You are on page 1of 27

LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES Pengendalian Tekanan

Laporan ini disusun untuk memenuhi tugas Pengendalian Proses pada Semeter IV Jurusan Teknik Kimia

Dosen Pembimbing : Harita Nurwahyu Chamidy, LRSC, MT

Oleh :

Fiqhi Pridayanti Mukhlishah Rahmi Pujiyati Putri Ugi Muhammad Apriyanto

111411010 111411025 111411028

Kelompok 3 Kelas 2 A

Tanggal Praktikum: Tanggal Pengumpulan Laporan:

23 April 2013 30 April 2013

PROGRAM STUDI D-3 TEKNIK KIMIA POLITEKNIK NEGERI BANDUNG 2012

PENGENDALIAN TEKANAN I TUJUAN
Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan untuk dapat mengendalikan sistem tekanan. Adapun tujuan praktikum adalah mempelajari pengaruh nilaimparameter pengendali pada respons tekanan.

II

DATA PENGAMATAN

Data 1: o Alat pengendalian tekanan

o Skema pengendalian tekanan

Data 2: GRAFIK SP DAN PV TERHADAP WAKTU DARI PERCOBAAN PENGENDALIAN TEKANAN TANPA REDAMAN a) Pengendalian Proporsional (P) Kurva SP dan PV thdp waktu dengan PB = 50 7 PV dan SP 6.5 6 5.5 5 590 600 610 620 waktu 630 640 650 660 PV SP .

3 SP dan PV 6.Kurva PV & SP thdp waktu dg PB = 30 7.3 4.8 1320 PV SP 1330 1340 1350 1360 waktu 1370 1380 1390 1400 1410 .3 6.3 4.3 5.8 750 770 790 810 830 waktu 850 870 890 910 930 PV SP Kurva PV dan SP thdp waktu dg PB = 10 7.8 5.8 6.8 SP dan PV 6.8 5.3 5.

3 4.8 5.3 5.8 1615 PV SP 1620 1625 1630 1635 1640 waktu 1645 1650 1655 1660 1665 1670 .Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 5 7.8 SP dan PV 6.3 6.3 6.3 5.8 5.3 4.8 PV dan SP 6.8 1500 1510 1520 1530 1540 waktu 1550 1560 1570 1580 1590 PV SP Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 2 7.

6 5.8 610 620 630 640 waktu 650 660 670 680 PV SP .6 5.2 5 4.2 6 5.8 SP dan PV 5.8 5.4 5.8 480 490 500 510 waktu 520 530 540 PV SP Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50 dan Ti=10 6.b) Pengendalian Proporsional Integral (PI) Kurva SP & PV thdp waktu dg PB = 50 dan Ti = 30 6.2 6 SP dan PV 5.4 5.2 5 4.

5 5.8 5.1 5 910 920 930 940 waktu 950 960 970 980 SP dan PV PV SP .6 5.8 5.7 5.2 5.6 5.2 5 4.Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50 .4 5.4 5.8 770 780 790 800 waktu 810 820 830 840 PV SP Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50 dan Ti = 2 6 5. Ti= 5 6.9 5.2 6 SP dan PV 5.3 5.

2 5 1060 1065 1070 1075 1080 1085 waktu 1090 1095 1100 1105 1110 PV SP Kurva SP danPV thdp waktu dg PB = 50 dan Ti = 0.5 5.06 5.96 4.08 5. Ti = 1 6 5.Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50 .8 SP dan PV 5.02 5 4.98 4.4 5.04 PV dan SP 5.94 PV SP 4.92 1185 1186 1187 1188 1189 waktu 1190 1191 1192 1193 .6 5.

8 5.2 5 4.4 6.2 6 5.6 6.5 dan Td = 5 6.5 5 950 970 990 1010 1030 waktu 1050 1070 1090 1110 PV SP Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50.8 6.c) Pengendalian Proporsional Integral Derivatif (PID) Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50. Ti = 0.5 dan Td = 2 7.6 5.5 7 SP dan PV 6. Ti = 0.5 6 5.4 5.8 1280 SP dan PV PV SP 1290 1300 1310 1320 1330 waktu 1340 1350 1360 1370 1380 .

