Ivan Slapniˇar c

MATEMATIKA 3
Radna verzija

http://www.fesb.hr/mat3

Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje Split, 2006.

Ova skripta nastala su na osnovi suradnje Ministarstva znanosti i tehnologije Republike Hrvatske i Fakulteta elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje u Splitu na I-projektu Ministarstva ”Matematika 3 – digitalni udˇbenik s interaktivnim z animacijama i interaktivnom provjerom znanja” (http://www.fesb.hr/mat3).

Copyright c 2006, Ivan Slapniˇar. Sva prava pridrˇana. c z

Sadrˇaj z

1 VEKTORSKA ANALIZA 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Vektorska funkcija skalarne varijable . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 7

Derivacija vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Integral vektorske funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Skalarna i vektorska polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Gradijent, divergencija i rotacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.5.1 Cilindriˇne i sferne koordinate c . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.6 1.7

Potencijalna i solenoidalna polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Usmjerene derivacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2 KRIVULJNI INTEGRALI 2.1 2.2 2.3

25

Glatka krivulja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Krivuljni integral skalarnog polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Krivuljni integral vektorskog polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.3.1 Cirkulacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.4 2.5

Potencijal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Greenova formula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 1

ˇ 3 PLOSNI INTEGRALI 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5

43

Glatka ploha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Ploˇni integral skalarnog polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 s Ploˇni integral vektorskog polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 s Teoremi o divergenciji, gradijentu i rotoru . . . . . . . . . . . . . . 59 Stokesova formula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Popis slika
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Po djelovima glatka krivulja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Neprekidne orijentacija krivulje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Orijentacija po djelovima glatke krivulje . . . . . . . . . . . . . . . 27 Luk krivulje C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Ravninske krivulje Ca i Cb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Pozitivno orijentirana kruˇnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 z Pozitivno orijentirani trokut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Put integracije udzuduˇ koordinatnih osiju . . . . . . . . . . . . . . 38 z Zatvoreni skup D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.10 Podruˇje s viˇe zatvorenih krivulja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 c s 2.11 Primjena Greenovog teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 Parametrizacija plohe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Ploha parametrizirana s dva sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Po dijelovima glatka ploha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Element povrˇine plohe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 s Dio srediˇnje jediniˇne sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 s c Neprekidne orijentacije glatke plohe . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3

3.7 3.8 3.9

M¨biusova vrpca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 o Orijentacija po dijelovima glatke plohe . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Vanjska i unutraˇnja orijentacija sfere . . . . . . . . . . . . . . . . 53 s

3.10 Desna orijentirana polusfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 3.11 Projekcije desne orijentirane polusfere na yz-ravninu i xy-ravninu . 59 3.12 Konzistentne orijentacije plohe i njenog ruba . . . . . . . . . . . . 62 3.13 Gornja polusfera i njen rub . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Popis tablica

5

1. VEKTORSKA ANALIZA

Sadrˇaj z
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Vektorska funkcija skalarne varijable Derivacija vektorske funkcije . . . . Integral vektorske funkcije . . . . . . Skalarna i vektorska polja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 10 12 14

Gradijent, divergencija i rotacija . . . . . . . . . . . . 16 1.5.1 Cilindriˇne i sferne koordinate . . . . . . . . . . . . . . 20 c 1.6 Potencijalna i solenoidalna polja . . . . . . . . . . . . 20 1.7 Usmjerene derivacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.1

Vektorska funkcija skalarne varijable

Naka V0 oznaˇava skup svih radijus-vektora u pravokutnom koordinatnom c sustavu (O, i, j, k) [M1, §3.4], −→ − V0 = OM | M = (x, y, z) ∈ Rn . Definicija 1.1 Vektorska funkcija skalarne varijable (kra´e: vektorska funkcija) c je svaka funkcija w : D → V0 , D ⊆ Rn . Za svaku toˇku t ∈ D je w(t) radijus-vektor pa ga moˇemo razloˇiti po komc z z ponentama: w(t) = wx (t) i + wy (t) j + wz (t) k. (1.1)

8

VEKTORSKA ANALIZA

Komponente vektorske funkcije su prema tome tri funkcije n varijabli, wx , wy , wz : D → R. Za razliku od funkcija jedne ili viˇe varijabli koje smo razmatrali u kolegijima s Matematika 1 i Matematika 2, vektorske funkcije nemaju graf u klasiˇnom smislu c te rijeˇi. Umjesto toga definiramo hodograf ili trag vektorske funkcije w kao skup c svih toˇaka koje opisuju vrhovi radijus-vektora w(t) kada t poprima vrijednosti c iz domene D. Primjer 1.1 (i) Za n = 3 moˇemo promatrati vektorsku funkciju w(T ) koja z svakoj toˇki u prostoru pridruˇuje vektor koji opisuje smjer i iznos strujanja c z zraka (vjetra) u toj toˇki. c (ii) Najˇeˇ´e ´e nas zanimati sluˇaj kada je n = 1, odnosno kada je D ⊆ R. c sc c c Izrazom w(t) = cos πt i + 2 sin πt j + 2t k, t ∈ R, zadana je cilindriˇna eliptiˇka spirala. Krivulja leˇi na plaˇtu eliptiˇkog c c z s c cilindra [M2, §3.4.5] y2 = 1, x2 + 4 sastoji se od toˇaka (x(t), y(t), z(t)) gdje je c x(t) = cos πt, y(t) = 2 sin πt, z(t) = 2t. Ovo je ujedno i primjer parametarskog naˇina zadavanja prostorne krivulje. c Zadatak 1.1 Izraˇunajte vrijednsti vektorske funkcije iz primjera 1.1(ii) za t = c 0, 1/2, 1, 3/2, 2, −1/2. Zadanu spiralu prvo skicirajte, a potom nacrtajte pomo´u c programa NetPlot. Od sada nadalje pretpostavit ´emo da je n = 1, odnosno D ⊆ R. c Definicija 1.2 Vekor a je limes vektorske funkcije w : D → V0 u toˇki t0 , c a = lim w(t),
t→t0

pri ˇemu je t ∈ (t1 , t2 ) ⊆ D, ako c (∀ε > 0) (∃δ > 0) tako da |t − t0 | < δ ⇒ |w(t) − a| < ε.

1.1 Vektorska funkcija skalarne varijable

9

Ova definicija je formalno jednaka definiciji limesa funkcije jedne varijable [M1, definicija 4.5], s time ˇto |w(t) − a| oznaˇava duljinu vektora w(t) − a s c odnosno udaljenost vektora w(t) i a: ako je w(t) zadan s (1.1) i a = ax i + ay j + az k, tada je [M1, §3.6] |w(t) − a| = (wx (t) − ax )2 + (wy (t) − ay )2 + (wz (t) − az )2 .

Iz ovog rastava po komponentama i definicija skalarnog i vektorskog produkta (vidi [M1, §3.9] i [M1, §3.10]) slijede standardne tvrdnje o limesu zbroja i produkta: ukoliko svi limesi postoje, tada vrijedi
t→t0

Napomena 1.1 Iz definicije 1.2 takoder slijedi  lim  ax = t→t wx (t),  0  ay = lim wy (t), a = lim w(t) ⇔ t→t0 t→t0    az = lim wz (t).
t→t0

lim (w + u)(t) = lim w(t) + lim u(t),
t→t0 t→t0 t→t0

lim (w · u)(t) = lim w(t) · lim u(t),
t→t0 t→t0 t→t0 t→t0

t→t0

lim (w × u)(t) = lim w(t) × lim u(t).

Nakon ˇto smo definirali limes, prirodno slijedi definicija neprekidnosti koja s je identiˇna onoj iz [M1, §4.4]. c Definicija 1.3 Funkcija w : D → V0 je neprekidna u toˇki t0 ∈ D ako i samo c ako je lim w(t) = w(t0 ).
t→t0

Funkcija w je neprekidna ako je neprekidna u svakoj toˇki t ∈ D. c Iz definicije neprekidnosti slijedi da je vektorska funkcija neprekidna ako i samo ako su njene komponente wx , wy i wz neprekidne funkcije. Na primjer, funkcija w iz primjera 1.1 (ii) je oˇito neprekidna. c Napomena 1.2 Defincije 1.2 i 1.3 vrijede i kada je n > 1, s time ˇto u definiciji s 1.2 umjesto |t − t0 | < δ uzimamo otvorenu kuglu oko toˇke t0 , odnosno piˇemo c s t ∈ K(t0 , δ) (vidi [M2, definicija 3.4]).

10

VEKTORSKA ANALIZA

1.2

Derivacija vektorske funkcije

Definicija 1.4 Derivacija vektorske funkcije w : D → V0 u toˇki t0 je limes c w ′ (t0 ) = lim
t→t0

w(t) − w(t0 ) , t − t0

ako taj limes postoji. Na ovaj naˇin definirali smo novu funkciju w′ (t) koju c zovemo derivacija funkcije w. Funkcija w je derivabilna ako ima derivaciju u svakoj toˇki t ∈ D. c Za prikaz po komponentama vrijedi
′ ′ ′ w ′ (t) = wx (t) i + wy (t) j + wz (t) k,

ˇto se vidi uvrˇtavanjem prikaza 1.1 u gornji limes. Drugim rijeˇima, funkcija s s c qvecw ima derivaciju u toˇki t ako i samo ako sve njene komponente imaju deric vaciju u toˇki t. c z c Sliˇno kao i u [M1, §5.1], derivaciju takoder moˇemo definirati pomo´u izraza c w ′ (t) = lim w(t + ∆t) − w(t) . ∆t→0 ∆t

Primjer 1.2 Neka je s(t) = cos πt i + 2 sin πt j + 2t k, t ≥ 0,

jednaˇba gibanja materijalne toˇke. Brzina v(t) i ubrzanje a(t) te toˇke u trez c c nutku t su dani s v(t) = s ′ (t) = −π sin πt i + 2π cos πt j + 2 k,

a(t) = v ′ (t) = s ′′ (t) = −π 2 cos πt i − 2π 2 sin πt j.

Primijetimo da je k komponenta ubrzanja jednaka nuli, ˇto je logiˇno je je koms c ponenta gibanja u smjeru k linerana pa nema promjene brzine. Teorem 1.1 Neka su w, u : D → V0 derivabilne vektorske funkcije i neka je f : D → R derivabilna (skalarna) funkcija. Vrijedi (i) (λw + µu)′ = λw′ + µu′ , (ii) (f w)′ = f ′ w + f w′ , ∀λ, µ ∈ R,

1.2 Derivacija vektorske funkcije

11

(iii)

w f

=

f w′ − f ′ w , f2

uz f = 0,

(iv) (w · u)′ = w′ · u + w · u′ , (v) (w × u)′ = w′ × u + w × u′ . Dokaz. Tvrdnje se dokazuju direktno pomo´u definicije derivacije. c (v) Vrijedi (w × u)′ (t) = (w × u)(t + ∆t) − (w × u)(t) ∆t→0 ∆t w(t + ∆t) × u(t + ∆t) − w(t) × u(t) = lim ∆t→0 ∆t w(t) × u(t + ∆t) − w(t) × u(t + ∆t) + lim ∆t→0 ∆t (w(t + ∆t) − w(t)) × u(t + ∆t) = lim ∆t→0 ∆t w(t) × (u(t + ∆t) − u(t)) + lim . ∆t→0 ∆t lim

Zadatak 1.2 Dokaˇite joˇ barem jednu tvrdnju teorema 1.1. z s

Diferencijal definiramo sliˇno kao kod funkcije jedne varijable [M1, §5.2]: c dw(t) = w′ (t)dt. Teorem 1.1 vrijedi i za dieferncijale. Formulu za derivaciju sloˇene funkcije daje nam sljede´i teorem kojeg navoz c dimo bez dokaza.

