Modelovanje sistema automatskog upravljanja u prostoru stanja

2.1 Koncepcija prostora stanja Matematički model sistema u prostoru stanja se predstavlja u vidu skupa diferencijalnih ili diferencnih jednačina prvog reda. Ove jednačine opisuju prošlo, sadašnje i buduće ponašanje sistema. U jednačinama figurišu promenljive stanja koje se definišu kao minimalan skup promenljivih x1,...xn posmatrano od vremena t = t0 , koji zajedno sa zadatim ulazom u1,..., ur određuje stanje sistema u budućem vremenu t ≥ t 0 . Koncept prostora stanja ima nekoliko prednosti u odnosu na klasični pristup, posebno ako se posmatra sa aspekta korišćenja digitalnih računara. Te prednosti su: 1. Određivanje rešenja sistema diferencijalnih jednačina prvog reda je brže na digitalnom računaru, nego rešavanje odgovarajuće diferencijalne jednačine višeg reda. 2. Uprošćeno je matematičko opisivanje korišćenjem vektorske notacije. 3. Uključivanje početnih uslova sistema je jednostavno. 4. Može da se primeni i na vremenski promenljive, nelinearne, stohastičke i diskretne sisteme.

u u

1 2 ...

(x 1 ,...,xn ) Objekat upravljanja ...

y y y

1 2 m

ur

Slika 2.1.1. Blok shema multivarijabilnog sistema Na slici 2.1.1. je prikazana jednostavna blok-šema sistema sa otvorenom povratnom spregom. Ulazne promenljive u1, u2,..., ur se mogu predstaviti u obliku ulaznog vektora u, odnosno: ⎡ u1 ⎤ ⎢u ⎥ u = ⎢ 2⎥ (2.1.1) ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ur ⎦ Izlazne veličine y1, y 2,..., ym se mogu predstaviti sa izlaznim vektorom y sledećeg oblika:

Vektori u(t) i y(t) su funkcije vremena, pa se može reći da ui (t )iyi (t ) predstavljaju i-te komponente odgovarajućih vektora, u trenutku t. Sve moguće vrednosti koje vektor u može zadobiti za neko vreme t (to ≤t ≤ T ) formiraju ulazni prostor posmatranog objekta. Za početno stanje objekta se smatra stanje u početnom trenutku t0 . Izlazni vektor y je funkcija ulaza u i početnih uslova. Ako se i ovaj vektor posmatra u vremenu t (to ≤t ≤ T ) , onda oba vektora možemo prikazati kao funkciju vremena, ili u(t0 , T )iy(t0, T ) . Ako se uvede novi vektor x koji označava vektor stanja posmatranog
1

⎡ y1 ⎤ ⎢y ⎥ y = ⎢ 2⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ym ⎦

(2.1.2)

sistema, da bi on postao stvarno vektor stanja, mora biti ispunjen uslov da formirani skup jednačina od vektora x, u, y jednoznačno određuje x i y za x(t 0 )iu(t 0 , T ) . Tako formirani skup jednačina se može napisati na sledeći način: & (t ) = f (x, u, t ) x (2.1.3) y(t ) = g(x, u, t ) Matematički model sistema u razvijenoj notaciji je: & 1 = f1(x1,..., xn, u1,...ur ; t ) y1 = g1(x1,..., xn, u1,...ur ; t ) x (2.1.4) M M & n = fn (x1,...xn, u1,...ur ; t ) ym = gm (x1,...xn, u1,...ur ; t ) x
gde su f(.) i g(.) u opštem slučaju nelinearne funkcije, a vektor x je dimenzije n, vektor u je dimenzije r i vektor y je dimenzije m. Ako je sistem linearan, prethodna forma se može pisati i kao:

& (t ) = A (t )x (t ) + B(t )u(t ) x y(t ) = C(t )x (t ) + D(t )u(t )

(2.1.5)

Prva jednačina iz (2.1.3) ili iz (2.1.5) se zove jednačina stanja, a druga je jednačina izlaza. Jednačina stanja sistema je data u normalnoj ili Košijevoj formi sistema diferencijalnih jednačina prvog reda. U slučaju da se radi o stacionarnom sistemu, odnosno, o sistemu čiji parametri ostaju konstantni tokom vremena u razmatranim uslovima, onda se prethodna matrična jednačina stanja i matrična jednačina izlaza mogu pisati kao:

& (t ) = Ax(t ) + Bu(t ) x y(t ) = Cx (t ) + Du(t )
Pri tome su dimenzije ovih matrica sa konstantnim koeficijentima sledeće: matrica stanja matrica upravljanja

(2.1.6)

⎡a11 L a1n ⎤ A=⎢L L L ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ L a a nn ⎥ ⎣ n1 ⎦
matrica izlaza

⎡b11 L b1r ⎤ B=⎢L L L⎥ ⎢ ⎥ ⎢ b L b nr ⎥ ⎣ n1 ⎦
matrica ulaza/izlaza

⎡ c11 L c1n ⎤ ⎥ C=⎢ ⎢L L L ⎥ ⎢ ⎣c m1 L c mn ⎥ ⎦

⎡ d11 L d1r ⎤ ⎥ D=⎢ ⎢L L L⎥ ⎢ ⎣dm1 L dmr ⎥ ⎦

Svaki sistem čije je ponašanje moguće opisati sa konačnim brojem promenljivih stanja naziva se sistem sa koncentrisanim parametrima. Ovim se želi reći da svaka tačka u razmatranom prostoru stanja definiše stanje sistema u toj tački i u njenoj neposrednoj blizini. Dinamičko ponašanje ovakvih sistema je moguće opisati sistemom običnih diferencijalnih jednačina, jer je vreme jedina nezavisna promenljiva. Za razliku od prethodnih sistema, postoji klasa sistema kod kojih se kao nezavisna promenljiva pored vremena pojavljuje i položaj u prostoru. Dinamičko ponašanje ovih sistema se opisuje sa sistemom parcijalnih diferencijalnih jednačina. Prilikom izbora promenljivih stanja treba ih birati tako da one budu linearno nezavisne. Nezavisne promenljive stanja su one promenljive koje se ne mogu izraziti pomoću
2

. opruzi K odgovara energija Kx 2 / 2 i promenljiva stanja pomeraj x. b) Ako se za izlaznu velicinu usvoji struja kroz otpornik R..preostalih promenljivih stanja.. Dinamičke promene sistema se mogu objasniti preraspodelom i transformacijom energije između skladišta energije po određenim prirodnim zakonima. Svaka promenljiva stanja ne mora imati fizičku interpretaciju ili smisao. Rešenje: a) Prvo treba oznaciti referentne smerove struja i napona: C + e2 3 .E. ako je 2 elemenat kondenzator C. Definicija stanja sistema po R. masi M 2 odgovara energija Mv / 2 i promenljiva stanja brzina v. Kalman-u glasi: “Stanje sistema je matematička struktura koja sadrži skup od n nezavisnih promenljivih stanja x1 ( t ) . kalemu L odgovara energija Li / 2 i promenljiva stanja struja i. x 2 ( t ) . Tako na primer. Iz ove činjenice sledi da je broj promenljivih stanja potreban da opiše dinamiku sistema jednak ili manji od broja energetskih skladišta u sistemu. itd..” Primer. c) Formirati jednacinu izlaza ako se za izlazne velicine usvoje struje kroz izvore e1 i e2. Kao fizičke promenljive se obično usvajaju one promenljive koje predstavljaju fizičke promenljive odgovarajućih skladišta energije. Skladište energije u proizvoljnom sistemu predstavlja elemenat sposoban da primi i uskladišti odgovarajuću energiju. jednoznačno opiše odziv sistema za t ≥ t0 . a) Formirati matematicki model u prostoru stanja za elektricno kolo na slici 1. x n ( t ) i koja omogućava da se na bazi poznatih početnih vrednosti x( t 0 ) i signala ulaza u sistemu u(t) za t ≥ t 0 . njemu odgovarajuća energija je Cu / 2 a promenljiva stanja je 2 napon u. L + R e1 Slika 1. formirati jednacinu izlaza.

