Ejemplos de Diagramas de Bode

Dibuje la traza de Bode para los siguientes casos

1) ( )
( )
( )( ) 2 1
3
+ +
+
=
s s s
s K
s H
2) ( )
( )
( )( ) 25 2 2
3
2
+ + +
+
=
s s s
s
s H

Solución caso 1)

Se escribe la función de transferencia en la forma estándar de los factores

( )
( )
|
¹
|

\
|
+ +
|
¹
|

\
|
+
=
2
1 1
3
1
2
3
ω
ω ω
ω
ω
j j j
j
K
j H


Luego aplicando el operador 20 log sobre la función de transferencia se obtiene la
expresión de la magnitud en dB

( ) ( )
)
`
¹
¹
´
¦
|
¹
|

\
|
+ + −
)
`
¹
¹
´
¦
|
¹
|

\
|
+ =
2
1 1 log 20
3
1
2
3
log 20
ω
ω ω
ω
ω j j j j
K
M
dB
dB
( ) ( )
|
¹
|

\
|
+ − + − − |
¹
|

\
|
+ + =
2
1 log 20 1 log 20 log 20
3
1 log 20
2
3
log 20
ω
ω ω
ω
ω j j j j
K
M
dB
dB

lo que implica que la magnitud es la suma de componentes constate, de primer orden e
integrador. La fase se encuentra como

( )
2
tan tan 90
3
tan 0
1 1 1
ω
ω
ω
ω φ
− − −
− − ° − + =

Luego graficando las asíntotas individualmente se obtiene el resultado de la Fig.1 En la
Fig. 2 se grafica la curva exacta de la fase.

Ejercicio para el alumno: En este caso obtener gráfica exacta para MdB y las asíntotas
para la fase.



Figura 1. Diagrama de bode de asíntotas para H(s) del caso 1). No se incluyó el término
de desplazamiento u offset generado por la ganancia del sistema.


Figura 2. Diagrama de fase para H(s) del caso 1).


Solución caso 2)

Escribimos la función de transferencia para el caso 2)

( )
( ) 25 2
2
1
3
1
2
3
2
+ + − |
¹
|

\
|
+
|
¹
|

\
|
+
=
ω ω
ω
ω
ω
j j
j
j H

Para el cual tenemos la suma (resta) de los términos

( ) ( ) 25 2 log 20
2
1 log 20
3
1 log 20
2
3
log 20
2
+ + − − |
¹
|

\
|
+ − |
¹
|

\
|
+ + = ω ω
ω ω
ω j j j M
dB


En este caso prestamos especial atención al factor de orden 2 25 2
2
+ + − ω ω j .
Comparando con la forma estándar ( )
2 2
2
n n
j ω ω ζω ω + + − es posible encontrar que
5 =
n
ω y 2 . 0 = ζ . Esto implica que la frecuencia de corte es 5 y el coeficiente de
amortiguamiento igual a 0.2 generará un “peak" o ripple al valor de esa frecuencia
natural. La asíntota para este caso es una curva que entre 0 y 5 es igual a 0 dB y para
frecuencias mayores a 5 decae linealmente con la frecuencia con una pendiente de -40
dB (sistema de segundo orden).


Figura 3. Asíntotas del diagrama de Bode para el caso 2).

Ejercicio para el alumno: En este caso obtener gráfica exacta para MdB y las asíntotas
y curva exacta para la fase.

Sistema de Fase Mínima y Fase no mínima


Un sistema es de fase mínima si la función de transferencia en ‘s’ (es decir en el
dominio de Laplace) no tiene ni polos no ceros en el semiplano derecho de ‘s’. Un
ejemplo es el siguiente sistema:

( )
1
1
1
1
T j
T j
j H
ω
ω
ω
+
+
= .

Un sistema es de fase no-mínima si la función de transferencia en ‘s’ (es decir en el
dominio de Laplace) tiene polos y/o ceros en el semiplano derecho de ‘s’. Un ejemplo
es:

( )
1
2
1
1
T j
T j
j H
ω
ω
ω
+

= .

Nótese que los diagramas de Bode en magnitud son iguales pero se diferencian sólo en
la fase como se observa en la Figura 4.


Figura 4. Diagramas de fase para los sistemas de mínima fase y fase no-mínima.

Ejercicio para el alumno: La función ( )
T j
e H
ω
ω

= se denomina retardo de transporte.
Obtenga el diagrama de magnitud y fase.

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