Teorem 1.2 (Derivacija sloˇene funkcije) Neka je w : D → V0 i ϕ : D1 → z R, pri ˇemu je ϕ[D1 ] ⊆ D. Ako su funkcije w i ϕ derivabilne, tada je c dw dϕ d(w(ϕ(t))) = · ≡ w′ (ϕ) · ϕ′ (t). dt dϕ dt

12

VEKTORSKA ANALIZA

1.3

Integral vektorske funkcije

Definicija 1.5 Derivabilna vektorska funkcija u : D → V0 je primitivna funkcija vektorske funkcije w na skupu D ⊆ R ako je u′ (t) = w(t), ∀t ∈ D. Integral vektorske funkcije w na segmentu [a, b] ⊆ D je vektor
b

a

w(t) dt = u(b) − u(a).

Kaˇemo da je w integrabilna na segmentu [a, b]. Ako zapisujemo po komponenz tama, tada je
b b b b

w(t) dt = i
a a

wx (t) dt + j
a

wy (t) dt + k
a

wz (t) dt.

Primitivne funkcije se medusobno razlikuju za konstantni vektor. Nadalje, sliˇno kao u [M2, teorem 2.3], svaku primitivnu funkciju moˇemo dobiti pomo´u c z c
t

u(t) =
t0

w(x) dx

(1.2)

za neki t0 . Teorem 1.3 (Svojstva integrala vektorske funkcije) Neka su funkcije w, v i ϕ integrabilne na segmentu [a, b] ⊆ D ⊆ R. Tada vrijede S1. svojstvo lineanosti,
b b b

(λw(t) + µv(t)) dt = λ
a a

w(t) dt + λ
a

v(t) dt,

S2. nejednakost trokuta1
b b

a
1

w(t) dt ≤

a

|w(t)| dt,

Ovdje | · | oznaˇava duljinu vektora. Na lijevoj strani nejednakosti se radi o integralu c vektorske funkcije, dok se na desnoj strani radi o odredenom integralu.

1.3 Integral vektorske funkcije

13

S3. i dvije formule za parcijalnu integraciju
b b

a

w(t) · v (t) dt = w(b) · v(b) − w(a) · v(a) −
b b

a

w′ (t) · v(t) dt,

a

ϕ(t)w′ (t) dt = ϕ(b)v(b) − ϕ(a)w(a) −

ϕ′ (t)w(t) dt.
a

Primjer 1.3 Ubrzanje materijalne toˇke zadano je jednadˇbom c z a(t) = 6 t c1 + 2 c2 , ˇ gdje su c1 i c2 konstantni vektori i t ≥ 0. Zelimo na´i jednadˇbu gibanja te toˇke c z c uz poˇetne uvjete s(0) = 0 i v(0) = 0 (u trenutku t = 0 toˇka kre´e iz ishodiˇta c c c s iz stanja mirovanja). Kako je brzina v(t) primitivna funkcija ubrzanja, prema formuli (1.2) za neki konstantan vektor v0 vrijedi
t

v(t) =
0

a(x) dx + v0 .

Dakle,
t

v(t) =
0

(6 x c1 + 2c2 ) dx + v0 x2 c1 + 2 x c2 6 2
t

=

+ v0
0

= 3 t2 c1 + 2 t c2 + v0 . Iz poˇetnog uvjeta slijedi v(0) = v0 = 0 pa je c v(t) = 3 t2 c1 + 2 t c2 . Sliˇno, ze neki konstantan vektor s0 vrijedi c
t

s(t) =
0

v(x) dx + s0 ,

odnosno
t

s(t) =
0 3

(3 x2 c1 + 2 x c2 ) dx + s0

= t c1 + t2 c2 + s0 .

14

VEKTORSKA ANALIZA

Iz poˇetnog uvjeta sada slijedi s(0) = s0 = 0 pa je konaˇno c c s(t) = t3 c1 + t2 .

1.4

Skalarna i vektorska polja

U ovom poglavlju je D ⊆ R3 , dok sa VT oznaˇavmo skup svih radijus-vektora c u sustavu (T, i, j, k). Definicija 1.6 (i) Skalarno polje je svaka funkcija U : D → R.

(ii) Vektorsko polje je svaka funkcija w : D → V , gdje je V = ∪T ∈D VT i w(T ) ∈ VT . Ako toˇka T ima u koordinatnom sustavu S = (O, i, j, k) zapis T = (x, y, z), c tada je skalarno polje zadano funkcijom tri varijable U (T ) = U (x, y, z) = f (x, y, z) : DS → R, pri ˇemu je DS opis skupa D u sustavu S. Vektorsko polje zadano je s c w(T ) = wx (x, y, z) i + wy (x, y, z) j + wz (x, y, z) k, pri ˇemu se vektor w(T ) nanosi iz toˇke T . c c Ako promijenimo koordinatni sustav, tada se polje naravno ne mijenja, ali se mijenja funkcija f (funkcije wx , wy i wz ) s kojima je polje opisano. Osnovna svojstva polja (neprekidnost i diferencijabilnost) ne ovise o izboru koordinatnog sustava. Radi jednostavnosti ˇesto ne pravimo razliku izmedu polja U i funkcije f . c Takoder, ˇesto sve prostore radijus-vektora VT identificiramo s V0 , odnosno sve c radijus-vektore w(T ) nanosimo iz ishodiˇta. s Definicija 1.7 Skalarno polje U je neprekidno (diferencijabilno) ako je njegov predstavnik funkcija f : DS → R neprekidna (diferencijabilna). Vektorsko polje w je neprekidno (diferencijabilno) ako su takve sve njegove komponente wx , wy , wz : DS → R. Primjer 1.4 a) Neka je D slup svih toˇka visoke pe´i i neka je U skalarno polje c c u kojem U (T ) oznaˇava temperaturu tvari u toˇki T u danom trenutku. c c

1.4 Skalarna i vektorska polja

15

b) Izrazom U (x, y, z) = zadano je skalarno polje x2

z + y2

U : R3 \{(0, 0, z) : z ∈ R} koje je neprekidno i diferencijabilno na podruˇju definicije. c c) Neka je D skup svih toˇaka zemljine atmosfere, a w neka je vektorsko polje c koje toˇki T ∈ D pridruˇuje brzinu strujanja zraka w(T ) u toj toˇci u danom c z c trenutku. d) Neka je g(x, y, z) iznos gravitacije u toˇki T = (x, y, z) u sustavu S = (O, i, j, k), c gdje je = srediˇte zemlje. Iznos gravitacije se lagano mijenja s obzirom na s udaljenost od srediˇta zemlje pa polje g nije konstantno. Nadalje, neka je w s vektorsko polje u istom sustavu zadano s wx (x, y, z) = wy (x, y, z) = wz (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 −y x2 + y 2 + z 2 −z x2 + y 2 + z 2 −x , , .

Tada je g(T ) w(T ) vektorsko polje gravitacije koje privlaˇi u smjeru srediˇta c s zemlje za iznos g(T ) (vrijedi |w(T )| = 1). Definicija 1.8 Nivo-plohe ili ekvipotencijalne plohe skalarnog polja U su plohe za koje je U (x, y, z) = konst. vektorske linije (silnice ili strujnice) su krivulje sa svojstvom da tangenta kriulje u danoj toˇki ima smjer vektorskog polja u toj c toˇki. c Na primjer, nivo-plohe u primjeru 1.4 d) su mjesta u zemljinoj atmosferi koja imaju istu gravitaciju, dok su silnice pravci koji prolaze srediˇtem zemlje. s Definicija 1.9 Polje koje ne ovisi o vremenu zove se stacionarno. Polje koje ne ovisi o vremenu je nestacionarno. Na primjer, nestacionarna polja dobit ´emo ako u primjeru 1.4 a) i c) promac tramo temperaturu odnosno strujanje zraka kroz neki vremenski interval.

16

VEKTORSKA ANALIZA

1.5

Gradijent, divergencija i rotacija

Funkcije tri varijable imaju parcijalne derivacije i za njih pojam derivacije nije definiran. Stoga se za analizu polja uvode tri operatora koji, svaki u svom podruˇju primjene, imaju ulogu sliˇnu onoj koju ima derivacija funkcije jedne c c varijable. Neka je D ⊆ R3 otvoren skup, f : D → R skalarno polje i w : D → V0 vektorsko polje pri ˇemu VT identificiramo s V0 za ∀T ∈ D. c Definicija 1.10 Gradijent skalarnog polja f je vektorsko polje grad f : D → V0 definirano s grad f = ∂f ∂f ∂f i+ j+ k. ∂x ∂y ∂z

Divergencija vektorskog polja w je skalarno polje div w : D → R definirano s div w = ∂wx ∂wy ∂wz + + . ∂x ∂y ∂z

Rotacija vektorskog polja w je vektorsko polje rot w : D → V0 definirano s i ∂ rot w = ∂x wx = j ∂ ∂y wy k ∂ ∂z wz i+ ∂wx ∂wz − ∂z ∂x j+ ∂wy ∂wx − ∂x ∂y k.

∂wz ∂wy − ∂y ∂z

Iz definicije gradijenta slijedi da nuˇan uvjet ekstrema funkcije f moˇemo z z pisati kao grad f = 0. Za razliku od divergencije i rotacije koje imaju smisla samo u sluˇaju vektorc skih polja (tri varijable), gradijent je dobro definiran i za prostore proizvoljne dimenzije n.

1.5 Gradijent, divergencija i rotacija

17

Definicija 1.11 Hamiltonov diferencijalni operator (nabla) glasi ∇=i ∂ ∂ ∂ +j +k . ∂x ∂y ∂z

Laplaceov diferencijalni operator glasi △ = div grad = ∇ · ∇ = ∂2 ∂2 ∂2 + 2 + 2. ∂x2 ∂y ∂z

Dakle, ∇ istovremeno ima svojstva i vektora i derivacije. Vrijedi grad f = ∇f, div w = ∇ · w (skalarni produkt ∇ i w),

rot w = ∇ × w

(vektorski produkt ∇ i w).

Iz svojstava mnoˇenja vektora skalarom i svojstava skalarnog i vektorskog proz dukta slijedi da je ∇ linearan operator, odnosno ∇ · (λw + µu) = λ∇ · w + µ∇ · u, ∇(λf + µg) = λ∇f + µ∇g, (1.3)

∇ × (λw + µu) = λ∇ × w + µ∇ × u, gdje su f , g, u i w diferencijabilna polja, a λ, µ ∈ R. U sljede´a tri teorema dat ´mo najvaˇnija svojstva gradijenta, divergencije i c c z rotacije. Teorem 1.4 (Svojstva gradijenta) Neka su f i g diferencijabilna skalarna polja i λ, µ ∈ R. Tada vrijedi: (i) grad c = 0, c = const,

(ii) grad(λf + µg) = λ grad f + µ grad g, (iii) grad(f g) = g grad f + f grad g, (iv) grad f g = g grad f − f grad g , g2 g = 0,

(v) grad(ϕ ◦ f ) =

dϕ grad f , gdje je ϕ : R → R diferencijabilna funkcija. df

Dokaz. Sve tvrdnje se lako dokaˇu uvrˇtavanjem. z s

18 Zadatak 1.3 Dokaˇite teorem 1.4. z

VEKTORSKA ANALIZA

Teorem 1.5 (Svojstva divergencije) Neka su f , g, u i w diferencijabilna polja, a λ, µ ∈ R. Tada vrijedi: (i) div c = 0 za svako konstantno vektorsko polje c, (ii) div(λw + µu) = λ div w + µ div u, (iii) div(w × u) = (rot w) · u − w · rot u, (iv) div(f w) = grad f · w + f div w, (v) div(f grad g) = grad f · grad g + f △g, (vi) div(rot w) = 0. Dokaz. (i) Oˇito. c (ii) Vidi drugu jednadˇbu u relaciji (1.3). z (iii) Koristit ´emo formalni raˇun pomo´u operatora ∇. Kako je ∇ diferencijalni c c c operator, na zadani izraz prvo primjenimo pravilo o derivaciji produkta. Pri tome potcrtavamo polja na koja operator ne djeluje. Dakle, div(w × u) = ∇ · (w × u) = ∇ · (w × u) + ∇ · (w × u). Sada izraze treba dozvoljenim transformacijama svesti na oblik iz kojeg se jasno vidi kakvo je djelovanje operatora ∇. U ovom sluˇaju se radi o c mjeˇovitim produktima pa ´emo u prvom sluˇaju napraviti cikliˇku, a u s c c c drugom acikliˇku zamjenum i protumaˇiti konaˇan rezultat: c c c div(w × u) = u · (∇ × w) − w · (∇ × u) = u rot w − w rot u. (iv) Sliˇno kao u prethodnoj toˇki, uz koriˇtenje svojstava mnoˇenja vektora c c s z skalarom, imamo: div(f w) = ∇ · (f w) = ∇ · (f w) + ∇ · (f w)

= (∇f ) · w + f (∇ · w) = grad f · w + f div w.

(v) Slijedi kada u (iv) zamijenimo w sa grad g i primjenimo definiciju Laplaceovog operatora 1.11.

1.5 Gradijent, divergencija i rotacija

19

(vi) div(rot w) = ∇ · (∇ × w) = 0 jer se radi o mjeˇovitom produktu s dva jeds naka vektora.

Definirajmo novi diferencijalni operator u · ∇ = ux ∂ ∂ ∂ + uy + uz , ∂x ∂y ∂z

ˇije je djelovanje definirano formulom c (u · ∇) w = ∂wx ∂wx ∂wx + uy + uz i ∂x ∂y ∂z ∂wy ∂wy ∂wy + ux + uy + uz j ∂x ∂y ∂z ∂wz ∂wz ∂wz + ux + uy + uz k. ∂x ∂y ∂z ux

Teorem 1.6 (Svojstva rotacije) Neka su f , g, u i w diferencijabilna polja, a λ, µ ∈ R. Tada vrijedi: (i) rot c = 0 za svako konstantno vektorsko polje c, (ii) rot(λw + µu) = λ rot w + µ rot u, (iii) rot(w × u) = (div u) w − (div w) u + (u∇) w − (w∇) u, (iv) rot(f w) = (grad f ) × w + f rot w, (v) rot(grad f ) = 0, (vi) rot(f grad g) = grad f × grad g, (vii) rot(rot w) = grad div w − △w, pri ˇemu se △ primjenjuje na svaku komc ponentu wx , wy i wz . Dokaz. (iii) Koriste´i svojstva vektorsko-vektorskog produkta [M1, §3.12] imamo: c rot(w × u) = ∇ × (w × u) = ∇ × (w × u) + ∇ × (w × u) = w div u − u div w + (u · ∇) w − (w · ∇) u. = w (∇ · u) − u (∇ · w) + w (∇ · u) − u (∇ · w)

20 (iv) Vrijedi

VEKTORSKA ANALIZA

rot(f w) = ∇ × (f w) = ∇ × (f w) + ∇ × (f w) = (∇f ) × w + f (∇ × w) = (grad f ) × w + f rot w.

(v) rot(grad f ) = ∇ × (∇f ) = 0 jer se radi o vektorskom produktu dva kolinearna vektora. (vi) Vrijedi rot(f grad g) = ∇ × (f ∇g) = ∇ × (f ∇g) + ∇ × (f ∇g) = (∇f ) × (∇g) + f (∇ × (∇g)) = grad f × grad g.

1.5.1

Cilindriˇne i sferne koordinate c

U mnogim aplikacijama korisno je imati direktan izraz za gradijent, divergenciju i rotaciju u cilindriˇnim ili sfernim koordinatama. c ...

1.6

Potencijalna i solenoidalna polja

Definicija 1.12 Vektorsko polje w : D → V0 je potencijalno ili konzervativno ako postoji skalarno polje f : D → R takvo da je2 w = − grad f. Polje f je potencijal polja w. Polje w je bezvrtloˇno ako je z rot w = 0, a solenoidalno ako je div w = 0.
2

Ponekad se u definiciji potencijalnog polja umjesto w = − grad f stavlja w = grad f .

1.6 Potencijalna i solenoidalna polja

21

1 Ako toˇke rotira oko ˇvrste osi brzinom w, tada je rot w kutna brzina te c c 2 toˇke. Stoga rot w = 0 znaˇi postojanje nekog vrtloˇnog gibanja. Na primjer, c c z gravitacijsko polje materijalne toˇke M mase m definirano s c G=K gdje je r = x i + y j + z k, je potencijalno polje s potencijalom U =K m . r r = |r|, m r0 , r r r0 = , r

Solenoidalno polje je ono u kojem nema divergencije niti u jednoj toˇki. Za c razjaˇnjenje ovog koncepta potrebno je razmatrati ne samo pojedinu toˇku, ve´ i s c c njenu okolinu. div w = 0 znaˇi da u svakoj maloj okolini neke toˇke koliˇina proc c c matrane vrijednosti uvijek ostaje konstanta (koliko ude u okolinu, toliko izade). Jedan vaˇan primjer su polja gibanja nestlaˇivih teku´ina (voda) - ukoliko nez c c mamo sluˇaj da se kemijskom reakcijom negdje generira nova masa, svako polje c gibanje takve teku´ine bit ´e solenoidalno. c c Imamo sljede´i vaˇan teorem. c z Teorem 1.7 Neka je w : D → V0 diferencijabilno vektorsko polje, neka je skup D ⊆ R3 konveksan i neka je K ⊆ D otvoreni kvadar. Tada vrijedi: (i) Polje w je potencijalno na D ako i samo ako je bezvrtloˇno na D, odnosno z (∃f : D → R) w = − grad f ⇐⇒ rot w = 0.

(ii) Polje w je solenoidalno na kvadru K ako i samo ako postoji va puta diferencijabilno polje u : K → V0 takvo da je w rotacija od u, odnosno div w = 0 ⇐⇒ (∃u : K → V0 ) w = rot u.

Dokaz. (i) Potencijalno polje je uvijek bezvrtloˇno prema teoremu 1.6 (v). Obrat z se dokazuje ... (ii) Dva puta diferencijabilno polje koje je nastalo kao rotacija nekog polja je uvijek solenoidalno prema teoremu 1.5 (vi). Obrat se dokazuje ...

22

VEKTORSKA ANALIZA

1.7

Usmjerene derivacije

Neka su zadani skup D ∈ R3 , toˇka T0 ∈ D i vektor a s hvatiˇtem u toˇki T0 . c s c Neka je a a0 = |a| jediniˇni vektor vektora a [M1, §3.6]. Neka toˇka T leˇi na zraci odredenoj c c z vektorom a i neka je −→ − T0 T = t a, t ≥ 0. Uz ovakvu deiniciju parametra t oˇito vrijedi d(T0 , T ) = t. c Definicija 1.13 Derivacija skalarnog polja U : D → R u toˇki T0 u smjeru c vektora a je broj U (T ) − U (T0 ) ∂U = lim . t→0 ∂a t Derivacija vektorskog polja w : D → V0 u toˇki T0 u smjeru vektora a je vektor c ∂w w(T ) − w(T0 ) = lim . t→0 ∂a t Sljede´i teorem daje jednostavne formule za raˇunanje usmjerenih derivacija. c c Teorem 1.8 Vrijedi ∂U (T ) = a0 · grad U (T ), ∂a ∂w(T ) = (a0 · ∇) w(T ). ∂a Dokaz. Dokaˇimo prvu tvrdnju teorema. Neka u sustavu (O, i, j, k) vrijedi z T = (x, y, z), T0 = (x0 , y0 , z0 ) i U (T ) = U (x, y, z). Tada jednakost − → − → −→ − − OT = OT0 + T0 T zapisujemo kao x i + y j + z k = x0 i + y0 j + z0 k + t a0 = (x0 + t a0 · i) i + (y0 + t a0 · j) j + (z0 + t a0 · k) k.

1.7 Usmjerene derivacije

23

Dakle, za svaku toˇku T na zraci odredenoj toˇkom T0 i vektorom a vrijedi c c x = x0 + t a0 · i, y = y0 + t a0 · j, z = z0 + t a0 · k.

Stoga je limes iz definicije 1.13 u stvari jednak derivaciji funkcije jedne varijable g(t) = f (x0 + t a0 · i, y0 + t a0 · j, z0 + t a0 · k) u toˇki t = 0. Dakle, c ∂U (T ) dg (T0 ) = ∂a dt =
t=0

∂f ∂x ∂f ∂y ∂f ∂z + + ∂x ∂t ∂y ∂t ∂z ∂t

t=0

=

∂f ∂f ∂f a0 · i + a0 · j + a0 · k (T0 ) ∂x ∂y ∂z ∂f ∂f ∂f (T0 ) i + (T0 ) j (T0 ) k ∂x ∂y ∂z

= a0 ·

= a0 · grad U (T0 ).