B = ⎢L 1 1 ⎥ 1 ⎥ ⎢− ⎥ ⎢0 ⎥ − RC ⎦ RC ⎦ ⎣ C ⎣ Napomena: Broj zavojnica i kondenzatora u RLC kolu odreduje isti broj promenljivih velicina stanja.1. respektivno: 1 ⎤ 1⎤ ⎡ ⎡1 − ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ L L A=⎢ . Sada se mogu postaviti jednacine u kolu (po Kirhofovim zakonima): di e1 = uL + Ri = L 1 + Ri1 + Ri2 dt e2 = uC + Ri = uC + Ri1 + Ri2 du i2 = C C dt Dalje sledi: di du L 1 + RC c = e1 − Ri1 (1) dt dt du (2) RC C = e2 − uC − Ri1 dt Kao promenljive stanja treba usvojiti promenljive koje se u jednacinama pojavljuju sa prvim izvodom. 4 . ako je to ikako moguce. uc L i R C i2 + e2 .10. Tako prethodni sistem jednacina postaje: di du L 1 = e1 − Ri1 − RC C = e1 − Ri1 − e2 + uC + Ri1 = uc + e1 − e2 dt dt di1 1 1 1 = uC + e1 − e2 (3) dt L L L duC 1 1 1 = e2 − uC − i1 (4) dt RC RC C Moguce je sada formirati jednacine stanja pri cemu se za ulazne velicine usvajaju e1 i e2: 1 ⎤ 1⎤ ⎡ di1 ⎤ ⎡ ⎡1 − ⎥⎡ e ⎤ i ⎢ dt ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎡ ⎤ 1 1 L L L ⎢ du ⎥ = ⎢ 1 ⎥⎢ ⎥ + ⎢ ⎥⎢ ⎥ 1 1 ⎢ c ⎥ ⎢− ⎥ ⎣uC ⎦ ⎢ 0 ⎥ ⎣e2 ⎦ − RC ⎦ RC ⎦ ⎣ ⎣ dt ⎦ ⎣ C Matrice stanja i upravljanja sistema su. Ocigledno je da ce ovde rešenje biti u izboru uC i i1.2.ul i1 + e1 Slika 2.

b) Ako se kao izlazna velicina usvoji struja kroz otpornik dobija se jednacina izlaza: du 1 1 i = i1 + i2 . Za mehanicki sistem prikazan na slici 1. y(t) K f(t) M D Slika 1. ⎢ = ⎢i ⎥ 1 0 − − u e ⎣ 2⎦ ⎢ R⎥ R⎥ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎦⎣ C ⎦ ⎢ ⎣ ⎣ i2 = −i1 − Primer. i2 = C C = e2 − uC − i1 dt R R 1 1 1 1 i = i1 + e2 − uC − i1 = − uC + e2 R R R R 1 ⎤ ⎡ e1 ⎤ 1 ⎤⎡ i ⎤ ⎡ ⎡ i = ⎢0 − ⎥ ⎢ 1 ⎥ + ⎢0 ⎢ ⎥ R⎥ R ⎦ ⎣uC ⎦ ⎣ ⎦ ⎣e 2 ⎦ ⎣ c) Ako se za izlazne velicine usvoje struje kroz izvore e1 i e2. formirati matematicki model u prostoru stanja. Jednacina kretanja mehanickog sistema je: d2y dy 1 M +D + Ky = f ( t ) M dt dt 2 d2y D dy K 1 tj. dy dx1 & = = x1 Za prvu promenljivu stanja se usvaja x1=y. Rešenje. Tada je dt dt dy & = x1 Druga promenljiva stanja se usvaja kao: x 2 = dt 5 . dobijaju se sledece jednacine: i1 = i1 1 1 uC + e2 R R Jednacina izlaza u matricnoj formi je: 0 ⎤ ⎡ i ⎤ ⎡0 0 ⎤ ⎡ e ⎤ ⎡ i1 ⎤ ⎡ 1 1 ⎥⎢ 1 ⎥ + ⎢ 1 ⎥⎢ 1⎥ . : + + y= f M dt 2 M dt M Pri pisanju jednacina stanja koristi se pravilo po kome je red diferencijalne jednacine jednak broju promenljivih stanja.

Transformacija iz kompleksnog u vremenski domen je mnogo teža iz više razloga.d2y D dy K 1 D K 1 &2 = − =x − y + f = − x 2 − x1 + f M dt M M M M M dt 2 Konacno.2.2.2. Odnos između matematičkog modela sistema u vremenskom i kompleksnom domenu Ako se razmatra multivarijabilni linearni sistem sa konstantnim koeficijentima (stacionarni sistem).5) U(s) Jednačina (2. Transformacija iz vremenskog u kompleksni domen je jednoznačna i jednostavna. Primenom Laplasove transformacije na jednačine stanja i izlaza iz (2. =⎢ y = [1 0]⎢ 1 ⎥ .2.1) y(t ) = Cx(t ) + Du( t ) U kompleksnom domenu model multivarijabilnog sistema je zadat sa: Y(s)=W(s)U(s) (2. L L ⎥ ⎥ L w mr (s)⎦ (2.2. r je dimenzija vektora ulaza. za matematicki model u prostoru stanja se dobija: 1 ⎤⎡ x ⎤ ⎡ 0 ⎤ &1 ⎤ ⎡ 0 ⎡x ⎡x ⎤ K D ⎥ ⎢ 1 ⎥ + ⎢ 1 ⎥u( t ) . Sada je ⎡ w11(s ) w12 (s) ⎢ w (s) w (s) 22 W (s) = ⎢ 21 ⎢ L L ⎢ ⎣ w m1(s) w m2 (s) L w1r (s) ⎤ L w 2r (s) ⎥ ⎥. U prostoru stanja matematički model sistema je: & (t ) = Ax(t ) + Bu(t ). dobija se: sX(s) = AX(s) + BU(s) X(s) = (sI − A )−1BU(s) (2.2. Drugo.2. x0 = 0.x(t0 ) = x(0 ) x (2.1) uz pretpostavku nultih početnih uslova. njegova analiza se može vršiti u vremenskom domenu.5) predstavlja izraz za izračunavanje multivarijabilne matrice prenosa sistema. u prostoru stanja ili u kompleksnom domenu.2. između mnogo mogućih transformacija treba izabrati onu koja obezbeđuje najmanji skup promenljivih stanja korespodentnih određenoj prenosnoj funkciji. matematički model u prostoru stanja sadrži više informacija o sistemu nego funkcija prenosa. a wij (s ) predstavlja funkciju prenosa između proizvoljnog i-tog izlaza i j-tog ulaza.3) gde je m dimenzija vektora izlaza.2) Ovde su Y(s) i U(s) kompleksni likovi odgovarajućih vektorskih promenljivih.4) Y(s) = C(sI − A )−1BU(s) + DU(s) Y (s) W (s) = = C(sI − A )−1B + D (2. Prvo. dok je W(s) matrica funkcija prenosa (multivarijabilna prenosna funkcija) između upravljačkih promenljivih iz U(s) i izlaznih promenljivih iz Y(s). što za posledicu ima nejednoznačnu transformaciju. ⎢x ⎥ − − ⎥ ⎣ x2 ⎦ ⎢ ⎥ ⎣ & 2⎦ ⎢ ⎣x2 ⎦ M⎦ ⎣ M ⎣M ⎦ Tada je: 2. Postoji više postupaka za nalaženje 6 . odnosno.