9 5.Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB = 50.2 5 4.8 1530 SP dan PV PV SP 1540 1550 1560 1570 waktu 1580 1590 1600 1610 Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB =50.4 5.6 5.8 5.7 4. Ti=0.1 4.5 1748 SP dan PV PV SP 1758 1768 1778 waktu 1788 1798 1808 1818 . Ti = 0.1 5.3 5.5 5.2 6 5.7 5.5 dan Td = 10 6.4 6.3 6.9 4.5 dan Td = 20 6.

9 4.1 4.3 5. Ti=0.Kurva SP dan PV thdp waktu dg PB =50.7 4.7 5.3 6.9 5.5 5.1 5.5 1748 SP dan PV PV SP 1758 1768 1778 waktu 1788 1798 1808 1818 .5 dan Td = 30 6.

5 510 515 520 525 530 535 540 545 550 SP PV Waktu (s) .5 5 4. Pengendalian Proporsional (P) PB 50 6.5 6 SP dan PV 5.5 4 3.Data 3: GRAFIK SP DAN PV TERHADAP WAKTU DARI PERCOBAAN PENGENDALIAN TEKANAN DENGAN REDAMAN A.

PB 30 6.5 5 4.5 4 SP PV 3.5 5 4.5 635 640 645 650 655 660 Waktu (s) 665 670 675 680 685 SP PV PB 10 6.5 6 SP dan PV 5.5 760 770 780 790 Waktu (s) 800 810 820 830 .5 6 SP dan PV 5.5 4 3.

5 4 3.5 5 4.5 980 990 1000 1010 Waktu 1020 1030 1040 1050 SP PV .5 910 915 920 925 930 Waktu (s) 935 940 945 950 955 SP PV PB 2 5.PB 5 6.5 4 3.5 SP dan PV 5 4.5 6 SP dan PV 5.

B.5 310 320 330 340 Waktu (s) 350 360 370 SP PV I 10 6.5 430 435 440 445 Waktu (s) 450 455 460 465 SP PV .5 6 SP dan PV 5.5 5 4.5 5 4.5 6 SP dan PV 5. Pengendali Proporsional Integral (PI) I 30 6.

1 5.3 5.5 645 650 655 660 Waktu (s) 665 670 675 SP PV .7 5.I5 6.3 6.5 530 535 540 545 550 Waktu 555 560 565 570 SP dan PV SP PV I2 6.5 5.7 4.5 5 4.9 4.1 4.5 6 SP dan PV 5.9 5.

I1 6.3 6.3 5.5 5.1 5.9 5.5 750 760 770 780 790 Waktu 800 810 820 830 SP dan PV SP PV I 0.9 4.5 5.85 .7 5.05 SP dn PV 5 4.9 SP PV 875 885 895 905 Waktu 915 925 935 945 4.95 4.1 5.7 4.1 4.

7 4.3 5.7 5.3 6.7 4.9 4. Pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID) Td 2 6.C.5 5.1 5.3 5.5 375 380 385 390 395 Waktu (s) 400 405 410 415 420 SP dan PV SP PV .3 6.5 255 260 265 270 275 Waktu (s) 280 285 290 295 300 SP dan PV SP PV Td 5 6.5 5.7 5.9 5.1 4.9 4.1 5.9 5.1 4.

3 5.1 5.9 5.7 5.Td 10 6.9 5.3 6.7 4.1 4.5 5.3 6.9 4.7 5.9 4.5 SP dan PV SP PV 690 700 710 720 Waktu (s) 730 740 750 760 .1 4.7 4.1 5.5 525 530 535 540 545 Waktu (s) 550 555 560 565 570 SP dan PV SP PV Td 20 6.5 5.3 5.

7 4.9 4.1 5 SP dan PV 4.6 800 810 820 830 840 Waktu (s) 850 860 870 880 SP PV .Td 30 5.8 4.

