´ ıculas.1. (6. ∂Vij . (6.17) ∂ ri Es posible demostrar en este caso que el potencial conjunto de las fuerzas interiores es V int = (6.16) Conviene recalcar que en esta ecuaci´ on la energ´ ıa potencial V corresponde al ıa Potencial Total. Si las fuerzas internas en el sistema son centrales en el sentido de (6.

dx Esta deformaci´ on provoca en el material una fuerza interna recuperadora. secci´ y m´ odulo de elasticidad E .6. definidos por u(x). de longitud L. el potencial de uno de ellos es 1 2 . Se obtiene por tanto una fuerza de atracci´ on de cada part´ ıcula hacia el centro de masas del conjunto. entre dos puntos a (u+du)−u = du. j ). como medio continuo. Suponiendo en primer lugar que la constante de todos estos resortes es la misma. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS.18). Vij = krij 2 siendo rij la distancia entre la pareja de puntos (i. F ij = αmi mj r ij . Ejemplo 6. seg´ un (6. L] (figura 6. El movimiento de cada part´ ıcula relativo a dicho centro de masas ser´ ıa una ´ orbita el´ ıptica con centro en ´ el (ver apartado 3.2).14).17): ∂Vij = k r ij . Sumando todas las fuerzas internas sobre una part´ ıcula dada. Suponemos que cada punto de la barra puede sufrir desplazamientos axiales. Fi = j =i αmi mj (r j − r i ) = αmi M (r G − r i ) siendo M = k mk la masa total. x ∈ [0. . x y x+dx. siguiendo el esquema de fuerzas centrales. Denominamos x a la coordenada seg´ un la barra. Se trata de fuerzas an´ alogas a resortes lineales ideales interpuestos entre cada dos part´ ıculas.16 Cap´ ıtulo 6. Si imaginamos una rebanada de la barra. el desplazamiento relativo entre ambas caras ser´ Se denomina deformaci´ on unitaria ε= def du . Teniendo en cuenta que ∂rij /∂ r i = −r ij /rij . 2 ij Un caso particular ser´ ıa aqu´ el en que las constantes de atracci´ on entre cada dos part´ ıculas son proporcionales al producto de las masas. es V int = i j>i 1 2 kr . Es trivial comprobar que la suma de todas las fuerzas interiores dadas por la anterior expresi´ on se anula. la fuerza ejercida sobre i por j se obtiene siguiendo (6.5: Energ´ ıa potencial de deformaci´ on para fuerzas el´ asticas en on transversal A una barra recta. F ij = − ∂ ri La energ´ ıa potencial total para todo el sistema.

14: Barra recta continua sometida a deformaci´ on axial y tensiones internas σ F int . La magnitud de dicha fuerza por unidad de ´ area se denomina tensi´ on. Integrando a lo largo del proceso de deformaci´ on de la rebanada. se admite que la tensi´ on depende linealmente de la deformaci´ on. 6. V int L = 0 V (x)A dx = 0 1 2 Eε A dx. Llamando a la densidad de energ´ ıa potencial de las fuerzas interiores por unidad de volumen 1 dU V =− A dx resulta δ V = Eεδε. δ (du). la barra se comportar´ ıa como un resorte de constante equivalente EA/L. siendo E denominado m´ odulo de elasticidad o m´ odulo de Young. ε V = 0 Eε δε ⇒ 1 V = Eε2 . 2 2 L es decir. ε(x) = ∆L/L (cte. σ = Eε. Llamemos dU al trabajo realizado por las tensiones para alcanzar una ´ deformaci´ on ε en una rebanada Adx. resulta 1 EA 1 V int = Eε2 AL = (∆L)2 . Para un incremento infinitesimal del mismo.Aptdo. int def F .2. Este se calcula integrando a lo largo del proceso de deformaci´ on de la misma. 2 En el caso particular de que la deformaci´ on sea homog´ enea.). . 2 L Para el conjunto de la barra. el trabajo elemental es δ (dU ) = F int δ (du) = −EεAδ (du) y en funci´ on de ε puede escribirse δ (dU ) = −EεA δ du dx dx = −Eε δε Adx. variando el desplazamiento relativo entre ambas caras desde 0 hasta du. que se opone a la misma. integramos a lo largo de la misma. Principios y Teoremas de la Din´ amica de Newton-Euler dx x Aσ L Aσ 6. σ = A En un material el´ astico lineal.17 Figura 6.

En efecto. Para ello integramos sobre un intervalo [0. Teorema del Virial Los tres principios anteriores (cantidad de movimiento. con tal de que est´ e acotado.20) Virial del sistema La expresi´ on a la derecha del signo = se denomina virial. Comenzamos por definir una funci´ on escalar G. siendo exacta en el l´ ımite. 6. la media de la energ´ ıa cin´ etica Para un movimiento peri´ sobre un periodo es igual al virial del sistema. momento cin´ etico y energ´ ıa cin´ etica) establecen el balance de las magnitudes mediante ecuaciones diferenciales en el tiempo. el teorema del virial no se expresa como una ecuaci´ on diferencial. por lo que resulta: T = − 1 2 F i · ri i (6. tiende a cero para valores de τ suficientemente grandes. . = dt τ al tener G un valor acotado. y el sumatorio se extiende a todas las part´ ıculas del sistema. Por lo tanto.2.4. se cumplir´ a la relaci´ on (6. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS. τ ] y dividimos por la duraci´ on del mismo: dG def 1 = dt τ τ 0 G(τ ) − G(0) dG dt = = dt τ F i · r i + 2T . sino como una relaci´ on entre valores medios a lo largo del tiempo.20) de manera aproximada. dG/dt. en este caso la media temporal G(τ ) − G(0) dG . Derivando esta expresi´ on respecto del tiempo: dG = dt ˙ i · ri + p i i pi · v i = i F i · r i + 2T Calculemos ahora la media temporal de esta derivada. Es posible generalizar este resultado para un movimiento que no sea peri´ odico. En contraste con ´ estos. En este caso. Se cumplir´ a entonces G(0) = G(τ ).18 Cap´ ıtulo 6. la ecuaci´ on anterior se lee: odico. siendo τ el per´ ıodo del mismo. i Supongamos ahora que el movimiento es peri´ odico. que denotaremos por una raya superpuesta. caracter´ ıstica del movimiento en un instante dado: G= def def i pi · r i donde pi = mi v i .6.

si la media de r resulta r = a(1 + e2 /2) (consultar nota 3 al pie de la p´ agina 5.d. 6.     o  7S r SG 3   rG (S. desarrollando la integral correspondiente.C. 1/r = 1/a. 2 . son respectivamente ρ = r − rG . Sin embargo. 6.22) para la ´ orbita el´ ıptica se obtiene2 : GM m .Aptdo.)          O (I )   ρ Figura 6. aplicando las ecuaciones (5.).15).M.20): 1 T =− V.C. El Sistema del Centro de Masas 6. ν = v − vG. las direcciones de las mismas ser´ an fijas y paralelas al sistema inercial de partida (figura 6.15: El sistema de referencia del centro de masas (S. + 2a r GM m GM m GM m 1 T =− = + =− V.C. α = a − aG .12).C.M.M.) se define como un sistema de referencia cuyo origen est´ a en el centro de masas G y que no experimenta rotaci´ on.3. podemos aplicar el teorema del virial al caso de una part´ ıcula sometida a la accci´ on gravitatoria. Si se caracteriza mediante un triedro de coordenadas cartesianas.19) y (5. seg´ un vimos en el cap´ ıtulo 5. La media temporal de 1/r en una ´ orbita gravitatoria el´ ıptica resulta ser. la inversa del semieje mayor. a GM m GM m T =E−V =− .q. El Sistema del Centro de Masas El sistema del centro de masas (S.19 Como ejemplo. 2a a 2a 2 V =− ⇒ V =− GM m r 1 2 F i · ri = − i 1 1 GM m − 2 r =− V 2 r 2 c. velocidad y aceleraci´ on relativos al S. Las expresiones de posici´ on.3.M. 2 En efecto. con origen en G y ejes paralelos al sistema inercial (I ). El virial es en este caso: − y aplicando (6.

6).2. A pesar de esto.1.14).6. El principio de la cantidad de movimiento queda reducido a una igualdad trivial.C. Para obtener ν y α en estas expresiones. As´ ı. para calcular el momento cin´ etico relativo al S.: = H SCM G = i def i (r i − r G ) ∧ mi (v i − v G ) r i ∧ mi v i − i r i ∧ mi v G − r G ∧ i mi v i +r G ∧ M v G r G ∧M v G H = H O − rG ∧ M vG . la expresi´ on de la cantidad de movimiento P es: P SCM = mi ν i = i mi v i − i def mi =M v G = 0.8).. sin resultar necesario emplear el t´ ermino on (4. y que por lo tanto.M.C.C. Momento cin´ etico El momento cin´ etico en un punto cualquiera viene dado por la expresi´ on (6.3. no gire. 3 r G ∧M v G Una excepci´ on a esto ser´ ıa el caso de un sistema aislado. resulta la expresi´ on trivial: P SCM = 0 6.M..3. aunque el S. se siguen cumpliendo los principios del momento cin´ etico y de la energ´ ıa cin´ etica.M. adem´ as de tomar momentos respecto de G. 6. ver ecuaci´ on (6. Esto se complementario de derivaci´ on Ω ∧ ρ establecido en la ecuaci´ debe a que por su definici´ on el S. Sin embargo.C. Sin embargo.20 Cap´ ıtulo 6.M.21) Conviene resaltar que en esta expresi´ on del momento cin´ etico se emplean velocidades absolutas. . donde se ha empleado (6. ya que como veremos a continuaci´ on. en un caso general puede tener aceleraci´ on de traslaci´ on (aG = 0). su uso posee ventajas notables. exactamente como si se tratase de un sistema inercial. debemos emplear tambi´ en las velocidades ν i relativas al S. (6. Cantidad de movimiento def i En el S. Aplicando esta ecuaci´ on al centro de masas G: H G = H O − rG ∧ M vG . SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS.6). debe quedar claro que. en el que G se mueve con velocidad rectil´ ınea y uniforme. se ha derivado directamente de manera sucesiva la expresi´ on de ρ.M.C. no se trata de un sistema inercial 3 . no gira (Ω = 0) anul´ andose entonces dicho t´ ermino.

exactamente igual que si fuese inercial. si se toman momentos respecto de otro punto Q.. a la hora de tomar momentos en G.21) respecto del tiempo: d d H G = H O − v G ∧ M v G −r G ∧ M aG = M O − r G ∧ F dt dt =0 F pero MG = i (r i − r G ) ∧ F ext = M O − rG ∧ i i F ext . Por el contrario.M.12) cuando se cumpla una de las condiciones siguientes: si el punto Q tiene velocidad nula. Por tanto.C. Es decir: . derivando la f´ ormula (6. s´ olo se verificar´ a la ecuaci´ on de balance del momento cin´ etico (6. si empleamos un punto Q cualquiera. 6. Por lo tanto..2.22) Es decir. o bien respecto del centro de masas G del sistema. Por tanto. su velocidad es paralela a la de G: v Q v G . que no coincida necesariamente con G ni sea fijo. v Q = 0. se verifica la ecuaci´ on del Momento Cin´ etico (6.14) resulta: d d H Q = (H O − r Q ∧ M v G ) = M O − r Q ∧ M aG −v Q ∧ M v G dt dt MQ d H Q = M Q − vQ ∧ M vG.12) ´ o (6.12).M. no nos preocuparemos de este aspecto y escribiremos simplemente H G . El Sistema del Centro de Masas 6.12) respecto del origen G del S.C. se debe tomar momentos bien respecto de un punto fijo O.22).21 = Observamos pues que ambas expresiones resultan ser id´ enticas: H SCM G H G . si el punto Q coincide con G. (6. para aplicar la ecuaci´ on de balance del momento cin´ etico (6. i F luego: d HG = M G dt (6.3. Conviene advertir que esto no sucede en otros puntos distintos de G. Derivando (6. o por lo menos. las velocidades pueden ser las absolutas respecto de un sistema inercial.Aptdo.2.23) dt Es necesario pues a˜ nadir un t´ ermino complementario v Q ∧ M v G respecto de las ecuaciones (6. En este u ´ltimo caso. o las relativas al S. continuando con la discusi´ on realizada al final del apartado 6. ya que seg´ un hemos visto ambas dan id´ entico resultado.

d SQ d d H Q = H Q + [(r Q − r G ) ∧ M v Q ] dt dt dt = M Q − v Q ∧ M v G + (v Q − v G ) ∧ M v Q + (r Q − r G ) ∧ M aQ = M Q + ( r Q − r G ) ∧ M aQ (6. como en la rodadura de un disco sobre una recta. debido al t´ ermino complementario (r Q − r G ) ∧ M aQ . que s´ olo se anula si se verifica una de las condiciones siguientes: si el punto Q coincide con G: r Q = r G . es inercial: aQ = 0 (en este caso no basta que sea v Q = 0.Q. Derivando.12). SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS.Q.).12) en puntos que no sean o bien fijos. La raz´ on es que los t´ erminos correctores que habr´ ıa que manejar en otro caso no tienen una interpretaci´ on f´ ısica clara.22 Cap´ ıtulo 6. El punto de contacto 4 .C. SQ empleando las velocidades en el Tambi´ en podr´ ıamos haber calculado H Q Sistema Q (S. como una referencia con origen en Q y ejes de direcciones fijas: H SQ Q = i (r i − r Q ) ∧ mi (v i − v Q ) = H O − rG ∧ M vQ − rQ ∧ M vG + rQ ∧ M vQ = H Q + (r Q − r G ) ∧ M v Q . a dirigida hacia G: si.M. es decir. definido de forma an´ aloga al S. Otra posible fuente de error es confundir la velocidad de un punto definido por un criterio geom´ etrico (velocidad de sucesi´ on). sin ser el S.24) Vemos que tampoco se cumple en este caso la ecuaci´ on de balance del momento cin´ etico (6. inercial. la aceleraci´ on de Q est´ (r Q − r G ) aQ . con lo que el t´ ermino corrector en (6. siendo muy f´ acil que den lugar a confusiones. que est´ e constantemente en reposo). Observamos en primer lugar que H SQ Q = H Q . A estos efectos es importante destacar que no es lo mismo un punto fijo que un punto que tenga velocidad nula en un instante (en este u ´ltimo caso el punto puede tener aceleraci´ on no nula. Q debe ser un punto fijo. o bien el centro de masas.6.Q. Como resultado de la discusi´ on anterior se extrae una recomendaci´ on importante a efectos pr´ acticos: no conviene nunca aplicar la ecuaci´ on del momento cin´ etico (6. Esto u ´ltimo ocurre a menudo cuando se toman momentos respecto del punto de contacto de dos s´ olidos. si el S.24) ser´ ıa no nulo). con la velocidad del punto del s´ olido que coincide con ´ el en un instante dado4 .

2 es decir: 1 2 T = M vG + T SCM (Teorema de K¨ (6. resulta 1 2 + M vQ · vG T = T SQ − M vQ 2 expresi´ on que se reduce a la anterior para Q ≡ G. Si se calcula lo mismo respecto al S.C.M. sin embargo.23 6.3.25) onig) 2 La energ´ ıa cin´ etica del sistema se puede descomponer por tanto en la suma de la de una part´ ıcula con toda la masa M que se moviera con G. El Sistema del Centro de Masas 6.M. siendo IQ el momento de inercia.Aptdo. mientras que el segundo corresponde al movimiento relativo al centro de masa. Energ´ ıa cin´ etica Calculamos primero la relaci´ on entre las medidas de la energ´ ıa cin´ etica T (absoluta) y T SCM (relativa al S. para evitar posibles errores en la aplicaci´ on del teorema de K¨ onig. Volvemos a advertir al igual que ya se hizo para el momento cin´ etico. 6. la ecuaci´ on MQ = (d/dt)HQ = IQ Ω.3.): T = i 1 2 mi vi = 2 1 mi νi2 + 2 = T SCM 1 mi (v G + ν i ) · (v G + ν i ) 2 mi ν i ·v G + i =0 i = i def 1 2 mi vG .. es el centro instant´ aneo de rotaci´ on en cada instante. de la inconveniencia de aplicar esta u ´ltima reducci´ on a un punto Q distinto de G. m´ as la energ´ ıa cin´ etica relativa al S. Tomando una variaci´ on elemental (diferencial) de T SCM .Q. El primer sumando se puede interpretar como el debido al movimiento de traslaci´ on del sistema. para un s´ olido plano que rueda sin deslizar sobre una recta.C. por lo que su velocidad no es nula. i def F i · dρi − ( i mi dρi ) ·aG = =0 = dW SCM entre ambos se traslada sobre la recta al rodar el disco. ˙ No se cumple. F i · dρi . el momento cin´ etico relativo al punto del s´ olido que est´ a sobre el centro de rodadura es HQ = IQ Ω. por lo que la velocidad del punto del disco situado sobre ´ el en cada instante s´ ı ser´ a nula.3. Por ejemplo. dT SCM = i mi (αi dt) · ν i = i mi αi · dρi Pero: F i = mi ai = mi (αi + aG ) luego dT SCM = i ⇒ mi αi = F i − mi aG . salvo en algunos casos particulares. por ser Q un punto cuya velocidad es instant´ aneamente nula pero que tiene aceleraci´ on no nula .

19). on de Traslaci´ on de tiempo s : t → t = t + s. todas las fuerzas exteriores desaparecen. Scheck: Mechanics—from Newton’s Laws to Deterministic Chaos.3. r G (t) − Conserv. a pesar de que no sea inercial. (6. 6. 5 . 7 Una versi´ on m´ as simplificada de esta transformaci´ on se present´ o en el apartado 1. asociada a la conservaci´ on de P .25).3. Resumiendo los diferentes resultados presentados en apartados anteriores (ve´ anse las ecuaciones (6.24 Por lo tanto Cap´ ıtulo 6. asociada al Th. que mantienen invariantes las leyes de la mec´ anica: Rotaci´ on R : r → r = Rr . del movimiento del centro de masa. es decir. Berlin (1990).26) Las magnitudes {P . Ver p.a ed. es posible establecer 10 integrales o constantes del movimiento: P = M v G = cte. apartados 1. H O } constituyen las diez constantes cl´ asicas del movimiento del sistema de N part´ ıculas aislado. Constantes del Movimiento en Sistemas Aislados En un sistema aislado. momento cin´ etico H O = H G + rG ∧ P (6. energ´ ıa 2 Conserv.4.). dT SCM = dW SCM . este tensor de rotaci´ on depende s´ olo de tres par´ ametros. ej.22)). se cumple tambi´ en la ecuaci´ on de la energ´ ıa cin´ etica (6.6. (6. t = r G (0) M 1 2 E = T + V int = M vG + T SCM + V int Conserv. (6. (2. cantidad de movimiento P Th.13 6 En el apartado 8. asociada a la conservaci´ on de H O .12 y 1. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS.M. F.8). Springer-Verlag. Transformaci´ on de Galileo 7 w : r → r = r + wt. (6. Es posible demostrar5 que estas diez constantes provienen de la invariancia de las leyes de la mec´ anica ante las transformaciones m´ as generales que convierten un sistema inercial en otro inercial.4 se discuten las rotaciones r´ ıgidas y se analiza la propiedad de ortogonalidad para las mismas.6.7). E. Al ser T −1 6 R ortogonal (R = R ). es decir. r G (0). movimiento del C. Traslaci´ on a : r → r = r + a.15) en el sistema del centro de masa. asociada a la conservaci´ la energ´ ıa E .

como el principio del momento cin´ etico. que nos servir´ a para formular el principio de los trabajos virtuales.4. inventados. {r i }. . aunque deben reconocerse tambi´ en algunas contribuciones clave debidas a Euler. los desplazamientos virtuales son una entelequia. Al ser la aceleraci´ expresada por r on nula. cuesti´ on que se describir´ a en el apartado 7. (6. . . pudiendo servir de base para construir sobre ellos toda la mec´ anica. tambi´ δW = def i F i · δri = 0 ∀{δ r i }. En contraposici´ on a los desplazamientos infinitesimales reales. Comenzaremos por definir el concepto de Desplazamientos virtuales.27). . se trata de desplazamientos ficticios. . y se pueden expresar como diferencial de las funciones que definen el movimiento. En un sistema de N part´ ıculas. Por el contrario. durante un intervalo dt. los desplazamientos infinitesimales reales {dr i } se producen en el movimiento real. . por lo que revisten un especial inter´ es para el estudio de sistemas de varias part´ ıculas.28). por tanto. 6. N ). . Trabajos Virtuales Los principios y teoremas generales expuestos en los apartados 6. Por este motivo los m´ etodos asociados se suelen denominar de Newton-Euler. Aunque en principio {δ r i } son completamente arbitrarios (pudiendo violar incluso los enlaces del sistema). A diferencia de las leyes de Newton. condici´ on que queda ˙i = r ¨ i = 0. Para . F i = f i + Ri = 0 ∀i = i. (i = 1. N. En este apartado se presentan los principios y m´ etodos basados en desplazamientos o trabajos virtuales. N )}.Aptdo. la fuerza total sobre cada part´ ıcula debe ser nula. 6. N )}.27) El trabajo virtual realizado por las fuerzas F i para cualquier conjunto de en nulo: desplazamientos virtuales {δ r i } es. (6. Imaginemos en primer lugar un sistema en equilibrio. .7. . . formulan directamente las ecuaciones para la est´ atica o la din´ amica de manera conjunta para todo un sistema. . se ha de verificar a su vez (6. se denomina as´ ı a un conjunto de desplazamientos infinitesimales arbitrarios de cada part´ ıcula del sistema.3 provienen directamente de las leyes de Newton.2 y 6.28) La equivalencia entre estas dos expresiones funciona tambi´ en en sentido inverso: si se verifica la igualdad (6.4. descomponiendo ´ esta como suma de las fuerzas activas (f i ) y reactivas (Ri ). . Ser´ ıa posible postular estos principios b´ asicos de manera independiente a los principios de Newton-Euler. Trabajos Virtuales 6. que tienen lugar en un instante dado ( congelado) de tiempo. {dr i (i = 1. y no part´ ıcula a part´ ıcula. en la pr´ actica emplearemos desplazamientos virtuales compatibles con los enlaces en la mayor´ ıa de los casos. {δ r i (i = 1.25 Un planteamiento similar se puede realizar a partir de la funci´ on Lagrangiana en din´ amica anal´ ıtica.

Aunque se podr´ ıa tomar este enunciado. es decir.1 como aquellos en que las fuerzas de enlace no realizan trabajo para los desplazamientos permitidos por los enlaces). y un conjunto de desplazamientos virtuales {δ r i }.28) obligar´ ıa a la nulidad de la componente de la fuerza correspondiente.26 Cap´ ıtulo 6.29) Observaciones: Es inmediato comprobar que (6. la igualdad (6. 6. Por tanto. como ocurr´ ıa en el caso de {δ r i } arbitrarias (6. compatible con los enlaces. Es preferible formularlo en funci´ on de desplazamientos virtuales compatibles.4.27).6. la ecuaci´ on (6. el t´ ermino de las fuerzas de enlace se anula: δW = i f i · δri + i R i · δ r i = 0. se trata de una condici´ on necesaria para el equilibrio en el sentido de Newton. como expresi´ on del Principio de los Trabajos Virtuales. con una u ´nica componente no nula. es condici´ on necesaria y suficiente para el equilibrio que el trabajo de las fuerzas aplicadas para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con los enlaces sea nulo: δW = i f i · δ r i = 0. no se suele hacer as´ ı por la escasa utilidad que tiene un planteamiento tan general. ∀{δ r i } comp.29) se cumple necesariamente si se verifica (6. es condici´ on necesaria y suficiente para el equilibrio. la suficiencia para garantizar el equilibrio no se puede deducir directamente. con {δ r i } arbitrarios.28).1.28). enunciada para {δ r i } arbitrarios. se deduce que todas las componentes de las fuerzas han de ser nulas. Sin embargo. como se describe a continuaci´ on. El Principio de los Trabajos Virtuales Sea un sistema con enlaces lisos (recordamos la definici´ on realizada en el apartado 6.” (6. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS. al verificarse esta ecuaci´ on ∀{δ r i }. demostrar esto bastar´ ıa ir tomando sucesivos conjuntos de desplazamientos virtuales. . Al expresar el trabajo virtual. Por tanto el trabajo virtual δW se puede calcular a partir u ´nicamente de las omputo del mismo. fuerzas activas (f i ). eliminando las fuerzas reactivas del c´ El principio de los trabajos virtuales reza entonces: “En un sistema material sometido a enlaces lisos. =0 ∀{δ r i } comp.

. ∀i (no sumado). ¨ i ) al lado izquierdo del signo igual. que se postula sin necesidad de demostraci´ esto conviene mencionar que es posible encontrar algunas demostraciones8 que inciden en la equivalencia del principio de los trabajos virtuales con la est´ atica.4. sin emplear las reacciones de los enlaces lisos. A pesar de como principio. las u ´nicas fuerzas de reacci´ on que se eliminan de la expresi´ on general del trabajo virtual son las de los enlaces lisos.27 Para una fuerza total F i sobre un punto dado. como condici´ on necesaria y suficiente. bajo la hip´ otesis de enlaces lisos. . Appell y Dautheville. que no desarrollan trabajo virtual.29) on. Estas observaciones justifican la consideraci´ on del enunciado anterior (6.29) el trabajo virtual correspondiente a las reacciones de los enlaces no lisos. Por el contrario. . agregando a la expresi´ on (6. sin embargo. se verifica que F i · δ r i = 0. 6. . al igual que antes. N. Tambi´ en pueden tratarse problemas con enlaces no lisos. Resulta entonces el enunciado siguiente del Principio de D’Alembert: “En un sistema material sometido a enlaces lisos. anul´ andose. Pasando las fuerzas de inercia (−mi r resulta una expresi´ on del equilibrio din´ aloga a (6. 6. Partimos para ello de la segunda ley de Newton para una part´ ıcula cualquiera del sistema: ¨i F i = mi r ∀i = 1.27): amico. los t´ erminos individuales del trabajo virtual de las fuerzas activas no tienen porqu´ e anularse. Dicho de otra forma. . El Principio de D’Alembert Este principio extiende el de los trabajos virtuales a la din´ amica. Por u ´ltimo. el trabajo de las fuerzas de nulo F i − mi r reacci´ on.30) Aplicamos ahora el principio de los trabajos virtuales al sistema de fuerzas ¨ i .Aptdo. conviene notar que la ventaja del principio de los trabajos virtuales es que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema. como si se tratase de fuerzas activas. Es decir.4. . en Pr´ . an´ ¨i = 0 F i − mi r ∀i = 1. aunque la suma s´ ı es siempre nula ( i f i · δ r i = 0). N. que en un caso general s´ ı realizan trabajo virtual. la evoluci´ on din´ amica del sistema est´ a determinada. Las fuerzas activas f i deben incluir tanto las externas como las internas.2. f i excluyen a las fuerzas de reacci´ on. Trabajos Virtuales 6. por la anulaci´ on en todo instante del trabajo de las 8 ecis de Mecanique Rationelle por ejemplo. para la fuerza activa correspondiente f i en general es f i · δ r i = 0. que no hace falta calcular en ning´ un momento. (6.

es posible realizarlo mediante trabajos virtuales empleando un truco. es decir que Para una part´ ıcula dada ser´ a en general (f i −mi r el sumando individual del trabajo virtual no se anula necesariamente. como el m´ etodo de los elementos finitos. ¨ i )·δ r i = 0. Aplica la misma observaci´ on realizada arriba para el P. ınculo. Al igual que en el principio de los trabajos virtuales.29) ´ o (6. a partir de (6. Sin embargo. se considera este v´ ınculo liberado y la fuerza de reacci´ mo una fuerza activa normal.V.31) es necesaria.” (6. . La importancia de los m´ etodos basados en los trabajos virtuales radica en que permiten obtener formulaciones pr´ acticas muy generales para la est´ atica o la din´ amica de sistemas con varias part´ ıculas (ecuaciones de Lagrange. sobre la naturaleza de las fuerzas f i . apartado 7. De esta manera. Asimismo son la base de m´ etodos num´ ericos.6.T. la reacesto nos permite tomar δ r i vulnerando el v´ ci´ on correspondiente s´ ı realiza trabajo virtual. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS. eliminando las fuerzas de reacci´ on de los enlaces lisos. que tendr´ ıa el efecto precisamente del v´ ınculo. muy extendidos en la pr´ actica.31) permite calcular al final dicha reacci´ on. alternativo a las leyes de Newton y a los principios de Newton-Euler para din´ amica de sistemas. para la resoluci´ on de problemas con numerosos grados de libertad.28 Cap´ ıtulo 6. Como caso particular. En consecuencia. mi r ∀{δ r i } comp.30). el Principio de D’Alembert da lugar al Principio de los Trabajos Virtuales. aunque la suma extendida a todo el sistema s´ ı se anula siempre. Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de alguna reacci´ on. Estos m´ etodos son de una gran importancia en la mec´ anica computacional y en el c´ alculo de las estructuras.31) δW Observaciones: Es inmediato comprobar que la condici´ on enunciada (6.2).31) debe considerarse como un principio b´ asico de la din´ amica. on coPara ello. no es sencillo demostrar la suficiencia con car´ acter general. el principio de D’Alembert (6. el principio de D’Alembert permite expresar la din´ amica global del sistema en forma compacta. fuerzas aplicadas m´ as el trabajo de las fuerzas de inercia para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con los enlaces: f i · δri − i i ¨ i · δ r i = 0. y la expresi´ on de los trabajos virtuales (6.

 x    Recordemos las relaciones entre posici´ on (4. . y (S ) ≡ (Ox y z ). mientras que (ρ. lo que puede tener inter´ es pr´ actico en algunos casos.1. En ellos no se cum(aO = 0). 6. al formularlas.5. es posible estudiar la din´ amica de estos sistemas aplicando ciertos t´ erminos correctores. v = v O + Ω ∧ ρ +v rel . De este tema tratamos a continuaci´ on. Los sistemas de referencia que posean. Din´ amica de la Part´ ıcula Sea una part´ ıcula observada desde dos sistemas de referencia distintos: (S ) ≡ (Qxyz ). no ser´ an inerciales. Sin embargo. inercial. 6. 6.Aptdo.5. por lo que no ser´ a posible.5. aplicar a cada part´ ıcula la ecuaci´ on F = ma.8) y aceleraci´ on (4. v . En ocasiones llamamos al sistema inercial fijo.29 6.7). velocidad (4. aunque este adjetivo no se emplea con su significado ovil. no inercial: z y r @ A K   ρ  ¡ A   r ¡¡@@ Ab   x ¡  3O  ¡ r O ¡  b y  z Q P ıcula en Figura 6. Las leyes de Newton son v´ alidas en los sistemas de referencia denominados inerciales.9) en ambos sistemas: r = r O + ρ. bien aceleraci´ on lineal de su origen on (Ω = 0). si la medici´ on de la aceleraci´ on la realiza un observador ligado al sistema m´ ovil. Din´ amica en Sistemas no Inerciales. por ejemplo. v rel . por el principio de relatividad de Galileo (apartado 1. Din´ amica en Sistemas no Inerciales. relativas a (S )). la existencia al menos de un tal sistema inercial. bien rotaci´ plen las leyes de Newton. a = aO + Ω acor aarr donde (r . v arr ˙ ∧ ρ + Ω ∧ (Ω ∧ ρ) + 2Ω ∧ v rel +arel . arel ) son relativas a (S ). Se postula.3). sabemos que cualquier otro sistema de referencia que tenga un movimiento uniforme y rectil´ ıneo respecto del primero tambi´ en ser´ a inercial.16: Coordenadas de la part´ sistemas de referencia inercial (Qxyz ) y no inercial (Ox y z ). sino como contraposici´ on al car´ acter general de un sistema m´ no inercial. estricto. a) son medidas que denominaremos absolutas (m´ as precisamente.

si se verifica que Ω F arr = −m[aO − Ω2 ρ + (Ω · ρ)Ω]. En el campo de velocidades es el u ´nico t´ ermino complementario que aparece. conservativa. para las aceleraciones aparece otro t´ ermino adicional denominado aceleraci´ on de Coriolis. 2 2 la funci´ on potencial de la que deriva es un campo escalar constante. (6. si suponemos adem´ as que aO es constante. En cambio. no s´ olo de la posici´ on ρ.6. Ω. Ω): ˙ ∧ ρ + Ω ∧ (Ω ∧ ρ)] F arr = −m[aO + Ω ˙ ). m 2 2 m Ω ρ + (Ω · ρ)2 . Ω. denominadas fuerzas de arrastre y de Coriolis respectivamente. depende de ρ adem´ as de otros par´ ametros que ˙ puedan definir el movimiento del sistema m´ ovil (aO . al depender. −V (ρ).32) Por tanto. por supuesto): F = ma = m(aarr + acor + arel ). aO . el que tendr´ ıa la part´ ıcula sin movimiento relativo a (S ). Expresando el principio de la cantidad de movimiento (con aceleraciones absolutas. V (ρ) = maO · ρ − def def siendo . es decir. sino tambi´ en de la velocidad relativa v rel . por tanto. Ω Bajo ciertas condiciones. la fuerza de Coriolis no tiene una interpretaci´ on clara. 2 2 Por el contrario. por lo que la fuerza es conservativa: F arr · dρ = −dV. para expresarlo en funci´ on de las observaciones relativas a (S ) es necesario pasar los t´ erminos complementarios a la izquierda: F − maarr − macor = marel . El t´ ermino de arrastre es el que corresponde al movimiento del s´ olido r´ ıgido. Por ejemplo. = −mf (ρ.30 Cap´ ıtulo 6. la fuerza de arrastre se puede expresar como el gradiente de un determinado campo escalar y. es necesario a˜ nadir a las fuerzas realmente actuantes F unas fuerzas de inercia ficticias (−maarr ) y (−macor ). comprobamos que es una diferencial exacta: F arr · dρ = −maO · dρ + mΩ2 ρ · dρ − m(Ω · ρ)(Ω · dρ) m m = d[−maO · ρ + Ω2 ρ2 − (Ω · ρ)2 ]. para aplicar la ecuaci´ on de balance del principio. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS. comprobamos que la fuerza de arrastre es una funci´ on de punto. es decir. multiplicando escalarmente por dρ obtenemos el trabajo elemental de esta fuerza. resulta una fuerza ˙ = 0. Desarrollando su expresi´ on.

6 q iq q q m q q ρiq q bG q q q  3 q q  q q  q ρqG q  q   O     ©     ıculas Figura 6. el estudio en una referencia no inercial deber´ a hacerse aplicando las fuerzas ficticias (6. Supongamos un sistema de N part´ ıculas {mi }. Din´ amica en Sistemas no Inerciales.5.31 6. Volveremos esto m´ as adelante para el caso del s´ olido r´ ıgido (cap´ ıtulo 9). las expresiones de la ecuaci´ on del momento cin´ etico no son lineales en ρ y.Aptdo. Ejes Ligados a la Superficie de la Tierra Un sistema muy aproximadamente inercial ser´ ıa uno con origen en el centro del Sol y direcciones de los ejes fijas seg´ un las galaxias m´ as lejanas. la posici´ on de cada part´ ıcula es ρi . 6.2. .3. en funci´ on del movimiento del centro de masas G. parece l´ ogico esperar que su resultante tenga tambi´ en una expresi´ on sencilla. Sin embargo. no resultan tan u ´tiles. 6. Este sistema es adecuado para observaciones astron´ omicas. por tanto. Al ser las expresiones de estas fuerzas lineales en ρ y v rel .5.32) descritas en el apartado anterior a cada una de sus part´ ıculas. 6. Din´ amica de Sistemas de varias Part´ ıculas Para un sistema formado por un conjunto de part´ ıculas.17: Sistema de varias part´ en una referencia no inercial. siendo: M = def i mi mi ρi i M ρG = def La resultante de las fuerzas de arrastre es: F arr = − i def ˙ ∧ mi (aarr )i = −[M aO + Ω i mi ρi + Ω ∧ (Ω ∧ i mi ρi )] ˙ ∧ ρG + M Ω ∧ (Ω ∧ ρG )].5. = −[M aO + M Ω y la resultante de las fuerzas de Coriolis: F cor = − i def mi [2Ω ∧ (v rel )i ] = −[M 2Ω ∧ (v G )rel ] Expresiones que resultan de utilidad para aplicar la ecuaci´ on de la cantidad de movimiento y determinar la posici´ on del centro de masa.

y a continuaci´ on la din´ amica de los cuerpos en movimiento de ca´ ıda libre.18: Triedro ligado a la superficie de la tierra. x seg´ siguientes: z seg´ un el paralelo (positivo hacia el Este). on del centro de la tierra. Cometer´ ıamos. con f´ ormulas aproximadas de correcci´ on. es decir. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS. los sistemas anteriores poseen una complejidad a todas luces excesiva. para describir movimientos normales.Sea una part´ ıcula estacionaria en relaci´ on con la superficie de la tierra. El error cometido por este t´ ermino se ve muy aproximadamente compensado por la atracci´ on gravitatoria del Sol: F + F sol = maO + marel . Sin embargo. La u ´nica fuerza no inercial es la de arrastre. el error debido a la aceleraci´ on del centro de la Tierra en su movimiento casi circular alrededor del Sol.6. en la superficie terrestre y a escala humana. La direcci´ on x apunta al este. Es posible considerar tambi´ en un sistema con origen en el centro de la Tierra y orientaci´ on fija en relaci´ on con las galaxias lejanas. en cada punto de su superficie. respecto al caso anterior. Es conveniente a menudo considerar un sistema de ejes ligados a la superficie de la Tierra. Es decir. por lo que donde aO es la aceleraci´ eliminando estos dos t´ erminos queda: F ≈ marel . v rel = 0. A continuaci´ on evaluaremos el error que se comete aplicando en ellos las ecuaciones de la din´ amica. ¨ ¨¨ N y O z E  O s : x  R S I λ b ¨ ¨ : ¨¨ ϕ Suponemos la Tierra esf´ erica y.  Ω Figura 6. la y al norte. y la z seg´ un la vertical ascendente. adem´ as de acompa˜ narla en su movimiento de traslaci´ on alrededor del Sol. en un punto O. Debido al movimiento de rotaci´ on de la tierra estos ejes no son inerciales. Estudiamos en estos ejes en primer lugar el equilibrio de los cuerpos en reposo. los ejes un la vertical del lugar. si prescindimos de considerar la atracci´ on gravitatoria del sol. e y seg´ un el meridiano (positivo hacia el Norte). Desviaci´ on de la plomada. que giran con la misma. la aceleraci´ on centr´ ıpeta. F sol ≈ maO . el sistema resulta muy aproximadamente inercial. pues la fuerza de .32 Cap´ ıtulo 6.

no estando dirigida exactamente hacia el centro de la Tierra. El vector posici´ on (medido desde el centro de la Tierra) es r = Rk + ρ ≈ Rk . El efecto de modificaci´ on aparente de g . Esta una velocidad de rotaci´ on constante en m´ odulo y direcci´ on (en una primera aproximaci´ on).3 % del valor medio de g = 9. Teniendo en cuenta que la aceleraci´ on del origen del triedro m´ ovil (punto situado en la superficie de la Tierra) es aO = Ω ∧ (Ω ∧ Rk): −maarr = −m[aO + Ω ∧ (Ω ∧ ρ)] = −m[Ω ∧ (Ω ∧ (Rk + ρ))] ≈ −m[Ω ∧ (Ω ∧ Rk)] = −m[(Ω · Rk)Ω − Ω2 Rk] = −mΩ2 R cos λ (sen λj − cos λk) dist. en funci´ on de los ejes que hemos definido es (figura 6. siendo Ω = 2π/86 164 rad/s9 .Aptdo. ´ tiene restringi´ endonos a puntos pr´ oximos a la superficie de la Tierra. 9 . En un d´ ıa solar (86 400 s) la rotaci´ on efectuada es algo mayor que 2π . Fuera del Ecuador. Din´ amica en Sistemas no Inerciales. la disminuci´ on de g vale: Ω R= 2 def 2π 86 164 2 4 × 107 2π = 0.20) definida como: g = g − Ω2 R cos λ(sen λj − cos λk).19): Ω = Ω(cos λj + sen λk) Ω 6 A K A j A A * ¨ ¨ ¨ ¨ k A A¨¨ λ Figura 6. eje Por tanto la plomada seguir´ a la direcci´ on de una gravedad aparente g (figura 6. siendo ´ esto necesario para volver a enfrentarse al sol al desplazarse la tierra en su ´ orbita. al eje versor perp. La tierra efect´ ua una vuelta completa (2π ) en un d´ ıa sid´ ereo (86 164 s). El vector Ω de rotaci´ on de la Tierra. 6. es m´ aximo en el Ecuador. All´ ı.5.03367 m/s2 Lo que representa alrededor de un 0. aunque la modificaci´ on en m´ odulo es progresivamente menor.33 Coriolis se anula.19: Proyecciones de la velocidad de rotaci´ on Ω sobre las direcciones Oz y Oy situadas en el plano del meridiano. en m´ odulo. 6.81 m/s2 . se ve tambi´ en alterada la direcci´ on de g .

por lo que se mantiene aproximadamente constante la latitud (λ) as´ ı como la direcci´ on de g . Tomamos los ejes de forma que k coincida con esta vertical aparente. Hemos visto antes el efecto de modificaci´ on de la gravedad aparente (g ) por virtud de la fuerza de arrastre. . Ω  j k k −maarr b - g   on de la ploFigura 6. resultan tres ecuaciones escalares: ¨ = X − 2Ω(z ˙ cos λ − y ˙ sen λ) x ¨ = Y − 2Ωx ˙ sen λ y z ¨ = Z − g + 2Ωx ˙ cos λ (6. en que son v´ alidas las hip´ otesis realizadas arriba.33) Estas ecuaciones son de aplicaci´ on general para el caso de proyectiles o cuerpos m´ oviles de corto alcance. En caso contrario ser´ ıa necesario considerar la variaci´ on de λ en el movimiento. obteni´ la gravedad aparente g .20: Desviaci´ mada por efecto de la fuerza de endose arrastre (−maarr ). si llamamos a las fuerzas aplicadas por unidad de masa F /m = X i + Y j + Z k. dependiendo de la latitud. admitiremos que el desplazamiento sobre la tierra es peque˜ no. g b λ Desviaci´ on por la aceleraci´ on de Coriolis.6. que como hemos visto antes sufre una desviaci´ on muy peque˜ na respecto a g .34 Cap´ ıtulo 6. La ecuaci´ on de la din´ amica se puede expresar como: F + g − 2Ω ∧ v rel m En el desarrollo que se realiza a continuaci´ on. definida por g : ¨= r 2Ω ∧ v rel i j k = 2Ω 0 cos λ sen λ x ˙ y ˙ z ˙ ˙ sen λ)i + x ˙ sen λj − x = 2Ω[(z ˙ cos λ − y ˙ cos λk].Si el cuerpo est´ a en movimiento respecto de la superficie terrestre (v rel = 0) es necesario adem´ as considerar la fuerza de Coriolis. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS.

puesto que Ω es peque˜ no.331 ). para lo que suponemos λ = cte. y0 = 0 . 6. Al no existir otras fuerzas ser´ a X = Y = Z = 0. se pueden 2 despreciar los t´ erminos de segundo orden (O(Ω )): x ¨ = −2Ω[(−gt + 2Ωx cos λ) cos λ + 2Ωx sen λ sen λ] ≈ 2Ωgt cos λ (6. se puede escribir como x= Ω 3 8h3 cos λ. Para ello consideramos que. Integrando las ecuaciones.35 Ejemplo 6. ˙0 = 0 .5. 3 Este u ´ltimo valor indica una desviaci´ on hacia el Este (sentido positivo de x). Las condiciones iniciales son x0 = 0 .34): x ˙ = Ωgt2 cos λ. 6. En funci´ on de la altura de ca´ ıda. x ˙0 = 0 . desde una altura h. partiendo del reposo. En una zona de baja presi´ on (lo que los meteor´ ologos llaman borrasca) las part´ ıculas de aire tienden a desplazarse hacia el punto de presi´ on m´ ınima. La velocidad generada por este movimiento da lugar a una fuerza de inercia de Coriolis: −2mΩ ∧ v = 2mΩv [sen λ(sen αi − cos αj ) + cos λ cos αk] . Din´ amica en Sistemas no Inerciales.Aptdo. y z0 = h. Ejemplo 6..34) ¨yz ¨ son infinit´ Las desviaciones en y esimos de segundo orden (O(Ω2 )).6: Ca´ ıda de un cuerpo sometido u ´nicamente a la gravedad terrestre. por efecto del gradiente de presi´ on. por lo que su efecto frente a x ¨ se puede despreciar: ¨ = −2Ω sen λ{−2Ω[(z − h) cos λ − y sen λ]} = O(Ω2 ) y z ¨ = −g + 2Ω cos λ{−2Ω[(z − h) cos λ − y sen λ]} = −g + O(Ω2 ) Por u ´ltimo. g En las otras direcciones las desviaciones son peque˜ nas. z ˙ 0 = 0. integrando dos veces la expresi´ on aproximada (6.7: Circulaci´ on atmosf´ erica en zonas de bajas presiones. se obtiene: x ˙ = −2Ω[(z − h) cos λ − y sen λ] ˙ = −2Ωx sen λ y ˙ = −gt + 2Ωx cos λ z Sustituimos estos valores calculados para y ˙ y z ˙ de nuevo en la ecuaci´ on (6. Ω x = gt3 cos λ.

es constante. 6.22: Fuerza de Coriolis horizontal debida a la velocidad en la superficie de la tierra (hemisferio Norte). en el hemisferio Norte). a modo de remolino.1. La variaci´ on de masa en un sistema procede de la p´ erdida o ganancia de part´ ıculas. y origina una desviaci´ on consistente hacia la derecha en el sentido del movimiento.(E) x y 6 ¡  ¡ v = v (cos α i + sen α j ) Figura 6. siempre que sea sen λ > 0 (es decir. por lo que la circulaci´ on de las borrascas ser´ a en sentido horario. la variaci´ on de masa produce a su vez una .6. En el Sur es sen λ < 0. se produce una circulaci´ on estacionaria alrededor del centro de bajas presiones. Por tanto. cuando el gradiente de presiones es contrarrestado por la fuerza de Coriolis y por la propia fuerza centr´ ıfuga del movimiento circular. un sistema mec´ anico que no pierda ni gane part´ ıculas mantiene su masa invariable. ¡ HH H j ¡ ¡ ¡ α x - (F cor )H = 2mΩv sen λ(sen α i − cos α j ) El primer t´ ermino de esta fuerza es horizontal. o de un conjunto dado de part´ ıculas. Eventualmente. Esto puede ocurrir cuando el sistema quede definido por ejemplo por el criterio de las part´ ıculas contenidas dentro de un recinto determinado. Como veremos en lo que sigue. 6.   Figura 6.6. Sistemas de masa variable Sistema puntual: ecuaci´ on fundamental En la mec´ anica cl´ asica la masa de una part´ ıcula. Este efecto produce una circulaci´ on en sentido antihorario en el hemisferio Norte.6. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS.21: L´ ıneas isobaras y circulaci´ on del aire en una borrasca por efecto de la aceleraci´ on de Coriolis (hemisferio Norte). ? ? B - 6 6 (N) y 6  v R .36 Cap´ ıtulo 6.

dt (6. Consideramos en primer lugar un sistema asimilable a una part´ ıcula (es decir. la p´ erdida de masa (q < 0) producir´ a un empuje neto en direcci´ on de la marcha. de forma que a lo largo de un intervalo infinitesimal dt se incorpora la masa dm con velocidad u (en caso de p´ erdida de masa. v m La resultante de todas las fuerzas externas (resistencias pasivas. tasa de incorporaci´ on de masa (ser´ a de p´ erdida si on fundamental: dm/dt < 0).) la representaremos por F . por efecto de la incorporaci´ on o p´ erdida de part´ ıculas. De forma esquem´ variaci´ on de cantidad de movimiento se plantea como: instante t mv + dm u =⇒ instante t + dt (m + dm)(v + dv ) '$ dm e u - on de masa en un sisFigura 6.23: Variaci´ on o p´ erdida de part´ ı&%tema por incorporaci´ culas. Supondremos que la masa de este sistema var´ ıa. de valor q v rel . t + dt. . velocidad relativa de la masa que se pierde o def incorpora. en el caso de movimiento seg´ un un eje. el sistema posee una velocidad v y una masa m. si (u − v ) lleva sentido opuesto a v ). Expresando el balance de la cantidad de movimiento en ese intervalo infinitesimal: F dt = (m + dm)(v + dv ) − (mv + dm u) = mdv + dm(v − u) + dm dv . el sistema atica la tendr´ a una masa m + dm y una velocidad v + dv . se obtiene la siguiente ecuaci´ m dv = q v rel + F . q = dm/dt. Sistemas de masa variable 6. interpretable a partir de una fuerza ficticia equivalente. dt dt Definiendo: v rel = u − v . un sistema del que s´ olo interesa estudiar el movimiento de su centro de masa G). resulta: m def dv dm = (u − v ) + F . ser´ a dm < 0). 6. siempre que la masa perdida salga despedida hacia atr´ as (es decir.35) En definitiva.37 variaci´ on de la cantidad de movimiento del sistema. la variaci´ on de masa produce un t´ ermino adicional a las fuerzas. En un instante t. y despreciando infinit´ esimos de segundo orden. En un instante inmediatamente posterior. Por ejemplo. gravedad.6. etc.Aptdo.

v rel = ui − v i . dt . .36). y efectuando la suma para el conjunto de part´ mi i dv i = dt i dmi v rel + F i dt es decir M aG = dM v rel + F . llamando v rel = u − v G .2. es preciso aplicar las ecuaciones generales de la din´ amica de sistemas.6. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS.38 Cap´ ıtulo 6. 6. junto con la ecuaci´ on fundamental (6.36) por lo que el efecto sobre el movimiento del centro de masa coincide con lo visto para el caso de una part´ ıcula (6. i = 1. Momento Cin´ etico Para expresar el balance del momento cin´ etico del sistema es necesario considerar el momento de las fuerzas debidas a la variaci´ on de masa: d HO = dt ri ∧ i dmi (v rel )i + F i dt ri ∧ i = MO + dmi (v rel )i . m i dt dM vG dt dmi vi = β dt mi v i = βM v G = i i dM dmi dM dM (u − v i ) = u− vG = (u − v G ) dt dt dt dt def Por lo que. . se obtiene la misma expresi´ on que antes (6.35) a cada parte del sistema asimilable a una part´ ıcula. . definida por perdida u. Supongamos ahora un caso m´ as general en el que la velocidad relativa de incorporaci´ on de masa no sea necesariamente constante para todas las part´ ıculas. {mi . dt (6. N }. pierde.6.35). Sistema con masa distribuida Para el caso general de un sistema de varias part´ ıculas. pero s´ ı lo sean la velocidad absoluta de la masa incorporada o ıfica de incorporaci´ on de masa β . Cantidad de Movimiento Suponiendo constante la velocidad relativa de la masa que se incorpora o ıculas. y la tasa espec´ β = Entonces: i def 1 dmi .

Aplicaciones Propulsi´ on a Chorro en el Vac´ ıo Un cohete o nave espacial en el vac´ ıo no puede impulsarse mediante h´ elices o turborreactor.3.39 no es posible simplificar m´ as esta ecuaci´ on para establecer una expresi´ on anal´ ıtica general. 6 v Figura 6. Si el empuje se produce de forma sim´ etrica. Sistemas de masa variable 6. se desprende que para optimizar la propulsi´ on ser´ a conveniente: . ya que falta un medio en el que apoyarse. 6.). que sale expulsada con una velocidad menor que la del cohete propulsado (u < v .6.24: Propulsi´ on a chorro por expulsi´ on del combustible quemado. la resultante estar´ a alineada con la direcci´ on axial: dv = F dm dt + v rel m m Integrando entre el instante inicial (t = 0) y un instante gen´ erico t: t v − v0 = 0 F dt + m t 0 dm v rel m Si v rel = w (cte. entonces: t v − v0 = 0 m0 F dt − w ln m m Examinando esta expresi´ on. Por ello.Aptdo. 6. dm dt 6 u La propulsi´ on se produce por la p´ erdida de la masa de combustible quemado. siendo v positivo en la direcci´ on de avance).6. en cada caso particular ser´ a necesario tener en cuenta el momento debido a cada uno de estos sumandos.

Que la relaci´ on (m0 /m) sea m´ el peso muerto. que es expulsado una vez ha reaccionado con el combustible. Disminuir las resistencias pasivas (incluidas en F ). y la velocidad final una vez consumido el combustible. Suponiendo la gravedad constante g . As´ v vrel 1 −1 . incluyendo el combustible M (0 < < 1) y carga u ´til ( payload) m0 . qa + qc b qa v - u - Por lo general. axima. SISTEMAS DE VARIAS PART´ ıCULAS. qc on del eje. lo que se consigue minimizando 1.40 Cap´ ıtulo 6. Turborreactor En un turborreactor se produce una tasa de admisi´ on de aire qa . En la direcci´ e = −(qc + qa )(u − v ) + qa (0 − v ) <0 vrel <0 Se define el impulso espec´ ıfico como el cociente entre el empuje y el peso de gases expulsados por unidad de tiempo: Iesp = Si qc def qa v vrel e = − (qc + qa )g g qc + qa g ı. cuya tasa es qc . El gasto de combustible es ˙ = kM .25: Propulsi´ on en un turborreactor. la masa es m(t) = M + m0 − kM t. Iesp ≈ (vrel − v ) = g g v Ejemplo 6.37) dt M + m0 − kM t . resulta la ecuaci´ on din´ amica: (−c)(−kM ) dv = −g + (6. y despreciando resistencias pasivas. que se ve expulsado por la tobera con velocidad relativa c. 3.8: Sea un cohete de masa total M . el empuje es: qa . Figura 6. En un instante t. qa . 2. entonces qa /(qc + qa ) ≈ 1.6. Calcular m la condici´ on para que se pueda efectuar el despegue. Aumentar la velocidad relativa a los gases de salida. el empuje neto proviene de la admisi´ on de aire (qa ) y de la expulsi´ on de productos de combusti´ on (qc + qa ). w.

es dm = kAv = k (πr2 )v .37) para cada tramo de tiempo por separado. dt Aplicando la ecuaci´ on fundamental (6. una vez quemado todo el combustible: v = −c ln 1 − M M + m0 −g ε k Si el cohete tuviese varias fases ser´ ıa necesario hacer la integraci´ on de (6. instante inicial (t = 0) tan s´ Integrando: kM t v − v0 = −gt − c ln 1 − M + m0 La velocidad final es. para t = /k . observamos que el cohete ascender´ a (dv/dt > 0) en el olo si kcM > (M + m0 )g . Sistemas de masa variable 6.35) y teniendo en cuenta que la incorporaci´ on de masa se realiza precisamente a la velocidad de ca´ ıda v .41 De esta ecuaci´ on. Se admite que acumula masa con una tasa temporal proporcional a su secci´ on transversal y a la velocidad de ca´ ıda.Aptdo. 4ρ r cte . Calcular la aceleraci´ on. tomando como condiciones iniciales para una fase las finales de la fase anterior con la nueva masa. dv v dm =g− dt m dt v = g − 4 3 kπr2 v ρ 3 πr 3k v 2 =g− . en funci´ on del radio r y de la densidad ρ. m=ρ 4πr3 . la secci´ on transversal y la masa total valen: A = πr2 . 3 La acumulaci´ on de masa. seg´ un la condici´ on dada. 6. Al ser la gota esf´ erica. Ejemplo 6.9: Sea una gota de lluvia esf´ erica cayendo a trav´ es de una nube.6.

fue el inventor de las palabras derivada y potencial. De esta forma. Las primeras son necesarias para formular las coordenadas. resultando b´ asico para otros campos como la mec´ anica cu´ antica. de los sistemas mec´ anicos.Cap´ ıtulo 7 Din´ amica Anal´ ıtica La din´ amica anal´ ıtica comprende una serie de m´ etodos cuya caracter´ ıstica principal es el tratamiento puramente abstracto. El iniciador de estas t´ ecnicas fue Joseph Louis Lagrange. El punto de vista de Hamilton result´ o muy f´ ertil. de las puramente matem´ aticas para plantear y solucionar las ecuaciones. anal´ ıtico.1 . Lagrange se vanagloriaba de que no hab´ ıa ninguna figura. los m´ etodos de la mec´ anica anal´ ıtica permiten obtener las ecuaciones de la din´ amica (o las condiciones de la est´ atica en su caso) de forma casi autom´ atica. 7. 1 7. una vez realizada definici´ on de un sistema mediante la adecuada selecci´ on de las magnitudes anteriores.1. desarrollando una teor´ ıa por la que el movimiento se puede reducir a la b´ usqueda y diferenciaci´ on de una s´ ola funci´ on (la integral de la acci´ on S ). a partir de la publicaci´ on de su obra M´ ecanique Analytique1 en 1788. Otra figura clave en la mec´ anica anal´ ıtica fue William Rowan Hamilton. enlaces y magnitudes cin´ eticas de un sistema dado. como bot´ on de muestra de que los m´ etodos propuestos estaban libres de casu´ ıstica geom´ etrica o topol´ ogica. ya en el siglo XIX (1805-1865). etc. Coordenadas Generalizadas Un planteamiento b´ asico de la mec´ anica anal´ ıtica es la descripci´ on de los sistemas mediante coordenadas generalizadas. se separan al m´ aximo las consideraciones f´ ısicas y geom´ etricas necesarias para definir el movimiento. desarrollada posteriormente en el siglo XX. En ella. En su obra busc´ o una gran generalidad. coloc´ o sobre bases s´ olidas el c´ alculo de variaciones. Lagrange introdujo numerosos conceptos empleados hoy d´ ıa en la mec´ anica y en las matem´ aticas: formul´ o las ecuaciones que llevan su nombre para la din´ amica.

el n´ umero de ecuaciones de enlace se ve igualmente reducido. ´ angulos. 2. De esta forma se consigue una doble ventaja: por una parte. el ´ angulo θ. si las coordenadas son libres. sin necesitar ser homog´ eneos en cuanto a dimensiones. . subyacente en la elecci´ on de coordenadas generalizadas. Por otra. tanto internos (ligaduras de s´ olido r´ ıgido) como externos (r´ otula cil´ ındrica en O). Por el contrario. si las variaciones de las mismas. Caso de que no sea as´ ı. Gb i e θ = q1 Figura 7.1. Estas se ˙i para enlaces traducir´ an en relaciones entre las qi (y tambi´ en sus derivadas q no hol´ onomos). etc. Cuando las coordenadas generalizadas no sean libres. El sistema tiene un grado de libertad. ser´ a porque existe alguna ligadura que relacione dichas coordenadas. sujeto a m ligaduras hol´ onomas y k anhol´ onomas. es que ´ estas pueden englobar en su propia elecci´ on los enlaces del sistema (todos o al menos una parte de ellos). es decir. . Un conjunto de coordenadas {qi } se denomina libre cuando se pueden variar de forma independiente entre s´ ı. DINAMICA ANAL´ ıTICA ´ n. basta con una u ´nica coordenada angular (n = 1. se deber´ a a que subsisten condiciones de enlace formuladas de manera expl´ ıcita. . Estos par´ ametros en principio pueden ser cualesquiera. Ser´ a posible su descripci´ on mediante un conjunto m´ as reducido de n = 3N − m . n}. {δqi }.. . bien de tipo hol´ onomo o no hol´ onomo. Por ejemplo. se pueden escoger de forma arbitraria. su n´ umero es precisamente el n´ umero de grados de libertad del sistema. Debido a estas ligaduras el n´ umero de grados de libertad es en realidad menor que n. al tener una articulaci´ on. Por ejemplo. Una idea clave.2 ´ Cap´ ıtulo 7. que sirven para determinar de manera un´ ıvoca la configuraci´ on del sistema.7. el n´ umero de par´ ametros es menor que el correspondiente directamente a las coordenadas de todas las part´ ıculas. De esta forma se engloban todos los enlaces. En esta elecci´ on ya quedan englobados impl´ ıcitamente los enlaces. i = 1.1: El movimiento del s´ olido articulado de la figura queda descrito por una u ´nica coordenada generalizada. Supongamos ahora el caso general de un sistema con un n´ umero finito de part´ ıculas (N ). tanto los internos (ligaduras de s´ olido r´ ıgido) como los externos (articulaci´ on). se pueden mezclar longitudes. en el sistema plano r´ ıgido de la figura 7.Se denominan coordenadas generalizadas a un conjunto Definicio cualquiera de par´ ametros {qi . q1 ≡ θ).

1) cuando se hayan tomado sistemas de coordenadas m´ oviles. n) (7. Considerado como un medio continuo. . es infinitamente subdivisible. Por el contrario. . j = 1. . . . Podr´ a existir dependencia del tiempo en la definici´ on de las coordenadas generalizadas (7. Un caso extremo de reducci´ on en el n´ umero de coordenadas es el del s´ olido r´ ıgido. . que quedar´ an impl´ ıcitos en la elecci´ on de onomos las coordenadas generalizadas. i = 1. Esquem´ aticamente:  {mi . los k enlaces anhol´ no es posible eliminarlos.Aptdo.1). . teniendo por tanto un n´ umero infinito de part´ ıculas y por tanto de coordenadas. . existir´ an unas relaciones entre los vectores de posici´ on de cada part´ ıcula y las coordenadas generalizadas del tipo: r i = r i (qj . A partir de las relaciones (7. las velocidades se obtienen derivando: d vi = ri = dt n j =1 ∂ r i dqj ∂ r i . no formar´ an un conjunto libre. + ∂qj dt ∂t (7. . en cualquier otro caso. . o bien cuando haya enlaces m´ oviles. coordenadas vectoriales. t) (i = 1. . n}. . . Sin embargo. recordemos (apartado 6. Coordenadas Generalizadas par´ ametros o coordenadas generalizadas. r i . por extensi´ on. . j = 1. ´ estas s´ olo ser´ an libres para un sistema sin ligadura ninguna. .2) dqj = llam´ andose por extensi´ on velocidades generalizadas a los t´ erminos dt q ˙j . i = 1. . debiendo quedar planteados de forma expresa.3 Esta reducci´ on en el n´ umero de coordenadas se efect´ ua gracias a la eliminaci´ on de los m enlaces hol´ onomos. . N . .1. Est´ a claro que ´ estas son equivalentes a definir las 3N coordenadas cartesianas correspondientes. . {qj .1) que los enlaces internos del s´ olido (distancia constante entre dos part´ ıculas cualesquiera) permiten reducir el n´ umero de coordenadas generalizadas del s´ olido a 6. N }     +  onomos m Enlaces hol´   +    k Enlaces anhol´ onomos   {mi . . N }. 7. Por otra parte.1) A los vectores de posici´ on de cada part´ ıcula {r i } los denominaremos. En general. . +  k Enlaces anhol´ onomos 7.

lo que constituye un enlace anhol´ onomo: ˙ A (yB − yA ) + y −x ˙A (xB − xA ) = 0. y ) y el ´ angulo θ formado con el eje x. Tomaremos para ello las coordenadas del centro de masas (x. La condici´ on del enlace es v a · n = 0. el enlace hol´ onomo correspondiente a la varilla r´ ıgida entre A y B (xB − xA )2 + (yB − yA )2 = l2 . yB }. DINAMICA ANAL´ ıTICA Ejemplo 7.4 ´ Cap´ ıtulo 7.7. ´ n: Al estar en un plano. unidas r´ ıgidamente. la condici´ on de apoyo mediante el cuchillo de cargas en A resulta en imponer que la velocidad de este punto lleve la direcci´ on de la varilla. se precisan 4 coordenadas cartesianas para Solucio definir la configuraci´ on. el sistema queda definido por tres coordenadas generalizadas sujetas a una ecuaci´ on de enlace anohl´ onomo. de longitud l. {xA . Podr´ ıan escogerse coordenadas generalizadas que eliminen el enlace hol´ onomo (aunque no el anhol´ onomo). existiendo en A un cuchillo que obliga a que ese punto se mueva seg´ un la direcci´ on de la varilla (figura 7. yA . Estas se hallan sujetas a 2 condiciones de enlace. xB .2).3) De esta forma. Primeramente. El sistema posee por tanto 2 grados de libertad.2: Sistema de dos part´ ıculas A y B . con cuchillo en el apoyo de A que materializa un enlace anhol´ onomo. resultando l˙ = 0. y B G θ A x Figura 7. En funci´ on de l ˙ l ˙ θ sen θ)i +(y θ cos θ)j . −x ˙ sen θ + y ˙ cos θ − θ 2 (7. Por otra parte. la velocidad de A se expresa como v A = (x ˙+2 y la normal a la varilla es n = − sen θ i + cos θ j . Las part´ ıculas se mueven sobre un plano horizontal liso.1: Un sistema est´ a formado por dos part´ ıculas A y B unidas por una varilla r´ ıgida sin masa. ˙−2 ´ estas. un total de tres coordenadas. .

. j : n N j =1 i=1 ∂ ri − fi · ∂qj N ¨i · mi r i=1 ∂ ri δqj = 0. (f i − mi r i=1 ∀{δ r i } compatibles. ∂qj ∀{δqj } compatibles.1). infinitesimal y a tiempo constante) de las coordenadas en (7. N. 7. Ecuaciones de Lagrange 7. ∂qj ∂t Sustituyendo (7. .6) Analicemos con mayor detalle cada uno de los dos t´ erminos dentro del corchete en esta expresi´ on.7) Es inmediato comprobar que Qj son precisamente los coeficientes de δqj en la expresi´ on del trabajo virtual δW : N N n δW = i=1 f i · δri = i=1 fi · j ∂ ri δqj = ∂qj n N fi · j =1 i=1 ∂ ri ∂qj δqj .4) y reorganizando el orden de las sumas i. se obtienen los desplazamientos virtuales: n δri = j =1 ∂ ri δqj . 7. Considerando una variaci´ on δ  (es decir. . (7. Ecuaciones de Lagrange El Principio de D’Alembert en Coordenadas Generalizadas Sea un sistema sometido a enlaces lisos. . (7. (7.5) ∂ ri δt.2. (7. (7.5) en (7. n. . ∂qj i = 1.31) expresa: N ¨ i ) · δ r i = 0. .5 7. En esto difiere de los desplazamientos infinitesimales reales a lo largo del movimiento. excluyendo las reacEn esta expresi´ on f i incluyen s´ ciones de los enlaces lisos.8) .1.Aptdo. ya que δt = 0 para N´ otese que en esta expresi´ on no existe t´ ermino ∂t un desplazamiento virtual.2. no a lo largo del movimiento. que ser´ ıan n dr i = j =1 ∂ ri ∂ ri dqj + dt.2. . . El primero define unos coeficientes escalares que llamaremos Fuerzas generalizadas: Qj = def N fi · i=1 ∂ ri ∂qj j = 1. La variaci´ on δ se realiza en un instante fijo de tiempo. El principio de D’Alembert (6.4) olo las fuerzas activas.

por la igualdad de las derivadas cruzadas. velocidades q Para continuar el desarrollo de la expresi´ on (7. desarrollando el primer t´ ermino.9) Para lo que sigue. ∂qk ∂qj ∂t∂qj siendo ambas expresiones iguales. establezcamos antes dos igualdades que ser´ a necesario emplear: 1.9) resulta: i=1 2 mi r N def i=1 d ∂ ri ¨i · = mi r ∂qj dt d = dt N i=1 ˙i ∂r ˙i · mi r ∂q ˙j ∂T . ∂qj ∂qk ∂qj ∂t n ˙i ∂ ∂r = ∂qj ∂qj k=1 ∂ ri ∂ ri q ˙k + ∂qk ∂t n = k=1 ∂ 2 ri ∂ 2 ri q ˙k + . DINAMICA ANAL´ ıTICA El segundo t´ ermino de (7.10) ∂T ˙j ∂q . d ∂ ri dt ∂qj rado: d dt = ˙i ∂r .7. ˙i ∂r ∂ ri = . desarrollando ambos t´ erminos por sepa∂qj n ∂ ri ∂qj = k=1 ∂ 2 ri ∂ 2 ri q ˙k + . manteni´ endose constantes el resto de coordenadas qk (k = j ) as´ ı como las ˙j y el tiempo t. As´ ı.9).6 ´ Cap´ ıtulo 7. En efecto. ∂q ∂qj ˙j ˙i r ˙i ∂ ∂r = ˙j ˙j ∂q ∂q n k=1 ∂ ri ∂ ri ˙k + q ∂qk ∂t n = k=1 ∂ ri ∂ ri δkj = . − ∂qj N − i=1 ˙i · mi r ˙i ∂r ∂qj (7. ∂qk ∂qj 2. debemos precisar que consideraremos la dependencia funcional de todas las magnitudes cin´ eticas sobre el conjunto de variables in˙j . Empleando estos dos resultados y la definici´ on de energ´ ıa cin´ etica.6) se puede expresar como: N i=1 ∂ ri d ¨i · mi r = ∂qj dt N i=1 ∂ ri ˙i · mi r ∂qj N − i=1 ˙i · mi r d dt ∂ ri ∂qj (7. En efecto. Esta aclaraci´ on precisa el significado de las derivadas dependientes (qj . t). q a la derivada parcial respecto de la coordenada parciales. la ecuaci´ on (7. T = N 1 2 ˙ i . ∂/∂qj (·) indicar´ qj .

en principio. De las ecuaciones (7. ∂qj ∀{δqj } compatibles (7. en su forma b´ asica.12) han quedado eliminadas todas las reacciones de enlace que no realizan trabajo virtual.11) no se emplean fuerzas f´ ısicas en ning´ un t´ ermino. 7.7) o como coeficientes del trabajo virtual δW (7. 7.2. Tan s´ olo entran los coeficientes Qj . .11) Esta expresi´ on. n).11) equivale a enunciar que cada uno de los coeficientes de las {δqj } en ha de anularse: d dt ∂T ∂q ˙j − ∂T = Qj . el principio de D’Alembert (7.2. . Al igual que en el principio de D’Alembert.Aptdo. manteniendo la compatibilidad con los enlaces. calculadas directamente a partir de la expresi´ on (7. (7. que dependen.2. Se trata de ecuaciones diferenciales de segundo orden (al existir derivadas temporales de los t´ erminos ∂T /∂ q ˙j . en la definici´ on de Qj tampoco intervienen las fuerzas de reacci´ on de los enlaces lisos. puede ser considerada por tanto como ecuaci´ on fundamental de la din´ amica. Ecuaciones de Lagrange 7.12) Estas expresiones son las llamadas ecuaciones de Lagrange. deben considerarse tambi´ en estas reacciones. (7. . que no realizan trabajo virtual.12) existe una ecuaci´ on por cada grado de libertad. Esto contrasta con las ecuaciones procedentes de los teoremas Newtonianos en las que.7 Finalmente. en el que las variaciones {δqj } se puedan escoger de manera arbitraria. En este caso. . por lo que la elecci´ on de coordenadas generalizadas libres conduce directamente al m´ ınimo n´ umero de ecuaciones din´ amicas.7) y (7. al tratarse del principio de D’alembert. fuerzas generalizadas. de q ˙j ).En (7. ∂qj (j = 1.4) queda expresado en coordenadas generalizadas como: n j =1 d dt ∂T ∂q ˙j − ∂T − Qj δqj = 0. tanto con enlaces hol´ onomos como no hol´ onomos. a su vez. . En el caso en que todos los enlaces sean hol´ onomos. empleando (7. ser´ a posible siempre establecer un conjunto de coordenadas libres {qj }.10).11) es completamente general por lo que se puede aplicar a cualquier sistema.8) seg´ un se ha dicho. Observaciones. Conviene notar que en (7. Forma b´ asica de las Ecuaciones de Lagrange La expresi´ on (7. correspondientes a los enlaces lisos.

13) En lo que sigue. 3 En caso de existir fuerzas de tipo electromagn´ etico. En caso de que ´ estas sean simplemente las componentes cartesianas de los vectores {r i }. 2 . El significado f´ ısico del t´ ermino d ∂T en (7. t)/∂t = 0). MACSYMA.2. admitimos la hip´ otesis de que el potencial V depende de las coordenadas y posiblemente del tiempo2 . generalizadas Qj en la direcci´ 7. t) = V (r i . ∂ r i ∂qj ∂qj (7. ∂ ri Si las fuerzas aplicadas proceden de un potencial V . Ya se ha comentado (apartado 2. aunque que no trataremos aqu´ ı este aspecto para no complicar el desarrollo. Es posible incluso automatizar su obtenci´ on mediante una programaci´ on adecuada de sistemas de matem´ atica simb´ olica. tomemos como coordenadas las propias coordenadas vectoriales r j : d dt ∂T ˙j ∂r = d ∂ ˙j dt ∂ r N i=1 1 ˙2 mi r i 2 = d ¨j . Estas fuerzas se a˜ naden a las fuerzas on de qj .12).3. etc. Funci´ on Lagrangiana ∂V . Caso en que las fuerzas provienen de un potencial. los t´ erminos ∂T /∂qj pueden interpretarse como fuerzas ficticias procedentes de la elecci´ on de coordenadas generalizadas {qj }.12) es el de las fuerzas dt ∂ q ˙j de inercia. pero no de las velocidades3 : V = V (qj . desaparecer´ ıan. ˙ j ) = mj r (mj r dt Por u ´ltimo. las fuerzas no son conservativas a pesar de provenir de un potencial. Es posible definir un potencial generalizado dependiente de la velocidad para este caso. MATHEMATICA. las ecuaciones de Lagrange se pueden obtener de forma autom´ atica sin m´ as que aplicar las reglas anal´ ıticas de derivaci´ on correspondientes a (7.7. f i = − gradi V = − las fuerzas generalizadas tendr´ an entonces la expresi´ on: Qj = def N i=1 ∂ ri =− fi · ∂qj N i=1 ∂V ∂V ∂ r i · =− . esta suposici´ on no es v´ alida. t). como MAPLE.1. ∂V (r i .3) que si el potencial no es constante (es decir.8 ´ Cap´ ıtulo 7. Para comprobarlo. DINAMICA ANAL´ ıTICA Una vez evaluadas las expresiones de T y de Qj . ya que las fuerzas dependen de la velocidad con la que se mueven las part´ ıculas con carga. y establecer las ecuaciones de Lagrange correspondientes.

q ˙j . . t). q ˙j .2. n). . aunque la traducci´ on directa en castellano transformaciones de galga no parece tampoco muy atractiva. q ˙j . es equivalente por completo. dt siendo F (qj . 7. aplicables para sistemas en que las fuerzas provienen de un potencial. (7. las ecuaciones quedan finalmente: d dt ∂L ∂q ˙j − ∂L = 0. En efecto. como sabemos. t). t) una funci´ on cualquiera de qj y t pero no de las velocidades q ˙j . t). las ecuaciones de Lagrange (7. Se define la funci´ on Lagrangiana como: L(qj . desarrollando la derivada temporal: L (qj . Es necesario comprender la importancia de la funci´ on Lagrangiana L en la caracterizaci´ on din´ amica de un sistema: basta con conocer su expresi´ on. para poder determinar a partir de ella las ecuaciones din´ (7. dos Lagrangianas que difieran en una constante tambi´ en son equivalentes. se verifica ∂T /∂ q ˙j = ∂L/∂ q ˙j .12) se pueden escribir como: d dt ∂T ∂q ˙j − ∂ (T − V ) =0 ∂qj def (j = 1. al no depender V de las velocidades. ∂qj (j = 1. ∂qk ∂t y las contribuciones de este t´ ermino en las ecuaciones de Lagrange son: Las transformaciones que ocasionan una variaci´ on de L de este tipo se denominan transformaciones de gauge. sean L y L tales que d (7.15) F (qj . t). amicas L(qj . ya que es posible comprobar que dos Lagrangianas que difieran entre s´ ı en una derivada total de alguna funci´ on que dependa exclusivamente de coordenadas y tiempo. . .14). t) + def dF L −L= = dt n k=1 ∂F ∂F q ˙k + . t´ ermino proveniente del ingl´ es. n). .9 Sustituyendo (7. que difiera en una constante aditiva (V = V + cte. Por la definici´ on funcional de F . Este resultado se puede generalizar. . . toda la informaci´ on din´ amica del sistema est´ a por tanto contenida en la estructura de L(qj . Por tanto. Ecuaciones de Lagrange 7. q ˙j . t) = L(qj . . q ˙j .13) y agrupando t´ erminos. t) = T (qj . q ˙j . De esta forma.14) Estas expresiones constituyen las ecuaciones de Lagrange en su forma est´ andar. lo que. son equivalentes4 . Unicidad de la funci´ on Lagrangiana La elecci´ on de una funci´ on Lagrangiana para representar un sistema no es u ´nica.). 4 .Aptdo. t) − V (qj . Para comprender esto basta considerar un potencial distinto.