. Matematicki model sistema u prostoru stanja je ⎡x1⎤ ⎡ -1 0 1 ⎤ ⎡x1⎤ ⎡1⎤ ⎡x1⎤ d ⎢x ⎥ 0 -2 1 ⎥ ⎢x2⎥ + ⎢0⎥ u. y = [ 1 0 -1 ] ⎢x2⎥ + u. Funkcija prenosa sistema je odredena izrazom G(s) = C[sI+A]-1B+D. Rešenje. s2+5s+6 0 s+2 ⎡ s+1 ⎢ 0 [sI-A]-1 = ⎢ ⎣ -1 0 s+2 0 -1 -1 s+3 ⎡ ⎢ ⎤-1 ⎣ ⎥ = ⎥ ⎦ ⎡s ⎢ ⎢ ⎣ 1 s+2 s2+4s+2 0 3 2 s + 6s + 10s + 4 0 s2+4s+2 0 s+2 ⎤ s+1 ⎥ s2+3s+2 ⎦ 2+5s+6 1 s+2 G(s) = C[sI+A]-1B+D = [ 1 0 -1 ] ⎤ ⎥ s+1 ⎥ 2 s +3s+2 ⎦ s3 + 6s2 + 10s + 4 ⎡ 1⎤ 3 2 ⎢0⎥ + 1 = s + 6s + 12s + 8 ⎢ ⎥ s3 + 6s2 + 10s + 4 ⎣ 1⎦ 7 . dt ⎢ 2⎥ = ⎢ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣x3⎦ ⎣ 1 0 -3 ⎦ ⎣x3⎦ ⎣1⎦ ⎣x3⎦ Odrediti funkciju prenosa sistema. Rešenje. Primer. Funkcija prenosa sistema je odredena izrazom G(s) = C[sI+A]-1B+D.takve ili takvih (pošto ih može biti više) funkcija prenosa minimalne realizacije. 1 ⎤ ⎡ s ⎢ ⎥ -1 ⎡ s+3 -1 ⎤ ⎣ -2 s+3 ⎦ -1 ⎥ = 2 [sI-A] = ⎢ s ⎦ ⎣ 2 s + 3s + 2 1 ⎤ ⎡ s ⎢ ⎥ ⎣ -2 s+3 ⎦ ⎡-1⎤ s2 + 2s + 1 -1 1 0 ] 2 ⎢ ⎥+1= 2 G(s) = C[sI+A] B+D = [ s + 3s + 2 ⎣-1⎦ s + 3s + 2 Primer. Matematicki model sistema u prostoru stanja je x ⎤ x1⎤ ⎡x1⎤ -3 1 ⎤ ⎡ ⎡-1⎤ d ⎡ ⎢ 1⎥ = ⎡ ⎢ ⎥ ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ u. i neki od njiih će biti razmatrani u daljem tekstu. y = [ 1 0 ] ⎢ ⎢x ⎥ + u dt ⎢x ⎥ ⎢ x -2 0 -1 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦ Odrediti funkciju prenosa sistema.

4. = bn = 0.. bm b2 b1 .. graf toka signala za prvu kanoničnu formu 8 .. Matematički modeli u prostoru stanja Prva kanonična forma (redno programiranje. ..4.. xn = xn-1 -a1 1 s xn-m-1 . tada su koeficijenti bm+1 = bm+ 2 = .. + ∫ b1u − a1y + ∫ (b0u − a0 y )dt dt.+ a1s + a0)Y(s) y( t ) = bnu + ∫ {bn−1u − an−1y + ∫ [bn− 2u − an− 2y + . u(t) b0 xn 1 s 1 n-2 s xn-1 = x.. tada je potrebno podeliti ceo razlomak sa a n da bi se postigao željeni oblik funkcije prenosa.. Sređivanjem izraza (2..1) i primenim inverzne Laplasove transformacije dobija se: Y( s) ⋅ ( sn + an −1sn −1 + . xn-m -am+1 x2 .]dt }dt ( ) (2.2. 1 s -an-2 x1 1 s -an-1 x1= y(t) -a0 -a2 .... -am Slika 2. + b1s + b0 Y( s ) = n−2 + . opservabilna kanonična forma) Neka je data funkcija prenosa sistema opšteg oblika (uz pretpostavku a n = 1 ): bnsn + bn−1sn−1 + . + a s + a U(s) sn + a sn−1 + a n−1 n − 2s 1 0 (2...... + b1s + b0 ) snY(s) = (bnsn + bn−1sn−1 + ...4...4. + a1s + a0 ) = U( s) ⋅ (bnsn + bn −1sn −1 + .+ b1s + b0 )U(s) − (an−1sn−1 + an−2sn−2 + ....4. Ako za koeficijenat uz sn u imeniocu važi an ≠ 1 ..2) Na osnovu poslednje jednačine se formira graf toka signala za prvu kanoničnu formu.1..1) Za slučaj da je red polinoma u brojiocu m i da važi uslov m<n.....

.. a drugi je direktnim programiranjem.4....6) (2. + a1s + a0 ⎤ = U(s)⎡bnsn + bn−1sn−1 + .. X3 (s) = s Z(s) = sX 2 (s).4. Izabrati novi vektor promenljivih veličina stanja (za promenljive veličine stanja usvajaju se izlazi iz integratora) i formirati matematički model.. + b1s + b0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ Sada se za promenljive veličine stanja usvajaju: 2 X1(s) = Z(s).5) Izraz za prenosnu funkciju može se transformisati u sledeći oblik: Y(s)⎡sn + an−1sn−1 + . Prvi način je na osnovu grafa toka signala za prvu kanoničnu formu. Drugi način (direktno programiranje). + a1s + a0 ⎤ ⎥ ⎢ ⎦ ⎣ Y(s) = Z(s)⎡bnsn + bn−1sn−1 + .. Na grafu toka signala modela u prvoj kanonskoj formi potrebno je izvršiti sledeće transformacije: Zameniti mesta ulaza i izlaza. Obrnuti smer grana. .. ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ xn ⎦ (2.4. X2 (s) = sZ(s) = sX1(s).. Xn (s) = sn−1Z(s) = sXn−1(s).4. + b1s + b0 ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ Uvođenjem nove promenljive Z(s) moguće je prethodnu jednačinu zameniti sa sledeće dve jednačine: U( s) = Z(s)⎡sn + an−1sn−1 + .Neka su promenljive veličine stanja definisane kao izlazi iz integratora što se vidi na slici 2.. + a1s + a0 (2.4.4) Druga kanonična forma (direktno programiranje. (2. moguće je formirati graf toka signala za drugu kanoničnu formu: 9 ... Neka je data funkcija prenosa sistema: Y(s) bnsn + bn−1sn−1 + . Sada je moguće napisati matematički model sistema u matričnoj formi: & 1 ⎤ ⎡ − an −1 1 0 L 0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ bn −1 − an −1bn ⎤ ⎡x ⎥ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎢x & ⎥ ⎢ ⎢ 2 ⎥ = ⎢− an − 2 0 1 L 0⎥ ⎢ x 2 ⎥ + ⎢bn − 2 − an − 2bn ⎥u( t ) ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ M M M M L M ⎥⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎢& ⎥ ⎢ 0 0 L 0⎦ ⎣ xn ⎦ ⎣ b0 − a0bn ⎦ ⎣ xn ⎦ ⎣ − a0 ⎡ x1 ⎤ ⎢x ⎥ y( t ) = [1 0 0 K 0]⎢ 2 ⎥ + [bn ]u( t ).4..3) (2.1. Prvi način. + b1s + b0 = U(s) sn + an−1sn−1 + .7) Ako se smatra da su promenljive stanja izlazi iz integratora. kontrolabilna kanonična forma) graf toka signala za formiranje matematičkog modela u drugoj kanoničnoj formi može se dobiti na dva načina.

