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Mécanique 1re anné e MPSI-PCSI-PTSI année Jean-Marie BRÉBEC Professeur en classes préparatoires au lycée Saint-Louis à Paris Thierry DESMARAIS Professeur en classes préparatoires au lycée Vaugelas à Chambéry Marc MÉNÉTRIER Professeur en classes préparatoires au lycée Thiers à Marseille Bruno NOËL Professeur en classes préparatoires au lycée Champollion à Grenoble Régine NOËL Professeur en classes préparatoires au lycée Champollion à Grenoble Claude ORSINI Professeur honoraire en classes préparatoires au lycée Dumont-d’Urville à Toulon .

978-2-0118-1754-9 Tous droits de traduction. Paris. 43 quai de Grenelle / F 75905 Paris Cedex 15. 1 : B. rue des Grands-Augustins. 3 : © Alain Bèguerie. I. photothèque Hachette. mise en page et schémas : Alpha-Edit Maquette intérieure : SG Création et Pascal Plottier Maquette de couverture : Alain Vambacas © HACHETTE Livre 2003. par quelque procédé que ce soit. sans l’autorisation de l’éditeur ou du Centre français de l’exploitation du droit de copie (20. doc. est illicite ». faite sans le consentement de l’auteur ou de ses ayants droits ou ayants cause. d’autre part.N. Photo Nahmias. constituerait donc une contrefaçon sanctionnée par les articles 425 et suivants du Code pénal.122-5. « toute représentation ou reproduction intégrale ou partielle. Composition.B. Photo Nahmias. ..S. et. 4 : B. d’une part. que « les analyses et courtes citations » dans un but d’exemple et d’illustration. doc. que les « copies ou reproductions strictement réservées à l’usage privé du copiste et non destinés à une utilisation collective ». Le Code de la propriété intellectuelle n’autorisant. doc. 75006 Paris).6. photothèque Hachette. 7.N.. Cette représentation ou reproduction. Paris. 8.N.122-4 et L. aux termes des articles L. de reproduction et d’adaptation réservés pour tous pays.

tant dans la forme que dans l’esprit. ■ La physique n’est pas une science aseptisée et intemporelle. elle est le produit d’une époque et ne s’exclut pas du champ des activités humaines. Souhaitons que leurs efforts incitent professeurs et élèves à améliorer ou à susciter les activités expérimentales toujours très formatrices. coordonnée par Jean-Marie BRÉBEC. L’équipe d’auteurs. en privilégiant la réflexion et le raisonnement physique et en mettant l’accent sur les paramètres significatifs et les relations qui les unissent. et dont la compétence scientifique est unanimement reconnue.réface Cette collection concerne les nouveaux programmes des classes préparatoires aux Grandes Écoles mis en application à la rentrée de septembre 2003 pour les classes de première année MPSI. ■ La physique est une science expérimentale et doit être enseignée en tant que telle. Les auteurs ont fait en sorte de placer les mathématiques à leur juste place.-B. J. tant pour une préparation efficace des concours que pour l’acquisitlon d’une solide culture scientifique. uniquement préoccupée de spéculations fermées aux réalités technologiques. Cette équipe a travaillé en relation étroite avec les auteurs des collections DURANDEAU et DURUPTHY du second cycle des classes de lycée. 1re année. Gageons que ces ouvrages constitueront de précieux outils pour les étudiants.-P. Les auteurs ont particulièrement soigné la description des dispositifs expérimentaux sans négliger la dimension pratique. PCSI et PTSI. Chaque fois que le sujet s’y prête. aussi bien pour décrire l’évolution des modèles théoriques que pour replacer les expériences dans leur contexte. MAUHOURAT 3 . est composée de professeurs de classes préparatoires très expérimentés qui possèdent une longue pratique des concours des Grandes Écoles. les auteurs ont donné une large place aux applications scientifiques ou industrielles propres à motiver nos futurs chercheurs et ingénieurs. DURANDEAU et M. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. les ouvrages de classes préparatoires s’inscrivent donc dans une parfaite continuité avec ceux du secondaire. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. ■ La physique n’est pas une science désincarnée. Les auteurs n’ont pas dédaigné les références à l’histoire des sciences.

THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 225 ANNEXE : LA MÉTHODE D’EULER PROBLÈME : MOUVEMENT À TROIS CORPS 263 INDEX 4 259 269 . 1re année. MOUVEMENT NEWTONIEN 141 CHANGEMENTS DE RÉFÉRENTIELS. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. MÉCANIQUE NON GALILÉENNE 172 CARACTÈRE GALILÉEN APPROCHÉ DES RÉFÉRENTIELS UTILISÉS EN MÉCANIQUE TERRESTRE 204 SYSTÈME DE DEUX POINTS MATÉRIELS © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.ommaire CINÉMATIQUE 5 DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL 31 PUISSANCE ET ÉNERGIE EN RÉFÉRENTIEL GALILÉEN 52 MOUVEMENT LIBRE D’UN OSCILLATEUR HARMONIQUE 73 RÉPONSE D’UN OSCILLATEUR À UNE EXCITATION 95 122 FORCE CENTRALE CONSERVATIVE.

■ Représentations du mouvement. ■ Dérivée d’une grandeur vectorielle. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. tant conceptuels que techniques. 1 ■ Systèmes usuels de coordonnées. Les notions d’espace. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. il a fallu se poser et résoudre un certain nombre de problèmes. de temps et de mouvement sont universelles. ■ Notion de référentiel. La cinématique est la branche de la mécanique consacrée à l’étude purement descriptive du mouvement. 1re année.Cinématique ■ Repérage d’un événement dans l’espace et dans le temps. ■ Calcul vectoriel. Comment repérer précisément un événement dans l’espace et dans le temps ? Comment mesurer une durée ? Qu’est ce que le mouvement ? Cette compréhension de plus en plus fine des phénomènes physiques est allée de pair avec la mise au point de méthodes mathématiques adaptées. mais leur description précise et quantitative n’est pas immédiate . 5 . ■ Expression des vecteurs vitesse et accélération d’un mobile ponctuel. pour aboutir à la forme actuelle de la cinématique.

Évolution de la mécanique à travers quelques faits historiques époque faits importants IV e Aristote siècle Recherche de principes régissant les mouvements (pris ici dans un sens très général : les transformations de tous genres en font partie). En 1687. des machines destinées à équilibrer ou déplacer des masses importantes sont encore issues de la seule expérience. la trajectoire d’un projectile est constituée de trois parties. en dessinant une trajectoire d’obus totalement courbe. elle est remise en cause par l’étude de la propagation des ondes électromagnétiques par Maxwell : la lumière se propage à la même vitesse dans tous les référentiels galiléens d’observation. Les observations sont traduites en termes précis. de la résistance des matériaux. Il étudia le mouvement d’une boule lancée à une vitesse donnée depuis une table de hauteur variable. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.1. Huygens construit la première horloge à balancier. Discours et Démonstrations mathématiques concernant deux sciences nouvelles. Einstein publie son premier article sur la théorie de la relativité. 6 Doc. Les vitesse et mouvement uniformément accéléré y sont définis. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Lagrange et Coriolis achèvent de formaliser la théorie à l’aide de formulations mathématiques très proches de celles qui sont actuellement utilisées. L’apparition du système bielle-manivelle au XV e siècle. 1. du mouvement des corps pesants. les mouvements des planètes sont expliqués par la force de gravitation. XIX e siècles Ses fondements sont remis en cause : en 1905.1. Moyen Âge Le mouvement produit par un lancer (la science du jet a un intérêt militaire évident) serait un mélange de mouvement « naturel » et de mouvement « violent ». XVII e siècle De principe parfois très ancien. d’une part. Cinématique 1 La mécanique classique 1. mais aussi premiers désaccords avec la physique moderne : les lois de la physique sidérale seraient exactes. XVIII e et Des mécaniciens comme d’Alembert. les Principes mathématiques de la philosophie naturelle de Newton présentent les fondements de la mécanique classique : les notions de force et accélération sont définies. celles de la physique sublunaire ne traduiraient que ce qui se produit « le plus souvent ». . Il publie. 1re année. les discussions ouvertes par Copernic sur le mouvement des astres conduisent à s’interroger sur la relativité des mouvements. d’autre part. Cet ouvrage traite. Fin du XIX e. et deux ans plus tard la première montre à balancier et ressort spiral. Niccolo Tartaglia (1499-1537) innove dans son Nova Scientia. Galilée. en 1638. Premiers efforts de conceptualisation. la partie centrale seule étant courbe. En 1657. les bases de la mécanique quantique sont élaborées. Des efforts de réflexion sur les équilibres et mouvements sont conduits par Galilée. début du XX e siècle Alors que la théorie semble atteindre la perfection. Entre 1900 et 1930.

2. il existe à chaque instant un point fixe de dont la position coïncide avec celle de M.4.2. notée c. la seconde est définie comme « 9 192 634 770 périodes de la radiation électromagnétique correspondant à la transition entre deux niveaux hyperfins de l’état fondamental du césium 133 ».seconde. 1. mais relatives à une classe d’observateurs. Doc. Les progrès ont consisté à définir des étalons de plus en plus précis. pour un même mobile. est par définition le référentiel de cet observateur (doc.1. ni la longueur d’une règle. Par postulat.2. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 1. Le mouvement observé dépend de l’observateur. 7 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. hypothèse du temps absolu Le mouvement d’un objet mobile est perçu de façon différente par deux observateurs en mouvement relatif. Deux observateurs différents perçoivent. associé à une horloge. mais selon la théorie classique. la vitre est immobile et le paysage défile .2. s –1 définit le mètre comme étant la distance parcourue par la lumière dans le vide en 1 ----------------------------. Les grandeurs cinématiques ne sont pas absolues. En mécanique classique. 299 792 458 1. La trajectoire n’est définie que pour un référentiel déterminé. universels et reproductibles. Trajectoire dans un référentiel étant un référentiel et M un point mobile.3. Actuellement. 3. La lueur émise par le gaz raréfié matérialise la trajectoire des électrons. L’ensemble de ces points coïncidents forme dans une ligne continue appelée la trajectoire de M. Mesure des distances et durées En général. La vitesse de la lumière dans le vide.1.2. 1112 1 2 10 9 3 8 4 7 6 5 horloge M P1 P2 P3 P4 Doc. la mesure d’une grandeur quelconque consiste à compter combien de fois elle contient l’étalon correspondant. • il n’en est pas de même pour un promeneur qui s’est arrêté pour regarder passer le train. 1. deux mouvements différents : • pour le passager d’un train. s’est imposée comme une constante physique universelle. . Sa valeur fixée à c = 299 792 458 m . Référentiel d’observation L’ensemble rigide des points fixes pour un observateur. 2). Cinématique 1. L’étalon de temps est défini comme la période d’un phénomène dont on postule la périodicité. le mouvement observé dépend de l’observateur.2. Relativité du mouvement. 1re année. la durée des événements n’en dépend pas. Référentiel d’un observateur. Description d’un mouvement classique La description d’un événement passe par son positionnement dans l’espace et dans le temps. ni la durée qui sépare deux événements n’en dépendent. 2. Nous en postulons l’existence pour tout observateur qui peut alors décrire un mouvement (« le mobile M est passé par le point fixe Pi à la date ti »).

et lui conseiller ? 1) Le mouvement est hélicoïdal : il est constitué d’une rotation autour de l’axe ∆ et d’une translation parallèle à cet axe. On conçoit aisément. pour des raisons évidentes de sécurité. qui pourrait lui donner rapidement la nausée. 5. A.3.1. dans le sens vertical ascendant si tout va bien (couramment plusieurs mètres par seconde)… Doc. L’ascendance étant uniforme. qui observe 8 2) Les planeurs réglés à la même allure.3. 1re année. Théorie de la relativité En 1905. D’après l’expérience. lui permettrait sans doute de conserver le sens de l’orientation… et de retarder le remplissage du sac plastique dont on l’a prudemment muni au décollage ! . Cinématique 1. On ne saurait trop lui conseiller de prendre en compte le caractère tout relatif du mouvement qu’il observe. placé à 180° de celui qui le précède. assis en place avant dans son planeur biplace. Albert Einstein propose une théorie qui révolutionne les notions d’espace et de temps.1. 3) Pour le novice qui fixe exclusivement son attention droit devant lui. que s’ils devaient choisir un repère pour positionner leurs appareils. la vitesse de la lumière dans le vide est indépendante du mouvement de l’observateur qui la mesure. et nous supposons l’ascendance uniforme et régulière (c’est un modèle). 1) Quelle est la trajectoire de ces planeurs pour un observateur resté sur le plancher des vaches ? 2) Quel est le mouvement d’un planeur dans le référentiel de l’autre ? 3) Quel est le mouvement des montagnes environnantes pour un apprenti vélivole. Einstein approfondit ses travaux et publie en 1916 la théorie de la relativité générale où les propriétés géométriques de l’espace-temps dépendent de la quantité de matière présente. Limites de la théorie classique 1. Leurs allures sont identiques. il faut renoncer à la notion de temps universel. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 4. Selon la théorie relativiste. l’autre ne bouge pas : leurs référentiels sont identiques. Pour expliquer ce résultat paradoxal. Dans le référentiel d’un planeur. fixement devant lui. restent à 180° l’un de l’autre. dans l’axe de son appareil ? Que peut-on prévoir. Celui qui s’est engagé le dernier s’est. il n’y a pas un espace tridimensionnel et un temps indépendants. mais un espace temps quadridimensionnel où le temps intervient comme une coordonnée supplémentaire. le paysage défile vers la gauche (assez rapidement en pratique !). les pilotes pendraient des origines dans leurs cabines respectives : même référentiel donc. ainsi que vers le bas. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. et qui est fixe par rapport au paysage environnant. en revanche. Application S’envoyer en l’air sans s’écœurer 1 ∆ Doc. leurs altitudes varient de la même façon. mais choix de repères naturels distincts. Tourner son regard du côté de l’axe ∆ (en bout d’aile droite) autour duquel le planeur est en train de spiraler. Deux planeurs identiques ont engagé une spirale à droite dans la même ascendance centrée sur l’axe ∆. Einstein (1879-1955).

s–1 p (constante de Planck). e 2 .3. Ainsi. 1. e 3 ) . La mécanique classique (par opposition à relativiste) reste une excellente approximation aux vitesses et aux densités de masses usuelles. Il n’est possible de prévoir qu’une probabilité de présence qui est définie par une onde associée à chaque objet. 10 –31 Kg de vitesse de l’ordre de c/100 (dans un modèle classique).62 . dans un atome dont les dimensions sont de l’ordre de 10 –10 m .1. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Il n’est pas possible de mesurer simultanément. Mécanique quantique L’autre grande révolution conceptuelle du XX e siècle a tout d’abord été proposée pour expliquer l’émission et l’absorption de la lumière par les atomes et les particules élémentaires. pour une particule qui se déplace le long de l’axe ( x′x ) . Ainsi. 6). Base vectorielle Dans l’espace à trois dimensions. 9 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.1. Le résultat de la mesure de certaines grandeurs (une énergie. repérées par les nombres entiers : les grandeurs sont quantifiées. d’où le nom de mécanique quantique. mais elle devient essentielle pour étudier un électron de masse me = 9 . 1re année. e 2 . 10–34 J . C’est cette théorie qui est développée dans la suite de l’ouvrage. u1 . Signalons également que la lente dérive de l’orbite de Mercure ne peut s’expliquer que par la relativité générale.où p est la quantité de mouvement et h = 6. e 3 (doc. une base vectorielle normée est un ensemble de trois vecteurs unitaires non coplanaires : e 1 .1.1. Repère et position e3 u1 e1 e2 u u2 2. Doc. . la lumière peut se manifester comme une onde (rayonnement électromagnétique) ou comme un flux de particules (photons). u2 et u3 sont les composantes de u dans la base ( e 1 . D x D px ª h . La notion même de position et de vitesse parfaitement repérables doit être abandonnée. les problèmes liés aux particules élémentaires de haute énergie ne peuvent pratiquement se traiter que dans le cadre relativiste. 6. La mécanique classique (c’est-à-dire non relativiste et non quantique) est la théorie qu’il convient d’appliquer aux objets macroscopiques usuels. l’incertitude ∆x sur sa position et l’incertitude ∆px sur sa quantité de mouvement px = mvx sont liées par la relation d’incertitude de Heisenberg Cette incertitude ne se manifeste pas à notre échelle en raison de la valeur de la constante de Planck (symbole : h). 2 u3 Repérage d’un point 2.2. Cinématique Par exemple. par exemple) ne peut prendre que certaines valeurs. et de façon aussi précise que l’on veut certains couples de grandeurs. et cette dualité est généralisable à tous les objets. La longueur d’onde l associée est déterminée par la relation de de Broglie h (1923) : l = -.

En géométrie plane. inverse du « sens horaire »). 2. e y .3. 9. e x .1. pouce majeur index e1 e2 e3 La base est orthonormée si e 1 . Les coordonnées cartésiennes ( x . à l’index et au majeur de la main droite (doc. r = OM = xe x + ye y + ze z . 2.3. e 3 ) étant donnée. un vecteur se décompose de façon u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 . q . un tire-bouchon usuel qui progresse dans le sens de n tourne dans le sens positif (doc. les coordonnées cylindriques ( r . 2.3. e y . H étant la projection orthogonale de M sur le plan ( Oxy ) . En revanche. z ) du point M sont définies par : 10 n a1 + a2 P Doc. 7. il est possible de définir un sens positif conventionnel (« sens trigonométrique ». Coordonnées cartésiennes : OM = x e x + y e y + z e z . la direction normale au plan étant orientée par un vecteur unitaire n . 2. e 3 ) est constitué d’un point origine et d’une base vectorielle normée. Cinématique La base unique : ( e 1 . e z ) (doc. e x .1. les objets évoluent dans l’espace à trois dimensions de la géométrie euclidienne. e 2 et e 3 sont des vecteurs unitaires orthogonaux et elle est directe si : majeur e3 = e1 Ÿ e2 .1. Angle dans un plan La mesure d’un angle dépend du sens positif de rotation choisi. Repère Un repère d’espace ( O .2. retenons qu’une base orthonormée est directe s’il est possible de superposer les vecteurs e 1 . défini par un point-origine et une base orthonormée directe ( O . Coordonnées cylindriques © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. e 1 . . tire bouchon « classique » Par convention. 8). 9).2. e z ) . un angle du plan P est orienté dans le sens trigonométrique ou dans le sens horaire selon que l’observateur se trouve « audessus » ou « au-dessous » du plan. z ) de M sont les composantes de son vecteur position : x y ey O ex Doc. Repérage d’un point Soit un repère cartésien ( O . 7). Un point origine O étant défini. Pratiquement. e 2 . Ayant défini un repère. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.3. Bases orthonormées directes. pouce index e2 e3 e1 Doc. 2. Orientation des angles de P : a 1 0 et a 2 0 . un point M est repéré par son vecteur position : M r = OM . ez 2. e 2 . 8. e 2 et e 3 respectivement au pouce.2. Vecteur position z En mécanique classique. 1re année.1. Coordonnées cartésiennes Un repère cartésien est un repère orthonormé direct. il suffit de trois coordonnées pour repérer un point. y . dans l’espace.

z 2. Application 2 Cylindre de révolution Soit un cylindre de révolution de rayon R et d’axe ( Oz ) .4. OH = re r . Cinématique • r : distance OH ( r 0) . 11 . y ) ou les coordonnées polaires ( r .4. Relation entre les coordonnées cylindriques et cartésiennes : x = r cos q . avec r 0. Coordonnées cylindriques : OM = re r + ze z . OM = re r + ze z .4. 10. L’utilisation des coordonnées cylindriques peut. Coordonnées sphériques 2. er eq H y eq er Doc. y = r sin q . x = r cos q . ez 2. q ) pour repérer les positions. le sens positif de q étant défini par e z . 10). il est possible d’utiliser les coordonnées cartésiennes ( x . 2. r = x2 + y2 . Cette base est locale. Les relations suivantes découlent directement des définitions (doc. 11) : eq L’ensemble des points du cylindre est déterminé par : r = R. e z ) liée au point M est définie par : ez • e q = e z ∧ e r . OH ) . Base locale La base locale orthonormée directe ( e r . 11. ez 2. Base locale M La base locale orthonormée ( e r . qui s’écrit : eq er ey ex O q x H q z • e r tel que OH = re r . e q = – sin q e x + cos q e y .5. y = r sin q . parallèle à (xOy) et pointant dans le sens q croissant.1.3. y • q : angle ( e x . parallèle à (xOy) .3. 12) : • OM = re r .1.3. e q . Déterminer son équation en coordonnées cylindriques et en coordonnées cartésiennes. l’équation devient : x2 + y2 = R2 . Relations entre les coordonnées cylindriques et cartésiennes O e r = cos q e x + sin q e y . e q . e j ) est définie par (doc. dans certains. En coordonnées cartésiennes. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1re année. x q er y r H Doc. cas amener une simplification notable des expressions par rapport aux coordonnées cartésiennes. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.3. car elle varie avec la position de M . u1 • z : troisième coordonnée cartésienne (doc. Coordonnées polaires M Lorsque le point M se déplace dans un plan ( Oxy ) .

1. er ej eq ey O y j H u x Doc. 13). Cinématique e z ∧ OH • e j = -------------------. • Pour repérer sa position. r et q sont les coordonnées polaires du point M (doc. 12 M y O x eq er Doc.4. q . variant de O à 2p . q . Coordonnées sphériques. 14). • q : angle ( e z . variant de O à p . y Remarques z ej r • e q pointe vers les q croissants et e j vers les j croissants . Coordonnées d’un point ex Les coordonnées sphériques ( r . OH ) orienté par e z . le mouvement. 2. Lorsque le point se déplace. • Nous pouvons aussi employer les coordonnées sphériques pour repérer ce point en mouvement. z ) de ce mouvement. parallèle à ( xOy ) . e r ) orienté par e j . 13.5. nous devrons tenir compte des variations des trois coordonnées x. Seules les variables q et z sont encore susceptibles de varier : le calcul de la vitesse et de l’accélération sera écourté. mais il est bien évident que cela n’apporte ici aucune simplification : bien au contraire ! Un problème bien posé étant un problème à moitié résolu. • j : angle ( e x . nous pouvons utiliser des coordonnées cartésiennes. mais ne constituent pas une liste exhaustive. 1re année. par définition : • r = OM ( r 0) . Choix d’un système de coordonnées Le repérage d’une position en mécanique fait appel à un système de coordonnées. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 12. pour lesquelles les expressions de ces grandeurs seront assez simples. q r ez 2. Plans : z = 0 et j = cte . il est clair qu’un choix judicieux du système de coordonnées peut simplifier fortement les calculs à effectuer. • dans tout plan j = cte . 14. La coordonnée r est alors très simple : r est une constante.. si nous souhaitons exprimer sa vitesse ou son accélération. OH z • e q = e j ∧ e r . se réduisant alors à un simple cercle. M se déplace sur le cylindre. mais néanmoins très faisable… • Utilisons maintenant un repérage en coordonnées cylindriques ( r . parallèle au plan contenant Oz et OM . nous établirons les expressions des vitesses et des accélérations d’un point en nous restreignant à l’utilisation des coordonnées cartésiennes et cylindriques. j ) de M sont. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. q sin u q H ej M er r j • r n’a pas la même signification en coordonnées sphériques ou cylindriques . z Considérons un point se déplaçant à la surface d’un cylindre à base circulaire (doc.2. Le bon sens nous indique qu’il est préférable de choisir l’axe du cylindre comme axe (Oz) des coordonnées cartésiennes. en projection dans le plan (xOy) . Par la suite. . égale au rayon du cylindre. y et z au cours du temps : cela sera peut-être un peu long. M x eq H u Doc. Les trois exemples que nous venons de décrire sont les choix les plus courants.

3... car son orientation peut varier. Cinématique 3 D é r i vat i o n d ’ u n e f o n c t i o n ve c t o r i e l l e Pour décrire la position d’un point en coordonnées cylindriques. qui sont les transpositions aux fonctions vectorielles des propriétés classiques des dérivées : • si W ( x ) = l ( x )U ( x ) .2. dU dérivation. ------.= ----. C’est le cas des vecteurs unitaires.= lim --------------------------------------------. nous venons d’utiliser une base locale (base de projection). 3. e y . 1re année. V + U . d dU dU 2 --------. e z ) est fixe par rapport à .= 0 dx dx dx La dérivée d’un vecteur de norme constante est orthogonale à ce vecteur ou nulle. nous noterons  --------  dx  / la dérivée de U par rapport à x dans Dans toute la suite de ce chapitre. Propriétés Nous admettrons les propriétés suivantes. orthogonal à n .1.( U . U ( x + Dx ) O dU -------dx U (x) Lorsqu’il sera nécessaire de préciser le référentiel dans lequel s’effectue cette Doc. donc 2U . Ce vecteur n’est pas pour autant constant. dx dx dx dU dV dW • si W ( x ) = U ( x ) ∧ V ( x ) . dx dx dx 3. Dérivée d’un vecteur de norme constante Soit U ( x ) un vecteur de norme U constante.= -------.+ l -------. 15. référentiel d’étude) et le repère cartésien ( O .. Définition Soit U ( x ) une grandeur vectorielle dépendant de la variable x . e q = e q ( q ) . -------. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.∧ V + U ∧ ------.= -------.1.= ----.. 3. Les vecteurs de cette base sont dépendants de la position du point observé : e r = e r ( q ) . Pour exprimer la vitesse ou bien l’accélération du point en mouvement.. 15) : n U ( x + ∆x ) – U ( x ) dU -------. V ( x ) . dx dx dx dU dV dA alors -----.= -------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. dW dU dV • si W ( x ) = U ( x ) + V ( x ) . dl dU dW -U alors -------. dx dx dx • si A ( x ) = U ( x ) . Variation d’un vecteur de norme constante. représente le référentiel de l’observateur (ou . e x . ∆x dx ∆x → 0 La dérivée d’une grandeur vectorielle dépend du référentiel. U ) = 0 . nous devons tenir compte du caractère éventuellement variable des vecteurs de la base utilisée pour décomposer le vecteur position. alors -------.. La dérivée de U par rapport à x est (doc. 13 .+ ------. alors -------.

= – e r . les vecteurs e r et e q dépendent de q et leur dérivée est non nulle (doc.. la dérivée de U dans est donc : dU x dU y dU z = --------.1. e q . Comme e x . dq er x .  dq  / = – sin q e x + cos q e y .5. Le vecteur vitesse du point mobile M par rapport à ce référentiel est : v ( M )/ 14 de r ------dq dq eq z O q = – cos q e x – sin q e y . Cinématique 3. 1re année. orthogonal à e r . de r de r = dqe q et ------. e z ) Considérons un point M mobile par rapport à liée à M. dx dx dx 3.e x + --------. e y et e z sont constants dans dU  --------  dx  / . Ces résultats peuvent être retrouvés de façon moins rigoureuse. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Expression de la dérivée en coordonnées cartésiennes La fonction vectorielle U ( x ) s’exprime par : U = U x e x + U y e y + U z ez . les vecteurs de la base locale dépendent de q : de r  --------  dq  / y et la base locale ( e r . dOM =  ------------- . En coordonnées cylindriques. dq Vitesse d’un point 4.4.e y + ---------e z . de q • e q = – sin q e x + cos q e y donne  --------  dq  / = eq et  de q  ------- dq  / = – er . 16. Notons que nous avons exprimé le vecteur dérivé relativement au référentiel dans une base mobile par rapport à .  dt  / de r Doc. Définition Soit O un point fixe du référentiel . l’extrémité du vecteur unitaire e r décrit un segment de mesure dq . dq 4 de q de q = – dqe r et -------. Dérivée des vecteurs de la base locale des coordonnées cylindriques Pour un observateur lié à . e q = ------. donc : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. mais plus concrète : au cours d’une rotation élémentaire dq .1.= e q . 16) : de r • e r = cos q e x + sin q e y donne  ------.

Expression en coordonnées cartésiennes OM = xe x + ye y + ze z . v ( t2 ) x Doc. § 5. s dt dt 2 4.5.2. 18.= q e q . 15 .soit v y = 2axv x .  dt  / v ( M )/ Or : ey ex q En coordonnées cylindriques. dx dt vy croît linéairement en fonction de x. d’où :  dq  / dt  de r  ------ dt  / v ez x r er y H Doc.v y = ----. .. la dérivation par rapport à la variable temps est notée par un point : d2s ds ˙ s = ---. Cinématique Notation : Conformément à l’usage. e r est fonction de q .et ˙˙ = ------. La notation simplifiée est justifiée. Déterminer vy et la vitesse v en fonction de x. le vecteur vitesse a pour expression : v ( M )/ ˙ ˙ ˙ = r e r + rq e q + z e z . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Application 3 eq M ez de r dq ˙ =  ------.----. d’où : dy dx . ----. 17. Expression en coordonnées cylindriques Pour définir la position du point M. 1re année. le vecteur vitesse v a pour expression : v ( M )/ ˙ ˙ ˙ = x ex + y e y + z ez . donc : z y est fonction de x et x est fonction de t.). La composante vx de sa vitesse est constante. Bien que ne précisant pas le référentiel. nous avons l’expression suivante (doc. Mouvement parabolique Un point mobile M décrit une parabole d’équation : y = ax 2 ( a 0 ) . Trajectoire parabolique. 2 2 v2 = vx + vy M (t1 ) M (t2 ) v ( t1 ) vx O vx 2 v 2 = v x ( 1 + 4a 2 x 2 ) . Pour un observateur lié à (cf.1. 17) : OM = re r + ze z . Coordonnées cylindriques.3. En coordonnées cartésiennes. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. + z e z . et q est fonction du temps de r ˙ ˙ = r e r + r  ------. l’énoncé suppose implicitement que les axes ( Ox ) et ( Oy ) sont fixes par rapport à . 4.

19. le mobile décrit une droite. le mobile décrit une droite. à la vitesse angulaire ˙ j . Cette propriété ne sera pas applicable à l’accélération. e x . ˙ • Si q varie seul. q q z er M Si j varie seul. soit : v ( M ) / r er ej eq y H Doc. L’expression générale du vecteur vitesse permet de vérifier que : v ( M )/ ez er ˙ = vr = r er . 19). Cercle décrit par M si r et j sont constants. Nous admettrons le caractère général de ce résultat : le vecteur vitesse de M est égal à la somme des vecteurs vitesse que l’on obtient en ne faisant varier successivement qu’une seule de ses coordonnées. Cercle décrit par M si r et j sont constants . soit : v ( M )/ q r ˙ ˙ ˙ = r e r + rq e q + r sin qj e j où v est le vecteur vitesse en coordonnées sphériques. eq r q = v r + vq + v z . 21. donc : ˙ vr = r er . le mobile décrit un cercle de rayon r sinq. Cinématique z Le vecteur v ( M ) / est défini dans et nous l’avons exprimé avec la base locale (base de projection) qui est mobile dans . donc : ˙ v j = r sin qj e j . Si q varie seul. 1re année. u . e y . le plan du cercle est le plan ( O . le mobile décrit un cercle de rayon r ˙ avec une vitesse rq . Trajectoire de M si r et z sont constants. e z ) étant lié à exprimer v ( M ) / . x • Si z varie seul. le mobile décrit un cercle avec la vitesse rq orientée selon e q (doc. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Si r varie seul. Application 4 Vecteur vitesse en coordonnées sphériques Le repère cartésien ( O . e z ) .1. . 20. soit : v ( M ) / O ˙ = v q = rq e q . parallèle au plan (Oxy) . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Remarque : composition des vitesses C Considérons la vitesse du point M obtenue lorsque seule l’une de ses trois coordonnées est libre de varier. 16 M r O j x x y Doc. z ej O j H u r sin q C eq q y Doc. donc : ˙ v = rq e . en coordonnées sphériques. • Si r varie seul. soit : v ( M ) / ˙ = vz = z ez . Utilisons la superposition des vitesses qui nous donne v ( M ) / = v r + v q + v j . le mobile décrit une droite.

d’où : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 22c. car la direction du vecteur vitesse est variable (doc. Cinématique 5 A c c é l é r at i o n 5. La vitesse v est uniforme. 22). y z Application 5 Mouvement parabolique uniforme Un point mobile M décrit la parabole d’équation : y = αx 2 . En l’absence d’ambiguïté. 2  / dt  dt  / Seul un mouvement à la fois rectiligne et uniforme est non accéléré.2. La vitesse v est décroissante. Doc. adoptons des notations simplifiées : ˙ ˙ v2 = x2 + y2 et ˙ ˙ y = 2axx . à la vitesse constante v. . 22b. Donc à l’instant où le mobile M est en O.. 1re année. Déterminer son vecteur accélération lorsqu’il passe au point O . Un mouvement uniforme (vitesse constante). Doc.et ˙˙ = 2ax 2 + 2axx 2 . 1 + 4a 2 x 2 ˙ Dérivons par rapport au temps les expressions de x ˙: et y ˙ 8v 2 a 2 xx ˙x ˙ ˙˙ 2x ˙˙ = – ------------------------------.1. mais non rectiligne est accéléré. 22a. Expression en coordonnées cartésiennes En coordonnées cartésiennes : ˙˙ = x e x + ˙˙ e y + ˙˙ e z . La vitesse v est croissante. a ( M )/ v2 ˙ x 2 = -----------------------. nous avons : a = 2a v 2 e y .1. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. y ( 1 + 4a 2 x 2 ) 2 ˙ Or au point O : x = 0 et x = v . M v v v a M a M a Doc. Bien remarquer sur les trois graphiques du document 22 l’orientation de a qui pointe en permanence dans la concavité de la trajectoire. 17 . 5. Définition Le vecteur accélération de M par rapport au référentiel est :  d 2 OM dv ( M ) / a ( M ) / =  ---------------------- =  --------------.

et dirigée vers le centre du cercle.= ˙˙ e r + r ------. en rotation à vitesse angulaire W constante.3. en R . Cinématique 5.˙˙ -----. e x .= RW ------.+ r q e q + rq e q + rq -------. O ez v a eq er R 1) Le mouvement est circulaire : r = R = cte . min –1 . dt dt Doc. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.= R ------. 23.≈ 33 tr . 2) Nous avons ici : rW 2 = 6g . 18 Nous remarquons que l’accélération est centripète dans la concavité de la trajectoire. Au cours de leur entraînement. Mouvement circulaire. donc : 1 ⁄ 2 π 6g W = -----------. Expression en coordonnées cylindriques .= –q e r . 2) Calculer W en tours par minute si R = 5.. e y . Les Pour un observateur de vecteurs e r et e q sont fonction de q . et ˙ uniforme : q = W = cte .----. le repère cartésien ( O .0 m si l’accélération obtenue vaut 6 g. dt dt ˙ ˙ ˙ = r e r + rq e q + z e z . et q est fonction du temps. nous voyons immédiatement que : Il n’y a pas pour les accélérations de loi de superposition identique à celle des vitesses : a ( M ) / n’est pas égale à la somme des accélérations que l’on obtiendrait ˙ ˙ en faisant varier successivement une seule coordonnée (le terme en r q ne pouvant pas apparaître de cette façon). Soit : Or v ( M ) / de r de q ˙ ˙ ------. dans la base locale des coordonnées cylindriques. 1 ⁄ 60 R 6g ----. où g est l’accélération de la pesanteur terrestre : g = 9. s–2 . Application 6 Mouvement circulaire uniforme dans une centrifugeuse y ey © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Nous obtenons donc : q ex 1) Exprimer la vitesse et l’accélération à l’extrémité du bras de la centrifugeuse.1. x de r dOM ˙ OM = re r → v = -----------. d’où : de r dv ˙˙ ˙ de q z ˙ . soit W = radians par seconde. dt dt soit : v = RWe q de q dv 2 v = RWe q → a = -----.= – RW e r . e z ) est fixe. r dt dt dt En coordonnées cylindriques : ˙2 ˙˙ ˙ ˙ a ( M ) / = ( ˙˙ – rq )e r + ( rq + 2r q )e q + ˙˙ e z .= q e q et -------.+ ˙˙ e z . pour habituer leur organisme à supporter les forces accélérations du décollage et de l’entrée dans l’atmosphère. 1re année. les cosmonautes sont placés sur un siège fixé à l’extrémité d’un bras de longueur R .= Rq e q . r z D’après ce résultat.8 m .

Orientation des trajectoires dans le plan de phase. Le point P est appelé point de phase du système. vx x 6. trajectoire La trajectoire est constituée par l’ensemble des positions successives OM ( t ) du point mobile M étudié. 24b. Ceci nous permet de prévoir une orientation qualitative simple des trajectoires de phase dans ces deux demi-plans (doc. Il est envisageable de représenter l’évolution de la position du point N défini par : ON = v ( M ) / . à 6 dimensions. Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire en chacun de ses points (doc. R y R e p r é s e n t at i o n s d u m o u ve m e n t 6.1. et dans le demi-plan v x 0 . N1 N2 N3 6. a1 .3. 19 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Hodographe dans l’espace des vitesses ON i = v i . noté x.). Trajectoire dans l’espace des positions. vy Le point M évolue dans l’espace des positions. 24a. Doc. Espace des vitesses. l’ensemble des positions successives OP = ( r . 24b. Dans cet espace.2. 6. 24a. 25. trajectoire de phase 6. Le point N dans l’espace des vitesses. L’état d’un système à un degré de liberté est représenté. par son point de phase P(t) de coordonnées (x . vx) . / q / r q Dans les cas du mouvement circulaire uniforme : ˙ v = Rq = cte et a ( M ) / 6 v2 ˙2 = – Rq e r = – ---. x . est tangente à l’hodographe en chacun de ses points. L’ensemble des positions de N forme l’hodographe du mouvement (doc. Définitions Nous pouvons définir un espace des phases. L’accélération. en coordonnées polaires : ˙ ˙2 ˙˙ v ( M ) = Rq x et a ( M ) = – Rq e + Rq e . Cinématique Nous retiendrons que : pour un mouvement circulaire de centre O et rayon R. qui peut être qualifiée de « vitesse de la vitesse ».3. a2 P4 a3 vx Doc.3. où l’origine est encore notée O par souci de simplicité. v ) constitue la trajectoire de phase du mouvement. La trajectoire de phase est alors une courbe que nous tracerons dans le plan de phase (O .1. dans lequel la position du point P représentatif du mouvement donnerait simultanément accès à la position r = OM et à la vitesse v = ON . à tout instant. Sens de parcours Dans le demi-plan de phase v x 0 . l’abscisse x augmente lorsque le temps t croît.2. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. nous restreindrons les représentations des trajectoires de phase pour des systèmes à un degré de liberté. Espace des phases. Par la suite. celle-ci diminue. hodographe v2 M2 v1 v3 M3 M4 v4 M1 x Doc.1. vx ) dans le plan de phase.). La trajectoire du point P constitue la trajectoire de phase du système. 1re année.e r . nous avons. 25). Espace des positions.

Trajectoires de phase pour des mouvements uniformément accélérés. constant : dv -----. v 0 ) : • Ces trajectoires de phase sont obtenues pour x 0 = 0 et v 0 = 0 dans le cas . 6. qui est symétrique par rapport à l’axe (Ox) : l’axe de la parabole est (Ox) . nous obtenons le vecteur vitesse du point : v0 t v ( t ) = v0 + a t . 26a. t b. Mouvement rectiligne uniformément accéléré. dt te v 0 pen L’hodographe de ce mouvement est une droite de pente a (doc. 1re année.1. pour lequel la vitesse est elle aussi dirigée parallèlement à l’axe (Ox) : La position du point sur l’axe (Ox) est donnée par ne nouvelle intégration : 1 x ( t ) = x 0 + v 0 t + -. et décrit une branche de parabole. 27. Changer v en –v ne modifie pas l’équation de la trajectoire.4. dt Par intégration par rapport au temps. Trajectoire x(t) Doc. qui fait apparaître cette trajectoire.= a = a e x .2. dont l’équation d’évolution est : d2 x 2 ------. 2 x0 L’équation horaire de la trajectoire est une fonction parabolique du temps (doc.). a. et si les frottements de l’air peuvent être négligés. 26b. la trajectoire de phase part du point ( x 0 . x 0 0 et v 0 0 pour le cas . • Dans tous les cas. v 0 ) . par exemple.+ w 0 ( x – x e ) = 0 dt 2 20 ou encore dv x 2 ------. • Sur ces simulations. . Cinématique 6. v 4 2 x – 4 –2 0 2 4 6 8 10 2 –4 Doc. Hodographe v(t) v x pe nte Pour simplifier.a t 2 . v 0 = 0 mais x 0 0 pour le cas . 26. et orientons l’axe (Ox) des coordonnées cartésiennes suivant le vecteur accélération. Observation de mouvements élémentaires 6. qui est une portion de parabole. représenterait la trajectoire de phase d’un caillou lancé initialement vers le haut puisque v 0 0 . L’axe x est alors dirigé suivant la verticale descendante du lieu. nous vérifions le sens de parcours attendu sur les trajectoires de phase. v ( t ) = v x ( t )e x = ( v 0 + a t )e x . Éliminons le temps t entre les expressions de v(t) et x(t) : 1 2 x = x 0 + ----. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.4. par exemple.).1. Examinons le document 27.4.= – w 0 ( x – x e ) . • Une telle évolution peut. restreignons-nous à un mouvement rectiligne. Mouvement uniformément accéléré nte a v pe Considérons un mobile animé d’un mouvement uniformément accéléré. Le cas .( v 2 – v 0 ) 2a nous obtenons alors l’équation de la trajectoire de phase du mobile. lorsque celui-ci est uniforme à l’échelle de la trajectoire. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Mouvement oscillant L’oscillateur harmonique est un cas simple de mouvement oscillant. et enfin x 0 0 et v 0 0 dans le cas . être observée pour un mouvement vertical de chute libre dans le champ de pesanteur terrestre. pour diverses conditions initiales ( x 0 .

La trajectoire n’est définie que pour un référentiel déterminé. q . Les systèmes usuels de coordonnées spatiales (bases de projection) sont les coordonnées cartésiennes ( x . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. v = – Aw 0 sin ( w 0 t + j ) . Retenons ce fait général : w0 Pe x Doc. Pour éliminer la variable temps entre les expressions de x ( t ) et v ( t ) . Un oscillateur harmonique à un degré de liberté. Les fonctions x ( t ) et v ( t ) sont des fonctions sinusoïdales du temps. 28) de centre Pe . Portrait de phase d’un oscillateur harmonique. les coordonnées cylindriques ( r . q . dans tous les cas. 5 Nous en déduisons que la trajectoire de phase est une ellipse (doc. Cinématique La solution de cette équation est une oscillation sinusoïdale de pulsation w 0 autour de la position d’équilibre xe du mobile : x = x e + A cos ( w 0 t + j ) .1. 28. 0 ) dans le plan de phase. A désigne l’amplitude des oscillations. À partir de là. z ) et les coordonnées sphériques ( r . 1re année. 21 . Par postulat. oscille autour de sa position d’équilibre repérée par le point P e ( x e . Une trajectoire de phase fermée est la signature d’un mouvement périodique. le mouvement dépend du référentiel d’observation. de pulsation w 0 . il suffit d’utiliser l’identité : v 10 cos2 ( w 0 t + j ) + sin2 ( w 0 t + j ) = 1 . ● © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. fermée : le point de phase revient au bout d’un certain temps à sa position de départ. d’équation : v ( x – x e ) 2 +  ------ = A 2 .. ● REPÉRAGE D’UN ÉVÉNEMENT Un événement est repéré par une position (ensemble de coordonnées spatiales) et un instant d’observation (coordonnée temporelle). son évolution se reproduit à l’identique : l’évolution est périodique.  w 0 0 –5 Le portrait de phase de l’oscillateur harmonique est donc constitué d’un ensemble d’ellipses centrées en son point d’équilibre Pe . z ). j ) . et la phase j dépend des conditions initiales choisies (qui ne sont pas ici très importantes puisque le mouvement obtenu est de toute façon périodique). dont la taille croît avec l’amplitude A des oscillations envisagées. Nous pouvons aussi vérifier que ces ellipses sont décrites en tourant dans le sens horaire autour du point Pe . –10 2 Constatons que la trajectoire de phase est. y . CQFR OBSERVATION D’UN MOUVEMENT En mécanique classique. La 2π période de ce mouvement est T = -----. la durée des événements ne dépend pas du choix de référentiel. qui évoluent en quadrature.

le point de phase P se déplace dans le plan de phase : OP = ( x ( t ).1. • Dans l’espace des phases. v2 ˙2 a ( M ) / = – Rq e r = – ---. nous avons : v ( M )/ ˙ = Rq e q et a ( M )/ v2 ˙2 ˙˙ ˙ = – Rq e r + Rq e q = – -----e r + v e q .e r . • Coordonnées cartésiennes v ( M )/ ˙ ˙ ˙ = x e x + y e y + z ez et a ( M )/ = ˙˙ e x + ˙˙ e y + ˙˙ e z . l’ensemble des positions successives ON ( t ) = v ( t ) constitue l’hodographe du mouvement. En coordonnées cylindriques ou polaires. . x y z et a ( M )/ ˙2 ˙˙ ˙ ˙ = ( ˙˙ – rq )e r + ( rq + 2 r q )e q + ˙˙ e z . • Dans l’espace des vitesses. Cinématique CQFR ● DÉRIVATION VECTORIELLE Un mouvement ou la dérivée d’une grandeur vectorielle ne sont définis que par rapport à un référentiel (ou un observateur) déterminé. la vitesse v est constante et la trajectoire rectiligne. Une trajectoire de phase fermée est la trajectoire d’un mouvement périodique (elle est décrite en tournant dans le sens des aiguilles d’une montre).= e q dq et de q ------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2  dt  / Si l’accélération a est nulle. La dérivée d’un vecteur de norme constante est orthogonale à ce vecteur ou nulle. ON ) décrit la trajectoire de phase du mobile. r z • Coordonnées cylindriques v ( M )/ ˙ ˙ ˙ = r e r + rq e q + z e z • Mouvement circulaire Si M décrit un mouvement circulaire de centre O et de rayon R. dq ● VECTEUR VITESSE ET VECTEUR ACCÉLÉRATION Soit O un point fixe du référentiel sont : v ( M )/ . 22 . R ˙ Si la vitesse angulaire q est constante alors le mouvement est circulaire uniforme : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.= – e r . les vecteurs de la base locale dépendent de q : de r ------. C’est le cas des vecteurs unitaires. R ● REPRÉSENTATIONS DU MOUVEMENT • La trajectoire est constituée de l’ensemble des positions successives OM ( t ) = r ( t ) du point mobile M étudié.  dt  / et a ( M )/  d 2 OM  =  -------------. les vecteurs vitesse et accélération du point M dans le référentiel dOM =  -----------. 1re année. v ( t ) ) . le point P repéré par OP = ( OM . Pour un mouvement à un degré de liberté.

23 . r dt 2. v = ---.( re r ) + ˙˙ e z dt 2 1d ˙2 ˙ . v = r e r + r ---. v = r e r + q e q + j e j ˙ ˙ ˙ d ( r e r + rq e q + r sin q j e j ) ❑ a. a = -----------------------------------------------------------------dt ˙ ˙ ˙ ❑ b. v = r e r + rq e q + z e z ˙˙ ❑ b.r ❑ c.---. a = ˙˙ e r + rq e q + ˙˙ e z r z d ˙ ❑ c. Quelles sont les valeurs de leur dérivées par rapport à la variable q ? par rapport à la variable t ? ✔ Que valent la vitesse et l’accélération d’un mobile en mouvement circulaire uniforme ? ✔ Qu’est-ce qu’une trajectoire ? un hodographe ? un point de phase ? une trajectoire de phase ? un portrait de phase ? Du tac au tac (Vrai ou faux) 1. a = ( ˙˙ – rq )e r + ( rq + 2r q )e q + ˙˙ e z r z ˙ ˙ ˙ ❑ b. Les composantes de la vitesse d’un point M en coordonnées sphériques sont : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.1. v = r e r + rq e q + j e j 1d 2˙ ˙2 ˙˙ . v = ---. v = r e r + q e q + z e z 4. a = ˙˙ e r + rq e q + r sin q j e j ˙ ˙ ˙ ❑ c. dt Solution.( e r ) + z e z . q et j ? Les variables « r » et « q » de ces deux systèmes ont-elles la même signification ? ✔ Définir les vecteurs e r et e q de la base locale des coordonnées cylindriques.( r 2 q )e q + ˙˙ e z .( re r ) . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. a = ( ˙˙ – rq )e r + -. dt d2 z ❑ c. 1re année. ˙ ˙ ˙ ❑ a. v = r e r + rq e q + r sin q j e j ˙˙ ˙˙ r ❑ b.r z ❑ d.( re r ) . Les composantes de la vitesse d’un point M en coordonnées cylindriques sont : 3.( re r ) + z e z dt d ˙ ˙ ❑ d. dt 2 d ❑ d. Cinématique Contrôle rapide Avez-vous retenu l’essentiel ? ✔ Quel est l’étalon de temps ? ✔ Pourquoi n’y a-t-il pas d’étalon de longueur ? ✔ Quel est le caractère particulier de la coordonnée « temps » en mécanique classique ? ✔ Qu’entend-on par relativité du mouvement ? ✔ Quelles sont les limites de la mécanique classique ? ✔ Qu’est-ce que la loi de superposition des vitesses ? Y a-t-il un équivalent pour les accélérations ? ✔ Quels sont les domaines de variation des coordonnées cylindriques r .---. a = ( ˙˙ – rq )e r + -.( r q )e q + r j e j r dt d2 ❑ d. a = ------. page 27. Les composantes de l’accélération d’un point M en coordonnées sphériques sont : ˙ ˙ ˙ ❑ a. a = ------. q et z ? ceux des coordonnées sphériques r . Les composantes de l’accélération d’un point M en coordonnées cylindriques sont : ˙2 ˙˙ ˙ ˙ ❑ a.

et l’altitude z a augmenté du pas a de l’hélice : a = 2πh . la coordonnée z étant commune aux coordonnées cartésiennes et cylindriques.= q f ′ ( q ) . l’angle q a augmenté de 2π . R2 + h2 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. N’oublions pas que pour une fonction f ( q ) (scalaire. 2 + h2 R f ( q ) ) il faut écrire : v2 ˙ ˙˙ z ˙2 • r . 2πh y x CONSEILS SOLUTION 1) Pour passer aux coordonnées cartésiennes. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. de cote h et de rayon Rv r = --------------------. L’origine est le point repéré par z = 0 . d’où a = – R ----------------. d f ( q ) dq d f (q) ˙ . q et ˙˙ étant nuls.e r . il suffit d’utiliser x = r cos q et y = r sin q . d’où q = --------------------..-------------. a = – rq e r . R2 + h2 . b) Tracer l’hodographe. mais aussi vectorielle v ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ 2) a) • v = r e r + rq e q + z e z = Rq e q + hq e z .= -------------. 2 + h2 R v Alors v = --------------------. 1re année. a) Déterminer le vecteur vitesse et le vecteur accélération. z  x = R cos  --  h   z  y = R sin  --  h  Au bout d’un tour.Exercice commenté Mouvement hélicoïdal ÉNONCÉ z Soit l’hélice droite définie en coordonnées cylindriques par les équations : r = R et z = hq (h constante) et orientée dans le sens q croissant.----.( Re q + h e z ) . 2)a) Les calculs de v ou a font intervenir une dérivation temporelle. Quel est le pas a de cette hélice ? 2) Cette hélice est parcourue à la vitesse constante v par un point M .. 1) Déterminer ses équations en coordonnées cartésiennes. dq dt dt 24 1)  x = r cos q   y = r sin q   z = hq donc b) L’hodogaphe est un cercle parallèle au plan (Oxy) .

en partant de j = 0 . q 1 . Parallaxe Soit deux repères cartésiens de même base ( e x . 3) La vitesse selon (Ox) étant ici constante.2 0 0. et accélération du mobile en fonction du temps.4 0. 1re année. à une distance d de la route. c’est-à-dire identique en tout point.. avec : j1 = j2 = j . AB BC CA et ( e x . aperçoit un épouvantail au milieu d’un champ. e z ) et d’origines O1 et O2 telles que O 1 O 2 = ae z . Déterminer la vitesse du courant en supposant que la vitesse du bateau par rapport au courant est constante. hodographe.2 0.4 Cercles sur une sphère Soit un repère cartésien ( O . Cinématique Exercices Un mobile M parcourt avec une vitesse constante v la spirale d’équation polaire : r = aq . trajectoire de phase d’un mouvement uniformément accéléré 1 rad ). Son mouvement par rapport à est déterminé par : • un vecteur accélération constant : a = ae y ( a 0 ) . Les coordonnées sphériques de M sont. traçons la courbe G définie en coordonnées sphériques par q = q 0 . Il remonte le courant et croise le radeau en un point B situé à 3 km en aval de A. Un rapide détour Un marcheur. qui circule dans le sens du courant. on s’intéresse à la trajectoire de phase du mobile dans le plan (yOvy) . 2) q 2 = q 1 + e ( e Soit un point M mobile dans le plan (Oxy).4 –0. • une position initiale : origine O du repère.= ---------. Mouvement uniforme sur une spirale . 1) Exprimer r1 et r2 en fonction de a . e y . • un vecteur vitesse initiale à t = 0 : v ( 0 ) = v0 0. y 0. Il décide d’aller le voir de plus près et entre dans le champ en P .1. Donner une expression a approchée de la forme r 1 = k ( q 1 ) -. Un bateau. v ( 0 ) ) = a (avec a 0) .2 Trajectoire. dépasse le radeau en un point A.= ----------.) Déterminer la position de P pour que la durée du trajet soit minimale. Une demiheure après. Quelle est la forme de cette trajectoire de phase ? Le bon référentiel Une rivière a une vitesse d’écoulement supposée uniforme. Sur cette sphère. Déterminer les expressions des coordonnées cartésiennes. le bateau fait demi-tour. e x . 2) Examiner de même l’hodographe de ce mouvement. e y . Exprimer en fonction de q le vecteur vitesse de M .6 x –0.. respectivement dans les deux repères. j 1 ) et ( q 2 . (v1 et v 2 constantes. Rappel : Les côtés et les angles d’un triangle ABC sin C sin A sin B vérifient la relation ----------. j 2 ) . qui se promène sur une route rectiligne. ( q 1 . 1) Déterminer la trajectoire du mobile. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. e z ) et la sphère de rayon R . vitesse. et constante (elle ne dépend pas du temps). O P x H d B 25 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.2 –0. e 3) Proposer une application en astronomie. 1) Quelle est cette courbe ? 2) Cette courbe est décrite à vitesse constante v (en norme). Sa vitesse est v1 sur la route et v 2 dans le champ.4 –0. q 2 .

s–1 . animé de la vitesse v uniforme par rapport à un observateur O. Il envoie le signal suivant à l’instant t 2 . 1re année. 2q  2–1 2 sin l déterminer la durée t de la poursuite. C après D et D après A. r . s–1 (vitesse du son dans l’air dans les conditions de l’expérience (P0 = 10 5 Pa . 1) Première approche (traitement classique) Un émetteur E . Ce vaisseau envoie vers la Lune un signal radio de fréquence 3. T0 = 300 K)). t ) = p 0 cos  2πf  t – --    v  y A O d M sens + v0 x q v ˙ ˙ 1) Exprimer x et y en fonction de v et q . Un récepteur est mobile avec la vitesse 4) Écrire une équation différentielle de q (t) . dq = ------------. tan -. r = AM et q défini sur le schéma suivant : b) L’émetteur envoie des signaux avec une fréquence f . Promenade : le chien de Leonhard Euler Un promeneur A suit un chemin rectiligne avec une vitesse constante v 0 . L’émetteur E envoie un signal à l’instant t 1 où la distance entre O et E est r1 . h–1 vers l’émetteur. 10 8 m . En déduire deux équations différentielles en r(t) et q(t) . tan -. À l’instant initial. On appellera vr la composante de v dans la direction d’émission des signaux. q et t . B après C . En roulant à 80 km . envoie des signaux se propageant à la vitesse u dans le référentiel lié à O . C et D se trouvent aux quatre coins d’un carré ABCD de côté a . Soit ′ le référentiel lié au récepteur.   v′   Quelle est la fréquence perçue par le récepteur ? Quelle est la vitesse de propagation du son dans le référentiel lié au récepteur ? c) Une sirène émet un signal de fréquence 440 Hz (la). a) Quelle est la relation entre x et x′ si le récepteur est en x=0àt=0? b) Mettre la surpression sous la forme : 5) Sachant que : π -2 ∫0 1 q l l -----------. On cherche à déterminer la durée de la poursuite. de fréquence f et de vitesse de propagation v dans la direction Sx. Quelle est la fréquence f ′ perçue par l’observateur ? Comparer f et f ′ dans le cas où l’émetteur s’éloigne de l’observateur et dans le cas où il s’en rapproche. v d q ---v Vérifier que r = ---------.Exercices Effet Doppler prendra v = 340 m . a) Déterminer les instants t 1 et t 2 de réception des deux ′ ′ signaux consécutifs par l’observateur O . c) Le mouvement d’un vaisseau spatial qui s’approche de la Lune est purement radial (sa vitesse est orthogonale à la surface lunaire).. 2) En déduire une équation différentielle en r(q) . x′ p ( x ′. Soit x et y les coordonnées de M . Puis il court vers son maître à la vitesse v .  . t) : x p ( x. perçoit-on un son plus grave ou plus aigu ? Quelle fréquence entend-on ? On 26 Quatre souris A .0 GHz . et chacune court après l’autre avec la même vitesse constante v. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 2) Onde sonore Une source sonore S est immobile dans le milieu de propagation (l’air) de l’onde sonore. A court après B . il reçoit de la Lune un écho décalé de 20 kHz. 1) Au bout de combien de temps se rencontreront-elles ? 2) Quelle distance L auront-elles parcouru ? . 3) Quelle condition v et v 0 doivent-elles vérifier pour que le problème ait une solution ? Dans ce cas. puis x et y en fonction de v 0 . son chien M se trouve à une distance d sur la même perpendiculaire au chemin. t ) = p 0 cos  2πf ′  t – ---. quelle est la valeur finale de q ? V = V e x uniforme. B . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Quelle est la vitesse du vaisseau spatial par rapport à la Lune ? On prendra c = 3 . 0 est la solution qui tient sin q  2  compte des conditions initiales. L’onde sonore est définie par la surpression p(x.

1. ----. Cinématique y A A B r O D x B O D Trajectoire cycloïdale y x C positions initiales C 3) Déterminer la trajectoire de la souris A avec comme positions initiales en coordonnées polaires : a 3π π 3π a π a a . . page 23. d Faux : a 2. car : 1+q2 ˙ r ˙ ˙ rq = r . Vrai : b. d Faux : a. la position du mobile sur le cercle trajectoire est repérée par : v2 ˙ = r+ ˙2 r2q 3. . 3) Déterminer v M et a M lorsque M est en contact avec l’axe (Ox) .. = ------------. d ˙ ˙ et r = a q . . C  -----. c) le vecteur accélération a M de M .t .  2 π Rc  R sin q 0 Les coordonnées cartésiennes du mobile sont donc : vt  x = R sin q cos j = R sin q cos  ------------. c. – -. R sin q 0 e r sphérique M e r cylindrique q0 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Vrai : a.e r cylindrique .= r q a Faux : b Faux : b. 1+q2 v vt j = 2 π  --------. situé sur la circonférence. M est confondu avec l’origine O . Corrigés 2) À l’instant t. Vrai : b. r2 q2 a O1 O2 z 27 . c.. b) le vecteur vitesse v M de M . À l’instant t = 0 . -. h = ----------------.. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 1. 1re année. 0 0   R sin q 0   vt  y = R sin q sin j = R sin q sin  ------------.. 0 0   R sin q 0    z = R cos q 0 Le mouvement circulaire s’effectue à vitesse v = ve j . c y q1 – q2 O j r1 q1 x 1) La trajectoire suivie par le mobile est le cercle de rayon R c = R . d’où v v ( M ) j. 1) Comment exprimer la condition : « la roue ne glisse pas » ? 2) Déterminer à l’instant t : a) la position de M . Solution du tac au tac.A  -----. D  -----.( e r + q e q ) .. . La vitesse de C est constante et égale à v . d 4. Vrai : a. sin q 0 et de centre O′ situé sur l’axe z à l’abscisse z′ = R cos q 0 ..  2 4  2 4  2 4  2 4 Une roue de rayon r et de centre C roule sans glisser sur l’axe (Ox) en restant dans le plan (Ozx) . c v ˙ r = ----------------. Son accélération est : O′ z ej v2 a = – ------------. – ----. Soit M un point lié à la roue. B  -----.

. y = v 0 sin a t + . Dans le référentiel lié à la berge. parcourue à partir du point O .. y O sens positif v0 OP et PB de longueurs 1 et 2. un observateur terrestre se trouve en deux points distants de a = 3 . donc de même durée.+ -----------------. 2 La trajectoire est donc située sur la parabole d’équation : a y = ------------------x 2 + tan a x . asin q 1 soit : r 1 ≈ -----------. d’où : dx vy S′ v 0 cos a t = t 1 + t 2 avec : 2 1 t 1 = ---. 0 la longueur OH et x la longueur PH . t ( x ) est une fonction monotone décroissante de x .Corrigés 1) Après avoir effectué le schéma correspondant. 2v 0 cos 2 a © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.. le bateau effectue un aller et un retour de même longueur. pour son passager. alors il doit minimiser son trajet dans le champ et P tend vers H . Discussion et vérification vx • Si v 2 v 1 .et t 2 = ---. Sa position suit la loi horaire : 1 x = v 0 cos a t . t 1 et t 2 sont minimales si c’est-à-dire si les deux tronçons sont rectilignes. . La vitesse du courant est donc de 3 km . v 0 sin a point de départ (t = 0) étoile visée la Terre à six mois d’intervalle y – v 0 sin 2 a ----------------2a Soleil 1) La vitesse du mobile a pour coordonnées cartésiennes : v x = v 0 cos a . le radeau a parcouru la distance AB en 1 heure. • Si v2 tend vers 0 . v y = v 0 sin a + at . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.. 1re année.a t 2 . 2a 2) Pour q 2 – q 1 = e petit. nous utilisons sin ( q 2 – q 1 ) ≈ e . v2 v1 dt La solution correspond au minimum de t ( x ) défini par ---.. d’équation : 2 2 v y – v 0 sin 2 a y = -----------------------. la trajectoire de phase est située sur la parabole d’axe (Oy). le radeau est immobile et. t est fonction de x : x2 + d2 0–x t ( x ) = -----------. 2 v1 –1 + --2 v2 A′ O″ 1 Soit H la projection de B sur la route. sin q 2 – q 1 3) Dans le plan (yOvy ). Le marcheur aurait donc intérêt à pénétrer tout de suite dans le champ. La durée du trajet est Pour un point P donné. v2 v1 a a Adopter le point de vue d’un passager du radeau. e vy 3) À six mois d’intervalle. nous pouvons lire : sin q 2 r 1 = a ----------------------sin q 2 – q 1 et sin q 1 r 2 = a ----------------------. 10 11 m. dans un référentiel lié au Soleil. d x = PH = -----------------. Comment voit-il le mouvement du bateau ? Dans le référentiel lié au courant.. x A Soit O la position initiale. h–1 . La trajectoire se compose de deux tronçons : S 2) L’hodographe est simplement situé sur la droite v x = v 0 cos a .= 0 . La durée qui sépare les deux rencontres est donc égale à 1 heure. – v 0 sin a 28 O′ et 2 sont minimales. Il peut ainsi déterminer la position des étoiles proches.

      v  V x′ = p 0 cos  2 π f  1 – -. 2 1 u u v b) T′ = t′ – t′ =  1 + --r T 2 1  u f f ′ = ----------. Cette conclusion n’est pas surprenante : le chien rejoint bien son maître s’il court plus vite que lui. En traduisant que OM = OA + AM.0 m .= 1 km .   v   v – V  Remarque Ces résultats sont bien en accord avec ceux de la première question : f est la fréquence dans le référentiel lié à l’émetteur et f ′ dans le référentiel lié au récepteur. Donc 100 – x 50 2 – x 2 t = -------------. si l’émetteur se rapproche de la source f ′ f .+ -------------------1 0. ˙ 4) Reprenons l’expression donnant à q : v 0 sin q v 0 sin 2 q dq ---.d ln  -------. = --.= – --. sin q puis (1) . q→0 soit v v 0 .0 GHz 2 v 1 – v  1–c  c et donc f ″ = f + δf . vr 1 + -u Si vr est positif (l’émetteur s’éloigne de l’observateur). t . ce qui est nécessaire pour rester dans le cadre de la mécanique classique. il vient : x = v 0 t – r cos q et y = – r sin q ˙ ˙ que nous pouvons dériver pour obtenir une nouvelle forme de x et y : ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ x = v – r cos q + r q sin q et y = – r sin q – r q cos q . 1re année. x′ + Vt b) p ( x′.(v est la vitesse du v 1–c vaisseau). 2 f Remarque On a donné ici une interprétation non relativiste de l’effet Doppler.= -----------------. 1) La vitesse de M est colinéaire à AM. Elle « renvoie » un signal de fréquence f ′ qui est perçu par le vaisseau à la fréquence : f′ f f ″ = --------. h –1 . 2v f ″ = f  1 + ---- au premier ordre en  c v. Il existe une interprétation plus précise dans le cadre de la relativité restreinte.. s –1 = 3 600 km . . 2) a) x = x′ + Vt. Nous obtenons bien ainsi : v d q --v r = -------. L’abscisse du point A est : x A = v 0 . cos q nous donnent alors : ˙  r = v 0 cos q – v  ˙  r q = – v 0 sin q 2) Faisons le rapport membre à membre de ces deux équations couplées : dr v cos q -------. soit : ˙ ˙ x = v cos q et y = v sin q . nous avons : ˙ ˙  v cos q = v 0 – r cos q + r q sin q  ˙ ˙  v sin q = – r sin q – r q cos q (1) (2) les combinaisons linéaires (1) . ce qui est en accord avec la formule de composition des vitesses. f c) La Lune reçoit un signal de fréquence f ′ = --------. f ′ f . 0 . 0 20 x m 40 t ( x ) avec 0 60 80 100 x ( m ) = 100 m . V 0 donc la fréquence entendue est plus grande.50 m . est la fréquence perçue par le récepteur.-----------------v r d dt -- tan q  v0  2 29 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. On a donc v c .  tan 4  2 π où nous avons fait apparaître les valeurs respectives d et . f ′ = 1.= -----------.– --------v 0 sin q sin q r dq soit encore : q  -   tan 2 sin q r v  . sin q – (2) . 200 tm 100 V f ′ = f  1 – -. Cinématique . c) Si l’on se rapproche de la sirène. 0 Par identification.5 t(s) .--.. – d ln  -------. s –1 . où δf = 20 kHz f. s –1 x m = 29 m pour t m = 187 s 1) a) Soit r 2 = r 1 + v r ( t 1 – t 1 ) . cos q + (2) . la distance entre l’observateur et l’émetteur à l’instant t2 : r2 r t′ = t 1 + --1 et t′ = t 2 + -. Au contraire.1.avec f = 3.de r et q à l’instant 2 initial.  t – ----------  . appelé « effet Doppler du premier ordre ».065f = 469 Hz (ce qui correspond à un peu plus d’un demi-ton). v 2 = 0. sin q  2  3) Le chien rejoint effectivement son maître si la condition lim r ( q ) = 0 .= – -----------. - d ln  d  p v0  p   sin . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. d = 50 m v 1 = 1. t ) = p 0 cos  2 π f  t –  -------------. tan . c c δf On en déduit : v = . La vitesse  v de propagation de l’onde sonore dans le référentiel lié au récepteur est v′ = v – V .

 . r Remarque : L’hodographe est un cercle centré en (v. Le problème est identique pour les quatre souris. soit t = ... en utilisant l’intégrale fournie dans l’énoncé : v --v0 d t = --.exp –  ---. x = x 1 – r sin q et z = r – r cos q d’où : vt vt x = r --.= ..---. c’est-à-dire positif. d’où L = a . 4 Exprimons le vecteur vitesse de A dans la base locale liée à A : x A v2 vt et ˙˙ = --. . d’où r ---. que si v M de l’arc de cercle IM est égal à O : x 1 = vt = r q . son accélération est non nulle. 0 d q .. r La trajectoire est une cycloïde. 30 vt ˙ et z = v sin  --.– 1  v 0 0 z v0 . 1) 2 2 = AB .– q . r r vt et z = r 1 – cos  --.cos  --.– sin  --. d’où d dAB ----.. d Notons que si v = 0.= – v . donc ----. 4  2 Il s’agit d’une spirale qui comporte une infinité de tours. AB = v et v B . AB ) est toujours égal à ... v 0 sin 2 q  2  sens π 5) Nous pouvons intégrer cette expression.e z . la distance parcourue est finie.r q = v q = – ----.= -------. le chien ne pouvant alors plus rattraper son maître. La considération de ces comportements limites nous permet de tester de façon simple la vraisemblance de la solution établie. ce temps se réduit à t = --. d’où r = ----. CM ) et q 0 si vt 0. z r r v v 1 d q dr dq ˙ . Les trajectoires sont b) Les composantes de v M sont : identiques à une rotation près et elles forment à chaque instant un carré de côté (t) variable. Le rayon convergeant exponentiellement vers 0. z S O 0 z v2 vt x c) ˙˙ = --. Nous étudierons en annexe de ce chapitre une application numérique de cette équation différentielle à l’aide de l’algorithme d’Euler. . 0) et de rayon v. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. π 3) L’angle ( AO . 1) étant le point de contact à l’instant t entre la roue et l’axe (Ox) . AB = 0 . instant 2 où le chien rejoint son maître.= – ----.------------------v0  v  2 --. v 2) L = v t . dt dt v A est colinéaire à AB et v B est normal à AB : d v A . tan .. C q x 1 Soit x et z les coordonnées de M : q = ( – e z .. r vz O′ v S′ vx v2 3) Si z = 0. AB . r Le vecteur accélération est colinéaire à CM. v = 0 et a = --. orienté vers C et de norme v2 constante a = --. . 2) a) OM = OC + CM . soit ---. vt ˙ x = v 1 – cos  --. 1re année. r r v v a ˙ -t r = v r = – ----.à 0 et t de 0 à t .puisque le maître ne v0 bouge pas alors que t diverge lorsque v tend vers v0 . AB = ( v B – v A ) . la longueur ) qui n’est bien entendu défini. q variant de . r Alors que la vitesse instantanée du point est nulle. dr dt r dr 2 2 a 3π r = ----. d’où ( t ) = a – vt . dt a = 0 pour t = t .--------. 2 2 2 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.– ----.sin  --.Corrigés ou bien encore : v z q --d 1 v dt = – --.

sa tendance naturelle est d’aller vers le bas. Ainsi. La réfutation des conceptions qui faisaient jusque-là autorité s’est accompagnée de l’émergence d’idées nouvelles et particulièrement fécondes. 31 . mais en raison de l’attraction réciproque qui existe entre elle et la Terre. ■ Référentiel lié à un observateur. XVIII e et XIX e siècles. La notion d’interaction. Une pomme ne tombe pas parce que. La théorie de la dynamique classique (ou newtonienne) s’est peu à peu construite aux XVII e. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. de référentiel galiléen et de force. ■ Vitesse et accélération d’un point. ■ Équations différentielles : y ′ = k y . 2 ■ Relier le mouvement d’un mobile ponctuel aux actions mécaniques auxquelles il est soumis. décrite par des lois quantitatives. étant pesante. est une idée essentielle de la mécanique moderne. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. le principe d’inertie contredit l’ancienne théorie qui associait mouvement et force motrice.Dynamique du point matériel ■ Connaître les notions d’inertie. 1re année.

1. Nous pouvons considérer le ballon comme un point matériel si nous le réduisons à son centre. 1. une première approche du mouvement d’un solide. Il est donc impossible. La nature de contact en I entre le plan incliné et le ballon a une influence essentielle. Contre-exemple 2 L’action mécanique qui s’exerce sur un aimant placé dans un champ magnétique et donc le mouvement de l’aimant dépendent de son orientation. M observateur C M C C M t3 t2 t1 Doc. Le même ballon roule sur un plan incliné (doc. Le modèle du point matériel Un point matériel est un objet ponctuel dont le repérage ne nécessite que la connaissance des trois coordonnées de sa position. Le mouvement de C est indépendant de la rotation du ballon. qui permet d’étudier la trajectoire du centre du ballon. de son environnement et des hypothèses simplificatrices.1. La validité de cette modélisation ne dépend pas de la taille du solide. Si l’influence de l’air est négligée. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 32 Doc. la notion de point matériel permet donc. l’aimant ne peut être considéré comme un point matériel. mais de sa nature. 1. le mouvement de son centre C est indépendant de son orientation.3. et la vitesse d’un point M de l’enveloppe du ballon est différente de celle du point C. dans certain cas. 2. Cette modélisation. Contre-exemple 1 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1re année. Généralement. de ne pas tenir compte de sa rotation.1. le ballon est également en rotation. car elle ne permet pas de connaître le mouvement de chacun de ses points.2.1. . 2). Si cette orientation évolue dans le temps. Cette définition correspond à une vision simplifiée d’un objet matériel. Dynamique du point matériel 1 L e p o i n t m at é r i e l 1. Sans qu’il soit possible de formuler une loi générale. C I 1. La vitesse du centre d’un ballon qui roule n’est pas identique à celle d’un objet en translation qui glisserait sur le plan incliné. 1). Exemple Considérons un ballon en vol (doc. Le mouvement de C dépend ici de la rotation du ballon. 1.1.2. même pour une première approche. est incomplète.

1.1. Dynamique du point matériel 1. 33 . Masse d’un point matériel Pour un point matériel. Cette résistance à toute variation de vitesse est appelée inertie. Quantité de mouvement (ou impulsion) La quantité de mouvement par rapport au référentiel matériel M . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.2. ou bien le cas échéant préciser les limites de la théorie. L’expérience viendra confirmer ces hypothèses.3. par rapport auxquels un point matériel isolé est en mouvement rectiligne uniforme. Principe d’inertie (première loi de Newton) 2.1.2. Plus la masse d’un point matériel est grande. Comme toute théorie.2. 1. S’ils sont réunis de façon à former un seul point matériel de masse m. la mécanique classique est basée sur des postulats permettant au physicien de prévoir le comportement du système étudié. plus il est difficile de modifier sa vitesse. la propriété d’inertie est représentée par un scalaire positif appelé masse. 2. Existence de référentiels galiléens Un point matériel qui n’est soumis à aucune action mécanique est dit isolé. Nous postulons que : Il existe une classe de référentiels.2.2. Masse inertielle 1. est : p ( M )/ 2 d’un point = mv ( M ) / . Po s t u l at s d e l a d y n a m i q u e d u p o i n t m at é r i e l © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.2. La masse est invariante dans le temps et ne dépend pas du référentiel. il faut pousser plus fort et/ou plus longtemps l’automobile.3. Inertie mécanique Imaginons une poussette de bébé et une automobile au repos sur une route horizontale : il est possible de les mettre en mouvement en les poussant. C’est une caractéristique intrinsèque du point matériel. 1. 1re année. 1. de masse m . appelés référentiels galiléens. Pour atteindre une même vitesse. alors m = m1 + m2 . Il est aussi plus difficile de l’arrêter une fois lancée.1. Le but de la dynamique est d’étudier le mouvement (cinématique) d’un point matériel de masse m (cinétique) lorsqu’il est soumis à des actions. Additivité de la masse Soit deux points matériels de masses m1 et m2 .

Le point matériel est alors dit pseudo-isolé et il est possible de lui appliquer le principe d’inertie (doc.2. indépendant du référentiel. 2. 34 S1 S2 M FS2 Æ M FS1 Æ M FS Æ M Doc. En première approximation. un satellite évoluant autour de la Terre évolue dans le champ de gravitation créé par l’ensemble des points matériels qui constituent la planète et les autres astres. mais il se peut que les actions mécaniques se compensent exactement. pratiquement uniforme à la surface du globe : g ≈ 9.3.2. Cas du référentiel terrestre z Dans la plupart des expériences courantes. Pour l’expliquer. car la réaction de la table compense exactement mg le poids (doc. 5. v Dans toutes les applications du présent chapitre.1. Force de pesanteur Au voisinage de la surface terrestre. s –2 . et que nous notons FS Æ M . . 1re année. mg + R = 0 . 3.8 m . Point matériel pseudo-isolé Un point matériel isolé est une abstraction irréalisable. Doc. • Le référentiel lié à la table.3. 2. x point M matériel isolé y Doc.2. en norme. est approximativement galiléen. peut être considéré comme galiléen. cette additivité se traduit par : FS Æ M = ∑ i FS i ÆM . nous supposerons que le référentiel terrestre est galiléen.2. Représentation des actions mécaniques Nous postulons que : L’action mécanique d’un objet S sur un point matériel M est caractérisée par un vecteur appelé force. Forces 2. le poids est égal à la force de gravitation exercée par la Terre (nous en verrons une définition plus précise lors de l’étude de la mécanique terrestre).2. Additivité des forces. 5). la vitesse d’un mobile de masse m est constante à la précision des mesures près. donc à la terre. 4. un objet de masse m est soumis à son poids : P = mg .2. O 2.1. le référentiel terrestre.1. S = S1 + S2 donc FS → M = FS 1 → M + FS 2 → M . Ce point sera discuté ultérieurement.2. Additivité des forces © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. nous pouvons avancer les hypothèses suivantes : R m • le mobile est pseudo-isolé. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Ainsi. cette force est. lié à la surface de la Terre. La vitesse v du point matériel est constante. 4) : mg + R = 0 . 3). Exemple Sur une table à coussin d’air horizontale. Dynamique du point matériel 2. Si S est constitué par la réunion des Si (doc. 2. La force résultant de plusieurs actions mécaniques est égale à la somme vectorielle des forces dues à chacune de ces actions.

7. g 2. n étant le vecteur unitaire normal au support en M. Définition Un fil souple tendu se sépare en deux parties S1 et S2 s’il est coupé en un point P .2. il exerce sur M une force appelée « réaction du support ». orienté de S1vers S2 . 6. La liaison est sans frottements si R // = 0 . Liaison sans frottements tangentielle à S : R // (doc. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. La piste exerce une force R sur le skieur. S2 S1 P FS1 Æ S2 t 12 Doc. Si le fil est tendu. l’action du support se limite à R ⊥ . Le support impose une trajectoire au point M . Ce nombre est réduit s’il est imposé au point matériel de se déplacer sur une surface (deux degrés de liberté) ou sur une courbe (un seul degré de liberté).2. FS → M = R . 2. Il existe donc une force qui assure en chaque point la cohésion du fil. Doc. indépendantes entre elles.1. Composante normale et composante tangentielle de la réaction d’un support. cela se traduit par : R .4. 6).2. 2.2. Doc. 7). etc. 8. 1re année. varie le long du fil. sans le freiner. la force de gravitation est inversement proportionnelle au carré de la distance à son centre). Réaction d’un support Considérons un point matériel M contraint de se déplacer sur un support S : mobile guidé par des rails. dans le cas général. R est la somme d’une composante normale à S : R ⊥ .5.5. 8) : FS 1 → S 2 = –T t12 ou FS 2 → S 1 = T t12 .n R// R^ 0.1.2. pour cela.4. mais ne peut l’attirer. skieur glissant (sans décoller) sur une piste (doc.4. R 2.2.4. 35 . Le support repousse M.2. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.4. La tension T est relative à un point et. Cette inégalité est une condition nécessaire du contact.3. Nous dirons qu’un tel point matériel possède trois degrés de liberté. La tension T du fil au point P est le scalaire défini par (doc. Forces de liaison 2. Force de tension. Dynamique du point matériel Ceci reste valable tant que l’altitude reste faible devant le rayon terrestre (si on assimile la Terre à une sphère homogène. la tension T est positive. Existence des liaisons R La position d’un point matériel totalement libre est fonction de ses trois coordonnées.2. qui a pour effet de contraindre le mobile à rester lié au support. 2. et d’une composante Dans ce cas.4. Liaison unilatérale La liaison est dite unilatérale si l’objet modélisé par le point matériel M est simplement posé sur la surface S. Notons t12 le vecteur unitaire tangent au fil en P . anneau coulissant sur une tige. Tension d’un fil 2.2.

Dynamique du point matériel Application Tension d’une corde suspendue 1 Une corde dont la masse m est régulièrement répartie sur sa longueur est immobile et suspendue par une de ses extrémités. 11b. . Poulie idéale Une poulie est idéale s’il est possible de négliger son inertie et les frottements consécutifs à sa rotation. 10. 2. supposée uniforme. 0 L’élasticité est la propriété de certains matériaux de reprendre leur forme initiale après une déformation. Cas du fil idéal Un fil est idéal si sa masse est nulle (en fait négligeable) et s’il est parfaitement souple (sans raideur). la partie supérieure exerce sur la partie inférieure une force qui compense son poids (doc.2. vérifient la relation : T = k( – 0) k étant une constante. 9.. il est souvent possible de faire l’hypothèse de linéarité : la déformation est supposée proportionnelle à sa cause.2. seul dans l’espace. Si la poulie et le fil sont idéaux. 36 fil F ux Doc. Nous admettrons qu’un fil idéal enroulé sur une poulie idéale conserve une tension uniforme (doc.. . Force de rappel élastique Doc. Un ressort (ou un fil élastique) est linéaire si sa longueur . sa longueur au repos (c’est-à-dire à tension nulle) 0 (doc. P1 P2 2. Deux fils idéaux mis bout à bout et tendus sont équivalents à un fil unique et ont même tension. 9). S’il est tendu.5.2. Ressort non tendu. la tension est identique en P1 et en P2 . 11) et sa tension T .5. Un ressort est idéal s’il est linéaire de masse négligeable. appelée raideur du ressort. Ressort tendu par une force : F = T u x .6.3. . Doc. 2. Exprimer la tension en un point distant de x du point de suspension.2. 10). La tension de la corde n’est pas uniforme. Cette dernière condition implique que la tension est uniforme. La tension positive décroît régulièrement depuis le point d’attache (T = mg) jusqu’à l’extrémité libre (T = 0). avec T = k ( – 0 ) avec 0. 1re année. nous admettrons qu’il est rectiligne et que sa tension est uniforme (c’est-à-dire identique en tout point).. g x P En P . Doc. 11a. . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. . Dans le cas des petites déformations.2. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Donc : x –x T = m -----------g .

4. Relation fondamentale de la dynamique (deuxième loi de newton) l’ensemg étant un référentiel galiléen. Principe des actions réciproques (troisième loi de Newton) Soit deux points matériels M1 et M2 en interaction. il se déduit des unités fondamentales de masse (kg). 37 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.2 = -------. la force s’exprime en newton (N) . FM 1 Æ M 2 M2 FM 2 Æ M 1 M1 Doc. . s’écrit encore : Théorème de la quantité de mouvement : F ÆM  d p ( M ) / g =  ------------------------ dt   .3 kg avec une vitesse v0 = 15 m . Actions réciproques. qui constitue la deuxième loi de Newton. 1re année. Lancer du poids Un athlète lance un « poids » de masse m = 7. Il s’agit d’un mouvement rectiligne uniformément accéléré. 12) : Relation fondamentale de la dynamique : F ÆM = m a ( M )/ g F a M (m) Doc.. 2. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. en mouvement ou immobiles. F ≈ 500 N. 2 donc mv 0 F -t = -----. Application 2 Désignons par t la durée du lancement.5 m et que les autres forces (pesanteur…) sont négligeables devant F (doc. s–2 . 13. de longueur (m) et de temps (s) à partir de la relation f = m a : 1 N = 1 kg .3. m . Calculer un ordre de grandeur de la force F qu’il exerce sur cet objet. 12. nous supposerons que cette force constante est appliquée sur un parcours rectiligne de longueur = 1. les forces appliquées à M et son mouvement sont liées par la loi (doc. g Remarque Dans le système international d’unités. . 14.2. 2m 2F Doc. M un point matériel de masse m et ble de l’univers à l’exception de M . 13). Lancement du poids. Cette relation. F = m a . s–1 . Dynamique du point matériel 2. Pour simplifier. Les forces d’interaction FM 1 Æ M 2 et FM 2 Æ M 1 sont opposées et colinéaires à l’axe (M1M2) .

Dynamique du point matériel Ce principe des actions réciproques. Une bille dure lancée sur une paroi rigide exerce au point d’impact pendant une durée plus brève une force plus intense. 15. La bille d’acier étant plus dure. Le poids de la balle est bien négligeable devant F . 14) : FM 1 Æ M 2 = –FM 2 Æ M 1 .= --dt m qui est l’équation d’évolution du point matériel dans le champ de force f . 1re année. s–1 . Données m = 60 g . rebondit sur un mur (doc. la force plus intense. si nous observons le mouvement d’un point matériel. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. = 0° . : F = 120 N. l’interaction est plus brève et. 38 . Si F est constante entre t = 0 et t = t : dp F = -----. Nous supposons galiléen le référentiel lié au mur. La valeur calculée correspond à la force moyenne. FM 1 Æ M 2 Ÿ M 1 M 2 = 0 . 15). Sa vitesse est conservée et l’angle de rebond est égal à l’angle d’incidence . v = 10 m . l’écridv ture f = m -----. En fait.nous montre qu’il est possible d’analyser le champ de forces dt auquel est soumis le mobile en observant son mouvement. susceptible de provoquer une cassure. dt 2mv cos q Soit Fballe → mur = –Fmur → balle = ---------------------. t = 10 ms . assimilée à un point matériel de masse m.1. Équation d’évolution La quantité de mouvement d’un point matériel étant p = mv . dans un référentiel galiléen . nommé parfois principe de l’action et de la réaction. d’où p ( t ) – p ( 0 ) = F t . Réciproquement. la force n’est pas constante. t A. 3 Quelle différence y a-t-il entre une balle de tennis et une bille d’acier ? Commenter les hypothèses et les résultats. Déterminer la force exercée par la balle sur le mur. se traduit par (doc. à masse et vitesse égales. en la supposant constante pendant toute la durée t du contact et en négligeant toutes les autres forces.2. Application 3 Rebond d’une table sur un mur Une balle. l’application du principe fondamental de la dynamique.N. nous donne : dv f -----. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.n . Rebond. q n q mur Doc.. É vo l u t i o n d ’ u n s y s t è m e m é c a n i q u e 3.

O y g x v S Doc. à partir duquel le mobile décrit une parabole semblable à la précédente (et qui ne la coupe pas !) : la trajectoire issue du point A correspond à un point lâché au-dessus de l’origine en étant lancé vers le bas. l’équation du mouvement s’écrit : dv -----.gt 2 . 16. Nous garderons la notation « m » pour simplifier. pour t On souhaite mesurer la viscosité du fluide en observant le mouvement limite obtenu. ici simplement verticale. soit. 1) Chute sans frottement Étudier x(t) et v(t) . 17) et K une constante dépendant de la forme de l’objet et du fluide.2. puis la trajectoire de phase correspondante.(doc. Il faudrait modifier les masses éventuelle et pesante pour tenir compte de la mise en mouvement du fluide par le passage de la bille et de la poussée d’Archimède. 18. 2 La trajectoire de phase est donc située sur la parabole d’équation : v2 x = ----. comparer cette évolution avec la t ou t t . 1) Pour une chute libre sans frottement. Quelle hauteur de récipient faut-il prévoir ? 3) Dans l’air. Quel temps caractéristique pouvons-nous prévoir ? Indiquer. Quelle serait l’influence d’une modification des conditions initiales sur cette trajectoire ? 2) Chute dans un fluide très visqueux Pour une bille de rayon R tombant dans un fluide visqueux. 18). les vitesses de chute libre sont généralement trop importantes pour que le modèle précédent soit applicable. Doc. Dynamique du point matériel Application 4 Chute libre et frottement fluide solide fluide z Un point matériel de masse m tombe sans vitesse initiale. Modifier les conditions initiales revient à faire partir le mouvement d’un point du plan de phase autre que l’origine. les caractéristiques de la nouvelle trajectoire de phase. Quel est le temps caractéristique t associé à ce mouvement ? Reprendre l’étude du mouvement et de la trajectoire de phase. Maître-couple. précédente. compte tenu des conditions initiales : dt 1 v ( t ) = g t et x ( t ) = -.= g . celle qui est issue du point B est associée 39 .. le frottement est convenablement représenté x B Doc. La force de frottement prend alors la forme approchée : v F = –KSv 2 ------. par la formule de Stockes : F = –6πηRv pour des vitesses atteintes modérées. depuis l’origine O. sans calcul. Trajectoire de phase d’un point matériel en chute libre. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2g vx A © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. dans le champ de pesanteur uniforme d’intensité g. 1re année. 17. où S est le maître-couple de v l’objet (section du cylindre engendré par le solide en translation dans le fluide (doc.