. j = 1. y el resultado neto. Caso de fuerzas no conservativas V def (Qj = En los casos en que existan algunas fuerzas que procedan de un potencial −∂V /∂qj ) y otras que no (QN j ): V + QN Qj = Qj j = − ∂V N . . suave . . t). + Qj ∂qj es posible definir una Lagrangiana parcial L = T − V .7. (7. qi = gi (ˆ ∂qi = 0. n q ˆi = Gi (qj . . al restar ambos t´ erminos en (7.10 d ∂ ˙j dt ∂ q ∂ dF ∂qj dt dF dt n ´ Cap´ ıtulo 7. DINAMICA ANAL´ ıTICA d ∂F = = dt ∂qj n k=1 ∂ 2F ∂2F q ˙k + ∂qj ∂qk ∂qj ∂t = k=1 ∂ 2F ∂ 2F q ˙k + ∂qk ∂qj ∂t∂qj Como se ve. Entonces. n donde s´ olo aparecen expresamente las fuerzas no conservativas QN j . definimos la derivada variacional de L respecto a qj como δL ∂L d = − δqj ∂qj dt ∂L ∂q ˙j . qj . resultando entonces las ecuaciones: d dt ∂L ∂q ˙j − ∂L = QN j . de emplear L . . . ∂q ˆj Para simplificar las expresiones en lo que sigue. δqj 5 es decir. Llamaremos a su inversa g = G . Transformaciones admisibles de coordenadas Supongamos un cambio de coordenadas definido mediante una funci´ on 5 −1 biun´ ıvoca G : {qj } → {q ˆj }. . . t) i. . son las mismas ecuaciones din´ amicas que para L. las ecuaciones de Lagrange (7. .16) En funci´ on de ella.14) se anulan entre s´ ı. n.14) quedan expresadas simplemente como δL = 0 j = 1. . . con derivadas continuas hasta el orden que sea preciso . ∂qj j = 1.

δql ∂ q ˆk = 0. ˆ ∂L = ∂q ˆk ˆ d ∂L = ˙k dt ∂ q ˆ = l=1 n n l=1 ∂L ∂ q ∂L ∂ql ˙l + .Aptdo. es decir Estas ecuaciones son equivalentes a δ L/δ ˆk = 0. q ˆ (ˆ L qj . q ˆ ˙j . queda demostrada la equivalencia. 1 mi 2 ∂ ri ∂t 2 def mi i=1 T0 = i=1 . 7.11 ˆ q ˆ = L ◦ g . siendo L ˙j . Desarrollando los t´ erminos de δ L/δ ˆk .18) (7. N T = i=1 1 ˙2 mi r i = 2 N i=1 1 mi 2 n j =1 ∂ ri ∂ ri ˙j + q ∂qj ∂t 2 (7. desarrollando la expresi´ on. ∂q ˆk ∂ q ˙l ∂ q ˆk n Restando ambas resulta n ˆ ∂L δL d = − δq ∂ql dt ˆk l=1 y al ser ∂ql ˆk ∂q ∂L ∂q ˙l ∂ql = ∂q ˆk l=1 δL ∂ql . siendo T2 . es la Lagrangiana expresada en las nuevas coordenadas. Desarrollo expl´ ıcito de las ecuaciones del movimiento Energ´ ıa cin´ etica y momentos generalizados La energ´ ıa cin´ etica es una funci´ on cuadr´ atica de las velocidades. Sus expresiones son 1 akl q ˙k q ˙l .19) (7. T2 = 2 k.4.2.20) T1 = k=1 N ak q ˙k . Esta propiedad se conserva al expresarla en coordenadas generalizadas. t). 7. ˆ q Demostraci´ on. lineal e independiente respectivamente. T1 y T0 t´ ˙j de tipo cuadr´ erminos homog´ eneos en las q atico.2. Ecuaciones de Lagrange 7. t) = L((qj .17) = T2 + T1 + T0 . ∂ql ∂ q ˆk ∂ q ˙l ∂ q ˆk ∂L ∂ q ˙l ˙k ∂q ˙l ∂ q ˆ ∂L ∂q ˙l n l=1 n d dt d dt = l=1 d dt ∂L ∂ql ∂q ˙l ∂ q ˆk ∂L ∂ q ˙l ∂ql + . En efecto.l=1 n n siendo akl = siendo ak = def N mi i=1 N ∂ ri ∂ ri · ∂qk ∂ql ∂ ri ∂ ri · ∂qk ∂t (7.

22) admitiendo que el potencial no depende de las velocidades. Por otra parte.7.18) y (7. .k=1 2 ∂qj ∂q ∂q ∂q j j j k=1 Teniendo en cuenta la igualdad siguiente. .25) q ∂t ∂t ∂qj ∂qj . ∂T = pj = ∂q ˙j Forma general de las ecuaciones En funci´ on de los momentos generalizados. DINAMICA ANAL´ ıTICA En el caso en que no exista dependencia expl´ ıcita del tiempo en la definici´ on de las coordenadas generalizadas (∂ r i /∂t = 0). . q ˙l q ∂ajk ∂ajl ∂akl + − ∂ql ∂qk ∂qj n q ˙l + ˙k q k=1 ∂aj ∂ak − ∂qk ∂qj q ˙k + k=1 ∂ajk ∂aj ∂T0 ∂V ˙k + − + = 0. teniendo en cuenta las expresiones (7. a partir de las expresiones (7.19. . ˙k + q ∂q ∂t ∂q ∂t l k k=1 l.12 ´ Cap´ ıtulo 7. . la expresi´ on de la energ´ ıa cin´ etica ser´ a cuadr´ atica homog´ enea en las q ˙j : T = T2 = 1 akl q ˙k q ˙l .21) Esto suceder´ a si no se emplean sistemas de coordenadas m´ oviles ni hay enlaces re´ onomos (es decir. las ecuaciones de Lagrange (7. 7.23) se obtiene n ˙j = p k=1 ¨k + ajk q ∂aj ∂ajk ∂aj ∂ajk q ˙l q ˙k + q ˙k + .k=1 n n n n n ∂ajk ∂ajl + ∂ql ∂qk n ˙k . (7.24) n ajk q ˙k + aj k=1 (7.23) Derivando (7. ∂qj l.7. (7.k=1 k=1 n n n n por otra parte. . dependientes del tiempo). 2 k.19). ∂T0 ∂V 1 ∂akl ∂ak ∂L = q ˙k q ˙l + q ˙k + − .20).7. n). ∂ajk 1 q ˙l q ˙k = ∂ql 2 l.k=1 resulta 1 ajk q ¨k + 2 k=1 l. . n).14) pueden reescribirse como p ˙j − ∂L =0 ∂qj (j = 1.l=1 n (7.18.17). (7.k=1 j. los momentos generalizados se definen como pj = def ∂L ˙j ∂q (j = 1. . (7.17.

2. (7. Las expresiones (7. t) q ¨j = fj (q. aplicados a la forma cuadr´ atica que define T2 .13 1 2 ∂ajk ∂ajl ∂akl + − ∂ql ∂qk ∂qj . ∂qj Se dice entonces que qj es una coordenada c´ ıclica o ignorable.5. j ] = def 7.27) que dar´ an lugar a fuerzas girosc´ opicas como veremos m´ as adelante. . (7.28).2.28) Teniendo en cuenta que la matriz de coeficientes [aij ] no puede ser singular. si la funci´ on Lagrangiana L no depende expl´ ıcitamente de una coordenada qj — es decir. podr´ ıan eliminarse las aceleraciones de las ecuaciones (7.29) ˙ para denotar a los conjuntos de coorde(Hemos empleado los s´ ımbolos q. 7. 7. (7.26) que denominaremos s´ ımbolos de Christoffel de primera especie 6 . podemos definir unos coeficientes hemisim´ etricos γjk = −γkj = def ∂ak ∂aj − ∂qk ∂qj (j. se verifica la conservaci´ on del momento generalizado correspondiente: ∂L si (7.24). Se puede interpretar el significado de las coordenadas c´ ıclicas considerando que. k = 1. . . q nadas o velocidades generalizadas respectivamente). . Por otra parte. Ecuaciones de Lagrange Esta expresi´ on se puede simplificar introduciendo los coeficientes [kl. Esta definici´ on es la misma que se realiza en geometr´ ıa diferencial de superficies. j ]q ˙k q ˙l + k=1 γjk q ˙k + k=1 ∂T0 ∂V ∂aj ∂ajk q ˙k + − + = 0. Integrales Primeras Coordenadas c´ ıclicas Partiendo de las ecuaciones de Lagrange expresadas en la forma (7. al ser la energ´ ıa cin´ etica definida positiva. ∂L/∂qj = 0—. que es una forma cuadr´ atica. correspondiendo a los coeficientes de la m´ etrica asociada.30) constituyen integrales primeras del movimiento.30) = 0 ⇒ pj = cte.28) pueden escribirse como n n n n ajk q ¨k + k=1 l. n). ∂t ∂t ∂qj ∂qj (7. las ecuaciones (7. en la que para una superficie definida mediante coordenadas curvil´ ıneas r (qi ) se emplean los t´ erminos akl = (∂ r /∂qk ) · (∂ r /∂ql ). n). . q (j = 1. . ya que son ecuaciones en las que intervienen s´ olo derivadas primeras de las coordenadas. quedando ˙ . . . se puede sustituir (qj ) por (qj + C ). De esta forma. si una coordenada qj es c´ ıclica.k=1 [kl. 6 .Aptdo.

∂q ˙j La condici´ on de coordenada c´ ıclica ser´ a entonces: si ∂T = 0 y Qj = 0 ∂qj ⇒ pj = cte.14) para las dem´ as coordenadas. de los que k corresponden a coordenadas c´ ıclicas. q ˙j . y (n − k ) ecuaciones (7. ni tampoco la velocidad generalizada correspondiente. una vez resueltas. ∂L/∂qj = dL = dt n d ˙j ).14 ´ Cap´ ıtulo 7. el m´ etodo de Routh (apartado 12. Si el sistema tiene n grados de libertad. Integral de Jacobi o de la Energ´ ıa En ocasiones es posible obtener una integral primera cuyo significado est´ a relacionado con la energ´ ıa total del sistema a partir de la funci´ on Lagrangiana. ∂q ∂t ˙j Sustituyendo a partir de (7.7. observamos que la derivada total de L respecto del tiempo es d L(qj . Es posible extender el concepto de coordenada c´ ıclica para el caso en que las fuerzas no procedan de un potencial. para una coordenada c´ ıclica qj . Para ello. y las ecuaciones no var´ ıan. hacemos notar que el hecho de que una coordenada sea c´ ıclica no quiere decir que su valor sea constante. DINAMICA ANAL´ ıTICA siendo C una constante.7). se podr´ an eliminar ´ estas y quedar descrito el movimiento mediante dos conjuntos desacoplados de ecuaciones: k ecuaciones (7. ıclicas.14). se deduce d dt n j =1 ∂L ∂L q ˙j − L = − . t) = dt n j =1 ∂L q ˙j + ∂qj n j =1 ∂L ∂L q ¨j + . y operando: (∂L/∂ q dt n j =1 d dt ∂L ˙j ∂q n ˙j + q j =1 ∂L d ∂L q = ¨j + ˙j ∂q ∂t dt j =1 ∂L ∂L q ˙j + ˙j ∂q ∂t Agrupando los t´ erminos con derivadas totales. ser´ a posible eliminar de las ecuaciones la velocidad correspondiente q ˙j . procedi´ endose en primer lugar a resolver estas u ´ltimas (n − k ) ecuaciones. Esto se debe a que L no depende de qj . y por otra parte q ˙j es invariante ante ese cambio.30). empleando la integral primera (7. El problema se ve considerablemente simplificado. ˙j ∂q ∂t . M´ as adelante veremos un se obtiene el valor de las k coordenadas c´ m´ etodo general de proceder a esta reducci´ on. Para ello se define el momento generalizado en direcci´ on j como pj = def ∂T . Sin embargo.30) para las coordenadas c´ ıclicas. Por el contrario.

si las fuerzas son todas conservativas. como se ha dicho. Entonces. 7. basta con expresar dicha ecuaci´ on en funci´ on de las coordenadas generalizadas para obtener. con velocidad de traslaci´ on constante y rectil´ ınea (cf. Sin embargo.un vimos. Pudiera darse el caso de que ∂ r i /∂t = 0 y.31) coincide en este caso con la energ´ ıa total. ejemplo 7. Esto u caso el sistema no conservativo desde el punto de vista f´ ısico las fuerzas procedan de un potencial. la energ´ ıa se mantiene constante (6. a partir de (7. siendo ∂L/∂t = 0. aunque su significado f´ conservaci´ on de la energ´ ıa.2. 7. ˙j ∂q por lo que h (7. adem´ as de provenir de un potencial. seg´ una expresi´ on cuadr´ atica homog´ enea en q ˙j . ∂t h= def n 7.Aptdo. t)/∂t = 0. la energ´ ıa cin´ etica es En el caso en que ∂ r i /∂t = 0.. puede que exista la integral de Jacobi ısico no ser´ a en este caso la (si ∂L/∂t = 0). ∂ r i /∂t = 0 y por tanto h = pj q ˙j − L = T + V . En este caso. por tanto.31). la integral primera de la energ´ ıa. ´ este debe ser constante. Un ejemplo t´ ıpico de esta situaci´ on es el de una referencia m´ ovil pero inercial. en los casos en que existan sistemas de coordenadas m´ oviles se verificar´ a.16). pero que esta expresi´ on no se mantenga constante ´ltimo ocurrir´ a si ∂V (qj . Ecuaciones de Lagrange de donde se obtiene la expresi´ on de la llamada integral de Jacobi: si ∂L = 0. esta condici´ on se impone de la siguiente . Recordemos que para que las fuerzas sean conservativas. en el marco de la din´ amica anal´ ıtica. T + V . equivalente a (7. En funci´ on de las coordenadas generalizadas.Otra manera —m´ as directa— de obtener una integral de la energ´ ıa es observando que. =h= por ser en este aunque Por otra parte.31) Observaciones.18): T = T2 y por tanto n ⇒ ∂L = ∂q ˙j n ajk q ˙k k=1 h= j =1 ∂L q ˙j − L = 2T2 − (T2 − V ) = T2 + V = T + V. T + V pj q ˙j − L.4) Conservaci´ on de la energ´ ıa.17.15 j =1 ∂L ˙j − L = cte q ∂q ˙j (7.

t) ∂ = 0 y r i (qj . lo que implica ∂L/∂t = 0 . t) = 0 . Suponemos que s on de un par´ ametro existe una familia de transformaciones qj → h (qj ). N dT = − k=1 ∂V (r i . para establecer la constancia nadir la condici´ on (∂ r i /∂t)(qj . t) · dr k = −dV + dt ∂ rk ∂t ∂V (r i . Hacemos la observaci´ on de que en la expresi´ on anterior se emplea la derivada parcial respecto del tiempo en relaci´ on con las coordenadas vectoriales (absolutas). Por el contrario. ∂t es decir. que es en general distinta de la derivada cuando se consideran coordenadas generalizadas (posiblemente relativas o m´ oviles): ∂V (r i . q ∂ ˙ k ds =0 s k=1 on del movimiento.16 forma: si ∃V tal que Qj = − ´ Cap´ ıtulo 7. q ˙j (s. ∂t ∂t d(T + V ) = por lo que 7. Sea qj (t) la soluci´ s qj (s. aplicando el principio de la energ´ ıa cin´ etica (6. Demostraci´ on. t) = h (qj (t)).6. Hacemos notar que. q ˙j ).15).32) h (qk ) .7. y provienen de forma continua de la identidad hs=0 (qj ) = qj . Existe entonces una integral del movimiento. t)) = ds 7 n k=1 ∂L d ∂L d qk (s. t) = 0. mediante la condici´ on ∂V (r i . no se conserva la energ´ ıa T + V . ∂qk ds ∂q ˙k ds es decir. funci´ continuo s ∈ R. t) + q ˙k (s. Teorema de Noether Sea un sistema aut´ onomo7 . Otra manera m´ as compacta de expresar la constancia de V ser´ ıa en funci´ on de las coordenadas vectoriales. q ˙j ) = (7. ha sido necesario a˜ es decir. t) . n ∂L d s I (qj . Derivando: d 0 = L(qj (s. t) ∂V (qj . Por la hip´ otesis hecha. con Lagrangiana L(qj . DINAMICA ANAL´ ıTICA ∂V ∂V (qj . t)/∂t = 0. t). que no existan sistemas de coordenadas m´ oviles. t) ∂V (r i .2. t) = . de forma que L es invariante frente a ellas. en la expresi´ on anterior. del potencial V . t) dt = 0. siendo ∂qj ∂t ∂t ⇓ E = T + V = cte. aislado. en el caso en que el potencial V no sea constante.

.3: Sea un sistema invariante frente a rotaciones alrededor de un determinado eje (O. dt ∂ q ∂q ˙k ds ˙k ds k=1 ∂L d d qk (s. zi ) → r i = (xi . Ejemplo 7. . d s h (r i ) ds N i = 1. q ˙j ) es una constante del movimiento. e).2. zi )   xi = xi cos s + yi sen s y = −xi sen s + yi cos s  i  zi = zi d s h (r i ) ds N = s=0 d r ds i N = (yi . tomamos k ≡ e). en el que exista la integral de Jacobi como constante del movimiento (∂L/∂t = 0) y la energ´ ıa cin´ etica sea funci´ on cuadr´ atica homog´ enea de las velocidades generalizadas (T = T2 ).14).Aptdo. ∂L/∂qk = (d/dt)(∂L/∂ q d 0= L= ds = d dt n n 7. yi . Podemos definir una transformaci´ on que cumple los requisitos del teorema de Noether mediante hs : r i → r i + s i. . Ejemplo 7. ∂q ˙k ds dt luego I (qj .2: Sea un sistema invariante frente a movimientos de traslaci´ on seg´ un una direcci´ on determinada e. . Por las ecuaciones de Lagrange. N N = i. La componente de la cantidad de movimiento seg´ un esa direcci´ on es una constante del movimiento. ´ n: En efecto. 0) = r i ∧ k s=0 I= i=1 ˙ i · (r i ∧ k ) = mi r i=1 ˙ i ∧ r i ) · k = −H O · k = −Hz (mi r 7. elijamos —sin p´ Solucio erdida de generalidad— el eje x seg´ un la direcci´ on dada (es decir. La transformaci´ on es r i = (xi . t) . Ecuaciones de Lagrange ˙k ). tomamos i ≡ e).17 k=1 ∂L d d ∂L d qk (s. t) = I (qj . I = s=0 i=1 ˙·i= mi i i=1 mi x ˙ i = Px .7. elijamos —sin p´ Solucio erdida de generalidad— el eje Oz seg´ un la direcci´ on indicada (es decir.2. ´ n: En efecto. La componente del momento cin´ etico seg´ un ese eje es una constante del movimiento. . −xi . q ˙j ). yi . Sistemas naturales Llamaremos sistema natural a un sistema descrito por las ecuaciones de Lagrange en su forma est´ andar (7. 7. t) + q ˙k (s.

ya que T0 puede considerarse agrupado con la energ´ ıa potencial V .3: Sistema formado por una masa m y un muelle de constante k y longitud natural l0 .18) cumplen aj = 0 y ∂aij /∂t = 0.18 ´ Cap´ ıtulo 7. T0 = mv0 2 . j ]q ˙k q ˙l + ∂V =0 ∂t (j = 1 . unido en su base a un punto que se tiene un movimiento impuesto con velocidad uniforme v0 . V = V − T0 . resultando conservativo desde el punto de vista f´ ısico. . .33). y x la elongaci´ on respecto de la natural. de forma que la energ´ ıa cin´ etica restante es una expresi´ on cuadr´ atica homog´ enea en las q ˙j . h = T + V. capaz de moverse en direcci´ on x. 7. en el que fuese T1 = 0 pero T0 = 0. Teniendo en cuenta que en un sistema natural los coeficientes en las ecuaciones (7. Al conservarse h se mantiene igualmente constante la energ´ ıa. k su constante. las ecuaciones del movimiento tienen una expresi´ on considerablemente m´ as sencilla que en el caso general (7. 1 2 . resultando n n ajk q ¨k + k=1 k.2.7. la energ´ ıa total del sistema. en este caso la integral de Jacobi resulta tener un significado f´ ısico claro. T2 = mx 2 T1 = mv0 x ˙.5). l0 + x m v0 k Figura 7. Ejemplo 7. Sea l0 la longitud natural del muelle. capaz de moverse en una direcci´ on. n). ´ n: La energ´ Solucio ıa cin´ etica es 1 T = m(v0 + x ˙ )2 2 por lo que sus componentes homog´ eneas son 1 ˙ 2.l=1 [kl. cuya base tiene un movimiento impuesto de velocidad constante v0 . Discutir la existencia de una integral primera de la energ´ ıa. (7. al igual que en un sistema natural. . tiene ecuaciones del movimiento muy similares a (7.28).33) En esta expresi´ on se observa que las velocidades generalizadas q ˙j intervienen u ´nicamente en t´ erminos cuadr´ aticos. Podemos observar que un sistema hol´ onomo con integral de Jacobi. DINAMICA ANAL´ ıTICA Como se ha comentado antes (apartado 7.4: Sea un sistema masa/muelle.19.

8. considerando que el sistema de referencia m´ ovil con la base es inercial.l=1 k=1 ˙k + γjk q k=1 ∂ajk ∂aj ∂T0 ∂V q ˙k + − + = 0. Observamos que ´ fijo inicial. al menos una de las ecuaciones de la relaci´ on de coordenadas r i = r i (qj . ∂t ∂t ∂qj ∂qj (7. por lo que la conservaci´ tambi´ en a la conservaci´ on de T2 +V . 2 1 V = kx2 .Aptdo. donde aj son los coeficientes definidos en (7.34) los t´ erminos γjk q ˙k se denominan t´ erminos girosc´ opicos. Se trata de coeficientes hemisim´ etricos.19). ∂qk ∂t Por tanto. aunque ambas constantes tengan distinto valor. N ak = i=1 mi ∂ ri ∂ ri · . γjk = −γkj = def ∂ak ∂aj − ∂qk ∂qj (j. k = 1. realizar los c´ alculos relativos a ´ el: 1 T = mx ˙ 2. .2. t) debe ser funci´ on expl´ ıcita tanto de . 7. n n n n ajk q ¨k + k=1 ˙k q ˙l + [kl. j ]q k. dados cen a un sistema girosc´ por (7. 2 Se comprueba inmediatamente que ∂L/∂t = 0. Otro procedimiento para analizar este ejemplo ser´ ıa. que vale 1 2 1 2 1 h = T2 − T0 + V = mx + kx . 7. n). que ya hab´ ıamos visto se conservaba.27).19 1 V = kx2 .2. por lo que existe la integral de Jacobi. ˙ 2 − mv0 2 2 2 on de h conduce En este ejemplo. T0 es constante. para que los aj no sean nulos. 2 En este caso obtendr´ ıamos un sistema natural. Sistemas Girosc´ opicos En el desarrollo expl´ ıcito de las ecuaciones de Lagrange para un sistema hol´ onomo dado anteriormente (7. en el que se conserva la energ´ ıa esta coincide con T2 + V relativa al sistema total T + V .28). dando lugar si apareopico. . . Ecuaciones de Lagrange La energ´ ıa potencial es 7. .

que en su otro extremo tiene una masa m.35) puede deberse a todos los Al ser γjj = 0 (j no sumado). Ejemplo 7. como los coeficientes aj deben ser funciones expl´ ocurre cuando hay un enlace m´ ovil. para que existan t´ erminos girosc´ opicos γij . ˙ 2 + 2arω (ω + ϕ ˙ )2 + r a ω + r2 (ω + ϕ 2 2 . de longitud natural r0 .34) es girosc´ opica asociada en la ecuaci´ n Qgir j =− k=1 γjk q ˙k . lo que puede hacerse a trav´ disco. En efecto.20 ´ Cap´ ıtulo 7. Es decir. Adem´ as. Las fuerzas girosc´ opicas aparecen en sistemas f´ ısicos que contengan alguna referencia m´ ovil de tipo rotatoria para la definici´ on de coordenadas. Obtener las ecuaciones del movimiento e identificar los t´ erminos girosc´ opicos. lo que produce necesariamente un acoplamiento. situado en un plano horizontal. (7.36) etricos. pero que por su propia naturaleza desarrollan un trabajo neto necesariamente negativo. Estas fuerzas pueden servir para estabilizar el movimiento de ciertos sistemas alrededor de trayectorias din´ amicas estacionarias.7. la fuerza on (7. algunos de ıcitas de las coordenadas qj . como es el caso de la peonza sim´ etrica para su movimiento de precesi´ on uniforme o la br´ ujula girosc´ opica (cap´ ıtulo 9). v P = v A + v P |A = [−aω sen(ωt) − r(ω + ϕ ˙ ) sen(ωt + ϕ) + r ˙ cos(ωt + ϕ)] i ˙ sen(ωt + ϕ)] j + [aω cos(ωt) + r(ω + ϕ ˙ ) cos(ωt + ϕ) + r La expresi´ on de la Lagrangiana es L= k m 2 2 ˙ ) cos ϕ + 2aω r ˙ sen ϕ − (r−r0 )2 . ´ n: Para calcular la energ´ Solucio ıa cin´ etica debemos expresar antes la veloes del movimiento relativo al cidad del punto P . el trabajo realizado por estas fuerzas es dW gir = Qgir ˙j = − γjk q ˙j q ˙k = 0. las fueral ser γjk hemisim´ zas girosc´ opicas no realizan trabajo.5: Un disco circular de radio a. tiene un movimiento de rotaci´ on impuesto alrededor de su centro con velocidad constante ω .k=1 n n (7. la fuerza Qgir j componentes de las velocidades generalizadas excepto a q ˙j . En su per´ ımetro est´ a anclado un muelle. En esto difieren de las fuerzas disipativas viscosas que pueden aparecer tambi´ en en las ecuaciones del movimiento. que ser´ ıan tambi´ en t´ erminos proporcionales a q ˙j . cualquiera que sea el movimiento. Por otra parte. Una caracter´ ıstica importante de los sistemas girosc´ opicos es el acoplamiento del movimiento entre dos o m´ as coordenadas. DINAMICA ANAL´ ıTICA qj como de t. j q dt j =1 j.

al cual est´ a sujeta a su vez una part´ ıcula de masa m.21 r ϕ P m A ωt Figura 7. Potencial dependiente de la velocidad 7. T2 = m(r2 ϕ 2 ˙ cos ϕ + aω r T1 = m(r2 ω ϕ ˙ + arω ϕ ˙ sen ϕ). γϕr = −γrϕ = 2mrω ∂ϕ ∂r ˙ 7. Potencial dependiente de la velocidad En las ecuaciones de Lagrange (7. ∂r ∂ϕ ˙ ∂ar ∂aϕ γrϕ = − = −2mrω. y en la segunda ecuaci´ on —respecto a ϕ— el t´ ermino correspondiente es ˙ . 1 ˙2 + r ˙ 2 ). 7. con un resorte fijado en su per´ ımetro. Las ecuaciones de Lagrange resultan ¨ − mrϕ ˙ 2 − 2mrω ϕ mr ˙ − mrω 2 − maω 2 cos ϕ + k (r − r0 ) = 0 ˙ + marω 2 sen ϕ = 0 mr2 ϕ ¨ + 2mrr ˙ϕ ˙ + 2mrω r ermino girosc´ opico es −2mrω ϕ En la primera ecuaci´ on —respecto a r— el t´ ˙.3.14) y en la discusi´ on posterior se admiti´ o como base de partida que el potencial V no depend´ ıa de las velocidades. T = T2 + T1 + T0 .Aptdo. 2mrω 0 Estos t´ erminos son los que corresponden al desarrollo de la energ´ ıa cin´ etica. 2 de donde se deduce ar = ∂T1 ∂T1 = maωr sen ϕ.3.4: Disco que gira con velocidad constante ω . aϕ = = mr2 ω + marω cos ϕ. La matriz de coeficientes hemisim´ etricos es por tanto +2mrω r [γij ] = −2mrω 0 . Sin . 1 T0 = mω 2 (a2 + r2 + 2ar cos ϕ).

Estos se obtienen respectivamente de un potencial escalar φ y de un potencial vector A de acuerdo con ∂A ∂A = −∇φ − . . (7. . En funci´ on de ´ estos.7. . Las componentes cartesianas del t´ ermino v ∧ (∇ ∧ A) son n [v ∧ (∇ ∧ A)]i = k.39) Aplicaci´ on: fuerzas electromagn´ eticas Como ejemplo b´ asico de potencial dependiente de la velocidad consideraremos las fuerzas electromagn´ eticas actuando sobre una part´ ıcula cargada. . DINAMICA ANAL´ ıTICA embargo. de acuerdo con Qj = d dt ∂U ˙j ∂q − ∂U .38) Comprobamos inmediatamente que. (7. . ∂t ∂t B = rot A = ∇ ∧ A.12).m=1 ijk lmk vj ∂Am . (7. .40) on donde E es la intensidad del campo elecrico y B el vector de inducci´ ´ magn´ etica.22 ´ Cap´ ıtulo 7. t). dependiente de la velocidad.43) Veamos c´ omo puede obtenerse esta fuerza de un potencial U . Recordemos la forma b´ asica de las ecuaciones de Lagrange (7. n). estas fuerzas son F = e(E + v ∧ B ). esta restricci´ on no es siempre necesaria. pudiendo existir casos en que se defina un potencial dependiente de las velocidades y se mantenga la forma est´ andar de las ecuaciones de Lagrange. d dt ∂L ∂q ˙j − ∂L = 0. n). ∂qj (j = 1. ∂qj (j = 1. la fuerza vale F = e −∇φ − ∂A + v ∧ (∇ ∧ A) . De entrada el t´ ermino −e∇φ corresponde a la energ´ ıa potencial ordinaria V .41) (7. . Si la carga el´ ectrica es e y la velocidad v . y. .42) donde tanto φ como A son en general funciones del tiempo. Sea (x.44) . q ˙j . . llamando L = T − U . n). E = − grad φ − (7. (7. . d dt ∂T ∂q ˙j − ∂T = Qj .l. . ∂t (7.37) Supongamos ahora que las fuerzas generalizadas Qj provienen de un potencial dependiente de la velocidad U (qj . ∂xl (7. z ) la posici´ on de la part´ ıcula en coordenadas cartesianas. . ∂qj (j = 1.

52) Este resultado llama la atenci´ on. = ˙ dt ∂ x Resulta por tanto [v ∧ (∇ ∧ A)]x = dAx ∂Ax ∂ + (v · A) − .45) Generalizando para una componente gen´ erica xi .48) (v · A) . A su vez. En el caso en que una .3. A es funci´ on de coordenadas y tiempo. ∂x dt ∂t (7. por lo que d ∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Ax Ax = x ˙+ y ˙+ z ˙+ dt ∂x ∂y ∂z ∂t d ∂ (v · A) . la fuerza electromagn´ etica es por tanto ∂ dAi ∂φ + (v · A) − . 2 (7. 7.49) (7. Resulta por tanto una funci´ on Lagrangiana de la forma 1 L = T − U = mv 2 − e(φ − v · A).51) Esta forma de la Lagrangiana permite observar que el momento de una part´ ıcula cargada en un campo electromagn´ etico es p= ∂L = mv + eA. (7. ya que indica que una parte del momento est´ a asociado al propio campo electromagn´ etico.50) de acuerdo con (7.38). ∂xi (7.46) (7.47) Fi = e − ∂xi ∂xi dt y considerando asimismo (7. = vy ∂x ∂x ∂x ∂x ∂y ∂z donde se ha a˜ nadido y restado vx (∂Ax /∂x) en el u ´ltimo t´ ermino. se obtiene ∂ ∂ d ∂φ Fi = e − + (v · A) − (7.23 consideremos —por ejemplo— la componente x (´ ındice de coordenada 1): [v ∧ (∇ ∧ A)]x = vy ∂Ay ∂Ax ∂Ax ∂Az − vz − − ∂x ∂y ∂z ∂x ∂Az ∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Ay + vz + vx − vx − vy − vz . Potencial dependiente de la velocidad 7. ∂v (7.Aptdo. ˙i ∂xi ∂xi dt ∂ x Tomando ahora U = e(φ − v · A) se obtiene finalmente Fi = d dt ∂U ∂x ˙i − ∂U .45) generalizada seg´ un una direcci´ on xi .

8). sino que est´ an sujetas a restricciones o enlaces. Si el sistema admite potencial V se puede escribir esta u ´ltima ecuaci´ on en funci´ on de la Lagrangiana L: n j =1 d dt ∂L ∂q ˙j − ∂L δqj = 0. Sistemas con Ligaduras Sea un sistema descrito mediante coordenadas generalizadas {qj } no libres.34). las fuerzas debidas a la inducci´ on magn´ etica no desarrollan trabajo. Al igual que entonces.l. En efecto.55) 7.54) em em = −γji Se comprueba inmediatamente que γij . la expresi´ on (7. ev ∧ (∇ ∧ A).m=1 ijk lmk ∂Am .24 ´ Cap´ ıtulo 7. dW em em ˙i q = q ˙j = 0. gobernado por la ecuaci´ on fundamental de la din´ amica (7. t) = 0 Restringiremos nuestra atenci´ on a las ligaduras anhol´ onomas denominadas catast´ asicas.7. ∂L/∂xi = 0). debido a la hemisimetr´ ıa de los coeficientes. (7. es similar a las fuerzas girosc´ teriormente (apartado 7.j =1 n (7. es la componente correspondiente de este momento generalizado. La representaci´ on de las fuerzas electromagn´ eticas debidas a la inducci´ on opicas descritas anmagn´ etica. esta representaci´ on es an´ aloga a la de los t´ erminos de fuerzas girosc´ opicas en (7.56) Las variaciones {δqj } no son libres. No resulta posible elegir un conjunto de coordenadas libres si existen enlaces anhol´ onomos en los que intervienen las velocidades. ∂qj ∀{δqj } compatibles. q ˙j . en lugar del momento mec´ anico —cantidad de movimiento—. Por tanto. j =1 . caracterizadas por una expresi´ on lineal en q ˙j : n Aj q ˙j + C = 0.2.11).53) donde se han empleado los coeficientes em def = γij n e k. ∂xl (7. γij dt i.4. (7.44) se puede escribir como n [v ∧ (∇ ∧ A)]i = j =1 em x γij ˙ j. por lo que no se pueden eliminar de la ecuaci´ on anterior. del tipo: Φ(qj . la que se conserva. DINAMICA ANAL´ ıTICA coordenada xi sea c´ ıclica (es decir.

. . . descrito mediante una funci´ on Lagrangiana L(qj .25 Aj dqj + C dt = 0 j =1 (7. en funci´ on de variaciones infinitesimales: n 7. . sin variaci´ on del tiempo (δt = 0).4. as´ ı ser´ a posible calcular la reacci´ on de enlace. . . δt = 0) en (7. . . .4. j = 1.56). en que forzosamente se han de formular los enlaces de forma expl´ ıcita. . C constantes ⇒ j =1 Aj (qj − (qj )0 ) + C (t − t0 ) = 0 Adem´ as de los sistemas con ligaduras anhol´ onomas.57) En la expresi´ on anterior tanto Aj como C ser´ an a su vez funciones de qj y de t. . Las condiciones de compatibilidad de ´ estos con los enlaces se obtienen sustituyendo (δqj . k ) Aij q El sistema posee (n − k ) grados de libertad. se verifica la ecuaci´ on fundamental de la din´ amica (7. (i = 1.1.Aptdo. t) = 0 es equivalente a n ∂Φ ∂Φ q ˙j + = 0.57): n Aij δqj = 0. por lo que las n coordenadas {qj } no forman un conjunto libre. que de otra manera no entrar´ ıa en las ecuaciones. . 7. Los desplazamientos virtuales se toman en un instante fijo.58) sean compatibles con los enlaces. q ˙j . una ligadura hol´ onoma Φ(qj . por lo que la ligadura ser´ ıa anhol´ onoma s´ olo en apariencia: n Aj . en caso de que fuesen constantes. al estar ´ u ´ltimos definidos en funci´ on de velocidades que implican necesariamente una . De esta manera. Sistemas con Ligaduras De forma equivalente. admitir´ ıa una integral directa dando lugar a una expresi´ on hol´ onoma. aunque sea hol´ onoma. Como veremos. En cualquier caso. M´ etodo de los Multiplicadores de Lagrange Supongamos un sistema mec´ anico. k (7.58) En sentido estricto no se puede decir sin embargo que los desplazamientos estos {δqj } que cumplan (7. n} k ecuaciones de ligadura Φi = n j =1 ˙j + Ci = 0. j =1 i = 1. con: n coordenadas generalizadas {qj . ∂q ∂t j j =1 7. en ocasiones nos interesar´ a formular de esta manera una ligadura. t).

n. . (7. . que seguir´ an valiendo cero: n λi j =1 Aij δqj = 0. las {δqj } que cumplen (7. . . .26 ´ Cap´ ıtulo 7. . . i = 1. ser´ a posible elegir de forma libre los (n − k ) desplazamientos virtuales correspondientes. que ´ estos son los k primeros: d dt ∂L ˙j ∂q ∂L − − ∂qj k λi Aij = 0. n i=1 (7.63) (7.56).60) obtenidas dependen pues de (n + k ) par´ ametros: k multiplicadores {λi } y n desplazamientos virtuales. . qn }. . . . El sistema queda entonces planteado con (n + k ) ecuaciones. j = 1. . . Supongamos. Introducimos ahora unos multiplicadores {λi }. . que no se ver´ a alterado: n j =1 d dt ∂L ∂q ˙j ∂L − − ∂qj k λi Aij δqj = 0 i=1 (7. . por un motivo o por otro. . .64) Φi = j =1 Aij q ˙j + Ci = 0 i = 1. i=1 j = k + 1.60) tan s´ olo (n − k ) coeficientes no nulos.61) restan pues en el sumatorio (7.58) no producen trabajo virtual con las fuerzas de enlace. i = 1.59) a valienSumamos ahora para las k expresiones anteriores (la suma seguir´ do cero) e introducimos esta suma en (7. . λk }. . DINAMICA ANAL´ ıTICA variaci´ on del tiempo. Las expresiones (7. Este planteamiento siendo las (n + k ) inc´ define las ecuaciones del movimiento en un caso general. {δqj }.7. . k . .62) As´ ı. . . .60). . (7. . . k . {λ1 . d dt ∂L ˙j ∂q ∂L − − ∂qj n k λi Aij = 0. de manera que se deber´ an anular los coeficientes respectivos: d dt ∂L ∂q ˙j ∂L − − ∂qj k λi Aij = 0. sin p´ erdida de generalidad. k ognitas {q1 . de valores en principio arbitrarios. k (no sumado) (7. podemos elegirlos de forma que se anulen k de los coeficientes del sumatorio en (7. Puesto que los multiplicadores λi son arbitrarios.58).60). . han de anularse los n coeficientes entre corchetes en (7. . Puesto que el sistema posee (n − k ) grados de libertad. . Sin embargo. . Multiplicaremos por ellos a cada una de las k expresiones (7. . i=1 j = 1. que es lo que en realidad nos interesa.60) donde para sacar factor com´ un δqj se ha intercambiado el orden de los sumatorios en i y j . .

dentro de un plano vertical. Ejemplo 7. que recordamos proven´ ıa u ´nicamente de las fuerzas activas.56). . el desarrollo ser´ ıa enteramente an´ alogo.4. 7. Si las fuerzas no provienen de un potencial.6: Rodadura de un aro por un plano inclinado.5: Aro rodando sin deslizar por un plano inclinado. En realidad esta ligadura es hol´ onoma. la Lagrangiana vale 1 1 ˙2 + mgx sen α ˙ 2 + (mr2 )θ L = T − V = mx 2 2 . i=1 j = 1. lo que nos permitir´ a obtener despu´ es la reacci´ on del enlace. . Esta se suma a las fuerzas generalizadas Qj . Se trata de la reacci´ ´ da qj . θ) (no libres). las ecuaciones equivalentes a (7. deseamos mantener la ligadura de forma expl´ ıcita. n. sobre una recta inclinada un ´ angulo α.64) con (n + k ) inc´ ognitas. . Esta expresi´ on permite interpretar el significado f´ ısico del t´ ermino n on en el enlace.63) ser´ ıan: d dt ∂T ˙j ∂q ∂T = Qj + − ∂qj k λi Aij . en la pr´ actica no suele ser aconsejable abordar directamente el problema de (n + k ) ecuaciones (7. Sea un aro de radio r y masa m que rueda sin deslizar.27 Sin embargo. Normalmente es posible eliminar de las ecuaciones los k multiplicadores λi . lo que quiere decir que tiene sentido opuesto al dibujado) ´ n: La ligadura impuesta por la rodadura es: Solucio r dθ − dx = 0.63).Aptdo. Y r Y b θ x ) ) α Rx Figura 7. pero partiendo de (7. (nota: al resolver el problema la reacci´ on Rx resulta con valor negativo. (7. Buscamos obtener las ecuaciones din´ amicas y la reacci´ on tangencial de la recta sobre el disco que asegura la rodadura.11) en lugar de (7. Sistemas con Ligaduras 7. dejando un sistema de n ecuaciones con n inc´ ognitas. Al final. pues se podr´ ıa integrar. En funci´ on de las coordenadas (x. sin embargo. . quedando rθ = x. en la direcci´ on de la coordenai=1 λi Aij .

2 ⇒ λ = mx ¨ ¨ = g sen α .63) y (7.59) ˙ = 0.64) tres ecuaciones con tres inc´ ognitas: mx ¨ − mg sen α + λ = 0 ¨ − λr = 0 mr2 θ ˙=x rθ ˙ Lagrange Ligadura Es posible eliminar λ de estas ecuaciones.7: Para el sistema descrito anteriormente en el ejemplo 7. Podemos obtener tambi´ en: mg sen α Rθ = λAθ = r. ¨ Rx = −mx ⇒ 1 Rx = − mg sen α 2 1 x ¨ = g sen α.1. realizamos el mismo c´ alculo por los m´ etodos de Newton-Euler: cantidad de movimiento: mx ¨ = mg sen α + Rx ¨ momento cin´ etico: (mr2 ) x = −Rx r r Es decir. Aθ = r Resultan pues de (7. Como comprobaci´ on. y demostrar que el multiplicador de Lagrange representa la fuerza transversal de restricci´ on en ese punto.28 ´ Cap´ ıtulo 7. . 2 que no es sino el momento debido a Rx . derivando la ecuaci´ on de ligadura y entrando en la segunda ecuaci´ on de Lagrange: ¨= x ¨ rθ ⇒ mrx ¨ = λr g sen α .7. tiene sentido ascendente. 2 Ejemplo 7. 2 x ¨= La fuerza tangencial sobre el disco es por tanto: Rx = λAx = mg sen α mg sen α (−1) = − 2 2 Hacemos notar que el signo negativo para Rx indica que tiene el sentido contrario al considerado positivo para x (descendiente seg´ un la recta en la figura). Suponiendo que la masa de cada part´ ıcula vale m. es decir. obtener las ecuaciones del movimiento. siguiendo la notaci´ on de (7. DINAMICA ANAL´ ıTICA Introducimos un multiplicador λ. θ 2r Deduci´ endose finalmente: mg sen α λ= . ˙ + Aθ θ λ Ax x siendo Ax = −1.

71) 1 2¨ l ml θ = −R . (7.65) l Ax = − sen θ. junto con la restricci´ on (7.69) de esta forma.6: Sistema de dos part´ ıculas A y B . Aθ = − . . y.Aptdo. empleando un multiplicador λ para la restricci´ on.29 Figura 7. 2 2 Estas tres ecuaciones.67) 1 2¨ l (7.72) 2 2 Se aprecia inmediatamente que coinciden exactamente con las ecuaciones (7. 2my (7. en las otras dos ecuaciones: valor a partir de (7. y. cuyo ¨.68) ml θ = −λ . (7. 2mx (7. 2¨ y 2¨ x = lθ ¨ cos θ.66-7. para las inc´ ognitas (x.3) era l˙ −x ˙ cos θ − θ ˙ sen θ + y = 0. funci´ on de la reacci´ on R normal a la cuchilla. Sistemas con Ligaduras m y m A R x ´ n: La ecuaci´ Solucio on de ligadura anhol´ onoma (7.68) vale λ = −mlθ ¨ sen θ. junto con la de la restricci´ on (7. el problema queda planteado mediante estas dos ecuaciones.4. λ). 2 La lagrangiana. Ay = cos θ. correspondiente en este caso u ´nicamente a la energ´ ıa cin´ etica. 7. θ. sirven para resolver las cuatro inc´ ognitas (x. resultan ¨ = −λ sen θ.70) 2my ¨ = R cos θ.68) con λ = R. unidas r´ ıgidamente. (7. 2 Los coeficientes son B G θ 7. Es posible eliminar el multiplicador λ.66) ¨ = λ cos θ. (7. resultan: 2mx ¨ = −R sen θ. L = m(x ˙2 + y ˙ 2 ) + ml2 θ 4 Las ecuaciones de Lagrange. con cuchillo en el apoyo de A que materializa un enlace anhol´ onomo. θ). Las ecuaciones de Newton/Euler correspondientes al balance de cantidad de movimiento y momento cin´ etico en G.65).65). = −lθ (7. vale 1 ˙2 .

que se han de cumplir para cada instante de tiempo. en relaci´ on con la trayectoria din´ amica de un sistema.5.5. Introducci´ on al C´ alculo de Variaciones Los Principios Variacionales Los principios de Newton-Euler (apartado 6. El llamado principio de Fermat (1608-1665) permiti´ o establecer las leyes b´ asicas de la ´ optica de manera muy elegante. En el apartado mencionado desarrollaremos el principio. una medida integral que lo caracteriza desde el instante inicial hasta el final. Este funcional existe de hecho. El principio de D’Alembert permite formular. para sistemas de N part´ ıculas sujetos a enlaces. El empleo de principios variacionales en la f´ ısica proviene hist´ oricamente del campo de la ´ optica. Establece este principio que la luz va de un punto a otro por el camino por el que tarda menos tiempo. como veremos en el apartado 7. As´ ı. un conjunto de ecuaciones diferenciales por lo general mucho m´ as reducido que las que se obtendr´ ıan de ıaplicar directamente los principios Newtonianos a cada una de las N part´ culas. denominada acci´ on Hamiltoniana. De este principio se obtienen otras propiedades fundamentales como la igualdad de los ´ angulos de incidencia y reflexi´ on en un espejo. 7. DINAMICA ANAL´ ıTICA 7. ocasionar´ ıa un extremo de este funcional. relaciones entre funciones del movimiento y sus derivadas en un instante dado. a esta formulaci´ on cabr´ ıa llamarla puntual o local. la trayectoria real que seguir´ ıa el sistema. En cualquier caso.6. es decir. Una alternativa a la formulaci´ on local de la din´ amica es la ofrecida por ´ los principios variacionales. En lugar de originar un sistema de ecuaciones diferenciales para cada instante. para unas condiciones iniciales determinadas. se plantea el problema de si es posible definir un funcional. o la ley de Snell de la refracci´ on.30 ´ Cap´ ıtulo 7. que juegue un papel an´ alogo al principio de Fermat. plantean una caracter´ ıstica global del movimiento.2) dan como resultado ecuaciones diferenciales. el principio de los trabajos virtuales y el de D’Alembert globalizan el planteamiento de las ecuaciones para sistemas de varias part´ ıculas. Seg´ un vimos. los procedimientos arriba comentados se basan en el planteamiento y resoluci´ on de sistemas de ecuaciones diferenciales. Al basarse en relaciones que se han de verificar para cada punto de tiempo. Todo se deduce de una condici´ on de extremo (m´ ınimo) para una magnitud dada: el tiempo recorrido por el rayo de luz en su trayectoria. Estos se basan en establecer una propiedad global del movimiento a lo largo de todo un periodo de tiempo. incluso si sufre reflexiones y refracciones. En la mec´ anica. verificando su equivalencia con las formulaciones din´ amicas ya conocidas. es decir.1. definiendo una condici´ on que se ha de verificar para todo el sistema (la nulidad del trabajo virtual para conjuntos arbitrarios de desplazamientos virtuales). .7. se trata de la integral a lo largo del tiempo de la funci´ on Lagrangiana L.

en la justificaci´ on y aplicaci´ on general de este planteamiento variacional nuevo. estudiaremos la variaci´ on del funcional. on buscada y (x) es decir η (x1 ) = η (x2 ) = 0. Para ello. como expresi´ on de la condici´ on de extremal. (7. Por lo tanto. que llamaremos δI . 7. y que hacen del valor del funcional I [y ] extremal. Introducci´ on al C´ alculo de Variaciones 7. investigamos la familia uniparam´ etrica de funciones variadas y (x.5. merece la pena detenerse. antes de presentar el principio de Hamilton. α). α) que cumplan todas ellas las mismas condiciones de borde que y (x). 7. x). α). dx (7. dentro de los que interesa el estudio de y (x). un m´ aximo o un m´ ınimo. I [y ] = def x2 f (y (x).Aptdo.31 Este principio de extremo o variacional tiene una gran potencia: puede ser generalizado a la mec´ anica de medios continuos (sistemas con infinitos grados de libertad). de variable real x. De esta manera el valor del funcional depende de α: x2 I (α) = x1 f (y (x. y (x). El problema es determinar las funciones y (x). La variaci´ on de ´ este para una variaci´ on arbitraria δα es dI δI = δα = dα def x2 x1 ∂f ∂y ∂f ∂y + ∂y ∂α ∂y ∂α ∂y ∂α δα dx.73) donde f es una funci´ on dada de las variables (y. x1 con y (x) = def dy .74) Claramente. de forma que un funcional determinado I [y ] de esta funci´ on sea extremal. Es decir. a sistemas cu´ anticos o relativistas. que toman valores dados en los extremos y1 = y (x1 ) e y2 = y (x2 ). siendo α ∈ R un par´ on real dada arbitraria. ametro continuo y η (x) una funci´ a la que u ´nicamente exigiremos que tenga condiciones de borde homog´ eneas. es decir. y (x.5. y . Como primer paso. x2 ) los dos puntos extremos. enmarcamos la soluci´ dentro de un conjunto de curvas de comparaci´ on y (x.2. α) = y (x) + αη (x). . ∂ 2y ∂ ∂y = = ∂α ∂x ∂α ∂x . x) dx. Esta variaci´ on debe ser nula. x) dx. y (x1 . El Problema Fundamental del C´ alculo de Variaciones El planteamiento del problema consiste en encontrar una funci´ on y (x). para variaciones arbitrarias de y (x) que cumplan las condiciones de borde dadas. a la que supondremos los requisitos de continuidad y diferenciabilidad necesarios. Sea el funcional con la estructura general siguiente.

77) Esta expresi´ on se denomina la ecuaci´ on de Euler del c´ alculo variacional.32 ´ Cap´ ıtulo 7. constituye la derivada variacional: δf def ∂f d = − δy ∂y dx ∂f ∂y . puesto que dy/dα = η (x).6). sometida al campo gravitatorio. Este resultado ser´ a el punto de partida para el principio variacional de Hamilton (apartado 7. x2 x1 ∂f ∂ ∂y ∂x ∂y ∂α x2 dx = − x1 ∂y d ∂α dx ∂f ∂y dx + ∂f ∂y ∂y ∂α =0 x2 . en consonancia con la denominaci´ on establecida en (7. en un hipot´ etico sistema de un grado de libertad. x1 El segundo sumando en la expresi´ on anterior (t´ erminos de contorno) no conı. ∀x ∈]x1 . y v la velocidad: ds = 1 + (y )2 dx.76) Puesto que δI = 0 para variaciones arbitrarias δy . q.14). el t´ ermino entre corchetes. el teorema fundamental del c´ alculo de variaciones establece que la derivada variacional en (7. tribuye.16). En la ecuaci´ on anterior. se plantea obtener la curva y (x) tal que la duraci´ on 2 T = 1 ds v sea m´ ınima. Es posible observar la similitud de la ecuaci´ on de Euler con las ecuaciones de Lagrange de la din´ amica (7. y . realiza el descenso entre dos puntos dados en un tiempo m´ ınimo. que llamaremos δy (x). 0) y de llegada el Solucio 2 ≡ (α. . Estas variaciones. son arbitrarias. siendo y = dy/dx. sin m´ as que sustituir f (y.75) se debe anular en todos los puntos del intervalo: δf ∂f d = − δy ∂y dx ∂f ∂y = 0. Esta curva se denomina braquist´ ocrona. que desaparece en x1 y x2 . ´ n: Tomando como punto de partida el 1 ≡ (0. As´ x2 δI = x1 d ∂f − ∂y dx ∂f ∂y ∂y δα dx = 0.8: Se trata de una aplicaci´ on cl´ asica del c´ alculo variacional.74). DINAMICA ANAL´ ıTICA por lo que integrando por partes el segundo sumando en (7.7. Ejemplo 7. puesto que η (x) es una funci´ on cualquiera con la u ´nica salvedad de las condiciones de borde homog´ eneas. En la expresi´ on anterior ds es el elemento diferencial de arco.75) En esta expresi´ on (∂y/∂α)δα = η (x)δα se pueden interpretar como variaciones de la curva y (x). x) por L(q. x2 [ (7. ∂α (7. consistente en hallar la curva a lo largo de la cual una part´ ıcula. ˙ t). (7. β ).

teniendo en cuenta las condiciones iniciales (y1 = 0. 0) b 7. C2 resultando dy dx =y = dϕ dϕ x r sen ϕ = r(1 − cos ϕ). realizamos el cambio de variable y de constante siguiente: 1 = 2r.77): ∂f d ∂f − = 0. . ∂f /∂y = 0. ∂y dx ∂y En este caso. T = 1 1 + (y )2 1 dx = √ 2gx 2g 2 1 1 + (y ) 2 dx x Planteado de esta forma.Aptdo.) ∂y Particularizando: ∂f = ∂y y x[1 + (y )2 ] =C ⇒ y = 1 C2 x .73). el problema es formalmente id´ entico al expresado a aplicar la ecuaci´ on en (7. 2 2gx. obteni´ endose y = r(ϕ − sen ϕ). ϕ1 = 0). por lo que se podr´ de Euler (7. siendo f = [1 + (y )2 ]/x. Esta expresi´ on se integra directamente. β ) v= suponiendo v = 0 en el punto 1. Introducci´ on al C´ alculo de Variaciones 1 (0. 7. luego la ecuaci´ on anterior se reduce a la integral primera ∂f = C (cte. 2r − x x = r(1 − cos ϕ). As´ ı. −x Para facilitar la integraci´ on de y .5.7: Una part´ metida a su propio peso debe descender del punto 1 al 2 en la trayectoria por la que tarde un tiempo m´ ınimo (denominada braquist´ ocrona). 2 (α.33 y - ? x b ıcula soFigura 7.

en el que se ha definido una funci´ on Lagrangiana (L). debido a Maupertuis (1744). siendo T la energ´ ıa cin´ etica. 8 . Cambridge U. La cicloide es la curva que traza un punto del per´ ımetro de una circunferencia cuando ´ esta rueda sin deslizar sobre una recta. y = r(ϕ − sen ϕ). 1985. se define la acci´ on como t12 2T dt. el sistema evoluciona de forma que la integral t2 S= t1 L(qi . El Principio de Hamilton Sea un sistema conservativo y hol´ onomo con n grados de libertad. En ´ este. aunque si se quiere evitar confusiones convieınima ne diferenciar ambos enunciados.B.78) adopta un valor estacionario (es decir.31). El principio de Hamilton establece que: entre dos instantes t1 y t2 . Griffiths: The Theory of Classical Dynamics. La mayor generalidad de las variaciones posibles en el principio de Hamilton lo hacen preferible desde un punto de vista pr´ actico. ametro r que corresponde a una cicloide8 . Una exposici´ puede encontrarse en J. Esta estacionariedad se refleja en un m´ ınimo de S . formulado hist´ oricamente antes que el de Hamilton.P. β ) pertenezca a la curva: α = r(1 − cos ϕ). DINAMICA ANAL´ ıTICA Por lo tanto. caracterizados por las configuraciones (1) (2) respectivas {qi } y {qi }. y clarificado posteriormente por t Euler. la ecuaci´ on param´ etrica de la curva buscada es x = r(1 − cos ϕ). 9 Existe otro principio tambi´ en llamado de la m´ ınima acci´ on..7. El par´ de la misma se hallar´ ıa obligando a que el punto 2 ≡ (α. extremal) para la trayectoria real del sistema. Al principio de Hamilton tambi´ 9 acci´ on . ´ Este constituye un sistema de ecuaciones no lineal para las inc´ ognitas (r. t) dt (7. 0).6. β = r(ϕ − sen ϕ). y la propiedad de m´ ınimo se verifica para variaciones en las trayectorias del sistema que mantengan on concisa de este u ´ltimo principio constante la integral de Jacobi h (7. que se resolver´ ıa por m´ etodos num´ ericos iterativos.34 ´ Cap´ ıtulo 7. q ˙i . ϕ). denominada acci´ on Hamilen se le llama principio de la m´ ınima toniana. 7. precisando m´ ınima acci´ on Hamiltoniana o m´ acci´ on Maupertuisiana. con c´ uspide en 1 ≡ (0.

El Principio de Hamilton 7.Aptdo. se llega a t2 δS = δα t1 d ∂L − ∂qi dt ∂L ∂q ˙i ai (t) dt = 0. y permite definir la evoluci´ on din´ amica global a lo largo del tiempo por contraposici´ on a la descripci´ on local instante a instante. se trata del planteamiento m´ as elegante: constituye una u ´nica expresi´ on. puesto que dL/dα = ai (t). comprobaremos la equivalencia del principio de Hamilton con las ecuaciones de Lagrange. siendo posible deducir a partir de ´ el toda la din´ amica. salvo en el caso en que estos ´ ındices afecten a vectores. Expresando la condici´ on de extremal de la acci´ on Hamiltoniana S al variar α. de la forma: δqi (t) = ai (t)δα. as´ ı como en el resto de este apartado 7. 7.6. En lo que sigue.6. Integrando por partes el segundo sumando dentro del par´ entesis resulta t2 t1 ∂L ∂L ˙ i dt = ai a ∂q ˙i ∂q ˙i =0 t2 t2 − t1 t1 d dt ∂L ∂q ˙i ai dt El t´ ermino de contorno desaparece. de forma alternativa a las leyes de Newton o al principio de los trabajos virtuales. y teniendo en cuenta que las variaciones no afectan a los l´ ımites de la integral. De esta forma. y ai (t) son funciones dadas del donde δα ∈ R es una variaci´ tiempo. δS = dS δα = dα t2 t1 ∂L ∂L ai + a ˙ i δα dt. Tomamos una familia de variaciones {δqi } a tiempo constante.35 El principio de Hamilton se puede considerar como un postulado b´ asico.1. arbitrarias salvo por la restricci´ on de tener condiciones de borde homog´ eneas ai (t1 ) = ai (t2 ) = 0. ˙i ∂qi ∂q En esta expresi´ on. Las Ecuaciones de Lagrange a Partir del Principio de Hamilton Suponemos que la trayectoria real que sigue el sistema es {qi (t)}. As´ ı. Considerando que ai (t) son funciones independientes para cada coordenada i (recordemos que se hizo la hip´ otesis de que el sistema era hol´ onomo por . todos los caminos variados qi (t) + δqi (t) tienen el mismo origen y final. que anteriormente se hab´ ıan deducido a partir del principio de D’Alembert.6 se sobreentiende el convenio de sumaci´ on de ´ ındices repetidos. De hecho. con un enunciado preciso. on arbitraria. que se anula en t1 y t2 . 7.

81) .36 ´ Cap´ ıtulo 7. que no puedan definirse mediante coordenadas libres. . dt (7. t). k j =1 ∂ Φi ∂ Φi ˙j + q =0 ∂qj ∂t Aij Ci o en funci´ on de desplazamientos virtuales n Aij δqj = 0.14).78) es ermino d sumar a L el t´ t t2 t1 d (2) (1) F (qi .80) El a˜ nadir una constante no altera la estacionareidad de S . al d F (qi . se denominan tambi´ en ecuaciones de Euler-Lagrange. ∂qi i = 1 . q n i = 1. Rec´ ıprocamente.6. t) = 0. queda demostrada la equivalencia. El principio de Hamilton explica con gran claridad algunas propiedades que hab´ ıamos demostrado anteriormente. en el que existen fuerzas generalizadas Qj . Por este motivo. por lo que queda comprobada la neutralidad din´ amica de este tipo de transformaciones. el efecto sobre la acci´ on S en (7. es inmediato comprobar que si se cumplen las ecuaciones de Lagrange. . Hemos comprobado que del principio de Hamilton se deducen las ecuaciones de Lagrange. t2 ) − F (qi . j =1 (7. y constituyen para este caso las ecuaciones de Euler correspondientes al principio variacional (7. con valor arbitrario salvo la condici´ on de borde homog´ enea. .79) Estas relaciones son precisamente las ecuaciones de Lagrange deducidas anteriormente (7. Adem´ as. En efecto. . como la invariancia de las ecuaciones de Lagrange respecto a transformaciones de galga (7. n. t1 ) = cte. Φi (qj .78). las coordenadas est´ an sujetas a k ecuaciones de ligadura.15).2. t2 [. Generalizaci´ on del principio de Hamilton Es posible obtener una generalizaci´ on del principio de Hamilton. 7. Por tanto. . (7. se sigue la estacionareidad de (7. posiblemente no conservativas. . para considerar fuerzas no conservativas o sistemas anhol´ onomos. Supongamos un sistema definido con coordenadas {qj } no libres.7. . DINAMICA ANAL´ ıTICA lo que esto siempre ser´ a posible).78). t) dt = F (qi . ˙j . t ∈]t1 . la expresi´ on anterior obliga a − δL d = δqi dt ∂L ∂q ˙i − ∂L = 0.

∂qi con la definici´ on realizada de las variaciones. 7. al tratarse de desplazamientos compatibles.83) En el caso en que las fuerzas provengan de un potencial. es inmediata la equivalencia de esta expresi´ on del principio generalizado con el principio de Hamilton expresado en (7. de forma que cumplan la condici´ δqi (t2 ) = 0. El principio generalizado afirma que se ha de verificar t2 N k δT + t1 j =1 Qj + i=1 λi Aij δqj dt = 0 ∀{δqj }comp. dt siguiendo ahora un procedimiento similar al expuesto en el apartado 7.37 j =1 d dt ∂T ∂q ˙j ∂T − − Qj − ∂qj k λi Aij δqj = 0. quedando t2 n δT + t1 j =1 Qj δqj dt = 0 ∀{δqj }comp. . . El Principio de Hamilton Las ecuaciones de la din´ amica ser´ ıan n 7. La variaci´ on de la energ´ ıa cin´ etica se puede desarrollar como n δT = i=1 ∂T δq ˙i + ∂q ˙i n i=1 ∂T δqi . la justificaci´ on del principio generalizado se realiza como sigue.81). Tomaremos variaciones {δqi } compatibles con los enlaces. la integral respecto del tiempo del primer sumando se realiza por partes: t2 t1 n i=1 ∂T ˙i dt = δq ∂q ˙i n i=1 ∂T δqi ∂q ˙i =0 t2 t2 n − t1 t1 i=1 d dt ∂T ∂q ˙i δqi dt. se verifica δq ˙i = d δqi .6. (7.Aptdo.6. ∂qj δV En un caso general.78): n n δT + j =1 Qj δqj = δT − j =1 ∂V δqj = δL. en la expresi´ on anterior se anulan los t´ erminos de los multiplicadores.82) Empleando la ecuaci´ on (7. a tiempo conson de contorno δqi (t1 ) = tante (δt = 0). i=1 ∀{δqj }comp. .1. (7.

1–Mec´ anica y Electrodin´ amica. admitiendo como postulados adicionales u ´nicamente las propiedades del espacio y del tiempo y el principio de relatividad de Galileo. por la homogeneidad del tiempo.7. A su vez. el integrando ha de anularse: n i=1 d dt ∂T ∂q ˙i − ∂T − Qi δqi = 0. cuya obra se recomienda al lector que desee profundizar en este tema.Para empezar consideremos el problema mec´ anico m´ as simple. el principio de Hamilton puede servir de sustento a todo el desarrollo de la din´ amica. Landau y E. ed. ∂qi expresi´ on que concuerda con la ecuaci´ on fundamental de la din´ amica o principio de D’Alembert en coordenadas generalizadas (7.82) resulta t2 t1 n − i=1 d dt ∂T ˙i ∂q + ∂T + Qi δqi dt = 0. ∂qi on arbitraria en el Puesto que esta relaci´ on se verifica para δqi (t) de evoluci´ tiempo (con la u ´nica restricci´ on de las condiciones de borde homog´ eneas). La Din´ amica a Partir del Principio de Hamilton Como ya se ha mencionado. Mir. resultando interesante por la elegancia formal de su desarrollo. as´ ı como por la fundamentaci´ on s´ olida de las leyes de conservaci´ on de la mec´ anica.12): d dt ∂T ∂q ˙i − ∂T = Qi .7. por lo que se obtienen finalmente las ecuaciones de Euler-Lagrange (7. si {qi } es un sistema libre. 10 .1. ∂qi 7.38 ´ Cap´ ıtulo 7. El enfoque seguido es similar al propuesto por Landau10 . no L.7. La funci´ on Lagrangiana L correspondiente. {δqi } se pueden escoger de forma independiente entre ellas.2 y 1. Estructura de la Funci´ on Lagrangiana Lagrangiana de una part´ ıcula aislada. DINAMICA ANAL´ ıTICA Sustituyendo estas expresiones en (7. 1971. 7. consistente en una part´ ıcula aislada.3).11). Este planteamiento es el seguido por algunos textos de mec´ anica cl´ asica te´ orica. Expondremos aqu´ ı de manera resumida tan s´ olo algunos resultados b´ asicos y su relaci´ on con las leyes y teoremas de conservaci´ on conocidos de la din´ amica. Lifshitz: Curso Abreviado de F´ ısica Te´ orica.. expuestos en el cap´ ıtulo 1 (apartados 1.

Aptdo. En este caso no existir´ ıa un extremal. La Lagrangiana del sistema conjunto es LA+B = LA + LB . 2 Es inmediato comprobar que la masa as´ ı definida no puede ser negativa. Por lo tanto. L(v ). con lagrangianas respectivas LA y LB .. t) relaci´ on que prueba la equivalencia. En efecto. lo que se puede poner como L(v 2 ) = L(v ) + 2 d (2k r · w + kw2 t). Para ello estudiemos una traslaci´ on con velocidad uniforme w. 7.7. por la homogeneidad del espacio. no podr´ a depender de ıa del espacio tampoco se ver´ a influida por la la posici´ on r . primero se aleja r´ apidamente de 2. en que la part´ ıcula parte de 1. para ser equivalente a L(v 2 ) debe diferir de ella en una derivada temporal total de una funci´ on de coordenadas y tiempo (7. de esta forma. basta para ello considerar distintos movimientos. Esta condici´ on se verifica u ´nicamente por una funci´ on de la forma L = kv 2 . la acci´ on S correspondiente a un trayecto entre dos puntos dados 1 y 2. como m = 2k . se obtiene 2 L(v 2 ) = k (v + w)2 = kv + 2k v · w + kw2 .Se consideran ahora dos sistemas aislados A y B . Cuanto m´ as r´ apido sea este movimiento. La Lagrangiana en este nuevo sistema.39 debe depender de t. se puede comprobar que al hacer la transformaci´ on v = v + w. L(v 2 ). La masa de la part´ ıcula se define en funci´ on de la constante k de su def Lagrangiana. y por la isotrop´ direcci´ on de la velocidad v . Imponemos ahora la invariancia de las leyes din´ amicas con respecto a una transformaci´ on de Galileo. t2 1 2 S= mv dt.80). ser´ a una funci´ on u ´nicamente del 2 m´ odulo de la velocidad. la Lagrangiana del punto material aislado resulta finalmente 1 L = mv 2 . Lagrangiana de la uni´ on de dos sistemas aislados. dt F (r . que no ejercen ninguna interacci´ on entre s´ ı. por la cual la velocidad pasa a ser v = v − w. Si as´ ı lo fuese. contradiciendo al principio de Hamilton. menor (m´ as negativa) ser´ ıa la acci´ on. . t1 2 no tendr´ ıa un m´ ınimo. para despu´ es acercarse a ´ el. La Din´ amica a Partir del Principio de Hamilton 7.

t) + LB (qj . Funci´ on de interacci´ on. n}. L(qi .Si las part´ ıculas interaccionan entre s´ ı.b (7.. posibilidad que no admite la mec´ anica relativista. En efecto: d dt ∂LA+B d ∂LA = ∂q ˙i dt ∂ q ˙i ∂LA+B ∂LA = . por la homogeneidad del tiempo. por lo que la funci´ on V tampoco puede depender de t. supongamos que el sistema A posee unas coordenadas libres {qi . . q ˙j . qj . . la Lagrangiana del sistema conjunto es L= 2 2 ma va mb vb + . t). q ˙j . r b ). L no podr´ a depender de t: ∂L/∂t = 0. la suma de las Lagrangianas es ˙i . En este caso. .84) an aisladas resSupondremos por otra parte que las dos part´ ıculas a y b est´ pecto del resto del universo. 2 i=a. i = 1. . mientras que el B posee otras {qj . se puede considef derar la masa conjunta como ma+b = ma + mb . postularemos que la Lagrangiana conjunta diferir´ a de la correspondiente a las ´nipart´ ıculas aisladas en una funci´ on de interacci´ on V (r a . 11 . q ˙i . Si se tienen dos part´ ıculas a y b que no interaccionan entre s´ ı. . debemos obtener las mismas ecuaciones de Lagrange con la Lagrangiana conjunta para qi que si tom´ asemos tan s´ olo LA . su efecto se nota de manera instant´ anea a trav´ es de la funci´ on V . q Puesto que ambas partes del nuevo sistema conjunto no tienen ninguna interacci´ on. j = p + 1. ∂qi ∂qi . constituyendo un sistema cerrado. t) = LA (qi . DINAMICA ANAL´ ıTICA En efecto. . As´ ı. 2 2 Si las dos part´ ıculas se mueven a la misma velocidad va = vb .7.40 ´ Cap´ ıtulo 7. . por lo que las interacciones se propagan con velocidad infinita. como quer´ ıamos demostrar. p}. . lo que justifica la propiedad de aditividad de la masa. Conviene notar que esta hip´ otesis implica que si se produce una variaci´ on de las coordenadas. r b ) que dependa u camente de las coordenadas de cada part´ ıcula11 : L= 2 mi vi − V (r a .

empleando las propiedades b´ asicas del espacio y tiempo de la mec´ anica cl´ asica. En general δ r i no ser´ an libres salvo que garanticemos que no existan enlaces internos de ning´ un tipo. 7. Teoremas de Conservaci´ on En lo anterior se ha establecido la estructura de la funci´ on Lagrangiana (7. Se puede igualmente deducir los teoremas de conservaci´ on para sistemas aislados (apartado 6. ˙ i ) se puede desarrollar como La derivada temporal (total) de L(r i .2. 2 def mi vi descritas por sus posiciones vectoriales r i .7.3. y V (r i ) se denomina energ´ expresi´ on de la Lagrangiana es L=T −V = i 2 mi vi − V (r i ). La Din´ amica a Partir del Principio de Hamilton 7.85) y su equivalencia con el principio de D’Alembert (7. siguiendo un desarrollo similar al expuesto en el apartado 7.1. aislado) de N part´ ıculas.41 Lagrangiana de un sistema de N part´ ıculas El razonamiento anterior se puede extender a un sistema cerrado (es decir. r dL = dt ∂L ˙i + ·r ∂ ri ∂L ¨i ·r ˙i ∂r i i Empleando las ecuaciones (7. La suma T = i 2 se denomina energ´ ıa potencial.Aptdo. ·r ∂ ri . ∂ ri ∀{δ r i } compatibles.6. a partir u ´nicamente del principio de Hamilton y de las propiedades b´ asicas del espacio y tiempo.La homogeneidad del tiempo tiene como consecuencia la conservaci´ on de la energ´ ıa en un sistema aislado. 2 (7.85) En funci´ on de esta Lagrangiana y del principio de Hamilton.86) i N´ otese que en la expresi´ on anterior. 7. y escogiendo como coordenadas generalizadas las coordenadas vectoriales r i . se obtiene la expresi´ on: d dt ∂L ˙i ∂r − ∂L · δ r i = 0. hemos visto antes que la Lagrangiana no puede depender expl´ ıcitamente del tiempo. (7. La ıa cin´ etica del sistema. Conservaci´ on de la Energ´ ıa. en general no ser´ a posible eliminar los erminos entre desplazamientos virtuales δ r i y garantizar la nulidad de los t´ corchetes.86) para un conjunto de desplazamientos virtuales que coincida con las velocidades reales del sistema (que obviamente cumplen la condici´ on de compatibilidad con los enlaces) se obtiene d dt ∂L ˙i ∂r ˙i = ·r i i ∂L ˙ i.7. si el sistema est´ a aislado. En efecto.86).4).

la energ´ ıa se mantendr´ a constante: E = T +V = i def ∂L ˙ i − L = cte. ˙ t r r d ∂ ∂ i i i i y al ser arbitrario. a esta suma la llamaremos energ´ ıa total del sistema.85).La homogeneidad del espacio da lugar a otro teorema de conservaci´ on. Debido a dicha homogeneidad. experimenta un desplazamiento paralelo (traslaci´ on) en el espacio. en su conjunto. e imponemos la invariancia de la Lagrangiana. se llega a d dt ∂L = 0. . las posiciones de las part´ ıculas var´ ıan como r i → r i + . . En funci´ on de las ecuaciones (7. i = 1. por tratarse de una traslaci´ on uniforme de un sistema aislado que no puede tener v´ ınculos externos). las propiedades mec´ anicas de un sistema aislado no deben variar si dicho sistema. ·r ˙i ∂r Conservaci´ on de la Cantidad de Movimiento. y Lagrangiana L(r i . N }. por el mismo razonamiento que se hizo anteriormente. ∂ ri ∂ ri i i y al ser arbitrario se deduce que i ∂L/∂ r i = 0. mientras que las velocidades no cambian: ∂L ∂L δL = · δri = · = 0. Es inmediato comprobar que la magnitud entre par´ entesis en la ecuaci´ on anterior coincide con la suma de energ´ ıa cin´ etica y la potencial definidas en (7. se verifica ∂L d ∂L · = · . ıculas. y al anularse su derivada temporal. ˙i ∂r i . . DINAMICA ANAL´ ıTICA Sustituyendo en la expresi´ on anterior queda dL = dt por lo que d dt i i d dt ∂L ˙i ∂r ˙i + ·r i ∂L ¨i = ·r ˙i ∂r i d dt ∂L ˙i ·r ˙i ∂r ∂L ˙i − L ·r ˙i ∂r = 0. .7. Debido a la traslaci´ on. r a que el sistema es aislado.42 ´ Cap´ ıtulo 7. Se verifica ∂L/∂t = 0 debido {r i . con coordenadas (vectoriales) Sea un sistema aislado de N part´ ˙ i ). Tomaremos por tanto una traslaci´ on arbitraria infinitesimal .86) particularizadas para un desplazamiento virtual (que obviamente es compatible.

87) Expresamos ahora las ecuaciones (7. particularizadas para desplazamientos virtuales δ r i = δ ϕ ∧ r i (compatibles siempre en un sistema aislado libre de enlaces externos.Aptdo. el m´ odulo de la velocidad de cada part´ ıcula se conserva. δϕ · i ri ∧ d dt ∂L ˙i ∂r − ∂L =0 ∂ ri . · (δ ϕ ∧ r ˙i ∂r Permutando el producto mixto en esta expresi´ on. Las variaciones en posiciones y velocidades son respectivamente δri = δϕ ∧ ri ˙ i = δϕ ∧ r ˙i δr Con estas variaciones de las velocidades.86). ri ∧ i ∂L ∂L ˙i ∧ +r = 0. imaginemos que se efect´ ua un giro infinitesimal δ ϕ.7. La Din´ amica a Partir del Principio de Hamilton De esta manera llegamos a la conclusi´ on que la magnitud vectorial P = def i 7. por lo que la energ´ ıa cin´ etica T no var´ ıa. ˙i ∂r que se denomina cantidad de movimiento del sistema. Conservaci´ on del momento cin´ etico. un sistema aislado sometido a un cambio de orientaci´ on no deber´ ıa variar su comportamiento din´ amico. Para ello. ˙i ∂ ri ∂r (7. Por lo tanto la diferencia entre las Lagrangianas ser´ au ´nicamente funci´ on de las posiciones.Debido a la isotrop´ ıa del espacio. Imponiendo la invariancia de la Lagrangiana. δϕ · i ri ∧ ∂L ∂L ˙i ∧ +r =0 ˙i ∂ ri ∂r y teniendo en cuenta que δ ϕ es arbitrario. δL = i ∂L · (δ ϕ ∧ r i ) + ∂ ri i ∂L ˙ i ) = 0. 7.43 ∂L . se mantiene constante para un sistema cerrado. ya que representan una rotaci´ on r´ ıgida infinitesimal): d dt ∂L ˙i ∂r − ∂L · (δ ϕ ∧ r i ) = 0 ∂ ri i y permutando el producto mixto.

siendo pi = ˙ k la cantidad de movimiento de cada part´ ∂L/∂ r ıcula. HO Es decir. ri ∧ i ´ Cap´ ıtulo 7.87) esta expresi´ on queda convertida finalmente en ri ∧ i d dt ∂L ˙i ∂r − i ˙i ∧ r ∂L d = ˙i ∂r dt ri ∧ i ∂L ˙i ∂r = 0. se conserva el momento cin´ etico. definido como la suma de los def def momentos de las cantidades de movimiento: H O = i r i ∧ pi .7. DINAMICA ANAL´ ıTICA d dt ∂L ˙i ∂r − i ri ∧ ∂L =0 ∂ ri empleando la ecuaci´ on (7. .44 y al ser δ ϕ arbitrario.

que ser´ an objeto de estudio en otras materias (Resistencia de Materiales. La consideraci´ on de la deformabilidad de los cuerpos exigir´ ıa introducir medidas de la deformaci´ on interna (tensor de deformaciones). el s´ olido con distribuci´ on continua de masa estar´ a formado por un n´ umero infinito de part´ ıculas. Es decir.Cap´ ıtulo 8 Din´ amica del S´ olido R´ ıgido 8. Por otra parte. 8. . Elasticidad y Plasticidad. as´ ı como de las fuerzas internas entre las part´ ıculas del s´ olido (tensor de tensiones) y las ecuaciones que ligan ambas (ecuaciones constitutivas). M= Quedan fuera del alcance de este cap´ ıtulo los medios continuos deformables. Admitiremos en este caso que existe una funci´ on de densidad ρ = dm/dV que expresa la relaci´ on entre ambos y que supondremos integrable. pudiendo idealizarse como un medio continuo. Hidr´ aulica y Mec´ anica de Fluidos). .1. se considera como alculo diferencial. . seg´ un si el n´ umero de part´ ıculas es o no finito. Conceptos generales Se llama s´ olido r´ ıgido a un conjunto de part´ ıculas. De esta forma. de n´ umero finito o infinito. que a lo largo del movimiento mantengan invariables las distancias entre cada dos de ellas. Geotecnia. Es posible pues caracterizar un s´ olido r´ ıgido B de dos maneras distintas. i = 1. C´ alculo de Estructuras. lo que excede los objetivos de este curso. N ) unidas r´ ıgidamente. de manera que se conserve la forma geom´ etrica del sistema y la distribuci´ on espacial de su masa.1 .1) (distribuci´ on de masa continua). la masa total del s´ olido se expresa como N M= i=1 mi ρ dV B (distribuci´ on de masa discreta) (8. El s´ olido con distribuci´ on umero finito de N part´ discreta de masa es el constituido por un n´ ıculas (mi . un dominio B infinitamente subdivisible en el sentido del c´ mediante elementos infinitesimales de volumen (dV ) y masa (dm). .

ϕ). Los desplazamientos virtuales compatibles con estos enlaces son δ r i = δ θ ∧ (r i − r G ) + δ r G . Un procedimiento general para obtener las ecuaciones necesarias y suficientes es la aplicaci´ on del principio de D’Alembert. el movimiento se puede resolver aplicando las ecuaciones que se deducen a partir de los principios de la cantidad de movimiento (6.2) el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas f i resulta N N N δW = i=1 f i · δri = i=1 f i · δrG + i=1 f i · (δ θ ∧ (r i − r G )) (8. Estos se pueden descomponer como tres par´ ametros que definan la traslaci´ on del s´ olido. Por concretar el desarrollo se ha considerado el s´ olido como conjunto discreto de part´ ıculas (mi . (8.1. . mi r ∀{δ r i } comp. . ∀(δ r G .. . i = 1.22) y energ´ ıa cin´ etica (6. los ´ definir´ an m´ as adelante (apartado 8. El principio de D’Alembert (6.8)). 8.5). Ecuaciones Cardinales de la din´ amica Supondremos un s´ olido r´ ıgido libre. sin enlaces exteriores.2) En esta expresi´ on δ r G responde a desplazamientos virtuales arbitrarios del centro de masa y δ θ a rotaciones infinitesimales. .4) = F · δrG + M G · δθ. como se ve a continuaci´ on.1 (figura 6. (por ejemplo. YG . momento cin´ etico (6. θ. que se del s´ olido alrededor de G (por ejemplo. Las ecuaciones de la din´ amica pueden obtenerse aplicando los principios y teoremas generales enunciados en el cap´ ıtulo 6.15). las coordenadas del centro de masa. un s´ olido r´ ıgido libre posee seis ´ grados de libertad. . δ θ ). de distancia constante.6. aunque los resultados son igualmente v´ alidos para una distribuci´ on continua. y tres par´ ametros angulares que definan la orientaci´ on angulos de Euler (ψ.3) δW Empleando (8. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO Como se vi´ o en el ejemplo 6. se necesitar´ an al menos seis ecuaciones independientes.7).2 ´ ´ Cap´ ıtulo 8.8. (8.1. (resultante de las fuerzas exteriores aplicadas) y M G = siendo F = i f ext i ext (resultante de momentos en G). ZG ). XG .31) expresa f i · δri − i i ¨ i · δ r i = 0. Para el caso m´ as general del s´ olido libre en tres dimensiones. En particular. N ). siendo las u ´nicas ligaduras las internas del propio s´ olido. Para obtener la expresi´ on i (r i − r G ) ∧ f i anterior se ha empleado la propiedad de rotaci´ on del producto mixto en los t´ erminos debidos a δ θ .

formado por infinitas part´ ıculas. ej.6) amica De aqu´ ı se deducen las denominadas ecuaciones cardinales de la din´ del s´ olido:  F = M aG . calcul´ andose las magnitudes a emplear en (8. i (r i d H G · δθ. (8. Conceptos generales 8. (r − r G ) ∧ t dS + ∂B k (8. dt (8. que al deducirse del principio de D’Alembert.7) d M G = H G . las expresiones anteriores son igualmente v´ alidas. los t´ erminos de inercia originan la siguiente contribuci´ on: N N N ¨i · δri = mi r i=1 i=1 ¨i mi r · δrG + i=1 ¨i (r i − r G ) ∧ mi r · δθ (8.9) (r k − r G ) ∧ f ext k . 8. (8. sabemos de entrada que son necesarias y suficientes para determinar los seis grados de libertad del movimiento. Sustituyendo las expresiones anteriores en − r G ) ∧ mi r d H G) · δθ = 0 dt (F − M aG ) · δ r G + (M G − ∀(δ r G . dt ˙ i . (r − r G ) ∧ r (8.5) = M aG · δ r G + siendo H G = (8. t las fuerzas aplicadas por unidad de superficie en el contorno ∂ B.Aptdo.11) siendo b las fuerzas distribuidas por unidad de volumen (p. En el caso particular de un s´ olido con un punto O fijo. la gravedad simplificada terrestre ρg ). Para el caso con un k .1.10) MG = B (r − r G ) ∧ b dV + HG = B ˙ ρ dV. y la ecuaci´ on del movimiento se reduce a MO = d H O. dt Se trata de seis ecuaciones escalares.7) mediante: F = B b dV + ∂B t dS + k f ext k .3 Por otra parte. δ θ ). los desplazamientos virtuales ser´ ıan δ r i = δ θ ∧ r i (tomando en O el origen de coordenadas). f ext fuerzas concentradas (puntuales).3). (8.8) Si el sistema r´ ıgido se considera como un medio continuo.

Ser´ ıa un grave error sin embargo considerar que el movimiento del s´ olido se reduce a definir el movimiento del centro de masas.72 ). En este cap´ ıtulo trataremos sobre el planteamiento y resoluci´ on de las o (8. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO punto fijo (ecuaci´ on (8. 8. no depende de la orientaci´ on del s´ olido. ´ o (8.13) HO = B ˙ ρ dV. 8. de forma desacoplada de la ecuaci´ on (8. definen ecuaciones (8. la integraci´ on de la ecuaci´ on (8. e).8) en el caso con un punto fijo. r∧r Si se admite que la resultante de las fuerzas exteriores.2. las expresiones ser´ ıan MO = B r ∧ b dV + ∂B r ∧ t dS + k r k ∧ f ext k . (8. sea ´ este G u O.72 ) ´ el mismo tipo de problema: el movimiento de orientaci´ on o rotaci´ on del s´ olido alrededor de un punto que puede considerarse fijo. siendo e un versor . Ambas ecuaciones son formalmente iguales.12) (8.4 ´ ´ Cap´ ıtulo 8.1.   1              e    r           O  b ` `  D   D                    ` `      D     D  d P B Consideremos un s´ olido B con un movimiento instant´ aneo de rotaci´ on. e). con velocidad angular Ω = Ωe.8)).1: S´ olido B girando alrededor de un eje fijo (O. sino tan s´ olo de la posici´ on del centro de masas r G y posiblemente del tiempo. F . mediante la ecuaci´ on (8.2.8.72 ). problema que ya hemos estudiado con anterioridad en la din´ amica de la part´ ıcula (cap´ ıtulo 2). Para definir completamente el movimiento faltar´ ıa determinar su orientaci´ on.71 ) permitir´ ıa calcular la trayectoria del centro de masas como si se tratase de una part´ ıcula. Expresi´ on de las magnitudes cin´ eticas Movimiento de rotaci´ on instant´ anea Figura 8.8). alrededor de un eje (O.

Asimisdef on mo. de los momentos cin´ eticos elementales de cada part´ ıcula: N HO = i=1 N r i ∧ mi v i N (s´ olido discreto) 2 mi ri Ω − (r i · Ω)r i . Expresi´ on de las magnitudes cin´ eticas 8.17) Ω(e ∧ r ) · (e ∧ r )ρ dV = Ω B B = d2 e ρ dV donde se ha empleado la propiedad de rotaci´ on del producto mixto. En la expresi´ on anterior.e = def B 2 de ρ dV (8.2. por concretar las expresiones. e). En caso contrario se tratar´ ıa de la rotaci´ on de un s´ olido alrededor de un eje fijo. 8. (8. por lo que tomando origen de coordenadas en O la velocidad de un − → punto P cualquiera del s´ olido r = OP es v = Ω ∧ r. la integral que aparece se define como momento olido respecto al eje (O.17) la expresi´ on HO. Al tratarse de una rotaci´ on instant´ anea la velocidad de los puntos del eje es nula. Proyectando sobre el versor unitario e obtenemos el momento cin´ etico ´ axico : e · HO = B e · [r ∧ (Ω ∧ r )]ρ dV (8.5 unitario.18) resultando por tanto a partir de (8.e Ω. seg´ un se trate de una distribuci´ on discreta o continua.e = IO.14) El momento cin´ etico conjunto del cuerpo se obtiene mediante la suma o la integral. (8.Aptdo. se denomina de = |e ∧ r | a la distancia de cada punto al eje de rotaci´ (O.15) HO = B r ∧ v ρ dV (s´ olido continuo) r ∧ ( Ω ∧ r ) ρ dV = B B = r Ω − (r · Ω)r ρ dV (8. que da lugar como se sabe a un movimiento plano. = i=1 mi r i ∧ (Ω ∧ r i ) = i=1 (8.16) 2 En lo que sigue consideraremos un s´ olido continuo.19) . El eje de rotaci´ on de dicho movimiento ser´ a en general variable a lo largo del tiempo. e): de inercia del s´ IO.

20) d2 e ρ dV .2.8.e = e · H G = B e · [r ∧ (Ω ∧ r )] ρ dV = ΩIG.i . 8. Debe advertirse que en las expresiones anteriores del momento cin´ etico (8.23) Proyectando sobre el versor e de la velocidad de rotaci´ on. que se define an´ alogamente a (8. (8.e no es constante. e). e). y suponiendo que la velocidad instant´ anea de rotaci´ on es Ω = Ωe. momento cin´ (O.e . siendo la expresi´ on del momento de inercia IO.e es el momento de inercia respecto del eje (G. Movimiento general (rotaci´ on y traslaci´ on) En el caso m´ as general en que el movimiento no sea una rotaci´ on instant´ anea sino un movimiento general sin puntos de velocidad nula. Esta circunstancia limita la utilidad pr´ actica de dichas f´ ormulas. el campo de velocidades se puede desarrollar en general a partir del centro de masas (G). . HG. e). las expresiones anteriores son igualmente 2 v´ alidas. la energ´ ıa cin´ etica se puede expresar como T = B 1 2 v ρ dV = 2 B B 1 (Ω ∧ r )2 ρ dV 2 1 = Ω2 2 es decir.e = N i=1 mi de. (8.24) donde IG.22) r ∧ ( v G + Ω ∧ r ) ρ dV r ∧ v G ρ dV + B =0 B = r ∧ (Ω ∧ r )ρ dV. y deber´ a ser calculado en cada instante en funci´ on de la posici´ on del eje de rotaci´ on (O. 1 (8.6 def ´ ´ Cap´ ıtulo 8.e = H O · e. De la misma manera.2.29) y (8. v = vG + Ω ∧ r . DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO etico ´ axico del s´ olido respecto del eje donde HO. El momento cin´ etico resulta HG = B (8. def Definiendo la posici´ on relativa al mismo por r = r − r G .3 (expresiones (8. 2 En el caso de un s´ olido discreto. (8.18).42)). siendo m´ as recomendable para un caso general el uso del tensor de inercia.21) T = IO.19) y energ´ ıa cin´ etica (8.21) el valor del momento de inercia IO. tal como se explicar´ a en el apartado 8.e Ω2 .

8.e se mantiene constante. El tensor de inercia El desarrollo de la energ´ ıa cin´ etica es en este caso T = B 8.25) al caso del s´ olido.e Ω2 .e HO.7 = B 1 (v G + Ω ∧ r )2 ρ dV 2 1 2 v ρ dV + v G · (Ω ∧ r )ρ dV + 2 G B =0 B 1 (Ω ∧ r )2 ρ dV 2 (8. Al derivar para obtener esta expresi´ on se ha tenido en cuenta que. Teniendo en cuenta esto.e = IO. en lo que sigue nos limitaremos a la ecuaci´ on (8.3. o bien directamente a la ecuaci´ on (8. IO. Puesto que se trata de un s´ olido r´ ıgido. ya que la distribuci´ on de masa no sufre distorsi´ on.25) 1 1 2 = M vG + IG. e) es fijo. 2 2 onig (6.2. Es similar a la ley Fuerza = Masa × Aceleraci´ on (2.e es una constante que refleja la distribuci´ on de masas del s´ olido alrededor de dicho eje fijo.e el papel de fuerza (causante de la variaci´ on) e IO. por lo que el momento de inercia IO.24) y (8.e = IO. MO. Din´ amica del s´ olido con un eje fijo De las expresiones anteriores se puede obtener de forma directa la ecuaci´ on din´ amica del caso m´ as sencillo de movimiento de rotaci´ on de un s´ olido. tanto respecto al s´ olido como a la referencia absoluta. 8. si se deriva (8.3.8) se obtiene d ˙ = d (H O · e) = M O · e = MO. El tensor de inercia Para el caso m´ as general de la din´ amica del s´ olido.19) y empleando (8.e el papel de masa (inercia a la variaci´ on). e) es fijo.2) para din´ amica de ˙ on (variaci´ on traslaci´ on de part´ ıculas. La expresi´ on (8.72 ).253 ). Esta expresi´ on es la aplicaci´ on del teorema de K¨ Debe realizarse aqu´ ı la misma advertencia que se hizo al final del apartado anterior.e Ω dt dt ⇓ ˙. cumpliendo aqu´ ı Ω el papel de aceleraci´ del movimiento).e a emplear en las f´ ormulas (8.8) .26) define la din´ amica de la rotaci´ on en torno a un eje fijo.e = M O · e es el momento ´ axico de las fuerzas.3. MO.26) En esta ecuaci´ on MO. que es cuando el eje de rotaci´ on (O.Aptdo. el eje (O. 8. en relaci´ on con el valor variable en general del momento de inercia IG.e Ω def (8.

este tensor constituye la descripci´ on m´ as general de la inercia de un s´ olido a la variaci´ on de su movimiento. soluci´ on de la ecuaci´ on (8. sea este punto G u O.— El momento cin´ on instant´ anea Ω. viene dado B con un punto fijo O.16): HO = B r ∧ (Ω ∧ r )ρ dV = B r2 Ω − (r · Ω)r ρ dV. Como se ha dicho.27) Se observa f´ acilmente que esta expresi´ on es lineal en Ω. (8. Como veremos.71 ) que gobierna la traslaci´ las dos ecuaciones son formalmente iguales. Ω£ £ £ £ £ £  ££ Q k Q v = Ω ∧ r QQ    Q Q P Q  1   £   b £  ¡A O r B etico de un s´ olido Expresi´ on del Momento Cin´ etico. por tanto se puede interpretar que define H O como una transformaci´ on lineal de Ω. Por tanto en lo que sigue centraremos nuestra atenci´ on en la ecuaci´ on (8. Para poder expresar dicha ecuaci´ on en un caso general en que el eje de rotaci´ on no sea fijo. energ´ ıa cin´ etica) de forma intr´ ınseca.8 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. generalizando el concepto de momento de inercia que se emplea para la rotaci´ on alrededor de un eje.28) V´ ease el ap´ endice A. oFigura 8. (8.2: Movimiento del s´ lido B con un punto fijo O. con velocidad de rotaci´ por (8. expresando ambas la din´ amica de la rotaci´ on alrededor de un punto que se pueda suponer fijo. lo que dar´ a lugar al denominado tensor de inercia. IO : 1 Ω → H O (Ω) = B r2 Ω − (r · Ω)r ρ dV. es preciso en primer lugar desarrollar las expresiones de las magnitudes cin´ eticas (momento cin´ etico.8. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO en el caso en que el s´ olido tenga un punto fijo O —dando por descontada la on—. donde se define un tensor de orden dos como una funci´ on lineal que aplica cada vector a un vector  . que identificaremos con un tensor1 I O .8) correspondiente al s´ olido con un punto fijo. sin referirse al eje de rotaci´ on.

que transforma la En estas expresiones. convenci´ on que emplearemos en lo sucesivo en este cap´ ıtulo salvo indicaci´ on expresa en contra.ij Ωj . realizando la sumatoria ( contrayendo) en el ´ ındice m´ as cercano entre ambos 4 Emplearemos la siguiente notaci´ on en este curso para las expresiones matriciales: {x} ≡ {xi }. Para clarificar el significado del tensor de inercia. de componentes δij (deltas de Kronecker) en una base ortonormal. Cambio de coordenadas.27) y teniendo en cuenta que (r ⊗ r ) · Ω = r (r · Ω) (v´ ease ap´ endice A). a partir de (8. {r } ≡ {ri } (entre llaves) para matrices columna (n × 1). y [R] ≡ [Rij ]. y (⊗) indica producto tensorial o di´ adico. a partir de (8. I ) para vectores o tensores.9 Se trata de un tensor de segundo orden. r = {r }T ≡ ri (entre barras dobles) para matrices fila (1 × n).— En notaci´ on tensorial.31) = IO. (8. Los coeficientes IO. r . 2 . asociado a un tensor de cambio A con matriz de componentes [A]4 .3.31) permite interpretar la actuaci´ on del tensor de inercia I O como el producto tensorial contra´ ıdo3 con Ω.— Una de las propiedades esenciales de los tensores es el comportamiento de sus coordenadas frente a un cambio de base (apartado A. [R] ≡ [Rij ].Aptdo. se sobreentiende que se efect´ ua la suma sobre los ´ ındices repetidos sobre su rango de variaci´ on.ij = def B (r2 δij − ri rj )ρ dV.5 en ap´ endice A). desarrollemos las componentes del mismo en una base ortonormal. (8. on de I O sobre Ω: En lenguaje tensorial. 8. Supongamos un tal cambio. Reservaremos las letras negritas matem´ aticas (x. R. El tensor de inercia 8.29) (r2 1 − r ⊗ r )ρ dV. [A] ≡ [Aij ]. x = {x}T ≡ xi . [I ] ≡ [Iij ] (entre corchetes) para matrices de 2 ´ ındices (rectangulares n × m o cuadradas n × n). 3 es decir.32) La ecuaci´ on (8. Procuraremos distinguir de esta manera entre el tensor R y la matriz de componentes del mismo en un triedro dado.30) donde 1 es el tensor identidad.ij corresponden a las componentes del tensor de inercia I O y quedan definidos por IO.27):2 (HO )i = B [r2 Ωi − (rj Ωj )ri ]ρ dV (r2 δij − ri rj )ρ dV Ωj B = (8. que denominamos tensor de Inercia del s´ olido B en el punto O. decimos que H O es la actuaci´ HO = IO · Ω donde el operador (·) indica la aplicaci´ on del tensor sobre un vector. Componentes del tensor de inercia. el tensor de inercia se puede expresar de manera expl´ ıcita mediante IO = B (8.

(8. J . (8. Reviste especial inter´ es considerar un triedro (O. j . En este triedro. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO base ortonormal {ei } en otra igualmente ortogonal {ei }: ei = A · ei ⇔ e1 e2 e3 = e1 e2 e3 [A] ei = ej Aji (8.32). y . e [I O ] las componentes en el triedro fijo.) La relaci´ on entre las componentes del tensor de inercia en ambos triedros es [I O ]◦ = [R]T [I O ][R]. z ). al tratarse de un cambio entre bases ortonormales.37) Consideremos ahora el cambio de base que relaciona el triedro del cuerpo (O. ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ (r1 .39) donde [I O ]◦ son las componentes del tensor de inercia en el triedro del cuerpo.ij = B ◦ ◦ (r2 δij − ri rj )ρ dV (constantes) (8.40) Este tipo de coordenadas ligadas al movimiento se denominan en ocasiones coordenadas convectivas.36) Las componentes del tensor de inercia en este triedro. z ◦ ) constantes. y det(A) = ±1).10 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. por lo que adicionalmente ha de ser det(A) = +1. [R]t=0 = [1]. k) solidarias al cuerpo.34) Las coordenadas del tensor I O (cf. un punto material del s´ olido tiene coordenadas constantes5 a lo largo del movimiento: r = x◦ i + y ◦ j + z ◦ k. i. . Empleando la notaci´ on indicial para las coordenadas.ij = Aki IO. ecuaci´ on (A. (8.35) Recordamos que. a partir de (8. r2 . A es ortogonal ([A]T = [A]−1 . estas componentes son ◦ IO. k) con el triedro fijo (O. k) ligado al s´ con origen en un punto O del mismo y direcciones (i. y ◦ . la relaci´ on anterior se puede invertir resultando [I O ] = [R][I O ]◦ [R]T . Teniendo en cuenta [R]T = [R]−1 . j . i.33) Las coordenadas de un vector dado a cambian como {a} = [A]T {a} ⇔ ai = Aji aj . con (x◦ . I .8.42) en ap´ endice A) en ambas bases est´ an relacionadas por [I O ] = [A]T [I O ][A] ⇔ IO.38) (El triedro fijo puede definirse como aqu´ el que coincide con la posici´ on del triedro del cuerpo en el instante de referencia o inicial. i j k = I J K [R].kl Alj . j . son igualmente constantes. (8. K ). 5 (8. olido. r3 ) = (x . (8. Supondremos adem´ as que ambos triedros son a derechas.

42) es una expresi´ on tensorial.34) y (8. 8.4. realizando el cambio un (8. en funci´ on de la matriz [R].42) La ecuaci´ on (8. Se puede comprender f´ acilmente que las coordenadas [I O ] por lo general no ser´ an constantes. Propiedades del Tensor de Inercia Momentos y Productos de Inercia Sea un eje (O. es decir. el valor de T es un invariante intr´ ınseco del movimiento. deber´ a expresarse el tensor de inercia en un triedro ligado al s´ olido ([I O ]◦ ).20) se puede desarrollar como: T = B 1 (Ω ∧ r ) · (Ω ∧ r )ρ dV 2 r ∧ (Ω ∧ r )ρ dV.44) (8.16) y (8. 2 Otras maneras de expresar esta ecuaci´ on son: 1 T = Ωi IO.1. un escalar invariante. por lo que el resultado es otro tensor.ij Ωj 2 1 = Ω [I O ]{Ω} 2 (notaci´ on indicial). En efecto. u) correspondiente a un versor u pasando por el punto O ∈ B .43) (8.4. 1 T = Ω · (I O · Ω). B 1 = Ω· 2 (8. que no depende del sistema de coordenadas elegido.29) puede escribirse en funci´ on del tensor de inercia. Expresi´ on de la Energ´ ıa Cin´ etica. Si se desea evitar tener que considerar dicha variaci´ on en el c´ alculo.35) y teniendo en cuenta de coordenadas definido por [A] seg´ la ortogonalidad de la matriz de cambio: T = 1 Ω [I O ] {Ω} 2 1 = ( Ω [A]) ([A]T [I O ][A]) ([A]T {Ω}) 2 1 = Ω [I O ]{Ω} = T. 2 (8.11 Esta expresi´ on matricial define las componentes del tensor de inercia en una base fija (inercial) a lo largo del movimiento. en este caso de orden cero. La distancia al eje de un punto cualquiera P ∈ B definido por . (8.41) Considerando (8. Por lo tanto. Propiedades del Tensor de Inercia 8. 8.— La expresi´ on de la energ´ ıa cin´ etica (8.45) 8.4.Aptdo. (notaci´ on matricial).

B (8.46) =u· B r ∧ (u ∧ r )ρ dV.    u                       d       r       b         1  P O B funci´ on de u. que sirvi´ o para definir el tensor de inercia.47) y (8.47) Esta expresi´ on define el momento de inercia como una forma cuadr´ atica Figura 8. (x2 + z 2 )ρ dV. el momento de inercia para un eje cualquiera por O.3: Momento de inercia del s´ olido B respecto de un eje (O.12 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. B Estos momentos de inercia coinciden con las componentes de la diagonal principal de la matriz de coordenadas. Iu = u · (I O · u) (8.8.18). Iu = B d2 ρ dV = B (u ∧ r ) · (u ∧ r )ρ dV (8.49) (8. Por tanto. k) y empleando (8. La integral que aparece es an´ aloga a la (8. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO − → r = OP es d = |u ∧ r |. Seg´ un la definici´ on de momento de inercia (8.30) obtenemos los momentos de inercia seg´ un las direcciones del triedro de referencia: Ixx = i · (I O · i) = B (y 2 + z 2 )ρ dV. j . conocido I O . tomando las direcciones de los versores del triedro (O.27). La expresi´ on completa .48) (8. como es f´ acil ver. i. En concreto. y permite calcular. ocupando aqu´ ı u el lugar de Ω.50) Iyy = j · (I O · j ) = Izz = k · (I O · k) = (x2 + y 2 )ρ dV. u).

por lo que para definirlo en un caso general bastar´ an 6 componentes (3 momentos de inercia y 3 productos de inercia). un momento de inercia es menor que la suma de los otros dos.52) De la expresi´ on (8. Pyz = def B yzρ dV . Propiedades del Tensor de Inercia de esta matriz es  B 8. con signo positivo. Se verifica la propiedad triangular. se denominan productos de inercia: Pxy = def B xyρ dV . Por tanto tr(I O ) = Iαα = Ixx + Iyy + Izz =2 B (x2 + y 2 + z 2 )ρ dV r2 ρ dV = 2IO . Otras propiedades del tensor de inercia de f´ acil demostraci´ on son las siguientes: La contracci´ on (traza) de un tensor de 2”o orden es un invariante escalar. (8. es esencialmente positiva para cualquier movimiento de rotaci´ on no nulo (Ω = 0). invariante de B para un punto O dado.Aptdo. 8. Se .51) Las integrales de fuera de la diagonal.13   (z 2 + x2 )ρ dV [I O ] =  B  − B yxρ dV  − B zxρ dV − yzρ dV   B Ixx −Pxy −Pxz  = −Pxy Iyy −Pyz  −Pxz −Pyz Izz (y 2 + z 2 )ρ dV − B xyρ dV − − B B zxρ dV yzρ dV       B (x2 + y 2 )ρ dV (8. Esto se deduce de forma inmediata de (8. pero mayor que su diferencia.4. Pzx = def B zxρ dV. lo que caracteriza al tensor I O como definido positivo. es decir. Adem´ as. La energ´ ıa cin´ etica T . por su propia definici´ on. el tensor I O es siempre definido positivo. B =2 donde IO es el denominado momento de inercia polar.42) que expresa T como una forma cuadr´ atica de Ω definida por I O .51) es inmediato comprobar que I O es un tensor sim´ etrico.

Definimos para cada direcci´ on −1/2 un punto situado sobre el eje (O. r · (I O · r ) = e · (I O · e) = 1.2. e) a una distancia (Ie ) de O: e r = ±√ . . por lo que geom´ etricamente se trata de un elipsoide. Iyy + Izz = B (2x2 + y 2 + z 2 )ρ dV = Ixx + 2 B x2 ρ dV .8. Ie (8. ´ estas se llaman direcciones principales de inercia en O.4.3. Ejes Principales de Inercia En un caso general. >0 Iyy − Izz = B (z 2 − y 2 )ρ dV = Ixx − 2 B y 2 ρ dV . la velocidad instant´ anea de rotaci´ on Ω y el momento cin´ etico H O = I O · Ω no tienen porqu´ e ser paralelos. La expresi´ on (8. H O = I O · Ω = λΩ. >0 8. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO comprueba inmediatamente. a trav´ es de procedimientos geom´ etricos.14 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. Elipsoide de Inercia Consideremos el haz de ejes que pasan por un punto O. en lugar de los as procedimientos algebraicos mediante el tensor de inercia.53) Esta u ´ltima ecuaci´ on caracteriza el lugar geom´ etrico de los puntos considerados como una cu´ adrica con centro en O. 8. de naturaleza m´ abstracta. Ie Si expresamos la forma cuadr´ atica en r definida por I O . Si Ω es paralela a una direcci´ on principal de inercia.4. Su expresi´ on desarrollada es Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 − 2Pxy xy − 2Pyz yz − 2Pzx zx = 1 El elipsoide de inercia ofrece una manera alternativa de estudiar el movimiento del s´ olido.53) es una forma cuadr´ atica definida positiva (en todos los casos de s´ olidos no degenerados). existen algunas direcciones privilegiadas en las que s´ ı se cumple esta condici´ on. Sin embargo. llamado elipsoide de inercia. con direcciones arbitrarias definidas por el versor unitario e. esto quiere decir que existir´ a un escalar λ que exprese la proporcionalidad.

eII · (I O · eI ) = AeII · eI eI · (I O · eII ) = B eI · eII .57) por eII y (8.15 si tomamos el versor e correspondiente a esta direcci´ on (Ω = Ωe). λII = B. λIII = C ). Cada momento principal de inercia est´ a asociado a una direcci´ on principal de inercia.55) Esta expresi´ on corresponde a un sistema de ecuaciones lineal y homog´ eneo. es decir. se cumplir´ a Ie = e · (I O · e) = e · (λe) = λ. las tres direcciones principales se obtienen respectivamente de I O · eI = AeI I O · eII = B eII I O · eIII = C eIII (8.55) con el valor de λ apropiado: (eI . el coeficiente de proporcionalidad es precisamente el momento de ´ inercia seg´ un la direcci´ on principal. estas tres ra´ ıces deben ser reales. Propiedades del Tensor de Inercia 8. soluci´ on de (8. eIII ). las tres ser´ an adem´ as positivas. Para que exista soluci´ matriz de coeficientes de (8. multiplicando escalarmente (8. eII . correspondiendo a los tres momentos principales de inercia. La obtenci´ on de las direcciones principales y momentos principales asociados a un tensor I O constituye un problema de autovalores: Se trata de un λ. (8. En efecto.57) (8. cuyas componentes cartesianas son las deltas de Kronecker (δij ).59) Una propiedad esencial de las direcciones principales es que.55) ha de ser singular: det(I O − λ1) = 0. han de ser mutuamente ortogonales. que posee tres ra´ ıces (λI = A.58) por eI . 8. resulta la igualdad (I O − λ1) · e = 0.54) Introduciendo el tensor unidad 1.54). si corresponden a autovalores distintos. Se trata de una ecuaci´ on c´ ubica en λ.Aptdo. como adem´ as es definido positivo. (8. (8. se verifique encontrar una direcci´ on e tal que. on no trivial (e = 0).56) expresi´ on que constituye la denominada ecuaci´ on caracter´ ıstica del problema de autovalores (8. λ = Ie . para alg´ I O · e = λe. Admitamos en primer lugar que la ecuaci´ on caracter´ ıstica tiene tres ra´ ıces distintas (A = B = C ). la de inc´ ognitas e ≡ e1 e2 e3 .58) (8.4. Estos se denominan momentos principales de inercia. Por ser I O sim´ etrico.

DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO restando estas dos expresiones y haciendo uso de la simetr´ ıa del tensor de inercia. eIII ) ortogonal al primer vector (es decir. an´ alogamente al caso anterior. cualquier direcci´ on del espacio es principal. cuya expresi´ on en este triedro ser´ ıa Ax2 + By 2 + Cz 2 = 1.ij = ei · (I O · ej ) = λi δij (i no sumado). adoptando entonces la matriz de componentes del tensor de inercia la forma   A 0 0 [I O ] =  0 A 0  . se obtiene 0 = (A − B )eI · eII .56). 1/ C ). Diremos erico. Por u ´ltimo. el triedro de referencia (O. 0 0 C Los ejes principales de inercia corresponden a los ejes geom´ etricos del elipsoide de inercia.16 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. habr´ a dos momentos principales iguales. eII . √ √ √ ecuaci´ on que corresponde a un elipsoide de semiejes (1/ A. eI . eII . 0 0 B En este caso es inmediato comprobar que cualquier direcci´ on del plano (O. Por lo tanto. en el caso en que exista una u ´nica ra´ ız triple. un vector u = αeII + β eIII para α y β arbitrarias) es tambi´ en direcci´ on principal de inercia. Las componentes del tensor de inercia en esta base son IO. siendo su expresi´ que el tensor de inercia es esf´ on en cualquier sistema cartesiano de coordenadas la misma:   A 0 0 [I O ] =  0 A 0  . Los ejes principales de inercia estar´ an constituidos por el correspondiente a la ra´ ız u ´nica y otros dos ejes cualesquiera en el plano normal al primero y que sean ortogonales entre s´ ı. lo que equivale a una matriz de componentes diagonal:   A 0 0 [I O ] =  0 B 0  . ya que por hip´ otesis antes realizada (A − B ) = 0. En el caso en que existiera una ra´ ız doble en la ecuaci´ on caracter´ ıstica (8. 0 0 A . Estamos ante un tensor de inercia cil´ ındrico. expresi´ on que indica la ortogonalidad entre ambas direcciones.8. 1/ B. Podremos escoger como ejes principales tres direcciones ortogonales cualesquiera. eIII ) formado por las tres direcciones principales en O constituye una base ortonormal ligada al s´ olido.

z ) posee una sim´ etrica (x. En la expresi´ la matriz de inercia (8. −z ). Por ejemplo.60) queda expresada como 2e · (I O · δ e) = 0. (8. Restando ahora ambas expresiones. Por lo tanto.) Multiplicando la ecuaci´ on de ligadura (8. lo que.Aptdo. (8.62) (8. Pyz = B yzρ dV = 0. cualquier part´ ıcula de coordenadas (x.61) por un multiplicador arbitrario λ. y. la tercera fila y la tercera columna se anuıa) es un eje lan. Basta plantear el problema de m´ aximos/m´ ınimos condicionados en el que se buscan los extremos de la funci´ on Ie (e) = e · (I O · e).4. por lo que el eje Oz (perpendicular al plano de simetr´ principal de inercia. 8. obliga a I O · e = λe . sujetos a la ligadura e · e = 1. y la tercera a un valor intermedio. si (Oxy ) es un plano de simetr´ ıa. (donde se ha empleado la simetr´ ıa de I O . Tomando una variaci´ on infinitesimal de la primera expresi´ on e igualando a cero. Plano de Simetr´ ıa. Simetr´ ıas de Masas La existencia de simetr´ ıas en la distribuci´ on de masas simplifica de manera considerable el c´ alculo del tensor de inercia. una corresponder´ a al m´ aximo momento de inercia. 8. e debe ser una direcci´ on principal. la condici´ on de extremo (8. on de As´ ı. y. Pxz = B xzρ dV = 0. Propiedades del Tensor de Inercia 8. al ser δ e arbitrario. otra al m´ ınimo. En la pr´ actica es conveniente emplear estas simplificaciones siempre que sea posible.51). .4.17 Veamos ahora que los momentos de inercia correspondientes a las direcciones principales son los m´ aximos y m´ ınimos de los momentos de inercia para cualquier direcci´ on.4. a. (I O · e − λe) · δ e = 0. y tomando igualmente su variaci´ on.60) Es decir. como quer´ ıamos demostrar. de las tres direcciones principales.61) puesto que el versor e debe tener m´ odulo unidad. El problema se soluciona mediante el m´ etodo de los multiplicadores de Lagrange. 2λe · δ e = 0.

y el eje de simetr´ ıa Oz es tambi´ en eje principal de inercia. por lo que todo eje ∈ Oxy es principal de inercia. z ) paralelos a las aristas M O b  x  =     y - b Calculamos directamente las integrales que definen las componentes del tensor de inercia (8. c. Sea este por ejemplo el eje Oz . 0 0 B Ejemplo 8. Eje de Simetr´ ıa. 3 3 3 ( .18 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. Por tanto Pxz = Pyz = 0. con ejes (x. de masa M y arista b. por lo que Oz ser´ a eje principal. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO ıcula en b. −y.4: Obtenci´ on del tensor de inercia de un cubo respecto del v´ ertice O. y. existe simetr´ ıa respecto de cualquier plano que contenga al eje de revoluci´ on. 6 z         Figura 8. Por otra parte.51): Ixx = V b (y 2 + z 2 )ρ dx dy dz b 0 b b =ρ 0 dz dz 0 b 3 0 (y 2 + z 2 ) dy 0 b dx = ρb = ρb ( y 2 + z 2 ) dy b + bz 2 ) dz 3 0 b4 b4 2 = ρb( + ) = M b2 . y.   A 0 0 [I O ] =  0 A 0  .51) en ejes cartesianos ortonormales (8. Para toda part´ (x. Estaremos por tanto ante un tensor de inercia cil´ ındrico. Sea este. ejemplo el eje Oz .1: Sea un cubo homog´ eneo. z ) existe otra en (−x. El eje de revoluci´ on es tambi´ en eje de simetr´ ıa. Eje de Revoluci´ on. as´ ı como los ejes principales de inercia. Se desea calcular las componentes del tensor de inercia referido a un v´ ertice del cubo con ejes paralelos a las aristas.8. z ).

19 xyρ dx dy dz b b =ρ 0 dx 0 b xy dy 0 b dz = ρb 0 dx 0 xy dy =ρ b3 b x dx 2 0 b 3 b2 1 = M b2 =ρ 2 2 4 1 Pyz = Pzx = M b2 4 Por lo tanto. expresado en los ejes principales. para simplificar las expresiones.63) Calculemos ahora los ejes principales de inercia. 3 8 cuyas soluciones son λ = (1/6)β y λ = (11/12)β (doble). 3 Los productos de inercia valen Pxy = V b 8. Propiedades del Tensor de Inercia alogamente ya que M = b3 ρ.4. det(I O − λ1) = 11 β−λ 12 5 β−λ 12 2 1 β − λ − β 2 = 0. resulta 2 β 3 y de igual manera (8.Aptdo. Por lo tanto el tensor de inercia. −1/4 −1/4 2/3 es: det(I O − λ1) = 0 denominando M b2 = β . la expresi´ on del tensor de inercia es   2/3 −1/4 −1/4 [I O ] = M b2 −1/4 2/3 −1/4 . ser´ ıa   0 0 1/6 0  [I O ] = M b2  0 11/12 0 0 11/12 . 8. An´ 2 Iyy = Izz = M b2 . 4 2 β−λ 3 Desarrollando el determinante. La ecuaci´ on caracter´ ıstica −λ −1 β 4 1 −4β −1 β 4 2 λ β − 3 1 −4β −1 β 4 −1 β = 0.

5.64) → def − Donde r GP = GP . Conviene recordar que al ser la matriz de coeficientes singular. −e1 + 2e2 − e3 = 0. se obtendr´ a un tensor distinto. vector desde G a un punto gen´ erico P ∈ B. el tensor de inercia es un tensor de punto.8. Sustituyendo el primer autovalor (λ = β/6) en (8.) 8. que corresponde a la diagonal del cubo. con lo que se define un campo tensorial. lo que nos permite elegir las soluciones normalizadas. Si se toma como referencia el centro de masas G.3. IO = B 2 (rP 1 − r P ⊗ r P ) ρ dV 2 1 − r G ⊗ r G )ρ dV + (rG 2 1 − r GP ⊗ r GP )ρ dV (rGP = B B +2·1 B (r G · r GP )ρ dV − B =0 (r G ⊗ r GP + r GP ⊗ r G )ρ dV =0 − → def − 6 empleamos la notaci´ on r P = OP para denotar al vector desde el origen O a un punto P explicitado en el sub´ ındice . I G : IG = B 2 (rGP 1 − r GP ⊗ r GP )ρ dV (8. ligado al punto material O que se ha tomado como origen de coordenadas. La soluci´ on —funci´ on de un par´ ametro indeterminado µ ya que las tres ecuaciones no son independientes— es µ(1.20 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. (El tensor de inercia es por tanto cil´ ındrico. 1. al variar dicho punto. empleando la descomCalculemos la expresi´ on de I O en funci´ posici´ on6 r P = r G + r GP . y resolviendo para e obtendremos la direcci´ on principal asociada. on de I G . obtendremos el llamado tensor central de inercia. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO Para obtener las direcciones principales. ser´ an cualesquiera dos direcciones de este plano que sean normales entre s´ ı. −e1 − e2 + 2e3 = 0. sustituimos en (8. correspondientes a versores de m´ odulo unidad. Como el otro autovalor es una soluci´ on doble. estas direcciones principales quedan indeterminadas en funci´ on de al menos un par´ ametro. Campo Tensorial de Inercia Tal y como se ha definido en el apartado 8. Las otras dos direcciones principales hay que buscarlas en el plano normal a´ esta.62) y simplificando resulta: 2e1 − e2 − e3 = 0.62) cada autovalor λ soluci´ on de la ecuaci´ on caracter´ ıstica. Por lo tanto. 1).

aplicando (8. Por lo tanto la expresi´ on del campo tensorial de inercia resulta 2 1 − r G ⊗ r G ).Aptdo. y matricialmente: 2 [I O ] = [I G ] + M (rG [1] − {r G } r G ). distinguimos los dos casos. Veamos a continuaci´ on algunas propiedades del campo tensorial de inercia.i rG. a.ij = IG.65) Desarrollando ´ esta en componentes: 2 IO. Ejes principales de inercia Sea un punto O sobre uno de los ejes principales de inercia en G.21 Las dos u ´ltimas integrales se anulan debido a que se reducen a factores constantes por integrales del tipo B r GP ρ dV = 0. seg´ un que la direcci´ on sea la del vector unitario u o perpendicular a ´ este. Para Figura 8.65): 2 2 u)] u − OG2 u(u ⊗ u) · (rG I O · u = I G · u + M [rG 2 2 = λu + M [rG u − rG (u · u) u] =1 =0 = λu .j ]. 8. En el primero. r G = OG u.ij + M [rG δij − rG. Entonces.5: ejes principales de inercia en un punto O sito sobre uno de los ejes principales por G v 6 v u - 6 b O b G u B comprobar esto. tanto la direcci´ on principal u r G como las otras dos direcciones principales perpendiculares a u son tambi´ en principales en O. I O = I G + M (rG (8.5. Campo Tensorial de Inercia 8.

b. e)          >    e  b   O       d    >   e   b    G       B IO. e) paralelo por otro punto O y que diste d del primero (figura 8. y con el momento aumentado (IO. 2 2 v − (u ⊗ u) · (rG I O · v = I G · v + M [rG v )] 2 2 = λv + M [rG v − rG (u · v ) u] =0 = (λ + M 2 rG )v En ambos casos la direcci´ on principal de I G lo vuelve a ser de I O . Teorema de Steiner Sea un eje por el centro de masas (G.e + M [rG d2 .8.v = IG. e) paralelo a (G. e) en el cual conocemos el momento de inercia IG.e = e · (I O · e) 2 = e · [I G + M (rG 1 − r G ⊗ r G )] · e 2 = e · (I G · e) + M [rG (e · (1 · e)) − e · ((r G ⊗ r G ) · e)] OO 2 2 − (e · r G )(e · r G )] = IG.22 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. con el mismo momento principal de inercia en el primer caso (u paralela a 2 ) en el segundo r G ).65) para I O . tal que v · u = 0. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO En el caso de una direcci´ on v normal a r G .e . El momento de inercia respecto de un eje (O.6) ser´ a O b Figura 8.6: Teorema de Steiner: momento de inercia para un eje (O.v + M rG caso (v perpendicular a r G ). aplicando de nuevo (8.

Campo Tensorial de Inercia Se obtiene por tanto la expresi´ on del Teorema de Steiner: IO. 4 2  rG. = M (rG y su matriz de componentes es     3 − 1 −1 −1 2 −1 −1 2 2 b b M  −1 3 − 1 −1  = M −1 2 −1 .j ). b/2. Ejemplo 8. a partir de (8. El vector r G vale: r G = b/2.23 Es inmediato ver que.1 anterior se pretende ahora hallar el tensor de inercia en el centro de masas.j = b 4 (∀ i.i rG.Aptdo. 4 4 −1 −1 3 − 1 −1 −1 2 Por tanto.65) del campo tensorial de inercia: 2 I G = I O − M (rG 1 − r G ⊗ r G ).e + M d2 8.63). 2 δij − rG.2: Continuando con el cubo del ejemplo 8.     2 −1 −1 2/3 −1/4 −1/4 2 b [I G ] = M b2 −1/4 2/3 −1/4 − M −1 2 −1 4 −1 −1 2 −1/4 −1/4 2/3   1/6 0 0 2 0 1/6 0  = Mb 0 0 1/6 . b/2 luego: 2 M (rG 1 − rG ⊗ rG ) ij ⇒  3b2  2 rG = . a partir del tensor de inercia obtenido antes en un v´ ertice (8.63). 8.i rG.5.7: Obtenci´ on del tensor central de inercia de un cubo respecto de su centro G   = b b - G   O b   Aplicamos la expresi´ on (8. respecto a unos ejes paralelos a las aristas del cubo.     6     Figura 8. para una direcci´ on e dada. el momento de inercia m´ ınimo es el correspondiente a un eje (G.e = IG. j ). e) que pasa por G.

si se considera un an al moverse el s´ olido. por ser el tensor esf´ erico (los tres momentos principales son iguales). 8. las coordenadas de x variar´ Supongamos que el movimiento es una rotaci´ on peque˜ na alrededor de una determinada direcci´ on. triedro fijo (OXY Z ). es constante a lo largo del movimiento. as´ ı como el vector posici´ on x de un punto P del s´ olido. la matriz de componentes es diagonal y cualquier eje es principal en G. . DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO Se comprueba pues que el triedro formado por las direcciones de las aristas es un triedro principal en G.8): Z=z P x y Y P y O Z X x y Y Z=z O x X x Figura 8. Rotaci´ on Finita del S´ olido Rotaciones infinitesimales y su composici´ on − → Supongamos un s´ olido B con un punto fijo O. en la que los ejes Oxyz giran solidariamente con el s´ olido.24 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. Las nuevas coordenadas del vector x en el triedro fijo despu´ esta rotaci´ on infinitesimal son (figura 8. por lo que la rotaci´ on la expresamos vectorialmente es de como k. El comportamiento de un cubo respecto al giro alrededor de su centro de masas es por lo tanto id´ entico al de una esfera. 8. Este vector est´ a ligado al s´ olido. mientras que los ejes OXY Z permanecen fijos. ya que la direcci´ on de cada arista en G forma un eje de simetr´ ıa.6. Sin p´ erdida de generalidad consideramos esta direcci´ on seg´ un el eje Oz .8. Por el contrario. El resultado habr´ ıa sido el mismo para cualquier triedro de referencia cartesiano por el centro. y un vector x = OP dirigido desde O a un punto P ∈ B. De hecho.1. Lo mismo se podr´ ıa haber deducido por simetr´ ıas. por lo que su matriz de coordenadas en una base ligada al mismo.8: Rotaci´ on infinitesimal alrededor del eje z .6. x ◦ = x y z .

Suponiendo suficientemente peque˜ no. . Z = z. la ecuaci´ on anterior equivale a ˙ = Ωz ∧ x .69) T La ecuaci´ on (8.10). la matriz [Jz ] = 1 0 0 se denomina generador de ro0 0 0 taciones infinitesimales alrededor de z . 8.67) 0 −1 0 En esta expresi´ on. Y = x sen + y cos = y + x + O( 2 ). mientras que x ≡ x y z es el vector convectivo de posici´ on del punto P . x◦ → x) dx = dφ Jz · x ⇔ dx = dφ k ∧ x. y en el l´ ımite infinitesimal ( → dφ. (8. apartado A. def (8. (8.72) para una rotaci´ on seg´ un una direcci´ on cualquiera Ω.68) En esta expresi´ on x ≡ X Y Z es el vector de posici´ on medido por T ◦ un observador fijo. ax . la expresi´ on (8. ∆x = x − x◦ = Jz · x◦ . la elecci´ on de la direcci´ on z para la rotaci´ resta generalidad. 8. En esta ocasi´ on el vector axial asociado es precisamente el versor del eje z : ∀a ∈ R3 . Rotaci´ on Finita del S´ olido X = x cos − y sen = x − y + O( 2 ).70) (8.72) x on no Como se ha dicho antes.71) Definiendo la velocidad de rotaci´ on Ωz = (dφ/dt)k. Como todo tensor hemisim´ etrico.         z 0 0 0 0 0 0 1 Z z (8. y corresponde a las coordenadas de un tensor hemisim´ etrico Jz . estando ambas definidas por una aplicaci´ on hemisim´ etrica o equivalentemente por un producto vectorial.6.68) puede escribirse de forma incremental. despreciando infinit´ esimos de orden dos o superior. es decir. ya que cada punto P ∈ B est´ asociada a un vector constante x◦ . El razonamiento seguido establece por tanto la equivalencia entre una rotaci´ on infinitesimal y el campo de velocidades del s´ olido (4. Este u ´ltimo vector puede interpretarse tambi´ en como coordenada material de la part´ a ıcula.Aptdo.66) En forma matricial la expresi´ on equivale a             0 −1 0 1 0 0 x −y  X  x x Y = y + = 0 1 0 + 1 0 0 y + O( 2 ). 0)T . siendo v´ alida la expresi´ on (8. equivale a la ecuaci´ on tensorial x = (1 + Jz ) · x◦ . un vector medido desde el punto de vista del observador m´ ovil con el s´ olido.10). Jz · a = k ∧ a ≡ (−ay . que es constante a lo largo del movimiento para una part´ ıcula dada. (8. Jz equivale a un producto vectorial (cf.25 (8.67).

no importando el orden de los sumandos en esta adici´ on.73) Esto puede interpretarse como una rotaci´ on infinitesimal suma de las dos. Como se ha dicho antes. no importando el orden en que se produzca.— Supongamos ahora dos rotaciones infinitesimales sucesivas.2. la composici´ on de las dos puede expresarse como R 2 ◦ R 1 : x◦ → x2 = (1 + 1 J1 + 2 J2 ) · x◦ + ≈ (1 + 1 J1 + 2 J2 ) · x◦ . Sustituyendo el valor de x1 y despreciando infinit´ esimos de orden superior al primero. en diferente orden (figura 8.8. Esta falta de conmutatividad se debe a que. x2 = x1 + 2 ∧ x1 = x◦ + ( 1 + 2 ) ∧ x◦ + 2 ∧( 1 ≈0 ∧ x◦ ) . se comprueba igualmente que la composici´ on de las dos equivale al producto vectorial por la suma de ambos vectores. y la composici´ on de rotaciones por . (8. esta propiedad encuentra su equivalente en el campo de velocidades del s´ olido (4. 1 2 J2 ) · x .26 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. las componentes del vector rotado vienen dadas por el producto por una matriz ortogonal. 8. Composici´ on de rotaciones finitas on de rotaAl contrario que las rotaciones infinitesimales.9). puesto que la primera rotaci´ on equivale al producto vectorial por 1 y la segunda por 2 . + 1 2: x1 = x◦ + 1 ∧ x◦ . Tanto la suma de tensores de orden dos como la suma de vectores son operaciones conmutativas. por lo que igualmente la composici´ on de rotaciones infinitesimales es conmutativa. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO Composici´ on de dos rotaciones infinitesimales. De forma matricial. la composici´ ciones finitas no es una operaci´ on conmutativa. 1 2 (J2 · J1 ) · x◦ (8. las rotaciones finitas se caracterizan como producto por un tensor de rotaci´ on. R 1 : x◦ → x1 = (1 + R 2 : x1 → x2 = (1 + 1 J1 ) · x◦ . como se ver´ a a continuaci´ on.5). 1 J1 + 2 J2 . operaci´ on que no es conmutativa. Esto se puede comprobar f´ acilmente aplicando sucesivamente a un s´ olido dos rotaciones finitas elementales seg´ un ejes distintos. en el que la composici´ on de dos rotaciones por O es otra rotaci´ on con velocidad angular suma de las anteriores.6.74) De forma equivalente. La composici´ on de rotaciones equivale pues al producto de tensores.

K ) una base ortonormal fija (triedro fijo). k) una base ortonormal ligada al s´ olido (triedro del cuerpo) y (O.75) Recordemos que. . siendo el resultado claramente diferente. j = R · J . 7 (8. La Rotaci´ on finita como cambio de base Sea (O. Se puede interpretar la rotaci´ on del s´ olido a partir del cambio de base entre ambos triedros. seg´ un A.27 6 k k 6 k         © i         - j                         i   © - j     © i     - j a) rotaci´ on π k seguida de π j.3. 2 2 6 6 6 k k k     -         © i         - j       © i   - j                   © i  j b) rotaci´ on π j seguida de π k. 8.9: Las rotaciones finitas no son conmutativas: en el caso a) se realiza primero la rotaci´ on (π/2)k seguida de (π/2)j . de forma que7 : i j k = I J K [R].5. J . j . k = R · K . Rotaci´ on Finita del S´ olido 6 8. Comenzaremos por desarrollar esta interpretaci´ on matricial a trav´ es del cambio de base asociado a la rotaci´ on.6. 2 2 Figura 8. Supongamos este definido por una matriz [R]. donde el tensor R es aquel cuya matriz de coordenadas en la base (I . 8. el producto de las matrices correspondientes. I . J . i.Aptdo. en el caso b) (π/2)j seguida de (π/2)k. otra manera de definir el cambio de base es mediante las siguientes expresiones de transformaci´ on de los vectores de la misma: i = R · I . K ) es precisamente [R].6.

ap´ endice A). j = 1. En esta interpretaci´ on. [R2 ] · [R1 ].28 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. La matriz [R] es de dimensi´ on 3 × 3 y tiene por tanto 9 componentes. que permita pasar del triedro fijo I J K al triedro del cuerpo i j k J I La relaci´ on de cambio de coordenadas asociada. 3.10: La rotaci´ on finita equivale a un cambio de base definido por la matriz [R]. 2.76)     z Z La rotaci´ on del s´ olido puede por tanto interpretarse como un cambio de base. pero la propiedad de ortogonalidad impone 6 condiciones escalares: 3 Rik Rjk = δij k=1 (i. que multiplica al vector columna de coordenadas convectivas para obtener las nuevas coordenadas. se tratar´ ıa de distintas coordenadas (seg´ un dos triedros diferentes) para un mismo vector. i ≤ j ). definido por la matriz [R]. denominando (X. (8. Y. es     x X  Y = [R] y .8. asociadas a dos matrices [R1 ] y [R2 ]. equivaldr´ ıa al producto de las mismas. [R]T = [R]−1 (cf. . La condici´ on de que ambos triedros sean ortonormales obliga a que la matriz de cambio sea ortogonal. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO k j [R] K i Figura 8. Z ) a las coordenadas en el triedro fijo y (x.77) por lo que el conjunto de dichas matrices se podr´ a por tanto representar mediante 9 − 6 = 3 par´ ametros independientes. Como se on conmutativa : [R1 ] · [R2 ] = sabe. el producto de matrices no es una operaci´ [R2 ] · [R1 ]. (8. z ) las del triedro del cuerpo. y. La superposici´ on de dos rotaciones sucesivas.

Estos caracterizan el cambio del triedro fijo I J K al triedro del cuerpo i j k . (8. por lo que se puede identificar con un tensor.6.29 De esta manera. en un instante inicial que tomaremos como configuraci´ on de ◦ referencia. que denoon con el vector posici´ on convectivo minaremos configuraci´ on rotada. es decir. siendo constante a lo largo del movimiento para una part´ ıcula dada del s´ olido (siempre representa el vector posici´ on en la configuraci´ on de referencia). sea x el vector posici´ on de un punto del s´ olido.6. para el que la situaci´ on de los puntos del s´ olido es fija. (8. Este vector x se denomina convectivo. La relaci´ ◦ 8 x se establece mediante un tensor R: x = R · x◦ ⇒ xi = Rij x◦ j.4. en un instante gen´ erico del movimiento. medido desde el punto fijo O. De forma equivalente. Por otra parte.80) De las dos posibilidades que se ofrecen para el signo del determinante. la inicial y la rotada. 8 . 8. ap´ endice A): RT · R = 1 ⇒ R −1 = R T . lo que corresponde a una transformaci´ Es f´ acil comprobar que esta transformaci´ on es necesariamente lineal. (8. Veremos adem´ as que este tensor es ortogonal propio. det(RT ) det(R) = (det(R))2 = 1 ⇒ det(R) = ±1. la orientaci´ on del triedro del cuerpo i j k queda definida por tres grados de libertad. Se deduce por tanto que el tensor R debe cumplir la condici´ on de ortogonalidad (cf. x · x = (x◦ · RT ) · (R · x◦ ) = x◦ · (RT · R) · x◦ = x◦ · x◦ .79) Tomando determinantes en la expresi´ on anterior. deon ortogonal propia. ap´ endice A). para un observador fijo o inercial. ◦ Sea x el vector posici´ on de una part´ ıcula del s´ olido.78) Es f´ acil comprobar porqu´ e esta transformaci´ on debe ser ortogonal: al tratarse de un s´ olido r´ ıgido. la distancia al punto fijo tiene que coincidir en ambas configuraciones. Rotaci´ on Finita del S´ olido 8. La Rotaci´ on finita como transformaci´ on ortogonal El movimiento m´ as general de un s´ olido r´ ıgido con un punto fijo se representa mediante una transformaci´ on lineal R. desarrollando esta condici´ on. un tensor de orden dos (cf. x◦ puede considerarse como el vector posici´ on medido por un observador m´ ovil con el s´ olido. que se mueve con el s´ olido y define por tanto su orientaci´ on.Aptdo. be tomarse +1. 8.

es posible interpretar la rotaci´ on R desde dos puntos de vista distintos: 1. 2. o su matriz de coordenadas asociada [R] = [Rij ]. una inversi´ on en los ejes equivalente a la imagen reflejada en un espejo. la relaci´ on entre ´ estas debe ser ◦ (8. Sin embargo. lo que conllevar´ ıa inversi´ on de los vol´ umenes. p) que produce el mismo efecto girando el s´ olido alrededor de ´ el un determinado ´ angulo φ. consid´ erense las dos rotaciones compuestas definidas en la figura 8. y producen. .30 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. una lectura m´ as cuipunto fijo con rotaci´ dadosa permite comprobar que no resulta obvio. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO Las transformaciones ortogonales cuyo determinante vale −1 se denominan impropias.3).6.6. La interpretaci´ on seg´ un uno u otro punto de vista es equivalente en cuanto a las expresiones en coordenadas. adem´ as de una rotaci´ on. k). seg´ un las relaciones de cambio (8. Teorema de Euler El desplazamiento m´ as general de un s´ olido con un punto fijo es un giro alrededor de alg´ un eje. existe un determinado eje de rotaci´ on (O. K ) al triedro del cuerpo (ei ) ≡ (i. Este enunciado puede parecer trivial a primera vista. se consideran distintas coordenadas para un mismo vector. en dos bases distintas: el s´ olido permanece mientras es el triedro de referencia el que rota. Denominando {x}◦ = (x y z )T a las coordenadas del vector posici´ on de un punto en el triedro del cuerpo y T {x} = (X Y Z ) a las del triedro fijo.5.9.8.75): ei = R · E i = Rji E j . 8. N´ otese que en la acepci´ on como rotaci´ on pasiva. Rotaci´ on activa: El tensor R transforma el vector x◦ en otro vector distinto x = R · x◦ . la interpretaci´ on activa de la rotaci´ on considera dos vectores distintos: es el propio s´ olido el que rota. j . teniendo en cuenta que a menudo hemos asimilado los t´ erminos movimiento de un s´ olido con un on de un s´ olido. El significado que tiene este teorema es que. para todo movimiento de un s´ olido con un punto fijo. Como ejemplo ilustrativo. En lo que sigue consideraremos en principio la interpretaci´ on activa. Rotaci´ on pasiva: El tensor R. en las que no resulta inmediato identificar para cada una de ellas el eje de rotaci´ on resultante. Resumiendo lo expuesto en este apartado y anterior (8.76): {x} = [R]{x} . Por el contrario. define un cambio de base. pudiendo adoptarse la que m´ as convenga en cada caso. J . del triedro fijo (E i ) ≡ (I .

con autovalor a demostrado por tanto si probamos que R posee λ = +1. en cuyo caso la direcci´ on buscada del eje de giro ser´ a la del vector propio correspondiente.Aptdo. Para ello partimos de la igualdad trivial siguiente. los puntos del mismo no sufrir´ an cambio alguno. y x◦ en x. C φ z p x xo y B A A O x ´ n. llegamos a |R − 1| = 0.31 Figura 8. que se deduce inmediatamente de la condici´ on de ortogonalidad (8. |RT − 1| = |R − 1|. Rotaci´ on Finita del S´ olido 8. . el versor p que define la direcci´ on del eje debe ser invariante en la transformaci´ on definida por R: R · p = p. tomando determinantes. Esta igualdad garantiza el cumplimiento de la ecuaci´ on caracter´ ıstica (|R − λ1| = 0) para el autovalor λ = +1.11: Teorema de Euler: el desplazamiento de un s´ olido con un punto fijo O es un giro de valor φ alrededor de alg´ un eje (O.79): (R − 1) · RT = 1 − RT . Admitiendo adem´ as que el autovalor = +1 λ es u ´nico. |1 − RT | = (−1)3 |RT − 1| = −|R − 1|. Por tanto.— Si el movimiento es una rotaci´ on alrededor de un Demostracio eje. El teorema quedar´ dicho autovalor. Esta ecuaci´ on indica que p debe ser un vector propio de R. quedar´ ıa probado el teorema. cuesti´ on que no demostraremos por no prolongar esta discusi´ on. mientras que los puntos fuera del eje efectuar´ an un giro de magnitud angular finita φ alrededor del mismo. y considerando las igualdades siguientes |RT | = |R| = +1. 8.6. |R − 1| · |RT | = |1 − RT |. p). Para el punto A el giro se desarrolla alrededor de C . por el cual el punto A se transforma en A .

siendo entonces el movimiento el de un sacacorchos (helicoidal). La comprobaci´ on es inmediata. Es decir. cada uno de estos giros elementales est´ a asociado φ etrico asociado al a la transformaci´ on (1 + n Jz ). Para precisar este aspecto y no inducir a error se suele decir que p es un pseudo-vector9 . siendo Jz el tensor hemisim´ Las rotaciones finitas forman un grupo no conmutativo. Parece l´ ogico buscar una correspondencia de estos tres par´ ametros con alg´ un vector del espacio vectorial R3 . Hemos visto que la composici´ on de dos rotaciones finitas consecutivas no es conmutativa. cuyo enunciado afirma: El desplazamiento m´ as general de un s´ olido r´ ıgido es una traslaci´ on m´ as una rotaci´ on. lo que implicar´ ıa su aditividad conmutativa para la composici´ on de dos rotaciones.6. 8. Un corolario del Teorema de Euler es el Teorema de Chasles. que no afectan a la orientaci´ on del s´ olido.8. n → ∞.6. seg´ un el cual es posible escoger un origen de coordenadas de forma que los ejes de traslaci´ on y rotaci´ on coincidan. por lo que ´ estas no poseen estructura de espacio vectorial.77). Podemos imaginar el giro completo φ como composici´ on de n giros infinitesimales φ/n. cuya direcci´ on es p y el dr´ ıa ser el denominado vector de rotaci´ m´ odulo es el ´ angulo girado φ. 9 . A pesar de esto. Chasles propuso tambi´ en un enunciado m´ as fuerte de este teorema. sin p´ erdida de generalidad. que no desmostraremos aqu´ ı. que para concretar tomaremos como el Oz . En el l´ ımite.32 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. debemos insistir en que no se puede considerar los movimientos del s´ olido con un punto fijo (o rotaciones) como vectores. Este poon de Euler. denominado SO(3) o grupo especial ortogonal. a pesar de que est´ en caracterizadas por tres par´ ametros que podr´ ıan servir pa3 ra definir un vector en R . la rotaci´ on finita puede caracterizarse por el vector de Euler asociado φk. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO El teorema de Euler es coherente con el comentario realizado antes sobre los tres grados de libertad que definen la rotaci´ on finita debido a las condiciones de ortogonalidad (8. ya que al liberar la ligadura del punto fijo se introducen tres grados de libertad de traslaci´ on de dicho punto. Se debe seguir considerando a ´ estas como transformaciones lineales ortogonales (definidas mediante tensores o matrices ortogonales) y no como vectores. Relaci´ on entre rotaciones finitas e infinitesimales Generaci´ on del tensor de rotaci´ on R integrando las rotaciones infinitesimales Sea una rotaci´ on finita de ´ angulo φ alrededor de cierto eje.

+ Jn 2 n! z (8..81) Este desarrollo. la soluci´ on de la ecuaci´ on (8. se puede comprobar sumando la serie (8.69). cuya integral es la exponencial: dy = ay dx ⇒ y = y0 eax . (8.84) se puede escribir tambi´ en como una exponencial. l´ ım φ 1 + Jz n n n→∞ = 1 + φJz + φ2 2 φn + . La composici´ on de estos giros elementales se asocia al producto de todos los tensores elementales correspondientes. teniendo en cuenta que en la misma 10 ımn→∞ (1 + x/n)n = ex recordemos: l´ . Jz + .82) para el tensor de rotaci´ on. Obtenci´ on de la velocidad angular Ω derivando el tensor de rotaci´ on R Desde el otro punto de vista. 8.82) es considerando que una rotaci´ on infinitesimal elemental se puede expresar como dx = dφ k ∧ x = dφ Jz · x ⇒ dx = Jz · x. 0 0 1 Otra forma de justificar la exponencial de (8. caracterizada por la velocidad de rotaci´ on.84) Esta ecuaci´ on diferencial vectorial es similar a la siguiente ecuaci´ on diferencial escalar. si derivamos la expresi´ on de la transformaci´ on de rotaci´ on podemos obtener tambi´ en una relaci´ on entre la rotaci´ on finita y la rotaci´ on infinitesimal.Aptdo. que corresponde a un giro φk:   cos φ − sen φ 0 (8. En efecto.. por analog´ ıa con la funci´ on exponencial de exponente real10 . dφ (8. se define como la exponencial del tensor φJz : l´ ım φ 1 + Jz n n ∞ n→∞ = 0 φn n Jz = eφJz . .82) En el caso que nos ocupa.85) An´ alogamente.78). . (8.81) que el desarrollo de la exponencial da lugar a la siguiente matriz de componentes. derivamos la expresi´ on (8. Rotaci´ on Finita del S´ olido 8.6.83) eφJz = [R(φk)] = sen φ cos φ 0 .86) x = eφJz · x◦ . n! (8.33 vector axial k (ver ecuaci´ on 8. Comprobamos que se obtiene el mismo resultado que antes (8.

a partir de la rotaci´ on (p.10). Al def ˙ operador hemisim´ etrico lo denominamos Ω = R · RT : ˙ · RT ) · x = Ω · x = Ω ∧ x.11 podemos expresar los vectores posici´ on mediante las igualdades vectoriales siguientes: x = r OC + r CA . (R El resultado final es por tanto ˙ = Ω ∧ x. por lo que cabe asociarlo al producto vectorial por un vector axial asociado (cf. x = x◦ cos φ + (x◦ · p)p (1 − cos φ) + (p ∧ x◦ ) sen φ 11 (8. f´ ormula de Rodrigues y par´ ametros de Euler x = R · x◦ .7.6. apartado A. Por otra parte.87) Podemos eliminar ahora x◦ = RT · x.91) (8. (8. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO on en ejes materiales de una part´ ıcula es el vector x◦ que representa la posici´ constante: ˙ · x◦ .89) 8. r OC = (x · p)p.88) ˙ · RT que aparece en esta f´ ormula es hemisim´ etrico. r CA = [x◦ − (x◦ · p)p] cos φ + (p ∧ x◦ ) sen φ. ˙ =R x = R · x◦ ⇒ x (8.93) T En efecto: 0 = d dt 1 = d dt ˙ · RT + R · R ˙T=R ˙ · RT ˙ · RT + R R · RT = R . x◦ = r OC + r CA . . Refiri´ endose a la figura 8. x lo que justifica la consideraci´ on de dicho vector axial Ω como velocidad de rotaci´ on del s´ olido.91) y (8.92). ∀x. (8.34 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. ˙ · (RT · x) = (R =R (8.78): veamos c´ omo se puede expresar el tensor R correspondiente a esta transformaci´ on de manera expl´ ıcita.8. desarrollando estos t´ erminos mediante (8. que denominamos Ω. Parametrizaci´ on de la rotaci´ on.90) La rotaci´ on queda definida por la ecuaci´ on (8. como El operador R se comprueba f´ acilmente11 . resultando ˙ · R T ) · x.92) = r CB + r BA (8. φ) definida por el teorema de Euler.