.−an−1xn +u) = = (b0 − a0bn )x1 + (b1 − a1bn )x 2 + (b2 − a2bn )x3 + .+bn−2xn−1+bn−1xn +bn(−a0x1−a1x2 −a2x3 −.. ..9) 10 .4. 1 u(t) b2 b1 1 xn s xn=xn-1 -an-2 1 s xn-1=x n-2 .bm bm-1 ....... + (bn−1 − an−1bn )xn + bnu ⎡ x1 ⎤ ⎢x ⎥ ⎢ 2⎥ y = [(b0 − a0bn ) (b1 − a1bn ) (b2 − a2bn ) L (bn −1 − an −1bn )]⎢ x3 ⎥ + [bn ]u ⎢ ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ ⎦ ⎣ xn ⎥ (2. x2 1 s -a1 1 x1 s -a0 x1 b0 -an-1 -am+1 .. Na osnovu dijagrama se formira matrični model sistema u drugoj kanoničnoj formi: &1 ⎤ ⎡ 0 1 0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ L ⎡ x ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x & 0 1 0 0 ⎥ L ⎥ ⎢ x 2 ⎥ ⎢0⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢ 0 ⎢ M ⎥=⎢ M M M M L M ⎥ ⎢ M ⎥ + ⎢ M ⎥u ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ ⎢& 0 0 0 1 ⎥ ⎢ xn−1⎥ ⎢0⎥ L ⎢ xn−1⎥ ⎢ 0 ⎢ &n ⎥ ⎦ ⎣ 1⎥ ⎦ ⎢ ⎣ xn ⎥ ⎦ ⎢ ⎣ x ⎦⎢ ⎣− a0 − a1 − a2 − a3 L − an−1⎥ (2..4. Graf toka signala za drugu kanoničnu formu Isti graf toka signala bi se mogao dobiti i na prvi način.. -a2 y(t) Slika 2... -am xm 1 s xm-1 ..4.2.. + bn−2xn−1 + bn−1xn + bnx = b0x1+b1x2 +b2x3 +... primenom navedenih transformacija graf toka signala modela u prvoj kanoničnoj formi.8) &n = y = b0 x1 + b1x 2 + .

16 y(t))dt⎤dt ⌠ dt = u(t) . Formirati matematicki model u prostoru stanja: 1) u prvoj kanonskoj formi (serijsko programiranje) 2) u drugoj kanonskoj formi (direktno programiranje) za sistem cije je ponašanje opisano diferencijalnom jednacinom d3y(t) d2y(t) dy(t) d2u(t) du(t) + 8 + 20 + 16 y(t) = + 4 dt + 3 u(t) 3 dt 2 2 dt dt dt Rešenje 1) d3y(t) d2u(t) d2y(t) du(t) dy(t) = 8 + 4 20 dt dt + 3 u(t) .9) postaje: y = Cx = [b0 b1 L bm 0 L 0]x .8 y(t) + ⌡⎣4 u(t) . Primer.8 y(t) + ⌡⎣4 u(t) . a važi uslov n>m.Ako u sistemu ne postoji direktna veza između ulaza i izlaza.16 y(t) ⌠ ⌡ dt3 dt2 dt2 / d2y(t) du(t) dy(t) = 8 ⌡[3 u(t) .4. izraz (2.20 y(t) + ⌡ ⎦ ⎬ ⎭ ⌡⎩ Graf toka signala za poslednju jednacinu je prikazan na slici: 1 4 u(t) 1 s 1 s 1 s 1 3 x3 x2 x1 1 x1= y(t) -8 -20 -16 Na osnovu dijagrama.16y = 3u .8x1 11 .20 y(t) + ⌡ ⎦ ⌡ / / ⎧ ⌠⎡ y(t) = ⌠ dt ⌠(3 u(t) .20x1 dx1 dt = u + x2 .20 y(t) + ⌠ ⌡ dt2 dy(t) ⌠⎡ ⌠(3 u(t) .16 y(t)]dt ⌠ dt dt + 4 u(t) .16 y(t))dt⎤dt⎫ ⎮⎨u(t) . Sada se mogu napisati sledeci izrazi: x1 = y dx3 dt = 3u . najzgodnije je kao koordinate vektora stanja usvojiti izlaze iz integratora (ulazi u integratore su tada prvi izvodi promenljivih stanja).16 x1 dx2 dt = 4u + x3 .

Na osnovu grafa toka signala prve kanonske forme se formira graf toka signala drgue kanonske forme. Direktnim programiranjem.Odnosno.16 x1 y = 3 x1 + 4 x2 + x3 Odnosno. y = [ 3 ⎦ ⎣x3⎦ ⎣1⎦ 4 ⎡x1⎤ 1 ] ⎢x2⎥ ⎢ ⎥ ⎣x3⎦ Drugi nacin. tako što se promene smerovi svih grana. 1 4 1 s 1 s 1 s y(t) 3 x1 x2 x3 u(t) -8 -20 -16 Sada se mogu napisati sledeci izrazi: dx1 dt = x2 dx2 dt = x3 dx3 dt = u . y = [ 1 ⎦ ⎣x3⎦ ⎣0⎦ 0 ⎡x1⎤ 0 ] ⎢x2⎥ ⎢ ⎥ ⎣x3⎦ 2) Prvi nacin. a ulaz i izlaz zamene mesta. u matricnom obliku ⎡x1⎤ ⎡ -8 1 0 d ⎢x ⎥ -20 0 1 dt ⎢ 2⎥ = ⎢ ⎣x3⎦ ⎣ -16 0 0 x1 ⎡ ⎡1 ⎤ ⎤ ⎢x ⎤ ⎥ ⎥ ⎢ 2⎥ + ⎢0⎥ u. u matricnom obliku ⎡x1⎤ ⎡ 0 1 0 d ⎢x ⎥ 0 0 1 dt ⎢ 2⎥ = ⎢ ⎣x3⎦ ⎣ -16 -20 -8 x1 ⎡ ⎡0 ⎤ ⎤ ⎢x ⎤ ⎥ ⎥ ⎢ 2⎥ + ⎢0⎥ u.20 x2 .8 x3 . Formira se funkcija prenosa sistema Y(s) s2 + 4s + 3 Z(s) = U(s) s3 + 8s2 + 20s + 16 ⋅ Z(s) ⇒ Y(s) = (s2 + 4s + 3)Z(s) i U(s) = (s3 + 8s2 + 20s + 16)Z(s) Promenljive stanja se usvajaju na sledeci nacin: X1(s) = Z(s) dx1 X2(s) = sZ(s) = sX1(s) ⇒ dt = x2 12 .

16 x1 Y(s) = s2Z(s) + 4sZ(s) + 3Z(s) ⇒ y = 3 x1 + 4 x2 + x3 U matricnom obliku je: ⎡x1⎤ ⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡x1⎤ ⎡0⎤ ⎡x1⎤ d ⎢x ⎥ 0 0 1 ⎥ ⎢x2⎥ + ⎢0⎥ u. Formirati matematicki model sistema sa dva ulaza i dva izlaza u prostoru stanja ako mu je dinamicko ponašanje opisano jednacinama: & &1 + 3y & 1 + 2y1 − 2& &2 = u1 y y & 2 + 3( y 2 − y1) = u2 y Rešenje. y = [ 3 4 1 ] ⎢x2⎥ dt ⎢ 2⎥ = ⎢ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣x3⎦ ⎣ -16 -20 -8 ⎦ ⎣x3⎦ ⎣1⎦ ⎣x3⎦ Odgovarajuci graf toka signala je prikazan na slici 1 4 u(t) x3 1 s 1 x2 1 s x1 1 s 3 1 y(t) -8 -20 -16 Primer. Posle primene Laplasove transformacije na polazni sistem jednacina dobija se: s2Y1 + 3sY1 + 2Y1 − 2s2Y2 = U1 sY2 + 3 Y2 − 3 Y1 = U2 1 1 Y1 = 2Y2 − [3 Y1 − (U1 − 2Y1)] s s 1 Y2 = (U2 − 3 Y2 + 3 Y1) s Graf toka signala sistema je prikazan na slici 13 .20 x2 .8 x3 .dx2 2 X3(s) = s Z(s) = sX2(s) ⇒ dt = x3 dx3 U(s) = sX3(s) + 8X3(s) + 20 X2(s) +16 X1(s) ⇒ dt = u .