– ln  1 – -----   v∞  v ∞  qui est très proche de la parabole du mouvement sans frottement au départ. KS l’équation du mouvement est ainsi : v d  -----  v ∞ g ---------------------. 3) L’équation du mouvement est ici : dv m ----.+ . Cette limite est atteinte pour un temps t de l’ordre de quelques t . pour t t –t e t .est le temps caractéristique associé 6πηR à cette évolution. Ici. nous obtenons l’équation de la trajectoire de phase : v v x = t v ∞  ----.= –6πηRv + mg dt dv v ----.dt .= --------.= ----.+ ---. la vitesse tend vers la limite mg v ∞ = gt = ------------.2. . vx sans frottement 2) L’équation du mouvement est maintenant : dv m ----.. 1re année. En éliminant le temps entre les expressions de x(t) et v(t) . et la trajectoire de phase s’apparente à la parabole de chute libre sans frottement. le frottement est encore négligeable et nous retrouvons le mouvement de la question précédente. tote horizontale v = v• lorsque t Ce mouvement asymptotique donne accès simplement à la détermination expérimentale de la viscosité. Trajectoire de phase d’un point matériel dans un fluide visqueux (vitesse faible). 19. Dynamique du point matériel à un point lancé vers le haut depuis un point situé au-dessous du point O .gt 2 .  t Au début du mouvement. mais admet une asympt (doc. elle admettra une asymptote horizontale du fait de l’existence d’une vitesse de chute limite.(la résolution de l’équation donne : g gKS t v = v ∞ tanh  . qui permet de prévoir la dt mg vitesse limite v ∞ = -----. Il faut donc prévoir 40 x Doc. ce qui permet d’identifier : v∞ m t = ----. v∞ avec frottement Nous obtenons alors : t  – - v ( t ) = gt  1– e t t   – - x ( t ) = gt  t + t  1– e t  . à condition d’être atteint. une hauteur de récipient de l’ordre de quelques fois la distance caractéristique L = v• t . encore. et : Du fait du frottement. où le premier membre est sans v∞ v 2 1 –  ---- v ∞ dimension. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 2 Aux très basses vitesses.= g .= –KSv 2 + mg .+ … pour retrouver : t t2 v(t t ) ≈ gt et x(t 1 t ) ≈ -. la vitesse est assez faible pour que le frottement soit négligeable. À l’opposé. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.dt t soit encore : m où t = ------------. nous pouvons écrire : t t2 = 1 – .pour laquelle le poids et les 6πηR frottements se compensent. 19). ).

20.2.  dv f ( x. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Points attracteurs et points de rebroussement d’un portrait de phase Reprenons l’exemple de l’oscillateur harmonique d’équation d’évolution : d2 x 2 ------. v x . 20). Justifiez ce terme.2 chapitre 1) que les trajectoires de phase sont des ellipses centrées en Pe (doc. la force dirigée selon (Ox) subie par l’oscillateur correspond à : 2 f x = – m w 0 ( x – xe ) . 41 . Dynamique du point matériel 3.= f ( x. Application 5 1) D’après le principe fondamental de la dynamique. 4) L’ellipse trajectoire de phase coupe l’axe (Ox) perpendiculairement en ces points de rebroussement. sous réserve de vérification de conditions portant sur la continuité et la dérivabilité des fonctions qui figurent dans le système d’équation. du fait du caractère attractif des efforts subis par l’oscillateur. expliquez pourquoi le point Pe(xe . 2) Pouvez-vous justifier.4. v x . dt Nous constatons que l’évolution du point de masse m est régie par un système de deux équations différentielles d’ordre un : dx  ----. Cette propriété vous paraît-elle généralisable à tout autre système mécanique à un degré de liberté ? © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1re année. 0) est appelé point attracteur pour ce système. t )  -------x = ----------------------- dt m Ce système admet une solution unique si les conditions initiales x(t = 0) et vx(t = 0) sont données.2. correspondant à un point de masse m soumis à un champ de force que nous écrivons : f = f ( x.= v x  dt . La relation fondamentale de la dynamique devant s’écrire sous la forme : dv x m ------. t ) e x . Les systèmes mécaniques ont une évolution unique pour des conditions initiales données (déterminisme mécanique). le sens de parcours d’une trajectoire de phase autour de Pe ? 3) Les intersections A et B de la trajectoire de phase avec l’axe (Ox) sont appelés points de rebroussement. v x . t ) . –3 Doc. Ces conditions mathématiques sont physiquement peu contraignantes et sont satisfaites pour les systèmes mécaniques soumis à des champs de forces réels.= – w 0 ( x–x e ) dt 2 dont nous avons vu (§ 6. v A Pe B x 1) En étudiant la force subie par le mobile. Justifiez cette caractéristique. Déterminisme mécanique Considérons un système physique à un degré de liberté.

La forme elliptique de la trajectoire est liée au caractère harmonique de l’oscillateur. O′ xe (3) dx ----dt 0 dv ----dt f ( x. t ) dv x ------. 21).. le système est « attiré » par le point Pe . fx est négative et la vitesse décroît : dv -------x dt • lorsque x s’annule. Autrement dit : le système vient s’arrêter en ce point. fx est positive et la vitesse croît : dv -------x dt O xe x 0. le sens de parcours n’est lié qu’au caractère attracteur du point Pe : la trajectoire est décrite dans le sens horaire autour du point attracteur Pe . Ce n’est pas le cas pour la force qu’il subit et donc pour son accélération : la vitesse s’annule et change de signe. l’annulation de la vitesse implique que dv x ------. 21. et positive lorsque x xe : l’oscillateur est toujours rappelé vers la position x = xe . pourrait s’annuler en ce point. v = 0) tourne dans le sens horaire autour de cet attracteur. En un point où la force subie par le système n’est pas nulle. ses oscillations seraient peu à peu amorties : sa trajectoire de phase viendrait « mourir » au point Pe . 22. Par contre. la trajectoire de phase coupe l’axe (Ox). qui n’est plus un point de rebroussement mais un point d’arrêt. Nous voyons qu’en A ou B . Pour certains systèmes. . Mise en évidence de la signification des points de rebroussement A et B de la trajectoire de phase. Nous pouvons d’ailleurs prévoir qualitativement que si l’oscillateur subissait un faible frottement proportionnel à sa vitesse (frottement fluide). MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. la vitesse de l’oscillateur 42 Doc. t v dx ----dt 0 dv ----dt dx ----dt 0 dv 0 ----dt 0 P(t1 ) P(t2 ) (2) (1) 4) Éliminons le temps dans les équations d’évolution du système.2. 22). l’oscillateur rebrousse chemin (doc. Nous pouvons donc déterminer le sens de parcours sur la trajectoire de phase (doc. 1re année.= ------------------------. En ces points. mv x dx (4) P(t3 ) P(t4 ) 0 dx ----dt dv 0 ----dt 0 Doc. Dynamique du point matériel Nous voyons que fx est négative si x xe . Le point de phase P(t) d’un point matériel attiré vers Pe(x = xe . 2) Pour prévoir le sens de parcours de l’ellipse. 0 xe . constatons que : • lorsque x vx A Pe B x xe . v x . 3) Aux points A et B. il vient : Pe © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. la force. et donc l’accélération.devient infini en ce point : la trajectoire de dx phase coupe l’axe (Ox) perpendiculairement.

© Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Voir également l’Application 5. par des solutions très différentes. vx). ou encore autonome lorsque les actions qu’il subit ne dépendent pas explicitement du temps : f = f (x . nous voyons que : Pour un système autonome (ou libre). 1re année. la moindre variation des conditions initiales peut se traduire. il est impossible de prévoir le numéro gagnant. Dynamique du point matériel Remarque Les équations de la mécanique sont donc théoriquement déterministes. pour des systèmes complexes.3. la nature des trajectoires de phase est donc une caractéristique du champ de forces dans lequel le point matériel évolue. D’autre part. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Systèmes libres et systèmes forcés Le système étudié est libre. Même si les positions initiales des boules numérotées placées dans le panier du Loto apparaissent connues.2. En fait. deux trajectoires de phase ne se coupent jamais. La précision à long terme présente donc un certain caractère aléatoire. 3. Pour un système autonome. les conditions initiales ne sont connues qu’avec une certaine imprécision et. considérant la propriété d’unicité précédente. 43 . au bout d’un certain temps.

• Deuxième loi : relation fondamentale de la dynamique Dans un référentiel galiléen. Pour un système autonome (ou libre). appelés référentiels galiléens par rapport auxquels un point matériel isolé est en mouvement rectiligne uniforme. de masse m.) ✔ Définir l’impulsion d’un point matériel. 1re année. Contrôle rapide Avez-vous retenu l’essentiel ? ✔ Pouvez-vous assimiler votre vélo à un point matériel ? Pourquoi ? (La réponse n’est pas : « non. parce que je n’ai pas de vélo ». ✔ Quelles sont les trois lois de Newton ? ✔ Donner des exemples de forces. LOIS DE NEWTON Les trois lois de Newton sont les lois fondamentales de la mécanique du point matériel. Dynamique du point matériel CQFR ● QUANTITÉ DE MOUVEMENT (OU IMPULSION) La quantité de mouvement par rapport au référentiel R d’un point matériel M. deux trajectoires de phase ne peuvent se couper. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.= ma ( M ) . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. la somme vectorielle des forces appliquées à un point M de masse m et son accélération sont liées par : F →M d p (M) = ----------------.2. • Première loi : principe d’inertie Il existe une classe de référentiels. dt • Troisième loi : principe des actions réciproques Les forces d’interaction exercées par deux points matériels M1 et M2 l’un sur l’autre sont opposées et colinéaires à l’axe (M1M2). ● ÉVOLUTION D’UN SYSTÈME MÉCANIQUE Les systèmes mécaniques ont une évolution unique pour des conditions initiales données (déterminisme mécanique). Qu’appelle t-on force de liaison ? Que se passe t-il lorsqu’une liaison unilatérale est sans frottement ? ✔ La tension d’un fil est-elle en général constante le long de celui-ci ? ✔ Qu’est ce que le déterminisme mécanique ? Quelle est sa conséquence sur les trajectoires de phase d’un système libre autonome ? 44 . est : p ( M )/ ● = mv ( M ) / .

2. ❑ Vrai ❑ Faux a. Indiquer les cas possibles : a. ❑ Vrai ❑ Faux 4. quels sont les cas possibles ? d. où en un point M nous avons indiqué le vecteur vitesse v et le vecteur accélération vx x x a . Deux points matériels sont en interaction . ❑ Vrai ❑ Faux ❑ Faux c. Indiquer les cas possibles : M2 a b. ❑ Vrai F1 → 2 ❑ Faux M2 F2 → 1 F1 → 2 M1 F2 → 1 v M2 F2 → 1 M1 F2 → 1 v a. quelles sont celles qui sont correctes ? ❑ Faux vx 2. a ❑ Faux x d. ❑ Vrai b. où en un point M nous avons indiqué le vecteur vitesse v et le vecteur accélération a . Dynamique du point matériel Du tac au tac (Vrai ou faux) 1. Soit les trajectoires de phase suivantes . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. ❑ Vrai ❑ Faux © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. ❑ Vrai b. ❑ Vrai ❑ Faux ❑ Faux a d. ❑ Vrai b. ❑ Vrai ❑ Faux x f. ❑ Vrai ❑ Faux e. ❑ Vrai a a vx ❑ Faux ❑ Faux vx v v c. ❑ Vrai c. 1re année. ❑ Vrai ❑ Faux Solution. ❑ Vrai F1 → 2 M1 v a 3. ❑ Vrai x d. ❑ Vrai ❑ Faux M2 ❑ Faux F1 → 2 M1 v a c. page 48. On considère les trajectoires suivantes. ❑ Vrai ❑ Faux vx v a vx v x a. 45 . On considère les trajectoires circulaires suivantes.

Déterminer l’accélération de l’objet soulevé.Exercices Le palan Un palan est constitué de 2n poulies et d’un fil disposés selon le schéma ci-dessous. Calculer z max pour = 5 m. • cas 2 : la corde est attachée à un mur. Déterminer leur accélération. Elle . Le plan incliné et la poulie © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. de sorte qu’ils ont tous deux la même masse. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. arrive le premier en haut ? Mouvement vertical dans l’air Un objet de masse m . cas 1 cas 2 opérateur exerce une force F sur l’extrémité libre du fil. Calculer l’altitude maximale.. proposent une compétition amicale de grimper de corde. chacun tenant une extrémité. La corde et la poulie étant idéales. 46 Deux amis.et k Préciser leur signification. mais vers le haut. est lancé verticalement vers le haut depuis le point O avec une vitesse v0 . la poulie et le fil étant idéaux. s –1 et Éviter la cascade Une automobile. Une compétition équitable ? g A F B m Le voyage en ballon Un ballon gonflé à l’hélium a perdu du gaz. Il est accéléré vers le sol avec une accélération a . de masse m. Exprimer la vitesse v de l’objet en fonction de son altitude z . 2k v 0 = 100 m . et elles tirent du même côté. modélisé par un point matériel. g = 10 m . déterminer la masse de lest qui doit être jetée par les aéronautes pour que le ballon acquière une accélération de même valeur absolue. assimilée à un point matériel. v lim = m = ----. A piètre sportif. le plus léger des deux s’est lesté. sur une piste au profil accidenté. On négligera les frottements et on ne s’intéressera pas au régime transitoire. Les axes des poulies supérieures sont fixes et ceux des poulies inférieures sont liés à une tige AB qui ne peut se déplacer que selon une translation verticale. schéma) sans frottements sur le plan incliné et S2 se déplace verticalement. lequel. Ces solides en translation sont considérés comme des points matériels. S1 glisse (cf. S1 g S2 a Force et tension Deux personnes tirent sur une corde AB en exerçant chacune une force de norme F . et B champion de gymnastique. 1re année. g Ils enroulent une corde autour d’une poulie suspendue au plafond et se placent au pied de la corde. L’action de l’air se réduit à une force de frottement opposée à la vitesse de module F f = kv 2 . Un Déterminer la tension de la corde si : • cas 1 : elles tirent à chaque extrémité . circule à la vitesse v uniforme. s –2 . en grimpant. La masse totale étant m. ainsi que sa vitesse lorsqu’il retombe en O . Faire apparaître dans les expressions les termes : mg -----. Les poulies et le fil sont supposés idéaux. Pour rendre la compétition plus A B égale.

Un tuyau cylindrique est posé sur le sol. déterminer le débit élémentaire dD et l’aire dS de la surface arrosée (cf. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. sont négligées. modélisée par deux portions rectilignes raccordées par un arc de cercle de rayon et d’ouverture angulaire 2a . z g dq dx © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1re année. 1) Déterminer la trajectoire du projectile. quelle(s) valeur(s) faut-il donner à l’angle a pour atteindre une cible C de coordonnées ( x C. parallèle au plan ( Oxz ) . Il en sort des jets d’eau. z y v n g g O x q a a Mouvement d’un projectile au voisinage de la surface terrestre On suppose que le champ de pesanteur g = – g e z est uniforme et que les autres forces. grand nombre de petits trous régulièrement répartis. le demi-cylindre supérieur est percé d’un En fonction de x. de même débit et de même vitesse v0 . On pourra. Le projectile est lancé à la date t = 0 depuis le point O . pour un arc dq sur le cylindre. distance d’un point du sol au tuyau. en particulier celle due au frottement de l’air. définie comme la masse d’eau reçue par unité de temps et par unité d’aire. v 0 ) . Le débit total (masse d’eau dispersée par unité de temps) est DT . le frottement de l’air est négligé. tous perpendiculaires au tuyau. z C ) ? En déduire l’ensemble des points accessibles par le projectile pour une vitesse initiale v 0 donnée. schéma). 2) La vitesse v 0 étant donnée. est défini par sa valeur v0 et l’angle a = ( Ox .2. Sur une longueur . 0. Les jets d’eau se comportent comme des ensembles de points matériels indépendants lancés depuis le tuyau et. pour simplifier. q x 47 . Dynamique du point matériel franchit une bosse. déterminer la densité d’arrosage d. À quelle condition garde-t-elle le contact avec le sol ? Données : a = 10° et = 5 m. Le vecteur vitesse initial.

le mur exerce une force 2F sur la corde. z Π Étudions.. – ma = – mg + Π . les conditions initiales étant identiques. Si nous voulons avoir une accélération opposée en régime permanent. page 45. donc T = 2F. b. M 2 – M 1 sin a a = g --------------------------. z -------m © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Vrai : c. La tension T de la corde est uniforme. Dans le cas 2.. c. f Faux : a. 1. elle vaudra 2nF . en projection sur la verticale ascendante : ˙ mz˙ = – mg + 2n F . Vrai : a Faux : b. ˙˙ = 2n F – g . inertie négligeable) et des poulies (inertie négligée). Vrai : a Faux : b. donc T = F . l’équilibre de la moitié gauche de la corde : • cas 1 : 0 = – T + F .Corrigés Son accélération est donnée par ma = mg + Π . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. • cas 2 : 0 = – T + 2F . e. Soit : x2 M2 g M1 g Les forces de traction T 1 et T 2 ont même norme. ne variant pratiquement pas. Les accélérations aA et aB sont égales et. soit en projection sur u z Solution du tac au tac. Nous en déduisons : M2 + M1 Le ballon est soumis à son poids mg et la poussée d’Archimède Π. a+g Représentons les forces agissant sur les deux mobiles : x1 mais 6F . La poussée d’Archimède. d 2. T2 R T1 2F 2F F 2F F F –F F F –F –F F –F –F Ces forces vont se retrouver dans la traction exercée sur la masse à soulever –F L’équation du mouvement de la masse à soulever est ainsi. mg 48 uz • pour B : ma B = T – mg . Nous voyons alors que la force de traction agissant sur la masse m n’est pas F . ils arrivent ensemble. En projection sur les deux axes x1 et x2 . 1re année. le mouvement étant en principe assez lent. il faut réaliser : + ( m – ∆m )a = – ( m – ∆m )g + Π . Notons que le poids s’exerce au centre d’inertie du ballon tandis que la poussée d’Archimède s’exerce au centre d’inertie du fluide déplacé. La masse ∆m de lest jeté est ainsi : a ∆m = 2m ---------. dans les deux cas. Appliquons la relation fondamentale de la dynamique à chaque concurrent : • pour A : ma A = T – mg . essentiellement liée au volume de l’enveloppe. d 4. . c Faux : a. nous pouvons faire apparaître sur le schéma les forces agissant sur les fils aux points où ceux-ci viennent en contact avec les poulies (schéma ci-après). Vrai : b. puisque la longueur du fil est constante. égale à la tension T du fil (fil et poulie sont idéaux). les équations du mouvement sont : x  M 1˙˙1 = T – M 1 g sin a  x  M 2˙˙2 = – T + M 2 g x x avec ˙˙1 = ˙˙2 = a . Cette multiplication de l’effort exercé par l’opérateur justifie l’utilisation d’un palan pour soulever des charges lourdes. d 3. d en posant a = – au z : Utilisons le caractère idéal des fils (souples et inextensibles. Ce résultat montre qu’il ne faut pas confondre la force définie rigoureusement en mécanique et l’effort musculaire. La réaction R du plan incliné sur le mobile de masse M2 est perpendiculaire à celui-ci si la liaison unilatérale est sans frottement. Plus généralement. pour un palan à n paires de poulies. c. Nous négligerons ici le frottement de l’air.

dz v2 = – Frottements 20 Nous recherchons v ( z ) et non v ( t ) . – si R .= ----------------------. • Ascension ( e = +1 ) + 2 ( v0 + z 2 v lim ) exp  – --   .0 Pas de calcul = 0.0 40.2.001 s donne : z max ≈ 23.0 3. Le tracé graphique obtenu avec l’algorithme d’Euler (cf. 25 15 dv dz dv dv Or ---. dz dt dz dt 10 5 Posons U = v 2 . différentielle non linéaire suivante (doc.7 m. où  dt  e = –1 si v 0. . En particulier.= ---. la solution est : . 1). 1re année. m dz 0 Il s’agit d’une équation différentielle du premier ordre que nous pouvons écrire : Recherchons ses solutions U ( z ) compatibles avec la valeur initiale de v. 2 v lim z  v0  ln  1 + ------ .0 60.0 –100 –200 –300 – 400 z max – z 2 v 2 = – v lim 1 – exp  – -------------. k Avec les valeurs numériques proposées : -. n 0 . . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Dynamique du point matériel Un problème de mécanique doit être analysé avec rigueur. n 0 .  e = +1 dv m ---. d’où mv ---.= 0. ln -----.--. le mobile repasse en O avec une vitesse v1 telle que : 2 –1 v0  2 2 v 1 = v 0  1 + -----. il s’agit de la solution du problème. • Descente : Avec les conditions initiales z = z max et v = 0 . Si la poulie et la corde ne sont pas idéales.U .0 20. ln 100 = 23. • calcul de la réaction du support . la méthode d’Euler donne 22. La chute libre sans frottements correspondant à k = 0 .1 m .0 5.0 –10 2 – v lim + eU dU ----.001 s z Frottements temps 0 10.. il existe une solution cohérente avec l’hypothèse : en raison de l’unicité. Annexe) et un pas de calcul dt = 0.) La relation fondamentale de la dynamique se traduit par l’équation Les évolutions graphiques sont les suivantes. alors le résultat est contradictoire avec l’hypothèse de départ : celle-ci est fausse et le mobile a quitté son support . 49 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Le calcul rigoureux donne : 2 z =  v0  ln  1 + ------ ≈ 2  v lim 2 v0 .. la force ne se confond pas avec la sensation d’effort musculaire. alors.0 30. L’altitude maximale est atteinte lorsque v = 0. • étude du signe de R . 2  v lim  vlim est le module de la vitesse limite lors d’une chute de durée infinie et une distance caractéristique. si v 0. la hiérarchie sportive est respectée. 2  v lim 100 0 4. soit : 2 z max = –5 temps 0 1. (Avec un pas de 0.   –500 Pas de calcul = 0.0 50.= – 2g – 2e -.1.1 SI et donc : m v lim = 10 × 10 = 10 m . On remarque sur le document ci-dessus l’évolution affine de x avec t liée à la vitesse limite atteinte par le point matériel. La méthode pour résoudre ce type de problème suit le schéma suivant : • formulation de l’hypothèse : le mobile reste lié à son support . n : – si R .0 6. nous retrouvons bien ce cas v 1 = v 0 .0 2.01 s Lorsque z = 0.≈ 2 v lim .0 m . nous obtenons : k dU ----.= – mg – ekv 2 . s –1 . c’est-à-dire à vlim tend vers ∞ .= – mg – ekv 2 .

4 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Trajectoire et portée.2 0. donc si g . nous obtenons successivement : ˙˙ = 0 ˙ x = v 0 cos a t x x = v 0 cos a ˙˙ = 0 y 0 : le problème n’a pas de solution ..2 0.4 0. nous obtenons : v2 R . v ˙ z = – gt + v 0 sin a 0.3 v0 C 0.– z C = 0 2 2 2v 0 2v 0 50 1.4 a 0.3 z L 0.4 0.8 1. e r = – m --. 2). cos q v2 pour toutes les valeurs de q .6 0.0 x L Doc. 2g 2v 0 Les points accessibles du plan (Oxz) sont situés sous la parabole de sûreté (doc.0 x L Doc.2 parabole de sûreté 0. 2g 2v 0 parabole de sûreté 0. •∆ g cos a ′ ≈ 7 m . 1.. elle est égale à L = --.Corrigés dont le discriminant est : Utilisons des coordonnées polaires de centre O.4 0. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. v2 2 Avec a = – --.5 v0 0.6 g z = – -----------------.sin 2 a . 2.+ z C .t 2 + v 0 sin a t . x L 2 2 0. z L 0.5 En tenant compte des conditions initiales à t = 0. π . soit ici : 1) a ( M ) / = g .4 0.tan2 a + x C tan a – -----. 2 2v 0 cos2 a 2 v0 z = 0 : x p = --.0 0.1 O 0. 1) dont l’équation est obtenue en éliminant t : ˙˙ = – g z • ∆= 0 : le problème a une solution. Le bolide reste lié à la piste si R . 1re année.8 Doc.2 0. parabole de sûreté 0.2 0. 2 2  2v 0  2v 0 C 0. soit si : zC v0 π La portée est maximale si a = . Le débit associé à l’angle élémentaire d q vaut : dq dD = D T ---. x y z ˙ y = 0 y = 0 0 : le problème a deux solutions : tir tendu et tir en cloche (doc. h –1 .x 2 + tan a x .1 O 0.6 0. 3) d’équation : 2 z L 0.. C est inaccessible.1 2  gx C  gx C 2 ∆ = x C – 4 -----. -----. e r •∆ 0 .3 0. ˙˙ = 0 .+ mg cos q . La portée xp est la valeur de x pour laquelle le projectile retombe à l’altitude 0.. Deux trajectoires entre O et C.8 1.2 g z = – . 2) xC et zC vérifient l’équation de la trajectoire : g 2 z C = – -------------------x C + tan a x C 2v 2 cos2 a 0 a est donc solution de l’équation : 2 2 gx C gx C – -----. soit ˙˙ = 0 . 3. 2 La trajectoire est dans le plan vertical contenant la vitesse initiale.e r et ma = mg + R . Parabole de sûreté (courbe noire).5 v0 g -x z = – -----2 2 + ---. g Le point C est accessible si ∆ g 2 v0 -x – -----2 C + ---. C’est une parabole (doc. g 4 O 0. ˙˙ = – g . s –1 ≈ 25 km ..

.sin 2 q . g Ce résultat est logiquement égal à la moitié du débit total du tuyau d’arrosage. en négligeant le rayon du tuyau : x  y z  Lorsque la goutte retombe : z = v 0 t sin q .  2 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.2 q = 0 cos 2 q g Le tuyau arrose donc de part et d’autre jusqu’à la distance x max = --. . puisque le tuyau a un débit fini. 1re année. avec une π inclinaison initiale q (que nous prenons entre 0 et + . Dynamique du point matériel Considérons une goutte quittant le tuyau avec la vitesse v 0 . 2 π v 0 1 – gx ---2 v0 soit. = y0 1 = v 0 t cos q – . g ∫ 2 v0 x max g d ( dx chute ) = D T -----2 x chute π v0 ∫ π -4 2 v0 1 ----------. ... d =  ----- 2  dS  [ q.gt 2 2 = 0. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2 dS = 51 .cos 2 q d q . et donc On peut vérifier que le débit massique cumulé dans la zone arrosée à droite du tuyau est : 2 v0 x chute = --.2 cos q d q = D T .= D T ------------------------------.– q arrivent au même 2 endroit. la partie à gauche du 2 tuyau étant arrosée de façon identique) par rapport à la verticale.. q + dq ] gx 2 2 π v 0 cos 2 q 2π v 0 – ---2 v0 π Constatons que les gouttes émises avec l’angle .---------------. bien que la densité d’arrosage tende vers l’infini à la limite v0 dx chute = 2 --.--. après intégration. L’équation de son mouvement correspond à :  ˙˙ = 0 x  y  ˙˙ = 0  ˙˙ = – g z La densité d’arrosage due aux gouttes émises avec un angle q est : g dD g = D T ------------------------. g π d’arrosage  q = ..2. La surface arrosée par les gouttes émises par un arc élémentaire d q du tuyau de longueur est : Constatons que cette intégrale converge tout naturellement. ce qui double la densité d’arrosage dont la valeur effective vaut : g d = D T --------.

qui agit contre un obstacle qui cède. Erud. est tombé d’une certaine hauteur. qui l’ont appuyée sur des expériences et des raisonnements très spécieux. On a toujours pensé. . Act. les mécaniciens distinguaient mal ce que nous appelons maintenant puissance et force. ■ Théorème de l’énergie cinétique. et qui produit un effet sur lui.© Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. par la pesanteur.. 52 Le concept d’énergie est récent. en témoigne : « Force vive : C’est celle d’un corps actuellement en mouvement. 3 Puissance et énergie en référentiel galiléen ■ Notions de puissance et de travail.) Quelque opposée que fût cette opinion aux principes connus et adoptés de tout temps. Telle est. qui a pour titre : Brevis demonstratio erronis memorabilis Cartefii et aliorum. par le produit de la masse multipliée par la simple vitesse . la Force d’un corps. p. par exemple. elle a cependant trouvé des défenseurs. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. ainsi que la Force morte. Lipf. Cet extrait du Dictionnaire raisonné de Physique publié en 1781 par M. (Voyez son Ouvrage. Jusque-là. Telle est encore la Force d’un ressort qui se débande contre un obstacle qu’il déplace. mais Leibnitz a pensé autrement. et choque un obstacle qu’il rencontre. 1686. Brisson de l’Académie Royale des Sciences. et a cru qu’il fallait l’estimer par le produit de la masse multipliée par le carré de la vitesse. jusqu’à Leibnitz que la Force vive devait être évaluée. ■ Dynamique du point matériel en référentiel galiléen (chapitre 2). ■ Conservation de l’énergie mécanique pour les systèmes conservatifs. Ses aspects mécaniques et thermiques n’ont été clairement perçus qu’au XIXe siècle. 161. qui. 1re année.

1. 53 . 1. v = (F1) + (F2) = 1 + 2. dans le Système international d’unités. m2 . v + F2 . que celui-ci soit galiléen ou non . L’unité de puissance. dM = dOM . Définition Soit un point matériel de masse m. en effet.2. est le vecteur déplacement élémentaire du point M . La puissance résultante dans est. Additivité Soit deux forces F 1 et F 2 appliquées à un point matériel à la date t. La puissance d’une force dépend du référentiel d’étude. dans le Système international d’unités. 1. Puissance et énergie en référentiel galiléen 1 P u i s s a n c e e t t r ava i l d a n s u n r é f é re n t i e l 1. Travail d’une force dans un référentiel 1. L’additivité des puissances entraîne celle des travaux. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. L’unité de travail. v dt = F . d’après la propriété d’additivité des forces. la vitesse dépend du référentiel considéré.1.1. O étant un point fixe dans . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Puissance d’une force de contact sans frottement Un point matériel se déplace à la vitesse v sur un support fixe dans le référentiel d’étude . dM .1.3. la force de contact R est normale au support et donc orthogonale au vecteur vitesse v . La puissance de cette force est nulle dans : ( R )/ = R .1. v = F1 . la somme des puissances : (F1 + F2) = (F1 + F2) .2. Puissance d’une force dans un référentiel 1. Ce travail élémentaire dépend du référentiel. δ est la circulation élémentaire de la force F . se trouvant au point M du référentiel le vecteur vitesse v ( M ) / . Il se reformule (en simplifiant les notations) dans le référentiel d’étude selon : δ = F .3.2. la puissance cette force est par définition : avec de ( F )/ ( F )/ = F . Cette propriété se généralise immédiatement au cas de N forces distinctes. 1 W = 1 kg .1. m2 . s–2). pour la durée infinitésimale dt : δ ( F )/ = ( F ) / dt . bien que la force soit invariante. v = 0 . 1 J = 1 kg . Définition Le travail élémentaire δ ( F ) de la force F appliquée à un point matériel M est. est le watt (symbole : W . v ( M )/ . 1re année. 1. s–3 ). est le joule (symbole : J . En l’absence de frottements. Ce point matériel subissant à cette date une force F .

de masse m et animé d’une vitesse v dans le référentiel galiléen g d’étude. l’expression précédente se simplifie en : = F .= ------------------. Pour un demi-tour : 1 ⁄ 2 = – 2Rmg . Cas d’un déplacement fini M1 La particule (doc. 1re année. nous obtenons :  dt  2 mv d  ---------. d’une grande 2R roue de rayon R. 1. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.= --------. Application 1 Travail des forces de pesanteur z On considère une nacelle. 1. pour un tour complet : 1 = 0 . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. dt dt dt mv 2 La quantité -------. le travail effectué dans F par la force F entre ces deux dates est : = t2 ∫t ( t )dt = 1 M2 ∫M F . d ( xe x + ye y + ze z ) = – mgdz . définition. Théorèmes de la puissance cinétique et d e l ’ é n e rg i e c i n é t i q u e 2. Quel est le travail de son poids quand. Cas d’une force constante M2 Doc.3. d K  2  dv F . Théorème de la puissance cinétique Soit F la force totale appliquée à un point matériel M. Le travail du poids au cours d’un déplacement élémentaire est : δ ( mg ) = – mge z . z1 étant la cote du point de départ et z2 celle du point d’arrivée. elle 0 A décrit un demi-tour ? un P tour ? Doc. M1 M2 .3. 54 K ( M )/ g de la parti- . appliquée au centre d’inertie G. -----. 2. En multipliant les deux membres de la relation fondamentale de la dynamique dv F = ma = m  ------ par v . Puissance et énergie en référentiel galiléen 1. sur un axe vertical ascendant du référentiel lié au sol.1. partant du G point le plus bas A. l’énergie cinétique 2 cule dans le référentiel g . 2 Le centre d’inertie de la nacelle décrit également un cercle de rayon R.3. v 1 Cette circulation dépend a priori de la forme de la trajectoire entre M1 et M2 . Pour un déplacement fini.1. de masse m. de pesanteur sont équivalentes à une force égale au poids total. v = / = mv . Soit z sa cote à un instant donné. Cas d’un déplacement fini. dM .est par. La nacelle doit On admettra que les actions « pendre » sous la roue. Dans le cas particulier d’une force constante au cours d’un déplacement fini. 1) étant en M1 à la date t1 et en M2 à la date t2 .. = mg ( z 1 – z 2 ) .

dM = K ( t2 ) 1 – K ( t1 ) . Considérons le déplacement du point matériel M d’une position M1 . se déplace sans frottements sur un axe horizontal (Ox) supposé galiléen (doc. appliquée à un point matériel.2. L’anneau est abandonné sans vitesse initiale d’une position d’abscisse a. . ˙˙ D’après la relation fondamentale de la dynamique : mx = – kx .ka 2 – -. la puissance de la force totale. à une position M2 . dépend La variation d’énergie cinétique d’un point matériel entre deux instants est égale au travail de la force totale qui lui est appliquée. 2.m  ----- = 2 2  dt  x ∫a – kx′dx′ 1 1 = -. la force totale subie par l’anneau lorsqu’il occupe la position d’abscisse x . ˙ La première solution x = 0 conduit à x = cte.k x 2 . lié à un ressort élastique de raideur k. Compte tenu k 2 des conditions initiales. 1re année. Un petit anneau de masse m. Ce résultat constitue le théorème de l’énergie cinétique. qui ne convient pas en général. 2 2 m mg 0 ex x x Doc. Théorème de l’énergie cinétique et équation du mouvement Montrons. La réaction du support annule le poids. le long d’une courbe G . alors : = t2 ∫t 1 dt = M2 ∫M F . 3). ˙ Il existe deux solutions mathématiques : d’une part x = 0 et d’autre part l’équation du mouvement déjà obtenue. occupée à la date t1 . d K = ---------. Théorème de l’énergie cinétique Le travail élémentaire de la force totale pendant la durée élémentaire dt est : dt = δ = d K. L’origine O de l’axe (Ox) étant confondue avec la position d’équilibre du système. quand nous avons multiplié les deux membres de la relation fondamentale par le vecteur vitesse v . . Le travail en général du chemin G suivi. m Appliquons le théorème de l’énergie cinétique entre l’instant initial et un instant ultérieur quelconque : K(t ) – K(0) 1 1 dx 2 = -. par la relation fondamentale. La présence de cette solution fausse est aisée à déceler : elle vient de l’établissement antérieur du théorème de l’énergie cinétique..3. .. .mv 2 = -. est égale à la dérivée par rapport au temps de son énergie cinétique. avec w 0 = --. Nous obtenons : 2 ˙ x x ( ˙˙ + w 0 x ) = 0 .. occupée à la date t2 . Dérivons maintenant cette équation par rapport au temps... Déterminons son mouvement ultérieur. 55 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. que le théorème de l’énergie cinétique permet de trouver l’équation différentielle d’un mouvement à un degré de liberté.3. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2 ˙ Soit : x 2 = – w 0 ( x 2 – a 2 ) . sur un exemple. la solution est x = a cos ( w 0 t ) . dt 2. Puissance et énergie en référentiel galiléen l Dans un référentiel galiléen. 3. R est F = – kxe x ..

mv 0 = .2. 1re année. v0 x m Doc. Application 2 Freinage par frottement Un palet de masse m est lancé sur une piste verglacée. 5. pour une distance x parcourue sur la bande non verglacée est donc : = – f mg x et la variation d’énergie cinétique : 1 2 1 2 -. nommée énergie potentielle de pesanteur. 3. 2 2 3 ( 2 fgd ) 1 / 2 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.1. 3. et dans l’hypothèse d’un champ de pesanteur g = – ge z uniforme (doc.mv – -. lorsque des situations semblables se présenteront. le travail élémentaire du poids est : δ = – mgdz = – d ( mgz ) . Particule dans le champ de pesanteur uniforme © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.1. avec une vitesse initiale v 0 . donc : À quelle condition sur v 0 parviendra-t-il à franchir la bande de largeur d. Il est indépendant du chemin suivi entre M1 et M2 et représente la diminution de la fonction P = mgz + cte . Remarquons que cette énergie potentielle est définie à une constante additive près. . Le travail du poids entre M1(z1) et M2(z2 ) est : z g = – ( mgz 2 – mgz 1 ) .1.3. une force de frottement de norme fmg tant que la vitesse est non nulle ? d v0 Le travail de la force de contact. en l’absence de glace. Force de rappel élastique Considérons un ressort rectiligne de raideur k parfaitement élastique. où il existe. fixé par l’une de ses extrémités à un point A fixe dans le référentiel . 5). É n e rg i e p o t e n t i e l l e . Nous nous permettrons donc d’éliminer ultérieurement cette solution « parasite ». 4. L’énergie potentielle de pesanteur P = mgz + cte avec l’axe Oz orienté vers le haut. Freinage par frottement.1. Champs de forces conservatives Nous introduisons d’abord la notion de champ de force conservative sur quelques exemples d’utilisation fréquente. de longueur 0 à vide et de masse négligeable. 56 m ez M dM mg O Doc. é n e rg i e m é c a n i q u e 3. Un point matériel M est attaché à l’autre extrémité du ressort. Puissance et énergie en référentiel galiléen autorisant ainsi la possibilité d’une solution de vitesse nulle. sans discussion approfondie. Avec un axe vertical (Oz) pointant vers le haut. Le palet pourra donc traverser la bande si la vitesse ne s’annule pas avant l’abscisse x = d .

Par suite : δ = – k( – 0 )d = –d P. dM = – k ( – 0 )e . e étant unitaire. avec d ( e ) = de + e d . P . 7. F = – k( – M expression qui suppose évidemment 0 et qui n’est en pratique valable que dans le domaine d’élasticité du ressort (comportement linéaire). 3. 6). dr = M2 dr = dM Calculons le travail d’un tel champ de forces le long d’un chemin allant d’un point initial M1 à un point final M2 (doc.2. par convention. 7). . . L’énergie potentielle associée à une forme de rappel élastique : F = – k ( – 0 )e 1 2 et P = -..2. le cas des forces de contact. de est orthogonal à e et e . d ( e ) .3.. Doc. En envisageant un mouvement quelconque du point matériel dans = F .. Nous voyons ainsi en reprenant les deux exemples introductifs. 1re année.1.2. définie à une constante additive près.2. avec P 1 = -. par exemple. Remarque : Il existe des forces n’obéissant pas à une telle définition . 57 . le travail élémentaire de la force F est : δ F 2. est l’énergie potentielle associée à ce champ de forces. telle que le travail élémentaire de la force vérifie : d = –d P... M2 ∫M 1 –d P = P (M1) – M F P (M2) . Énergie potentielle 3. C’est le cas des deux exemples que nous venons d’étudier. c’est. le champ de force est dit conservatif. Un champ de force dérive d’une énergie potentielle s’il existe une fonction P( F ) . 3.k ( – 2 0) e . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Définitions Une force qui ne dépend que de la position de son point d’application définit un champ de forces. La force exercée par le ressort sur le point matériel M est : 0 )e . 2 Nous avons choisi. que : • au champ de pesanteur uniforme peut être associée l’énergie potentielle : P = mgz + cte avec (Oz) orienté vers le haut . • à l’effort de rappel élastique du ressort peut être associée l’énergie 1 potentielle : P = -.k ( – 0 ) . Puissance et énergie en référentiel galiléen Posons AM = e . Le travail d’une telle force le long d’une courbe fermée est nul. Force F et déplacement élémentaire dM = dr .k ( – 0 ) 2 + cte . l’énergie potentielle élastique nulle lorsque le ressort est au repos (tension nulle). d ( e ) = d . e étant un vecteur unitaire dirigé de A vers M (doc. Propriétés = M2 ∫M 1 F ( r ) . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Le travail de la force considérée ne dépend pas du chemin suivi . . 2 M1 Doc. 6.

 . Énergie mécanique d’un point matériel dans un référentiel © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. F y = –  -------. Le travail élémentaire de la force F au cours d’un déplacement élémentaire dM est : F . K. nous aurons : P = P( x) . Interprétation physique de l’énergie potentielle Reprenons l’exemple du champ de forces de pesanteur. qui sera restituée lors du retour à l’état initial. dz ) nous permet d’identifier : ∂ P ∂ P ∂ P F x = –  -------.  ∂z  x.4. Lors du retour à la position initiale (descente). z L’égalité de ces termes pour tout déplacement élémentaire ( dx. dM = – d P (par définition de l’énergie potentielle).1. y  ∂ y  x. . dy. Elle dépend du choix de g . 58 .2. Expression du champ de forces Soit un point matériel possédant trois degrés de liberté. y  ∂ y  x. Les autres forces F nc (non conservatives) ne dérivent pas d’une énergie potentielle. F = F ( x )e x . le travail du poids sera positif et égal à mgh. mais aussi de la constante relative à l’énergie potentielle. z Dans le cas d’un problème à un degré de liberté. 3. Un opérateur qui soulève l’objet de masse m d’une hauteur h augmente son énergie potentielle de la quantité mgh. F c représente la résultante des forces conservatives dérivant de l’énergie potentielle totale P .3. soumis à une force totale : F = F c + F nc . Détaillons les deux membres de cette égalité en utilisant les coordonnées cartésiennes : F . Le théorème de l’énergie cinétique donne alors : K2 soit ( K2 + P2 ) Posons alors : –( M = K1 + P + – K1 P1 ) = = nc + P1 – P2 nc . un ressort comprimé accumule de l’énergie (potentielle) qu’il restitue lorsqu’il se détend.3. Cette grandeur s’appelle l’énergie mécanique de la particule dans g . De la même façon. F z = –  -------. .. dy +  -------. z  ∂x  y. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. dx +  -------. dM = F x dx + F y dy + F z dz d P ∂ P ∂ P ∂ P =  -------. dz . L’énergie potentielle représente en quelque sorte une énergie accumulée. Énergie mécanique Considérons le mouvement d’un point matériel de masse m dans un référentiel galiléen g . noté x. d P( x) F ( x ) = – -----------------. z  ∂x  y. c’est-à-dire libre de se déplacer dans l’espace.  ∂z  x. dx 3. Puissance et énergie en référentiel galiléen 3.2.3. 1re année. 3.3.

En ces d P( x) points où ----------------. 8. ces variations sont très lentes. Intégrale première de l’énergie Un point matériel est en évolution conservative dans g si son énergie mécanique. la variation de l’énergie mécanique est égale au travail des forces non conservatives : d M d M = d nc ou encore ----------. x ) = 0 . le graphe des variations de l’énergie potentielle P ( x ) (doc. La fonction énergie potentielle est dite stationnaire lorsqu’elle passe par un maximum ou un minimum : localement. Le point matériel étudié est soumis à une P( x) .= 0 . dt 3. dans ce référentiel. 8) fait apparaître : • des valeurs stationnaires : minimum à l’abscisse x0 .3. c’est-à-dire si la puissance dissipée par chacune des forces non conservatives est nulle à tout instant. • une valeur limite du côté x → + ∞. Si une seule coordonnée suffit à repérer la position de M .1. Positions d’équilibre © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.2. Son utilisation est vivement recommandée dans les problèmes à un degré de liberté. Remarque • Une telle situation à énergie mécanique constante est souvent une approximation en pratique.= nc .. reste constante au cours du temps. Elle permet néanmoins une première approche de la résolution des problèmes. compte tenu de frottements inévitables en cas de liaisons. Les abscisses x 0 et x1 correspondent donc à des positions d’équilibre. L’équation : M = cte est appelée l’intégrale première de l’énergie. soit : d P( x) F ( x ) = – -----------------. dx Pour l’exemple étudié. 4 Mouvement d’une particule en évolution conservative 4. • Elle est remarquablement vérifiée pour le mouvement des planètes et des satellites. maximum (local) en x1 . dx Pour l’exemple que nous étudions ici.2. force F = F ( x )e x dérivant d’une énergie potentielle P P1 x0 x1 x P0 Doc. Graphe des variations de l’énergie potentielle P(x). Puissance et énergie en référentiel galiléen Dans un référentiel galiléen. • une divergence positive du côté x → – ∞ . 1re année. 59 . cette équation est de ˙ la forme : f ( x. Cadre d’étude Nous prendrons comme exemple un système à un degré de liberté dont la position est repérée par la variable x(t). MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. la force exercée sur la particule s’annule.3. 4.

3. 4. v = 0 ) représentent les positions d’équilibre du point matériel. Observation des trajectoires de phase v Simulons l’évolution du point matériel et observons sa trajectoire de phase dans les quatre cas que vous venons de discuter qualitativement : le document 10 nous permet de visualiser les évolutions correspondantes. Dans un champ de forces conservatives. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Énergie mécanique et énergie potentielle. La trajectoire de phase contourne le point d’équilibre dans le sens horaire.4. . 9). Le point matériel ne peut s’échapper de la cuvette d’énergie potentielle. 0 ) et P 1 ( x 1 . • Cas : état d’énergie mécanique M4 P1 L’énergie du mobile est trop importante pour qu’il soit confiné dans une cuvette d’énergie potentielle. • Cas : état d’énergie mécanique 0 M3 P1 L’énergie est la même que pour le cas . 1e point matériel repart à l’infini : c’est un état de diffusion. Le point matériel peut atteindre ici une abscisse minimale (point A3). étudions l’évolution du mobile pour quelques valeurs significatives de son énergie mécanique (doc. S’il est envoyé initialement vers A3. à proximité de l’abscisse d’équilibre x0 : c’est un état lié. v = 0 ) et P 1 ( x = x 1 . 2 Dans la mesure où l’énergie cinétique est une grandeur positive ou nulle. 60 Doc. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. qui représente la position d’équilibre ( x = x 0 . Pour le graphe d’énergie potentielle P ( x ) pris comme exemple. la particule est en dehors de la cuvette d’énergie potentielle. 9. 0 • Cas : état d’énergie mécanique P0 ( x ) M1 L’énergie du mobile est faible. Trajectoire de phase d’états liés et d’états de diffusion. P A4 M4 A2 M2 = M3 B2 x0 M1 A3 x1 x A1 B1 Doc. la particule reste confinée au voisinage de P0 . nous voyons qu’il ne peut pas franchir la barrière de potentiel : après avoir atteint A3. • État lié Sur la trajectoire de phase. l’évolution d’un point matériel est limitée aux zones où l’énergie potentielle reste inférieure à son énergie mécanique : P ( x ) M. mais initialement. Puissance et énergie en référentiel galiléen 4. 1re année. Notons que : v0 La trajectoire de phase d’un système conservatif à une dimension est une courbe à énergie mécanique constante. Son énergie mécanique est donc une constante du mouvement : 1 2 M = -. 0 ) sont les points d’équilibre dans le plan de phase. où il « rebondit ». et la condition P M le confine entre deux valeurs extrêmes de son abscisse (points A1 et B1). • Cas : état d’énergie mécanique 0 P1 M2 C’est encore un état lié. Les points P 0 ( x 0 .3. Lorsque l’égalité est réalisée. Domaines accessibles à la trajectoire Le point matériel évolue dans un champ de forces conservatif. –v0 A3 A1 B1 A2 P0 B2 P1 A3 x Sur ces graphes. la vitesse du point matériel s’annule. 10. nous voyons que les domaines accessibles à la trajectoire correspondent à : P( x) M. les points P 0 ( x = x 0 .mv + P ( x ) = cte . v = 0 ) . Nous obtenons encore un état de diffusion. L’amplitude des évolutions autour de x0 est un peu plus grande (points extrêmes représentés par A2 et B2).

Nous visualisons ici très clairement la conservation de l’énergie mécanique du point matériel : lorsque l’énergie potentielle augmente. La particule peut. • État de diffusion L’évolution correspond encore à un rebroussement simple de la trajectoire de mobile qui finit par s’éloigner pour ne plus revenir. et les oscillations ne sont plus harmoniques. Point attracteur Nous observons sur les trajectoires de phase du système que les points d’équilibre P0 et P1 ne sont pas équivalents : les trajectoires de phase contournent le point P0 dans le sens horaire. Cependant. et retourner à l’infini avec la vitesse v = + v 0 . • État de diffusion La trajectoire de phase n’est plus fermée : le mouvement cesse d’être périodique. Au contraire.2. la trajectoire de phase se rapproche de l’axe (Ox). Puissance et énergie en référentiel galiléen La trajectoire de phase est fermée. pour lequel la force de rappel vers la position d’équilibre est proportionnelle à l’écart à l’équilibre.3. Notons encore que cette trajectoire de phase du cas ressemble à une ellipse.5. qui est une position d’équilibre stable.5. 4. comme pour un oscillateur harmonique (cf. venir de l’infini avec une vitesse v = – v 0 . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. son énergie cinétique diminue. tandis qu’elles tendent à éviter le point P1 : le point P0 est un centre attracteur. chapitre 1). de sorte que la moindre perturbation pourra provoquer le départ du point matériel abandonné à l’équilibre en x = x 1 : le point matériel. l’énergie potentielle diminue au voisinage de x = x 1 . équilibre instable L’état d’énergie M1 correspond à des oscillations au voisinage de la position d’équilibre x = x 0 . tombe à gauche ou à droite à la moindre perturbation. ce qui met en évidence un ralentissement du mobile. par exemple. Un minimum (respectivement maximum) d’énergie potentielle correspond à une position d’équilibre stable (respectivement instable). la trajectoire de phase n’est plus du tout elliptique : les oscillations sont d’amplitude assez importante. ce qui se produit en particulier lorsque l’abscisse approche la valeur x1 . Retrouvons ce fait en considérant la relation de conservation de l’énergie M = K + P = cte : • Un point matériel lâché à l’abscisse x0 sans vitesse initiale ne peut quitter cette position : l’énergie potentielle augmente au voisinage de x = x 0 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Nous reviendrons sur cette approximation de rappel linéaire un peu plus loin en étudiant une technique de linéarisation du mouvement au voisinage de l’équilibre.5. ce qui caractérise une évolution périodique du mobile qui oscille entre deux abscisses extrêmes accessibles (points A1 et B1). immobile à l’abscisse x1 sur la bosse d’énergie potentielle. 61 . rebondir sur la barrière d’énergie potentielle. 1re année. 4. pas le point P1 .1. Équilibre stable. • État lié L’évolution est semblable à celle du cas précédent. Stabilité de l’équilibre 4. et l’énergie cinétique ne peut donc pas croître. En effet.

 ≠0  ∂x 2  ( xe ) ce qui permet d’écrire. par la suite.( x – x e ) 2 et F x ( x ) = – -------. qui est instable. 1re année.: la m Ces résultats confirment les conclusions sur la stabilité déjà obtenues de façon plus générale. Nous voyons tout de même que le mobile tend à fuir la position d’équilibre x = x e . le mobile oscille au voisinage de x0 .≈ – k ( x – x e ) 2 ∂x dans ces conditions. les solutions de l’équation du mouvement sont de la forme : m t -- ( x – x e ) ( t ) = Ae t + Be t – -t où les constantes A et B sont fonctions des conditions initiales. permet de préciser la nature du mouvement au voisinage de la position d’équilibre. Technique de linéarisation Essayons maintenant d’établir l’équation d’évolution du point matériel au voisinage de la position d’équilibre xe . k --. Puissance et énergie en référentiel galiléen 4..3. 62 . Nous sommes en présence d’un oscillateur harmonique. = – F x ( xe ) = 0 . ( x – x e ) 2 + …  ∂x  ( xe ) 2  ∂x 2  ( xe ) ∂ P La position x0 étant un équilibre :  -------.= – k ( x – x e ) . k Notant w 0 = --. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. ----------. • Si k 0 : la fonction énergie potentielle présente un minimum en xe .3. et il faut revoir l’équation du mouvement. au voisinage de l’équilibre : ∂ P k + -. L’approximation linéaire que nous venons d’effectuer cesse rapidement d’être valable. développons son énergie potentielle au voisinage de l’équilibre ( x ≈ x e ) : P( x) = P ( xe ) ∂ P 1 ∂2 P +  -------. t Notant . Pour cela. ( x – x e ) + -. Cette fois.= t k – --.. Nous voyons que cette évolution entraîne une divergence de la solution x(t). dt 2 P( x) ≈ P ( xe ) Le terme de force dépend linéairement de l’écart x – x e par rapport à la position d’équilibre : nous avons linéarisé l’équation du mouvement au voisinage de l’équilibre. l’équation d’évolution au voisinage de la position d’équilibre peut s’écrire : d2 ( x – xe ) m ----------------------. les solutions de l’équation du mouvement sont de la m forme : ( x – x e ) ( t ) = A cos ( w 0 t ) + B sin ( w 0 t ) . à la pulsation w 0 = position d’équilibre x = x e est stable. Deux cas se présentent alors : • Si k 0 : la fonction énergie potentielle présente un maximum en xe . que le terme d’ordre deux du développement n’est pas nul : ∂2 P k =  ----------. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. La technique de linéarisation.5.  ∂x  ( xe ) Nous supposerons. lorsqu’elle est justifiée ( k π 0 ) .

L’énergie potentielle totale devient alors : 2 2 2 P = 2kR [ ( a – cos q ) – b cos q ] car AM = 2R cos q et Pp = – 2mgR cos2 q . Nous pouvons alors étudier P ( q ) : d P --------. étant positive. dq 2 Les extrema utiles pour q dans a sin q = 0 et cos q = ---------------. q = 0 est la seule posid2 P tion d’équilibre possible et -----------.. Doc. La longueur totale du ressort à = 2R cos q .2 –0.R ( 2R cos q – 0 ) .2 .0 –0. À ce g k point matériel est fixée O l’une des extrémités d’un ressort élastique sans 2q masse. dont l’autre extrémité est attachée au point A du cercle. et positive en q 2 . 2 L’énergie potentielle de pesanteur peut s’écrire : 2 P p = – mg cos q = – 2mgR cos q . (1 – b) • Si b π 0. 0.1.0 b = 0. de raideur k.2 0.2 30 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Puissance et énergie en référentiel galiléen Application 3 Utilisons l’angle q défini sur le document comme paramètre d’étude.k [ ( 2R cos q – 0 ) – 2mgR cos q ]. Le tracé des courbes P ( q ) pour diverses valeurs de a et b confirme ce résultat. P Cette dernière position est stable contrairement à la première. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 1re année. L’ensemble est disposé verticalement comme indiqué sur le document 11. 11) on a ainsi : 1 2 2 P = P p + P c = -. 63 .8 P(q) – P(0) b = 1.1 . 2 Il est conseillé pour cet exercice d’utiliser des grandeurs réduites a et b telles que 0 = 2Ra et mg = bkR . la position symétrique de q 2 convient également. En prenant l’énergie potentielle nulle en A (doc. 12. d’où son énergie potentielle : 1 2 P c = -. 11.5 a = 0. Remarque : L’axe ( Oz ) étant axe de symétrie.  ( 1 – b ) Nous pouvons vérifier que la dérivée seconde de est négative en q 1 . a = 0. Masse m se déplaçant sur un cercle et soumise à un ressort Une masselotte. 1 ( mg a 1 et si ---------------. de masse A m. il a q 1 = 0 et q 2 = arc cos  ---------------- . peut coulisser sans frottements sur un cercle q rigide de rayon R.= 4kR 2 sin q [ a – ( 1 – b ) cos q ] dq et d2 P ----------. b varie de 0 à 1. -2 vérifient kR ) . puis la masselotte est libérée sans vitesse initiale à partir d’une position telle que le ressort soit tendu.6 0.3.= 4kR 2 [ a cos q – ( 1 – b ) cos ( 2q ) ] . • Si b 1 .4 –0. Qu’observe-t-on ? b = 0 60 90 q(°) Doc. Évolution de P ( q ) – P ( 0 ) en fonction de q .4 0. Définition de q. dq 2 0 cette position est stable. On peut retrouver quantitativement les résultats précédents sur le document suivant. donc a + b (1 – b) n’existe encore qu’une position d’équilibre.6 –0..2 par pas de 0.

TRAVAIL D’UNE FORCE DANS UN RÉFÉRENTIEL • La puissance d’une force F est égale au produit scalaire de cette force par la vitesse de déplacement de son point d’application : = F . 1 ● THÉORÈMES DE LA PUISSANCE ET DE L’ÉNERGIE CINÉTIQUE ● CHAMP DE FORCES CONSERVATIF d K • La puissance cinétique --------.(dérivée de l’énergie cinétique par rapport au temps) est égale à la puisdt sance de toutes les forces s’exerçant sur le point matériel. • La variation d’énergie cinétique ∆ K = K ( t 2 ) – K ( t 1 ) est égale au travail de toutes les forces pendant l’intervalle de temps [ t 1. • Le travail d’une force est égal à t2 ∫t dt . t 2 ] . donc au travail des forces non conservatives. 64 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. L’équation du mouvement peut se déduire de M = cte : • l’évolution du point matériel est limitée aux zones où l’énergie potentielle reste inférieure à l’énergie mécanique : P ( x ) M. 1re année. dr = – d P(r ) . • les trajectoires de phase d’un système conservatif sont des courbes à énergie mécanique constante . lorsqu’elle est justifiée. Puissance et énergie en référentiel galiléen CQFR ● PUISSANCE. permet de préciser la nature du mouvement au voisinage de l’équilibre. La variation de M est égale au travail des forces qui ne dérivent pas de l’énergie potentielle. telle que le travail élé- P. Il est égal à la circulation de F .3.v. ● MOUVEMENT CONSERVATIF À UN DEGRÉ DE LIBERTÉ © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. La technique de linéarisation. • les minima de P correspondent aux positions d’équilibre stables et les maxima aux positions d’équilibre instables. Un champ de forces est conservatif s’il dérive d’une énergie potentielle mentaire de la force vérifie : δ ● = F . ÉNERGIE MÉCANIQUE L’énergie mécanique d’un point matériel est M = P + K .

L’énergie potentielle de pesanteur : ❑ a. -. -. – -. diminue avec l’altitude.    dz 2  z0  dz z0  0  © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1re année.k ( x + 0 ) 2 ❑ d.k x 2 2 2 1 1 ❑ c. puis son travail.k x 2 ❑ b. positif ❑ c.   --------- = 0 .  Solution. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.   ---------    dz z0 d2 P  0 .  ----------. Le travail d’une force de contact peut être : ❑ a. d2 P  d P  ❑ c. page 69.Contrôle rapide 3. ✔ À quelle condition cette énergie mécanique est-elle une constante du mouvement d’un point matériel ? ✔ Pour une évolution conservative. = 0   dz 2  z0  d2 P  d P ❑ b.    dz 2  z0  dz z0  0 .  ----------. 1.   --------- = 0 . 65 . -. augmente avec l’altitude ❑ b. Puissance et énergie en référentiel galiléen Avez-vous retenu l’essentiel ? ✔ Définir la puissance d’une force. ✔ Le travail d’une force dépend-il du chemin suivi pour passer d’une position initiale à une position finale ? Existe-t-il des champs de force pour lesquels il n’en dépend pas ? ✔ Une force conservative dépend-elle explicitement du temps ? ✔ Quel est le lien entre une force conservative et l’énergie potentielle qui lui est associée ? Pourquoi qualifie-t-on cette énergie de « potentielle » ? ✔ Définir l’énergie mécanique d’un système matériel.  ----------. 2 2 4.  ----------. négatif. accessibles au mouvement ? ✔ Comment caractériser une position d’équilibre ? sa stabilité ? Du tac au tac (Vrai ou faux) 2. comment peut-on discuter graphiquement les zones.k ( x – 0 ) 2 .   --------- = 0 . L’énergie potentielle d’un ressort de longueur à vide 0 dont l’allongement est x est : 1 1 ❑ a. 3. = 0   dz  z0  dz 2  z0   2 d P  d P ❑ d. La position d’équilibre z0 stable du point matériel d’énergie potentielle P ( z ) et définie par :  d P ❑ a. a priori. nul ❑ b.

1) Montrer que F 1 dérive d’une énergie potentielle qu’on exprimera avec le choix P1 ( 0 ) = 0 . avec un contour rectangulaire très simple. sans calcul superflu. disposé comme l’indique le schéma ci-après. 1re année. en visualisant les lignes de champ de F 1 .Exercices Lois de force Imaginons que dans un certain domaine de l’espace contenant le point O. avant de rencontrer un butoir solidaire d’un long ressort (idéal) de raideur k. y = R sin q et z = pq . que ce champ de force est à circulation conservative. deux forces ne dépendent que du vec- m F 1 = kxe x et O F 2 = kye x où k est une constante. (Les masses du ressort et du butoir sont négligeables. que F 2 n’est pas une force à circulation conservative.) x2 x3 x4 Le cube 66 g L teur position r = OM selon les lois x Doc. 2) Constater. . Que faut-il penser du résultat ? Mouvement d’une perle sur une hélice © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Elle est soumise à un champ de force conservative dérivant de l’énergie potentielle P ( x ) dont l’allure des variations est donnée par le graphe suivant (doc. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. P1 Vérifier. b) Retrouver cette position par un raisonnement énergétique. 2) indique quelques trajectoires de phase obtenues pour trois cas de conditions initiales. contenu dans le plan (xOy). Renversement du temps Une particule est assujettie à se déplacer sur l’axe (Ox) fixe dans un référentiel galiléen. a) Cette position peut-elle correspondre à x = 0 ? Pourquoi la vitesse maximale est-elle en fait atteinte un peu plus loin ? Donner. Peut-on définir une énergie potentielle dont dériverait F 2 ? Calculer la circulation de F 2 sur le cercle de centre O et de rayon R . Nous admettons a priori l’éventualité de la réalisation physique de tels champs de force. p 0 étant le y pas réduit de l’hélice. étudier son mouvement ultérieur en l’absence de frottements : z = f ( t ) . 1) La figure suivante (doc. 1. 2) On recherche ici la position xv pour laquelle la vitesse du palet est maximale. On enfile des perles sur un z fil métallique matérialisant une hélice circulaire d’axe g (Oz) vertical ascendant et d’équations : m x = R cos q . l’abscisse de cette position. Le cube glisse alors sur la ligne de plus grande pente sur une distance L. x 1) Déterminer la longueur dont le ressort est comprimé. ainsi que la vitesse maximale atteinte. 1) : P x1 On abandonne sans vitesse initiale un palet (un cube de masse m) sur un plan matériel lisse incliné d’un angle a par rapport à l’horizontale. x La perle étant abandonnée sans vitesse initiale en un point de cote z = h = pq 0 .

v0 1 -- ( 2g ) 2 . On lance un caillou. en s’y incrustant. en considérant les situations avec et sans frottement. le mouvement est pendulaire. 3) Étudions le cas particulier de la situation . d’une vitesse initiale v 0 horizontale. d’abscisses xi ( i = 1. il y a changement de nature du problème. la tension du fil s’annulant . 1 -- b) si ( 2g ) 2 v0 1 -- ( 5g ) 2 . O 2) La même particule est soumise. Que dire des évolutions observées ici ? Mouvements possibles d’un pendule Une pomme est attachée à l’extrémité d’un fil de longueur fixé au point fixe O. A3 A1 A4 A2 x c) On qualifie de réversible l’évolution d’un système quand celle-ci reste possible lorsque le sens dans lequel s’écoule le temps est inversé. Quels mouvements du pendule observe-t-on ? Établir que : a) si v 0 Doc. 4 ) . 67 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Puissance et énergie en référentiel Proposer quelques commentaires pour ces résultats. 1re année. à l’aide d’un lance-pierres. juste après le choc. v a) Quel est l’effet sur le renversement du temps (changement de variable t → – t ) sur la vitesse du mobile ? Quel type de transformation cela revient-il à effectuer sur sa trajectoire de phase ? b) Comparer les effets de cette transformation sur les deux trajectoires envisagées. v . Doc. qui atteint la pomme. a) Que dire de l’évolution de l’énergie mécanique de la particule ? c) si v 0 1 -- ( 5g ) 2 . le mouvement est révolutif. …. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Les points A i ( i = 1. 2. les trois conditions initiales ayant été reprises pour effectuer la simulation des nouvelles évolutions. 3. en plus du champ de force précédent. à une force de frottement fluide f = – lv . m caillou A1 A3 A2 A4 x pomme Le système {pomme-caillou} assimilé à un point matériel est alors animé.3. 4 ) peuvent-ils être qualifiés de « points attracteurs » pour ce système ? galiléen b) Proposer un commentaire des nouveaux résultats obtenus pour cette nouvelle situation. ….

. Montrer que sa moyenne temporelle peut s’écrire : 2 q 0z 〈 R 〉 = mg -----. .( a 4 – x 4 ) . 1) Quelle est la période des oscillations obtenues au voisinage de la position d’équilibre stable ? 2) Commenter le cas limite a c. 1) Étudier le mouvement de la masse m (petites oscillations). . car non sinusoïdales. 1re année.-- a  k Pendule simple de longueur lentement variable Soit un fil inextensible (longueur L) auquel est accrochée une masse O m ponctuelle. aux abscisses +c et – c. . En évaluant δ op associé à un déplacement dz de l’anneau. y ( k.2 2  dt  8 0 où I est une intégrale que l’on détermine numériquement et valant environ 1. étudier les petits mouvements décrits dans le plan vertical (xOy) lorsque la perle est très légèrement écartée de sa position d’équilibre. .  m 2 T = 8I .31.Exercices Un pendule particulier Une perle est enfilée sur un fil inextensible de longueur 2a dont les deux extrémités sont fixées en deux points F1 et F2 de l’axe horizontal (Ox).. de longueur naturelle 0 (longueur au repos) et de masse négligeable. établir une relation liant l’énergie du pendule et sa pulsation w d’oscillation. –c O c F1 F2 M x Un oscillateur non harmonique © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 2) Exprimer l’énergie de l’oscillaz teur en fonction de l’amplitude q0z de ses oscillations. puis une étude graphique de l’énergie potentielle de ce système à évolution conservative pour vérifier ces affirmations. La perle pouvant coulisser sans frottements sur le fil. b) En déduire que la période d’un tel mouvement est de la forme : 1 -0  ---.= ------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. O m  dx  2 k --. 2) Le cas 0 = h est un cas limite intéressant correspondant à des oscillations qualifiées d’anharmoniques. 68 après un développement limité à l’ordre le plus bas de l’énergie potentielle. . avec a 0.e z . coulissant sans frottements sur un axe (Ox) horizontal dont la distance h au point C peut être réglée à volonté. C 0) h M m x 1) Que peut-on prévoir concernant le comportement du système pour les cas : a) 0 h ? b) 0 h ? On envisagera d’abord une réponse intuitive. Un opérateur maintient un petit anneau de masse négligeable à l’altitude z (le fil z passe dans cet anneau). c) La période d’un oscillateur harmonique dépend-elle de l’amplitude de ses oscillations ? Qu’en est-il ici ? Commenter.-----. Ayant réglé la distance OC pour se trouver dans une telle situation. L’une des extrémités de ce ressort est reliée à un point C et l’autre à un anneau de masse m. 4 4) L’opérateur déplace très lentement l’anneau (temps caractéristique très supérieur à la période des oscillations). a) Montrer que l’intégrale première de l’énergie cinétique se simplifie en : A a m 3) On désigne par R la force exercée par l’opérateur pour maintenir l’anneau en place.. On dispose d’un ressort élastique de raideur k . on abandonne sans vitesse initiale l’anneau à la distance x = a du point O.

c 2.+ h . 2) La circulation de F 2 sur le trajet OAM est nulle. • lorsqu’il atteint x = 0 : • lorsqu’il a atteint l’abscisse x M 1 2 = . ∫ M2 x2 1) Le palet est en mouvement sans frottement sur le plan incliné. z = h et z = 0.kx 2 2 ˙ À t = 0. elle est égale à ky B x A ≠ 0 : F 2 n’est pas à circulation conservative. 1.sin q e x + -. soit x v = a . P ( pesanteur ) = – mgx sin a 2 L’énergie mécanique M est une constante du mouvement qui peut s’écrire à divers instants : • lorsque le palet démarre : M = mgL sin a . 2 b) La conservation de l’énergie nous donne : 1 2 1 . est maximale lorsque : d 1 ---. qui est supérieure à la vitesse v 0 = rencontre le ressort. Vrai : a. il vient : 1) F 1 = kxe x . Le travail est non nul et dépend du contour choisi. Vrai : a Faux : b 3. F2 ( M ) q O x cercle C En l’absence de frottement. d 4. fonction de x . Celui-ci dérive de l’énergie potentielle P = mgz . alors que sur le trajet OBM.kx 2 . c. et la vitesse maximale atteinte est : v max = ( 2L + a )g sin a . en prenant la solution positive de cette équation du second degré en xM : mg sin a x M = a + a 2 + 2aL en notant a = --------------. Manque d’information pour conclure : c 1  R2 ˙ . La conservation de l’énergie mécanique de la perle s’écrit : 1 2 .mv 0 . Puissance et énergie en référentiel Corrigés galiléen R R ˙ ˙ ˙ ˙ La vitesse est : v = x e x + y e y + z e z = z  – -. Lorsque le ressort commence à être comprimé. Cette action est constante et le palet accélère jusqu’à ce qu’il touche le ressort.3. seul le poids travaille. d. . mais ne l’emporte pas encore sur l’action du poids.mv = – .kx M 2 soit. M y B M lignes de champ de F 1 A O xA On ne peut pas associer d’énergie potentielle à F 2 . R2 2  1 + ----  p 2 y M2 y2 y1 lignes de champ de F 1 M1 x1 M1 F 1 dM = ∫ x2 x1 kxdx = P1 ( x ) x – P2 ( x ) . 1re année. b. donc par intégration : gt 2 z ( t ) = – --------------------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.z  p 2 1 = – ..cos q e y + e z  p  p La conservation de l’énergie mécanique devient donc : Solution du tac au tac.kx 2 + mg ( L + x ) sin a . Vrai : a Faux : b. ---.m 1 + ---- z 2 + mgz = mgh . Le palet accélère donc jusqu’à l’abscisse xv où les actions du ressort et du poids se compensent : mg sin a = kx v . quel que soit le chemin suivi.kx .  2 p 2 Par dérivation par rapport au temps. ∫ °F ( M )dM = ∫ 2 C seuls efforts qui travaillent sont le poids du palet et la réaction du ressort (lorsqu’il est comprimé). Vrai : b Faux : a.kx 2 + mg ( L + x ) sin a = 0  dx  2 ce qui redonne bien x v = a . 2 2 La vitesse. Les . page 65.mv + . 2Lg sin a atteinte lorsque le palet 69 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.mv + mgz = mgh . 2 2 La compression maximale (v = 0) est donc donnée par : 1 2 mgL sin a = – mgx M sin a + . 2 0 : 1 2 1 = – m gx sin a + . sa réaction s’oppose à la progression du palet. c’est la projection du poids sur le plan incliné qui l’accélère. 2π 0 x y M – ky sin q Rd q = – π kR 2 . d’où : P1  1 + R 2 ˙˙ = – g . qui dérivent des énergies potentielles respectives : 1 2 et P ( élastique ) = . k 2) a) Lorsque le palet descend.

= – l v 2 0 . qui dérive de l’énergie potentielle P = – m gy + cte (l’axe y est orienté vers le bas). 2 v0 • v s’annule quand ---. Elle reste confinée au fond de la cuvette d’énergie potentielle « centrée » en x1 pour le cas pour lequel : m1 M M2 . g fv et fT cas c 5 fT 4 3 2 v 2 = v 0 – 2g ( 1 – cos q ). 0 . 2) a) L’énergie cinétique du point matériel évolue : d K dx d P d K dv -------. Ceci revient. Le théorème de l’énergie cinétique appliqué à la masse m donne : fv A′ P x2 = – mgb 1 – --. lorsque les frottements sont pris en compte.+ --. ce qui est aisément observable pour les deux premiers cas. 3) a) Le renversement du temps provoque le changement de signe de la vitesse.– l v 2 = -------. Le cas correspond à un état de diffusion. donc deux cas d’évolutions cycliques : dans ces deux cas.= v . il y a mouvement révolutif (la vitesse v ne s’annule 1) La longueur du fil est : 2a = F 1 M + F 2 M . ce qui définit une ellipse dont F1 et F2 sont les foyers. 2 Les simulations proposées font apparaître deux trajectoires fermées. b) 0 2 v0 c) ---. 1re année. à effectuer une symétrie par rapport à (Ox) . b) La particule perd de l’énergie et se retrouve piégée au fond d’une cuvette d’énergie potentielle. soit encore : dt L’énergie mécanique de la particule diminue du fait des frottements. l’énergie potentielle est maximale aux points A2 et A4 qui représentent des équilibres instables que les trajectoires de phase tendent à éviter. le fil n’est plus tendu : g la masse retombe en chute libre jusqu’à ce que le fil soit à nouveau tendu…. Celle-ci est minimale en A pour x = 0 . ---. a) 0 2 : la vitesse v s’annule avant la tension T . puisque la particule finit par s’échapper des deux cuvettes précédentes : M4 3. ---. et au fond de la cuvette d’énergie potentielle « centrée » en x3 pour le cas pour lequel : m3 M M2 .+ g ( 3 cos q – 2 ) . l’énergie du point matériel est assez faible pour que celle-ci soit dans un état lié. Les deux premiers font apparaître les points d’équilibre stables (minima d’énergie potentielle) représentés par A1 et A3 dans le plan de phase comme des points attracteurs autour desquels les trajectoires de phase ont tendance à tourner dans le sens horaire (lorsque c’est possible). a2 . ( F + f ) = – -------.a2 b2 brins lorsque x = 0 ) (doc. ci-dessous). © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. c) L’évolution sans frottement est réversible. Nous constatons que pour les conditions initiales du cas . d’énergie plus élevée.= 1 . position d’équilibre stable : 2 soit cas a A 1 F1 c g cas b B′ 2 Étudions la tension T du fil supposé tendu. la trajectoire n’est plus symétrique par rapport à l’axe (Ox) .Corrigés 1) Notons et x3 . En revanche. Son équation cartésienne est : x2 y2 --.= f v = 2 ( 1 – cos q ) . l’énergie initiale du point matériel lui permet d’échapper à la cuvette « centrée » en x1 . a l q 180 q (°) 90 O c F2 b a x A –b T y m eq er La seule force qui travaille est le poids. La relation fondamentale de la dynamique appliquée à la masse m donne (en projection sur e r ) : v2 – m --.– l v 2 dt dx dt dt dt d M --------. En revanche.5 : la tension T s’annule avant la vitesse v . ce n’est pas le cas lorsque les frottements entrent en jeu. avec 2a = 2 b 2 + c 2 (en utilisant la longueur des deux . b) Cette symétrie ne modifie que le sens de parcours de la trajectoire cyclique obtenue en l’absence de frottement. - 90° –1 Traçons sur le même graphique fv et fT pour q variant de 0° à 180° : 2 v0 ---g pendulaire.= mv . M2 et M4 m1 et m3 les minima d’énergie potentielle atteints en x1 les maxima atteints en x2 et x4 .. dans le plan de phase. g v0 • T s’annule quand ---.+ cte . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. mais qu’il perd trop d’énergie et n’arrive pas à s’échapper de la cuvette « centrée » en x3 .5 : T g jamais). le mouvement est 2 v0 ---.= f T = 2 – 3 cos q .= mg cos q – T B 0 70 v0 T = m --.

1 – u4 l’intégrale correspondant au facteur I de l’énoncé. le ressort est comprimé (cette compression est maximale en 0. 2 2 a2 Par dérivation. nous obtenons l’équation des petites oscillations : gb ˙˙ + ---. y = – b ) : 1 x2 ≈ – mgb + . K ≈ . Il met donc le même temps pour aller de x = 0 à x = a . il y a deux positions de M .k 0 . • si 0 h..7 u = 0.---= .. nous pouvons obtenir l’équation du mouvement par dérivation de l’intégrale première de l’énergie. le ressort est déjà tendu si M est en 0 . à l’abscisse x ou –x .et u = ---. 0 0 ( X2 + u2 – 1 ) 1. -- 4 2 L’intégrale première de l’énergie devient alors : 1 2 1 2 1 x  4 1 2 1 a 4 ˙ .+ cte .8 0..6 2 1 2 x 2 = .mgb --.95 1. plus loin.= x a dx ----------------..= cte . ce qui donne : 0 1 2 1 x 4 . l’énergie potentielle élastique devient : h . ---- . 2 dt 2 0 m 0 I = 8 -. 2 K galiléen .4 0.mx + . 2  dt  8 0 b) Le point matériel M effectue des oscillations d’amplitude a .= ------2 ( a 4 – x 4 ) . et T ≈ 2 π .k 0 . a4 – x4 Notons x = au . Les deux positions pour 1. par exemple.+ ----x = 0.4 repos) en X = 1 – u 2 (et aussi en X = – 1 – u 2 ) qui constitue une position d’équilibre stable. Dans le cas que nous étudions ici.3 0. nous pouvons développer cette x expression à l’ordre le plus bas non nul en ---. Constatons que sa vitesse est la même.. soit u 1 .k 0( X + u – 1) . pour aller de x = a à x = 0 . b) Si 0 h . l’équation d’évolution est de la forme 2π d2x 2 -----.h 0   ---- + 1 – 1 . dt 4m 0 Nous avons : x=a x=a 0 0. l’évolution de x = 0 à x = a . le quart de la période d’oscillation : .+ w 0 x = 0. Nous obtenons ainsi : d2x k 3 -----..x = 0 . et 2 a2 1 ˙2 dx ) . pour aller x = – a à T x = 0 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.= 4 ∫ x=0 1 du ---------------. 1re année.4 X 2 2 4m 0 ---------k ∫ x=0 dt = ∫ x=0 dx ---. 4 Considérons. Plus près de 0. 1 ˙ ˙ = . et la période T = ---.8 = 0.= + ----------2 ( a 4 – x 4 ) . il est étiré.3. u = ---- 0. pour aller de x = 0 à x = – a . et encore plus étiré lorsque x ≠ 0 : il est clair que la position x = 0 est position d’équilibre stable. 2 2 h x en notant X = ---.mx + . qu’il aille de gauche à droite ou de droite à gauche. 71 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. position d’équilibre instable) . b = 1) a) Si 0 2 lesquelles x 2 + h 2 = 0 sont des positions d’équilibre stable.mx (y passe par un extremum donc : dy 2 L’intégrale première de l’énergie nous donne donc : 1 ˙2 1 x2 .2 1.m(x 2 + y 2) .h 0 .h( x + h – 0) = . P ( x ) ≈ .. soit u 1. x a2 Nous reconnaissons une équation d’oscillateur harmonique de période : a T = 2 π -------.de ces oscillations ne dépend pas de w0 dt 2 leur amplitude a .  0 2 2 4 2 4  0 ce qui conduit au résultat proposé : m  dx 2 k -.4 • si 0 h .. Puissance et énergie en référentiel L’énergie cinétique de la perle est : 2 Le tracé de f n ( X ) = ( X 2 + u 2 – 1 ) confirme les prévisions précédentes : Raisonnons au voisinage de l’équilibre ( x = 0. c) Pour un oscillateur harmonique. u variant de 0 à 1 pour l’évolution concernée.---k a u = 2 1. en norme.mgb --. pour laquelle k dx ---. gb P a a 2 – c 2 ≈ a . la fonction est minimale en X = 0 : le point O est une position d’équilibre stable . position d’équilibre instable.---.6 0 0 u = 1. Vérifions ces discussions intuitives par l’étude de la fonction énergie potentielle élastique : 1 1 2 2 2 2 2 2 2 P(x) = .2 0 0. mais en x3 : ce n’est pas un oscillateur harmonique. et passe par un minimum nul (le ressort est au ∫ 0 Nous voyons que le rappel de cet oscillateur n’est pas linéaire.0 0. ce qui correspond g fort logiquement à la période d’oscillation d’un pendule simple de longueur a. nous obtenons : T . par lesquelles le ressort est au repos.2 P(x) 0. de part et d’autre de 0 . la fonction présente un maximum local en X = 0..2 2 courbes ( X 2 + u 2 – 1 ) x h X = -. 2) a) Si 0 = h .  2   0 L’amplitude du mouvement étant faible. 2) Pour a c.0 1. soit. à chaque fois.

m q .m ( L – z ) w z q 0z .= - ma = mg + T . avec T ′ = Te z . du cas harmonique : nous avons en effet observé que la période T est d’autant plus grande que a est petit : 1 T = cte × .Corrigés Lorsque l’amplitude a des oscillations diminue.mg q . soit d wz d M 1 dz M -------. avec 2 Son énergie potentielle de pesanteur vaut : 1 2 P = mg ( – cos q ) ≈ .. a q2   ( – e r + e z ) . L–z 2) Notons q = q Oz cos ( w t + j ) . e = mg ( 1 + ordre q 2 ou q 2 ) ˙ r  x 1) L’énergie cinétique du pendule est : T′ 1 2˙2 = L–z. T q er de sorte que nous avons : q2 R z ≈ +mg ---2 3) En raisonnant au niveau de la masse m. e z = – cos q + 1 ≈ ---2   T = m ( g – a ) . Pour de petits mouvements : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. le terme de rappel diminue donc beaucoup plus vite que dans le cas d’un rappel linéaire : à inertie équivalente.--------. la période de l’oscillateur sera donc plus importante que celle. Nous écrivons donc : R = T ( – er + ez ) .e z . ce qui correspond à des oscillations sinusoïdales de pulsation q g --------.--------. 1re année. constante. wz 2L – z wz M Lorsque l’anneau est descendu. nous avons : 0 = R – T + T ′ . 2 wz = –T z mg g -. 4 2L – z La variation d’énergie du pendule est alors donnée par : d M = δ op . dont la composante horizontale est nulle en moyenne du fait des oscillations. En raisonnant au niveau de l’anneau. et donc : -----. il vient : 1 2 2 2 M = K + P = . nous écrivons : 72 eq R 2 et q 0z 〈 R 〉 ≈ mg ----.= . dze z = mg ----. . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. en prenant l’origine au repos du 2 pendule..= -----.= cte. 4 2 4) δ op q Oz 1 M = 〈 R 〉 . la pulsation des oscillations augmente (le pendule est plus court) et son énergie fait de même. K = ..dz .q = 0 . et T = T .dz = . L’équation des petits mouvements est alors : g ˙˙ + -.

C’est en observant son balancement que Galilée (1564-1642) découvrit. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Le premier oscillateur harmonique qui ait fait l’objet d’une expérimentation est. à l’âge de dix-neuf ans.Mouvement libre d’un oscillateur harmonique ■ Définir le modèle de l’oscillateur harmonique. Le modèle physique est constitué par l’oscillateur harmonique. ■ Mathématiques • Équations du second degré à coefficients réels. ■ Étudier son évolution en présence d’un frottement fluide. le lustre de la cathédrale de Pise. • Frottement fluide. • Développement limité. Il est tout à fait remarquable qu’il relève d’un modèle physique et d’un traitement mathématique indépendants de la nature particulière des systèmes étudiés. 1re année. les lois du mouvement pendulaire. ■ Étudier son mouvement et les limites du modèle. • Intégrale première de l’énergie. selon la tradition. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 73 . Quant au traitement mathématique. 4 ■ Physique • Énergie potentielle. Ce problème des petits mouvements d’un système autour d’une position d’équilibre stable se pose dans toutes les branches de la physique. Remarque Dans ce chapitre. c’est celui des équations différentielles linéaires du second ordre à coefficients constants. le référentiel utilisé est galiléen et toutes les dérivations temporelles se rapportent à ce référentiel. objet d’étude de ce chapitre.