Grafik yang dihasilkan pada percobaan pertama ini praktikan dapat melihat pengaruh nilai PB pada tekanan. dan derivatif-nya. Jika semakin besar nilai PB maka akan semakin stabil aliran yang terkendali. Tetapi dibandingkan waktu integral yang lain ternyata waktu integral 0. 10. hal ini malah menyebabkan terjadinya penyimpangan yang sering disebut offset. Tetapi pengendalian Proporsional ini tidak cukup akurat untuk menghasilkan Proses Variabel (PV) mendekati nilai Set Poin (SP). Hal ini dikarenakan PB = ⁄ . Karena.Terdapat 2 percobaan yang praktikan lakukan yaitu. Agar mengurangi nilai offset yang ditimbulkan sebaiknya menggunakan pengendalian Proporsional Integral (PI). Untuk mengubah-ubah nilai PB praktikan merubah nilai Kc nya. Pembahasan oleh Fiqhi Pridayanti Mukhlishah (111411010) Praktikum kali ini praktikan melakukan percobaan pengendalian tekanan dengan memvariasikan nilai parameter proporsional.III PEMBAHASAN 1. pengendalian Proporsional Integral (PI). Percobaan yang dilakukan oleh praktikan adalah dengan pengendalian Proporsional (P).5 sekon adalah waktu yang paling baik dengan nilai PB 50%. 2. Percobaan kedua praktikan melakukan pengendalian Proporsional Integral (PI). integral. respon PV untuk mendekati SP lebih cepat dan cenderung langsung stabil. Percobaan ini memasukkan nilai PB yang terbaik yang dihasilkan pada percobaan pertama. Karena nilai PV hampir mendekati nilai SP. Nilai PB yang divariasikan adalah sebesar 50. 5 dan 2. . Dari nilai-nilai parameter tersebut praktikan dapat mengetahui kestabilan tekanan yang dihasilkan. tanpa tangki peredam dan dengan tangki peredam. Dengan menggunakan pengendalian Proporsional ini nilai-nilai PB harus besar agar mencegah terjadinya osilasi. Grafik yang dihasilkan pada percobaan kedua ini cukup baik. Sedangkan waktu integralnya di set sangat besar yaitu 100000 sekon. Variasi waktu integralnya yaitu 30. Nilai PB yang di pilih adalah 50%. Percobaan kedua ini praktikan melakukan nilai variasi pada waktu integral (Ti) nya. Pengendalian ini hanya memvariasikan nilai proporsional band nya saja.5 sekon. Semakin kecil nilai PB maka osilasi akan semakin sering terjadi. 30. Tetapi. Praktikum ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh nilai parameter pengendali pada respons tekanan. 1 dan 0. Hal ini bertujuan agar pengaruh waktu integral dianggap hampir tidak ada. 10. dan pengendalian Proporsional Integral Derivative (PID). Pada percobaan tanpa tangki peredam percobaan pertama yang dilakukan oleh praktikan adalah pengendalian Proporsional. 5.