Treća varijanta se pojavljuje u slučaju kada se u funkciji prenosa pojave i konjugovano kompleksni polovi. Dijagonalnu formu matrice stanja je moguće dobiti samo u slučaju kada su svi polovi funkcije prenosa realni i prosti. postoje tri različite varijante ove kanonične forme od kojih će svaka biti posebno razmatrana. ⎣0 0 1⎦ 2.-2 1 s 1 s u1(t) 1 x2 x1 1 y1(t) -3 3 2 1 x3 1 s u2(t) 1 y2(t) -3 Na osnovu dijagrama mogu se pisati jednacine stanja izlaza: & 1 = x 2 − 3y1 x & 2 = −2y1 + u1 x & 3 = 3 y1 − 3 y 2 + u2 x y1 = x1 + 2y 2 y 2 = x3 & 1 = −3x1 + x2 − 6x3 x & 2 = −2x1 − 4 x3 + u1 x & 3 = 3 x1 + 3 x3 + u2 x y1 = x1 + 2x3 y 2 = x3 Jednacine stanja i izlaza u matricnom obliku glase: ⎡− 3 1 − 6⎤ ⎡0 0⎤ ⎢ ⎥ & = − 2 0 − 4 x + ⎢1 0⎥u . 14 . Prva varijanta se javlja u slučaju kada su svi polovi funkcije prenosa realni i različiti. x ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎣3 0 3 ⎦ ⎣0 1⎥ ⎦ ⎡1 0 2⎤ y=⎢ ⎥x .5. U suprotnom. Slede opisi ovih kanoničnih formi. Drugi slučaj je kada se u funkciji prenosa pojavljuju i realni višestruki polovi. Jordan-ova kanonična forma Pri formiranju matematičkog modela u obliku Jordan-ove kanonične forme teži se dijagonalizaciji matrice stanja A. Prema tome. može se ostvariti forma koja je samo bliska dijagonalnoj.

. 1 xn 1 s sn xn Slika 2..3) Na osnovu poslednje jednačine formira se graf toka signala: u(t) y(t) 1 s si y(t) Slika 2. Funkcija W(s) se može nakon primene Hevisajdovog razvoja predstaviti u obliku zbira parcijalnih razlomaka: n K W ( s) = ∑ i s − si i =1 (2.5.2. i neka su svi koreni polinoma Q(s) realni i različiti..( s − sn ) 1 (2.. Jordan-ovu kanoničnu formu se dobija paralelnim vezivanjem segmenata oblika kao na slici 2. što se može videti na slici 2. Graf toka signala izraza (2. x1 1 1 . x2 1 s s1 x1 k1 x2 k2 kn ...3) Graf toka signala za normalnu.5.2.5..I slučaj.5.5.1.2) 1 važi: Za proizvoljan parcijalni razlomak oblika s − si Y(s) 1 = U(s) s − si Y(s)(s − si ) = U(s) / L−1 & ( t ) = u( t ) + siy( t ) y (2. Neka je data funkcija prenosa sistema u faktorizovanom obliku: P(s) P(s) = W ( s) = Q(s) (s − s )(s − s2 ). Svi polovi funkcije prenosa sistema su realni i prosti.5..5. Graf toka signala Jordan-ove kanonične forme 15 .1. y(t) u(t) 1 s s2 .1) Neka je stepen polinoma P(s) manji od n..5.

glasi: & 1 ⎤ ⎡s1 0 ⎡ x ⎢ x ⎥ ⎢ & ⎢ 2 ⎥ ⎢ 0 s2 ⎢ M ⎥ ⎢M M ⎢ & ⎥ ⎢ ⎢ xr1 ⎥ ⎢ 0 0 ⎢ x & r2 ⎥ ⎢ 0 0 ⎢ ⎥=⎢ M ⎢ M ⎥ ⎢M ⎢ ⎢x ⎥ & 0 0 ⎢ rm−1⎥ ⎢ & rm ⎥ ⎢ 0 0 ⎢ x ⎢ M ⎥ ⎢M M ⎥ ⎢ ⎢ &n ⎦ ⎥ ⎣ ⎢0 0 ⎢ x ⎣ L L L 0 0 M 0 0 M 1 sr M 0 0 M 0 0 L 0 L M L 0 L 1 L M L 0 0 M 0 0 M 0 0 M 0 0 M 1 sr M 0 L L L L L L L L L L L sr L 0 L L L L L M 0 0 M 0 0 L sr 0 L 0 M L 0 L M 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 1⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0⎥ ⎥ ⎢ x 2 ⎥ ⎢ 1⎥ M ⎥⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥ ⎢ xr1 ⎥ ⎢0⎥ 0 ⎥ ⎢ xr 2 ⎥ ⎢0⎥ ⎥⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u M ⎥⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥ 0 ⎥ ⎢ xrm−1⎥ ⎢0⎥ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥ ⎢ xrm ⎥ ⎢ 1⎥ M ⎥⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥⎣ ⎢ xn ⎦ ⎥ ⎣ ⎢ 1⎦ ⎥ sn ⎦ (2..5.5..( s − s )m.Promenljive veličine stanja određuju se kao izlazi iz integratora.5. ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ xn ⎦ (2.3.3.. + ( s − sr ) ( s − s )2 (s − s1) ( s − s2 ) ( s − sn ) ( s − sr )m r (2. osim pola sr koji je višestrukosti reda m..5. + + . Pojava realnih višestrukih polova u funkciji prenosa sistema.4) (2. + + rm−1 + . Nakon Hevisajdovog razvoja.5..5) II slučaj. Matematički model u prostoru stanja sa promenljivim veličinama stanja usvojenim kao na slici 2..( s − s ) 1 2 r n (2.7) Odgovarajući graf toka signala je prikazan na slici 2.. Nakon toga je moguće formirati matematički model u prostoru stanja u Jordan-ovoj kanoničnoj. prenosna funkcija se može predstaviti zbirom parcijalnih razlomaka oblika: K K rm K2 K1 K r1 Kn W ( s) = + + .5.5. Posmatra se faktorizovani oblik funkcije prenosa: W ( s) = P( s) P( s) = Q( s) ( s − s )(s − s )..6) U ovom proizvoljnom obliku funkcije prenosa su svi polovi realni i prosti.8) 16 .. ili normalnoj kanoničnoj formi: & 1 ⎤ ⎡s1 0 L 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1⎤ ⎡x ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢x & ⎥ ⎢ ⎢ 2 ⎥ = ⎢ 0 s2 L 0 ⎥ ⎢ x 2 ⎥ + ⎢1⎥u ⎢ M ⎥ ⎢M M L M ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢M ⎥ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢& ⎥ ⎢ ⎣ xn ⎦ ⎣ 0 0 L sn ⎦ ⎣ xn ⎦ ⎣1⎦ ⎡ x1 ⎤ ⎢x ⎥ y = [k1 k 2 L kn ]⎢ 2 ⎥..

x2 1 s s1 x1 k1 x2 k2 y(t) .K r1... Graf toka signala Jordan-ove kanonične forme 17 . 1 xrm sr .. u(t) 1 s s2 . 1 krm 1 xrm xrm-1 sr krm-1 ..9) Prethodni izrazi predstavljaju Jordan-ovu kanoničnu formu jednačine stanja i jednačine izlaza za slučaj sistema sa jednim višestrukim polom reda m..5....⎡ x1 ⎤ ⎢x ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ x r1 ⎥ ⎢ y = [K1K 2....... 1 s xr1 1 s sn xn kn Slika 2.K rm .. x1 1 1 ..K n ] ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x rm ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ xn ⎦ ⎥ ⎣ (2.3.. xn 1 s 1 s x .5.... 1 r1 xrm-1 sr . kr1 ...