1.+ w 0 x = 0 . ---. Son équation du mouvement est : d2 x 2 --------. avec w 0 = dt 2 74 k --.= 0 . Mouvement libre d’un oscillateur harmonique 1 O s c i l l at e u r h a r m o n i q u e 1. En ce point. nous avons : d P x2 d2 P  --------.= – k x dt 2 ou bien : d2 x 2 -------.  dx 2  ( x = 0 ) Nous savons que l’équilibre est stable si l’énergie potentielle passe par un minimum en ce point.k x . Équation du mouvement Considérons un point matériel de masse m évoluant dans un champ de forces conservatives dérivant d’une énergie potentielle P . 2 La force subie par le mobile s’assimile ainsi à un rappel linéaire vers la position d’équilibre stable : F( x) ≈ – k x . nous nous limiterons à un système à un degré de liberté dont les mouvements sont repérés par la variable x ..1. nous nous contenterons du terme parabolique (doc. -----------. . Et l’équation du mouvement devient celle d’un oscillateur harmonique : d2 x m -------. m L’oscillateur harmonique à un degré de liberté évolue dans un puits de potentiel parabolique : 1 2 P ( x ) = P ( 0 ) + -. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.  dx  ( x = 0 ) Nous supposerons que la dérivée seconde de la fonction énergie potentielle est non nulle à l’équilibre. Son équation d’évolution en référentiel galiléen est : ma = F .+ w 0 x = 0 . soit : d P d2 x m -------.4. Développons la fonction énergie potentielle au voisinage de x = 0 . la force s’annule.= F = – --------. et la fonction énergie potentielle est stationnaire : d P F ( x = 0 ) = –  --------.k x . avec w 0 = dt 2 k --.. 1re année. 2 dx dt Choisissons l’origine x = 0 en une position d’équilibre. ≠0. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. = 0. notée : d2 P k = –  -----------. + +… P( x) = P(0) + x  dx  ( x = 0 ) 2  dx 2  ( x = 0 ) Pour des évolutions au voisinage de la position d’équilibre x = 0 . donc pour k 0 . 1) : 1 2 P ( x ) ≈ P ( 0 ) + -. m P – P (0) approximation parabolique potentiel réel x Doc. Par la suite. Approximation parabolique de l’énergie potentielle au voisinage de l’équilibre. 2 Il est soumis à une force de rappel linéaire : F( x) = – k x .

x T ≠ T0 2π T 0 = ----w0 t Doc. d’où : x ( t ) = A 1 cos ( w 0 t ) + A 2 sin ( w 0 t ) où A1 et A2 sont des constantes d’intégration que l’on déterminera à partir des conditions initiales : x ( 0 ) = x0 et dx  ----. Les expressions obtenues résultent d’approximations (« petits » mouvements au voisinage de l’équilibre). la fonction énergie potentielle réelle s’écarte de son approximation parabolique (doc. acoustiques. 75 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Pour les grandes amplitudes d’oscillations. on obtient : v0 x m cos j = x 0 et x m sin j = – ----w0 . on a : dt x 2π T 0 = ----w0 v0 x ( t ) = x 0 cos ( w 0 t ) + ----.  dt  t = 0 dx Après avoir formulé v = ----. = v0 . thermodynamiques. 2).et exprimé les conditions initiales.2.sin ( w 0 t ) w0 qui peut encore s’écrire : t x ( t ) = x m cos ( w 0 t + j ) où xm (xm 0). MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. w0 Cette période est indépendante de l’amplitude des oscillations. nous constaterons des écarts entre la période réelle d’oscillation T et sa valeur T0 obtenue à la limite des petites oscillations (doc.+ w 0 x = 0 dt 2 est une combinaison linéaire de deux solutions particulières linéairement indépendantes. 3.et cos j est du signe de x0 . appelée période propre des oscillations de l’oscillateur est : 2p T 0 = ----. 3). 1). Mouvement libre d’un oscillateur harmonique Nous pourrons retrouver des situations analogues dans de nombreuses situations physiques : systèmes mécaniques. électriques. Il y a isochronisme des oscillations (doc. pour des conditions initiales qui conduisent encore à des oscillations (plus ou moins symétriques) autour de la position d’équilibre stable x = 0 . sont les nouvelles expressions des constantes d’intégration. Isochronisme des oscillations de l’oscillateur harmonique. Oscillations harmoniques La solution générale de l’équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants : d2 x 2 -------.. Doc. . 1re année. tan j = – -----------. 2. 1. etc.  w0  w0 x0 La période. d’où x m = v0 2 v0 2 x 0 +  ----. la phase à l’origine. En développant cette dernière expression et en identifiant les facteurs de cos ( w 0 t ) et de sin ( w 0 t ) avec ceux de l’expression précédente.4. La période des oscillations anharmoniques varie avec leur amplitude : ici. elle augmente. l’amplitude d’oscillation et j. pour l’étude d’un mouvement conservatif (en particulier. l’absence de frottement) : l’oscillateur harmonique est un modèle. Ainsi.

en posant par convention P (0) = 0 . par suite : 1 2˙2 1 2 M = -. 76 g. 7). mais leur forme s’écarte du cercle décrit par l’oscillateur harmonique. Les trajectoires correspondant à des oscillations périodiques sont encore fermées.sur l’axe des ordonnées (doc.mg q . -- 2 ˙˙ q + w 0 q = 0 . q = 0 .3. 1. d’autant plus nettement que leur amplitude augmente. v). 2 2 8 P 7 6 P0 ( q ) 5 4 3 P (q) 2 1 0 – 4 –3 –2 –1 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.m q + -. L’énergie mécanique M est. 4) en utilisant la conservation de l’énergie.= m q ( q + gq ) = 0 . 4. Trajectoires de phase circulaires de l’oscillateur harmonique (axes orthonormés). nous observons des écarts à l’oscillateur harmonique (doc. un développement limité au deuxième ordre de cosq permet d’écrire : 1 2 P = -. la trajectoire de phase de l’oscillateur harmonique décrit une ellipse d’équation : x 2 v 2  ----. il reste l’équation différentielle du mouvement : mg Un pendule simple oscillant à faible amplitude est un oscillateur harmonique de période propre : M x T = 2π -. +  ------------- = 1 . car les frottements sont négligés. 5). Au voisinage de la position d’équilibre. Pendule simple. . w0 Pour le mobile évoluant dans le champ de forces réel. 5. g Doc.  x m  w 0 x m Celle-ci peut même se ramener à un cercle de rayon xm si nous portons la variav ble ----.4. Portrait de phase La position et la vitesse de l’oscillateur harmonique s’écrivent : x(t) = xm cos(wt + j) et v(t) = –wxm sin(wt + j) de sorte que dans le plan de phase (x. 1re année. Énergie potentielle P (q) d’un pendule simple et sa partie parabolique P0 ( q ) au voisinage de sa position d’équilibre. 6). nous obtenons : P = mg (1 – cosq) . Le système est conservatif. dt ˙ En éliminant la solution parasite q = 0 . avec w 0 = T O C’est un invariant du mouvement dont la valeur est déterminée par les conditions initiales. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. le travail de la force de tension est nul et enfin le poids dérive de l’énergie potentielle . Mouvement libre d’un oscillateur harmonique Application 1 Pendule simple Calculer la période des petites oscillations d’un pendule de longueur et de masse m (doc.. Dérivons M par rapport au temps : v ----w0 x Doc. 0 1 2 3 4 q Doc.mg q 2 ce qui est l’équation d’un puits de potentiel parabolique (doc. z A q d M ˙ ˙˙ ----------. 6.

Étude énergétique 1. 9. de période T .mv + -. leur somme M restant constante.8 t/T0 1.4 1. 1re année.4. La trajectoire de phase limite séparant les états liés (oscillations plus ou moins harmoniques) et les états de diffusion est appelée séparatrice (doc. Rappelons qu’il est encore possible d’observer des évolutions où le mobile possède une énergie suffisante pour échapper à la cuvette d’énergie potentielle. 0.4. 8. cette valeur moyenne peut être calculée sur une période : 1 T 〈 f T 〉 = --f ( t ) dt . l’aspect temporel et spatial de cet échange. 2 2 Ces énergies varient au cours du temps.4.4. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2 2 états liés (oscillants) P (t)/ de phase de M K (t)/ M 0. 2 2 Le mouvement est conservatif. l’énergie de l’oscillateur harmonique s’écrit : 1 2 1 2 M = K + P = -. T t=0 T En particulier. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.k x . et nous avons : 1 – cos ( 2wt + 2j ) 1 〈 sin 2 ( wt + j )〉 = 〈 ---------------------------------------------〉 = -2 2 1 + cos ( 2wt + 2j ) 1 〈 cos 2 ( wt + j )〉 = 〈 --------------------------------------------. Énergie mécanique Convenons de prendre comme origine des énergies potentielles la position d’équilibre x = 0 .6 0.mx m w 0 sin ( w 0 t + j ) 2 2 1 2 1 2 2 2 P = -. x .5 0.2 0. Équipartition de l’énergie potentielle et de l’énergie cinétique À l’instant t. séparatrice x oscillations harmoniques Doc. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique v ----w0 Le caractère circulaire de la trajectoire de phase tracée dans les axes v  O . Trajectoires l’oscillateur réel.mv = -.k x m . 7).2.mx m w 0 sin ( w 0 t + j ) + -. Les documents 8 et 9 illustrent. M est donc une constante du mouvement que 1 nous pouvons calculer à l’aide des expressions de x(t) et v(t) : 1 2 2 2 1 2 1 2 2 M = -.6 2 Doc.k x m . les énergies cinétique et potentielle de l’oscillateur sont : 1 2 1 2 2 2 K = -.8 2 2 2 L’énergie mécanique d’un oscillateur harmonique est constante et sa valeur est proportionnelle au carré de l’amplitude xm des oscillations. 2 1. La moyenne temporelle 〈 f 〉 d’une fonction f(t) est définie par : 1 〈 f 〉 = lim ----f ( t ) dt . respectivement. Aspect temporel de l’échange mutuel des formes cinétique et potentielle de l’énergie mécanique. Durant le mouvement. 7. Aspect spatial de l’échange mutuel des formes cinétique et potentielle de l’énergie mécanique.k x = -. soit : P (0) = 0 .k x m w 0 cos ( w 0 t + j ) . permet un test visuel simple du caractère harmonique  w0  d’un oscillateur.2 0 0 0.. ----. 1. états de diffusion P (x) ∫ M K P (x) ∫ O x x Doc. 77 .1. 1 2 M = K + P = -.〉 = -.4 0. les fonctions sinus et cosinus ont une moyenne nulle.k x m cos ( w 0 t + j ) = -. il y a échange permanent des formes cinétique et potentielle de l’énergie. ∆t → ∞ ∆t ∆t Pour une fonction fT périodique. Dans ces conditions.

Mouvement de l’oscillateur harmonique spatial a.k x m = ------. 4 2 Pendant le mouvement. à l’approximation linéaire : F = – k x x e x – k y y e y – k z z ez et l’équation du mouvement du mobile en référentiel galiléen devient.1. e z ) dans lequel l’expression de l’énergie potentielle peut s’écrire. 10. 1 v (0) O M (0) y 1 0 – 0. Isotrope. e x . pris comme référence d’énergie potentielle : P(O) = 0 . zm xm ym 78 . Il existe en général un repère orthonormé ( O .). dt 2 z z 1 1 –1 0. elliptique.5 0 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. à trajectoire plane. de l’énergie potentielle et de l’énergie cinétique : 〈 P〉 = 〈 K〉 M = ------.k y y + -.5 0 0.5 1 x c.5 –1 –1 0 0. y z x c.k z z 2 2 2 où kx . Oscillateur harmonique spatial 1. ky et kz sont trois constantes positives.5 –1 x b. ----. à trajectoire fermée. dt 2 d2z 2 ------. à trajectoire ouverte.k x x + -. e y .5 – 0. y ou z) . en moyenne.et ----. en projection sur les axes (Ox) . Anisotrope..5 x 0 – 0.5 0. (Sur les trois axes sont portées les variations de ----. z 0 0 – 0. (Oy) et (Oz) : d2 x 2 -------..5 0. y.+ w 0z z = 0 .+ w 0 x x = 0 . Mouvement libre d’un oscillateur harmonique Nous voyons alors que : 〈 K〉 = 〈 P〉 1 2 M = -. considérons l’évolution du point matériel de masse m dans un champ conservatif à trois dimensions..5 0 0. Nous poserons ainsi : w 0i = k ---i m (i = x. 2 1.5 –0.5. La force subie par le mobile est alors.+ w 0 y y = 0 .4. 0.5 11 a. Décomposition du mouvement de l’oscillateur Afin de généraliser les résultats précédents.5 –1 –1 –1 y – 0. il y a équipartition. Prenons l’origine O comme point d’équilibre stable.5 0.5. Anisotrope. Doc.5 y –1 –1 – 0.5 1 1 0 – 0. dt 2 d2 y 2 -------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 1re année. au voisinage de la position d’équilibre : 1 1 1 2 2 2 P ( x. b. z ) = -.

k z z 2 2 2 2 2 2 2 se ramène à la somme des énergies associées à ces trois oscillateurs indépendants.sin ( w 0 t ) w0 ce qui est l’équation paramétrique d’une ellipse lorsque OM 0 n’est pas colinéaire à v 0 . L’énergie mécanique de l’oscillateur spatial : M = K + P 1 ˙ 1 1 ˙ 1 1 ˙ 1 = -.k y y 2 + -.. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique Nous sommes donc ramenés à un ensemble de trois oscillateurs harmoniques à une dimension.4. 1re année.m y 2 + -.2. w 0y et w 0z sont dans des rapports rationnels (doc.11). dt 2 T y M(t) x mg Doc. • L’énergie mécanique de l’oscillateur spatial harmonique est la somme des énergies mécaniques des trois oscillateurs harmoniques associés à ces trois degrés de liberté.= – w 0 y . 10).= – w 0 x et -------. en revanche. 11. m -------. une courbe spatiale non fermée (doc. 0 .k x x 2 + -. 79 . en tenant compte des conditions initiales : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Pendule sphérique. 10a). y0 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.= -------.= T x .≈ -----. y ou z) . 1. L’équation précédente projetée sur les axes (Ox) et (Oy) donne : d2 y d2 x m -------.= T z – mg cos q . Nous pouvons. 1) (doc. Mouvement de l’oscillateur spatial isotrope La trajectoire de l’oscillateur spatial est..= mg + T dt 2 où T est la force exercée par le fil. de pulsations w 0i (i = x. Elle peut l’être si les pulsations w 0x . en général. 0 . 10b).= ---------. A O d 2 OM m -------------. 0 ) assez faible pour que le point M reste toujours au voisinage du plan horizontal. • Le mouvement de l’oscillateur spatial résulte de la superposition des mouvements de trois oscillateurs harmoniques indépendants selon trois axes perpendiculaires (doc.m x 2 + -. en obtenir une description très simple lorsque cet oscillateur est isotrope : kx = ky = kz = k . Étudier le mouvement de M et en déduire sa trajectoire. z d2z et m ------. avec w 0 = -.5.m z 2 + -.= T y 2 dt 2 dt v0 OM ( t ) = OM 0 cos ( w 0 t ) + ----. Application 2 Pendule sphérique Un pendule de longueur et de masse m est suspendu en A(0 . Le principe fondamental de la dynamique appliqué au point M s’écrit : Tz –T x –T y mg T z ≈ mg cos q ≈ mg et -------. Il est lancé en M0 (x0 . les équations du mouvement s’en déduisent : g d2 x d2 y 2 2 2 -------. –z x y La trajectoire de M étant quasi plane. 2 2 dt dt Elles donnent. z0 ≈ 0) avec une vitesse v 0 ( v 0 . par intégration.

2 O s c i l l at i o n s l i b re s d ’ u n o s c i l l at e u r a m o r t i 2. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Nous tiendrons compte à présent de l’influence de frottements. Équation du mouvement Nous garderons ici l’oscillateur harmonique à un degré de liberté comme modèle d’étude. m dt 2 Compte tenu des conditions initiales. dans le plan contenant le centre de force O et parallèle aux vecteurs r 0 et v 0 . nous obtenons simplement : v0 r = r 0 cos w 0 t + ----. Nous adopterons comme modèle d’amortissement une force de frottement ˙ fluide : f = – hv = – hx e x .˙ 0 t k --. car w0x = w0y = w0z = w0 = --.est la pulsation propre. La trajectoire est fermée. Nous obtenons une trajectoire plane.est le facteur d’amortissement de l’oscillateur. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 1re année.x + w 2 x = 0 -˙ x 0 Q 80 .1. t ou bien : w0 ˙˙ + ----. Dans ces conditions. Nous avons vu comment les raisonnements appliqués à ce modèle peuvent se prolonger dans le cas de l’oscillateur spatial. 10c).est homogène à un temps. w0 Nous pouvons remarquer que la force de rappel est colinéaire au vecteur position : c’est une force centrale. forces non conservatives qui viendront s’ajouter au champ de forces associé à l’énergie potentielle parabolique..4. ou pulsation de l’oscillateur non m m amorti.+ w 0 r = 0 .1. L’équation du mouvement peut s’écrire sous forme vectorielle : d2r k 2 -------. C’est le temps de relaxation de h l’énergie de l’oscillateur (information sur la perte d’énergie de l’oscillateur). où w 0 = Nous pourrons encore écrire l’équation du mouvement : ˙˙ + 2ax + w 2 x = 0 ˙ x 0 1 où 2a = -.1.sin w 0 t . et t = --. Oscillateur amorti par frottement fluide 2. l’équation du mouvement peut s’écrire : ˙˙ ˙ mx = – k x – h x ou encore : ˙˙ + 1 x + w 2 x = 0 x -. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique La force de rappel prend ici la forme très simple : F = –kr . c’est une ellipse (doc.

2. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique où Q = w 0 t . conjuguées de l’équation 1 caractéristique. donc par les valeurs encore élevées du facteur de qualité Q de l’oscillateur.donnant 2 une racine double sera vu ultérieurement).x ( t ) + w 2 x ( t ) = 0 . 1re année. pour cette équation différentielle d’ordre deux : en général. Par la suite. Le type d’évolution observé dépend de l’importance de l’amortissement de l’oscillateur. grandeur sans dimensions.r + w 0 = 0 Q qui est l’équation caractéristique associée à l’équation différentielle d’évolution du système. Nous commencerons par un oscillateur assez peu amorti. (w0 . nous observerons les effets d’une diminution de Q . 1 -2 2. A1 et A2 sont en général complexes (et conjuguées. est appelé facteur de qualité de l’oscillateur. Notons r1 et r2 les racines. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. il oscille indéfiniment à la pulsation w0 . . -˙ x 0 Q Constatons qu’une solution de la forme x ( t ) = e rt en est la solution si r est la solution de l’équation du second degré à coefficients réels : w0 2 r 2 + ----. En posant w 2 = w 0 – a 2  a = -----. encore assez proche de l’oscillateur idéal. 81 .2. Régimes d’évolution 2.2. car x(t) est réel). Mouvement 1 -.1. réelles ou complexes.4. il vient :  2Q Tant que Q r1 = –a – jw et r2 = –a + jw .1. 2.1. w0) : Lorsque le frottement est pris en compte. nous utiliserons les valeurs des position et vitesse du mobile à l’instant t = 0 . nous devons chercher une solution de l’équation d’évolution : w0 ˙˙ ( t ) + ----. 2a) ou (w0 . nous pouvons écrire la solution générale de l’équation d’évolution sous la forme : x ( t ) = A1 e r1 t + A2 e r2 t où A1 et A2 sont deux constantes que nous déterminerons à l’aide de deux conditions initiales.1.2. 2. Un oscillateur harmonique amorti peut être caractérisé par l’un des trois couples de constantes caractéristiques : (w0 . Lorsque ces racines sont distinctes (le cas Q = -. La solution de l’équation du mouvement est de la forme : x ( t ) = A 1 e r 1 t + A 2 e r 2 t = e –at ( A 1 e – jwt + A 2 e jwt ) .(soit a w0 ). Régime pseudo-périodique : Q © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Q). Solutions de l’équation d’évolution L’oscillateur harmonique idéal correspond à la limite Q → ∞ (ou a n’étant pas amorti. le discriminant ∆′ de l’équation caractéristique 2 est négatif : les racines de l’équation caractéristique sont complexes conjuw0 2 guées. t).

1re année. de pulsation w .72 0. 1 caractérisée par le temps d’amortissement t = --.. e–at (doc.0465 – 0. A Le signal oscille entre les deux enveloppes exponentielles ±C .1 3. Détail d’une partie de la courbe où il apparaît que l’extremum est distinct du point de contact avec l’exponentielle. 3 3. Le déplacement de l’oscillateur est ainsi : 0. contact 3.06 3. b. avec C = x 1 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.6 – 0. Notons que les dates des extrema de x ne coïncident pas vraiment avec les dates de contact avec l’enveloppe.= ---------------------------------------------r2 – r1 2 jw   ( ax 0 + v 0 ) + jwx 0 r 1 x0 – v0   A 1 = -------------------.74 – 0. Variation de l’élongation.4. Le facteur e–at cause une décroissance de l’amplitude d’oscillation (donc de l’énergie). 13).142 – 0. 13a. Oscillateur harmonique amorti par frottement fluide : régime 1 pseudo-périodique  Q -- .sin wt .4 – 0.725 0 –1 extremum 3.4 3 –3  r 2 x0 – v0 ( – ax 0 – v 0 ) + jwx 0  A 1 = -------------------. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique Le terme entre parenthèses est un facteur oscillant. 0.2 – 0. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. nulle ou négative pour les trois cas apparaissant sur la figure.04 3. compte tenu des conditions initiales x(0) = x0 et v(0) = v0 .16 Doc.18 w t 3.= ------------------------------------------2 jw r1 – r2  0. 12.12 3. entre les deux enveloppes exponentielles.2 – 0.735 – 0.8 a. en régime pseudo-périodique.02 3.6 x . La vitesse est v ( t ) = r 1 A 1 e r 1 t + r 2 A 2 e r 2 t .08 3.14 3.73 – 0.  2 Le mobile est lâché en x = x0 avec une vitesse v0 positive.   w La solution exprimée initialement en faisant intervenir des grandeurs complexes prend donc la forme : x ( t ) = e –at ( A cos wt + B sin wt ) ou bien encore : x ( t ) = Ce –at cos ( wt + j ) B A 2 + B 2 et tan j = --.(cosj est du signe de A = x0) . nous avons :  A1 + A2 = x0   r 1 A1 + r 2 A2 = v0 soit encore : v 0 + ax 0 x ( t ) = e –at  x 0 cos wt + ------------------.745 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 w t b.8 x – 0. 12). 82 2 1 0 –1 –2 0 5 10 15 20 25 30 t Doc. a L’évolution est caractérisée par des oscillations d’amplitude exponentiellement décroissante (doc.

Dans tous les cas. 14). Régime critique : Q = -. encore.+ w 0 x = 0 dt dt 2 ou bien encore : 0 d2 ------.3.4. 1re année. Le mobile est lâché sans vitesse initiale.2. 1 –2 –1 0 –1 x 1 2 3 4 –2 –3 Doc.2. Portrait de phase d’un oscillateur harmonique amorti en régime pseudo-périodique (Q = 3) . 15. w a 2 1 2  ----.5 2.1. l’intervalle de temps qui sépare deux extrema de même nature. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique 2. les trajectoires obtenues ne sont pas symétriques par rapport à l’axe (Ox).  0  w e –at  v Elles oscillent avec une amplitude exponentiellement décroissante : la trajectoire de phase est une spirale qui tourne dans le sens horaire autour du point attracteur O . dt 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t Doc. La pseudo-période est une fonction croissante de a . x(t) tend vers zéro en oscillant. Portrait de phase v Les position et vitesse de l’oscillateur sont : 2 v 0 + ax 0 x ( t ) = e –at  x 0 cos wt + ------------------.5 1 2. Oscillateur harmonique amorti par frottement fluide : régime 1 critique  Q = -- . x 2 1. deux points de contact successifs avec la même enveloppe ou. Mouvement 1 Lorsque a atteint la valeur w0  Q = -- . 1– 1–  w 0  2Q Nous pouvons vérifier que la pseudo-période T est l’intervalle de temps qui sépare deux passages successifs et dans le même sens par la valeur x = 0 .1. le retour à l’équilibre s’effectue plus rapidement.= ---------------------------. 12). Il est dit pseudo-périodique et la pseudo-période du mouvement est : T0 T0 2p T = ----. le discriminant de l’équation carac 2 téristique s’annule.2.sin wt .(a = w0) 2 – 0. Les frottements augmentent la pseudo-période T des oscillations et la 2π rendent supérieure à la période propre T 0 = ----. l’équation du mouvement n’est plus invariante vis-à-vis du changement de variable t Æ –t : le processus n’est pas réversible. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Les conditions  2 initiales sont les mêmes que celles du mouvement pseudo-périodique (doc.. Cette dissymétrie correspond à un changement de signe du coefficient de la vitesse lors d’un renversement du temps.  -----. à cause de l’amortissement créé par les frottements. position d’équilibre stable vers laquelle tend l’état de l’oscillateur (doc. c’est-à-dire de l’amortissement. L’équation différentielle du mouvement est alors : dx d2 x 2 -------. Pseudo-période Quand le temps s’écoule.2. 83 .( x ( t )e w0 t ) = 0 . 1 0.. 14.2. Du fait de la présence de ce terme de frottement fluide.+ 2w 0 ----. Contrairement au cas de l’oscillateur sans frottement. L’effet est cependant du w0 second ordre.2.2.sin wt   w v(t ) = 2 av 0 + w 0 x 0 cos wt + --------------------------. 2. pour diverses valeurs de x0 . Le régime est oscillatoire sans être périodique.= -------------------------.5 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.1.

2 0 2 4 6 8 10 12 t Doc. 1re année.6 – 0. Portrait de phase Les trajectoires de phase montrent un retour sans oscillation vers le point attracteur à l’origine (doc. Portrait de phase Le système tente encore de contourner l’origine (point attracteur) dans le sens horaire. Portrait de phase d’un oscillateur harmonique amorti en 1 régime critique  Q = -- . mais avec des oscillations qui s’essoufflent dès la première ! La stabilisation à x = 0 est donc plus rapide que dans le cas précédent (doc.4 1.3. comme l’illustre le document 17.4 Doc.  2 et r2 = –a + w .0 –1. 2. le retour à x = 0 se fait sans oscillation. 2.8 –1.8 0. et il vient : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.2. l’élongation passe par un extremum ou tend uniformément vers zéro.2.2 – 0. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique La fonction x ( t ) e w0 t est donc une fonction affine du temps.4 – 0. Mouvement 1 Pour un amortissement plus important encore. soit : x ( t ) = ( a + bt )e –w0 t Cette solution correspond à un retour vers l’équilibre x = 0 qui est juste non oscillant : son évolution est semblable à celle du régime oscillant précédent. 16).3. soit a w0 (soit Q -.6 0. Oscillateur harmonique amorti par frottement fluide : régime 1 apériodique  Q -- suivant les  2 conditions initiales.8 1. La solution de l’équation du mouvement est de la forme : x ( t ) = A 1 e r 1 t + A 2 e r 2 t = e –at ( A 1 e –wt + A 2 e wt ) . mais ne peut y parvenir : il échoue rapidement au point O. Les conditions initiales donnent alors : 1 -. . 17.4. Les racines de l’équation caractéristique sont maintenant réelles. la fonction x(t) évolue de façon monotone vers zéro ou passe par un extremum.2 0 – 0.6 1. Comme dans le cas critique.2. (doc. mais dure ici plus longtemps (doc.2.  A 1 = -------------------.= -------------------------------------------r2 – r1 2w   ( ax 0 + v 0 ) + wx 0 r 1 x0 – v0  -. 19).2.  r 2 x0 – v0 ( – ax 0 – v 0 ) + wx 0  A 1 = -------------------. 2 En posant cette fois : w 2 = a 2 – w 0 . Régime apériodique : Q 1 .2 –1. L’évolution est à présent purement exponentielle.4. Les constantes A1 et A2 sont fixées par les conditions initiales. Temps de réponse d’un système physique Nous venons d’étudier les solutions de l’équation différentielle suivante : ˙˙ + 2ax + w 2 x = 0 .= ---------------------------------------2w r1 – r2  Le déplacement de l’oscillateur est ainsi : v 0 + ax 0 -shwt x ( t ) = e –at  x 0 chwt + ------------------  w suivant les valeurs de x0 et v0 . Nous les calculons de même qu’au § 2. ˙ x 0 84 x 1. 2.2 1 0. 15).4 0. w0) 2.2. et négatives : r1 = –a – w 2 3 4 x 0 x ( t ) = [ x 0 + ( v 0 + w 0 x 0 )t ]e –w0 t ..3.). MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.(a 2 v – 0.1.2. 2. le 2 discriminant ∆′ devient positif.4 –1.1. 17).2.2. 16.

dt  2 2  d M ----------. p 1).1. il vient : soit encore : – 0. C) série 3 On place en série un condensateur de capacité C = 10 nF . À t = 0 . Partant des conditions initiales x(t = 0) = x0 et x(t = 0) = 0 . Il est possible d’obtenir.et 2a = ---. Mais si nous désirons une précision supérieure ( p ª 0 ) .6 – 0.2 ) .= 200 Ω C 2L LC en posant w 0 = la valeur cherchée de la résistance réglable est : R = R′ – r = 195 Ω .3. dt dt L’élimination de i(t) donne l’équation d’évolution de la tension : du d2u 2 -------.= ------. Puissance des forces de frottement ˙ Reprenons l’équation différentielle de l’oscillateur amorti mv + hv + kx = 0 ˙ et multiplions-la par v = x . fonction du facteur d’amortissement 2a pour un w0 donné.3 – 0. il faut que le régime de décharge soit le régime 1 critique Q = -.= – hv 2 = f r v 0 . v Ce temps tp correspond souvent à un temps de mesure ou de réponse pour un système physique . Portrait de phase d’un oscillateur harmonique amorti en régime apériodique ( Q = 0. soit a = w 0 . L. dt La dérivée par rapport au temps de l’énergie mécanique d’un oscillateur amorti est égale à la puissance des forces de frottement. L LC Pour que u(t) tende le plus rapidement possible vers zéro.k x 2 = – hv 2 . Étude énergétique de l’oscillateur amorti – 0. 18. Quelle doit être la valeur de R pour que le condensateur se décharge le plus rapidement possible ? K C u(t) R i(t) (L. L. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique La loi des mailles s’écrit : di ( t ) du ( t ) u ( t ) = R′i ( t ) + L ----------. une bobine d’inductance L = 1 mH et de résistance r = 5 Ω .Application Amortissement critique d’un circuit (R. r) Doc.05) ..2 . Notons R¢ = R + r la résistance totale du circuit. C). on ferme K.. il faut que a = 0. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2. il existe un temps tp tel que pour t tp nous avons x ( t t p ) px 0 (avec p positif .. 19. 4. cette valeur de a p en fonction de p .7 Doc. 1 2 3 4 0 – 0.5 2. il faut tendre vers le régime critique ( a = w 0 ) . une résistance réglable R et un interrupteur K (doc.05 soit minimal (p = 0. par des méthodes numériques ou expérimentales. Ce temps tp .. Souvent une « précision » de 5 % est suffisante . ainsi si nous voulons que t0. soit R′ = 2 --. D’où : 2 L R′ 1 ----. -. d 1 1 ---. 85 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 18). Le condensateur est chargé. Circuit (R.1 – 0.4 – 0. nous cherchons alors à le minimiser. 1re année.mv 2 + -.+ w 0 u = 0 2 dt dt R′ 1 ------. avec i ( t ) = – C ------------.3. admet un minimum pour une valeur particulière 2a p de ce facteur..7w0 (régime pseudopériodique).+ 2a -----.

2) Un diapason (pulsation propre 440 Hz) excité par un choc émet un son audible pendant environ 30 secondes. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. avec 4Q 2 L’oscillateur proposé est peu amorti.3 0 t – 0. Remarque : Le tracé a été réalisé avec Q = 40.. estimer le coefficient de qualité de cet oscillateur.6 3.3 – 0. 20 10 20 t ----T0 3. 2Q soit j ≈ 0 . si on le modélise par la même équation différentielle..95Q .+ ----. soit : w0 -----. 1) L’évolution de l’amplitude de l’oscillateur est donnée par l’équation suivante : x(t ) = w0 – -------t Ae 2Q cos ( wt + j) . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. soit : T0 Q ≈ ∆t .4. donc Q ainsi w = w 0 .N ----x0 ----. 2Q 2 w0  1  86 1. et la vitesse est nulle . 1re année.2 4.cos ( j ) + w 0 sin ( j ) = 0 .6 4.6 0.4 4. 20) t représentant l’évolution (en fonction de ----.6 t ----T0 – 0. 440 ≈ 12 000 .9 0 Doc. et assure la pureté de cette fréquence d’émission : l’onde sonore émise est quasi monochromatique. En faisant toutes les approximations utiles. avec T0 2π T 0 = ----.. À t = 0 .8 4. ce qui est énorme.9 0. et donc : x ( t ) = x0 e w0 – -------t 2Q cos ( w 0t ) . on en déduit : Q ≈ 38 ce qui justifie l’ensemble des approximations précédentes.= x 0 e 2Q w0 20 ln ( 20 ) soit : N = Q --------------.4 30 1) Soit la représentation graphique ci-dessus (doc.----. obéissant à l’équation différentielle : d 2 x w 0 dx 2 .≈ 0. c’est-à-dire au bout π de Q périodes.0 4. f 0 = 30 .05 .oscillations. Sur le zoom du graphique. avec x(t = 0) = x0 . Estimer la valeur de Q. sur le graphique on a tracé la droite x = 0. environ.) de l’amplitude d’un oscillateur amorti par w0 frottement fluide.8 1 ce qui donne tan j = – -----. x = x0 = 1 . Mouvement libre d’un oscillateur harmonique 4 Application Détermination du coefficient de qualité Q d’un oscillateur 0. 3. dt 2 Q dt À la date t = 0 .-------. 1  w2 = – --------. . la vitesse est nulle. Cherchons le nombre N de périodes pour que l’amplitude soit en permanence inférieure à 5 % de x0 : w 2π 0 – ------.+ w 0 x = 0 . 2) On suppose ne plus entendre le diapason si l’amplitude de vibration est environ 5 % de l’amplitude initiale : sur ∆t = 30 s on entend ∆t Q = ----.

2.3. par : 2 x( t) p 2pa d = ln ------------------.= --------------------------. Intéressons-nous maintenant à la décroissance de l’énergie.= aT = ---------------------. nous 2π -.= ( e –2δ – 1 ) M Pour de faibles amortissements ( δ Me – 2δ 0. observons. Q © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.k x 2 ( t 0 + T ) 2 x(t0 + T ) 1 = -. δ ≈ --...= –2d = – ----. Cas des régimes pseudo-périodiques En utilisant l’expression x ( t ) = Ce –at cos ( wt + j ) de l’élongation. x( t + T ) 2 2 w0 – a2 2 –  1 -Q  2 La détermination expérimentale du décrément logarithmique δ permet d’atteindre le facteur de qualité Q de l’oscillateur amorti. 1 ou Q π 1).= 2 x(t0) soit encore : ∆ M ----------. L’expression du décrément logarithmique d’un oscillateur en régime pseudo1 périodique ( a w 0 ou Q -. L’expression précédente se simplifie en : T0 D M 2p M ----------. pour lesquelles la vitesse est nulle.k x 2 ( t 0 ) et 2 M +∆ M 1 = -. t D M Q M 87 . 1re année. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. l’énergie mécanique passe de M à M + ∆ M avec : M 1 = -.est une constante caractéristique de l’oscillateur appelé 2Q décrément logarithmique. quel que soit t . entre deux élongations séparées par une pseudo-période T = ----w un amortissement de : x(t + T ) ------------------.) est donc donnée.= e –aT = e –δ x(t ) w0 T où δ = aT = --------.4. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique 2. Entre deux élongations extrémales successives x(t0 ) et x(t0 + T) .puisque T ª T0 .k x 2 ( t 0 ) --------------------.ou encore Q = 2p ----------.= ----.

.= ---------------------. m • Le mouvement de l’oscillateur harmonique est de la forme : x ( t ) = x m cos ( w 0 t + j ) .7w 0 (régime pseudo-périodique). Q t ∆ M M • Souvent une « précision » de 5 % est suffisante . permet un test visuel simple du caractère harmonique de l’oscillateur.  w0  cinétique : 〈 ● P〉 = 〈 K〉 OSCILLATEUR AMORTI PAR FROTTEMENT FLUIDE w0 ˙ 2 • L’équation d’un oscillateur amorti par frottement fluide est : ˙˙ + ----.4. 2 Pendant le mouvement. 2π • La période T 0 = ----. • La valeur du facteur de qualité permet d’identifier le type d’évolution libre du système lors de son retour à l’équilibre (Q = ∞ est le cas limite de l’oscillateur harmonique.: le mouvement est pseudo-périodique de pseudo-période T = ----. il faut tendre vers le régime critique ( a = w 0 ) . il y a équipartition.: le mouvement est apériodique. non amorti). Mais si nous désirons une précision supérieure ( p ≈ 0 ) ..k x m . 2 2 Son équation du mouvement est : ˙˙ + w 0 x = 0 .= – 2δ = – ----. 1re année. la variation relative de l’énergie mécanique de l’oscillateur au cours d’une pseudo-période est : T0 ∆ M 2π M ----------.05 soit minimal ( p = 0. avec w 0 = x k --. 2 • Pour les faibles amortissements. 2 L’oscillateur harmonique est un modèle. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.ne dépend pas de l’amplitude des oscillations. ainsi si nous voulons que t0. Le caractère circulaire de la trajectoire de phase tracée dans v les axes  O .: le mouvement est critique et la durée du retour à l’équilibre est minimale. 88 . de l’énergie potentielle et de l’énergie M = ------. 2a h © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1 2π 2π Q -.facteur de qualité. 2 2 w w0 – a2 1 Q = -.= w 0 t = -----.. ----. x . en moyenne. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique CQFR ● MODÈLE DE L’OSCILLATEUR HARMONIQUE • L’oscillateur harmonique à un degré de liberté évolue dans un puits de potentiel parabolique : 1 2 P( x) = P ( 0 ) + -. 2 1 Q -. il faut que a = 0. Il est soumis à une force de rappel linéaire : F ( x ) = – kx .05 ) .= – ----.x + w 0 x = 0 x Q k  w = --pulsation propre  0 m avec  w0 mw 0   Q = ---------.ou Q = 2π ----------.k x . w0 • L’énergie mécanique d’un oscillateur harmonique est constante et sa valeur est proportionnelle au 1 2 carré de l’amplitude xm des oscillations : M = K + P = -..

1 . ❑ e. 1re année. Le décrément logarithmique d’un oscillateur harmonique amorti par frottement fluide. 1. Solution. son énergie est multipliée par : 2 . 8 ? 2. -. g -- ❑ b. 89 . sa période est multipliée par : 2 . supérieure à 2π -. page 93.? 2 ❑ b. -g g ❑ c. plane 1 -2 ❑ b. fonction décroissante de Q . 1 . 2π -- © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Lorsque l’amplitude de l’oscillateur harmonique est multipliée par 2 : ❑ d. La période d’oscillation d’un pendule simple est : ❑ a. 1 2 . les deux. fermée ❑ c. défini pour Q 1 -2 ❑ c. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 4 . g 4. La trajectoire d’un oscillateur harmonique spatial est : ❑ d.4. défini pour Q ❑ a. 2π -g ❑ e.. 3. est indépendant de Q ❑ b. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique Contrôle rapide Avez-vous retenu l’essentiel ? ✔ Connaissez-vous la définition d’un oscillateur harmonique ? ✔ Pouvez-vous citer des exemples d’oscillateurs harmoniques ? ✔ Comment varie l’amplitude d’un oscillateur harmonique ? ✔ La période des oscillations de l’oscillateur harmonique dépend-elle de la période ? ✔ L’énergie mécanique d’un oscillateur harmonique est-elle constante ? ✔ Que signifie l’expression « équipartition de l’énergie » d’un oscillateur harmonique ? ✔ Comment peut-on estimer le coefficient de qualité d’un oscillateur peu amorti ? ✔ Qu’elle est la définition des diverses solutions d’un oscillateur amorti en fonction de l’amortissement que l’on rappellera ? ✔ Qu’appelle-t-on « décrément logarithmique » ? Du tac au tac (Vrai ou faux) ❑ a. de facteur de qualité Q : ❑ a. fonction croissante de Q .

′ 1) Le point M ( x . il vient : d2 x m -------. A2 et ′ A 2 d’un plan horizontal.Exercice commenté Oscillateur harmonique plan ÉNONCÉ Un point matériel M de masse m est lié aux quatre points fixes A1 . 2 1 Par un calcul analogue pour le ressort MA 1 .k 1 a 2  1 – -.sin ( w 2 t ) . le développement limité d’une fonction f ( u ) au voisinage de zéro ne fournit une approximation convenable que si u est très petit devant 1. a Rappelons que seule une quantité sans dimension peut être comparée au nombre 1. Quelles sont ces forces ? Comment leur énergie potentielle s’exprime-telle ? En général. 2 D’où l’énergie potentielle du système global : P ( x..k 1 ( ( x – a ) 2 + y 2 – a ) = -. 3) En projetant sur les axes la relation fondamentale de la dynamique appliquée au point matériel dans le référentiel d’étude supposé galiléen. ′ ′ 2 En substituant k 2 à k 1 et y à x pour les ressorts MA2 et MA 2′ . par intégration.k 1 x 2 . 1re année. MA 1 et k 2 celle des ′ ressorts MA2 .. nous obtenons : 1 2 ′ P2 = P 2 = -. A 1 . Comme k 1 ≠ k 2 . 0 ) avec une y a A2 y –a vitesse v 0 = v 0 e y . en considérant -. étudier son mouvement sachant qu’il a été lancé en M 0 ( x 0 . On note k1 la raideur des ressorts MA1 . nous établissons : P1 = -. w2 m 90 2 2  – 1  .= – 2k 1 y dt 2 d’où. M O A1 ′ x A1 a x A2 ′ 4) Décrire la trajectoire de M dans les cas suivants : a) k 2 = 2k 1 . calculer son énergie potentielle P . la force f n’est pas centrale (son support ne passe pas par le point O). MA 2 . avec w 2 = ------. compte tenu des conditions initiales : x ( t ) = x 0 cos ( w 1 t ) . il faut donc exprimer la fonction énergie potentielle sous la x forme p ( u ) avec u = -. m v0 2k 2 2 y ( t ) = -----.k 1 x 2 . y ) = k1 x2 + k2 y2. par l’intermédiaire de quatre ressorts de même lon′ gueur propre a.k 1 a 2   1 – -- +  --    a 2 2 a  1 = -. 2) En déduire la force f appliquée au point M .et -a a comme des infiniment petits d’ordre un et en nous limitant à l’ordre deux : 1 -2 1 x = -.+ … – 1   2 a P1  1 1 y 2 x 2 2 = -. 2k 1 2 avec w 1 = ------.k 2 y . nous en déduisons que f x = –2k 1 x et f y = –2k 2 y. L’énergie potentielle du point M est égale à la somme des énergies potentielles des forces appliquées en M . 2) L’oscillateur étant plan. CONSEILS © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. SOLUTION x y 1) Calculons l’énergie potentielle du ressort MA1 .. b) k 2 = 9k 1 . Pour tenir compte de la condition x a . La force est-elle centrale ? 3) En admettant que le point M glisse sans frottement sur le plan horizontal.= – 2k 1 x dt 2 et d2 y m -------. y ) étant au voisinage de l’origine O .

5 1 x ( t ) © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.= 2 est irrationnel.5 0 – 0. 1re année. w1 Elle est non périodique et non fermée. y(t ) 1 0. alors la trajectoire est fermée et le graphe de cette trajectoire est une courbe de Lissajous. En revanche. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique 4) Les pulsations w 1 et w 2 étant distinctes.= 3 est rationnel. y(t ) 1 0.5 v (0) M (0) –1 –1 – 0.4. 91 . w1 Elle est périodique et fermée : c’est une courbe de Lissajous.5 0 0.5 v (0) M (0) –1 –1 – 0.5 0 0. a) La trajectoire d’un oscillateur harmonique dont le rapport des pulsations w2 ----.5 0 – 0. 2 est-il rationnel ? Rappelons qu’un irrationnel ne peut se mettre sous la forme du rapport de deux entiers. en général. la trajectoire n’est. si le rapport des pulsations est rationnel. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. ni périodique ni fermée.5 1 x ( t ) b) La trajectoire d’un oscillateur harmonique dont le rapport des pulsations w2 ----.

sous l’action d’un ressort ( k. On Détermination d’un coefficient de viscosité 1) Calculer la longueur éq q B mg y du ressort à l’équilibre. de raideur k et de longueur à vide 0 . Que se passe-t-il lorsque ka est voisin de mg ? Mouvement sous l’action de forces proportionnelles à la distance 1) Étant donné deux points fixes A1 et A2 . Déplacée dans un liquide de coefficient de viscosité η. On constate que le ressort s’allonge de ∆ = 10 cm. la tige est horizontale à l’équilibre. 2) en utilisant une méthode énergétique. À quelle condition cet équilibre existe-t-il ? 2) Déterminer la période T0 des petites oscillations de ce pendule. AB = et q = ( e y . 0 ? z T ez b O ex ey f = – 6πηrv © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Glissement avec rappel le long d’un rail Déterminer la période T0 des petites oscillations d’un point matériel M de masse m. z A f a v où v est la vitesse de la sphère. OB = b . 3) Que se passe-t-il si a devient inférieur à M O masse M x Une sphère de rayon r et de masse m est suspendue à un ressort de raideur k et de longueur à vide 0.Exercices z Une expérience simple On suspend une masse m inconnue à un ressort de caractéristiques ( k. 1re année. 2) Généraliser les résultats obtenus dans le cas de N forces f i = – k i A i M. Déterminer le coefficient de viscosité η du liquide en fonction de m . soumis aux deux forces : f 1 = – k 1 A1 M et f 2 = – k 2 A2 M avec les hypothèses suivantes. 0 ) dont l’autre extrémité est fixe en A de cote a 0 (cf. e x ) et supportant en B une masse ponctuelle m (cf. 0 q pose OA = a . schéma). sachant que l’intensité de la pesanteur est : O ( k. r . 0 ) inconnues. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. de masse m. 92 mg Gravimètre à ressort g = 10 m . où les frottements fluides sont négligeables. ) a 0) g x A . s –2 . OB ) l’élon- gation angulaire de la tige OB. 2) Dans l’air. x Un gravimètre à ressort est constitué d’une tige OB de masse négligeable pouvant tourner autour d’un axe horizontal ( O . assujetti à se déplacer sans frottement sur une droite horizontale. étudier le mouvement d’un point matériel M. a) k1 et k 2 sont deux constantes positives . Sous l’action du ressort AB . schéma) : 1) en utilisant le principe fondamental de la dynamique . b) k 2 = – k1 = k constante positive. T et T0 . la sphère est soumise à une force de frottement donnée par la formule de Stokes : ( k. Calculer la période T0 des oscillations de la masse. la période des oscillations est T0 . 1) Écrire l’équation du mouvement de la sphère plongée dans le liquide et en déduire l’expression de la pseudopériode T.

 ( a 2 + x 2 ) 1 / 2 Soit donc : En ne conservant que les termes d’ordre un en x : k 0 ˙˙ =  – -.---2 – ---2 .mx 2 + . d.= 2 π -----. Elle est maintenant de la forme : 2 mais elle prend la forme : ˙˙ = + w 0 x . Solution du tac au tac. e Faux : a.. 1. Écrivons La période des oscillations est donc : que l’énergie mécanique m ∆ T = 2 π -. w0 k 1 3 πη r 2 1 – ------1 –  ---------- 2  m w0  4Q 2) Dans l’air ( η = 0 ) . c pour l’oscillateur isotrope.k∆ 2 ( q ) = mgz ( q ) + . w0 k T0 De l’égalité T = -----------------------------. 1re année. avec 2 w = ∆ . avec w 0 = x x ( t ) = Ae w0 t + Be – w0 t (où A et B sont fixées par les conditions initiales) : l’équilibre en x = 0 n’est plus stable. ∆ est l’allongement du ressort.: a M 1 1 ˙ = . en prenant l’axe ( Oz ) sur lequel est repéré le déplacement orienté vers le bas .. . c. Vrai : a. a : 1 . Nous pouvons donc rechercher une position d’équilibre sous forme d’un extremum de la fonction énergie potentielle : P(q) 1 1 = mgz ( q ) + . 2. Q 2 1 ∆ = w 0  ---.η = -------. nous obtenons l’équation du mouvement ˙ précédente (multipliée par x ). En mouvement.) est T = ---.k ( a – 2 2 0) 2 2 . Choisissons l’origine z = 0 au niveau de la position d’équilibre : – k∆ + mg + f A = – kz .– 4 . l’évolution est régie par l’équation différentielle : ˙ mx˙ = mg – k ( x – 0 ) . avec : = ( a2 + x2 )1 / 2 . nous tirons : 3 πη r 2  ---------- 1–  m w0  2 T0 2 m w0 2m 1 1 . . 2  a En dérivant par rapport au temps. b. avec K 1 ˙ = . avec w 2 = -.k  1 – ---- x 2 = cte . Vrai : e Faux : a. m La solution cesse d’être oscillante. d. et à une réaction au point O que nous ne connaissons pas a priori.= ---------. . Admettons que cette quantité soit constante. w0 k(a – 0) 2) La réaction R du support et le poids mg ont une puissance nulle.≈ 0. k( 0 – a) -------------------.. mais qui ne travaille pas puisque l’extrémité de la tige en O ne se déplace pas.  T 3πr 3r T T 0 x = ( a 2 + x 2 ) 1 / 2 et sin q = -. manque d’information pour conclure dans le cas général. 3.-----------------------------.= 2 π -..= 2 π -.4.k( – 2 0) 1 1 ˙ = .mx 2 2 M P(x) = K + P se conserve en ne considérant que du ressort : 1 = .= 2 π ------------------.= 2 π ------------------. 4.. Il vient alors : w0 6 πη r k w0 ˙˙ + ---.. 2 w où ∆est le discriminant de l’équation caractéristique : w0 2 2 r + ---. 93 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.k ( ( q ) – 2 2 0) 2.63 s . b. soit :  Q2  Nous obtenons ainsi : 2π 1 1 m T = ---. -˙ z 0 0 Q m m Q La pseudo-période des oscillations amorties (l’énoncé suppose implicitement que 1 2π le facteur de qualité Q est plus grand que . Mouvement libre d’un oscillateur harmonique Corrigés À L’équilibre.autour de la position d’équilibre x éq = 0 + ----. Projetons le principe fondamental de la dynamique sur l’axe (Ox) : ˙ mx˙ = – k ( – 0 ) sin q 0 ˙ mx˙ = – k x  1 – -----------------------. le poids et la force de rappel du ressort se compensent : mg = k ∆ .-------------------. k g Ce système est isochrone à un pendule simple de longueur ∆ .1 –  --. 1) La réaction du support et le poids n’ont pas de composante selon (Ox). w0 k(a – 0) 3) Pour a 0. l’équation du mouvement au voisinage de 0 reste valable. 1) La tige (de masse négligeable) et la masse m sont soumises à la tension T du ressort. en se limitant à l’ordre deux 1 0 + . x 0  m  a 2π ma d’où la période T 0 = ---. ce qui donne des oscillations de pulsation k mg w 0 = -. au poids mg . b : 4.et ---.r + w 0 = 0 .z + w 2 z = 0 .. et f A la poussée d’Archimède. page 89...x  1 – ---- = – w 2 x .(en notant m k 2 ˙˙ X = x – x éq .k [ ( a 2 + x 2 ) 1 / 2 – 2 2 0] et P(x) 2. l’énergie potentielle ˙ ˙ 1) L’équation du mouvement est : mz˙ = – k∆ + mg – 6 πη rz + f A . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.mx 2 + . Nous avons : z ( q ) = b sin q et ( q ) tel que : 2(q) 2 2 = AB = ( AO + OB ) = a 2 + b 2 – 2ab sin q . Vrai : c. la sphère effectue des oscillations de pulsation 2π m T 0 = ---. D’où M x en . d’où la période : 2π ma T 0 = ---. b. nous avons simplement : X + w 0 X = 0 ). = ----..

m 2 ka  1) a) Notons G le barycentre des points A1 et A2 affectés des coefficients – 0 d P(q) 0 = ---------------. avec w 0 = ---------. b) La force subie est ici uniforme : f = kA 1 A 2 .en dq 2 ce point. la pulsation T = ---.e mb 2  d q  éq éq i i i affectés des coefficients k i .= ---. 1 – --------.e = 0 e m 3 éq 94 0 2π Si ka est voisin de mg.----. dq éq ka 2 0 -----. donc : d M P ˙ ˙˙ ˙ d 0 = --------.= – ( k 1 + k 2 )GM dt 2 ka . doit donc correspondre à : = k a2 mg 3 -. le point M est soumis à une accélération uniforme.. il est possible de définir le barycentre G des points A 2) • Si ka 0 d ˙˙ + ----. Cependant.sin w 0 t w0 ˙ où r 0 = GM ( t = 0 ) et v 0 = GM ( t = 0 ) . i ka 2 0 ˙˙ + -----. de sorte que l’équation du mouvement devient : ∑ ki ˙˙ 2 2 i GM + w 0 GM = 0 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.k [ a 2 + b 2 – 2ab sin q – 2 Exprimons la dérivée de cette énergie par rapport à q : d P(q) d (q) ---------------. Remarque : Nous ne nous sommes pas assurés de la stabilité de l’équilibre trouvé.Corrigés L’énergie potentielle est donc : 1 = mgb sin q + .--------------.-------. 1re année. il n’est plus possible de définir le barycentre G comme précédemment puisque k 1 + k 2 = 0 .d q + ------.= -----------------. Nous obtenons : M = K + P .A 1 A 2 t 2 . Il faudrait donc étudier le signe de la dérivée seconde ---------.----. ≈ et éq ˙˙ 2 GM + w 0 GM = 0 ..devient très grande… w0 La position recherchée.= b cos q mg – ka ------------.  d q  q = qéq v0 GM ( t ) = r 0 cos w 0 t + ---. devient ainsi : Le mouvement correspond à des oscillations autour du point G si soit encore : ∑k i 0. 2m (Notons que. avec K constante du mouvement.  = 0 .m ( b q ) est une 2 0 ˙˙ g ka q +  . 1 – ----- . pour laquelle cos q ≠ 0. .-.. e = 0 . ----.  b mb  ( q )  Au voisinage de l’équilibre : q = q éq + e d 2 GM m -----------.= m 3 • Si ∑k i i = 0 ..( q ) = 0 mb 2 d q soit encore : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.= mgb cos q + k ( – 0 ) ------------dq dq P(q) 0] 2 1 d 2(q) – ab cos q d (q) avec ------------.---. m Le déplacement est alors de la forme : w0 = avec 1 ˙ 2 = . – mg + ka k1 et k 2 : k 1 GA 1 + k 2 GA 2 = 0 . ce qui donne une trajectoire parabolique en général. d2 P lorsqu’il existe. .) ∑ k ≠ 0 .. soit : k1 + k2 ------------.----.= mb 2 q q + q -------dq dt ce qui nous donne l’équation du mouvement : P ˙˙ 1 . m L’équation du mouvement.– ----. nous verrons si le système est oscillant au voisinage de cette position en établissant l’équation du mouvement… 2) L’énergie mécanique f = – k 1 ( A 1 G + GM ) – k 2 ( A 2 G + GM ) = – ( k 1 + k 2 )GM . linéarisée à l’ordre un en e . dans ce cas. 2 dq dq La condition d’équilibre est donc : que nous pouvons identifier à une équation d’oscillation harmonique (l’équilibre est bien stable s’il existe !) de pulsation : w0 = eq Cette valeur est acceptable ( ka . le mouvement est uniformément accéléré : 1k r ( t ) = r 0 + v 0 t + . L’équation du mouvement est alors : 0 --------------------0 ) si mg d + e  ----.

1re année. Pour l’étude de son régime forcé. un filtre peut ou ne peut pas présenter de phénomène de résonance. ■ Généraliser la notion d’impédance. les analogies électromécaniques seront mises en évidence et la notion d’impédance électrique étendue. À ce propos. etc. Pour illustrer le caractère unificateur de l’étude. elle sera dans la pratique évitée ou au contraire recherchée. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. mais de natures physiques très différentes. l’oscillateur harmonique est considéré comme un système linéaire faisant correspondre à une excitation appliquée en entrée. • Notion d’impédance électrique. Il peut s’agir de réseaux électriques soumis à des excitations. ■ Étudier le comportement d’un système linéaire soumis à une excitation. 5 ■ Examiner les différents types de filtrage. une réponse délivrée en sortie. l’oscillateur utilisé ne sert que de modèle pour traiter une grande variété de phénomènes de même type. c’est-à-dire la dépendance de l’amplitude de la réponse à la fréquence de l’excitation. sera développé.Réponse d’un oscillateur à une excitation Le phénomène de filtrage. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. il apparaîtra que l’oscillateur étudié est un filtre linéaire d’ordre deux. • Oscillations libres. suivant qu’elle accentue un défaut ou une qualité du système. de systèmes mécaniques soumis à des contraintes extérieures ou encore d’atomes et de molécules excités par des ondes lumineuses. Lorsqu’une résonance est susceptible de se produire. Pour un type d’excitation donné et selon la grandeur considérée comme réponse. ■ Utiliser les analogues électromécaniques pour montrer la généralité des résultats obtenus. 95 . Selon le point de vue adopté.

et x A ( t ) celui du point A par rapport à O. Réponse d’un oscillateur à une excitation 1 E x c i t at i o n d e l ’ o s c i l l at e u r Considérons le dispositif expérimental représenté sur le document 1 : une bille de masse m.+ ----.la pulsation propre de l’oscillateur et Q = ---------. le ressort exerce sur la bille la force : f k = – k( – 0 )e x . En agitant l’extrémité A du ressort. Lorsque le second membre est précisé. où k désigne la raideur du ressort et 0 sa longueur à vide. 2 R é p o n s e d e l ’ o s c i l l at e u r ex c i t é 2. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Cette bille est soumise à son poids mg et à la poussée d’Archimède f A . la longueur du ressort est : = 0 + x ( t ) – x A ( t ) . . suspendue à un ressort. Notons x(t) la solution générale cherchée de l’équation avec second membre. En retranchant membre à membre (1) et (2).= w 0 t h 2a m son facteur de qualité (qui est sans dimension). Nous admettrons que cette dernière reste constante. Résolution de l’équation du mouvement 2. Modèle d’oscillateur mécanique linéaire amorti soumis à une excitation xA(t). -˙ x 0 0 Q 96 A éq Nous admettrons que les effets de la viscosité du fluide sont convenablement ˙ représentés par une force de frottement fluide : f v = – hv = – hx e x .x 1 ( t ) + w 2 x 1 ( t ) = w 2 x A ( t ) .1. nous avons : 0 = mg + f A – k ( éq – 0) (2) Convenons de noter x(t) le déplacement de la bille par rapport à sa position d’équilibre. non nul et pouvant dépendre du temps. Utilisé dans son domaine élastique.= -----. Avec ces choix d’origines. nous pourrons (en général) trouver assez facilement une solution particulière x 1 ( t ) de cette équation : w0 ˙˙ 1 ( t ) + ----. nous pouvons exciter le mouvement de cet oscillateur amorti. égale à celle qui s’exerce à l’équilibre.+ w 0 x ( t ) = w 0 x A ( t ) Q dt dt 2 mw 0 w 0 k en notant w 0 = --. effectue des mouvements verticaux au sein d’un fluide visqueux. 1re année. Principe de résolution Mathématiquement le problème est celui de la détermination de la solution générale d’une équation différentielle linéaire à coefficients constants avec un second membre fonction du temps.1.5. Ce fait est traduit par le second membre. l’équation du mouvement s’écrit : ˙˙ ˙ mx = – k ( x – x A ) – hx ou bien encore : d 2 x ( t ) w 0 dx ( t ) 2 2 --------------. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1. de cette équation d’évolution. x′ A O ex L’équation d’évolution de la bille est alors : ˙˙ mx = mg + f A – k ( – 0) ˙ – hx M x(t ) équilibre (1) Au repos (le point A étant en O).-----------. xA(t ) M mouvement x Doc.1.

son régime libre. Étude de la réponse à un échelon H(t) 2. Si xi (t) est la réponse de l’oscillateur à l’excitation x Ai ( t ) . et forcé Nous savons désormais que : La solution générale x(t) s’analyse en la somme de : • x 0 ( t ) : solution générale de l’équation différentielle homogène . alors x ( t ) = ∑ x A ( t ) . Il en sera ainsi. par exemple. comme il a été vu au chapitre 4. 2. soit : x ( t ) = x0 ( t ) + x1 ( t ) . Seul persiste ensuite le régime forcé décrit par x 1 ( t ) . 1re année. 97 .) définie par : H(t) = 0 pour t 0 et H(t) = 1 pour t H(t) 1 0 t Doc. disparaît avec le temps. Réponse d’un oscillateur à une excitation Nous constatons que la différence x 0 ( t ) = x ( t ) – x 1 ( t ) est simplement solution de l’équation homogène (c’est-à-dire avec second membre nul) : w0 ˙˙ 0 ( t ) + ----. i © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.2. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Quand l’oscillateur est amorti. considérons la réponse de l’oscillateur à un échelon de déplacement : x A(t) = X0 H(t) où X0 est l’amplitude de cet échelon.x 0 ( t ) + w 2 x 0 ( t ) = 0 . décrit par x 0 ( t ) . transitoire. 2.2. compte tenu des conditions initiales. est sa réponse à l’excitation x A ( t ) = ∑ xi ( t ) i i lorsque l’oscillateur est soumis à une excitation périodique décomposable en série de Fourier : sa réponse est la superposition de l’ensemble des réponses harmoniques. 2. Fonction échelon. Cette propriété est connue sous le nom de principe de superposition.5. 2.3. et qui peut être entièrement déterminée à l’aide des conditions initiales (valeurs ˙ de x ( t = 0 ) et x ( t = 0 ) ). 0. -˙ x 0 Q Nous avons vu au chapitre précédent la forme générale de la solution x 0 ( t ) . Échelon de déplacement Pour mettre en œuvre le principe de résolution.1. On appelle régime transitoire le régime représenté par x ( t ) tant que x 0 ( t ) n’est pas négligeable devant x 1 ( t ) . et H(t) désigne la fonction de Heaviside (doc. dont la forme dépend de la valeur du facteur de qualité Q de l’oscillateur. • x 1 ( t ) : solution particulière de l’équation différentielle avec second membre. Additivité des réponses La linéarité de l’équation du mouvement d’un oscillateur harmonique entraîne l’additivité de ses réponses.3.1. nous aurons déterminé la solution générale x ( t ) = x 0 ( t ) + x 1 ( t ) de l’équation avec second membre. Dans ces conditions. 2. Régimes libre.

t n = w 0 t et x n = -----.5 0. XA 2. Les frottements étant négligés. Q dt dt 2 Cette équation avec second membre admet une solution particulière évidente. Oscillateur élasla réponse en élongation tique vertical. Déterminer Doc.5 t –X A u ( t – t 0 ) Doc. et nous devons ici résoudre.équilibre mouvement dant une durée t 0 .. À t = 0. les réponses aux deux échelons sont : x 1 ( t ) = X A [ 1 – cos w 0 t ]u ( t ) . 4. pour t 0 . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.+ w 0 x ( t ) = w 0 X 0 . t0 t0 soit : x ( t ) = 2X A sin  w 0 ---- sin w 0  t – ---- . 1. Si t t0 : x ( t ) = X A ( cos [ w 0 ( t – t 0 ) ] – cos w 0 t ) . Un créneau de déplacement peut être analysé comme la superposition de deux échelons de déplacement.+ ----. constante : x1(t) = X0 et nous savons que la solution générale de l’équation sans second membre est en principe de la forme : x 0 ( t ) = A 1 e r 1 t + A 2 e r 2 t 98 60 80 100 tn Doc.0 xA(t ) 0 débutant à t = 0 et d’un second échelon de déplacement – X A u ( t – t 0 ) débutant à t = t 0 . x 2 ( t ) = – X A [ 1 – cos w 0 ( t – t 0 ) ]u ( t – t 0 ) . (doc. 0 0 20 L’oscillateur. Réponse d’un oscillateur à une excitation Application 1 Réponse d’un oscillateur à un créneau de déplacement Une masse m est suspenA x′ O due à l’extrémité inféxA(t ) rieure M d’un ressort de ex A dureté k et de longueur à vide 0 (doc. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.3. Q 40 . est mis en mouvement par le déplacement brusque de l’extrémité A du ressort à t = 0.-----------. x(t) du système. 4). au repos à t 0 .5.  2  2 xn 2 1.2. on soumet l’exM trémité supérieure A du x(t ) ressort à un déplaceM ment constant XA pen. Détermination de la réponse où r1 et r2 sont les racines de l’équation caractéristique : w0 2 r 2 + ----. puis x on ramène A à sa position initiale. l’équation : d 2 x ( t ) w 0 dx ( t ) 2 2 --------------. Le graphe de x ( t ) est donné au document 5. 3. 1re année. 3). 5. excité par un déplacement xA(t). Réponse à un créneau de déplacement : x t n = w 0 t . L’excitation en créneau x A ( t ) est la superposition d’un premier échelon de déplacement X A u ( t ) xA(t ) X Au(t ) XA –XA t0 La réponse de l’oscillateur est la superposition des deux réponses précédentes : x ( t ) = x 1 ( t ) + x 2 ( t ).r + w 0 = 0. Elle est éq en équilibre et au repos.

Dans le plan de phase (doc.3. La valeur de ce dernier nous indique si la limite sera atteinte après un régime transitoire pseudo-périodique. Les conditions initiales sont ainsi : x(0 +) = 0 et v(0+) = 0 ce qui nous donne : r2 X 0  A 1 = -------------r1 – r2  X 0 + A1 + A2 = 0  . Ainsi.2 1 0.5 2 A –1 –1.8 1 Q = -2 1 -2 0.4 Q 1 -2 1. mais à partie réelle toujours négative..). La bille ayant une inertie représentée par sa masse. 6.5 La nature exacte du régime transitoire qui mène à ce déplacement limite ne dépend que de la valeur du facteur de qualité de l’oscillateur. d’amplitude kX0 . ou apériodique.6 1. 6b.5 Q 1 t = ----. Trajectoires de phase. 0). À l’instant initial. Nous pouvons d’ailleurs prévoir que cette limite devrait en principe être atteinte en un temps de l’ordre de quelques t. ici le déplacement constant X0 imposé à l’extrémité du ressort. critique. les solutions r1 et r2 sont éventuellement complexes.5 x ----X0 0. Pour une excitation permanente imposée.2 t 0 5 10 15 a. Régimes transitoires d’un oscillateur en réponse à une excitation en échelon. 1re année. le déplacement brusque du point crée un terme supplémentaire fini. x(t ) --------X0 1. cette action crée à t = 0 une accélération non nulle.= -----. Doc. la solution obtenue tend vers la constante X0 . temps caractéristique de l’oscillateur que nous avons précédemment défini : 1. 99 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. la réponse de l’oscillateur amorti tend vers une réponse limite qui est la réponse à cette excitation permanente.5 1 1. Régime transitoire et régime permanent L’oscillateur est soumis à t 0 à une excitation permanente.5 0 –0. Évolutions temporelles. comme nous pouvons l’observer sur le document 6a. dans l’action du ressort.6 0.3. Le régime permanent ne s’établit pas instantanément : il est précédé par un régime transitoire. w0 2a v -----------w0 X 0 0. Comme le facteur de qualité Q est positif.4 Q 0. pour t . soit :   r1 X 0  r 1 A1 + r 2 A2 = 0  A = ------------- 2 r2 – r1 0 : r 2 e r 1 t – r 1 A 2 e r 2 t  x ( t ) = X 0  1 + -------------------------------------- . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. nous pouvons observer la modification de la position du centre attracteur : l’oscillateur qui était au repos se déplace pour rejoindre la nouvelle position d’équilibre représentée par le nouvel attracteur A(X0 .5. 20 1 –0. r1 – r2   2. Constatons que la limite est rapidement atteinte dans le cas du régime critique. Réponse d’un oscillateur à une excitation La solution recherchée s’écrit donc : x ( t ) = X 0 + A1 e r1 t + A2 e r2 t où les deux constantes A1 et A2 sont fixées par les conditions initiales. et la solution recherchée s’écrit finalement. mais sans discontinuité de vitesse ou déplacement. Déplacer l’extrémité revient à décaler la position d’équilibre de l’oscillateur.5 b.

R é p o n s e à u n e ex c i t at i o n s i n u s o ï d a l e © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. – 1 – j --- 2 w r1 – r2 X0 r1 X 0 a A 2 = -------------. – 1 + --- 2 r1 – r2 w et X0 r1 X 0 a A 2 = -------------. 1) Pour le régime pseudo-périodique. 1re année. – 1 – --- 2 r1 – r2 w et l’évolution est donnée par : a x ( t ) = X 0  1 – e –at  chwt – --.    w 2) Pour le cas critique. initialement au repos.) : x(t) = x1(t) + x 0 (t) . 2) Pourquoi la forme proposée doit-elle être revue dans le cas particulier du régime critique ? Expliciter complètement la solution x(t) dans ce cas particulier. la pulsation de x1(t) s’identifie à celle de l’excitation imposée. – 1 + j --- w 2 r1 – r2 ce qui donne : a x ( t ) = X 0  1 – e –at  cos wt + --. nous obtenons : x ( t ) = X 0 ( 1 – ( 1 + w 0 t )e –w0 t ). Les conditions initiales imposant : a = 1 et –w0 a + b = 0. 7.1. les racines r1 et r2 sont confondues : r1 = r2 = –w 0 . 100 . en notant w 2 = a 2 – w 0 et les coefficients A1 et A2 sont : X0 r2 X 0 a A 1 = -------------. et la solution doit être écrite sous la forme : x ( t ) = X 0 ( 1 – ( a + bt )e –w0 t ) . la réponse oscillante qui se stabilise peu à peu sur les simulations observées n’est autre que la fonction x1(t). a w 0  Q 1 .) : x A ( t ) = x Am cos ( wt ) . Nous pouvons interpréter ce fait en écrivant la réponse de l’oscillateur sous la forme (cf.= ----.shwt  . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. la fonction x0(t) est une solution de l’équation du mouvement sans second membre.= ----.= ----. Par conséquent. soumis à une excitation sinusoïdale de pulsation w appliquée à partir de l’instant t = 0 (doc. a 2 r1 = –a – w et r2 = –a + w. puisque l’oscillateur est amorti.sin wt  . dans les cas pseudopériodique et apériodique. les racines r et r de l’équation caracté-1 2  2 ristique sont : 2 r1 = a – jw et r2 = –a + jw en notant w 2 = w 0 – a 2 et les coefficients A1 et A2 sont : X0 r2 X 0 a A 1 = -------------. Plus précisément. § 2.1. les  2 racines r1 et r2 de l’équation caractéristique sont : Dans le cas apériodique.1. 3.    w et 3 1 w 0  Q -- . en utilisant les notations a et w introduites lors de l’étude du régime libre. Nous constatons qu’après un régime transitoire dont la nature est liée aux conditions initiales à la valeur du facteur de qualité de l’oscillateur. Régime transitoire et régime forcé Observons la réponse d’un oscillateur harmonique amorti par frottement fluide. qui tend vers zéro lorsque le temps s’écoule.5. un régime périodique permanent s’établit. Dans cette expression.= ----. Réponse d’un oscillateur à une excitation Application 2 Réponse d’un oscillateur à une excitation en échelon 1) Exprimer complètement les solutions obtenues pour le régime transitoire.

À g ( t ) = g m cos ( w t + y ) . un régime permanent sinusoïdal de même pulsation que l’excitation imposée s’établit après un régime transitoire qui dépend du facteur de qualité de l’oscillateur.+ w 0 x ( t ) = w 0 x Am cos ( wt ) .2. la réponse de l’oscillateur correspond à un régime d’oscillations forcées.4 0.1 Q = 3 0. avec G = g m e jy ( G : amplitude complexe et j 2 = –1). puis on identifie les facteurs de cos(wt) et de sin(wt) des deux membres. Pour le modèle de l’oscillateur harmonique parfait (Q = ∞).+ ----.4 –0. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Réponse d’un oscillateur à une excitation Lorsque ce régime permanent sinusoïdal établi est atteint. Lorsqu’un oscillateur harmonique amorti par frottement fluide est soumis à une excitation sinusoïdale de pulsation w . ainsi que la notation usuelle : g ( t ) = G e jwt . ne fait pas intervenir les conditions initiales. Elle est exposée ci-dessous. Par définition. et inversement. nous avons : x(t) = x1(t) = xm cos(wt + j) où les amplitudes xm et la phase j sont des fonctions de w que nous étudierons par la suite.3 Remarque : Le terme x0 (t) de régime transitoire tend vers zéro dans la mesure où l’oscillateur est amorti par les frottements. • Méthode algébrique On explicite le premier membre de l’équation différentielle avec l’expression précédente de x(t).1 3. • Méthode de la variable complexe La meilleure par son élégance et son efficacité. Réponse d’un oscillateur amorti à une excitation sinusoïdale imposée à t = 0.-----------. Cette méthode longue et fastidieuse est absolument à proscrire. d’intérêt très inégal s’offrent à nous.2. 20 30 40 50 40 50 1 -2 0.2 0 –0. qui est imposé par l’excitation. nous cherchons la solution particulière x ( t ) = A ( w ) cos [ wt + j ( w ) ] de l’équation d’évolution : d 2 x ( t ) w 0 dx ( t ) 2 2 --------------. la méthode précédente. établie après le régime transitoire. Plusieurs méthodes.2 –0. • Méthode de Fresnel Elle consiste à traduire géométriquement. 3.2.6 –0. 7. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. sa représentation complexe est la fonction g ( t ) = G e jwt .8 0.2 20 30 –0.6 0. 1re année. Représentation complexe d’une grandeur sinusoïdale Soit g ( t ) = g m cos ( wt + y ) une fonction sinusoïdale de nature physique quelconque. des oscillations à la pulsation propre w0 subsistant indéfiniment.8 –1 Lorsque le régime sinusoïdal permanent est établi. Q dt dt 2 1 Q = -3 1 -2 Doc. 0. Obtention du régime permanent sinusoïdal –0. Cette évolution. le régime permanent sinusoïdal ne pourrait pas s’établir. Retenons que g m = G et y = arg ( G ) .5. Techniques d’étude 10 En réponse à l’excitation : x A ( t ) = x Am cos ( wt ) . 101 .1. dans le plan complexe.2 0 3.2. 10 0. on associe l’amplitude complexe G = g m e jy .

= jw X e jwt = jw x ⇒ ---------------. L’efficacité de la méthode de la variable complexe résulte de la propriété suivante : d x(t ) d2 x( t ) x ( t ) = X e jwt ⇒ ------------. l’équation différentielle précédente s’écrit : d 2 x ( t ) w 0 dx ( t ) 2 2 ---------------. en notation complexe. nous pouvons introduire la variable sans dimenw sion u = ----. Remarque : La relation entre une fonction sinusoïdale et sa représentation complexe se conserve dans toutes les opérations linéaires : somme. Amplitude de la réponse en élongation © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.1.------------. écrite sous la forme : 1 1 X = x Am ---------------------------------. Réponse d’un oscillateur à une excitation Le retour à la notation réelle s’effectue en prenant la partie réelle de la grandeur complexe g(t) : g( t) = e[ g ( t)] = e [ G e jwt ] .2. En revanche. ce qui revient au même. soit x m = X et j = arg ( X ).+ ----. ou.– ----. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.= – w 2 X e jwt = – w 2 x dt dt 2 de sorte que l’équation différentielle étudiée est transformée.x ( t ) + w 0 x ( t ) = w 0 x Am e jwt Q qui nous donne immédiatement l’amplitude complexe du déplacement de l’oscillateur excité : 2 w 0 x Am jwt . ----.+ w 0 x ( t ) = w 0 x Am e jwt .et écrire : w0 1 1 x m ( u ) = x Am ------------------------------------------. x(t ) = X e w0 2 2 w 0 + jw ----. 2 F (u) u 2 ) 2 +  --.. multiplication par une constante. Q dt dt 2 La partie réelle x(t) de la solution x ( t ) de cette équation différentielle est la réponse que nous recherchons. 102 .5. 3. De l’expression de l’amplitude complexe du déplacement. en une simple équation algébrique : w0 2 2 – w 2 x ( t ) + jw ----.3. et son déphasage j par rapport à l’excitation : x ( t ) = x m e j ( wt + j ) = X e jwt . Application à l’oscillateur En notation complexe.3. 3. elle ne se conserve pas dans un produit. (1 – u  Q Étudions les variations de l’élongation en fonction de la pulsation excitatrice. Réponse harmonique en élongation 3..----2  Qw 0 w 2 w  Q  w 0 nous déduisons : 0 0 1 x m ( w ) = X = x Am ---------------------------------------------------2 2 w 2  1 – w - +  ---------- ----2   Qw 0 w 0 pour simplifier cette écriture.3.– w Q Cette amplitude complexe nous permet alors d’identifier l’amplitude x m de la réponse de l’oscillateur. 1re année. 1 + j ---------. en fonction de u.= x Am --------------. avec X = ------------------------------------.= x Am -------------------------------------------w w2 j w  1 – w 2 + --.

l’oscillateur harmonique amorti effectue un filtrage passe-bas... Cette amplitude peut devenir très grande et causer la détérioration du résonateur.2.2 w0 Q w0 j est défini par : 1 w u --. 1 1 – --------4Q 2 Pour de faibles amortissements (Q élevé). r = x Am ---------------------.5. écrivons : 3 – -. Pour la réponse en élongation. si Q 1 : x m = Q x Am . pour w 1.= – -.5 1.. le modèle du rappel linéaire serait aussi remis en cause.0 2. Réponse d’un oscillateur à une excitation ■ Comportements asymptotiques À très basse fréquence. 2Q 2 2 L’oscillateur présente alors une résonance en élongation. Celle-ci survient à une pulsation un peu inférieure à la pulsation propre w0 de l’oscillateur : Si Q 1 w r = w 0 1 – --------. 1 Pour un amortissement suffisamment grand  Q ------ . elle passe par un maximum lorsque u = 1 – --------. soit u 1 .0 0. Pour de fortes amplitudes. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.x Am [ F ( u ) ] 2 --------------. Variation de l’amplitude norxm malisée x nm = ------. ■ Étude détaillée : influence de Q Le document 8 précise la réponse obtenue pour différentes valeurs du facteur de qualité de l’oscillateur. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.  2 du du du 2Q 2 1 -----. donc une u2 asymptote horizontale xm = 0. 1re année. l’oscillateur  2 harmonique amorti entre en résonance d’élongation à une pulsation wr légérement inférieure à sa pulsation propre w 0 . w2 j w 1 – ----.----. La courbe part donc de la valeur x Am avec une tangente horizontale.0 1. l’élongation est donc strictement décroissante lorsque u varie de 2 0 à l’infini. 1 1 En revanche.= 4u  u 2 – 1 + --------- .+ --. Déphasage de la réponse en élongation 1 Sachant que X = x Am --------------------------------.5 Q = 3 2. Pour détailler ce qui se produit entre les deux comportements limites précédents.. L’élongation maximale est alors : Q x m.--Q w0 Q -------------.... nous obtenons : x m ≈ ------. nous voyons que : w 0 et donc u x m = x Am ( 1 + ordre ( u 2 ) ) . ce maximum est atteint pour une pulsation très proche de w0 .5 0 1 Q = -----2 Q = 0.dF ( u ) dx m 1 dF ( u ) 1 --------.= – -------------tan j = – w2 w2 1 – ----1 – ----2 2 w0 w0 et sin j 0. 103 .de la réponse en x Am w élongation en fonction de u = ----w0 pulsation normalisée de l’excitation pour différents amortissements. 3.= x m e jj .3. x Am À très haute fréquence. 2Q 2 xm 3.2 0 1 2 3 4 5 u Doc. avec : --------------.. pour Q -----. et il est pratiquement proportionnel à Q : x m ≈ Qx Am . 8.----.

+ arctan  ------------. X ≈ – ------.5 –3. π À la pulsation propre de l’oscillateur.5 Nous pouvons plus précisément identifier le déphasage contenu dans l’élonga–1. excitation et élongation sont en phase. = arg  1 – u 2 – j --.   1 – u2 u π j ( w ) = arg  – j --.5 tion complexe : –π⁄2 Application 3 Doc. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 10. le mouvement z A (t) du cadre par rapport au référentiel du laboratoire ? z h 1) On note éq la longueur à l’équilibre du ressort et x = – éq . elles sont en opposition de phase. Un stylet solidaire de la masse permet d’enregistrer son mouvement par rapport au cadre.2 –2. 10). à haute fréquence. en régime établi. comment doit-on choisir l’amortissement de la masse pour que l’enregistrement de x(t) reproduise au mieux. 5 –1.. 1 Q = -----2 Doc. Ce phénomène est général et peut être vérifié simplement en agitant une tige souple plus ou moins rapidement.– u 2  Q 104 4 u – 0.0 –2. u2 jx À basse fréquence.pulsation normaliw0 sée). à la pulsation propre elles sont en quadrature . Q = 3 3 Amortissement optimal d’un vibrographe z Un vibrographe est constitué d’un cadre rigide sur lequel sont suspendus un ressort de raideur k et de longueur propre 0 . Réponse d’un oscillateur à une excitation ■ Comportements asymptotiques À basse fréquence ( u 1 ) . Variation de déphasage jx (u) de la réponse en élongation x par rapport à w l’excitation ( u = ----.0 –π soit encore : dont les variations sont tracées sur le document 9. Q © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Principe d’un vibrographe. . l’élongation de la masse.5. pour différents amortissements..et j ≈ – π. (u = 1) . ■ Étude détaillée : graphe j (w) 0 0 2 1 Q = 0.  u   Q  2  --. 2) Les vibrations du cadre étant des vibrations hautes fréquences..    Q u 1 + j --. m z M x(t) éq ez zA . 2) O¢ A x A ( t ) = A cos wt z Aéq ( k ez O . X ≈ x Am et j ≈ 0. 9. 1re année. un amortisseur de coefficient de frottement h et de masse m (doc.0   x Am u j ( w ) = arg ( X ) = arg  -------------------------. 2 x Am À haute fréquence ( u 1) .+ j ( 1 – u 2 )  = – -. X ≈ x Am et j ≈ – -. Le cadre est mis en mouvement vertical par rapport au référentiel du laboratoire L supposé galiléen : z A ( t ) = z Aéq + A cos wt . Déterminer l’équation différentielle en x du mouvement de la masse par rapport au cadre.

0 = mg – k( éq – trayant membre à membre : éq ) d’où. w0 Pour a = -----. Comme x = – éq et z = zA + . tout au moins.1.6 0.  w0 dW 2a 2 d2 y d3 y ---------. À l’équilibre.et w 0 = --m m 2) Pour que l’enregistrement soit fidèle.. avec 3. Réponse harmonique en vitesse 3. en éliminant et z : ˙˙ + 2ax + w 2 x = –˙˙ A = w 2 A cos wt ˙ z x 0 k.4.8 A x m = ------------------------------------------------------2 2 – 1 ) 2 +  2a W 2 -----(W  w0 A = ---------------y(W) Doc. 1re année. l’expression de l’amplitude des 2 élongations de la masse est : A x m ( w ) = ---------------------------2a 4 1 +  ------  w0 Les variations de xm(w) sont données au document 11. Réponse du 0.4 0. ˙ mz˙ = – k ( – 0) . il faut que x(t) et zA(t) aient mêmes fréquences et mêmes amplitudes ou.= 12W 2 + 2  ------ – 2 et ---------.– ----1+j Q Qw 0 w 2 0 105 .= 24W . Explicitons l’amplitude de x(t) : Aw 2 x m = -----------------------------------------------------2 2 ( w 0 – w 2 ) + ( 2aw ) 2 w0 et posons W =  ----.2 0 0 2 4 6 8 10 wn 1 vibrographe pour Q = -----2 xm ( w ) w  x = -------------. l’amplitude de la réponse x(t) indépendante de la fréquence de l’excitation zA(t). Calculons ces dérivées : 2a 2 dy ------. c’est-à-dire rendre. Pour cela. il faut que toutes les dérivées jusqu’à l’ordre trois. n  nm A w 0 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.  w0 Il s’agit de déterminer la valeur du coefficient de frottement a qui conserve à cette expression une valeur aussi voisine que possible de celle qu’elle a en haute fréquence à savoir y(0) = 1. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. w = ----. Amplitude vm(w) de la réponse en vitesse Notons v = V e jwt = v m e j ( wt + y ) la représentation complexe de la vitesse. soit a = -----. 11. En régime établi. des amplitudes proportionnelles.4.= Qw 0 x Am -------------------------u w w2 1 – u 2 + j -----------. Examinons la question de l’amplitude. Dans la mesure où v = jw x .5. autant que possible. s’annulent en W = 0 . Il faut éviter tout effet de filtrage sur la plage de fréquence utilisée. en sous- ˙ ˙ – h(z – z A) . h 2 avec 2a = --. Appliquons dans L la relation fondamentale de la dynamique à la masse m : ˙ ˙ ˙ mz˙ = – m g – k ( – 0 ) – h ( z – z A ) .ou Q = -----. nous obtenons.. :  w il vient : 2a 2 y ( W ) = ( W 2 – 1 ) 2 +  ------ W 2  w0 2a 2 = W 4 +  ------ – 2 W 2 + 1 .0 0. 2  w0 dW dW 3 La valeur optimale de a doit satisfaire à : 2 w0 1  2a – 2 = 0 . la fréquence de x(t) est celle de zA(t). Réponse d’un oscillateur à une excitation 1) Notons par la longueur instantanée du ressort et par z la cote du point M dans le référentiel du laboratoire. ----- w0 2 2 Le vibrographe est alors un filtre passe-haut avec une réponse en hautes fréquences aussi plate que possible.= 4W 3 + 2  ------ – 2 W . nous avons : u j --jw Q V = x Am ---------------------------------.. xn 1.

0 0. où f est la fréquence de l’excitation).+ j ( w ) = arctan  ------------. Analyse de Fourier d’un signal © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. T Ce résultat. la vitesse est en phase avec l’excitation. l’oscillateur harmonique amorti effectue un filtrage passe-bande.5 1.5 –π ⁄ 2 3 Q = 0. 3. la valeur maximale v m .2 n=0 Cette série de termes sinusoïdaux est appelée série de Fourier du signal périodique.de la réponse en vitesse w 0 x Am en fonction de la pulsation normalisée w u = ----. À la résonance. • Pour un signal physique non périodique. pour différents w0 dont le graphe est représenté sur le document 13. . à une excitation de la forme : xA(t) = X0 coswt est de la forme x(t) = A(w) cos(wt + j) . avec une résonance lorsque la fréquence excitatrice coïncide avec la fréquence propre de l’oscillateur.1. Variation de l’amplitude : vm v nm = -------------. 1re année. 106 π⁄2 1. pour w0 différents amortissements. peut être écrit comme la superposition d’un ensemble de termes sinusoïdaux dont les fré2π quences sont des multiples entiers de la pulsion fondamentale w 1 = ----. Le document 12 illustre ce comportement.5 Remarques • Le calcul explicite des coefficients de cette série est au programme de deuxième année (cf.0 Q=3 2. l’intégrale de Fourier. Faire l’analyse harmonique du système.0 1 ou Pour la réponse en vitesse. pour w = w 0 . r = Qw 0 x Am peut devenir très importante.0 1 Q = -----2 0.5. c’est étudier sa réponse fréquentielle. chapitre 12). Analyse harmonique La réponse du système. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.. = arctan Q  -.5 1 v m = Qw 0 x Am ---------------------------------------.de l’excitation. 13. Variation de jv(u) en fonction w de u = ----. À la résonance. lorsque l’amortissement est faible. H-Prépa / Électronique. 3.– u u  u  2  -- Q  1. c’est faire l’analyse de Fourier du signal. y = jv 1. Nous admettrons qu’un signal physique périodique x A(t).. autrement dit analyser les variations de l’amplitude A(w) et du déphasage j(w) avec la pulsation w (w = 2π f. il faudrait remplacer cette sommation discrète par une sommation continue.0 –1. 1 2 1 + Q 2  u – --  u Celle-ci tend vers zéro à très basse ou très haute fréquence ( u u 1) . 3. associée à une résonance aiguë. 2. appelé théorème de Fourier.pulsation normalisée.4. Décomposer le signal périodique en cette somme discrète de termes sinusoïdaux.2.2 1 2 3 4 5 u Doc.5 0 0 Q = 0. 4 5 u 1 Q = -----2 –1.5.5 Q=3 Doc. en régime permanent sinusoïdal. et passe par un maximum en u = 1 . Déphasage de la réponse en vitesse Considérant la relation v = jw x . se traduit par l’écriture : x A(t ) = ∞ ∑ cn cos ( wn t + an ) n=0 = ∞ ∑ cn cos ( nw1 t + an ) .5 0 2 –0. Réponse d’un oscillateur à une excitation 1 ou encore : V = Qw 0 x Am --------------------------------1 1 + jQ  u – --  u ce qui donne pour l’amplitude de la vitesse : v nm 3.5. 12. nous obtenons :  1 – u 2 1 π y ( w ) = -. de période T.

auquel est associé un intervalle de temps court .. Dans le plan complexe (doc.5. h k a) Posons 2a = --. d’où immédiatement son expression : jw F F -----------m m V = ------------------------------------------. Calculer.et w 0 = --. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 14. Une construction de Fresnel.= ------------------------------------.T 2 2 fm 2  w 0 – w v  ---- m w sin j v = ---------------------------. 3.T = -------. tirée de la construction de Fresnel : 2a v m cos j v = ------------fm -----m l’expression de t s’écrit : 2 f m v m 2a mv m hv m = -----------.= V m e jjv . L’amplitude complexe de la vitesse est V = jw X . V w ce qui est aussi l’expression du travail des forces de frottement t r pendant une période. L’image de la somme est confondue  w F avec celle de --.. nous pouvons faire l’analyse qualitative T suivante : • un signal de fréquence élevée est un signal qui varie rapidement dans le temps.-----------------.[ cos ( y – f v ) + cos ( 2wt + y + f v ) ] dt. on obtient : w f m vm = -----------.  w 2 w 0  j  w – ----. puis celle de y jv fv O b) le travail fourni à chaque période T. fm -----m e © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 2 2 ( w 0 – w 2 ) + j2aw w0 2a + j  w – ----.5. on construit celle de 2a V . Échelles caractéristiques de temps et de fréquences En remarquant qu’à une échelle de temps caractéristique T correspond une fré1 quence caractéristique f = --..2. à partir de l’image de V . 2 w0 j  w – ----.. m Il apparaît alors que le déphasage : j v = φ v – y de v(t) par rapport à f (t) peut être défini par : V 2aV Doc. l’équation de l’oscillateur s’écrit : F 2 X [ ( w 0 – w 2 ) + j2aw ] = --m où X est l’amplitude complexe de l’élongation x(t). En utilisant l’expression de cos j v . en régime forcé : m F --m a) le déphasage j v de la vitesse v(t) par rapport à la force . 2 2π En intégrant sur une période T = ----. 1re année. b) Explicitons l’expression du travail élémentaire δ de la force excitatrice : δ = f v dt = f m cos ( wt + y )v m cos ( wt + φ v ) dt f m vm = -----------.T cos j v 2 puisque la deuxième intégrale est nulle. 14). V . 107 . par la force à l’oscillateur. En notation m m complexe.. Réponse d’un oscillateur à une excitation Application 4 Déphasage de la vitesse par rapport à la force excitatrice ˙˙ ˙ Soit mx + hx + kx = f ( t ) l’équation du mouvement d’un oscillateur soumis à la force excitatrice f ( t ) = f m cos ( wt + y ) .

3. Mise en évidence On dit que deux systèmes physiques sont analogues quand ils réalisent deux représentations physiques d’un même système d’équations différentielles. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. De même. tandis que les parties rapides (à l’extrême : une discontinuité de valeur) correspondent à des termes de haute fréquence. 108 .1. la réponse du système sera pratiquement assimilable à la réponse aux termes « lents ». Réponse d’un oscillateur à une excitation • à l’opposé. ce résultat permet de prévoir sans calcul certaines réponses du système. fournit des indications précieuses. une basse fréquence correspond à un temps caractéristique long. 15. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Qualitativement. Si.5. nous voyons qu’il est peu utile d’envoyer au système des signaux qui ne sont pas compatibles avec sa bande passante : nous faisons beaucoup d’efforts pour un résultat médiocre. A(w) devient très faible au-delà d’une certaine fréquence fc . 1re année. c’est-à-dire la détermination de l’amplification A(w) et du déphasage j(w) du système étudié. si nous sommes intéressés par la production d’un mouvement physique de « belle » amplitude. 4 A n a l og i e s é l e c t ro m é c a n i q u e s 4. les parties lentement variables sont associées aux termes de basse fréquence de la série de Fourier. c’est-à-dire associés à des fréquences inférieures à fc . Nous pouvons ainsi établir les correspondances suivantes (doc.5. 15. Intérêt de l’analyse Utilisons la propriété d’additivité des réponses de ce système linéaire : la réponse du système à une telle excitation est. après disparition du régime transitoire. par exemple. Additivité des réponses. dans la décomposition de Fourier d’un signal. Ainsi.). puisqu’elle permet de prévoir la réponse du système à des signaux physiques variés. Nous voyons que : L’analyse harmonique d’un système. contenus dans le signal d’excitation. la superposition des réponses à chaque terme. pour la pulsation w . Le facteur A(w) est le rapport d’amplification introduit par le système. 3. réponse x(t) = x1(t) en régime établi signal excitateur x A ( t ) = x Am cos [ wt ] x ( t ) = x m cos [ wt + j ( w ) ] = A ( w )x Am cos [ wt + j ( w ) ] x A(t ) = ∞ ∑ cn cos [ wn t + an ] n=0 x A(t ) = ∞ ∑ A ( wn )cn cos [ wn t + an + j ( wn ) ] n=0 Doc.

et que dt dt la force k x A ( t ) est l’équivalent de la f.p.) : d2q dq 1 L -------. etc. 16.joue un rôle identique à celui de l’intensité i = -----. Enfin. En utilisant ces analogies.+ kx = k x A ( t ) dt dt 2 à l’équation différentielle d’un circuit (R.+ --. Il est plus aisé de modifier la valeur d’une capacité que celle de la raideur d’un ressort et il est plus facile de mesurer l’intensité d’un courant que la vitesse d’un organe mécanique. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. on parle d’analogies électromécaniques.v est analogue à l’énergie électromagnétique m = -.x 2 et 2 1 celle de l’énergie électrostatique du condensateur e = -----. ces analogies sont formelles et ne correspondent pas à d’authentiques similitudes physiques. acoustiques. et m a pour C analogue L. L. Leur intérêt deviendra évident dès lors qu’il s’agira d’étudier le comportement de systèmes complexes constitués de parties mécaniques. électriques. Nous remarquons que l’élongation x joue le même rôle que la charge q. Dans ce qui suit. La relation donnant la force exercée par l’amortisseur f = hv est analogue à la loi d’Ohm u = Ri pour la résistance électrique. Il en est de même pour les expressions des puissances dissipées par l’amortisseur = hv 2 et par la résistance = Ri 2. C) série (doc.. Analogies électromécaniques. C k De même... plus commode à étudier et dont les paramètres seront plus faciles à ajuster. ne seront envisagées que les analogies électromécaniques à cause de leur importance pratique : simulations. Réponse d’un oscillateur à une excitation Suivant la nature des systèmes considérés. L. 17.et que l’énergie cinétique dt m 2 L 2 K = --.q aux bornes du condensateur. les expressions de l’énergie potentielle du ressort P = -.+ h ----. Pour nombreuses qu’elles soient. C) série.d.i . Comparons l’équation du mouvement de l’oscillateur mécanique décrit au § 1 : d2 x dx m -------. et à la raideur k se trouve associée l’inverse de la capacité --.m. 1 k a pour analogue --.q = e ( t ) . l’amortisseur et le résistor sont deux éléments dissipatifs d’énergie.5. par exemple. 2 2 S’agissant maintenant de la raideur k du ressort et de l’inverse de la capacité 1 --. 1re année.. la masse m est analogue à l’inductance L . 109 . L i R q C e(t) Doc. que la dq dx vitesse v = ----. e(t) . etc. électro-acoustiques.q 2 sont formelle2C ment analogues. etc. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. nous pouvons rapprocher des expressions de la force élastique f = kx de C 1 celle de la d. 2 dt C dt En outre. nous pouvons ajouter qu’à la relation dv fondamentale de la dynamique f = m ----.+ R -----. Circuit (R. etc. k C –q q F u L i u m v Doc. électrothermiques. il sera possible. le coefficient d’amortissement 1 h à la résistance R . machines analogiques.e. u = --. C Concernant la masse m et l’inductance L .est associée la relation liant la tension dt di et le courant aux bornes de l’inductance u = L ---. de représenter la totalité du système par un réseau électrique au comportement équivalent. 16.

= jmw + h + ----. Tableau des analogies électromécaniques. la grandeur complexe F définie par le rapport des amplitudes complexes : Z = ---.jv e V Doc. nous obtenons : F k k Z = ---. Réponse d’un oscillateur à une excitation 4.5. a. 1re année.= h + j  mw – --- = Z e – jjv .  V jw w Le document 19 illustre la notion d’impédance mécanique. 18. où Z est le module de Z . Z 110 O . 19. Impédance mécanique Pour exploiter commodément ces analogies électromécaniques.2.. etc. b. Calculons l’impédance mécanique de l’oscillateur étudié au § 1. et que cos j v = -. hydraulique. 19.jv O h Doc. e F = Z. acoustique. On appelle impédance mécanique du système. s. m–1 . Nous n’examinerons ci-dessous que les systèmes mécaniques à un degré de liberté et définirons l’impédance mécanique par analogie avec son homologue électrique. En posant F = k x Am . Connaissant Z l’image de F se déduit de celle de V . . la notion d’impédance électrique a été généralisée. Il suffit pour cela de revenir à son équation écrite en termes complexes. il vient : m k j  mw – ---  w . en considérant qu’il est soumis à la force excitatrice f ( t ) = k x Am cos ( wt + y ) . Construction de Fresnel de l’impédance mécanique Z . Tableau récapitulatif mécanique électricité élongation x charge q vitesse v intensité i force f tension u masse m inductance L coefficient de frottement h résistance R raideur k inverse de la capacité 1 --C Doc. Ainsi a-t-on été amené à définir des impédances mécanique. soit –j v . Il sera utile de remarquer que l’argument de Z est le déphasage de l’excitation h f (t) par rapport à v (t) .3.  jw © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 4. V Z s’exprime en N .. thermique. m k ( – mw 2 + jhw + k ) X = F .V Comme V = jw X . Considérons un système mécanique en régime forcé dont la réponse à la force excitatrice sinusoïdale f (t) est la vitesse v(t) d’un de ses éléments. d’où jw X  jwm + h + ----- = F .

avec une résonance lorsque la fréquence excitatrice coïncide avec la fréquence propre de l’oscillateur (vitesse et force excitatrice sont alors en phase). 1re année. • L’analyse harmonique d’un système. • Pour une excitation permanente imposée. ANALOGIES ÉLECTROMÉCANIQUES Le comportement des oscillateurs mécaniques et électriques font apparaître les analogies suivantes : force f → tension u élongation → charge q vitesse v → intensité i masse m → inductance L 1 coefficient de frottement h → résistance R raideur k → inverse de la capacité --C U F L’impédance mécanique Z = ---. qui permet de substituer à l’équation différentielle du mouvement une équation algébrique. • L’utilisation de la notation complexe. fournit des indications précieuses. • Pour la réponse en vitesse. disparaît avec le temps. la réponse de l’oscillateur linéaire amorti tend vers une réponse limite qui est une réponse à cette excitation permanente. I V 111 . ● ADDITIVITÉ DES RÉPONSES Quand plusieurs excitations agissent simultanément sur un oscillateur linéaire. nous donne immédiatement accès à la réponse de l’oscillateur en régime sinusoïdal permanent établi. Quand l’oscillateur est amorti. décrit par x 0 (t) . et w 0 x A ( t ) est le second membre représentant l’excitation appliquée au système.. Q son facteur de qualité. On appelle régime transitoire le régime représenté par x(t) . Réponse d’un oscillateur à une excitation CQFR • L’équation différentielle d’un oscillateur harmonique soumis à une excitation est de la forme : w0 ˙˙ + ----. tant que x 0 (t) n’est pas négligeable devant x 1 (t) . ● OBTENTION DE LA RÉPONSE DE L’OSCILLATEUR Sa réponse en élongation x ( t ) = x 0 ( t ) + x 1 ( t ) est la somme de : • x 0 (t) solution générale de l’équation différentielle homogène .5. • x 1 (t) solution particulière de l’équation différentielle avec second membre. ● RÉPONSE À UNE EXCITATION PERMANENTE SINUSOÏDALE ● © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. un régime permanent sinusoïdal de même pulsation que l’excitation imposée s’établit après un régime transitoire qui dépend du facteur de qualité de l’oscillateur. la réponse de ce dernier est la somme de ses réponses à chacune des excitations prises isolément. puisqu’elle permet de prévoir la réponse du système à des signaux physiques variés. • Lorsqu’un oscillateur harmonique amorti par frottement fluide est soumis à une excitation sinusoïdale de pulsation w . • Pour la réponse en élongation. l’oscillateur entre en résonance d’élongation à une pul 2 sation w 2 légèrement inférieure à sa pulsation propre w 0 . c’est-à-dire la détermination de l’amplificateur A(w) et du déphasage j(w) du système étudié.x + w 2 x = w 2 x A ( t ) -˙ x 0 0 Q 2 où w0 est la pulsation propre de l’oscillateur. le régime libre de l’oscillateur. l’excitateur effectue un filtrage passe-bande. Pour un 1 amortissement suffisamment grand  Q ------ .est analogue de l’impédance électrique Z = ---. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. l’oscillateur harmonique amorti effectue un filtrage passe-bas. Seul persiste ensuite le régime forcé décrit par x 1 (t) .

si Q 1 . La réponse à un créneau de déplacement débutant à t = t0 et de durée t est donc : ❑ a. page 118. 2x s [ cos ( wt + j ) – sin ( wt + j ) ] 5. La réponse sinusoïdale en vitesse de l’oscillateur amorti de facteur de qualité Q est en quadrature avec la force excitatrice : ❑ a. La réponse de l’oscillateur amorti. en résonance de déplacement ou de vitesse : ❑ a. 6. Un oscillateur amorti de facteur de qualité Q entre. 3. 2x s [ sin ( wt + j ) – cos ( wt + j ) ] π ❑ b. R ( t – t 0 ) + R ( t – t 0 – t ) ❑ d. toujours 1 ❑ b. La réponse au signal : 2x e [ cos ( wt ) – sin ( wt ) ] est donc : ❑ a. R ( t – t 0 ) – R ( t – t 0 + t ) . La réponse de l’oscillateur tend alors généralement vers : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. La réponse d’un oscillateur à un échelon de déplacement imposé à t = 0 est R(t). 112 4. que son facteur de qualité est élevé ( Q 1) ❑ b. 2. . à la résonance ❑ c.5. Solution. que son facteur de qualité est faible ( Q 1) . Soumis à une excitation permanente sinusoïdale de pulsation w . x ( t ) = 2 A cos ( 2wt + 2j ) ❑ d. si Q -----2 ❑ d. si Q -2 1 ❑ c. à basse fréquence ❑ b. 2 2x s cos  wt + j – -. Pour un oscillateur en régime forcé. x ( t ) = A cos ( 2wt + j ) ❑ c. un oscillateur amorti par frottement fluide tend vers le régime établi : x ( t ) = A cos ( wt + j ) . à haute fréquence. en régime sinusoïdal. R ( t – t 0 ) – R ( t – t 0 – t ) ❑ c. x ( t ) = 2 A cos ( 2wt + 2j ) ❑ b. R ( t – t 0 ) + R ( t – t 0 + t ) ❑ b. de facteur de qualité Q . à l’excitation x e sin ( wt ) est x s cos ( wt + j ) . autre chose. ❑ a. y a-t-il toujours résonance de la réponse en élongation ? en vitesse ? Quels types de filtrages correspondent à ces réponses ? ✔ Quels sont les analogues électriques d’une masse m ? d’un coefficient de raideur k ? d’un coefficient de frottement fluide h ? Du tac au tac (Vrai ou faux) 1. le régime permanent est d’autant plus rapidement atteint : ❑ a.  4 ❑ c. Réponse d’un oscillateur à une excitation Contrôle rapide Avez-vous retenu l’essentiel ? ✔ Qu’est-ce que la réponse d’un oscillateur en régime sinusoïdal établi ? ✔ Quelles informations sont données par l’analyse harmonique de la réponse de l’oscillateur ? ✔ Quel est l’intérêt de la notation complexe pour l’analyse de la réponse harmonique ? ✔ Pour un oscillateur amorti par frottement fluide. – 2x s [ cos ( wt + j ) + sin ( wt + j ) ] ❑ d. La pulsation et l’amplitude excitatrices sont doublées. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 1re année.

a) L’oscillateur idéal correspond à Q = ∞ . a) Quelle est la valeur de Q correspondante ? Quel phénomène peut-on attendre. w0 ˙˙ + ----.Exercice commenté Excitation d’un oscillateur à sa fréquence propre ÉNONCÉ On considère un oscillateur à un degré de liberté. b) En reportant la solution proposée dans l’équation du mouvement : ˙˙ + w 2 x = aw 2 e jw0 t x 0 0 nous obtenons : aw 0 2 A″ ( t ) + 2jw 0 A′ ( t ) = aw 0 . mais fait appel à la notation complexe. Il est alors nécessaire de développer les calculs. compte tenu de la nature de l’excitation imposée ? b) Quelle est l’équation différentielle vérifiée par la fonction A ( t ) ? Résoudre celle-ci compte tenu des conditions initiales. Q a) Quelle valeur approchée donne-t-on dans ces condix 30 -tions à la pseudo-pulsation w de l’oscillateur amorti ? a b) Quel est le temps t caractérisant l’établissement du 20 régime permanent sinusoïdal de pulsation w 0 ? 10 c) Déterminer complètement la solution x ( t ) de l’équation du mouvement ? w0 t d) Simplifier son expression lorsque t t. En utilisant la notation complexe.x + w 2 x = aw 2 cos w 0 t . cet oscillateur harmonique doit entrer en résonance. soumis à partir de l’instant t = 0 à une excitation sinusoïdale de pulsation coïncidant avec sa pulsation propre w 0 . Son équation d’évolution est de la forme : 1) On étudie. et son amplitude doit diverger. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Commenter 0 50 100 150 200 250 300 ce résultat ? –10 e) Simplifier de même x ( t ) pour t t . c) Indiquer l’allure de la solution réelle x ( t ) ainsi obtenue. 2 113 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.comme un terme Q 1 infinitésimal. au repos. mais très peu amorti : on mènera donc les calculs en considérant le facteur --.+ ae –2jw0 t + b . 1re année. nous cherchons la solution de l’équation du mouvement sous la forme : x ( t ) = A ( t )e jw0 t .. -˙ x 0 0 Q . le cas d’un oscillateur idéal. soit : A′ ( t ) = – j --------.+ cte e –2jw0 t . et on négligera dans les calculs les termes indépendants du temps d’ordre supérieur ou égal à 2 en --. Excité à sa pulsation propre. et commenter le graphe de x ( t ) ci-contre. puis d’identifier des termes en sinus ou cosinus… la méthode proposée ici est analogue. La résolution de l’équation par la méthode de variation de la constante conduirait à rechercher une solution de la forme : x ( t ) = A ( t ) cos ( w 0 t + j ) . –30 CONSEILS SOLUTION La solution de l’équation homogène est de la forme A cos ( w 0 t + j ) . qui a été obtenu par simulation –20 du mouvement. En quoi celle-ci est-elle physiquement inacceptable ? 1 2) L’oscillateur est réel. ce qui allège en principe les calculs… 1) L’oscillateur est idéal. dans un premier temps. 2 soit aw 0 t A ( t ) = – j ----------.

Exercice commenté Lorsqu’on utilise la notation complexe.j + -----2 2 2Q 2Q 114 . Ce résultat est inacceptable pour t → ∞ puisqu’il correspond à une divergence de l’amplitude d’oscillation. que nous con 4Q 2 8Q 2 fondrons avec w 0 à l’ordre d’approximation envisagé dans les calculs. nous obtenons : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 4 c) L’amplitude complexe du déplacement de l’oscillateur vaut donc : a x ( t ) = -. en notation complexe : a + b = 0 .sin w 0 t .≈ w 0  1 – --------- . et x 1 ( t ) solution particulière avec second membre.. Q b) Le temps t caractérisant le régime transitoire est t = ----. qui imposent :  A + B = jQa  w0  jw ( A – B ) – -----. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2 Les conditions initiales x ( 0 ) = 0 et v ( 0 ) = 0 imposent. nous pouvons écrire : x0 ( t ) = e w0 t – ------2Q ( Ae jwt + Be –jwt ) . Le caractère fini du régime transitoire est lié à l’existence du frottement : t est fini si Q n’est pas infini ! La première question nous montre clairement que dans le cas idéal. La solution complète : x ( t ) = – jQae jw 0 t + w0 t – -------2Q ( e Ae jwt + Be –jwt ) doit satisfaire les conditions initiales. en prenant la partie réelle du résultat final. 1 1 2) a) La pseudo-pulsation est w = w 0 1 – --------. A ≈ -----.  aw 0  – j --------.+ jw 0 ( – a + b ) = 0 2 a soit : a = – b = – -.– w 0 Q en notation complexe.( A + B ) = – Qaw 0 . 2 Le mouvement est donné par : aw 0 t x ( t ) = e [ x ( t ) ] = ----------. w0 c) La solution de l’équation du mouvement est. 2Q Nous obtenons : Qa Qa 1 1 et B ≈ -----. Le cas idéal j = ∞ n’est qu’un modèle : nous en voyons ici une limite. On identifie le signal réel au dernier moment.( – jw 0 t e jw0 t + j sin w 0 t ) . en notation complexe. Nous utilisons les méthodes de détermination de la solution déjà étudiées… et la notation complexe… Jusqu’à l’avant-dernière ligne ! La solution recherchée est donc de la forme : aw 0 t x ( t ) = – j -----------e jw0 t + ae – jw0 t + be jw0 t .. En utilisant la notation complexe. 2 L’oscillateur harmonique oscille avec une amplitude croissante.e jw0 t = – jQae jw0 t 2 w0 2 2 w 0 + j ----. 1re année. 2 aw 0 x 1 ( t ) = --------------------------------. le régime sinusoïdal permanent n’est jamais atteint ! Cette partie est beaucoup plus proche du cours. on a tout intérêt à la conserver jusqu’au bout.– -----.. de la forme : x ( t ) = x0 ( t ) + x1 ( t ) où x 0 ( t ) est solution de l’équation homogène.

j – ------2Q  -----. 1re année. Ceci n’est valable 2π -----------------.sin w 0 t 2 qui est la solution obtenue pour l’oscillateur avec frottement négligé. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. ce qui est le que pour t w0 – w cas dans cette question. puis stabilisation à une forte amplitude d’oscillation à long terme. nous avons : e Le régime permanent prend un certain temps à s’établir. –20 –30 115 . donc : 2Q aw 0 t x ( t ) ≈ ----------. mais il finit 1 toujours pas s’installer pour --. mais cela n’implique pas sin w 0 t ≈ sin wt. L’amplitude s’est alors stabilisée à une valeur finie et importante : on est à la résonance.5. d) Pour t t .sin wt -  2Q donc en notation réelle : x ( t ) = Qa sin w 0 t – e + je jwt  w0 t – ------2Q sin wt . 30 20 x -aw 0 t a amplitude ( t ) = ----------2 amplitude ( t ) = Qa 10 0 w0 t 50 100 150 200 250 300 –10 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Attention : w ≈ w 0 si Q est grand. La simulation fait bien apparaître ces deux régimes limites : croissance quasi linéaire de l’amplitude avec le temps au début. Q e) Pour t t .. Réponse d’un oscillateur à une excitation Le déplacement complexe est alors : x ( t ) = Qa – je jw0 t + e w0 t . w0 t – ------2Q w0 t ≈ 1 – ------.0.et sin wt ≈ sin w 0 t . le terme exponentiel réel est négligeable et il reste : x ( t ) ≈ Q asin w 0 t .

1re année. On néglige tout frottement. H ( t ) = 0 pour t 0 et H ( t ) = 1 pour t 0.. i(t ) 1) Montrer que la puissance moyenne fournie par la force excitatrice est : 2 fm 2 -cos j v 〈 f 〉 = ----2h q(t ) uC ( t ) © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.-. 2) Proposer un équivalent mécanique de ce système et indiquer sans calcul sa réponse en déplacement. on lui applique un échelon de force f ( t ) = F H ( t ) . Établir l’équation diffé- Définition énergétique de la bande passante d’un oscillateur R ( H (t) = 0 à t extrémité se trouve en A. où V r est l’amplitude 2 de la vitesse à la résonance. C) à une f. ˙˙ ˙ Soit mx ( t ) + hx ( t ) + kx ( t ) = f m cos ( wt ) l’équation d’un oscillateur amorti soumis à une force sinusoïdale. 2) On appelle bande passante ∆f (ou ∆w ) de l’oscillateur.t pour t 0 ..e. a b) rampe de déplacement : z A ( t ) = -. Le système étant en équilibre et au repos.. Déterminer sa réponse en ˙ élongation x ( t ) et sa réponse en vitesse x ( t ). k --. On appelle bande passante (à 3 dB) la bande de fréquences ∆f = ( f 2 – f 1 ) à l’intérieur de laquelle l’amplitude de la vitesse V ( w ) Vr satisfait à l’inégalité V ( w ) -----.. on s’intéresse à sa réponse en vitesse. C) série soumis à une f. si t t  rentielle de son mouvement en posant w 0 = L e( t) Réponses d’un oscillateur harmonique amorti Considérons un oscillateur harmonique faiblement amorti f (t) 2 ˙ d’équation ˙˙ + 2ax + w 0 x = --------. sinusoïdale. retrouver la réponse de l’oscillateur à l’échelon z A ( t ) = a H ( t ). H ( t ) = 1 à t 0 ).. Calculer ∆f .x + w 2 x = w 2 x A ( t ) . L’autre 116 1) La position de M est repérée par son élongation z ( t ) à partir de sa position d’équilibre. Réponse forcée d’un circuit (R. À t = 0 . soumis à partir de l’instant t = 0 à une excitation sinusoïdale de pulsation w. C On fait tendre t vers zéro. en équilibre et au repos x m à l’origine O du référentiel.Exercices Bande passante de la réponse en vitesse Le système étudié est l’oscillateur mécanique du document 1 page 96 du cours dont l’équation du mouvement est : w0 ˙˙ + ----.m. Réponse d’un oscillateur à différents types de déplacements Une masse m est suspendue à l’extrémité M d’un ressort vertical de raideur k et de longueur à vide 0 . la bande de fréquence (ou de pulsations) à l’intérieur 〈 f〉 1 de laquelle ------------------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. si t 0  a c) z A ( t ) =  -. Calculer ∆f (ou ∆w ). x 0 m 1) L’excitation est appliquée à partir de t = 0 : .e. L.t. Son équation d’évolution est donc de la forme : f (t) ˙˙ + w 2 x = --------. où j v est le déphasage de la vitesse par rapport à la force. si 0 t t t  a.m. L. sinusoïdale e ( t ) = E sin wt . 0. analogie électromécanique 1) Déterminer la réponse forcée q ( t ) d’un circuit (R. -˙ x 0 0 Q Soumis à l’excitation sinusoïdale x A ( t ) = x Am cos ( wt ). t  0. m 2) Étudier la réponse en élongation z ( t ) de l’oscillateur dans les cas suivants : a) échelon de déplacement : z A ( t ) = a H ( t ) . 〈 f 〉 max 2 Excitation sinusoïdale de durée limitée Soit un oscillateur idéal(isé) à un degré de liberté. avec a 0 . on impose à l’extrémité A un déplacement vertical z A ( t ) à partir de sa position initiale.

a) La solution obtenue n’est pas directement exploitable. en posant : x ( t ) = A ( t ) e jw0 t . On se propose d’examiner le comportement du véhicule lorsqu’il a la vitesse v sur une route dont le profil impose au centre O x de la roue une élongation z O ( t ) = a cos  2π -. En toutes circonstances. l’électron oscille parallèlement à E 0 . avec e 1. On notera par q et m respectivement la charge et la masse de l’électron et on posera : 2) Déterminer l’amplitude du mouvement d’oscillation vertical du véhicule en régime permanent. b) Retrouver celle-ci en utilisant une superposition de réponse. On note donc w = w 0 ( 1 + e ) . par la méthode de variation de la constante.. expliquer pourquoi la couleur du ciel est bleue. par l’intermédiaire d’un ressort de raideur k mis en parallèle sur un amortisseur de coefficient de frottement h.et w 0 = m . la force appliquée pouvant s’écrire sous la forme d’une somme d’excitations élémentaires. On rappelle qu’un amortisseur placé entre O et M exerce sur M une force de frottement fluide proportionnelle à la ˙ ˙ vitesse relative de M par rapport à A : f r = – h ( z M – z 0 ) . l’axe OM reste vertical. f r = – hv . m 2) Démontrer qu’en régime établi. 1) Établir l’équation différentielle en z ( t ) du mouvement de la masse. lorsque le véhicule se déplace à vitesse constante v. b) Retrouver cette solution en utilisant la notation complexe. l’amplitude ax de l’accélération est proportionnelle à w 2 . Sachant que a et w 2 sont tous deux très inférieurs à w 0 . Thomson. 4) Cet atome est éclairé par de la lumière blanche composée d’ondes dont les pulsations sont comprises entre w 1 (rouge) et w 2 (violet). En recherchant la solution de l’équation du mouvement sous la forme : x ( t ) = x 0 ( t ) – x 1 ( t ) . h 2a = --. et de durée limitée : l’excitation f ( t ) = f m sin wt est appliquée 2π pendant une période : 0 t ----. On notera par x son élongation. Effectuer un développement limité de l’expression obtenue pour lever l’indétermination posée par le cas w = w 0 . Établir l’expression de l’accélération complexe. montrer que.. 3) On considère que la réponse de l’atome à l’excitation est l’accélération ax de sont électron.5. 2) L’excitation est résonnante : w = w 0 . Réponse d’un oscillateur à une excitation f ( t ) = f m sin wt à t 0 ( w ≠ w 0 ).-J. À quelle allure convient-il de rouler pour que cette amplitude soit aussi faible que possible ? k --. 1re année. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 117 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 5) Sachant qu’un électron accéléré rayonne une puissance lumineuse proportionnelle au carré de son accélération. w0 a) Déterminer par une méthode précédente la solution x ( t ) à tout instant. somme d’une solution de l’équation homogène et d’une solution particulière. dans ces conditions. O z0 ( t ) J h k h k M z(t ) M O en mouvement au repos La couleur du ciel Pour décrire les interactions entre une onde lumineuse caractérisée par le vecteur champ électrique E ( t ) = E 0 cos wt et les électrons de la couche externe d’un atome. par rap l port à sa position d’équilibre. 3) L’excitation est résonnante : w = w 0 . obtenir la réponse en déplacement x ( t ) de l’oscillateur harmonique. On repère le mouvement de la masse par élongation z ( t ) par rapport à sa position d’équilibre quand le véhicule est repos. on utilise l’hypothèse de l’électron élastiquement lié de J. 1) Établir l’équation du mouvement d’un tel électron quand il est excité par E ( t ) en admettant qu’il est rappelé Oscillations forcées d’un véhicule sur une route ondulée vers le centre O de l’atome par une force f = – kOM et qu’il est freiné par une force proportionnelle à sa vitesse Un véhicule automobile est sommairement modélisé par une masse m placée en M et reposant sur une roue de centre O.

– 1 2 w0 sin φ = ----------------2 D(w) ce qui détermine le déphasage entre la charge et la tension excitatrice..+ j ------- 2 Q w0 w0  La dernière égalité nous donne : w -------Q w0 cos φ = – ----------------2 D(w) 0 1 –2 et w2 ---. ww 0  – w 2 + j -------. –  j --------   w 2  Q w 0  0 jφ = – j ----------------------------------------. 1 2 1 + Q2 u – -  u Elle est maximale et vaut Vmax lorsque u = 1.+ w 2 q = E  2 --e 0  Q L E E – j -– j -L L ce qui donne : q 0 = -------------------------------.. d 4. b 2. c. Faux : a. c Faux : a. d 5. Vrai : b Faux : a.u – 1 = 0 dont les Q  solutions sont : 1 1 u = ± ----.+ w 0 x = w 0 x A0 e jwt Q ce qui donne pour la vitesse v = j w x : w j -------Q w0 v = w 0 Qx A0 e jwt -----------------------------. -.. Vrai : c Faux : a.5 1 Q = ----2 Q = 3 0 1 2 3 4 5 wn 1) L’équation électrique du circuit s’écrit : di q dq e ( t ) = L --..= -----------D(w) w0 2 2 w 0 + j ---. 1 ce qui conduit à l’équation du second degré : u 2 ±  -.± 1 + ------. soit : Q = -----Q ∆w ∆w d’où : ∆f = -----.Corrigés Solution du tac au tac. en utilisant la notation complexe : w w0 2 2 – w 2 + j -------. c 3.. 1re année.. 2) Passons aux équivalents développés en cours :  e ( t ) = E sin w t → F ( t ) = F 0 sin w t L → m  1 C → k  R → h q → x  i → v . 2Q 4Q 2 Elles nous indiquent la bande passante recherchée : w0 1 ∆ w = w 2 ∆u = w 0 . 1..+ Ri + -. La bande passante d’un oscillateur est d’autant plus étroite que le temps de relaxation de l’énergie est plus long.+ 1 + ------. c’est-à-dire que l’oscillateur est moins amorti. 2Q 4Q 2 Les racines qui nous intéressent sont les solutions positives. +  -------- 2  2  Q w 0  L w0 w0   w w2  1 – ---. soit : dt C dt w0 ˙˙ + ---.lorsque : 2 1 Qu – - = ± 1  u © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.q + w 2 q = E sin ( w t ) -˙ -q 0 Q L L w0 1 en notant : w 0 = --------.. page 112. 1 – ---.8 ----2 0. e w 2  w2 1 – ---. b.6 0.– ---Q w0 w0 en notant : w 1 u = ---. en régime sinusoïdal 0 permanent établi.et Q = ------. d pour le déplacement Vrai : a Faux : b. Vrai : d Faux : a. b. Vrai : b.w – w Q et permet d’identifier : e jφ  w 2 E w2 2  q 0 = ------.. avec : π j  wt – . 2π Notons la relation très générale entre bande passante et temps de relaxation de l’énergie : ∆w t = 1 . Vrai : a. Vr Cette amplitude vaut ----. nous aurons : q = q 0 e j ( wt + φ ) .0 1 0.2 Reprenons l’équation du mouvement forcé.= V max e jwt F ( u ) w w2 1 + j -------.  u L’amplitude de la vitesse est : V max V ( u ) = v = -----------------------------------. c. w0 1 1 + jQ  u – . c Faux : b V --Vr 1.4 0. et V max = Q w 0 x A0 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. soit w = w 0 : V r = V max .. d pour la vitesse 6. 118 Q = 0. F ( u ) = -----------------------------. R LC En notation complexe.avec i = ---. soit : 1 1 u = ± ----.

2 2h 119 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. w0 t 0 . x 0 m Une solution particulière évidente de l’équation avec second membre est : F x = -------. pour t t : sin w 0 t cos w 0 t t ) = a 1 +  -------------. 2 m w0 t .– 1 ≈ -----. 2 2 m w0 m w0 w 2 z 1) L’équation du mouvement s’écrit : ˙˙ + w 0 z = w 0 z A ( t ) . w0 t c) Pour 0 t t .f m v m [ cos ( 2 w t + j v ) + cos j v ].A = – -------. la solution précédente peut être utilisée : 1) En régime forcé sinusoïdal. t t La solution générale z ( t ) = a . il vient A = – a et B = 0 .+ A 2 w0 àt=0   v(0) = 0 = – Aa + Bw dont nous obtenons : t Le déplacement vaut donc : F a x ( t ) = -------.. h m en notant : w 0 = Pour t a A = 0 et B = – -----. l’équation caractéristique est : 2 r2 + 2 a r + w0 = 0 dont les solutions sont (l’oscillateur est faiblement amorti) : r = – a + j w . 1 – ---. résultat identique au 2) a). sin w 0 t a ˙ avec à t = t : z = a  1 – ------------- et z = . 0  w0 t La solution est donc. nous aurons une solution de la forme : z ( t ) = a + A cos w 0 t + B sin w 0 t ..( w 0 t – sin w 0 t ) . 2 w m w0 Par dérivation..( 1 – cos w t ) 0 0 0  w0 t 2 w0 – a 2 .et Q = -------. en remplaçant dans l’équation d’évolution : 2 2 at w 0 ( At + B ) = w 0 --. t a A = . 2 La valeur moyenne de cos ( 2 w t + j v ) est nulle. l’équation du mouvement est : F ˙ ˙˙ + 2 a x + w 2 x = -.cos j v . +  -------- 2  2  Q w 0 m w0 w0 1 –2 et sin φ identiques m w0 k -.et B = – -------.. quand w 0 t ≈ 0 : on obtient alors : z ( t 2 a t ) = -----. w0 t Pour t z(t F a F .e – a t sin w t . donne : qui donnent l’équation du mouvement : ˙ ˙ mx˙ + hx + kx = F 0 sin w t . d’où : 〈 f〉 1 1 fm = . donc : t t La solution particulière z = a .et B = 0 . h La puissance instantanée est : 1 f = f m v m cos w t cos ( w t + j v ) = . confrontée aux t ˙ conditions initiales : z = 0 et z = 0 à t = 0 .+ A cos w 0 t + B sin w 0 t . avec w = où les constantes A et B sont données par les conditions initiales : F   x ( 0 ) = 0 = ---.≈ 1 wt  0 0 ) = a [ 1 – cos w 0 t ] .f m v m cos j v = . 2 m w0 Pour l’équation homogène.≈ 0 2 w0 t    sin w 0 t  ------------.convient donc.( w 0 t – sin w 0 t ) . z(0 sin w 0 t  A cos w 0 t + B sin w 0 t = – a ------------w0 t  ce qui donne :  a  – A sin w t + B cos w t = -----. Nous en déduisons le déplacement : F x ( t ) = -------. 1re année.cos w 0 t .-. la valeur maximale de v peut s’exprimer fm en fonction de fm et jv par v m = --.( 1 – cos w 0 t ) . La solution générale est de la forme : z ( t ) = a + A cos w 0 t + B sin w 0 t . Réponse d’un oscillateur à une excitation b) Nous pouvons chercher une solution particulière de la forme : z ( t ) = At + B . 2) a) La solution particulière z = cte = a convient.( cos w t – 1 ) .  w0 t  w0 t  cos w 0 t w0 t  -------------. soit.+ [ A cos ( w t + B sin w t ) ]e – at 2 m w0 Finalement : a Finalement. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. le régime en vitesse est : F v ( t ) = -------. il vient : z ( t ) = -----.cos2 j v .sin w t .--.= cte.. ˙ Pour z = 0 et z = 0 à t = 0 . z ( t ) = a ( 1 – cos w 0 t ) .   x0 =    cos φ .– 1 sin w 0 t – ------------. Nous obtenons par simple analogie : x = x 0 e j ( wt + φ ) avec : F0 w 2 w2 2 -------.5.1 – e – a t cos w t + -.sin w 0 t w0 t  soit encore :  a  B = -----.  t w0 t  a  A = – -----.

La solution particulière. nous obtenons : fm A″ ( t ) + 2j w 0 A′ ( t ) = – j ---m fm soit : A ( t ) = – ---------. ( x 1 ( t ) étant alors la partie réelle de x 1 ( t ) ).--------------. 2m w 0 La solution recherchée est donc de la forme : fm t x ( t ) = – j ---------.----.et x ( T ) = 0 ..-------------------------------------. soit : 0 : x ( t ) = 0 .  w w 2 2 La puissance moyenne est donc : 2 〈 fm 1 f 〉 = ---.– ----  w0 w  2 soit : max Nous avons f 1 fm = . 2  w0 2) m ( w0 – w 120 T: T . soit en notation réelle : Superposons les réponses à F ( t ) et G ( t ) = F ( t – T ). de pulsation w . et pour 0 soit x ( t ) = X ( t ) – X ( t – T ).– ---- = ± 1 .e jwt Q w0 1 m v = --------------------------------.– w- 2 1 + jQ . 2m w 0 3) a) Nous connaissons la solution pour t © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique..( sin ( w 0 t ) + ew 0 t cos ( w 0 t ) – (1+ e ) sin w 0 t ) 2 2m w 0 e ce qui donne : fm x ( t ) = ----------2 ( sin w 0 t – w 0 t cos ( w 0 t ) ) .Corrigés 2) En utilisant la notation complexe. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2m w 0 Les conditions initiales x(0) = 0 et v(0) = 0 permettent de retrouver : fm x ( t ) = ----------2 ( sin w 0 t – w 0 t cos ( w 0 t ) ) .) .e jw0 t + a e –j w0 t + b e jw0 t . à t = T : π fm ˙ x ( T ) = – -------. Ainsi. m w2 – w 2 0 La solution (dont x ( t ) sera la partie réelle) : j fm 1 x ( t ) = – ----. 2m w 0 b) En reportant la solution proposée dans l’équation du mouvement.e –jw0 t 2  2 w0 2 w0 2) m(w – w 0 t fm x ( t ) = ----------2 ( sin w 0 t – w 0 t cos ( w 0 t ) ). A fortiori. la solution recherchée est de la forme : doit satisfaire les conditions initiales (déplacement et vitesse nuls à t = 0 ). H ( t ). Q Q 1) La solution de l’équation homogène est de la forme : 2) a) Développons l’expression obtenue pour e 1 (on suppose aussi 1 ): e w0 t fm x ( t ) = -------------------------------. 1+Q  w0 w  w0 w0 π π avec – .t + a e – 2j w0 t + b . sin w t – ---. 2 h w w0 max = --------.j v . ---- – 1 = 0 . 2 m w0 Nous en déduisons finalement : π fm x ( T ) = – -------.. pour laquelle nous avons déjà si t 0 si t 0. L’excitation de durée T peut s’écrire f ( t ) = F ( t ) – F ( t – T ).– ---.– ---- . 1re année.– ---. f m e jw t x 1 ( t ) = – j ---. fm w x ( t ) = -----------------------. L’excitation appliquée correspond à une force bornée. Sa vitesse est donc continue. 2h w w0 2 1 + Q 2  ---. égal à 1 à t 0  X ( t )  fm  ----------2 ( sin w 0 t – w 0 t cos ( w 0 t ) )  2m w 0 0). son déplacement aussi.= v m e j ( wt + jv ) m ww 0 w 2 0  ---. ce qui nous donne finalement : w + w0 w – w0 fm x ( t ) = -----------------------.– w  w0 w  Q où nous identifions : Q w0 1 v m = -------. nous avons : 2 fm j w 0 --.---w 0 + j -------.e jw t + a e jwt + b e –jw0 t m ( w2 – w 2 ) 0 Lorsque t x ( t ) = x 0 ( t ) = a e jw0 t + b e –j w0 t .si Q  ---. de sorte que l’accélération de l’oscillateur est finie.  w0 w  2 La résolution de cette équation du second degré : w 2 1 w  ---- ± -.-------------------.= -------.sin w 0 t . nous obtenons : • pour t 0 : x(t) = 0 .. 1+Q  w0 w  1 et cos j v = -----------------------------------------w w0 2 2  ---. s’identifie en notant f ( t ) = – j f m e jw t .f m -----------------------------------------m w w0 2 2  ---.cos w 0 t .+ 1 + ------2Q 4Q 2 d’où la bande passante énergétique : w0 f0 ∆ w = ---.(ou ∆f = -. soit j v = arctan Q  ---. w 0 Q  w 0 donne les racines positives : 1 1 w = w 0 ± ----. 2m w 0 x 0 ( t ) = a e jw0 t + b e –jw0 t .f m e jwt ----------------------------------. sinusoïdale. où H ( t ) est l’échelon de Heavyside (nul à t déterminé la réponse : 0. 2 m w0 b) Considérons l’excitation F ( t ) = f m sin w t .( sin ( w 0 ( 1 + e )t ) – ( 1 + e ) sin w 0 t ) 2 m w0 ( – 2 e – e 2 ) fm ≈ – ------------. – j e jwt + j --------------e jw0 t – j -------------.

h m dz m ------dw q -. .+ j w -m . soit encore : 2πv en posant w = ------.E 0 . D(w) ( k – mw2 )2 + h2w2 d’où :  w → 0 : zm → a Pour   w → ∞ : z m → 0. notée w r (cette pulsation de résonance est Q2 proche de w 0 si le facteur de qualité est élevé).5.w .  m w 4 0 Le rapport des longueurs d’onde de la lumière bleue et rouge est : pour w=0 et pour 2 w = Q w 0 – 1 + 1 + ---. w w r ) pour que les amplitudes des Attention : bien que l’amplitude des vibrations soit faible.z + -.cos w 0 t ..E x 2 w 0 – w 2 + j2 aw avec E x amplitude complexe de la composante E x ( t ) de l’onde lumineuse. C’est pour cette raison que la couleur du ciel est bleue.+ j w -.z = a -. 2 2 ( w 0 – w 2 ) + ( 2 aw ) 2 s’annule q 2 E2 4 .7 l1 w2 1 4 Le rapport des intensités diffusées sera -----2 =  ------.------. D’où l’expression de l’accélération complexe de l’électron : a x ( w ) = –w 2 X ( w ) L’amplitude des oscillations est donc : m k2 + h2w2 N(w) z m ( w ) = a --------------------------------------.E 0 . dt m dt 2 L’équation d’évolution devient alors : ˙ ˙ 0 mz˙ = – k ( z – z 0 ) – h ( z – z˙ ) 2) Soit ( O .45 --. Réponse d’un oscillateur à une excitation Le graphe de z m ( w ) a donc l’allure ci-dessous : fm T : x ( t ) = ----------2 ( sin w 0 t – w 0 t cos ( w 0 t ) ) 2m w 0 t zm ( w ) fm T : x ( t ) = ----------2 [ ( sin w 0 t – w 0 t cos ( w 0 t ) ) 2m w 0 • pour t a – ( sin w 0 ( t – T ) – w 0 ( t – T ) cos ( w 0 ( t – T ) ) ) ] Cette dernière expression se simplifiant en : fm π fm x ( t ) = ----------2 [ – w 0 T cos ( w 0 t ) ] = – -------.cos w t – -. nous avons : h k -.est proportionnelle à : dw q Ew2 4) a xm ( w ) = -.= a ----------. en revanche.+ w 0 r = -. de sorte que : k ( – 0 ) – mg = k ( z – z 0 ( t ) ) . m z ( t ) = ae jw t -----------------------------h k -..= ------. on obtient une équation d’oscillateur entretenu.E . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.w sin w t z -˙ m m m m de même sens que E 0 .≈  -. l2 w1 0. e x . m w→∞ dz m D’autre part..– w 2 m m q -m X ( w ) = --------------------------------. ---. 1) L’équation du mouvement est : ˙ ˙ 0 mz˙ = – k ( – 0 ) – h ( z – z˙ ( t ) ) – mg. dw dw donc à : – 2m 2 h 2 w ( w 4 en posant w 0 = Par conséquent. 2 2m w 0 m w0 wr Il faut donc rouler à grande vitesse ( w vibrations soient faibles. q a xm ( 0 ) = 0 et lim a xm = -. il faut mieux rouler lentement sur ce type de surface : les parties ondulées qui délimitent la bande de roulement d’une autoroute sont faites pour réveiller éventuellement un conducteur ! dr q d2r 2 1) -------. e z ) un repère dont le vecteur unitaire e x est colinéaire et h h k k ˙˙ + -.m w2 0 dN ( w ) dD ( w ) D ( w ) -------------.+ 2 a -----.. ------. en projection sur e x . 0.64 . e y ..64 1 est environ six fois plus diffusée que la lumière rouge. 1re année. l 3) L’amplitude complexe de l’élongation de l’électron est : 2) En utilisant la notation complexe pour étudier le régime sinusoïdal forcé. •0 . pour un meilleur confort. L’origine est prise en z = 0 lorsque l’équilibre est réalisé (et que z0 est nul). ≈ 6 : la lumière bleue  0.et Q = -------. L’équation précédente projetée sur e y et e z conduit à deux équations d’oscillateurs amortis non entretenus.. + 2 2Q 2 w 0 w 2 – 5) 4 2Q 2 w 0 ) m w0 k -.– N ( w ) -------------.= ---. 121 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.w 2 m a xm ( w ) = ------------------------------------------------.= 0.

■ Moment d’une force en un point ou par rapport à un axe. . ■ Dynamique du point matériel. 1re année. ■ Produit vectoriel. 122 Pour déclencher certains mouvements. Ce peut être une façon efficace d’obtenir l’équation du mouvement du point matériel. ■ Théorème du moment cinétique. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. le choix d’un bon bras de levier permet une grande économie d’effort : pour monter une roue de secours.6 Théorème du moment cinétique © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. ■ Moment cinétique d’un point matériel. mieux vaut une grande croix qu’une petite manivelle ! Nous verrons ici qu’il peut être intéressant de substituer à l’association force-relation fondamentale de la dynamique l’ensemble moment de forcethéorème du moment cinétique. ■ Conservation du moment cinétique pour un mouvement à force centrale.

2). Force F orthogonale à l’axe ∆ : ∆ = Fd . F ) .2. 1. e est le moment de la force F par rapport à l’axe ∆ orienté. M∆ à l’∞ Doc. Force parallèle à l’axe ∆ À la limite. Le moment par rapport à l’axe ∆ de la force est nul si celle-ci est parallèle à l’axe.1. 1. Moment par rapport à un axe Soit ∆ un axe passant par O. • ∆ 0 si F « fait tourner » M autour de ∆ dans le sens positif . ∆ Le produit scalaire a la même valeur pour tout point O de ∆ . F ) possède un point d’intersection M∆ avec ∆ (doc. Le moment de la force par rapport à ce point est nul. (doc. 1) Le produit scalaire : D = O . ce qui se produit lorsque la force exercée au point M est parallèle à l’axe ∆. 4. Le moment par rapport à un axe D d’une force « parallèle à » ou « passant par » cet axe est nul. 2.3. le moment en un point O de la force F appliquée en M est : O = OM Ÿ F .6. 3. donc le moment par rapport à l’axe est nul. son moment en O est nul. Nous dirons alors que la force appliquée au point M « passe par » le point O. Moment en un point e O Par définition. 4) : ∆ = ( H1 M ∧ F ) . 123 . Théorème du moment cinétique 1 ∆ M o m e n t d ’ u n e f o rc e 1. e = ( H1 H2 ∧ F ) . Doc. ce moment est nul si le point O appartient à la droite ( M . en décomposant celle-ci en une force parallèle à ∆ et une force orthogonale à ∆ . Nous pouvons donc retenir la règle de calcul : • ∆ = Fd . ∆ e M∆ Doc. appliquée au point M.2. Notons d la longueur du segment H1H2 (bras de levier) de la perpendiculaire commune à ∆ et à D (doc. En particulier. ∆ F M Si la force F appliquée en un point M « passe par le point O ». 1re année. Force « passant » par l’axe ∆ M Nous dirons que la force F .2.1. « passe » par l’axe ∆ si la droite ( M . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. e . 1. 3).2.2. orienté selon la direction de son vecteur unitaire e . le point M∆ peut être renvoyé à l’infini (doc. F 1. Vecteur unitaire e orientant l’axe ∆ . Remarque : Cette règle de calcul peut s’appliquer à une force quelconque. Le moment par rapport à l’axe ∆ de la force est nul si celle-ci « passe » par l’axe. Force orthogonale à l’axe © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. e F H1 O d H2 M (D) Doc. • ∆ 0 dans le cas contraire. ∆ Soit une force F orthogonale à ∆ appliquée en M et D la droite colinéaire à F passant par M. 1.

Moment cinétique en un point O Le moment cinétique en O dans le référentiel . défini par le point O et le vecteur unitaire e . Moment cinétique. et a la distance entre O et ∆ (doc. ˙ d’où : L = mr 2 q . 2. . r eq Doc. z v ez LO eq M L Oz er © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Mouvement circulaire : moment cinétique en O. Moment cinétique par rapport à un axe Soit l’axe orienté ∆ . Remarque z • Soit ∆ la droite passant par M. Il vient (notation simplifiée) : y ˙ ˙ ˙ L O = m [ ( re r + ze z ) ∧ ( r e r + rq e q + z e z ) ] .1. a M P Doc.2. exprimer le moment cinétique en O et le moment cinétique par rapport à l’axe (Oz) en coordonnées cylindriques du point M (doc. dans un plan dont le vecteur unitaire normal est e z . 7. Application Moment cinétique en coordonnées cylindriques P 1 Le repère cartésien ( O . r Doc. v M • D’après cette définition. LO O • Si M est en mouvement circulaire de centre O. ˙ ˙ ˙ ˙ L O = mr 2 q e z + m ( zr – rz )e q – mrzq e r . de rayon r et de vitesse angulaire w . 7). e z ) étant fixe dans . alors (doc. ( Oz ) O q x Dans le cas d’un mouvement dans le plan ( Oxy ) . 6. nous voyons que le moment cinétique au point O est nul si le point matériel M semble se diriger vers O : sa vitesse «passe par O ». Théorème du moment cinétique 2 Moment cinétique ∆ LO v 2. parallèle à v .6. Montrons que le produit scalaire e . Le moment cinétique en O du point matériel M est normal au plan défini par ∆ et O et a pour norme : L O = mav . 5. Le point M est repéré en coordonnées cylindriques. 6) : L O = mr 2 we z . L O ( M ) / 124 ne dépend pas du point O choisi sur ∆ . du point matériel M de masse m est : L 0 ( M ) / = OM Ÿ p = mOM Ÿ v . 1re année. e y . e x . 5). MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. et seulement dans ce cas : L O = L ( Oz ) e z .

dt Par conséquent. défini par le point O et le vecteur e . ou si elle est parallèle à l’axe ∆ . L O – e . Application par rapport à un axe fixe Soit ∆ un axe fixe dans g. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 125 . L O′ . donc : e .= m ----------. il en résulte : Théorème du moment cinétique en un point fixe O :  dL O ( M ) /  =  ---------------------------g dt  / .. L O = e . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 3 Théorème du moment cinétique Intéressons-nous à la relation liant la variation du moment cinétique d’un point matériel et la force appliquée à ce point matériel. O g 3. L O′ = me .1. point quelconque de l’axe D . Cette grandeur est indépendante du choix du point O. Le moment cinétique par rapport à l’axe D .= mv ∧ v + OM ∧ F = dt dt dt O où O représente le moment en O de la somme des forces appliquées en M au point matériel. nous obtenons. 1re année. ( OO¢ ∧ v ) . Application en un point fixe O étant un point fixe par rapport au référentiel galiléen vée dans g de L O ( M ) / g g. dans le référentiel galiléen dt g.6. dans le référentiel galiléen g. e et OO¢ sont parallèles. avec e = cte : ∆ = e . nous pouvons appliquer le : Théorème du moment cinétique en projection sur l’axe fixe D : D dL D ( M ) / g = --------------------------. du point matériel M dans le référentiel est la projection du moment cinétique en O sur l’axe D : L D ( M ) / = e . LO ( M )/ . En projetant les deux termes de l’équation précé- dente sur ∆ .. O  dL O ( M ) /  =  --------------------------g dt  / g dL ∆ ( M ) / g = -------------------------. Le moment cinétique par rapport à l’axe ∆ est nul si la vitesse du point matériel M « passe par l’axe ∆ ». 3.2. calculons la déri- par rapport au temps : dL O dOM dv --------.∧ v + mOM ∧ -----. Théorème du moment cinétique Considérons pour cela deux points O et O′ de ∆ : e .

8). ce système n’est pas un point matériel. et la rotation se fait sans frottement. Les frottements de l’air sont négligés. (Ox) désignant la verticale descendante. 9). lorsqu’il est lancé  dt  en q = 0 avec une vitesse angulaire initiale positive et variée. Nous étudions ses mouvements dans un plan vertical ( xOy ) . la deuxième simulation montre l’effet d’une résistance de l’air (doc. ˙˙ g q + -.6. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 3 2 1 0 q Doc. c) Établir l’expression de la réaction R de l’axe de rotation. 1) Équation du mouvement a) En utilisant le théorème du moment cinétique. exercée à l’extrémité fixe de la tige (on notera R = N e r + T e q + Fe z ). Théorème du moment cinétique Application 2 Oscillations d’un pendule dq ----dt 3 Un point matériel M de masse m est suspendu par une tige rigide (de masse négligeable) en un point O fixe. . La seule force qui travaille est le poids de la masse m. qui dérive de l’énergie potentielle : – mg x = – mg cos q (à une constante près). 9. Remarque : En réalité. Sa rotation autour de l’axe (Oz) s’effectuant sans frottement. 1) a) Le moment cinétique au point O fixe du référentiel galiléen du laboratoire est : LO = ˙ er ∧ m q eq = m ˙ 2q e z. (Notons que nous pouvons aussi utiliser directement le théorème du moment cinétique par rapport à l’axe (Oz) pour obtenir ce résultat. Commenter. et observées sur la simulation du mouvement du pendule (doc. établir l’équation différentielle vérifiée par l’angle d’inclinaison q . b) Retrouver l’équation du mouvement en utilisant une autre loi de conservation. Que se passe-t-il ? 126 8 –1 m 2 6 En appliquant le théorème du moment cinétique au point fixe O. dq ----dt 2 –2 2 z = – mg sin q e z .sin q = 0 . Le moment du poids en O est : e r ∧ mg = – mg sin q e z . mais les raisonnements précédents s’appliquent encore dans la mesure où la tige a une masse négligeable devant celle du point fixé à son extrémité. Les forces exercées sur l’ensemble rigide tige + masse sont le poids de la masse m et la réaction d’axe R . et . a) Quels sont les points attracteurs de ce système ? b) Commenter les trajectoires de phase . 1re année. 2) Le schéma représente la trajectoire de phase du dq pendule dans le plan  q . 8. . c) Pour les trajectoires . nous obtenons donc : 1 0 4 Le moment de la réaction d’axe est nul : elle passe par le point O. d) Commenter le mouvement dans le cas où l’angle q est supposé petit ? © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. -----. .) b) Le point d’application O de la réaction d’axe est immobile. ˙˙ 2q e soit : 4 6 8 10 12 q –1 Doc.

b) Dans les cas et . le pendule oscille autour de la position d’équilibre q = 0 . Dans le cas .= dt ˙˙ ˙2 q eq – q er . et tend lui aussi vers A0 . Pour le dernier cas. Pour le cas . ou par le théorème de l’énergie 127 . nous avons obtenu l’équation du mouvement du pendule. F = 0 . Ce sont donc des conséquences de la deuxième loi de Newton. les positions repérées par q = π [2π] correspondent à un équilibre instable. au minimum accessible de l’énergie potentielle de pesanteur. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. C’est en utilisant la relation fondamentale de la dynamique que nous avons établi les théorèmes du moment cinétique en un point fixe O. Nous avons déjà obtenu cette équation par application du principe fondamental de la dynamique (en projection sur e q ). il retombe avant d’atteindre q = π . de masse m. nous retrouvons l’équation du mouvement déjà obtenue. 2) a) L’équilibre est possible pour q = 0 [π]. qui n’apportent pas d’information supplémentaire sur le mouvement… Dans l’application précédente. donc en position stable. en projection. 3. Notons que la tige ayant une masse négligeable. Par dérivation par rapport au temps. et recommencer indéfiniment.= F . en utilisant le théorème du moment cinétique.3. en rotation autour d’un axe fixe.m 2 q – mg cos q 2 est donc une constante du mouvement. soit – R . La réaction est donc simplement radiale pour ce pendule simple (ce serait faux si la masse de la tige n’était pas négligeable). c) Avec frottement. ˙˙ T = m q + mg sin q = 0 . dt Le mouvement du point M est en général un mouvement à trois degrés de liberté. Si q = 0 [2π]. Théorème du moment cinétique et relation fondamentale de la dynamique © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.6. le pendule est dans la position verticale basse. d) Si q 1. compte tenu des position et vitesse initiales du point matériel. mais pas le deuxième : il se dirige vers l’attracteur A1 . et cette relation nous fournit. ˙ d ( q eq ) avec a = -------------------. ou en projection sur un axe fixe ∆. 1re année. par la relation fondamentale de la dynamique (deuxième loi de Newton) : dv m -----. la vitesse est importante et la vitesse du mobile reste encore importante lorsqu’il passe en position haute. La masse m est donc soumise à la force R de la part de la tige. Il vient donc : ˙2 N = m q – mg cos q . la force R qu’exerce l’axe sur celle-ci doit être compensée par la force qu’exerce le point M sur la tige. est régi. et à son poids. les oscillations du cas « s’essoufflent » et conduisent peu à peu vers le point attracteur A0 . L’énergie mécanique M c) Écrivons la relation fondamentale de la dynamique pour la masse m. q = 0 ) . Pour le cas . trois équations : le mouvement peut être déterminé. Son équation du mouvement est : ma = R + mg = ( N + mg cos q )e r + ( T – mg sin q )e q + Fe z . dans un référentiel galiléen g . l’équation différentielle vérifiée par q 2 ˙˙ est q = – w 0 q : nous sommes en présence d’un oscillateur harmonique. Les points attracteurs correspondant sont donc de la ˙ forme A n ( q = 2nπ. la vitesse initiale est suffisante (mais pas beaucoup plus !) pour faire le tour complet. un tour complet est effectué. le frottement ne permet pas au pendule de faire un tour complet . Théorème du moment cinétique 1 ˙2 = -. Le mouvement d’un point matériel M. Au contraire.

( dr ) ( r dq ) d’ordre 2 2 1 aire -. Le théorème apparaît donc comme un autre moyen d’étudier le mouvement d’un point matériel. Dans ce cas. Par conséquent. 11. Nous verrons en seconde année. La trajectoire du point matériel est contenue dans le plan contenant O et perpendiculaire à L O . cette méthode est agréable car très rapide. Dans le cas où le moment cinétique est nul. Pour un mouvement à force centrale. 10. Aire balayée par le rayon OM : 1 d = -. M décrit une trajectoire plane. le vecteur position r = OM et le vecteur vitesse sont colinéaires.( dr ) ( r dq ) plan normal à L O .2. à chaque instant. v LO 4. qui possède en général six degrés de liberté de mouvement : mouvements de translation et de rotation. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. que le théorème du moment cinétique est un auxiliaire utile pour l’étude du moment du système. Remarques • Le théorème du moment cinétique est une conséquence de la deuxième loi de Newton. 3 d’ordre 1 Si le moment cinétique est nul.r 2 dq .3. 128 rdq dq M O O dq r Doc. le moment cinétique L O est conservé. Application 1) : ˙ r 2 q = C (constante). la force F qui lui est appliquée est colinéaire à OM . F O Le moment de la force centrale est nul en O. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. • Un solide est un système matériel rigide mais non ponctuel. nous voyons que le vecteur position et la vitesse du point matériel sont en permanence perpendiculaires au vecteur L O constant (doc. il n’est pas possible de définir un 1 aire -. Son utilisation n’apporte pas d’information que ne contenait déjà la relation fondamentale de la dynamique. 2 . Le point matériel M est soumis à un champ de force centrale de centre O si. 1re année. Conservation du moment cinétique Comme L O = OM ∧ mv . Définition Soit O un point fixe d’un référentiel galiléen g . M P Doc. 4. il donne un accès très rapide à l’équation du mouvement. Pour certains mouvements du point matériel. Théorème du moment cinétique cinétique. 4 M o u ve m e n t à f o rc e c e n t r a l e 4. Soumis à une force centrale. placée sur une droite passant par le point O. le moment cinétique L O est une constante du mouvement. Dans ces conditions. Dans le cas du pendule. Loi des aires Repérons M par ses coordonnées polaires dans le plan de sa trajectoire. et la trajectoire est rectiligne.1. en particulier les mouvements de rotation autour d’un axe.6. la trajectoire est rectiligne. La conservation de L O se traduit par (cf. 10). le vecteur position garde une direction constante.

. justifier que la trajectoire est une ellipse dont les axes seront notés (Ox) et (Oy). être calculée en fonction des données du mouvement en A : C = aV . 3) Comme le mouvement est périodique. 12. 2 2 dt O d ------. v0 Nous en déduisons : r ( t ) = r 0 cos W t + ----. C/2 où la constante des aires peut. avec W = dt 2 k --. Théorème du moment cinétique ˙ La quantité r 2 q s’interprète géométriquement. Un point matériel de masse m subit une force de rappel élastique F = – kr l’attirant au point origine O. W 2π m 4) La période du mouvement est T = ----. nous avons : M (t2 ) 1 ˙ C d ------. Ce résultat constitue la loi des aires (doc.= 2π --.6. L’équation du mouvement est : ˙˙ d2r mr = – kr . V A x a Doc. 2 ( t ) étant l’aire balayée par OM depuis l’instant initial. Le document 11 nous suggère que.et le résultat est retrouvé. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. l’aire d « balayée par le rayon OM » est équivalente à celle du secteur circulaire de rayon r et d’angle dq : 1 d = -. 4) Quelle est la période T du mouvement ? 5) Retrouver celle-ci en utilisant la loi des aires. tionnelle à t 2 – t 1 .r 2 q = --. nous pouvons recaler l’origine t = 0 au point A. appelée vitesse aréolaire. k et m. est constante pour un mouvement à force dt centrale. 1) Il s’agit d’un mouvement à force centrale..sin W t .r 2 dq .. 14). 12). Doc. m x v0 r0 Doc.. par exemple. pour une variation élémentaire dq .+ W 2 r = 0 . Loi des aires. soit : -------. et les coordonnées du mobile s’écrivent alors dans les axes ( xOy ) : V x ( t ) = a cosW t et y ( t ) = --. 3) On note V le module de la vitesse au point A sur l’axe (Ox) (doc..= ----. y v0 ----W 1) Pourquoi la trajectoire sera-t-elle plane ? 2) En étudiant l’évolution du vecteur position r ( t ) du mobile. 13. sachant que l’aire de l’ellipse est S = πab . Relier la longueur b du demiaxe de l’ellipse à V.= -. aV W 129 . 13). W k S 5) En utilisant la loi des aires. Loi des aires et période d’un oscillateur harmonique b est propor- 3 Application y M (t1 ) Il vient ainsi : 2πab 2π T = -----------. 1re année. nous avons T = -------. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 14. W V En particulier : b = --.sin W t .. W La trajectoire est donc une ellipse de centre O (doc.

= -. son moment en O est nul. Théorème du moment cinétique CQFR ● MOMENT D’UNE FORCE • Moment en un point Le moment au point O de la force F appliquée en M est : O = OM ∧ F .6. 2 dt 130 . 1 ˙ d • La loi des aires est assurée : la vitesse aréolaire ------. • le théorème du moment cinétique est une conséquence de la deuxième loi de Newton. e est le moment de la force F par rapport à l’axe ∆ qui passe par le point O. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.r 2 q est une constante du mouvement : 2 dt C d ------.= dt ∆ . la trajectoire est sur une droite passant par O). • Moment par rapport à un axe Le produit scalaire ∆ = O . il donne accès rapidement à l’équation du mouvement (exemple : rotation autour d’un axe fixe). Si la force F « passe par le point O ». le théorème du moment cinétique peut être appliqué : dL O ( M ) • en un point fixe O : ------------------. ● MOUVEMENT À FORCE CENTRALE • Conservation du moment cinétique : pour un mouvement à force centrale de centre O fixe. Le moment par rapport à l’axe ∆ d’une force F « parallèle à » ou « passant par » l’axe ∆ est nul.= --. le moment cinétique L O est une constante du mouvement.. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Dans certains cas. dL ∆ ( M ) • en projection sur un axe fixe ∆ : ------------------. 1re année. et qui est orienté par son vecteur unitaire e .= dt O. • La trajectoire du point matériel est contenue dans le plan contenant O et perpendiculaire à L O (si le moment cinétique est nul. THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE Dans un référentiel galiléen g. ● MOMENT CINÉTIQUE Le moment cinétique au point O du point matériel M dans le référentiel LO ( M )/ ● est : = mOM ∧ v ( M ) / .

le moment est toujours le même. Théorème du moment cinétique Avez-vous retenu l’essentiel ? ✔ Quelle est la définition du moment d’une force par rapport à un point. en C ❑ d. parfois rectiligne ❑ b.Contrôle rapide 6. par rapport à un axe ? Pour quels cas remarquables sait-on que ce moment s’annule ? ✔ Définir le moment cinétique d’un point matériel. 1re année. mbve z 131 . plan pour certaines conditions initiales. par rapport à un point ou par rapport à un axe. en B ❑ c. ✔ Quelles sont les caractéristiques d’un mouvement à force centrale ? Du tac au tac (Vrai ou faux) F A F B F C ∆ Le moment de la force F par rapport à l’axe ∆ est plus important si elle est appliquée : ❑ a. x Le moment cinétique au point O vaut : ❑ a. toujours plan ❑ c. y © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. m ( be y – ae z )v ❑ d. sous forme vectorielle puis scalaire. Un mouvement à force centrale est : ❑ a. page 136. mbve y ❑ b. m v b O 4. 1. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Un point matériel est en rotation sur un cercle de centre O. en A ❑ b. Le mouvement peut être étudié en utilisant : ❑ a. Solution. 2. – m ave z ❑ c. z a 3. le théorème de la puissance cinétique. Dans quels cas sait-on que ce moment sera nul ? ✔ Énoncer le théorème du moment cinétique. le théorème du moment cinétique ❑ c. la relation fondamentale de la dynamique ❑ b.

1 1) Posons u = -. 2) Déterminer la loi de force f ( r ) pour que la trajectoire de la particule soit une spirale logarithmique r = ae q . 1) Rappelons l’expression de la vitesse en coordonnées polaires : ˙ ˙ v = r e + rq e . r3 Discuter suivant les valeurs de v 0 = v 0 la nature des trajectoires.et rq 2 = C . 3) À t = 0 . qui conduisent à la dq dt dq r r 2 dq du première formule de Binet : v = C  – ----. dq dt dt Utiliser les expressions de la vitesse et de l’accélération en coordonnées polaires. remplacer ˙ systématiquement q par une fonction de u.D’où r = ----. il faut utiliser les règles de dérivation des fonctions composées : dv dq dv .  dq 2  1 d2u f = – mC 2 u 2  -------. la particule M est lancée en M 0 ( r 0 = OM 0 ) avec une ez ex eq O q ey y er M x f vitesse v 0 orthogonale à r 0 . r r dt La composante orthogonale est nulle dans le cas d’un mouvement à force centrale.----. Pour cela.+ u .+ u e r ..= ---. r3 . Démontrer que la vitesse v et l’accélération a de r cette particule peuvent s’exprimer à l’aide de u et des dérivées de u par rapport à q. L’accélération et la loi de force s’en déduisent.----. soit f ( r ) = – ------------.= C 2 u 3 . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. on dispose de l’intégrale première des ˙ aires : r 2 q = C . Comment introduire dans les calculs l’indication : « particule soumise à une force centrale » ? En utilisant la loi des aires. 2 ˙ ˙ dr d2u C d2u ˙ ˙˙ = dr. . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.= Cu . k Déterminer sa trajectoire sachant qu’elle se trouve dans un champ de forces centrales attractives : f = – ----e r . 132 SOLUTION La question 1) propose d’éliminer la variable temps des équations différentielles.= ----. avec u = -.---.= – C ----.= – C 2 u 2 -------.Exercice commenté Applications des formules de Binet ÉNONCÉ On considère dans un référentiel galiléen une particule M de masse m. Pour la question 2).= ----. 1re année..----.----. Examinons la composante radiale.---. On précisera la constante à partir des conditions initiales r0 et q0 . z soumise à une force centrale f = f ( r )e r .dq = – C -------..e –q  dq 2  a 2mC 2 d’où immédiatement f = – mC 2 u 2 [ u + u ] . dr dq C dr du C ˙ ˙ .  dq  Considérons maintenant l’expression de l’accélération en coordonnées polaires : 1d ˙2 ˙ .( r 2 q )e q .a = [ ˙˙ – rq ]e r + -.e r + ue q  .------------r 2 r2 2 3 dq dt dt dq dq r 2u d d’où la seconde formule de Binet : a = – C 2 u 2  -------. la fonction u ( q ) est connue. CONSEILS 2) Le principe fondamental de la dynamique appliqué à la particule s’écrit : r q Le mouvement étant à force centrale.et rq = --.

l’équation différentielle du mouvement s’intègre en r0 u = u ( 0 ) cos ( pq ) . l’axe polaire sera pris colinéaire et de même sens que OM 0 . : v0 v c et p = 2.= pu . Le schéma ci-dessous illustre la discussion précédente. 2p k 3e cas : ---------mC 2 1 k 1 . 3) On applique à la particule M la relation fondamentale de la dynamique : d2u k d2u – mC 2 u 2  -------. d’où v 0 = ---. ce qui signifie que q ( 0 ) = 0 .. ce qui est l’équation d’un cercle centré sur le centre de forces.r ( 0 ) = 0 . Avec les mêmes conditions mC 2 dq 2 initiales. Théorème du moment cinétique Pour la question 3).5 3 x – 0.5 1 1.+ pu = 0 . M0 –1 – 0.5 2 2.et  ----.--. La trajectoire admet une asymptote cos ( pq ) π d’équation q = -----.5 Trajectoires dans un champ de forces en r –3. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. ch ( pq ) La trajectoire admet le centre de forces comme point asymptote.. d’où : r = ----------------. il vient -------.--. nul ou positif ? k • La loi de force est donc de la forme : f ( r ) = – ---.  dq t = 0 C r0 d’où r = r 0 .5 –1 133 . 2 r0 m mC d2u L’équation différentielle du mouvement s’écrit alors -------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.--. avec C = r 0 v 0 .= v c . Quelle est la forme générale des solutions de : u″ = au . r0 m k d2u ---------..= 0 . r0 m k d2u Posons p = 1 – ---------. d’où -------.6..+  1 – ---------- u = 0 . mC 2 dq 2 r0 Sa solution est u = u ( 0 ) ch ( pq ). En posant p = y 1. 1re année. r3 4˙ 2 • La valeur de C est déterminée par les conditions initiales. k 2e cas : ---------mC 2 1. l’équation du mouvement s’écrit : -------. ce qui s’intègre dq 2 en u = Aq + B .= v c . = – --.– 1 . selon que a est négatif. d’où v 0 1 k ---.+ u = – ku 3 . k 1 k 1er cas : ---------.= v c . donc k = 2mr0 q 0 . d’où : r = ------------------.  dq 2  dq 2  mC 2 Pour la suite du problème. d’où v 0 = ---.. avec A et B déterminés par les conditions initiales : du 1˙ 1 u ( 0 ) = ---.5 0 0. il faut résoudre une équation différentielle en u ( q ) .= 1 . : v0 v c et p = 2 .5 1 p = 2 r0 = 1 1 r = --------------cos pq v0 0. : trajectoire circulaire v0 = vc .

Exercices 1) Calculer la longueur eq du ressort à l’équilibre. Un objet quasi ponctuel de masse m est suspendu en M. Que se passe-t-il lorsque ka est voisin de mg ? Trois méthodes pour un même mouvement Un point matériel de masse m est assujetti à glisser sans frottement sur un cerceau vertical de rayon R et centre O. schéma). . À quelle condition cet équilibre existe-t-il ? La loi des aires retrouvée Montrer que la loi des aires peut être retrouvée en utilisant la relation fondamentale de la dynamique appliquée au mobile soumis à une force centrale. z a ex O T b ey B q mg y Cet exercice a déjà été traité (cf. k A g q R a ez y k M q mg O A O eq M x er Gravimètre à ressort Un gravimètre à ressort est constitué d’une tige OB de masse négligeable pouvant tourner autour d’un axe horizontal ( O . il faut être très fort Un palet de masse M glisse sans frottement sur un plateau horizontal percé d’un trou à l’origine. schéma). AB = et q = ( e y . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. L’objet est écarté d’un angle a par rapport à la verticale. e x ) et supportant en B une masse ponctuelle m (cf. leur stabilité. Un point matériel sur un guide circulaire Un point matériel M de masse m est assujetti à glisser sans frottement sous l’action de son poids sur un guide circulaire de rayon a (cf. OB = b . L’extrémité O d’un fil OM de masse négligeable et de longueur est fixe. et dans l’affirmative. OB ) l’élongation angulaire de la tige OB. et a. de raideur k et de longueur à vide 0 . 134 2) Discuter l’existence de positions d’équilibre. chapitre 4. exercice 4). Pendule en rotation uniforme A ez 1) Établir l’équation du mouvement du mobile en utilisant successivement les trois méthodes suivantes : a) le théorème du moment cinétique . puis lancé. la tige est horizontale à l’équilibre. pose OA = a . Sous l’action du ressort AB. la période des petites oscillations au voisinage de l’équilibre. mais nous allons ici le résoudre à l’aide du théorème du moment cinétique pour répondre aux mêmes questions. On © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Pour l’attirer. Quelle vitesse initiale faut-il lui donner pour qu’il décrive des cercles horizontaux ? Exprimer sa période de révolution en fonction de g. 1re année. b) la relation fondamentale de la dynamique . Déterminer la période T0 de ses petits mouvements autour de sa position d’équilibre. Il est lié au point A par un ressort de raideur k et de longueur au repos négligeable. c) le bilan énergétique. 2) Déterminer la période T0 des petites oscillations de ce pendule.

2) Calculer directement le travail de traction fourni par cet opérateur s’il fait passer la distance du mobile à l’axe de la valeur r0 à la valeur r. L m Prenons un pendule simple. et tire sur le fil de façon à rapprocher régulièrement le palet de point O : r ( t ) = r – Vt z 2) Établir l’équation du mouvement du pendule simple effectuant de petites oscillations. à la distance r0 du point O. de masse m et de longueur L. Théorème du moment cinétique Sa position est repérée par les coordonnées polaires r et q d’axe (Oz). de masse et de dimensions négligeables.6. supportent un fil inextensible et sans masse aux extrémités duquel sont accrochées deux masses m1 et m2 : • m2 est assujettie à se déplacer uniquement le long d’un axe vertical .. 1) Pour utiliser le théorème du moment cinétique. z x A (t) m2 Théorème du moment cinétique appliqué en un point mobile y O2 . on retrouve les oscillations d’un pendule simple. sous certaines conditions. Retrouver ce résultat par une autre méthode. Commenter. En déduire les expressions de ( t ) et de y ( t ) = ( t )q ( t ) . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. q m1 O z q Deux poulies. 1re année. pourquoi vaut-il mieux l’appliquer au point mobile A plutôt qu’au point fixe O ? Reprendre la démonstration du théo- avec une vitesse initiale orthoradiale v ( 0 ) = v 0 e q ( t = 0 ) dL A rème pour exprimer la dérivée : -------. m2 – m1 On pourra poser a = g -----------------. 3) Quel est son mouvement lorsqu’un régime sinusoïdal permanent s’est établi (ce qui suppose quelques frottements. et imposons de petites oscillations horizontales à son extrémité A : x A = x 0 sin wt .. que nous avons en fait négligés). linéariser les équations différentielles. • m1 peut osciller dans le plan vertical en plus du mouvement de translation. 1) Établir les équations des mouvements fixant l’évolution au cours du temps des fonctions ( t ) et q ( t ) . L’expérimentateur lance le palet. Que représente y ( t ) ? Montrer que. 2) Dans l’hypothèse d’oscillations de faible amplitude. 4) Quelle est la pulsation w 0 au voisinage de laquelle nos hypothèses d’étude sont à reprendre ? Que dire des mouvements du point A et du mobile selon que w w 0 ou w w0 ? O Un pendule particulier F 1) Étudier l’évolution de la force F qu’il doit exercer pour réaliser cet objectif. m2 + m1 135 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. dt (on prendra q ( 0 ) = 0 ).

–1 Un pendule simple est constitué d’un point matériel de masse m attaché à un fil souple inextensible de longueur R . r L’équation du mouvement est : F ˙2 ˙˙ (˙˙ – r q )e r + ( r ˙˙ + 2r q )e q = -. Vrai : d Faux : a. Corrigés © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. page 131. Vrai : a. à l’ordre linéaire : g 2 2 ˙˙ q + w 0 q = 0 . Les conditions initiales sont.5 –1 –1 Doc. origine d’un repère ( O .e r . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. q. 136 L’absence de frottement nous indique une réaction R perpendiculaire au mouvement. 1re année. Que constate-t-on ? 3) Quelle autre constante du mouvement peut-on proposer ? Donner alors une explication des limites accessibles à la trajectoire du pendule.--. Vrai : a. d 3.( r 2 q ) r dt ˙ ce qui redonne bien la loi des aires : r 2 q = C . appliqué en A. q ) pour repérer le point mobile M. la seconde « vue de dessus ». quelconques. –0.5 0 –0.5 1 1 0. x. q r m Le caractère central de la force assure donc : 1d ˙ ˙˙ ˙˙ 0 = ( r q + 2 r q ) = . qui pointe donc vers le point fixe A où son moment est nul. w0 g 1) L’équation du mouvement peut être obtenue en appliquant le théorème du moment cinétique au point fixe O : dL O ------.. 1. j) de centre O et d’axe (Oz). M er position initiale position initiale Doc.8 –1 –1 0 11 Doc. 1. fixé en un point O. a 2π a La période des petites oscillations est : T 0 = ----. a Au voisinage de l’équilibre q eq = 0 . y. Le théorème du moment cinétique. avec w 0 = . ˙ 1) Montrer que la quantité sin2 q j est une constante du mouvement. mais supposées connues. nous donne donc : ˙˙ ma 2 q k = AM ∧ mg = – mg sin q k ˙˙ g soit : q + . b Faux : c Nous savons que le mouvement à force centrale est en général contenu dans un plan contenant le centre de forces O. Solution du tac au tac. 2. Vrai : a Faux : b.sin q = 0 .= OB ∧ mg + OB ∧ T . Utilisons dans ce plan les coordonnées polaires (r . b. 3. c 4. z ) du référentiel terrestre supposé galiléen. c 2. 0 0 –0.4 –0. Quelle(s) conclusion(s) peut-on en déduire concernant le mouvement du pendule autour de l’axe (Oz) ? Pendule sphérique z q j ej y R x ej eq 2) Les documents 2 et 3 représentent le résultat d’une simulation du mouvement du pendule : la première vue est « en perspective ».Exercices On étudie le mouvement du pendule dans le cas où le fil reste toujours tendu : le mobile évolue sur la sphère de centre O et rayon R. c. a priori. L’axe (Oz) est choisi vertical ascendant et on utilise les coordonnées sphériques (r. b. nous aurons.= 2π . Son accélération s’écrivant : ˙2 ˙˙ q a = (˙˙ – r q )e r + ( r ˙˙ + 2r q )e q . dt ..5 0 0.

137 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. a2 g -. – 0 Son moment au point O vaut : OB ∧ T = – k  ------------- ab cos q e x . eq À l’ordre linéaire.3m eq c) La réaction du support ne travaillant pas. m b) La relation fondamentale de la dynamique s’écrit : et il vient ainsi : OB ∧ mg = – mgb cos q e x .3w 0 = -.q . 1re année. Le moment du poids en O est : poids /O = OM ∧ mg = – mgR sin q e z . q 2) L’équilibre correspond à w 2 sin q = W 2 cos q ce qui donne une solution π w2 q 0 comprise entre 0 et ..: q 0 = arctan  -----2 .---. 2 ( q ) = AB = ( OA – OB ) = La tension du ressort s’écrit donc : T = k( – ˙˙ q mR 2 ˙˙ = – mgR sin q + kR 2 cos q ou q = – w 2 sin q + W 2 cos q . Le moment de la tension du ressort en O est : ressort /O = OM ∧ T = OM ∧ k MA = k OM ∧ OA = kR 2 cos q e z . – 0 BA 0 ) ----. Nous noterons cos q = 1 .des petites oscillations au voisinage w0 de l’équilibre q eq = 0 . 1) Considérons les petits mouvements au voisinage de q eq = 0 .mR 2 q . e q = kR cos q q mb 2 ˙˙  ab 0  0 ≈ – m bg – kab  1 – ----. somme de l’énergie cinétique du mobile K = . La longueur du ressort est : Appliquons le théorème du moment cinétique au point fixe O.--------0 q = 0 q .= -. = ce qui n’est possible que si ka 0 . est une constante 2 du mouvement : 1 2˙2 .– --------. 0. a 2 + b 2 – 2ab sin q . en projection sur la direction de l’axe (Oz).[ – b cos q e y + ( a – b sin q )e z ] . e q = k OA .q 3 eq  eq  ce qui nous donne une équation d’oscillateur harmonique : k a2 ˙˙ + -. et linéarisons l’équation du mouvement : dont la pulsation est donnée par : k a2 0 k a 2 ka – mg 3 2 . Nous obtenons : . l’équation du mouvement devient alors : k -. Pour que la position q = 0 soit position d’équilibre.k AM 2 = kR 2 ( 1 – sin q ) . nous savons que l’énergie 1 ˙2 mécanique. ( q ) ≈ eq – ----.au w0 voisinage de q 0 . En projection sur e q . Au voisinage de l’équilibre. il faut donc avoir : – 0 0 = – mgb – k  ------------- ab  q = 0 soit : + b2 ka ( q = 0 ) = ---------------ka – mg mg . ab De même. ---------------- m m 2  ka  eq q mR ˙˙ = 0 + kR cos q – mg sin q résultat conforme au précédent.mR q – mgR cos q + kR 2 ( 1 – sin q ) = cte 2 ˙ en dérivant par rapport au temps et en simplifiant par q . notons : q = q éq + e . nous obtenons une équation linéarisée de la forme : ˙˙ + w 2 e = 0 e 0 2 avec w 0 = ( w 2 cos q 0 + W 2 sin q 0 ) 1) a) Le moment cinétique au point fixe O est : ˙ ˙ L O = OM ∧ mv = Re r ∧ mR q e q = mR 2 q e z . P= 1 . Théorème du moment cinétique ˙ Le point B décrit un cercle de centre O et rayon b à vitesse angulaire q : ˙ L O = mb 2 q e x .6. Le même raisonnement nous montre que la position q 1 constitue un équilibre instable. et de l’énergie potentielle élastique 0 2π dont nous déduisons la période T = ---. 2π Nous obtenons ainsi les oscillations harmoniques de période T = ---. nous avons : T . Le point matériel M est soumis à deux forces : son poids et la force de tension du fil.   Le moment du poids en O est : L’équation du mouvement (théorème du moment cinétique projeté sur e x ) est finalement : – 0 q mb 2 ˙˙ = – mgb cos q – k -------------ab cos q . ma = R + T + mg où la réaction R du support est dirigée suivant e r . identique à celle trouvée au chapitre 4. et une solution W  2 q1 = π + q0 . nous retrouvons l’équation du mouvement : mR 2 ˙˙ + mgR sin q – kR 2 cos q = 0 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.et W = R avec w = ˙˙ = – w 2 ( sin q éq + e cos q éq ) + W 2 ( cos q éq – e sin q éq ) e = – ( w 2 cos q éq + W 2 sin q éq ) e pour q éq = q 0 . qui est une position d’équilibre stable.-------. La réaction du support passe par O (pas de frottement). à l’ordre linéaire en q . e q = k MA . de son 2 énergie potentielle de pesanteur P = – mgR cos q + cte .= k ------------.

eq Pour le vecteur unitaire e q : er de q ˙ ˙ -----.= 2 π -----------.Corrigés La relation fondamentale de la dynamique s’écrivant : • 1re méthode ma = – mge z + T ( cos a e z – sin a e j ) z z q O j y H a eq La position du point M correspond à OM = e r . 2π Elle vaut T = ---. ˙ = rj e j . cos a ≈ 1 et cette période s’identifie à celle des oscillations du pendule simple de longueur T ≈ 2 π -.. Son moment cinétique en O est donc : ˙ ˙ L = e ∧ m ( q e + sin qj e ) 2 sin qj e ˙ q j j mg ˙ La rotation est uniforme (˙˙ = 0 ) et m j 2 = --------. la solution cherchée correspond à r et z constants. En coordonnées cylindriques. soit : j cos a 2a g sin v 2 = ---------------. il faut introduire l’inconnue T : tension du fil. v ˙ j = -----------. et l’accélération de ce mouvement ˙˙ ˙ sin a : a M = rj e j – rj 2 e j . en notant OM = r e j + ze z dans ce système de coordonnées. La conservation du moment cinétique au point O nous permet d’écrire : ˙ r 2 q = cte = r 0 v 0 . e j et e z : ˙ m j 2 = T  j ˙˙ = 0   0 = T cos a – mg q = π–a ˙ sin qj e j .= – m 2 ( sin qj e q + sin qj 2 e j ) dt En appliquant le théorème du moment cinétique au point fixe O. dL O ------. V L’opérateur sera limité dans cette évolution par la force maximale qu’il peut exercer. cos a • 2e méthode On utilise la relation entre force et accélération . le palet est soumis à la traction exercée par le fil qui est toujours dirigée vers le point O : c’est un mouvement à force centrale. Compte tenu de la loi d’évolution du rayon. g 1) Constatons que le poids et la réaction du plateau s’équilibrant.= cos q ( – sin j e x + cos j e y ) j = cos qj e j dt de sorte que : dL O ˙˙ ˙ (1) ------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.= OM ∧ mg = – mg e r ∧ e z = mg sin q e j dt Identifions les deux expressions (1) et (2) : (2) ˙˙  j = 0 : la rotation est uniforme  2 ˙  j cos a = g . nous obtenons : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.. en projection radiale : ˙2 M (˙˙ – r q ) = – F r ce qui donne pour la force de traction à exercer : 2 2 Mr 0 v 0 ˙2 F = Mr q = -------------------( r 0 – Vt ) 3 celle-ci ne cesse d’augmenter.. à moins que le fil casse avant… . la vitesse angulaire du palet augmente au cours du mouvement : r0 v0 ˙ q ( t ) = -------------------. 1re année. en projection sur e r .. ( r 0 – Vt ) 2 L’équation du mouvement du palet est. cos a • Période de révolution ej . et deviendrait théoriquement infinie pour t r tendant vers l’instant t 0 = --0 auquel le palet devrait atteindre le point O. pour cela. car q est ici constant.... g cos a ˙ j Pour a petit. avec r = La vitesse du mobile est v M circulaire de rayon r = v er j y er K M 138 ej H x ej Or r j ej x O ez O sin a . sin a donc : g sin2 a v 2 = ---------------. Sa vitesse est : ˙ ˙ v = ( q e + sin qj e ) q M = q r = –m M z nous obtenons.

M ( r1 q 1 + V 2 ) – ( v0 + V 2 ) 2 2 3) En régime sinusoïdal forcé établi. 139 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.M ( V1 – V0 ) = . Or. 2) L’opérateur exerce la force instantanée : . . et la tension du fil.3 r r  2 x = r1 r r2 1 0 L’énergie potentielle de pesanteur ne varie pas. ce travail doit donc s’identifier à la variation d’énergie cinétique du mobile. qui effectue des déplacements élémentaires de valeur dz = – dr = +Vdt : = ∫ 2 2 Mr 0 v 1 2 2 1 1 -----------0 ( – dr ) = . 2 2 On peut écrire cette équation sous la forme : ˙2 ˙q ( m + m ) ˙ ˙˙ + m ( ˙ q + 2 q ˙˙ ) 1 2 2 ˙ + m 1 g ˙ – m 2 g ˙ cos q + m 2 g q sin q = 0 (2) La dernière équation nous est donnée ou bien par la relation fondamentale de la dynamique appliquée à la masse m2 . d ( OA + AM ) ˙ ˙ v M = -------------------------. e q = 2 ˙ q + ˙˙ ). 1 1) Les forces appliquées au pendule sont son poids.( AM ∧ mv M ) = ( v M – v A ) ∧ mv M + AM ∧ m ------dt dt dt = mv M ∧ v A + A où le moment des forces extérieures en A se réduit à celui du poids : A = AM ∧ mg = – mgL sin q e z .= --. • 1re méthode Les forces appliquées à m2 sont le poids et la tension du fil (portée par e r ). la distance entre O1 et O2 aussi.sin w t --q 0 L g .est la pulsation propre du pendule simple. on en déduit : z ( t ) + ( t ) = cte (1) Le système constitué des deux masses. on peut donc écrire : M = K + P = cte . celle de m2 par ( t ) et q ( t ) .m1 z 2 + . 2 w – w2L 0 4) Le pendule entre en résonance pour w = w 0 .– v 0 = 2  r2  .q = ---------------. alors qu’il est en opposition de phase pour w w 0 . Il faut trois équations.M  ------. du fil et des poulies. Nous vérifions ainsi : 1 1 2 2 2 2˙2 ∆ C = . L’équation du mouvement donnée par le théorème du moment cinétique est dL A -----.6.m2 ( ˙ + ( q ) ) = . il vient : w 2 x0 . La relation fondamentale de la dynamique projetée sur e q donne l’équation : ˙ ( 2 ˙ q + ˙˙ ) = – g sin q q (3) ˙ q (en effet. Exprimons la dérivée du moment cinétique au point A. ˙ ˙ Conservons les seuls termes linéaires en q . 2 2 1  r 0 v 0 2 = . ou bien par le théorème du moment cinétique en O2 appliqué à la masse m2 (ces deux méthodes permettent d’éliminer la force tension du fil). il est donc plus intéressant d’utiliser le point A pour « éliminer » la tension du fil.m1 v ( M1 ) + . la tension du fil n’est pas orthogonale au mouvement.--.r + ( t ) ---. est conservatif.e q .m 2 ( q ) + g ( m 1 – m 2 cos q ) = cte . et qu’il nous importe assez peu d’expliciter si nous pouvons nous en passer. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. ce qui remet bien entendu en cause le traitement linéaire. Si la pulsation excitatrice est inférieure à w0 . 1re année.= dt 2) La vitesse du point M est : donc : A + mv M ∧ v A . que nous ne connaissons pas. dt dt On en déduit : 1 2 1 2 K = . L’énergie potentielle de pesanteur est (en utilisant (1)) : = – m 1 gz – m 2 g cos q + cte = m 1 g – m 2 g cos q + cte′ . q ou x A dans l’équation du mouvement. P La conservation de l’énergie s’écrit alors : 1 1 2 ˙ 2 .m2 ( q ) 2 2 2 2 ˙ (car z = – ˙ d’après l’équation (1)).m2 v ( M2 ) 2 2 1 1 1 1 2 2 ˙ 2 ˙ 2 ˙ = . a priori.( m 1 + m 2 ) ˙ + .Mr 0 v 0  --2 – --2 .sin w t . Or O 2 M 2 = ( t )e r d dq -e donc v ( M 2 ) = ---. a ( M 2 ) . Théorème du moment cinétique 2 2 Mr 0 v 0 F ( t ) = ----------r(t) ce qui permet de calculer le travail fourni par l’opérateur. projetée sur e q .( m1 + m2 ) ˙ + . Il nous reste simplement : mL ( L ˙˙ + ˙˙ ) = – mgL q q x A soit encore : où w 0 = 0 ˙˙ + w 2 q = w 2 x. nous voyons que le mouvement du pendule est en phase avec l’excitation. son travail est a priori non nul.= ( x˙A + L q cos q )e x + ( L q sin q )e y dt nous obtenons donc : ˙ ˙ mv M ∧ v A = mx A L q sin q e z (qui est d’ordre deux) et le moment cinétique en A du pendule : ˙ ˙ ˙ ˙ L A = AM ∧ mv M = mL ( L q + x A cos q )e z ≈ mL ( L q + x A )e z . mais pas par O : dans l’expression du théorème du moment cinétique. L 1) Le système est déterminé par trois paramètres : la position de la masse m1 est repérée par z ( t ) . mais les conclusions restent utilisables) dont on tient l’extrémité entre deux doigts. la tension du fil passe par le point A. que nous projetons sur l’axe (Oz). Attention : l’énergie mécanique de la masse m2 ne se conserve pas. en tenant compte de son mouvement : dv M dL A d -----. Ces résultats peuvent être observés très facilement en agitant l’extrémité d’une règle (ce n’est pas un pendule simple.

˙ ˙ q 2) z donc ˙ . avec des conditions initiales quelconques : m1 + m2 0 ˙ y0 y ( t ) = y 0 cos ( w t ) + ---.+ -. En posant : y(t) = w = 0q(t) Si m 1 = m 2 et ˙ 0 = 0.et π .mR 2 ( q + sin2 qj 2 ) + mgR cos q = cte . qui est vertical.sin ( w t ) w y ( t ) représente la projection de la position de m1 sur l’axe horizontal (avec des petites oscillations). indiqué ci-dessus. Les équations (2 bis) et (3) deviennent au premier ordre : ( m 1 + m 2 )˙˙ + ( m 1 – m 2 )g = 0 ˙˙ = – g q . P = mgR cos q (origine prise à z = 0) est une constante du mouvement : 1 ˙2 ˙ = .----y = 0 (en remplaçant a par son y m1 + m2 0 expression). 1re année. Dans ces conditions l’énergie mécanique. Au premier ordre : en 2m 1 g . q.5 2 2. C’est plutôt rassurant : on voit mal comment le pendule pourrait tourner en restant orienté vers le haut. En simplifiant par on retrouve bien l’équation (3). 2 ˙ Utilisons sin2 qj = cte = A .+ F ( q ) . appliqué à m2 . la tension du fil ne travaille pas. F(q) 5 π 2 q max 4 M -------2 .5 3 –1 –2 Nous pouvons tracer l’allure du graphe de F ( q ) pour q variant de 0 à π . nous pouvons écrire la conservation de l’énergie sous la forme : ˙2 ˙2 g A2 q q M -------2 = ---. q (2′) (3′) La première équation s’écrit ˙˙ = a. c’est-à-dire si le pendule s’écarte de la verticale.. nous voyons que le domaine accessible à l’angle q est limité par la contrainte : 2 2m 1 g ---------------.. cette rotation se ralentit : c’est la même chose pour un patineur qui tourne sur lui-même et se met à écarter les bras. on a. la longueur reste constante et les oscillations ont g une pulsation égale à ---. q et ˙˙ sont des infiniment petits.at 2 + ˙ 0 t + 0 2 ˙ y ( t ) = ( t ) q ( t ) .mR ( q + sin qj ) 2 2 et de son énergie potentielle de pesanteur : 0 0.Corrigés En reportant l’équation (3) dans l’équation (2). somme de l’énergie cinétique : 1 2 1 2 ˙2 2 ˙2 K = . après simplification par : ˙2 ( m 1 + m 2 )˙˙ + m 1 g – m 2 g cos q – m 2 q = 0 (2 bis) • 2e méthode Le théorème du moment cinétique en O2 . on retrouve sous ces conditions les oscillations © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. de sorte que 2 l’altitude minimale du pendule est toujours négative. et faire apparaître les limites qmin et qmax accessibles au π pendule.---. Calculons le moment cinétique en O : ˙ ˙ ˙ ˙ L O = Re r ∧ m ( R q e q + R sin qj e j ) = mR 2 ( q e j – sin qj e q ) de sorte que : ˙ L z = e z .+  --------. 2) Outre la conservation du sens de rotation du pendule autour de l’axe (Oz).mv = . 0 d’un pendule simple. d’où. et à la tension du fil. sans jamais redescendre… . Notons que qmax est nécessairement compris entre .cos q = ---. d’où ˙˙ = ˙˙ + 2 ˙ q + ˙˙q = ( a – g ) q y q ) ) utilisant les équations (2′) et (3′). Si le sinus de l’angle q augmente. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 3) Le fil étant inextensible et son point de fixation immobile. nous pouvons remarquer que l’inclinaison de celui-ci reste confinée entre deux valeurs particulières : l’angle q évolue entre un minimum qmin et un maximum qmax .  2  sin2 q R 2 mR M ˙ Le terme d’énergie cinétique lié au facteur q étant positif ou nul.5 1 1. Ces forces « passent » par l’axe (Oz) : leur moment par rapport à l’axe (Oz) est nul : le moment cinétique du pendule par rapport à l’axe (Oz) est une constante du mouvement. dt ˙ q d’où m 2 ( 2 ˙ q + 2 ˙˙ ) = – m 2 g sin q . mR qmin F(q) 3 2 M -------MR 2 1 1) Le mobile est soumis à son poids. s’écrit : dL O ˙ --------2 = O 2 M 2 ∧ m 2 g avec L Oz = m 2 O 2 M 2 ∧ v ( M 2 ) = m 2 2 q e z . nous avons bien : ˙ sin2 qj = cte = A . celle-ci se simplifie et donne. avec des conditions initiales quelconques : 1 ( t ) = . 140 ˙ Nous pouvons remarquer que j ne peut pas changer de signe : le pendule tourne toujours dans le même sens autour de l’axe (Oz) : nous pouvons l’observer sur la simulation pour la vue de dessus. L O = mR 2 sin2 qj cette grandeur étant inchangée au cours du mouvement. constamment dirigée vers l’origine O. donc ˙˙ + ---------------.

■ Dynamique du point matériel. entre 1604 et 1618. certes. 1re année. ce me semble. ■ Énergie du point matériel. ■ Discussion d’un mouvement à force centrale conservative. La notion de force de gravitation. les trois lois de Kepler. « voilà qui me paraît d’une si grande absurdité que nulle personne ayant quelque capacité de raisonnement philosophique ne pourra jamais. Kepler (1571-1630) énonça. C’est à partir de ces lois expérimentales que Newton édifia sa mécanique et sa théorie de la gravitation en 1687. 7 ■ Mouvements observables dans un champ newtonien. ■ Interactions gravitationnelle et coulombienne. a provoqué beaucoup de réticences de la part de certains de ses contemporains. Newton qui était parfaitement conscient de cette difficulté conceptuelle. ■ Forces centrales. a pu écrire. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.Force centrale conservative Mouvement newtonien ■ Champ de forces centrales et conservatives. ■ Théorème du moment cinétique. pas sans objet. qui agit instantanément à distance sans nécessiter de support matériel pour sa transmission. y ajouter crédit ». 141 . mais le problème conceptuel soulevé par ces derniers n’était. Ces lois sont le résultat d’une étude systématique des observations accumulées par l’astronome danois Tycho Brahé (1546-1601) et de celles qu’il réalisa luimême sur le mouvement de la planète Mars. trois lois expérimentales sur le mouvement des planètes. qu’a priori. satellites. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. L’expérience a donné à la théorie le crédit que lui contestait ses contradicteurs.

M Sachant que le déplacement élémentaire est de la forme : d ( OM ) = dr = dre r + rde r . 1. énergie potentielle 1. la force d’interaction est attractive (c’est la force de Van der Waals. Coordonnées sphériques d’axe (Oz). q. Le travail élémentaire de la force centrale est donc nul pour tout déplacement perpendiculaire à e r . Utilisant alors F .1. Énergie potentielle d’interaction de deux molécules. Description du champ de force 1. force r=D 0 r/D Elle est au contraire répulsive si F ( r ) 0 .1. 1re année. le support de la force F passe par le point fixe O.3. À courte distance (r D). Force centrale conservative. responsable. q r ej eq y ej j x Doc. L’énergie potentielle est alors une fonction croissante de la distance r au centre de force O.1. donc lorsque l’énergie potentielle est une fonction décroissante de la distance. de sorte que : e r . Sur le document 2 est représentée une fonction énergie potentielle P(r) qui peut par exemple décrire l’interaction entre deux molécules distantes de r : à distance supérieure à D. de r = 0 . Attraction et répulsion La force est attractive lorsqu’elle est dirigée vers O. qui garde constante la distance r au point fixe O constante en faisant varier la direction repérée par les angles q et j des coordonnées sphériques (doc. Mouvement newtonien 1 Fo rce s c e n t r a l e s c o n s e r vat i ve s 1. c’est le cas de certaines forces de contact. Remarque : Il existe des champs de forces centrales non conservatifs . Force centrale Un champ de forces centrales de centre O vérifie : F = Fe r .1. j ) = P(r ) . Le vecteur e r a une norme constante (unité). de la cohésion de l’eau en phase liquide. . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. par exemple. P(r) désignant l’énergie potentielle (définie à dr une constante près) associée à ce champ de force. 1. nous observons une répulsion brutale : les nuages électroniques des molécules se repoussent fortement lorsqu’elles viennent « au contact ».1. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.. Nous en déduisons que l’énergie potentielle ne dépend que de la distance r au centre de force.7. nous pouvons affirmer que : Un champ de force centrale conservative est de la forme F = F ( r )e r d P( r) avec F ( r ) = – ----------------. 2.). 1. soit : F ( r ) 0 . de sorte que lors d’un déplacement élémentaire le travail élémentaire de la force F s’écrive : F .2. pas de la direction : P(r )= P ( r. dr = Fdr . Champ de force conservative Il est conservatif s’il est possible de lui associer une énergie potentielle P ( r ). ou à l’origine d’écarts à la loi des gaz parfaits en phase gazeuse). 142 répulsion attraction Doc. dr = – d z er P.

serait placé au centre O de l’astre à symétrie sphérique. telle que : m1 m2 FM 1 Æ M 2 = – G ------------. La masse pesante qui intervient dans l’expression de la force de gravitation est identique à la masse inerte de la relation fondamentale de la dynamique. R . Interaction gravitationnelle 1.2. m2 . 10 –11 N . kg–2 est une constante universelle. où r est la masse volumique de l’élément considéré. le champ de gravitation er OM ( M ) = – GM astre ---------. Il s’agit là d’un postulat supplémentaire.2. Force d’attraction gravitationnelle (force attractive). La masse totale de cet astre est : M astre = R ∫ ∫ ∫ r ( P )dtP = ∫r astre P er 2 =0 En dehors de l’astre. 3. pour lequel la masse volumique ne dépend que de la distance au centre : r ( P ) = r ( r P ) . dont la validité est confirmée par toutes les expériences. 5). 3). nous avons : (M) = ∫∫∫ astre d M i=1 PM -dt – Gr ( P ) ---------. 4. Loi de gravitation Deux points matériels M1 et M2 . appelée force de gravitation.= – GM astre ---OM 3 r2 et s’identifie donc au champ qui. PM 3 Son expression est en générale délicate à établir. astre ( M ) M r O Doc. e 12 est le vecteur unitaire de l’axe M1M2 orienté de M1 vers M2 (doc. exercent l’un sur l’autre une force attractive.). par un point matériel de masse M. de masse dm = r ( P )dt P .. dite de gravitation universelle. Décomposition de gravitation du champ © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. de masses m1 et m2 et distants de r . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. la superposition des champs de gravitation créés par chacun des points Pi : N Pi M ∑ – Gmi ------------. Champ de gravitation d’un astre Le champ de gravitation créé par un ensemble de points matériels Pi (i = 1… N) de masses mi est.2.2. 5. FM m2 1 Æ M2 M2 e 12 m1 M1 Doc. 1. 4. Astre à symétrie sphérique 143 .672 . Mouvement newtonien 1. Pi M 3 Le champ de gravitation engendré par un corps est la superposition des champs de gravitation engendrés par les éléments qui le composent. Force centrale conservative. En notant P le point courant décrivant l’astre (doc.7. au point M .1. (M) = ■ L’astre possède une symétrie sphérique Notons O le centre de l’astre sphérique. Cette loi. 1re année. et en découpant le corps en volumes élémentaires dt P .e 12 r2 G = 6. a été formulée par Newton pour expliquer les orbites planétaires. mais nous pourrons en pratique nous contenter d’en utiliser une expression dans les cas suivants : P( M ) e PM r P dt P O R Doc. c’est-à-dire à distance r prend la forme très simple : r ( r P )4πrP dr P .P . et R son rayon (doc.

Il est bien entendu impossible d’assimiler la norme du champ de gravitation à une constante pour étudier le mouvement des satellites : l’altitude d’un satellite terrestre géostationnaire est de l’ordre de 36 000 km..e r . 2 RT Nous verrons une définition plus précise du poids : elle sera donnée lors de l’étude de la dynamique terrestre au chapitre 8. Pesanteur terrestre Au voisinage de la surface terrestre. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Bien entendu. interagissent en exerçant l’une sur l’autre une force. Plus généralement. constitue une excellente approximation lorsque la distance d’observation est grande devant le rayon R de l’astre : r R. l’expression du champ de gravitation : r ( M ) = – GM astre ---r3 où M est la masse totale de l’astre et O son centre d’inertie. le Soleil à des astres à symétrie sphérique est une hypothèse très raisonnable. en un point M situé à l’extérieur de l’astre est : er OM ( M ) = – GM astre ----------. non négligeable par rapport au rayon terrestre RT = 6 400 km. la Lune. D’où : mT g ≈ – G -----. immobiles.. Ce résultat correspond alors au terme prépondérant issu du calcul complet (et complexe) du champ de gravitation de l’astre.= – GM astre ---. l’approximation est valable à distance r d’autant plus faible que l’astre possède une physionomie quasi sphérique. 4πe 0 PM 3 144 . 1re année. mais ce n’est qu’une approximation. dans le vide : qQ PM f P → M = ----------. pour un astre de forme plus ou moins torturée. 1. 1. En première approximation. Force centrale conservative. La force subie par le point matériel chargé M est.2.7. Cette force est quasiment uniforme dans un domaine dont les dimensions sont petites par rapport au rayon terrestre R T .3. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. et constitue une bonne approximation du champ de gravitation si l’astre est quasi sphérique ou bien à distance r suffisamment grande par rapport à la dimension caractéristique R d’un astre peu régulier. Mouvement newtonien ■ L’astre est observé à grande distance Assimiler la Terre.3. 3 OM r2 Cette expression est exacte dans le cas d’un astre à symétrie sphérique. Interaction coulombienne Une charge Q en un point P et une charge q en un point M . Le champ de gravitation engendré par un astre de masse Mastre . de centre d’inertie O. le poids est égal à la force de gravitation exercée par la Terre. un objet de masse m est soumis à son poids : P = mg .---------.

M –2 = M –1 L 3 T –2 . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. nous avons obtenu une force subie par le point M (de masse m ou de charge q). Mouvement newtonien Notons l’analogie formelle avec la loi d’attraction gravitationnelle : qQ PM PM f P → M = ----------.2 .↔ f P → M = – GmM ---------. La constante d’interaction électrostatique vaut : 1 ----------. 3 OM r2 Nous parlerons de champ newtonien (ou coulombien) lorsque le champ de force centrale possède une intensité inversement proportionnelle à la distance au centre O au carré : er F = – a ---. On notera donc : G ≈ 6.7.≈ 9 . C –2 .  -----------G = 4.= { MLT –2 } . seule la gravitation interviendra. il est en général tout à fait inutile de prendre en compte les forces de gravitation. 4πe 0 Précisez les unités du système international correspondant à ces deux constantes. 10 9 SI. et répulsive pour des charges de même signe. pour les trajectoires de satellites autour d’un astre. 10 9 kg .=  --.6 . La quantité G s’exprime sous la forme du produit d’une force par une distance au carré. L 2 .. comme si toute la charge Q de cette distribution était concentrée en P .. 4πe 0 mais en réalité e 0 est homogène à des farads par mètre.= – a ---. s –1 . . Pour la gravitation.1 . r2 145 . 10 –11 SI.≈ 9 . s –2 . 1re année. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Comparer les interactions gravitationnelles et électrostatiques entre deux électrons. Force centrale conservative. hors de cette distribution (PM R) . 4πe 0 La dépendance de ces interactions en fonction de la distance séparant les deux électrons étant la même pour les deux interactions.  m  4πe 0  f gravitationnelle Cet ordre de grandeur justifie que pour l’étude de mouvements de particules chargées. 10 –11 kg –1 . 10–19 C et masse m = 9. m 3 . L 2 . F –1 . 10 42 . Application 1. divisé par une masse au carré donc : [ G ] = { MLT –2 } . la force exercée sur le point matériel M chargé reste applicable lorsque le point P est remplacé par une distribution de charges à symétrie sphérique (et rayon R) centrée en P : la force se calcule alors. Q –2 = MQ –2 L 3 T –2 . m 3 . 1 La constante de gravitation vaut G ª 6. Champ newtonien Pour la gravitation comme pour l’interaction coulombienne. (Charge e = –1. la force est toujours attractive.≈ 9 . situé à distance r du centre de force O de la forme : er OM F → M = – a ---------.4.---------.67 .. nous avons simplement : f électrostatique e 2 1 ----------------------------. divisé par une charge au carré. et on écrira : 1 ----------. En revanche. 4πe 0 1 On pourrait écrire : ----------.s’exprime sous la forme du pro4πe 0 duit d’une force par une distance au carré. 10 9 m . donc : 1 ----------. 1 La quantité ----------. 10 –31 kg). 4πe 0 PM 3 PM 3 Remarquons aussi que la force d’origine électrique est attractive pour des charges de signe opposé.67 . Remarque : Comme dans le cas gravitationnel.

• Pour un point matériel M portant la charge q évoluant dans le champ électrostatique engendré par une charge Q au point O . 6. • Pour un point matériel M de masse m évoluant dans le champ de gravitation d’un astre sphérique de masse M. q) de centre O (doc.1. nous avons : a = GmM ... Les vitesses et accélérations du mobile s’écrivent alors : OM dr ˙ de r ˙ ˙ v = d -------. il nous suffit de deux coordonnées. dans un référentiel galiléen. Force centrale conservative. 1re année.2. 4πe 0 2 Mouvement à force centrale conser vative 2.= – --.⇒ P ( r ) = – --. z eq y LO O x q r M er trajectoire Doc.6. r2 a L’énergie potentielle associée est : P ( r ) = – --.+ cte. r Le champ de force newtonien est attractif lorsque la constante d’interaction a est positive.+ cte. répulsif le cas échéant.= r e r + rq e q dt dt dq et de dv ˙˙ ˙˙ ˙ 2 de q ˙˙ r a = -----. r 2. La force étant constamment radiale. Mouvement newtonien Nous identifions immédiatement l’énergie potentielle. de centre O fixe.1. r  dq   dq  dt ˙2 ˙˙ ˙˙ = ( ˙˙ – rq )e r + ( 2r q + rq )e q . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. nous obtenons donc :  équation radiale   équation orthoradiale 146 1 d P(r ) F (r ) ˙ ˙˙ – rq 2 = ---------. chapitre 6). Description du mouvement 2. la constante d’interaction qQ devient : a = – ----------. définie à une constante près : d P(r ) a a ---------------.= – F ( r ) = + ---.7. Coordonnées polaires Nous savons que lors d’un mouvement où il est soumis à un champ de force centrale.=  ˙˙ e r + r q ------- +  r q e q + rq e q + rq ------. Coordonnées polaires dans le plan de la trajectoire . la trajectoire d’un point matériel est en général dans un plan (passant par O et perpendiculaire au moment cinétique constant L O .) : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.---------------r m dr m ˙˙ ˙˙ 2r q + rq = 0. et l’interaction est attractive.1.= -----e r + rq ------. OM ( t ) = re r et F = F ( r )e r (rappelons que e r dépend de q !). en projection sur les deux vecteurs de la base locale.1. nous ferons le choix des coordonnées polaires (r. Équations du mouvement plan En écrivant la relation fondamentale de la dynamique. Pour repérer le mouvement du point matériel dans ce plan. cf. dr r r2 er Un champ de force centrale newtonien est de la forme : F = – a ---.

= F ( r ) = – --. 2.2 dt 2 r2  dt  m  P ( r ) 147 . Lois de conservation Le problème s’annonce complexe. ˙  r2 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. et encore non linéaire. = ---. – --. 1re année. nous voyons que la projection r dt orthoradiale de la relation fondamentale de la dynamique nous permet de retrouver la loi des aires : ˙ r 2 q = cte = C (constante des aires). d’ordre deux.2. Nous savons que celle-ci traduit la conservation du moment cinétique du point matériel au point O fixe (cf. nous pouvons dégager des lois de conservation pour le mouvement étudié. -. qui nous donneront autant d’équations utilisables… 2.dr ---------------. qui nécessite la résolution d’un système d’équations différentielles non linéaires couplées. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2.( r 2 q ) . Il nous reste ainsi une équation différentielle d’ordre deux en r ( t ) à résoudre.En remarquant que : 2r q + rq = -. il suffirait de reporter r ( t ) dans la seconde équation pour obtenir q ( t ) par intégration par rapport au temps..= – --. Force centrale conservative. et nous ne saurons pas en donner de solution simple en général. Nous pouvons l’intégrer par rapport à la variable r pour faire apparaître l’énergie potentielle. ce qui dt nous donne : ˙ r 1 d P(r ) ˙˙ r – C 2 ---.. chapitre 6).. Conservation du moment cinétique 1d ˙˙ ˙ ˙˙ . Si toutefois celle-ci était accessible.----. dr ˙ Pour cela. L’utilisation de la loi des aires permet de ramener le problème à une seule équation différentielle en r ( t ) . et toute information est bonne à prendre ! En particulier. La constante des aires C étant déterminée par les conditions initiales.2. Mouvement newtonien Nous obtenons donc en général un système d’équations différentielles couplées. dans le plan de la trajectoire d’un point matériel soumis à un champ de force centrale est un problème en général complexe. nous pouvons ramener le système précédent aux équations suivantes : 2 1 d P(r )  ˙˙ – C . en r ( t ) et q ( t ) .---. multiplions les deux membres de cette équation par r = ----.---------------r -------------3 m dr  m r  C  q = ---.2.. Celle-ci n’est toujours pas linéaire. qui n’est pas linéaire… Nous ne pourrons certainement pas en donner des solutions analytiques simples dans le cas général ! L’obtention d’une expression exacte des coordonnées polaires r ( t ) et q ( t ) . Conservation de l’énergie Observons le second membre de l’équation radiale du mouvement.r 2 + -. d’ordre deux.7.----r˙ 3 m dt dr r ou encore : d 1˙ 1 C2 d 1 ---.2.1.

la force radiale étant conservative : Cte = M= K+ P 1 = -.+ 2r 2 P(r ) . Nous appellerons cette fonction l’énergie potentielle effective du mouvement.= r = ± dt M mC 2 – ---------. Énergie potentielle effective Les conservations du moment cinétique et de l’énergie nous ont permis d’écrire : 1 ˙ 2 mC 2 -. déterminées à partir des conditions initiales. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Mouvement newtonien 1 ˙ C2 qui s’intègre par rapport au temps en : -. 1re année.mr + ---------. mais aussi du mouvement étudié : son expression fait intervenir la constante des aires. Discussion du mouvement radial 2. Annexe).mr + Peff ( r ) = M 2 où la fonction Peff ( r ) est homogène à une énergie : P eff ( r ) mC 2 = ---------. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.3. + 2  r2  P . qui peut être un minimum ou un maximum.mv 2 + 2 P 1 ˙ ˙2 = -. dans le cas général.7.m  r 2 + ----.3. Cette expression fait apparaître une équation différentielle d’ordre un.+ 2 2r 2 P(r ) = M = cte. qui peut se prêter assez aisément à un calcul numérique (en utilisant la méthode de résolution d’Euler. Domaine accessible à la trajectoire 1 ˙ Le terme -. Notons que. cf. Le domaine des valeurs de r 2 accessibles au mouvement est donc restreint aux valeurs telles que : P eff ( r ) M . Nous pouvons encore écrire cette équation sous la forme : 1 ˙2 -.– 2r 2 P(r ) .2. comme la fonction énergie potentielle P ( r ) associée à la force centrale. l’obtention d’une solution exacte de cette équation différentielle reste encore peu probable ! L’utilisation de la conservation de l’énergie permet d’obtenir une équation différentielle non linéaire d’ordre un en r(t) . ˙ Lorsque l’égalité survient.mr 2 est par nature positif ou nul. par exemple. r s’annule : la distance au centre de force O atteint une valeur extrême. Force centrale conservative.m r 2 + ----. Le choix du signe de la racine dépend des conditions antérieures du mouvement. Remarque : Attention ! cette fonction dépend de r . 2. donc les conditions initiales. 148 . et la fonction P(r) caractérise le champ de force centrale conservative dans lequel évolue le point matériel.m ( r 2 + r 2 q ) + 2 P 1 ˙ C2 = -. La vitesse radiale peut être extraite de cette expression : dr ˙ ----. 2. Les grandeurs M et C sont des constantes du mouvement.3. + P ( r ) = cte qui n’est 2  r2  rien d’autre que la traduction de la conservation de l’énergie mécanique M du mobile.1.

Ce référentiel a son origine au centre O de la Terre. négligeable devant la masse MT de la Terre. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. précédent pour exprimer ----. Force centrale conservative.mv 0 .2. en fonction de v0 .  v2  v2 0 0 y Pour l’étude du mouvement relatif du météore par rapport à la Terre. b . de directions supposées fixes (cf. (Oy) et (Oz) sont respectivement parallèles à ceux de Copernic. 1re année. Calculer sa distance rmin de plus courte approche de la Terre. En conséquence : L O = OH ∧ mv 0 = mbv 0 e z LO d’où la constante des aires : C = -------z = bv 0 et m l’expression de l’énergie potentielle effective : M Tm m ( bv 0 ) 2 . C’est ce qui fait basculer le signe devant la racine dr que nous avons obtenue au § 2.  M T 2 MT r min = – G ------.+ P ( r ) . v0 M0 rmin est une fonction croissante de b. G constante de gravitation et RT rayon de la Terre. P(r ) Remarquons que le moment cinétique L O est conservé quand on fait « glisser » mv 0 sur la droite support D.. Nous savions déjà que le domaine accessible à la trajectoire doit vérifier : Application 2 = M – K M . 2 (D) rmin ey RT O H ex x © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. et r change de signe.3..-------------. Le météore arrive de M0 à l’infini avec la vitesse v 0 et le paramètre d’impact OH = b . on se place dans le référentiel géocentrique 0 . Dans 0 l’énergie mécanique du météore est : 1 2 M = -. arrive de l’infini avec la vitesse v 0 par rapport à la Terre. P eff 2 r r La distance de plus courte approche est solution de l’équation Peff ( r ) = M . dt 2. 2 RT v0 149 .7. 2r 2 ˙ Remarque : À l’instant où r s’annule. 7).– G -----------.3. et ses axes (Ox).+  G ------- + b 2 .. MT . Cette quantité dépend des conditions initiales. où la fonction énergie potentielle effective est définie par : mC 2 P eff ( r ) = ---------. soit : Doc. Le météore contournera la Terre sans la rencontrer si : c’est-à-dire si : b r min RT MT b min = R T 1 + 2G ----------. Son paramètre d’impact est OH = b (doc. Énergie potentielle et énergie potentielle effective Cette discussion du domaine accessible à la trajectoire est formellement analogue à celle que nous avons développée au chapitre 3. chapitre 9). Distance de plus courte approche d’un météore Un météore de masse m . l’accélération radiale n’est pas nulle a ˙ priori. Mouvement newtonien Le domaine des valeurs de r accessible à la trajectoire est défini par P eff ( r ) M . 7.2 ( r ) = --.

par exemple : K . pas nulle. en général. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique..– ---. 9). 9.4. c’est la fonction énergie potentielle effective que nous utilisons. Énergie potentielle effective pour n 0 (ici n = –1. Observation de quelques mouvements 1 2.2) et k 0. 2. un champ répulsif : la fonction énergie mC 2 potentielle P ( r ) est décroissante. Un champ newtonien correspond à n = 1. répulsif sinon. y Le champ de forces est attracteur si nK est positif. Cas d’un champ attractif Ce cas est a priori beaucoup plus riche : nous pouvons imaginer que le point matériel peut échapper à l’attraction vers le centre O (état de diffusion).3. et non plus la seule énergie potentielle. P ( r ) = – ---rn rn + 1 M 0 rmin r zone accessible Doc. État de diffusion. ou bien rester au voisinage (état lié). Force centrale conservative.(avec K du signe de n). Le graphe de Peff ( r ) . l’énergie cinétique ne peut s’annuler : en effet.7. 150 M 0 rmin rmax r zone accessible Doc.4. 11). avec passage par la distance d’approche minimale rmin . nK soit F ( r ) = – ---------.ne s’annule pas. Son graphe fait apparaître une cuvette. Mouvement newtonien Pour le mouvement à force centrale.2. .mr 2 2 M P eff ( r ) . qui diverge en r = 0 (doc. Cas d’un champ répulsif Envisageons. dans un premier temps.4. car nous avons : P eff ( r ) = M 1 ˙ – -.1. et le tracé de la constante énergie mécanique fait apparaître une distance minimale rmin et une distance maximale rmax entre lesquelles r peut varier (doc. 10. Énergie potentielle en ---rn Considérons une énergie potentielle d’expression simple. et en r Æ +∞ où le terme potentiel l’emporte. 8). r Ici. 2r 2 r n ■ Cas n° 1 : n 0 (et K 0) L’énergie potentielle effective tend vers +∞ en r Æ 0 où le terme cinétique l’emporte.. et la composante orthoC ˙ radiale de la vitesse v q = rq = --. 2. Doc. 10). de même que le terme ---------. répulsif le cas échéant. il est clair que nous avons affaire à un état de diffusion. k 0). ou même pire comme nous allons le voir… P eff ( r ) Ces différents cas apparaissent naturellement en traçant le graphe de l’énergie potentielle effective : P(r ) mC 2 K = ---------. Énergie potentielle effective dans un cas répulsif (n = 1. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. attractif pour K 0 . 2r 2 x 0 r min L’énergie potentielle effective est donc une fonction strictement décroissante de la distance au centre de force. 1re année. la constante des aires n’est. 8. La simulation du mouvement fait apparaître une trajectoire qui n’est en général pas fermée. 2.4. le point matériel finissant toujours par s’éloigner indéfiniment du centre O (doc. Dans tous les cas. auquel nous superposons la droite horizontale représentant l’énergie mécanique M fait alors apparaître un minimum rmin qui peut être atteint si le point matériel se dirige initialement vers les r décroissants. pour laquelle la distance au centre de force O oscille entre rmin et rmax (doc. L’oscillateur harmonique spatial isotrope correspond ici à n = – 2 et K 0 : 2 P = K r .

15b).2). État lié (n = 1. Nous pouvons alors observer un état lié si M 0 (doc. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2 (et K rmin r zone accessible état de diffusion (a. 15a. 12. 0 x Doc. ■ Cas n° 2 : 0 n 2 (et K zone accessible état de diffusion (b) 0) L’énergie potentielle effective diverge encore vers +∞ en r Æ 0 où le terme cinétique l’emporte. cette collision survient encore si le point matériel se dirige initialement vers le centre de force O (doc. mais pas de borne inférieure non nulle : concrètement. État de diffusion (n = 1. Nous verrons plus loin que pour ce champ très particulier. Force centrale conservative. les trajectoires des états liés sont fermées : ce sont des ellipses.). et elle tend vers zéro par valeurs positives pour r Æ ∞. ■ Cas n° 3 : n Doc. 1re année.1. nous pouvons observer un état de diffusion (cas de l’état a. y Si l’énergie mécanique est inférieure à ce maximum ( M = Ma sur le doc. 11.2. faisant apparaître une courbe « en cuvette » (doc. 12).2). Nous savons que dans ce cas la trajectoire est fermée : c’est une ellipse. sur le doc. 14. Énergie potentielle effective pour n 2 ici (n = 3).5). y y 0 0 x y 0 x x p eff ( r ) 0 (ici n = –1. Mouvement pour n au centre de force. elle tend vers zéro par valeurs négatives pour r Æ ∞. 13b. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.1) zone accessible état (a. pour lequel la distance r ne peut descendre en deçà d’un minimum rmin (doc. Mouvement newtonien Remarque : Le cas n = –2 est particulier. et que le point matériel vient s’écraser sur le centre attracteur O ! Si l’énergie est supérieure à Peff max (état b. puisqu’il s’agit alors d’un oscillateur harmonique spatial : P ( r ) = K r 2 et F ( r ) = 2kr = – 2 k r. faisant apparaître une courbe « à bosse » : la fonction énergie potentielle effective passe cette fois par un maximum Peff max (doc. Énergie potentielle effective pour 0 n 2 ici (n = 1. P eff ( r ) x 0 0 zone accessible pour l’état (b) x Mb P eff max Ma 0 Doc. oscillations de la distance Doc. nous pouvons aussi rencontrer un cas (état a. y y rmin(b) 0 Mb rmin(a) 0 Ma 0 r rmax(a) zone accessible état lié (a) Doc. cela signifie que la force attractive est trop forte à courte distance. rmax Doc.7. 14). 14). Le point matériel s’échappe ! 151 . 13b). 14). ou un état de diffusion si M 0 (doc. Remarque : Le cas du champ newtonien correspond ici à n = 1.2) 0) L’énergie potentielle effective diverge cette fois vers –∞ en r Æ 0 où le terme potentiel l’emporte. 15a). 13a. Pour une même valeur de l’énergie mécanique.) où la distance r possède une borne supérieure rmax . En revanche. 13a).2).

Kepler énonça trois lois expérimentales sur le mouvement des planètes. Force centrale conservative. Importance des champs newtoniens Un mouvement est dit keplerien lorsqu’il s’effectue sous l’action d’une force 1 centrale en ---.1. par exemple.1. sous la forme d’une répulsion très forte lorsque les nuages électroniques deviennent trop proches. de centre de force fixe dans le référentiel galiléen d’étude. La formation du système solaire à partir d’une nébuleuse originelle. tant à l’échelle microscopique (interaction entre particules chargées).est le même pour a3 toutes les planètes gravitant autour du Soleil. est une hypothèse qui permet de comprendre pourquoi les planètes tournent toutes dans le même sens. Les trois lois de Kepler © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. même si nous ne savons pas résoudre explicitement les équations du mouvement. possédant un moment cinétique initial qui a été conservé (système quasi isolé). • Deuxième loi (1604) : l’aire balayée par le rayon Soleil-planète est proportionnelle au temps mis pour la décrire. Il va s’écraser sur le centre attracteur. en toute rigueur). l’utilisation de l’énergie potentielle effective permet une discussion rn qualitative simple. Le problème de Kepler concerne plus généralement toute une série de problèmes physiques. Nous connaissons bien la deuxième loi de Kepler : c’est la loi des aires. 152 y vers le crash ! 0 x Doc. Dans le cas d’un champ de forces dérivant d’une énergie potentielle en 1 ---. . r2 c’est-à-dire dans un champ de forces newtonien. une trajectoire elliptique dont le Soleil est un foyer.7. le rapport ----. il existe un « garde-fou » à courte distance.1. Le cas des champs newtoniens est évidemment important : il correspond à l’interaction gravitationnelle (entre corps à géométrie sphérique.. Ces lois sont le résultat d’une étude systématique des observations accumulées par l’astronome danois Tycho Brahé. dans le sens direct. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Leur étude nous permettra donc de comprendre. Notant T la T2 période de révolution et a le demi-grand axe. et celles effectuées par Kepler en observant le mouvement de la planète Mars. • Troisième loi (1618) : le carré du temps de révolution sidérale d’une planète est proportionnel au cube du grand axe de l’ellipse qu’elle décrit. 1re année. qu’à l’échelle macroscopique (interaction entre planète et satellite).2. Mouvement newtonien Ces résultats sont assez exotiques… il est plutôt heureux que l’attraction gravitationnelle entre dans la catégorie n 2 ! Il ne faudrait pas conclure que de tels cas n’existent pas : les interactions de Van der Waals entre molécules correspondent à des forces attractives. 3. 3 M o u ve m e n t d a n s u n c h a m p n ew t o n i e n 3.. Le problème de Kepler 3. avec n = 6. Toutefois. • Première loi (1605) : chaque planète décrit. le mouvement des planètes gravitant autour du Soleil.1. 15b.

mr 2 + ---------. de l’astre autour duquel ils gravitent : leur énergie est négative.2. Satellites.= mr c GM . • La masse du satellite est supposée très inférieure à celle de l’astre.2. C’est le cas des planètes orbitant autour du Soleil observées par Kepler. La constante a (définie au §1.mr = M .= – --. 2 pour un satellite. --------rc 153 . l’interaction newtonienne correspond à l’attraction gravitationnelle subie par un satellite de masse m évoluant dans le champ de gravitation d’un astre de masse M. Dans ces conditions.4. Par souci de simplicité.2. États liés Les satellites restent par définition au voisinage de l’astre auprès duquel ils gravitent. 3. la trajectoire se limite à des valeurs finies de la distance r : ces états liés correspondent à des valeurs négatives de l’énergie. trajectoires circulaires 3. Mouvement newtonien Dans le cas du mouvement newtonien. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.7. Nous en reparlerons au chapitre 9 : c’est l’effet des marées. Nous en déduisons : La vitesse d’un satellite en trajectoire circulaire de rayon rc est : vc = a -------. 3.mv 2 + 2 P(r ) 1 ˙ mC 2 a = -. Ce cas n’a de sens que si l’énergie est positive. C’est à partir de ces lois expérimentales que Newton édifia sa théorie de la gravitation en 1687. 3. 1re année. qui est ici une constante du mouvement : M 1 = -. À l’inverse. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.) est positive car le champ gravitationnel correspond à une force attractive : a = GmM . nous utiliserons les hypothèses suivantes : • L’effet d’autres astres est ici négligé.. 2 vc a er F Sur ce cercle. son centre O étant le centre du champ de force newtonien. Orbite circulaire Calculons la vitesse vc qu’il faut communiquer à un satellite pour que sa trajectoire soit un cercle de rayon rc . Nous reviendrons sur cette hypothèse au chapitre 10 lors de l’étude des systèmes de deux points matériels en interaction. nous obtenons : 1 ˙2 -. 2 2r 2 r Posons r = ∞ dans l’équation de conservation de l’énergie. l’accélération est : a = – ----e r .3. Satellites Dans ce paragraphe. Considérons l’énergie du point matériel.1. rc m r2 m c où M est la masse de l’astre. nous établirons le contenu des première et troisième lois expérimentales de Kepler.2.---. qui s’identifie à --. Force centrale conservative.– --. attractif. nous considérerons que le satellite constitue un mobile de masse m évoluant dans un référentiel galiléen où l’astre de masse M est immobile.2.= cte. Les satellites correspondent à des mobiles en état lié évoluant dans le champ de gravitation.

Mercure Vénus Terre Mars Jupiter Saturne Uranus Neptune Pluton 0. demi-grand période T excentricité e axe a (u.7. 3.523 5. Kepler a ainsi pu vérifier : Dans le système solaire. M = MT masse de la Terre.= cte.= 2π --------. L’énergie associée à une trajectoire circulaire de rayon rc est : a . satellites du Soleil. et la vitesse minimale correspond au cas r = R T (rayon terrestre : R T ≈ 6 370 km).2. 16.00 T log  ------------------  1 année Pluton 2..50 2. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.4. Mouvement newtonien Nous pouvons alors vérifier que l’énergie du satellite : 1 2 GmM 1 GmM a = -.29 164.723 1.202 9.554 19.00 Mars 0.109 39.47 84.= – ------2 2 rc 2r c rc M est bien négative. il faut remplacer le rayon rc de la trajectoire circulaire par le demi-grand axe a de l’ellipse dans ce résultat.055 0.218 30. Tracé de log  ------------------ en fonction de log  ---------- :  1 année  1u.246 Doc.2.) (années) © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. les planètes en trajectoire circulaire autour du 4p 2 T2 Soleil ont une période liée à leur rayon de giration par : ----.00 1.78 247.mv c – ------------.048 0.50 Neptune 2.50 Saturne Jupiter 1. M = – ------2r c 3.00 T a Doc.. Les planètes du système solaire.046 0.00 Terre Vénus a log  -------------  1 u.000 1.615 1. pour la plupart en trajectoire (quasi) circulaire autour de notre étoile.= – -.241 0.000 1.50 0.50 .a T2 c’est une droite de pente 3/2. Mercure –1. vc a GM Dans le cas des planètes.50 –1.880 11.------------. Première vitesse cosmique Dans le cas d’un satellite terrestre.60 0. 154 0.00 –0. Vérifions la troisième loi de Kepler dans le système solaire.0 Uranus 1.093 0.016 0.5.80 0.a. 3.008 0. Troisième loi de Kepler La période de révolution du satellite en orbite circulaire est : 2 3 2πr c mr c rc T = ---------.00 1. 2 GM r c Remarque : Pour une trajectoire elliptique. donc ----. 17. Force centrale conservative.006 0.50 0.a.00 –0.= 2π -------.387 0. 1re année.205 0. de masse M .85 29. a2 Le tracé du document 17 permet de vérifier la troisième loi de Kepler.= ------------.

soit une altitude : zgéostationnaire = r – R T ≈ 35. 103 km.2. WT ≈ 0. mais leurs mouvements autour de la Terre sont semblables. Le satellite étant géostationnaire. chapitre 9. et ne resteraient pas au voisinage de la Terre. Ceci vient du fait que la cabine gravite autour de la Terre de la même façon que l’astronaute : nous percevons leur mouvement relatif. 1) C’est absurde : s’ils avaient échappé à l’attraction terrestre. assimilable en ordre de GM grandeur au champ de gravitation à altitude nulle : g ≈ --------.= 0 soit : v 2 = 2 RT Application 3 M Le champ de pesanteur est assimilable (en ordre de grandeur) au champ de gravitation à altitude nulle. ceci implique r = cte : la trajectoire est un cercle.7. 10 –5 rad .6. Pour économiser l’énergie à fournir pour satelliser un objet. les astronautes ont échappé à l’attraction terrestre ». 2) Le satellite doit tourner exactement à même vitesse ˙ angulaire que la Terre. s –2 .2 km .≈ 2v 1 ≈ 11. 3.46 km . m r2 Nous en déduisons le rayon de la trajectoire : 1 GM -r =  --------- 3 .. dont le centre est le centre de la Terre O (assimilée à un astre à géométrie sphérique). dans lequel la Terre tourne sur ellemême. à laquelle ils n’ont (surtout) pas échappé.≈ gR T ≈ 7. Mouvement newtonien Cette vitesse est la vitesse en orbite circulaire basse. que viennent encombrer de plus en plus de satellites de télécommunications … 155 . l’accélération est : v2 2 a = – ---. Deuxième vitesse cosmique Le satellite pourrait totalement échapper à l’attraction terrestre si son énergie devenait juste nulle : la distance r peut devenir infinie. est galiléen avec une très bonne approximation : cf. le cercle décrit est nécessairement compris dans le plan équatorial. est donnée par : 2GM -----------.3 .e r = – rW T e r . 103 km. Que peut-on penser d’une telle affirmation ? 2) Sur quel type d’orbite doit se situer un satellite géostationnaire ? Évaluer l’altitude correspondante. appelé géocentrique. assez peu naturel il est vrai. s–1. 2 RT Remarque : Cette vitesse est considérable.2 . s –1 .92 km . ils ne seraient plus dans un état lié.8 . deuxième vitesse cosmique. 1re année.mv 2 – ------------. RT Informations télévisées et satellite géostationnaire 1) On entend couramment dire aux journaux télévisés : « la navette est maintenant sur orbite . 2 W T Remarque : Nous étudions ici le mouvement dans un référentiel en translation quasi circulaire dans le système solaire. c’est-à-dire flottant « librement » dans la cabine. Force centrale conservative.≈ 9. 1 2 GmM = -. donc : r =  --------- 3 . s –1 RT où g est l’intensité de champ de pesanteur sur Terre.81 m . qui s’identifie à r er F --. Sur ce cercle.= – GM T ---. il est utile de se placer près de l’équateur où la vitesse liée au mouvement de rotation de la Terre sur elle-même correspond à : RT . g ≈ -----------2 2  WT  RT 2π Prenant W T ≈ ---------------------. Ce référentiel. nous 24 heures obtenons : r ≈ 42. D’après la loi des aires. Cette erreur est due au fait que les astronautes apparaissent en « apesanteur » dans la fusée. La vitesse nécessaire v2 . et toujours gouvernés par l’attraction gravitationnelle de la Terre. comparée aux vitesses communément rencontrées sur Terre. Il n’existe donc qu’une seule orbite géostationnaire. soit : 2 1  gR T -GM T .≈ 7. contrairement à tout terrien se déplaçant dans une pièce. donc q = cte = W T . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. encore appelée première vitesse cosmique : v1 = GM --------. s –1 .

2. dt dt dt soit :  d  v ∧ LO ---. dont nous prenons l’origine à l’infini : er FM → m = – a ---r2 et P(r ) a = – --. = – amq e q = – a m -------.3. D’autre part. qui a lieu dans un plan. 156 .= – a -------. ˙ La loi des aires est une conséquence de cette loi de conservation : r 2 q = C.= – a ---.– e r a est une constante du mouvement newtonien.= mr 2 q e z ∧  – a ---. Moment cinétique Nous savons que le moment cinétique est une constante du mouvement. 2r 2 r 3. défini par : v ∧ LO A = ---------------.– --. constant. Pour l’établir. Nous repérons encore la position du mobile à l’aide des coordonnées polaires (r. Lois de conservation 3.. est : ˙ ˙ ˙ L O = mr ∧ v = mre r ∧ ( r e r + rq e q ) = mr 2 q e z . En multipliant vectoriellement l’équation du mouvement par L O .. Mouvement newtonien 3.1. dt r2 Le moment cinétique. 1re année.3. 2  dt dt r Nous constatons que le rayon r a disparu dans le second membre très précisément parce que le champ est newtonien. reprenons l’équation du mouvement : er dv m -----.3. nous obtenons : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. ---------------. comme le moment cinétique est constant : de r d dv ---. Énergie La force dérive d’une énergie potentielle.. er de r dv ˙ ˙ L O ∧ m -----. Force centrale conservative.7. r La conservation de l’énergie est traduite par : 1 ˙ 2 mC 2 -.mr + ---------.( L O ∧ v ) = L O ∧ -----..mr 2 + 2 P eff ( r ) = M où l’énergie potentielle effective est : P eff ( r ) mC 2 a = ---------. 3. q).3.3..– e r  = 0 dt  a  ce qui nous montre que le vecteur de Runge-Lenz. Vecteur de Runge-Lenz Le caractère particulier de l’interaction newtonienne nous permet d’écrire une loi supplémentaire.+ 2 2r 2 P(r ) = M 1 ˙ = cte ou -. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.

– --.– 1 e r – --------r e q  ar  a mC 2 en particulier. 2) On note e = A . Position du vecteur Runge-Lenz pour une trajectoire elliptique de foyer O. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. r2 r2 ˙ le moment cinétique : L = mr ∧ v = mr 2 q e = mCe . nous avons : A .mr 2 + ---------- – --.  ar   a  2mC 2 1 ˙ mC 2 a . O l’énergie : z z 1 ˙ 2 mC 2 a M = -. 2 2 a 2r 2  r M +1. 18. et proportionnelle à ---. Nous venons d’expliciter ses composantes dans l’application précédente : mC ˙ mC 2 A =  ---------.  ar  a Nous voyons que le vecteur de Runge-Lenz est parallèle au rayon vecteur lorsque la distance r au centre de force passe par une valeur extrémale (doc.7. Mouvement newtonien Un mouvement newtonien est un mouvement à force centrale. 1re année.( e 2 – 1 ) . ˙ ˙ v ∧ LO ( r e r + rq e q ) ∧ mCe z A = ---------------.– e r a a x O a2 = ------------. 1) Explicitons le vecteur de Runge-Lenz (utilisable uniquement pour une interaction newtonienne) en simplifiant cette expression à l’aide de la relation ˙ r 2 q = C. ou encore : M © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. qui n’est autre que l’énergie M .+ 1. a 157 . 2mC 2 3. Force centrale conservative. r = ---------.= ------------. 2) Calculons à présent e2 A Doc. En identifiant le terme entre crochets.. et le vecteur de Runge-Lenz : 2 2r 2 r v ∧ LO A= --------------.– r . Montrer que cette norme peut être reliée de façon simple à l’énergie du point matériel. -.mr + ---------.– e r sont des constantes du mouvement. Les trajectoires sont des coniques Le vecteur de Runge-Lenz est par construction dans le plan de la trajectoire.: F MÆm = – ----e r .4.– e r = ----------------------------------------------------. 18).– 1 +  ----------. a Application 4 Norme du vecteur de Runge-Lenz y 1) Exprimer les composantes du vecteur de RungeLenz dans la base locale des coordonnées polaires. où la 1 a force est conservative. nous en déduisons : 2mC 2 e 2 = ------------a2 en écrivant : 2 ˙ mCr 2 mC 2 e 2 =  ---------.– 1 e r – --------r e q . il vient : mC ˙ mC 2 =  ---------.

2. si e = 0) . 1 + e cos q Il s’agit de l’équation d’une courbe conique. et la fonction énergie potentielle effective est positive et strictement décroissante. a est négatif. 158 Doc. • une trajectoire parabolique. Représentation du mouvement rmin 0 Doc.5. 1 Le terme en ---.. Mouvement newtonien Convenons de prendre sa direction comme origine des angles : l’axe polaire ( O.5. et la condition Peff ( r ) M montre que la distance au centre de force O possède une valeur minimale rmin (doc 19). 3.1. • la trajectoire est hyperbolique si l’énergie est positive. si l’excentricité est plus grande que 1. Énergie potentielle effective dans un champ newtonien répulsif. y Si nous reprenons la relation entre énergie et excentricité de la conique obtenue dans l’application précédente : a . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. . nous identifions l’équation polaire de la trajectoire : mC 2 ---------a r ( q ) = ----------------------. 1re année.2 M = ------------. e x ) est colinéaire et dirigé dans le même sens que A . Nous pouvons discuter le domaine des valeurs de r accessibles à la trajectoire en utilisant la fonction énergie potentielle effective : P eff ( r ) mC 2 a = ---------. si l’excentricité est inférieure à 1 (un cercle. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.( e – 1 ) 2mC 2 P eff ( r ) M nous voyons que nous pouvons encore classer la nature des trajectoires à l’aide du signe de l’énergie : 0 • la trajectoire est elliptique si l’énergie est négative (c’est le cas pour les trajectoires circulaires) . 19.5. r = A r cos q = er cos q en comparant ces deux expressions. • la trajectoire est parabolique si l’énergie est nulle .– --2r 2 r M. si l’excentricité vaut 1 .: a p r ( q ) = ----------------------1 + e cos q nous obtiendrons ainsi (on rappelle que e et de 0): • une trajectoire elliptique. Force newtonienne répulsive : états de diffusion Dans le cas d’une force répulsive.l’emporte en r Æ 0 où cette fonction tend vers +∞. Branche d’hyperbole du mouvement répulsif.7. Force centrale conservative. 3. r2 r r q S rmin 0 A x 3. Domaine accessible aux variations de r y Le champ de force newtonien appartient à la catégorie des forces centrales conservatives. d’excentricité e = A mC 2 paramètre p = ---------. dont la norme est notée e = A . L’énergie est une constante positive. Nous avons alors : A . • une trajectoire hyperbolique. 20.

23). mais tellement allongée que nous pourrons pratiquement l’assimiler à une parabole lorsque la comète vient virer près du Soleil. Énergie potentielle effective du cas attractif. nous avons observé une trajectoire où le point matériel fuyait le centre de force (doc. Force newtonienne attractive : états liés et états de diffusion Si la force est attractive. A Doc. En ce point. nous obtenons un état de diffusion. Mouvement parabolique. 22). et la fonction énergie potentielle effective présente un minimum négatif (doc. r la dérivée ˙ est nulle et le vecteur de Lenz est colinéaire au rayon vecteur (doc. 24). q r A x 0 rmin Doc. Force centrale conservative. ■ Si l’énergie est positive (e 1.3. P eff ( r 0 ) = – -----2p avec : apogée q r A P eff ( r ) 0 M 0 x rmin périgée Doc. la trajectoire est elliptique. car la branche d’hyperbole décrite par le point matériel diffère dans les deux cas : pour une force répulsive. 21).7. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Ces distances correspondent respectivement à l’apogée A et au périgée P de la trajectoire elliptique (doc. 20). 23. 24. Remarque : Pour certaines comètes dont la période de révolution est extrêmement longue. 20). 21.= p a a . 3. trajectoire parabolique) L’apogée de la trajectoire est renvoyé à l’infini (doc. Mouvement newtonien Remarque : La trajectoire est hyperbolique : la distance rmin est atteinte au sommet S de la branche d’hyperbole décrite par le point matériel. 0 : mouvement hyperbolique M = 0 : mouvement parabolique A P rmax rmin (hyperbole) rmin (parabole) y r ---r0 y M < 0 : mouvement elliptique rmax (ellipse) x 0 rmin Doc. rmin (ellipse) q r y ■ Si l’énergie est nulle (e = 1. Attention cependant. mais finit quand même par s’échapper (doc. trajectoire elliptique) La distance r évolue entre une valeur maximale rmax et une valeur minimale rmin : nous avons affaire à un état lié. Ici. 159 . trajectoire hyperbolique) Comme dans le cas répulsif. ■ Si l’énergie est négative (e 1. 1re année.5. Mouvement elliptique. 22. a est positif. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. il est attiré vers O. Branche d’hyperbole du mouvement attractif. La distance correspondante est : mC 2 r 0 = ---------.

Calculer : La trajectoire est une hyperbole de paramètre : 2 mb 2 v 0 L2 p = ------.= -------------ma a et son excentricité est : a) l’invariant A de Runge-Lenz du mouvement . Mouvement newtonien Application 5 Déviation d’un météore Un météore de masse m.e q ( 0 ) – e r ( 0 ) a a y avec e r ( 0 ) et e q ( 0 ) définis sur le document 25. 25). 2  mv 2 1+e e2 – 1 mv 0 0 rmin est une fonction croissante de b. Le météore arrive de l’infini avec la vitesse v 0 et le paramètre d’impact OH = b.= p ------------. Force centrale conservative.7. dans 0 . L’axe (Wy) est bissectrice de l’angle formé par les asymptotes. D/2 (D) P Ar O © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Son paramètre d’impact est OH = b (doc. c) la dérivation D du météore dans le champ de gravitation de la Terre dans l’hypothèse b b min . en posant a = GM T m . soit b b min tel que : L O = OH ∧ ( mv 0 ) = mbv 0 e z a b min = R T 1 + 2 --------------. négligeable devant la masse MT de la Terre. le vecteur de RungeLenz : On retrouve bien le même résultat que dans l’Application 2.= – -------. v0 M0 . RT O er( 0 ) Doc. chapitre 9) : e2 = A 2 2 mbv 0 = 1 +  ------------ . 1re année. Les asymptotes D et D¢ se coupent au centre W de l’hyperbole. 26.+  -------. b) la distance minimale d’approche rmin ainsi que la valeur minimale bmin pour que le météore contourne la Terre sans le rencontrer . page 149 (avec a = GmM T ). a) Calculons le moment cinétique L O du météore par rapport à O . son énergie mécanique est positive. 160 er( 0 ) eq ( 0 ) A eq ( 0 ) (D) D/2 W a x a D/2 Aq b H H v0 M0 Doc. + b 2 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. arrive de l’infini avec la vitesse v 0 par rapport à la Terre. (D¢ ) b) Le météore arrivant de l’infini avec une vitesse non nulle. 2 R T mv 0 d’où. 25. centre de la terre.  a  La distance de plus courte approche est : e–1 a a 2 p r min = ----------. référentiel géocentrique (cf. Le météore contournera la Terre sans la rencontrer si r min R T . 2 mbv 0 1 A = ---v 0 ∧ L – e r ( 0 ) = -----------.(avec a = GmM T ).

r2 L’énergie potentielle associée est : a = – --. L’utilisation de la conservation de l’énergie permet d’obtenir une équation différentielle non linéaire d’ordre un en r(t). ● MOUVEMENT DANS UN CHAMP À FORCE CENTRALE CONSERVATIVE ● © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. r Le champ de force newtonien est attractif lorsque la constante d’interaction a est positive..7. dr P(r) désignant l’énergie potentielle (définie à une constante près) associée à ce champ de force. d’ordre deux. Le domaine des valeurs de r accessible à la trajectoire est défini par Peff ( r ) M . et constitue une bonne approximation du champ de gravitation si l’astre est quasi sphérique ou bien à distance r suffisamment grande par rapport à la dimension caractéristique R d’un astre peu régulier. r2 2 1 Le champ de gravitation engendré par un astre de masse Mastre . OM 3 r2 Cette expression est exacte dans le cas d’un astre à symétrie sphérique. 2r 2 MOUVEMENT DANS UN CHAMP NEWTONIEN • Champ newtonien Un champ de force centrale newtonien est de la forme : er F M → m = – a ---. répulsif le cas échéant...= – GM astre ---. en un point M situé à l’extérieur de l’astre est : FM m1 m2 1 Æ M2 M2 e1 2 M1 Force d’attraction gravitationnelle er OM (force attractive). où la fonction énergie potentielle effective est définie par : mC 2 P eff ( r ) = ---------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.+ cte. qui nécessite la résolution d’un système d’équations différentielles non linéaires couplées. et non linéaire. P(r ) 161 . dans le plan de la trajectoire d’un point matériel soumis à un champ de force centrale est un problème en général complexe.+ P ( r ). Mouvement newtonien CQFR ● FORCE CENTRALE CONSERVATIVE Un champ de force centrale conservative est de la forme F = F ( r )e r avec : d P(r ) F ( r ) = – ---------------. L’utilisation de la loi des aires permet de ramener le problème à une seule équation différentielle en r ( t ). ● INTERACTION DE GRAVITATION Force d’interaction entre deux points matériels : e1 2 F 1 → 2 = – Gm 1 m 2 -----. L’obtention d’une expression exacte des coordonnées polaires r ( t ) et q ( t ). ( M ) = – GM astre ----------. Force centrale conservative. 1re année. de centre d’inertie O..

a étant le demi-grand axe de a3 l’ellipse. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2 2r 2 r v ∧ LO • le vecteur de Runge-Lenz : A = --------------. T2 La généralisation de ce résultat est la troisième loi de Kepler : ----. Force centrale conservative..– --.= cte .= --------. de l’astre autour duquel ils gravitent : leur énergie est négative. il faut remplacer le rayon rc de la trajectoire circulaire par le demi-grand axe a de l’ellipse dans ce résultat. 3 GM r c ont une © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. et proportionnelle er F = – a ---. • Trajectoires p Le point matériel décrit une conique d’équation polaire : r ( q ) = -----------------------. r2 1 à ---.. La vitesse d’un satellite en trajectoire circulaire de rayon rc est : a GM v c = -------. • Satellites Les satellites correspondent à des mobiles en état lié évoluant dans le champ de gravitation. 1re année. où la force est conservative. • Si M 0 (e 1) : trajectoire hyperbolique (attraction ou répulsion). les planètes en trajectoire circulaire autour du Soleil de masse M période liée à leur rayon de giration par : 4π 2 T2 ----.mr 2 + ---------. mr c rc L’énergie associée à une trajectoire circulaire de rayon rc est : a . 1 + e cos a • Si M 0 (e 1) : trajectoire elliptique (attraction). M = – ------2r c Dans le système solaire. Remarque : Pour une trajectoire elliptique.. • l’énergie : M 1 ˙ mC 2 a = -. Mouvement newtonien CQFR • Lois de conservation Un mouvement newtonien est un mouvement à force centrale.= -----------.. • Si M = 0 (e = 1) : trajectoire parabolique (attraction). 162 ..: r2 ˙ • le moment cinétique : L O = mr ∧ v = mr 2 q e z = mCe z .7. attractif.– e r a sont des constantes du mouvement.

la conservation de l’énergie est traduite par : 5. Pour une force centrale en ---. a une période inférieure à un jour ❑ b. 3. 1. cela dépend de n et du caractère attractif ou répulsif du champ. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. -. Un satellite en orbite elliptique doit passer à une orbite circulaire.un état lié rn correspond : ❑ a. 2.mvr 2 + 2 P eff ( r ) P(r ) P(r ) = cte = cte = cte . Un satellite peut avoir une trajectoire : ❑ a. circulaire ❑ b. cela dépend de l’endroit où on corrige la trajectoire. elliptique ❑ c.m ( r 2 + r 2 q ) + 2 mC 2 1 ˙ . à une énergie négative. l’accélérer ❑ b. cela dépend … Solution. 163 . le ralentir ❑ c. toujours ! ❑ c.+ -. 1re année. Mouvement newtonien Avez-vous retenu l’essentiel ? Définitions : ✔ Qu’est-ce qu’une force centrale conservative ? ✔ Quelle sont les constantes du mouvement d’un point matériel soumis à une force centrale conservative ? ✔ Qu’appelle-t-on énergie potentielle effective ? ✔ Qu’est-ce qu’un champ de force newtonien ? en citer des exemples. Force centrale conservative.Contrôle rapide 7. 1 4. ✔ Comment peut-on relier dans ce cas la vitesse et l’énergie au rayon de la trajectoire circulaire d’un point matériel ? ✔ Quelle constante du mouvement supplémentaire est associée à un mouvement newtonien ? ✔ Quelles sont les trajectoires observables dans un champ newtonien répulsif ? attractif ? ✔ Quelles sont les trois lois de Kepler ? Du tac au tac (Vrai ou faux) 1 ❑ a. page 168. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. à une énergie positive.mr 2 + 2r 2 2 1 ˙ ❑ d. -. jamais ! ❑ b. Faut-il pour cela : ❑ a. supérieure à un jour ❑ c. Un satellite en orbite basse (au-dessous de l’orbite géostationnaire) : ❑ a. hyperbolique. ---------. -.mv 2 + 2 P eff ( r ) = cte 1 ˙ ˙2 ❑ b.❑ c. parabolique ❑ d. Pour un mouvement à force centrale conservative.

On note r2 son énergie et L O = mCe z son moment cinétique au point O. Nous travaillons en utilisant les coordonnées polaires dans ce plan : (r . b) L’équation doit admettre deux solutions réelles et positives. c) Le cas d’un objet de masse m soumis au champ gravitationnel d’un astre de masse M m. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. donc : ˙ 2 M r 2 + 2ar 2 – mC 2 = 0 est l’équation de degré 2 qui permet de déterminer les valeurs rmin et rmax . e .et le produit -.0 ce qui impose : a 0 et M 0. r 2c 2b Que vaut la somme OM + OM′ ? q Exprimer les distances a.– --2 2r 2 r Lorsque la distance r passe par un extremum. r = 0 . le rapport ----a3 peut s’exprimer en fonction de constantes qui sont indépendantes du satellite lui-même. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. b et c à l’aide de p et e . 2a mC 2 donc : – ---------. immobile au point O . J c) Exprimer les distances extrêmes rmin et rmax à l’aide de p et e . et a d’une part. exprimer ces distances extrêmes à l’aide des données. 1re année. établir l’équation polaire de la trajectoire sous la forme : a p r ( q ) = ----------------------. . 3) Troisième loi de Kepler T2 a) La surface de l’ellipse est S = πab .0 et – ---------. 2 M 2 M  a 0 : le champ de force newtonien est attractif . son demi petit axe est noté b . 1 + e cos q Exprimer les constantes p et e (paramètre et excentricité de la conique) à l’aide des données. p et a d’autre part.. La distance entre M ses deux foyers est 2c = OO′. M a) Quelle est l’équation permettant d’obtenir les valeurs extrêmes rmin et rmax de la distance r au centre de force O ? b) À quelles conditions portant sur a et M cette équation permet-elle effectivement d’obtenir rmin et rmax ? Dans l’affirmative. b) La trajectoire elliptique est représentée ci-contre. Montrer que si I désigne la période de révolution du satellite.– e r . . q). est-il compatible avec le cas recherché ici ? Nous ferons cette hypothèse par la suite. x O′ O P A Établir les relations liant c . A = ---------------.˙ M = -.mr + ---------.   M 0 : il s’agit d’un état lié (à trajectoire elliptique).est identique pour les planètes du système solaire ? a3 CONSEILS Nous savons que la trajectoire du point matériel est plane. Exprimer simplement l’énergie à l’aide de a et a . La détermination des valeurs limites de r se fait en utilisant l’égalité entre l’énergie mécanique et l’énergie potentielle effective. I Son demi grand axe est noté a. a a 164 SOLUTION 1) Une trajectoire bornée a) L’énergie du point matériel est : 1 2 mC 2 a . b .Exercice commenté Satellite à trajectoire elliptique ÉNONCÉ 1) Une trajectoire bornée a Un point matériel de masse m se déplace dans le champ de forces centrales newtonien F ( r ) = – ----e r .. L’équation de degré 2 : ax2 + bx + c = 0 à coefficients réels admet deux racines réelles ou complexes conjuguées dont b c la somme vaut – -. T2 b) Pourquoi Kelper a-t-il constaté que le rapport ----. 2) Trajectoire elliptique v ∧ LO a) En utilisant le vecteur de Runge-lenz . et retrouver par ces expressions la relation reliant l’énergie du satellite à l’excentricité de sa tra2a jectoire elliptique.

soit a = ------------.7. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.– 2 M    a  r max = – ---------. cos q   mC 2  A . Mouvement newtonien La résolution de l’équation de degré 2 donne alors :  a  r min = – ---------. Le satellite est dans un état lié si son énergie est négative. mC 2 avec p = ---------. Nous avons vu en cours que A est une constante du mouvement...et OA = ---------. r = ---------.e q .et e = A = A .. donc : 1 – e2 M soit : M a = – -----..( 1 – e 2 ) .  ar  a Notons q = ( A. r .obtenue 2r c pour une trajectoire circulaire se généa ralise en M = – ----. a  Ce qui donne bien : p r = ----------------------1 + e cos q La relation OM + O¢ M = cte définit l’ellipse de foyers O et O¢ .( 1 – e 2 ) ne 2p se réduit pas à la seule ellipse. 1–e 1+e a 2p – ------. 1 – e2 Nous avons ainsi : c = ea et b 2 = ap .pour la trajec2a toire elliptique.– r..– 1 e r – ---------.( r r + rq e q ) ∧ mCe z – e r ˙e a ce qui donne : mCr ˙ mC 2 A =  ---------.. r = A .et r max = OA = ---------. 1 – e2 1 – e2   2p p  2a = OA + OP = ------------. + ---------. 2 pe ep  2c = O′P – OP = ------------. a = – ------.  2 M 2 M c) La constante a = GmM est bien positive. a La relation M = – -----. 2) Trajectoire elliptique a) Le vecteur de Runge-lenz peut être exprimé : 1 ˙ A = --. nous pouvons écrire :  A . Force centrale conservative. p p Constatons que OP = ----------. + --------- 2 M 2 M a 2 mC 2  ---------.... lorsque le champ est newtonien. 1re année. 2p 165 .= r min + r max = ------------.+ 2 M  a 2 mC 2  ---------.  1 – e2 1 – e2 p D’autre part : 2a = OI + O′I = 2 b 2 + c 2 donc b = ----------------. e r ) . a b) OM + O¢ M est une constante qui peut-être calculée lorsque M est au périgée P ou bien à l’apogée A : OM + O¢ M = 2a . nous avons : 1–e 1+e © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. elle est La relation M c) Les distances extrêmes sont : p p r min = OP = ----------. soit c = ------------.

1) La vitesse v 0′ a la direction voulue.et discuter le résultat. mais pas la norme..= -----------. e z ).. il vient : 4π 2 m 4π 2 a 2 b 2 4π 2 a 3 p T 2 = ------------------.= --------. donné avec une vitesse v 0′ différente de celle v 0 souhaité. b) Les planètes gravitent autour du Soleil. Déterminer l’inclinaison b = ( OM 0 .. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.p. 2 2 a C C T2 4π 2 Sachant que a = GmM . 4π 2 T2 La constante vaut alors : ----. 1re année. il est logique de penser à utiliser la loi des aires : 1 dq C dS --. e y . .. applicable à toutes les planètes du sys3 GM a tème solaire. 166 x Quelle énergie ∆ faut-il lui fournir pour le placer sur une orbite circulaire de rayon r ? On exprimera ∆ en fonction de m .. Énergie de mise sur orbite d’un satellite terrestre Un satellite terrestre de masse m est lancé d’une base M0 située à la latitude l .= -----------. e x . donc : 2 C πab --------. nous voyons que le rapport ----. Lors de l’injection sur orbite en M0 . On pose a = ( v 0′ . 2a 3) Troisième loi de Kepler Lorsqu’on s’intéresse au temps passé sur la trajectoire à force centrale. 2 dt 2 dt C a) L’aire balayée par unité de temps est : --. que nous pouvons encore écrire : M a = – ----. r -----.= ----------------. e x′ ) de l’axe focal de la trajectoire et son excentricité. à la distance r0 du centre O de la Terre.= -. l . beaucoup plus massif qu’elle.= --. le satellite est aban- H M0 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. RT rayon terrestre et w Τ vitesse de rotation de la Terre dans le référentiel géocentrique 0 = ( O .ne fait 2 GM a intervenir que la masse de l’astre autour duquel gravite le satellite. Exercices Conséquences d’une erreur de satellisation On désire placer un satellite terrestre sur une orbite circulaire de rayon r0.= -----.r . de masse M . g0 intensité du champ de gravitation au sol. v0 l ez ex O ey y 2) La vitesse v 0′ a la norme requise mais pas la direction voulue. 2 T En élevant au carré. Commenter l’expression obtenue. v 0 ). Calculer l’excentricité de la trajectoire obtenue en foncv 0′ tion de ----.Exercice commenté valable pour les trajectoires hyperbolique ou parabolique.

la vitesse v0 de la Terre. 3) Pour un satellite en trajectoire elliptique. 1) Calculer en fonction de M0 . 1re année. 3) L’orbite de la comète coupe celle de la Terre en deux points A et B. les variations ∆ M de son énergie mécanique. calculer. On note g0 l’accélération de la pesanteur à la surface du sol et RT le rayon de la Terre. q = 2e vient de l’infini avec la vitesse v 0 = v 0 e x . matériel et H un vecteur constant déterminé par les conditions initiales. en ces points. Quelle est la nature de la trajectoire de la comète ? Exprimer la vitesse v de la comète en fonction de sa distance r au centre du Soleil.Cv – e q a Une particule a (noyau d’hélium) de masse m et charge où C est la constante des aires. En admettant que la trajectoire du satellite reste quasi circulaire. 1) Calculer la vitesse v1 du satellite circulaire sur son orbite basse et la nouvelle vitesse v′ après l’allumage des 1 fusées. La trajectoire de la Terre est supposée circulaire de rayon r0 . l’angle des deux orbites. r2 Étudier le mouvement de cette particule en utilisant l’invariant de Runge-lenz : 1 A = ---v ∧ L 0 – e r a v représentant la vitesse de la particule et L 0 son moment cinétique par rapport au point O. Demi-ellipse de transfert On désire transférer un satellite terrestre d’une orbite circulaire basse de rayon r1 sur une orbite circulaire haute de rayon r2 r1 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. En déduire que la norme de H est égale à l’excentricité e de la conique trajectoire. Arrivé en A. Mouvement d’une comète parabolique Dans le référentiel galiléen associé au Soleil de masse M0 . v est la vitesse du point s’approche avec le paramètre d’impact b = OH d’un noyau cible (Or) de masse M m et charge Q = z e que l’on considérera immobile au point O.e r ( a 0) admet l’intér2 grale première de Laplace : Utilisation de l’invariant de Runge-Lenz pour un mouvement hyperbolique Soit une particule de masse m soumise à une force répula sive F = + ----e r . Freinage d’un satellite quasi circulaire . 2) Montrer que la norme de H s’identifie à l’excentricité e de la trajectoire. La trajectoire de la particule a a l’allure indiquée sur le schéma page suivante. on communique à l’aide de fusées pendant un temps très court une vitesse supplémentaire faisant décrire au satellite une demi-ellipse se raccordant tangentiellement en A à l’orbite haute. représenter les vecteurs de Runge-Lenz A et de Laplace H dans le plan de trajectoire. avec k 0 de la part d’un point fixe O. après une révolution. 1) Quelle est l’énergie M associée au mouvement étudié ? Quelle est la nature de la trajectoire représentée ? 2) Que représente la distance OP ? L’exprimer à l’aide des données. Force centrale conservative. ∆ K de son énergie cinétique et ∆r du rayon de son orbite. et 167 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Pour cela. on communique à nouveau au satellite le supplément de vitesse lui permettant de décrire l’orbite circulaire haute. en un point P de l’orbite basse. Mouvement newtonien Dans les couches supérieures de l’atmosphère. Son périhélie est à la distance ---. Intégrale première de Laplace 1) Montrer qu’un mouvement képlérien d’un point matéa riel soumis à une force F = – ---. on considère le mouvement de la Terre et celui d’une comète.7. Montrer que AB est un diamètre de l’orbite terrestre et calculer. sachant que v 1 et v 1 ′ sont colinéaires.et sa vitesse en ce 2 point est 2v0 . D représentant la valeur de sa déviation par rapport à sa direction initiale. 2) La trajectoire de la comète est coplanaire à celle de la r0 Terre. 2) À quelle vitesse v′ le satellite atteint-il le point A ? 2 Quelle est la vitesse finale v2 du satellite sur son orbite haute ? Diffusion du Rutherford m H = --. un satellite circulaire de masse m est faiblement freiné par une force de norme f r = a mv 2 . où a est une constante positive et v la vitesse du satellite dans le référentiel géocentrique 0 . r0 et G constante de gravitation.

on obtient l’expression définitive y v′ 0 a eq ( 0 ) b u A a O g e (0) r W r0 r0 F de A : A = cos a u – e r ( 0 ) v′ 0 a v0 M0 x . Vrai : a Faux : b.= 0 . d 3. Vrai : a.– 1 e r ( 0 ) . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Quel est la relation liant b et D ? c) En déduire la valeur de D. k v 0′ En posant u = ----. a = – -----------4π 0 D Déterminer ses composantes dans la base ( e x . e y ..– e r a qQ . Corrigés ′ v0 Les variations de e en fonction de --v0 sont illustrées sur le document ci-contre. Le vecteur de Runge-Lenz du nouveau mouvement est : 1 A = .– 1 e r ( 0 ) = 0 . d’où ------.v 0 ∧ L – e r ( 0 ) =  ----------. est une constante du mouvement. d Faux : a 2. e z ) et H représenter ce vecteur sur le schéma. b 4. Vrai : b. v 0  168 1 2 1 0 ′ v0 --v0 2) Calculons le nouveau moment cinétique du satellite par rapport au centre O de la Terre : Le vecteur de Runge-Lenz du mouvement est : 2  mr 0 v′ 0 e L′ = OM 0 ∧ mv 0′ = mr 0 v 0 cos a e z . Vrai : c Faux : a. c 1) Calculons le moment cinétique du satellite par rapport au centre O © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. b 5. – 1 e r .  1 A = . – 1 .∧ e z .= --. 1. v0 2 En remarquant que mr 0 v 0 = k . k  k  Pour le mouvement circulaire on aurait eu : 2 mr 0  mr 0 v 0  1 1 A = . c. Vrai : c Faux : a. La trajectoire est rectiligne et v0 la notion d’excentricité n’a plus de sens. 2 k k k   v0 d’où l’expression définitive de l’invariant de Runge-Lenz : ′  v0 2 A =  --. ′ de la Terre : L ′ = OM 0 ∧ mv 0′ = mr 0 v 0 e z . v 0  La trajectoire admet le support de OM 0 comme axe focal et son excentricité est : 2 ′  v0 e =  --.v 0′ ∧ L ′ – e r ( 0 ) =  ------------. Solution du tac au tac. b O x b) On note b l’angle ( A . 1re année. b Faux : c.u – e r ( 0 ). y P v ∧ LO a) Montrer que le vecteur de Runge-Lenz A = ---------------.v 0′ ∧ L′ – e r ( 0 ) k 2 mr 0 v 0 cos a = ---------------------. page 163. e x ). Signalons seulement que pour ′ v0 --.Exercices 3) Un calcul de la déviation D.

= – -------------e r – amv 2 T .( r A + r P ) = r 0 et e = -----------------. Généralement les satellites sont lancés vers l’est. Les meilleures bases de lancement sont les bases équatoriales. pour une orbite de même altitude.= – G --------.– G --------. on perdrait le bénéfice de la vitesse d’entraînement..= 0 . afin de tirer profit de la vitesse d’entraînement de la Terre qui est de l’ordre de v = 465 m .  R T 2r 2 Cette énergie est d’autant plus faible que cos2 l est plus grand..( R T w T ) 2 cos2 l . s–1. r r 169 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. c’est-à-dire que la base est plus proche de l’équateur.= – -------------e r – a -------------T .. nous déduisons une équation du second degré en r. Mouvement newtonien dont la norme est : L’équation du mouvement du satellite est : cos2 a + 1 – 2 cos2 a = sin a . 1re année.– ------------- = – a GM T mdq . 2r 2 Le freinage rapproche le satellite du sol. 2 2r 2 = – K . mais aussi une masse importante de carburant et elle doit encore vaincre la résistance de l’air. M 0 = -. dt r r2 d’où : On multiplie par v dt = dOM : GM T m GM T m mv . d’où a = r 0 .= . .. e = A = La trajectoire est elliptique. On retrouve bien : ( rA – rP ) 1 a = .( 2v 0 ) 2 – G ---------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. le satellite sur son orbite polaire passe au-dessus de toutes les régions du globe en quelques périodes.( R T w T cos l ) – G --------2 RT 2 RT MT m mv 2 Sur son orbite circulaire : ------.= – --.= -. 2 • Autre solution Le satellite a l’énergie mécanique souhaitée : 1 2 k k M = . L’inclinaison du nouvel axe focal sur OM 0 s’obtient en se souvenant que A pointe vers le périgée de l’ellipse. La trajectoire est quasi circulaire : GmM T mv 2 ------.  2 r0 r0  -2 La trajectoire de la comète est une parabole.+a.– --.= G --------.v 2 = G --------. r r2 MT m m Le satellite possède alors l’énergie cinétique : K = -. r0 2) Soit m′ la masse de la comète. 2r 2 GM T m = 2πaGM T m = -------------∆r .= ------------.. Cependant. Sachant que 2 rv 0 = k. Par différenciation de ∆ M M = K + P GM T m P = ----. s–1 à l’équateur. Si le satellite est lancé à l’ouest. Lorsqu’elle se trouve à la distance r du centre du Soleil. d’où v = 2 r 2GM 0 2r ----------. Nous pouvons exprimer l’énergie et le moment cinétique pour ces deux points : GM T m dv m ----. r r2 GM T m GM T m dv m ----. sa vitesse v est telle que : ′ M ′ M m′ GM 0 m′ = ---. D’après la relation fondamentale de la dynamique : 2 v0 M0 m m --.mv′ 0 – -. Force centrale conservative.= – G -------. 2 ( rA + rP ) L’énergie du satellite au sol est : MT m MT m m m 2 2 -. ∆ M 1) Notons m la masse de la Terre.. Pour un satellite circulaire : k or M = K + P GM T m 1 P = . Le freinage augmente l’énergie cinétique du satellite. En lançant le satellite vers le nord ou le sud.( HM 0 w T ) – G --------. – -.v 2 – -------------.. donc ∆ K = –∆ M 0. Calculons son énergie mécanique : M 0 m′ M0 m′ 2 = ---. r r2 L′ = mr 0 v 0 cos a = mrv M k 1 k = – ----.= ------------.= v 0 -----0 . et donc : π b = . Ce résultat d’apparence paradoxale est dû au fait que M et K sont de signes opposés. d’où ∆r = – 4πar 2 0 . 2 2r MT m MT m MT m Et l’énergie mécanique : M = G --------.7. Cette dernière emporte non seulement le satellite.= 2m′  v 0 – G ----- = 0 .= – ----. les vitesses v sont normales au rayon r . 2r 2 GM T m = -------------∆r .. les deux solutions sont : r A = r 0 ( 1 + sin a ) et r P = r 0 ( 1 – sin a ).mv 2 = ------------. r 2 2r 0 En éliminant v.= – ----. Le satellite perd de son énergie mécanique.dr – a -------------rdq . il faudrait lui fournir une vitesse supplémentaire de 930 m . 2r 2r r L’énergie de mise sur orbite est : ∆ = M – M0 ∆ m 1 1 .  2 r  soit : ∆ M = – aG M T m2π 0.mv 2 . 2 r0 r d’où 0 v0 = M0 G ----. dt r2 T : vecteur unitaire de la tangente orientée dans le sens du mouvement. 2 GM T m mv d  ------. dv = – ------------. comme la Terre tourne autour de l’axe des pôles. 2 2r 0 r0 À l’apogée ou au périgée. tout en augmentant son énergie cinétique..= sin a . Remarques On notera que ∆ est l’énergie fournie au satellite.= GM T m  ---. Elle est beaucoup plus faible que l’énergie fournie par la fusée.

mC mC 2 3) Il suffit de porter H = -----.0 (et L z 0 par exemple). -----. Le calcul de A .– 1 e y  ar min  a 170 er M 1 – -A q r O A x . A La trajectoire ne peut être qu’une hyperbole comme indiquée sur le schéma ( L z 0 sur ce schéma). ˙ La réussite du facteur intégrant r 2 q est due au fait que la force est en r2.Corrigés (D) vA HA v ∧L mC 2 et A = -----------.et que A – 1 = --------2 M . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. e q = H .= ---e r .+ q e r = -.rq – 1 = -------.  ----------.v – e q = H ( calculé pour q = 0 ) =  ---------. Nous avons alors v . e q = -----. dirigés parallèlement à e q ( q = 0 ) = e y . H A K périgée p  q = 0. cos q mC 2 qui correspond à une conique de paramètre p = -------. 1re année..= 0  . am r étant positif. est déterminé par les conditions initiales.– e r = A ( calculé pour q = 0 ) =  ---------. cos q . r = r max = --------.– 1 .v 2 + . soit r = – --------------------.  1 – e a B vB ′ 3) Au point d’insertion A. il est déterminé par les conditions initiales. sans dimension. et identifier a ar cos q mC 2 cette expression à : H . calculons sa dérivée temporelle : mC dv ˙ C – ae r dH ˙ .= -----.– 1 e x sur le plan  ar min  a xOy pour observer : A a vA ′ P O F2 vB HB 1) Le vecteur H étant fourni.----. comme indiqué sur la figure : H v r q rmin F1 = 0 A Ces deux vecteurs orthogonaux ont la même norme.– r . M 2 r ma nous retrouvons les caractéristiques énergétiques du moment hyperbolique : 0. ˙ ˙ rq r -e Sachant que A =  1 + L z ----- e r + L z -. et H . y P p apogée  q = π. M 2 Lz y mC ˙ Nous pouvons écrire : H . soit – 1 cos q – -. la vitesse v A ′ de la comète est colinéaire à la © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. nous devons avoir : 1 1 + A cos q 0 . r = r = ---------- min  1 + e M v (q = 0) e q (q = 0) e r (q = 0) x dv a L’équation du mouvement est m -----.-----. On retrouve la même propriété en B. Le vecteur A est un dt r2 dA invariant  ------. 1 + A cos q am 2 Lz avec A 0 . 2) Prenons la direction q = 0 (axe Ox) correspondant au passage de r par sa valeur minimale rmin .  a a 2 2 2L z m k = -.  dt  Choisissons l’axe des x tel que (Ox) soit colinéaire et de même sens que A .. ce qui donne l’équation polaire : mC 2 ⁄ a r = --------------------------1 + H . + q e r = 0 a dt a  r2  dt ce qui prouve la proposition à vérifier.et A = e 1 .et d’excentricité e = H : a l’excentricité s’identifie bien à la norme du vecteur de Laplace. bissectrice de l’angle OAH A .q . ˙ car C = r 2 q H : vecteur constant. nous donne : 2 Lz -----am Ar cos q = – -----.

= cotanb = ---------------. qui fait a apparaître un champ de forces centrales consécutives : F = – ---e r .  mv 2 mv 2 0 0 3) a) Calculons : 2˙ –a mr q dv L O ˙ dA ˙ -e -----.= ---------2 = --------------------. M = . 1re année.= .2 2 2 2 2 r2 r r P b b © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. où r Æ ∞ et v → v 0 .– -. La trajectoire de transfert est une demimr 1 r1 ellipse de périgée P et d’apogée A . 2) OP = r min . ey 171 .– q e q =  ------2 r  ∧  -----------e z  – q e q = 0  mr   a  dt a dt ce qui montre que le vecteur de Runge-Lenz est une constante du mouvement. donc C = – bv 0 .. peut être calculée à l’infini. autre constante du mouvement : a 2 C2 a r min = – ------.. Nous obtenons ainsi : 1 ˙ 2 mC 2 a 1 2 . 4πe 0 L’énergie.mv 0 2 La trajectoire est une branche d’hyperbole.v′ 1 – -r1 + r2 2 r1 d’où 2g 0 r 2 2r 2 v 1′ = R T ---------------------.mr 2 + . soit : a C2 r 2 + 2 -------r – ---. 1) v 1 = L O = ( mr ∧ v ) calculé à t = –∞ = – mbv 0 e z .= ----.mv 0 = .+  ------- + ---2 2  mv 2 v0 mv 0 0 A r1 = r2 a 2 a b 2 +  ------- – ------. ex D 2Ze 2 –a tan -.– -.mr 2 + .= . v2 = D b O A H b x D π b) Nous avons : π = 2b + D. constante.∧ ---. La conservation de l’énergie permet d’écrire : 1 2 1 1 1 1 C2 a ˙2 a ˙ ˙ .= 0 2 2 mv 0 v0 dont la solution positive est : O P où la constante des aires est donnée par le calcul du moment cinétique en O. l’énergie du satellite augmente.= R T ---------------------. y Le supplément de vitesse à communiquer donne au satellite la vitesse : g0 k ------2 = R T --r2 mr v 2′ . où la constante r2 – qQ d’interaction est : a = ---------.= v 1 ------------r1 ( r1 + r2 ) r1 + r2 qui peut être calculée à t – ∞ : v = v 0 e x . ce qui permet de placer le vecteur de Runge-Lenz sur le schéma.mv 0 . Elle est ici négative : l’interaction est répulsive.. soit 1 2 0.y .. 2 2 c) Il vient alors : A .= R T --. distance minimale d’approche. 1) L’interaction mise en jeu est l’interaction coulombienne.– b. donc -. car on le fait passer d’une trajectoire à une trajectoire extérieure.= -. e r = – e x . Mouvement newtonien g0 k -----.7. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. ce qui donne : 2 v1 2) En utilisant la constante des aires : r 1 v 1′ 2g 0 r 1 v 2′ = C ------. A ) est un axe de symétrie pour la trajectoire. Force centrale conservative. Sur cette ellipse.2 2 2r 2 r ˙ avec r = 0 au point P.= -. r2 r2 ( r1 + r2 ) mbv 0 -e A = e x – --------. pointant dans la concavité de la branche d’hyperbole trajectoire. le satellite a l’énergie : m 2 k k M = – ------------. L O = – mbv 0 e z .m ---. a Nous savons que l’axe ( O.mr + -------. 2 2 4πe 0 mbv 0 mbv 0 –A . À chaque opération.mr 2 q – -..

8 Changements de référentiels. ■ Lois de la dynamique en référentiel non galiléen ■ Mécanique du point en référentiel galiléen. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. à un vaisseau spatial ou à une essoreuse sont des référentiels non galiléens. nous définirons les forces d’inertie qui interviennent dans les référentiels non galiléens. par exemple).© Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1re année. 172 Les référentiels liés à un véhicule en accélération. Mécanique non galiléenne ■ Cinématique du changement de référentiel. . L’expérience montre que les lois de la mécanique (comme le principe d’inertie) ne s’y appliquent plus de façon simple. Après une étude de la cinématique permettant de passer d’un référentiel d’observation à un autre (celui du sol et celui de la voiture.

2. Description du mouvement Considérons deux référentiels 1 et 2 se déplaçant l’un par rapport à l’autre et désignons par ( O 1 . e x2 Pour décrire le mouvement relatif de ces deux référentiels nous voyons qu’il nous faudra en principe six paramètres qui correspondent à : • trois paramètres pour décrire la translation faisant passer du point O1 au point O2 . e z1 ) au trièdre ( e x2 .  ---------  dt  / 1  de x2 + e y2 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. e y2.  de y2  de z  En posant W x2 = e x2 .  ---------  dt  / 1 173 . 1. Deux référentiels 1 et 2 (avec deux repères cartésiens liés) en mouvement l’un par rapport à l’autre. nous obtenons :  de y2 = e y2 . e y2 .  de y2  x2  ---------  dt  /     de z   e x . W y2 = e y2 . e y2 = e x2 .  ---------  dt  / 1 1  de y2 + e x2 .  ---------  dt  / 1  de z  = e z2 .  ---------  dt  / 1 1  de y2 + e z2 . 1re année.1. 2 e x2 = e y2 = e z2 = 1 = 0 1 = 0 = 0 = 0.  ---------  dt  /  1 1 et e x2 . e y2 . e x2. e z2 = e y2 . Mécanique non galiléenne 1 C h a n g e m e n t s d e r é f é re n t i e l 1.1. e x1. e z1 ) et ( O 2 . e z2 ) sont mobiles en respectant les propriétés : 2 2 En dérivant dans  de x2 e x2 .8. 1).  --------2 2   dt  /    de x2   e z2 .  --------2  dt  / 1  dt  / 1  de x2 et W z2 = e z2 . e z2 = 0 . 1. e y1 .  --------2  dt  / 1 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. les vecteurs unitaires ( e x2 .1. Changements de référentiels. Mouvement relatif de deux référentiels 1. Rotation relative de deux trièdres Dans 1. e z2 e z1 e y2 O2 1 2 O1 e y1 e x1 Doc.1.  --------- . • trois paramètres pour définir la rotation permettant de passer du trièdre ( e x1 .  ---------  dt  /   e . e z2 ) . les relations ci-dessus. e y1. e z2 ) deux repères cartésiens liés respectivement à 1 et 2 (doc.

e y2 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. appelé vecteur rotation .1. • 2 est en rotation autour d’un axe fixe de 1 Choisissons les axes (Oz1) et (Oz2) de manière à ce qu’ils coïncident avec l’axe de rotation.  dt  / 1 1 où O1 et O2 sont des points fixes de 1 et 2 respectivement. Cas particuliers • 2 est en translation par rapport à 1 :W 1 ⁄ 2 z2 = 0 Les vecteurs e x2 . 3. 2 ⁄ 1 ∧ e y2 . 3). quelconque (cette trajectoire peut même être un cercle . Translation et rotation Le mouvement relatif de deux référentiels 1 • d’une rotation à vitesse angulaire W d’entraînement de 2 par rapport à 2 1 et § 1 2 est la superposition : . Ox 2 ) = ( Oy 1. . La donnée de ces deux entités nous permettra par la suite de relier les vitesses et accélérations d’un point dans ces deux référentiels. par exemple. O2 O1 x1 Doc. Notons que la translation de 2 n’est pas forcément rectiligne et que la trajectoire du point O2 est. 2 est en rotation autour de l’axe (Oz1) dans 1. 2 est alors en translation circulaire par rapport à 1 : cf. 2 est en translation circulaire par rapport à 1. Oy 2 ) (doc. 2. 2 x2 z1 = z2 2 est en translation quelconque par rapport 1. 2 z1 restent O2 x2 O1 z2 y1 x1 z1 y2 2 1 1 y2 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1. doc. .  dt  / ⁄ 1  de y2  ---------  dt  / 2 1 = W = W = W 1.3. et de manière générale tout vecteur lié à constants dans 1. a priori.4. Changements de référentiels. Mécanique non galiléenne nous pouvons introduire le vecteur W constater que nous pouvons écrire :  de x2  ---------  dt  / 1 = W x2 e x2 + W y2 e y2 + W z2 e z2 et 2 ⁄ 1 ∧ e x2 . 4). dO 1 O 2 • d’une translation caractérisée. 1re année. 174 W q ⁄ 2 y2 q O1 = O2 x1 1 y1 x2 Doc. 1  de z2  -------. 2 ⁄ 1 ∧ e z2 . 4.8. y1 Doc.1. par v (O 2) / =  ---------------. e z2 . Nous pouvons alors vérifier que le vecteur rotation d’entraînement ˙ s’écrit : W = q e . en désignant par q l’angle commun : 1 ⁄ 2 z1 q = ( Ox 1.

Composition des rotations Pour un vecteur U observé dans trois référentiels ment les uns par rapport aux autres.e x2 + ----------. 1re année. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. sont ∧ U (t) est le vecteur rotation d’entraînement de 2 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.2. et nous avons : ∧ e y2 + U z2 W Les évolutions d’un vecteur U ( t ) dans deux référentiels liées par la relation de dérivation composée : où W 1 dU x2 dU y2 dU z = ----------.e y2 + ----------2 e z2 . e y2 sont liées au vecteur de rotation W dU = -------- + U x2 W  dt  / 2 1  dU- ------- dt  / 1. Dans le référentiel 2. Les évolutions de e x2 . écrivons :  dU  ------- dt  / 2  dU  ------- dt  / d’où : 1 dU =  --------  dt  / 2 dU =  --------  dt  / 3  dU  ------- dt  / 1 dU =  --------  dt  / 3 +W +W + (W 2 ⁄ 1 3 ⁄ 2 3 ⁄ 1.2.  dt  / 1  dt  / 2 Exprimons U dans la base ( e x2 . selon qu’elle est observée dans 1 ou 2 . dU dU Nous chercherons ici à relier les dérivées correspondantes  -------- et  -------- .2. Mécanique non galiléenne 1. dU  --------  dt  / 2 par rapport à 1. dt dt dt il faut aussi tenir compte des variations des vecteurs de base e x2. Loi de dérivation composée d’un vecteur L’évolution d’un vecteur U ( t ) (position.e y2 + ----------2 e z2 dt dt dt  d ex  + U x2  ---------2  dt  / dU --------  dt  / par rapport à § 1 1 dU =  ------- + W  dt  / 2 2 § 1 1 et 2 ⁄ 1 2 ∧ e z2 . 175 . Rotation et dérivation des vecteurs 1.  dt  / 1 1 2 2 ⁄ ⁄ 1 1 . 2 dU x2 dU y2 dU z = ----------. 2 : 2 ⁄ 1 ∧ e x2 + U y2 W  d e z2 + U z2  --------- . vitesse…) peut différer. 2 et 3 en mouve- ∧U ∧U 2 +W 2 ⁄ 1 )∧U .1.e x2 + ----------. le vecteur évolue :  dU  ------- dt  / Dans le référentiel 1.2. Changements de référentiels.8. e y2 et e z2 car il y a mouvement relatif de 1  d ey  + U y2  ---------2  dt  / 1 dU La première partie de cette expression est  --------  dt  et e z2 dans 1 2 . e y2 . e z2 ) : U ( t ) = U x2 e x2 + U y2 e y2 + U z2 e z2 .

1re année. Mécanique non galiléenne dU De plus :  --------  dt  / 1 dU =  --------  dt  / 3 +W 3 ⁄ 1 ∧U. Soit le référentiel ′ dans lequel O est fixe ainsi que Soit le référentiel 1 lié au repère ( O . ˙e .  dt  / ˙ ˙ = – j sin q e r – j cos q e q . e j ) par rapport à W W Donc : ′⁄ de r  -------  dt  / ′⁄ de r  -------  dt  / eq ′ de r =  -------  dt  / ′ est 1 . uti- ˙ ˙ + ( j ez + q ej ) ∧ er Et de même : er : ˙ = q ej . Le mouvement de rotation relative de deux référentiels est. e j ) (doc. 1 Remarquons que l’expression simple W lise une base qui n’est liée ni à ni à ′ . Doc. j ). Application 1 Dérivées des vecteurs de la base locale des coordonnées sphériques Soit un repère cartésien ( O . Cette rotation peut éventuellement être décomposée en rotations « élémentaires » grâce à la loi de composition des rotations d’entraînement : W 3 § 1 = W 3 § 2 +W 2 § 1 . Changements de référentiels. 176 ˙ ˙ = j cos q e j – q e r . 5). O j x de q  ------.8. a priori. et ˙ ˙ = j ez + q ej . il est possible d’en identifier les termes. e q . e x . de q  ------.  de q ------------ dt  /  dt  / © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. en rotation d’axe (Oz) par rapport à . e z ) . ⁄ e j est un vecteur constant de les vecteurs de la base locale ( e r . de j et  --------  dt  / ainsi que celle de la vitesse de M . M 1 et de ′. z ˙ = j ez . ainsi : W . e j . et : W 3 ⁄ 1 = W 3 ⁄ 2 +W 2 ⁄ 1 .  dt  / ej i y eq Montrons que le mouvement de ′ par rapport à se décompose en deux rotations. Enfin OM = re r . Déterminer W 1 d’où : v ( M )/ de r = r r + r  ------- ˙e  dt  / donc : v ( M )/ ˙ ˙ = r r + rq e q + rj sin q e j . q . e z ) lié à un référentiel . soit  -------  dt  / ˙ ˙ = j sin q e j + q e q . décrit par trois paramètres. e y . Comme les deux dernières relations sont valables pour tout vecteur U ( t ). donc en rotation d’axe ( O . Un point M est repéré par ses coordonnées sphériques ( r . L’application qui suit donne une illustration de ce « découpage ». ′ ′⁄ q de r = 0 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. i . puis les expressions de : ′⁄  de r . 5.

vitesse du point M dans le second référentiel 2 : v ( M )/ 2 . Mécanique non galiléenne 1. vitesse du point M dans le premier référentiel 1 : v ( M )/ 1 . . Changements de référentiels. 2 est en rotation par rapport à 1 autour d’un axe fixe Notons (Oz) = (O1z1) = (O2 z2) l’axe fixe dans le référentiel le référentiel 2 tourne à la vitesse angulaire : W 2 ⁄ 1 1.  dt  / 2 2 1 En utilisant la relation précédente. Point coïncident Le point coïncident (ou coïncidant) est le point. qui coïncide avec Par définition. 1re année. 2.  dt  / 1 1  dO 1 O 2 =  ----------------  dt  / v ( M )/  dO 2 M  +  -------------. La vitesse d’entraînement est ici : ve ( M ) = W 2 ⁄ 1 ∧ OM = w e z ∧ HM .3. qui est fixe dans 2.4.2. 6). Le point coïncident avec M à l’instant t. 177 . tous les points liés à 2 ont la même vitesse par rapport à 1. Le premier terme du membre de gauche de cette égalité est la vitesse relative. le point coïncident n’a pas de vitesse relative : v ( M ) / 2 = 0. 2. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.3.1. autour duquel © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Cas où 1. Vitesse absolue. vitesse relative La vitesse d’un point mobile M est définie dans v ( M )/ 1  dO 1 M  =  -------------. à l’instant t (doc.  dt  / 1 2 +W 2 ⁄ ∧ O2 M 1 soit encore : v ( M )/ 1 = v ( M )/ 2 + [ v ( O2 )/ 1 +W 2 ⁄ 1 ∧ O 2 M ]. simple- La vitesse (absolue) du point coïncident est ainsi appelée vitesse d’entraînement. la vitesse du point coïncident associé à l’instant t au point M est : ve ( M ) = v ( O2 )/ 1 +W 2 ⁄ 1 ∧ O2 M .8. fixe dans le point M à l’instant t . Cas où Si 2 est une translation par rapport à 1 . C’est la vitesse qu’aurait le point M dans 1 . 1. nous avons : 1  dO 1 O 2 =  ----------------  dt  /  dO 2 M  +  -------------. Donc tous les points liés à 2 ont même vitesse par rapport à 1. W 2 ⁄ 1 2 est en translation par rapport à 1 = 0 et v e est indépendant du point M.3. de rayon r = H ( t )M ( t ). Composition des vitesses 1. Ainsi.3.  dt  / et 1 v ( M )/ et 2 par :  dO 2 M  =  -------------. s’il était fixe dans ment entraîné par le mouvement relatif de ce référentiel. où H ( t ) est la projection de M sur l’axe de rotation. 1. décrit dans 1 une trajectoire circulaire d’axe (Oz). ˙ = w ez = q ez .3.3. La vitesse obtenue est la vitesse absolue.

nous devrons utiliser la relation fondamentale de la dynamique. Changements de référentiels. 1. à l’instant t trajectoire de M z1 = z2 e y2 e y1 O1 = O2 e x1 e x2 q Doc. 2  dt  / 2  dt  /   dO 2 M  ∧   -------------.4. + -----------------.4.1. Composition des accélérations Pour étudier un mouvement.   dt  / +W 2 2 ⁄ 1  ∧ O2 M  . appliquée à ce vecteur. Accélération absolue Reprenons donc l’expression de la vitesse absolue en développant l’expression de v e ( M ) :  dO 2 M   dO 1 O 2 =  ---------------- +  -------------. nous reconnaissons un terme d’accélération relative : a ( M )/ 178 2  d 2 O2 M =  ----------------- . Accélération relative Dans l’expression de l’accélération absolue. dt  / 1  1.2. Mécanique non galiléenne trajectoire du point coïncident associé à M à l’instant t r = HM H W 2 § 1 position de M.8. + W 2 ⁄ 1 ∧ O 2 M  dt  / 2  dt  / 1 dont nous pouvons déduire celle de l’accélération absolue en dérivant les trois termes précédents dans le référentiel 1 : v ( M )/ © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. et de son point coïncident. a ( M )/ 1 1  dv ( M ) /  d 2 O 2 M  =  -----------------------1 = ----------------- + W 2 dt   / 1  dt  / 2 dW 2 ⁄ 1 + --------------------. 1.  Il n’est pas utile de préciser dans quel référentiel est exprimée la dérivée du vecteur rotation car la loi de dérivation composée.4. Lors d’une rotation autour d’un axe fixe : v e ( M ) = w Ÿ HM où H est la projection de M sur l’axe de rotation.∧ O 2 M + W dt 2 Remarque ⁄ 1 2 ⁄ 1 dO 2 M  d 2 O 1 O 2 ∧ -------------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Il est donc utile de prolonger cette étude pour exprimer l’accélération d’un point mobile. nous donne :  dW 2 ⁄ 1  --------------------- dt  /  2  dW 2 ⁄ 1 =  --------------------- . 1re année. 2  dt  / 2 1 . trajectoire circulaire du point coïncident. 6. Rotation autour d’un axe fixe.

1. L’Application 2 illustre le cas d’une translation circulaire.8. lorsque la vitesse relative est non nulle. 1 1 2 2 2 ⁄ 1 z1 179 . qui est l’accélération d’entraînement :  d 2 O 1 O 2 a e ( M ) =  -----------------. 1re année. de sorte que nous obtenons les résultats suivants : 1 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. de l’accélération d’entraînement a e ( M ) ou accélération absolue du point coïncident. Il est inutile de vouloir retenir l’expression précédente de a e ( M ) au § 1. 6).4.6.4.7. 2  dt  / dW 2 ⁄ 1 + --------------------. Cas particulier où 2 ⁄ est en translation par rapport à 1 = 0 .4. Accélération d’entraînement Lorsque les vitesse et accélération relatives de M sont annulées. Accélération de Coriolis Remarquons que l’accélération absolue ne se réduit pas.5. et de l’accélération de Coriolis a C ( M ) = 2W a ( M )/ 1 = a ( M )/ 2 2 § 1 Ÿ v ( M )/ 2 : + a e ( M ) + a C ( M ).∧ O 2 M + W dt 1 2 ⁄  ∧ W  1 2 ⁄ 1  ∧ O2 M  . car nous avons : a ( M )/ 1 = a ( M )/ 2 = a ( M )/ 2 + a e ( M ) + 2W + a e ( M ) + 2W ⁄ 2 ⁄ 2 1 1  dO 2 M  ∧  -------------. Dans ce cas W 2 Lorsque le référentiel 2 est en translation par rapport à 1 : • les champs de vitesse d’entraînement et d’accélération d’entraînement sont uniformes : ve ( M ) = v ( O2 )/ 1 et a e ( M ) = a ( O 2 ) / 1 ne dépendent pas du point M. nous obtenons l’accélération absolue du point coïncident. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Loi de composition des accélérations Nous pouvons alors énoncer la loi de composition des accélérations : L’accélération absolue a ( M ) / 1 du point M dans le référentiel la somme de l’accélération relative a ( M ) / 2 1 est .  1. 1. à la seule somme de l’accélération relative d’entraînement.4. Le terme supplémentaire est appelé accélération de Coriolis : a C ( M ) = 2W 2 ⁄ 1 ∧ v ( M )/ 2 . ! 1.  dt  / ∧ v ( M )/ 2 2 .3.1. Changements de référentiels.4.4. • il n’y a pas d’accélération de Coriolis : a C ( M ) = 0 . Mécanique non galiléenne 1. Cas particulier où de 1 2 est en rotation autour d’un axe fixe (∆) Comme précédemment.4. Ces résultats très simples méritent d’être retenus. on suppose que la rotation se fait autour de l’axe commun ˙ (∆) = (O z ) = (O z ) avec la vitesse angulaire W = q e (doc.

P est en mouvement circulaire uniforme par rapport à 1 .∧ HM + W ∧ ( W ∧ HM ) = rq e y2 – rq e x2 . dt Si la rotation est uniforme. e x ) définie par Doc. de rayon R . .∧ HM – W HM . 1re année. l’accélération d’entraînement est radiale et centripète : 180 a e = – W 2 HM . Changements de référentiels. Lors d’une rotation de 2 autour d’un axe fixe (D ) de 1 . Mécanique non galiléenne Application 2 Translation circulaire Une grande roue de fête foraine. P I est en translation par rapport 1 . 7). 1 est le référentiel terrestre et 2 le référentiel lié à une nacelle (doc.8. l’accélération d’entraînement du point M (de projection H sur (D )) est : 2 dW a e ( M ) = -------. 7. P est fixe dans 2 . quand la distance r à l’axe (Oz) est constante. L’accélération de Coriolis est ici : a C ( M ) = 2W 2 ⁄ 1 ∧ v ( M )/ 2 ˙ ˙ ˙ ˙ = 2q e z ∧ ( x 2 e x2 + y 2 e y2 + z 2 e z2 ). donc : 2 2 ve = v ( P )/ 1 et ae = a ( P )/ 1 J . dt Remarque : Ces expressions nous rappellent celles de la vitesse et de l’accélération d’un point en coordonnées cylindriques. projection du point M sur l’axe de rotation à l’instant t. tourne à vitesse angulaire constante w autour d’un axe horizontal (Ox). O ex 1 Utilisons la base orthonormée ( I . situé dans le même plan vertical que O. 1. dW ˙˙ ˙2 a e ( M ) = -------. puisque la trajectoire du point coïncident dans 1 est circulaire. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. J . La distance du point M à cet axe est susceptible de varier. D’où : v e = v ( P ) / 1 = wRJ et a e = a ( P ) / 1 = – w 2 RI = w 2 OP. OP = RI . 2 est en translation par rapport à Le point coïncident décrit dans 1 une trajectoire circulaire. origine de 1 . Ce mouvement circulaire de rayon r = HM décrit à la vitesse angulaire W nous donne accès aux vitesse et accélération d’entraînement : ˙ v e ( M ) = W ∧ HM = rq e y2 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. de centre H. Soit P le point d’attache de la nacelle. La vitesse et l’accélération d’entraînement ont donc la même valeur en tout point. Exprimer dans une base appropriée la vitesse d’entraînement et l’accélération d’entraînement d’un point de 2 par rapport à 1 . ce qui fera intervenir des termes dans les expressions de ses vitesse et accélération relatives.

1re année. lié à 1 M é c a n i q u e e n r é f é re n t i e l n o n g a l i l é e n 2. Changements de référentiels. Référentiels galiléens 2. La vitesse de M dans v e ( M ) = w x 2 e y2 1 Dans 1 . d’où : M O ˙ + w x 2 e y2 1 2 uniforme : = 0. l’axe (Ox2).1. Exprimer v ( M )/ 1 et a ( M ) /  de y2 + w ve y2 + w x 2  --------- . Finalement : a ( M )/ 1 ˙ = ( w x 2 + 2w v )e y2 – w 2 x 2 e x2 . Le point coïncident de M décrit un cercle de rayon x2 à la vitesse angulaire w .8. En pratique. d’où : y1 y2 a ( M )/ x2 z 2 x1 1 ˙ = ( w x 2 + 2w v )e y2 – w 2 x 2 e x2 . • 1re méthode : Calcul direct de a ( M ) /  dv ( M ) / 1  ------------------------ dt  / 1  de x2 = v  ---------  dt  / Un mobile de position M décrit à vitesse constante v 2 . Ceci constitue une définition de principe d’un référentiel galiléen. • 2re méthode : Calcul de a ( M ) / des accélérations w 1 2 étant a ( M )/ Doc. le mouvement du point coïncident est circulaire.1. 1 est le référentiel terrestre et 2 est le référentiel lié au plateau (doc. le coussin d’air permettant de compenser le poids et de minimiser les frottements. e y2 ). v ( M )/ 1 = ve x2 + w x 2 e y2 . il est délicat de réaliser expérimentalement un système isolé : au laboratoire.  dt  / 1 1 dans la base ( e x2 . Les dérivées des vecteurs unitaires sont connues. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. un mobile sur coussin d’air lancé sur une table horizontale garde une vitesse constante : un système pseudo-isolé a été réalisé . De plus : a C = 2w e z ∧ ve x2 = 2wv e y2 .1. 8). par exemple) tournant avec une vitesse angulaire w autour d’un axe vertical fixe (Oz ) . Caractère galiléen d’un référentiel La première loi de Newton affirme qu’un point matériel isolé décrit un mouvement rectiligne uniforme dans un référentiel galiléen. De façon pragmatique. nous dirons que : 181 . Mécanique non galiléenne Application 3 et : Mouvement radial sur un plateau tournant Soit un plateau horizontal (manège. donc : 2 par composition ˙ a e ( M ) = w x 2 e y2 – w 2 x 2 e x2 . 8. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.

a une vitesse v0 par rapport à 1 . et supposons qu’il existe deux référentiels galiléens g1 et g2 . Le point B. en l’absence de force horizontale. Ce n’est bien entendu qu’une approximation. pour des vitesses modérées et des durées d’expériences limitées. Classe des référentiels galiléens Imaginons un point matériel de position M.1. Par hypothèse : a ( M )/ g1 = a ( M )/ g2 = 0. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 9. courbe bleue). dont nous discuterons plus précisément les limites dans le prochain chapitre. Le référentiel terrestre étant galiléen. . la bille est lancée avec une vitesse initiale dont la composante horizontale est v0 . situé sous le point A. • Analyse dans 1 Par rapport à 1 . Cette relation doit être vérifiée en toute position et pour toute vitesse. Mécanique non galiléenne Un référentiel g est galiléen si l’application de la relation fondamentale de la dynamique à un point matériel de masse m : F = ma / g permet de prévoir une évolution confirmée par l’expérience. un train roule à vitesse constante v0 sur une voie rectiligne. Application 4 Chute libre dans un train © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Trajectoires de la bille dans les deux référentiels. avec une vitesse initiale nulle. 9. cette vitesse se conserve (doc. La bille et B restent donc sur une même verticale et finissent par se rencontrer. En quel point B la bille touche-t-elle le plancher du wagon ? v0 A 2 1 182 B g v0 • Analyse dans 2 Le référentiel du train 2 est en translation rectiligne et uniforme par rapport au référentiel terrestre.2. le référentiel terrestre T est assimilable à un référentiel galiléen. isolé. Changements de référentiels. • a e ( M ) = 0 : cette translation est rectiligne uniforme. lié au train. 1re année. Il est donc galiléen : la chute dans 2 est verticale (l’axe AB est vertical dans 2 ). Nous admettrons ce fait dans toute la suite de ce chapitre. ce qui se traduit par : •W 2 ⁄ 1 = 0: g2 est en translation par rapport à g1 . 2. D’où : a e ( M ) + 2W g2 ⁄ g1 ∧ v ( M )/ g2 = 0. Par exemple.8. Un passager lâche une bille en A. Doc.

8. Mécanique non galiléenne Nous pouvons en conclure que deux référentiels galiléens sont l’un par rapport à l’autre en translation rectiligne et uniforme. D’après la relation fondamentale de la dynamique dans F = m a ( M )/ g g : = m [ a ( M )/ + ae ( M ) + aC ( M ) ] ce qui nous permet d’écrire. et si 2. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. le référentiel g . Relation fondamentale de la dynamique Désignons par F la force totale galiléenne (origine matérielle) subie par le point matériel M de masse m. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Lois de la dynamique en référentiel non galiléen Dans tout ce qui suit. dans le référentiel m a ( M )/ : = F + F i + F iC e où F i et F iC sont des termes vectoriels. son caractère éventuellement non galiléen. homogènes à la force F . les accélérations d’entraînement et de Coriolis sont nulles dans 2 .2. 183 . lors de l’écriture de la relation fondamentale de la dynamique dans le référentiel .2.2. que nous e appellerons forces d’inertie. La force d’inertie de Coriolis est donc également nulle : F iC = 0 . 2. F iC = – 2mW Ÿ v r est la force d’inertie de Coriolis. Dans un référentiel en mouvement accéléré par rapport à un référentiel galiléen.2. valant respectivement : F i = – m ae ( M ) e et F iC = – m a C ( M ) qui permettent de prendre en compte. Cette force n’existe que si le point matériel est en mouvement par rapport à rotation par rapport à g . qui est donc galiléen. L’ensemble des référentiels galiléens est constitué par tous les référentiels en translation rectiligne et uniforme par rapport à l’un d’entre eux. La réciproque est immédiate : si 2 est en translation rectiligne uniforme par rapport à g1 . il faut introduire des forces d’inertie pour traduire correctement la relation fondamentale de la dynamique : F + F i + F iC = ma r = ma ( M ) / . Changements de référentiels. et est un référentiel quelconque. Exemple d’un mouvement de translation accéléré de Le vecteur rotation de par rapport à est en dans g g est nul. 2.1. e • F i = – m (accélération du point coïncident) est la force d’inertie e d’entraînement. désigne un référentiel d’inertie (ou galiléen). 1re année. galiléen.

« Pseudo-forces » à effets bien réels La force F traduit une interaction du point M avec son environnement. e 184 k ′ eq g T m ez m (g – G ) O1 B A Doc. D’ailleurs. mais dépendent e du référentiel d’étude . la longueur à l’équilibre du ressort est eq telle mg que eq – 0 = -----. L’effet de la force d’inertie. Lorsque l’accélération G de l’ascenseur est nulle.+ -------k k ■ Point de vue de B. donc : ′ mg mG . Nous dirons qu’il est à l’équilibre relatif s’il reste immobile par rapport à l’ascenseur. g que l’origine O du L’accélération d’entraînement ne dépend donc pas du point M : ae ( M ) = ae ( O ) = ae . +mg . ′ Donc B doit tenir compte de la force d’inertie F i = – m G et écrire : e m a/ = 0 = k ( eq – ′ 0 )e z + m g – m G pour obtenir le bon allongement du ressort à l’équilibre relatif. les forces d’inertie se réduisent à la seule force d’inertie d’entraînement : F i = – m a e . et elle est invariante par changement de référentiel. e Lorsque le référentiel est en translation par rapport au référentiel galiléen g . Mécanique non galiléenne Tout point lié à repère attaché à a même vitesse et accélération dans . obéit à la loi : m a / T ′ T . Elles ne résultent pas d’une interaction. Accéléromètre. 2. 1re année. Par suite : F i = – m ae . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. l’observateur B se sent « plus lourd ».8. mais du caractère non galiléen du référentiel : ce sont des « pseudo-forces ». de raideur k et de longueur au repos 0 (doc. = m G = k ( eq – 0 )e z + m g . k ■ Point de vue de A. immobile dans le référentiel galiléen Le mouvement de la masse m dans © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. car lui aussi est soumis à une force d’inertie F i = – m B G . . z G = Ge z Considérons un ascenseur en translation verticale d’accélération G = Ge z dans le référentiel terrestre T assimilé ici à un référentiel galiléen. il ne trouvera pas la bonne longueur eq à l’équilibre relatif. lorsque l’ascenseur accélère.. lorsque la longueur du ressort est eq . où l’accélération d’entraînement a e est e indépendante de la position du point M. Un point matériel de masse m est accroché à l’extrémité inférieure du ressort.2. est donc bien réel dans . Un ressort. est de masse négligeable. Le champ de pesanteur g est uniforme. 10. « pseudo-force ». Changements de référentiels. l’ascenseur étant par exemple immobile. accroché au plafond de l’ascenseur. 10). Les forces d’inertie F i et F iC sont homogènes à des forces. immobile dans le référentiel accéléré Si B oublie la force d’inertie d’entraînement et écrit : m a/ = 0 = k ( eq – ′ T.3. ′ eq = 0 + -----. 0 )e z .

dt 2 La période des petites oscillations est donc : 2 1 -T = 2 π  ---------------- 4 . Oscillations d’un pendule.N. un mouvement rectiligne uniforme. 1re année.= – -------------------.8.7 s. étudie les Pour des petits mouvements au voisinage de cette position d’équilibre. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. • Les lois de la mécanique dans l’ascenseur sont les mêmes que dans T à la condition de remplacer g par ( g – G ) qui peut être qualifié de champ de pesanteur apparent.x . une bille lancée par B décrirait. 185 . donc G = – g .8 m · s –2 et que = 1 m ? 2  d f- ----= – g cos q e – a 0 sin q e = – g 2 + a 0 . q a0 = – a0 e y ez ex ey T mg Doc.  dx  x = 0 L’équation linéarisée (nous négligeons les termes d’ordre supérieur à un en x ) devient : 2 g 2 + a0 d2x ------. Changements de référentiels. mG • La mesure de eq – 0 = --------. eq q – ma 0 d2x df ------. en posant x = q – q e . Remarques • G est l’accélération d’entraînement de la masse m .  dt  x = 0 dt 2 avec f ( x ) = – g sin ( q e + x ) + a 0 cos ( q e + x ) .= f ( x ) = f ( 0 ) + x  ----. l’équation se transforme en : En projetant la relation fondamentale appliquée au point matériel dans lié au véhicule. +…. sur l’axe orthoradial des coordonnées polaires de M (doc.permet de calculer G : il s’agit d’un accélé′ k romètre. Quelle période mesure-t-il sachant que : a 0 = g = 9. Mécanique non galiléenne Les forces d’inertie ne traduisent pas une interaction. Les effets de ces « pseudo-forces » sont cependant bien réels dans le référentiel non galiléen.. petites oscillations planes du pendule simple formé par une masse m et un fil de longueur accroché au plafond du véhicule. Application 5 Oscillations d’un pendule Le passager d’un véhicule en translation horizontale a0 La position d’équilibre correspond à tan q e = ---. Dans l’approximation d’un champ g uniforme.  g 2 + a 2 0 A. 12) nous obtenons : ˙˙ m q = – mg sin q + ma 0 cos q . la pesanteur apparente est nulle : il s’agit alors d’un état qualifié d’impesanteur. mais le caractère non galiléen du référentiel d’étude. en l’absence de frottement. f ( 0 ) = 0 et : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. • Lorsque G = g . g d’accélération constante a 0 = – a 0 e y . 11. : q e = 45° et T = 1.

Ici encore. 12a. avec m a ( M ) / g = – m w 2 HM : nous lui conseillerons donc de trouver un moyen d’assurer cette accélération. Dans un premier temps. puisqu’il tourne. liés au sol. Pour avancer droit sur le plateau. mais l’erreur bien réelle. 12b) ! Pour nous. et le voyons décrire un cercle de rayon HM à vitesse angulaire w . la surprise est logique. 1re année. les points de vue des observateurs placés dans le référentiel g lié au sol ou lié au plateau se rejoignent… © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Alors aidons-le à rééduquer sont intuition. Pour maintenir son équilibre dans le référentiel non galiléen lié au plateau. mais aussi de w Fi O la force d’inertie centrifuge F i = mw 2 HM qui tend à l’éjecter du manège e e (doc. Mécanique non galiléenne 2. qui l’observons depuis le sol. il oublie que le plateau « se dérobe » sous ses pas. Quittant son équilibre précédent. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. qui quitte une position où le plateau lui semblait immobile. Funeste intuition (doc. Pour illustrer les forces d’inertie apparaissant dans un référentiel tournant. Il aurait donc dû avancer un peu « en crabe » pour compenser cet effet. il doit tenir compte de son poids. Exemple d’une rotation Le référentiel est en rotation autour de l’axe (Oz) fixe dans vitesse angulaire W Dans autour d’un axe fixe de ⁄ g g g. Notons alors que : Lorsque le référentiel est en rotation par rapport à un axe fixe de g . . il peut se dire qu’il lui suffit de se propulser en direction du point O en s’efforçant de vaincre la force centrifuge. Pour tenir l’équilibre dans . Supposons maintenant que le bonhomme cherche à rejoindre le centre du plateau.4. Pour cela. e • la force d’inertie de Coriolis n’est en général pas nulle.2. Si la rotation est uniforme à vitesse w e z = cte : • la force d’inertie d’entraînement est centrifuge : F i = + mw 2 HM .∧ HM + mw 2 HM e dt F iC = – m a C ( M ) = – 2mW ∧ v ( M ) / . Cette force doit être compensée s’il veut aller en ligne droite sur le plateau… 186 a. 12).8. son erreur est évidente : lorsqu’il se dirige vers le centre O du plateau. avec la = W = w ez . en lui indiquant que dans le référentiel où il se déplace à vitesse v ( M )/ = – ve r vers le point O. 12. il faut penser à la force centrifuge z FiC w O Fi v/ er e eq b. de la réaction du plateau. le bonhomme tente de se maintenir immobile sur le plateau. il faut tenir compte des forces d’inertie. il faut tenir compte de F i … et de F iC pere pendiculaire au mouvement relatif Doc. il doit aussi tenir compte de la force d’inertie de Coriolis F iC = – 2mW ∧ v ( M ) / = 2mw ve q . . considérons un bonhomme évoluant sur le plateau horizontal d’un manège tournant à z vitesse angulaire constante w e z autour de l’axe vertical (Oz) (doc. Pour lui. en suivant un rayon du plateau circulaire en rotation. nous écrirons : m a ( M )/ = F + F i + F iC e où les forces d’inertie sont : dW F i = – m a e ( M ) = – m -------.) ! Pour nous. Changements de référentiels. il cherchera à suivre une trajectoire rectiligne dans le référentiel . ce bonhomme a un mouvement accéléré dans le référentiel galiléen lié au sol.

s –2 ) : 2) En prenant des ordres de grandeur plausibles. 10 –5 rad .16 mg g Sa vitesse absolue est : = – ve r + ( r 0 – vt )w e q .≈ 7 . – 2vw e q . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. retrouver les forces d’inertie dont il doit être conscient pour avancer en ligne droite. sont donc : 2. où W T ≈ ------------.rad/s (un tour 10 en dix secondes). s –1 . estimer si les corrections que le bonhomme doit apporter lors de son déplacement sont importantes ou non. nous pouvons estimer que la force d’inertie de Coriolis est de l’ordre 2π de 2mW T v . constante – ve r sur le plateau. en remplaçant la force galiléenne F par F + F i + F iC .   e Le théorème du moment cinétique reste valable en référentiel non galiléen.≈ 10 m . e 187 .2. s –1 1 jour OM = r ( t )e r ( t ) = ( r 0 – vt )e r ( t ). 3) La Terre tourne sur elle-même.≈ 0. Changements de référentiels. et son accélération absolue vaut : g 100 mètres et v ≈ ---------------------------. 10 secondes = – vw e q + [ – vw e q – ( r 0 – vt )w 2 e r ] = – w 2 HM F iC Nous avons alors : -----. suivant un rayon. s –1 . est : = OM ∧ ma r = OM ∧  F + F i + F iC . mg La force de Coriolis est clairement sans influence sur la course du sprinter. Théorème du moment cinétique dans Le point O étant fixe dans L O/  dL O/   -------------. Un bon sprinter doit-il tenir compte de la force de Coriolis pour éviter de « mordre » sur la piste de son voisin ? Fi r w 2 e 0 -----.≈ 0. résultat en accord avec les termes utilisés dans la discussion précédente.≈ ----------.4 . Les forces d’inertie. sur un plateau. 2) Considérons un plateau de rayon r 0 = 4 m.≈ 1. 1re année. 2π tournant à vitesse angulaire w = ----.5.≈ -------------. a ( M )/ F iC 2r 0 vw -----. mg g 3) Sans entrer dans des détails tels que l’orientation de la piste par rapport à l’axe des pôles.5 .8. 10 – 4 . et le référentiel terrestre n’est pas galiléen. Mécanique non galiléenne Application 6 Quelques ordres de grandeur F i + F iC = m ( a ( M ) / – a ( M ) / g ) = – m a ( M ) / e 1) En reprenant l’expression de l’accélération absolue de notre bonhomme en mouvement à vitesse relative = mw 2 HM + 2mvw e q . dont doit tenir compte le bonhomme dans le référentiel lié au plateau. g et Ces termes sont donc loin d’être négligeables ! Le bonhomme a pour position : v ( M )/ g = mOM ∧ v r .  dt  / non galiléen et le moment cinétique en O étant défini par : = mOM ∧ v ( M ) / sa dérivée temporelle dans © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. et comparons les forces d’inertie à son poids mg ( g ≈ 10 m . sur lequel le bonhomme se déplace à v = 1 m .

2  dx  x = 0 dt df Dans le cas x  ----. sin ( q e + x ) cos ( q e + x )  w 0 nous obtenons l’équation approchée : df d2x ------. 13.sin q –  ----. Les moments par rapport à cet axe de la réaction N du cercle et de la force d’inertie de Coriolis sont nuls ( N a d’ailleurs une composante Nx qui annule F iC ). g 2 En posant w 0 = -. • pour w w 0 : q 1 = 0 (la position q 2 = π étant w0 2 w 0 : q 3. . l’équation se transforme en : R g w 2 ˙˙ q = – -. w  w  w  Pour discuter la stabilité de ces positions d’équilibre posons : w0 . soit q = arccos  ----.  w 0 R Les positions d’équilibre relatif doivent satisfaire à ˙˙ q = cte quel que soit t . 13). dL Ox puis ----------. Mécanique non galiléenne Application 7 Perle sur cercle tournant z Une perle est enfilée sur un cercle métallique de rayon w R qui tourne à la vitesse ez angulaire w constante ey R autour d’un diamètre ex vertical (doc.sin ( q e + x ) R 2 w –  ----. qe π -2 0 π – -2 e abl nst q 3 i solution bifurquée q1 stable q1 instable w q4 s tabl e solution bifurquée Doc. tournant. les autres  w positions étant instables. La courbe donnant q e en fonction de w est représentée ci-dessous (doc.= – mgR sin q + mw 2 R 2 sin q cos q dt (moment des forces par rapport à l’axe (Ox)). sin q cos q . Changements de référentiels. cos 2q e .8. = –  -. La force si la vitesse angulaire est d’inertie de Coriolis est suffisamment élevée. 14) : il y a changement de comportement du système pour w = w 0 . dt soit q 1 = 0 et q 2 = π  sin q = 0. on parle de brisure de symétrie. On colinéaire à e . dq Nous obtenons donc L Ox = mR 2 ----. Ce phénomène curieux se rencontre dans divers domaines de la physique . x négligera ici le rôle des frottements. la force tangentielle subie par la particule est une force de rappel et l’équilibre est alors stable. .4 = ± arcos  ----. . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. . 1re année. Appliquons le théorème du moment cinétique par rapport à l’axe (Ox) fixe dans le référentiel non galiléen lié au cercle. . 14.  dx  x = 0 0 .  w0 2 w0 2   cos q =  ----. w 2 df g Ici  ----.  w 0  dx  x = 0  R Les positions d’équilibre stable sont donc : • pour w instable) . Perle sur cercle avec la verticale non nul.= x  ----. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. O Nr e q Montrer que l’on peut q observer l’existence d’un Fi e mg équilibre relatif stable de la perle pour un angle q e Doc. cos q e –  ----. et donc q = 0 : 188 g x = q – q e et f ( x ) = – -...

et W vitesse de rotation. le cas d’une translation accélérée de par rapport à Le travail élémentaire. son travail dépend de la loi horaire associée au déplacement effectué. Référentiel en rotation uniforme autour d’un axe fixe de Notons (Oz) cet axe de rotation. de la force d’inertie F i = – ma e ( M ) = – ma e ∂ = F i . dx e ∂x où la fonction ( x. donc si l’accélération a est constante.6.( x. mais dépend explicitement du temps : la force d’inertie d’entraînement n’est pas conservative.2. 2. 189 . Prenons. δ ie © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. la Nous avons alors : F i = mw 2 HM = mrw 2 e r e en utilisant les coordonnées cylindriques d’axe (Oz). si W = 0 . Changements de référentiels.6. La force d’inertie d’entraînement travaille. La recherche d’une énergie potentielle associée est absurde et sans intérêt. Forces d’inertie non conservatives La force d’inertie de Coriolis fait intervenir la vitesse. Puissance et énergie cinétique en référentiel non galiléen 2. . en général. Il existe donc des cas où la force d’inertie d’entraînement est malgré tout conservative… 2. t ) .1. La force d’inertie d’entraînement travaille.6. mais n’est en général pas conservative. par exemple. dr = – ma 0 cos W t dx = – d ( ma 0 x cos W t ) = – ------. e Le travail de la force d’inertie de Coriolis F iC est nul dans : ( F iC ) = 0 .2. vr ( M ) = 0 . mais il n’est généralement pas possible de lui associer une énergie potentielle. il n’en est pas de même de la puissance de la force d’inertie d’entraînement et par suite : Le théorème de l’énergie cinétique s’applique dans le travail de la force d’inertie d’entraînement : D K = en introduisant ( F ) + ( F i ). dans est alors : g. t ) = ma 0 x cos W t est homogène à une énergie. 1re année.3.2.8. ⁄ g g = w e z . Théorème de l’énergie cinétique Dans la puissance de la force d’inertie de Coriolis est nulle : ( F iC ) / = [ – 2mW ⁄ g ∧ vr ( M ) ] . dans ce cas.2. mais elle ne travaille pas. supposée constante. puisque. Dans le cas précédent. la force d’inertie d’entraînement devient conservative puisqu’il est alors possible de lui associer la fonction énergie potentielle : P ( x ) = ma 0 x . Mais. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.2. avec a = a 0 cos ( W t )e x .6. Mécanique non galiléenne 2.

( dre r + r dq . nous obtenons : R P(q) 1 w 2 . ----. soit au total : 1 2 2 2 P = – mgR cos q – -. Nous obtiendrons des courbes ayant les allures suivantes (doc. dr = ( mrw 2 e r ) .mr 2 w 2  2  de sorte qu’il est possible.mR 2 q . Changements de référentiels.mr 2 w 2 (coordone e 2 nées cylindriques d’axe (Oz)) .mw R sin q . 2 Pour ce système en évolution conservative. avec K/ = K = -. e q + dze z ) e se met alors sous la forme : 1 = mrw 2 dr = – d  – -. retrouvons les positions d’équilibre relatif de la perle sur le cercle et discutons leur stabilité. En posant w 0 = -. contentons-nous d’une vérification graphique de la question : il est très simple de représenter la valeur réduite e ( q ) = – ( cos ( q ) + a sin2 ( q ) ) avec sa machine à calculer (opération vivement conseillée !). dans ce cas. la position q = q 1 = 0 est stable .= – mgR cos q + -. admettent les énergies potentielles respectives : 1 2 2 2 et P ie = – -. Pour rechercher les positions d’équilibre et discuter de leur stabilité. dans δ ie . Dans la force de contact R et la force d’inertie de Coriolis ne travaillent pas.  w 2 190 . poids et force d’inertie d’entraînement. 2 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. cette position d’équilibre devient instable. 15) : Ces résultats sont conformes à notre attente : 1 • pour w w 0  a -- .  2 • pour w w0  a  2 1 -. il suffit d’étug 2 dier les extrema de l’énergie potentielle. et c’est 2 w0 q e = q 3 = arcos  ----. Les notations étant identiques... 2  w 0 Le problème cherché ayant déjà été résolu par ailleurs. Mécanique non galiléenne Le travail. la force d’inertie d’entraînement 1 F i = mrw 2 e r dérive de l’énergie potentielle : Pi = – -. Appliquons cette propriété pour étudier un mouvement à un degré de liberté. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. (ou bien qe = q4 = –q 3) qui est position d’équilibre stable.8. 1re année. de définir une énergie potentielle associée à l’inertie d’entraînement : δ ie Dans un référentiel tournant à vitesse angulaire constante W / g = w e z autour de l’axe (Oz) fixe dans g . Les autres forces. Reprenons l’exemple de l’Application 7. de la force d’inertie d’entraînement : = F i . l’énergie mécanique se conserve et nous retrouvons aisément l’équation du mouvement en q en dérivant par 1 ˙2 rapport au temps : M = K + P . sin2 q .mw R sin q P p = – mgR cos q 2 avec des constantes choisies nulles.

8 –1. .8. et w 0 = -.mR 2  -----. En poursuivant vous © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Mécanique non galiléenne e(q) qe – 0. puisque N a une composante Nx opposée à F i et donc que N v ( M ) e / T est non nulle. avec : 1 w 2 g 2 .2 –1.8 30 60 90 Doc.4 – 0. Changements de référentiels. 2 1 w = w 0 et a = -. en traduisant par exemple la conservation de l’énergie mécanique dans T : 1 dq 2 -. le minimum est en : 2 w0 2 q e = arc cos  ----. Il n’y a pas contradiction avec l’absence de frottements : c’est la puissance totale des forces de contact (prenant en compte la force que le point matériel exerce sur le cercle) qui doit être nulle.. pourrez retrouver l’équation correcte. + w 2 – mgR cos ( q ) = cte .2 – 0. 2 1 w w 0 et a -. Peut-on appliquer simplement le théorème de l’énergie cinétique au point matériel dans T ? Si vous obtenez.. Étude graphique de l’énergie potentielle réduite : e ( q ) = – ( cos q + a sin 2 q ).4 –1.6 – 0. 191 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.a = -...0 –1.  w q Terminons cette étude par une question. 1re année. c’est faux. 2  w 0 R 1 w w 0 et a -.6 –1. 15.  dt  2 vous vous êtes trompés ! Cherchons l’erreur… Vous avez tout simplement traduit que la force de contact sur le point matériel ne travaille pas dans T. et là. ----.

l’accélération d’entraînement est centripète : a e ( M ) = – w 2 HM. et de l’accélération de Coriolis : a C ( M ) = 2W 2/ 1 ∧ v ( M )/ 2 : a ( M )/ © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. • Lorsque 2 est en rotation autour d’un axe ∆ fixe de (de projection H sur (∆)) est : 1. dt Si la rotation est uniforme. 1 et a e ( M ) = a e ( O 2 ) / 1 . 2/ 1 1 et 2 est la superposition : appelé vecteur rotation d’entraînement de • d’une translation caractérisée. dans le référentiel 1 . l’accélération d’entraînement du point M dw a e ( M ) = -------. les champs de vitesse d’entraînement et d’accélération d’entraînement sont uniformes : v e ( M ) = v e ( O 2 ) / Coriolis est nulle : + a e ( M ) + a C ( M ). où O1 et O2 sont des 1 sont liées par la relation de déri- ∧ U ( t ). de l’accélération d’entraînement a e ( M ) ou accélération absolue du point coïncident. • Lorsque 1 = a ( M )/ 2 est en translation par rapport à 2 1. 2 + v e ( M ). est la somme de l’accélération relative a ( M ) / 2 .  dt  1 dU =  -------. vitesse du point M dans le référentiel 2 . • Le mouvement de rotation relative de deux référentiels peut être décomposé éventuellement en un ensemble de rotations « élémentaires » grâce à la loi de composition des rotations : W 3/ = W 1 3/ 2 +W 2/ 1 . Mécanique non galiléenne CQFR ● CHANGEMENTS DE RÉFÉRENTIELS • Le mouvement relatif de deux référentiels • d’une rotation à vitesse angulaire W à 1. dans • L’accélération absolue a ( M ) / 1 1. • Les évolutions d’un vecteur U ( t ) dans deux référentiels vation composée : dU  -------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.8. et de sa vitesse d’entraînement : v ( M )/ = v ( M )/ 1 La vitesse d’entraînement est la vitesse. 1re année. Changements de référentiels.  dt  2 2 par rapport . du point fixe de 2 coïncidant avec M à l’instant t . • La vitesse absolue d’un point mobile M. 192 . peut se décomposer en la norme de sa vitesse relative. et l’accélération de aC ( M ) = 0 . par exemple. par v ( O 2 ) / points fixes de 1 et 2 1 respectivement.  dt  2 +W et 1 2/ 1  dO 1 O 2 =  ---------------.∧ HM – w 2 HM.

MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. e La force d’inertie d’entraînement travaille. • Lorsque le référentiel est en translation par rapport à g. • Lorsque le référentiel est en rotation par rapport à un axe fixe de d’inertie. Changements de référentiels. 193 . e • la force d’inertie de Coriolis n’est pas nulle en général. il faut introduire les forces d’inertie pour traduire correctement la relation fondamentale de la dynamique : m a ( M )/ = F + F i + F iC . • Dans un référentiel en mouvement accéléré par rapport à un référentiel galiléen.8. il faut faire intervenir le moment des forces d’inertie. la force 1 d’inertie F i = mw 2 HM = mrw 2 e r dérive de l’énergie potentielle P = – -. 1re année. le travail de la force d’inertie de Coriolis étant nul. et si est en rotation par rapport à g . • Pour appliquer le théorème du moment cinétique en référentiel non galiléen. un mobile isolé garde une vitesse constante. Mécanique non galiléenne CQFR ● MÉCANIQUE EN RÉFÉRENTIEL NON GALILÉEN • Un référentiel g est galiléen si l’application de la relation fondamentale de la dynamique F = ma / à un point matériel de masse m permet de prévoir une évolution en accord avec l’expérience. mais le caractère non galiléen du référentiel . où l’accélération d’entraînement est indépendante de la e position du point M.m r 2 w 2 (coordonnées e ie 2 cylindriques d’axe (Oz) = axe de rotation). • Le théorème de l’énergie cinétique s’applique en introduisant le travail de la force d’inertie d’entraînement : ∆ K = (F ) + ( F i ). e • F iC = – 2mW ∧ v r est la force d’inertie de Coriolis qui n’existe que s’il y a mouvement relatif dans . Dans un référentiel tournant à vitesse de rotation constante autour d’un axe fixe de g . Si la rotation est uniforme à vitesse w = w e z constante : g. il faut tenir compte des forces • la force d’inertie d’entraînement est centrifuge : F i = +mw 2 HM . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. e • F i = – m a e ( M ) est la force d’inertie d’entraînement. L’ensemble des référentiels galiléens est constitué par tous les référentiels en translation rectiligne et uniforme par rapport à l’un d’entre eux. les forces d’inertie se réduisent à la seule force d’inertie d’entraînement : F i = – m a e . Les forces d’inertie ne traduisent pas une interaction. Les effets de ces « pseudo-forces » sont cependant bien réels dans le référentiel non galiléen. Dans un référentiel galiléen. mais n’est pas en général conservative.

✔ Définir le point coïncident.8. en général. page 199. en translation à accélération constante. ❑ a. en translation rectiligne uniforme. en rotation uniforme. La force d’inertie d’entraînement est conservative lorsque : ❑ a. 5. L’accélération de Coriolis est nulle lorsque : g. en référentiel non galiléen. 194 est en translation par rapport à g. le mouvement relatif est décrit par n variables : ❑ a. ❑ d. en translation uniforme. ❑ d. ❑ b. ❑ c. n = 3 ❑ d. ❑ c. n = 4 ❑ e. 3. Solution. n = 4. 2. L’accélération d’entraînement est nulle lorsque : ❑ a. n = 6. en translation à vitesse constante. ✔ Définir les forces d’inertie. ✔ Faut-il tenir compte de toutes ces forces pour appliquer la relation fondamentale de la dynamique. ❑ c. ❑ b. 1re année. en translation uniforme. n = 5 ❑ f. Mécanique non galiléenne Contrôle rapide Avez-vous retenu l’essentiel ? ✔ Comment peut-on décomposer. Si tourne autour d’un axe fixe de g . ❑ b. en translation rectiligne uniforme. est en translation par rapport à g. ❑ a. . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Le mouvement relatif de deux référentiels nécessite a priori la donnée de n variables. en rotation uniforme. ✔ Que sont les vitesses et accélérations d’entraînement ? ✔ Quelle est l’expression de l’accélération de Coriolis ? ✔ Caractériser les référentiels galiléens. le mouvement relatif de deux référentiels ? ✔ Qu’est-ce que la composition des rotations pour ces mouvements relatifs ? ✔ Comment peut-on caractériser un mouvement de translation relative de deux référentiels ? ✔ Rappeler la loi de dérivation composée d’un vecteur. ❑ d. n = 1 4. n = 3 est en translation par rapport à ❑ b. ❑ d. Changements de référentiels. n = 2 ❑ c. le théorème du moment cinétique ou le théorème de l’énergie cinétique ? ✔ Quelles sont celles qui travaillent ? peuvent-elles dériver d’une énergie potentielle ? Du tac au tac (Vrai ou faux) 1. en rotation autour d’un axe fixe de g. n = 2 ❑ c. n = 1 ❑ b.

= – 4w 2 v y . s–1. le terme qui lui est lié est négligeable devant les autres. le point d’arrivée et éventuellement l’allure (qualitative) de la trajectoire.= – 2we z ∧ v . CONSEILS SOLUTION L’énoncé ne précise pas de repère et ne fournit pas de figure. Il s’est installé au point diamétralement opposé et la plate-forme tourne à vitesse angulaire constante w autour de l’axe vertical du manège. On négligera les effets de la pesanteur en précisant la validité de cette approximation. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. e y .cos ( 2wt – a ) .Exercice commenté Le champion de tir ÉNONCÉ Afin d’accroître la difficulté de l’opération. un champion de tir réputé a placé sa cible sur le bord d’un manège de rayon R . Le point O est choisi sur l’axe de rotation. Nous pouvons en déduire x(t) et y(t) : v0 v0 v0 v 0 sin a x ( t ) = ---------------. Pour chaque référentiel d’étude. 2mwv mw 2 OM . Le terme de pesanteur est également négligeable si : g wv . en utilisant soit le référentiel du manège. Envisager deux méthodes de résolution. Sachant que la balle sort du fusil avec une vitesse relative v0 connue. sous quel angle a par rapport au diamètre reliant le tireur et sa cible. La force d’inertie d’entraînement est négligeable devant celle de Coriolis. 2w 2w 2w 2w 195 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.= – v 0 sin ( 2wt – a ) . A a w O z cible B Doc. comme v Rw . dt • Première méthode Nous partons du système d’équations différentielles : dv dv -------x = 2wv y et -------y = – 2wv x dt dt d’où. 1.sin ( 2wt – a ) et y ( t ) = -----. à hauteur du fusil. soit le référentiel terrestre T . v0 est typiquement de l’ordre de 500 m . La pesanteur peut être négligée si.– R + -----. L’équation du mouvement dans est déduite de : L’équation simplifiée du mouvement peut se traiter de deux façons. le point de départ. dv L’équation différentielle se simplifie en : -----.= – 4w 2 v x dt 2 et d2vy ---------. Les solutions compatibles entre elles et avec les conditions initiales sont : dx v x = ----. ■ Résolution dans Soit ( O . 1re année. dt Les valeurs initiales de x et y sont : x ( 0 ) = – R et y ( 0 ) = 0 . Proposer une application numérique raisonnable . celui-ci doit-il viser pour atteindre sont but ? On négligera les effets de frottement de l’air et on supposera que v0 est très grand devant Rw .= v 0 cos ( 2wt – a ) dt et dy v y = ----. dans l’équation obtenue. e x . y .cos a – -----. il faut commencer par tracer un schéma sur lequel on précise un repère constitué d’axes fixes. w v0 ma = mg + mw 2 OM – 2mwe z ∧ v . e z ) un repère lié au manège. en dérivant l’une par rapport au temps : d2vx ---------. dt 2 Les conditions initiales sont v x ( 0 ) = v 0 cos a et v y ( 0 ) = v 0 sin a . • On peut résoudre le système de deux équations différentielles en x(t) et y(t).

[ cos a – cos ( 2wt – a ) ] . e z ) un repère lié à Le mouvement dans La vitesse dans v ( M )/ Quelle est la direction de la trajectoire dans T ? Il faut tenir compte de la vitesse d’entraînement au point de lancement.. est rectiligne et uniforme. Quelle approximation cela permet-il ? © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.. on a : a ≈ 10 –2 rad. soit si wR v 0 : a = ---------..= 0 .. L’accélération constante est normale à la trajectoire et la vitesse dt (scalaire) reste constante. s –1 et v 0 = 500. il faut voir que l’hypothèse v wR implique des angles de rotation très faibles pendant la trajectoire.= ----.. 2w 2w 2wR 2wR Nous en déduisons : sin a = ---------. Elle fait donc avec l’axe (OX) un angle q tel que : v 0 sin a – Rw tan q = -----------------------------v 0 cos a Rw soit. 2.= a = 2w v .= -----------------. e y . initialement en B0 est : 2R cos q 2R AB t = ------. avec : B v2 ---. Doc.≈ 0. v0 v0 w w v0 2π Avec R = 4m. Cette seconde méthode. soit 10 g environ 0. la cible a tourné d’un angle 2q (doc. est plus simple au niveau des calculs. soit sin a ≈ a ≈ ---------. -----. v0 v0 v0 Pendant ce temps..= -----. la trajectoire est dans le plan z = 0 . soit a = ---------. 3. x v1 T T T T : a ( M )/ T = 0.[ sin a + sin ( 2wt – a ) ] et 0 = -----. 2w A O 2a • L’analyse géométrique de la figure montre que : Pour l’analyse dans T.03 1.. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Se souvenir de la liaison entre vitesse et accélération normale.. est : = v0 Y / – Rw e y . 2Rw 2R 2q 2a 2R Nous en déduisons : -----.– -----. à l’ordre un : q = a – ------.≈ -----. dv v . 1re année.6°. v0 v0 • On peut également conserver l’équation sous forme vectorielle et déduire directement que la trajectoire est un cercle dont on peut déterminer le rayon. • Seconde méthode Si la pesanteur est négligée.Exercice commenté Le mobile passe en B(+R. 2wR 2R = AB = 2R sin a . v ■ Résolution dans T Soit ( O . • Le mouvement est donc circulaire univ0 forme. soit : 2q = wt .rad . R La trajectoire est donc un cercle de rayon : v R = -----. plus élaborée. Le temps mis par la balle pour atteindre B . v0 v0 A a v q B X 2q B0 – Rwe y Doc. Remarquons que : ------. 3. wv 196 . de rayon R . w = ----. e x .). 0) à la date t . soit : v0 v0 2R = -----.

Un tachymètre particulier A g ez w d m O 0) (k. Le plateau tourne à vitesse angulaire constante autour de l’axe vertical (Oz) . Y . Si T est la durée qui sépare l’émission de deux projectiles. galiléen.. une bille glissant sans frottement sur le plateau. en se laissant déporter par le courant . veut traverser une rivière de largeur . Traversée d’une rivière Un nageur. Changements de référentiels. sur une cible mobile. e z ) par rapport au repère ( O . Rondelle sur demi-sphère accélérée Un joueur a placé son palet de hockey sur glace (rondelle en canadien) au sommet d’une demi-sphère métallique de rayon R . s–1. g- Bille posée sur un plateau Un expérimentateur se tenant sur un plateau tournant dépose.1 m et w = 10 rad . q 1) Déterminer la ou les m position(s) d’équilibre relaM tif de la perle.) 2) Étudier les petits mouvements autour de la position d’équilibre stable. et à son extrémité est attaché un anneau de masse m . Étudier la loi donnant en fonction de w . e y . utilisant les changements de référentiel. On calculera la période associée dans le cas où g = 10 m . y . on cherche à étudier son mouvement ultérieur. qui subit une translation uniforme de vitesse : v 0 = v 0 e x . z) (l’axe (OX) est choisi de façon à avoir X = r0 et Y = 0 à l’instant initial). R = 0. z O w La bille étant posée à distance r0 . On pourra noter u = x + iy . e z ) ? En déduire une autre méthode de calcul de l’accélération précédente. qui ne peut s’échapper du cercle. z) lié au plateau. noté 0(O . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. e x . qui coulisse sans frottements sur la partie rectiligne AB . qu’advient-il au palet ? On négligera les frottements. 1re année. autour de l’axe vertical (Oz). M B Le « L » métallique OAB tourne à vitesse angulaire constante w dans le plan horizontal. e r . Accélération en coordonnées cylindriques . Projectiles sur une cible mobile Des projectiles sont envoyés. dont la vitesse par rapport à l’eau est v1 . e q . Point matériel sur cercle en rotation Une perle est mobile sans z frottements sur une cir(C) g conférence matérielle (C) qui tourne à vitesse angulaire w constante autour R O d’un axe vertical (Az) tan. (On utilisera la méthode qui paraît la plus efficace. sans vitesse relative dans le référentiel tournant. Un ressort de raideur k et de longueur naturelle 0 est fixé en A au L . X . Déterminer le temps de traversée t si : a) il nage perpendiculairement aux berges. L’appareil peut-il servir de tachymètre ? Qu’advient-il si on veut l’utiliser avec un rotor à axe horizontal ? 197 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. fixée à une plate-forme mobile. b) il suit une trajectoire perpendiculaire aux berges. 1) Étudier le mouvement dans le référentiel du laboratoire. et on tracera la courbe donnant l’angle de rupture du contact en fonca0 tion du rapport ---. Mécanique non galiléenne Exercices 1) Quelle est l’accélération d’un point.8. déterminer la durée T ′ qui sépare leur réception sur la cible. On suppose que le courant a une vitesse v0 uniforme. x . exprimée dans la base locale des coordonnées cylindriques ? 2) Quel est le vecteur rotation du repère ( O . La plate-forme tractée se mettant en mouvement avec une accélération horizontale a0 constante. On désigne par la longueur du ressort.A gent en A au cercle. avec une vitesse v = v e x constante. affixe du point M dans le plan complexe. s–2. 2) Étudier le mouvement de la bille dans le référentiel tournant (O .

avec k 0. les points d’attache A . La méthode est-elle performante ? Oscillations forcées d’un pendule simple On a noué l’extrémité d’un fil. Un point matériel M . 0) étant voisin de O . de masse m . y .= w 0 et on supposera que w 0 w . à un crochet qui tourne autour d’un axe horizontal à la vitesse angulaire constante w . le point de fixation G du ressort étant confondu avec le centre d’inertie du vaisseau spatial.reste g très inférieur à l’unité. relativement à un référentiel terrestre galiléen. la nature de la trajectoire du point matériel dans un tel référentiel ? Point matériel sur un plateau tournant Un plateau de forme circulaire.. y . les resO sorts ont leur longueur au repos. x . y . à spires non jointives et de raideur k chacun. z). à symétrie sphérique. Les axes (Ox) et (Oy) sont horizontaux et liés au plateau. x1 . Quelle est. 2) Écrire. Déterminer la position d’équilibre relatif M0 du point dans 1 . le point O1 étant l’extrémité d’une tige de longueur qui tourne à la vitesse angulaire constante w autour de l’axe (Oz) vertical ascendant. Il est soumis à la force Point matériel et satellite Un astronaute est passager d’un vaisseau spatial en mouvement circulaire de rayon r autour d’un astre A de rayon R r . c’est-à-dire L . les équations du mouvement de M dans le repère . il étudie les oscillations d’un système {masse-ressort} (masse m. Les ressorts sont supposés plateau B de masse négligeable. ez w On se propose d’étudier le D mouvement du point matériel M relativement au référentiel (O . de centre O et de rayon L . y . ressort de raideur k) le long d’un axe (Gx) pointant vers l’astre. 1) Le point M(x . et un guidage sans frottements assurant le mouvement rectiligne de la masse m le long de l’axe (Gx). MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. BM . Montrer que la mesure de la période des oscillations de la masse m permet dans son principe le calcul de la vitesse angulaire du satellite autour de A . x . M A C Lorsque M est en O . de vitesse angulaire w . MA désignant m r2 la masse de l’astre. mobile sans frottements sur le plateau. 2) On désigne par 1 le référentiel tournant (O1 . y1 . Montrer que ce dispositif constitue un pendule entretenu dont on donnera l’équation du mouvement. 1re année. montrer que la force totale exercée par les ressorts sur ce point est approximativement égale à : Fressorts = – 2kxe x – 2kye y .et 0 = -----------. dans le cadre de cette approximation. auquel est fixé un petit anneau de masse m . k 2 On pourra poser : --. 1) Concevoir un dispositif expérimental permettant la réalisation d’une telle situation. m . x . C et D étant situés sur la circonférence de rayon L et liés au plateau. Qu’adviendrait-il si on augmentait la vitesse angulaire du moteur entraînant le crochet ? Nous nous limiterons aux mouvements de faible amplitude. la distance du crochet à l’axe étant r . z) dont l’origine est en M0 et dont les axes sont respectivement parallèles à ceux de (O .Exercices Un point matériel M de masse m est mobile sans frottements dans le plan horizontal (xOy). rw 2 On supposera que -------. pour des conditions initiales quelconques. est attaché aux extrémités de quatre ressorts identiques AM . GM A k 2 On pourra poser w 0 = --. 2k 2 On posera w 0 = ----. autour d’un axe (Oz) perpendiculaire au plan du plateau. Afin de mesurer la vitesse angulaire w de son vaisseau autour de A . z) lié à la tige. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.. et la longueur du fil . B . a un mouvement de rotation uniforme. m 3) Soit 2 le référentiel lié au repère (M0 . O w r A m Mouvement d’un point matériel dans des référentiels non galiléens y y1 (m) M F ez O1 z 198 x1 wt O x totale F = – kO 1 M. z) lié au plateau. CM et DM .

s–2 . dans le référentiel lié à ( O . v1 2 2 b) v = v 1 + v 0 . Changements de référentiels. a vu la chute. Sommons les trois accélérations. Corrigés ˙ ve = r q eq . immobile hors du manège. nous retrouvons : 1) En coordonnées cylindriques : ˙2 ˙˙ ˙˙ z a r + a e + a C = (˙˙ – r q )e r + ( 2r q + r q )e q + ˙˙e z . g = 10 m .. À quelle équation satisfait p ? Sachant que la solution générale est obtenue par combinaison linéaire de deux solutions du type précédent (dans le cas d’existence de deux valeurs p1 et p2 différentes) montrer que le point O est position d’équilibre relatif stable si w w 1 ou w w 2 . de sorte que : ˙ ˙ vr = r er + z ez et ˙˙ ˙2 ae = r q eq – r q er . d 4. les vecteurs e r et e q sont fixes. v étant perpendiculaire aux berges. distant de r0 de l’axe de rotation. r ˙ ˙ ˙ OM = re r + ze z . Vrai : c Faux : a. Mécanique non galiléenne 3) À l’instant t = 0 . r z t 1 = --. b. Dans le repère en rotation à vitesse W autour de (Oz) . 1.50 m . b. Donner les lois horaires x(t) et y(t). Vrai : f Faux : a. un mouvement circulaire de rayon r et d’axe (Oz) : Solution du tac au tac. e z ) . 2 2 v1 – v0 199 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. c Faux : a. Vrai : a. Estelle d’accord avec son fils ? 1 Données : w = 2πN . d’entraînement et de Coriolis. Les équations en x et y du mouvement ont des solutions particulières de la forme : x = X e pt et y = Y e pt où p est en général un nombre complexe. les ressorts BM et DM étant également identiques. e 2. Vrai : b. 4) Montrer que le point matériel est en évolution conservative dans et formuler l’énergie potentielle associée.. d. m On étudie le mouvement de M dans ces conditions. page 194. Il s’est assis sur un siège surélevé. Il laisse échapper une bille de sa poche. b. r0 = 5 m . d 3. Qu’advient-il dans le cas contraire ? Chute libre sur un manège Un enfant est dans un manège tournant à vitesse angulaire w constante. et placé à une hauteur h au-dessus du plancher. c. c.. en outre M est au repos par rapport au plateau. Le point coïncident a . Donc Nous pouvons alors utiliser : a = a r + a e + a C . L’accélération de Coriolis vaut : ˙˙ a C = 2 W ∧ v r = 2r q e q . e x . Vrai : a Faux : b. v = r e r + rq e q + z e z ˙2 ˙˙ ˙˙ z a = (˙˙ – r q )e r + ( 2r q + r q )e q + ˙˙e z . avec N = -. selon les valeurs comparées de w et de w 0 ? Que conclure de ce résultat ? 5) On suppose maintenant que les ressorts AM et CM sont identiques et de raideur k1 . 8 h = 1. autour de l’axe vertical (Oz). 1re année. Conclure quant à la nature du mouvement et à la stabilité. a) v1 est la composante de v perpendiculaire aux berges. 1) Comment décrit-il alors la trajectoire de sa bille ? 2) En quel point heurte-t-elle le plancher ? 3) Sa mère.8. relative. x = x0 et y = 0 . e y . a r = ˙˙e r + ˙˙e z . d . On suppose k 1 k 2 et on pose : k1 2 w 1 = ---m et k2 2 w 2 = ---. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.Hz . c Faux : d 5. donc : v 2 = v 1 – v 0 et t 2 = ----------------. Que dire de la position 0 (r = OM = 0) concernant cette énergie potentielle. r ˙ 2) W = q e z . mais de raideur k2 .

Corrigés 1) Dans v1 v1 v0 v v0 ma ( M ) / X 0 q y mg d 1 dq ˙2 --.0 2. soit : 2 a0 N = mg ( 3 cos q – 2 ) – 3 --. v – v0 a0 = – a0 ex : x = + m w 2 OM – 2m w ∧ v ( M ) / .mR 2 q + mgR cos q = – ma 0 . soit : w 2 ( 1 + sin q ) ---------------------------. le principe fondamental nous donne : en l’absence de v ( 0 ) = r0 W eY .2° –4 w2t2 et q = – w t + arc tan ( w t ) . g 3 q(¥ 10° ) q0 = 48.0 0. car ∆ = 0 .3° v ( M0 ) wt ˙˙ + 2i w u – w 2 u = 0 avec u = x + iy .5 4.sin q . La position d’équilibre est obtenue q1 = 16. indépendante du référentiel.8° a 0 --g 0 0.0 3. Les lois horaires dans et cohérentes entre elles. x. par projections en posant y 2) Dans .= tan q 2 w0 O x R A O y q H M M 0 . g 3a 0 2 L’angle de rupture est tel que cos q – . cas b. R Il existe donc deux positions d’équilibre : q 1 ( sin q 1 0 .0 4. ˙2 q L’intégration de (3) donne : R ---. ce qui s’écrit encore : x La distance. y. le mouvement de la bille est rectiligne et uniforme.5 4.= -----. frottement. 1re année.5 1.5 3.5 0 z ˙ y ˙ Soit ˙˙ = + w 2 x + 2 w y et ˙˙ = + w 2 y – 2 w x . 200 O ˙ u (t = 0) = 0 m q2 = 9. ˙ u z ma = mg + N – ma 0 . z) en rotation à la vitesse w par rapport à un référentiel fixe.5 2. Dans le référentiel (O .0 1. tan q 2 m w 2 HM mg q1 mg x -r0 2 z w g 2 (avec w 0 = -. v = ma 0 R cos q ---. En introduisant les conditions initiales. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. soit.0 1. 0 lorsque mg + m w 2 HM est normal au cercle. la vitesse des projectiles est : av Y donc : X = r0 . il faut tenir compte des forces d’inertie (le poids est compensé par la réaction du plateau) : Dans le référentiel de la cible. Ou encore r = r 0 1 + x (1) (3) Nous retrouvons l’équation (1) .= a 0 sin q + g ( 1 – cos q ) . u ( t = 0 ) = r 0 et : ˙˙ mR q = ma 0 cos q + mg sin q .5 3. Y = r0 W t .. 4.. M0 = 0 – ma e ( M ) – ma C ( M ) La solution est u = ( a + b t )e –iw t .9° q4 = 4. dt 2 dt 4 x ( t ) = r 0 [ cos w t + w t sin w t ] – ma 0 2 y ( t ) = r 0 [ – sin w t + w t cos w t ]. entre deux projectiles est : d = vT = v′T′ v donc : T′ = T ----------.sin q .0 3..).0 2. (2) Le théorème de la puissance cinétique appliqué dans ce même référentiel donne : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. tan q 1 0 ) et q 2 ( sin q 2 H 0 sont 1) Raisonnons dans le référentiel (A . à vitesse : M m w 2 HM q2 m 0) .3° y -r0 6 u = r 0 ( 1 + i w t )e –iw t soit : N ˙2 – mR q = ma 0 sin q – mg cos q + N . v cas a.5 1.0 –2 –2 H q3 = 6. x. v′ = v – v 0 . 0.5 5. z) non galiléen. y.5 2. .

10 0 w 2 = ----.0 p = 0. = k( – 0) ): .5 – 0.8 1.   2 w2 en remarquant que OM .. : T = 0.( 1 + sin q ) 2 . Si l’axe est horizontal. x.N. nous avons : 0 )e AB w0 ----. .mR q + P = M ( cte ) . La valeur de trouvée précédemment peut être aussi trouvée en cherchant le minimum de l’énergie potentielle dont dérivent les diverses forces : 1 2 1 2 2 P = .  2 w2  0 La méthode est peu sensible puisque T et T0 sont très proches. cos q 1 ( 1 + sin q 1 ) En posant q = q 1 + a ( a A.5 – 0.4 –1.8. l’équation devient : m ˙˙ = mg cos ( w t + q ) + m w 2 – k ( – 0 w 0) . ˙˙ + ( w 0 – 3 w 2 )x = w 0 x d q ˙ a C = +2 w e z ∧ x e x ( a C ⊥ ( Gx ) ). z). 1 2p T = ---------------------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.---.8 –1.4 q1 q2 H M q¢ p = 2. P soit encore (par projection sur e AB et avec a e = – w 2 AM = – w 2 AG – w 2 GM = a G – w 2 xe x et A 2 O Si w wt v F ie M . d Cet appareil peut servir de tachymètre et sera d’autant plus précis que  ----. k 2 En posant -.a = 0 . Mécanique non galiléenne q1 est stable et q2 est instable.m w r ( P dont dérive la force d’inertie d’entraînement 2 2 et élasticité du ressort). soit T = T 0  1 + .  d q  q = q1 1 + sin3 q 1 2 ˙˙ on obtient : a + w 0 ----------------------------------.6 q ( ¥ 10 2 ) 2.2 0. alors 3 0 Examinons le cas d’un satellite terrestre : B 0 = Mg + R + m w 2 OM – k ( – 2 Soit. 2   w0 df 1 ) et en utilisant f ( q ) = f ( q 1 ) + a  ---. en simplifiant. 0 ) 0 w 2 = ----. w2 1 – ---2 w0 – 0.4 0. .6 H q1 = 63° stable 1 w2 p = .8 – 0.= w 0 nous obtenons : m 0 0 = ------------. soit en dérivant : 2 La vitesse angulaire de rotation w du satellite est donnée par : w2 ˙˙ mR 2 q + mgR  sin q – ---.≈ ---------------------r 6 370 .. la relation fondamentale de la dynamique A astre donne (avec R la réaction de l’axe (Gx) sur la masse) : ma / ˙ = mx˙e x = – k ( x – 0 )e x ex ez ey G w m + GM A ----------------e x – ma e – ma C + R ( r – x )2 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.. a G = – w 2 AG = 0 e x .45 s . l’énergie potentielle (dont dérive la force de pesanteur et d’inertie d’entraînement) est telle que : 1 w2 = – mgR  cos q + . En effet. donc que w est voisin de w 0 .k ( – 0 ) – .2 p=1 O – 0. 10 3 3 w2 2 w 0 .2 2  w  0 Si l’anneau de masse m est en équilibre dans le référentiel mobile au « L ». Changements de référentiels. e AB = mw 2 0 On observe un minimum pour q1 ≈ 63° (stable) et un maximum pour q 2 ≈ 208° (instable).  d w est grand.4 0 – 0. 1re année.---. r Dans le référentiel ¢(G . 1 2 2 3w2  w0 – 3 w 1 – ------. Il n’y a plus de position d’équilibre.2 2. 201 .= T 0 ----------------------. 2) Le théorème de l’énergie cinétique dans donne : 1 2 ˙2 . y.---2 w2 q2 = 208° instable w0 Le système n’est utilisable que si w w0 .cos q ( 1 + sin q ) = 0 .. (k.0 1.

y′.m ( w0 – w 2 ) ( x2 + y2 ) .( xx P + yy P ) . D’où : F = – 2kOM . avec q faible.( M 0 M ) / dt 2 C’est un oscillateur spatial isotrope dans centre M 0 .w 2 sin w t dont la solution Si -----g permanente est : 1) La modélisation cor- x2 M0 en P(xP . 2 2 w0 – w 1 2 1) Utilisons l’énergie potentielle des ressorts pour un ressort accroché rw2 r ˙˙ g 1 . 2 = k ( x 2 + y 2 ) .w 2 cos w t q = -. 2 2 Lorsque w 0 w . mais nous sortons du domaine de validité de notre équation différentielle. 1re année.  w0   w0  = – kO 1 M + m w 2 OM 0 = – kM 0 M . P présente un maximum en x = y = 0 .sin w 0 t sin w t  w0 ou encore  w  y = x 0 – cos w 0 t sin w t + ---.+ -. ˙ y 0 2 ˙ 3) Posant u = x + iy nous avons : ˙˙ + 2i w u + ( w 0 – w 2 )u = 0 . il y aura résonance pour w = w0 . 2 L4 ma ( M ) / 2) Le principe fondamental de la dynamique appliqué à M dans le référentiel 1 non galiléen donne : ma/ x En prenant les divers points d’attache. dont la u solution est : w + w0 w0 + w u = --------------x 0 e i ( w0 – w )t + --------------x 0 e – i ( w0 + w )t 2 w0 2 w0 x0  x = ------.w 2 sin w t . . M y¢ er ˙˙ ˙ a ( A ) = r [ j ej – j 2 er ] = –r w 2 er . y2 y y ej 1 1 2 = k ( x2 + y2 ) – . q wt T F m mg M = – kO 1 M + F i + F iC . Le principe fondamental de la dynamique appliqué à M dans 2 donne : soit : 2 a/ d2 = -----. y) donne : 2 2 = – 2kOM – 2m w ∧ v ( M ) / + m w 2 OM = –w0 M0 M .sin w 0 t cos w t . Le mouvement de la masse m dans ¢ est solution de l’équation : ma ( M ) = mg + T – ma ( A ) / ′ O j = wt A q ez / avec : e O1 T x¢ eq m mg / Avec q x z w © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 2 . on obtient Si w augmente. w0  Nous voyons que x et y évoluent dans le domaine : w w – x 0  1 + ---. e avec F i = m w 2 OM et F iC = 2m w e z ∧ v ( M ) / e 1 = 0 à l’équilibre. 2 w0 – w 2 3) Le référentiel 2 non galiléen est en translation. ˙ ˙˙ + ( w 2 – w 2 )x – 2 w y = 0 x 0 O1 O P soit : A wt B 2 1   2 2 2 P = . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 202 2) Le principe fondamental de la dynamique appliqué à M dans (O . 2 Le développement limité à l’ordre deux en x. .k  [ ( x P – x ) + ( y P – y ) ] – L .sin q = -. x. 4) P .. w2 D’où : O 1 M 0 = --------------.--.Corrigés Le référentiel ′ ( A .[ ( w + w ) cos ( w – w )t + ( w – w ) cos ( w + w )t ] 0 0 0  2 w0 0 soit :  x0  ------ y = 2 w [ ( w 0 + w ) sin ( w 0 – w ) t – ( w 0 – w ) sin ( w + w 0 ) t ] 0 w  x = x 0 cos w 0 t cos w t + ---. .e x1 .w 2 --------------.w 2 sin ( w t – q ). r ˙˙ g D’où q + -.q = -. Son mouvement est elliptique. avec w 0 = -. l’équation devient q + -. La stabilité du mouvement à deux dimensions est assurée par la force de Coriolis. y est donné par : 1k 2 P = . z) fixe : il n’est donc pas galiléen.  ma/ O ( ) – ma ( A ) 1 .sin w t . x′. yP) : r g r ˙˙ q +  -. z ) est en translation à vitesse non uniforme par rapport au référentiel (O . y. nous obtenons : respond à un pendule simple accroché à un point A décrivant une trajectoire circulaire à w constante. = 0 wt 1 r 1 g 2 q = -. la solution est donc stable. x.m w 2 ( x2 + y2 ) = . de et ˙˙ + ( w 2 – w 2 )y + 2 w x = 0 . x 0  1 + ---.