Cuando el ´ angulo girado φ es muy peque˜ no. p2 . afectada de etrica. Para definir la rotaci´ on se podr´ ıan emplear los 4 par´ ametros que definen el vector de rotaci´ on de Euler: {φ. debido a que en general no es inmediata la obtenci´ on de la direcci´ on de rotaci´ on p. (8. se convierte en el producto vectorial por el pseudo-vector rotaci´ on (de direcci´ on p y m´ odulo φ). la parte sim´ etrica.6. (8. 2 φ e3 = p3 sen . 2 φ e2 = p2 sen . Existen otras parametrizaciones posibles para definir la rotaci´ on del s´ olido. se hace despreciable. Por lo tanto. p1 . 2 .96) estando sujetos a la ligadura que expresa que el m´ odulo de p es la unidad: 2 2 p2 1 + p2 + p3 = 1. Esto coincide con la descripci´ on antes realizada para giros infinitesimales (apartado 8. en funci´ on del ´ angulo girado y la direcci´ on del eje de rotaci´ on. Una de las m´ as empleadas es la definida por los denominados par´ ametros de Euler : φ e0 = cos . 8. para una rotaci´ on elemental. equivale a un producto vectorial.94) De aqu´ ı se deduce inmediatamente el operador de la transformaci´ on correspondiente que es R = 1 cos φ + p ⊗ p (1 − cos φ) + tensor diagonal tensor sim´ etrico p sen φ tensor hemisim´ etrico (8.97) Esta manera de caracterizar el movimiento del s´ olido con un punto fijo. y la parte hemisim´ φ. p · a = p ∧ a. desarrollando en serie (sen φ) y (cos φ) y despreciando infinit´ esimos de segundo orden. la parte diagonal se convierte en la identidad. resulta particularmente intuitiva y f´ acil de visualizar.6. Rotaci´ on Finita del S´ olido 8. tambi´ en se puede expresar como x = x◦ · cos φ + (p ⊗ p) · x◦ (1 − cos φ) + (p ∧ x◦ ) sen φ (8.95) que el tensor ortogonal R de la rotaci´ on resultante se descompone en tres partes: una diagonal. 2 φ e1 = p1 sen .35 expresi´ on que constituye la denominada f´ ormula de Euler-Rodrigues. p3 }.Aptdo. ni tampoco la m´ as conveniente en la pr´ actica. otra sim´ etrica. Se comprueba pues en (8. y otra hemisim´ etrica.95) ˆ representa el tensor definido por la aplicaci´ donde el s´ ımbolo p on hemisim´ etrica correspondiente al producto vectorial por p: ∀a.1). el incremento infinitesimal de x. De forma equivalente. afectada de sen φ → (1−cos φ). Sin embargo no es la u ´nica forma para describir la rotaci´ on.

Los par´ ametros de Euler resultan ventajosos para su uso en modelos num´ ericos de c´ alculo. K ).12: rotaci´ on ψ K (precesi´ on) I ψ w J u u = I cos ψ + J sen ψ. J . hasta obtener el triedro del cuerpo (i.36 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. K = I . equivaliendo por tanto a 3 grados de libertad.8. K ). j . w. siendo empleados en numerosos programas de ordenador para cinem´ atica y din´ amica de mecanismos. otra forma para definir la rotaci´ on finita es la caracterizada angulos de Euler. pasando del triedro (I . Refiri´ endose a la figura 8. K sen ψ cos ψ 0 . J .8. w. Precesi´ on. por ser la m´ as conveniente para el desarrollo anal´ ıtico de las expresiones. 0 0 1 [Rψ ]  . 8. La expresi´ on matricial equivalente es  cos ψ − sen ψ 0 u. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO Estos cuatro par´ ametros constituyen un cuaternio y se hallan sujetos a la ligadura 2 2 2 e0 + e2 1 + e2 + e3 = 1.— En primer lugar se efect´ ua un giro de magnitud ψ en torno al eje K . J . ψ K .6. K ) al triedro (u. ´ Angulos de Euler La manera que emplearemos en lo sucesivo para caracterizar la orientaci´ on del s´ olido ser´ a mediante los ´ angulos de Euler.12. las expresiones de los vectores del nuevo triedro son: K Figura 8. Definiremos estos a partir de 3 giros consecutivos. w = −I sen ψ + J cos ψ. partiendo del triedro fijo (I . que ser´ por los ´ a la que emplearemos de manera preferente en este curso. Por u ´ltimo. k).

w. 0 0 1  8. ϕk. La expresi´ on Figura 8. k) el triedro del cuerpo (i. Rotaci´ on Finita del S´ olido La matriz de rotaci´ on inversa es: [Rψ ]−1  cos ψ sen ψ 0 = [Rψ ]T = − sen ψ cos ψ 0 . La operaci´ on queda ilustrada en la figura 8.6.— La u nitud ϕ alrededor del eje k. Nutaci´ on. k = u.37 equivalente a un giro de (−ψ ) alrededor de K . K ) el llamado triedro intermedio. obteniendo finalmente a partir del triedro intermedio (u. v . 8. θu.14).— Se define como un giro de ´ angulo θ en torno al eje u.13: rotaci´ on θu (nutaci´ on)   1 0 0 u.13. k). obteniendo a partir del triedro (u.14: rotaci´ on ϕk (rotaci´ on propia) . K · 0 cos θ − sen θ . v . v . w.Aptdo. j . k) (figura 8. 0 sen θ cos θ [Rθ ] ´ltima operaci´ on consiste en un giro de magRotaci´ on propia. (u. siendo la expresi´ on matricial del cambio: Figura 8.

K ) y el triedro del cuerpo (i. K · [Rψ ]     u. cos θ sen θ sen ϕ. evaluando en su lugar las traspuestas: ([Rψ ] · [Rθ ])−1 = ([Rϕ ] · [Rθ ])T .98) Dejamos como ejercicio sugerido al lector la comprobaci´ on de que se verifica −1 T la condici´ on de ortogonalidad. [R] = [R] . J .38 matricial es: ´ ´ Cap´ ıtulo 8. cos θ 0 sen θ Para calcular las matrices inversas haremos uso en general de la condici´ on de ortogonalidad. v . k = u. w. k · [Rθ ] ⇒ i. sen ψ sen θ sen ψ cos ϕ + cos ψ cos θ sen ϕ. K · [Rψ ] · [Rθ ] · [Rϕ ]. v . k = I . w. k = I . ([Rψ ] · [Rθ ] · [Rϕ ])−1 = ([Rψ ] · [Rθ ] · [Rϕ ])T . (u. k · sen ϕ cos ϕ 0 . siendo la matriz de transformaci´ on correspondiente a este triedro   cos ψ − sen ψ cos θ sen ψ sen θ [Rψ ] · [Rθ ] = sen ψ cos ψ cos θ − cos ψ sen θ . k = u. J . J . K = I . A veces interesa tambi´ en emplear tambi´ en el denominado triedro intermedio. (8. j . v . v . − cos ψ sen ϕ − sen ψ cos θ cos ϕ. . J . − cos ψ sen θ sen θ cos ϕ. k).8. k) cuya relaci´ on con el triedro fijo viene dada por u. Su expresi´ on en funci´ on de los ´ angulos de Euler resulta [R] =   cos ψ cos ϕ − sen ψ cos θ sen ϕ. j . K · [Rψ ] · [Rθ ]. 0 0 1 [Rϕ ]  La rotaci´ on total hasta obtener finalmente el triedro del cuerpo ser´ a la composici´ on de las tres rotaciones consecutivas:  u.      i. j . DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO  cos ϕ − sen ϕ 0 i. j . k = u. De los triedros manejados los m´ as utilizados a efectos pr´ acticos son el triedro fijo (I . − sen ψ sen ϕ + cos ψ cos θ cos ϕ. k · [Rϕ ] por tanto la matriz de rotaci´ on total es [R] = [Rψ ] · [Rθ ] · [Rϕ ]. v .

La expresi´ on de u se obtiene de u. Expresi´ on de Ω en el Triedro del cuerpo Denominamos (p. θ. k = i.99) Las componentes de esta expresi´ on no est´ an definidas seg´ un direcciones ortonormales. correspondientes a rotaciones alrededor del eje (O. . Rotaci´ on Finita del S´ olido 8.39 Hacemos notar que una rotaci´ on general siempre se puede descomponer de esta manera. ϕ) son una parametrizaci´ on adecuada de las rotaciones.9. j . 12 (8. En esta expresi´ on se ha tenido en cuenta que.6. j .6. La expresi´ on de K se obtiene de I . existen posiciones singulares en las que la representaci´ on mediante ´ angulos de Euler no es u ´nica. K ). casos θ = 0 ´ en los que la descomposici´ on del giro entre ψ y ϕ no es un´ ıvoca. j .Aptdo. Por ejemplo. K = i. basta considerar los o θ = π . especialmente en el del s´ olido (i.99). intermedio (u. Seg´ un la definici´ on realizada de los ´ angulos de Euler en el apartado anterior. k). Sin embargo. q. por lo que los ´ angulos de Euler (ψ. Interesa definir la velocidad de rotaci´ on Ω a trav´ es de sus expresiones en alguno de los triedros descritos en el apartado anterior. Expresiones de la velocidad de rotaci´ on La ecuaci´ on de la din´ amica del s´ olido (8. 8. k · ([Rψ ] · [Rθ ] · [Rϕ ])−1 resultando K = sen θ sen ϕ i + sen θ cos ϕ j + cos θ k. por lo que resulta conveniente desarrollarlas en alguno de los triedros definidos anteriormente. (8. r) a las componentes de Ω en este triedro: Ω = pi + q j + r k Para obtenerlas desarrollamos K y u en la expresi´ on (8.8) determina la derivada del momento cin´ etico.29). . 8. J .). J . ´ infinitesimales (dψ = ψ estas s´ ı se pueden sumar vectorialmente al contrario de lo que ocurre para rotaciones finitas. k) o fijo (I . Ω se puede descomponer seg´ un las tres direcciones correspondientes a ´ estos como12 : ˙K + θ ˙u + ϕ Ω=ψ ˙ k.100) . v . que a su vez depende linealmente de la velocidad de rotaci´ on (8. k). k · [Rϕ ]−1 . . v . La expresi´ on de ´ esta es por lo tanto un aspecto clave para el desarrollo de las ecuaciones de la din´ amica del s´ olido. al referirse la velocidad a rotaciones ˙ dt.

8. q . resultando K = sen θv + cos θk. R) a las componentes en este triedro: Ω = P I + QJ + RK . ϕ k. k = u. K · [Rθ ]. . w. v .103) La comprobaci´ on de estas expresiones queda propuesta como ejercicio al lector.101) (8.  ˙ sen ψ sen θ + θ P = ϕ ˙ sen ψ. Se obtiene as´ ı  ˙  p = θ. Expresi´ on de Ω en el Triedro Fijo Por u ´ltimo. la expresi´ on de las mismas resulta  ˙ cos ψ.99) mediante Desarrollamos K en la expresi´ u. ya que el triedro intermedio no es sino el triedro del cuerpo anulando la rotaci´ on propia. ˙ +ψ r=ϕ Expresi´ on de Ω en el Triedro Intermedio En este caso denotamos las componentes por (p . si llamamos (P. ˙ sen ϕ + ψ q = −θ   ˙ cos θ. La expresi´ on anterior prodr´ ıa haberse deducido tambi´ en de particularizar (8. r ) : Ω = p u + q v + r k. Q.40 resultando ´ ´ Cap´ ıtulo 8. Q = −ϕ ˙ cos ψ sen θ + θ   ˙ +ϕ R=ψ ˙ cos θ. q =ψ   ˙ cos θ r =ϕ ˙ +ψ (8.102) [= r]. on (8. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO u = cos ϕ i − sen ϕ j .101) para ϕ = 0. ˙ sen θ. ˙ sen θ cos ϕ. Se obtiene finalmente:  ˙ ˙  p = θ cos ϕ + ψ sen θ sen ϕ. (8.

el momento cin´ etico H O viene expresado por (8.102) y (8. As´ ı. expresiones del momento cin´ etico y energ´ ıa cin´ etica). Pasaremos ahora a plantear las ecuaciones de la din´ amica del s´ olido con un punto fijo. 8. debidas a Euler. que tomar´ a la forma (8. a˜ nadiendo el t´ ermino complementario correspondiente: MO = d (I O · Ω) dt d (I O · Ω) = dt + Ω ∧ (I O · Ω). 8. 8. q .104) En esta expresi´ on. Q.7.72 ) si se aplica en G y (8.7. r ) en el intermedio o (P.1. (p . los t´ erminos (Ω1 .29). q. en cambio. en funci´ on del tensor de inercia I O . Ecuaciones de la Din´ amica 8. El tensor de inercia ser´ a constante para un observador ligado al movimiento del cuerpo. ser´ ıa necesario considerar la variaci´ on de sus componentes.8) si se aplica en un punto fijo O. r) en el triedro del cuerpo. rel . Ecuaciones de Euler Seg´ un hemos visto.Aptdo.101).41 Obtenci´ on de las componentes de Ω a partir de la matriz de rotaci´ on R Merece la pena observar que un procedimiento alternativo para calcular las expresiones de las componentes de Ω es emplear la expresi´ on que la define a partir de la derivada del tensor de rotaci´ on (8. respecto del sistema de referencia fijo. Partimos para ello de la ecuaci´ on del momento cin´ etico.89):  0 −Ω3 Ω2 ˙ ] · [R]. Particularizando en los distintos triedros puede comprobarse la equivalencia con las expresiones de las componentes de Ω obtenidas anteriormente (respectivamente (8. que define la geometr´ ıa de masas del s´ olido respecto a O. la derivada (absoluta) de H O conviene realizarla a trav´ es de la derivada relativa al triedro del cuerpo. equivaliendo a (p.7. (8. R) si se emplea el fijo. 0 −Ω1  = [R [Ω] =  Ω3 −Ω2 Ω1 0  (8. momentos de inercia.103) por m´ etodos vectoriales. Ω3 ) indican las componentes en el triedro que se escoja. Ecuaciones de la Din´ amica En lo que antecede se han desarrollado los conceptos necesarios de cinem´ atica de la rotaci´ on (rotaciones finitas y su parametrizaci´ on mediante los ´ angulos de Euler) y de cin´ etica y geometr´ ıa de masas (tensor de inercia. Ω2 .

Sin embargo.105) Hacemos notar que esta ecuaci´ on es una expresi´ on vectorial intr´ ınseca. Suponiendo que hemos escogido ´ este seg´ un las direcciones principales de inercia. θ.   ˙ − (A − B )pq.105) en el triedro del cuerpo. Observamos adem´ as que en esta expresi´ on la derivada de Ω es indiferente realizarla respecto al triedro fijo (absoluta) o respecto al triedro del cuerpo (relativa): ˙ = Ω dΩ dΩ = dt abs dt ˙ k. ϕ ˙ ): ˙ = p sen ϕ + q cos ϕ . en su expresi´ on vectorial: ˙ + Ω ∧ (I O · Ω) M O = IO · Ω (8.  (8. ser´ ıa necesario sustituir en la expresi´ on on de los ´ angulos de anterior los valores de (p. 0 0 C i j k q r Ω ∧ (I O · Ω) = p Ap Bq Cr = −(B − C )qr i − (C − A)pr j − (A − B )pq k. p sen ϕ + q cos ϕ ϕ ˙ =r− . =p ˙i+q ˙j +r +Ω∧Ω rel Desarrollemos ahora las componentes de la expresi´ on vectorial (8.101) de (p. ϕ). θ. los ´ angulos de Euler). por lo que la expresi´ on en componentes de las ecuaciones de Euler resulta:  Mx = Ap ˙ − (B − C )qr.   A 0 0 [IO ] =  0 B 0  ⇒ I O · Ω = Ap i + Bq j + Cr k. ψ sen θ ˙ (8. es decir. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO Resulta la denominada ecuaci´ on de Euler de la din´ amica. tan θ . Se obtendr´ ıa as´ ı un conjunto de 3 ecuaciones diferenciales de 2”o orden en funci´ on de los ´ angulos de Euler (ψ. resulta m´ as conveniente plantear dos conjuntos de 3 ecuaciones de primer orden de manera simult´ anea. r) podemos despejar (ψ. q.101).42 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. de la expresi´ on ˙ ˙ (8. r) y de sus derivadas en funci´ Euler (8. q.106) My = B q ˙ − (C − A)rp. planteamiento que es equivalente. Mz = C r Para desarrollar el planteamiento completo de las ecuaciones din´ amicas en funci´ on de las coordenadas o grados de libertad que definen la configuraci´ on (en este caso.107) θ = p cos ϕ − q sen ϕ. As´ ı.8. independiente del sistema en el que se expresen sus coordenadas.

B B Mz A − B + p q. r). ϕ) y (p.107) y (8. o bien por m´ etodos num´ ericos (por ejemplo mediante el m´ etodo de integraci´ on paso a paso en el tiempo de Runge-Kutta). 8.Aptdo. Ecuaciones de la Din´ amica Por otra parte. de las ecuaciones de Euler (8.108) queda planteado en funci´ on de las 6 variables. que lo es respecto a un observador ligado al triedro intermedio. Su resoluci´ on puede llevarse a cabo por m´ etodos anal´ ıticos (en el cap´ ıtulo 9 se discute la soluci´ on para algunas aplicaciones concretas).2. Ecuaciones de Euler derivando respecto al triedro intermedio Cuando se trata de un s´ olido de revoluci´ on puede ser conveniente expresar las ecuaciones din´ amicas realizando la derivada relativa respecto al triedro intermedio.106) p ˙= Mx B − C + q r.109) Observamos adem´ as que se verifica r = r. se ha tenido en cuenta que al ser el s´ olido de revoluci´ on su tensor de inercia permanece inalterado por la rotaci´ on propia. A A My C − A q ˙= + r p. A. cuya velocidad de rotaci´ on respecto al fijo es (Ω − ϕ ˙ k): M O = IO · dΩ dt + (Ω − ϕ ˙ k) ∧ (I O · Ω) rel Al expresar la derivada relativa en la ecuaci´ on anterior. (ψ. r ˙= C C 8.108) El conjunto de 6 ecuaciones diferenciales de primer orden (8. q. .43 (8. por lo que no hace falta la distinci´ on entre ambas. 8.7. θ. suponiendo que se ha elegido el triedro principal de inercia con momentos principales (A. C ): IO · dΩ dt ˙ k = Ap ˙ v + Cr ˙ u + Aq rel (Ω − ϕ ˙ k) ∧ (I O · Ω) = resulta: u p Ap v q Aq k r −ϕ ˙ Cr   ˙ − (A − C )q r + Aq ϕ ˙ Mu = Ap Mv = A q ˙ − (C − A)r p − Ap ϕ ˙   Mz = C r ˙ (8.7. Desarrollando la ecuaci´ on en componentes.

Ω◦ . pueden desarrollarse las ecuaciones de la din´ amica.89): ˙ · x◦ = R ˙ · (RT · x) = (R ˙ · RT ) · x = Ω · x = Ω ∧ x. Ecuaciones de Euler derivando respecto al triedro fijo La rotaci´ on R relaciona los vectores convectivos o materiales (los observados desde la referencia del cuerpo. y teniendo en cuenta la definici´ operador hemisim´ etrico correspondiente a la velocidad de rotaci´ on (8. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO Estas ecuaciones se complementan con las (8. ˙ (8. si el momento seg´ un el eje de revoluci´ on se anula. Conviene notar que esta propiedad s´ olo se verifica para un eje de revoluci´ on en que los momentos de inercia seg´ un dos ejes perpendiculares a ´ el son iguales.102) para definir el problema en funci´ on de los ´ angulos de Euler (ψ. Ω. 8. . Mv = Aψ   Mz = C r.8.. .) y sus contrapartidas espaciales (los observados desde una referencia fija.44 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. Ω x◦ = RT · x. Ω = R · Ω◦ .3.110) De la u ´ltima ecuaci´ on (8. ˙ ◦ = RT · Ω ˙. ˙ =R x De forma an´ aloga. B◦ (x · x)2 1 − x ⊗ x)ρdV Empleando las relaciones anteriores.7. ˙ =R·Ω ˙ ◦. derivando desde un sistema de referencia fijo el momento . . θ. Ω on del Derivando el vector posici´ on x. . . ϕ):  ˙2 ¨ ˙  Mu = Aθ − Aψ sen θ cos θ + Crψ sen θ.109) se observa que. (x◦ · x◦ )2 1 − x◦ ⊗ x◦ )ρdV . . x◦ .) mediante las siguientes relaciones: x = R · x◦ . x. pueden establecerse las relaciones entre el tensor de inercia convectivo (constante) y su contrapartida espacial (variable): I◦ O = IO = B T = R · (I ◦ O · R ). ¨ sen θ + 2Aψ ˙θ ˙ ˙ cos θ − Crθ. Ω◦ = RT · Ω. para s´ olidos de revoluci´ on. la velocidad de rotaci´ on seg´ un dicho eje se conserva: si Mz = 0 ⇒ r = cte.

podr´ an emplearse tanto las referidas al triedro del cuerpo como las del triedro fijo o cualquier otro sistema. es decir independiente de las coordenadas en las que se exprese. Ecuaciones de Lagrange Las ecuaciones de la din´ amica (8. 8.7. A partir de la din´ amica anal´ ıtica se podr´ ıan haber obtenido tambi´ en tres ecuaciones din´ amicas. la expresi´ on a la que se llega es la misma ecuaci´ on de Euler que se obtuvo anteriormente derivando respecto a un sistema de referencia convectivo (8.109) se han obtenido antes por los procedimientos vectoriales (Newton-Euler).106) ´ o (8. Ecuaciones de la Din´ amica cin´ etico: MO = d d T (I O · Ω) = ((R · (I ◦ O · R )) · Ω) dt dt d d T ◦ = (R · (I ◦ (R · (I O · Ω◦ )) O · (R · Ω))) = dt dt ˙ · (I ◦ · Ω◦ ) + R · (I ◦ · Ω ˙ ◦) =R O O 8.45 ˙ · RT ) · ((R · (I ◦ · RT )) · (R · Ω◦ )) + (R · (I ◦ · RT )) · (RΩ ˙ ◦) = (R O O ˙ ◦ ) = Ω ∧ (I O · Ω) + I O · Ω ˙. Para ello expresamos las derivadas mediante la regla de la cadena:   d dt ∂T ∂ϕ ˙ =  d   ∂T ∂p + ∂T ∂q + ∂T ∂r  = C r ˙  dt ∂p ∂ ϕ ∂q ∂ ϕ ∂r ∂ ϕ ˙ ˙ ˙ =0 =0 =1 ∂T ∂T ∂p ∂T ∂q ∂T ∂r = + + ∂ϕ ∂p ∂ϕ ∂q ∂ϕ ∂r ∂ϕ =0 ˙ cos ϕ) ˙ sen θ sen ϕ − θ ˙ sen θ cos ϕ − θ ˙ sen ϕ) +Bq (−ψ = Ap (ψ q −p = (A − B )pq .7. Cabe recalcar que este resultado constituye una expresi´ on vectorial intr´ ınseca.105). 8.1063 ). = Ω ∧ (I O · Ω) + I O · (RΩ Como puede comprobarse. Sin embargo. tan s´ olo una de las ecuaciones as´ ı obtenidas coincide con alguna de las ecuaciones de Euler: se trata de la ecuaci´ on de Lagrange en ϕ. que es la misma que la ecuaci´ on en (8. equivalentes en su conjunto a las ecuaciones de Euler.12). es decir la ecuaci´ on de Euler correspondiente al movimiento de giro alrededor del eje Oz del triedro m´ ovil.Aptdo. Por lo tanto. Obtenemos la ecuaci´ on de Lagrange en direcci´ on ϕ desarrollando los t´ erminos de (7.4.

1063 ). Por cinem´ atica sabemos que ˙ ∧ OG + Ω ∧ (Ω ∧ OG) aG = Ω . DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO siendo por tanto la ecuaci´ on resultante ˙ − (A − B )pq.7. C´ alculo de Reacciones en los Enlaces S´ olido con un punto fijo Como es l´ ogico.46 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. Mz ): Qψ = Mx sen θ sen ϕ + My sen θ cos ϕ + Mz cos θ Qθ = Mx cos ϕ − My sen ϕ Qϕ = Mz 8. quedando propuesta la deducci´ on como ejercicio al lector: ˙ cos θ sen ϕ + ϕ Qψ = Ap ˙ sen θ sen ϕ + Ap(θ ˙ sen θ cos ϕ ˙ sen θ cos ϕ) + B q ˙ sen θ ˙ cos θ cos ϕ − ϕ ˙ sen θ sen ϕ) + C r ˙ cos θ − Crθ + Bq (θ ˙ cos θ sen ϕ) − B q ˙ cos ϕ − Ap(ϕ Qθ = Ap ˙ sen ϕ + ψ ˙ sen ϕ ˙ cos θ cos ϕ) + Crψ ˙ sen θ − Bq (ϕ ˙ cos ϕ + ψ Conviene recalcar que. Qϕ ) a partir de los momentos f´ ısicos (Mx . ϕ) no son las mismas ecuaciones que las de Euler (8. Qϕ = C r Se observa la identidad de ´ esta con (8. cambiando los papeles de los ejes (x. descomponiendo las fuerzas en activas y reactivas: F act + R = M aG siendo F act = f act la resultante de las fuerzas externas activas aplicadas al s´ olido.8.106).5. My . aunque las ecuaciones de Lagrange en funci´ on de las coordenadas generalizadas (ψ. z ). teniendo la fuerza generalizada Qϕ la interpretaci´ on f´ ısica de la componente Mz del momento. Esta ser´ on en principio arbitraria aplicado en un eje por O. Es f´ acil. Por permutaci´ on c´ ıclica. obteniendo los coeficientes de esta combinaci´ on lineal. en la ligadura del punto fijo se produce una fuerza de ´ a un vector R de direcci´ reacci´ on.71 ).106). La reacci´ on se puede calcular f´ acilmente a trav´ es de la expresi´ on del balance de la cantidad de movimiento (8. θ. Qθ . son combinaci´ on lineal de ellas y en conjunto constituyen un sistema equivalente. y. Tambi´ en se pueden obtener directamente las ecuaciones de Lagrange reı el desarrollo y daremos lativas a las variables ψ y θ. expresar los momentos generalizados (Qψ . No detallaremos aqu´ u ´nicamente el resultado. ser´ ıa posible deducir las otras dos ecuaciones de Euler expresadas en (8.

m´ f act 2 S S w S @ @ S S @ RA @ @A @ R      `   `    D     D    on Figura 8. Ecuaciones de la Din´ amica f act 2 S S S S w 8. S´ olido con un eje fijo (2 puntos fijos) Suponemos que el eje fijo se materializa mediante un punto fijo (O) y otro punto A que pueda deslizar seg´ un el eje OA pero no en direcci´ on normal a as ´ el. El momento de las fuerzas en O es el de las fuerzas exteriores activas.7.111) ˙ y Ω se obtendr´ ıa de resolver las ecuaciones de Euler (8. A R   A O    A e         U`   OA b `  D   D      A B B M f act B 1 B B B .16: Fuerzas de reacci´ de un s´ olido con un eje fijo.105). 8.47 S Figura 8.Aptdo. El valor de Ω En el caso en que el punto fijo sea precisamente G. la ecuaci´ on anterior (8.15: Fuerza de reacci´ on de un s´ olido con un punto fijo b G OX b y ¡A XXX R XXX X act B M f1 B B B B XX B de donde ˙ ∧ OG + Ω ∧ (Ω ∧ OG)] − F act R = M [Ω (8.111) act se reduce a la expresi´ on trivial R = −F . ma    terializado mediante un punto fijo d   y otro punto que s´ olo permite mo  vimiento en la direcci´ on del eje.

por lo que en este caso particular no se producen efectos din´ amicos sobre la reacci´ on. RA = = ˙ + Ω ∧ (I O · Ω) − M act ] ∧ de [I O · Ω O d2 ˙ I O · e + Ω2 e ∧ (I O · e) − M act ] ∧ e [Ω O d En el caso particular en que se cumpla I O · e = Ie e (es decir si e es un eje principal). ˙ =Ω ˙ e.3. en el contexto de la cinem´ atica.1 ya se estudiaron este tipo de ecuaciones. se calcula igual que en (8.105) act ˙ + Ω ∧ (I O · Ω) MO + OA ∧ RA = I O · Ω donde OA = de y al ser e fijo. Despejando pues RA .8. e · [I O · Ω O condici´ on que como vemos efectivamente se cumple (recu´ erdese (8.26)). Para que exista soluci´ on. planteando as´ ı las ecuaciones de Euler (8. la condici´ on de ermino independiente: compatibilidad exige que e sea normal al t´ ˙ + Ω ∧ (I O · Ω) − M act ] = Ie Ω ˙ − Me = 0. RO . la reacci´ on en el otro punto. DINAMICA R´ ıGIDO DEL SOLIDO el de la reacci´ on en A. . Ω = Ωe. Ω La expresi´ on anterior es una ecuaci´ on vectorial que permite calcular RA .111): RO = M aG − F act − RA . Una vez calculada RA .48 ´ ´ Cap´ ıtulo 8. entonces la expresi´ on anterior resulta act e ∧ MO RA = d Es inmediato comprobar que este valor es el mismo que se producir´ ıa en situaci´ on est´ atica. Recordemos que en el apartado 4.

9.1. y llamaremos H al m´ HO = HK. Este movimiento tiene varias propiedades notables.1) . dt M O = 0 ⇒ H O = cte. por lo que lo estudiaremos en primer lugar en este cap´ ıtulo de aplicaciones. el movimiento se produce u ´nicamente por la inercia del mismo. MO = d (H O ).Cap´ ıtulo 9 Aplicaciones de la Din´ amica del S´ olido Se describen en este cap´ ıtulo algunos ejemplos de aplicaci´ on significativos de la din´ amica del s´ olido en 3D. H O . Se deduce inmediatamente de la nulidad del momento de las fuerzas. Cuando un s´ olido con un punto fijo no tiene fuerzas aplicadas o ´ estas son tales que su momento respecto del punto fijo es nulo (M O = 0). y el p´ endulo esf´ erico. Propiedades del movimiento a. 9. es constante. Descripci´ on de Poinsot. 9. la br´ ujula girosc´ opica. Movimiento por inercia. El momento cin´ etico. Por u ´ltimo. A continuaci´ on se trata de la peonza sim´ etrica.1. escogeremos esta direcci´ on como versor odulo: K del “triedro fijo”. odulo y direcci´ on constantes en Por tanto H O define un vector de m´ el espacio.1. Se estudia en primer lugar el movimiento por inercia y los ejes permanentes de rotaci´ on. se estudia el comportamiento din´ amico del s´ olido en un sistema no inercial. Convencionalmente.1 (9.

(9. perpendicular a H O y situado a una distancia 2T /h. La Energ´ ıa Cin´ etica. % % % 6 6 e K % % % Figura 9. se puede afirmar que on de Ω sobre la direcci´ la proyecci´ on fija de H O es constante. H 2 = H O · H O = (I O · Ω) · (I O · Ω) = Ω · (I 2 O · Ω). debido a la constancia de H O . = Ω · (I O · Ω) = Ω · (I O · Ω dt dt 2 Como corolario de esta u ´ltima propiedad. denominado plano invariante.2 ´ ´ Cap´ ıtulo 9. En efecto. pertenece a un plano fijo.1: En el movimiento % por inercia la proyecci´ on de Ω % sobre la direcci´ on fija de H O % es constante. 0= d ˙ + Ω ∧ (I O · Ω). % % HO  % % % % % % %Πinvariante Ω2 Ω1 bO Ω3 En efecto. 0 = Ω · (I O · Ω por otra parte. resulta: ˙ ). H O · Ω = Ω · (I O · Ω) = 2T (cte) Otra forma de expresar este resultado es diciendo que el extremo del vector Ω. HO = IO · Ω dt premultiplicando escalarmente por Ω.2) . T . estando el extremo del vector Ω situado sobre el plano invariante. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO b. considerando la simetr´ ıa de I O : d 1 dT ˙ ) = 0. que es perpendicular al segundo sumando de la expresi´ on anterior. c. es constante.9. supuesto su origen en O. Dada la constancia de H O .

Aptdo. (9. de raz´ on 2T . y a lo largo del movimiento rueda sin deslizar sobre el cono fijo.1.53) del elipsoide de inercia. superficie on al triedro fijo. aunque por lo general no es cu´ adrico. Es inmediata la comprobaci´ on de que la ecuaci´ on (9. √ an´ sin m´ as que tomar r = Ω/ 2T (recordemos que T √ es constante). el lugar geom´ etrico definido por el vector Ω/ 2T es precisamente el elipsoide de inercia2 . Este cono se denomina cono del cuerpo. Movimiento por inercia.2) por 2T . En resumen. Ambos conos corresponden. las propiedades anteriores del movimiento por inercia permiten la siguiente interpretaci´ on geom´ etrica del mismo debida a Poinsot: √ etico al de inercia (de raz´ on 2T ).3) Multiplicando (9. sin m´ as que particularizar la expresi´ on de las componentes de I O en el triedro principal.4) O ) · Ω = 0. 1 . de la constancia de T . 9. Por otra parte. ya que en este triedro las componentes de I O se mantienen constantes. 2 Otra manera de expresar lo mismo es diciendo que Ω define un elipsoide homot´ etico √ al de inercia. En el caso en que la secci´ on recta es una circunferencia se denomina cono de revoluci´ on o circular.3) por H 2 y restando ambas t´ ermino a t´ ermino: Ω · (H 2 I O − 2T I 2 (9. La normal a este elipsoide en Ω viene definida por el gradiente de la superficie: IO HO ∂ IO Ω· ·Ω = ·Ω= . no necesariamente circular. 1. ∂Ω 2T T T Comprobamos por tanto que este elipsoide es tangente precisamente al plano invariante definido en la propiedad b. expresi´ on que es enteramente aloga a la (8. se expresa: 2T = Ω · (I O · Ω). pudiendo ser una elipse. El vector Ω define un elipsoide homot´ con centro en O. adrico1 en ecuaci´ on que indica que Ω es la generatriz de un cono cu´ el triedro del s´ olido.3 donde se ha tenido en cuenta la simetr´ ıa de I O . al pasar su generatriz Ω siempre por el punto O. respectivamente. Descripci´ on de Poinsot. cuya secci´ on recta es una c´ onica. Este u ´ltimo es tambi´ en un que describe Ω en relaci´ cono. Un cono cu´ adrico es un cono (superficie reglada definida por generatrices que pasan todas por O). d. La constancia de la energ´ ıa cin´ etica permite escribir: Ω· IO ·Ω 2T = 1.4) define un cono cu´ adrico. 9. par´ abola o hip´ erbola.3.2). Por lo tanto. a los axoides m´ ovil y fijo del movimiento del s´ olido (apartado 4. (9.

el movimiento es una rodadura sin deslizamiento del elipsoide sobre el plano invariante. plano perpendicular a H O y situado a una distancia 2T /H de O. que rueda sin deslizar sobre un cono fijo. y comparten en todo instante una generatriz.  Ω  k cono fijo O b cono del cuerpo Observaciones. Este elipsoide es adem´ as tangente en todo instante al plano invariante (su normal com´ un es N ). Este elipsoide permanece tangente a lo largo del movimiento al plano invariante. homot´ etico al de inercia. % % % % % % % 6 e HO % % % N6 J ] ΩJJ % J J % %Πinvariante Jb O 2. El movimiento del s´ olido se puede interpretar igualmente como el del cono del cuerpo (cono cu´ adrico) rodando sin deslizar sobre el cono fijo. 4. en relaci´ on con el sistema de referencia del cuerpo.3: El movimiento por inercia es an´ alogo al de un cono m´ ovil con el cuerpo. 3.4 ´ ´ Cap´ ıtulo 9. por ejemplo para . a pesar de que H O s´ ı lo sea.2: El extremo de Ω. HO = HK 6 Figura 9.En general Ω no es constante ni en m´ odulo ni en direcci´ on. Al ser nula la velocidad de todos los puntos del s´ olido sobre el eje (O. Ambos conos son los axoides del movimiento. est´ a sobre un elipsoide. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO % % % % % Figura 9. sobre el cual rueda (y pivota) sin deslizar.9. definida por el vector Ω. En el caso en que el tensor de inercia sea cil´ ındrico. Ω). es decir si dos momentos principales de inercia son iguales (A = B ).

4 12 1 C = mr2 .4) el eje de Ω genera ı es un cono de revoluci´ on. (Siendo (p. =√ √ Ω0 2 A2 + C 2 A su √ vez. Describir el movimiento del s´ olido. A = 2T I 2 O − H I O = AC (A − C )ω 0 0 −1 Se trata de un cono de revoluci´ on. ecuaci´ on (9. aunque su direcci´ on no lo ser´ a en general. 2 La velocidad de rotaci´ on inicial es Ω0 = (ω. Movimiento por inercia. ´ n: Los momentos principales de inercia son: Solucio 1 1 A = B = mr2 + mh2 . 1/ C ). permanece sobre un elipsoide homot´ etico al de inercia. q. k) sobre otro cono circular (de eje la direcci´ Ejemplo 9. y cuya componente seg´ un dicho eje vale ω .Aptdo. En este caso particular. K = √ (A i + C k). El vector velocidad angular. el elipsoide de inercia ser´ a de revoluci´ on con semiejes √ (1/ A. r) las componentes de Ω. con v´ ertice en el centro del cilindro y cuyo eje lleva la direcci´ on k.4)) es   1 0 0 2 2 0 1 0 . 4 Por otra parte. altura h y masa m. luego 1 H O = Aω i + Cω k. seg´ un la expresi´ on (9. Se le pone en movimiento comunic´ andole una velocidad inicial de rotaci´ on que forma 45◦ con el eje del cilindro.1: Sea un cilindro macizo homog´ eneo de radio r.1. 9. el cono fijo es igualmente un cono de revoluci´ on. el m´ odulo de Ω s´ constante.5 un s´ olido de revoluci´ on. Descripci´ on de Poinsot. de ecuaci´ on Ap2 + Aq 2 + Cr2 = 2T. 2 √ 1 H = ω A2 + C 2 . siendo su ecuaci´ on Ax2 + Ay 2 + Cz 2 = 1. 0. cuyo eje lleva la direcci´ on de K y el semi´ angulo c´ onico es cos α1 = K · Ω0 A+C .) . T = (Aω 2 + Cω 2 ). s´ olido. Es f´ acil ver que el cono fijo tambi´ en es de revoluci´ on en este caso. ω ). la matriz de coeficientes del cono del cuerpo (cf. por lo que el movimiento se reduce a la rodadura de un cono circular (de eje el de revoluci´ on del on invariante. El semi´ angulo c´ onico es cos α1 = k · 1 Ω0 =√ Ω0 2 ⇒ α1 = π . en el sistema de referencia del cuerpo. K ). que se mueve libremente en el campo gravitatorio simplificado. 9. A2 + C 2 Por lo tanto.

106) con M O = 0. con lo que la velocidad angular es: Ω ≡ ( p . momento de inercia respecto al eje (O. se mantenga invariante la direcci´ on de rotaci´ on. Desarrollando para este caso las ecuaciones de Euler (8.2. para un movimiento por eje permanente de rotaci´ on de un s´ inercia con velocidad de rotaci´ on inicial alrededor de dicho eje. Al ser ´ este constante se deduce que el m´ odulo de Ω tampoco var´ ıa: Ω = Ω0 . Se plantea ahora obtener las condiciones en las que direcci´ on de Ω pueda permanecer constante. Por otra parte. Si por el contrario estas perturbaciones crecen sin acotar. ni en direcci´ on ni en m´ odulo. Por tanto. Para analizar este aspecto. Suponemos Sea el eje (O. e). no basta sin embargo para garantizar la estabilidad del eje permanente de rotaci´ on. q ). elegiremos unos ejes del cuerpo de forma que k corresponda con la direcci´ on principal que se desea estudiar. en rotaci´ on Ω no tiene porqu´ un caso general de movimiento por inercia. q . de la ecuaci´ on de Euler (8. En primer lugar.5) Cr ˙ . e).105). el movimiento de rotaci´ on alrededor de dicho eje ser´ a inestable. es decir la direcci´ on e debe ser principal de inercia en O. y una velocidad de rotaci´ que la direcci´ on de Ω permanece seg´ un la misma direcci´ on e a lo largo del movimiento. Ejes permanentes de rotaci´ on En el apartado anterior hemos hecho notar que el vector velocidad de e ser constante. Se denomina olido aqu´ el que. q La estabilidad de Ω como direcci´ on permanente de rotaci´ on equivale a garantizar que las perturbaciones introducidas ( p . dt Se deduce por tanto que I O · Ω ha de ser paralelo a Ω. 2 2 siendo Ie = e · (I O · e). que es necesaria. un eje permanente de rotaci´ on olido. ˙ = 0. on inicial Ω0 = Ω0 e. Supongamos que se producen unas inevitables perturbaciones peque˜ nas en las otras dos direcciones perpendiculares. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO 9. al ser Ω 0= d H O = Ω ∧ (I O · Ω). observemos que puesto que la energ´ ıa T es constante. seg´ un la cual se imprime una velocidad de rotaci´ on Ω. Analicemos por tanto la evoluci´ on de ( p .1.6 ´ ´ Cap´ ıtulo 9. r) r siendo p . q ) se mantengan peque˜ nas (acotadas) a lo largo del movimiento.9. 0 = A ˙p − (B − C ) q r 0 = B ˙q − (C − A)r p ˙ − (A − B ) p q 0 = Cr (9. 1 Ω2 T = Ω · (I O · Ω) = Ie = cte. ser´ a necesariamente un eje principal de inercia del s´ Esta condici´ on.

M. despreciando infinit´ esimos de orden superior. La propiedad anterior se puede confirmar experimentalmente con numerosos objetos de uso cotidiano. Es f´ acil verificar que sometido u ´nicamente a su propio peso. no acotada) si k < 0. en ca´ ıda libre. siendo en este caso el movimiento inestable. En el caso en que corresponda al intermedio.51 ). arroj´ andolos al aire con una velocidad de rotaci´ on inicial.1). Descripci´ on de Poinsot. ´ o bien C < B y C < A. La planitud de la caja permite deducir que para la tercera direcci´ on 3 En efecto. y soluci´ on exponencial (mon´ otona creciente.52 ) ( ˙q = (C −A)r p /B ) y eliminando en la ecuaci´ on anterior se obtiene finalmente: A¨p + (C − B )(C − A) 2 r B p = 0. por lo que experimenta un movimiento por inercia alrededor de G. calculemos dicho momento para un cuerpo B de masa M : MG = B (r − r G ) ∧ (−g k) ρ dV = − B r ∧ g k ρ dV + B r G ∧ g k ρ dV = −M r G ∧ g k + r G ∧ M g k = 0. Como receta.4. de los momentos principales de inercia. Por lo tanto para que el eje principal sea estable como eje permanente ha de corresponder bien al m´ aximo. despejando de (9. Movimiento por inercia.53 ). Admitiendo que la caja es sensiblemente plana. se deduce que r = cte. es v´ alido suponer que un campo de fuerzas uniforme y paralelo como el gravitatorio simplificado produce en el s´ olido el mismo efecto que su resultante (−M g k) “aplicada” en el C. Es una ecuaci´ on similar a la del oscilador arm´ onico simple (apartado 3. no podr´ a ser eje permanente.7 De la ecuaci´ on (9. dos momentos principales de inercia corresponden a los dos ejes de simetr´ ıa dentro del plano A y B .1. Se trata de una ecuaci´ on diferencial de segundo grado en funci´ on exclusivamente de p . ¨ + kx = 0. para un objeto en ca´ ıda libre el momento en el centro de masa G es nulo3 . (G).Aptdo. la na es: condici´ on de estabilidad para que p se mantenga peque˜ (C − B )(C − A) > 0 ⇔ bien C > B y C > A. bien al m´ ınimo. . 0 = A¨p − (B − C ) ˙q r. As´ ı. como se muestra en la figura 9. Derivando (9. 9. 9.D. mx Como se vi´ o esta ecuaci´ on tiene soluci´ on arm´ onica (acotada) para x si k > 0. Podemos realizar el experimento con una caja rectangular de cart´ on f´ acil de encontrar en cualquier domicilio u oficina.

4: Los ejes de momento de inercia m´ ten movimientos de rotaci´ on permanente estables. el momento de inercia ser´ a suma de los otros dos (C = A + B ) y por tanto el m´ aximo. Ω = pi + q j + rk. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO principal. y el m´ aximo al eje perpendicular a la raqueta. por lo que B ser´ aire girando alrededor de los ejes C o A. Ecuaciones del movimiento En un caso general de s´ olido con punto fijo el movimiento se define mediante las 6 ecuaciones diferenciales de primer orden (8. En este caso el momento de inercia m´ ınimo corresponde al eje del mango.101): ˙ cos ϕ + ψ ˙ sen θ sen ϕ p=θ ˙ sen ϕ + ψ ˙ sen θ cos ϕ q = −θ ˙ cos θ r=ϕ ˙ +ψ (9. 6 6 C > A.6) (9. mientras que la rotaci´ on alrededor del eje B es inestable. permanecer´ a en rotaci´ on estable.— Recordemos en primer lugar la expresi´ on de las componentes de la velocidad de rotaci´ on en el triedro del cuerpo. en funci´ on de las correspondientes 6 variables.8 ´ ´ Cap´ ıtulo 9.3. C > B                 ©                     -         ©B <   A < B. en funci´ on de los ´ angulos de Euler (8. mientras que el intermedio (B ) es inestable. Por otra parte.108). normal al plano. el momento del eje paralelo al lado menor del rect´ angulo (B en la figura) ser´ a mayor que el otro a el intermedio y A el m´ ınimo. B > A (estable) (estable) (inestable) aximo (C ) y m´ ınimo (A) permiFigura 9.9. A < C C. An´ alogamente podr´ ıamos probar con una raqueta de tenis o de ping-pong.7) (9.107) y (8. En el caso particular en que dos momentos principales sean iguales (s´ olido de revoluci´ on). 9. la soluci´ on se simplifica considerablemente y se puede integrar directamente. Si se lanza la caja al (A).8) .1. Caso general. Veremos en primer lugar ´ estas para el caso m´ as general de movimiento por inercia.

9) (9. Movimiento por inercia. ϕ .29).14) Las ecuaciones (9. obteh sen θ h sen θ nemos: 2 2 ˙ = Ap + Bq .Aptdo. que se puede resolver de manera aut´ onoma. Descripci´ on de Poinsot.6) multiplicada por sen ϕ a la (9.10) (9. θ . Igualando componentes entre ambas expresiones de H O . p= H sen θ sen ϕ. Bq (9. . B H r= cos θ.1. r). eliminando sen2 θ en virtud de (9.10) sen ϕ = y cos ϕ = .10). ψ sen θ pA qB eliminando mediante (9. junto con las tres ecuaciones de Euler. H y del cociente t´ ermino a t´ ermino entre las ecuaciones (9. 9. ψ H sen2 θ y por u ´ltimo.7) multiplicada por ˙: cos ϕ. a partir de (9.12).17) forma un sistema de 6 ecuaciones con 6 inc´ ognitas: (ψ .11) De (9. p .14). con momentos de inercia (A. que los ejes son los principales de inercia. 9. 2 2 Ap2 + Bq 2 ˙ = Ap + Bq ψ H = 2 2 r A2 p2 + B 2 q 2 H 1− C H2 (9. 9. C ): H O = I O · Ω = Ap i + Bq j + Cr k. B.12) (9.11) se deduce Cr .1) y (8. Supondremos para ello. 9.13) Sumando la ecuaci´ on (9. se puede despejar ψ ˙ = p sen ϕ + q cos ϕ .13. sin p´ erdida de generalidad.12. tg ϕ = Ap .16) (9. q. 0 = Ap ˙ − (B − C )qr ˙ − (C − A)rp 0 = Bq ˙ − (A − B )pq 0 = Cr (9. C cos θ = (9.15) (9.9) y (9. A H q= sen θ cos ϕ.9) y (9.9 La expresi´ on del momento cin´ etico en este triedro es.100) H O = H K = H (sen θ sen ϕ i + sen θ cos ϕ j + cos θ k) Es posible obtener otra expresi´ on del momento cin´ etico en el triedro del cuerpo aplicando directamente (8.

Para el desarrollo que sigue no es necesario exigir estrictamente que el s´ olido sea de revoluci´ on.— Sea el caso particular de un s´ olido de revoluci´ on4 . on es tambi´ en De la igualdad (9. 6K  j @ I @ k @ Figura 9. es decir.9. con dos momentos principales iguales (A = B ). a partir de este u ´ltimo resultado y las ecuaciones (9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO S´ olido de revoluci´ on.12) con r constante. los momentos de inercia ser´ an C (seg´ un k) y A = B (seg´ direcciones perpendiculares a k). Todos los ejes normales a ´ este son tambi´ en principales y tienen igual momento de inercia. @ @ @ θ  @ @   I   ©     @c XX XXX O  H HH > HM X   ϕ XXXX HH X z   ψ H   HH j H   J - i u De la ecuaci´ on (9.5: Interpretaci´ on geom´ etrica de los ´ angulos de Euler para el movimiento de Poinsot de un s´ olido con simetr´ ıa de revoluci´ on. En la tercera ecuaci´ on de Euler (9.14) con A = B se obtiene: 2 2 ˙ = H Ap + Aq ψ A2 p2 + A2 q 2 ⇒ ˙=A ψ A (cte). se deduce que la nutaci´ constante: Cr cos θ = ⇒ θ = cte . Seg´ un se sabe (apartado 8.4. bastar´ ıa con la condici´ on de que el tensor de inercia sea cil´ ındrico. ϕ ˙= 4 A−C r A (cte). por lo que: Cr ˙=0 ⇒ r = cte .12).8) y (9. Por u ´ltimo.17) el segundo sumando se anula. .10 ´ ´ Cap´ ıtulo 9.5) es el ´ angulo que forma el eje del cuerpo (k) con el eje invariante (K ) (recu´ erdese que en el un la direcci´ on movimiento por inercia se ha tomado convencionalmente K seg´ fija de H O ). Tomaremos convencionalmente la direcci´ on k seg´ un el un eje de revoluci´ on. h La interpretaci´ on geom´ etrica de la nutaci´ on (figura 9.4) un eje de revoluci´ on es siempre principal de inercia.

con una velocidad de rotaci´ tiene velocidad ψ on propia alrededor del mismo (ϕ ˙ ) asimismo constante. con tg θ .106) son la expresi´ on en coordenadas de las ecuaciones de Euler para el triedro del cuerpo. Alternativamente.   ©     s B 7C A K O A C  A Cr  1  z AC   AC   y A r  c  C  3  ¢  Q  ¢   6  ¢x   ¢   Z ¢   r Q      c    O Y   X Si se quiere describir el movimiento en relaci´ on a un sistema no inercial Recordemos la diferencia existente entre el sistema de referencia en que un observador realiza las derivadas para las ecuaciones de la din´ amica. 5 . Las ecuaciones (8. 9.11 Por tanto. 9. siendo O un punto fijo del s´ olido. que en un momento dado pueden obtenerse en cualquier triedro o sistema de coordenadas. con la expresi´ on de las componentes de estas ecuaciones. El cono del cuerpo es de revoluci´ on. pueden aplicarse tambi´ en para el movimiento alrededor del centro de masas (G). El movimiento de precesi´ on de dicho eje ˙ constante. las derivadas que intervienen en las ecuaciones de la din´ amica deben realizarse siempre respecto a una referencia inercial5 Figura 9.2. Recordemos que independientemente del sistema en el que se expresan las coordenadas en un instante dado. en el movimiento por inercia el eje del cuerpo describe un cono circular alrededor de la direcci´ on invariante (nutaci´ on θ constante). con semi´ angulo β = θ ± α (dos casos posibles).6: Ejes inerciales (Oxyz ) y no inerciales (Qx y z ) para la descripci´ on del movimiento del s´ olido B. Din´ amica del s´ olido en sistemas no inerciales 9.2.105) son las ecuaciones de la din´ amica en un sistema de referencia inercial (OXY Z ). en el caso en que el s´ olido sea de revoluci´ on.Aptdo. El cono fijo es tambi´ en de semi´ angulo c´ onico dado por α = arc tg C A revoluci´ on. Din´ amica del s´ olido en sistemas no inerciales Las ecuaciones de Euler (8.

el momento debido a las fuerzas (ficticias) de inercia originadas por aarr y acor : M∗ Q = MQ − r ∧ (aarr + acor )ρ dV B (9. por lo que: dr dt d2 r dt2 = (Ω − ω ) ∧ r SQ (9.9. y r Q = OQ (figura 9. Sea Ω la velocidad de rotaci´ on gen´ erico medido y ω = Ω. sin rotaci´ on.Es raro el caso en que sea necesario un planteamiento tan general como el anterior.18) y acor a partir de (9.6). Q se identifica con una part´ ıcula dada del s´ olido. que no coincida necesariamente con el triedro del on del s´ olido. En este Es decir. en general este punto no tiene porqu´ e estar fijo en el espacio. ser´ SQ ≡ (Qx y z ).12 ´ ´ Cap´ ıtulo 9. 6 .18) y (9. M Q . la del triedro (Qx y z ). APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO a necesario olido6 . Sistema ligado a un punto del s´ olido.Se plantea en primer lugar el caso m´ as general. ni coincidir´ a con el centro de masas. La relaci´ on entre la aceleraci´ on absoluta y la relativa al sistema no inercial (SQ) es: ¨=r ¨Q + ω ˙ ∧ r + ω ∧ (ω ∧ r ) + 2ω ∧ r aarr dr dt acor + SQ d2 r dt2 arel (9. s´ olido que gira con el mismo (Qxyz ).19) ∧ r + (Ω − ω ) ∧ [(Ω − ω ) ∧ r ] SQ = SQ d (Ω − ω ) dt Para establecer la ecuaci´ on din´ amica del movimiento relativo a (SQ) es preciso a˜ nadir al momento de las fuerzas exteriores en Q. Sistema ligado a un punto del s´ olido con orientaci´ on arbitraria. al moverse junto con ´ el. en que se desea establecer las ecuaciones del movimiento relativas a un sistema de referencia de orientaci´ on arbitraria SQ ≡ (Qx y z ).20) El desarrollo de esta expresi´ on requerir´ ıa sustituir las expresiones de aarr a partir de (9. de movimiento conocido o impuesto. siendo Q un punto arbitrario dado del s´ considerar el efecto de las fuerzas de inercia correspondientes..19) y puede resultar algo engorroso. sin prescribir necesariamente una velocidad de rotaci´ on ω al triedro. En la pr´ actica es m´ as com´ un que lo que interese sea el estudio del movimiento del s´ olido relativo a un punto Q del mismo. r el vector posici´ on medido desde Q.18) SQ El movimiento del s´ olido relativo a (SQ) es una rotaci´ on instant´ anea de velocidad (Ω − ω ). Sea r el vector posici´ desde O. aunque s´ ı ser´ ıa “fijo” para un sistema de referencia ligado al s´ olido.

para el que es v´ = I . y por otra parte tomaremos el triedro “del cuerpo” (Qxyz ) con direcciones materiales fijas. 9. y (9. Si consideramos el movimiento de un s´ olido en el campo gravitatorio simplificado. Ser´ a entonces ω = 0.22) es id´ entica a la de un punto fijo en un sistema inercial (8. dt2 SQ Por lo que el t´ ermino adicional en (9. Sin embargo.21) Resulta finalmente la ecuaci´ on: ¨Q) = M Q − r G ∧ (M r dH SQ Q dt (9. sin otras fuerzas aplicadas ni ligaduras. es decir. y la ecuaci´ on (9. Din´ amica del s´ olido en sistemas no inerciales 9.105): d ˙ + Ω ∧ (I G · Ω) M G = HG = IG · Ω dt Este resultado lo conoc´ ıamos ya. utilizando la propiedad de constancia de I Q en relaci´ on con este sistema de referencia. si se empleasen velocidades “absolutas”.En el caso en que sea Q ≡ G. reH SQ · Ω Q Q sultar´ ıa H Q = I Q · Ω + M (r G − r Q ) ∧ v Q Por otra parte.22) SQ ˙ + Ω ∧ (I Q · Ω) = IQ · Ω N´ otese que en esta expresi´ on se ha empleado el momento cin´ etico H SQ Q con alida la expresi´ on velocidades relativas al sistema (SQ). que rote con el s´ olido. habi´ endolo visto al tratar del principio del momento cin´ etico.18) se convierte en: d2 r ¨=r ¨Q + r . tomaremos el triedro de referencia (Qx y z ) = (QXY Z ) con origen en Q y direcciones paralelas al inercial (cumpliendo un papel similar al del “triedro fijo” para el planteamiento de las ecuaciones de Euler). al igual que en el desarrollo de las ecuaciones de Euler.2.20) ser´ au ´nicamente el debido al arrastre de la traslaci´ on de Q: − B ¨ Q )ρ dV = − r G ∧(M r ¨Q) (r ∧ r =QG (9. (−M r Sistema del Centro de Masas (SCM). se ha derivado primero respecto al sistema de referencia (Qxyz ).Aptdo.21) se puede interpretar como el momento en Q de ¨ Q ) situado en G. por lo que las fuerzas de inercia no dan momento en G. ser´ a r G = QG = 0. ser´ a entonces posible descomponerlo en: .. El t´ ermino adicional (9.13 caso.

como si fuera una part´ ıcula aG = −g k . Movimiento relativo a G. 2.23) 9. el tensor de inercia es:   A 0 0 IO =  0 A 0  0 0 C 6K @ I @ k @ @ Figura 9.9. con momento nulo (movimiento por inercia).7).7: Movimiento de una peonza sim´ etrica sometida a su propio peso. que da lugar a una trayectoria parab´ olica. ya que el peso no produce momento respecto del centro de masas: d ˙ + Ω ∧ (I G · Ω) = 0 HG = IG · Ω dt (9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO 1. 9.1. El Gir´ oscopo Ecuaciones del movimiento de una peonza Consideremos el movimiento de una peonza con simetr´ ıa de revoluci´ on. Movimiento del centro de masas G.3. Tomando los ejes locales de forma que k est´ e seg´ un el eje de revoluci´ on. movi´ endose con un punto de su eje fijo. alrededor de un punto fijo O de su eje.3. sometida a su propio peso (figura 9.14 ´ ´ Cap´ ıtulo 9. @c @ θ  @ @ @c X HX X ? O   HHXXXX > H M ϕ XX   −M g K X H X z   HH ψ   HH j H     u   I   ©    j J - i La energ´ ıa cin´ etica es: 1 1 1 T = Ω · I O · Ω = A(p2 + q 2 ) + Cr2 2 2 2 .

La Lagrangiana resulta entonces: 1 ˙2 ˙ 2 sen2 θ) + 1 C (ϕ ˙ cos θ)2 − M gd cos θ +ψ ˙ +ψ L = A(θ 2 2 (9.101): 1 ˙2 ˙ cos θ)2 ˙ 2 sen2 θ) + 1 C (ϕ T = A(θ ˙ +ψ +ψ 2 2 A su vez.3. y podemos escribir las correspondientes integrales primeras como ecuaciones del movimiento: ˙ sen2 θ + C ψ ˙ cos2 θ + C ϕ ˙ cos θ pψ = Aψ ˙ cos θ) ˙ +ψ pϕ = C ( ϕ r (cte) (cte) La integral primera de pψ corresponde a la constancia del momento cin´ etico seg´ un el eje vertical K : H O · K = (Ap i + Aq j + Cr k) · (sen θ sen ϕ i + sen θ cos ϕ j + cos θ k) ˙ sen2 θ + Cr cos θ = Aψ ˙ sen2 θ + C ψ ˙ cos2 θ + C ϕ = Aψ ˙ cos θ = H. de forma equivalente. se conserva puesto que el momento de las fuerzas en esta direcci´ on fija es nulo: MZ = M O · K = [dk ∧ (−M g K )] · K = 0 La integral primera de pϕ expresa simplemente la constancia de r. componente de Ω seg´ un el eje k del cuerpo. Esta magnitud.Aptdo.15 Desarrollando la expresi´ on en funci´ on de los ´ angulos de Euler mediante (8. Para justificarla derivamos directamente. se puede considerar que establece la conservaci´ on del momento cin´ etico seg´ un este eje: H O · k = (Ap i + Aq j + Cr k) · k = Cr La conservaci´ on de esta magnitud no es tan obvia como en el caso anterior. 9. .24) Se observa que L no depende expl´ ıcitamente de ψ (∂L/∂ψ = 0) ni de ϕ (∂L/∂ϕ = 0). d dk d (H O · k) = H O · k + H O · dt dt dt = M O · k +H O · ( Ω ∧ k ) =0 = (A − B )pq. por lo tanto ambas coordenadas son c´ ıclicas. que denotamos por la constante escalar H . el potencial es V = M gd cos θ donde se ha llamado d = OG. El Gir´ oscopo 9. al ser k una direcci´ on m´ ovil.

APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO siendo este t´ ermino nulo gracias a que el s´ olido es de revoluci´ on (A = B ).26) para obtener ψ y ϕ respectivamente. La cuadratura planteada en (9.25) (9. pero se puede abordar mediante integrales el´ ıpticas.27) 1 ˙2 ˙ 2 sen2 θ) + 1 Cr2 + M gd cos θ E = A( θ +ψ 2 2 ˙ de (9. podemos sin embargo estudiar de manera cualitativa el movimiento. sustituir´ ıamos en las ecuaciones (9.31) Una vez calculado u(t) y en consecuencia θ(t).30): f (u) = 0. observemos que las ra´ ıces de la ecuaci´ on (9. obteniendo as´ ı una ecuaci´ on funci´ on de θ exclusivamente. Para ello. T + V = E .29) 1 u ˙2 (H − Cru)2 E = A + + M gdu 2 1 − u2 2A(1 − u2 ) (H − Cru)2 A2 y despejando u ˙ 2.31) no es inmediata de manera anal´ ıtica. u ˙ 2 = f (u) = (1 − u2 ) 2M gdu 2E − A A − (9.26) (9. Al no existir fuerzas disipativas.9. que expresaremos en relaci´ on a la nueva constante E : 1 ˙2 (H − Cr cos θ)2 1 def + E = E − Cr2 = Aθ + M g d cos θ 2 2 2A sen2 θ Realizando el cambio de variable: u = cos θ se obtiene ⇒ ˙ ˙ = −√ u θ 1 − u2 (9. las tres integrales primeras de la peonza sim´ etrica son: ˙ sen2 θ + Cr cos θ H = Aψ ˙ cos θ r=ϕ ˙ +ψ (cte) (cte) (cte) (9. Sin necesidad de obtener la soluci´ on expl´ ıcita. Podemos despejar ψ ˙ = H − Cr cos θ ψ A sen2 θ (9.28) para despu´ es eliminarla en (9. o bien por m´ etodos num´ ericos.25). otra integral primera es la constancia de la energ´ ıa.25) y (9.27). corresponden a los puntos en que .16 ´ ´ Cap´ ıtulo 9. Resumiendo.30) Ecuaci´ on cuya soluci´ on se obtendr´ ıa directamente mediante la cuadratura: ut t(u) = u0 (1 − u2 )(2E du /A − 2M gdu/A) − (H − Cru)2 /A2 (9.

en cuyo caso se producen unas c´ uspides en la trayectoria con velocidad de precesi´ on nula. correspondiente u = ±1 ⇒ f (u) = − 6 Figura 9. Esta ecuaci´ on siempre tiene dos ra´ ıces en el rango de validez f´ ısico de u.8: Valor de la ecuaci´ on c´ ubica f (u). A partir de este instante la peonza empieza a caer ˙ = 0. en cuyo caso la precesi´ on alterna de sentido. que podr´ describir distintos tipos de curvas sobre una esfera de radio unidad. desarroll´ andose unos lazos caracter´ ısticos. de la que buscamos las ra´ ıces f (u) = 0.17 ˙ = 0. Por tanto en el ıces u1 y u2 . 2.9). θ oscilar´ a entre los dos valores correspondientes θ1 = arc cos u1 y θ2 = arc cos u2 . H − Cr cos θ2 > 0 y H − Cr cos θ1 > 0. El Gir´ oscopo 9. correspondientes a los valores extremos de la nutaci´ on. Este caso se produce en la pr´ actica cuando las condiciones iniciales corresponden a la peonza con rotaci´ on propia y su eje en reposo. θ1 > θ > θ2 . +1] existen dos ra´ ı. f (u) −1 u1 u2  b b +1 - b u3 u - rango de validez f´ ısico a π > θ > 0. siendo inicialmente ψ . −1 < u < +1. restringidas a la banda entre dos paralelos extremos: θ1 > θ > θ2 (ver figura 9. a partir de una inclinaci´ on determinada (nutaci´ on θ2 ). H − Cr cos θ2 < 0 y H − Cr cos θ1 > 0. H − Cr cos θ2 = 0. observando que para los valores (H − Cru)2 <0 A2 El rango de validez de u es precisamente −1 < u < +1. 9. y a precesionar simult´ aneamente. Podemos acotar dos ra´ ıces de esta ecuaci´ on. por motivos f´ ısicos en este rango existir´ a al menos una zona en que f (u) > 0. 3. pudi´ endose distinguir tres casos en funci´ on de las condiciones iniciales del movimiento (en concreto seg´ un el valor de las constantes H y r): 1. Los distintos comportamientos vienen definidos por el signo de la velocidad de precesi´ on. obtenido por el numerador en la ecuaci´ on (9. Una forma de visualizar geom´ etricamente el movimiento es a trav´ es de la a trayectoria descrita por extremo del versor del eje de revoluci´ on k.28). As´ intervalo [−1. m´ aximo y m´ ınimo de la nutaci´ on.Aptdo. Al u ˙ = 0 y por tanto θ ser f (u) un polinomio c´ ubico.3. podr´ a tener hasta tres ra´ ıces reales. en cuyo caso la precesi´ on siempre tiene el mismo sentido. Al ser f (u) = u ˙ 2 esencialmente positivo. es decir los m´ aximos o m´ ınimos locales de θ.

En el caso a) la velocidad de precesi´ on lleva siempre el mismo signo.24): d dt ∂L ˙ ∂θ ¨ = Aθ .2. sobre una superficie esf´ erica. estas oscilaciones peque˜ nas en la nutaci´ on se amortiguan. dando lugar con bastante aproximaci´ on a un movimiento con nutaci´ on constante. en el caso l´ ımite c). al ser la energ´ ıa asociada a la rotaci´ on propia mucho mayor. cabe esperar que las oscilaciones de nutaci´ on (θ) debidas al potencial gravitatorio sean peque˜ nas. estas se producen al variar la altura de G entre [−d.25) y (9. La ecuaci´ on en θ se obtiene derivando la Lagrangiana (9. En el planteamiento de las ecuaciones de Lagrange vimos que las correspondientes a ψ y ϕ daban lugar a sendas integrales primeras (9. obtenidos mediante integraci´ on num´ erica en el ordenador de las ecuaciones del movimiento.18 ´ ´ Cap´ ıtulo 9. en el caso b) alterna de signo. con un punto de su eje fijo. puntos de nutaci´ on m´ ınima (puntos m´ as altos de la trayectoria) se anula ψ produciendo c´ uspides en la trayectoria. y girando a gran velocidad respecto de dicho eje. la trayectoria del extremo del eje de revoluci´ on de la peonza. En estas condiciones se produce el llamado “efecto girosc´ opico” que describimos a continuaci´ on. Admitimos por tanto que 1 2 Cr 2M gd (9. Veremos en primer lugar el efecto girosc´ opico aplicado a la peonza sim´ etrica estudiada en el apartado anterior. +d]. describiendo bucles caracter´ ısticos.3.9: Los tres tipos de soluciones para el movimiento de la peonza sim´ etrica. 9. Efecto girosc´ opico El gir´ oscopo es un cuerpo con simetr´ ıa de revoluci´ on. debido al inevitable amortiguamiento.26).32) 2 De esta manera. La condici´ on de rotaci´ on propia elevada la concretaremos admitiendo que la energ´ ıa cin´ etica de rotaci´ on alrededor de su eje sea mucho mayor que las posibles fluctuaciones de energ´ ıa potencial gravitatoria. Como m´ aximo.9. En la realidad. en los ˙. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO a) b) c) Figura 9. produci´ endose un movimiento de precesi´ on con nutaci´ on cuasi-constante. La figura representa.

la energ´ ıa requerida es mucho mayor.34) se puede aproximar como 1 − ≈ 1 − /2 (teniendo en cuenta ˙: 1) se obtienen dos soluciones posibles para ψ   Cr  ˙ ≈  ψ (precesi´ on r´ apida) A cos θ (9. por lo que es dif´ ıcil alcanzar las condiciones iniciales precisas. 9. El Gir´ oscopo ∂L ˙ sen θ) + M gd sen θ ˙ 2 sen θ cos θ + Cr(−ψ = Aψ ∂θ y resulta ¨ − Aψ ˙ sen θ − M gd sen θ = 0 ˙ 2 sen θ cos θ + Crψ Aθ 9.Aptdo. la que se obtiene en la mayor´ ıa de los casos pr´ acticos es la precesi´ on lenta. se ocasiona un movimiento de precesi´ on alrededor del eje vertical paralelo a la acci´ on gravitatoria. es otesis anteriormente realizada decir C 2 r2 > 4AM gd cos θ. en el caso del gir´ oscopo sujeto a una fuerza gravitatoria exc´ entrica respecto del punto fijo. Para generalizar este efecto. y resolviendo para ψ ˙ = Cr ± ψ C 2 r2 − 4AM gd cos θ 2A cos θ 4AM gd cos θ Cr = 1± 1− 2A cos θ C 2 r2 (9. orienta  z do) .34) Para que puedan existir soluciones reales el radicando debe ser positivo.32) queda garantizada esta condici´ on. definamos los vectores siguientes:  ˙K  (velocidad de precesi´ on) ωp = ψ     (Momento cin´ etico respecto    H = (H O · k)k = Crk del eje del cuerpo. √Por otra parte. Aunque en teor´ ıa ser´ ıa posible la otra soluci´ on.35)  M gd  ˙ ≈  ψ (precesi´ on lenta) Cr De las dos soluciones.33) Deseamos comprobar las condiciones bajo las que se puede dar un movimiento con nutaci´ on cuasi-constante.19 (9. Vemos pues que. Debido a la hip´ (9.3. con velocidad constante. considerando que la ra´ ız en (9. No entramos en consideraciones de la estabilidad de las soluciones. se obtiene: nutaci´ on son peque˜ nas y θ ˙ − Aψ ˙ 2 cos θ M gd = Crψ ˙. Suponiendo entonces que las oscilaciones de ¨ ≈ 0. que tambi´ en juegan en contra de la precesi´ on r´ apida por lo general.

36) dt El momento de las fuerzas en O vale M O = dk ∧ (−M g K ) = M gd(K ∧ k). el vector H z que define el eje del gir´ oscopo gira alrededor del eje ω p . sino en general para una fuerza exc´ entrica F cualquiera. movi´ endose en direcci´ on normal a la fuerza aplicada (es decir. si se sustituye el valor obtenido en (9. el movimiento del eje lleva la direcci´ MO = r ∧ F .10: En el movimiento girosc´ opico. En efecto. dH z ˙ (K ∧ k) = ω p ∧ H z = ψCr (9.9. considerando el eje K de precesi´ on en la direcci´ on de F .37) Podemos comprobar que. se obtiene la identidad de esta u ´ltima con (9. al menos tal y como se formulan para part´ ıculas: 1. Si consideramos a ´ esta aplicada en un punto P definido por r = OP .     b ¡  ¡ ¨ ¨ * ¨ ¨ ¨ MO         ¡ O b 1 ψ   ¡ ¡ ¡ Hz           El resultado anterior se verifica no s´ olo para el momento originado por el peso. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO El vector H z tiene m´ odulo constante.35) para la ˙ = M gd/Cr. paralelamente al momento M O = dk ∧ F ). La acci´ on de una fuerza F sobre el s´ olido produce un desplazamiento un la del eje del cuerpo en direcci´ on perpendicular a F .20 ´ ´ Cap´ ıtulo 9. se verifica igualmente M O = r ∧ F = ωp ∧ H z Conviene destacar dos caracter´ ısticas importantes del efecto girosc´ opico. en lugar de seg´ on de direcci´ on de F . siendo su ´ angulo con la direcci´ on fija K asimismo constante (e igual a θ). ψ on (9.36). dt ωp 6 Figura 9. . aparentemente contradictorias con las leyes cl´ asicas de la din´ amica. Su evoluci´ on es una rotaci´ on alrededor de k con velocidad ω p . (9. aplicando la f´ ormula de derivaci´ on de vectores m´ oviles.37): MO = dH z = ωp ∧ H z . Por tanto. en la ecuaci´ precesi´ on lenta.