Formira se funkcija prenosa sistema. koja se odmah piše u obliku sume parcijalnih razlomaka Y(s) 4s + 13 11 7 U(s) = s2 + 11s + 30 = s + 6 . pa se mogu pisati sledece jednacine dx1 dt = -6x1 + u dx2 dt = -5x2 + u y = 11x1 .s + 5 Na osnovu poslednje sume formira se graf toka signala sistema prikazan na slici x1 1 1 x2 1 s -6 x1 11 u(t) 1 s -5 x2 -7 y(t) Promenljive stanja su izlazi iz integratora. koja se odmah piše u obliku sume parcijalnih razlomaka Y(s) 2 s2 + 8s + 6 1 3 U(s) = s2 + 6s + 8 = 2 .s + 2 . Formira se funkcija prenosa sistema. Formirati matematicki model u prostoru stanja u Jordan-ovoj kanonicnoj formi za sistem cije je ponašanje opisano diferencijalnom jednacinom d2y(t) dy(t) d2u(t) du(t) + 6 dt + 8 y(t) = 2 + 8 dt + 6 u(t) 2 2 dt dt Rešenje.Primer. u matricnom obliku x ⎤ x1⎤ ⎡x1⎤ -6 0 ⎤ ⎡ ⎡1⎤ d ⎡ ⎢ 1⎥ = ⎡ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ u.7x2 Odnosno. y = [ 11 -7 ] ⎢ ⎢x ⎥ dt ⎢x ⎥ ⎢ 0 -5 x 1 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦ Primer.s + 4 Na osnovu poslednje sume formira se graf toka signala sistema prikazan na slici 18 . Formirati matematicki model u prostoru stanja u Jordan-ovoj kanonicnoj formi za sistem cije je ponašanje opisano diferencijalnom jednacinom d2y(t) dy(t) du(t) + 11 + 30 y(t) = 4 dt dt + 13 u(t) dt2 Rešenje.

y = [ -1 -3 ] ⎢ ⎢ ⎥ dt ⎢x ⎥ ⎢ ⎣x2⎦ ⎣ 2⎦ ⎣ 0 -4 ⎦ ⎣x2⎦ ⎣1⎦ Primer.x4 19 .2 u(t) 1 1 x1 1 s -2 x1 -1 -3 y(t) x2 1 s -4 x2 Promenljive stanja su izlazi iz integratora. Promenljive stanja su izlazi iz integratora. Formirati matematicki model u prostoru stanja u Jordan-ovoj kanonicnoj formi za sistem cije je ponašanje opisano diferencijalnom jednacinom d4y(t) d3y(t) d2y(t) dy(t) d4u(t) d3u(t) d2u(t) du(t) d5y(t) + 8 + 24 + 34 + 23 + 6y(t) = 5 + 34 + 85 + 95 dt + 41u(t) 4 3 2 dt 4 3 2 5 dt dt dt dt dt dt dt Rešenje. pa se mogu pisati sledece jednacine dx1 dt = -2x1 + u dx2 dt = -4x2 + u y = -x1 .x3 dx4 dt = x5 .3x2 + 2u Odnosno. koja se odmah piše u obliku sume parcijalnih razlomaka Y(s) 5s4 + 34s3 + 85s2 + 95s + 41 1 1 3 2 1 = = + + + + U(s) s5 + 8s4 + 24s3 + 34s2 + 23s + 6 s+2 s+3 s+1 (s+1)2 (s+1)3 Na osnovu poslednje sume formira se graf toka signala sistema prikazan na slici. u matricnom obliku x ⎤ x1⎤ ⎡x1⎤ -2 0 ⎤ ⎡ ⎡1⎤ d ⎡ ⎢ 1⎥ = ⎡ ⎥ + 2u ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ u. Formira se funkcija prenosa sistema. pa se mogu pisati sledece jednacine dx1 dt = -2x1 + u dx2 dt = -3x2 + u dx3 dt = x4 .

dx5 dt = -x5 + u y = x1 + 3x2 + x3 +2x4 + 3 x5 Odnosno. y = [ 1 ⎢0⎥ 1 ⎥ x4 ⎢ ⎥ ⎣⎦ -1 ⎦ ⎣x5⎦ 1 x1 1 x2 1 x1 1 1 2 ⎡x ⎤ ⎢ 2⎥ 3 ] ⎢x3⎥ ⎢x4⎥ ⎣x5⎦ x1 x1 1 1 x2 1 s -2 u(t) 1 s -3 y(t) 1 3 x5 2 1 x3 1 1 s -1 1 x4 -1 1 s 1 s -1 20 . u matricnom obliku x1 -2 0 0 x2 0 -3 0 d x 0 0 -1 3 = dt 0 0 0 x4 0 0 0 x5 ⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎡ ⎢ ⎢ ⎣ 0 0 0 1 -1 0 ⎡x ⎤ 1 ⎤ 2⎥ ⎡1⎤ 0 ⎢ 0 ⎥ ⎢x3⎥ + ⎢0⎥ u.

svodi se na relativno jednostavnu analizu karakterističnih vrednosti matrice stanja sistema. koje su pretežno iz oblasti linearne algebre. veličina stanja i veličina izlaza takođe nelinearne. x=x+ df 1 d2 f (u − u ) + du u = u 2! du 2 (u − u )2 + K u=u (1) 21 . koji omogućava jedinstven i generalizovan pristup analizi dinamike različitih procesa. da imaju jasno određenu tangentu na trajektoriju u radnoj tački. x ) (vidi sliku 1). Linearizacija je postupak zamene nelinearnih matematičkih izraza sa linearnim. je metoda perturbacije. Druga metoda je metoda statističke linearizacije koja se vrši u vremenskom domenu. kao ključne osobine svakog dinamičkog sistema. neophodno je da u okolini radne tačke relacije budu bar jednom diferencijabilne. Da bi se postupak analize. uz pretpostavku da je sistem podvrgnut poremećajima koji imaju normalnu (Gauss-ovu) raspodelu. Harmonijska linearizacija se vrši u frekventnom domenu i za nju je karakteristično da razmatra samo signal osnovne frekvencije dok se viši harmonici zanemaruju. vrši se njihova linearizacija. pri čemu se svi viši članovi reda zanemaruju. Ako se relacija između promenljivih x i u nekog sistema opiše sa nelinearnom jednačinom oblika x=f(u). Naravno. Unutar svakog nelinearnog procesa postoje različite forme nelinearnosti. odnosno. koja ne zavisi od početnih uslova ili poremećaja. -postupak analize stabilnosti. onda se ova jednačina može razviti u Taylor-ov red u okolini radne tačke R( u. koja će ovde biti detaljno objašnjena. Treća metoda linearizacije. linearni model je vrlo sličan nelinearnom. Ideju perturbacione linearizacije je najlakše objasniti u dvodimenzionalnom prostoru gde se relacije između promenljivih mogu grafički predstaviti krivom i tangentom u datoj tački. i pri tome definiše radna tačka R( u. -linearni matematički modeli se rešavaju pomoću moćnih numeričkih. ovaj postupak je tačniji što su promene ili perturbacije stanja oko radne tačke manje. jer su relacije između ulaznih veličina.Linearizacija nelinearnih sistema Ponašanje realnih dinamičkih sistema se najčešće opisuje nelinearnim matematičkim modelom. Osnovni razlozi za široku primenu linearizacije su: -za male varijacije stanja sistema oko radne tačke. Da bi se ova metoda mogla koristiti. nelinearnih sistema pojednostavio. ili metoda aproksimacije tangente. Postoji više metoda linearizacije nelinearnih sistema. U ovoj metodi se realizovani model zamenjuje ekvivalentnim linearnim. U matematičkom smislu ovo znači da nelinearne relacije treba razviti u Taylor-ov red. računarski podržanih procedura. x ) . -koristi se princip superpozicije. Prva od ovih metoda je metoda harmonijske linearizacije. a tim i sinteze. Nelinearne simulacije su najčešće korišćeni postupak analize nelinearnih sistema. U ovoj metodi nelinearni izrazi se zamenjuju linearnim u okolini radne tačke (radnog režima) koja najčešće predstavlja i stacionarno stanje sistema. Raznolikost oblika nelinearnosti dodatno otežava postupak analize ovakvih sistema.

u ∆u u u ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ∂f n ∂f ⎛x − x ⎞ + r i i & + ∑ & =x u − u +K x ∑ ⎜ ⎟ k k j j⎠ i i ∂ u ∂ x ⎝ k = 1 k x = x.x x ∆x x df dx du ∆u R Slika 1.x . Gore izvedeni postupak se može uraditi i za slučaj multivarijabilnog nelinearnog sistema.. Ako se primeni postupak razvoja u Taylor-ov red i-te jednačine oblika & = f x (t ). 1 n r 1 1 u=u u=u u=u u=u Uvođenjem smene koeficijenata oblika: 22 . Ako se pretpostavi da je matematički model nelinearnog dinamičkog sistema dat sa sistemom diferencijalnih jednačina: & = f x ... x (5) i i 1 n 1 r dobija se sledeća jednačina (6) iz koje su isključeni članovi višeg reda. t y = g x .... r ∂x x = x.K. n ∂u x = x. & = 0 . u . pa se iz (1) dobija df (u − u ) . x .. jer se radi o trajektoriji .. x−x= (2) du u = u odnosno. Jednačina (6) se može tada pisati i u sledećoj formi: može se usvojiti da važi x i ∂f ∂f ∂f ∂f & = ∆x & −x & = i ∆u (7) ∆u + K + i x ∆x + i ∆x + K + i i i i ∂x x = x. 1 ∂u x = x.u ... t y = g x .u .....u .. t x n n 1 n 1 m m 1 n 1 r r onda se postupak linearizacije može ilustrovati na i-toj diferencijalnoj jednačini tog sistema. Grafički prikaz tada nije moguć... x (t ). dok tangenta ima formu tangentne hiper-ravni. u=u u=u ( ) (6) Pošto se linearizacija vrši u okolini radne tačke koja je obično i stacionarna tačka.hiperpovrši u hiperprostoru.u (t ).u . t x 1 1 1 n 1 r 1 1 1 n 1 r M M (4) & = f x .. j = 1 j x = x. t ... u (t )... x . Grafički prikaz ideje perturbacione linearizacije Ako je linearizacija ograničena na oblast u okolini radne tačke (male perturbacije). df ∆x = ∆u ⇒ ∆x = k∆u (3) du u = u Izraz (3) pokazuje linearnu zavisnost između vrednosti devijacija oko radne tačke (a ne apsolutnih vrednosti) promenljivih u i x. u . onda se kvadratni i svi ostali članovi reda mogu zanemariti. u . u .K.....x .

y = Cx(t ) x (12) Konačno. Koeficijenti oblika c = i ij ∂x j x=x ∂g Prema tome.....i=1. respektivno..b = i . u = u k x = x.K. r ij ∂x ik ∂u j x = x.m. Ova činjenica dobija posebnu važnost ako se zna da nelinearni sistemi mogu imati i više stacionarnih stanja. za i-tu jednačinu izlaza sistema (4) dobija se izraz: U razvijenom obliku matrice A i B glase: ∂f ∂f ⎤ ⎡ ∂f 1 K 1⎥ ⎢ 1 ∂ ∂ ∂ x x x ⎢ 1 2 n⎥ ⎢ ∂f ∂f ∂f ⎥ 2⎥ 2 K ⎢ 2 ∂f = A= ⎢ ∂x ∂x ∂x ⎥ ∂x x = x ⎢ 1 n⎥ 2 K K K ⎥ u=u ⎢K ∂f ⎥ ⎢ ∂fn ∂fn n K ⎢ ⎥ ∂x ⎥ x = x ⎢ ∂x1 ∂x 2 n⎦ ⎣ ( ) x=x Jednačina (10) se može napisati u obliku: ∂g ∂g y − y = ∆y = i ∆x ∆x + K + i i i i ∂x 1 n ∂x 1x=x n x=x n ∂g i y =y + ∑ i i j = 1 ∂x j ⎛x − x ⎞ ⎜ j j⎟ ⎝ ⎠ (10) (11) ∂g . i.∂f ∂f (8) a = i . može se formirati matrična forma matematičkog modela sistema u prostoru stanja. pa rezultat analize sistema i izbora radne tačke se ne svodi samo na nalaženje stacionarnog stanja. potrebno je još jednom naglasiti važnost pravilnog izbora radne tačke za koju se vrši linearizacija. t (9) 1 2 n Ako se primeni postupak razvoja u Taylor-ov red. & (t ) = Ax(t ) + Bu(t ) .u = u ∂x x = x. k = 1..K. i zanemare članovi višeg reda. su elementi matrice izlaza sistema C.n . ik ij Prema tome važi: A= ∂f ∂f . u kojoj koeficijenti a i b predstavljaju elemente matrice stanja A i matrice upravljanja B. n. Dat je matematički model nelinearnog sistema automatskog upravljanja: 23 . j = 1.. u = u dobija se već dobro poznata forma jednačina stanja linearnog sistema..B = ∂u x = x.j=1. već i izbora najpovoljnijeg među nekoliko mogućih. matrica izlaza sistema je: C = ∂x x = x Nakon izvršene linearizacije.K. Primer 1.u = u ⎡ ∂f ⎢ 1 ⎢ ∂u1 ⎢ ∂f ⎢ 2 ∂f = B= ⎢ ∂u ∂u x = x ⎢ 1 u=u ⎢ K ⎢ ∂fn ⎢ ⎢ ∂u1 ⎣ ∂f 1 ∂u 2 ∂f 2 ∂u 2 K ∂f n ∂u 2 K ∂f ⎤ 1⎥ ∂u ⎥ r ∂f ⎥ 2⎥ K ∂u ⎥ r⎥ K K⎥ ∂f ⎥ n K ⎥ ∂u ⎥ x = x r⎦ u=u u=u Sistem nelinearnih algebarskih jednačina koje opisuju izlaz sistema može biti oblika: y(t ) = g x (t ). x (t ). x (t ).

Rešenje: & = tx 2 x 1 1 ⎡ 0 ⎤ ⎢ ⎥ x = ⎢ 1 ⎥. & = ⎢ tu 2 ⎥ . t ) = tx 2 x x (t ) = 0 u ( t ) = ln t 1 1 1 1 0 1 0 0 & = f ( x. x( t ) = ⎢ 1 ⎥ . u 0 0 0 0 α( x.t). dobija se linearizovani model: & = Aδx + Bδu + α( x.u.u 0 0 24 . x u =⎢ 2 2 0 ⎢cos( t )⎥ 0 ⎥ ⎣ ⎦ x u 3 1 & =e x 3 Izvršiti linearizaciju nelinearnog modela u okolini radne tačke zadate sa x0 i u0. & = f ( x.u.u. Ako se izvrši linearizacija u okolini tačke određene sa x0 i u0.zanemareni članovi Taylor-ovog reda. A= B= ∂x x . u). u) .u(t). δx ∂f ∂f . u( t ) = ⎢ x ⎢ 0 0 2 ⎥ cos( t )⎥ ⎢ ⎢sin( t )⎥ 0 ⎦ ⎣ ⎢ x u ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎦ 3 1⎥ ⎣ e ⎢ ⎣ ⎦ & = f(x(t). x Ovo je matematički model nelinearnog sistema u prostoru stanja. 0 ⎢sin( t )⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎦ ⎣ ⎡ tx 2 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎢ 1 ⎥ ⎡ ln( t ) ⎤ ⎢ ⎥ 0 ⎥. t ) = tu 2 x x (t ) = 1 u ( t ) = cos t 2 2 2 2 0 2 0 0 x u & = f ( x.u 0 0 x . u ∂u x . t ) = e 3 1 x x ( t ) = sin( t ) 3 3 3 0 0 ⎡ ∂f ⎢ 1 ⎢ ∂x1 ⎢ ∂f ⎢ A= ⎢ 2 ∂x ⎢ 1 ⎢ ∂f ⎢ 3 ∂x ⎢ ⎣ 1 ∂f 1 ∂x 2 ∂f 2 ∂x 2 ∂f 3 ∂x 2 ∂f ⎤ 1⎥ ∂x ⎥ 3 ∂f ⎥ 2⎥ ∂x ⎥ 3⎥ ∂f ⎥ 3⎥ ∂x ⎥ 3⎦ ⎡ ⎤ 0 ⎢2tx1 0 ⎥ ⎢ ⎥ = 0 0 0 ⎢ x u ⎥ ⎢ 0 0 u e 3 1⎥ 1 ⎣ ⎦ x .⎡ ln( t ) ⎤ 0 & = tu 2 .

Zato se usvajaju nove promenljive stanja. 25 . &( t ) = 0. u daljem tekstu će biti izostavljeno “(t)”). x ( t ) = r( t ) . na sledeći način: & (t) &( t ) .θ( t ) = 0. (Zbog kraćeg pisanja. 0 0 ⎥ ⎢u ⎥ ⎣ 2⎦ ⎥ 0 ⎥ ⎦ Primer 2 Matematički model sistema automatskog upravljanja je dat sledećim sistemom diferencijalnih jednačina drugog reda: & 2 ( t ) − k + u ( t )⎫ & r&( t ) = r( t )θ 1 ⎪ r 2 (t) ⎪ (1) ⎬ & ( t )r & − θ 2 ( t ) 1 ⎪ & &( t ) = θ + u (t) ⎪ r( t ) r( t ) 2 ⎭ Izvršiti linearizaciju u okolini radne tačke: & ( t ) = ω. odnosno ne zadovoljava Košijevu formu sistema diferencijalnih jednačina.x . x (t) = r x ( t ) = θ( t ) .u 0 0 U okolini tačke x0 i u0 dobijaju se sledeće vrednosti matrica A i B: ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ 0 0 ⎢2t 0 x1( t 0 ) 0 ⎥ ⎢0 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0 0 0 0 = 0 0 A= ⎢ ⎥ ⎢ (ln t sin t ) ⎥ x ( t )u ( t ) 0 0 ⎥ 3 0 1 0 ⎢ ⎥ ⎢ 0 0 ln( t )e 0 0 u ( t )e 0 1 0 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎡ ∂f ⎢ 1 ⎢ ∂u1 ⎢ ∂f 2 B= ⎢ ⎢ ∂u ⎢ 1 ⎢ ∂f3 ⎢ ∂u ⎢ ⎣ 1 ∂f ⎤ 1⎥ ∂u ⎥ 2 ∂f ⎥ 2⎥ ∂u ⎥ 2⎥ ∂f ⎥ 3⎥ ∂u ⎥ 2⎦ ⎡ ⎢ 0 ⎢ =⎢ 0 ⎢ x u ⎢x e 3 1 ⎣ 3 ⎤ 0 ⎥ ⎥ 2 tu ⎥ 2 ⎥ 0 ⎥ ⎦ x .u 0 0 ⎡ ⎢ 0 ⎢ 0 B= ⎢ ⎢ x ( t )u ( t ) ⎢ 3 0 1 0 x ( t ) e ⎢ ⎣ 3 0 Linearizovani model sistema je: ⎤ ⎡ ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 2 t u ( t )⎥ = ⎢ 0 0 2 0 ⎥ ⎢ (ln t sin t ) ⎥ ⎢ 0 0 0 sin t e ⎥ 0 ⎦ ⎢ ⎣ ⎤ ⎥ 0 ⎥ 2 t cos t ⎥ 0 0⎥ ⎥ 0 ⎥ ⎦ ⎡ ⎡ ⎤ ⎢ ⎡x ⎤ ⎡ ⎤ & 0 0 0 0 ⎥ ⎢ x1 ⎥ ⎢ ⎢ 1⎥ ⎢ ⎥ ⎢x ⎥ + ⎢ & ⎥ = ⎢0 0 0 0 ⎢x 2 ⎢ ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ (ln t sin t ) ⎢x ⎥ & 0 0 ⎥ ⎢x ⎥ ⎢ (ln t sin t ) 0 0 ln t e ⎢ ⎣ 3⎥ ⎦ ⎢ 0 0 0 ⎣ ⎦ ⎣ 3 ⎦ ⎢sin t e 0 ⎣ ⎤ ⎥ 0 ⎥⎡u ⎤ 2 t cos t ⎥ ⎢ 1 ⎥ .θ r( t ) = 1.r 0 0 0 0 1 0 2 0 Rešenje: Ovakav sistem nije u formi prostora stanja. x (t) = θ 1 2 3 4 Zamenom novih oznaka u jednačine (1) dobija se novi sistem jednačina.u ( t ) = u ( t ) = 0 .

u 0 0 Sledi zamena početnih vrednosti u izraze (3) i (4): 1 0 0 ⎤ ⎡ 0 ⎡0 ⎢ω + 2k ⎢1 ⎥ 0 0 2 ω⎥ ∂f ∂f ⎢ = = A= .u 0 0 (4) x .u 0 0 & =x f :x 1 1 2 (2) (3) − 4 1 ⎡ ∂f ⎢ 1 ⎢ ∂u1 ⎢ ∂f ⎢ 2 ∂u ∂f ⎢ =⎢ 1 ∂u ⎢ ∂f3 ⎢ ⎢ ∂u1 ⎢ ∂f ⎢ 4 ⎢ ∂u ⎣ 1 ∂f ⎤ 1⎥ ∂u ⎥ 2 ∂f ⎥ 2⎥ ∂u ⎥ 2⎥ ∂f ⎥ 3 ⎥ ∂u ⎥ 2 ∂f ⎥ 4⎥ ∂u ⎥ 2⎦ ⎡0 ⎢1 ⎢ = ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢ ⎣ 0⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ 1⎥ ⎥ x ⎥ 1⎦ x .⎫ ⎪ k ⎪ 2 & =x x − f :x +u ⎪ 2 2 1 4 1 2 x ⎪ ⎪ 1 ⎬ & =x f :x ⎪ 3 3 4 ⎪ 2x x u ⎪ & =− 4 2 + 2 ⎪ f :x 4 4 x x ⎪ 1 1 ⎭ Sada se prelazi na linearizaciju sistema u okolini radne tačke: x ( t ) = 1.x ( t ) = 0. B = x = x( t ) ⎢ x = x( t ) 0 0 ⎢ 0 ⎢0 ∂x ∂u 0 0 1 ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ = u u ( t ) u = u( t ) −2 ω 0 0 ⎦ ⎣ 0 ⎣0 0 0 Sada se može napisati jednačina stanja sistema u matričnom obliku: & ⎤ ⎡ 0 ⎡x 1 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0 0⎤ 1⎥ ⎢x ⎢x ⎥ ⎢ ⎢ ⎥⎡u ⎤ & 0 0 2 ω⎥ ⎢ 2 ⎥ = ⎢ω + 2k ⎥ ⎢ 2 ⎥ + ⎢ 1 0⎥ ⎢ 1 ⎥ & ⎥ ⎢ 0 ⎢x 0 0 1 ⎥ ⎢ x 3 ⎥ ⎢0 0⎥ ⎣ ⎢u 2 ⎦ ⎥ ⎢ 3⎥ ⎢ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ & x x 0 ⎦⎢ −2 ω 0 ⎢ ⎣ 4⎥ ⎦ ⎣ 0 ⎣ 4⎥ ