You are on page 1of 29

SISTEM KENDALI DIGITAL

KUSNO SURYADI

Materi
• Pendahuluan • Pemodelan Sampler • Pemodelan Zero-Order Hold

dan angka-angka tersebut dipisahkan oleh periodik pencuplik T.Pendahuluan  Masukan dan keluaran pengendali digital dipresentasikan dengan urutan angka. Bentuk sinyal tidak sepenting proses yg dialaminya: jika    proses konversi A/D dpt berlangsung seketika pencuplikan terjadi pd selang waktu  0 maka tdk perlu dibedakan sinyal digital & sinyal analog   Serta teknik analisis & desain yg dulu tetap absah meski dilakukan dengan komputer digital Namun kenyataannya .

sistem menjadi tidak stabil karena nilai-nilai tidak cukup cepat diperbaharui  Sesungguhnya efek komputer pd sinyal adalah pada pencuplikan & pemegangan (S/H) .Pendahuluan  Sinyal hrs dicuplik pd selang waktu tertentu & dipertahankan nilainya  kinerja sistem berubah karena   Kestabilan & tanggapan waktu tergantung pd laju pencuplikan Jika terlambat.

S/H). yang berisikan perangkat pencuplik dan penahan data.Pendahuluan  Pada operasi linier. ZOH)  . S/H adalah yang paling sering digunakan untuk analisis sistem data diskrit yang terdiri dari pencuplik ideal dan penahan orde nol (zero – order Hold. konversi D/A dapat direpresentasikan dengan suatu perangkat cuplik dan tahan (sample and Hlod.

Pemodelan Sampler Sasaran: model matematika dari komputer digital yg berwujud sebagai sampler & zero order-hold  fungsi transfer  transform Laplace  Ketika sinyal dicuplik  transformasi Laplacenya menjadi sulit untuk ditangani  Transformasi Laplace akan digantikan transformasi-z yang secara alamiah memodelkan komputer  .

Pemodelan Sampler  Model sampler yg pertama: Saklar yang secara teratur membuka & menutup pada selang waktu yg tetap  Keluaran pencuplik ideal. adalah suatu urutan impuls dengan magnitodo f(t) pada Tw dibawa oleh besarnya impuls tersebut  . f*Tw(t).

Pemodelan Sampler  Model sampler yg kedua: .

Pemodelan Sampler Pencuplikan = hasil-kali dari sinyal yg dicuplik f(t) & fungsi pencuplikan s(t)  Jika s(t) = sederetan pulsa dengan lebar TW . amplitud tetap & laju seragam  output tercuplik = sederetan bagianbagian f(t) pd selang yg teratur  Ouput model ini = output model yg pertama:  .

shg .Pemodelan Sampler • Persamaan waktu dari output tercuplik: k : bilangan bulat • Krn perkalian f(t)s(t) tidak mudah ditransformasi Laplacekan maka diambil penyederhanaan:  Lebar pulsa TW dianggap kecil dibandingkan periode T shg f(t) tetap slm selang pencuplikan  Slm selang pencuplikan: f(t) = f(kT).

Pemodelan Sampler • Penyederhanaan lainnya: – Transformasi Laplace terhadap pers di atas… .

 Exponensial diganti dengan deret expansinya: .

Pemodelan Sampler  Untuk TW yang kecil: • Transformasi Laplace balik menghasilkan: • Hasil pencuplikan: sederetan fungsi delta yg luasnya = lebar pulsa kotak x amplitudo fungsi yg dicuplik = TW f(kT) .

Pemodelan Sampler  Sampler dibagi menjadi 2 bagian:  Ideal sampler yang tidak gayut pd karakteristik bentuk-gelombang pencuplikan  Bagian yg gayut pd karakteristik bentuk gelombang pencuplikan TW .

output hold: sederetan fungsi undak yg amplitudonya = f(t) pada saat dicuplik = f(kT)  Fungsi transfer = L[tanggapan impuls] karena L[] = 1 .Pemodelan Zero-Order-Hold   Jika dianggap ideal sampler (atau TW = 1) maka f*(t) = sederetan fungsi delta (impulsnya) Zero-order-hold menghasilkan aproksimasi tangga dari f(t)  Jadi.

.

Pemodelan Zero-Order-Hold Karena tp impuls sampler  undak selama selang pencuplikan maka transformasi Laplace dari undak ini Gh (s) = fungsi transfer dari zeroorder-hold  Dgn memakai impuls pada t = 0 diperoleh   Dari persamaan di atas. bagian hold mengintegralkan input & mempertahankan nilainya selama selang pencuplikan .

cuplikan bentukgelombang input f(kT) juga dipertahankan selama selang pencuplikan  Krn luas di bawah fungsi delta berasal dr ideal sampler adalah f(kT) mk pengintegralan bentuk-glmbg tercuplik ideal  bentuk yg sama spt pd sistem fisik  Jika sinyal tercuplik ideal f*(t) diikuti hold mk dpt dipakai f*(t). alih f *TW (t)  .Pemodelan Zero-Order-Hold Pada sistem fisik.

C0ntoh Pencuplikan menggunakan Pemodelan Zero-Order-Hold .

.

.

Interpolasi yang merupakan pencocokan suatu sinyal kontinu menjadi satu set nilai cuplikan. adalah suatu prosedur yang biasa digunakan untuk merekonstruksi sebuah fungsi baik dengan pendekatan atau persis dari cuplikannya  Salah satu prosedur interpolasi sederhana adalah penahan orde nol  .

di mana titik-titik cuplikan yang berdekatan dihubungkan dengan garis lurus sebagaimana diilustrasikan pada Gambar . Bentuk lain dari interpolasi adalah interpolasi linear.

.

.

Matlab .

Contoh Perhatikan Gambar berikut: .

 Asumsi: sinyal x(t) bernilai nol pada t<0 maka output h1(t) hubungan dengan x(t) adalah  Dimana .

 Sehingga transformasi laplacenya adalah G(s) X(s) .