Primjer 1.5 Neka je zadano f (x, y, z) = x2 + 3 y z + 5, w = y z i + z x j + x y k, T = (1, −1/2, 2). a = 2 i + j − 2 k,

Derivacija skalarnog polja f u smjeru vektora a glasi ∂f = a0 · grad f = ∂a pa u toˇki T imamo c ∂f ∂a 1 1, − , 2 2 = 13 . 3 2 1 2 4 i + j − k · (2 x i + 3 z j + 3 y k) = x + z − 2 y, 3 3 3 3

24

VEKTORSKA ANALIZA

Derivacija vektorskog polja w u smjeru vektora a glasi 2 ∂ ∂w = (a0 · ∇) w = (y z i + z x j + x y k) ∂a 3 ∂x + 1 ∂ 2 ∂ (y z i + z x j + x y k) − (y z i + z x j + x y k) 3 ∂y 3 ∂z

= pa u toˇki T imamo c

2 1 1 (z − 2 y) i + (z − x) j + (2 y − x) k, 3 3 3 ∂w ∂a 1 1, − , 2 2 =i+ 2 j. 3

Napomena 1.3 Iz teorema 1.8 zakljuˇujemo da funkcija (skalarno polje) U u c danoj toˇki najbrˇe raste u smjeru grad U . Naime, izraz [M1, §3.9] c z a0 · grad U = |a0 | | grad U | cos ∠(a0 , grad U ), poprima najve´u vrijednost | grad U | u kada je a0 = (grad U )0 jer je tada c cos ∠(a0 , grad U ) = cos ∠((grad U )0 , grad U ) = 1. Analogno razmatranje pokazuje da u danoj toˇki skalarno polje U najbrˇe pada c z u smjeru − grad U jer je tada cos ∠(a0 , grad U ) = −1. Napomena 1.4 Vektor normale na nivo-plohu [M2, §3.1] funkcije U (x, y, z) u toˇki T0 dan je s c n0 = [grad U (T0 )]0 . Naime, jednadˇba nivo-plohe u kojoj sve toˇke imaju vrijednost funkcije jednaku z c U (T0 ) je U (x, y, z) = U (T0 ). Neka je r = x i + y j + z k, dr = dx i + dy j + dz k.

Funkcije U je na nivo-plohi konstantna pa vrijedi 0 = dU (x0 , y0 , z0 ) = ∂U ∂U ∂U dx + dy + dz = grad U (T0 ) · dr. ∂x ∂y ∂z

No, poˇto smo se ograniˇili na nivo-plohu, dr je infinitezimalni pomak po tangens c cijalnoj ravnini te plohe u toˇki T0 . Prema prethodnoj jednakosti grad U (T0 ) je c okomit na dr pa je stoga kolinearan s vektorom normale, odnosno grad U (T0 ) = λn0 , λ ∈ R, λ = 0.

2. KRIVULJNI INTEGRALI

Sadrˇaj z
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Glatka krivulja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Krivuljni integral skalarnog polja . . . . . . . . . . . . Krivuljni integral vektorskog polja . . . . . . . . . . . 2.3.1 Potencijal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Greenova formula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 27 31 36 39

Cirkulacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.1

Glatka krivulja

Skup toˇaka C ∈ R3 je jednostavna1 glatka krivulja ako: c (i) postoji neprekidna injekcija r : [a, b] → R3 , za koju vrijedi C = {r(t) : t ∈ [a, b]}, (ii) postoji neprekidna derivacija r′ i r′ (t) = 0,
1

[a, b] ⊆ R,

∀t ∈ [a, b].

Krivulja ne presijeca samu sebe.

26

KRIVULJNI INTEGRALI

−→ − Drugim rijeˇima, krivulja C je hodograf vektorske funkcije r(t) = OM , gdje c je r(t) = M . Par ([a, b], r) je glatka parametrizacija krivulje C. Krivulja moˇe imati viˇe z s parametrizacija. Toˇke A = r(a) i B = r(b) su rubovi (poˇetak i kraj) krivulje C. Ako je B = A c c tada je krivulja zatvorena. Injektivnost funkcije r povlaˇi jednostavnost krivulje C – ako je r injekcija, c tada C ne presijeca samu sebe. Neprekidnosti derivacije r′ povlaˇi glatko´u krivulje C, kao i to da u svakoj c c toˇki krivulja ima tangentu s vektorom smjera r(t). c Oznaˇimo li u sustavu (O, i, j, k) koordinate toˇke r(t) s c c x(t) = ϕ(t), y(t) = ψ(t), z(t) = ξ(t),

dobili smo parametarske jednadˇbe krivulje C. Jednadˇba z z r(t) = ϕ(t) i + ψ(t) j + ξ(t) k je vektorska parametarska jednadˇba krivulje C. z Skup C je po djelovima glatka krivulja ako se moˇe dobiti povezivanjem z konaˇno mnogo jednostavnih glatkih krivulja C1 , C2 , . . . , Ck , pri ˇemu svaki c c par tih krivulja moˇe imati najviˇe konaˇno zajedniˇkih toˇaka (vidi sliku 2.1). z s c c c

C2

C4

C1 C5

C3

C6

Slika 2.1: Po djelovima glatka krivulja Krivulja C ima dvije neprekidne orijentacije: • u smislu rasta parametra t, odnosno gibamo se od toˇke A = r(a) do toˇke c c B = r(b) (slika 2.2 a)), i

2.2 Krivuljni integral skalarnog polja

27

• u smislu pada parametra t, odnosno gibamo se od toˇke B = r(b) do toˇke c c A = r(a) (slika 2.2 b)).

r(b)

r(b)

r(a) a)

r(a) b)

Slika 2.2: Neprekidne orijentacija krivulje Ovdje treba biti oprezan jer orijentacija u smislu rasta parametra t moˇe biti z jednaka orijentaciji u smislu pada nekog drugog parametra t′ . Po djelovima glatku krivulju orijentiramo tako da njene sastavne djelove orijentiramo suglasno (slika 2.3).

Slika 2.3: Orijentacija po djelovima glatke krivulje Ako je C ravninska krivulja, tada je negativna orijentacija u smjeru gibanja kazaljke na satu, a pozitivna orijentacija obratno od gibanja kazaljke na satu.

2.2

Krivuljni integral skalarnog polja

Definicija 2.1 Neka je f skalarno polje, a C glatka krivulja r(t) = ϕ(t) i + ψ(t) j + ξ(t) k, t ∈ [a, b].

28

KRIVULJNI INTEGRALI

Ako je funkcija (f ◦ (ϕ, ψ, ξ)) |r′ | integrabilna na intervalu [a, b], tada odredeni integral
b

f (x, y, z) ds =
C a b

(f ◦ (ϕ, ψ, ξ))(t) |r′ (t)| dt f (ϕ(t), ψ(t), ξ(t)) [ϕ′ (t)]2 + [ψ ′ (t)]2 + [ξ ′ (t)]2 dt

=
a

zovemo krivuljni integral skalarnog polja f (prve vrste) po glatkoj krivulji C. Izraz ds = |r′ (t)| dt = [ϕ′ (t)]2 + [ψ ′ (t)]2 + [ξ ′ (t)]2 dt jednak je elementu duljine luka (usporedi s [M2, §2.6.2]). Krivuljni integral prve vrste po po djelovima glatkoj krivulji definiramo kao f ds =
C C1

f ds +
C2

f ds + · · · +
Ck

f ds.

Ako je f linearna gusto´a krivulje C, tada c
C

f ds daje masu krivulje. Ako

stavimo f = 1, tada
C

ds daje duljinu krivulje.

Bez dokaza navodimo sljede´e tvrdnje: c (i) krivuljni integral skalarnog polja ne ovisi ni o parametrizaciji niti o orijentaciji krivulje, (ii) krivuljni integral skalarnog polja je linearan, odnosno (λ f + µ g) ds = λ
C C

f ds + µ
C

g ds.

Primjer 2.1 Izraˇunajmo krivuljni integral skalarnog polja f (x, y, z) = x + y po c luku krivulje C zadane s x = 2 t, y = t2 , z= 1 3 t , 3 0 ≤ t ≤ 1.

Krivulja je prikazana na slici 2.4.

2.2 Krivuljni integral skalarnog polja

29

2*u, u**2, u**3/3

z 0.3 0.2 0.1 0 0 0 0.2 0.4 y 1 0.6 0.8 1.5 1 2 0.5 x

Slika 2.4: Luk krivulje C Vrijedi A = r(0) = (0, 0, 0) i B = r(1) = (2, 1, 1/3) te imamo
1

f ds =
C 0 1

2t +

1 3 t 3 1 3 t 3

22 + (2 t)2 + (t2 )2 dt t2 (t2 + 6)2 18
1 0

=
0

2t + 49 . 18

(2 + t2 ) dt =

=

Ako je krivulja C zadna kao presjek dvaju ploha, G(x, y, z) = 0 i H(x, y, z) = 0, koje ispunjavaju uvjete teorema o implicitnoj funkciji [M2, teorem 3.9], tada nakon eliminacije krivulju C moˇemo prikazati kao presjek dvaju novih ploha, z y = g(x), z = h(x), x ∈ [a, b],

pri ˇemu su funkcije g i h neprekidno derivabilne na intervalu [a, b]. Tada je c
b

f (x, y, z) ds =
C a

f (x, g(x), h(x))

1 + g′2 (x) + h′2 (x) dx,

odnosno, radi se o posebnoj parametrizaciji x = t, y = g(t), z = h(t), t ∈ [a, b].

30 Ako je C ravninska krivulja zadana s r(t) = ϕ(t) i + ψ(t) j, tada je
b

KRIVULJNI INTEGRALI

t ∈ [a, b],

f (x, y) ds =
C a

f (ϕ(t), ψ(t))

[ϕ′ (t)]2 + [ψ ′ (t)]2 dt.

Posebno, ako je ravninska krivulja C zadana s y = g(x), tada je
b

x ∈ [a, b],

f (x, y) ds =
C a

f (x, g(x))

1 + g′2 (x) dx.

Primjer 2.2 Izraˇunajmo krivuljni integral skalarnog polja f (x, y) = x y po luku c krivulje C zadane s (slika 2.5) a) Ca . . . y = −x + 1, b) Cb . . . y = −x2 + 1, x ∈ [0, 1], x ∈ [0, 1].

1

−x+1 −x**2+1 Cb

y

Ca

x

1

Slika 2.5: Ravninske krivulje Ca i Cb

2.3 Krivuljni integral vektorskog polja

31

Za krivulju Ca imamo
1

f (x, y) ds =
Ca 0

x (−x + 1) √
1

1 + (−1)2 dx √

= dok za krivulju Cb imamo
1

2
0

(−x + x) dx =

2

2 , 6

f (x, y) ds =
Cb 0

x (−x + 1)

2

1+

(−2 x)2

√ 25 5 − 11 . dx = · · · = 120

2.3

Krivuljni integral vektorskog polja

− → Definicija 2.2 Neka je w : D → V0 vektorsko polje i C orijentirana glatka krivulja u podruˇju D, c r(t) = ϕ(t) i + ψ(t) j + ξ(t) k, t ∈ [a, b].

Ako je funkcija w(ϕ, ψ, ξ)) · r′ integrabilna na intervalu [a, b], tada odredeni integral
b b

→ − C

w · dr =

a

w · [r ]0 ds =

a

w(ϕ(t), ψ(t), ξ(t)) · r′ (t) dt

− → zovemo krivuljni integral vektorskog polja w (druge vrste) po glatkoj krivulji C od toˇke A = r(a) do toˇke B = r(b). c c Jednakosti u prethodnoj formuli slijede iz relacije dr(t) = r′ (t) dt = |r′ (t)| [r′ (t)]0 dt = [r′ (t)]0 ds. Krivuljni integral vektorskog polja se, dakle, raˇuna po formuli c
b

→ − C

w · dr =

[ wx (ϕ(t), ψ(t), ξ(t)) ϕ′ (t)
a

+ wy (ϕ(t), ψ(t), ξ(t)) ψ ′ (t) + wz (ϕ(t), ψ(t), ξ(t)) ξ ′ (t) ] dt.