2 – 0. y  w 1 = 1. x – 0. Y = 0 . compte tenu des conditions ˙ u ˙ ˙ ˙ initiales : x(0) = 0 . v0 Le mouvement est donc décrit par : 1.6 / z = mg + m w 2 HM x 0. 10 cm © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.3 ma ( M ) –1. dont la solution. 1re année. ˙˙ = – g soit : z Pour que x = Y wt 5. ˙˙ + x 2 ( w1 1 X = r0 . Mécanique non galiléenne 5) Des méthodes de calcul identiques conduisent à : ˙ – w 2 )x – 2 w y = 0 et ˙˙ + y ˙ – w 2 )y + 2 w x = 0 . 203 . p4 + 2 ( w1 et y = + 2 w2 + x X existent (non nuls) il faut que : 2 w 2 )p 2 + 2 ( w1 – 2 w 2 ) ( w2 – w2 ) = 0 et que les solutions aient leur partie réelle négative ou nulle.gt 2 .2 instable stable w2 2) La bille touche le plancher à : 2h t 1 = ---. z) représente le 0.6 –1. 2 2.gt 2 . Changements de référentiels. y(0) = 0 . x. ces résultats sont bien cohérents en réalisant la figure ci-dessus.55 s soit pour g w t1 = 0.9 référentiel lié au manège.2 0. ce qui conduit à : 2 2 ( w 2 – w1 ) ( w 2 – w2 ) y 1) (O .3 / w = 2. point de chute X Nous pouvons alors vérifier qu’au moment du contact avec le plateau.45 m . y.05 m .4 2 w2 Ye pt y  x ( t ) = r 0 [ cos w t + w t sin w t ]   y ( t ) = r 0 [ w t cos w t – sin w t ]   1  z ( t ) = h – . z = h – .= 0.6 0 – 0. posons u = x + iy . Y = 2.6 – 0.N. y = –0.9 1.1 condition de départ 0. z(0) = h . 2 ( w2 Il faut donc que les solutions en p 2 soient négatives. est : u = r 0 ( 1 + i w t )e –iw t . : X = 5 m .2 – 0. 2  x w = 1.6 0.6 w = 1.8. Y = r0w t .3 0.8 stable M0 H0 ˙˙ = w 2 y – 2 w x .9 –1. Or le discriminant de l’équation en p 2 est positif.3 0 0.43 (soit 23°) : x = 5.10 m . ˙ z y Pour résoudre les équations couplées en x et y. x ( 0 ) = y ( 0 ) = z ( 0 ) = 0 . Le principe fondamental de la dynamique appliqué à la bille dans donne : 0.9 – 0.4 1.95 2 w1 Xe pt wt O h – 2m w ∧ v ( M ) .8 3. soit : ˙˙ + 2i w u – w 2 u = 0 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. y O Y 23° 5m 3) Un raisonnement dans le référentiel ˙˙ ˙˙ fixe donne : X = 0 .6 – 0.6 –3.05 m x A.5   w2 = 2 r0 D’où les équations du mouvement en projection : ˙ ˙˙ = w 2 x + 2 w y . ˙˙ = – g .

1re année. 204 Nous avons l’habitude de travailler dans le « référentiel galiléen du laboratoire ».9 Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. ■ Lois de la dynamique en référentiel non galiléen. ■ Référentiels usuels en mécanique terrestre. Nous savons (chapitre précédent) que les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis sont loin d’être négligeables. . Nous verrons dans quelle mesure ce genre d’hypothèse peut être remis en cause par l’expérience. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. ■ Critique du caractère « galiléen » de ces référentiels. ■ Mécanique du point en référentiel galiléen.

et les axes ( C x C ) . ( C y C ) et ( C z C ) liés aux directions de trois étoiles suffisamment éloignées pour pouvoir être considérées comme fixes. d’accélération g . Léon Foucault (1819-1868) réalisa cette expérience avec un pendule de longueur = 67 m fixé (et toujours fixé à cet endroit aujourd’hui) sous la coupole du Panthéon à Paris. noté C. a. . 1re année. oscillant dans le Nous savons bien que sa période d’oscillation est T = 2π -. Le référentiel de Copernic Le référentiel de Copernic. Pour des points matériels mobiles dans le système solaire.1. qui ont lieu dans un plan vertical (doc. mettant ainsi en évidence la rotation de la Terre. Le pendule simple b. et comment modifier les équations du mouvement dans ce référentiel terrestre « pas tout à fait » galiléen. C est le centre de masse du système solaire. e z C ). z z (verticale) g y y x x 2 L e s r é f é re n t i e l s d e C o p e r n i c e t Ke p l e r 2. e y C . Cette expérience. Rotation du plan d’oscillation Doc. la relation fondamentale de la dynamique s’applique à un point matériel de masse m : Fgrav + F a = ma ( M ) / C zC e xC C système solaire e yC ezC yC Doc. Référentiel de Copernic. Dans le référentiel de Copernic C .. C 205 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. En 1851. e x C . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Nous préciserons dans ce qui suit pourquoi. montre par son résultat que le référentiel terrestre (« référentiel du laboratoire ») n’est pas galiléen. et le rôle joué par la force de Coriolis. nous pouvons vérifier expérimentalement ce résultat en observant les oscillations du pendule. ce référentiel est galiléen avec une excellente précision. à première vue anodine. Le plan d’oscillation du pendule de Foucault tourne. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre 1 N é c e s s i t é d e c o r re c t i o n s : l e p e n d u l e d e Fo u c a u l t Considérons un pendule simple inextensible de longueur champ de pesanteur terrestre. xC C est défini par la donnée du repère (C .9. g Si nous écartons légèrement ce pendule de la verticale et le laissons évoluer sans lui communiquer de vitesse initiale. 1. 1). où C est le centre de masse (ou d’inertie) du système solaire. 2. Le plan d’oscillation du pendule de Foucault effectua une lente rotation autour de la verticale.

4. K ez Soleil Le référentiel de Kepler K se déduit du référentiel de Copernic par translation : l’origine d’un repère képlérien. ( S y K ) et ( S z K ) peuvent être choisis parallèles à ceux d’un repère spatial de C . 10 –5 rad .avec T orb = 1 an . Il faut remarquer que le jour solaire représente la durée de révolution de la Terre sur elle-même dans ′.9. T sid T solmoy T orb On obtient : e y′ xK ey K zK 1 Jour sidéral et jour solaire moyen Sachant qu’un jour solaire correspond à la durée séparant les passages successifs du Soleil au zénith d’un même point terrestre et qu’en moyenne l’année sidérale vaut 366. Le vecteur rotation W T ⁄ C = w T e z a pour norme la vitesse de rotation w T : 2π 2π w T = -------. Jour sidéral et jour solaire moyen. Définition Application C K K xC T orb T orb -------. e x′ . e z K ) un repère dont l’axe ( S . On simplifiera le problème en supposant que l’axe (nord-sud) de rotation de la Terre est perpendiculaire au plan de l’écliptique. T sid T solmoy Une révolution de la Terre autour du Soleil correspond donc à 366. encore appelé repère héliocentrique. -------. Soit ′ le référentiel et ( S . Il suffit alors de traduire la composition des mouvements de rotation : W zC C ⁄ C = W T ⁄ ′ + W ′⁄ C . Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre où Fgrav = m [ G T ( M ) + G L ( M ) + G S ( M ) + … ] est la force gravitationnelle exercée sur le point matériel par la Terre. alors 2π 2π 2π -. S : centre du Soleil (en réalité C et S sont très voisin). est le centre d’inertie S du Soleil. et où F a désigne la résultante d’éventuelles autres interactions subies par le point matériel.25 jours solaires. e y′ . et ses axes ( S x K ) .+ -------.3 .1. Les vecteurs rotation étant supposés colinéaires. les autres planè- xK tes…. et que l’orbite terrestre autour du Soleil est circulaire (approximations valables par effet de moyenne).2. 3. la valeur du jour sidéral terrestre. 206 K Ce y C ez C système solaire yK T yC Doc. 1re année. zK ez K Soleil S ey yK K nord e x′ wT Terre O sud Doc. s –1 . Référentiel de Kepler S © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. L’approximation consistant à supposer que K est galiléen est en général excellente. 2. Référentiel de Kepler (ou héliocentrique). la Lune.= --------------. le Soleil. retrouver.≈ 7. par composition de mouvements. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.25 jours sidéraux et par suite : Tsid = 86 164 s = 23 h 56 mn 4 s. 86 164 T sid .2. ex ex e xK 2.= --------------.+ 1.= --------------. e x′ ) pointe de S vers la Terre.

Le référentiel géocentrique est en translation par rapport à C . Cette période de rotation propre. les autres planètes…. Définition Un repère spatial lié au référentiel géocentrique O a son origine au centre d’inertie O = T de la Terre. • la force d’inertie d’entraînement F i = – m a ( O ) / C . = 149 598 600 km. un mouvement de translation avec une accélération zC a ( O ) / C . d’excentricité e = 0.de l’interaction gravitationr2 nelle. 4. Ce point matériel subit : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.2. vaut exactement 86 164 secondes. Ce référentiel géocentrique n’est donc pas galiléen. dont nous étudions le mouvement dans plan de l’écliptique zO S plan de l’écliptique Nord Soleil xC T 3. 5.2.016 73… . de masse m. la Terre tourne sur elle-même avec une période de rotation T = ------WT plan de l’écliptique K yK S plan de l’écliptique Soleil xK T Terre Terre Doc. appelée jour sidéral. La relation fondamentale de la dynamique en référentiel géocentrique Soit un point matériel M. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre 2. O décrit donc dans C * Plus précisément. s’appelle l’année sidérale et vaut sensiblement 365. La relation fondamentale de la dynamique dans ma ( M ) / 0 = Fa + m[ T( M ) + L( M ) + O a pour expression : S( M ) + … ] – ma ( O ) / C 207 .A. Le mouvement de la Terre dans zK K La Terre décrit dans K une trajectoire elliptique. 3 L e r é f é re n t i e l g é o c e n t r i q u e O 3.2. c’est-à-dire le temps mis pour décrire l’ellipse. Le référentiel géocene trique étant en translation dans C . • les forces gravitationnelles exercées par la Terre. la distance moyenne TS étant de l’ordre de 1. traduites par l’existence d’un champ de gravitation : + vecteurs champs de gravitation des 1 autres astres. 1re année. C dans la rela- 3. 5). dans un plan appelé plan de l’écliptique.1. le terme T ( M ) est prépondérant au voisinage de la Terre . ** Le jour a pour symbole d : 1 d = 86 400 s. L’application précédente propose de retrouver cette valeur. proche de 24 heures. O géocentrique.5 . et ses axes (OxO ) . 1011 m*. pratiquement circulaire. le demi-grand axe de l’ellipse est appelé unité astronomique de la distance et vaut : 1 U. le Soleil. (M) = T( M ) + L( M ) + S( M ) • d’éventuelles forces appliquées notées F a résultant d’autres interactions matérielles avec le point M . (OyO ) et (OzO ) sont respectivement parallèles à ceux du référentiel de Copernic (doc. l’accélération d’entraînement est uniforme et égale à a ( O ) / C . Le mouvement de la Terre. la Lune.9. Accélération d’entraînement et champs de gravitation O C Terre O xO Sud yC Terre yO O=T Doc. La durée de révolution de la Terre autour du Soleil. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.25 jours**.2. En raison de la décroissance en ---.1. puisqu’il faut faire intervenir la force d’inertie d’entraînement indépendante du point considéré car le référentiel O est en translation) F i = – ma ( O ) / e tion fondamentale de la dynamique exprimée dans O. 2π De plus.

le centre d’inertie O de la Terre décrit dans C une trajectoire circulaire. Termes différentiels dûs au Soleil ou à la Lune à la surface de la Terre. La force d’inertie associée. 6.5 . . 10 7 s . Le terme d’accélération différentielle dû à un astre A est défini par : gA = A ( O ) et en M et O. le terme d’accélération différentielle provient essentiellement des effets de la Lune et du Soleil : la Lune est beaucoup moins massive que le Soleil.2. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre Application 2 Estimer l’ordre de grandeur de la norme de l’accélération a ( O ) / C 2π w = ----. . nous obtenons : ma ( M ) / C  Fa + m T( M ) =   +m [ ( ( M ) – L  L(O)) +( S( M ) – S(O)) + …] La prise en compte du caractère non galiléen de O impose de comptabiliser les champs de gravitation des astres autres que la Terre au point O. Terme différentiel ou terme de marée Le mouvement du centre d’inertie O de la Terre peut être étudié dans le référentiel galiléen C en l’assimilant à un point matériel de masse MT .9. soit : M T a ( O )/ C = M T[ L(O) + S(O) + … ]. 1re année. Caractère quasi-galiléen de g (M) O en domaine terrestre Sur Terre. qui intervient dans l’équation du mouvement du mobile dans le référentiel géocentrique. où les normes sont maximales. Pour un point matériel M de masse m au voisinage immédiat de la Terre (r = OM de l’ordre de RT). T La valeur de a ( O ) / C est donc environ : a ( O ) / C = w 2 ST ≈ 6 . A( M ) A( M ) – A(O) représentant les champs de gravitation de l’astre A 3. 208 g (M2) Terre M2 M g (M1) M 1 direction de la Lune ou du Soleil Doc.. Nous constatons ainsi que c’est le terme différentiel (ou terme de marée) : m[ autres astres ( M ) – autres astres ( O ) ] © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. mais est beaucoup plus proche et les termes lunaire et solaire sont du même ordre de grandeur. avec T = 1 an ≈ π .3. 10 –3 m . En reportant dans l’équation du mouvement de la masse m. C’est pourquoi nous avons pris en compte les champs au point M.2. bien que faible. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.2. nous pouvons estimer les termes de marée. 1011 m à la vitesse angulaire 3. n’est pas négligeable. de rayon ST = 1. s –2 . En première approximation. car ils sont du même ordre de grandeur que cette accélération d’entraînement. Considérons uniquement les points M1 et M2 .

1re année.1 . 2 RT L( M 1) – Pour le Soleil : S( M 1) – RT M S RT 3 . la relation fondamentale de la dynamique appliquée à un point-matériel s’écrit : ma ( M ) / v = Fa + m T( M ) –m gv ( A ) A 3. on peut fréquemment négliger ce terme différentiel et considérer que O se comporte comme un référentiel remarquablement galiléen. ----.). A (z = 0) B B gv ( B ) O C T( A) T(C ) = a (C ) T(B) Terre Doc. le référentiel géocentrique O est remarquablement galiléen.– ----------. r2 T( M ) 209 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre Pour la Lune : RT M L RT 3 . 10 30 kg. Dans le domaine terrestre. Le terme différentiel y est alors nul. la relation fondamentale de la dynamique appliquée à ce point matériel particulier dans le repère géocentrique de cet astre supposé galiléen donne : T(C ) . S M T  TS T S3 Soleil : MS = 2 ..3. • En réalité n’est pas uniforme : sa norme décroît avec la distance au MT centre de la Terre (loi en G ------.= 2g 0 ------. à la condition expresse de ne tenir compte que du champ gravitationnel terrestre dans la relation fondamentale de la dynamique qui devient : ma ( O ) / O ≈ Fa + m T( M ) . dont l’accélération d’entraînement est a ( C ). g v ( M ) = GM T  ---------. ------ = 1.1 . = 1. TL = 384 000 km ≈ 60 RT . 10 –8 g 0 . C 3. C désignant le centre d’inertie du vaisseau. en négligeant toute autre attraction. 7.a.= 2g 0 ------. Vaisseau spatial en chute libre : 1 1 e z . = 5.( O ) = 2GM S -------. 10 24 kg. 10 –7 g 0 L M T  TL T L3 MT avec g 0 = G ------.5 . le seul champ gravitationnel à considérer est alors celui créé par la Terre. à ne pas confondre avec un cas de gravitation nulle !). l’influence lunaire est donc légèrement prépondérante. δT = 1 u.45 .1. le point matériel n’est soumis à aucune force dans v : il y décrit un mouvement relatif rectiligne et uniforme (état d’impesanteur.( O ) = 2GM L --------. • En première approximation le champ T peut être considéré comme uniforme dans la cabine du vaisseau. Effets du terme différentiel a (C ) = ez T(C ) = F a + gv ( M ) . Ces résultats montrent que dans le domaine terrestre. Le terme g v ( M ) est le terme différentiel relatif à notre problème.-------OC 2 OC illustré en M = A et M = B . Lune : ML = MT / 81. Un raisonnement similaire est applicable au référentiel P-centrique de toute planète. Dans le référentiel v lié au vaisseau.3. Si par exemple F a = 0 . Notons encore que leur rapport est 0. Ces termes sont faibles et n’interviennent que dans des situations exceptionnelles (marées).  OC 2 OM 2 2GM T z ≈ --------------. Terre : MT = 6 . si on néglige le terme différentiel de marée .9. L’effet d’accélération différentielle Imaginons un vaisseau spatial « tombant en chute libre » (mouvement de translation) dans le champ gravitationnel de la Terre. 1011 m. .

que nous obtenons par construction vectorielle (doc.3. L’échelle n’est pas respectée.9. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre Négligeant ici l’effet directionnel et posant que : T(C ) = – 0 ez . 10) en découle. Avec ces hypothèses simplificatrices. Théorie statique des marées océaniques Simplifions le problème en oubliant : – la rotation de la Terre. nous pourrions estimer la dénivellation par rapport à l’absence du terme différentiel. 8 et 9). Nous appelons théorie statique des marées l’explication du phénomène des marées basée sur ces hypothèses simplificatrices. [ T( M ) – T(C )] ≈2 0- 3. nous voyons z . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Analyse graphique du terme différentiel. 210 g1 ex N2 M1 sans terme de marée Lune .6 m. r Ainsi le terme différentiel agit comme précisé sur le document 7 : un point matériel plus éloigné de O que ne l’est C est repoussé vers le « haut » tandis qu’un objet plus proche est attiré vers le « bas » de la cabine. 8. En traduisant l’équilibre de l’eau. 10. La valeur du terme différentielle apparaît maximale aux points M1 et M2 (doc. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. la Terre est recouverte d’une couche uniforme d’eau.2. Bourrelets océaniques. gv ( M ) = ez . a) b) N1 N1 ez M2 g2 Terre O ex M1 M2 N2 Terre ez O N2 Doc. Doc. Mise en évidence des vecteurs permettant la construction graphique des g ( M i ). ez . 1re année. À titre indicatif. Disposition plus réaliste des termes différentiels. mentionnons que l’on obtient une amplitude en M1 ou en M2 de l’ordre de 0. 8). La formation de « bourrelets océaniques » (doc. avec r = OC et z = 0 en C. 9. N1 g (N 1) N1 – L(O) g (M) g (M2) O L( M ) g (M1) L L(O) L g (M1) g (N 2) L( N 2) N2 L(O) g (M) g (M2) g (N 2) – M g (N 1) N2 Doc. Commençons par étudier l’influence de la présence de la Lune par simple analyse graphique du terme différentiel g ( M ) = L( M ) – L ( O ). – le terme de marée dû à la présence de la Lune et du Soleil.

29 3.3. Marées de vives eaux et de mortes eaux Le Soleil apporte une contribution non négligeable au phénomène de marées.= 0. les termes différentiels s’ajoutent : les marées sont les plus importantes possibles .3.2. les bourrelets océaniques ne sont plus alignés avec O et la Lune. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre 3. comme la Lune a un mouvement circulaire apparent autour de la Terre (lunaison) de durée de l’ordre de 29 jours. Terre PL (pleine lune) Terre NL (nouvelle lune) © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. nous parlons alors de marées de mortes eaux.2. il y aura retard d’environ 24 × 60 ----------------. c’est là une approximation très critiquable car ces mouvements faussent nettement les conclusions de la théorie statique : par exemple. terme lunaire max Il faut donc tenir compte de la position du Soleil. Lune vers le Soleil Lune PQ (premier quartier) DQ (dernier quartier) Doc. nous n’avons pas tenu compte dans cette théorie statique du mouvement des masses océaniques . Nous avons vu que le rapport des termes différentiels maxima était : terme solaire max ------------------------------------------. En supposant toujours que la Lune tourne autour de la Terre dans le plan de l’écliptique. nous avons représenté (doc. 11) quatre positions bien connues du cycle lunaire.2. les termes différentiels se retranchent : les marées sont d’amplitude les plus faibles possible.3. 1re année.1.2. 11.45. Période du phénomène Les bourrelets océaniques admettent constamment l’axe (Ox) comme axe de révolution . 211 . nous constatons ainsi que pour un point lié à la Terre il existera deux marées hautes par jour (marées hautes espacées de 12 heures.≈ 50 mn par jour des marées hautes en un lieu. Effets conjugués du Soleil et de la Lune.9. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Aux points PQ (premier quartier) et DQ (dernier quartier). la hauteur des marées étant plus importante à l’équateur). Limites de cette approche Outre les approximations concernant le mouvement de la Lune.3. par rapport à l’axe Terre-Soleil. Aux points PL (pleine Lune) et NL (nouvelle Lune). nous parlons de marées de vives eaux. 3. En fait.

1. zC O x0 O xC C C 4. en rotation à vitesse angulaire w T constante autour de l’axe des pôles géographiques. avec les notations déjà utilisées pour le mouvement dans O . Il vient : ma ( M ) / Doc. 12).3. La relation fondamentale de la dynamique en repère terrestre L’application de la relation fondamentale de la dynamique au mouvement d’un point matériel M de masse m dans T se formule. m) par l’annulation de la somme des forces subies. 212 . Définition z II s’agit du référentiel T lié à la Terre. Comme l’accélération de Coriolis vaut : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. il vient : m a ( M )/ T = Fa + m T( M ) 2 + m w T HM + m ( – 2 w T ∧ v ( M ) / m[( L( M ) – L(O)) +( S( M ) – T )+ S(O)) + …] Cette expression est assez compliquée. 13. O car cette accélération est celle du point coïncidant avec M. support du poids. Le poids d’un corps Imaginons un point matériel fixé à l’extrémité d’un fil en équilibre dans T. La direction du fil fournit alors la verticale locale. 14) : force de tension du fil + poids = 0 . la considération de phénomènes de propagation jointe aux conditions aux limites locales (relief des côtes) expliquent pourquoi certaines marées ont des amplitudes très importantes (15 m dans la baie de Fundy au Canada. et qui Terre décrit donc dans O un cercle centré en H sur (Oz) à la vitesse angulaire w T constante (doc. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 10 m dans la baie du Mont Saint-Michel) alors qu’elles sont de l’ordre de 0.1 m sur certaines îles du Pacifique. Nous allons la simplifier en définissant le poids du corps. 1re année. z T = Fa + m[ T( M ) + L( M ) + S( M ) + …] – m ae ( M ) T ⁄ C – m aC ( M ) T ⁄ M H C wT avec : ae ( M ) T ⁄ C = a ( O )/ C – 2 w T HM. 4. aC ( M ) T ⁄ C Doc. soit (doc.9.2. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre En outre. fixe dans T . 12. = 2w T ∧ v ( M ) / T . a e ( M ) = a ( O ) – w 2 HM. qui est fixe dans le référentiel géocentrique O (doc. 13). Mise en évidence du référentiel terrestre T . noté par la suite (Oz). Nous traduisons l’équilibre du point (M. 4 L e r é f é re n t i e l t e r re s t re yC T y wT y0 T x 4.

F a étant alors la force de tension du fil.= 9. 2 RT Doc. par exemple. 14. Le terme de marée. 15). Définition usuelle du poids d’un corps.9. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. est encore faible. 4.4. . La relation fondamentale de la dynamique du point matériel M de masse m en référentiel terrestre se formule avec le poids : ma ( M ) / T = F a + m g ( M ) + [ – 2mw T Ÿ v ( M ) / T ].034 m . z0 M w 2 HM H wT T l a g O Ce terme vaut numériquement : 2 w T R T = ( 7. Le référentiel terrestre est en rotation par rapport au référentiel géocentrique O : la force d’inertie d’entraînement associée. l’accélération de Coriolis. pour un point matériel situé à la surface de la 2 Terre. axifuge.5.8 m . 10 –5 ) 2 × 6 370 . n’excède pas w T R T (valeur maximale obtenue à l’équateur). enfin le terme de Coriolis est souvent négligé dans les cas courants . 4.3 . étant en général négligeable. s–1 . II vient : 0 = Fa + m T( M ) 2 + mw T HM + m[( L( M ) – L(O)) +( S( M ) – S(O)) m qu’il suffit d’identifier à l’équation précédente pour en déduire le poids. de l’ordre de 2w T v ≈ 10 – 4 g 0 . s –2 . 10 3 = 0. de l’ordre de 10–7 g0. Le terme gravitationnel vaut dans les mêmes conditions : MT g 0 = G ------. Les composantes (pas à l’échelle !) du poids. 15. Importance du terme axifuge La norme du terme axifuge. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre Traduisons cet équilibre précédent ( v ( M ) / T = 0 et a ( M ) / T = 0 ) dans a) l’équation du mouvement. H désignant le projeté orthogonal au point M sur l’axe de rotation de la Terre. Relation fondamentale de la dynamique simplifiée mg Doc. Le premier terme est le champ de gravitation terrestre en M . 213 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. le second est qualifié de terme axifuge. 2 Dans ces conditions. 1re année. g (M) ≈ T T + …] T( M ) + b) R 2 w T HM g ( M ) désigne le champ de pesanteur terrestre au point M (doc. Il est essentiel de noter que le terme axifuge mw T HM est contenu dans le poids . force proportionnelle à la masse par : poids = mg ( M ) = m T( M ) m mg mg 2 + mw T HM + m [ terme de marée ]. l’écriture « usuelle » de la relation fondamentale de la dynamique dans le référentiel terrestre : ma ( M ) / T = F a + mg ( M ) s’avère dans de nombreuses expériences largement satisfaisante. est incluse dans le poids. pour v de l’ordre de 10 m . s –2 environ.

mais qui doit être pris en compte lors d’estimations précises du champ de pesanteur. l’angle a que fait la verticale du lieu avec le champ de gravitation terrestre. Dans l’approximation sphérique le champ de gravi- z0 H tation terrestre T ( M ) a son support passant par le centre O de la Terre.7 . 2g La valeur maximale de l’angle a est obtenue pour l = 45° . la force de Coriolis n’excède pas 1 % du poids. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre Le terme axifuge est donc un terme correctif. soit a = 1.. En fait. 4. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.. 16.6. au sous-sol. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. sin l sin a a T 2 w T HM .. en fonction de la latitude l . il faut encore faire intervenir des variations locales dues au relief. et la construction vectorielle montre que le champ de pesanteur g directeur de la wT verticale du lieu.. les mesures du champ de pesanteur peuvent fournir des résultats très précis et l’étude des variations de ce champ est beaucoup plus complexe qu’il n’y paraît dans cette approche. renflée à l’équateur où g est donc plus faible qu’aux pôles) . g0 6. Importance du terme de Coriolis La force d’inertie de Coriolis F iC = – 2mw T ∧ v r est en norme inférieure ou égale à 2mw T v r que nous pouvons comparer à l’ordre de grandeur du poids mg 0 : F iC --------mg 0 vr vr 2w T ---. s–1 ≈ 2 500 km .= -------------------. 2 w T R T sin ( 2l ) sin a = --------------------------------. Il faut tenir compte de la forme de la Terre (géoïde.73 . s–1). 214 g O tel que w T HM g ---------------. Application 3 Angle de la verticale locale avec le champ de gravitation terrestre Déterminer.( v r en m . Retenons qu’à vr = 700 m . 10 4 Il faut donc atteindre des vitesses très élevées pour que les deux termes soient du même ordre de grandeur. fait un angle a avec (relation des sinus dans le triangle) : T M l x0 2 Comme HM = R T cos l .= ---------. 10 –3 rad ≈ 6′. nous en déduisons : Doc. grandes durées d’une expérience ou encore grande précision de mesure.9. Angle de g avec le champ de gravitation terrestre. en un point M à la surface de la Terre. h–1 . Les effets de cette force seront mis en évidence dans des cas particuliers : masses importantes. 1re année.

4. et ajoutons qualitativement l’effet du terme T (doc. ce qui donne : ˙˙ ˙ ˙  mx = T x + 2mw T sin ly – 2mw T cos lz  ˙˙ ˙  my = T y + 2mw T sin lx  ˙ ˙  mz˙ = T z – mg + 2 mw T cos lx La vitesse du pendule est de l’ordre de x 0 W .9. et « rate » finalement son passage au point A. la déviation n’est pas compensée.7. de Coriolis – 2mw T ∧ v ( M ) / . de l’ordre d’une dizaine de secondes. Le pendule en mouvement. Traitons les calculs en utilisant le fait que l’angle q d’inclinaison du pendule par rapport à la verticale locale (Az) (doc.2.3. 18. les équations du mouvement du pendule dans le plan (xAy) sont simplement : z ˙˙ = – g y . Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre 4. Doc. -y Nous obtenons un oscillateur harmonique plan de pulsation w 0 = Pour x (est) A g. sa vitesse étant inversée. 0 ) et lâché sans vitesse initiale. 215 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. pour une expérience dans l’hémisphère Nord. 18). A z ex w T sin le z x F iC Rotation du plan d’oscillation Doc.y . la période du pendule est : Si le pendule est écarté au point ( x 0 . Analyse du mouvement du pendule de Foucault y (nord) z (vertical) 4. mg T y ≈ – -----. ˙˙ = – g x -x et équateur méridien Terre a. La latitude l est positive dans l’hémisphère Nord. nous pouvons écrire : ˙˙ ≈ 0. 17) est petit. Nous voyons que le pendule se trouve dévié. Pour un écart x0 de l’ordre du mètre.. En revenant. cette accélération est de l’ordre de 10 –3 g : le terme de Coriolis est un terme correctif. il oscille dans le plan verticale (xAz) : x ( t ) = x 0 cos w 0 t et T A T 0 = 2π -. Le pendule se met à tourner… Observons ce mouvement simple. -- q = 67 m (expérience du Panthéon). x y mg b.7. e z ) .7. 1re année. À un ordre relatif de degré 2 par rapport à cette inclinaison. et l’accélération relative au terme de Coriolis de l’ordre de 2w T Wx 0 .x . donc Tz ≈ mg z et par suite : x mg T x ≈ – T -. 0 . en oubliant le terme de Coriolis. mais s’ajoute au contraire à la précédente : le plan d’oscillation du pendule se met à tourner… Nous pouvons maintenant traduire l’équation du mouvement : T = mg + T – 2mw T ∧ v ( M ) / F iC ey 4. g y(t ) = 0 .1. Déviation (numériquement exagérée) du pendule. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.7. En oubliant la force de Coriolis… Envisageons l’étude des petits oscillations du pendule de longueur référentiel terrestre T.≈ – -----. Dans ces conditions. 17. dans le wT Nous écrivons « usuellement » : l ma ( M ) / T = mg + T . Repère terrestre local. e x . Perturbation de l’équation du mouvement ma ( M ) / y T dans le repère ( A . e y .

nous pouvons écrire : r ≈ – i w T sin l ± iw 0 et le mouvement correspond à : u =  Ae iw0 t + Be – i w0 t e – i w T sin lt . z et ses dérivées d’ordre q 2. x . Az. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. et négliger le terme en z dans l’équation sur (Ax). y Équation qui peut s’écrire : d2r 2 -------. la projection de w T sur la verticale locale.9. de sorte que nous pouvons encore utiliser les expressions précé˙ dentes de Tx et Ty . y et leurs dérivées sont d’ordre q . [ – sin ( w T sin lt ) ] ce qui traduit une rotation du plan d’oscillation à vitesse angulaire ( – w T sin l ) autour de l’axe (Az).≈ 31 h 47 min . avec w T W: u ≈ x 0 cos w 0 t e – i w T sin lt . cette rotation s’effectue en ∆t = ----------------.   ˙ À l’instant initial. 2π À Paris ( l ≈ 45° ) . u = x 0 et u = 0 . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. soit : 2 ˙ x  ˙˙ ≈ – w 0 x + 2w T sin ly  2 ˙  ˙˙ ≈ – w 0 y – 2w T sin lx . Sachant que w T w 0 . Le mouvement est ainsi décrit par : x ( t ) ≈ ( x 0 cos w 0 t ) . Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre L’angle q restant petit.= – w 0 r – 2w T ∧ r 2 z dt avec r = xe x + ye y w T = w T sin le z . z Notant u = x + iy . soit. 1re année. 216 . w T sin l ce que confirme l’expérience. il vient : 2 ˙˙ ˙ u + iw T sin lu + w 0 u = 0 équation différentielle du deuxième ordre pour laquelle l’équation caractéristique s’écrit : 2 r 2 + 2iw T sin lr + w 0 = 0 dont les solutions sont : 2 r = – iw T sin l ± i w 0 + ( w T sin l ) 2 . [ cos ( w T sin lt ) ] y ( t ) ≈ ( x 0 cos w 0 t ) .

en effet. On a pris en compte. dans cette expression. Il permet cependant une interprétation qualitative des marées océaniques dans le cadre de la théorie statique. le terme axifuge lié à la rotation de la Terre sur elle-même. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. où C est le centre de masse (ou d’inertie) du système solaire. (OyO) et (OzO) sont parallèles à ceux du référentiel de Copernic. très faible. e x C . est le centre d’inertie S du Soleil. du point matériel par rapport à la trajectoire prévue en « oubliant » ce terme. ( C y C ) et ( Cz C ) liés aux directions de trois étoiles considérées comme fixes. • Le référentiel terrestre T est en rotation par rapport au référentiel géocentrique O : la force d’inertie d’entraînement associée. généralement faible pour des vitesses et durées d’expériences usuelles. ( Sy K ) et ( Sz K ) peuvent être choisis parallèles à ceux d’un repère spatial de C . La relation fondamentale de la dynamique appliquée à un point matériel M de masse m en référentiel terrestre se formule avec le poids : ]. • Le référentiel géocentrique O . e y C . 2 • Le champ de pesanteur terrestre est : g = g T ( M ) + w T HM. e z C ). noté C. correspondant à l’accélération différentielle g A = g A ( M ) – g A ( O ) . n’est pas galiléen. est. axifuge. est incluse dans le poids. Pour des points matériels mobiles dans le système solaire.9. et ses axes (OxO). ● K est supposé galiléen. en translation quasi circulaire par rapport à celui de Copernic C . et négligé le terme de marée. est défini par la donnée du repère (C . ● LE RÉFÉRENTIEL TERRESTRE ma ( M ) / T = F a + mg ( M ) + [ – 2mw T ∧ v ( M ) / T © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1re année. avec une excellente approximation. • On peut cependant le considérer comme galiléen si le seul champ gravitationnel pris en compte est celui de la Terre. • La force d’inertie de Coriolis : F iC = – 2mw T ∧ v r est responsable de la déviation. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre CQFR ● LE RÉFÉRENTIEL DE COPERNIC Le référentiel de Copernic. ● LE RÉFÉRENTIEL DE KEPLER Le référentiel de Kepler K se déduit du référentiel de Copernic par translation : l’origine d’un repère képlérien. En général. et ses axes ( Sx K ). 217 . encore appelé repère héliocentrique. LE RÉFÉRENTIEL GÉOCENTRIQUE • Un repère spatial lié au référentiel géocentrique O a son origine au centre d’inertie O = T de la Terre. et les axes ( C x C ) . Le terme de marées. généralement négligeable. ce référentiel est galiléen avec une excellente précision.

on néglige ses variations car elles sont trop faibles pour être accessibles aux instruments de mesure. dévié vers l’Ouest ❑ c. 1re année. en fait. la force d’inertie d’entraînement est nulle ❑ c.9. dévié vers l’Est ❑ b. en un jour ❑ b. Lorsqu’il retombe à l’altitude initiale. l’intensité du champ de pesanteur varie : ❑ a. pour quel cas attend-on des marées de plus faible amplitude ? ❑ a. de Kepler. Sur les trois figures suivantes. géocentrique O . page 221. ❑ c. ❑ b. les déviations se compensent et il retombe exactement au point de départ. L S T L S ❑ b. parce que la Terre n’est pas ronde ❑ d. il a : ❑ a. en un peu plus d’un jour 218 ❑ c. il n’y a pas de rotation. le champ d’accélération d’entraînement est indépendant du temps. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Dans le référentiel géocentrique : ❑ a. Un projectile est lancé vers le haut dans le référentiel terrestre. T S T L Solution. le champ d’accélération d’entraînement est uniforme ❑ d. le plan d’oscillation du pendule de Foucault fait un tour : ❑ a. la force d’inertie de Coriolis est nulle ❑ b. à cause de la force d’inertie d’entraînement © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. ✔ Que met en évidence le pendule de Foucault ? Du tac au tac (Vrai ou faux) 1. en fait. 5. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre Contrôle rapide Avez-vous retenu l’essentiel ? ✔ Définir les référentiels de Copernic. 2. Au pôle Nord. À la surface terrestre. au pôle. ✔ Que peut-on dire des deux premiers ? ✔ Quelles sont les forces d’inerties dans O ? Qu’appelle-t-on « terme différentiel ». 3. à cause de la force d’inertie de Coriolis ❑ c. . en fait. ou « terme de marée » ? ✔ Quelles sont les forces d’inertie dans T ? ✔ Définir le poids d’un corps. en un peu moins d’un jour ❑ d. et terrestre T . 4.

L’aventure se produisant dans l’hémisphère Nord. Les réglages étant supposés parfaits et la résistance de l’air négligeable. Un tel globule a été émis par éruption volcanique par un astre A et on le suppose en mouvement dans le référentiel Acentrique de l’astre. déterminer la latitude du lieu. Données d(Terre-Soleil) = TS = 1. due au terme de marée solaire.5 .Lunaison On appelle lunaison (ou période de révolution synodique de la Lune) la durée séparant deux phases identiques de la Lune pour un observateur terrestre. h–1. Préciser la valeur et la direction de la force latérale exercée par le train sur les rails. qui utilise l’équilibre local d’un point matériel pour définir le poids d’un corps ? Variation du poids d’un corps Évaluer la variation relative du poids d’un corps situé à l’équateur terrestre. les pesées (avec balance à ressort) ayant lieu en deux points diamétralement opposés. Comment peut-on retrouver ce résultat à l’aide du référentiel géocentrique ? Pesanteur apparente dans un navire Un navire se déplace vers l’ouest. h–1. s –1 ) . On désignera par r la masse volumique moyenne de l’astre et on montrera que si l’inégalité m 2r n’est pas vérifiée. un tireur vise une cible (une mire avec réticules horizontaux et verticaux) placée plein nord à un kilomètre de lui. Sachant que la Lune tourne sur elle-même. Conclure sur l’influence des termes différentiels sur le poids d’un corps. 1011 m et R T = 6 370 km. le long d’un méridien. Quelle est la variation relative du poids d’un corps associé à un tel mouvement. Mouvement d’un pendule étudié dans un référentiel tournant Un observateur est debout sur la plate-forme d’un manège en rotation à la vitesse angulaire W = W e z constante autour de l’axe (Az) par rapport au référentiel terrestre supposé galiléen. s –1 . il corrige l’angle de hausse pour tenir compte de l’influence de la pesanteur. à la vitesse de 100 km . Exercices 9. formuler une condition de cohésion des particules du globule. z B g y Z W T Usure des rails Un train de masse m = 2 . un prototype mis au point pour l’occasion. à quelle distance du centre la balle atteindra-t-elle la cible ? Données : la latitude du lieu est l = 45°. Connaissant la vitesse de la balle ( v 0 = 800 m . alignés avec le centre de la Terre et le Soleil. dans une région de latitude l = 45° de l’hémisphère Nord. dans le référentiel de Copernic C en 27. 106 kg avance vers le nord. En comparant à la périphérie du globule le champ gravitationnel propre et le terme de marée dû à l’astre. et qu’elle effectue une révolution autour de la Terre pendant le même temps. déterminer la lunaison (on pourra supposer que la Lune se déplace dans le plan de l’écliptique). Un cas de mouvement terrestre à forces d’inertie nulles Un motard emmène une amie faire un tour sur sa moto. il s’écrit : « J’ai réussi à annuler les forces d’inertie !) ». en suivant un parallèle. à la vitesse v = 15 m . Stabilité interne d’un globule On appelle ici globule un petit corps sphérique homogène de masse volumique m. à la latitude l = 40°. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre . L m X A Y x manège en rotation 219 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Atteignant une vitesse de pointe de 296 km . Encore raté ! Disposant d’une lunette de visée. au voisinage de la surface de celui-ci.32 jours. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. pour un passager du navire. il y a risque de dislocation du corps. 1re année. la direction empruntée et le sens de la marche de la moto.

au premier ordre de correction. s –2 . Chute libre dans le référentiel terrestre : Déviation vers l’est On abandonne sans vitesse initiale un point matériel à l’altitude h dans le référentiel terrestre. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.  ----. Exprimer de façon générale la force de Coriolis. y ( t ) et z ( t ).81 m . les équations du mouvement avec la force de Coriolis. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.. ainsi que le temps de chute. 2  3   g0  de la verticale du point de lancement. accroché par l’intermédiaire d’un fil de masse négligeable de longueur L en B (B étant fixe lors de la rotation du manège) . On néglige le terme de pesanteur ainsi que tout frottement. Montrer qu’on peut retrouver ce résultat en utilisant le référentiel géocentrique. 2) Vérifier cette équation en considérant un mouvement connu. et faire l’application numérique à la latitude l = 50°. Analogue magnétique du pendule de Foucault Une particule de masse m et de charge q est mobile dans un plan ( xOy ) en présence d’un champ électrostatique E = – aOM et d’un champ magnétostatique uniforme B = Be z . g 0 2h -∆x = w T cos ( l )  ---. 1re année. 3) Écrire. M effectue de petits mouvements autour de sa position d’équilibre A. L 3 1) Établir l’équation différentielle du mouvement de M dans le référentiel de l’observateur ( m) défini par le repère (A . z) lié au manège.Exercices Il observe le mouvement d’un point matériel M de masse m. établir les expressions de x ( t ). et identifier le terme correctif principal donné par cette force. y . y O Vérifier la « déviation vers l’Est » annoncée. pour des conditions initiales connues (avec L O non nul). er M q ez Déviation vers l’est en utilisant le référentiel géocentrique x ex Nous avons montré (exercice précédent) qu’un point matériel abandonné sans vitesse initiale à l’altitude h audessus du sol atteignait celui-ci en un point distant de : g 2 On pose w 0 = -. Faire l’application numérique pour h = 150 m et g = 9. 1) Établir l’équation du mouvement de la particule et faire un parallèle avec l’équation bidimensionnelle du pendule de Foucault dans les cas aq 0 . il existe une distance minimale d’approche au point O. la déviation se faisant vers l’est (en l’absence de perturbation et en négligeant la résistance de l’air). y (nord) z (vertical) x (est) A wT l équateur méridien Terre 220 2) Vérifier le caractère correctif du terme de Coriolis. à la verticale du point A de latitude l à la surface de la Terre. . eq ey 1) En négligeant l’influence de la force de Coriolis sur le mouvement. 2) En étudiant les propriétés du moment cinétique en O de la particule établir une intégrale première du mouvement et montrer que. x .

Lune nous aurions trouvé 5.6 . b r H l e x′ ex e y′ v2 soit f a + mg + m --. d’où T lunaison = 29. 221 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.32 jours . d 4. page 218.G ----. Ces termes sont trop faibles pour être mis en évidence.9.– 2 w T v e r .7 . c.6G ----- e r  d4  d3 2 2 MS RT MS en développant à l’ordre deux. Vrai : a.6G ----- e r . 10 –9 ). soit l = 69. g . et g S ( M 2 ) =  R T G ----.  d3 2 d4  ( M 1 ) est de même sens que e r et ( M 2 ) en sens inverse. Vrai : a.e r – 2m w T ∧ v = 0 . 10 – 4 .et r – d = – R T . r  g′ – g A.53 jours .. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre Corrigés Solution du tac au tac. c Faux : b.– ---. lorsque nous lui ey L2 = w Lune/ ′ +w ′/ C v2 Il existe donc une pesanteur apparente g′ = g +  --.= 6 ---. soit T lunaison = -------------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.≈ 1. La composition des vitesses angulaires de rotation donne : C appliquons une force f a (en plus des forces de pesanteur).3°. r Les vitesses angulaires de rotation de la Lune sur elle-même et autour de la Terre dans le référentiel de Copernic C sont identiques : nous voyons toujours la même face de la Lune.N. 1re année. Vrai : c Faux : a. nous avons --------------1 = 6. w Lune/ C gS ( M1 ) = wT F i + F iC avec : e e v H 2 m w T HM F iC = – 2m w T ∧ v l 2 w T HM Le véhicule doit se déplacer vers l’ouest en un point de latitude l telle que : 2v cos l = ----------. Vrai : a Faux : b.7 . mg g p d4 MS P2 – P 4π2 Sachant que G ----. w T RT On vérifie que les accélérations du véhicule dans T et O sont identiques : ma / T = mg + R – 2 w T ∧ v 2 = m O T(M) + R + m w T HM – 2 w T ∧ v = m ma / T(M) +R = R +m T(M) er S (jour) Étudions le terme de marée en M1 : On cherche à annuler et M1 RT O (nuit) La Lune étant l’astre prépondérant pour les marées océaniques. c 5. r2 2 D’où : MS MS RT g S ( M 1 ) =  – R T 2G ----. cette période se retrouve naturellement dans les données des horaires de marée.– ---. Vrai : b Faux : a. soit M2 2π T rotation = ----------------.= 27. T1 v N l N r = HN (Soleil) S ex L1 (NL) WT H ... 1. c Faux : b. nous avons : ma /bateau = 0 = f a + mg – ma e – ma C T2 L 1 ′ (NL) w Lune/ Si un point matériel est en équilibre par rapport au navire.. Nous en déduisons donc que l’écart relatif sur le poids est : 2 RT MS me r [ g S ( M 2 ) + g S ( M 1 ) ] p2 – p -------------1 = – -----------------------------------------------.= -----. 10 –12 (avec la 2 3 P d T orb par définition. : ----------. w Lune/ ′ « Le passage de L1 à L 1 » correspond à la période de rotation de Lune dans Terre C . d 2. d 3. Fi = er S ( M1 ) – S(O) = ( f ( r ) – f ( d ) )e r MS avec f (r) = – G ----. 2π La lunaison représente « le passage de L1 à L2 ».

§ 4. avec r = re r .= – w 0 r – 2 w T z ∧ ----dt dt 2 (est) x Seul nous intéresse le mouvement projeté dans le plan horizontal. r ≈R ePO P Soit P le centre du globule et O le centre de l’astre. r F iC l h 2 w T sin l h2 ∆x ≈ ---.π a 3 m et M A = . donne : et L AM T + mg = – mg -----L soit – δma e ( M ) .) : dr d2r 2 ------.7 kN. 2 w T sin l wT l O h v // = v 0 et ∆x = r ( 1 – cos a ). d’où m 2 r . En développant et en projetant sur e r et e q . : ∆x = 6. la cohésion du globule est possible : c’est-à-dire si  P a2  MP MA 4 4 ----.+ r -----. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. soit : r = r 0 cos w 0 t et q = – W t. 3 3 a3 R3 Si m 2 r le globule peut se disloquer. F iC = 2m w T v r sin l = 5.. L’accélération est normale à la trajectoire. dv m ---. mais le référentiel P-centrique P ne l’est pas. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. .π R 3 r .2 ----.a ) est inférieur à P ( M ) : r3 M P  ( M ) = G ----.. Le référentiel A-centrique O est supposé galiléen.= mg – 2m w T ∧ v . Le principe fondamental de la dynamique appliqué à la balle dans y cible (nord) v // v // h (verticale) z v x A ma ( M ) / 2 m = – m w 0 AM + m W 2 AM – 2m W ∧ v ( M ) / m soit : 2  d r- ------ dt 2  / m 2 dr 2 = – ( w 0 – W )r – 2 W ∧  ----. appliquée à une masse δ m située en M donne δma ( M ) / P = δm ( avec a e ( M ) = a ( P ) / a ( M )/ O P = = P(M) A(P) P(M) + A(M)) A(M) – A(P)] .  dr d q d 2 q . comme M P = .---.5 cm vers l’est. dt 222 mg 2 l a z M A T + mg = – m w 0 AM. D’où : T = mg B ou encore : dr d2r 2 2 2 ------. 2r v0 soit A..= – ( w 0 – W 2 )r – 2 W ∧ ----dt dt 2 est à rapprocher de celle relative à l’évolution du pendule de Foucault (cf.3. Remarque L’équation obtenue : dr d2r 2 ------. 2 --..= – 2 w T sin l e z ∧ v // . nous obtenons : 2  d2r  ----.Corrigés F iC = – 2m w T ∧ v r . vr Cette force doit être compensée par les rails : le rail droit (plus à l’est) sera donc plus usé. Celle-ci est une portion de cercle v // (dans le plan horizontal) de rayon r = ----------------.– r  d q = – ( w 2 – W 2 )r + 2 W r d q ------0 dt  dt 2  dt   dr .= ------------------. 2) Un mouvement connu : mouvement d’oscillation dans un plan pour un observateur du référentiel terrestre.7. 1re année. et à son poids mg .. d’où : +[ M effectuant de petits mouvements autour de (Az). dt dt 2 . M se déplace pratiquement dans un plan horizontal. O M ePM M2 1) Le point matériel est soumis à M1 la tension du fil T .. MA Si le terme de marée (voisin de 2G ----. soit : dv ---.= – ( w 0 + w Tz ) – w T z – 2 w T z ∧ ----. dt y(nord) ∆x cible T La relation fondamentale de la dynamique appliquée à M dans le référentiel du manège donne : Le second terme est le terme de marée dû à l’influence de l’astre A dans P . La relation fondamentale de la dynamique.= – 2 W --dt dt dt dt 2  T La vérification est évidente. avec sin a ≈ .  dt  / m .N.

g w T cos l  ---- 3 au point de chute. donc : x = 0. y x z La relation fondamentale de la dynamique appliquée à cette masse dans donne : a (M) = T(M) O OM = – GM T -------.N.= – gt dt y = 0. soit x = . s –1 . En fait. F iC est orientée suivant e x (vers l’est) pour les deux points M1 et M2 située dans le plan de la figure. dz --. z L’expérience a été réalisée historiquement dans un point de mine. on constate une très faible déviation 2 vers le sud (terme en w T …). Le rapport de la force de Coriolis au poids est au plus de l’ordre de : 2 w T . g La force de Coriolis est bien un terme correctif (il sera sans doute plus difficile de négliger les frottements de l’air lors de la chute). en poursuivant la méthode. Caractère galiléen approché des référentiels utilisés en mécanique terrestre La solution de cette dernière équation correspond à un pendule oscillant avec 2 w0 ′ la pulsation w 0 = + 2 wT z ≈ w 0 (car w 0 w T ) et dont le plan z d’oscillation tourne à – w T . ˙ 3) Le mouvement est légèrement perturbé suivant x : ˙˙ ≈ – 2 w T cos l z . 2 et wT A O A. la valeur expérimentale est légèrement inférieure à la valeur prévue. g∆t --------------------.6 cm au point de chute. Le temps de chute est : ∆t = 2h . compte tenu des frottements dans l’air. Soit A ( x. . On notera RT le rayon terrestre. y M0 z x 2) La vitesse maximale est g∆t = 2gh ≈ 54. v 0 = 0 et v 0 = 0. L’application numérique donne : x = 2. OM 3 223 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 10 – 4 .gt 2 . 2 1 2h x Il vient alors : ˙˙ = 2 w T cos l gt . Le référentiel O géocentrique est galiléen. où x ˙ nous pouvons remplacer z par son expression approchée – gt .2 m .9. ce qui est très inférieur à h. z ) le repère lié à O . 1re année. y. 1) L’équation du mouvement de chute libre est simplement : z ma = mg = – mge z . Son expression générale est : z v0 M0 F iC = – 2m w T ∧ v ˙ ˙ ˙ ˙ = 2m w T [ ( – cos l z + sin l y )e x + ( – sin l x )e y + ( cos l x )e x ] dont le terme prépondérant est : point de chute v sol Msol x point Msol au moment de contact de M avec le sol ˙ F iC′ = – 2m w T cos l z e x puisque le mouvement principal est vertical. À l’ordre deux. w T = w T ( e y cos l + e z sin l ). z 0 = h v 0 = ( h + R T ) w T cos l .≈ 8 .53 s . y 0 = 0. ---g 1 z = h – .. Dans ce repère.  g 3 wT ey wT ez M1 l vr F iC O ex l wT vr M2 F iC Chute libre et déviation vers l’est. : ∆t = 5. un point matériel lâché sans vitesse initiale de l’altitude h audessus du sol est tel qu’à t = 0 : x 0 = 0. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.

( mr 2 q ) = – 2 W F rr .+ w 0 ( r 2 – r 0 ) = 0 . 1 + 100 10 . t étant la durée de la chute voisine de 2h ---.e z .– ---------. à t = 0 : r = r 0 .cos l sin W t – R T w T cos l t . avec t = W 1.et W F = ----.---... déduit de l’énergie mécanique de cette particule.a ( M ) ≈ – --------.8 2. y RT rotation du plan d’oscillation y 0. 2 soit g0 ˙˙ = – ---. 6  g0  g0 w T cos l -g ∆x = ---. 0.  g0  3 Ce résultat est cohérent avec le résultat de l’étude de la déviation vers l’est effectuée dans le référentiel terrestre (voir exercice précédent). Ce que nous pouvons visualiser sur la simulation suivante où w 0 = 10 W F : r0 r0 r min = ------------------.cos lw T W 2 t 3 = w T cos l 6 soit 3 2h R T W 2  2h ---. La déviation vers l’est est donc représentée par : wT ∆x = ( h + R T ) ----. Il existe un invariant.0 . 2 R  R T  RT RT T L’application du théorème du moment cinétique en O à la particule nous donne : d ˙ ˙ --. r2 1) La relation fondamentale de la dynamique appliquée à la particule dr qB aq d2r 2 2 ------.r 0 .1 0 3  2h 2 0. soit ------------------2 2 2 w0 + W F w0 1 + ----2 WF r r0 . qui se conserve : 1 ˙2 1 ˙ . coïncidant avec A à la date t = 0 : x B = R T w T cos l t . r0 – r 2 0 et. ---. dt 2m m dr 2 2. en éliminant la solution évidente r = r 0 : 2 r2 WF 2 r0 ----------------.e x + ---. en posant W 2 = ---. q ( 0 ) = 0 et q ( 0 ) = 0.+  h – ---- ch ( 2 W t ).4 1.  x 2 + y 2 + ( R T + z ) 2 2     GM T x y 2z .y .6 ˙ r2 2 0 . 1re année.a qr 2 = cte. z  R T g0 Les solutions.: 2 RT 2z ˙˙ = – g 0  1 – ---- .--------------.x .9 wT  x = ( h + R T ) ----. que nous pouvons écrire : 1.cos l sin W t W   y = 0  RT RT  z = ---. r ( 0 ) = 0.m ( r 2 + r 2 q ) + .8 2) La force magnétique ne travaille pas.2 0. avec w 0 = ---.0 2h . y et z : 3 –a ( M ) = – GM T  xe x + ye y + ( R T + z )e z . x RT g0 ˙˙ = – ---.9 GM T Nous obtenons. 2  2  Si le point matériel tombait suivant la verticale locale. ---g0 Le développement limité donne alors : RT ∆x = h w T cos l t – ---.(et donc telle que W t = g0 2h ---RT r -r0 1). 2 2 ˙ ˙ Avec. il arriverait au point B lié à RT .≈ ---.4 t --T0 2 2 2 2 2 ( r0 – r ) ˙ r 2 + W F ------------------.Corrigés Développons cette accélération en tenant compte de RT x.e y +  1 – ---- e z .= – w 0 r – 2 W F ∧ ----. 224 2.0 ˙ L’élimination de q donne : 2 donne ma ( M ) = q a OM + qv ( M ) ∧ Be z .. sont : RT x 0.2 . dt ˙ r 2 q = W F ( r 0 – r 2 ) (même conditions initiales). avec g 0 = --------. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. nous obtenons : 2 2 ˙2 ˙ r 2 + r 2 q = w 0 ( r 0 – r 2 ) et ( r r 0 ).

toutes les forces connues sont des forces à deux corps . 1re année. Cela est dû aux trois raisons suivantes : • en mécanique classique. ■ PHYSIQUE • Référentiel barycentrique. comme nous le verrons dans ce chapitre . 10 ■ Dégager les notions d’état lié et d’état de diffusion. la conservation de l’énergie mécanique permettra de déterminer les équations du mouvement. • Système de points matériels. • de nombreux systèmes physiques peuvent être modélisés par des systèmes matériels à deux particules. ■ Définir l’énergie potentielle effective d’un système de deux particules en interaction. Le problème à deux corps est un problème d’une importance théorique considérable. Les lois de conservation de la quantité de mouvement et du moment cinétique nous permettront d’obtenir des résultats importants valables pour toutes les forces d’interaction. 225 . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. • ce problème a la particularité de recevoir une solution générale complète par l’utilisation du référentiel barycentrique et de la notion de masse réduite. Cette utilisation des lois de conservation est remarquable d’efficacité et mérite d’être soulignée. ■ Utiliser et montrer l’importance des lois de conservation. ■ MATHÉMATIQUES • Coordonnées polaires.Système de deux points matériels ■ Résoudre le problème à deux corps en utilisant sa réduction canonique. Lorsque les forces d’interaction dérivent d’une énergie potentielle. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.

position relative Dans un repère d’origine O lié au référentiel points matériels sont notées (doc. est défini par : m 1 GM 1 + m 2 GM 2 = 0 . La position relative de M2 par rapport à M1 est : r = r2 – r1 = M 1 M 2. 3) : m1 ( r 1 – r G ) + m2 ( r 1 – r 2 ) = 0 soit : 226 m1 r 1 + m2 r 2 m 1 OM 1 + m 2 OM 2 r G = ----------------------------.1. M2 r M1 1. de masse m1 et m2 . Barycentre G Le barycentre des deux points matériels M1 et M2 . etc. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Barycentre. Positions absolue et relative. • de leur interaction avec le « milieu extérieur ». 2. 1. m1 + m2 m1 + m2 ∗ G r2 ∗ M2 rG O Doc. Ce modèle peut être utilisé pour décrire (de façon simplifiée) les mouvements de deux astres en interaction gravitationnelle. positions barycentriques.= OG = -------------------------------------------. Positions absolues. Système de deux points matériels 1 Description du système 1.) : r 1 = OM 1 et r2 r1 d’étude. F1 → 2 . notés M1 et M2 . Nous savons que l’interaction entre points matériels vérifie F2 → 1 = – F1 → 2 .2. c’est-à-dire tout ce qui n’appartient pas au système de deux points matériels. Repérage des positions 1. . r1 M1 Nous pouvons développer cette égalité de façon à faire apparaître la position absolue du centre d’inertie G du système (doc. les positions des deux r 2 = OM 2 . 1. colinéaire à M 1 M 2 .2. 3. de deux charges en interaction coulombienne. 1) : • de leur interaction mutuelle : la force exercée par M1 sur M2 sera notée Fext Æ 1 M1 F1 Æ 2 M2 Fext Æ 2 F2 Æ 1 Doc.2. 1re année. Le système étudié Nous avons étudié aux chapitres 1 et 2 la cinématique et la dynamique d’un point matériel. O Doc. Nous nous intéressons ici au comportement d’un système constitué de deux points matériels.2. Les points matériels M1 et M2 sont soumis aux effets (doc. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Nous noterons ainsi Fext → 1 et Fext → 2 les forces exercées respectivement sur M1 et M2 par le milieu extérieur. et constitue une première approche de l’étude plus générale d’un système de N corps en interaction. de masses respectives m1 et m2 . Actions exercées sur le système.1.10.. 2.

2. dont les points restent à distance relative constante. 227 . -r r 1 = -----------------m1 + m2 m1 + m2 ∗ ∗ Le barycentre G étant défini par m 1 r 1 + m 2 r 2 = 0 : Les points matériels M1 et M2 peuvent être décrits par leur position absolue : r 1 = OM 1 et r 2 = OM 2 où O est l’origine d’un repère lié au référentiel d’étude.3. • une évolution de la distance r = r : le système peut se dilater (ou se contracter). Notons aussi que : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. la cinématique du système nous ramène à la cinématique du point présentée au chapitre 1. • une évolution de l’orientation de la position relative r : le système tourbillonne autour de son barycentre . Cinématique du système Décrite par l’évolution des positions absolues r 1 et r 2 . 3) : ∗ r 1 = GM 1 = r 1 – r G ∗ r 2 = GM 2 = r 2 – r G et et constater qu’elles se déduisent de leur position relative par de simples homothéties : – m2 m1 ∗ ∗ -r et r 2 = -----------------. Décrite en terme de position barycentrique r G et position relative r la cinématique du système fait apparaître : • une translation d’ensemble associée au mouvement du point G . Positions barycentriques Nous pouvons encore repérer les positions de M1 et M2 par rapport à leur barycentre (doc. les phénomènes de dilatation ou contraction pourront venir s’ajouter aux mouvements précédents.10.3. leur position barycentrique se déduit de leur position relative par simple homothétie : – m2 ∗ r 1 = ------------------. Dans le cas d’un fluide en mouvement. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.r . nous pourrons retrouver les mouvements de translation et tourbillonnement (le solide est un objet à six degrés de liberté). m1 + m2 1. Cette description est très générale et pourrait s’appliquer à un ensemble quelconque de points matériels : dans le cas d’un solide indéformable. 1re année. Système de deux points matériels 1..r m1 + m2 et m1 ∗ r 2 = ------------------. Ils peuvent aussi être décrits par la position de leur barycentre et leur position relative : m1 r1 + m2 r2 r G = -----------------------------m1 + m2 et r = r2 – r1 = M 1 M 2 .

une énergie cinétique. dans le référentiel .1. ou bien lorsqu’elle « passe » par cet axe. Composition du moment cinétique Relions.1. un moment cinétique calculable en tout point O.( m 1 + m 2 )r G .2. si on lui affectait la masse totale M = m1 + m2 . est : L O = m 1 OM 1 Ÿ v 1 + m 2 OM 2 Ÿ v 2 = r 1 Ÿ p 1 + r 2 Ÿ p 2 et son moment cinétique par rapport à un axe D = ( O.1. e D ) est : LD = LO . Leur sommation conduit.( m 1 r 1 + m 2 r 2 ) = ---. ce résultat étant indépendant du point O choisi sur l’axe ∆. 2. Système de deux points matériels 2 Éléments cinétiques du système 2.4.10. et peut s’identifier à la quantité de mouvement qu’aurait le barycentre G. dt dt Nous en déduisons que : La quantité de mouvement du système est p = Mv G . le moment cinétique par rapport à l’axe ∆ est nul lorsque la vitesse du point matériel est parallèle à cet axe. une quantité de mouvement (ou impulsion). MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2. Définition À chaque point matériel Mi (i = 1 ou 2) est associée.1. 1re année. Quantité de mouvement (ou résultante cinétique) La quantité de mouvement du système est p = p1 + p2 = m1 v1 + m2 v2 .3.1. eD . nous obtenons pour le système L O′ = OO′ ∧ p + L O et nous pouvons écrire que : Les moments cinétiques en deux points O et O′ sont liés par la relation : L O¢ = L O + p Ÿ OO¢ . Moment cinétique Le moment cinétique du système. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 2. par définition. les valeurs prises par le moment cinétique du point matériel M1 en deux points O et O′ : L 1O′ = m ( O′O + OM 1 ) ∧ v 1 = O′O ∧ p 1 + L 1O . Éléments cinétiques de l’ensemble 2.1. calculé en un point O. aux éléments cinétiques de l’ensemble. Remarque : Rappelons que comme le calcul du moment d’une force par rapport à un axe. Elle peut être développée sous la forme : d d p = ---. 228 . dans le référentiel . Par sommation.

2. Le point G est fixe dans le référentiel barycentrique.4. 4. Système de deux points matériels 2. les vitesses et accélérations diffèrent dans et ∗ . 2.m 1 v 1 + -.2. Moment cinétique barycentrique La loi de composition du moment cinétique : L O = L O′ + OO′ ∧ p 229 .) : et p ∗ = Mv G ∗ Le référentiel barycentrique ∗ est en translation à vitesse v G par rapport au référentiel d’étude . et il n’y a pas d’accélération de Coriolis.m 2 v 2 .2. 2. 4. v i est la vitesse v ( M i ) / ∗ .2.2.1. 1re année. encore appelé référentiel du centre de masse. est en translation à vitesse v G ∗ est en translation par rapport à tiques dans les deux référentiels : dU -------dt . Référentiel du centre de masse La quantité de mouvement est p = Mv G dans ∗ .5. cinétique du système est nulle : p ∗ = p / Remarque : Nous continuerons ensuite à noter avec un astérisque toute gran∗ deur relative au référentiel barycentrique.2. Les lois de composition des vitesses et accélérations sont ici très simples : Dans ∗ . ∗ est en translation par rapport à . ∗ du point Mi dans Tant que nous travaillerons dans ces deux référentiels. Énergie cinétique L’énergie cinétique du système est : 1 1 2 2 K = -. Nous constatons que (doc. ce n’est peut-être pas le cas pour ∗ : le mouvement de translation de ∗ par rapport n’est pas nécessairement rectiligne uniforme. Ainsi. les champs de vitesse et accélération d’entraînement sont ∗ ∗ uniformes : v e ( M ) = v G et a e ( M ) = a G .3.10. et les dérivées d’un vecteur sont idendU = -------dt ∗ .1. à vitesse v G . le référentiel barycentrique ∗ est le référentiel en translation par rapport à dans lequel la résultante ∗ = 0. 2. Bien entendu. Le référentiel ∗ z = 0 dans z ( ) O x ( rG ∗ ) vG G y x y Doc. Notons que si le référentiel d’étude que nous choisissons est souvent galiléen (ou approximativement…). nous ne préciserons plus le référentiel de référence. 2 2 2. Référentiel barycentrique 2. Définition étant le référentiel d’étude. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.

-----------------.3.m 1  -----------------.m 1  -----------------. Le moment cinétique du système au point G est égal à son moment ∗ cinétique barycentrique : L G = L . 2.2. calculé dans .. Moment cinétique en G Le moment cinétique. 1re année. Premier théorème de Kœnig Utilisons la loi de composition du moment cinétique pour exprimer le moment cinétique au point O : L O = L G + OG ∧ Mv G . 2 m1 + m2 m1 m2 Ces deux expressions font apparaître la masse m = -----------------. 2.10.3. Système de deux points matériels appliquée au moment cinétique exprimé dans le référentiel nous indique que : ∗ ∗ (p = 0 ) ..2.  r  + -. 2 m1 + m2 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Mobile fictif d’un système à deux corps Exprimons le moment et l’énergie cinétique des deux particules dans ∗ : ∗ m1 m2 ˙ ∗ ∗ ∗ = L O = r 1 ∧ m 1 v 1 + r 2 ∧ m 2 v 2 = ( r 2 – r 1 ) ∧ m 2 v 2 = r ∧ -----------.3.  r  2  m 1 + m 2   2 2 2  m 1 + m 2   1 m1 m2 ˙ 2 -r = -. Théorèmes de Kœnig 2. est : ∗ ∗ ∗ ∗ L G = m 1 GM 1 ∧ v 1 + m 2 GM 2 ∧ v 2 = m 1 r 1 ∧ ( v G + v 1 ) + m 2 r 2 ∧ ( v G + v 2 ) ∗ = 0 ∧ vG + L .appelée masse m1 + m2 réduite du système à deux corps : elle est inférieure à m1 et à m2 .5. de position barycentrique : GM = r .1. 230 . au point G. m1 m2 m1 ˙ ∗ -r car : v 2 = -----------------.. de m1 + m2 ˙ ∗ vitesse barycentrique v = r . m1 + m2 L ∗ ∗ K 2 ˙ 2 m1 – m2 2 ˙ 2 1 1 1 1 ∗2 ∗2 = -. Le moment cinétique et l’énergie cinétique barycentriques du système de deux points matériels (de masse m1 et m2) s’identifient à ceux qu’aurait le mobile fictif M en mouvement dans le référentiel barycentrique : L ∗ ˙ = mr Ÿ r et ∗ K m1 m2 1 ˙2 = -. 2.mr avec r = GM et m = ------------------..r . Dans le référentiel barycentrique.m 1 v 1 + -. Au système de deux points matériels peut être associé un mobile M fictif de m1 m2 masse réduite m = -----------------. le moment cinétique du système est ∗ ∗ ∗ le même en tout point : L O = L O¢ = L .m 2 v 2 = -. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.

reliés par un fil de masse négligeable et de longueur constante.2 M 1 . de l’observa- L G = m 1 w M 2 M 1 ∧ ( e z ∧ GM 1 ).10. Leur barycentre G est fixe dans le référentiel d’étude .3.3. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Application Nous retrouvons bien le même résultat. 2. 231 . 5. 5. m1 + m2 Le calcul du double produit vectoriel donne : m1 m2 L G = -----------------. nous pouvons écrire : L G = m 1 GM 1 ∧ v 1 + m 2 GM 2 ∧ v 2 = m 1 GM 1 ∧ ( v 1 – v 2 ) car m 2 GM 2 = – m 1 GM 1 .) Exprimer le moment cinétique en G du système.m 1 ( v G + v 1 ) + -.m 2 ( v G + v 2 ) 2 2 1 2 ∗ ∗ = -. 1re année.2 we z . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. ∗ L G = L M 2 = m 1 M 2 M 1 ∧ v 1 . z v2 M2 • Calcul direct : dans le référentiel teur. Système de deux points matériels Le premier terme s’identifiant au moment cinétique barycentrique : Premier théorème de Kœnig Le moment cinétique en O du système S de masse M est la somme du moment cinétique barycentrique et du moment cinétique en O du point ∗ G affecté de toute la masse : L O = L + OG Ÿ Mv G . Système en rotation 1 Soit le système de deux points matériels M1 et M2 . d’où : L G = m 1 wGM 1 ∧ ( e z ∧ M 2 M 1 ) m2 -M avec GM 1 = -----------------.( m 1 + m 2 )v G + ( m 1 v 1 + m 2 v 2 ) . Plusieurs méthodes sont envisageables. Énergie cinétique L’énergie cinétique dans est : K 1 1 ∗ 2 ∗ 2 = -. d’où : Doc. v G + 2 ∗ K où le terme central est nul par définition du référentiel barycentrique. de masse m1 et m2 . et ils sont en rotation autour de l’axe (Gz). v 1 = we z ∧ GM 1 et v 2 = we z ∧ GM 2 . orthogonal à M1M2 . G L M1 v 1 ∗ est égale- = L O est indépendant de O. à la vitesse angulaire w) (doc. m1 + m2 • Second calcul : le référentiel d’étude ment le référentiel barycentrique ∗ .

Mv G . peut être calculé en O ou en O′. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Actions mécaniques 3. 3. nul car F2 → 1 = – F1 → 2 est colinéaire à M 1 M 2 . résultant des actions mécaniques subies par un système de points matériels. 2 L’énergie cinétique du système est donc minimale dans le référentiel barycentrique.1. est égal à la somme des moments des forces extérieures subies par ces points : O = ∑ OM i Ÿ Fext Æ M i i = ext O ( int O = 0 ). Loi de composition des moments Le moment d’une force F appliquée en un point M. Résultante des actions extérieures La résultante des actions mécaniques subies par le système est : R = ( Fext → 1 + F2 → 1 ) + ( Fext → 2 + F1 → 2 ) = Fext → 1 + Fext → 2 car les actions intérieures s’annulent. Moment des actions extérieures Calculons. La résultante des actions mécaniques subies par un système de points matériels est égale à la somme des forces extérieures subies par ces points : R = ∑ Fext Æ M i i = R ext ( R int = 0 ). 3. 3 D y n a m i q u e d ’ e n s e m bl e 3. 1re année.1.3. de même. Système de deux points matériels Second théorème de Kœnig L’énergie cinétique du système S est la somme de son énergie cinétique barycentrique et de l’énergie cinétique du point G affecté de toute la ∗ 1 2 masse : K = K + -.2.10. le moment en un point O des actions subies par le système : O = OM 1 ∧ ( Fext → 1 + F2 → 1 ) + OM 2 ∧ ( Fext → 2 + F1 → 2 ) © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.1.1. = ext O + M 1 M 2 ∧ F1 → 2 où le dernier terme est. en un point O.1. Ces calculs sont liés par la relation : O′ 232 = ( O′O + OM ) ∧ F = O′O ∧ F + O . . Le moment.

= Fext → 2 + F1 → 2  dt dp La somme de ces deux équations nous donne ------. car le poids est une force répartie. dt dt 233 . pour une répartition continue de matière : O = ∫S r ( M )OM ∧ g dt = ∫S r ( M )OM dt ∧ g = MOG ∧ g = OG ∧ P . comme le poids.4. 3.1.= F + F2 → 1 ext → 1  dt . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 3. Cette propriété n’est vraie que parce que le champ de pesanteur g est uniforme. Théorème de la résultante cinétique (ou quantité de mouvement) © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.10.   d p2  -------. 1re année. L’action de la pesanteur sur un système est équivalente à une force égale au poids total et appliquée au barycentre.= R ext . Écrivons pour chaque élément du système la relation fondamentale de la dynamique :  dp 1  -------.= R ext .2. Cas des forces de pesanteur Les forces extérieures peuvent être appliquées en un point ou réparties sur l’ensemble du solide. Système de deux points matériels Ce résultat peut être étendu par sommation à un ensemble de forces de résultante R : Les moments d’un ensemble de forces de résultante R en deux points O et O¢ sont liés par la relation : O¢ = O + R Ÿ OO¢ . Affirmer que « le poids s’applique en G » est un abus de langage.= M ---------. Notons P = Mg le poids total et calculons le moment résultant en O des forces de pesanteur : O = n ∑ mi OM i ∧ g = MOG ∧ g = OG ∧ P i=1 ou. Il faut bien se garder d’appliquer systématiquement en G toutes les forces réparties. dt Le mouvement du barycentre est identique à celui d’un point matériel de masse M soumis à une force égale à la résultante des forces extérieures : dv G dp ------.

écrivons le théorème pour chaque point matériel :  dL 1O  -----------.1. 1re année. le retourne et se pose alors la question : son poids apparent. Théorème du moment cinétique 3. Une étude qualitative de la courbe zG (t) suffit à prévoir le sens de la modification. 6b. Doc. nous supposerons que. est-il modifié par rapport à la situation d’équilibre ? z Soit le système constitué par le sablier et les grains de sable. d’où R = mg.10. 6b). nous pouvons écrire : ˙ mz˙ = R – mg. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. soit son poids apparent. Si R = Re z est la réaction de la table sur le sablier. Pendant le régime permanent d’écoulement : ˙˙ = 0. traduit le théorème du moment cinétique en un point O fixe.3. Expression en un point fixe O Comme précédemment. G O Doc. zG z Pendant la phase d’arrêt. d’où R = mg.=  dt dL O et la somme nous donne --------. 3.= dt dL O ---------. d’où R mg. Pour répondre à cette question. 6a. zG En début de fonctionnement : ˙˙ z G 0. à l’exception du début et de la fin du fonctionnement. R représente également la force exercée par le sablier sur la table. Il prend donc un sablier de masse totale m (doc. À l’équilibre (lorsque l’écoulement est terminé) : ˙˙ = 0. Avec le modèle d’écoulement adopté. l’altitude zG du barycentre du sable décroît comme une fonction affine du temps (doc. g G zG t En raison du principe des actions réciproques.=  dt   dL 2O  -----------.3. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Altitude du barycentre.= dt 234 O ext O ext → 1 + O2 → 1 O ext → 2 + O1 → 2 O ext . 6a). c’est-à-dire la force qu’il exerce sur la table. d’où R mg. Sablier. un étudiant s’impose de résoudre des exercices en un quart d’heure. le poids apparent est égal à sa valeur à l’équilibre pendant toute la durée du régime permanent. de masse totale m. . Système de deux points matériels Application 2 Poids apparent d’un sablier zG Pour préparer ses épreuves de physique. ˙˙G 0.

∆poulie → = 0 . m2 + m1 L’application du théorème du moment cinétique au © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. dL D L’égalité ---------. dt G ext = O ext + R ext ∧ OG ∗ dL L’égalité ---------.= Gext .10. système permet de ne pas avoir à tenir compte des forces intérieures de tension. L’analyse cinématique donne : ˙ ˙ ˙ ˙ z 1 + z 2 = 0 et L ∆ = ( – m 1 z 1 + m 2 z 2 )R. en dt projection sur un axe fixe D = ( O.2. 235 .3. calculer l’accélération de la masse m1 sachant que la poulie est idéale (masse nulle). Machine d’Atwood. Théorème scalaire du moment cinétique Par projection sur un axe fixe ∆. 7. utilisons le ∗ premier théorème de Kœnig: L O = L + OG ∧ mv G .= Dext traduit le théorème du moment cinétique. z • ∆ g e∆ z1 z2 M1 M2 Doc. G ext traduit le théorème du moment cinétique bary- Remarque : Nous pouvons lire ce résultat de deux façons qui sont assez surprenantes : • nous pouvons appliquer le théorème du moment cinétique dans le référentiel galiléen .+ v G ∧ Mv G + OG ∧ R ext . Nous obtenons : ∗ O ext dL O dL = --------. le théorème du moment cinétique s’applique au point fixe G. dt m2 – m1 -g z D’où le résultat : ˙˙1 = -----------------. e D )..= ---------. donc : dL ∆ --------. dt dt Sachant que (loi de composition des moments) nous pouvons écrire : ∗ dL ---------. Théorème du moment cinétique barycentrique En appliquant le théorème du moment cinétique au point fixe O.3. La poulie étant idéale. 7) . Soit le système constitué de M1 et de M2 et ∆ l’axe de la poulie. Système de deux points matériels 3.= dt centrique. comme si ∗ était galiléen… ce qui n’est pourtant pas le cas en général ! 3. 1re année.3. l’équation du théorème du moment cinétique devient immédiatement : Application 3 Machine d’Atwood Soit la masse d’Atwood ci-contre (doc. comme si le point G était fixe… ce qui n’est pourtant pas le cas en général ! • dans le référentiel barycentrique ∗ . ainsi que de la force exercée par l’axe de la poulie qui a un moment nul par rapport à cet axe.= ∆poids = ( – m 2 + m 1 )Rg . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.

= -. Loi d’inertie pour un système 3.1 – cos  ------ et y 2 = -. par exemple.5.-----. brusquement à M1 la vitesse v 0 = v 0 e y . 8.     2 2 M1 ex Le système est pseudo-isolé. 0) et M20 (0. Il est moins irréaliste d’envisager un système pseudo-isolé tel que les forces extérieures s’annulent pour chacun de ses éléments : des points matériels glissant sans frottement sur un plan horizontal (poids et réaction du plan s’annulent) constituent un système pseudo-isolé. C’est un cas théoriquement inaccessible à l’expérience (il est. Système de deux points matériels 3. 2 m1 + m2 v0 t v0 t ∗ ∗ x 2 = – -. constante.v 0 e y . e ) la position du système dans le référentiel barycentrique *.10.4. de même masse m . ∗ étant galiléen. et nous obtenons : v0 t v0 t v t . soit : L ∗ 2 . impossible d’éliminer les forces de gravitation). 0) et un choc communique © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. x M 10 v0 M 20 ey 236 Repérons par q = ( e y . soit : 2 ˙ 2 -. Système isolé ou pseudo-isolé Le système de points matériels est isolé si chacun de ses éléments n’est soumis à aucune force extérieure. Dans un référentiel non galiléen. Application 4 Glissades Deux points matériels M1 et M2 . reliés à un fil idéal de longueur constante. nous avons m a ( M 2 ) = T e . À l’instant initial. appliquée à chaque point matériel du système.     2 2 G M2 m1 v0 + 0 1 v ( G ) = --------------------. ∗ y Doc.= mv 0 .5. donc : Dans un référentiel non galiléen. ils occupent les positions : M10 ( . nous savons qu’il suffit d’ajouter aux forces traduisant des interactions les forces d’inertie.sin  ------ .0x 2 = -. Cette situation est illustrée dans l’Application 4.cos  ------ et y 2 = – -.˙ = 2m  -- q e z . 1re année. -------T = mq 2 2 . donc q = ---. 8).  2 v0 ˙ ˙ q conserve donc sa valeur initiale. glissent sans frottements sur un plan horizontal (xOy). Étudier le mouvement de M2 et calculer la tension du fil (doc. Cas d’un référentiel non galiléen Les résultats précédents découlent de la relation fondamentale de la dynamique. Le barycentre G conserve sa vitesse initiale : M2 M1 e = ---------------M1 M2 La trajectoire est une cycloïde.. les résultats précédents sont applicables. à condition de comptabiliser les forces d’inertie agissant sur les points matériels comme des forces extérieures supplémentaires. 3.– sin  ------ .1. celle de M2 étant nulle.

1. nous écrirons : F 1 → 2 = F 1 → 2 er M2 M1 où e r = e 12 est le vecteur unitaire dirigé de M1 vers M2 . Changement de référentiel Dans un référentiel ′. v 1 + F1 → 2 . Expression de la puissance La puissance des forces intérieures au système s’écrit : = F 2 → 1 . 4 É t u d e é n e rg é t i q u e 4. la résultante et le moment des actions extérieures sont nuls. ( v 2 ′ – v 1 ′ ) dM 1 M 2 sachant que : v 2 ′ – v 1 ′ = -----------------dt nous voyons que : ′ = + F1 → 2 .2. La puissance des forces intérieures au système est : dr = F 1 Æ 2 ----. Disposition du vecteur unitaire. la quantité de mouvement totale p = Mv G et le moment cinétique barycentrique L ∗ sont des constantes du mouvement.1. Puissance des forces intérieures 4. mais : La puissance des forces intérieures est en général non nulle si le système est déformable.e r + r ------.= ----. 4. ( W ′⁄ ′ dM 1 M 2 = -----------------dt ∧ M1M2) = +W ′⁄ . Dans ces conditions. donc ∧ M1M2 ′ = 237 . Le moment cinétique L O en un point fixe du référentiel galiléen est lui aussi conservé. 9.1.= -----.1. cette puissance s’écrirait : ′ = F2 → 1 .5. En revanche. dt dt dt dt de r Sachant que e r .. 1re année. e 12 = e r Doc. elle l’est pour un système rigide : r = cte. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Lois de conservation Si le système de points matériels est isolé.= 0 puisqu’il s’agit par définition d’un vecteur de dt norme constante.10. ( v 2 – v 1 ). La force intérieure est colinéaire à M 1 M 2 = r = r e r (doc. ------. v 2 = F1 → 2 . nous en déduisons que : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 9).2. Système de deux points matériels 3. Nous avons d’autre part : de r dM 1 M 2 dr dr v 2 – v 1 = -----------------.. dt Nous savons que la résultante et le moment des actions intérieures sont nuls.

2 La quantité de mouvement se conserve. le théorème de la puissance cinétique s’écrit : d K -----------i = F→ i . v i dt par sommation.1 m ..1. Théorème de l’énergie cinétique 4. du référentiel. déterminer leurs vitesses. Énergie cinétique et puissance Pour chaque point matériel (i = 1 ou 2). d K • Pour un système rigide. nous en déduisons : Pour le système de points matériels. x . m A ( m A + mB ) d’où vA = 1. Wint se calcule aisément dans le référentiel lié à B : 1 2 2 = -. nous aurons simplement : ---------. Système de deux points matériels ce qui est naturel. s–1 . Jeux de glace Une femme A (mA = 55 kg) et un homme B (mB = 75 kg) se tiennent côte à côte et immobiles sur un lac gelé (négliger les frottements). le travail des forces intérieures est indépendant du référentiel. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Il est nul pour un système rigide.2. B repousse A en appliquant une force constante F = 150 N. Le travail des forces extérieures est nul.10. dt 4. Sachant que son bras a une longueur = 70 cm. qui ne dépend pas du référentiel. Remarque : Comme la puissance. Il en résulte : mB 2 v A = 2F -------------------------------. comme l’énergie cinétique.2. La puissance des forces intérieures au système ne dépend pas du référentiel.= ext . soit : m A v A + m B v B = 0.( m A v A + m B v B ). le théorème de la puissance cinétique s’écrit : d K ---------.5 m . Énergie cinétique et travail Le théorème de l’énergie cinétique s’écrit D K = ext + int et fait intervenir le travail de toutes les forces entre l’état initial et l’état final du système. car l’expression de la puissance ne fait intervenir que la variation de la distance séparant M1 et M2 . dt Remarques • Le travail des forces extérieures dépend. s–1 et vB = –1.= ext + int .2.2. W int = F 238 = ∆ K B A Doc. 1re année. 4. 10. Application 5 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.

De même ici.3. appelée intégrale première de l’énergie M = cte. 4.3. 1re année. Système de deux points matériels 4. Force intérieure conservative Nous avons discuté au chapitre 7 le caractère conservatif d’une force centrale.1. Énergie mécanique M = K + P = K + P int + © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. et où Pext comptabilise les énergies potentielles associées à toutes les forces extérieures qui sont conservatives.10. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. L’énergie mécanique du système est la somme de son énergie cinétique et de son énergie potentielle : P ext . Par exemple. par exemple). Énergie potentielle 4. Énergie potentielle totale Au système.2. Le théorème de l’énergie s’écrit alors : D M = NC . Cette discussion est analogue à celle que nous avons déjà réalisée au chapitre 3.3. Le travail de toutes les forces agissant sur le système s’écrit alors : = –∆ P + NC où NC désigne le travail des forces non conservatives.4. tant intérieures qu’extérieures (des forces de frottement visqueux. nous aurons : 1 = -. peut alors être utilisée pour obtenir l’évolution du système s’il possède un unique degré de liberté. nous associons la fonction énergie potentielle totale : P = P int + P ext où Pint est la fonction énergie potentielle interne.k ( r – 2 P int ( r ) 0) 2. si les deux points sont reliés par un ressort de raideur k et de longueur 0 au repos.e r dr où Pint ( r ) est la fonction énergie potentielle (définie à une constante près) associée aux interactions internes au système. Pour un système conservatif. L’équation correspondante. l’énergie mécanique est une constante du mouvement. la force d’interaction entre les points M1 et M2 est conservative lorsque : F1 → 2 = F 1 → 2 ( r ) e r d Pint ( r ) = – -------------------. 239 . 4.

= F ext → 2 + F 1 → 2 dt 2  Nous savons que la somme de ces équations nous permet d’étudier le mouvement du barycentre du système (théorème de la résultante cinétique) : dv G dP -----.10. M2 glisse sans frottements sur le plan incliné.= M --------. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. donc : O T1 = K a où T est la tension du fil et P ˙ = Tz 1 . x e x = 0. d’où T 2 = – T z 1 • Action du plan incliné sur M2 : R = Re y .= 0 . 11.( m 1 z 1 + m 2 x 1 ) = -. 2) Déterminer l’accélération de M1 . et ils sont liés par un fil idéal qui passe dans la gorge d’une poulie idéale (doc. soit R ˙ = Re y . 2 2 d P d K --------. 1re année. 1 1 ˙2 ˙2 ˙2 = -. dt dt ˙ ˙ z soit ( m 1 + m 2 )z 1˙˙ 1 + gz 1 ( m 1 – m 2 sin a ) = 0.1. dt dt 240 . nous obtenons : 1) • Action du fil sur M1 : 5 P ext • Le système est conservatif. ˙ ˙ ˙ avec x 2 = z 1 . Position du problème La dynamique du système est contenue dans les deux équations :  d2 r1  m 1 ----------. -----------------------------z1 m1 + m2 É vo l u t i o n d u s y s t è m e d e d e u x p o i n t s m at é r i e l s 5. Système de deux points matériels Application 6 Plan incliné et poulie Deux objets de masse m1 et m2 sont représentés par les points matériels M1 et M2 . • La puissance totale des forces non conservatives est bien nulle. ˙ En éliminant la solution parasite z 1 = 0 . = m 1 gz 1 + m 2 gz 2 . soit z 2 = – x 2 sin a = – z 1 sin a. 2) • Analyse cinématique : ˙ ˙ ˙ z 2 = – x 2 sin a.= F ext → 1 + F 2 → 1 dt 2    d2 r2  m 2 ----------.= R ext . • M1 M2 y x Doc. ˙˙ = g m 2 sin a – m 1 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. z • Action du fil sur M2 : F T 2 = – T ex . F T 1 = T ez .( m 1 + m 2 )z 1 . 11) 1) Décrire les forces non conservatives et déterminer leurs puissances.+ ---------.

5.=  ----. 2 241 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Cas d’un système isolé 5. Système de deux points matériels Pour achever l’étude du mouvement. est conservé.r 2 dq. q) dans le plan ˙ de trajectoire (doc. 5.1. Mouvement du barycentre Pour un système isolé.2.– ----------------. d2 r m --------. égal au moment cinétique bary˙ centrique L* = m r Ÿ r . du système à deux points matériels isolé se ramène à l’étude du mouvement du mobile fictif soumis à la force centrale F 1 Æ 2 : 5.2. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.+ ----. Mouvement relatif L’équation du mouvement devient : d2 r 1 1 --------.5. 12). et nous retrouvons une loi déjà évoquée au § 3.2. ce qui nous donne : 1 1 d2 r F ext → 2 F ext → 1 --------. la quantité de mouvement totale se conserve : le barycentre G a un mouvement rectiligne uniforme.+ ----. 1re année. 12. Nous pouvons faire apparaître son équation d’évolution en divisant les équations des mouvements de M1 et M2 par m1 et m2 respectivement. ordre 2 M dq r O Doc.= F 1 → 2 e r dt 2 et nous constatons que : L’étude du mouvement relatif.2. Aire balayée par le rayon OM : 1 d = -. la constante des aires r 2 q = C étant fixée par les conditions initiales du mouvement. et en les retranchant. Moment cinétique barycentrique La force agissant sur le mobile est centrale. F 1 → 2  m 2 m 1 m1 m2 dt 2 ce qui n’est pas très explicite en général… mais se simplifiera beaucoup dans le cas d’un système isolé.= ----------------. Nous l’étudierons alors en utilisant les coordonnées polaires (r. F 1 → 2  m 2 m 1 dt 2 soit encore.10. c’est-à-dire étudier l’évolution du vecteur position relative r = r 2 – r 1 = M 1 M 2 . nous devons encore déterminer le tourbillonnement et la dilatation du système des points M1 et M2 .3. en utilisant la masse réduite du système : d2 r m --------. en référentiel galiléen. et satisfait la loi des aires.+  ----.2. dt 2 . O Cette loi de conservation implique que : Le mouvement du mobile fictif est plan. : ordre 1 rdq dq Le moment cinétique du mobile fictif.= F 1 Æ 2 e r .

et une branche d’hyperbole pour ∗ M 0 . nous en déduisons que : La conservation de l’énergie mécanique du système isolé.e r dr Pour le système isolé. Les techniques d’étude des mouvements à force centrale sont applicables au mouvement du mobile fictif. 2 2 2 La vitesse du barycentre étant une constante. Mais le 242 .r . car : ∗ M 1 ˙ = -. Nous pouvons associer cette énergie potentielle au mobile fictif.4. il nous est possible de revenir à celui des points matériels M1 et M2 : leur position barycentrique se déduit de celle de M par de simples homothéties de centre G (cf. lorsque la force intérieure est conservative. une parabole pour ∗ M = 0.2. La simplicité de la résolution du problème à deux corps vient du découplage des mouvements d’ensemble (barycentre) et relatif (mobile fictif).2) : ∗ – m2 r 1 = --------.mr 2 + 2 P eff ( r ) avec P eff ( r ) P eff ( r ) mC 2 = --------. qui est 2 l’énergie mécanique barycentrique du système. Dans le cas d’une force newtonienne. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.mr + -. Intervention d’un champ de force extérieur 5.mr + Pint . Intervention d’un troisième corps Nous sommes ici dans le cas de l’intervention d’(au moins) un troisième corps qui vient perturber le système à deux corps auquel nous nous étions limités. nous savons que la trajec∗ M toire du mobile fictif sera une ellipse si © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.2. est traduite par la conservation de ∗ 1 ˙2 l’énergie mécanique du mobile fictif : M = -. Mouvements des points matériels Le mouvement du barycentre G et celui du mobile fictif M étant connus. 0. d’après le second théorème de Kœnig : K = ∗ K 2 1 1 ˙2 1 2 + -. qui est soumis à la force conservative F 1 → 2 . par exemple. 5.Mv G .10.5.3. M 5. Système de deux points matériels 5.3.+ 2r 2 P int ( r ) où C est la constante des aires associée au mouvement plan du mobile fictif. 1re année.1. Rappelons en particulier que le mouvement radial du mobile peut être discuté en utilisant la fonction énergie potentielle effective.r M et ∗ m1 r 2 = ----. § 1. Cas d’un système conservatif Supposons l’interaction F 1 → 2 conservative : d Pint ( r ) F 1 → 2 = F 1 → 2 e r = – -------------------. L’énergie mécanique se conserve : M = K + P = K + P int = cte et l’énergie cinétique vaut. l’énergie potentielle est réduite à la seule énergie potentielle intérieure : P = Pint .Mv G = -.

l’influence d’un champ de gravitation extérieur ( r ).= M.= -----------. ces étoiles décrivent des ellipses dont le rapport des demia2 grands axes vaut : X = ---.. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 0 le champ uniforme. T2 4π 2 m (On rappelle la loi de Képler ----.e r .. nous avons : 4π 2 m 1 m 2 4π 2 T2 4π 2 m ----.pour un 3 a a point matériel de masse µ évoluant dans le champ a de force newtonien : f = – ---.) r2 Dans le référentiel galiléen ∗ . En utilisant la troisième loi de Képler. par exemple. m2 a1 Connaissant la somme M et le rapport X des deux masses..M 1+X grâce aux observations astronomiques du système binaire. avec GA = dmax à l’apogée et GP = dmin au périgée. donc : GM a Gm 1 m 2 ( m 1 + m 2 ) a3 π 2 ( d min + d max ) 2 m 1 + m 2 = --------------------------------------.= -----------. tombant dans le champ de pesanteur terrestre (notons qu’il faudrait alors parler du champ de pesanteur g plutôt que du seul champ de gravitation terrestre Notons ( M 1 ) = tion sont ici : (M2) = T ). 1re année. Montrer que ces données observationnelles donnent accès aux valeurs des masses m1 et m2 des deux étoiles. Système de deux points matériels foyer. par exemple. La période du mouvement est T. une très bonne approximation pour décrire un système de deux masses liées par un ressort. et donc 2a = dmin + dmax . nous obtenons : X m 1 = -----------.= --------. ou envisager des solutions approchées lorsque l’influence du troisième corps intervient sous la forme d’une petite perturbation de l’évolution du système binaire.= -----------------------------------------. donc : m1 + m2 m1 + m2 m1 a2 ---.r .2.3.= F ext → 2 + F 1 → 2 = m 2 dt 2  0 + F2 → 1 0 + F1 → 2 243 . Observées dans le référentiel de Copernic.r et r 2 = -----------------. le mobile fictif de masse réduite µ est soumis à la force newtonienne m1 m2 F 1 → 2 = – G -----------. On note que la distance a1 qui les sépare varie entre un minimum dmin et un maximum dmax .Application 7 Observation d’un doublet stellaire Une étoile double est un ensemble isolé de deux étoiles composantes M1 et M2 formant un état lié. r2 Il décrit une trajectoire elliptique dont G est un 10. à discuter de façon élémentaire © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Nous nous limiterons. problème se complique dès qu’intervient (au moins) un troisième corps : on ne peut plus découpler les équations du mouvement par un changement de variable adéquat. 5.M 1+X et 1 m 2 = -----------. On peut alors faire appel à des méthodes numériques. les équations d’évolu-  d2 r1  m 1 ----------. GT 2 D’autre part : m2 m1 ∗ ∗ r 1 = – -----------------. dans ce que suit.= F ext → 1 + F 2 → 1 = m 1 dt 2    d2 r2  m 2 ----------.= X = ----. Le champ de gravitation extérieur est uniforme C’est.e r ( a = Gm 1 m 2 ). agissant sur le système des points matériels M1 et M2 en interaction : ce champ peut être le champ d’un astre agissant sur un système lié planète-satellite.

F 1 → 2 = --.m m m2 m1 Le champ de gravitation uniforme est donc sans influence sur le mouvement relatif : nous sommes ramenés à l’étude du mouvement du mobile fictif. tandis que le mouvement relatif n’est pas affecté par le champ extérieur. la force la plus importante s’exerçant sur la Lune est encore celle due au Soleil. Les distances Terre-Soleil et Lune-Soleil sont très grandes par rapport à la distance Terre-Lune : le champ gravitationnel du Soleil est donc pratiquement le même au niveau du « point » M1 Terre et du « point » M2 Lune : ST ≈ SL ≈ 1. comme si le système était isolé. Envisageons le cas du système Terre-Lune.+ --. Faisons maintenant apparaître l’évolution du mobile fictif : Fext → 2 F ext → 1 1 d2 r ---------. Système de deux points matériels La somme de ces équations nous donne le mouvement du barycentre : dv G M -------. Le Soleil est le troisième corps qui engendre le champ gravitationnel extérieur. Les résultats que nous avons établis nous indiquent que.F 1 → 2 m m2 m1 dt 2 m2 0 m1 0 1 1 = -----------. 244 .F 1 → 2 . . M Terre SL 2 Terre → Lune Remarques • La force la plus importante s’exerçant sur la Terre est celle due au Soleil.8 .≈ 173 M Lune ST 2 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1re année.≈ 2.≈ -------------. puisque nous avons : M Soleil T L 2 Soleil → Terre -----------------------------------. Lune → Terre M Soleil T L 2 Soleil → Lune ----------------------------------. le système Terre-Lune tourbillonne sur lui-même : ce moment relatif n’est pas influencé par le Soleil dans l’approximation de champ extérieur uniforme.– ------------------. donc la concavité de la trajectoire de la Terre est toujours tournée vers le Soleil. d’une part. le mouvement du barycentre G est un mouvement de chute libre dans ce champ de gravitation. le centre de gravité du système Terre-Lune évolue dans un état lié autour du Soleil .– -----------. Le mouvement du barycentre est donc un mouvement accéléré ( ∗ n’est plus galiléen) correspondant à une chute libre dans le champ de gravitation extérieur.= R ext = M dt 0.≈ -------------. d’autre part. n’est pas négligeable devant la force d’interaction entre la Terre et la Lune.10. Le système Terre-Lune ne constitue absolument pas un système isolé : la force d’attraction gravitationnelle exercée par le Soleil sur la Terre.--------. donc la concavité de sa trajectoire est aussi toujours tournée vers le Soleil. ou bien sur la Lune.--------.= ---------------. Lorsque le système est soumis à un champ de gravitation externe uniforme.5 .+ --. • De même. bien que la Lune « tourne autour de la Terre ». 10 11 m TL ª 3. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 108 m.

de sorte que le M Lune mouvement barycentrique de la Lune est pratiquement identique à celui du mobile fictif.3. Ses effets ont été discutés qualitativement au chapitre précédent. 245 . Nous voyons apparaître un terme d’accélération différentielle dans ces équations d’évolution barycentrique.= – F 1 → 2 + m 1 ext ( M 1 ) – m 1 0 dt 2    d2 r2 ∗  m 1 ------------. Dans l’exemple du système Terre-Lune influencé par le Soleil. le mouvement du barycentre est donné par : dv G M -------.= F 1 → 2 + m 2 ext ( M 2 ) – m 2 0 dt 2  © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1re année.= m 1 dt où 0 ext ( M 1 ) + m2 ext ( M 2 ) = M 0 désigne maintenant le champ « moyen » : 0 m 1 ext ( M 1 ) + m 2 ext ( M 2 ) = ---------------------------------------------------------------.3.10. cette hypothèse est justifiée par le fait que ST ª SL TL.. mais qu’il diffère relativement peu en M1 et M2 (et donc aussi en G). Dans ce cas. Système de deux points matériels M Terre Remarque : Dans le cas du système Terre-Lune : ------------. de sorte qu’il faut tenir compte de l’accélération d’entraînement a e = a G = uniforme : 0 qui est  d2 r1 ∗  m 1 ------------. plaçons-nous dans le référentiel ∗ .≈ 81. Le champ de gravitation extérieur n’est pas uniforme Nous supposerons ici que le champ extérieur n’est plus uniforme. 5. ou terme de marée. M Pour étudier les mouvements barycentriques de M1 et M2 . Celui-ci n’est pas galiléen mais en translation. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.

la cinématique du système fait apparaître : • une translation d’ensemble associée au mouvement du point G .m 2 v 2 . e ∆ . ou encore : OG = -------------------------------------------. • Le moment cinétique par rapport à un axe ∆ = ( O. de masse m1 et m2 . est : L O = OM 1 ∧ p 1 + OM 2 ∧ p 2 .. port à * est le référentiel en translation par rap- dans lequel la résultante cinétique du système est nulle : p/ à vitesse v G par rapport au référentiel d’étude centre de masse. est défini par : m 1 OM 1 + m 2 OM 2 m 1 GM 1 + m 2 GM 2 = 0 .. • Utilisation du mobile fictif Le moment cinétique et l’énergie cinétique barycentriques du système s’identifient à ceux qu’aurait le mobile fictif de masse m. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. avec -. e ∆ ) est : L ∆ = L O . ou encore m = -----------------. .mr . placé en M tel que GM = M 1 M 2 en mouvement dans le référentiel barycentrique : ∗ m1 m2 ∗ ˙ 1 ˙2 1 1 1 L = mr ∧ r et K = -. Énergie cinétique : L’énergie cinétique du système est : K 1 1 2 2 = -. 1re année. Le référentiel ∗ * = p ∗ = 0 : il est en translation est encore appelé référentiel du Dans ce référentiel * : ∗ ∗ ∗ • le moment cinétique du système est le même en tout point : L O = L O′ = L . où M est la masse totale M = m1 + m2 .. • Les moments cinétiques en deux points O et O′ sont liés par la relation : L O′ = L O + p ∧ OO′ .= ----. le référentiel barycentrique © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.10. Système de deux points matériels CQFR ● DÉFINITIONS • Barycentre Le barycentre des deux points matériels M1 et M2 . • Éléments cinétiques du système des deux points matériels Quantité de mouvement : La quantité de mouvement est : p = Mv G . • une évolution de l’orientation de la position relative r : le système tourbillonne autour de son barycentre . ∗ • le moment cinétique du système au point G est égal à son moment cinétique barycentrique : L G = L . 2 2 • Référentiel barycentrique étant le référentiel d’étude.+ ----. m1 + m2 • Mouvement du système Décrite en termes de position barycentrique r G = OG et position relative r = M 1 M 2 . 2 m1 + m2 m m1 m2 246 . • une évolution de la distance r = r : le système peut se dilater (ou se contracter). Moment cinétique : • Le moment cinétique en un point O.m 1 v 1 + -.

en un point O. L’énergie cinétique du système S est la somme de son énergie cinétique barycentrique et de l’énergie cinétique du point G affecté de toute la masse : ∗ 1 2 K = K + -. à condition de comptabiliser les forces d’inertie agissant sur les points matériels comme des forces extérieures supplémentaires. Le moment. • Dynamique d’ensemble Le mouvement du barycentre est identique à celui d’un point matériel de masse M soumis à une force égale à la résultante des forces extérieures : dv G dp ------. dr = F 1 → 2 ----. les résultats précédents sont applicables. dt dt O ext traduit le théorème du moment cinétique en un point O fixe. La puissance des forces intérieures au système est : dL O --------. Dans un référentiel non galiléen. traduit le théorème du moment cinétique. et ne dépend pas du référentiel.= M -------. Les moments d’un ensemble de forces de résultante R en deux points O et O′ sont liés par la relation : O′ = O + R ∧ OO′.= dt G ext ∆ ext traduit le théorème du moment cinétique barycentrique. 247 . e ∆ ). Elle est nulle pour un système rigide : r = cte. Système de deux points matériels CQFR • Théorèmes de Kœnig Le moment cinétique en O du système S est la somme du moment cinétique barycentrique et du moment cinétique en O du point G affecté de toute la masse : ∗ ∗ L O = L + OG ∧ Mv G = L + OG ∧ p . en projection sur un axe fixe ∆ = ( O.Mv G .. dt Elle est en général non nulle si le système est déformable. 1re année.= dt dL ∆ L’égalité --------. résultant des actions mécaniques subies par le système est égal à la somme des moments en O des forces extérieures subies par ses points : O = ∑ OM i ∧ Fext → M i = i ext O ( int O = 0 ). MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.10. dL ∗ L’égalité --------.= R ext .= dt © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 2 ● ÉVOLUTIONS DU SYSTÈME DE DEUX POINTS MATÉRIELS • Actions exercées sur le système La résultante des actions mécaniques subies par le système est égale à la somme des forces extérieures subies par ses points : R = ∑ Fext → M i i = R ext ( R int = 0 ).

SYSTÈME DE DEUX POINTS MATÉRIELS SOUMIS À UN CHAMP DE GRAVITATION EXTERNE UNIFORME ● Lorsque le système est soumis à un champ de gravitation externe uniforme : • le mouvement du barycentre G est un mouvement de chute libre dans ce champ de gravitation . • Utilisation du mobile fictif L’étude du mouvement relatif. La conservation de l’énergie mécanique du système isolé.= ext + int . Le mouvement du mobile fictif est plan. est conservé. L’énergie mécanique du système est la somme de son énergie cinétique et de son énergie potentielle : M = K + P = K + P int + P ext . ∗ 1 ˙2 est traduite par la conservation de l’énergie mécanique du mobile fictif : M = -. 1re année. Pour un système conservatif. ∗ sont des cons- Le moment cinétique L O en un point fixe du référentiel galiléen est lui aussi conservé. et satisfait la loi des aires. m1 + m2 dt 2 ∗ ˙ Le moment cinétique du mobile fictif L = mr ∧ r . qui est 2 l’énergie mécanique barycentrique du système. ● SYSTÈME DE DEUX POINTS MATÉRIELS ISOLÉ • Généralités La résultante et le moment des actions extérieures sont nuls. dt Le théorème de l’énergie cinétique s’écrit : ∆ K = ext + int et fait intervenir le travail de toutes les forces entre l’état initial et l’état final du système. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. La quantité de mouvement totale p = Mv G et le moment cinétique barycentrique L tantes du mouvement.. l’énergie mécanique est une constante du mouvement. du système à deux corps isolé se ramène à l’étude du mouvement du mobile fictif soumis à la force centrale F1 → 2 : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. avec m = -----------------.mr + Pint . 248 . Système de deux points matériels CQFR • Étude énergétique d K Le théorème de la puissance cinétique s’écrit : ---------. Le théorème de l’énergie s’écrit alors ∆ M = NC . en référentiel galiléen.10.= F 1 → 2 e r . lorsque la force intérieure est conservative. m1 m2 d2r m -------. • le mouvement relatif n’est pas affecté par le champ extérieur.

✔ Définir le mobile fictif associé au système. peuvent intervenir dans l’évolution de l’énergie ❑ c. Le mobile fictif a une masse : ❑ a. une énergie cinétique égale à l’énergie cinétique barycentrique ❑ d.10. et les positions barycentriques des deux points. on a nécessairement : 5. lorsque R ∗ est galiléen. 1. un travail des actions extérieures nul. une énergie cinétique minimale. travaillent dès qu’il y a mouvement relatif. inférieure à m1 ❑ b. 3. lorsque c’est possible. 4. Solution. Quelle est la valeur de sa variation entre deux états du système ? ✔ Dans quelle mesure peut-on ramener l’étude de l’évolution du système binaire à celle de son mobile fictif ? Quelles sont les lois de conservations associées au mouvement de celui-ci ? ✔ Par quel type de perturbation peut se manifester l’influence du champ de gravitation d’un troisième corps sur le comportement du système binaire ? Du tac au tac (Vrai ou faux) ❑ a. les actions extérieures sont nulles ❑ c. n’interviennent pas dans la dynamique d’ensemble ❑ b. R ∗ est galiléen ❑ b. on a toujours (en norme pour les quantités vectorielles) : ❑ b. page 253. ✔ Qu’est-ce que le théorème du moment cinétique barycentrique ? ✔ Énoncer le théorème du moment cinétique. l’énergie mécanique du système. un moment cinétique minimal ❑ c. ✔ Définir le référentiel barycentrique du système. les forces extérieures appliquées à M1 et M2 sont identiques. 1re année. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Dans le référentiel barycentrique. en fait. Pour le système à deux corps. 2. Que représentent les énergie et moment cinétiques dans R ∗ ? ✔ Qu’est-ce que la composition des moments de force ? des moments cinétiques ? ✔ Énoncer les théorèmes de Kœnig. tous ces résultats dépendent du rapport des masses m1 et m2. ✔ Définir. Système de deux points matériels Contrôle rapide Avez-vous retenu l’essentiel ? ✔ Définir le barycentre de deux points matériels. inférieure à m2 ❑ c. inférieure à la masse du système ❑ d. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. ❑ a. Le mouvement relatif et le mouvement d’ensemble ne peuvent être découplés que si : ❑ a. une quantité de mouvement minimale 249 . un moment cinétique barycentrique constant ❑ c. une quantité de mouvement du système constante ❑ b. Les actions intérieures : ❑ a.

2 . Analyser leurs mouvements dans le référentiel du laboratoire L supposé galiléen. Calculer la tension T ′ du fil reliant M1 à M2 dans ce nouveau mouvement. L’ensemble tourne sans frottements dans un plan horizontal. 2) 2 constitué de A. C et D. le fil casse entre O et M1 . 2) À t = 0 . au milieu d’un fil inextensible de longueur et le second. C et D. non coplanaires. Déterminer par une construction géométrique. y A w B © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1) Calculer la force de rappel f (r) qui s’exerce entre les deux atomes. B et C . la quantité de mouvement. Utilisations des théorèmes de Kœnig Un carré ABCD de côté peut tourner autour du point A en restant dans le plan (xOy). M2 w O M1 On néglige l’inertie ainsi que la longueur au repos du ressort. la position du barycentre des systèmes suivants : 1) 1 constitué de A et B . Déterminer. G Dans une molécule diatomique. M1 . c’est un ressort de raideur k qui relie M1et M2 . l’énergie potentielle d’interaction entre les deux atomes est donnée par la formule de Morse : –a ( r – r 0 ) 2 ) P(r ) = D(1 – e où D et a sont des constantes. à l’une des extrémités de ce fil. cette fois. B. M2 . 250 M2 M1 Système de deux masses liées par un ressort On reprend le système de l’exercice précédent. avec la vitesse angulaire w autour du point fixe constitué par l’autre extrémité du fil. Montrer que la force de rappel est proportionnelle à x lorsque x est petit (ax 1). 1re année. de positions A. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 2) On note x = ( r – r 0 ) l’écart à l’équilibre et m la masse réduite de la molécule. mais.. Décrire le mouvement ultérieur du système constitué par les deux points matériels. se déplace de r2 telle sorte que la distance entre les deux particules reste constante et égale à r 0 . On note m1 et m2 les masses des deux particules. B. 1) Calculer les tensions T1 et T2 des deux brins de fil. w D O -2 O x -2 C Deux particules en interaction dans le référentiel du laboratoire Un système isolé de deux particules M1 . Des objets ponctuels de masse m se trouvent aux sommets et la masse des tiges est négligée. Quelle est alors la fréquence de vibration de la molécule quand on l’écarte légèrement de sa position d’équilibre ? Systèmes de deux masses reliées par un fil On fixe deux points matériels M1 et M2 de même masse m : le premier. 2) par utilisation des théorèmes de Kœnig (les calculs effectués dans le cours se généralisent sans peine au cas d’un nombre N quelconque de points matériels). dans le référentiel d’étude . 3) 3 constitué de A. r la distance entre les deux atomes à un instant donné et r0 la distance à l’équilibre.Exercices Composition des barycentres Molécule diatomique et potentiel de Morse Soit quatre points matériels de même masse. avec une vitesse angulaire de rotation w .. M2 interagissant 1 suivant une loi de force attractive en ---. le moment cinétique en A ainsi que l’énergie cinétique : 1) par un calcul direct . OM1 est égale à -.

En négligeant le poids des particules.e 12 . Lorsque l’ensemble tourne à vitesse angulaire constante. A est lancée avec une vitesse initiale vA sur B. Système de deux points matériels masse m1 . Ils sont reliés par un fil idéal de longueur 2 . sont assujetties à glisser sans frottements le long d’un axe horizontal. y Deux points matériels M1 et M2 de même masse m glissent sans frottements sur un plan horizontal (un lac gelé. et sa position par rapport à M1 est repérée par l’angle q.. On modélise les efforts mis en jeu dans la collision par un ressort fixé à B. initialement immobile.10. 2) en étudiant le mouvement de la particule réduite M dans le référentiel barycentrique ∗ . Remarque Les deux particules exercent l’une sur l’autre une force d’interaction répulsive : 1 q1 q2 f 2 = ----------. y M1 q q0 F M2 x Seuil énergétique Par collision avec un projectile A de masse mA . comment faudrait-il s’y prendre pour avoir un minimum d’énergie initiale à communiquer au système ? Pendule à point d’attache mobile Un pendule est constitué d’un point matériel M2 de masse m2 . de masse mB . Étudier le mouvement de M2 . et un opérateur extérieur tire M1 en lui appliquant une Données (à t = 0) : • Les vitesses sont nulles. 2) Étudier le mouvement du système une fois que le fil reliant O et M1 a cassé. égal à W0 . en valeur absolue. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Le travail des forces de collision est. 1re année. 2) Première méthode : A est lancé sur la cible B immobile dans le référentiel du laboratoire. 1) Justifier que la rupture n’est envisageable que si l’éner∗ gie cinétique barycentrique K du système est supérieure à un certain seuil. O x O Glissades • q0 M1 Le système est lâché sans vitesse initiale avec un angle q0 . M2 oscille dans le plan (xOz).---------. relié par un fil idéal de longueur à un objet de g q M2 force constante F = F e x . Vitesses limites de particules en état de diffusion On considère dans le référentiel galiléen L du laboratoire deux particules M1 et M2 de masse m1 et m2 et de charge q1 et q2 de même signe. Est-ce énergétiquement plus économique ? 4) En fait. par exemple). de longueur au repos. calculer leur vitesse limite v1∞ et v2∞ : 1) en utilisant l’intégrale première de l’énergie dans L . ces deux particules sont lâchées sans vitesse initiale à la distance r0 l’une de l’autre. . 1rad. • M2(0) : x 2 ( 0 ) = – cos q 0 et y 2 ( 0 ) = – sin q 0 . • M1(0) : x 1 ( 0 ) = cos q 0 et y 1 ( 0 ) = sin q 0 . et de masse négligeable. 251 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Quelle doit être l’énergie cinétique initiale du système pour réaliser la rupture ? 3) Deuxième méthode : c’est maintenant A qui sert de cible à B qui joue le rôle de projectile. 2 1) Exprimer la raideur k du ressort à l’aide des autres données. de raideur k . modélisé par un point matériel M1 glissant sans frottement sur un axe horizontal (Ox). Déterminer son mouvement pour les faibles valeurs de q0 . la distance M1M2 est égale à -. À l’instant initial. en deux morceaux. on cherche à casser un objet B. 4πe 0 r 2 Modélisation d’une collision Deux particules A et B de même masse m .

b) Démontrer la loi relative à la vitesse aréolaire. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. on introduit de plus un frottement fluide de coefficient l. . 252 trajectoire du centre de gravité du système 1970 Sirius B 1960 Observation d’une étoile double Un système d’étoile double Sirius A et B a été observé au télescope. a2 . a) Comment peut-on mesurer la vitesse d’une étoile ? b) On suppose que les trajectoires des deux compagnons sont circulaires. Montrer que ces données permettent de calculer les masses m1 et m2 des deux compagnons. A vA B k x l 1) Quel est le mouvement du centre d’inertie de l’ensemble ? 2) Établir l’équation du mouvement relatif. la figure permet-elle de déterminer directement le demi-grand axe de la trajectoire des deux compagnons ? 7) En supposant que ces deux demi-grands axes a1 et a2 sont connus ainsi que la période T de rotation des deux compagnons autour de leur barycentre. 8) Une autre méthode consiste à mesurer les vitesses des deux compagnons. Définir la pulsation propre w 0 et le facteur de qualité Q associés à cette équation. 1910 10′′ 1900 Les nombres qui figurent le long de la trajectoire de Sirius B sont des dates exprimées en années. montrer que l’on peut déterminer leurs masses m1 et m2 .Exercices Pour tenir compte d’une éventuelle dissipation d’énergie. On supposera par la suite le régime pseudo-périodique. pour d’autres systèmes doubles. 3) Exprimer le temps de collision t . avec : 1 parsec ª 3. à l’échelle de la figure.3 années de lumière ou encore : 1 parsec ª 3. 1re année. repéré par X ( t ) = x B ( t ) – x A ( t ). ′ ′ ′ 6) Connaissant la distance d. 4) Que deviennent les résultats précédents pour une collision purement élastique. ′ Ce résultat dépend-il des valeurs des masses de A et B ? 5) Un choc parfaitement mou correspondrait à un état final où le projectile A vient se coller sur la cible B. c) Démontrer la loi sur la période dans le cas de trajectoires circulaires. c’est-à-dire pour l = 0 ? Comparer les énergies cinétiques K et K avant et après la collision. 1930 1920 N. 5) Quelle méthode permet de mesurer la distance de la Terre à cette étoile double située à d = 2. Indiquer les valeurs des vitesses v A et v B des deux ′ ′ mobiles après la collision en faisant intervenir la durée t . On exprimera ces masses en fonction de a1 . 4) En utilisant la figure. Quelle valeur limite faut-il donner à Q pour obtenir ce cas limite ? Que valent alors v A et v B ? K et K ? Commenter. pendant lequel les mobiles A et B interagissent.1 ¥ 1016 m ? Sirius A 1980 1950 1940 E. T et de la constante de gravitation G. donner un ordre de grandeur du rapport des masses des deux compagnons et de leur période de rotation autour de leur centre de masse. une droite ? 3) a) Rappeler les trois lois de Kepler relatives au mouvement des planètes. La position angulaire des deux étoiles est représentée à différentes dates sur la figure ci-contre. que leurs vitesses dans le référentiel barycentrique sont v1 et v2 et que leur période de rotation est T.7 parsec. On pourra supposer que les trajectoires des deux étoiles autour de leur barycentre sont circulaires. 1) Comment fait-on pour repérer la position angulaire absolue d’une étoile ? 2) Pourquoi la trajectoire du centre d’inertie des deux étoiles est-elle.

g M1 À t = 0 . Les points matériels M1 et M2 sont assujettis à glisser sans frottements. page 249. on a trouvé T = 26 jours. e x . Corrigés Le barycentre d’un ensemble ( i = 1. Solution du tac au tac. N ) de points matériels Mi de masses mi sera défini par : m 1 OM 1 + m 2 OM 2 + … + m N OM N OG = ----------------------------------------------------------------------m1 + m2 + … + mN • Pour 1: • Pour 3 : de même. Les deux étoiles de ces systèmes peuventelles être du même type que le Soleil (Ms = 2 . s–1 . s–1. Vrai : a. le mouvement de M2 ? 2) Calculer l’énergie potentielle effective Peff (r) du système. D OA + OB mOA + mOB OG 1 = -------------------------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Sachant que G = 6.. b. Vrai : aucune Faux : a. le premier sur l’axe vertical ( O . c G2 A G1 B 253 . b Faux : c 5. Système de deux points matériels c) Application numérique : Pour une étoile double différente de Sirius. 2 2m C G3 mOA + mOB + mOC • Pour 2 : OG 2 = -------------------------------------------3m 2OG 1 + OC = -----------------------. Nous obtenons ainsi : 1) 1 : G1 au milieu du segment AB. dans ces conditions.. c Faux : d 3. Vrai : a Faux : b. M1 est abandonné sans vitesse initiale et M2 .. ….I. le fil les reliant passant sans frottements à travers un trou quasi ponctuel situé en O. sont reliés par un fil inextensible de longueur et de masse négligeable. 1. 1 G3 est donc au .67 × 10–11 S. 3 G2 est ainsi le barycentre de G1 affecté de la masse 2m . 1030 kg) ? x ex ey O q r M2 y ez Un mouvement à force centrale Deux points matériels M1 et M2 de masses m1 et m2 .du segment G2 D et il est commun aux droites joignant un 4 sommet au barycentre du triangle opposé. 3 3) 3: 3G 3 G 2 + GD = 0 . G3 est le barycentre de G2 affecté de la masse 3m et de D affecté de la masse m . b. G2 est donc au . © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Vrai : c Faux : a. e z ) dirigé vers le bas : g = ge z avec g 0 (g. v1 = 48 km . v2 = 80 km .= ------------------. situé en A tel que OA = r 0 possède une vitesse v 0 . c. 1re année. calculer m1 et m2 . e y ) . Vrai : a. et de C affecté de la masse m . accélération de la pesanteur) et le second sur le plan horizontal ( O . 1) Pour quelle valeur vc de v0 . d 2. 3) Discuter le mouvement de M2 en fonction de la valeur de la norme v0 de la vitesse initiale. b 4. 2) 2: 1 2G 2 G 1 + GC = 0 . le point M1 reste-il immobile ? Quel est.10.de la médiane G1C. orthoradiale.

autour de G .m 2w 2 . à 2 m vitesse angulaire w . d’où : Dans . notée w . donc p = 2mwBD ( BD = 2 2 ). G décrit un cercle de rayon ----2 Dans ∗ L A = 2m 2 w e z + L . L A = mw Pour C : p = mw e z ∧ AC . t – r 0 ---------------. les quatre points décrivent un cercle de rayon ----. K 2 2 2 .Corrigés Les trajectoires de M1 et M2 s’en déduisent dans la mesure où : 1) Calcul direct : Pour A : p = 0. 2 r0 Nous pouvons écrire. les deux particules ont un mouvement circulaire de rayon -. K Pour le système complet : p = 2mw BD 2e L A = 4mw z et K m2 OM 1 ( t ) = r G ( 0 ) + v G . avec : a – m r 0 w 2 = – --. L C = 2mw et z 2e z K et 1 = .. 2e Pour B : p = mw e z ∧ AB .autour de G . donc la vitesse de rotation est uniforme. et est galiléen.( cos w t e x + sin w te y ) m1 + m2 m1 OM 2 ( t ) = r G ( 0 ) + v G .2 2 . et v2 se déplace à vitesse v G constante. Dans ce cas. la particule fictive M de masse m1 m2 m = ---------------.w 2 e q 2 we q . donne :   – m -. 2) Théorème de Kœnig : vG ⁄ m2 GM 1 = – ---------------. O vG rG ( 0 ) x 254 G(0) M(0) y Le mobile fictif effectue une rotation circulaire de rayon -. donc : 2 m -. 2 2) Le système a un mouvement d’ensemble rectiligne et uniforme de vitesse 3 v G = .à la vitesse 2 2 1 2 * angulaire w : L = 4m ----w e z et ∗ = 4 . en choisissant convenablement les axes (Ox) et (Oy) : GM = r 0 ( cos wte x + sin wte y ) © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.= ----.w 2 = – T 1 + T 2  2  – m w 2 = –T 2  3 soit : T 2 = m w 2 et T 1 = . 2 = m 2w 2 . -.( a = cte de force newtonienne.. dr 1 = . satisfaisant la loi m1 + m2 des aires. a 2D w v = ----.. il s’agit d’un cercle puisque r = cte = r 0 . et sa masse est m = -. a2 = – w 2 eq . t + r 0 ( cos wt e x + sin wte y ) G(t) z M(t) (m : masse réduite). K = 0. où le signe donné à w indique le sens de rotation sur le cercle trajectoire.m ----w 2 = m 2 w 2 . 1re année. 2) f = – 2a 2 Dx et ∗ .GM m1 + m2 K = m 2w2 + Le système étant isolé. Le mouvement absolu de la particule fictive est de la forme : OM = r G ( 0 ) + v G .décrit une trajectoire plane (force centrale). L A = 0 . milieu de M1M2 . w 2 = T ′. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. m1 + m2 d P 1) f ( r ) = -------. d’où m1 GM 2 = + ---------------. 4 La conservation du moment cinétique barycentrique nous indique que cette rotation s’effectue à la vitesse angulaire w . Dans le référentiel barycentrique ∗ .( cos w t e x + sin w te y ). v1 eq M2 M1 O ez er L’application de la relation fondamentale de la dynamique. t + r 0 ---------------. le référentiel barycentrique ∗ ∗ K .----2π m 2π 1) Les vitesses des deux mobiles sont : v 1 = -. .m w 2 .we z ∧ AC.GM m1 + m2 et = 2m 2 w 2 .w e q ( 0 ) où e q ( 0 ) est le vecteur unitaire orthogonal au fil à 2 t = 0. Dans le référentiel barycentrique.we q et v 2 = 2 Leurs accélérations sont : a 1 = – -. qui doit être positive).= – 2aD ( 1 – e – a ( r – r0 ) )e – a ( r – r0 ) . en projection radiale.

de sorte qu’au départ. Le système possède deux degrés de liberté : x (abscisse de M1) et q peuvent varier de façon indépendante. 2 mA vA La vitesse du centre d’inertie est : v G = ----------------. K 1 2 = .( m A + m B )v G = . . 2 2) Le mouvement rectiligne uniforme du barycentre est inchangé : 3 v G = . à l’état final.mv B et 2 La condition de rupture est ici : K mA W 0  1 + ---. 2 2 mA + mB La condition ∗ K W 0 devient donc : K 3) Cette fois.. 4) La solution énergétiquement la plus économique consiste à faire en sorte que le référentiel du laboratoire coïncide avec le référentiel barycentrique : il faut mB vA mettre en mouvement les deux masses. avec -----. ˙˙ q = – w 2 sin q . en revanche. L’équation du mouvement relatif est : m ˙˙ -. mA vB Remarque Pour cette raison.sin ( Wt ).. 2 dont la résolution est immédiate : v (0) 2k r = r ( 0 ) cos ( Wt ) + ---------. cette équation peut être linéarisée : ˙˙ ˙ q = – w 2 q . à l’ordre d’approximation linéaire utilisée : et y G – q 0 cos ( w t ).  2 2 Les mouvements barycentriques de M1 et M2 s’en déduisent par des homothéties 1 1 de centre G et de rapport respectifs – . mais il y a. puis le rayon r varie : le mouvement du mobile fictif satisfait la loi des aires. mA + mB Le théorème de Kœnig nous donne donc : 1 1 mA mB 2 2 ∗ K = K – .-----------------v B .. En particulier T 2 = k -. autour de G dans le référentiel ∗ est à remettre en cause : 2 T ′ ≠ T 2 . 255 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique..= dt G ext . on obtient au minimum. . e r ( 0 ) cos ( 2w t ) + . et du caractère « tendu » du fil reliant M1 et M2 est à la base du fonctionnement des « bolas » utilisés par les gauchos dans la pampa sud-américaine.e q ( 0 ) sin ( 2w t ) . nouvelle tension du fil. ou du mobile fictif M de m masse -. Système de deux points matériels 1 T ′ = . A et B (cassés en deux) immobiles (énergies cinétiques finales minimales !).= 2w. 2 mA + mB mB W 0  1 + ---. le mobile fictif décrit autour de G une ellipse d’équation horaire : 1 r ( t ) = -.. il vient : 1F x G ( t ) = . il n’y a pas de mouvement radial de la particule fictive.we q ( 0 ).we q ( 0 ). donc le ressort ne peut garder un allongement constant. 2 En revanche. 2 2 Remarque Rappelons que le référentiel ∗ est en translation par rapport au référentiel d’étude.-----------------v A . M2 . Finalement. W m Les conditions initiales sont : ˙ r ( 0 ) = -. un mouvement de rotation circulaire de rayon autour de G dans le référentiel barycentrique. soit : . dans les anneaux de collision à haute énergie (au CERN. où la mécanique relativiste entre en jeu). on réalise des collisions particule-antiparticule avec deux jets accélérés. x2 = xG – 1) Dans le référentiel barycentrique. soit ˙˙G = ----. La vitesse de rotation du mobile fictif n’est pas non plus constante.  m A Cette solution est énérgétiquement moins coûteuse si m B m A : c’est la particule la plus lourde qui doit servir de cible. 4m Le mouvement de rotation peut être étudié en utilisant le théorème du moment cinétique barycentrique : ∗ dL -------.et ˙˙G = 0. donc : k = 2mv 2 . 4 La conservation de la rotation. 2 2 Le mouvement des points M1 et M2 se décompose en un mouvement de translation du point G dans le plan (xOy). 1re année. avec W = ---. ˙˙ ˙˙ m ( 2 ) 2 q = 2m 2 q = – F sin q .  m B ∗ K 1 mA mB 2 = . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.-. il faut que l’énergie cinétique barycentrique initiale soit au moins égale à W0 pour pouvoir casser B en deux : ∗ W0 . chaque point ayant. une rotation à vitesse angulaire initiale w .= ---..m w 2 .r = – kr . ce qui élimine l’interaction entre M1 et M2 véhiculée par le fil : F 2m a G = F e x . Les deux équations différentielles reliant q et x peuvent être déduites de deux intégrales premières sachant que le système est conservatif et que la composante px de la quantité de mouvement se conserve. le mouvement circulaire de M1 . appliquons le théorème de la résultante cinétique à l’ensemble. 1) Les tensions T1 et T2 sont les mêmes dans l’exercice précédent. soit : L’équation d’évolution de q ( t ) est donc : F w 2 = -------.10. Pour obtenir le mouvement de G. avec Le mouvement de M2 correspond à : x 1 = x G – cos q et y 2 = y G – sin q soit. par exemple. x y 2m Compte tenu des conditions initiales. soit q = q 0 cos ( w t ) pour q ( 0 ) = 0. 2m Pour un angle q petit.t 2 et y G ( t ) = 0. K 2) Au départ : K = KA 1 2 = .mA vA . de plus. Pour cela.e r ( 0 ) et r ( 0 ) = v ( 0 ) = -.et + .

2l m 1 Le régime est supposé pseudo-périodique.[ m 1 x + m 2 ( x + 2 q + 2 x cos qq ) ] 2 P + K = cte.mv A + .v 2 + -.Corrigés P = – m 2 g cos q . m1 + m2 m2 ˙ -˙ En éliminant les termes d’ordre supérieur à deux : x = – ---------------. Énergie potentielle : w0 t – -------2Q sin ( Wt ) W = ------. -m2 ( m1 + m2 ) r0 v 1∞ et A m1 v1 + m2 v2 = 0 .+ . 2 2 m 2) Le mobile fictif. donc : .. 2 2 2 Avant le choc : K Après le choc : 2 ˙ X (t) +  ---------.. Si m1 pratiquement immobile.˙ X + ----. à t = 0 où le choc commence. .mv B = ------.. et ..m2 ( m1 + m2 )  r0 r et la durée de collision t satisfait l’équation : e Les vitesses limites atteintes quand les particules sont infiniment éloignées : 2km 2 1 -v 1∞ = – -------------------------.q et : m1 + m2 q2 1 ˙2 ˙ ˙˙ m 2 g ---. soit X ( t ) La solution de l’équation d’évolution est de la forme : X(t) = w0 t + [ A cos ( Wt ) + B sin ( Wt ) ] exp  – -----.mv B = ------. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.. -m2 ( m1 + m2 ) r0 b) Le référentiel ∗ est confondu avec L . elles valent : w0 t  vA w0 t – ------- v A = v G – 1 X ( t ) = --. La conservation de l’énergie mécanique de la particule réduite M s’écrit : m 2 k k -.. les vitesses sont vA et v B = 0. 1) L’énergie potentielle du système : P(r) q1 q2 k = --. q m1 + m2 m1 + m2 g m2 . sont : X ( 0 ) = ˙ X ( 0 ) = – v ..X + w 0 ( X – ) = 0 Q mw 0 2k où on pose : w 0 = ---. W X(t) = L’allure de cette fonction est la suivante : X(t) – durée du choc L . 2 3) La collision dure tant que le ressort est en compression. avec k = ---------. d’où K ˙ ˙ ˙ v ( M 2 ) = ( x + cos qq )e x + sin qq e z 1 ˙2 ˙2 ˙2 ˙ ˙ = .[ ( m 1 + m 2 )x 2 + m 2 ( 2 q + 2 x q ) ] = cte. ′ ′2 ′2 K = . de masse réduite -.sin Wt  -˙ ′   2 2 2Q   w0 t  vA w0 t – -------1˙ ′  v B = v G + . soit : m 2 cos q ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ p x = m 1 x + m 2 ( x + cos qq ) = cte = 0 et x = – -----------------. et nous retrouvons l’expression de w 2 pour le pendule simple.= -. . satisfait l’équation du mouvement : 2 m ˙˙ ˙ -.et Q = --------.v 1 = – -------------------------. -.-..-m r0 256 2km 2 1 -------------------------.. 4Q 2 Les conditions initiales.  2Q  1 en notant W = w 0 1 – ------. d’où : t 0 t © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 2 2 r0 r puisque les vitesses initiales sont nulles. avec une pulsation w .sin Wt    2 2 2Q  2 mv A 1 2 1 2 = . 2km 2 1 1 .v ∞ = m1 + m2 2km 1 1 -------------------------. ---.– .q . M1 est Le mouvement est oscillatoire.mv A + .– . de sorte que durant le choc : wt 0 v A – -------e – --. 1 – e 2Q  W cos Wt – -------. m  r0 r et v∞ = 2k 1 . • Intégrale première de la quantité de mouvement La composante horizontale de la résultante des forces extérieures est nulle. 2 2 m1 ˙ 2 m1 -gq 2 + q ---------------..v 1 + ---.-. 4πe 0 r L’énergie mécanique est donc : m1 2 m2 2 k k M = ---. 1re année. 1 + e 2Q  W cos Wt – -------.X ( t ) = --. m1 ( m1 + m2 )  r0 r v2 = 2km 1 1 1 -------------------------. vA Avant le choc. Le centre d’inertie G du système est immobile dans vA vA + vB 1) Le barycentre G se déplace à vitesse constante v G = -------------..v ∞ = m1 + m2 D’où : – m2 = ---------------.2Q sin ( Wt ). avec w 2 = ---------------. --------------------------- 2 2 2 2     2 1 mv A  .Q ∞.-m1 ( m1 + m2 ) r0 et v 2∞ = 2km 1 1 -------------------------.= --. 2 r0 r Donc v = 2k  1 1 ---.= -.-.= cte.      • Intégrale première de l’énergie Le système est conservatif. -. Après le choc...– .-. d’où ˙˙ = – w 2 q ..--m1 ( m1 + m2 ) r0 + m1 v 2∞ = ---------------.X = – k ( X – ) – lX 2 soit encore : 2 0 ˙˙ w.v + .   vA   1 1 .

donc T 2 = ----------.à différentes dates ce qui donne : GM 2 m1 m2 ---. 2 vc Pour le mouvement circulaire uniforme de M2 . L’aire balayée par unité de temps par le rayon vecteur r est égale à -. m1 + m2 G ( m1 + m2 ) a3 m1 + m2 m1 + m2 avec a = a 1 ---------------.a 2 ( a 1 + a 2 ) 2 et m 2 = -------..N. la durée t = ----. 4π 2 4π 2 m 1 = ------. ce qui est réalisé si Q → . vA ′ Utilisant t → ∞.= v B ′ . 1) On repère la direction dans un système d’axes « fixes ».= -----------.10. 1re année. a a3 GM 1 m2 4) Nous pouvons utiliser : -------.a 1 ( a 1 + a 2 ) 2 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 3) a) Ces lois ont été énoncées au chapitre 7 : Loi 1 : Caractère elliptique des trajectoires des planètes autour du Soleil. nous avons : m 2 --.= a 2 ---------------. exercice 3). 4) On envisage ici la limite Q → ∞ de sorte que : vA X ( t ) = – ----. Les joueurs de pétanque appellent cela un « carreau parfait ». Ces étoiles sont un peu plus massives que le Soleil.constant dans le système solaire.e r = – --.sin ( w 0 t ) w0 M1 G M2 π pendant la collision. La période du mouvement est : m 4π 2 r 3 m 2πr 4π 2 r 2 T = ------. le rayon r s’identifie au demi-grand axe de la trajectoire.. a étant la r r2 a constante de force.= cte = ----------. X ( t ) est positive.= ---. il vient : v A = --.mv A = . m1 5) La distance peut être mesurée par la méthode de la parallaxe (chapitre 1. En utilisant les coordonnées polaires dans le plan d’une trajectoire à force centrale : ˙ ˙ L = mr ∧ v = mr 2 q e z = cte.. nous donne : ---. Le mobile A a simplement transféré son énergie cinétique intégralement au mobile B.puisque les trajectoires de M1 . 1 5) La durée de collision doit ici devenir infinie.= T . T2 Loi 3 : Rapport ---.. 2 mv 2 a c) Pour un mouvement newtonien circulaire : – ------. donc : rv 2 = -.. ′ Il n’y a pas de dissipation de l’énergie cinétique macroscopique : K = K . la tension du fil est égale à son poids : T = m1 g . dans lequel apparaissent des raies sombres du fait de l’absorption de radiations précises par certains éléments présents dans sa couronne).≈ 2 . 2 GT 2 GT 8) a) Par décalage Doppler des raies observables dans son spectre (une étoile présente un spectre d’ionisation continu. il vient : a1 v1 ( a1 + a2 ) 2 T T m 1 = ---------v 2 ( v 1 + v 2 ) 2 et m 2 = ---------v 1 ( v 1 + v 2 ) 2 . Loi 2 : Loi des aires vérifiée par ces mouvements. m2 257 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.car 2 on a alors W → 0 : l’oscillation ne ramène X ( t ) à la valeur qu’au bout d’un temps t extrêmement long.e r . La dissipation d’énergie 2 4 correspond à la perte de la moitié de l’énergie cinétique macroscopique disponible. w0 ′ ′ Après le choc : v A = 0 et v B = v A . 10 30 kg et m 1 = 7.. 10 30 kg. avec a demi-grand axe de l’ellipse décrite par le mobile a a3 m1 m2 4π 2 T2 fictif.= --------------------. et de même pour M2 .0 . Système de deux points matériels ˙ ˙ Bien évidemment.gr 0 . a3 b) La loi des aires résulte de la conservation du moment cinétique. 2 a v v Pour le mouvement circulaire. de masse réduite m = ---------------. : m 2 ≈ 4. les axes du référentiel de Copernic. . mais inférieure à v A = X ( 0 ) puisque l’oscillation a été un peu amortie : ′ K K . de façon très approximative. 6) Il n’est pas certain que le plan de figure (plan de projection des positions) coïncide avec le plan des ellipses : le grand axe de la trajectoire n’est pas déterminé..2 . constante C des aires.= ------------------------.. avec T = --------. on obtient : rq = cte = C.K . M2 et m2 m1 du mobile fictif sont homothétiques dans Nous en déduisons : ∗ . 1) Si le point M1 est immobile.. et de natures assez voisines. donc pour un observateur terrestre. b) Écrivons pour M 1 : 2 v1 Gm 1 m 2 2πa 1 m 1 --. Les deux mobiles restent bien 2 « collés » ! 1 1 2 ′ Nous constatons alors : K = .= --------------. 2) Le système doit être isolé puisque le mouvement du barycentre est (au moins à l’échelle du temps d’observation) rectiligne (et uniforme si on regarde l’amplitude du déplacement obtenu tous les dix ans). ce qui donne bien : 4π 2 m T2 ---. 4π 2 m T2 7) ---. Le frottement a converti une partie de l’énergie cinétique initiale en énergie cinétique microscopique : échauffement au niveau des parties où il y a du frottement. donc : r0 m1 v c = ---. 2πG 2πG c) A.

.m2 v0 + m1 g ( r0 – ) 2 et l’intégrale première de l’énergie s’écrit : 2 1 1 2 r0 ˙ . avec r 2 q = C = r 0 v 0 car le point M2 est soumis à la traction du fil qui est une force centrale. soit : 1 2 2 1 P eff ( r ) = .m 1 z 2 + . ----. 2 v0  8v  Les valeurs rmin et r max correspondant à r0 et r 0 -----2  1 + 1 + -----c . 2 4v c  v0  v c et r 0 = r max si v 0 vc .– 1 + m 2 v c  -.m 2 v 0 --.  r2   r0  2 dont le graphe à l’allure suivante : r En notant x = -.+ m 1 g ( r – ) 2 r2 2 1 2  r0  2 r . il vient : r0 P eff ( r ) 2  ( x – 1 )  2v c 2 -------------. 3) Les conditions initiales fixent la valeur de l’énergie : 1 2 M = .  r2  2 2 ˙ Les valeurs extrêmes de r sont données par r = 0 .( m 2 r 0 v 0 ) --.m 2 ( r 2 + r 2 q ) – m 1 gz 2 2 ˙ ˙ ˙ où nous avons : = r + z et z + r = 0.m 2 v 0  --.( m 1 + m 2 )r 2 + . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 1re année.– 1 + m 1 g ( r – r 0 ) = 0 .( m 1 + m 2 )r 2 + 2 P eff ( r ). Nous obtenons ainsi : M avec 1 ˙ = .2-x x 2  v0  dont les solutions positives sont : M 2 rmin 2 rmax r © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Ce qui laisse prévoir un état lié pour lequel la distance OM1 = r varie entre les valeurs extrêmes rmin et rmax . 2 4v c  v0  On a r0 = rmin si v 0 258 2 v0  8v  x = 1 et x = -----2  1 + 1 + -----c  .– 1 = 0 .– x – 1 = 0 . . qui s’écrit : M 1 1 ˙2 ˙ ˙ = .Corrigés 2) L’énergie mécanique du système est une constante du mouvement (pas de frottement).

1.= G ( F . nous pourrons l’évaluer numériquement. Nous aborderons ici une technique de résolution numérique élémentaire d’une équation d’évolution.Annexe Résolution numérique d’une équation d’évolution : méthode d’Euler Un problème physique doit être modélisé : la situation est traduite sous forme d’équations. y m0 ). Si nous notons M(xm . Si la solution est connue. y m ) t = 0 = ( x m0 . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Modèle physique . Pour confronter le modèle à l’expérience. 0 ) et ( x m .). --------. En mécanique. invalider.y . conditions aux limites Supposons la vitesse du maître non nulle. le chien corrige donc en permanence sa direction). nous tenterons de résoudre numériquement les équations différentielles du modèle. Le problème à résoudre est donc régi par les équations différentielles :  dx m dy m  --------.c c  dt ( x m – x c ) 2 + ( y m – y c ) 2 dt ( xm – xc ) 2 + ( ym – yc ) 2  et nous devons le résoudre. Le modèle propose en général des formes pour les interactions mises en jeu.= v m . et débouche sur une équation d’évolution du système. connaissant les conditions initiales : ( x m . mais constante. nous ne serons pas en mesure de proposer une solution explicite du modèle étudié.= v ----------------------------------------------------.= 0 dt dt   dx xm – xc dy ym – yc c  -------. Si la solution n’est pas accessible. la vitesse du chien à l’instant t est : xm – xc CM -e v c = v c -------. 1. Méthode d’Euler ■ Équation d’évolution Le problème est régi par une équation différentielle d’ordre un de la forme : dF ------. -------c = v ----------------------------------------------------. La résolution des équations permet de prédire des résultats associés au modèle utilisé. Le chien se déplace à vitesse de norme vc constante. il faut au préalable résoudre ces équations d’évolution. ■ Modèle L’évolution est décrite dans un plan. La confrontation de ces prédictions avec l’expérience permet de valider.= v c ---------------------------------------------------------. mais d’expression complexe (série de termes à calculer). en se dirigeant droit vers son maître (si le maître se déplace. 1re année. et plaçons l’axe (Ox) sur la trajectoire rectiligne du maître : vm = vm e x . les positions repérées dans le repère (xOy) (doc. Les techniques de calcul différentiel peuvent nous permettre de résoudre ces équations. ym ) la position du maître et C(xc .x CM ( xm – xc ) 2 + ( ym – yc ) 2 ym – yc -e + ---------------------------------------------------------.. y m ) t = 0 = ( 0 . yc) celle du chien. ou préciser les limites d’utilisations du modèle proposé. nous étudierons des mouvements de système. chien y O x maître Doc. Le chien de Leonhard Euler L’exemple d’étude est celui de la cinématique d’un chien courant après son maître. ( xm – xc ) 2 + ( ym – yc ) 2 ■ Équation d’évolution. Assez souvent. t ) dt 259 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. Équation d’évolution La physique s’intéresse à l’étude de l’évolution d’un système.

t ) prise à l’instant t. ■ Calcul à l’aide d’un tableur dF la dérivée ------. Document Excel. et la fonction G étant identifiable par les seconds membres des équations différentielles ci-dessus qui permet de prédire la valeur F ( t + δt ) au pas de calcul suivant. et ainsi de suite. puisqu’il suffit d’associer une ligne à chaque pas du calcul itératif de la solution. À l’aide du tableur Excel. ajoutés) à la ligne suivante Doc. en considérant qu’entre deux intervalles de temps t et t + δt. 1re année.Annexe la fonction vectorielle F correspondant ici au vecteur Ainsi. dt dans ces conditions.a sa valeur G ( F ( t ). nous calculons G ( F ( t ) . ym . F ( t + δt ) ≈ F ( t ) + G ( F ( t ). nous écrivons : Un tableur se prête aisément à ce genre de calcul « de proche en proche ». 2. connaissant F ( t ) . t ) δt . nous obtenons : conditions initiales © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Simulation numérique ■ Calcul pas à pas Pour calculer F ( t ) . x c . (dans le cas présent G ne dépend pas explicitement du temps). yc). t ) ce (x m . pas d’itération δt instant t positions du maître et du chien prévision des déplacements entre t et t + δt . 260 . nous procéderons « pas à pas ».

nous voyons qu’il faudra longtemps au t chien pour rattraper son maître : le choix δt = ----. nous pourrions voir que ce phénomène persiste encore un peu (les bonds du chien étant le long de l’axe (Ox).affectés aux vm vc déplacements du maître et du chien. s–1 alors que le maître se déplace à 1 m . MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. ce phénomène s’atténue encore. En revanche. N’oublions pas cependant que la machine. Avec un pas plus fin. nous pouvons espérer obtenir une résolution numérique satisfaisante. Dans le cas envisagé. puisque c’est la machine qui travaille. • si δt est « petit » cette approximation est meilleure. la machine risque d’additionner beaucoup de petites erreurs (à la limite. ■ Comment ajuster δt ? Pour δt. s–l. Si. et qu’elle travaille vite. 3.1 s (doc.. Nous estimons alors que le calcul effectué est « convenablement précis » pour le domaine d’évolution envisagé. si nous prenons un pas de calcul ridiculement faible. Lorsque plusieurs temps caractéristiques se présentent.1 s. 1re année. il est clair que le choix δt = 1 s (doc. aussi rapide soit-elle. a aussi ses limites : elle fait des calculs approchés. Ce résultat du calcul est déjà un bon point : l’évolution simulée est plausible. puis diminuer peu à peu le pas d’itération jusqu’à ce que sa valeur n’ait plus d’influence sur la courbe simulée. 261 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. vc et vm sont voisines. 5) donne une courbe « assez régulière ». la précision des résultats risque de souffrir de cette économie de moyens : notre calcul conduit à assimiler constamment la courbe à sa tangente. le chien rattrape son maître. ■ Résultat de simulation . 5). il faut trouver un compromis : • si δt est « grand ». avec un nombre de décimales fini. nous pouvons proposer un temps L caractéristique pour le problème t = ------------------. soit t ≈ 14 s. Avec δt = 0. Attention toutefois. on peut commencer par une simulation à « grand » δt. Les progrès en termes de rapidité de calcul peuvent enfin amener à la conclusion suivante : puisque nous disposons de machines (de plus en plus) puissantes. il n’est pas utile de se casser la tête à chercher un « bon » pas de calcul : prenons de suite un pas minuscule.01 s est raisonnable. Dans le cas numérique envisagé : L ≈ 14 m.01 s (doc. Dans le premier. alors qu’il est peut-être trop grand pour calculer avec précision les mouvements du chien et du maître. donnant vm – vc un ordre de grandeur du temps au bout duquel le chien doit avoir rattrapé son maître. tm = 14 s et tc = 7 s. C’est peut-être réaliste en pratique. que le choix δt = 0.et t c = --. mais pas en accord avec le modèle ! En regardant d’un peu plus près les résultats numériques. car nous pouvons aussi définir les L L temps caractéristiques t m = ----. Donc. le chien « saute autour de son maître » après l’avoir rejoint. s–1. vm ≈ 1 m . mais le temps de calcul augmente… Une première méthode peut être pragmatique : pour éviter un trop grand nombre de calculs. par exemple.peut 10 sembler convenable. En choisissant δt raisonnablement petit par rapport à t.Résolution numérique d’une équation d’évolution : méthode d’Euler Pour un pas d’itération δt = 0. Comme nous avons donné au chien une vitesse de 2 m . Ces temps sont du même ordre de grandeur. La simulation est plus précise. nous ne constaterons plus de différence notable. s–l et vc ≈ 2 m . 4) est inacceptable. et le choix δt = 0. nettement plus rapides que le mouvement relatif. celle-ci étant considérée comme constante durant δt. pour une précision recherchée de l’ordre de l %. le tracé des positions successivement calculées nous donne le graphe suivant : 12 10 8 y 6 4 2 0 0 –2 5 10 x le maître le chien 15 20 Doc. la simulation est rapide car le nombre d’itérations est réduit. approximation d’autant plus mauvaise que δt est grand . nous ne les voyons pas sur le résultat graphique). il faudra donc prendre δt raisonnablement petit par rapport au plus petit d’entre eux. Nous pouvons aussi ajuster le pas δt en choisissant d’emblée une valeur adaptée au problème physique envisagé : si la distance entre le maître et le chien est initialement égale à L. le déplacement calculé pourrait être plus petit que l’erreur commise par la machine !) dont l’accumulation conduit à une erreur finale non négligeable.

mais peu réaliste : drôle de chien en 262 15 –8 6 –2 5 10 –6 8 0 0 Les solutions d’une équation différentielle sont très sensibles à la valeur du pas d’intégration lors de l’utilisation de l’algorithme d’Euler : cette méthode d’intégration n’est donc que très rarement utilisée. 12 10 8 6 y 4 En revanche. 12 10 0 Dans l’exercice « promenade ». y c0 ) = ( 0.66 s. il fait de tout petits bonds numériques autour du maître qui avance le long de (Ox)). compte tenu de la précision de l’ordre du pourcentage attendue… 8 6 y 4 2 –2 vc ----vm d chien rejoint son maître au bout de ∆t = ----. δt = 0. pour d = 10 m .Annexe effet ! À la limite. donne ∆t ≈ 6. donc après ∆t = 6. nous constatons sur les lignes du tableur que le chien rejoint son maître à la 667e ligne de calcul. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Ce résultat est en accord avec le précédent. 5). 4. 20 Remarque : Doc. δt = 1 s En utilisant la simulation numérique pour δt = 0. et le calcul montre que le 0 5 10 15 x le maître le chien 20 2 0 Doc. 1re année. qui est ici possible.– 1  v m L’application numérique. nous avons pris un problème aisé à comprendre. 6.01 s ■ Application des résultats En voulant trop simplifier. page 26. On lui préfère des algorithmes plus performants tels que la méthode « Runge-Kutta d’ordre quatre ». 20 25 –4 –10 –12 y 4 2 0 5 10 15 x le maître le chien x le maître le chien Doc. nous pouvons confronter le résultat de la simulation au calcul exact.---------------------. le chien est lâché en ( x c0 . le chien sautant autour de son maître.01 s (doc. 7.1 s –2 y 12 10 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.67 s (ensuite. vm  vc  2 ----. le cas de simulation fausse δt = 1 s pourrait sembler convenir. La confrontation de la simulation avec l’expérience doit être reportée à des cas ultérieurs. 5. – d ) . .. 2 0 0 –2 5 –4 10 15 20 x le maître le chien Doc. δt = 0.

est équivalent à celui de cette masse ponctuelle soumise à une force que l’on explicitera et dont on précisera les caractéristiques. en fonction de x à l’aide des paramètres du système. On désignera par G la constante de gravitation universelle. cette composante dérive d’une fonction U ( x ) qui joue le rôle d’une « énergie potentielle ».Problème Mouvement à trois corps ÉNONCÉ L’objet du problème est d’étudier certains aspects du mouvement de trois corps en interaction gravitationnelle. La masse m C A 2 = r 2 e x = r 2* CA = xe x et e x vecteur unitaire. La masse m est supposée ponctuelle comme m1 et m2 .CA 1 . par une analyse graphique. On étudie un cas particulier du problème à trois corps « restreint ». a priori différentes. 3) Effectuer une étude qualitative de U ( x ) en fonction de x . dans ce référentiel tournant. d3 263 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. ainsi que la vitesse angulaire Ω en fonction des masses. C. 2) Montrer que. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. On prendra la direction A 1 A 2 comme axe ( x′Cx ) d’origine C. F 1 étant la résultante des forces de gravitation s’exerçant sur la masse m1. est située au point A. montrer qu’elle est égale à celle ˙ d’une masse ponctuelle de vitesse v = r et de masse m que l’on déterminera en fonction de m1 et m2. 3) Calculer l’énergie cinétique des deux masses dans le référentiel barycentrique . B. montrer qu’il a trois positions « d’équilibre » possibles pour la masse m et les situer qualitativement par rapport aux masses m1 et m2 . Deux masses ponctuelles m1 et m2 en interaction gravitationnelle forment un système isolé. 1) Exprimer. Ce mouvement. 2) Déterminer la position de leur centre d’inertie C. soit m 1 m et m 2 m .6) n’est pas affecté par la présence de la troisième masse m. caractérisé par r ( t ). A. soit C leur centre d’inertie. à distance constante l’une de l’autre. 4) Discuter de la stabilité de ces positions d’équilibre dans le référentiel tournant. avec les vitesses v 1 et v 2 . la composante selon x′Cx de la force totale qui s’exerce sur la masse m dans le référentiel tournant à la vitesse angulaire W . 1) Trois masses. elles sont situées respectivement aux points A1 et A2 repérés dans un référentiel galiléen par R 1 = O A 1 et R 2 = O A 2 . effectuent un mouvement de rotation à la vitesse angulaire W autour de leur centre d’inertie C. Expliciter U ( x ). à savoir : • Deux masses m1 et m2 sont beaucoup plus grandes que la troisième m . Quelle est la trajectoire de C ? Déterminer sa vitesse. vis-à-vis des déplacements selon l’axe ( x′Cx ). 4) Montrer que le mouvement relatif de m2 par rapport à m1. avec C A 1 = – r 1 e x = r 1* et . décrit au A. on pose r = A 1A 2 et r = r . A2 et A3 d’un triangle équilatéral de côté d . 5) À quelle condition portant sur r et v = v les deux masses restent-elles à distance finie l’une de l’autre ? 6) a) À quelle condition portant sur r et v les deux masses restent-elles à distance fixe r0 l’une de l’autre ? b) Déterminer dans ce cas la période T de leur mouvement. de r0 et G. • Les deux masses m1 et m2 . montrer que : ( m1 + m2 + m3 ) F 1 = – Gm 1 -----------------------------------. 1) Donner l’expression de l’énergie potentielle d’interaction des deux masses. On ne considère dans cette partie que les situations où les trois masses restent alignées au cours du temps. m1. À l’instant t. m2 et m3 sont situées respectivement aux trois sommets A1. 1re année.

L’observation des « planètes troyennes ». où a et b sont des constantes. en limitant d’abord l’étude aux mouvements dans ce plan.001. Monter que l doit vérifier l’équation caractéristique : 2 l 4 + l 2 ( 4W 2 + u XX + u YY ) + ( u XX u YY – u XY ) = 0. Y ) ∂2 u ( X. dont le mouvement circulaire n’est pas modifié par m. Y ). 4) On note par la suite : U ( X. a) Que conclure sur la stabilité de la position d’équilibre si ∆ b) Même question si ∆ 0? 0. comme en B. On oriente l’axe ( Y′CY ) de telle sorte que l’ordonnée de A3 soit positive. Écrire les équations du mouvement. Y ). c) En déduire les valeurs de a pour lesquelles la position d’équilibre est stable. 6) On cherche des solutions du type : x = a exp ( lt ). Y ) et AA 2 = d 2 ( X . Y 0 ). si les masses tournent dans leur plan avec une certaine vitesse angulaire commune W que l’on déterminera. on posera : AA 1 = d 1 ( X . etc. Y ) dont dérive la somme des forces gravitationnelles et d’inertie d’entraînement agissant sur la masse m . Y ) = ------------------. l’étude au cas où.et u XY = -----------------------.. 5) En vue d’étudier la stabilité de m au voisinage du point A3 . le rapport de la masse légère m1 à la masse totale ( m 1 + m 2 ) est a = 0. Y ) = --------------------.012. étudier la stabilité de la position A3 visà-vis de petits mouvements orthogonaux au plan (XCY). On s’intéresse à la stabilité de la masse m au voisinage du sommet A3 du triangle équilatéral de base A1A2. en se limitant aux termes du premier ordre en x et y. u X ( X . on pose X = X 0 + x . etc. l’une des masses. de même période de révolution que Jupiter autour du Soleil et faisant avec lui et le Soleil un triangle équilatéral. 3) Écrire. est repérée par R ( t ) = CA de coordonnées (X. où ( X 0 . m 3 = m est beaucoup plus petite que les deux autres m1 et m2 . 7) On admet que si l’on pose : © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. En considérant ce système comme isolé. dans le référentiel tournant. « l’énergie potentielle » U ( X . Y ) ∂u ( X . Y 0 ). en faisant intervenir la vitesse de rotation Ω et les termes u X ( X . et l = l′W m1 = a ( m1 + m2 ) m2 = ( 1 – a ) ( m1 + m2 ) et que l’on évalue les dérivées partielles figurant dans l’équation caractéristique de la question C. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. Y ) u ( X . Y 0 ) sont les coordonnées du point d’équilibre A3 de la masse m .6). quelles conclusions tirez-vous quant à la stabilité de la position d’équilibre d’un petit objet dont la position formerait un triangle équilatéral avec les centres de la Terre et de la Lune ? Même question pour le système Jupiter-Soleil pour lequel a = 0. 1re année. y = b exp ( lt ).Problème 2) En déduire que. Y = Y 0 + y. 4 Soit ∆ le discriminant de cette équation. 264 . Y). dont on ne demande pas le calcul explicite. m ∂X ∂Y ∂X Écrire les équations du mouvement liant X. On prend la direction A 1 A 2 comme axe ( X′CX ). elles sont en équilibre relatif. 8) Pour le système Lune-Terre. la variable l ′2 vérifie l’équation du second degré suivante : 27 l′ 4 + l′ 2 + ----. on notera : u XX = u XX ( X 0 . Pour alléger l’écriture. Y ) et u Y ( X .. u XY = u XY ( X 0 . On limite. leurs dérivées.a ( 1 – a ) = 0. dans toute la suite de cette partie. placée en A . confortet-elle votre conclusion ? 9) Par une analyse qualitative des forces s’exerçant dans le référentiel tournant. La masse m . Y.

2 r0 r0 fait apparaître trois positions x0 (entre A1 et A2). m1 + m2 où 4) Dans le référentiel barycentrique. v 3 r0 T = 2π . car la force de Coriolis lui fait quitter l’axe x dès qu’il y a mouvement : on ne s’intéresse implicitement ici qu’à un équilibre du point A dans le référentiel tournant.( r ) = -.. dirigée suivant x : x + r1 x – r2 f x = m  – Gm 1 -----------------.Mouvement à trois corps SOLUTION m1 R1 + m2 R2 R = ------------------------------. 3 r0 x + r1 x – r2 B. donc doit être négative.-----------------.U ( x ) = m  – ---------------.est : T G ( m1 + m2 ) W = ---------------------------.. galiléen.– Gm 2 ------------------  x + r1 3 x – r 2 3 est la force d’origine gravitationnelle. nous avons : .  x + r1  x – r2 2 3) Le graphe de U(x) : x1 – r1 0..= G -----------. 1) L’énergie potentielle d’interaction gravitationnelle est : Gm 1 m 2 -.m 1 ( r 1 ) + -.= – F1 → 2 dt 2 revient à écrire : d2r2 et m 2 ------------. 3) Dans le référentiel barycentrique : m2 ∗ -r r 1 = C A 1 = – -----------------m1 + m2 m1 ∗ -r r 2 = -----------------. les équations des mouvements de A1 et A2 s’écrivent : ∗ ∗ d2r1 m 1 ------------.est la masse réduite du mobile fictif. m1 + m2 et donc : ∗ K ˙∗ 2 1 ˙ ∗ 1 m1 m2 ˙ 2 1 ˙ 2 1 = -. le centre d’inertie a une trajectoire rectiligne parcourue à vitesse uniforme dans le référentiel galiléen d’étude.m 2 ( r 2 ) = -. ---------------------------soit : G ( m1 + m2 ) 2π et la pulsation W = ----.= F1 → 2 .W 2 x 2 .. 2 2 2 m1 + m2 2 m1 m2 m = -----------------.– Gm 2 -----------------.+ xW 2 3   x + r1 x – r2 3 doit être nulle. r3 soit : L’étude des mouvements de A1 et A2 se ramène donc à celui du mobile fictif de position r ( t ). MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.mv – ----------------. 1) F x = m  – Gm 1 -----------------. x1 et x2 265 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.→ r 0 v 2 = G ( m 1 + m 2 ).. Notons que la particule de masse m ne peut rester sur l’axe ˙ x que si x = 0 .= F1 → 2 dt 2 ˙˙ r mr = – Gm 1 m 2 ---. m1 + m2 Le système étant isolé. pour lequel la force totale.m ( r ) . r3 2) Notons R = OC. il faut faire intervenir les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis : F ie = mW 2 xe x et ˙ F iC = – 2mW ∧ x e x . W A1 r1 A x r2 Dans le référentiel tournant. dt 2 ce qui d2r m -------. A2 C x0 U(x) r2 x2 x 6) a) La distance reste fixe si la trajectoire barycentrique du mobile fictif est un cercle de rayon r0 : m1 m2 v2 m ---. P = – ----------------r r la force d’interaction étant F1 → 2 = – Gm 1 m 2 ---. 1 2 Gm 1 m 2 -.– --------------. A. 2) À cette expression peut être associée l’énergie potentielle (prise nulle à l’infini) : Gm 1 Gm 2 1 .= 2 r ∗ M b) La période du mouvement circulaire est alors : 2πr 0 T = ----------.– -. 1re année.. 5) Le ∗ M = soit : système ∗ K + ∗ P doit former un état lié.

+ -------------------. b) Dans le cas ∆ 0. d3 Sachant que. cette équation admet deux racines réelles et négatives. En lui ajoutant les énergies poten2 tielles gravitationnelles. il vient : Gm 1 Gm 2 U ( X . 1) La force gravitationnelle agissant sur A1 s’écrit :  A1 A2 A 1 A 3 F → 1 = Gm 1  m 2 -----------. d3 A1 F3 Æ 1 A3 Y  u X ( X 0 + x. mais il faudrait tenir compte de la force de Coriolis pour étudier complètement le mouvement. Y 0 ) + u XY x + u YY y Les termes d’ordre 0 devant se simplifier pour la position d’équilibre. et seulement si. de composantes  . X 5) À l’ordre linéaire. Y )e Y + F iC .). tout au moins vis-à-vis d’un déplacement suivant l’axe (Cx).. C. d 1 ( X. et donc : d3 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.( m 2 A 1 A 2 + m 3 A 1 A 3 ). Dans le cas ∆ 0. et discuter la stabilité. Y 0 + y ) = u X ( X 0.1 + 4 A 2 e ± jj donne : 2 1 + 4 A2 l′ = ± ---------------------2 1/2  j cos j − sin j . soit : G ( m1 + m2 + m3 ) ----------------------------------------. nous pouvons en déduire quatre racines l′ imaginaires pures : les solutions x(t) et y(t) sont bornées.+ W 2 ( X 2 + Y 2 ) . il vient : m1 + m2 + m3 F → 1 = – Gm 1 --------------------------------C A 1 .Problème (hors du segment A1A2) pour lesquelles l’équilibre est réalisé.  ∂X  ∂Y ce qui donne : ˙˙ ˙ ˙˙ ˙ X = – u + 2WY et Y = – u – 2WX ˙˙ = – u XY x – u YY y – 2Wx ˙ y F2 Æ 1 C W = 4) Aux forces dérivant de cette énergie potentielle. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 1re année. 3) La force d’inertie d’entraînement F ie = mW 2 CA agissant sur la masse m dérive de l’énergie potentielle 1 – -.+ m 3 ------------ 3 3  A1 A2 A 1 A 3 m1 = G ----. ˙  –2mWX  pour écrire la relation fondamentale de la dynamique : Ce système admet des solutions (a. il reste : ˙˙ = – u XX x – u XY y + 2Wy ˙ x 2  ( l + u XX )a + ( u XY – 2lW )b = 0   ( u XY + 2lW )a + ( l 2 + u YY )b = 0 A2 G ( m1 + m2 + m3 ) – W 2C A 1 = – ----------------------------------------. de  ∂u   – m ∂ X  . 2 2 2 1 La résolution de l′ 2 = – -. Y ) = – m -------------------. 4) Ces trois positions correspondent à des maxima d’énergie potentielle : elles sont instables. b) non nulles si. on écrit : 6) En remplaçant x et y par les solutions proposées : 2) L’équilibre recherché correspond à m 1 a 1 = F 1 . -. Y ) d 2 ( X. Ces racines ont une somme négative (égale à –1) et un produit positif (car a ( 1 – a ) 0 puisque 0 a 1 ).1 + 4 A 2 e ± jj (avec 0 j -.+ - 2 2 . Y )e X – ( X . par définition du centre d’inertie : m 1 C A 1 + m 2 C A 2 + m 3 C A 3 = 0 . 27 7) a) L’équation l′ 4 + l′ 2 + ----. Y 0 + y ) = u Y ( X 0.mW 2 ( X 2 + Y 2 ). il faut ajouter la force d’inertie de composantes     – m ∂u   ∂Y ˙  2mWY  Coriolis F iC = – 2mW ∧ v .C A 1 . Y 0 ) + u XX x + u XY y   u Y ( X 0 + x. Y ) 266 ∂U ∂U ma =  – ( X . on retrouve la valeur de la première partie.) Dans le cas m 3 m 1 et m2 .± j A = – -. l’équation du deuxième degré donne deux racines complexes conjuguées s’écrivant : 1 π 1 – -.a ( 1 – a ) = 0 est une 4 équation du deuxième degré en l′ 2 . et le système est stable. son déterminant est nul : 2 l 4 + l 2 ( 4W 2 + u XX + u YY ) + ( u XX u YY – u XY ) = 0. d3 (Cette relation pouvant être établie avec l’une quelconque des trois masses.

donc stabilité encore (et corrections supplémentaires à venir aussi…). 1re année. ramènent la masse m vers le plan (CXY). 1 – ----- ≈ 0.. Pour le système Soleil-Jupiter.038 2 27 a 1 23 a 2 = -.96. dûs aux autres planètes. 2 27 a(1 – a) 1 -4 1 ----27 0 a1 a 1 .Mouvement à trois corps et donc certaines racines à partie réelle positive : x(t) et y(t) contiennent des termes qui divergent. d’autre part. ce qui assure la stabilité de l’équilibre relatif (encore faudrait-il considérer les termes d’accélération différentielle dans le référentiel barycentrique Terre-Lune. de même que la force d’inertie d’entraînement qui reste F ie = mW 2 ( X e X + Y e Y ) : le mouvement (faible) parallèle à (Cz) ne remet pas en cause l’étude précédente. 1 23 Ceci est assuré par : a a 1 = -. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. et. dans (CXY). Le mouvement selon (Cz) est donc stable (si le mouvement est déjà stable dans (CXY)). les composantes de la force 1 -2 a2 1 a de Coriolis – 2mW e z ∧ v sont strictement inchangées. ou bien : 8) Pour le système Terre-Lune : a 267 . Les forces de gravitation ne sont modifiées. Dans le plan (CXY). qu’à l’ordre z 2. c) La stabilité est assurée par ∆ 0. 9) Ajoutons un déplacement z selon l’axe (Cz) . donc par l’inégalité : 1 a ( 1 – a ) ----. a a 1 aussi. et surtout au Soleil…). © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. le système est instable. les forces de gravitation ne sont donc pratiquement pas modifiées. car ∆ = 1 – 27a ( 1 – a ) (voir docu27 ment ci-après). 1 + ----- ≈ 0.

.

239 potentielle effective 148 Équation caractéristique 81 d’évolution 38 Équipartition 78 Espace de phase 19 de vitesse 19 Excitation sinusoïdale 100 F Champ de forces conservatives 56 de gravitation 143 newtonien 145 Changement de référentiel 173 Composition des accélérations 178 de vitesse 16 Conservation du moment cinétique 128 Constante de Planck 9 Coordonnées cartésiennes 10 cylindriques 10 polaires 11 sphériques 11 Décrément logarithmique 87 Dérivation d’une fonction vectorielle 13 d’un vecteur 175 Déterminisme mécanique 41 Deuxième loi de newton 37 Deuxième vitesse cosmique 155 Déviation vers l’Est 219 Dynamique en référentiel non galiléen 183 Facteur d’amortissement 80 Facteur de qualité 81 Fil idéal 36 Force de Coriolis 183 d’entraînement 183 d’inertie non conservative 189 de liaison 35 de pesanteur 34 de rappel élastique 36 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 57. C-D H-I-J-K Hodographe 19 Impédance mécanique 110 Impulsion 33 Inertie mécanique 33 Interaction coulombienne 144 gravitationnelle 143 Isochronisme des oscillations 75 Jour sidéral 206 solaire moyen 206 269 . 58. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. 1re année. 239 potentielle 56.ndex A-B E Accélération 17 absolue 178 de Coriolis 179 différentielle 209 d’entraînement 179 relative 178 Additivité des réponses 97 Amortissement critique 85 Amplitude complexe 101 Analogie électromécanique 108 Analyse de Fourier d’un signal 106 harmonique 106 Barycentre G 226 Base vectorielle 9 Éléments cinétiques 228 Énergie cinétique 231 mécanique 56.

215 simple 76 sphérique 79 270 Pesanteur terrestre 144 Poids d’un corps 212 Point coïncident 177 matériel pseudo-isolé 34 Portrait de phase 76 Positions absolues 226 relatives 226 Poulie idéale 36 Première vitesse cosmique 154 Principe des actions réciproques 37 d’inertie 33 Problème de Képler 152 Puissance d’une force 53 Quantité de mouvement 33. 99. 154 de Newton 37 Première loi de Newton 33 Lunaison 219 M-N © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique. 1re année. 181 non galiléen 181. 236 géocentrique 207 de Kepler 206 d’observation 7 terrestre 34. 228 R Raideur du ressort 36 Référentiel barycentrique 229 de Copernic 205 galiléen 33. 100 libre 97 permanent 99 permanent sinusoïdal 101 pseudo-périodique 81 transitoire 97. 212 Régime apériodique 84 critique 83 d’évolution 81 forcé 97. Machine d’Atwood 235 Marées de mortes eaux 211 de vives eaux 211 Masse inertielle 33 Mécanique quantique 9 Mobile fictif 230 Modèle du point matériel 32 Moment cinétique 124. 228 en un point 124 par rapport à un axe 124 d’une force 123 en un point 123 par rapport à un axe 123 Mouvement à force centrale 128 oscillant 20 relatif de deux référentiels 173 uniformément accéléré 20 O Oscillateur amorti 80 excité 96 harmonique 74.L Loi des aires 128 de conservation 147 de gravitation 143 Lois de Kepler 152. 100 Relation de de Broglie 9 Relativité 8 Repérage d’un point 9 Repère 10 Réponse à un échelon 97 harmonique en élongation 102 harmonique en vitesse 105 Représentation complexe d’une grandeur sinusoïdale 101 Résultante cinétique 228 Rotation 174 . 75 harmonique spatial 78 libre 80 P-Q Pendule de Foucault 205. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.

1re année.Satellite géostationnaire 155 Stabilité de l’équilibre 61 Système forcé 43 libre 43 T Temps de relaxation de l’énergie 80 Terme axifuge 213 de Coriolis 214 différentiel 208. 189 de Kœnig 230 du moment cinétique 125. 209 de marée 208 Théorème de l’énergie cinétique 55. MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit. S 271 . 234 barycentrique 235 dans non galiléen 187 de la puissance cinétique 54 de la quantité de mouvement 37 scalaire du moment cinétique 235 Trajectoire 19 de phase 19 d’un référentiel 7 Translation 174 Travail d’une force 53 V Vecteur de Runge-Lenz 156 position 10 Vitesse absolue 177 relative 177 Vitesse d’un point 14 © Hachette Livre – H Prépa / Mécanique.

Système de deux points matériels le savoir-faire Hachette au service des prépas MATHÉMATIQUES Algèbre et géométrie euclidienne MPSI Analyse et géométrie différentielle MPSI Algèbre et géométrie euclidienne PCSI PTSI Analyse et géométrie différentielle PCSI PTSI PHYSIQUE Optique MPSI PCSI PTSI Mécanique MPSI PCSI PTSI Électromagnétisme MPSI PCSI PTSI Électronique-Électrocinétique MPSI PCSI PTSI Thermodynamique MPSI PCSI PTSI EXERCICES & PROBLÈMES corrigé et pour pré îner toute l'année TOUT LE PROGRAMME EN UN SEUL VOLUME ISBN : 978-2-0118-1754-9 CHIMIE Chimie 1 PCSI 1re période Chimie 2 PCSI 2e période (option PC) Chimie MPSI PTSI (+ PCSI option SI 2e période) . Mécanique terrestre 10. Réponse d’un oscillateur à une excitation 6. Puissance et énergie en référentiel galiléen 4. Force centrale conservative. Théorème du moment cinétique 7. Changements de référentiels. Mouvement libre d’un oscillateur harmonique 5. Cinématique 2.Dynamique du point matériel 3. Mouvement newtonien 8.Mécanique non galiléenne 9.La collection de référence des classes préparatoires scientifiques Mécanique 1re année MPSI-PCSI-PTSI 1.