Fern´ andez Palacios. los gir´ oscopos se emplean como sistemas de navegaci´ on inercial en aeronaves. Si la tierra fuera perfectamente esf´ erica y homog´ enea.M. La acci´ on de F y por consiguiente M O produce una velocidad de precesi´ on constante. Sin embargo la tierra no es una esfera homog´ enea sino que est´ a achatada. con un periodo aproximado de 26. Cabe citar entre ellas la br´ ujula girosc´ opica. que representa la resistencia a variar la velocidad de la misma. en lugar de una aceleraci´ on constante. parece que el eje de la tierra se mantiene constante en direcci´ on. En estas condiciones el eje tiende a colocarse orientado hacia el Norte geogr´ afico. cesa inmediatamente la velocidad de precesi´ on. se produce aqu´ ı un “momento girosc´ opico” que es la resistencia a variar la orientaci´ on del eje del gir´ oscopo. respecto a direcciones fijas en el firmamento. Mec´ anica te´ orica de los sistemas de s´ olidos r´ ıgidos. y sat´ elites espaciales. Esta consiste en un gir´ oscopo cuyo eje puede girar libremente alrededor del centro de masas. J. esto ser´ ıa as´ ı. Un girosc´ opo que no est´ e sometido a momentos —por ejemplo. McGraw-Hill 1970. en cuyo caso el momento respecto del centro de masas es nulo— mantiene fija la orientaci´ on de su eje con una gran exactitud. J. si est´ a sometido al campo gravitatorio en movimiento libre.000 a˜ nos. El Gir´ oscopo 9. Esta inclinaci´ on produce una incidencia distinta de los rayos solares en distintas fases de la ´ orbita terrestre. no siendo tampoco perfectamente uniforme. un fen´ omeno interesante basado en el efecto girosc´ opico es la precesi´ on de los equinoccios en el movimiento de la tierra. Griffith. 1987 7 . Similarmente al concepto de “fuerzas de inercia” en din´ amica de la part´ ıcula.A. Principles of Mechanics. Casellas. Por u ´ltimo. ya que la acci´ on gravitatoria del sol y de la luna dar´ ıan un momento neto nulo respecto del centro de masas. Ed. As´ ı el momento neto ejercido por la luna y el sol sobre la tierra producen una precesi´ on del eje de giro (N-S) de la tierra alrededor de la normal a la ecl´ ıptica. Esto quiere decir que. En principio. Tan s´ olo se produce una variaci´ on de la direcci´ on de su eje si se aplica un momento sobre ´ el. de Navarra. Este fen´ omeno es la base de numerosas aplicaciones pr´ acticas. con la u ´nica restricci´ on de obligarle a mantenerse horizontal. Ediciones Univ. como ocurrir´ ıa en un cuerpo sin efecto girosc´ opico.3. l´ ease Se puede encontrar una descripci´ on m´ as detallada de la br´ ujula girosc´ opica en: J. precesionando en este caso seg´ un la direcci´ on del momento. por lo cual los equinoccios ocurrir´ ıan siempre en la misma ´ epoca del a˜ no sid´ ereo. Asimismo.21 2. Synge y B.Aptdo. 1989. cohetes. debido a la fuerza centr´ ıfuga de la propia rotaci´ on terrestre. Si cesa la acci´ on de M O . con oscilaciones peque˜ nas alrededor 7 de esta orientaci´ on . con una rotaci´ on propia alrededor del eje N-S que se halla inclinado respecto a la ecl´ ıptica unos 23◦ . Es sabido que el movimiento de la tierra se produce en el plano de la ecl´ ıptica.A. 9. Bastero y J. Curso de Mec´ anica.L. con lo cual no existir´ ıa precesi´ on de su eje. siendo la responsable de los equinoccios (primavera y oto˜ no) y los solsticios (verano e invierno). el autor.

El estudio de estabilidad tiene como objetivo analizar bajo qu´ e condiciones un movimiento posible. en cuyo on pequecaso se denomina estable.38) . debido a los momentos originados por la atracci´ on exc´ entrica del sol y la luna. originando el fen´ omeno llamado “precesi´ on de los equinoccios”. cualquier perturbaci´ n ˜a respecto del movimiento producir´ a la p´ erdida del mismo.3.3. no corresponden a fechas fijas en el calendario de las estaciones. Asimismo. caracterizadas por la ecuaci´ on de Lagrange correspondiente que ya fue deducida anteriormente (9. en la prolongaci´ on del eje N-S).11: En el movimiento de la tierra alrededor del sol. Aθ (9.22 ´ ´ Cap´ ıtulo 9. 9. cuyas ecuaciones se desarrollaron en el apartado 9. el eje N-S de rotaci´ on de la tierra precesiona muy lentamente alrededor de la perpendicular al plano.9. en la posici´ on θ = 0 (peonza dormida). denomin´ andose inestable.33): ¨ − Aψ ˙ 2 sen θ cos θ + Crψ ˙ sen θ − M gd sen θ = 0.1. Estudiaremos las oscilaciones de nutaci´ on (θ). As´ ı los signos del Zod´ ıaco. cada 2000 a˜ nos aproximadamente se produce un corrimiento de un mes. En el caso contrario. que se desarrolla sobre el plano de la ecl´ ıptica. se mantiene pr´ oximo al movimiento original. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO Primavera  '$  23◦ N  '$  &%   '$ '$   Verano &% &%   '$   Invierno &%   S &%   Oto˜ no Figura 9. la posici´ on de los equinoccios var´ ıa a lo largo del tiempo. en cada ´ epoca distintas estrellas hacen el papel de estrella Polar (situada sobre el Norte. estrellas del zod´ ıaco o galaxias lejanas. cuando est´ a sometido a peque˜ nas perturbaciones. Estabilidad de la peonza dormida Estudiamos aqu´ ı la estabilidad del movimiento de la peonza sim´ etrica.3. asociados con la posici´ on de la tierra alineada en la ecl´ ıptica bajo diversas constelaciones en el firmamento celeste que dan su nombre a cada signo.

26): ˙ sen2 θ + Cr cos θ = cte. cuyo otro extremo (O) est´ caso definir la rotaci´ on propia. ψ A sen2 θ A sen2 θ si se tiene en cuenta que el valor de θ es peque˜ no. El P´ endulo Esf´ erico 9. pero sin considerar rotaci´ on propia.12).23 Esta ecuaci´ on se ve complementada por las dos integrales primeras de la peonza sim´ etrica. expresadas anteriormente en (9.4.4.38). La condici´ on de estabilidad es por tanto C 2 r2 > M gd. siempre que el coeficiente de θ sea positivo. 2 ˙ ≈ Cr θ /2 = Cr .Aptdo. El P´ endulo Esf´ erico Sea una masa puntual m sujeta al extremo de una varilla r´ ıgida y sin a fijo. 4A (9. (9.39) (9. Empleando este valor y despejando ˙ en (9.25) y (9. 9.41) 9. los ejes resultan principales de inercia y el tensor de inercia en O vale   ml2  ml2 IO =  0 . en cuyo caso resulta un movimiento arm´ onico acotado para θ. y despreciamos los Sustituimos ahora el valor de ψ t´ erminos de orden 2 ´ o superior en funci´ on de θ peque˜ no: ¨− A Aθ Cr 2A 2 θ + Cr ⇓ 2 2 Cr θ − M gdθ = 0 2A ¨+ Aθ C r − M gd θ = 0. desarrollando en esta expresi´ on denominador y numerador de forma que despreciemos t´ erminos de orden superior a 2. Las ecuaciones son similares a la peonza sim´ etrica. No tiene sentido en este masa de longitud l. por lo que el movimiento est´ a caracterizado u ´nicamente por dos ´ angulos: ψ (precesi´ on) y θ (nutaci´ on) (figura 9. ψ ˙ = H − Cr cos θ = Cr 1 − cos θ .39). ψ A θ2 2A ˙ en la ecuaci´ on (9. Eligiendo como triedro “del cuerpo” un triedro con la direcci´ on Oz seg´ un la varilla. 4A Observamos que esta ecuaci´ on corresponde a un oscilador arm´ onico simple. de la primera de las expresiones anteriores (9. H = Aψ Cr = cte.40) Al ser inicialmente θ = 0.39) se deduce que la constante es H = Cr.

en la que la ecuaci´ on correspondiente (9. al estar en el campo gravitatorio: E= ml2 ˙2 ˙ 2 sen2 θ) − mgl cos θ (θ + ψ 2 (9. APLICACIONES DE LA DINAMICA DEL SOLIDO Ab ¡ C O C C C endulo esf´ erico Figura 9. la energ´ ıa total se conserva. ˙ sen2 θ H = ml2 ψ (9. 1 − u2 . ⇒ ˙2 = θ u ˙2 .42) despejamos: H ml2 sen2 θ ˙ nunca cambia de signo. pudi´ endose mover en cualquier direcci´ on del espacio. y despejando θ ml2 ˙2 H2 θ + − mgl cos θ. al contrario De esta expresi´ on se desprende que ψ de lo que podr´ ıa ocurrir en la peonza.24 ´ ´ Cap´ ıtulo 9.9. C *C l θ C C C C b 1 C ψ Cv m La Lagrangiana es 1 L = ml2 (p2 + q 2 ) + mgl cos θ 2 1 ˙ 2 sen2 θ) + mgl cos θ ˙2 + ψ = ml2 (θ 2 Podemos expresar dos integrales primeras: en primer lugar ψ es una coordenada c´ ıclica.28) resultaba: ˙ = H − Cr cos θ ψ A sen2 θ ˙ en la ecuaci´ on (9. se obtiene: Eliminando ψ ˙= ψ E= ˙2 .43) De la ecuaci´ on (9.42) Por otra parte.43). 2 2ml2 sen2 θ 2g H2 ˙2 = 2E − θ + cos θ ml2 m2 l4 sen2 θ l Se puede ahora realizar el cambio u = cos θ.12: Un p´ consiste en una masa puntual m unida por una varilla r´ ıgida a un punto fijo O.

ha de existir un intervalo de validez f´ ısica en que 2 ınsecamente positivo. ¨ = ml2 ψ ml2 θ Para π/2 < θ < π se verifica sen θ > 0. b OA ¡ J θJ J J J mJx θmin θmax Por ello. al igual que ocurr´ ıa en la peonza sim´ etrica (ver apartado 9.13).4. Figura 9. rango de validez del cambio de variable anterior. En efecto. por debajo del ecuador de la esfera. es decir. es decir. Se puede demostrar que en el p´ endulo el m´ ınimo de θ necesariamente debe estar por debajo del punto de apoyo O. por tanto de la ecuaci´ on ¨ de Lagrange anterior se deduce que en este intervalo θ < 0. como quer´ (figura 9. f (u) < 0. 0 ≤ θmin ≤ π/2. f (u) > 0. ya que en el movimiento real u ˙ > 0 es intr´ Sin embargo en u = ±1. 9.13: La trayectoria del p´ endulo esf´ erico se sit´ ua entre dos valores extremos.9). m´ aximo y m´ ınimo. luego dentro del intervalo considerado. de la nutaci´ on. De ellas. dos y s´ olo dos est´ an comprendidas entre u = 1 y u = −1. . obtengamos la ecuaci´ on de Lagrange en θ: d dt resultando ∂L ˙ ∂θ ¨.25 Esta ecuaci´ on posee tres soluciones reales para f (u) = u ˙ 2 = 0. la nutaci´ on θ oscilar´ a comprendida entre dos valores extremos. correspondientes a puntos de m´ aximo o m´ ınimo de u.3.1 y figura 9.Aptdo. El m´ ınimo (punto m´ as bajo de la trayectoria) est´ a necesariamente por debajo del punto O. En efecto. debe haber dos puntos en que f (u) = 0. = ml2 θ ∂L ˙ 2 sen θ cos θ − mgl sen θ. θmin y θmax . lo que hace ¨ > 0). El m´ imposible que exista un m´ ınimo dentro de ´ el (asociado a θ ınimo ıamos demostrar de θ ha de estar necesariamente entre 0 y π/2. ml2 l m2 l4 9. El P´ endulo Esf´ erico obteni´ endose al eliminar θ una ecuaci´ on c´ ubica en u: u ˙ 2 = (1 − u2 ) H2 2g 2E − + u = f (u). cos θ < 0. = ml2 ψ ∂θ ˙ 2 sen θ cos θ − mgl sen θ.

los medios continuos (fluidos. conjuntos de part´ ıculas.1. 10. Estos fen´ omenos se suelen denominar impactos. s´ olidos r´ ıgidos. estructuras de piezas prism´ aticas o laminares) poseen un n´ umero infinito de grados de libertad 1 10. y mecanismos o ensamblajes de piezas r´ ıgidas. percusiones o choques. por ser su efecto muy peque˜ no respecto al de las fuerzas impulsivas. En la din´ amica de impulsiones para sistemas discretos1 se admite que el cambio de movimiento puede ser considerado como instant´ aneo. s´ olidos deformables. Introducci´ on La din´ amica de impulsiones estudia las situaciones en las que se producen cambios r´ apidos en la cantidad de movimiento o en el momento cin´ etico de sistemas materiales.Cap´ ıtulo 10 Din´ amica de Impulsiones 10.1 . de forma que se estudia tan s´ olo el salto entre la situaci´ on inmediatamente anterior y la inmediatamente posterior a la impulsi´ on. se puedan despreciar las otras fuerzas “ordinarias” de valor acotado.2. como las part´ ıculas. Se emplea un modelo simplificado. al estudiar los cambios de movimiento debidos a la impulsi´ on. que act´ uan durante intervalos de tiempo muy cortos. con velocidad v1 en el instante inmediatamente anterior a la impulsi´ on y v2 en el instante es decir.1. 10. pero que puede resultar v´ alido siempre que las condiciones se aproximen a las de una impulsi´ on te´ orica (intervalo de tiempo muy corto y fuerzas muy elevadas).2. aquellos que se representan mediante un n´ umero finito (discreto) de par´ ametros. en el que se desprecian los efectos de deformabilidad de los s´ olidos y de transmisi´ on de ondas de tensi´ on en los mismos. Por el contrario. Ello permite que. Teor´ ıa de impulsiones Impulsi´ on sobre una part´ ıcula Consideramos una part´ ıcula (punto material) de masa m. y exigen fuerzas muy elevadas.

asociado a una fuerza de tipo impulsivo de valor m´ aximo elevado. Fuerzas impulsivas. τ + ] muy breve.1: La variaci´ on de las velocidades en una impulsi´ on se produce en un intervalo de tiempo [τ − . pudiendo considerarse el fen´ omeno como pr´ acticamente instant´ aneo.1) En la teor´ ıa de impulsiones se adopta la hip´ otesis de que la duraci´ on del intervalo de la impulsi´ on (2 ) es muy breve. centrado en el instante τ. infinito (F → ∞). 10. Al mismo tiempo se admite que la integral (10. Para que esto ocurra. Suponemos asimismo que se produce una fuerza impulsiva que act´ ua durante un intervalo de tiempo peque˜ no [τ − . en el cual se produzca tambi´ en una variaci´ on de la velocidad en direcci´ on. τ + ]. Se trata por tanto de un sistema con un s´ olo grado de libertad. ¥E ¥E ¥ E ¥ E F (t) ¥ E ¥ E ¥ E ¥ E E ¥ τ 2 v1 t - Definimos la impulsi´ on como el incremento de la cantidad de movimiento de la part´ ıcula debido a esta fuerza: I = mv2 − mv1 = τ− def τ+ F dt Podemos generalizar esta definici´ on a un movimiento no rectil´ ıneo.2. el m´ odulo de la fuerza impulsiva F debe ser muy alto. DINAMICA DE IMPULSIONES inmediatamente despu´ es. y en el l´ ımite de impulsi´ on instant´ anea ( → 0).2 ´ Cap´ ıtulo 10. movi´ endose seg´ un una recta.1) conserva un valor finito para la impulsi´ on. mucho mayor que las fuerzas ordinarias. mediante la expresi´ on vectorial: I = mv 2 − mv 1 = τ− def τ+ F dt (10. Funci´ on Delta de Dirac Las fuerzas impulsivas que verifican las hip´ otesis de la teor´ ıa de impulsiones se pueden describir mediante un formalismo matem´ atico que emplea la .10.2. 6 6 v2 F v Figura 10.

. se obtiene directamente el resultado buscado.4) f (t) por la constante f (τ ). Tambi´ en deducimos de ellas que la integral vale 1 cuando se extiende a cualquier intervalo finito que comprenda el punto t = 0: + δ (t) dt = 1 − (10. −∞ δ (t) dt = 1 Estas condiciones implican que para t → 0.3 funci´ on delta de Dirac. empleando la propiedad (10. 10. que sale fuera de la integral.2)  +∞ 2. δ (t) → ∞. Esta funci´ on δ (t) se define de la siguiente manera:  para todo t = 0  1. de forma que se produce un salto I de la cantidad de movimiento en el instante τ .4) Esto se demuestra f´ acilmente. puesto que al ser nulo δ (t − τ ) salvo en el punto t = τ . podemos sustituir en (10. Teor´ ıa de impulsiones 10.3). ¥ E ?¥ E τ - t v2 - 2 v 6 I δ (t − τ ) v1 τ t - Como corolario.2: La funci´ on δ de Dirac permite representar la fuerza impulsiva como F (t) = I δ (t − τ ). podemos afirmar que para cualquier funci´ on acotada f (t) se cumple +∞ f (t)δ (t − τ ) dt = f (τ ). δ (t) = 0 (10.Aptdo.2. −∞ (10.3) δ (t) 6 δ (t) = l´ ım →0 δ (t) 6 ¥E ¥E ¥ E ¥ E ¥ E ¥ E ¥ E 1/ Figura 10.

2. Esta distinci´ on es claramente relativa. 10. se puede definir una axiom´ atica para las impulsiones como sigue.5). y las fuerzas ordinarias. Axiom´ atica En funci´ on de los conceptos anteriores. Para tener efectos apreciables en el movimiento. mientras que el efecto de las fuerzas impulsivas se mantiene finito. igual y de sentido contrario. DINAMICA DE IMPULSIONES Definimos la fuerza impulsiva que produce la impulsi´ on I en el instante τ como def F imp (t) = I δ (t − τ ) (10.4 ´ Cap´ ıtulo 10. que ser´ a m´ as preciso cuanto m´ as n´ ıtida sea la distinci´ on entre ambos tipos de fuerzas. Impulsiones exteriores e interiores.3. la fuerza contenga el instante τ ser´ tiene valor nulo para cualquier otro instante t = τ . El papel de las fuerzas ordinarias en una impulsi´ on se puede establecer calculando la integral del impulso: τ+ τ− [F imp (t) + F ord (t)] dt a: Por la definici´ on de F imp (10.5) En virtud de (10. F . la integral anterior valdr´ τ+ τ+ I δ (t − τ ) dt + τ− τ− F ord (t) dt = I + τ+ τ− F ord (t) dt Al estar F ord (t) acotada.4) la integral de esta fuerza sobre cualquier intervalo que a precisamente la impulsi´ on I . el impulso debido a ellas se hace despreciable si → 0. En el estudio de los fen´ omenos impulsivos distinguiremos entre dos clases de fuerzas. Las impulsiones se consideran interiores si ambas (activa y reactiva) se ejercen sobre puntos que pertenecen al sistema. las fuerzas impulsivas F imp . causantes de la variaci´ on “impulsiva” ord del movimiento.10. necesitan intervalos de tiempo mayores (un ejemplo es el peso o acci´ on gravitatoria). Por cada impulsi´ on I existe otra impulsi´ on reactiva (−I ). e imposible de cuantificar de manera exacta. Asimismo. Fuerzas ordinarias son aquellas cuyo efecto durante el breve intervalo de la impulsi´ on es despreciable frente a las impulsivas. si la impulsi´ on act´ ua . Este axioma proviene directamente de generalizar el principio de acci´ on y reacci´ on para las fuerzas. La teor´ ıa de impulsiones no es por tanto absolutamente exacta. Principio de acci´ on y reacci´ on. sino que constituye un modelo aproximado.

Teorema Fundamental Bas´ andose en la axiom´ atica arriba expuesta. Impulsiones sobre cada part´ ıcula (interiores y exteriores).2. El concepto de simultaneidad hay que matizarlo. La aplicaci´ on del teorema fundamental (10. el Teorema fundamental de la din´ amica de impulsiones permite expresar la equivalencia como: Σ2 ≡ Σ1 + Πext (10. 10.4. se llama exterior. la reacci´ on est´ a fuera del sistema.7)  ext (H O )2 = (H O )1 + r ∧ I . pues en la pr´ actica es imposible que dos impulsiones ocurran de forma exactamente simult´ anea. como vectores deslizantes. forman un sistema nulo. siendo la impulsi´ on neta nula. Se consideran simult´ aneas las impulsiones si act´ uan con una diferencia de tiempo del orden del intervalo real de actuaci´ on de las fuerzas impulsivas. podemos considerar los siguientes sistemas de vectores deslizantes: Σ1 Σ2 Π Cantidades de movimiento de cada part´ ıcula antes del choque.Aptdo. por el principio de acci´ on y reacci´ on. Cantidades de movimiento despu´ es del choque.2. mientras que si es interior tanto acci´ on (I ) como reacci´ on (−I ) se producen sobre el sistema.5 entre una part´ ıcula del sistema y otras externas a ´ el.6) se hace a trav´ es de las igualdades de resultante y momentos. como criterio para la equivalencia de sistemas de vectores deslizantes:  Φ2 = Φ1 + I ext  Σ2 ≡ Σ1 + Πext ⇐⇒ (10. Aditividad Vectorial El efecto de dos o m´ as impulsiones simult´ aneas es igual al de su suma vectorial. 10. Puesto que las impulsiones interiores. En este caso.6) Donde Πext es el sistema de vectores deslizantes que s´ olo incluye las impulsiones exteriores. La igualdad vectorial establecida en la definici´ on de la impulsi´ on sobre una part´ ıcula nos permite establecer la equivalencia siguiente entre sistemas de vectores deslizantes: mv 2 = mv 1 + I ⇒ Σ2 ≡ Σ1 + Π Donde el signo + de la f´ ormula recuadrada indica la composici´ on de sistemas de vectores deslizantes. Teor´ ıa de impulsiones 10.

4. ser´ ıa necesario dividirlo en subsistemas para establecer las ecuaciones adicionales necesarias. es necesario tener precauci´ on a la hora de evaluar el momento cin´ etico si el punto no tiene velocidad nula. puesto que en estas ecuaciones no interviene el tiempo.2. Aplicaci´ on del Principio de los Trabajos Virtuales Puesto que el sistema (Σ2 − Σ1 − Π) es un sistema nulo.7) son condiciones necesarias que ha de verificar el sistema de vectores deslizantes Σ2 . la ventaja m´ as importante de este principio consiste en que establece una condici´ on necesaria y suficiente para el equilibrio global de un sistema. Ahora bien. sino que se plantea u ´nicamente la equivalencia de sistemas de vectores deslizantes en un instante dado. las ecuaciones (10. de forma que se puedan eliminar de la expresi´ on de equilibrio las impulsiones debidas a los v´ ınculos lisos y permanentes. .8) Donde el sumatorio ıculas del sistema. En este caso. Si i se extiende a todas las part´ las velocidades virtuales v ∗ en (10. DINAMICA DE IMPULSIONES Donde Φ y H O son respectivamente la cantidad de movimiento y el momento cin´ etico totales del sistema. pero no constituyen en un caso general un conjunto suficiente de condiciones para determinar Σ2 . Suponemos un sistema general sometido a un conjunto de impulsiones {I i }. Buscaremos aqu´ ı por tanto la misma ventaja. tanto internas como externas. y siempre que el sistema tenga mayor n´ umero de grados de libertad.4. ser´ an precisas ecuaciones adicionales. 10.2). Las ecuaciones de equivalencia (10. Tal y como se observ´ o entonces.8) son completamente arbitrarias.1. para cualquier conjunto de velocidades virtuales {v ∗ i } se ha de cumplir ∗ =0 (mi ∆v i − I i ) · v i i ∀{v ∗ i} (10. no pudi´ endose aplicar entonces algunas de las f´ ormulas usuales (ver apartado 11. Al contrario que en las ecuaciones de la din´ amica. el punto O en el que se toman los momentos en (10. pudiendo aplicar por tanto el principio de los trabajos virtuales enunciado en el apartado 6. la impulsi´ on se puede plantear como un problema de equilibrio.7) en cada subsistema.7) no ser´ an suficientes si existen grados de libertad o movimientos relativos internos permitidos en el sistema.6 ´ Cap´ ıtulo 10. en esta i suma se deben incluir todas las impulsiones.5. aplicando la equivalencia (10. como ve´ ıamos en din´ amica de sistemas para el teorema del momento cin´ etico. Como criterio pr´ actico. Para comprender esto basta darse cuenta de que se trata de 6 ecuaciones escalares. sin necesidad de considerar las fuerzas de reacci´ on que no realizan trabajo virtual.7) puede ser un punto geom´ etrico cualquiera. No existe por tanto la restricci´ on de que el punto sea fijo.10.

2.6. no resulta (10. puesto que las velocidades virtuales del punto de acci´ on y del de reacci´ on no ser´ an necesariamente las mismas. las impulsiones debidas a choques internos con separaci´ on (v´ ınculos no permanentes). y por tanto pueden dar trabajo virtual neto no nulo.9) Tan s´ olo necesitamos tener en cuenta en este enunciado las impulsiones externas. e integrando para una impulsi´ on que ocurra en el instante t = τ : τ+ Φ2 − Φ1 = τ− τ+ ( i F imp + i i d F or i )dt τ+ = τ− ( i I ext i δ (t − τ ))dt + ( τ− i d F or i )dt . es posible eliminar el efecto de las impulsiones interiores: ∗ (mi ∆v i − I ext i ) · vi = 0 i ∗ } compatibles ∀{v i (10.8).9). En caso de existir estas impulsiones. dΦ = dt F ext i i def =F Descomponiendo las fuerzas exteriores en impulsivas y ordinarias. no invalidar´ ıan la aplicaci´ on de (10. sino que habr´ ıa que introducirlas como sumandos adicionales en la expresi´ on del trabajo virtual en dicha ecuaci´ on. en cambio.Aptdo. para un sistema cuya cantidad de movimiento es Φ. el trabajo virtual de las dos no lo es necesariamente. al desaparecer las internas porque no realizan trabajo virtual.7 activas y reactivas. en un caso general. El trabajo virtual de esta pareja de impulsiones es W ∗ = I · v ∗ + (−I ) · (−v ∗ ) = 2I · v ∗ = 0 Debido a esto. 10. Teor´ ıa de impulsiones 10. No desaparecer´ ıan. y la reacci´ on −I sobre B con velocidad virtual −v ∗ .2. aunque para cada percusi´ on interna exista otra reactiva. Supongamos para ello una percusi´ on I sobre una part´ ıcula A. de forma que todas las impulsiones interiores se deban a v´ ınculos permanentes. 10. con velocidad virtual v ∗ . Aplicaci´ on del Principio de la Cantidad de Movimiento El principio de la Cantidad de Movimiento (6.4) establece que. para velocidades virtuales {v i de gran utilidad pr´ actica. Si restringimos el sistema a uno con v´ ınculos lisos y bilaterales. de forma que su suma neta es nula. y consideramos tan s´ olo velocidades virtuales compatibles con los enlaces {v ∗ i }. el enunciado m´ as general del Principio de Trabajos Virtuales ∗ } completamente arbitrarias. Esto es debido a que.

3 que al tomar un punto Q cualquiera aparec´ ıa un t´ ermino adicional en la ecuaci´ on del momento cinetico (6. Observamos. τ + ] a cero. La primera integral es precisamente la impulsi´ on.23): dH Q = M Q − M vQ ∧ vG dt Sin embargo.72 ). al estarlo las velocidades de los dos puntos G y Q. siendo r i la posici´ on media de cada part´ ıcula durante la impulsi´ on. mientras que la segunda es despreciable para → 0: (H O )2 − (H O )1 = i r i ∧ I ext i (10.7. para → 0. resulta la ecuaci´ despreciando. Esta ecuaci´ on. el t´ ermino adicional M v Q ∧ v G est´ a acotado.10.12): r i ∧ F ext i i def =MO imp ) (F i Integramos esta expresi´ on descomponiendo F ext en Fuerzas impulsivas i ord y Fuerzas ordinarias (F i ).12) para el caso general de la din´ amica. que se obtiene id´ entico resultado que el expresado en (10. se puede aplicar tambi´ en tomando momentos respecto de un punto que no sea fijo. 10. ambas exteriores: τ+ (H O )2 − (H O )1 = τ− i + r i ∧ F imp i i τ+ d dt r i ∧ F or i τ+ τ− = i ri ∧ τ− I ext i δ (t − τ )dt + d F or i dt .71 ). DINAMICA DE IMPULSIONES d on de balance F or i . al contrario que (6. .10) Observamos que el resultado es el mismo que el obtenido antes en (10. el efecto de Φ2 − Φ1 = i I ext i i (10. y se puede englobar por tanto dentro de las fuerzas ordinarias. En efecto. Aplicaci´ on del Principio del Momento Cin´ etico dH O = dt La expresi´ on de este principio es (6.8 ´ Cap´ ıtulo 10. al igual que antes. al tender el intervalo [τ − . cuyos efectos de cambio de movimiento durante la percusi´ on se desprecian por ser el intervalo de actuaci´ on infinitesimal.11) Donde r i ha sido sustituido por r i (Posici´ on de cada part´ ıcula en el instante τ ).2. se vi´ o en el apartado 6.

2. el balance energ´ etico es tal que la energ´ ıa mec´ anica disminuye. Por estos motivos. Las configuraciones anterior y posterior al choque son las mismas. dislocaciones pl´ asticas. Son importantes sin embargo para comprender el balance energ´ etico de las percusiones. como calor. 10. La disminuci´ on proviene f´ ısicamente de la transformaci´ on a otras formas de energ´ ıa m´ as “degradadas”. Por lo general.3. ruido. siguiendo el segundo principio de la termodin´ amica (entrop´ ıa creciente). Dentro de un sistema dado. El aumento se produce a costa de que el sistema “robe” energ´ ıa cin´ etica del exterior: en conjunto debe quedar claro que nunca puede aumentar la energ´ ıa. a lo largo de un camino cambiante. la energ´ ıa no se conserva. Para ello bastaba emplear la ecuaci´ on de balance energ´ etico que se denominaba “integral primera”. s´ ı que se conserva.1. De forma global. Esto se deb´ ıa a que permit´ ıa pasar de un estado a otro. la energ´ ıa disminuye siempre o a lo sumo se conserva.Aptdo. esta utilidad se pierde. al formularse en funci´ on u ´nicamente de derivadas primeras (velocidades). por dos razones: 1. para el balance de energ´ ıa se pueden distinguir dos situaciones diferentes: Si s´ olo hay impulsiones interiores. obviando la (a menudo dif´ ıcil) integraci´ on de las ecuaciones diferenciales de segundo orden de la din´ amica. Asimismo. sino expresar un mero balance de magnitudes cin´ eticas entre las situaciones anterior y posterior al choque. en numerosas aplicaciones pr´ acticas se puede conocer o estimar el llamado . en la que el teorema de conservaci´ on de la energ´ ıa ten´ ıa considerable utilidad pr´ actica. El cambio energ´ etico proviene exclusivamente de la variaci´ on de la energ´ ıa cin´ etica. en la din´ amica impulsiva.9 10. por lo que no es preciso realizar una integraci´ on de las ecuaciones din´ amicas para una trayectoria desconocida.. Consideraciones Energ´ eticas Energ´ ıa Cin´ etica Por lo general en una impulsi´ on no se conserva la energ´ ıa. En las impulsiones no ocurre lo mismo que en la din´ amica. etc.3. al no variar la configuraci´ on del sistema sensiblemente durante un intervalo infinitesimal. para una misma configuraci´ on. En cambio. Consideraciones Energ´ eticas 10. Si hay impulsiones exteriores.3. hacemos notar que las consideraciones que se realizan a continuaci´ on tienen un inter´ es m´ as bien conceptual. 10. puesto que la energ´ ıa potencial. la energ´ ıa puede aumentar o disminuir. o a lo sumo se mantiene constante.

12) debidos a ellas se anulan dos a dos. los t´ erminos del sumatorio (10. Para una part´ ıcula de masa m. T2 − T1 = 1 2 I i · [(v i )2 + (v i )1 ] i (10. DINAMICA DE IMPULSIONES “coeficiente de restituci´ on”. v Q (despu´ internas en cada cuerpo cumplen que son todas debidas a v´ ınculos permanentes. denotando la velocidad por v y la energ´ ıa cin´ etica por T . part´ ıculas que estaban unidas antes de la impulsi´ on y permanecen unidas). la variaci´ on de energ´ ıa cin´ etica es 1 2 1 2 mv − mv T2 − T1 = 2 2 2 1 = = 1 m(v 2 − v 1 ) · (v 2 + v 1 ) 2 1 I · (v 2 + v 1 ) 2 Sumando para todas las part´ ıculas del sistema. Sean las velocidades de dichos puntos v 1 P y v Q (antes del choque) 2 y v2 es del choque). con los sub´ ındices 1 y 2 para indicar las situaciones anterior y posterior al choque respectivamente.3. cambiado de signo. lo que es v´ alido por ejemplo en un s´ olido r´ ıgido. que como veremos est´ a´ ıntimamente ligado al balance energ´ etico.10 ´ Cap´ ıtulo 10. Coeficiente de Restituci´ on Estudiamos dos cuerpos que chocan a trav´ es de sus puntos P y Q respec1 tivamente.12) Si todas las impulsiones interiores provienen de v´ ınculos permanentes (es decir. Definimos: Coeficiente de restituci´ on es el cociente.2. Admitiremos la hip´ otesis de que las ligaduras P . ya que ocurren en parejas del tipo (v 2 + v 1 ) · I + (v 2 + v 1 ) · (−I ) = 0 Resulta por tanto bajo esta hip´ otesis 1 T2 − T1 = I ext · [(v i )2 + (v i )1 ] 2 i i (10. de direcci´ on definida por el versor d (I = I d). y la correspondiente impulsi´ on reactiva (−I ) sobre Q.13) 10. en la direcci´ on de la impulsi´ on: 2 (v 2 w2 · d P − vQ) · d =− e=− 1 1 (v P − v Q ) · d w1 · d def (10.14) .10. En el choque se produce una impulsi´ on I sobre P . de las velocidades relativas de los puntos de impacto despu´ es y antes del choque. Relacionaremos a continuaci´ on la p´ erdida de energ´ ıa con el valor de las impulsiones.

11 1 QQ  vP Q s +  1 vQ II I I Q 2 v2 Q v Q II P  +  Q Q s Figura 10. que w2 · d = −e(w1 · d). Sumando ambas contribuciones. Para el cuerpo I: 1 ∆TI = (v 1 + v2 P) · I 2 P y para el cuerpo II: 1 ∆TII = (v 1 + v2 Q ) · (−I ) 2 Q En estas expresiones se ha aplicado (10. Seg´ un el valor de e diferenciamos varios tipos de choque: e = 1. incluyendo la de rotaci´ on.Aptdo. .3. ∆T = 1 1 2 2 [(v P − v 1 Q ) + (v P − v Q )] · I 2 1 = [w1 · d + w2 · d]I 2 y considerando.3: Choque entre dos cuerpos I y II a trav´ es de sus puntos P y Q respectivamente. resulta 1 ∆T = w1 · I (1 − e) 2 (10.15) 1 Para clarificar la aplicaci´ on de esta f´ ormula recordemos que w1 = v P − v1 Q (velocidad relativa de P respecto de Q antes del choque) e I es la impulsi´ on que se produce sobre el punto P . la evaluaci´ on de ∆TI y ∆tII corresponde a la energ´ ıa cin´ etica total de cada s´ olido. que permite considerar tan s´ olo las impulsiones exteriores: I sobre el cuerpo I y −I sobre el II.13). choque el´ astico (∆T = 0). Para ello expresemos el balance energ´ etico global. situaciones inmediatamente anterior y posterior al choque.14) del coeficiente de restituci´ on. 10. El coeficiente de restituci´ on lo podemos relacionar con la p´ erdida de energ´ ıa cin´ etica del sistema conjunto. Sin embargo. por la definici´ on (10. Consideraciones Energ´ eticas 10. Donde w2 . respectivamente. w1 son las velocidades relativas despu´ es y antes del choque.

10.12

´ Cap´ ıtulo 10. DINAMICA DE IMPULSIONES e = 0, choque pl´ astico (∆T = 1 w · I , m´ axima p´ erdida de energ´ ıa 2 1 cin´ etica). Conviene precisar que, a pesar de que la p´ erdida de energ´ ıa sea la m´ axima, en general no se pierde toda la energ´ ıa cin´ etica inicial (∆T = T1 ). 0 < e < 1, caso intermedio.

La expresi´ on del coeficiente de restituci´ on tiene por tanto un significado en t´ erminos de balance energ´ etico. Para resolver una impulsi´ on es preciso por lo general plantear, adem´ as de las ecuaciones (10.10) y (10.11) que expresan balance de cantidad de movimiento y de momento cin´ etico, alguna ecuaci´ on que exprese el balance energ´ etico, como la del coeficiente de restituci´ on (10.14). Esta u ´ltima condici´ on se podr´ ıa establecer igualmente expresando directamente la p´ erdida de energ´ ıa cin´ etica ∆T = T2 − T1 . (10.16)

Sin embargo es preferible emplear para esto las ecuaciones (10.14) ´ o (10.15) del coeficiente de restituci´ on, ya que ´ estas proporcionan expresiones lineales en las velocidades, en lugar de expresiones cuadr´ aticas como surge de (10.16).

10.3.3.

Teorema de Carnot

Este teorema expresa la p´ erdida de energ´ ıa para un caso particular: aquel en que el sistema sea hol´ onomo con v´ ınculos lisos, y las impulsiones se deban exclusivamente a la aparici´ on de nuevos v´ ınculos interiores permanentes. Partimos para ello del principio de trabajos virtuales, que se puede aplicar con su enunciado restringido (10.9) debido a las hip´ otesis realizadas:
∗ (mi ∆v i − I ext i ) · v i = 0, i

∀{v ∗ i } compatibles

desaparece: Al no haber impulsiones exteriores, I ext i mi ∆v i · v ∗ i = 0
i

Esta relaci´ on se cumple para velocidades virtuales v ∗ i cualesquiera, siempre que sean compatibles con los v´ ınculos. En particular, se cumplir´ a para las ∗ velocidades reales despu´ es del choque, v i = v i1 + ∆v i = v i2 , es decir mi (v i2 − v i1 ) · v i2 = 0
i

(10.17)

Considerando la igualdad 2
i

mi (v i1 · v i2 ) = −
i

mi (v i1 − v i2 )2 +
i

2 mi vi 1+ i

2 mi vi 2,

Aptdo. 10.4. Choque Entre S´ olidos R´ ıgidos desarrollando (10.17) resulta
2 mi vi 2+ i

10.13

1 2

mi (v i1 − v i2 )2 −
i

1 2

2 mi vi 1− i

1 2

2 mi vi 2 = 0 i

Y por tanto − es decir T2 − T1 = − 1 2 mi (v i1 − v i2 )2 =
i

1 2 1 2

2 mi vi 2− i

1 2

2 mi vi 1 = T2 − T1 i

mi (v i1 − v i2 )2
i

(10.18)

Esta expresi´ on ofrece una interpretaci´ on intuitiva muy clara, ya que permite calcular la p´ erdida de energ´ ıa cin´ etica como la energ´ ıa cin´ etica de un sistema (ficticio) en que cada part´ ıcula posea precisamente la velocidad que ha perdido, (v i1 − v i2 ). Repetimos la observaci´ on realizada arriba sobre las hip´ otesis restrictivas que es necesario verificar para que se pueda aplicar este teorema. Conviene analizar detalladamente las condiciones de cada problema, verificando que se cumplen las hip´ otesis enunciadas, antes de aplicarlo. En la pr´ actica, por este motivo el teorema de Carnot tiene una utilidad bastante limitada.

10.4.
10.4.1.

Choque Entre S´ olidos R´ ıgidos
La Deformabilidad de los s´ olidos

Para explicar los choques y fen´ omenos impulsivos la teor´ ıa de impulsiones entre sistemas discretos (entre los que se hallan los s´ olidos r´ ıgidos), requiere introducir fuerzas impulsivas de contacto de valor infinito. Asimismo, el balance energ´ etico se expresa mediante un concepto nuevo, el de coeficiente de restituci´ on. En la realidad f´ ısica, las fuerzas de contacto se generan por la deformabilidad de los cuerpos, comenzando en cero y aumentando a medida que las zonas de contacto se comprimen. Aunque pueden alcanzar valores elevados en relaci´ on con las fuerzas de naturaleza no impulsiva, obviamente no alcanzan nunca valores “infinitos”. En cualquier caso, tienen limitaciones de tipo f´ ısico debido a los l´ ımites de rotura de los materiales en contacto o a posibles transformaciones termodin´ amicas de los mismos (bajo presiones muy elevadas muchos materiales se lic´ uan o incluso se subliman). La p´ erdida de energ´ ıa se explica por uno de los motivos siguientes: Energ´ ıa residual de vibraci´ on el´ astica que permanece en los cuerpos despu´ es de separarse. Se trata en realidad de energ´ ıa cin´ etica y energ´ ıa

10.14

´ Cap´ ıtulo 10. DINAMICA DE IMPULSIONES potencial el´ astica, pero para calcularla ser´ ıa preciso estudiar la din´ amica de la impulsi´ on como cuerpos que fuesen deformables, aspecto que se halla fuera del ´ ambito de este curso. P´ erdidas por energ´ ıa pl´ astica disipada, cambios de tipo termodin´ amico, ruido, calor, etc.

La deformaci´ on local en el ´ area de contacto produce unas fuerzas internas en el s´ olido denominadas tensiones. La velocidad con que se transmite la onda de tensi´ on generada en el choque (asociada a una discontinuidad de velocidades) es finita. Por ejemplo, en una barra, la velocidad con la que se odulo el´ astico de Young y ρ la densidad propaga es c = E/ρ siendo E el m´ m´ asica. El cambio de velocidades del s´ olido no se produce por tanto de forma instant´ anea, sino de manera gradual, asociado a la propagaci´ on de una onda que provoca un salto de velocidades y de tensiones en el material. Esta onda se refleja (“rebota”) en los extremos o bordes de los cuerpos, produciendo en general estados de vibraci´ on el´ astica m´ as o menos complejos. En ocasiones es imprescindible estudiar de manera detallada la transmisi´ on de ondas de tensi´ on para explicar los fen´ omenos impulsivos. Como ejemplo, consideramos el caso en que impactan axialmente dos barras homog´ eneas, una de las cuales se mueve con velocidad v y la segunda est´ a en reposo. Si ambas barras son de igual longitud l, al cabo de un tiempo peque˜ no2 la primera barra se queda en reposo, mientras que la segunda sale despedida con velocidad v . En este caso la energ´ ıa cin´ etica que ten´ ıa la primera barra se ha transmitido ´ ıntegramente a la segunda barra. En cambio, si las barras son de distinta longitud (por ejemplo l y 2l), permanece una porci´ on de la energ´ ıa en la primera barra, en forma de vibraciones el´ asticas. Esto ocurre as´ ı a pesar de que localmente el choque se produzca con coeficiente de restituci´ on e = 1. En este u ´ltimo caso, se observar´ ıa, desde el punto de vista del s´ olido r´ ıgido (punto de vista que podr´ ıamos denominar “macrosc´ opico”), una p´ erdida de energ´ ıa, que en realidad (desde el punto de vista “microsc´ opico”) permanece en el sistema como energ´ ıa interna de vibraci´ on.

10.4.2.

Caso general de choque entre dos s´ olidos

An´ alogamente al planteamiento en la din´ amica de las ecuaciones de la cantidad de movimiento y del momento cin´ etico, se debe considerar en una impulsi´ on el balance de dichas magnitudes. Siendo v G la velocidad del centro
este tiempo se puede calcular como el que tardan las ondas el´ asticas en avanzar hasta el extremo libre y volver al punto de impacto, es decir T = 2l/ E/ρ
2

Aptdo. 10.4. Choque Entre S´ olidos R´ ıgidos de masa, el balance de la cantidad de movimiento se expresa como:
M

10.15

Ii =
i i

mi ∆v i = (
i

mi ) ∆v G

Por tanto I ext = M ∆v G i
i

(10.19)

El balance del momento cin´ etico arroja:
ext ri ∧ I i = ∆H G = I G · ∆Ω + ∆θ ∧ (I G · Ω) i

≈0

El t´ ermino complementario del incremento se puede despreciar debido a que la rotaci´ on ∆θ producida durante la impulsi´ on es un infinit´ esimo. Por lo tanto se escribe r i ∧ I ext (10.20) = I G · ∆Ω i
i

La expresi´ on de balance del momento cin´ etico se puede aplicar igualmente si se toman momentos respecto de un punto cualquiera, que no sea ni un punto fijo (O) ni el centro de masas (G). Tal como se vi´ o en el apartado 10.2.7, es posible aplicar la ecuaci´ on (10.11) para establecer el balance en un punto Q cualquiera ext ri ∧ I i = ∆H Q .
i

Ahora bien, conviene precisar que en este caso ∆H Q no se expresa de la misma manera que como en la ecuaci´ on (10.20), en funci´ on del tensor de inercia, es decir ∆H Q = I Q · ∆Ω. La expresi´ on de H Q en un caso general es H Q = I Q · Ω + QG ∧ M v Q por lo que, en una impulsi´ on, el incremento ser´ ıa ∆H Q ≈ I Q · ∆Ω + QG ∧ M ∆v Q Tambi´ en podriamos haber empleado otras expresiones alternativas de H Q (v´ ease la ecuaci´ on (6.14)), si resultan m´ as convenientes, como H Q = I O · Ω + M v G ∧ OQ = I G · Ω + M v G ∧ GQ La expresi´ on (10.21) se reduce a la (10.20) si Q ≡ G (el punto tomado coincide con el centro de masas) o si v Q = 0 (el punto tomado tiene velocidad nula). (10.21)

10.16

´ Cap´ ıtulo 10. DINAMICA DE IMPULSIONES

10.4.3.

Choque directo

Se denomina choque directo aquel en que el vector deslizante que define un a los s´ olidos en contacto, en la impulsi´ on, I , se halla sobre la normal com´ el que se encuentran asimismo los centros de masa respectivos. Para que se cumpla la condici´ on enunciada de normalidad, las superficies han de ser lisas, o bien en caso de no serlo, no deben tener velocidad tangencial relativa los puntos de contacto. En el choque directo, al no producirse momentos de las impulsiones respecto al centro de masas, basta con estudiar el movimiento de los centros de masas, como si se tratase de impulsiones de part´ ıculas.

b

GA
n v1 A

-
n v1 B

b

GB

b

GA 

n v2 B

b

GB

-

n v2 A

olidos; situaci´ on inmediatamente anFigura 10.4: Choque directo entre dos s´ terior e inmediatamente posterior al choque. S´ olo se modifica la velocidad normal de A y B , que coinciden con las velocidades de los centros de masa respectivos, conserv´ andose la velocidad tangencial.
n n Sean v1 A , v1B , las velocidades antes del choque de los centros de masa de los dos s´ olidos A y B en direcci´ on de la impulsi´ on (es decir, en direcci´ on n n normal), y v2A , v2B las velocidades posteriores al choque. Al estar alineados los centros de masa con la normal, sus velocidades son las mismas que las de los puntos de contacto, por lo que la ecuaci´ on del coeficiente de restituci´ on es n n n n v2 (10.22) A − v2B = −e(v1A − v1B )

Consideramos s´ olo las velocidades normales, que son las que cambian. Las t t velocidades tangenciales a la impulsi´ on, vA y vB , se mantienen constantes. Por conservaci´ on de la cantidad de movimiento:
n n n n mA v1 A + mB v1B = mA v2A + mB v2B n n De (10.22) y (10.23) despejamos las inc´ ognitas v2 A y v2B : n v2 A = n n mB (1 + e)v1 B + (mA − emB )v1A mA + mB n n mA (1 + e)v1 A + (mB − emA )v1B mA + mB

(10.23)

n v2 B =

Aptdo. 10.5. Din´ amica Anal´ ıtica de Impulsiones

10.17

Estas expresiones generales se pueden particularizar a los casos de choque perfectamente el´ astico (e = 1)
n v2 A = n v2 B n n 2mB v1 B + (mA − mB )v1A mA + mB n n 2mA v1A + (mB − mA )v1 B = mA + mB

o choque pl´ astico (e = 0)
n v2 A = n v2 B n n mB v1 B + mA v1A mA + mB n = v2 A

El choque de esferas o discos lisos es un ejemplo t´ ıpico de choque directo, ya que los centros de masa est´ an siempre en la normal a la superficie, direcci´ on asimismo de la impulsi´ on, al ser lisas.

10.4.4.

Impulsiones tangenciales

Si en la percusi´ on hay componente tangencial de la velocidad relativa en el punto de impacto, y las superficies no son lisas, se producir´ a adem´ as de la impulsi´ on normal IN , una impulsi´ on tangencial IT . El valor m´ aximo de esta u ´ltima se obtiene mediante un coeficiente adimensional k : IT ≤ k · IN Esta expresi´ on establece un l´ ımite m´ aximo para la impulsi´ on IT que se “moviliza”, en funci´ on de IN , de forma similar al rozamiento de Coulomb. Este valor m´ aximo se alcanza si hay deslizamiento despu´ es de la impulsi´ on. El valor de k es por lo general semejante al coeficiente de rozamiento de Coulomb, µ.

10.5.

Din´ amica Anal´ ıtica de Impulsiones

Es posible aplicar los m´ etodos de la mec´ anica anal´ ıtica, descritos en el cap´ ıtulo 7, al caso de las impulsiones. Supongamos para ello un sistema hol´ onomo, con v´ ınculos lisos, y coordenadas libres {qj }, (j = 1, 2, · · · , n). Recordamos la expresi´ on de las ecuaciones de Lagrange (7.12): d dt ∂T ∂q ˙j − ∂T = Qj , ∂qj ( j = 1, 2 , · · · , n )

El primer sumando del lado izquierdo de esta ecuaci´ on representa las fuerzas de inercia, derivadas temporales de los momentos generalizados, mientras que

10.18

´ Cap´ ıtulo 10. DINAMICA DE IMPULSIONES

el segundo corresponde a fuerzas ficticias debidas a la elecci´ on de coordenadas generalizadas {qj }. En el caso en que ´ estas sean coordenadas cartesianas, este segundo t´ ermino es nulo. Para establecer el balance de momentos generalizados se integra sobre el intervalo [τ − , τ + ]. La integral del sustraendo (∂T /∂qj ) resulta ser un infinit´ esimo del orden de , al tener dicho t´ ermino un valor acotado. Resulta pues: τ+ τ+ ∂T ∂ ri Fi · = dt, ˙j τ − ∂q ∂qj τ− Qj donde se sobreentiende el sumatorio sobre ´ ındices repetidos en el integrando. Despreciando las fuerzas ordinarias (no impulsivas), la integral de las fuerzas vale
τ+

I i δ (t − τ ) ·
τ−

∂ ri dt = I i · ∂qj

∂ ri ∂qj

def

= Pj

donde la barra superpuesta indica el valor medio a lo largo de la impulsi´ on. Definimos esta expresi´ on como “impulsi´ on generalizada” Pj . As´ ı, la ecuaci´ on de balance resulta ∂T = Pj ∆ (10.24) ∂q ˙j ∆pj La aplicaci´ on de esta ecuaci´ on exige que se cumplan las condiciones expuestas al principio de este apartado, es decir que los v´ ınculos sean hol´ onomos lisos, y por tanto permanentes, condiciones que a menudo no se dan. Conviene por tanto tener cuidado con su empleo ya que, debido a estas restricciones, la aplicaci´ on directa de la ecuaci´ on (10.24) a las impulsiones, sin comprobar adecuadamente que se verifican las hip´ otesis expuestas, puede dar lugar a errores.

Cap´ ıtulo 11 Oscilaciones Lineales con varios Grados de Libertad
11.1.
11.1.1.

Ecuaciones del Movimiento
Linealizaci´ on de las Ecuaciones

Los sistemas que se encuentran en posici´ on de equilibrio estable, al ser perturbados ligeramente, desarrollan un movimiento vibratorio (de vaiv´ en) con peque˜ nas oscilaciones alrededor de la posici´ on de equilibrio. Si estas oscilaciones son suficientemente peque˜ nas, a menudo el sistema se puede considerar lineal: las fuerzas desarrolladas dependen linealmente de las coordenadas y de las velocidades, y los par´ ametros del sistema se pueden considerar constantes, e iguales a los correspondientes a la posici´ on de equilibrio. En este caso, el movimiento oscilatorio tiene naturaleza arm´ onica. En el cap´ ıtulo 3 se estudiaron las vibraciones en sistemas lineales de un s´ olo grado de libertad. En este cap´ ıtulo trataremos del caso m´ as general de sistemas con varios grados de libertad acoplados, es decir, que no se puedan considerar como una mera colecci´ on de ecuaciones independientes, cada una sobre una sola variable. La din´ amica anal´ ıtica proporciona un marco te´ orico adecuado para plantear las ecuaciones en este tipo de sistemas. Adoptamos para ello las siguientes

´ tesis.— Hipo 1. El sistema es hol´ onomo con v´ ınculos escler´ onomos (es decir, v´ ınculos que no dependen de t). En estas condiciones la energ´ ıa cin´ etica es una expresi´ on homog´ enea de segundo grado en las velocidades generalizadas 11.1

11.2

Cap´ ıtulo 12. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G.D.L. q ˙i (ver apartado 7.2.4, ecuaciones (7.22) y (7.19))1 : 1 T = akl q ˙k q ˙l , 2 siendo akl =
def N

mi
i=1

∂ ri ∂ ri · ∂qk ∂ql

(11.1)

2. Existe una posici´ on de equilibrio estable, en la que tomaremos convencionalmente el origen de coordenadas (qi = 0), con objeto de simplificar las expresiones. La condici´ on de equilibrio se puede definir por la ausencia de movimiento, q ˙i = q ¨i = 0. Se puede comprobar f´ acilmente que esta condici´ on es equivalente a la anulaci´ on de las fuerzas generalizadas Qi . En efecto, partiremos de las ecuaciones de Lagrange (7.16), d dt ∂L ˙j ∂q − ∂L = QN j . ∂qj (11.2)

Desarrollando de forma general estas ecuaciones (7.29), y teniendo en cuenta que se trata de un sistema escler´ onomo (∂ r i /∂t = 0), se obtiene: ajk q ¨k + [kl, j ]q ˙k q ˙l = − ∂V + QN j = Qj , ∂qj (11.3)

siendo [kl, j ] = 1 (∂ajk /∂ql + ∂ajl /∂qk − ∂akl /∂qj ). Particularizando para 2 ˙j = 0), se comprueba f´ acilmente2 unas condiciones iniciales de reposo (q on de que la condici´ on de equilibrio (¨ qj = 0) es equivalente a la condici´ nulidad de las fuerzas generalizadas, Qj = 0. 3. Al ser estable la posici´ on de equilibrio, una perturbaci´ on peque˜ na del mismo producir´ a igualmente oscilaciones peque˜ nas respecto de la posici´ on de equilibrio. Supondremos peque˜ nas tanto las coordenadas relativas a la posici´ on de equilibrio (qj ), as´ ı como las velocidades y las aceleraciones (q ˙j , q ¨j ), por lo que los t´ erminos cuadr´ aticos de estas componentes se pueden despreciar en relaci´ on con los t´ erminos lineales. Asimismo, los par´ ametros del sistema se podr´ an considerar constantes, al suponer que no var´ ıa apreciablemente la configuraci´ on del mismo. Desarrollaremos ahora las fuerzas generalizadas Qi de las ecuaciones (11.3). Admitiremos que estas fuerzas puedan depender de las coordenadas ˙ = (q ˙n ), y su˙1 , q ˙2 . . . q generalizadas q = (q1 , q2 . . . qn ) y de sus velocidades q pondremos tambi´ en que no dependen expl´ ıcitamente del tiempo (∂Qj /∂t =
En esta expresi´ on y en el resto del cap´ ıtulo se sobreentender´ an los sumatorios sobre los ´ ındices repetidos, extendidos a lo largo de su rango, salvo indicaci´ on en contra o en los casos en que estos ´ ındices afecten a vectores, como es el caso de la segunda de las ecuaciones que se citan. 2 T´ engase en cuenta que la matriz de coeficientes ajk es definida positiva y por tanto regular.
1

Esto equivale a considerar un sistema aut´ onomo.1. j ]q ˙k q ˙l = −kij qj − cij q ˙j + O(q2 ) + O(q .2) quedan pues expresadas como: ˙ 2) ajk q ¨k + [kl. los coeficientes cij definen una forma cuadr´ Las ecuaciones del movimiento (11. 11.3 ´nicas 0). por lo que los coeficientes de rigidez ser´ an: kij = ∂ 2V .6) cij = ˙j ∂q ˙i ∂ q El significado de R puede establecerse calculando la tasa de energ´ ıa disipada por unidad de tiempo por las fuerzas viscosas no conservativas: N D = −Qi q ˙i = (cij q ˙j )q ˙i = 2R Por el segundo principio de la termodin´ amica esta disipaci´ on debe ser positiva o nula. a que atica semidefinida positiva. 2 de forma que ∂ 2R . o de la velocidad (resistencias viscosas). o de forma equivalente. lo que conduce a la condici´ on R ≥ 0.4) Es f´ acil comprobar la simetr´ ıa de estos coeficientes. para las fuerzas dependientes de la velocidad. An´ alogamente. definida a partir de los coeficientes sim´ etricos cij como: 1 R = cij q ˙i q (11.5) ˙j . se puede on adoptar la hip´ otesis de que provienen de una funci´ on R. Con estas premisas realizamos un desarrollo en serie de primer orden alrededor de la posici´ on on de las fuerzas generade equilibrio. en el que las u fuerzas actuantes provienen de cambios en la propia configuraci´ on del sistema (fuerzas interiores). q =0 ∂Qi ∂qj qj + 0 ∂Qi ∂q ˙j ˙ 2) ˙j + O(q2 ) + O(q q 0 Emplearemos la terminolog´ ıa siguiente para los coeficientes que aparecen: kij = − ∂Qi ∂qj ∂Qi cij = − ∂q ˙j Coeficientes de rigidez Coeficientes de amortiguamiento viscoso Supondremos aqu´ ı que las fuerzas provienen de un potencial (Qi = −∂V /∂qi ). denominada funci´ de disipaci´ on de Rayleigh. (11. no existiendo fuerzas debidas a agentes exteriores variables con el tiempo.Aptdo. que nos permitr´ a linealizar la expresi´ lizadas en funci´ on de coordenadas y velocidades: ˙ ) = Qi | 0 + Qj (q. heredada de las propiedades de las derivadas: kij = kji . Ecuaciones del Movimiento 11. ∂qi ∂qj (11.

Reservaremos las “negritas matem´ aticas” (x. siendo v´ alidas tambi´ en de forma bastante aproximada para el estudio de peque˜ nas oscilaciones en la mayor´ ıa de los sistemas reales no lineales. {a} ≡ {ai } (negritas entre llaves) para matrices columna (n × 1).1.7) la ecuaci´ on matricial resulta ser ¨ } + [C]{q ˙ } + [K]{q} = {0} [M]{q (11. Se obtienen as´ ı las ecuaciones linealizadas del movimiento: mij q ¨j + cij q ˙j + kij qj = 0. Formulaci´ on Matricial En las ecuaciones (11. En caso contrario se obtendr´ ıa un sistema con vibraciones forzadas. 11. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G. I ) para vectores o tensores. son una generalizaci´ on directa de la ecuaci´ on (3. . a = {a}T ≡ ai . n (11. . q = {q}T ≡ qi para matrices fila (1 × n). 2. . mij q i = 1.9) Emplearemos la notaci´ on habitual en este curso para las expresiones matriciales: {q} ≡ {qi }. los cij definen el amortiguamiento viscoso.4 Cap´ ıtulo 12. .7) ´ sistemas lineales.L.16) para las oscilaciones con un grado de libertad estudiada en el cap´ ıtulo 3: ¨ + cx mx ˙ + kx = f (t). Empleando ahora la hip´ otesis 3 arriba enunciada de peque˜ nas oscilaciones. y los kij la rigidez del sistema.8) gobiernan el estudio de las vibraciones en Las ecuaciones (11. Este caso se denomina de vibraciones libres. Procuraremos distinguir de esta manera entre el tensor R y la matriz de componentes del mismo en un triedro dado. 3 .7) Estas ecuaciones son v´ alidas siempre que el sistema sea aut´ onomo. 2.11. Podemos emplearlos para definir las matrices siguientes3 : [M] = [mij ] [C] = [cij ] [K] = [kij ] {q} = {qj } {f } = {Qj } Matriz de masas Matriz de amortiguamiento Matriz de rigidez Vector columna de coordenadas Vector columna de fuerzas externas De esta forma para el caso de oscilaciones libres (11. a. [K] ≡ [Kij ].2.D.7) los coeficientes mij juegan el papel de masas. y [M] ≡ [Mij ].8) o (11. R. se puede aproximar la ecuaci´ on anterior eliminando los t´ erminos de orden cuadr´ atico. . n (11. i = 1. sin fuerzas exteriores que lo exciten. . [A] ≡ [Aij ] (negritas “sans serif” o corchetes) para matrices de 2 ´ ındices (n × n). en el que habr´ ıa que a˜ nadir a la derecha de la igualdad los t´ erminos de fuerzas exteriores correspondientes: ¨j + cij q ˙j + kij qj = fi (t). [R]. Como se comprueba inmediatamente.

(11. los coeficientes de amortiguamiento viscosos definen una matriz sim´ etrica y semidefinida positiva: ˙i q ˙j ≥ 0 ⇔ [C] ≥ 0. cij q Ejemplo 11. Esta afirmaci´ as que la demostraremos m´ as adelante (apartado 11. La primera est´ a conectada de igual manera a un punto fijo.19)) es sim´ etrica. en virtud de lo cual las oscilaciones alrededor del mismo se mantienen peque˜ nas. Para estudiar su signo.2). y est´ an obligadas todas ellas a moverse seg´ un una misma recta (figura 11. ¨ } + [C]{q ˙ } + [K]{q} = {f }. como ya se justific´ o en el apartado anterior.2. (11.1. Supondremos adem´ los coeficientes de las derivadas segundas kij en el desarrollo anterior son significativos. por su definici´ on. kij qi qj > 0 ⇔ [K] > 0.12) La condici´ on para que el equilibrio sea estable. la energ´ ıa cin´ etica. se deduce que la forma cuadr´ atica definida por kij es definida positiva adem´ as de sim´ etrica: ∀ qi . la definici´ on de las componentes de [K] = [kij ]. ver ecuaci´ on (11.13) Por u ´ltimo. ˙i . En virtud de ello.1). . V (q) = V (0) + ∂V ∂qi =0 qi + 0 1 ∂ 2V 2 ∂qi ∂qj =kij qi qj + . 1 1 ˙ }T [M]{q ˙} T = mij q ˙i q ˙j = {q 2 2 La matriz [M] = [mij ]. desarrollamos en serie de potencias el potencial V alrededor de la posici´ on de equilibrio.14) ∀q ˙i . . equivale a que el potencial V tenga un m´ on ınimo local.11) 2 Restringi´ endonos al caso en que las fuerzas provienen de un potencial. sin que se necesite recurrir a derivadas de orden superior para establecer la condici´ on de m´ ınimo. Ecuaciones del Movimiento y para oscilaciones forzadas (11.10) La matriz [M] define la energ´ ıa cin´ etica como una forma cuadr´ atica de las velocidades (ecuaci´ on (11. (11. por lo que la matriz de masa ha de ser adem´ as definida positiva: 1 ∀q mij q ˙i q ˙j > 0 ⇔ [M] > 0.4). [M]{q 11. es decir que sea V (q ) − V (0) > 0.1: Supongamos un sistema formado por tres masas puntuales conectadas entre s´ ı por resortes lineales y amortiguadores.5 (11.Aptdo. la caracteriza tambi´ en como sim´ etrica. 11.8). . Por otra parte. 0 (11. por la definici´ on de sus componentes (ver (7. es esencialmente positiva.1)).

L. Obtendremos en primer lugar las ecuaciones de Lagrange del movimiento.6 ¡ ¡¡ ¡¡ ¡¡ ¡¡ ¡¡ ¡¡ ¡¡ ¡¡ ¡ ¡¡ ¡¡ ¡¡ ¡ ¡ Cap´ ıtulo 12. x3 ). 2 2 2 y la energ´ ıa potencial 1 1 1 2 2 V = k1 x2 1 + k2 (x2 − x1 ) + k3 (x3 − x2 ) . = m1 x d dt ∂T ˙2 ∂x ¨2 . x2 .11.D. q0 = (x1 .1: Sistema lineal con 3 grados de libertad. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G. Para ello tomamos coordenadas absolutas de cada masa en relaci´ on con la posici´ on de equilibrio. La energ´ ıa cin´ etica es 1 1 1 T = m1 x ˙2 ˙2 ˙2 1 + m2 x 2 + m3 x 3. 2 2 2 Derivando se obtiene d dt ∂T ˙1 ∂x ¨1 . = m1 x d dt ∂T ˙3 ∂x ¨3 . formado por tres masas unidas mediante resortes y amortiguadores lineales. = m1 x Las fuerzas generalizadas deben incluir los t´ erminos conservativos y los no conservativos provenientes de los amortiguadores: ∂V + QN 1 ∂x1 ˙ 1) = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 ) − c1 x ˙ 1 + c2 (x ˙2 − x Q2 = −k2 (x2 − x1 ) + k3 (x3 − x2 ) − c2 (x ˙2 − x ˙ 1 ) + c3 (x ˙3 − x ˙ 2) Q3 = −k3 (x3 − x2 ) − c3 (x ˙3 − x ˙ 2) Q1 = − Resultan por tanto las ecuaciones del movimiento siguientes:   ˙ 1 − c2 x ˙2 = 0 ¨1 + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 + (c1 + c2 )x m1 x ˙ 1 + (c2 + c3 )x ˙ 2 − c3 x ˙3 = 0 m1 x ¨2 − k2 x1 + (k2 + k3 )x2 − k3 x3 − c2 x   ˙3 = 0 ˙ 2 + c3 x ¨3 − k3 x2 + k3 x3 − c3 x m1 x Estas ecuaciones se pueden expresar matricialmente en la forma definida . c1 m1 r r c2 m2 r r c3 m3 r r ¢B ¢B ¢ ¢ B¢ B¢ k1 ¢B ¢B ¢ ¢ B¢ B¢ k2 ¢B ¢B ¢ ¢ B¢ B¢ k3 Figura 11.

0 −c3 c3   −k2 0 k1 + k2 k2 + k3 −k3  .2. desarrollando la parte real de (11. 0 0 m3   c1 + c2 −c2 0 [C] =  −c2 c2 + c3 −c3  . (11.2. En efecto.2. 11. {q} = [(D + iE )(cos ωt + i sen ωt)] {a} = (D cos ωt − E sen ωt){a}.9). Buscaremos una soluci´ on de la forma {q} = C {a}eiωt qj = Caj eiωt . Oscilaciones Libres Oscilaciones sin amortiguamiento.1. {a} es un vector de constantes que m´ as adelante (apartado 11.7 11. [K] =  −k2 −k3 0 k3 11. por lo que las ecuaciones del movimiento (11. ni fuerzas exteriores aplicadas. por lo que habr´ a que tomar u ´nicamente la parte real de esta expresi´ on. L´ ogicamente el movimiento f´ ısico corresponde a coordenadas reales.Aptdo. La notaci´ on compleja facilita la representaci´ on de funciones arm´ onicas. para facilitar los desarrollos. y eiωt indica la notaci´ on de Euler para la exponencial compleja: eiωt = cos ωt + i sen ωt.15) En la expresi´ on anterior C = D + iE ∈ C es una constante compleja.2.10) quedan ¨ } + [K]{q} = {0}. ya que la constante compleja C incluye dos constantes reales.16) (11. mij q ¨j + kij qj = 0.17) se realiza u conveniencia. Oscilaciones Libres por (11. problema de autovalores En este caso no existen fuerzas dependientes de la velocidad. . [M]{q o en componentes.2) demostraremos es real (∈ Rn ).17) (11. en def √ funci´ on de la unidad imaginaria i = −1. ´nicamente por La utilizaci´ on de magnitudes complejas en (11. siendo las matrices del sistema en este caso   m1 0 0 [M] =  0 m2 0  . 11.17).

n.19) debe ser singular. se trata de obtener los vectores {a} que verifican [K]{a} = λ[M]{a} (11. Resulta una ecuaci´ on polin´ omica de grado n en λ. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G. debido a que representan las frecuencias angulares de las posibles soluciones arm´ onicas del tipo (11. el sistema de ecuaciones homog´ es decir. resultando (−ω 2 [M] + [K]){a} = {0} (11.15).15). ¨ } = −ω 2 C {a}eiωt {q = −ω 2 {q}. que se denominan autovectores o vectores propios. y sustituyendo en la ecuaci´ on (11. Frecuencias propias y modos normales de vibraci´ on .19) Esta expresi´ on define un sistema de ecuaciones lineales homog´ eneas en funci´ on de la inc´ ognita {a}. que poseer´ a en general n raices λk .11. Para que existan soluciones (distintas de la trivial eneo (11. esta expresi´ on equivale a su vez a {q} = {a} B ei(ωt−δ) = {a}B cos(ωt − δ ).8 Cap´ ıtulo 12.20). De esta ecuaci´ on se puede eliminar el escalar C eiωt = 0. k = 1. Para ello se deriva dos veces (11. .L.20) para alg´ un valor de λ.2. (11. 2 . 11. correspondiendo a los valores de λ que hacen posible una soluci´ on no trivial de (11.17). Estas ra´ ıces λk se denominan autovalores o valores propios. {a} = {0}).18) La soluci´ on considerada debe cumplir la ecuaci´ on del movimiento (11. . (11.21) Esta ecuaci´ on de compatibilidad se denomina la ecuaci´ on caracter´ ıstica del problema de autovalores (11. −ω 2 [M] + [K] {a}C eiωt = {0}.20). cada uno de ellos est´ a asociado a un vector soluci´ on {ak }. Este sistema de ecuaciones define un problema de autovalores generalizado. √ Los valores ωk = λk se denominan frecuencias propias del sistema. √ D2 + E 2 y tg δ = y si definimos unas nuevas constantes (B. debe anularse el determinante de la matriz de coeficientes: det([K] − λ[M]) = 0. δ ) como B = −E/D. En efecto.17).D. denominando λ = ω 2 .2.

15) lleva aparejada la linealidad de las soluciones: si {x1 } y {x2 } son soluciones de la ecuaci´ on. an correspondientes a las constantes complejas Ck = Dk + i Ek . en funci´ on de una constante arbitraria Ck . sin m´ as que sustituir en (11. por lo que ωk = λk son n´ umeros reales.24) 2 2 + Ek . cualquier combinaci´ on lineal de las mismas (µ{x1 } + ν {x2 }) tambi´ en es soluci´ on. los n √ autovalores λk son reales y positivos. El caso de autovalores m´ ultiples se a una soluci´ on posible del titratar´ a m´ as abajo. Adelantando algunos resultados que demostraremos m´ as adelante. del tipo {q} = C1 {a1 }eiω1 t + C2 {a2 }eiω2 t + .18). tomando la parte real de (11.9 La linealidad de la ecuaci´ on (11. cada λk definir´ po (11.15): ¨ 2 }) + [K](µ{x1 } + ν {x2 }) = ¨ 1 } + ν {x [M](µ{x ¨ 1 } + [K]{x1 }) +ν ([M]{x ¨ 2 } + [K]{x2 }) = {0}. 11.17). Quedan 2n constantes por determinar.22) n {q} = k=1 (Dk cos ωk t − Ek sen ωk t){ak } (11. en cualquiera de las formas (11. La amplitud de cada modo en funci´ on del tiempo es Bk cos(ωk t − δk ). los valores de {ak } y ωk vienen dados por la soluci´ on del problema de autovalores (11. ωk . Por tanto. . Por lo dicho antes la soluci´ on m´ as general ser´ a una combinaci´ on lineal de las mismas. siendo Bk = Dk Esta expresi´ on ofrece una interpretaci´ on del movimiento como la suma de n “modos de vibraci´ on” {ak }.22) En esta expresi´ on.23) o bien con la notaci´ on alternativa (11.20).22).24) La soluci´ on general. Oscilaciones Libres 11. µ ([M]{x ={0} ={0} Supondremos en principio que los autovalores λk son todos distintos.Aptdo. o (11.23) ´ depende de 2n constantes que se determinan a partir de las 2n condiciones ˙ 0 }.2. cada uno de ellos vibrando con su frecuencia caracter´ ıstica. Tomaremos s´ olo la ra´ ız positiva. Por tanto. La comprobaci´ on es inmediata. iniciales del problema: coordenadas iniciales {q0 } y velocidades iniciales {q . ya que la negativa carece de sentido f´ ısico. n {q} = k=1 Bk {ak } cos(ωk t − δk ) (11.21). . no existiendo soluciones m´ ultiples de (11. que se definir´ a partir de las 2n condiciones iniciales. (11. + Cn {an }eiωn t n = k=1 Ck {ak }eiωk t (11. la soluci´ on ser´ a.

Suponiendo en general una expresi´ on compleja para el autovalor como {ak } = {αk } + i{βk }. es decir la conjugada y traspuesta. ej.25) por {ak }† . Sea un autovalor λk .D. Se dice que una matriz es herm´ ıtica cuando su adjunta. post-multiplicando (11.L. p. Sea un autovector cualquiera {a} = {ak }. que cumple: [K]{ak } = λk [M]{ak } Tomando conjugados de los traspuestos de esta expresi´ on. podremos escoger de forma arbitraria una componente real. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G. con lo que el resto de componentes habr´ a de ser igualmente real. αij ∈ R. Esta propiedad es evidente para una matriz real sim´ etrica. Todos los autovectores son reales: {ak } ∈ Rn . de la expresi´ on (11. Por tanto. ∗ {ak }† [M].26) por {ak } y restando ambas expresiones se obtiene: ∗ ){ak }† [M]{ak }. La ecuaci´ on (11. que en componentes puede expresarse como (kij − λmij )aj = αij aj = 0. 2. Las posibles soluciones a este sistema tienen la propiedad de que el cociente entre dos componentes cualesquiera es real: ak /al ∈ R. Por tanto. es igual a ella misma: [A]† = ([A]T )∗ = [A]. 4 . Para demostrarlo emplearemos la propiedad de hermiticidad 4 de las matrices [K] y [M]. λ ∈ R. resulta {ak }† [M]{ak } = {αk }T [M]{αk } + {βk }T [M]{βk } + i {αk }T [M]{βk } − {βk }T [M]{αk } =0 {ak }† = {αk }T − i{βk }T .10 Cap´ ıtulo 12.27) Veamos ahora que el segundo factor de esta expresi´ on no puede ser nulo.26) Pre-multiplicando la ecuaci´ on (11. Todos los autovalores son reales: λk ∈ R.25) es un sistema homog´ eneo con coeficientes reales.27) se deduce λk = λ∗ ⇒ λk ∈ R. {ak }† [K] = λk (11. k como quer´ ıamos demostrar. dada la indeterminaci´ on que existe para la soluci´ on. a1 = 1. del cual ya sabemos que su autovalor asociado es real. La condici´ on de definida positiva de la matriz [M] obliga a que la expresi´ on anterior sea estrictamente positiva.25) (11. 0 = (λk − λk (11.11. Propiedades de los autovalores y modos normales (autovectores) 1.

λk > 0. que indicar´ ıa un equilibrio inestable e invalidar´ ıa la hip´ otesis hecha de peque˜ nas oscilaciones. [K]{ak } = λk [M]{ak }. Por tanto. gracias a la simetr´ ıa de [M] y de [K] obtenemos (λk − λl ){ak }T [M]{al } = 0 Al ser λk = λl queda demostrada la ortogonalidad. en la m´ etrica definida por [M]. Oscilaciones Libres 3. no acotasoluci´ on (11. son ortogonales respecto a la matriz de masa [M]: {ak }T [M]{al } = 0 (11. Pre-multiplicando por {ak }T y despejando λk . se obtiene λk = {ak }T [K]{ak } . Este razonamiento prueba que para la estabilidad del movimiento se requiere la condici´ on de m´ ınimo del potencial. la frecuencia propia asociada ser´ ıa imaginaria.31) . Se parte de la igualdad (11. como quer´ ıamos demostrar. al ser definidas positivas las matrices [K] y [M] respectivamente. la segunda por {ak }T y restando ambas entre s´ ı.25). Los autovalores son positivos: λk > 0.30) La expresi´ on anterior se puede interpretar como la anulaci´ on del producto interior de los vectores {ak } y {al }.11 (11. 11. √ λk < 0. ωk = ± λk = ±(a + ib). Esto podr´ ıa ocurrir en el caso en que no se tuviese un m´ ınimo del potencial. Ortogonalidad: Dos modos de vibraci´ on {ak } y {al }. y sustituyendo en la ıa una exponencial real creciente. (11.28) (11. {ak }T [M]{ak } 11.Aptdo.2.17) se obtendr´ da. 4. en cuyo caso los coeficientes [K] podr´ ıan no ser definidos positivos. debe cumplirse: λk [M]{ak } = [K]{ak } λl [M]{al } = [K]{al } Premultiplicando la primera igualdad por {al }T .29) Tanto el numerador como el denominador en esta expresi´ on son estrictamente positivos. Si alg´ un autovalor fuera negativo. correspondientes a autovalores distintos λk = λl . En efecto.

· · · .32) al sustituir en la ecuaci´ on matricial (11. Una posibilidad es que su norma respecto de la matriz de masas sea unidad: (11. Normalizaci´ on de los vectores propios Al ser soluci´ on de un sistema homog´ eneo. {q} = [U]{y}. un par´ ametro. [M][U]{y la ecuaci´ on caracter´ ıstica es ahora: | − λ[M][U] + [K][U]| = |[U]| · | − λ[M] + [K]| = 0.32). En efecto. As´ ı.12 Cap´ ıtulo 12.11. si suponemos un cambio de coordenadas cartesianas definido por la matriz [U]. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G. Los vectores propios correspondientes estar´ an ligados a los obtenidos con las coordenadas originales {q} mediante las relaciones de cambio de coordenadas (11. Los vectores propios asociados a autovalores distintos son linealmente independientes. . 6. Puesto que esta operaci´ on se puede realizar para todos los valores k = 1. + αn {an } = {0} premultiplicando por {ak }T [M] obtenemos αk = 0. Si el cambio de coordenadas es regular. . si {ak } es vector propio.. Los vectores propios son linealmente independientes. se deduce por tanto la misma ecuaci´ on caracter´ ıstica (11. al menos. n.L. (11. . Los autovalores y autovectores son intr´ ınsecos: Esto quiere decir que son independientes de la elecci´ on de coordenadas. + αk {ak } + . µ{ak } tambi´ en lo es: (−λk [M] + [K])(µ{ak }) = µ{0} = {0} podemos por tanto escoger los vectores propios de forma que cumplan alg´ un criterio de normalizaci´ on. si suponemos una combinaci´ on lineal cualquiera α1 {a1 } + α2 {a2 } + . Los n vectores propios forman por tanto una base del espacio vectorial Rn .15) resulta: ¨ } + [K][U]{y} = {0}. En efecto. 5. los vectores propios est´ an indefinidos respecto de.. se deduce que la u ´nica posibilidad es que todos los coeficientes αk sean nulos.21). es decir |[U]| = 0. De ella resultar´ an los mismos autovalores λk .D.33) {ak }T [M]{ak } = 1.

con objeto de evitar las operaciones aritm´ eticas que implica (11. es tomar en primer lugar una soluci´ on cualquiera para (11. Caso de autovalores m´ ultiples La propiedad de ortogonalidad (11.30) y (11. La expresi´ on general del producto interno de dos autovalores ser´ a {ak }T [M]{al } = δkl Mk . considerando (11. este vector propio se normaliza dividi´ endolo denominar {vk }. A continuaci´ por su norma {vk } (11.36) El valor Mk se denomina masa modal del modo {ak }. el sistema de ecuaciones homog´ eneo (11. Conviene advertir que no se trata de una magnitud intr´ ınseca de los modos de vibraci´ on. 11. 2 2 {al }T [K]{ak } = {al }T (ωk [M]{ak }) = δkl Mk ωk (11.Aptdo.37) en ortogonalidad respecto La ortogonalidad respecto de [M] implica tambi´ T de [K]: premultiplicando (11.28) por {al } . conducente a obtener un conjunto de n vectores propios normalizados y ortogonales entre s´ ı respecto de [M]. Oscilaciones Libres 11. se ha basado en la no existencia de soluciones m´ ultiples de la ecuaci´ on caracter´ ıstica (11.30). si k = l) (11. sino que depende de c´ omo se hayan escogido y normalizado. A continuaci´ on se describe en l´ ıneas generales el procedimiento de obtenci´ on.35) as conveniente en La normalizaci´ on realizada en (11.31) eran distintos. que podemos on.34) {ak } = {vk }T [M]{vk } En este caso.3.13 Para hacer esta normalizaci´ on.28).34).34) no suele ser la m´ la pr´ actica. 11. {ak }T [M]{ak } = Mk . En estos casos. (11. se verificar´ a {ak }T [M]{al } = δkl (= 0. o bien que la m´ axima componente de cada vector propio fuese la unidad.34). En ese Supongamos que uno de los autovalores λ es una soluci´ a como soluciones caso.19) poseer´ .2.2. Estas alternativas pueden ser preferibles para expresar los vectores propios en c´ alculos manuales.38) (sin sumar en k ).21) es posible tambi´ en obtener un conjunto de vectores propios normalizados y mutuamente ortogonales. por lo que todos los autovalores en (11. el procedimiento que se sigue en la pr´ actica. Otra posibilidad ser´ ıa adoptar el convenio de que la primera componente de cada vector propio fuese de valor unidad. = 1. si k = l. En el caso en que existan autovalores m´ ultiples como soluci´ on de (11. on doble.21). y no es la u ´nica opci´ on posible. (11. la norma respecto de la matriz de masa no ser´ a unidad.

El m´ etodo descrito es an´ alogo al procedimiento cl´ asico de ortogonalizaci´ on de Gram-Schmidt. Servicio de Publicaciones de la E. de Madrid. McGraw-Hill.31). para este valor de λ un subespacio de dimensi´ on 2. que se puede consultar en los textos de ´ algebra lineal5 .D. ortogonales entre s´ ı y a todos los dem´ as vectores propios correspondientes a los otros autovalores. En el caso de haber autovalores de multiplicidad mayor (m > 2). ortogonal al primero.2.C. En primer lugar se escoge un primer vector normalizado del subespacio asociado de dimensi´ on m.L. c2 Obtenemos otra relaci´ on expresando la masa modal de {al }. 11.15).T.11. hasta obtener los m vectores ortogonales entre s´ ı.C. An´ alisis Modal. suponemos una combinaci´ on lineal arbitraria de {ak } y {al }.40) De las dos ecuaciones (11. se puede expresar como una combinaci´ on lineal de las mismas. Coordenadas normales La soluci´ on general de las ecuaciones (11. {al }T [M]{ak } = c1 + c2 {al }T [M]{ak } = 0. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G.S.I. debido a la linealidad de las soluciones. de Crist´ obal Mateos: Algebra Lineal.39) (11. Este vector cumple la condici´ a los vectores propios de autovalores distintos. {ak } y {al }. se sigue un procedimiento similar. c1 = −{al }T [M]{ak } = −µl . que supondremos ya normalizados. 2 {al }T [M]{al } = Ml = c2 1 + c2 + 2c1 c2 µl . por lo que se podr´ an escoger dos vectores soluci´ on independientes. Escogemos para ello el primero directamente como on de ortogonalidad respecto {ak } = {ak }. de donde se obtiene una relaci´ on entre c1 y c2 . 1993 5 . Juan de Burgos: Algebra Lineal.P. (11.40) determinamos los valores precisos de c1 y c2 .39) y (11. imponiendo cada vez las condiciones de ortogonalidad con todos los vectores anteriores.4.14 Cap´ ıtulo 12. De esta forma se obtienen dos vectores propios asociados al autovalor λ. en funci´ on de dos escalares c1 y c2 : {al } = c1 {ak } + c2 {al } imponiendo la ortogonalidad con {ak }. y as´ ı sucesivamente. Para el otro vector {al }. que son ortogonales a todos los dem´ as y entre s´ ı.33). Deseamos obtener dentro de este subespacio dos vectores {ak } y {al }. ya que es v´ alido el mismo razonamiento seguido en (11. es decir cumpliendo cada uno la condici´ on (11. a continuaci´ on se aplica el procedimiento anterior para obtener un segundo vector dentro de este subespacio.

.  . . [A]T .43) on de ellas (11.46) .44) Esta expresi´ on puede interpretarse como un cambio de coordenadas para obtener uk (t) a partir de las qi (t). La expresi´ on de la soluci´ on {q} en funci´ on de las coordenadas normales {u} es pues: {q} = [A]T {u} es decir {q(t)} = u1 (t){a1 } + u2 (t){a2 } + . . .2.42) donde se sobreentiende el sumatorio impl´ ıcito en el ´ ındice repetido k . 11. (11. en lugar de un sistema de (11. La matriz del cambio es la definida por los on al tiempo. ya que en funci´ on de ellas las ecuaciones del movimiento quedan desacopladas. Es inmediato comprobar que ´ esta est´ a formada por los modos normales como filas. Oscilaciones Libres la forma (11. Al realizar el cambio a las coordenadas normales.Aptdo. . . + un (t){an } Las coordenadas normales as´ ı definidas poseen una propiedad notable.41) on Denominando aki a la componente i del vector propio {ak }.24): n 11. la expresi´ anterior se puede escribir en componentes como qi = Bk aki cos(ωk t − δk ) (11.44) est´ traspuesta de la matriz modal.  {an }T (an1 an2 · · · ann ) a definido por la El cambio de coordenadas establecido por (11. .42) constituyen la def llamada Matriz Modal.45) = . . Definamos ahora unos coeficientes (funci´ on del tiempo) uk (t) = Bk cos(ωk t − δk ) def (11.     {a1 }T (a11 a12 · · · a1n ) T   (a21 a22 · · · a2n )  def  {a2 }    [A] =  . que son constantes en relaci´ visto son precisamente las componentes de los modos normales de vibraci´ on. . [A] = [aki ]. . Las componentes aki definidos para la expresi´ on (11. .42) queda que denominamos coordenadas normales. En funci´ qi (t) = aki uk (t) (11.   .  . y que como hemos coeficientes aki . .15 {q} = k=1 Bk {ak } cos(ωk t − δk ) (11.

48)  . el otro producto de matrices. se trata del producto interior a trav´ es de [M] del modo {ai } (fila T i de [A]) y el modo {aj } (columna j de [A] ). la ecuaci´ on (11.16 Cap´ ıtulo 12. ¨ } + [A][K][A]T {u} = {0} [A][M][A]T {u Desarrollando en componentes los productos de matrices en esta ecuaci´ on. . sustituyendo (11.D. la componente (ij ) de [A][M][A]T corresponde a ([A][M][A]T )ij = aik mkl ajl = {ai }T [M]{aj } = δij Mi .47)  .L. .. . Por tanto el resultado es una matriz diagonal:   M1   M2   T [A][M][A] = [MD ] =  (11.37) son las deltas de Kronecker multiplicadas por las masas modales.38). (11. u ¨ k + ωk k = 1. que como se vi´ o en (11. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G.15) queda expresada en coordenadas normales como ¨ } + [KD ]{u} = {0} (11.   2 Mn ωn Por lo tanto. resulta otra matriz diagonal   2 M1 ω1 2   M2 ω2   T [A][K][A] == [KD ] =  (11. n (11. empleando (11.15). esta ser´ An´ alogamente.49) [MD ]{u En componentes. 2.11. n ecuaciones simult´ aneas acopladas (11. Mn En el caso en que la normalizaci´ on se haya hecho con masas modales unitarias ıa la matriz identidad. se obtienen n ecuaciones independientes.15). . que se pueden solucionar una a una.46) en (11.43). Este resultado no deber´ ıa extra˜ nar si se recuerda la definici´ on de uk (t) realizada antes (11. es decir. esta ecuaci´ on define las uk (t) como funciones . En efecto. equivale a n ecuaciones desacopladas (independientes) 2 u k = 0. cada una con una sola variable.   .50) (sin sumatorio sobre el ´ ındice repetido k ).35).. ¨ } + [K][A]T {u} = {0} [M][A]T {u y premultiplicando por la matriz modal [A]. En efecto.

independientes unos de otros. Esta observaci´ on permite interpretar las vibraciones libres de un sistema de n grados de libertad como la suma de las oscilaciones por separado de n modos normales de vibraci´ on. siendo [1] la matriz unidad y [D] una matriz diagonal. resumido en las ecuaciones (11. los t´ erminos de la diagonal de [D] ser´ an todos positivos como es nuestro caso. Fern´ andez Palacios: Mec´ S´ olidos R´ ıgidos.2. Hacemos notar que el desarrollo realizado arriba para demostrar la existencia y propiedades de ortogonalidad de los modos de vibraci´ on. As´ ı las coordenadas normales uk (t) son las amplitudes de cada modo.50).A. y otra matriz [K] sim´ etrica. 1989.47) y (11.50).17 arm´ onicas de frecuencias ωk . 6 . puede resumirse mediante el llamado teorema de diagonalizaci´ on simult´ anea6 . coeficientes variables con el tiempo por los que multiplicamos a los modos de vibraci´ on para obtener la vibraci´ on total del sistema. que son precisamente las soluciones generales de ecuaciones del tipo (11.2).Aptdo. l ϕ1 m l m ϕ2 Figura 11. Ejemplo 11.2: P´ endulo doble formado por masas puntuales m unidas por varillas de longitud l anica Te´ orica de los Sistemas de Consultar por ejemplo J. la primera de las cuales est´ a articulada en un punto fijo (figura 11. correspondientes cada una a un sistema de un grado de libertad: la amplitud del modo de vibraci´ on correspondiente.43).48).2: Sea un p´ endulo doble. o definirlas como soluciones de las ecuaciones (11. Este afirma que. formado por dos masas iguales m unidas por varillas r´ ıgidas sin masa de longitud l. dada una matriz sim´ etrica [M] definida positiva. En definitiva.50) en uk son n ecuaciones desacopladas. Estudiar las peque˜ nas oscilaciones alrededor de la posici´ on de equilibrio vertical calculando las frecuencias propias y modos normales de vibraci´ on. Existe una identidad formal entre definir uk (t) expl´ ıcitamente en funci´ on de constantes Bk y δk por determinar como en (11. las ecuaciones (11. 11. Oscilaciones Libres 11. Si adem´ as [K] es definido positivo. existe siempre T una matriz [A] no singular tal que [A][M][A] = [1] y [A][K][A]T = [D].

mgl 0 La ecuaci´ on caracter´ ıstica resulta det([K] − λ[M]) = 0 cuyas soluciones son λ1 = (2 − √ g 2) . as´ ı como la frecuencia propia. Condiciones iniciales an a partir de las 2n Los 2n coeficientes (Bk .2. 2).D.5. {a1 }T = (1. {q} = k Bk {ak } cos δk cos ωk t + k Bk {ak } sen δk sen ωk t (11. l 11.2.51) . {q on. ml2 ml2 [K] = 2mgl 0 .18 Cap´ ıtulo 12. l √ g . A partir de ´ estas podemos calcular el vector propio asociado a cada una.41) se obtendr´ ˙ 0 }). El resultado es: ω1 = ω2 = 2− 2+ √ 2 √ 2 √ g . ϕ2 ) definidas en la figura 11. 1+ϕ 2 Las ecuaciones de Lagrange del movimiento resultan: 2 ˙2 sen(ϕ2 − ϕ1 ) + 2mgl sen ϕ1 0 = 2ml2 ϕ ¨1 + ml2 cos(ϕ2 − ϕ1 )ϕ ¨2 − ml2 ϕ 2 2 2 2 0 = ml ϕ ¨2 + ml ϕ ˙ 1 sen(ϕ2 − ϕ1 ) + mgl sen ϕ2 ¨1 cos(ϕ2 − ϕ1 ) + ml ϕ Las ecuaciones se linealizan despreciando t´ erminos de segundo orden: ¨2 + 2mglϕ1 0 = 2ml2 ϕ ¨1 + ml2 ϕ 2 2 0 = ml ϕ ¨1 + ml ϕ ¨2 + mglϕ2 La expresi´ on matricial de las ecuaciones es: ¨ } + [K]{q} = {0} [M]{q [M] = 2ml2 ml2 . {a2 }T = (1. la Lagrangiana es: 1 2 + 2ϕ ˙ 1ϕ L = ml2 2ϕ ˙2 ˙2 ˙ 2 cos(ϕ2 − ϕ1 ) + mgl(2 cos ϕ1 + cos ϕ2 ). l λ2 = (2 + √ g 2) . − 2). l ⇒ 2 g −λ l 2 − λ2 = 0. δk ) de (11. Desarrollando esta expresi´ condiciones iniciales ({q0 }. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G.11.L. Empleando las coordenadas (ϕ1 .

{q0 } = k Bk {ak } cos δk Bk ωk {ak } sen δk k ˙ 0} = {q premultiplicando por {al }T [M] identificamos los coeficientes: Bl Ml cos δl = {al }T [M]{q0 } ˙ 0} Bl ωl Ml sen δl = {al }T [M]{q (l no sumado) Sustituyendo en (11. Los coeficientes entre corchetes En efecto. {q del sumatorio (11.3: Demostrar que un sistema sometido a un desplazamiento inicial proporcional a un modo de vibraci´ on. Oscilaciones libres con amortiguamiento Se considera ahora el caso m´ as general de vibraciones libres en las que puedan existir fuerzas de amortiguamiento. Oscilaciones Libres por otra parte. La ecuaci´ on del movimiento es (11.41) es ˙} = − {q k 11.19 Bk {ak }ωk sen(ωk t − δk ) particularizando ambas en t = 0. Mk 11. ˙ 0 } = {0}.52) Ejemplo 11.2.2. Por tanto.9): ˙ } + [K]{q} = {0} ¨ } + [C]{q [M]{q Buscamos la soluci´ on mediante funciones del tipo {q} = C {b}eiωt . la derivada de (11. dependientes de la velocidad.6.52) ser´ an [ · ]k = {ak }[M]{ap } cos ωk t = Mk δkp cos ωk t. sea {q0 } = {ap }. 11.51) podremos expresar la soluci´ on directamente en funci´ on de las condiciones iniciales como n {q} = k=1 1 1 ˙ 0 } sen ωk t {ak }T [M] {q0 } cos ωk t + {q Mk ωk {ak } (11. desarrolla un movimiento de oscilaci´ on pura en que s´ olo se excita ese modo de vibraci´ on.Aptdo. partiendo del reposo. el movimiento resultante ser´ a n {q} = k=1 1 Mk δkp cos ωk t{ak } = cos ωp t{ap }.

9) y dividiendo por C eiωt = 0. aunque con objeto de simplificar el desarrollo. Para tener soluci´ on distinta de la trivial.53) Para que la expresi´ on anterior permanezca acotada. {b}∗ = {α} − {β }i. si las afectamos de constantes (escalares) arbitrarias C1 y C2 . tanto {b} como ω pueden pertenecer al campo complejo. La contribuci´ on de esta pareja de soluciones conjugadas en la soluci´ on general ser´ a. {b} = {α} + {β }i. La soluci´ on general ser´ a. (−s). En caso contrario.D. en contra de la hip´ otesis de movimiento acotado y peque˜ nas oscilaciones. γ ∗ = −s − Ωi. mientras que si s > 0.53) se haga tan peque˜ no como se quiera.11. n {q} = k=1 Bk e−sk t ({αk } cos Ωk t − {β k } sen Ωk t) .53). sistema homog´ eneo que define un problema de autovalores complejo. ha de cumplir la condici´ on de que el determinante de la matriz de coeficientes sea nulo: det([M]γ 2 + [C]γ + [K]) = 0 (ecuaci´ on caracter´ ıstica) an dadas por Esta ecuaci´ on tendr´ a en general soluciones complejas que vendr´ parejas de autovalores y autovectores conjugadas del tipo γ = −s + Ωi. emplearemos las constantes y la notaci´ on complejas. la parte real de γ . donde al igual que antes. por combinaci´ on lineal de todas las soluciones del tipo (11. a diferencia del caso sin amortiguamiento. s´ olo tiene significado f´ ısico la parte real de la expresi´ on. realizamos el cambio γ = iω . Sustituyendo en la ecuaci´ on matricial (11.20 Cap´ ıtulo 12. {q (t)} = e−st (C1 + C2 )[{α} cos Ωt − {β } sen Ωt] (11. Resulta entonces ([M]γ 2 + [C]γ + [K]){b} = {0}. ıa ha de ser negativa o nula. En este caso. {q (t)} = C1 {b}eγt + C2 {b}∗ eγ ∗t = e−st [C1 ({α} + i{β })eiΩt + C2 ({α} − i{β })e−iΩt ] Desarrollando la exponencial compleja y considerando tan s´ olo la parte real de la expresi´ on resultante.L.53) crecer´ de forma exponencial. (−[M]ω 2 + i[C]ω + [K]){b} = {0} Para simplificar las expresiones. Si s = 0 no existir´ a amortiguamiento para esa frecuencia caracter´ ıstica. el m´ odulo de (11. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G. se producir´ a un amortiguamiento que provocar´ a que al cabo de un cierto tiempo el valor de (11.

la transformaci´ on a coordenadas normales exigir´ ıa un cambio a ejes principales que diagonalice simult´ aneamente las tres matrices [M]. En este caso.2. De la misma donde Ck es en general un n´ forma que antes. las ωk deben satisfacer 2 =0 −ω k + iωk ck + ωk 2 ecuaci´ on de segundo grado que posee dos soluciones.55).. como por ejemplo.21 Esta soluci´ on consta pues de un sumatorio de arm´ onicos.  2 Mn (α + βωn )     (11. ck 2 ωk = i ± ωk − c2 k /4 2 = sk = Ωk . 11. bajo la hip´ otesis com´ un en din´ amica estructural del amortiguamiento de Rayleigh. [C]. Sustituyendo en la ecuaci´ on (11. Para obtener la matriz modal [A] se emplear´ an por tanto los mismos modos normales del problema sin amortiguamiento. cada cual con su fase y frecuencia propias. Oscilaciones Libres 11. donde 0 < ck = α + βωk son los on general de coeficientes de la forma diagonal de [C] en (11. Hecha la diagonalizaci´ on. resultan las ecuaciones desacopladas 2 u ¨k + ck u ˙ k + ωk uk = 0 (11. En general no es posible realizar esta triple diagonalizaci´ on simult´ anea.d. La soluci´ cada una de estas ecuaciones de 1 g. Al cabo de suficiente tiempo el movimiento se detiene en la pr´ actica.l.3 es (11.56).48). por la que se considera la matriz de amortiguamiento proporcional a las de masas y de rigidez: [C] = α[M] + β [K] (11. ya que [A][C][A]T = α[MD ] + β [KD ]  2 M1 (α + βω1 ) 2  M2 (α + βω2 )  = .55)  que es tambi´ en una matriz diagonal.54) En este caso se comprueba f´ acilmente que la diagonalizaci´ on simult´ anea se alcanza con la misma matriz modal [A] que se obtuvo en el caso sin amortiguamiento (ecuaciones (11. al igual que ωk .Aptdo. de esta expresi´ on se considerar´ a tan s´ olo la parte real. Tan s´ olo ser´ a factible en algunos casos particulares.. tal como se expuso en el apartado 3. afectados cada uno de ellos por t´ erminos exponenciales decrecientes (e−sk t ) que representan la p´ erdida de energ´ ıa por el amortiguamiento viscoso.47) y (11.56) 2 (sin sumatorio sobre el ´ ındice k repetido).57) uk = Ck eiωk t umero complejo. [K].

Supongamos que los amortiguamientos modales unitarios on del amortiguamiento cr´ ıtico. ∗ −iΩk t −sk t uk (t) = (Ck eiΩk t + Ck e )e −sk t = Bk cos(Ωk t − δk )e . u ˙ k + ωk 11. realizando el producto por los vectores propios en esta matriz resulta una expresi´ on diagonal.L. Oscilaciones Forzadas Oscilaciones sin amortiguamiento. cuya energ´ ıa disminuye con el tiempo debido al amortiguamiento. Un caso que reviste especial inter´ es en la pr´ actica es aqu´ el en el que se conoce la tasa de amortiguamiento de los modos de vibraci´ on. Mk (11. La ecuaci´ on desacoplada resultante para cada modo ser´ a 2 ¨k + 2ξk ωk u u k = 0. debido a las fuerzas de excitaci´ on externas: ¨ } + [K]{q} = {f (t)} [M]{q (11. la soluci´ on de cada amplitud modal ser´ a uk (t) = Bk cos(Ωk t − δk )e−ξk ωk t .58) En efecto.D. Esta ecuaci´ on caracteriza a la amplitud modal como un movimiento afectado de una exponencial decreciente.59) m´ as la soluci´ on general de la homog´ enea (11. {al }T [C]{ap } = 2ξl ωl Ml δlp .59) Esta ecuaci´ on tiene por soluci´ on general una soluci´ on particular de la completa (11. Resonancia La ecuaci´ on matricial incluye en este caso un t´ ermino independiente. obtenida mediante un an´ alisis modal experimental o a partir de una especificaci´ on en una norma. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G. medidos como raz´ obtenerse esta matriz mediante n [C] = k=1 2ξk ωk 1 ([M]{ak })({ak }T [M]). en en funci´ on de las tasas de La ecuaci´ on (11.22 Cap´ ıtulo 12.1.57) y tomando la parte real.15): {q} = {q}h + {q}p . En este caso puede son ξk . 11.56) se puede escribir tambi´ amortiguamiento respecto al cr´ ıtico.11. En este caso.3. aunque se desconoce la forma exacta que tenga la matriz de amortiguamiento. Sustituyendo en (11. haciendo el cambio ck = 2ξk ωk : 2 u ¨k + 2ξωk u ˙ k + ωk uk = 0.3.

48).3.46) a las coordenadas normales en (11. hasta que la amplitud del mismo se hace infinita. . Otra forma de estudiar las oscilaciones forzadas es mediante el an´ alisis modal. teniendo la interpretaci´ on de “fuerzas modales”. la amplitud de ese modo tender´ a a infinito. ¨ } + [Ω]2 {u} = [A]{f (t)} {u En componentes. Resulta por tanto un conjunto de n ecuaciones desacopladas de 1 grado de libertad cada una. def . Esto f´ ısicamente equivale a una resonancia del sistema.59): (−α2 [M]{D} + [K]{D}) sen αt = {F} sen αt por lo que {D} = (−α2 [M] + [K])−1 {F} (11. siendo {F} un vector de constantes. debido a que el modo de vibraci´ on afectado absorbe constantemente la energ´ ıa de excitaci´ on suministrada con su misma frecuencia propia.60) En el caso en que α coincida con una de las frecuencias propias del sistema (α = ωk ).24).Aptdo. on El vector de constantes {D} se calcula sustituyendo {q}p en la ecuaci´ (11.n. haciendo el cambio (11. que resolvemos independientemente.59) y premultiplicando por la matriz modal [A]. Oscilaciones Forzadas 11. Para la soluci´ on particular de la completa estudiemos el caso concreto en que las fuerzas son arm´ onicas.60) se hace singular y no tiene soluci´ on por lo tanto. 2. {f (t)} = {F} sen αt.47) y (11.23 La soluci´ on general de la homog´ enea es la obtenida anteriormente para las vibraciones libres (11. ¨ } + [A][K][A]T {u} = [A]{f (t)} [A][M][A]T {u Los productos de matrices de esta expresi´ on se simplifican empleando (11. Si en una ecuaci´ on se produce resonancia (ωk = α para fuerzas arm´ onicas del tipo arriba descrito). 2 uk = ηk (t) ¨k + ωk u (k = 1.. 11.. {q}p = {D} sen αt. sin sumatorio) donde los coeficientes ηk (t) representan ηk (t) = akj fj (t). Busquemos una soluci´ on particular del mismo tipo. la matriz a invertir en (11.

9): de la completa (11. excit´ andolos m´ as o menos. en el apartado 11. α = ωk . y progresivamente m´ as peque˜ nos para los modos altos (ωk grandes). A menudo se hace la simplificaci´ on consistente en considerar u ´nicamente un n´ umero limitado de modos de vibraci´ on. al ser los que concentran la mayor parte de la energ´ ıa en las vibraciones.D.11. 11. La soluci´ on particular de la completa es la que define el llamado r´ egimen on arm´ onica. Es por esto que los modos m´ as bajos suelen ser los que m´ as importancia tienen en la din´ amica estructural. Esta soluegimen transitorio ci´ on se ha estudiado antes. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G.2. ya que a veces se llega a tener decenas de miles para algunos c´ alculos tridimensionales.L. Esto resulta de gran utilidad cuando los modelos de c´ alculo poseen un n´ umero elevado de grados de libertad. En el r´ se debe considerar por tanto la suma de los dos t´ erminos (11. ´ esta tendr´ a por soluci´ on general una soluci´ on particular as la soluci´ on general de la homog´ enea (11. ηk (t) = akj Fj sen αt on modal” de denomin´ andose akj Fj = {ak }T {F} el “coeficiente de participaci´ {F} en el modo k . ¨ } + [C]{q ˙ } + [K]{q} = {f (t)} [M]{q Al igual que antes. seg´ un el valor de ηk .6.10) m´ {q} = {q}h + {q}p (11. se producir´ a resonancia para ese modo de vibraci´ on. {f (t)} = {F} sen αt.61) La soluci´ on de la homog´ enea corresponde al caso de vibraciones libres con amortiguamiento. despreciando los de frecuencias m´ as altas. Oscilaciones con amortiguamiento. En el caso en que coincida la frecuencia de la excitaci´ on con alguna frecuencia propia.24 Cap´ ıtulo 12. del tipo permanente.2. r´ egimen transitorio y permanente En este caso la ecuaci´ on matricial del problema es la (11. desapareciendo al cabo del tiempo.3. En el caso en que las fuerzas sean arm´ onicas. Supongamos el caso de una excitaci´ {f (t)} = ({F}eiαt ) = {F} cos αt . El vector de fuerzas {f (t)} participa de forma distinta en cada modo. En la pr´ actica los coeficientes de participaci´ on modal de las fuerzas habituales suelen ser altos para los modos m´ as bajos (ωk peque˜ nas).61).10) completa. y tiene un valor apreciable s´ olo durante un tiempo limitado llamado r´ egimen transitorio.

Si el amortiguamiento es suficientemente peque˜ no. det(α). M´ etodos para la obtenci´ on de modos y frecuencias propias En sistemas con pocos grados de libertad (2 ´ o 3) la obtenci´ on de frecuencias propias y modos normales de vibraci´ on se puede realizar manualmente. ınimo el denoLos valores de la frecuencia de excitaci´ on α que hacen m´ minador. al final se considerar´ a s´ olo la parte real. A menudo ser´ a v´ alido tambi´ en el considerar de forma aproximada que el r´ egimen permanente es el que sale de la soluci´ on particular a la ecuaci´ on ıa a considerar que existe un sin amortiguamiento (11. M´ etodos para la obtenci´ on de modos y frecuencias propias 11. son los que producen resonancia en el sistema. lo que suele ser una aproximaci´ on v´ alida en numerosos casos pr´ acticos. Expondremos aqu´ ı un m´ etodo basado en la “deflacci´ on” de matrices (M´ etodo de Stodola). 11. y detj (α) es el determinante de la matriz de coeficientes anterior en la que se ha sustituido la columna j ´ esima por el t´ ermino independiente {F}.62) Esta ecuaci´ on lineal se resuelve mediante la regla de Cramer. obteniendo los elementos del vector soluci´ on {D} como: Dj = detj (α) det(α) donde det(α) = | − α2 [M] + iα[C] + [K]|. Debido al amortiguamiento. Para los casos con un elevado n´ umero de grados de libertad. sino que se mantiene acotada.Aptdo. aunque con valores elevados que pueden provocar la p´ erdida de linealidad o incluso la rotura del sistema. 11. de estas expresiones complejas. las frecuencias de resonancia tienen un valor aproximadamente igual a las frecuencias propias sin amortiguamiento ωk . existen procedimientos m´ as eficaces.60). aqu´ ı la amplitud de oscilaci´ on no tiende a infinito. Para casos con mayor n´ umero de grados de libertad existen otros procedimientos. No hace falta repetir que. para lo que sustituimos esta expresi´ on en (11.4.10) obteniendo (−α2 [M] + iα[C] + [K]){D} = {F} (11. Esto equivaldr´ peque˜ no amortiguamiento (inevitable). como suele ocurrir en numerosas aplicaciones pr´ acticas. pero que para el c´ alculo de r´ egimen permanente se puede despreciar el valor del mismo. susceptibles de tratamiento num´ erico y resoluci´ on en el ordenador. que pueden consultarse en la bibliograf´ ıa de m´ etodos . resolviendo la ecuaci´ on caracter´ ıstica y el problema de autovalores asociado.25 Buscaremos una soluci´ on particular del tipo {q} = {D}eiαt . aplicable a casos con un n´ umero moderado de grados de libertad.4. como los m´ etodos de iteraci´ on por subespacios o el m´ etodo de Lanczos.

Finite Element Procedures in Engineering Analysis.R. The Finite Element Method. Bathe. Prentice-Hall Inc. El problema de autovalores definido por (−ω 2 [M] + [K]){u} = {0} se puede expresar tambi´ en. {un } = [D]{un−1 } def def a el autovector corresponEn el l´ ımite (n → ∞). Si multiplicamos {u1 } por la matriz a multiplicada por el autovalor µi [D]. ya que como vimos ´ estos forman una base de Rn . La componente en la direcci´ on del mayor autovalor. ver p. y llamamos {a1 } al vector propio una vez normalizado. 1982. se ver´ que las dem´ as. . para no complicar la exposici´ on. Entonces se adopta µ1 = µ como autovalor. para evitar valores num´ ericos excesivamente grandes.: T. Prentice-Hall.J. µ = µ1 a multiplicada por un valor mayor (supuesto µ1 > µ2 > µ3 > . > µn ). Cuando se hayan realizado suficientes iteraciones ser´ a por tanto [D]{un } ≈ µ{un } con un error menor que una tolerancia prefijada. La frecuencia √ propia es ω1 = 1/ µ1 .26 Cap´ ıtulo 12. y {un } como vector propio correspondiente. cap´ 1987.. .L. OSCILACIONES LINEALES CON VARIOS G. num´ ericos en mec´ anica computacional y elementos finitos7 . . {a1 } = 7 {un } {un }T [M]{un } ıtulo 10. µ1 (es decir.D. {u4 } = [D]{u3 }. K. para el m´ ınimo valor de la frecuencia que ser´ a ω1 ). en el vector {un } predominar´ diente al m´ aximo autovalor. cada componente en esta base se ver´ correspondiente. que todos los autovalores son distintos y no nulos.J.11. Supongamos. como [D]{u} = µ{u} siendo [D] = [K]−1 · [M] µ = 1/ω 2 a combinaci´ on liEmpezamos por tomar un vector {u1 } cualquiera.ej. multiplicando por [K]−1 . Hughes.. se obtienen una sucesi´ on de vectores {un }: {u3 } = [D]{u2 }. Hemos de tomar la precauci´ on de normalizar el vector {un } tras cada iteraci´ on.. . que ser´ neal de los vectores propios o modos normales de vibraci´ on. Al vector resultante lo denominamos {u2 } {u2 } = [D]{u1 } Repitiendo el proceso sucesivamente.

63). 11.4. normalizar´ ıamos el vector propio y obtendr´ ıamos la matriz [D]3 de la misma forma que (11. M´ etodos para la obtenci´ on de modos y frecuencias propias 11. deteniendo el proceso cuando se ha calculado el modo m.27 Consideramos ahora la nueva matriz [D]2 = [D] − µ1 {a1 }{a1 }T ·[M] n×n (11. Una vez obtenido. hasta obtener todos los autovalores y vectores propios. Proseguir´ ıamos as´ ı sucesivamente. δ1k =0 [D]2 {ak } = [D]{ak } − µ1 {a1 } {a1 }T [M]{ak } = [D]{ak } Repitiendo el proceso de deflacci´ on con esta matriz [D]2 .Aptdo.63) Vemos que. por lo as bajos. . Este m´ etodo permite que a menudo basta con obtener los m modos m´ calcular s´ olo los modos m´ as importantes. Este procedimiento tiene la ventaja que los modos se obtienen de forma sucesiva. comenzando por los de frecuencias propias m´ as bajas. al multiplicar esta matriz por {a1 } el resultado se anula: [D]2 {a1 } = [D]{a1 } − µ1 {a1 } · 1 = {0} mientras que para los otros vectores propios (k = 1) se obtiene el mismo resultado que antes. obtendremos el 2 autovalor/autovector siguiente (µ2 = 1/ω2 ). Estos suelen ser los m´ as importantes en cuanto a su participaci´ on en la soluci´ on real.

Su aplicaci´ on pr´ actica trasciende a la mec´ anica racional.1 . 12.7) y (6.14). Por el contrario tienen una aplicabilidad pr´ actica a la resoluci´ on de problemas de mec´ anica racional menor que las formulaciones Lagrangiana o de Newton-Euler. El m´ etodo que seguiremos para deducir las ecuaciones Can´ onicas se basa en la transformada de Legendre. An´ alogamente. Las ecuaciones can´ onicas (o de Hamilton) que se estudian en este cap´ ıtulo difieren de las formulaciones anteriores en que los sistemas se describen con 2n ecuaciones diferenciales de primer orden (es decir. Todas ellas definen el movimiento mediante n ecuaciones diferenciales de segundo orden. Introducci´ on Para un sistema material con n grados de libertad hemos estudiado hasta ahora en el cap´ ıtulo 6 las ecuaciones de Newton-Euler (6. en coordenadas generalizadas. por ejemplo las posiciones y velocidades iniciales.12). Para su resoluci´ on necesitan 2n condiciones iniciales. en derivadas primeras).1. en lugar de n ecuaciones de segundo orden. Para ello. bien en forma vectorial o bien sus componentes en coordenadas cartesianas. estando en la base de la formulaci´ on din´ amica de otros campos. se introduce un conjunto nuevo de variables: los momentos generalizados pi . que se formulan y estudian en general para sistemas de Ecuaciones diferenciales de primer orden. la soluci´ on general de estas ecuaciones depender´ a de 2n par´ ametros constantes que se deben determinar mediante las correspondientes condiciones iniciales (posiciones y momentos iniciales). En ocasiones la descripci´ on mediante 2n ecuaciones de primer orden es ventajosa. y en el cap´ ıtulo 7 las ecuaciones de Lagrange (7. ya que puede facilitar la resoluci´ on mediante m´ etodos num´ ericos. como la mec´ anica cu´ antica. Las ecuaciones Can´ onicas y en general los m´ etodos de la din´ amica Hamiltoniana tienen un inter´ es principalmente conceptual y te´ orico. que pasamos a describir a continuaci´ on.Cap´ ıtulo 12 Ecuaciones de Hamilton 12.

2. La Transformada de Legendre y sus propiedades Sea una funci´ on f (qi ..12.3) Si tomamos el diferencial de G en su definici´ on (12. y se emplean las nuevas variables pj que se definen como pj = def ∂f ∂sj (j = 1.4) (12. pj ) = pj sj − f def (12.1). Para que sea posible realizar esto. 2. 2.5) Observamos pues que las derivadas parciales de la transformada G respecto de las variables conjugadas (pj ) son precisamente las sj que han venido a en este cap´ ıtulo se entender´ a el sumatorio impl´ ıcito sobre los ´ ındices repetidos en todas las expresiones 1 . y las sj (j = 1. ∂pj ∂f ∂G =− ∂qi ∂qi (12.m). sj ) que depende de dos conjuntos de variables: las qi (i = 1. dG = sj dpj + pj dsj − = sj dpj − ∂f dqi ∂qi ∂f ∂f dqi − dsj ∂qi ∂sj donde se han empleado las relaciones (12.. .. 2.. ECUACIONES DE HAMILTON 12. condici´ on que se expresa mediante el determinante del jacobiano de la transformaci´ on: det ∂pj ∂ 2f = det =0 ∂si ∂sj ∂si (12. .2) Diremos que las variables pj son “conjugadas” de las sj .2 Cap´ ıtulo 12.. Es importante recalcar que la dependencia funcional de la transformada G es respecto de las variables qi y de las nuevas variables pj . eliminando las sj en favor de p ..2). el cambio de variables ha de ser regular.n). Esta igualdad nos permite identificar las derivadas parciales de G: ∂G = sj .1). (12. para lo cual habremos de realizar el oportuno cambio de variables en la expresi´ on de f en j (12.1) donde se sobreentiende el sumatorio1 en el ´ ındice repetido j . Se define como transformada de Legendre de f respecto de las variables sj a la funci´ on G(qi . .m).

la diferencia entre (12. y las derivadas respecto a las variables que permanecen (qi ) son las de la funci´ on original (f ) con signo cambiado.4) son precisamente las sj . Por otra parte denominando a la nueva transformada I . t).2. la integral de .7) est´ a en funci´ on a de ser tenido en cuenta para las expresiones que de (qi . en el caso en que no tengamos sistemas de coordenadas ni enlaces m´ oviles. En efecto. resulta I (qi ... p .5). q neralizadas {qi }. La magnitud (es decir. la segunda transformada sustituir´ a las variables j p por ∂G zj = j . Esto habr´ involucren derivadas parciales de H .6) y (12. En (12. Si realizamos dos veces la transformada de Legendre volvemos a obtener la funci´ on original. t).6) H est´ i de las variables (qi .5. t).2. la transformada H debe expresarse u ´nicamente en funci´ on de las nuevas coordenadas (qi . el valor num´ erico) de la Hamiltoniana as´ ı definida coincide con la de la integral de la energ´ ıa o integral de Jacobi que se vi´ o ´ en la din´ amica de Lagrange (ecuaci´ on (7.3. Por tanto. Esta se puede escribir como (12.32) ´ o (12.32) en el apartado 7. para i = 1. ∂p que considerando (12. Como se precis´ o en el apartado anterior. . on Lagrangiana L(qi . Ecuaciones de Hamilton Sea un sistema cuya configuraci´ on est´ a descrita por n coordenadas ge˙i . siendo necesario eliminar las variables q ˙i en favor de las pi . t) = pi q ˙i − L def def (12.6) ˙i (magnitudes que definimos en (7. n. pi . y con funci´ Definiremos la funci´ on Hamiltoniana como la transformada de Legendre de la Lagrangiana respecto de las velocidades generalizadas: H (qi .6). la dependencia funcional de L se debe alterar al expresar (12.23) como momentos siendo pi = ∂L/∂ q generalizados).. q ˙i . 12. sj ) = sj pj − G = sj pj − (pj sj − f ) = f como quer´ ıamos demostrar.Aptdo.3 sustituir. Recordando la observaci´ on realizada en el apartado 7. Ecuaciones de Hamilton 12.7) estriba en la dependencia a expresado en funci´ on funcional distinta de la Hamiltoniana. t) mientras que h en (7. 12.3. pi .7) h = pi q ˙i − L Sin embargo.

9) se puede interpretar como las expresiones de la segunda ley de Newton. ∂H =q ˙j (j = 1.18) en funci´ on de los coeficientes all´ ı definidos: pj = ∂L ∂T ∂ 1 = = akl q ˙k q ˙l + ak q ˙k + T0 = akj q ˙k + aj ∂q ˙j ∂q ˙j ∂q ˙j 2 siendo det [akl ] = 0.8) se puede interpretar como la expre˙j .10) En las expresiones (12. son las denominadas ecuaciones can´ onicas de Hamilton. . Por u ´ltimo. aplicando las propiedades de la transformaci´ on de Legendre (12. y las trayectorias con las curvas descritas por cada part´ ıcula en el espacio geom´ etrico .n) ∂qi ∂qi ∂H ∂L =− ∂t ∂t (12. . la ecuaci´ on (12.. siendo la trayectoria del sistema la curva param´ etrica dada por su evoluci´ on en el tiempo.9).13) para expresarlas en funci´ on de p ˙i . al modificarse (convencionalmente) el conjunto de coordenadas empleadas para su descripci´ on. teniendo el t´ ermino −∂H/∂qi el car´ acter de fuerzas totales (las reales m´ as las ficticias debidas a la elecci´ on de coordenadas no cartesianas).9) (12.12.9) se han empleado las ecuaciones de Lagrange (7. de n ecuaciones cada uno.10) no constituye propiamente una de las ıecuaciones de Hamilton. la configuraci´ on coincid´ ıa con la posici´ on del sistema.. As´ ı. En concreto para el caso de coordenadas vectoriales o cartesianas.8) (12. citamente de t. 2.. Empleando para ´ esta la expresi´ on (7. El segundo conjunto de ecuaciones (12. {qi (t)}. ECUACIONES DE HAMILTON Jacobi y por lo tanto la Hamiltoniana que tiene igual valor representa la energ´ ıa total del sistema: H =T +V Las derivadas parciales de H son.n) ∂pj ∂H ∂L =− = −p ˙i (i = 1. 2.4 Cap´ ıtulo 12.. El primer grupo de ecuaciones (12. Los dos conjuntos (12. por ser la energ´ ıa cin´ etica T definida positiva.4) y (12. igualadas a las derivadas de los momentos generalizados.8) y (12. Es necesario recalcar que en la formulaci´ on de la din´ amica basada en las ecuaciones can´ onicas cambia el concepto de “configuraci´ on” del sistema din´ amico. o simplemente ecuaciones de Hamilton. expresando simplemente que si L no depende expl´ H tampoco lo har´ a . despejando las q lo podremos hacer ya que el cambio de variables es regular. en la din´ amica basada en las ecuaciones de Lagrange la configuraci´ on ven´ ıa dada por las coordenadas generalizadas {qi }.5). Esto siempre si´ on del cambio de variables entre q ˙j y pj .

y. en donde se estudi´ o la trayectoria en el espacio de las fases (en aquel caso un plano al tratarse de sistemas con 1 grado de libertad) del oscilador arm´ onico simple. la din´ amica Hamiltoniana basada en las ecuaciones can´ onicas. 6 z Figura 12. z ). soluci´ on de las ecuaciones can´ onicas en funci´ on i del tiempo. ˙ ∂x py = ∂T = my ˙. Ejemplo 12. en funci´ H= 1 [(px )2 + (py )2 + (pz )2 ] + V (x. sino que es necesario eliminar de ella las veloci˙ y. ser´ an as´ ımismo {qi (t). Esto constituye una f´ asicas para diferenciarlas de la din´ generalizaci´ on de lo ya mencionado en el apartado 3. y m m m La Hamiltoniana es H = px x ˙ + py y ˙ + pz z ˙ − (T − V ) 1 ˙2 + y ˙2 + z ˙ 2 ) + V (x.Aptdo.1: Obtenci´ on de las ecuaciones de Hamilton para una part´ ıcula libre sometida a un campo conservativo de fuerzas. 12. define la configuraci´ on de un sistema mediante las 2n variables “f´ asicas” {qi . y se pueden denominar trayectorias amica Lagrangiana. y. resulta el primer grupo de ecuaciones Can´ onicas: px py pz x ˙= . pi }. p (t)}. y. La energ´ ıa cin´ etica es: 1 T = m(x ˙2 + y ˙2 + z ˙ 2) 2 y los momentos generalizados: px = ∂T = mx ˙. ˙ z on de los momentos generalizados. ˙ ˙ ∂z Expresando el cambio de variables.6. sometida a un potencial V (x. z ) 2m .       x   © um V (x. z ˙= (12.1: Veamos como ejercicio b´ asico de aplicaci´ on inmediata de lo anterior la obtenci´ on de la Hamiltoniana y las ecuaciones can´ onicas correspondientes a una part´ ıcula libre. z ) y -   Emplearemos como coordenadas las cartesianas (x. En cambio. y. ˙ ∂y pz = ∂T = mz. Ecuaciones de Hamilton 12. y.5 ordinario.11) ˙= . ˙ ).3. z ). Las trayectorias. z ) = px x ˙ + pz z ˙ − m(x ˙ + py y 2 No basta con esta expresi´ on. Resulta finalmente dades (x.

13) De aqu´ ı habr´ ıa que eliminar q ˙i mediante sus expresiones en funci´ on de pi .6 Cap´ ıtulo 12.22)): ˙i − (T − V ) H = pi q 1 1 = pi q ˙i − aij q ˙i q ˙j + ai q ˙i + a0 + V 2 2 (12. Vamos a obtener otra expresi´ on equivalente m´ as sencilla.12.15) as f´ acil en las Observamos que la eliminaci´ on de las velocidades {q ˙i } resulta m´ expresiones (12.4. coinciden precisamente con el primer grupo de ecuaciones can´ onicas (12. ECUACIONES DE HAMILTON Una vez expresada H con su dependencia funcional correcta. al incluir expresiones de segundo grado en las velocidades (ver (7.14) ´ o (12. 12.14) actica En el caso en que T sea homog´ enea cuadr´ atica en q ˙i (lo que en la pr´ es bastante com´ un) la expresi´ on anterior se simplifica para dar 1 H = pi q ˙i + V 2 (12.13) obtenemos 1 1 1 H = pi q ˙i − ai q ˙i − a0 + V 2 2 2 (12.12) Como comprobaci´ on. ya que en esta u ´ltima ecuaci´ on intervienen en expresiones cuadr´ aticas.8). pudiendo ser el desarrollo bastante engorroso. 1 1 1 ˙i + ai q ˙i + a0 .9): ∂V = −p ˙x . . derivamos para obtener el segundo grupo de ecuaciones can´ onicas (12. que ser´ a lineal ˙i : en las velocidades q ˙i = pi q ∂T ˙k + ai )q ˙i q ˙i = (aik q ˙i ∂q ˙k + ai q ˙i q ˙i = 2T − ai q = aik q ˙i − a0 Despejando. ∂x ∂V = −p ˙y . derivando H respecto de los momentos generalizados se comprueba que las expresiones (12.11). T = pi q 2 2 2 y sustituyendo en la expresi´ on de H (12. Obtenci´ on pr´ actica de las ecuaciones El ejemplo anterior es extremadamente sencillo.13). ∂y ∂V = −p ˙z ∂z (12.15) que en (12. que hab´ ıamos deducido como expresi´ on del cambio de variables. Sin embargo en un caso general la eliminaci´ on de las velocidades generalizadas de la expresi´ on de H puede resultar algo m´ as engorrosa.

Generalizaci´ on para fuerzas no conservativas Si las fuerzas no provienen de un potencial. Puesto que no var´ ıan. si t no entra expl´ ıcitamente en la expresi´ on de ıa total en los casos en que ambas coincidan) seH . Este resultado nos indica que el tratamiento de las coordenadas c´ ıclicas en la formulaci´ on Hamiltoniana es trivial: basta con ignorarlas (de aqu´ ı que se denomine tambi´ en a las coordenadas c´ ıclicas como coordenadas “ignorables”).Aptdo. donde se han empleado las ecuaciones (12. Independientemente de que se verifique o no la constancia de H . Integrales Primeras dH ∂H ∂H i ∂H q ˙i + i p = ˙ + dt ∂qi ∂p ∂t ∂H = −p ˙i q ˙i + q ˙i p ˙i + ∂t =0 Si se expresa la derivada temporal (total) de H a partir de (12. los valores de las coordenadas c´ ıclicas se obtendr´ an de integrar las ecuaciones q ˙i = ∂H .5. la Hamiltoniana H ser´ a igual a la energ´ ıa total cuando la energ´ ıa cin´ etica T sea una expresi´ on homog´ enea de grado 2 en las velocidades generalizadas.. . En el caso en que la Hamiltoniana no dependa expl´ ıcitamente de una coordenada generalizada.9) se deduce inmediatamente que el momento generalizado correspondiente es constante: ∂H =0 ∂qi ⇒ p ˙i = 0. ∂ci i = 1. de obtenci´ on inmediata en la din´ amica Hamiltoniana.6).6. Este resultado constituye una integral primera. entonces H (y la energ´ r´ a constante. Integrales Primeras 12. Por tanto la derivada total de H respecto al tiempo coincide con la parcial..7 12. pi = constante En este caso decimos que qi es una coordenada c´ ıclica. dicho de otra manera. si r es el n´ umero de coordenadas c´ ıclicas. Una vez resuelto el sistema as´ ı reducido.9). 12.8) y (12.r. quedando H en funci´ de 2(n − r) grados de libertad.6) para obtener H . Sin embargo .5. los momentos generalizados correspondientes a las coordenadas c´ ıclicas se on pueden sustituir en la Hamiltoniana por constantes ci . 12. de las ecuaciones (12. no cabe definir una funci´ on Lagrangiana y por tanto no se puede aplicar (12.

y Ai j los coeficientes de los enlaces para cada coordenada i (ver apartado 7. poni´ endolas en funci´ on de las fuerzas generalizadas Qi ..16) (i = 1. las coordenadas c´ ıclicas quedan totalmente “eliminadas” de la formulaci´ on.8 Cap´ ıtulo 12.18) donde se han empleado las ecuaciones de Lagrange (7. En efecto.12. El M´ etodo de Routh La formulaci´ on de la din´ amica basada en las ecuaciones can´ onicas resulta especialmente sencilla para las coordenadas que son c´ ıclicas. 2. y los momentos correspondientes son constantes. variando u ´nicamente el significado de las fuerzas generalizadas Qi en (12.12) para el segundo grupo de ecuaciones. realizando la transformada de Legendre sobre ella.17).1).17) ser´ provenientes de los enlaces: ∂H = −p ˙i + Qi + λj Ai j ∂qi donde λj son los multiplicadores de Lagrange. Establecer´ ıam para ello una Lagrangiana parcial. . 2.n) (12.17) (12..7. .5) de la transformada de Legendre.n) ∂pi ∂H ∂T =− = −p ˙i + Qi ∂qi ∂qi ∂T ∂H =− ∂t ∂t (12. las derivadas de H son: siendo pi = def def ∂H =q ˙i (i = 1..4) y (12. las coordenadas en s´ ı no aparecen en H ni en las ecuaciones.4. Por tanto. El desarrollo ser´ ıa similar al anterior. Por u ´ltimo cabe tambi´ en generalizar para el caso de enlaces anhol´ onomos. ıa preciso a˜ nadirles las Para ello a las fuerzas generalizadas en (12. ∂q ˙i Por las propiedades (12. que ahora corresponder´ ıan tan s´ olo a las fuerzas no conservativas. ECUACIONES DE HAMILTON en este caso podemos generalizar la definici´ on de la funci´ on Hamiltoniana y de las ecuaciones can´ onicas. Tambi´ en se podr´ ıa generalizar para el caso en que algunas fuerzas provengan de un potencial y otras no. 12. que en la pr´ actica viene a tener 2 grados de libertad menos por cada coordenada c´ ıclica. en la formulaci´ on de Lagrange es preciso considerar las velocidades generalizadas . En cambio. incluyendo u ´nicamente las fuerzas que provengan de un potencial. estableciendo H = pi q ˙i − T ∂T ..

Aptdo. 12.7. El M´ etodo de Routh

12.9

correspondientes en la Lagrangiana L y en las ecuaciones, ya que las vee ser constantes aunque las coordenadas sean locidades q ˙i no tienen porqu´ c´ ıclicas. El m´ etodo de Routh es un tratamiento mixto entre las formulaciones de Lagrange y Hamilton: Emplea las ecuaciones de Hamilton para las coordenadas c´ ıclicas, y las ecuaciones de Lagrange para el resto. Supongamos un ıclicas: sistema con n g.d.l., de los cuales las r primeras coordenadas son c´    ∂L = 0, j = 1, 2, ...r (c´ ıclicas)    ∂qj {qj }  ∂L    = 0, j = r + 1, r + 2, ...n (no c´ ıclicas)  ∂qj Los momentos correspondientes a las coordenadas c´ ıclicas ser´ an constantes: pj = cj , j = 1, 2, ...r Realizamos la transformada de Legendre s´ olo respecto de las coordenadas c´ ıclicas, definiendo as´ ı la denominada funci´ on Routhiana:
r

R=
j =1

cj q ˙j − L

(12.19)

(n´ otese que el sumatorio se realiza s´ olo para lor r primeros ´ ındices). La dependencia funcional de R es: R(qr+1 , . . . qn ; q ˙r+1 , . . . q ˙n ; c1 , . . . cr ; t) Por las propiedades de la transformada (12.19), se cumple ∂L ∂R ∂R ∂L =− ; =− para i = r + 1, ...n (12.20) ∂qi ∂qi ∂q ˙i ∂q ˙i Es decir que, para las coordenadas no c´ ıclicas, las derivadas parciales de R son iguales que las de L con signo cambiado. Sustituiremos ahora las derivadas parciales dadas por (12.20) en las ecuaciones de Lagrange (7.13), d ∂L ∂L − = 0; ˙i dt ∂ q ∂qi al cambiar todos los signos en los dos t´ erminos, se obtiene un conjunto de ecuaciones igual pero ahora en funci´ on de R: d dt ∂R ∂q ˙i − ∂R = 0; ∂qi (i = r + 1, ...n). (12.21)

Una vez integradas estas (n − r) ecuaciones para obtener R como funci´ on de j ıclicas a las constantes c y de t, calcularemos el valor de las r coordenadas c´ partir de: ∂R ˙j = j , (j = 1, ...r) q ∂c

12.10

Cap´ ıtulo 12. ECUACIONES DE HAMILTON

12.8.

El principio de Hamilton aplicado a la funci´ on Hamiltoniana

Recordemos que las ecuaciones de la din´ amica de Lagrange son consecuencia de un principio variacional, en concreto del principio de Hamilton, tal y como se vi´ o en el apartado 7.6. Este principio es de una naturaleza m´ as fundamental que las ecuaciones de Lagrange, de forma que se puede generalizar a otro tipo de sistemas din´ amicos. Su expresi´ on es tambi´ en de ´ ındole m´ as sencilla, al requerir simplemente la condici´ on de extremo de un funcional,
t2

δS = δ
t1

L(qi , q ˙i , t)dt = 0,

para variaciones arbitrarias del camino en el espacio de las configuraciones, es decir para {δqi } arbitrarias. Despu´ es de establecer las ecuaciones can´ onicas se nos plantea la cuesti´ on de si ser´ a posible definir un principio variacional del cual se puedan deducir dichas ecuaciones, de la misma forma que suced´ ıa con las ecuaciones de Lagrange. Un aspecto a considerar es que, puesto que ahora las variables independientes son las {qi , pi } que definen trayectorias en el espacio de las fases, l´ ogicamente el principio deber´ ıa contemplar variaciones de {qi } y de i {p } independientes. Sea la funci´ on F definida por: F (qi , pi , q ˙i , p ˙i , t) = pk q ˙k − H (qi , pi , t)
def

(12.22)

Es inmediato comprobar, a partir de la definici´ on de H (12.6), que el valor de esta funci´ on F es precisamente la Lagrangiana, F = L (se trata de la transformaci´ on dual de Legendre, que como se vi´ o en el apartado 12.2 coincide con la funci´ on original). Postulamos como principio variacional la condici´ on de extremo de la integral de F entre dos instantes dados,
t2 t2

δ
t1

F dt = δ
t1

(pk q ˙k − H )dt = 0

(12.23)

para variaciones arbitrarias de las variables pi y qi respecto de la trayectoria f´ asica real, cumpliendo δqi = 0 en los extremos. En efecto, las ecuaciones de Euler-Lagrange de este principio se obtienen de forma an´ aloga a como se hizo en la ecuaci´ on (7.78) para el caso gen´ erico del funcional de una sola funci´ on y (x). En este caso, las funciones {qi (t), pi (t)} cumplen el papel de y (x) en aquella expresi´ ˙i , p on; {q ˙i } son sus derivadas, y t representa la variable independiente (x). Al establecer variaciones δqi , δpi independientes, las ecuaciones de EulerLagrange resultan d dt ∂F ∂q ˙i = ∂F ∂qi ⇒ ˙k = − p ∂H ∂qk (12.24)

Aptdo. 12.9. Estructura de las ecuaciones can´ onicas d dt ∂F ∂p ˙i = ∂F ∂pi ⇒ 0=q ˙k − ∂H ∂pk

12.11 (12.25)

Estas coinciden precisamente con las ecuaciones can´ onicas (12.8) y (12.9). Si se a˜ nade a la funci´ on F en (12.22) un t´ ermino que sea derivada respecto d del tiempo de una funci´ on cualquiera de coordenadas y tiempo, d M (qi , t), el t principio variacional no se ve alterado, ya que los funcionales diferir´ ıan tan s´ olo en una constante,
t2 t1

dM (q , t) 2 dt = M (q , t)|t t1 = M (q 2 , t2 ) − M (q 1 , t1 ), dt

por lo que la condici´ on de extremo en (12.23) no se ve modificada.

12.9.

Estructura de las ecuaciones can´ onicas

Introduciremos el concepto a partir de un sistema con 1 grado de libertad. Supongamos ´ este definido por una funci´ on hamiltoniana H (q, p, t). Podemos definir {x} = as´ ı como ∂H ∂x
def def

q , p

o bien {x} =

x1 , x2

con x1 ≡ q,

x2 ≡ p

=

  ∂H     ∂x    
1

   ∂H      ∂x2
def

=

  ∂H     ∂q      ∂H        ∂p

[J] =

0 1 −1 0

Esta matriz [J] es ortogonal y hemisim´ etrica, y verifica las propiedades siguientes: [J]−1 = [J]T = −[J] [J]2 = −[1] Empleando la matriz [J] para expresar las ecuaciones can´ onicas: ∂H = −p ˙; ∂q ∂H = q, ˙ ∂p

(12.26)

vemos que se pueden escribir matricialmente como ∂H ∂x ˙} = −[J] · {x

12.12

Cap´ ıtulo 12. ECUACIONES DE HAMILTON

o bien, aplicando las propiedades (12.26), ˙ } = [J] · {x ∂H ∂x (12.27)

Generalizando para el caso de n grados de libertad, de igual manera podemos definir     cq ∂H/∂q i 1           . .      .  .   . .             ∂H ∂H/∂qn qn def def {x} = = ; 1 1 p    ∂ x  ∂H/∂p             . .     . .     . .       n  ∂H/∂pn p [J] es ahora una matriz cuadrada 2n × 2n, formada por submatrices nulas e identidad de orden n × n: [J] =
def

[0]n×n [1]n×n −[1]n×n [0]n×n

Las ecuaciones can´ onicas son por tanto equivalentes a la expresi´ on matricial compacta (12.27). En ella, el vector {x} contiene las 2n variables independientes de la formulaci´ on Hamiltoniana, por lo que (12.27) define la din´ amica. Esta ecuaci´ on ıstica de los sistemas define una estructura denominada simpl´ ectica caracter´ Hamiltonianos.

12.9.1.

Transformaciones Can´ onicas

La din´ amica Hamiltoniana describe la evoluci´ on de los sistemas en el espacio de las fases (de 2n dimensiones), con coordenadas {qi , pi }. Es posible realizar cambios de coordenadas a otros sistemas en este espacio, aunque en un caso general no se puede garantizar que estos cambios mantengan la forma de las ecuaciones de Hamilton. A las transformaciones de coordenadas que conservan la estructura de las ecuaciones can´ onicas se les llama Transformaciones Can´ onicas. Sea un nuevo conjunto de par´ ametros {Qi , P i }, relacionado con las variables {qj , pj } mediante las relaciones Qi = Qi (qj , pj , t) P i = P i (qj , pj , t)

Aptdo. 12.9. Estructura de las ecuaciones can´ onicas

12.13

Para que la transformaci´ on sea can´ onica ha de existir una nueva funci´ on i K (Qi , P , t) tal que ˙ i = ∂K Q ∂P i ˙ i = − ∂K P ∂Qi A esta funci´ on K , que cumple el papel de Hamiltoniana transformada para las nuevas variables, se le denomina de forma algo coloquial “Kamiltoniana”. Una forma de establecer estas transformaciones es a partir del principio variacional de Hamilton (12.23). Las “funciones F ” (12.22) en las coordenadas originales y en las nuevas deben ser equivalentes, por lo que a tenor de lo dicho an en una derivada total respecto del tiempo: en el apartado 12.8, diferir´ ˙ j − K (Qj , P j , t) + dM pj q ˙j − H (qj , pj , t) = P j Q dt (12.28)

on generadora de las transformaciones La funci´ on M se denomina funci´ can´ onicas. Existen 4 formas que puede tomar la funci´ on M , que determinan cuatro tipos de transformaciones can´ onicas correspondientes. Aunque no entraremos a detallar esta clasificaci´ on, propia de textos m´ as especializados, a modo de ejemplo consideremos una forma de generaci´ on de transformaciones can´ onicas mediante una funci´ on M del tipo M = φ(qj , Qj , t) as´ ı ∂φ ∂φ ∂φ ˙ dM = + ˙j + q Qj dt ∂t ∂qj ∂Qj (12.29)

Introduciendo esta derivada en (12.28), y puesto que qj y Qj son variables independientes, se obtienen las relaciones pj = ∂φ ; ∂qj −P j = ∂φ ; ∂Qj K=H+ ∂φ . ∂t (12.30)

a generar Una funci´ on cualquiera φ que cumpla estas condiciones nos permitir´ transformaciones can´ onicas, en las que la “Kamiltoniana” K cumplir´ a las ecuaciones can´ onicas para las nuevas coordenadas. Una aplicaci´ on de especial inter´ es de las transformaciones can´ onicas ser´ ıa para intentar convertir todas las coordenadas de un sistema en c´ ıclicas, con lo que la resoluci´ on de las ecuaciones can´ onicas ser´ ıa trivial como se ha visto. Esto pudiera parecer el hallazgo de la “piedra filosofal” de la din´ amica, si no fuera porque obtener las transformaciones can´ onicas precisas no es en absoluto sencillo. En la pr´ actica, el problema din´ amico se convertir´ ıa en obtener las transformaciones can´ onicas precisas para convertir todas las coordenadas en c´ ıclicas. En el apartado siguiente se detalla un ejemplo sencillo de este tipo de transformaciones.

12.14

Cap´ ıtulo 12. ECUACIONES DE HAMILTON

12.10.

Ejemplos

Ejemplo 12.2: Obtenci´ on de las ecuaciones can´ onicas para el caso general del movimiento de una part´ ıcula de masa m en un campo central, definido por un potencial V (r). Sabemos que, al conservarse el momento cin´ etico, el movimiento es plano, por lo que tomaremos las coordenadas polares (r, ϕ): x = r cos ϕ y = r sen ϕ La Lagrangiana es 1 ˙ 2 + r2 ϕ ˙ 2 ) − V (r), L = T − V = m(r 2 y los momentos generalizados: pr = mr ˙; pϕ = mr2 ϕ. ˙ ⇒ v2 = r ˙ 2 + r2 ϕ ˙2

Comprobamos la condici´ on (12.3) de regularidad del cambio de variables de i q ˙i a p : ∂2L m 0 = = m2 r2 = 0 para r = 0 0 mr2 ∂q ˙j ˙i ∂ q La Hamiltoniana la podemos obtener aplicando (12.15), H (qi , pi ) = Siendo las ecuaciones can´ onicas: r ˙= ∂H pr = , ∂pr m ϕ ˙= ∂H pϕ = ∂pϕ mr2 (pr )2 (pϕ )2 + + V (r) 2m 2mr2

p ˙r = −

(pϕ )2 ∂V ∂H = − , p ˙ϕ = 0 ∂r mr3 ∂r

Comprobamos que ϕ es c´ ıclica, por lo que pϕ = l (cte), siendo l el m´ odulo del momento cin´ etico. Tambi´ en, al ser H independiente del tiempo ∂H dH = =0 dt ∂t ⇒ H = T + V = (cte)

Ejemplo 12.3: Sea un oscilador arm´ onico simple, de masa m y constante lineal del resorte k . Denominamos q la elongaci´ on medida desde la posici´ on p de equilibrio, y el momento generalizado correspondiente. Realizar una transformaci´ on can´ onica a coordenadas c´ ıclicas (P, Q).

Aptdo. 12.10. Ejemplos

12.15

q Figura 12.2: Oscilador arm´ onico simple.
¡ ¡ ¡ ¡¡ ¡ ¡¡¡ ¡ ¡¡¡ ¡ ¡¡¡ ¡¡ ¡ ¢¢B ¢¢B ¢¢BB B ¢ B ¢ ¢ B B¢ BB¢ BB¢

~

k

m

La Hamiltoniana es 1 1 2 1 2 p2 H = mq ˙ + kq = + mω 2 q 2 2 2 2m 2
def

(12.31)

donde p = mq ˙ es el momento generalizado, y ω = k/m. Veamos una transformaci´ on can´ onica que convierta a la coordenada q en ıclica. Para ello condideramos la funci´ on generaotra coordenada Q que es c´ dora 1 φ(q, Q) = mω q 2 cot Q 2 que es del tipo (12.29) mencionado en el apartado 12.9. Aplicando las relaciones (12.30) ∂φ = mω q cot Q ∂q ∂φ 1 q2 P =− = mω 2 ∂Q 2 sen Q K=H p= eliminando p y q entre estas igualdades resulta q= 2P sen Q; mω p= √ 2mωP cos Q (12.32)

lo que sustituido en (12.31) arroja K=H= 1 p2 + mω 2 q 2 = ω P 2m 2

Inmediatamente comprobamos que se verifica ∂K =0 ∂Q ⇒ Q c´ ıclica

12.16

Cap´ ıtulo 12. ECUACIONES DE HAMILTON

Al tratarse de una coordenada c´ ıclica, las ecuaciones can´ onicas resultan triviales de plantear y de integrar, en funci´ on de dos par´ ametros (α, β ) que se obtendran con las condiciones iniciales. ˙ = − ∂K = 0 ⇒ P = α (cte) P ∂Q ˙ = ∂K = ω ⇒ Q = ωt + β Q ∂P Una vez realizada esta integraci´ on, deshaciendo el cambio (12.32), se obtiene para q 2α q (t) = sen(ωt + β ) mω que es la soluci´ on general, conocida ya, de oscilaciones arm´ onicas en vibraciones libres, en funci´ on de dos constantes de integraci´ on α y β , que se determinar´ an a partir de las ecuaciones iniciales.

Cap´ ıtulo 13 Est´ atica
13.1. Consideraciones Generales

En los cap´ ıtulos precedentes se ha estudiado la descripci´ on del movimiento (cinem´ atica), las magnitudes que caracterizan al mismo en sistemas materiales (cin´ etica), y la evoluci´ on de estas magnitudes con el tiempo (din´ amica). En este cap´ ıtulo se estudiar´ a la est´ atica o equilibrio de los sistemas, entendida como la ausencia de movimiento. Se trata por tanto de un caso particular de la din´ amica, pero que por su importancia merece un tratamiento especial. ´ n: definicio Se dice que un sistema material est´ a en equilibrio cuando todas sus part´ ıculas se encuentran en reposo, y permanecen en el mismo estado de reposo. Para que se verifique el equilibrio y ´ este sea estable han de darse una ´ serie de condiciones, cuyo an´ alisis constituye el objeto de la est´ atica. Esta permitir´ a analizar diversos tipos de problemas: 1. Para un sistema sometido a un conjunto de fuerzas dadas, establecer la existencia de una o m´ as posibles configuraciones de equilibrio y determinar ´ estas. 2. Analizar la estabilidad de las posiciones de equilibrio. El concepto de estabilidad consiste en garantizar si ante peque˜ nas perturbaciones respecto de la posici´ on de equilibrio se mantiene el movimiento pr´ oximo a dicha configuraci´ on, o si por el contrario se aleja indefinidamente de la misma. 3. Para un sistema en una configuraci´ on geom´ etrica determinada, determinar las acciones necesarias (tanto en lo que respecta a fuerzas activas como a reacciones) para el equilibrio y su estabilidad. 13.1

de forma que sea abordable el problema mediante los m´ etodos de la mec´ anica de sistemas discretos estudiados en este curso1 . .. .13. . da lugar a una condici´ on necesaria: F i = 0. Otra clasificaci´ on de las fuerzas a tener en cuenta es como interiores y exteriores. Por otra parte. F i = 0 ⇐⇒ v i (t) = 0 ∀i = 1.F. y cuyo valor debe calcularse imponiendo las ecuaciones de equilibrio compatibles con dicha ligadura (o de la din´ amica si el problema no es est´ atico).2 ´ Cap´ ıtulo 13. Entre los procedimientos de resoluci´ on. N ). El primer caso engloba a todas las que provienen de part´ ıculas Se puede estudiar la est´ atica (y tambi´ en la din´ amica) en medios continuos. s´ olidos r´ ıgidos considerados como medios continuos) es preciso reducir las condiciones generales para el equilibrio expresadas arriba a un n´ umero menor de condiciones. 1 . 2.). tambi´ en llamadas reacciones o fuerzas de ligadura. Esto es as´ ı especialmente en la ingenier´ ıa civil y en el an´ alisis estructural: por lo general las estructuras se dise˜ nan para estar y permanecer en reposo bajo las cargas de servicio est´ aticas. para un sistema general de varias part´ ıculas (digamos N ). el estudio de las fuerzas ser´ a esencial para las condiciones de equilibrio. 2. Ya se estableci´ o una clasificaci´ on somera de las fuerzas en un sistema en el apartado 6. cargas exteriores ejercidas sobre el sistema). se consideran reacciones las que sirven para imponer una determinada ligadura o apoyo. desarrollados en los cap´ ıtulos anteriores permiten. En concreto. si el sistema parte de un estado inicial de reposo (v i (0) = 0) la condici´ on anterior es tambi´ en suficiente. mediante ecuaciones en derivadas parciales o formulaciones d´ ebiles equivalentes como el principio de los trabajos virtuales. especialmente adecuado para su tratamiento num´ erico en ordenadores. o posiblemente en funci´ on de la configuraci´ on o estado del sistema (por ejemplo. para las condiciones particulares del equilibrio (dv i /dt = 0). En primer lugar.1) En los sistemas reales con infinitas part´ ıculas (p. variables con el tiempo o no (por ejemplo. mediante su particularizaci´ on a las condiciones de la est´ atica. En cualquier caso. la aplicaci´ on del principio de la cantidad de movimiento a cada part´ ıcula (ecuaci´ on (6. (i = 1. recordaremos aqu´ ı algunos conceptos que nos ser´ an u ´tiles para la est´ atica. Los principios generales de la din´ amica de sistemas. o para que su movimiento bajo cargas din´ amicas sea peque˜ no y estable (vibraciones). ESTATICA Las aplicaciones pr´ acticas de la est´ atica en la ingenier´ ıa son muy numerosas. establecer las condiciones generales del equilibrio.3)). Podemos adoptar por lo tanto con car´ acter general como condici´ on de equilibrio (necesaria y suficiente) la anulaci´ on de la resultante de las fuerzas ejercidas sobre cada part´ ıcula: v i (0) = 0. N (13. Por el contrario. el m´ as potente en la actualidad es el M´ etodo de los Elementos Finitos (M. . Sin embargo.E. fuerzas internas en muelles o amortiguadores). y fuerzas pasivas.1. es posible clasificar las fuerzas en fuerzas activas o directamente aplicadas. ej. . siendo quiz´ a la parte de la mec´ anica m´ as empleada. Las primeras son las que tienen un valor conocido. .

3 dentro del propio sistema. para las que empleamos la notaci´ sirven para definir de manera un´ ıvoca la configuraci´ on. funciones que adicionalmente depend´ ıan de las veloy enlaces anhol´ cidades: ˙ 1. . Recordemos que la base de dicho planteamiento. Condiciones Anal´ ıticas del Equilibrio En el cap´ ıtulo 7 se estudi´ o la formulaci´ on anal´ ıtica de la mec´ anica. r n . . si el apoyo restringe todos los movimientos del punto en cuesti´ on se convierte en un empotramiento. es obvio que el enlace debe permitir alg´ un movimiento. tanto por acciones de contacto. por el contrario. . funciones que impon´ caci´ on entre enlaces hol´ ıan condiciones entre coordenadas y tiempo: φ(r 1 . los enlaces se denominan re´ onomos si dependen expl´ ıcitamente del tiempo (∂φ/∂t = 0) o escler´ onomos si no var´ ıan con el tiempo (∂φ/∂t = 0). acciones a distancia (por ejemplo. Por el contrario. 13. o mediante elementos discretos como resortes o amortiguadores. que puede ser liso o con rozamiento entre las superficies. Estas coordenadas .1. Condiciones Anal´ ıticas del Equilibrio 13. se denomina fuerza exterior a la que proviene de puntos externos al sistema. As´ ı. es la descripci´ on de la configuraci´ on del sistema mediante un conjunto reducido de coordenadas on {qi } (i = 1. distancias constantes entre puntos de un s´ olido r´ ıgido) o de fuera del mismo (por ejemplo. Establec´ ıamos all´ ı la clasifionomos. t) = 0. . . siendo ambas clasificaciones independientes. apoyos o sustentaciones externas). (13. Por u ´ltimo.2. al cual no tiene sentido calificarlo como liso ni rugoso. . mientras que ser´ an rugosos en caso contrario. Ya se habl´ o sobre ellas en el apartado 6.Aptdo. r 2 . Para ilustrar esta u ´ltima clasificaci´ on. . debido originalmente al matem´ atico franc´ es Lagrange.2) onomos. denominamos lisos a los enlaces cuyas fuerzas de reacci´ on no realizan trabajo para los movimientos permitidos por los mismos. . 13. r ˙ n . las ligaduras pueden provenir de part´ ıculas del mismo sistema (por ejemplo. . En este caso tanto la acci´ on como la reacci´ on que postula la tercera ley de Newton se ejercen entre part´ ıculas del sistema. . . atracci´ on gravitatoria). n). . consid´ erese un apoyo deslizante. y la reacci´ on a la misma no se ejerce por tanto sobre el sistema. ya que en caso contrario no cabe hablar de trabajo. Para que tenga sentido esta u ´ltima clasificaci´ on. 2. por lo que s´ recordaremos aqu´ ı los aspectos fundamentales. r (13. en funci´ on de su variaci´ on temporal. . t) = 0 φ(r 1 . Otro elemento importante para el an´ alisis del equilibrio son las ligaduras olamente o enlaces.2. . Tanto las fuerzas activas como las reacciones pueden ser a su vez interiores o exteriores. en relaci´ on con la din´ amica. . r n .3) Asimismo. que generalizadas. .

en lugar de un n´ umero infinito como por ejemplo el que corresponde a las part´ ıculas de un s´ olido considerado como un medio continuo. de las ecuaciones (13. en el caso en que los enlaces no dependan del tiempo. q ¨j = 0 (j = 1. no integrables) no ser´ a posible eliminar las coordenadas redundantes y ser´ a preciso mantener sus ecuaciones de ligadura de manera expl´ ıcita. en principio. ). es obvio que la definici´ on de equilibrio (13. . .2) que los expresan podemos “eliminar” las coordenadas dependientes.5) donde Qj son las fuerzas generalizadas (ecuaci´ on (7. . de esta forma. ser´ an adem´ as un conjunto discreto y finito de coordenadas. . restan al final u ´nicamente las coordenadas independientes o grados de libertad del sistema. . representar magnitudes f´ ısicas diversas (longitudes. j = 1. partimos de las ecuaciones de Lagrange (7. n) es un´ ıvoca. Sean las coordenadas generalizadas libres o no. . por lo general son un n´ umero mucho m´ as reducido que el de las coordenadas cartesianas de todas las part´ ıculas del sistema. Puesto que la relaci´ on entre las configuraciones o posiciones del sistema y las coordenadas generalizadas r i (qj ) (i = 1. .22)2 : 1 ˙k q ˙l T = akl q 2 al igual que en cap´ ıtulos anteriores. . . adoptaremos aqu´ ı el convenio de sumatorio impl´ ıcito para los ´ ındices repetidos 2 .4 ´ Cap´ ıtulo 13. ESTATICA pueden. normalmente. . no estando restringidas a sistemas de coordenadas algebraicas ni a bases de espacios vectoriales.4) Para establecer la restricci´ on que esta condici´ on impone a las fuerzas.13. En cualquier caso. . para solucionarlas finalmente junto con las ecuaciones de la din´ amica mediante multiplicadores de Lagrange (ver apartado 7.7)) y T es la energ´ ıa cin´ etica. Esta u ´ltima viene dada. ya que por lo general nos restringiremos al m´ ınimo m´ umero de condiciones. . Si existen adem´ as enlaces anhol´ onomos propiamente dichos (es decir. distancias al cuadrado. mediante (7. . ´ angulos.12): d dt ∂T ∂q ˙j − ∂T = Qj ∂qj (13. La ventaja fundamental del uso de coordenadas generalizadas es que en su propia elecci´ on est´ a incluida toda o a menos gran parte de la informaci´ on de los enlaces. N .1) dada en el apartado anterior es equivalente a exigir que las coordenadas generalizadas sean constantes y permanezcan constantes: q ˙j = 0. n) (condici´ on de equilibrio) (13. el estudio de un sistema mediante coordenadas generalizadas permite un marco ventajoso para establecer las condiciones de equilibrio. Cuando los enlaces son hol´ onomos.4).

Por lo tanto. Sin embargo. Unicidad del Equilibrio. k > 0 (13.6) Es f´ acil ver tambi´ en que. la condici´ on de unicidad se expresa por la Condici´ de Lipschitz: . Podr´ ıa. n) Qj = 0 (13.1.2. 13. on Matem´ aticamente. Condiciones Anal´ ıticas del Equilibrio 13. .7) La soluci´ on est´ atica es obviamente: x=0 Sin embargo. 1 ∂akl dakj q ˙k q ¨k − ˙l = Qj q ˙k + akj q dt 2 ∂qj on equivay empleando la condici´ on de equilibrio (13.Aptdo. est´ atica y din´ amica: mx ¨=k |x| . Veamos un sencillo ejemplo de sistema que posee soluci´ on no u ´nica. ha de reposo (q ser q ¨j = 0. Desde un punto de vista f´ ısico determinista la falta de unicidad no tiene sentido. no queda demostrado desde el punto de vista matem´ atico la unicidad de esta soluci´ on.4). en los que el desorden (“caos”) se debe en realidad a una gran sensibilidad frente a perturbaciones peque˜ nas. pudiendo considerarse como una condici´ on equivalente a (13. haci´ endose en la pr´ actica impredecible su evoluci´ on.5). Esto de hecho ocurre en la din´ amica para el caso de los sistemas ca´ oticos. la anulaci´ on de las fuerzas generalizadas (13. Sustituyendo en las ecuaciones de Lagrange (13. akl (qj ).6) es necesaria y suficiente para el equilibrio de un sistema.5 donde los coeficientes akl son sim´ etricos.4) se llega a la condici´ lente (j = 1. puesto que la matriz de coeficientes akl es regular.7) para comprobar que esta soluci´ mente la ecuaci´ on. si Qj = 0 y se parte de condiciones iniciales de ˙j (0) = 0).2. y pueden ser funci´ on a su vez de las coordenadas. en teor´ ıa. . siendo m. existir otra soluci´ on que fuese din´ amica. pues supondr´ ıa que a partir de condiciones iniciales dadas es imposible predecir el estado o la evoluci´ on de un sistema. 13. . Condici´ on de Lipschitz Acabamos de ver que si se anulan las fuerzas generalizas (Qj = 0) existe soluci´ on est´ atica o de equilibrio. . existe asimismo una soluci´ on din´ amica dada por: x= k2 4 t 144m2 on cumple efectivabasta sustituir en (13.

t).7) propuesta en el ejemplo anterior no podemos garantizar que cumple la condici´ on de Lipschitz en x = 0. no est´ a garantizada la unicidad de la soluci´ on. debido a la no derivabilidad de la funci´ on de fuerza en este punto. F (x) 6 k |x| Figura 13.1. llegando a ser tan peque˜ na como queramos al hacer la perturbaci´ on suficientemente peque˜ na. por tanto. t) − Q(qi .13.8) La constante k se denomina constante de Lipschitz. y que est´ en acotadas en D. la soluci´ est´ atica en x = 0 no es u ´nica. Se dice que el equilibrio es estable cuando la variaci´ on respecto de la posici´ on de equilibrio est´ a acotada. |Q(qi + ∆qi .3. que de hecho hemos visto no es u ´nica. t)| ≤ k i |∆qi | (13. - x 13.6 ´ Cap´ ıtulo 13. 13. pues no existe all´ ı su derivada.3. ∂qi La funci´ on (13.1: Sistema gobernado por la ecuaci´ on mx on ¨ = k |x|. o bien se ponga en movimiento el sistema con velocidades iniciales {q ˙i = 0}. diremos no como se desee es que el equilibrio es estable si para un valor tan peque˜ posible encontrar un valor δ de forma que: ∀ . Si el Dominio D es convexo. . definida en un Dominio D cumple la condici´ on de Lipschitz respecto de las variables {qi } si se puede encontrar una constante k tal que ∀qi ∈ D y ∀∆qi . ∃δ tal que |q0i | < δ. un requisito suficiente para la condici´ on de ∂Q Lipschitz es que existan derivadas parciales . ESTATICA Se dice que una funci´ on Q(qi . dar´ a lugar a una evoluci´ on din´ amica del sistema. En t´ erminos m´ as precisos. |q ˙0i | < δ ⇒ |qi | < En este caso lo que ocurre es que las fuerzas que se originan en esta perturbaci´ on tienden a devolver al sistema a su posici´ on de equilibrio. y suponiendo que la posici´ on de equilibrio corresponde a {qi = 0}. en la que obviamente la configuraci´ on var´ ıa respecto de la posici´ on de equilibrio. Estabilidad del Equilibrio Concepto de Estabilidad Una perturbaci´ on del equilibrio en que se alteren las coordenadas {qi }.

Estabilidad del Equilibrio £r  £  13.3. a´ un para una perturbaci´ on peque˜ na. que afirma: . inestable e indiferente. La condici´ on anal´ ıtica para la estabilidad del equilibrio viene dada por el teorema de Lejeune-Dirichlet.9) El problema de la estabilidad del equilibrio es en realidad un problema de din´ amica.2: Ejemplos de equilibrio estable.6) (Qi = −∂V /∂qi ).3. puesto que una vez que se perturba la posici´ on de equilibrio. cercanas a la posici´ on original de equilibrio siguen siendo de equilibrio. . 13. 13. . n) (13. pero no las velocidades. y que adem´ as es aut´ onomo: ∂V /∂t = 0. . Las fuerzas tienden a separar el sistema de su posici´ on de equilibrio. Sabemos que en el equilibrio debe cumplirse ∂V /∂qi = 0. Condiciones de Estabilidad: Lejeune-Dirichlet Teorema de Supongamos un sistema en que las fuerzas provienen de un potencial V : Qi = −∂V /∂qi . se dice que el equilibrio es inestable cuando la configuraci´ on del sistema no est´ a acotada.7 b b mg mg ? £r  ¢¡ j ? £r  ¢¡ Figura 13. como se ha observado arriba. cabe hablar tambi´ en de equilibrio indiferente. es inmediato observar que la condici´ exige que ´ este adopte un valor estacionario en la posici´ on de equilibrio: ∂V ∂qi =0 qi =0 (i = 1. referido a perturbaciones en que se alteran tan s´ olo las coordenadas. por lo cual V adopta un valor estacionario en dicho punto. En este caso las nuevas posiciones. se pierden las condiciones est´ aticas (13. b b mg mg ? ¢r¡ ? ¢¡ Por el contrario.2. perdi´ endose por tanto la posici´ on de equilibrio. Por u ´ltimo.4). aunque sea ligeramente. Restringi´ endonos al caso en que las fuerzas provengan de un potencial V on de equilibrio (13.Aptdo.

y asignando (sin p´ erdida de generalidad) valor nulo al potencial en la posici´ on de equilibrio. que est´ e asociada bien a un cambio de las coordenadas {qi } o de las velocidades {q ˙i }. Por el contrario. la perturbaci´ on inicial del mismo est´ a asociada a una energ´ ıa peque˜ na = ∆E de forma que en la evoluci´ on posterior (din´ amica) se cumple: =T +V ınimo local. esto indica que ambos deben estar acotados: T +V = . E = T + V . Es posible realizar una discusi´ on algo m´ as precisa de la estabilidad bas´ andose en el desarrollo en serie de V (11. Por otra parte la energ´ ıa cin´ etica tambi´ en se anula en la posici´ on de equilibrio y su car´ acter esencialmente positivo obliga igualemente a que sea T > 0. basado en la conservaci´ on de la energ´ ıa total. 0 (13.10) = kij Al linealizar el sistema despreciando en el desarrollo anterior los t´ erminos de orden superior al segundo. apart´ equilibrio.13. . el equilibrio es inestable. por el contrario. por lo cual la energ´ ıa cin´ etica T debe crecer para mantener andose el sistema cada vez m´ as de la posici´ on de la suma igual a .12): V (q) = V (0) + ∂V ∂qi =0 qi + 0 1 ∂2V 2 ∂qi ∂qj def qi qj + . ´ esta es estable” Cuando el potencial toma un valor estacionario correspondiente a un m´ aximo. . pudiendo corresponder a situaciones de equilibrio indiferente o inestable. Supongamos una perturbaci´ on del equilibrio. con lo que ´ este ser´ a inestable. si V est´ a en un punto de m´ aximo. el car´ acter del equilibrio es en principio dudoso. al apartarse del equilibrio es V < 0. en ella la energ´ ıa total es nula. En cualquier caso. al separarse Si en la posici´ on de equilibrio V |0 = 0 es un m´ ligeramente del mismo ser´ a V > 0. Dicha energ´ ıa debe conservarse. tal como se vi´ o en el cap´ ıtulo 11 al estudiar . Al ser T + V = .8 ´ Cap´ ıtulo 13. En el caso en que V sea estacionario pero no corresponda ni a un m´ ınimo ni a un m´ aximo. T > 0. V > 0 ⇒ T < .V < La regularidad de V y T como funciones de las coordenadas y de las velocidades respectivamente hacen que esta condici´ on sea equivalente a que las coordenadas y las velocidades se mantengan igualmente peque˜ nas. o de ambas al tiempo. al provenir las fuerzas de un potencial aut´ onomo. ESTATICA “Si el potencial V es m´ ınimo en la posici´ on de equilibrio. asegurando por tanto la estabilidad. Veamos en primer lugar una justificaci´ on del teorema mediante un razonamiento sencillo e intuitivo.

La matriz [ k ser´ ıa entonces semidefinida positiva. tiendan a recuperar la posici´ on de equilibrio. producida una perturbaci´ on en coordenadas. quiere decir que se trata de un m´ on corresponde a λk > 0 y por √ınimo del potencial. 13.9 las peque˜ nas oscilaciones. Esta situaci´ amicas del movimiento tanto ωk = λk ∈ R. el movimiento en general se puede describir como combinaci´ on lineal de exponenciales del tipo (11.12) donde el denominador debe ser positivo al corresponder la matriz [M] a la forma cuadr´ atica de la energ´ ıa cin´ etica T (definida positiva).10) los encargados de hacer cumplir la condici´ on V > 0.11) ser´ C1 {ak }esk t + C2 {ak }e−sk t . En efecto. acotadas. Este t´ ermino no est´ a acotado al incluir una exponencial creciente.24): {q(t)} = k Bk {ak } cos(ωk t − δk ) Por el contrario. por la definici´ on de [K] = [kij ] en (13. an Los sumandos correspondientes en la soluci´ on (13. Qi ∂ 2V qj .11) on (11. si el numerador en (13. Si el numerador es positivo. y sus ra´ ıces ser´ ıan imaginarias.3. Estabilidad del Equilibrio 13.12) fuese negativo. Si existen adem´ as fuerzas de tipo viscoso (proporcionales a las velocidades q ˙j ) ´ estas no alteran la naturaleza del equilibrio puesto que son infinit´ esimas para alteraciones de las posiciones pr´ oximas al equilibrio. ser´ ıa λk < 0.29): estando los autovalores λk definidos por la expresi´ λk = {ak }T [K]{ak } {ak }T [M]{ak } (13. correspondiendo a √ un m´ aximo de V . ∆ ij ] siendo preciso para evaluar la estabilidad un estudio m´ as detallado de los t´ erminos de orden superior.Aptdo. ∂qi ∂qj que son fuerzas peque˜ nas (del orden de qj ). El hecho de que el potencial sea m´ ınimo corresponde a que las fuerzas que se generan en el sistema al perturbar la posici´ on de equilibrio. estas fuerzas de tipo .12) sea nulo. siendo entonces los t´ superior al segundo en (13. del tipo (11.22): {q(t)} = k Ck {ak }ei √ λk t (13. ± λk = ±i sk . por lo cual las soluciones din´ son peque˜ nas oscilaciones arm´ onicas.10). Puede te´ oricamente darse el caso de que V sea m´ ınimo pero que el nuerminos pares de orden merador en (13. lo que equivale a equilibrio inestable. de m´ ınimo.

2).13. En general. para que haya equilibrio ser´ a necesario conseguir la anulaci´ on de F (t) en todo momento. comenzando por el sistema m´ as simple. una part´ ıcula o punto material libre. lo que garantiza la estabilidad. hay resistencias pasivas como el rozamiento que toman un valor finito ante cualquier intento de desplazamiento.10 ´ Cap´ ıtulo 13. lo cual nos permite plantear el sistema de 3 ecuaciones con 3 inc´ ognitas que define las posiciones de equilibrio. creando lo que se puede llamar “zonas” de equilibrio estable (el equilibrio estable se produce no s´ olo en el punto de m´ ınimo potencial V . Este afirma que Para un un sistema sometido a un campo gravitatorio uniforme. etc.13) donde F es la resultante de todas las fuerzas ejercidas sobre la part´ ıcula. Las coordenadas generalizadas pueden ser las tres coordenadas cartesianas (x. Una consecuencia pr´ actica inmediata del teorema de Lejeune-Dirichlet es el teorema de Torricelli. o pr´ acticamente cero. ESTATICA viscoso no tender´ ıan ni a devolver ni a apartar al sistema de la posici´ on de equilibrio si las velocidades son cero. Por el contrario. el potencial del sistema es V = i mi gzi = M gzG por lo cual. En este caso s´ ı pueden resultar estabilizadoras del equilibrio. es decir si se trata de un sistema no aut´ onomo. el m´ ınimo de zG coincide con el m´ ınimo de V . 13. La condici´ on de equilibrio es F =0 (13. sino en un dominio finito en que las fuerzas de rozamiento garantizan la estabilidad). o bi´ en las coordenadas en otro sistema como cil´ ındricas. y. en el sentido de impedir el mismo.4. z ). 13. Si F (bien todas o algunas de sus componentes) depende a su vez del tiempo. En efecto. las posiciones de equilibrio estable son las que corresponden a los m´ ınimos de la altura (coordenada vertical) del centro de masas. F ser´ a funci´ on de la posici´ on de la part´ ıcula. para sistemas sujetos al campo gravitatorio simplificado. esf´ ericas.1. Equilibrio de una part´ ıcula Part´ ıcula libre Para fijar ideas desarrollaremos en la pr´ actica los conceptos de equilibrio expuestos arriba. . (ver apartado 2.4.

(13.Aptdo. al ser la matriz de orden tres. 13.14) ∂x ∂y ∂z es decir.4. este caso sencillo permite hacerse una idea intuitiva de la naturaleza de las fuerzas estabilizadoras para una posici´ on de equilibrio estable. 13.11 Si las fuerzas provienen de un potencial V . Equilibrio de una part´ ıcula 13. la condici´ on de equilibrio (13. ´ estas quedan definidas por el gradiente de V con signo cambiado. F =− dV = − grad V dr vector que va dirigido hacia los puntos de m´ ınimo valor de V .4. este punto debe constituir un m´ ınimo de V . En estos puntos es necesario realizar un cambio a otras coordenadas regulares para estudiar el equilibrio. Conviene observar que.2. Por u ´ltimo. lo que queda garantizado si la matriz de derivadas segundas es definida positiva:   2 ∂ V ∂ 2V ∂2V  ∂x2 ∂x∂y ∂x∂z       2  ∂ V ∂ 2V ∂ 2V     ∂y∂x ∂y 2 ∂y∂z  > 0      2  2 2 ∂ V ∂ V ∂ V  ∂z∂x ∂z∂y ∂z 2 Un resultado elemental de algebra matricial es que para que una matriz sea definida positiva todos sus menores principales han de ser positivos. tal y como hemos visto con anterioridad. V ha de tomar un valor estacionario. En efecto.15) . Part´ ıcula ligada a una superficie Consideramos la superficie definida por la expresi´ on anal´ ıtica f (r ) = 0 (13. Para que este equilibrio sea estable. en los puntos de singularidad no ser´ a posible aplicar el criterio anterior.13) equivale a ∂V ∂V ∂V = = = 0. en el primer caso las fuerzas tienden a recuperar la posici´ on de equilibrio. es decir en direcci´ on contraria a los puntos de m´ aximo V . mientras que en el segundo alejan a la part´ ıcula de esta posici´ on. en coordenadas esf´ ericas para los puntos de latitud λ = ±π/2. lo cual en nuestro caso se traduce en tres inecuaciones. Por tanto. Esto ocurre. en el caso de emplear coordenadas curvil´ ıneas y que estas no sean regulares en todo el dominio. por ejemplo.

16) La condici´ on de equilibrio requiere la anulaci´ on de la resultante de sumar fuerzas aplicadas (F ) y reacci´ on (N ): F + λ grad f = 0 (13. En el caso particular en que F provenga de . se da por v´ alida la soluci´ on.15) y (13. en lugar de resolver directamente para las cuatro variaas sencillo empleando la bles (x. z. si no. es preferible un planteamiento m´ definici´ on param´ etrica de la superficie. la reacci´ on (13.18) estas dos ecuaciones. sino que se ver´ a limitado a λ ≥ 0 ´ un la cara libre. Notemos que la ecuaci´ on (13. λ). para comprobar despu´ es el signo de λ. El m´ etodo a seguir en este caso es solucionar el problema igual que si la ligadura fuera bilateral. ESTATICA C C C C F C Wu C O Figura 13.13. Si ´ este es el adecuado. definen las posiciones de equilibrio sobre la superficie. En el caso en que la ligadura no sea bilateral. ∂u F· ∂r =0 ∂v (13.17) Las cuatro inc´ ognitas (coordenadas (x. y.17).3: Part´ ıcula ligada a una superficie N f (r ) = 0 Supondremos una part´ ıcula ligada de forma bilateral a la superficie mediante un enlace liso. en funci´ on de las variables u y v .16) expresa simplemente que la fuerza aplicada F ha de ser normal a la superficie. lo que equivale a que sea normal a dos vectores tangentes a la misma.12 ´ Cap´ ıtulo 13. Por lo general. y. z ) de la part´ ıcula y multiplicador λ) se resuelven mediante las cuatro ecuaciones escalares que se deducen de (13. pudiendo la part´ ıcula abandonar la superficie por una de sus caras. en funci´ on de dos par´ ametros u y v .16) no puede tomar o λ ≤ 0 seg´ un valor cualquiera. la part´ ıcula habr´ ıa abandonado la superficie y se rehace el c´ alculo consider´ andola libre a partir de ese instante. por lo que la reacci´ on sobre la part´ ıcula ser´ a normal a la superficie: N = λ grad f (13. ∂ r /∂u y ∂ r /∂v : F· ∂r = 0.

g (r ) = 0. (13. v ) como las dos coordenadas generalizadas del sistema.4. De hecho. Equilibrio de una part´ ıcula un potencial.19) Consideramos la curva Γ definida por las ecuaciones Supongamos una part´ ıcula ligada a Γ mediante una ligadura bilateral y lisa.20) .  ∂2V ∂ 2V  ∂v∂u ∂v 2 analizando si es definida positiva. Si adem´ as act´ ua sobre la part´ ıcula una fuerza aplicada F . lo que nos habr´ ıa conducido directamente al resultado anterior. ∂u ∂V (u. (13. por lo que la reacci´ on normal de Γ sobre la part´ ıcula ser´ a normal a la curva. no es u ´nica. equivale a que el potencial V (u. v ). como sabemos. expres´ andose en general como combinaci´ on lineal: N = λ grad f + µ grad g para λ y µ arbitrarias. v ) expresado como funci´ on de las ıamos coordenadas (u. v ) = 0. de la comprobaci´ on de la regularidad de las coordenadas. podr´ haber considerado desde un principio (u. Por u ´ltimo queda por estudiar el caso de que la superficie no sea lisa. Part´ ıcula ligada a una curva f (r ) = 0. Volvemos a hacer la observaci´ on. ∂v 13. v ) = 0. v ) de la superficie.Aptdo.4. En una superficie por lo general las coordenadas ser´ an curvil´ ıneas y es bastante com´ un que existan puntos en los que el mapa param´ etrico no sea regular. La estabilidad del equilibrio se estudiar´ a mediante la matriz de derivadas segundas de (u. aqu´ ı m´ as pertinente si cabe. en el apartado 13.3.7 en que se tratar´ an las resistencias pasivas debidas al rozamiento. sea estacionario. Dejaremos esto para m´ as adelante. existiendo una componente tangencial de la reacci´ on debida al rozamiento. 13.18) equivale a: − − ∂V ∂ r · =0 ∂ r ∂u ∂V ∂ r · =0 ∂ r ∂u ⇒ ⇒ ∂V (u. Esta normal. es decir F + λ grad f + µ grad g = 0 (13.  2  ∂2V ∂ V  ∂u2 ∂u∂v     . 13. el equilibrio requiere F + N = 0.13 es decir.

siempre ser´ a posible obtener una determinada funci´ on potencial definida sobre la curva. SF S S S wu S o S S Γ S S N S El problema queda planteado pues con 5 ecuaciones escalares (13.19) y (13.20) para las 5 inc´ ognitas (x. el planteamiento expuesto arriba puede resultar demasiado engorroso. En este caso. En efecto. aunque F (r ) no se haya obtenido a partir de un potencial. admitiendo que sea una funci´ on continua. En la pr´ actica. l´ ogicamente el potencial sobre la curva coincidir´ a con aqu´ el: V1 (u) = − − grad V · dr = dV = V ((r (u)) . ESTATICA Figura 13.13. equivale a dr F· =0 (13. µ). en funci´ on de un par´ ametro u: Γ: u → r (u) La expresi´ on de equilibrio (13. Por tanto.21) du resultando una u ´nica ecuaci´ on en funci´ on del par´ ametro u. para un elemento dr sobre Γ. λ.20) establece simplemente que F sea normal a la curva. F · dr = F · dr du du por lo que la derivada de V1 coincide con (13. pudiendo ser preferible el empleo de la descripci´ on param´ etrica de la curva.4: Part´ ıcula ligada a una curva Γ lisa: para el equilibrio la fuerza aplicada F debe anular la reacci´ on normal N . y. que define el o los puntos de equilibrio. V1 (u) = − Γ F · dr de forma que el equilibrio corresponde a los puntos en los que V1 (u) es estacionario.21): dV1 (u) dr =F · =0 du du Si F se obtuvo a partir de un potencial general en el espacio V (r ).14 S ´ Cap´ ıtulo 13. z. cuya direcci´ on en un punto viene definida por su tangente dr /du.

las fuerzas interiores se anulan dos a dos (apartado 6. constituidos por infinitas part´ ıculas. Equilibrio de un sistema de part´ ıculas Ecuaciones cardinales de la est´ atica ıculas.5. . sumando los mismos obtendremos otra ecuaci´ on an´ aloga: N MO = i=1 ext ri ∧ F i =0 (13.2. En el trabajosa. a menudo desconocidas a priori.22) tienen el inconveniente de que intervienen tanto las fuerzas activas como las reacciones.15 La estabilidad del equilibrio corresponder´ a l´ ogicamente a los m´ ınimos de la funci´ on potencial. por lo que se obtiene N F = i=1 F ext =0 i (13. r´ ıgidos o no.22) donde F i es la fuerza total sobre cada part´ ıcula i. Adem´ as.7 en que se trata del rozamiento. Por lo tanto es necesario obtener ecuaciones y condiciones de tipo global que caractericen el equilibrio de un sistema en su conjunto. el equilibrio del mismo equivale En el caso de un sistema de N part´ al de cada una de sus part´ ıculas: F i = 0 (i = 1. Volveremos a este aspecto en el apartado 13.1. En primer lugar. resultante de fuerzas exteriores e interiores: + F int F i = F ext i i La aplicaci´ on de las condiciones de equilibrio (13.24) . El estudio del equilibrio se puede hacer particularizando algunos de los principios generales de la din´ amica de sistemas estudiados en el cap´ ıtulo 6. al sumar (13. en los casos en que la ligadura no sea lisa y puedan existir fuerzas de reacci´ on tangentes a la curva.5.Aptdo. .5. al tenerse que realizar para cada una de las N part´ caso de medios continuos. 13. d2 V1 > 0. las ecuaciones (13. . es pr´ acticamente imposible. Equilibrio de un sistema de part´ ıculas 13. du2 Por u ´ltimo.22) puede resultar muy ıculas. habr´ a que proyectar las fuerzas aplicadas seg´ un la tangente para establecer la inecuaci´ on de rozamiento.1). N ) (13. . 13.22) para todas las part´ ıculas del sistema. 13.23) tomando momentos de las fuerzas respecto de un punto cualquiera.

En el caso general de un sistema tridimensional ser´ an 6 ecuaciones.2 hemos considerado que las fuerzas internas son centrales. pasan a ser externas y aumentan por tanto el n´ umero de inc´ ognitas. por tanto buscaremos una subdivisi´ on en subsistemas r´ ıgidos. .24). que antes eran internas y no aparec´ ıan en las ecuaciones. Como ejemplos ilustrativos de esta afirmaci´ on basta considerar sistemas en los que pueda haber movimiento relativo entre sus partes.24) a cada subsistema resulten condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio del mismo. Como se ha dicho. Las ecuaciones (13.13.5: Dos sistemas en los que las fuerzas actuantes tienen resultante y momento nulos.6. sea un sistema nulo (resultante y momento en un punto nulos). Estas ecuaciones equivalen a establecer que el sistema de fuerzas. y sin embargo no est´ an en equilibrio. L´ ogicamente. como se muestra en la figura 13. de forma que se obtiene finalmente igual n´ umero de ecuaciones que de inc´ ognitas.5. el que en un sistema act´ ue un conjunto de fuerzas de resultante y momento nulos no es garant´ ıa de que el sistema est´ e en equilibrio. Un m´ etodo general para establecer el equilibrio es subdividir el sistema global en subsistemas. de forma que al aplicar las ecuaciones (13.16 ´ Cap´ ıtulo 13.2. por lo que sus momentos se anulan dos a dos.u £ C ££C ££C ££C ££C ££C C CC£ CC£ CC£ CC£ CC£ u− F K F −F - Figura 13. Dicho de otra manera. b ¢B¢B ¢ B¢ B ¢ ¢B B ¢¢ BB ¢¢ BB ¢¢ BB ¢¢ BB ¢¢ BB ¢¢ BB ¢¢ BB ¢¢ BB ¢¢ BB ¢¢ BB ¢¢ BB ¢¢ BB F . denominadas ecuaciones cardinales de la est´ atica. Sin embargo tambi´ en aumenta el n´ umero de ecuaciones (6 por cada subsistema nuevo). lo que se demostrar´ a en el apartado 13. mientras que para un sistema plano se tratar´ a de 3 ecuaciones. como sistema de vectores deslizantes.23) y (13. ESTATICA Al igual que en el apartado 6. las ecuaciones cardinales constituyen condiciones necesarias pero no siempre suficientes para el equilibrio de un sistema. sin movimiento relativo interno. al partir un sistema en varios subsistemas las fuerzas ejercidas entre unos y otros. Adelantaremos que para el caso de los s´ olidos r´ ıgidos estas ecuaciones s´ ı son suficientes para garantizar el equilibrio. contituyen un conjunto necesario de condiciones que han de cumplirse para que todo sistema est´ e en equilibrio.23) y (13.

5. en la que se desea calcular el valor de la reacci´ on vertical en A. por otra. Como ejemplo de aplicaci´ on. que act´ a x. el principio se aplica igualmente pero considerando las fuerzas de rozamiento (que s´ ı realizan trabajo virtual) como fuerzas activas. con objeto de comprobar a posteriori el signo de la reacci´ on obtenida. cuyo valor deseemos calcular. de longitud total l. sin embargo nos interesa restringir ´ estos a los denominados desplazamientos virtuales compatibles.6. on global para el equilibrio de un sistema. reacciones que por lo general son desconocidas a priori. equivalente a las leyes o principios de Newton-Euler. Sea la viga biapoyada de la figura 13.4. Se considera un sistema sometido a fuerzas activas {f i } y reacciones de enlaces lisos {Ri }. En general.1. y sea su constante K . Al ser δx arbitrario.1 como un principio b´ asico de la mec´ anica. para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales compatibles con los enlaces: N δW = i=i f i · δri = 0 ∀{δ r i } compatibles En el caso en que existan enlaces no lisos.5. se llega inmediatamente a la condici´ on de equilibrio F = Kx Como segundo ejemplo consideremos la aplicaci´ on del principio para calcular el valor de una reacci´ on de apoyo.Aptdo. que s´ ı respetan los v´ ınculos lisos. consideremos el sistema del muelle de la figura 13. Tomaremos el desplazamiento virtual δx. El trabajo virtual desarrollado por estas reacciones es nulo para {δ r i } compatibles. 13. Llamaremos x a la elongaci´ on del resorte medida desde la posici´ on natural del mismo. Esto u ´ltimo ser´ a necesario realizarlo en cualquier caso si los enlaces son unilaterales. Por tanto. obteniendo el trabajo virtual como δW = F δx − Kx δx = 0 ua en sentido contrario donde Kx es la fuerza interna debida al resorte. Se llaman desplazamientos virtuales {δ r i } a cualquier conjunto de desplazamientos infinit´ esimos (tan peque˜ nos como se desee) tomados en un instante dado. para ver si es compatible con la inecuaci´ on del enlace. RA . . Equilibrio de un sistema de part´ ıculas 13.5. perestablece una condici´ mite eliminar todas las fuerzas de reacci´ on correspondientes a enlaces lisos.2.17 13. Principio de los Trabajos Virtuales Este principio fue enunciado en el apartado 6. Sus caracter´ ısticas esenciales que nos ser´ an de utilidad son dos: por una parte. la condici´ on necesaria y suficiente para el equilibrio es que el trabajo virtual de las fuerzas aplicadas sea nulo. Recordemos aqu´ ı simplemente el enunciado expuesto en 6. liso o no. no es necesario que los desplazamientos virtuales respeten los v´ ınculos. lo mismo habremos de hacer si existe alguna reacci´ on de un enlace.4.

6. RB = P .6: Para calcular la reacci´ on en A “liberamos” la coacci´ on correspondiente para calcular el trabajo virtual considerando RA como fuerza activa ¡ hhh hhhh £C hhh δ b hl hhhh 6 RB P hh δ 6 ? RA Para ello “liberamos” el apoyo en cuesti´ on y lo sustituimos por una fuerza inc´ ognita RA .10) que define el campo de velocidades del s´ vi = vO + Ω ∧ ri Las magnitudes v i pueden ser consideradas como “velocidades virtuales” compatibles. Tomaremos para ello desplazamientos virtuales compatibles con la condici´ on de ´ indeformabilidad del s´ olido.13. ESTATICA B j RB b P ? ¡ RA a 6 ¡ Figura 13.6.18 A £C 6 ´ Cap´ ıtulo 13. 13.1. los desplazamientos virtuales compatibles son: δri = δrO + δϕ ∧ ri para valores arbitrarios peque˜ nos de δ r O y δ ϕ. se elimina para obtener RA = P b l a An´ alogamente obtendr´ ıamos la reacci´ on en el otro apoyo. An´ alogamente. que viene caracterizado por el descenso δ en A. Estos han de cumplir una relaci´ on similar a la olido: (4. Los desplazamientos virtuales compatibles son los debidos al giro respecto del apoyo B . l 13. Equilibrio del S´ olido R´ ıgido Aplicaci´ on del Principio de los Trabajos Virtuales Es posible obtener las condiciones generales de equilibrio del s´ olido r´ ıgido en un caso general aplicando el Principio de los trabajos virtuales. . Expresando la nulidad del trabajo virtual: δW = P b δ − RA (δ ) = 0 l al ser δ un valor arbitrario.

Resumiendo.6. que coinciden precisamente con las ecuaciones cardinales de la est´ atica.Aptdo. ´ este puede ser sustituido por otro sistema de vectores deslizantes equivalente (es decir. en el equilibrio es aG = 0. podemos afirmar: En un s´ olido r´ ıgido la condici´ on necesaria y suficiente para el equilibrio es que el Sistema de Vectores Deslizantes formado por las fuerzas externas sobre el s´ olido sea un sistema nulo:  F ext =0  i  F = i   MO = i =0 r i ∧ F ext i Podr´ ıamos haber alcanzado esta misma conclusi´ on mediante la particularizaci´ on de las ecuaciones de la din´ amica del s´ olido. (9.24). gracias al principio de los trabajos virtuales. Al contrario de la observaci´ on realizada entonces para un sistema general. que como hemos visto no altera el equilibrio. por lo que se deducen de las citadas ecuaciones F = 0 y M O = 0 como condiciones necesarias y suficientes.23) y (13. y H G = H O = 0 (constantes).3). Del resultado anterior se pueden deducir diversos corolarios de inter´ es pr´ actico: Corolario 1. (13.2) ´ o (9. en este caso particular (s´ olido r´ ıgido) hemos concluido. En efecto. . la diferencia entre los dos sistemas ser´ ıa un sistema nulo. En efecto.Si sobre un s´ olido act´ ua un sistema de fuerzas. 13.. lo que se denomina tambi´ en equipolente). ri ∧ F i = F · δrO + M O · δϕ Puesto que δ r O y δ ϕ pueden tomar valores arbitrarios. sin alterar las condiciones de equilibrio.19 F i · δrO + i (δ ϕ ∧ r i ) · F i denominando F = MO = se obtiene δW = F · δ r O + δ ϕ · i def i def i ext Fi r i ∧ F ext i . para las condiciones de la est´ atica. con igual resultante y momento en cualquer punto.1) y (9. se deduce inmediatamente que las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio son F = 0 y M O = 0. Equilibrio del S´ olido R´ ıgido Expresamos ahora el trabajo virtual: δW = i 13. que las ecuaciones no son s´ olo necesarias sino tambi´ en suficientes.

e). es la u ´nica forma de que las dos fuerzas constituyan un sistema nulo. siendo la condici´ MO = 0 S´ olido con eje fijo: sea el eje fijo (O.20 ´ Cap´ ıtulo 13. los desplazamientos compatibles son por tanto δ r O e. la nulidad del trabajo virtual no impone por on de equilibrio tanto restricci´ on alguna sobre F . En efecto. Los casos particulares comentados en el apartado anterior corresponden a sustentaciones que dejan al sistema con alg´ un grado de libertad. por lo que se obtienen las condiciones de equilibrio F · e = 0. con el mismo m´ odulo y sentidos opuestos. vale la pena distinguir varios casos: S´ olido libre: Los valores de los desplazamientos virtuales δ r O y δ ϕ son independientes. se necesita para el equilibrio que una o m´ as componentes de las fuerzas o momentos sea nulo. 13.6. por tanto para el equilibrio han de ser nulas tanto la resultante como el momento de las fuerzas aplicadas F = MO = 0 S´ olido con un punto fijo: En este caso hay un punto O fijo por lo cual podemos tomar δ r O = 0. ESTATICA Corolario 2. M · e = 0 es decir. En el caso en que el s´ olido tenga el movimiento restringido por enlaces o ligaduras.2. las proyecciones de F y M sobre e deben anularse para el equilibrio. Corolario 3.. Al permitir el movimiento..13. Si se aumenta el n´ umero de coacciones del s´ olido. se llega a un punto en que no se permite ning´ un grado de libertad de movimiento: el sistema estar´ a entonces en equilibrio para cualquier conjunto de cargas exteriores . para que haya equilibrio ´ estas deben ser coplanarias y cortarse en un mismo punto. estar´ a en equilibrio si y s´ olo si ambas siguen la misma recta de acci´ on.Si sobre un s´ olido act´ uan dos fuerzas.Si sobre un s´ olido act´ uan tres fuerzas. δ ϕ e. La justificaci´ on es evidente. ya que de otra forma es imposible que el sistema resultante sea nulo. para a continuaci´ on calcular las reacciones en los enlaces o apoyos. Sistemas isost´ aticos e hiperest´ aticos En la est´ atica el objetivo suele ser determinar en primer lugar las configuraciones o cargas exteriores para el equilibrio.

Aptdo. que se determinar´ ıan mediante las 6 ecuaciones cardinales de la est´ atica (13. por ejemplo. Es pues necesario obtener ecuaciones adicionales que proporcionen alguna relaci´ on m´ as entre las inc´ ognitas. Desde el punto de vista de la est´ atica de sistemas r´ ıgidos no existe ning´ un truco ni procedimiento que permita resolver este problema. Imaginemos ahora que a la misma viga se le coloca otro apoyo C intermedio. Es el caso.6.21 (siempre que no se supere la resistencia de rotura de los enlaces). Para un conjunto dado de cargas exteriores tenemos ahora 4 reacciones inc´ ognitas olo 3 ecuaciones de la est´ atica. XA . Equilibrio del S´ olido R´ ıgido 13. es igual al n´ umero de ecuaciones de la est´ atica. Estas ecuaciones se obtienen a trav´ es de considerar la deformabilidad de la estructura (aplicando las t´ ecnicas que se estudian en la resistencia de materiales o en el c´ alculo de estructuras). Fx = 0. se dice que existen reacciones “redundantes”. . Decimos que la sustentaci´ on es isost´ atica. restringiendo adem´ as el movimiento de traslaci´ on en la direcci´ on del eje y el de rotaci´ on alrededor del mismo.7a ) En este caso las tres ecuaciones de la est´ atica (M = 0. El estudio de estos aspectos se halla fuera del alcance de este curso. Se dice que el sistema (XA . que restrinja tan s´ olo el movimiento vertical en ese punto. Las reacciones tendr´ ıan 6 componentes. YA . A partir del estudio de la deformabilidad de los s´ olidos y las estructuras. que “sobran” para garantizar el equilibrio. de un s´ olido con un eje fijo por un cojinete cil´ ındrico. 13.24). para cualquier conjunto de cargas exteriores. Est´ a correctaon mediante el s´ olo empleo mente planteado. provenientes de las reacciones de enlace. debido a que posee apoyos redundantes. YC ) y tan s´ es est´ aticamente indeterminado o hiperest´ atico.7: Sustentaciones isost´ atica e hiperest´ atica de una viga: en el segundo caso las ecuaciones de la est´ atica no son suficientes para calcular las reacciones en los apoyos. ya que el n´ umero de inc´ ognitas a determinar. as´ ı como de las ecuaciones de comportamiento de las mismas que ligan las deformaciones internas con las tensiones.23) y (13. YB . -£ C XA 6 Y j A a) isost´ atica j 6 Y C 6 Y B -£ C XA 6 Y j 6 Y B A b) hiperest´ atica Figura 13. ocurriendo que no tiene soluci´ de las ecuaciones globales de equilibrio. en el que uno de los apoyos es una articulaci´ on y el otro un apoyo simple que permite el desplazamiento horizontal (figura 13. YA e YB . Para fijar ideas consideremos un sistema plano. Fy = 0) permiten calcualar las tres reacciones inc´ ognitas. formado por una viga recta biapoyada. se obtienen las ecuaciones adicionales necesarias.

De ah´ ı que nos interese en general un procedimiento de soluci´ on que. Las restricciones al movimiento est´ an asociadas a fuerzas de reacci´ on o reacciones de los enlaces.5. o bien para realizar un c´ alculo m´ as detallado de los mecanismos de transmisi´ on de los esfuerzos. bien para conocer los esfuerzos que se transmiten a otros sistemas colindantes. Reacciones en los enlaces Los enlaces. En lo que sigue hablaremos brevemente de ambos tipos de enlaces: en primer lugar las ligaduras lisas. expuesto en el apartado 13. o bien del tipo (13. de los enlaces rugosos que s´ ı realizan trabajo virtual.5. Enlaces lisos on corresponde a la que se produce entre dos Apoyo simple..La reacci´ superficies tangentes que se tocan en un punto.1. sino s´ olo como consecuencia de la soluci´ on de las ecuaciones del equilibrio (o de la din´ amica en su caso). En otros casos puede no ser conveniente o pr´ actico plantear el problema mediante trabajos virtuales.3) si son anhol´ onomos. 13. elimine ´ de las ecuaciones las reacciones desconocidas en los enlaces. Sabemos por lo estudiado en cinem´ atica (apartado 4. Su valor por tanto no es conocido a priori. Este es el caso.7. una vez que se conocen las posibles configuraciones de equilibrio. Ya se han discutido las caracter´ ısticas generales y la clasificaci´ on de los mismos en el apartado 6. co- . Es preciso conocer la naturaleza de los esfuerzos que realizan para plantear las ecuaciones de la est´ atica. Esta es una de las ventajas principales del principio de los trabajos virtuales. Estas velocidades. por ejemplo. y a continuaci´ on las que transmiten fuerzas de contacto de rozamiento. en el apartado 13.2. Vimos entonces que los enlaces de tipo bilateral se pueden definir mediante ecuaciones bien del tipo (13.3) que las velocidades de los puntos en contacto correspondientes a cada uno de los dos s´ olidos han de estar contenidas en el plano tangente com´ un.13.22 ´ Cap´ ıtulo 13.1. permitiendo el deslizamiento relativo entre ambas. que son las acciones necesarias para impedir o coaccionar los movimientos que los enlaces restringen.1 y en este mismo cap´ ıtulo. El c´ alculo de las reacciones en los enlaces se realiza entonces en una segunda instancia. ESTATICA 13. en primera instancia al menos.7. Estas fuerzas se denominan de reacci´ on porque s´ olo se producen como reacci´ on o respuesta a un intento de realizar el movimiento que el enlace prohibe. ligaduras o apoyos son dispositivos que restringen de alguna manera los movimientos del sistema. como por ejemplo las roscas de los tornillos. La obtenci´ on de las reacciones puede ser necesaria por diversos motivos: bien para realizar una comprobaci´ on de la resistencia de los propios dispositivos de apoyo o ligadura. o los cojinetes de los ejes.2) si son hol´ onomos.

2. Figura 13.Aptdo. En general.5. Files 6 Joint Spherical 2.3 en rodadura y pivotamiento. En cualquier caso..9: R´ otula esf´ erica materializada como una esfera s´ olida incluida en una oquedad igualmente esf´ erica. este tipo de apoyo es compatible con una rotaci´ on relativa entre ambos s´ olidos.Esta uni´ on entre dos s´ olidos puede considerarse. y en caso contrario existir´ a deslizamiento. este enlace impone tres coacciones (las coordenadas (x. Figura 13. Si ambas superficies son lisas. y. Reacciones en los enlaces 13. las tres componentes del vector (Rx . para que la reacci´ on no realice trabajo ´ esta deber´ a ser normal a las superficies en contacto.20. z ) del centro de la esfera) y la reacci´ on tiene consiguientemente tres inc´ ognitas. rotaci´ on que puede descomponerse tal como se discuti´ o en el apartado 4. en direcci´ on arbitraria.9 Joint SPHERICAL R´ otula esf´ erica. . las fuerzas de contacto entre ambas ser´ an radiales. En definitiva. si el enlace es liso. Rz ). Ry . no tienen porqu´ e ser iguales. 13. en el caso en que lo sean estaremos en condiciones de rodadura.23 rrespondientes a part´ ıculas de cada s´ olido.7. de manera idealizada. como una protuberancia esf´ erica de uno de los s´ olidos que se inserta en una oquedad de la misma forma en el otro. siendo la resultante por tanto un vector que pasar´ a por el centro de la esfera.8: Apoyo simple entre superficies Data lisas.

En ´ el las coacciones son dos (coordenadas (x. ESTATICA Articulaci´ on plana. Al ser las fuerzas normales al cilindro. En algunos casos los cojinetes incorporan una coacci´ on al movimiento axial. reduciendo ´ estas a un punto O de su eje. y ) del centro de la articulaci´ on). Data Files  ~  Figura plana 13.. las componentes de la reacci´ on .24 ´ Cap´ ıtulo 13..Constituye el caso correspondiente a la r´ otula esf´ erica para el movimiento plano. se obtiene una reacci´ on de componentes (Rx . Ry ) (siendo z la direcci´ on del eje) y un momento de componentes (Mx . Por lo tanto. En este caso la reacci´ on tendr´ ıa tambi´ en la componente Rz .Se trata en este caso de una superficie cil´ ındrica circular que penetra en una oquedad igualmente cil´ ındrica. Ry ). que pasar´ orientaci´ on arbitraria en el plano. El movimiento permitido se reduce a la rotaci´ on alrededor del eje Oz fijo. Otra variante es el caso en que el alojamiento circular sea muy estrecho en direcci´ on axial. siendo entonces equivalente a la articulaci´ on plana mencionada arriba.11: Enlace materializado mediante un ´ arbol circular en un cojinete cil´ ındrico. Se considera que el cojinete ı como cil´ ındrico permite el desplazamiento axial del eje (en direcci´ on z ).10: Articulaci´ on Arbol circular en cojinete cil´ ındrico. por lo que las u ´nicas componentes nulas de la reacci´ on son Rz y Mz . as´ la rotaci´ on del mismo.13. de igual manera que las componentes de a por el centro de la articulaci´ on y tendr´ a una la reacci´ on (Rx . Figura 13. pudiendo deslizar seg´ un la direcci´ on del eje. My ). por lo que permitir´ ıa en la pr´ actica los giros seg´ un las direcciones no axiales x e y . producida por un saliente o tornillo que se aloje en una garganta del eje.

Reacciones en los enlaces 13. Por tanto. en el que 3 tiende a estirar al hilo . comprobando que es de tracci´ on (T > 0). Ry ) para las fuerzas y Mz para el momento. En el caso del movimiento plano l´ ogicamente las reacciones quedan reducidas a tres. sin momentos de ning´ un tipo. ser´ a preciso comprobar a posteriori el signo de la misma. consistiendo en una soldadura o uni´ on perfecta entre los s´ olidos. Este enlace equivaldr´ ıa a una r´ otula esf´ erica. entre los dos s´ olidos. Ry . ya que obviamente no podr´ ıa actuar en el sentido de compresi´ on. es decir. 13. en la que se permite adem´ as el deslizamiento seg´ un la direcci´ on axial del eje cil´ ındrico. My .Los hilos son capaces de transmitir esfuerzos tan s´ olo en su propia direcci´ on y en el sentido de tracci´ on. COMPAMM User’s Manual Las cuerdas o hilos.12: Enlace formado por una junta de revoluci´ on que no permite deslizamiento en direcci´ on axial. Rz ) y los momentos (Mx . (Rx . No admite movimientos relativos de traslaci´ on ni de rotaci´ on.13: Empotramiento: no admite desplazamiento ni giros relativos. Al tratarse de un enlace de tipo unilateral. normales al eje. quedando los hilos curvos sometidos a cargas distribuidas para el cap´ ıtulo 14. 3 . ser´ ıan u ´nicamente Rx y Ry . por lo que las reacciones inc´ ognitas son seis: las fuerzas (Rx .25 Figura 13... En caso que resultase de compresi´ on (T < 0) volver´ ıamos a resolver el problema “eliminando” el hilo. Consideramos aqu´ ı tan s´ olo hilos sin peso ni cargas distribuidas que siempre adoptan bajo tensi´ on una configuraci´ on recta.Es el enlace m´ as r´ ıgido. Mz ) en el punto de empotramiento. Empotramiento. denominada tensi´ on del hilo.Aptdo. la reacci´ on tendr´ a una u ´nica componente (T ).7. ((( ((( ( ( ( ( ( ( ((( ((( ((( Figura 13.

los s´ olidos se deforman. ESTATICA A A A A A Figura 13. de forma que el trabajo realizado por ellas es siempre negativo. sustituy´ endolo por la acci´ on de la tensi´ on T en cada uno de los dos s´ olidos que une. Los hilos reales tienen siempre una cierta elasticidad. pudiendo estirarse seg´ un la tensi´ on aplicada. sino que existen rugosidades e imperfecciones en las mismas. El m´ etodo habitual para calcular a posteriori la tensi´ on del hilo es “cortar” el hilo. con lo que el contacto no es puntual. salvo que se diga expresamente lo contrario. y que adem´ as en muchos casos sea necesario condiderar reacciones de enlace en forma de resistencias pasivas que desarrollan un trabajo. al ser comprimidos. el mo- . al hacer que el contacto se realice no de manera directa sino a trav´ es de una pel´ ıcula de lubricante interpuesta. En el contexto de la mec´ anica de s´ olidos r´ ıgidos y de sistemas discretos los hilos que se manejan son por lo general inextensibles. que hace que la energ´ ıa mec´ anica disminuya siempre. La lubricaci´ on de los contactos facilita el deslizamiento entre las superficies. Rozamiento Rozamiento entre superficies en contacto En los enlaces reales.14: Enlace proveniente de un hilo. Estos fen´ omenos contribuyen a hacer que las acciones de contacto reales sean considerablemente m´ as complejas que lo descrito en el apartado anterior. Para la resistencia al deslizamiento de dos superficies en contacto. en la direcci´ on del mismo. La naturaleza de estas resistencias es tal que se oponen al deslizamiento relativo de los puntos en contacto. aunque en la pr´ actica generalmente sea muy poco. materializados mediante superficies s´ olidas en contacto.2. Enlaces con resistencias pasivas.13. por otra parte. no se da nunca de manera exacta el comportamiento ideal descrito para los enlaces lisos.7. De aqu´ ı el car´ acter disipativo de las mismas. detray´ endose de la energ´ ıa mec´ anica del sistema. 13. siguiendo la segunda ley de la termodin´ amica. En esta asignatura consideraremos que este estiramiento es despreciable.26 A A A A A ´ Cap´ ıtulo 13. Los contactos reales no se producen entre superficies geom´ etricas lisas.

15: En el modelo de rozamiento de Coulomb la reacci´ on tangencial (T ) que se moviliza es menor o igual como m´ aximo a µ por la reacci´ on normal (N ). lo que permite definir el ´ angulo de rozamiento ϕ = arctan µ. Por tanto. Si la acci´ on se va inclinando ligeramente. Este modelo postula que si la fuerza normal que comprime a ambas superficies en contacto es N .? 6 ϕ = arctan µ N R=T  El rozamiento de Coulomb tiene una interpretaci´ on geom´ etrica sencilla. N T. el valor m´ aximo µN s´ olo se alcanza cuando se est´ a produciendo el deslizamiento o cuando el contacto est´ a en el l´ ımite. ya que el ´ angulo entre las componentes normal y tangencial de la reacci´ on viene dado por R ≤µ tg α = N El deslizamiento se producir´ a por tanto si este ´ angulo supera el valor m´ aximo definido por α ≤ ϕ = arc tg µ. ´ este corresponde u ´nicamente al valor m´ aximo que puede tomar. semi´ angulo ϕ y v´ . el rozamiento se moviliza de forma gradual. Figura 13.7. la fuerza de reacci´ on est´ a contenida en un cono de rozamiento de ertice en el punto de contacto. el contacto es capaz de desarrollar una fuerza de rozamiento en direcci´ on tangencial cuyo valor est´ a limitado por la desigualdad R ≤ µN donde µ es el denominado coeficiente de rozamiento de Coulomb. se moviliza simult´ aneamente el rozamiento necesario para equilibrar la componente tangencial de la acci´ on (R < µN ). En la pr´ actica. Debe precisarse que esta inecuaci´ on establece el valor m´ aximo del rozamiento que puede movilizarse en el contacto. a punto de deslizar. Llega un momento en que se alcanza el valor m´ aximo del rozamiento (R = µN ) y el punto de contacto comienza a deslizar. Supongamos un contacto entre dos superficies en equilibrio bajo una fuerza normal a las mismas de valor N . 13. Reacciones en los enlaces 13. es decir.Aptdo.27 delo m´ as usual es el denominado rozamiento de Coulomb. No debe cometerse el error de suponer que la fuerza de rozamiento toma siempre el valor µN .

de valor . La realidad es algo m´ as compleja que lo expuesto arriba. e incluso de la presi´ on entre ambas. como la lubricaci´ on. v´ alido hasta la situaci´ on l´ ımite.Sea una articulaci´ on formada por un cojinete que aloja a un eje cil´ ındrico de radio R (figura 13. @ I @ @ R @ B M @ Br @B Bb @ T ≤ µP N =P ?  Figura 13. es decir M = µRP . como mecanismo elemental.28 ´ Cap´ ıtulo 13.13. cuyo ´ angulo con la normal sea menor o igual que el ´ angulo de rozamiento ϕ.. Para que el eje comienze a girar alrededor de s´ ı mismo. y el coeficiente din´ amico (µ < µ). Sobre el eje act´ ua una carga P . y en el l´ ımite de deslizamiento T = µP . Resistencia al giro en el cojinete de una articulaci´ on. el estado de las superficies en contacto. Asimismo. Denominando def r = µR. El rozamiento en el contacto eje-cojinete produce una fuerza de valor T ≤ µP . Esto da lugar a dos coeficientes de rozamiento distintos: el coeficiente est´ atico antes del deslizamiento (µ). que est´ e incluida dentro del cono de rozamiento. el coeficiente de rozamiento depende en la realidad de diversos factores m´ as.16). con una peque˜ na excentricidad de forma que tiende a hacer girar el eje en el sentido contrario a las agujas del reloj. como se describe a continuaci´ on. ya que se comprueba generalmente que al comenzar el deslizamiento el rozamiento tangencial se reduce. es decir. es responsable de diversas manifestaciones de resistencias pasivas en mecanismos de enlace. es que ´ estas se reduzcan a una resultante aplicada en el punto de contacto. ESTATICA Por lo tanto la condici´ on de equilibrio. en relaci´ on con las fuerzas aplicadas en uno de los s´ olidos. El rozamiento. ser´ a necesario un momento que contrarreste el momento generado por esta fuerza de rozamiento.16: Resistencia al giro en cojinetes P - se puede interpretar esta resistencia como el efecto de un momento resistente al giro. una vez comenzado el deslizamiento.

si existe rodadura.. se producir´ a giro en el cojinete. que produce un momento resistente alrededor del eje de pivotamiento. Se puede definir por tanto un coeficiente de resistencia a la rodadura δ.Consideremos una rueda rodando sobre una superficie plana. si existe giro. que tiende a deformarse hacia delante por efecto de la rodadura.Esta resistencia se origina por el hecho de que el contacto entre dos superficies no es exactamente puntual. Rueda motriz. con dimensiones de ırculo de rozamiento. sino que por la deformaci´ on de las superficies. Distinguiremos dos casos. aunque en este caso no est´ a producido por el rozamiento entre superficies. 13. define un c´ exterior P .17) . de forma que Mp < N Mp = N si no existe pivotamiento. considerada como vector deslizante. se produce contacto en una zona de extensi´ on finita. Conviene recalcar que f´ ısicamente este efecto no est´ a relacionado con el rozamiento sino con la deformaci´ on local del ´ area de contacto. sino ligeramente adelantada. de forma que el momento resistente vale Mr ≤ N δ ⇔ Mr < N δ Mr = N δ si no existe rodadura.7. si su eje de acci´ on no intersecta el c´ ırculo. Resistencia al pivotamiento.. Este momento resistente se caracteriza por un par´ ametro con dimensiones de longitud.14). seg´ un se trate de una rueda motriz o remolcada.29 Mr ≤ rP ⇔ Mr < rP Mr = rP si no existe giro en el cojinete. De hecho en la rodadura se produce una fuerza de rozamiento (T en la figura 13. como vector deslizante resultante de las acciones. debe pasar por dentro del c´ ırculo de rozamiento. no est´ de la rueda. defini´ endose un par´ ametro r que define una esfera de rozamiento de igual manera.Se trata de otro mecanismo de resistencia pasiva muy com´ un..Aptdo. si existe pivotamiento. Se observa que a situada bajo el eje la reacci´ on N . Esto se debe a que esta reacci´ on es en realidad la resultante de las acciones de contacto en un ´ area finita no puntual. El mecanismo de resistencia al giro en una r´ otula esf´ erica es similar a ´ este. El giro de pivotamiento desencadena un rozamiento. Para que haya equilibrio la carga longitud. con dimensiones de longitud. sobre la que actua una carga vertical P (figura 14. Reacciones en los enlaces 13. Mp ≤ N ⇔ Resistencia a la rodadura. Se puede interpretar que el valor del par´ ametro r.

30 ´ Cap´ ıtulo 13.18). manifest´ andose como un avance del eje de la resultante de las reacciones .18: Resistencia a la rodadura de una rueda remolcada.17: Resistencia a la rodadura de una rueda Motriz.La situaci´ on cambia si se trata de una rueda remolcada. sobre la que act´ ua un momento M y una carga P . si existe deslizamiento. El valor de esta fuerza de rozamiento es T ≤ µP ⇔ T < µP T = µP si no existe deslizamiento.13. Rueda remolcada.. Por tanto el rozamiento “empuja” a la rueda en sentido opuesto. sobre la que act´ ua una carga P vertical y una tracci´ on T en sentido del avance (figura 13. P Figura 13. ? e j T 6 N ¡ ¡ =P δ que. sobre la que act´ ua una tracci´ on T y una carga P . lleva el sentido del movimiento de avance de la rueda. ESTATICA M P Figura 13. hacia atr´ as). Esto es debido a que el movimiento relativo que tiende a producir el par M sobre el punto de la rueda en contacto tiene sentido opuesto al avance (es decir.  ? e T - T 6 N ¡ ¡ =P δ En este caso la resistencia a la rodadura se produce de manera similar. aunque pudiera resultar chocante a primera vista. hacia delante.

8. cada una de las barras debe estar en equilibrio. conviene establecer las ecuacioamica en su caso). En un sistema de barras existir´ a por tanto una inc´ ognita por      b  @ @                       b   @ @  −F     © F Figura 13. nes cardinales (13. El n´ umero de ecuaciones de que se dispone para resolver estas inc´ ognitas son las del equilibrio en cada articulaci´ on: es decir. A menudo es preferible esto (en sentido algebraico. En primer lugar. 13.8. cuyo m´ aximo valor es δ .23) y (13. seg´ un el n´ umero de movimientos permitidos o de coacciones a los mismos. Al aplicar las ecuaciones cardinales (13. Sistemas de barras articuladas Clasificaci´ on Un tipo de sistemas de particular inter´ es en diversas ramas de la ingenier´ ıa.23) y (13. 13. Esto se puede interpretar debido a que la tracci´ on sobre el eje de la rueda tiende a producir un deslizamiento del punto de contacto en sentido del avance.31 normales N . son los formados por barras articuladas. Por u ´ltimo.19: Esfuerzos en una barra en equilibrio barra (su tensi´ on) m´ as 6 reacciones inc´ ognitas provenientes de los apoyos (supuesta una sustentaci´ on isost´ atica).24) se concluye inmediatamente que los esfuerzos en los extremos de cada barra deben ser iguales y de signo contrario. dirigidos seg´ un la propia barra. con cargas concentradas aplicadas en las articulaciones.8. 3 ecuaciones provenientes .Aptdo.1. la reacci´ on tangencial llevar´ a en este caso el sentido opuesto al avance.24) de equilibrio (o de la din´ cuya soluci´ on proporcionar´ a el valor adecuado para la reacci´ on en cada caso o −). El momento resistente a la rodadura valdr´ a Mr ≤ N δ Sin embargo. es decir con signo + ´ ya que las apreciaciones intuitivas respecto a la “tendencia al deslizamiento” pueden prestarse a confusiones. 13. Sistemas de barras articuladas 13. y en concreto en la ingenier´ ıa estructural. Este esfuerzo se denomina tensi´ on en la barra. Un conjunto de barras unidas mediante articulaciones puede dar lugar a distintos tipos de sistemas. observemos que en caso de duda respecto al sentido de la reacci´ on tangencial en los casos de rodadura.

Los mecanismos se emplean en los casos en que se quiera transmitir movimientos de forma controlada y eficaz. Este tipo de sistemas s´ ı son suceptibles de empleo en ingenier´ ıa civil con fines estructurales y resistentes.l. son las siguientes: Tipo de sistema Mecanismo (existen g. habiendo de recurrirse a t´ ecnicas propias del . aticas poseen el n´ umero adecuado de barras para que. por lo general se busca que no se muevan internamente. No cabe hablar de momentos sobre la articulaci´ on ya que ´ estas se idealizan como puntos y no pueden transmitir momentos a las barras.32 ´ Cap´ ıtulo 13. las coacciones de las barras r´ ıgidas y de las ecuaciones globales de equilibrio (3 + b ´ o 3D) no son o 6 + b seg´ un sea 2D ´ suficientes para restringir el giro en todos los nudos. porque ´ esta no posee grados de libertad internos. Las ecuaciones de la est´ en 2D ´ atica no son suficientes para obtener las tensiones en cada barra. se tienen 3n ecuaciones para (6 + b) inc´ ognitas. pero mediante un n´ umero de coacciones mayor que el estrictamente necesario. internos) Estructura isost´ atica (sin g.d. Sin embargo. para (3 + b) inc´ ognitas. El n´ umero de barras es mayor que en el caso isost´ atico. Se dice que estamos ante una estructura. puesto que las ecuaciones de la est´ atica bastan para obtener todas las tensiones en las barras inc´ ognitas. ESTATICA de anular la resultante de las fuerzas sobre la misma. permitiendo entonces movimientos o grados de libertad internos. las estructuras hiperest´ aticas. en las estructuras con fines portantes de ingenieria civil. internos) Estructura hiperest´ atica (barras redundantes) Sistema Plano Sistema Espacial (2D) (3D) 2n > 3 + b 2n = 3 + b 2n < 3 + b 3n > 6 + b 3n = 6 + b 3n < 6 + b En el caso de los mecanismos.d. Las estructuras isost´ junto con las ecuaciones del equilibrio global. restringen tambi´ en los giros y movimientos internos en los nudos. por lo que procuraremos una coacci´ on interna mayor. Por u ´ltimo. Adem´ as esta estructura es isost´ atica. estas se reducir´ an a 2n ecuaciones del equilibrio en cada nudo. como en las m´ aquinas de diverso tipo. Las posibles combinaciones. algunas de las cuales se ilustran en la figura 13. de forma que se verifica 2n < 3+ b ´ o 3n < 6+ b seg´ un estemos o 3D. En el caso particular de sistemas planos. un ejemplo muy com´ un es el mecanismo biela-cig¨ ue˜ nal de los motores de los autom´ oviles. en un caso general. coaccionen el movimiento de giro en todas las articulaciones (2n = 3 + b ´ o 3n = 6 + b seg´ o un que sea 2D ´ 3D).20 para un caso plano.l. Por lo tanto. suponiendo que el n´ umero de barras es b y el n´ umero de nudos n.13.

en el apartado 13. j @ j @ j j j   j @ @ j n=3 @b = 3 @ @ @ @ @ j n=4 b=4 j j n = 4    b=5     j       j j     @n = 4  @   @     @  b = 6@ @ j   j a) isost´ atico b) mecanismo c) isost´ atico d) hiperest´ atico Figura 13. pero con una sustentaci´ on hiperest´ atica. o incluso con una sustentaci´ on insuficiente que permita desplazamientos globales de la misma como s´ olido r´ ıgido. hiperest´ aticos y mecanismos Conviene resaltar que la clasificaci´ on realizada arriba entre mecanismos. antes de aplicar las f´ ormulas de la tabla anterior. es necesario realizar un an´ alisis cuidadoso de cada sistema concreto. que pueden tener sustentaciones isost´ aticas. o incluso insuficientes. en las que es preciso tener en cuenta la deformabilidad de cada barra y su relaci´ on con la tensi´ on en la misma. Cabe pensar sin embargo en una estructura internamente isost´ atica. Por tanto.33 c´ alculo de estructuras hiperest´ aticas4 . hiperest´ aticas. pudiera ocurrir que una parte del mismo tuviese el car´ acter de estructura (isost´ atica o incluso hiperest´ atica.6. 13. alculo de Estas t´ ecnicas se estudian en las disciplinas de resistencia de materiales y c´ estructuras. con un n´ umero cualquiera de barras redundantes) mientras que otra parte estuviese insuficientemente coaccionada. ya que este puede ser heterog´ eneo. lo mismo cabe decir de las estructuras hiperest´ aticas.2. correspondientes a lo que se denomin´ o. 4 . diferenciando si es preciso las distintas partes.8. se refiere exclusivamente a los grados de libertad internos o a las coacciones a los mismos. Restringi´ endonos a los casos de estructuras isost´ aticas sustentadas asimismo de manera isost´ atica. En efecto. Estos sistemas tambi´ en son adecuados para fines estructurales. Hemos supuesto en toda la discusi´ on que el n´ umero de reacciones provenientes de los apoyos externos del sistema eran 3 para el caso plano y 6 para el espacial. Tambi´ en es necesario precisar que pueden existir casos en los que no sea v´ alido aplicar las f´ ormulas dadas arriba para clasificar como isost´ atico o hiperest´ atico el sistema en su conjunto. Sistemas de barras articuladas 13.20: Ejemplos de sistemas isost´ aticos. estructuras isost´ aticas e hiperest´ aticas. constituyendo el conjunto un mecanismo.Aptdo. explicaremos a continuaci´ on a grandes rasgos dos m´ etodos generales de resoluci´ on para las mismas. sustentaci´ on isost´ atica.

A continuaci´ on se escoge un nudo en que exista un n´ umero de barras (es decir. y las posibles reacciones caso de existir un apoyo en el nudo. M´ etodo de los nudos El m´ etodo de los nudos se basa en realizar una separaci´ on de cada uno de los nudos de la estructura. ´ m´ aximo en 2D. ESTATICA 13. las posibles cargas aplicadas en el nudo.13.8.2.23) y (13.34 ´ Cap´ ıtulo 13. hasta resolver toda la estructura. mediante las ecuaciones cardinales de la est´ atica (13.24). En primer lugar se determinan. lo que siempre ser´ a posible si la sustentaci´ on es isost´ atica como se ha supuesto. estableciendo el equilibrio de fuerzas en ´ el a partir de las tensiones de las barras. escogiendo siempre nudos con un n´ umero de inc´ ognitas suficientemente bajo. de inc´ ognitas) suficientemente bajo para que se puedan determinar las tensiones en barras por las ecuaciones de equilibrio o con 2 barras como en el nudo: un nudo con 3 barras como m´ aximo en 3D. Una vez resuelto este nudo se procede a otro nudo conexo con ´ este. Al plantear el equilibrio del nudo ( F = 0) podremos calcular las tensiones en barras unidas al nudo. El procedimiento se repite sucesivamente. B . las reacciones de apoyo de la estructura para las cargas dadas. en el cual una de las tensiones ya es conocida (la de la barra que une ambos). Solucionamos este nudo para el resto de las tensiones inc´ ognitas de igual manera.

S L S -.

L X 6S B 6 S S  YB S 7 S S S S  S  S  S ¡ P D ¡ ¡ 2 S 5 S S S     S S 3 1 S S    S C      e  6  A YA E S  4 S Figura 13. luego el C (T3 y T4 ).21. En este ejemplo. se van calculando las tensiones en barras. siendo este u ´ltimo procedimiento debido a Cremona. Se comienza por el nudo A para determinar T1 y T2 . YB .21: Ejemplo de resoluci´ on de una estructura plana articulada por el m´ etodo de los nudos. El procedimiento del c´ alculo se puede aplicar de forma anal´ ıtica o de forma gr´ afica. Conviene aclarar que en una estructura isost´ atica siempre existe un camino isost´ atico de soluci´ on que permite ir solucionando nudo a nudo. El m´ etodo se ilustra mejor mediante un ejemplo. el D (T5 y T6 ) y por u ´ltimo el E (T7 ). como el correspondiente a la cercha articulada de la figura 13. En el . YA ). una vez calculadas las reacciones de apoyo (XB . progresando de nudo en nudo como se ha dicho.

13.3. para una secci´ on ideal (es decir.8. en la que el resto se ha seccionado y sustituido por las tensiones en las barras cortadas. El m´ etodo comienza. A continuaci´ on se basa en el principio de que. M´ etodo de las secciones El m´ etodo de las secciones. PP P1  PPP 2 P PP  Q P B P q  /   S S   S ¥ S ¥ 4 BB  S ¥ B S  S ¥ B S  ¥ S B  S ¥S B S ¥ S5 2 S B 3 ¥ S  B S ¥ S B S  ¥ S B  S ¥ S D A B  S 1 ¥ S Se B ¥ ¥ B 6 Q B P  B  .35 caso en que no exista este camino. De esta forma ser´ a posible mediante la aplicaci´ on de las ecuaciones de equilibrio calcular la tensi´ on en las tres barras. Se procede as´ ı con sucesivas secciones hasta determinar finalmente todas las tensiones en barras de la estructura. 13. por el c´ alculo de las reacciones de apoyo isost´ aticas. Esto permite considerar el equilibrio de uno s´ olo de los lados de la estructura. Puesto que en el caso plano disponemos de 3 ecuaciones cardinales de equilibrio. sujeto a las fuerzas (inc´ ognitas) de las barras seccionadas. te´ orica) de una estructura.Aptdo. Sistemas de barras articuladas 13. el efecto de un lado de la estructura sobre el otro se reduce a las fuerzas (como vectores deslizantes) de los elementos cortados aplicados en los puntos donde se han seccionado. se tratar´ a en realidad de una estructura hiperest´ atica. que se aplica tan s´ olo a sistemas planos. al igual que en el caso anterior. se basa en plantear las ecuaciones de equilibrio a una parte de la estructura. buscaremos secciones en las que se corte tan s´ olo a tres barras cuya tensi´ on sea desconocida.8.

L -.

el corte por la secci´ on a on QQ permitir´ P P permite determinar las tensiones T1 . La secci´ ı sucesivamente calcular T5 y T6 . al igual que antes. T3 y T4 . mediante un ejemplo. descrito en la figura 13. L X 6 B     7 6 YB YA on de una cercha articulada por el m´ etodo de las secFigura 13. y as´ El mejor modo de explicar el m´ etodo es. .22: Resoluci´ ciones. Una vez calculadas las reacciones de apoyo.22.

En caso de que no se pudiera. la estructura ser´ ıa en realidad hiperest´ atica. .36 ´ Cap´ ıtulo 13. ESTATICA Al igual que en el caso de los nudos. toda estructura isost´ atica permite dar secciones consecutivas de forma que en cada una surjan tan s´ olo 3 inc´ ognitas o menos.13.

Flexibilidad perfecta. Secci´ on despreciable. Cuando est´ a sometido a tracci´ on. Tan s´ olo ser´ a necesario considerar esta secci´ on a efecto de calcular su peso espec´ ıfico o peso propio por unidad de longitud. a priori desconocida. Las caracter´ ısticas que definen los hilos flexibles e inextensibles y se admiten aqu´ ı como hip´ otesis de partida son las siguientes: 1. En efecto. La flexibilidad de los hilos hace que su estudio difiera en cierta medida de los sistemas discretos considerados en el resto de este curso. resulta apropiado su estudio en el ´ ambito de la mec´ anica de sistemas r´ ıgidos ya que comparten una propiedad esencial: las fuerzas internas (las que no permiten la extensi´ on del cable) no desarrollan ning´ un trabajo. sometido a compresi´ on. en los que se produce una energ´ ıa de deformaci´ on interna bajo carga. en funci´ on de la secci´ on transversal y su densidad. sin secci´ on transversal.1 .Cap´ ıtulo 14 Est´ atica de Hilos 14. el hilo no ofrece resistencia y se arruga. uno de los objetivos principales de su estudio ser´ a determinar la configuraci´ on que adoptan. En este aspecto crucial se diferencian de los sistemas deformables y estructurales. Consideraciones Generales Se trata aqu´ ı la aplicaci´ on de los m´ etodos de la est´ atica al estudio de hilos o cables flexibles e inextensibles. Tan s´ olo resiste esfuerzos en direcci´ on tangencial o longitudinal. En 14. Debe quedar claro que estas hip´ otesis son una idealizaci´ on que conforma el modelo de hilos flexibles inextensibles al que se ci˜ ne este cap´ ıtulo. Por el contrario. Se considera que el hilo posee una dimensi´ on predominante. 2. Sin embargo. Inextensibilidad. El hilo no resiste esfuerzos de flexi´ on. el hilo es lo suficientemente r´ ıgido (en direcci´ on longitudinal) como para que se pueda despreciar su extensibilidad. mucho mayor que los otros dos. por lo que puede ser idealizado seg´ un una l´ ınea. y por lo tanto tampoco de corte.1. 3.

la parte que queda por detr´ as queda limitada por la secci´ on frontal A+ . en + a orientada en sentido de la cual definimos como cara frontal A la que est´ s creciente. el equilibrio del mismo queda garantizado por la tensi´ on del hilo en cada extremo. en numerosos casos pr´ acticos es suficientemente v´ alida esta idealizaci´ on. Sobre el hilo act´ ua una carga continua q por unidad de longitud. Las fuerzas que act´ uan sobre el mismo son: Tensi´ on en P : (−T ) .2. y cara dorsal A− la orientada en sentido de s decreciente (figura 14. En primer lugar. en la que el efecto del hilo por delante que se ha eliminado puede sustituirse por una fuerza T que se denomina tensi´ on. que supondremos parametrizada en funci´ on de la longitud de arco s de la misma. Si por el contrario se considera la parte del hilo por delante. En un punto dado del hilo definido por s podremos considerar una secci´ on normal A.2 ´ Cap´ ıtulo 14. ESTATICA DE HILOS circunstancias reales.14.2). Sea un elemento P Q del hilo. T < 0 corresponder´ ıa a un esfuerzo de compresi´ on que no puede ser resistido. r (s).1. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas Ecuaci´ on vectorial del equilibrio El hilo queda definido por su curva directriz. y concepto de tensi´ on (T ) r (s) Si se considera el hilo cortado por esta secci´ on. En principio T podr´ una fuerza −T .1: Directriz del hilo (r (s)). Por otra parte. 14. sobre la que el resto del hilo produce e en equilibrio con T . establecemos el equilibrio de fuerzas sobre este elemento de hilo. sin embargo. los cables o cuerdas no cumplen exactamente ninguna de las hip´ otesis anteriores. queda limitado por la secci´ on dorsal A− . secciones frontal (A+ ) y dorsal (A− ). 14. s + − T A− A T Figura 14.1). de forma que est´ ıa llevar cualquier direcci´ on. La secci´ a dorsal y la secci´ on en Q frontal (figura 14. de longitud infinitesimal ds. Al cortar el elemento de hilo por los puntos P y Q.2. aunque como veremos m´ as abajo su direcci´ on ser´ a tangente al propio hilo. El punto P on en P ser´ corresponde a s y Q a (s + ds). debe ser siempre T > 0 de forma que corresponda a una tracci´ on.

2. Ecuaciones en coordenadas intr´ ınsecas Expresemos ahora la ecuaci´ on del equilibrio (14.4). ds R siendo n la normal principal y R el radio de curvatura. donde hemos supuesto que la resultante de cargas exteriores (q ds) act´ ua en un punto intermedio del elemento.Aptdo. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas C q ds C C C C C W 14. . resulta dr ∧ T = 0 De aqu´ ı se deduce que la tensi´ on ha de ser tangente al hilo.1) Para completar las condiciones de equilibrio. 14. Denominando dr = ds t P Q. siendo ξ ∈ (0.2.2: Equilibrio de un elemento P Q de hilo sometido a cargas continuas q por unidad de longitud Tensi´ on en Q: (T + dT ) Cargas externas: (q ds) Expresando la anulaci´ on de la resultante.12 ) en funci´ on de sus componentes en el triedro de Frenet (v´ ease apartado 2.13) permite expresar la derivada de la tangente como: n dt = . siendo t la tangente al hilo: (−dr ) ∧ (−T ) − ξ dr ∧ q ds = 0. Prescindiendo de infinit´ esimos de 2.1. 14. Recordamos que la f´ ormula de Frenet (2.o orden. −T + (T + dT ) + q ds = 0 de donde resulta la ecuaci´ on vectorial del equilibrio: dT + q ds = 0 ⇔ dT +q =0 ds (14. en conformidad con la hip´ otesis 2. 1). definido por (−ξ dr ) desde Q. enunciada en el apartado 14. expresamos la anulaci´ on de − → los momentos en Q.2.2.3 ¨ * ¨¨ T + dT Q  −T P ds Figura 14.

resultando una circunferencia como configuraci´ on de equilibrio del hilo.3: Equilibrio en componentes intr´ ınsecas S t ¨¨ ¨   7  b n Podemos extraer de esta u ´ltima expresi´ on las componentes seg´ un las direcciones del triedro. qb ) las componentes de q seg´ un cada una de las direcciones.1: Membrana cil´ ındrica sometida a presi´ on interna de valor p. Si no existe componente tangencial de la fuerza aplicada (qt = 0).12 ): d(T t) +q =0 ds dT n t+T +q =0 ds R T S o S S = Tt S S o S t Figura 14. Denominando (qt .14. Esto quiere decir que el La componente qb seg´ hilo adopta una configuraci´ on que contiene a la fuerza q en su plano osculador. quedando definida por un escalar T de forma que T = T t Sustituyendo en la ecuaci´ on del equilibrio (14.4 ´ Cap´ ıtulo 14. qn . . Si adem´ as la fuerza normal (qn ) es constante.2) + qn = 0 (direcci´ on normal)   R       q = 0 (direcci´ on binormal) b Observaciones: un la binormal es nula. la tensi´ on del hilo se mantiene constante. n). ESTATICA DE HILOS La tensi´ on lleva la direcci´ on de la tangente. el radio de curvatura adoptado ser´ a tambi´ en constante.  dT   on tangente) + qt = 0 (direcci´    ds     T (14. Ejemplo 14. definido por los vectores (t.

La presi´ on hidrost´ atica de un fluido es normal a la superficie.4). las ecuaciones 2 de equilibrio (14. z ) q ≡ (qx .2.2.2. 14. ds ds ds Considerando que la tensi´ on se puede expresar como T = T t.5 p ındrica sometida a preFigura 14.4) . y. se puede obtener de un potencial: q = − grad(V ) ⇒ dV = −q · dr (14.3. qy . Casos de fuerzas conservativas Supongamos que q .1 ) resultan en las tres ecuaciones escalares  dx d  T + qx = 0    ds ds        d dy T + qy = 0 (14. qz ) dx dy dz t≡ .4: Membrana cil´ si´ on interna p Consideramos una rebanada de la membrana normal a la directriz del cilindro (figura 14. .22 ): T = pR.Aptdo. Ecuaciones en coordenadas cartesianas Empleamos la siguiente nomenclatura para las componentes cartesianas de los vectores r ≡ (x. fuerza aplicada por unidad de longitud del hilo.3)  ds  ds        dz d   T + qz = 0  ds ds 14. por lo que la tensi´ on es constante.4. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas 14. 14. por lo que podremos considerarla como un hilo. Aplicando la expresi´ on (14.

14. ESTATICA DE HILOS on de Puesto que q es una fuerza por unidad de longitud. dT + q · dr = 0.5) on arbitraria. es decir de fuerza. Ejemplo 14. Esto se consigue situando el origen a una distancia ertice o punto m´ as bajo de la curva de equilibrio.5: Hilo sometido a su propio peso (campo conservativo) T0 q T0 a= x ? - tensi´ on en cada punto del hilo como T = qz + h En la pr´ actica conviene elegir un origen de coordenadas de forma que se anule la constante arbitraria h. As´ ı resulta siendo T0 la tensi´ T = qz. a = T0 /q por debajo del v´ on del hilo en dicho v´ ertice.4) se obtiene dT = dV e integrando T =V +h (14. y empleando (14.6) . (14.6 ´ Cap´ ıtulo 14. V tiene la dimensi´ energ´ ıa por unidad de longitud.1) sobre la tangente t: dT · t + q ds · t = 0 es decir. puesto que permite de forma muy sencilla obtener la tensi´ on en cada punto del hilo.2: Hilo homog´ eneo sometido a su propio peso en el campo gravitatorio simplificado Sea el peso de valor q por unidad de longitud del hilo (figura 14. El potencial gravitatorio es V = qz .5) obtenemos la S o Sb  7 b  T T  z 6 6 Figura 14. donde h es una constante de integraci´ Esta expresi´ on es de gran utilidad pr´ actica. Proyectemos la ecuaci´ on vectorial (14. por lo que aplicando (14.5).

2. puesto que r es perpendicular a una direcci´ on constante.Aptdo. En realidad. (14. Tn = T0 (cte.7) Esta expresi´ on indica que la curva de equilibrio ser´ a plana.8) Vemos pues que en este caso tambi´ en ha de ser plana la curva por un razonamiento similar al anterior.1) sobre esta direcci´ on dTu + q ds = 0 . Casos de Fuerzas centrales o paralelas Si el campo de fuerzas aplicadas q pasa por un punto fijo.8) indica adem´ as que la componente de T normal a u es constante. La expresi´ on (14. llamando a esta componente Tn . Se llega por tanto a r ∧ T = cte. (14. Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas 14. Multiplicando vectorialmente la ecuaci´ por u u ∧ dT + u ∧ q ds = 0 =0 pero u ∧ dT = d(u ∧ T ) − du ∧ T =0 ya que u es constante. se cumplir´ a r∧q =0 Multiplicando vectorialmente la ecuaci´ on del equilibrio (14.7 14. proyectamos Por otra parte. tomando el radio vector r desde dicho punto.2. podr´ ıamos haber considerado este como un caso particular de fuerzas centrales. 14. Se obtiene por tanto u ∧ T = cte. T = T dr /ds. r ∧ dT + r ∧ q ds = 0 =0 pero r ∧ dT = d(r ∧ T ) − dr ∧ T =0 ya que T lleva la direcci´ on de la tangente.) (14. para evaluar la componente de T seg´ la ecuaci´ on del equilibrio (14.5.1) por r .9) un u. Supongamos ahora que el campo de fuerzas es paralelo a una direcci´ on u on del equilibrio (14.1) dada (q = q u). dirigidas hacia un punto impropio.

ESTATICA DE HILOS s q ds + C (14. el campo de fuerzas ser´ a q = −q k. La tensi´ on total es seg´ un (14. se anula la constante de integraci´ on: s Tu = − 0 q ds Ejemplo 14.6: Hilo sometido a su propio peso  z 6 T0 ? -q x 6 T0 a= Si el peso del hilo por unidad de longitud es q .3: Hilo homog´ eneo sometido a su propio peso. por lo que dTV = q ds ⇒ TV = qs. de forma que la tensi´ on m´ as baja.13) El origen de coordenadas se ha elegido a una distancia a por debajo del v´ ertice de la curva. en el punto de tangente horizontal.TV  T TH Figura 14.6) T = qz = 2 2 TV + TH (14.12) TH = T0 ertice o punto m´ as bajo donde se ha elegido como origen de arcos (s = 0) el v´ de la curva. bajo la acci´ on gravitatoria simplificada Se trata de un campo de fuerzas conservativo y paralelo.6). definido como aqu´ el en el cual la tangente se´ a perpendicular a u y por tanto Tu = 0.11) (14. Denominamos las componentes vertical y horizontal de la tensi´ on TV y TH respectivamente (figura 14.10) on. con tangente horizontal (TV = 0). vale T0 = qa (14.8 de donde Tu = − 0 ´ Cap´ ıtulo 14.14) . Siendo C una constante de integraci´ Si elegimos el origen de arcos (s = 0) en el punto del v´ ertice de la curva.14. (cte) (14. S o Sb 76  T b .

Ecuaciones de equilibrio bajo cargas continuas De las expresiones (14.15) Esta condici´ on es una propiedad que cumple la curva de equilibrio del hilo.Aptdo. Resulta por tanto a = −v · q (14. Analog´ ıa din´ amica Exponemos a continuaci´ on un m´ etodo alternativo.11). podemos considerarla como la ecuaci´ esta analog´ ıa. que parametriza la curva de equilibrio.5).14) se deduce la relaci´ on z 2 = s2 + a2 . Si q proviene de un potencial V tendremos.13) y (14. Por tanto. a trav´ es de una analog´ ıa. T = V + h.1). en funci´ on de (14. denominada catenaria.9 (14. a partir del cual la aceleraci´ on se obtiene como a = − grad(V ∗ ).2. La determinaci´ on precisa de la ecuaci´ on de la catenaria se realiza m´ as adelante (apartado 14. cuya trayectoria din´ amica ser´ a precisamente la curva de equilibrio del hilo: dr def v= =T dt Para ello hemos de considerar que se ha definido un pseudo-tiempo t. .2. (14. Derivando la velocidad respecto de este pseudo-tiempo obtenemos la “aceleraci´ on”.3. en lugar de q = ma. que puede emplearse para el estudio de la configuraci´ on del equilibrio de un hilo.16) Esta ecuaci´ on define el valor de la aceleraci´ on a en funci´ on de las cargas on din´ amica de actuantes q .6. 14. y por tanto 1 a = (V + h) grad(V ) = − grad − (V + h)2 2 1 Por lo que el potencial de este movimiento anal´ ogico es V ∗ = − 2 (V + h)2 .12 ). 14. El m´ etodo consiste en asimilar la tension T a la velocidad de una part´ ıcula ficticia. 14. y por tanto la ecuaci´ on din´ amica: a= dT ds dT = · = −q · v dt ds dt donde se ha empleado la ecuaci´ on (14.

d ds T0 dz dx − q = 0. y consideLlamando a = T0 /q (par´ rando dx dx 1 . Configuraciones de equilibrio de hilos Hilo homog´ eneo sometido a peso propio (Catenaria) Se denomina catenaria la curva de equilibrio que adopta un hilo uniforme sometido a su propio peso.14.17) ametro de la catenaria) y z = dz/dx. ds def (14. d dz dx T − q = 0. 14. T dx = cte ds Tx ⇒ Tx = T0 = cte .10 ´ Cap´ ıtulo 14. ds dx ds y eliminando T en favor de T0 . es decir q = −q k.   ds  ds   d    ds De la primera ecuaci´ on. T0 d q dx def dz dx dx = 1.3. =√ = ds 2 dx2 + dz 2 1 + (z ) la ecuaci´ on (14. T dz ds − q = 0. Aplicando la regla de la cadena a la segunda ecuaci´ on de equilibrio. Tomando el eje z como vertical y el eje x horizontal.17) se convierte en d z dx 1 + (z ) 2 a =1 . Reorganizando t´ erminos y aplicando de nuevo la regla de la cadena. ESTATICA DE HILOS 14.1.3. las ecuaciones cartesianas del equilibrio (14. Supongamos que ´ este vale q por unidad de longitud.3) con Fx = 0 y Fz = −q arrojan:  dx d   T = 0.

(14.6) para fuerzas conservativas y paralelas.TV b TH = T0 on Figura 14. seg´ un la f´ ormula general (14. el v´ ertice de la catenaria corresponde a las coordenadas (x = 0. a Integrando de nuevo con la condici´ on inicial z |x=0 = a resulta finalmente z = a cosh x a (14. Debido a las constantes de integraci´ on tomadas.20) a a 0 0 . La tensi´ on en un punto cualquiera. z = a). el arco s medido entre el v´ ertice (x = 0) y un punto cualquiera de abscisa x es x x ξ x s= ds = cosh dξ = a senh .7. 14.18) S o Sb T 76  T  .3. Integrando con la condici´ on inicial que corresponde a situar el origen de abscisas en el v´ ertice o punto de tangente horizontal. invirtiendo la relaci´ on x z = senh . es T = qa cosh Longitud del arco de catenaria Obtengamos ahora la longitud del arco de la catenaria entre dos puntos dados. Para ello.11 La primitiva de esta expresi´ on es: a senh−1 (z ). a a x a (14. z |x=0 = 0 se obtiene x = a senh−1 z o bien.7: Configuraci´ de un hilo sometido a su propio peso (catenaria)  z 6 T0 ? -q x 6 T0 a= La configuraci´ on de equilibrio puede verse en la figura 14. Configuraciones de equilibrio de hilos 14. integramos el elemento infinitesimal de arco ds : ds2 = dx2 + dz 2 = dx2 1 + (z )2 = dx2 1 + senh2 x x = dx2 cosh2 .19) Por tanto.Aptdo.

8). aplicando la relaci´ on entre funciones hiperb´ o2 2 licas (senh x + 1 = cosh x). Sea P el pie de la ordenada de un punto P de la catenaria (figura 14. seg´ un se dedujo en (14. que s 2 = z 2 − a2 ecuaci´ on que coincide con la deducida antes (14. 6 z Figura 14.12 ´ Cap´ ıtulo 14.8: La distancia P Q desde el pie de la ordenada a la tangente a la catenaria es constante e igual al par´ ametro “a” de la misma. por lo que en ´ este ambas magni. tg α = cos α = dz x = senh dx a 1 1 a = = x z 1 + tg2 α cosh a considerando el tri´ angulo rect´ angulo P QP (figura 14. Q\ z \ α a \ \ # # P# b M α # s # # P x - Llamando α al ´ angulo que forma la tangente a la catenaria con la horizontal. obtenemos la distancia P Q desde el pie de la ordenada a la tangente: P Q = z cos α = a (cte) . Segmento desde el pie de la ordenada a la tangente Demostraremos a continuaci´ on una propiedad geom´ etrica interesante de la catenaria que en ocasiones puede resultar u ´til. ESTATICA DE HILOS Observamos inmediatamente. a TH = T0 = qa. las componentes vertical y horizontal de la tensi´ on son x TV = qs = qa senh .15).11) y (14.14).O b tudes no coinciden). la distancia P Q es igual al arco s entre P y O (n´ otese que el dibujo no est´ a a escala.14.8). Observemos tambi´ en que. es decir la proyecci´ on de P sobre el eje Ox.

e integrando de nuevo: z= dz dt = 0. empleando la analog´ ıa din´ amica descrita en el apartado 14.18) por el procedimiento directo. 2 dt dt y considerando que v 2 = (dx/dt)2 + (dz/dt)2 .2. . 14.3. es igual al arco de catenaria medido desde el v´ ertice. Deducci´ on de la ecuaci´ on de la catenaria mediante la analog´ ıa din´ amica Obtendremos ahora la ecuaci´ on de la catenaria por otro procedimiento distinto. d2 z =q d t2 Integramos esta ecuaci´ on: d2 z dt2 C2 + dz dt 2 (14. Invirtiendo la expresi´ on t=0 dz = C senh(qt).21) dx dt 2 + dz dt 2 =q C2 + dz dt 2 =q ⇒ senh−1 dz/dt C = qt donde se ha empleado la condici´ on inicial anterior. La ecuaci´ on din´ amica (14. dt C cosh(qt) q C .16) es por lo tanto a = vq k on. Expresando la componente cartesiana x de esta ecuaci´ d2 x dx =0 ⇒ = C (constante).Aptdo. Configuraciones de equilibrio de hilos 14. la distancia desde el punto P de la curva al punto Q vale √ P Q = z 2 − (P Q)2 = z 2 − a2 = s Es decir.13 Por otra parte.6 La fuerza actuante por unidad de longitud para la catenaria vale q = −q k.21). se llega a q z = a cosh x a id´ entico resultado al obtenido antes (14. Puesto que x = Ct. expresando la componente z de (14. y q donde se ha considerado la condici´ on z |t=0 = llamando a = def C .

x=0 . ds ds dx dz T −q = 0. El caso es distinto al del hilo sometido a peso propio (catenaria).14. puede citarse el de un puente colgante. Tx = T d ds d dx T dz dx dx ds dz dx = d ds T0 dz dx =q dx . dx2 Esta u ´ltima es la ecuaci´ on diferencial del equilibrio.) ds Desarrollando la segunda ecuaci´ on y empleando este resultado. aunque si el cable est´ a muy tenso ambos se aproximan bastante. 2 T0 (14. Si el peso por unidad de abscisa es q .9: Puente colgante: ejemplo de carga constante por unidad de abscisa. Figura 14. En este caso la par´ abola podr´ ıa servir como una primera aproximaci´ on a la catenaria. que resulta particularmente simple para integrar.3. Como ejemplo m´ as caracter´ ıstico. un elemento de cable de longitud ds pesar´ a q (dx/ds).2.3): d dx T = 0. ds Simplificando las derivadas. Hilo sometido a carga constante por unidad de abscisa (par´ abola) Un hilo sometido a carga vertical uniforme por unidad de abscisa x (coordenada horizontal) adopta una par´ abola como configuraci´ on de equilibrio. dz dx = 0. Expresando las ecuaciones cartesianas del equilibrio (14. Integrando dos veces obtenemos: z= 1 q 2 x.9). ds ds d ds De la primera ecuaci´ on se deduce que la tensi´ on horizontal es constante: dx = T0 (cte. Al integrar se han escogido los ejes para anular las constantes de integraci´ on.14 ´ Cap´ ıtulo 14. esta expresi´ on equivale a T0 =q ⇒ T0 d2 z = q.22) Esta ecuaci´ on corresponde a una par´ abola de eje vertical. ESTATICA DE HILOS 14. imponiendo z |x=0 = 0. en que el peso del tablero es soportado por los cables mediante p´ endolas (figura 14.

14. empleando (14. Configuraciones de equilibrio de hilos 14. puesto que no hay fuerzas horizontales sobre ´ el. de acuerdo con la expresi´ . En este caso las fuerzas no provienen del potencial gravitatorio que se deducir´ ıa del peso uniforme del cable. la tensi´ on horizontal es constante para todo el cable.23) siendo su valor mayor cuanto m´ as alejados estemos del v´ ertice. T = V .23) y (14. considerando que para x = 0 es Tz = 0. por lo cual la tensi´ on total no vale T = qz como en el caso de la catenaria. el origen de los ejes est´ a situado en el v´ ertice de la par´ abola (figura 14.22) se comprueba que resulta ser on (14. La tensi´ on vertical vale.15 es decir. q  Figura 14.10). T = Tx = T0 . podemos comprobar que provienen de un potencial V definido como V = 2 + 2q T0 z T0 En efecto las fuerzas se obtienen derivando V : qz = − ∂V = ∂z −q 1+ 2q z T0 = −q dx . entre el v´ ertice (x = 0) y un punto gen´ La tensi´ on total es T = 2 + (qx)2 T0 (14.Aptdo. proyectando la ecuaci´ on (14.3.1) sobre la vertical. dTz + qz ds = 0 ⇒ dTz = q dx ds ds e integrando.10: Hilo sometido a carga uniforme por unidad de abscisa (par´ abola) T0 ? b ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? b T0 6 - z x An´ alogamente al caso de la catenaria. Tz = qx Esto equivale a decir que la tensi´ on vertical es precisamente el peso del cable erico de abscisa x. donde la u ´nica componente de la tensi´ on es la horizontal. Sin embargo.5) deducida antes.7). ds Fx = − ∂V =0 ∂x Por otra parte. a diferencia de la catenaria (figura 14. La tensi´ on m´ ınima se produce en el v´ ertice de la par´ abola.

16 ´ Cap´ ıtulo 14. del cual conocemos su flecha f y la luz entre apoyos L a la misma altura (figura 14. Tmax = 269. f = 20 m. luego T0 = La tensi´ on m´ ınima es por tanto T0 = qL2 .5: Supongamos ahora el mismo problema que en el ejemplo anterior 14. 2 T0 Para x = L/2 es z = f .2121 m. La configuraci´ on de equilibrio es una par´ abola.11: Ejemplo: cable sometido a carga constante por unidad de abscisa  f ? - L Ejemplo 14. ⇒ Tmax = q L 2 L2 +1 16f 2 Aplicando los datos num´ ericos del enunciado. La curva de equilibrio es ahora una catenaria (14.22): 1 q 2 z= x. Tmax = 2 T0 + q L 2 2 .4 (cable de flecha f y luz L entre apoyos a la misma altura) pero con carga q constante por unidad de longitud del cable.23) para x = L/2. L = 200 m.11).4: Sea un cable sometido a una carga repartida por unidad de abscisa q .14.0 kg. Ejemplo 14. Solucionar de forma gen´ erica y aplicar para los valores num´ ericos q = 1 kg/m. ESTATICA DE HILOS q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? b b 6 Figura 14. Se desea calcular las tensiones m´ ınimas y m´ aximas en el cable. 8f 1 q 2 1 L2 x = q 2z 8 f y la tensi´ on m´ axima. aplicando (14. resulta T0 = 250. por lo que su ecuaci´ on es la (14. S = 205.26 kg.18): z = a cosh x a .

Servicio de Publicaciones de la E. Una vez obtenido el valor de a. de Ing.17 L . (este u ´ltimo es el m´ as recomendado con car´ acter general). debiendo ametro a de la cateresolverse por m´ etodos num´ ericos1 para obtener el par´ naria. 14. Configuraciones de equilibrio de hilos Particularizando para la flecha f en x = L/2. pueden resolverse de forma aproximada con operaciones m´ as sencillas algunos problemas de catenarias. Tmax = 273.24) 2a Para resolver el problema es preciso solucionar la ecuaci´ on anterior en a.ej. es decir. Puy: Algoritmos Num´ ericos en Pascal. Puede comprobarse esto desarrollando en serie la ecuaci´ on de la catenaria en funci´ on del argumento (x/a): zc = a cosh 1 x x =a 1+ a 2 a 2 + 1 x 24 a 4 + 1 x 720 a 6 +O x a 8 . J. Se trata de una ecuaci´ on trascendente que carece de soluci´ on anal´ ıtica.L. aproximar la catenaria por una par´ abola. Burden y J.22). Esta aproximaci´ on es tanto mejor cuanto m´ as baja sea la pendiente. Asimismo. en los que la pendiente m´ axima sea peque˜ na.Aptdo.2649 kg. S = 205. esta aproximaci´ on sirve como un primer valor para comenzar las iteraciones en una resoluci´ on num´ erica aproximada de la ecuaci´ on de la catenaria (14. De esta forma. 1985. en el v´ ertice) on m´ axima. (14. Esto se puede realizar por diversos procedimientos: dicotom´ ıa. consultar alg´ un texto de an´ alisis num´ erico. o R.D. los valores de la tensi´ on se obtienen como: (a + f ) = a cosh T0 = qa Tmax = q (f + a) (Tensi´ on m´ ınima. El primer t´ ermino corresponde a la traslaci´ on vertical de ejes. El segundo t´ ermino en el desarrollo anterior corresponde precisamente a la ecuaci´ on de la par´ abola (14.24).2649 kg.S. etc. No es objeto de este curso de mec´ anica el estudio de los m´ etodos num´ ericos de resoluci´ on de ecuaciones. en el apoyo) (Tensi´ En el caso que nos ocupa.3. Faires: An´ alisis Num´ erico.2374 m. Grupo Editorial Iberoamericana. resulta: T0 = 253. tal y como se justifica m´ as abajo. si se precisa. 14. Otra alternativa es aproximar la soluci´ on considerando la catenaria como una par´ abola. Aproximaci´ on de la catenaria por la par´ abola Como se ha dicho antes. de Caminos de Madrid. como p. ya que un hilo m´ as tenso tiene un valor mayor de a = T0 /q . en la que se toma T0 /q = a. 1 .4). se toman una distancia a por debajo del v´ Esta propiedad permite. resolviendo para los valores num´ ericos del enunciado (v´ ease ejemplo 14. la par´ abola es una buena aproximaci´ on de la catenaria para hilos muy tendidos. m´ etodo de Newton. ya que los de la catenaria ertice.T. siempre que el par´ ametro (x/a) sea suficientemente peque˜ no.

Como puede comprobarse. y teniendo en cuenta que la longitud del hilo es S = 2s|x=L/2 . ⇒ a = = . Partimos de la ecuaci´ on de la misma (14.25).18 Longitud de la par´ abola ´ Cap´ ıtulo 14. s≈x 1+ 6 a Ejemplo 14. ecuaci´ on (14. La ecuaci´ on de la par´ abola (14. es decir: z= 1 x2 . es decir 1 x 2 (14. Mediante el cambio t = senh(x/a) y haciendo la integral resultante por partes.25).20)).14. la expresi´ on resulta m´ as dif´ ıcil de obtener y engorrosa de trabajar que la que correspond´ ıa a la catenaria (cf. (14. 2 a La longitud se obtiene integrando el elemento de arco: x x x s= 0 ds = 0 1 + (z )2 dx = 0 1 + (x/a)2 dx Resolviendo la integral2 . resulta: x 1 a s = x 1 + (x/a)2 + ln + 2 2 a 1 + (x/a)2 .22).22). a menudo conviene desarrollar en serie la longitud de la par´ abola (14. obteni´ endose: s=x 1+ 1 x 6 a 2 − 1 x 40 a 4 + 1 x 112 a 6 +O x a 8 . particularizada para x = L/2. f= 2 q q 8 f Sustituyendo en la ecuaci´ on (14. .25) Este resultado representa la longitud del hilo parab´ olico entre el v´ ertice (x = 0) y un punto gen´ erico de abscisa x.26) En los casos usuales basta con tomar los dos primeros t´ erminos del desarrollo en serie. ESTATICA DE HILOS Desarrollamos a continuaci´ on el c´ alculo de la longitud del hilo en el caso de la par´ abola.27) . en la que para simplificar sustituimos T0 = qa. z = f arroja: T0 1 L2 1 T0 (L/2)2 . Para trabajar en la pr´ actica.11). (14. resulta: f 1 1 L2 S = L 1 + 16(f /L)2 + ln 4 + 2 8 f L 2 1 + 16(f /L)2 .6: Obtener la longitud del hilo en una par´ abola de luz L y flecha f (figura 14. La expresi´ on final se obtiene teniendo en cuenta que senh−1 x/a = ln(x/a + 1 + (x/a)2 ).

99355 3 Q L Se denomina esta raz´ on como rigidez geom´ etrica. supuesto el cable inextensible3 . llamando x = L/2: x x Q/2 = qa senh = 10Q senh . . x = L/2. 14. como catenaria y empleando la aproximaci´ on de la par´ abola. A la secci´ rigidez conjunta se calcular´ a mediante 1/k = 1/kG + 1/kE . a a Despejando en esta expresi´ on se obtiene 1 a = (14. resulta: 8 S =L 1+ 3 8 ≈L 1+ 3 f L f L 2 14. de forma que su tensi´ on horizontal vale H = 10Q. f L 4 256 + 7 f L 6 +O f L 8 2 Ejemplo 14. el aumento de la tensi´ on horizontal H producida para un desplazamiento unidad. −1 x senh (1/20) A continuaci´ on. Configuraciones de equilibrio de hilos Empleando el desarrollo en serie (14. Resolver el problema de dos formas distintas. a una determinada distancia horizontal L.7: Un cable de peso Q est´ a anclado entre dos puntos a igual altura. ya que la rigidez real tendr´ a adem´ as una contribuci´ on adicional (rigidez el´ astica) debido a la elongaci´ on del cable bajo carga. Resoluci´ on como catenaria. la odulo el´ astico. Se desea saber la rigidez geom´ etrica kG del cable respecto al desplazamiento horizontal de un extremo.3.26). expresamos la ecuaci´ on del peso del cable.19 32 − 5 . siendo E el m´ on del cable. kE = EA/S . expresamos la ecuaci´ on de la longitud del cable y la diferenciamos: x S = 2a senh .28).Aptdo.— En primer lugar.28) = 20. 2 a a a operando extraemos da/dx: 1 da = dx (x/a) − tgh(x/a) Teniendo en cuenta que H = qa. es decir. y S su longitud total. obtenemos la expresi´ on de la rigidez: q da H/2a dH = = kG = dL 2 dx (x/a) − tgh(x/a) Sustituyendo el valor de a calculado antes (14.00832744. a x adx − xda x 0 = 2da senh + a cosh . resulta kG = 12021.

14. que dan lugar a la ecuaci´ on de equilibrio (14. El efecto que tienen las cargas puntuales sobre la configuraci´ on del hilo es producir una discontinuidad en la tangente.29) x A continuaci´ on.12). 2 6 a 1 x 2 1 x adx − xda 0 = dx 1 + +x . es 10Q 1 x 2 Q/2 = qS = x 1+ .29).3. de la cual despejando la u ´nica ra´ ız real se obtiene a = 20. resulta Q kG = 12024. resulta un valor bastante aproximado al obtenido realizando el c´ alculo como catenaria. −T 1 + T 2 + R = 0 .— Tomando la aproximaci´ on de la longitud de la par´ abola (14. a 6 a Esta expresi´ on resulta en una ecuaci´ on c´ ubica en a. planteando el equilibrio en el nudo de aplicaci´ on de la carga (figura 14.1).3.99376 . siendo x = L/2. expresamos la ecuaci´ on de la longitud del cable y la diferenciamos: S 1 x 2 =x 1+ .00832640 (14.27).20 ´ Cap´ ıtulo 14. L Como puede comprobarse. obtenemos la expresi´ on de la rigidez: q da H 1 + (x/a)2 /2 dH kG = = = dL 2 dx 2a (x/a)3 /3 Sustituyendo el valor de a calculado antes (14. la expresi´ on del peso del cable. 14. debido a una carga puntual R. En efecto. que provengan de apoyos intermedios o de cargas suspendidas. Efecto de cargas puntuales En lo anterior se ha considerado tan s´ olo el efecto de cargas continuas distribuidas sobre el hilo. x = L/2. 6 a 3a a2 operando extraemos da/dx: 1 + (x/a)2 /2 da = dx (x/a)3 /3 Teniendo en cuenta que H = qa. ESTATICA DE HILOS Resoluci´ on como par´ abola. En un caso general pueden existir tambi´ en sobre el hilo cargas puntuales o concentradas aisladas.

El procedimiento general de an´ alisis para estos casos consiste en dividir el hilo en tramos entre cada dos apoyos o cargas puntuales.21 b  /    b S 6  S S S −T 1 R w S T2 S Figura 14. a t´ ıtulo de ejemplos y sin ´ animo de exhaustividad.13: Pol´ ıgono funicular C debido a cargas concentradas soC C bre un hilo. R @   © 6  en este caso R se aplica b mediante un apoyo desR lizante o polea de radio muy peque˜ no. @ las cargas Pi se aplican en puntos P @ 1 @ fijos del hilo (no deslizantes). algunas condiciones de extremo y su tratamiento est´ atico en las . Algunos tipos de condiciones de apoyo en los extremos Discutimos a continuaci´ on. no se transmiten fuerzas al hilo en direcci´ on tangencial. y solucionar cada tramo por separado.3. ıgono funicular. por lo cual se orienta como bisectriz de T 1 y T 2 . Configuraciones de equilibrio de hilos 14. Si estas cargas distribuidas son el propio peso del hilo. H H P 2 % % % % ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ P5 ? ? P3 ? P4 ? 14. sin cargas repartidas. en funci´ on de las cargas distribuidas en ´ el. al ser el m´ odulo de la tensi´ on igual a ambos lados. La configuraci´ on resultante se denomina pol´ e C C C ¤ ¤ ¤ ¤ e Figura 14. el hilo se configura formando tramos rectos entre cada dos cargas. La carga puntual R estar´ a en la bisectriz de las tangentes.12: Las cargas puntuales o concentradas en un hilo flexi −T 1 T 2 ble producen una discon  b @ tinuidad en la tangente. Si no hay rozamiento en el punto de aplicaci´ on de la carga. se formar´ an arcos de catenaria.3.4. por @ ? @ lo que su direcci´ on no es bisectriz HH H del hilo. 14.Aptdo. Si lo u ´nico que existen sobre el hilo son cargas puntuales y no hay cargas repartidas. T1 = T2 .

La relaci´ on entre las componentes de la tensi´ on es . T =P Figura 14. El apoyo del carrito proporciona la necesaria componente de tensi´ on vertical en el extremo del hilo. Extremo con tensi´ on m´ axima dada ´ Cap´ ıtulo 14. y otro hilo auxiliar (sin peso) unido a un contrapeso P a trav´ es de una polea lisa (figura 14. hasta la direcci´ on de la tangente al hilo en el apoyo.22 ecuaciones de los hilos.14: Cable sometido a carga constante P en un extremo a trav´ es de un contrapeso.16).15). T0 = P Tz P Figura 14. Punto de anclaje con rozamiento En el extremo apoyado sobre la recta la reacci´ on vertical es Tz y la horizontal T0 (figura 14.15: Cable sometido a tensi´ on horizontal dada. sin variar el m´ odulo. El contrapeso cuelga de una peque˜ na polea lisa. P Extremo con tensi´ on horizontal dada Se materializa mediante el hilo anclado a un carrito. se obtiene un cable cuya tensi´ on m´ axima es constante. La polea de la derecha transmite la carga P fija como tensi´ on horizontal al carrito. Como la tensi´ on en un cable es m´ axima en el punto m´ as alto. ESTATICA DE HILOS Para materializar esta condici´ on basta colocar un contrapeso P en el extremo m´ as alto (figura 14. que transmite la carga P al cable.14. cuyo valor equivaldr´ a a la tensi´ on m´ axima en el cable.14). independientemente de las cargas intermedias que luego vaya a soportar.

y una carga puntual situada en el mismo de forma que pueda deslizar libremente.z . y de nuevo que el l´ ımite de la tensi´ on horizontal es µN . En el l´ ımite estricto de equilibrio ser´ a 1/ tg α = µ.3.18). N = mg − TA.16: Cable anclado en una anilla que desliza en una recta horizontal con rozamiento. Anclaje en bloque pesado con rozamiento Se considera aqu´ ı un extremo A anclado a un bloque pesado sobre un suelo rugoso. de forma que se forme un ´ angulo entre las dos ramas de catenaria sim´ etricas que se forman a derecha e izquierda de la carga (figura 14.z T0 ≤ µN Carga puntual deslizante Suponemos en este caso un cable con extremos anclados a igual altura. del cual tira hacia arriba el cable (figura 14. por lo cual para el equilibrio habr´ a de ser 1/ tg α ≤ µ = cotg ϕ ⇒ α ≥ π/2 − ϕ. Por el contrario. Configuraciones de equilibrio de hilos µTz ≥ T0 = Tz / tg α. 14.Aptdo. En este caso se considera la masa del bloque como puntual y por lo tanto no se estudia el posible vuelco del mismo. Para el equilibrio debe considerarse que la normal es N = mg − TA. 14. con la convenci´ on usual de considerar el origen de abscisas bajo .17: Cable anclado en bloque pesado sobre suelo rugoso. Debe tenerse en cuenta que el punto A donde se sit´ ua la carga no es el v´ ertice de esta catenaria.17). T mg A Figura 14. Obviamente se tender´ a a situar en el punto medio.23 T Tz T0 ≤ µTz Figura 14.

Para relacionar ´ esta con los datos del problema. sometido a carga horizontal constante H . ESTATICA DE HILOS el v´ ertice de la catenaria. con anclajes en los puntos A on y B . que se sit´ ua en el medio formando dos arcos sim´ etricos de catenaria. La inc´ on con el v´ ertice de la catenaria.24 ´ Cap´ ıtulo 14. .19). situados a distinta altura (figura 14. B h H L A z x La tensi´ on horizontal en el hilo es constante. por lo que ognita es la abscisa xA del apoyo A en relaci´ se conoce a = H/q . 2 a A P z xA A P/2 x Figura 14.z = P xA = qa senh . la abscisa de este punto es a priori una inc´ ognita del problema (xA ).19: Cable anclado en apoyos a distinta altura. la luz entre ambos L y el desnivel h. Anclaje en puntos a distinta altura Sea un cable homog´ eneo. de valor T0 = H . de peso unitario q .14. Se plantea por tanto la ecuaci´ on siguiente: a cosh xA + L xA − a cosh = h. expresamos en forma de ecuaci´ on que cada una de las catenarias sim´ etricas debe equilibrar la mitad de la carga vertical: TA. Se conoce el valor de la reacci´ horizontal en uno de los anclajes H . ya que xB = xA + L.18: Cable con extremos anclados a igual altura y sometido a una carga puntual deslizante. a a Figura 14.

Geometr´ ıa Diferencial Cl´ asica. 4 . 14.26 de estos apuntes. Aguilar. Hilos apoyados sobre superficies Superficie lisa sin cargas Una superficie lisa sobre la que se apoya un hilo proporciona una reacci´ on que es normal a la superficie y al propio hilo. esta normal es precisamente la normal principal del hilo. Observaciones: Al no existir fuerza tangencial. son las denominadas geod´ esicas4 .25 Para resolver esta ecuaci´ on. (apartado 2. 14.16). Las curvas trazadas sobre una superficie para las que la normal principal a la curva es en todo punto la normal a la superficie. Superficie lisa con cargas Consideremos ahora. o bien h´ elices. que adem´ as de la reacci´ on normal a la superficie. Denominando u = cosh(xA /L) (inc´ ognita) y β = cosh(L/a) (dato). (14. de (14. sin otras cargas exteriores. a Expresi´ on que equivale a una ecuaci´ on cuadr´ atica de f´ acil resoluci´ on para u.1. Ver p´ agina 2. Por lo tanto la curva de equilibrio que adopta un hilo apoyado sobre una superficie lisa. En un cilindro. siendo R el radio de curvatura del hilo. ed. sometida a la ecuaci´ on din´ amica de la analog´ ıa.J. Hilos apoyados sobre superficies 14. Struik. N´ R reacci´ on por unidad de longitud del hilo. 14.23 )). bien generatrices. Puesto que las fuerzas exteriores est´ an siempre en el plano osculador (ecuaci´ on (14.2) se deduce que la reacci´ on normal sobre la superficie T otese que ´ esta es la es . en una esfera las geod´ esicas son siempre c´ ırculos m´ aximos.4. act´ uan unas cargas exteriores de valor q por unidad de longitud del hilo. las geod´ esicas son bien secciones rectas normales al eje. Por ejemplo.5).4. resulta: βu + √ h β 2 − 1 u2 − 1 − u = . o D.4. es una geod´ esica de la superficie.4. desarrollamos el coseno hiperb´ olico de la suma. Tambi´ en de (14. Se puede emplear la analog´ ıa din´ amica para estudiar la curva de equilibrio. calculando para ello la trayectoria de un punto ligado a una superficie lisa.Aptdo.2. 14.2) se deduce que la tensi´ on en el hilo es constante.

a por sen α: qn cos α + qb sen α +Q + =qN T cos α = 0 R . Todos estos vectores son versores unitarios. y N a la normal a la superficie. Denominamos n a la normal principal al hilo. componente seg´ un b Escribimos las ecuaciones de equilibrio en las direcciones del triedro intr´ ınseco (14. aunque seguir´ a siendo normal a este (al ser normal a la superficie tambi´ en es normal a cualquier curva sobre la misma). multiplicando la 2.2) 0 = qt + dT ds 0 = qn + Q cos α + 0 = qb + Q sen α T R (14.20: Hilo sobre superficie lisa con cargas exteriores F : la reacci´ on normal de la superficie N no es necesariamente la normal principal al hilo. Sea α el ´ angulo que forman n y N : n · N = cos α La reacci´ on vale (figura 14.a ecuaci´ on por cos α y la 3. N . b a la binormal.26 ´ Cap´ ıtulo 14.20) Q = QN y en componentes   Q cos α. componente seg´ un n   Q sen α. CQ O C C N OC C α  7b I C  n@ @ C b ¨ t¨ ¨  Figura 14.30) Proyectamos ´ estas sobre la normal a la superficie. ESTATICA DE HILOS Llamemos Q a la reacci´ on normal de la superficie.14. que ahora no coincidir´ a necesariamente con la normal principal del hilo.

J. la ecuaci´ on de equilibrio en la direcci´ on de b (14. por lo que podemos escribir la ecuaci´ on anterior como qN + Q + T =0 Rn (14. Hilos apoyados sobre superficies 14.4.27 Apliquemos ahora el Teorema de Meusnier de geometr´ ıa diferencial5 . 14.21: Hilo pesado situado sobre una esfera lisa.303 ) arroja: −Q sen α + q = 0 ⇒ Q= q . ed. Geometr´ . D. con radio de curvatura R (de la curva). Struik. situado sobre un paralelo horizontal en una esfera lisa. (apartado 2. en un paralelo de latitud α.31) siendo Rn el radio de curvatura de la secci´ on normal a la superficie tangente al hilo en cada punto. La carga del peso distribuido es q = q b.Aptdo. Aguilar.5). es decir vertical. la ecuaci´ on de equilibrio en la direcci´ on N (14. Denominando Q = −Q N a la reacci´ on de la esfera sobre el hilo. Ejemplo 14. R a dirigida hacia el centro del paralelo. Este afirma que para una curva Γ sobre una superficie.8: Hilo homog´ eneo pesado. La normal principal del hilo n est´ la normal a la superficie N hacia el centro de la esfera. y la binormal b es perpendicular al plano del paralelo. el radio de curvatura Rn de la secci´ on normal a la superficie que es tangente a Γ en ese punto verifica Rn cos α = R. Q n N α b Figura 14. en una latidud α (figura 14. ıa Diferencial Cl´ asica.21).31) conduce a: q sen α − Q + 5 T =0 R ⇒ T = qR 1 − sen α sen α = qR cos α cotg α. sen α Por otra parte.

lo cual complica a´ un m´ as su tratamiento. mientras que en el origen existe una tensi´ on T0 fija. En esta situaci´ on l´ ımite. R (14.22). y definidas por desigualdades (R ≤ µN ). 3.28 ´ Cap´ ıtulo 14. denominando qn la reacci´ on normal del tambor (figura 14. por ser inextensible el hilo. en situaci´ on de equilibrio estricto (a punto de deslizar) T ϕ T0 Planteamos las ecuaciones de equilibrio (14. Por tanto el rozamiento se moviliza en sentido contrario a T (figura 14.3. El tambor tiene una secci´ on recta convexa (no es necesario exigir que ´ esta sea circular). No existen cargas exteriores aplicadas sobre el hilo.32) Seg´ un la normal: (14. cuando al tirar de un extremo m´ as que del otro el hilo est´ a a punto de deslizar sobre el tambor. ESTATICA DE HILOS 14.33) . 2. se producen fuerzas tangenciales debido al rozamiento y el problema se complica considerablemente.2). El hilo se enrolla seg´ un una secci´ on recta del tambor.22: Hilo enrollado sobre un tambor rugoso. Se desea calcular la situaci´ on l´ ımite del equilibrio. Enrollamiento sobre tambor rugoso Si el hilo est´ a apoyado sobre una superficie rugosa. considerando las fuerzas de rozamiento como cargas aplicadas q .14.4. Seg´ un la tangente: dT − µqn = 0. µQ qn n Figura 14. en el cual se tira desde T . Sin embargo las fuerzas de rozamiento son por lo general desconocidas a priori. Un caso particular importante y que tiene soluci´ on anal´ ıtica es el del enrollamiento sobre un tambor rugoso.22). el rozamiento se agota simult´ aneamente en toda la longitud del hilo apoyada sobre el tambor. Suponemos que se est´ a tirando desde un extremo con una tensi´ on T . Haremos para ello las siguientes hip´ otesis: 1. En principio se podr´ ıa tratar como el caso estudiado en el apartado anterior. ds T − qn = 0.

T R Integramos entre dos puntos. . hasta un punto en que el hilo se ha enrollado un ´ angulo ϕ.29 El signo negativo de qn proviene de considerar sentido positivo el opuesto a la normal n. Hilos apoyados sobre superficies 14. De (14.33) obtenemos qn = T /R. y un punto gen´ erico ϕ donde la tensi´ on vale T : T = T0 eµϕ (14.32) dT T =µ . 14. donde suponemos que la tensi´ on vale T = T0 .4. el origen ϕ = 0. ds R y separando variables ds dT = µ = µ dϕ.Aptdo. es decir hacia el lado convexo del tambor. cuando se est´ a tirando desde un punto en ϕ = 0 con tensi´ on T0 .34) Esta f´ ormula indica el aumento de la tensi´ on producido por el rozamiento. por lo que de (14.

A.1) El conjunto de los vectores. A.1. puntos y vectores En lo que sigue restringiremos nuestra atenci´ on a los n´ umeros reales R 3 y el espacio geom´ etrico ordinario E . espacio vectorial asociado 3 aE . con pretensi´ on de sencillez y brevedad. denomin´ andose V .Ap´ endice A Resumen de ´ algebra vectorial y tensorial Se resumen aqu´ ı algunos conceptos y definiciones importantes de vectores y tensores. espacio afin de dimensi´ on 3 y dotado de la m´ etrica eucl´ ıdea. (A. Los elementos A ∈ E3 se denominan puntos.1 . El segmento orientado con origen en un punto A y final en otro B se denomina vector : − − → v = AB = B − A. junto con las operaciones de suma de vectores mediante la regla del paralelogramo y producto por un escalar tiene la estructura de espacio vectorial. Los elementos α ∈ R se denominan escalares y pueden considerarse como tensores de orden cero. nos limitaremos al espacio Eucl´ ıdeo ordinario E3 y a coordenadas cartesianas. Escalares. En aras de esta sencillez.

el producto escalar de dos vectores puede expresarse como 3 u·v = i=1 1 ui vi = ui vi . RESUMEN DE ALGEBRA VECTORIAL Y TENSORIAL A.2. (A. Se denomina sistema de referencia cartesiano al conjunto {O. (A.3. (A. Cuando el producto escalar de dos vectores es nulo (u · v = 0) se dice que son normales o perpendiculares. v ∈ V . Se puede escoger esta base de forma que sea ortonormal. ei } formado por un punto O ∈ E3 y una base {ei } para el espacio vectorial asociado V . es decir. v2 . . Bases y coordenadas on 3. e3 ) que permite expresar un vector cualquiera v ∈ V como combinaci´ on lineal. Producto escalar y vectorial El m´ odulo de un vector es la distancia entre los puntos origen y final − − → del mismo.4) Los coeficientes (v1 . (A. es decir formada por vectores unitarios y mutuamente perpendiculares.5) o deltas de Kronecker se definen por δij = 0 si (Donde los coeficientes δij ´ i = j y δij = 1 si i = j ). (A.2 ´ Ap´ endice A. El producto escalar es conmutativo. salvo indicaci´ on expresa en contra. B ).6) Esta restricci´ on da lugar a los denominados tensores cartesianos.2) siendo θ el ´ angulo formado por u y v . De esta forma. cuyo valor se define geom´ etricamente como u · v = |u| |v |cos θ. verific´ andose ei · ej = δij .3) A. e2 . |v |= |AB |= dist(A. las coordenadas cartesianas de un punto X ∈ E3 se definen como las coordenadas del vector − − → 3 x = OX = i =1 xi ei . v3 ) se denominan coordenadas de v en la base (e1 . En lo que sigue. e2 . e3 ). El producto escalar de dos vectores es un escalar ∈ R. es decir que se puede El espacio vectorial eucl´ ıdeo V tiene dimensi´ establecer una base de 3 vectores linealmente independientes (e1 . supondremos siem1 pre bases ortonormales .A. 3 v= i=1 v i ei . u·v =v·u ∀u. En funci´ on de sus coordenadas en una base ortonormal.

en V 2 se definen las propiedades y operaciones siguientes. T · (αu) = α(T · u) ∀u. siempre que en un monomio haya un ´ ındice repetido dos veces se entender´ a que la expresi´ on se suma sobre el rango del ´ ındice.9) 2. Tensores de orden dos Se denomina tensor de orden dos sobre un espacio vectorial V a una aplicaci´ on lineal T : V → V .10) 3. (A. Producto por un escalar. u ∈ V El conjunto de tensores de orden dos sobre V se denota por V 2 . Se define el tensor nulo O ∈ V 2 por O · v = 0 ∀v ∈ V . 1. y el tensor identidad o unidad 1 ∈ V 2 por 1 · v = v ∀v ∈ V . A. Adem´ as.4. v ∈ V ∀α ∈ R. Dos tensores S . de forma que le haga corresponder su producto escalar por v : V x → v · x ∈ R. Dado S ∈ V 2 y α ∈ R se define el producto αS ∈ V 2 por (αS ) · v = α(S · v ) (A. (A. Mediante el producto escalar se puede asociar a un vector cualquiera v ∈ V una aplicaci´ on lineal v : V → R. T ∈ V 2 son iguales si y s´ olo si S·v =T ·v ∀v ∈ V . Tensores de orden dos A.4. (A. con objeto de simplificar la notaci´ on. de forma que V v → T · v ∈ V. Dados S .11) ∀v ∈ V . salvo que se indique expresamente lo contrario. Igualdad.Aptdo.3 En esta f´ ormula y en lo que sigue. A. T · (u + v ) = T · u + T · v 2. T ∈ V 2 la suma S + T ∈ V 2 se define por (S + T ) · v = S · v + T · v ∀v ∈ V (A.8) La linealidad se traduce en las propiedades siguientes 1.7) Esta propiedad permite identificar los vectores como tensores de orden uno. Suma.

(A. el producto de tensores se traduce en el correspondiente producto de matrices. Producto o composici´ on de tensores. escribiremos las componentes de un vector v en una base (e1 . la expresi´ on en componentes de la aplicaci´ on de un tensor sobre un vector es v =S·u ⇒ vi = ei · v = ei · (S · uj ej ) = Sij uj . RESUMEN DE ALGEBRA VECTORIAL Y TENSORIAL 4. 3). mientras que sus componentes son distintas seg´ un la base elegida. v = {v }T = v1 v2 v3 .15) S31 S32 S33 indicando el primer ´ ındice fila y el segundo columna de la matriz. Asimismo. Se definen las componentes de un tensor S en una base cualquiera {ei } como los coeficientes escalares Sij = ei · (S · ej ) (i. en una base dada. independiente de la base. T ∈ V 2 se define el 2 producto S · T ∈ V por (S · T ) · v = S · (T · v ) ∀v ∈ V (A.4 ´ Ap´ endice A.14) Las componentes de un tensor se pueden escribir en forma de matriz. An´ alogamente. N´ otese que para diferenciar la matriz de componentes del tensor respecto del tensor mismo se emplea la notaci´ on [S ] en lugar de S . que denotaremos por v = {v }T (el empleo de doble barra vertical indicar´ a la estructura de matriz fila):   v1  {v } = v2 . el producto por un escalar y el producto de tensores son distributivos respecto de la suma.13) Por tanto.17) . (A. U =S·T ⇒ Uij = Sik Tkj ⇔ [U ] = [S ][T ].A. (A. e3 ) mediante una matriz columna {v } (el empleo de llaves indicar´ a la estructura de matriz columna). (A. e2 .12) Con estas definiciones.16)   v3 De esta forma. 2. j = 1. Dados S .   S11 S12 S13 [S ] = S21 S22 S23  . La definici´ on de un tensor es intr´ ınseca. as´ ı como el producto por un escalar. (A. La traspuesta de ´ esta ser´ a una matriz fila. es f´ acil comprobar que la suma de tensores es conmutativa y asociativa.

Cambio de base Establezcamos un cambio de base. de acuerdo a (a ⊗ b) · v = a(b · v ) La expresi´ on en componentes es u = (a ⊗ b) · v ⇒ u i = ai b j v j .18)   v3 El producto tensorial (tambi´ en llamado di´ adico) de dos vectores a y b se define como un tensor de orden dos. (A. ei = (ej · ei )ej = (ej · (A · ei )) ej = Aji ej .19) Las componentes del tensor a ⊗ b son [a ⊗ b]ij = ei · ((a ⊗ b) · ej ) = ei · (a(b · ej )) = ai bj . (A. (A. A. desde {ei } a una nueva base {ei }.   v1  v = vi ei = e1 .Aptdo. (A. ambas ortonormales. el desarrollo de un vector en funci´ on de los vectores de la base puede expresarse mediante la matriz formada por estos u ´ltimos.5.21) Mediante el producto tensorial de los vectores de la base. (A. (A. esta relaci´ on puede formularse matricialmente como     e 1   e1  e1 e2 e3 = e1 e2 e3 [A] ⇔ e = [A]T e2 . El cambio se puede caracterizar mediante un tensor A que transforma los vectores de la antigua base en los de la nueva: ei = A · ei . e3 v2 = {ei }T {v }. Cambio de base A.20) ∀v ∈ V . e2 . lo que en expresi´ on matricial es [a ⊗ b] = {a}{b}T .24) Desarrollando las componentes de los nuevos vectores ei en la base ei .22) (A. (A.5. (A. se puede escribir el desarrollo de un tensor en funci´ on de sus componentes.23) A.26)  2   e3 e3 .25) Empleando la matriz de coordenadas [A] = [Aij ] en la base {ei }. T = Tij ei ⊗ ej .5 Por otra parte.

puede obtenerse una expresi´ on directa del tensor de cambio mediante: 3 A= k=1 e k ⊗ ek . (A.35) (A. luego vi = Aij vj vj = Aij vi ⇒ ⇒ {v } = [A]{v } {v } = [A]T {v } (A. RESUMEN DE ALGEBRA VECTORIAL Y TENSORIAL Las componentes de [A] tienen el significado siguiente: Aij = ei · (A · ej ) = ei · ej . al cambiar a la nueva base: v = vi ei = vj ej = vj Aij ei .34) (A.29) (habiendo sustituido el ´ ındice mudo i de (A.6 ´ Ap´ endice A. comenzamos por expresar los vectores de la base antigua (ej ) en la nueva base.25) resulta ei = Aji Ajk ek (A.27) Asimismo. De esta forma se deduce inmediatamente la condici´ on que deben cumplir las componentes del tensor de cambio de base.30) (A. (A. ej = (ej · ei )ei = Aji ei . δik = Aji Ajk ⇔ [A]T [A] = [1]. caracteriza la matriz de cambio de base como matriz ortogonal : [A]T = [A]−1 .32) Veamos ahora la transformaci´ on de coordenadas de un vector. Para ello.29) por k ). (A. (A. Si sustituimos esta expresi´ on en (A.28) Veamos ahora la propiedad de ortogonalidad de la matriz de cambio. obtenida bas´ andose en la ortonormalidad de ambas bases.31) Esta propiedad.33) .A.

por lo que [T ] = [A]T [T ][A] ⇔ Tij = Tkl Aki Alj .36) a hemiDecimos que un tensor S es sim´ etrico si S T = S . v = T · u.41) Teniendo en cuenta las relaciones de cambio de coordenadas para los vectores. 3). A. por las expresiones algebraicas ei = Aji ej . (A. Un tensor T define una aplicaci´ on lineal en V . (A. A. M´ as abajo (apartado A. como otro tensor que verifica (S · u) · v = u · (S T · v ) ∀u. S T .38) (A. (A. A. Cambio de coordenadas de un tensor Sea un cambio de base definido por las expresiones tensoriales ei = A · ei (i = 1.31).39) on si en el cambio de base asoUn tensor ortogonal A se denomina rotaci´ ciado a partir de un triedro a derechas (es decir.11) veremos que una condici´ on equivalente es que su determinante debe valer +1.Aptdo. . .37) El tensor A que define un cambio entre bases ortonormales. teniendo en cuenta (A.7 A. (A. v ∈ V . (A. mientras que ser´ T sim´ etrico si S = −S . . o de forma equivalente. (A. Un tensor S admite inverso si existe otro tensor S −1 tal que S · S −1 = S −1 · S = 1.35): {v } = [A]T {v } = [A]T [T ]{u} = [A]T [T ][A]{u} .6.43) (A. es decir. {v } = [T ] {u} . (A.40) que expresada en unas u otras coordenadas resulta en las siguientes expresiones matriciales: {v } = [T ]{u}. Q · QT = QT · Q = 1. es un tensor ortogonal: [A]T [A] = [1] ⇒ AT · A = 1 .6.7.34. Operaciones y clases especiales de tensores Dado un tensor S definimos su traspuesto. Decimos que un tensor Q es ortogonal si QT = Q−1 .42) . Operaciones y clases especiales de tensores A. que verifica e3 = e1 ∧ e2 ) se obtiene otro triedro a derechas.

 (A.8.9. b. e3 ) mediante la expresi´ on general siguiente: ijk = (ei ∧ ej ) · ek .50) An´ alogamente. 2).44) Desarrollando la expresi´ on. e2 . 1) ´ o (3. aunque no entraremos en m´ as detalles sobre este aspecto.48) Los coeficientes hemisim´ etricos ijk corresponden a las coordenadas de un tensor de orden tres. (2. 1). el producto mixto de tres vectores vale [a. ikj =− ijk . jik =− ijk .     0 un ´ ındice est´ a repetido. RESUMEN DE ALGEBRA VECTORIAL Y TENSORIAL A. (A. c] = (a ∧ b) · c = ijk (A. j. j. semidefinido positivo e indefinido. es decir. u = 0. k ) alg´ Se comprueba f´ acilmente la propiedad de hemisimetr´ ıa para los coeficientes. comprobamos que su valor es +1. 2. −1 ´ o 0 seg´ un el caso:   +1 si la permutaci´ on (i. j.A. semidefinido negativo. 3). k ) es par:      (1. . 2.47) A partir de (A. V × V → R. 1. An´ alogamente. 2). es decir. si en (i. 3.8 ´ Ap´ endice A. 3) ´ o (3. (A. lineal en cada uno de sus dos argumentos. 3. Forma cuadr´ atica asociada a un tensor Un tensor de orden 2 cualquiera T define una forma cuadr´ atica asociada. (A. Decimos que el tensor T es definido positivo si la forma cuadr´ atica asociada lo es. ijk ek . ai b j c k . v ) → u · (T · v ) ∈ R.46) por lo (A. (2. (A. A.49) Esta forma cuadr´ atica es bilineal.45) −1 si la permutaci´ on (i. cabr´ ıa definir los conceptos de tensor definido negativo. Coeficientes de permutaci´ on Se definen a partir de los vectores de una base ortonormal (e1 . 1.44) se deduce inmediatamente que ei ∧ ej = que el producto vectorial de dos vectores cualesquiera ser´ a u∧v = ijk ui vj ek . k ) es impar: ijk =    (1. u · (T · u) > 0 ∀u ∈ V . de forma que V ×V (u.

v ∈ V . ´ o w∧.51) Particularizando esta propiedad para los vectores de la base (u = ei . u · (T · v ) = −v · (T · u) ∀u.   w3  0 −w3 w2 −w1  . j = 1. Vector axial asociado a un tensor hemisim´ etrico La forma cuadr´ atica asociada a un tensor hemisim´ etrico es igualmente hemisim´ etrica : si T = −T T . 3. La equivalencia es por tanto W = w∧ = w   w1  {w} = w2 .59) . (A.Aptdo. A.10. W = −W T ⇒ ∃w ∈ V . (A. (A.52) Una propiedad importante de un tensor hemisim´ etrico es que existe siempre un vector axial asociado.54) = Wki xj .57) El tensor hemisim´ etrico asociado a un vector w lo denominaremos tambi´ en w. (A. Vector axial asociado a un tensor hemisim´ etrico A. W · x = w ∧ x ∀x ∈ V .58) (A. (A. Wki xi ek = e igualando ´ estas. [W ] = [w] =  w3 0 −w2 w1 0  (A.53) Desarrollando las componentes de esta expresi´ on. 2.55) por lo que Wij = wk kji .10.56) Asimismo. (A. ijk wi xj = jik wj xi ijk wi xj ek .9 A. que lo hace equivalente a un producto vectorial: W ∈ V 2 . se puede invertir esta relaci´ on para obtener wi = 1 2 jik Wjk . (A. v = en hemisim´ etrica: ej ). deducimos que la matriz de coordenadas es tambi´ Tij = −Tji ∀i.

61) (A.64) Se trata igualmente de una operaci´ on tensorial intr´ ınseca. por lo que el resultado es el mismo independientemente de la base empleada para calcular las coordenadas. El determinante tiene las propiedades siguientes. al tratarse de una operaci´ on tensorial intr´ ınseca.60) Conviene recalcar que. (A.66) 3. para los vectores de la base —ortonormal—. el resultado es independiente del sistema de coordenadas en el que se calcule.63) En funci´ on de los coeficientes de permutaci´ on puede expresarse como det T = ijk Ti1 Tj 2 T3k = ijk T1i T2j Tk3 . Un tensor cuyo determinante es no nulo posee siempre inverso: det T = 0 ⇒ ∃T −1 | T · T −1 = 1. RESUMEN DE ALGEBRA VECTORIAL Y TENSORIAL A. El determinante de un producto de tensores es el producto de los determinantes. b ∈ V . (A.67) . Es por tanto otro invariante del tensor. det 1 = 1. El determinante del tensor identidad vale 1.10 ´ Ap´ endice A.11. (A. det T = det[T ]. cumple tr(a ⊗ b) = a · b ∀a. tr T = tr(Tij ei ⊗ ej ) = Tij δij = Tii = T11 + T22 + T33 . det T (A. Aplicada al producto tensorial de dos vectores. det(A · B ) = det(A) det(B ) (A. El determinante de un tensor es un escalar cuyo valor coincide con el determinante de la matriz de componentes asociada en una base dada. 1. Por tanto. det T −1 = 1 . y aplicando esta expresi´ on en el desarrollo de un tensor T . (A.65) 2. Por este motivo se dice que la traza es un invariante del tensor. tr(ei ⊗ ej ) = δij . Traza y determinante on tensorial lineal que asocia a un tensor de orden La traza es una operaci´ dos un escalar.A. y el del inverso de un tensor es el inverso del determinante.62) (A.

68) 5. Traza y determinante A. El determinante del traspuesto de un tensor es igual al determinante del tensor original.11. En este caso puede comprobarse que un triedro a derechas es transformado siempre en otro triedro a derechas. El determinante de un tensor ortogonal vale ±1.69) on propia (ver Se dice que un tensor ortogonal corresponde a una rotaci´ apartado A. A.6) cuando su determinante vale +1. 1 = det(1) = det RT R = (det R)2 ⇒ det R = ±1.Aptdo. . det T T = det (T ) (A.11 4. (A.

.7 p5. . . . a − R = 35 762 km .“f”: figura. .38.37 p=. hacia abajo. ... f5. l+6 p6. .17..5. .6. i (figura 3.7. . 86 4002 . . ˙ sen θ sen ϕ . ./pos. l+3 p5. Mρ ´ angulo ϕ (a la dcha.40.o de l´ ınea relativo.. l=+: n.52 ) Entonces.9.. l+14 p=. l–7 p9.9 p6.. . . a“p”: p´ ınea absoluto desde comienzo de p´ agina. l+3 p5. . l+4 p5. .40. . . l+: n. . . la 1. .9. ωx = kx/m y ωy = ky/m z = .17... . separadamente de la aceleraci´ on ¨ = . l–7 p2. l+18 p=.51 ) (9.o de l´ n. a = 8 252 Km x ˙ O = ϕa ˙ ˙ y ˙ O = −θa . “n”: nota pie p´ agina. l+1 p4. MO ..23. . l10 p2. . . .8. . δqj = 0 δqj IO = A 0 0 0 A 0 0 0 B (9. . . separadamente la aceleraci´ on ¨ = . l= p9. .16..29. − Ap(ϕ ˙ sen ϕ + ψ ˙ cos θ cos ϕ) .. .. .a de las ecuaciones anteriores Entonces.14 p9. .9 p7. k . RM C = . 86 1642 . . l+13.. N i=1 1 ˙2 mi r 2 1 ˙2 mi r i 2 p7.. desde u ´ ltima correcci´ on. . a = 8 052 km ˙ x ˙ O = θa ˙ y ˙ O = −ϕa .. . en caso de ser el tensor cil´ ındrico) son tambi´ en principales de I O .9.. . . M act O .Mec´ anica (edici´ on de septiembre 1995): FE DE ERRATAS P´ ag. l–1 ˙ sen θ sen ϕ . − Bq (ϕ ˙ cos ϕ + ψ . N . .7. tanto la direcci´ on principal u paralela a OG como las otras dos direcciones principales en G perpendiculares a u (o m´ as. .19. . . l–: agina. .17. . l=+ p9. l–10 p3..18. . . . . .. . . l–6 i=1 dice y = ..“l”: l´ ınea. − Bq (ϕ ˙ cos ϕ + ψ . .F . e7. . + z dz/dq . k .25.37. . a − R = 35 839 Km . debe decir . . . f6. .. p9.. . f6.. l–2 p9. + Bq (−ψ ˙ cos θ sen ϕ) ... . l+5 p5. a = 42 205 Km . l+1 p7. ..5) . . . .22.17. ωx = kx /m y ωy = ky /m (figura ??) .10. . . .17. . las direcciones principales de I G lo son tambi´ en de I O .o de l´ ınea absoluto desde final de p´ agina. . n2 p5. . . . mρ ´ angulo ϕ (a la izqda. de F P ) . . . . MO .a de las ecuaciones anteriores la 2. . l–3 . .. a = 42 128 km . . . .40. l+3 p9. + Z dz/dq . . + Bq (−ϕ ˙ cos θ) . l=+1 p9. .. . . l+2 p7.. . i . de F P ) . M act O . . .. .. . .. .a p 2. .4. “e”: ecuaci´ on. . . . R = MC = .4. l–3 p3.. δqj = 0 δqj IO = A 0 0 0 B 0 0 0 B . . − Ap(ϕ ˙ sen ϕ + ψ ˙ cos θ) . . . . . F act .

. . = (Ω dt2 SQ −M g k ˙ .7 p14. l+3 p12. l–: ınea absoluto desde final de p´ agina. l+4 p11./pos. . f11. momento cin´ etico .3.o de l´ ınea absoluto desde comienzo de p´ agina. . . .7 p10. “e”: ecuaci´ on.3.. . + ∂Qi ∂qj qj debe decir . (9.“l”: l´ ınea. .5.o de l´ ınea relativo.. . n. l+13 p12. . . AB a“p”: p´ agina.. (9. l–1 p12.2 p11. . tAB .a p10..3. 2 2 −ω k + iω k ck + ωk mx ¨=k {q(t)} = dr = d s t |x | k 0 qj + ∂Qi ∂q ˙j 0 q ˙j + . l+8 p14. . “n”: nota pie p´ agina. . . matriz K sim´ etrica . .“f”: figura.2. hacia abajo.9. l+4 p11. l–10 p10. . . .16.15. . = M Ok 1/2 1 1 2 2 (v P + v Q ) .45) d2 r ˙ −ω ˙ ) ∧ r . .28) . movimiento cin´ etico .. f10. l+: n.29) . e14.14. matriz R sim´ etrica . ...12.. 2 2 −ω k + iω k ck − ωk mx ¨=k {q(t)} = dr = ds |x| k Ck . . .o de l´ 2 . . ..16. . . l+16 dice .11.44) d2 r d = (Ω − ω ) 2 dt dt SQ −M g K = MO · k .P´ ag. . l+13 p10. . + ∂Qi ∂qj ∧ r . SQ + ∂Qi ˙j ∂q ˙j q + . (9. desde u ´ ltima correcci´ on. Bk .19. 1/ 1 1 2 2 (v P + v P ) ..7. . l=+: n.. . . l-2 p10.. l–9 p15. (9. . .

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