32

KRIVULJNI INTEGRALI

Krivuljni integral druge vrste po po djelovima glatkoj krivulji definiramo kao w · dr = w · dr + w · dr + · · · + w · dr,

→ − C

→ − C1

→ − C2

→ − Ck

− → pri ˇemu svi djelovi krivulje C moraju biti suglasno orijentirani. c Krivuljni integral vektorskog polja moˇemo interpretirati kao rad sile F = w z − → uzduˇ puta s = C od toˇke A do toˇke B. z c c Vrijede sljede´e tvrdnje: c (i) krivuljni integral vektorskog polja ne ovisi o parametrizaciji krivulje, ali ovisi orijentaciji krivulje – kako u jednom smjeru energiju dobivamo, a u drugom je troˇimo, vrijedi s w · dr = − w · dr,

→ − C

← − C

(ii) krivuljni integral vektorskog polja je linearan, odnosno (λ w + µ u) · dr = λ w · dr + µ u · dr.

→ − C

→ − C

→ − C

Primjer 2.3 Krivuljni integral vektorskog polja w = (y − z) i + (z − x) j + (x − y) k,

− → po krivulji C zadanoj s

r(t) = 2 cos t i + 2 sin t j + 3 t k, jednak je

t ∈ [0, 2 π],

→ − C

w · dr =

0

[ (2 sin t − 3 t)(−2 sin t) + (3 t − 2 cos t) 2 cos t

+ (2 cos t − 2 sin t)(3) ] dt = · · · = −20 π. Uvedimo nove oznake, wx = P, wy = Q, wz = R, P, Q, R : D → R, D ⊆ R3 . (2.1)

2.3 Krivuljni integral vektorskog polja

33

Uz ove oznake je w = P i + Q j + R k. Osim toga vrijedi ϕ′ (t) dt = dx, ψ ′ (t) dt = dy, ξ ′ (t) dt = dz, pa moˇemo pisati z w · dr = P (x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz.
→ − C

→ − C

Ukoliko s ω (w) = wx dx + wy dy + wz dz = P dx + Q dy + R dz oznaˇimo diferencijalnu formu pridruˇenu polju w, tada zapisujemo c z w · dr = ω (w).
→ − C

→ − C

− → Ako je krivulja C zadana ko presjek dvaju ploha (vidi §2.2), tada je w · dr = =
→ − C

P dx + Q dy + R dz
→ − C

→ − C

P (x, g(x), h(x)) dx + Q(x, g(x), h(x)) g′ (x) dx + R(x, g(x), h(x)) h′ (x) dx.

U sluˇaju ravninskog polja c w = wx i + wy j = P dx + Q dy − → i glatke krivulje C zadane s y = g(x), a ≤ x ≤ b,

34 imamo w · dr = =
→ − C

KRIVULJNI INTEGRALI

P dx + Q dy
→ − C

→ − C

P (x, g(x)) dx + Q(x, g(x)) g′ (x) dx.

Primjer 2.4 Izraˇunajmo c I=
→ − C

P dx + Q dy + R dz,

gdje je P (x, y, z) = y + z, Q(x, y, z) = z + x, R(x, y, z) = x + y,

− → a C orijentirana duˇina od ishodiˇta do toˇke M = (1, 2, 3). Krivulju moˇemo z s c z protumaˇiti kao presjek ravnina c y = 2 x, pa je
1

z = 3 x,

0 ≤ x ≤ 1,

I=
0

(2 x + 3 x) dx + (3 x + x) · 2 dx + (x + 2 x) · 3 dx = 11.

2.3.1

Cirkulacija

Definicija 2.3 Krivuljni integral vektorskog polja po zatvorenoj po djelovima − → glatkoj krivulji C zove se cirkulacija vektorskog polja i oznaˇava se sa c w dr.
→ − C

Primjer 2.5 Izraˇunajmo cirkulaciju ravninskog vektorskog polja w = x i+ x y j c po a) srediˇnjoj kruˇnici radijusa a priozvoljne orjentacije, s z b) rubu trokuta O = (0, 0), A = (2, 0), B = (1, 1) orjentiranom u pozitivnom smislu.

2.3 Krivuljni integral vektorskog polja

35

a

Slika 2.6: Pozitivno orijentirana kruˇnica z Kruˇnica iz toˇke a) prikazana je na slici 2.6. z c Jedna parametrizacija kruˇnice glasi z − → C ... pa vrijedi

x = a cos t, y = a sin t,

t ∈ [0, 2 π]

w dr =
→ − C → − C

x dx + x y dy =
0

(a cos t · a (− sin t) + a2 cos t sin t · a cos t) dt

= · · · = 0. Za kruˇnicu orjentiranu u negativnom smislu zbog promjene orijentacije vrijedi z w dr = − w dr = −0 = 0.

→ − C

← − C

Trokut iz toˇke b) prikazan je na slici 2.7. c − → Glatke dijelove krivulje C parametriziramo na sljede´i naˇin: c c − → C 1 . . . y = 0, x ∈ [0, 2], − → C 2 . . . y = −x + 2, x ∈ [2, 1] (u smislu pada parametra t), − → C 3 . . . y = x, x ∈ [1, 0] (u smislu pada parametra t).

36

KRIVULJNI INTEGRALI

1 C3 C2

C1

2

Slika 2.7: Pozitivno orijentirani trokut Vrijedi w dr =
→ − C → − C1 2

w dr +
→ − C2

w dr +
→ − C3 1

w dr

=
0

(x + x · 0 · 0) dx +
0

2

(x + x (−x + 2) · (−1)) dx

+
1

(x + x · x · 1) dx

1 = . 3

2.4

Potencijal

Teorem 2.1 Krivuljni integral vektorskog polja w : D → V0 ne ovisi o putu integracije ve´ samo o poˇetnoj i krajnjoj toˇki ako i samo ako je w potencijalno c c c polje.

Dokaz. Dokaˇimo jedan smjer teorema. Neka je w potencijalno polje s potenciz jalom U , w = − grad U . Uz parametrizaciju krivulje x(t) = ϕ(t), y(t) = ψ(t), z(t) = ξ(t), t ∈ [a, b],

2.4 Potencijal

37

krivuljni integral vektorskog polja postaje integral totalnog diferencijala, odnosno vrijedi w · dr = − ∂U ∂U ∂U dx + dy + dz ∂x ∂y ∂z

→ − C

→ − C

b

=−
a

a

∂U ′ ∂U ′ ∂U ′ ϕ (t) dt + ψ (t) dt + ξ (t) dt ∂xϕ ∂ψ ∂ξ

=
b

d [ U (ϕ(t), ψ(t), ξ(t)) ]

= U (ϕ(a), ψ(a), ξ(a)) − U (ϕ(b), ψ(b), ξ(b)) = U (A) − U (B) pri ˇemu su A = (ϕ(a), ψ(a), ξ(a)) i B = (ϕ(b), ψ(b), ξ(b)) poˇetna i krajnja toˇka c c c zadane krivulje. Iz teorema 2.1 zakljuˇujemo da za cirkulaciju potencijalnog polja uvijek vrijedi c w · dr = U (A) − U A) = 0.

→ − C

No, vrijedi i obrat koji nam daje joˇ jednu karakterizaciju potencijalnih polja s (pored one iz teorema 1.7): na konveksnom skupu D vrijedi w = − grad f ⇐⇒ rot w = 0 ⇐⇒ w · dr = 0, → − ∀ C.

→ − C

Opiˇimo kako se nalazi potencijal potencijalnog polja. Iz dokaza teorema 2.1 s vidimo da je potencijal polja w = wx i + wy j + wz k = − integral totalnog diferencijala, U (x, y, z) − U (x0 , y0 , z0 ) = − ∂U ∂U ∂U dx + dy + dz ∂x ∂y ∂z ∂U ∂U ∂U i− j− k ∂x ∂y ∂z

→ − C

38

KRIVULJNI INTEGRALI

− → −→ − za svaku krivulju C = T0 T izmedu toˇaka T0 = (x0 , y0 , z0 ) i T = (x, y, z). Za c − → krivulju C biramo put uzduˇ koordinatnih osiju koji je najlakˇi za integraciju z s (vidi sliku 2.8) ˇto daje s
x y z

U (x, y, z) = −

x0

wx (t, y0 , z0 ) dt −

y0

wy (x, u, z0 ) du −

wy (x, y, v) dv + C.
z0

U prethodnoj formuli smo iskoristili ˇinjenicu da je potencijal U zadan do n c konstantu jer je grad C = 0 za svako konstantno polje C. u praktiˇnom raˇunanju c c se za toˇku T0 najˇeˇ´e uzima ishodiˇte. Uoˇite formule za raˇunanje potencijala c c sc s c c
x

s formulom za raˇunanje antiderivacije F (x) = c
0

f (t) dt iz [M2, teorem 2.3].

z

y z0 x0

0

y

x

Slika 2.8: Put integracije udzuduˇ koordinatnih osiju z

Primjer 2.6 Izraˇunajmo c
→ − C

w · dr gdje je

w = (3 x2 y z + y + 5) i + (x3 z + x − z) j + (x3 y − y − 7) k, i − → a) C je luk bilo koje parabole od ishodiˇta do toˇke T = (1, 1, 1), ili s c − → b) C je kruˇnica x2 + y 2 = a2 , z = b. z

2.5 Greenova formula

39

Polje w je bezvrtloˇno jer je z i ∂ rot w = ∂x wx j ∂ ∂y wy k ∂ = 0. ∂x wz

Kako je polje w bezvrtloˇno na konveksnom skupu R3 , to je po teoremu 1.7 z polje w takoder i potencijalno, a po teoremu 2.1 integral polja w ne ovisi o putu integracije. Potencijal polja w jednak je
x y

U (x, y, z) = − −

0 z

(3 t · 0 · 0 + 0 + 5) dt − (x3 y − y − 7) dv

2

0

(x3 · 0 + x − 0) du

0

= −5 x − x y − x3 y z + y z + 7 z pa je
→ − C

w · dr = U (0, 0, 0) − U (1, 1, 1) = −1. w ·dr = 0 bez obzira

U zadatku b) radi se o cirkulaciji potencijalnog polja pa je na parametre a i b i orijentaciju krivulje.
→ − C

2.5

Greenova formula

Sljede´i teorem je poop´enje Newton-Leibnitzove formule [M2, §2.2] na dvoc c dimenzionalni sluˇaj. c Teorem 2.2 (Green) Neka su P, Q : S → R dvije diferencijabilne funkcije, pri ˇemu je S otvoren skup (bez ruba). Neka je c − → C ⊆ D pozitivno orijentirana po djelovima glatka krivulja i neka je D unija − → krivulje C i unuraˇnjeg podruˇja kojeg ta krivulja omeduje (vidi sliku 2.9). Tada s c je ∂Q ∂P − dx dy = P dx + Q dy. ∂x ∂y D
→ − C

40

KRIVULJNI INTEGRALI

D

S

C

Slika 2.9: Zatvoreni skup D Greenov teorem vrijedi i u podruˇju s ”rupama” (slika 2.10), pri ˇemu sve c c − → krivulje C i moraju biti negativno orijentirane: ∂Q ∂P − ∂x ∂y
k

dx dy =
→ − C

P dx + Q dy +
i=1 → − Ci

P dx + Q dy.