Percobaan ini praktikan memasukkan nilai PB 50%. Derivative Action dapat menyebabkan respon cepat tetapi sangat peka terhadap noise (gangguan) karena derivative perubahan error persamaan yang ada di dalam PID adalah komponen simpul umpan balik yang umum dalam sistem kontrol. Pengkontrol PID bisa mengatur keluaran proses didasarkan pada penyebab dan laju perubahan deviasi. Dan percobaan dengan menggunakan tangki peredam ternyata lebih baik dibanding tanpa peredam. integral dan derivative. 10.5 sekon dan variasi nilai waktu derevative (Td). Berdasarkan pegendalian yang telah dilakukan oleh praktikan dapat disimpulkan bahwa pengendalian yang terbaik adalah pengendalian Proporsional Integral. Namun begitu pengendalian dengan parameter proporsional saja tidaklah cukup untuk menjadikan process variable ( tekanan ) mendekati set point yang diinginkan karena dapat dilihat dari grafik pada nilai PB yang praktikan anggap paling baik yaitu 50. nilai Ti 0. Jika tekanan dalam tangki melebihi SP maka dari control valve akan memperkecil bukaannya. tapi semakin besar nilai proporsional band yang diberikan dalam pengendalian maka akan semakin stabil tekanan yang terkendali. Pada percobaan yang menggunakan tangki peredam praktikan melakukan pengendalian yang sama seperti tangki tanpa peredam. Untuk tahap pertama praktikan mencobakan pengendalian dengan hanya menggunakan parameter proporsional saja yang nilainya bervariasi yaitu. Dari ketiga pengendalian tersebut sifat pengendalian yang dilakukan adalah Direct Acting. tetap saja PV belum mendekati SP ( terjadi offset ). 5dan 2. Hal ini dikarenakan jika nilai PV besar maka itu diakibatkan oleh tekanan yang keluar dari valve juga akan besar. 20 dan 30 sekon. Pembahasan oleh Rahmi Pujiyati Putri (111411025) Pada praktikum kali ini. 50. Hal ini dikarenakan jika menggunakan peredam osilasi yang dihasilkan berkurang. sehingga kontrol menjadi stabil dan lebih akurat. Pengendalian PID ini menyebabkan respon yang lebih cepat. 30.Pada percobaan yang ketiga ini praktikan melakukan pengendalian Proporsional Integral Derevative (PID). 2. Yang membedakan hanyalah ditambahkan tangki tekan. Variasi waktu derevative adalah 2. Proses-proses cenderung menggunakan pengendali . Dari data praktikum ( grafik ) bagian pertama ini praktikan dapat menyimpulkan bahwa semakin kecil nilai PB semakin sering osilasi terjadi. 10. praktikan melakukan percobaan pengendalian tekanan dengan mencoba – cobakan berbagai nilai pada parameter seperti proporsional. 5.

mode integral sering digabungkan dengan pengendali proporsional sehingga penyimpangan dapat dieliminasi.5 dari praktikum sebelumnya. Praktikan memvariasikan nilai waktu integral yaitu 0. Terakhir. 10.5 . Perubahan pembebanan ini disebut sebagai gangguan terhadap sistem proses. Untuk mengatasi hal tersebut. Tidak seperti pengkontrol sederhana. pengkontrol PID bisa mengatur keluaran proses didasarkan pada penyebab dan laju perubahan deviasi. tetapi akibatnya timbul penyimpangan. sehingga kontrol menjadi stabil . Derivative action menyebabkan respon cepat. Penyetelan harga PB yang besar atau adanya perubahan pembebanan yang besar akan menimbulkan penyimpangan.dengan proporsional band besar untuk mencegah terjadinya osilasi. 1.5 tersebut respons PV untuk mendekati SP lebih cepat dan cenderung langsung stabil dibandingkan ketika nilai integral lain dimasukkan. 5. sehingga untuk sistem yang demikian mode integral perlu ditambahkan pada pengendali. sehingga dihasilkan penyimpangan = 0. apabila sistem diberikan pembebanan yang berubahubah. tapi meskipun respon cepat sistem menjadi peka terhadap noise karena derivative perubahan error persamaan yang ada dalam PID.5 karena praktikan melihat dari grafik yang ditampilkan pressure controller di PC bahwa pada nilai intergral 0. maka secara kontinyu integral akan bereaksi terhadap keluaran sepanjang terjadi penyimpangan dari titik pengesetan yang diinginkan. Suatu sistem dengan hanya menggunakan pengendali proporsional selalu masih terdapat penyimpangan dari harga titik pengesetannya sebagai suatu harga yang diinginkan. Apabila fungsi intergral ditambahkan. beda/deviasi (error signal) nya kemudian digunakan menyetel beberapa masukan ke proses agar mengembalikan harga proses terukur ke harga setpoint yang diinginkan. P e n g k o n t r o l mengambil harga terukur dari suatu proses atau peralatan lainnya dan membandingkannya dengan harga setpoint acuan. dan 30. adalah komponen simpul umpan balik yang umum dalam sistem kontrol. Rangkaian pengendali tekanan merupakan contoh sistem yang memerlukan nilai PB yang besar. Selanjutnya praktikan melakukan percobaan kedua dengan mencoba – coba memasukkan variasi nilai waktu integral ( Ti ) namun dengan tetap menggunakan nilai PB yang paling baik menurut praktikan pada percobaan 1 yaitu PB = 50. Nilai derivatif ini disandingkan dengan nilai PB = 50 dan Ti = 0. sehingga parameter pengendalian menjadi PID. praktikan melakukan percobaan yang ke-3 yaitu dengan memasukkan nilai waktu derivatif. 2. Praktikan menganggap nilai Ti yang paling baik untuk disandingkan dengan nilai PB 200 adalah Ti = 0.

Tujuan daripada praktikum ini adalah mempelajari pengaruh parameter pengendali pada respons aliran yang ditunjukkan oleh aplikasi Pressure Control yang dihubungkan dengan alat kemudian dihubungkan dengan notebook. Pengendalian tekanan dengan peredam ini. lalu menutup V3. Jika aliran udara tekan menyebabkan tekanan dalam tangki melebihi SP maka dari itu control valve akan memperbesar bukaannya.5. Pada percobaan yang menggunakan tangki peredam praktikan melakukan pengendalian yang sama seperti tangki tanpa peredam. karena jika nilai PV ( laju alir tekanan ) besar maka berarti itu disebabkan oleh volume udara yang keluar dari valve juga besar berarti tekanan akan kecil karena tekanan berbanding terbalik dengan volume.dan lebih akurat. V5. Proporsional-Integral (PI). karena itulah sifat dari pengendalian ini dapat disimpulkan sebagai pengendalian direct acting. dilakukan tiga pengendali dalam pengendalian aliran. Yaitu pengendali Proporsional (P). 3. dan waktu derivatif. dilakukan pengendalian tekanan (pressure) pada alat Pressure Control. Pembahasan oleh Ugi Muhammad Apriyanto (111411028) Pada percobaan ini. sehingga ilustrasi grafik akan muncul pada display notebook yang sudah terinstal aplikasi Pressure Control. Tapi tidak untuk sistem pengendalian untuk tekanan dibuktikan dengan grafik PV terhadap SP yang langsung berosilasi dan tidak kunjung stabil. Adapun sifat pengendalian kali ini yaitu direct acting. Jadi dapat disimpulkan pengendalian tekanan ini lebih baik menggunakan parameter PI saja. tetap menghasilkan osilasi seperti pengendalian tanpa redaman hanya saja offset yang terjadi tidak terlalu jauh dari SP. dan V6 dan mengatur bukaan V4 . Pada awal pengoperasian. waktu integral. Yang membedakan hanyalah ditambahkan tangki tekan. Sedangkan pengaruh derivatif yang diberikan kepada sistem. dilakukan pengaturan terhadap valve V2 dan V1 sehingga menunjukkan tekanan 10 dan 18 psi. Ada dua percobaan yaitu mengamati pengaruh parameter pengendali tanpa menggunakan tangki peredam dan dengan menggunakan tangki peredam. dan Proporsional-Integral-Derivatif (PID) dengan parameter pengendali yang divariasikan berupa Proportional Band (PB). di dapat niali PB terbaik utnuk pengendalian adalah 50 dan TI adalah 0. Untuk menentukan pengendalian tekanan yang tepat.

Dapat terlihat dari grafik-grafik yang diperoleh. dan 30. Nilai PB yang kecil mengakibatkan ketidakstabilan yang cenderung besar sehingga osilasi pun semakin besar. Oleh karena itu. PV tidak pernah stabil terhadap SP. dan V6 ditutup.5. Dari hasil pengamatan. dan 50 [%]. namun kestabilan dapat dicapai. Dilakukan pengamatan terhadap nilai Proportional Band (PB) dengan variasi 2. Pada pengendalian Proporsional-Integral (PI). . dan waktu integral 100000 (sehingga pengaruh integral dapat diminimalisasi). dilakukan seperti tanpa peredam hanya saja valve V3 dibuka keluaran valve dan V4. dan 30. yaitu pada nilai PB sebesar 50%. Dari sini bisa didapatkan fungsi peredaman. Dari hasil pengamatan grafik. Maka dari sekian variasi waktu derivatif. dilakukan input nilai waktu derivatif dengan variasi 2. Pada pengendalian Proporsional-Integral-Derivatif (PID). 2. 20. 10. Namun PV belum bisa mendekati SP secara maksimal. diperoleh grafik yang menurut praktikan lebih baik dari yang lain. pengendalian yang dapat dikatakan lebih baik adalah pangendalian dengan rendaman. waktu derivatif 0. Dari hasil pengamatan grafik.(tanpa menggunakan tangki peredam). Sehingga dari hasil pengamatan grafik. Dengan PB yang besar seharusnya offset akan dapat diminimalkan. Input nilai derivatif yang semakin besar menyebabkan respons yang sangat cepat namun akan sangat peka sekali terhadap keberadaan noise. 5. dibutuhkan unsur integral dalam pengendalian. dapat disimpulkan pada pengendalian aliran ini lebih baik menggunakan pengendali dengan parameter Proporsional-Integral (PI). V5. digunakan PB sebesar 50% yaitu nilai PB terbaik hasil pengendalian Proporsional. Oleh karena itu. Sedangkan nilai PB yang besar mengakibatkan PV stabil dengan respons yang lambat. Untuk percobaan menggunakan tangki peredam. sehingga osilasi dapat diminimalisasi. 1. 5. 10. Pada pengendalian proporsional. 5. tidak dapat ditentukan mana yang terbaik. yaitu apabila waktu integral semakin besar maka responsnya akan semakin lambat dan ketidakstabilan semakin besar. pengaruh nilai PB terhadap kestabilan. pengaruh integral dapat diketahui. Sehingga dari grafik yang didapatkan. Dilakukan variasi waktu integral sebesar 0. 10. Fungsi redaman adalah untuk mengantisipasi adanya gangguan sehingga dapat mengurangi adanya osilasi.5. didapatkan grafik terbaik pada waktu integral 0. Karena respons PV terhadap MV berlangsung sangat cepat dan offset dapat diminimalkan. 30.

2. Pengendalian dengan tangki peredam lebih baik daripada tanpa peredam. maka respons akan semakin cepat tetapi kestabilan rendah. Nilai PB terbaik adalah 50% dan nilai waktu integral (Ti) terbaik adalah 0. DAFTAR PUSTAKA Heriyanto. 3. Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and Application. L. yaitu jika aliran udara tekan menyebabkan tekanan dalam tangki melebihi SP maka dari itu control valve akan memperbesar bukaannya. stabilitas semakin tinggi. H. Pengaruh keberadaan Proportional Band (PB) adalah semakin besar PB. dapat dilihat dari osilasi yang minimum pada grafik. 2004. Jurusan Teknik Kimia. Pengaruh keberadaan integral time atau waktu integral (Ti) adalah semakin kecil waktu integral.5. Pengaruh keberadaan derivative time atau waktu derivative (Td) adalah semakin besar waktu derivatif. Pengendalian Proses. ISA. 2007. NC . 2. IV KESIMPULAN Adapun kesimpulan yang didapat dari hasil percobaan pengendalian tekanan ini adalah: 1. Bandung: Politeknik Negeri Bandung Wade. 4.Adapun sifat pengendalian aliran ini yaitu direct acting. Berdasarkan hasil grafik pada percobaan:    pengendali yang dapat dikatakan paling baik pada pengendalian tekanan ini adalah pengendali Proporsional-Integral (PI) atau PI-Controller. Ed. maka respons akan semakin cepat tetapi akan sangat peka terhadap noise. respons akan semakin lambat.