D

C

C3

C1 C2

Slika 2.10: Podruˇje s viˇe zatvorenih krivulja c s

2.5 Greenova formula

41

Primjer 2.7 Izraˇunajmo c 2 (x2 + y 2 ) dx + (x + y)2 dy,
→ − C

− → gdje je C rub trokuta s vrhovima A = (1, 1), B = (2, 2) i C = (1, 3) (slika 2.11).

3

2

1

1

2

Slika 2.11: Primjena Greenovog teorema Prema Greenovom teoremu vrijedi ∂Q ∂P − ∂x ∂y
2 −x+4

I=
D

dx dy =
1 x

4 ( 2 (x + y) − 4 y) dy dx = − . 3

Zadatak 2.1 Izraˇunajte cirkulaciju iz primjera 2.7 bez primjene Greenovog tec orema.

Korolar 2.1 Ako su ispunjeni uvjeti Greenovog teorema, tada je povrˇina pos druˇja D dana s c 1 P (D) = −y dx + x dy. 2
→ − C

Dokaz. Korolar slijedi direktno iz Greenovog teorema.

42 Greenovu formulu moˇemo joˇ pisati i kao z s P dx + Q dy =
→ − C

KRIVULJNI INTEGRALI

w dr =
D

rot w · k dx dy.

3. ˇ PLOSNI INTEGRALI

Sadrˇaj z
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Glatka ploha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ploˇni integral skalarnog polja . . . . . . . . . . . . . . s Ploˇni integral vektorskog polja . . . . . . . . . . . . . s Teoremi o divergenciji, gradijentu i rotoru . . . . . . Stokesova formula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 49 51 59 62

Integriranje po plohama je jedno od osnovnih oruda matematiˇke fizike. c

3.1

Glatka ploha

Definicija 3.1 Skup S ⊆ R3 je ploha ako za svaku toˇku T0 ∈ S postoji otvorena c okolina te toˇke V , otvoreni skup U ⊆ R2 , neprekidna funkcija g : U → R i c (pravokutni) koordinatni sustav (O, i, j, k) u R3 takvi da je u tom sustavu z = g(x, y), jednadˇba skupa V ∩ S. z Ploha S je glatka u toˇki T0 ako je funkcija g diferencijabilna u toˇki (x0 , y0 ), c c pri ˇemu je z0 = g(x0 , y0 ) i T0 = (x0 , y0 , z0 ). c Ploha S je glatka ploha ako je glatka u svakoj toˇki. c (x, y) ∈ U,

Parametrizacija plohe iz definicije 3.1 prikazana je na slici 3.1.

44
U

ˇ PLOSNI INTEGRALI
V S T0 S

V

k

j

U O
i

Slika 3.1: Parametrizacija plohe Vaˇno je primjetiti da ne mora za svaku toˇku na plohi biti zadan isti sustav. z c Tako je, na primjer, na slici 3.2 za toˇku T0 funkcija g zadana u sustavu (O, i, j, k), c dok je za toˇku T1 funkcija g zadana u sustavu (O, k, i, j). c

T1 U1 T0

k

O
i

j

U0

Slika 3.2: Ploha parametrizirana s dva sustava Plohe moˇemo zadati na razne naˇine. Ako je ˇitava ploha S zadana jednom z c c funkcijom g : D → R, gdje je D ⊆ R2 , kaˇemo da je z z = g(x, y), eksplicitna jednadˇba plohe. z (x, y) ∈ D,

3.1 Glatka ploha

45

Na primjer, za D = R2 i g(x, y) = x2 − y 2 je z = x2 − y 2 implicitna jednadˇba z hiperboliˇkog paraboloida (vidi [M2, §3.4.2]). c Ako je skup D ⊆ R3 otvoren i ako je funkcija G : D → R derivabilna te je grad G(T ) = 0 za svaku toˇku T ∈ D, tada je c G(x, y, z) = 0 implicitna jednadˇba plohe z S = {(x, y, z) ∈ D | G(x, y, z) = 0}. Ploha S je oˇito glatka, a normala tangencijalne ravnine u toˇki T je dana vekc c torom grad G(T ) (vidi napomenu 1.4). Na primjer, za D = R3 i G(x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 − 1 je x2 + y 2 + z 2 = 1 implicitna jednadˇba plaˇta jediniˇne kugle. Oˇito je z s c c grad G(T ) = 2 x i + 2 y j + 2 z k = 0 u svakoj toˇki T koja se nalazi na plohi. c Plohu moˇemo zadati i parametarski: z x = ϕ(u, v), y = ψ(u, v), z = ξ(u, v), (u, v) ∈ D ⊆ R2 .

Na primjer, eksplicitno zadana ploha je specijalan sluˇaj parametarski zadane c plohe uz x = u, y = v, z = g(u, v). Parametarsko zadavanje ploha je najuniverzalniji naˇin zadavanja ploha. Tako, c je, na primjer, elipsoid zadajemo s [M2, §3.4] x = 6 cos u cos v, y = 4 sin u cos v, z = 2 sin v, torus zadajemo s x = (1 − 0.2 cos v) cos u, y = (1 − 0.2 cos v) sin u, z = 0.2 sin v, u, v ∈ [0, 2 π], u ∈ [0, 2 π], v ∈ [−π/2, π/2],

heksagon zadajemo s x = cos3 v cos3 u, y = sin3 v cos3 u, z = sin u,
3

u ∈ [−1.3, 1.3], v ∈ [0, 2 π],

46 a ˇkoljku zadajemo s s x = u cos u 1 + u y = sin v, 2 z = u sin u 1 + cos v , 2 cos v . 2

ˇ PLOSNI INTEGRALI

u, v ∈ [0, 2 π],

Zadatak 3.1 Nacrtajte elipsoid, torus, heksagon i ˇkoljku pomo´u programa s c NetPlot koriste´i redom izraze c 6*cos(u)*cos(v), 4*sin(u)*cos(v), 2*sin(v) (1-0.2*cos(v))*cos(u), (1-0.2*cos(v))*sin(u), 0.2*sin(v) cos(v)**3*cos(u)**3, sin(v)**3*cos(u)**3, sin(u)**3 cos(u)*u*(1+cos(v)/2), sin(v)*u/2, sin(u)*u*(1+cos(v)/2) Pri tome za svaku plohu odaberite odgovaraju´e granice za parametre u i v. c Parametarsku vektorsku jednadˇbu plohe S dobijemo kada plohu zadamo kao z hodograf vektorske funkcije: r(u, v) = ϕ(u, v) i + ψ(u, v) j + ξ(u, v) k, (u, v) ∈ D ⊆ R2 .

Ako se ploha S sastoji od konaˇno glatkih ploha, a na spojnim krivuljama ne c postoje tangencijalne ravnine, kaˇemo da je S po dijelovima glatka ploha. Skup z svih toˇka u kojima ne postoji tangncijalna tavnina ima povrˇinu nula pa ga kod c s raˇunanja integrala moˇemo zanemariti. Na primjer, ploha na slici 3.3 sastoji se c z od ˇetiri glatke plohe, S1 , S2 , S3 i S4 . c Sada moˇemo definirati povrˇinu plohe. z s Definicija 3.2 Neka je g : D ′ → R diferencijabilna funkcija, gdje je D ′ ⊆ R2 otvoren skup, i neka je D ⊂ D ′ skup koji je zatvoren i omeden po djelovima glatkom krivuljom. Ako se ploha S ortogonalno projicira na skup D te je pri tome zadana jednadˇbom z z = g(x, y), tada je povrˇina plohe S definirana kao s P (S) =
D

(x, y) ∈ D,
2 2

1+

∂g ∂x

+

∂g ∂y

dx dy ≡
D

dS.

3.1 Glatka ploha

47

S4 S1

S S2

S3

Slika 3.3: Po dijelovima glatka ploha

U prethodnoj definiciji izraz dS je element povrˇine, dakle, povrˇina je jednaka s s ”beskonaˇnom zbroju” (integral) beskonaˇno malih elemenata povrˇine. Objasc c s nimo formulu ze element povrˇine dS pomo´u slike 3.4. s c Dio plohe S koji se projicira na pravokutnik

(x0 , y0 ),

(x0 + dx, y0 ),

(x0 + dx, y0 + dy),

(x0 , y0 + dy)

aproksimiramo paralelogramom koji leˇi u tangencijalnoj ravnini plohe S u toˇki z c (x0 , y0 , g(x0 , y0 )), a projicira se na taj pravokutnik. Jednadˇba tangencijalne z ravnine glasi [M2, §3.7] z − g(x0 , y0 ) = Vrhovi paralelograma su ∂g(x0 , y0 ) ∂g(x0 , y0 ) (x − x0 ) + (y − x0 ). ∂x ∂y

T1 = (x0 , y0 , g(x0 , y0 ) ), T2 = T3 = T4 = x0 + dx, y0 , g(x0 , y0 ) + ∂g(x0 , y0 ) dx ∂x ∂g(x0 , y0 ) ∂g(x0 , y0 ) dx + dy x0 + dx, y0 + dy, g(x0 , y0 ) + ∂x ∂y ∂g(x0 , y0 ) dy . x0 , y0 + dy, g(x0 , y0 ) + ∂y

48

ˇ PLOSNI INTEGRALI

T1 T2 T3 T4

S

y0 x0 x
dy dx

y

Slika 3.4: Element povrˇine plohe s Povrˇina paralelograma je [M1, §3.10] s i −→ −→ − − dS ≈ |T1 T2 × T1 T3 | = | dx 0 j 0 dy k ∂g(x0 , y0 ) dx | ∂x ∂g(x0 , y0 ) dy ∂y ∂g(x0 , y0 ) dx dy ∂y
2

= i

∂g(x0 , y0 ) dx dy ∂x
2

+j −

+ k (− dx dy)

= dx dy

∂g(x0 , y0 ) ∂x

+

∂g(x0 , y0 ) ∂y

+ 1,

a povrˇina plohe je suma svih dS, odnosno s P (S) =
D

dS.

Ako je funkcija g(x, y) implicitno zadana jednadˇbom G(x, y, z) = 0, tada iz z

3.2 Ploˇni integral skalarnog polja s

49

[M2, §3.11, napomena 3.12] ∂G ∂g = − ∂x , ∂G ∂x ∂z slijedi P (S) =
D 2

∂G ∂g ∂y =− ∂G ∂y ∂z
2 2

1 ∂G ∂z

∂G ∂x

+

∂G ∂y

+

∂G ∂z

dx dy.

3.2

Ploˇni integral skalarnog polja s

Definicija 3.3 Neka je f : D ′ → R skalarno polje, gdje je D ′ ⊆ R3 otvoren skup. Neka je S ploha sadrˇana u D ′ zadana funkcijom z z = g(x, y), (x, y) ∈ D ⊆ R2 ,

s gdje je D zatvoren skup omeden s po djelovima glatkom krivuljom. Ploˇni integral skalarnog polja f po plohi S je broj f (x, y, z) dS =
S D

f (x, y, g(x, y))

1+

∂g ∂x

2

+

∂g ∂y

2

dx dy.

Ploˇni integral skalarnog polja joˇ zovemo i integral po projekciji i ploˇni ins s s tegral prve vrste. Ploˇni integral skalarnog polja po po djelovima glatkoj plohi S sastavljenoj s od ploha S1 , . . . , Sk definiramo kao f dS =
S S1

f dS +
S2

f dS + · · · +
Sk

f dS.

Ako je f povrˇinska gusto´a plohe S, tada s c
S

f dS daje masu plohe. Ako

stavimo f = 1, tada
S

dS daje povrˇinu plohe kao ˇto smo ve´ vidjeli. s s c

Bez dokaza navodimo sljede´e tvrdnje: c

50

ˇ PLOSNI INTEGRALI

(i) ploˇni integral skalarnog polja ne ovisi ni o parametrizaciji plohe niti o njenoj s orijentaciji (vidi §3.3), (ii) ploˇni integral skalarnog polja je linearan, odnosno s (λ f + µ g) dS = λ
S S

f dS + µ
S

g dS.

Primjer 3.1 Izraˇunajmo c I=
S

(x + y + z) dS,

gdje je S dio srediˇnje jediniˇne sfere u prvom kvadrantu. Ploha S prikazana je s c na slici 3.5.
1 S

1 y D 1 x

Slika 3.5: Dio srediˇnje jediniˇne sfere s c Plohu moˇemo opisati s z S = {(x, y, z) | 0 ≤ x ≤ 1, 0 ≤ y ≤ Dakle, podruˇje D ⊆ R2 opisano je s c D = {(x, y) | 0 ≤ x ≤ 1, 0 ≤ y ≤ dok je g(x, y) = 1 − x2 − y 2 . Iz x 1− x2 −
2

1 − x2 , z =

1 − x2 − y 2 }.

1 − x2 }, y 1 − x2 − y 2

∂g(x, y) =− ∂x slijedi 1+

y2

,

∂g(x, y) =− ∂y ∂g ∂y
2

∂g ∂x

+

=

1 1 − x2 − y 2

3.3 Ploˇni integral vektorskog polja s

51

pa je
1 √ 1−x2

I=
0 0

(x + y +

1 − x2 − y 2 )

1 1 − x2 − y 2

dy dx

=

π/2 1

x = r cos ϕ, ϕ ∈ [0, π/2] y = r sin ϕ, r ∈ [0, 1] (r cos ϕ + r sin ϕ + 1 − r2 ) √ r dr dϕ 1 − r2
π/2 1

=
0 π/2 0

1

=
0

(cos ϕ + sin ϕ) dϕ ·

0

r2 √ dr + 1 − r2


0 0

r dr = · · ·

3 = π. 4

3.3

Ploˇni integral vektorskog polja s

Orijentaciju plohe u danoj toˇki definiramo kao orijentaciju normale tangenc cijalne ravnine u toj toˇki – svaka toˇka ima dvije mogu´e orijentacije. Zanimaju c c c nas samo dvostrane plohe, odnosno plohe koje imaju dvije neprekidne orijentacije (vidi sliku 3.6).

Slika 3.6: Neprekidne orijentacije glatke plohe Primjer jednostrane plohe koja nema dvije ve´ samo jednu neprekidnu orijenc taciju je M¨biusova vrpca prikazana na slici 3.7. o Parametarska jednadˇba M¨biusove vrpce poluˇirine a i srediˇnje kruˇnice z o s s z

52

ˇ PLOSNI INTEGRALI

(5+u*cos(v/2))*cos(v), (5+u*cos(v/2))*sin(v), u*sin(v/2)

Slika 3.7: M¨biusova vrpca o radijusa r je x = (r + u cos(v/2)) cos v, y = (r + u cos(v/2)) sin v, z = u sin(v/2). u ∈ [−a, a], v ∈ [0, 2 π],

M¨biusova vrpca se koristi kod konvejerskih traka kako bi se ”obje” strane o podjednako troˇile i kod vrpca za beskonaˇno snimanje pri ˇemu se ujedno udvoss c c truˇuje kapacitet snimanja. c Kod po dijelovima glatkih ploha sve dijelove moramo orijentirati suglasno kako je prikazano na slici 3.8. Kod zatvorenih ploha (na primjer, sfera) imamo vanjsku i unutraˇnju orijens taciju (vidi sliku 3.9). Jedna od neprekidnih orijentacija dvostrane plohe S zadane jednadˇbom z z = g(x, y), (x, y) ∈ D ⊆ R2 , ∂g ∂g i− j+k ∂x ∂y ∂g ∂x
2

je dana poljem jediniˇnih vektora normale, c −

n0 =

1+

+

∂g ∂y

2

.

(3.1)

3.3 Ploˇni integral vektorskog polja s

53

Slika 3.8: Orijentacija po dijelovima glatke plohe

Slika 3.9: Vanjska i unutraˇnja orijentacija sfere s

54

ˇ PLOSNI INTEGRALI

− → Plohu orijentiranu u smislu polja n0 oznaˇavamo s S . Druga neprekdina orijenc tacija plohe S je −n0 , a plohu orijentiranu pomo´u te orijentacije oznaˇavamo s c c ← − S. Definicija 3.4 Neka je w : D ′ → V0 , D ′ ⊆ R3 , neprekidno vektorsko polje. Neka je glatka ploha S ⊆ D ′ zadana funkcijom z = g(x, y), (x, y) ∈ D,

gdje je D otvoren skup s rubom koji je po dijelovima glatka zatvorena krivulja. Ploˇni integral vektorskog polja w po orijentiranoj plohi D je broj s wx −
D

∂g ∂x

wy −

∂g ∂y

+ wz

dx dy.

Koriste´i definicije polja jediniˇnih normala n0 i elementa povrˇine dS, uz c c s oznaku − → d S = n0 dS, moˇemo pisati z − → wdS =
→ − S S

w · n0 dS.

(3.2)

− → Ploˇni integral vektorskog polja po po djelovima glatkoj plohi S sastavljenoj s − → − → od suglasno orijentiranih ploha S 1 , . . . , S k definiramo kao − → wdS =
→ − S → − S1

Ovaj izraz nam ujedno daje i vezu ploˇnog integrala prve i druge vrste – ploˇni s s − → integral vektorskog polja w po orijentiranoj plohi S jednak je ploˇnom integralu s skalarnog polja w · n0 po neorijentiranoj plohi S.1

− → wdS +
→ − S2

− → wdS + ··· +

− → wdS .
→ − Sk

U fizici se
→ − S

− → − → w d S zove tok ili fluks vektorskog polja w kroz plohu S .

Bez dokaza navodimo sljede´e tvrdnje: c
Orijentacija plohe ukljuˇena je kroz izbor polja jediniˇnih normala, odnosno o orijentaciji c c ovisi da li ˇemo uzeti polje n0 ili polje −n0 . c
1

3.3 Ploˇni integral vektorskog polja s

55

(i) ploˇni integral vektorskog polja ne ovisi o parametrizaciji plohe, ali promjes nom orijentacije mijenja predznak, − → wdS = − − → wdS .
← − S

→ − S

(ii) ploˇni integral vektorskog polja je linearan, odnosno s − → (λ w + µ u) d S = λ
→ − S → − S

− → wdS + µ
→ − S

− → udS .

Polje jediniˇnih normala n0 moˇemo izraziti i pomo´u kosinusa smjerova [M1, c z c §3.6], n0 = cos α i + cos β j + cos γ k, pri ˇemu su cos α, cos β i cos γ funkcije od x, y i z. Tada izraz (3.2) moˇemo c z zapisati kao − → wdS =
→ − S S

(wx cos α + wy cos β + wz cos γ) dS.

Koriste´i formulu (3.1) za n0 imamo c cos γ = 1+ pa je wz cos γ dS =
S S

1 ∂g ∂x
2

+

∂g ∂y

2

,

wz dx dy.

No, ako plohu S opiˇemo pomo´u projekcije na yz-ravninu funkcijom s c x = g1 (y, z), tada je − ∂g1 ∂g1 j− k+i ∂y ∂z ∂g1 ∂y
2

(y, z) ∈ D1 ,

n0 =

1+ pa je

+

∂g1 ∂z

2

,

cos α = 1+ ∂g1 ∂y

1
2

+

∂g1 ∂z

2

,

wx cos α dS =
S S

wx dy dz.

56

ˇ PLOSNI INTEGRALI

Sliˇno, ako plohu S opiˇemo pomo´u projekcije na xz-ravninu funkcijom c s c y = g2 (x, z), tada je wy cos β dS =
S S

(x, z) ∈ D2 , wy dx dz

pa imamo
→ − S

− → wdS =
S

wx dy dz + wy dx dz + wz dx dy.

Kod primjene ove formule joˇe treba ispravno odrediti predznak integrala: s • kod prvog integrala, S wx dy dz, predznak ´e biti ”+” ako je kut izmedu c traˇene normale i vektora i manji ili jednak π/2, z ∠(n0 , i) ≤ a u protivnom ´e predznak biti ”−”; c • kod drugog integrala, S wy dx dz, predznak ´e biti ”+” ako je kut izmedu c traˇene normale i vektora j manji ili jednak π/2, a u protivnom ´e predznak z c biti ”−”; i • kod tre´eg integrala, S wz dx dy, predznak ´e biti ”+” ako je kut izmedu c c traˇene normale i vektora k manji ili jednak π/2, a u protivnom ´e predznak z c biti ”−” (vidi primjer 3.1). Kako smo u izvodu prethodne formule zadanu plohu projicirali na tri koordinatne ravnine, ploˇni integral vekorskog polja joˇ zovemo i integral po projekcis s jama. Uz oznake (2.1) iz prethodnih formula slijedi P dy dz + Q dx dz + R dx dy =
→ − S S

π , 2

(P cos α + Q cos β + R cos γ) dS.

Primjer 3.2 Izraˇunajmo c I=
S+

x2 dy dz + y 2 dx dz + z 2 dx dy,

gdje je S + vanjska strana desne polusfere x2 + y 2 + z 2 = a2 .

3.3 Ploˇni integral vektorskog polja s
z

57

a S1

n

(1) 0

D

y

−n
x

S2

(2) 0

Slika 3.10: Desna orijentirana polusfera s a) Integral ´emo prvo rijeˇiti svodenjem na ploˇni integral skalarnog polja prema c s definiciji 3.4. Ploha je prikazana na slici 3.10. Vidimo da se oba dijela plohe, S1 i S2 projiciraju na isti skup D u xy-ravnini vrijedi D = {(x, y) | − a ≤ x ≤ a, S1 S2 ... ... z= 0≤y≤ a2 − x2 },

z = − a2 − x2 − y 2 , −x

a2 − x2 − y 2 ,

(x, y) ∈ D, (x, y) ∈ D. −y

Za plohu S1 vrijedi (uz a > 0) ∂z = ∂x i
(1) n0

a2

x2 x

y2

,

∂z = ∂y y

a2

− x2 − y 2 j+k

,

=

a2 − x2 − y 2 1+ a2

i+

x2 y2 + 2 2 − y2 −x a − x2 − y 2 a2 − x2 − y 2 k. a

a2 − x2 − y 2

=

y x i+ j+ a a

58 Dakle, I1 =
+ S1

ˇ PLOSNI INTEGRALI

− → wdS x a2 − x2 − y2 x a2 − x2 − y2 y a2 − x2 − y2

=
D

x2

+ y2

+ a − x2 − y 2

dx dy.

Za plohu S2 vrijedi ∂z = ∂x pa je , ∂z = ∂y y a2 − x2 − y 2 ,

y a2 − x2 − y 2 x (2) k. n0 = − i − j + a a a No, kako nam je potrebna vanjska normala plohe S2 , umjesto polja vanjskih (2) (2) normala n0 uzet ´emo polje n0 , ˇto daje c s I2 =
+ S2

− → wdS x a2 − x2 − y2 y a2 − x2 − y2

=
D

x2

+ y2

− a + x2 + y 2

dx dy.

Konaˇno, c I = I 1 + I2 = 2
D π

x3 + y 3 a2
3

x2

− y2
a

dx dy =

x = r cos ϕ, ϕ ∈ [0, π] y = r sin ϕ, r ∈ [0, a]

=2
0

(cos ϕ + sin ϕ) dϕ ·

3


0

r3 r a4 π. dr = · · · = 2 a2 − r 2

b) Sada ´emo itegral rijeˇiti direktno po projekcijama, c s I=
S+

x2 dy dz + y 2 dx dz + z 2 dx dy ≡ I1 + I2 + I3 .

Za integral I1 , ploha S se projicira na polukruˇnici prikazanu na slici 3.11. z Za polovicu polusfere za koju je x ≥ 0 uzimamo predznak ”+” jer je ku vanjske normale s vektorom i manji ili jednak π/2, a za polovicu plosfere za koju je x ≤ 0 uzimamo predznak ”−” (vidi sliku 3.10) pa uz x2 = a2 − y 2 − z 2 vrijedi I1 =+
D1 n

(a2 − y 2 − z 2 ) dy dz −
D1

n

(a2 − y 2 − z 2 ) dy dz = 0.

3.4 Teoremi o divergenciji, gradijentu i rotoru

59
y a

z a

D1

y

D3

x

−a

−a

Slika 3.11: Projekcije desne orijentirane polusfere na yz-ravninu i xy-ravninu Analogno, za I3 imamo I3 =+
D3 n

(a2 − x2 − y 2 ) dx dy −
D3

n

(a2 − x2 − y 2 ) dx dy = 0,

gdje je D3 prikazan na slici 3.11. Za I3 se cijela ploha S projicira na srediˇnji krug radijusa a u xz-ravnini. s Predznak integrala je ”+” jer vanjska normala zatvara s vektorom j kut manji ili jednak π/2 (vidi sliku 3.10). Iz y 2 = a2 − x2 − z 2 konaˇno imamo c I = I2 = +
D2 2π a n

(a2 − x2 − z 2 ) dx dz =

x = r cos ϕ, ϕ ∈ [0, 2 π] z = r sin ϕ, r ∈ [0, a]
a

=
0 0

(a2 − r 2 ) r dr dϕ = 2 π a2

r2 r4 − 2 4

=
0

a4 π. 2

Zadatak 3.2 Rijeˇite integral iz primjera 3.1 svodenjem na ploˇni integral skalars s nog polja ali tako da plohu ne treba rastavljati na dva dijela. Objasnite fizikalno rjeˇenje primjera 3.1 na naˇin b). s c

3.4

Teoremi o divergenciji, gradijentu i rotoru

Cirkulaciju vektorskog polja w kroz zatvorenu orijentiranu plohu S oznaˇavamo c s
→ − S

− → wdS .

60

ˇ PLOSNI INTEGRALI

Zatvorenu plohu koja omeduje zatvoreno podruˇje V ⊆ R3 (rub podruˇja V ) c c − → oznaˇavamo s ∂V odnosno s ∂V ukoliko je ploha orijentirana. c Teorem 3.1 (Teorem o divergenciji, Gauss-Ostrogradski formula) Neka je w : V ′ → V0 neprekidno diferencijabilno vektorsko polje i neka je V ⊆ V ′ ⊆ R3 zatvoreno podruˇje omedeno sa po dijelovima glatkom plohom ∂V (koja ne presic − → jeca samu sebe). Neka je ploha ∂V orijentirana poljem vanjskih normala. Tada vrijedi div w dV =
V − → ∂V

w · n0 dS.

Teorem 3.1 daje jedno poop´enje Greenovog teorema na trodimenzionalni c sluˇaj. Naime, u dvodimenzionalnom prostoru Greenovu formulu iz teorema 2.2, c ∂Q ∂P − ∂x ∂y dx dy =
→ − C

P dx + Q dy

D

moˇemo neformalno interpretirati kao: z integral ”derivacije” po plohi omedenoj zatvorenom krivuljom = cirkulacije po orijentiranoj krivulji koja omeduje plohu

Analogno, Gauss-Ostrogradski formulu moˇemo interpretirati kao z integral ”derivacije” po volumenu omedenom zatvorenom plohom Uz oznake w = P i + Q j + R k, n0 = cos α i + cos β j + cos γ k, = cirkulacija po orijentiranoj plohi koja omeduje volumen

teorem 3.1 moˇemo pisati u skalarnoj formi: z ∂P ∂Q ∂R + + ∂x ∂y ∂z
V

dx dy dz =
− → ∂V

(P cos α + Q cos β + R cos γ) dS.

Primjer 3.3 Izraˇunajmo c I=
→ − S

x3 dy dz + y 3 dx dz + z 3 dx dy,

3.4 Teoremi o divergenciji, gradijentu i rotoru

61

− → gdje je S sfera x2 + y 2 + z 2 = a2 orijentirana poljem vanjskih normala. Iz w = x3 i + y 3 j + z 3 k, div w = 3 x2 + 3 y 2 + 3 z 2 ,

primjenom Gauss-Ostrogradski formule i prelaskom na sferne koordinate imamo    x = r cos ϕ sin θ, ϕ ∈ [0, 2 π]      y = r sin ϕ sin θ, θ ∈ [0, π] 2 2 2 I= (3 x + 3 y + 3 z ) dx dy dz = r ∈ [0, a]   z = r cos θ     V J = r 2 sin θ
2π π a

=3

sin θ dθ

0

0

0

r 2 · r 2 dr =

12 π a5 . 5

Primjer 3.4 Izraˇunajmo c I=
→ − S

x dy dz + y dx dz + z dx dy,

gdje je S proizvoljna po djelovima glatka zatvorena ploha koja omeduje podruˇje c V ⊆ R3 , a orijentirana je poljem vanjskih normala. Vrijedi I=
V

(1 + 1 + 1) dx dy dz = 3
V

dx dy dz = 3
V

dV.

Dakle, volumen podruˇja V jednak je c V (V ) = 1 3 x dy dz + y dx dz + z dx dy.
→ − S

Ova formula je poop´enje korolara 2.1 za n = 3. c Kao ˇto smo ve´ kazali, Teorem o divergenciji daje vezu dvostrukog integrala s c po plohi i trostrukog integrala ”derivacije” po podruˇju omedenom tom plohom. c Imamo joˇ dvije sliˇne veze. Definirajmo intregrale s c w dV = i
V V

wx dV + j
V

wy dV + k
V

wz dV, wz dS.

w dS = i
S S

wx dS + j
S

wy dS + k
S

U iskazima sljede´a dva teorema V je podruˇje omedeno s po dijelovima glatc c kom plohom ∂V , a n0 je polje vanjskih normala.

62 Teorem 3.2 (Teorem o gradijentu) Vrijedi grad f dV =
V ∂V

ˇ PLOSNI INTEGRALI

f n0 dS f cos α dS + j
∂V ∂V

=i

f cos β dS + k
∂V

f cos γ dS.

Teorem 3.3 (Teorem o rotaciji) Vrijedi rot w dV =
V ∂V

(n0 × w) dS.

3.5

Stokesova formula

Stokesova formula je poop´enje Greenove formule iz poglavlja 2.5 na plohe i c krivulje u prostoru. Konzistentna orijentacija plohe i njenog ruba je kda orijentacija ruba zajedno s normalom u svakoj toˇki plohe ˇine desni koordinatni sustav. Moˇemo se izraziti c c z i drukˇije: plohu i njen rub orijentiramo tako da gledano iz vrha bilo koje normale c rub bude pozitivno orijentiran. Konzistentne orijentacije plohe prikazane su na slici 3.12.

Slika 3.12: Konzistentne orijentacije plohe i njenog ruba

Teorem 3.4 (Stokes) Neka je w : D → V0 neprekidno diferencijabilno vek− → torsko polje, pri ˇemu je D ⊆ R3 otvoren skup. Neka je S po dijelovima glatka c − → ploha orijentirana poljem jediniˇnih vektora normale n0 i neka je ∂S konzistentno c

3.5 Stokesova formula

63

− → orijentiran tub plohe S (∂S je po dijelovima glatka krivulja). Tada vrijedi − → rot w d S =
→ − S − → ∂S

w dr =
∂S

w · t0 ds.

U skalarnom obliku Stokesova formula glasi P dx + Q dy + R dz =
− → ∂S S

∂R ∂Q − ∂y ∂z + ∂R ∂P − ∂z ∂x

cos α + ∂Q ∂P − ∂x ∂y

cos β +

cos γ dS.

Primjer 3.5 Izraˇunajmo cirkulaciju vektorskog polja c w = x2 y 3 i + j + z k duˇ ruba plohe z z= orijentiranog u negativnom smislu gledano iz vrha vektora −k. √ Ploha S je gornja polusfera rdaijusa 2. Iz slike 3.13 zakljuˇujemo da je c 2 + y 2 + z 2 = 2 te da je rub plohe ploha S orijentirana vanjskom normalom sfere x kruˇnica K koja omeduje krug D. z 2 − x2 − y 2

z

n S

11111111111111 00000000000000 D 11111111111111 000000000000002 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 K −k
x
Slika 3.13: Gornja polusfera i njen rub

y

Izraˇunajmo cos α, cos β i cos γ (odnosno n0 ) kako bi primijenili skalarni oblik c Stokesove formule. Vrijedi y x n0 = √ i + √ j + 2 2 2 − x2 − y 2 √ k 2

64 pa je I=
→ − K

ˇ PLOSNI INTEGRALI

(x2 y 2 dx + dy + zq, dz) y x (0 − 0) √ + (0 − 0) √ + (0 − 3 x2 y 2 ) 2 2 2 − x2 − y 2 √ 2

=
S

dS.

Ovo je ploˇni integral skalarnog polja kojeg ´emo rijeˇiti projiciranjem plohe S s c s√ na xy-ravninu – projekcija je srediˇnji krug D radijusa 2. Dakle, s √ 2 − x2 − y 2 2 2 2 √ · I= (−3 x y ) · dx dy 2 2 − x2 − y 2
D

= −3
D 2π

x2 y 2 dx dy =
√ 2

x = r cos ϕ, ϕ ∈ [0,√π] 2 y = r sin ϕ, r ∈ [0, 2]

= −3

0

0

r 2 cos2 ϕ · r 2 sin2 ϕ · r dr dϕ = · · · = −π.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful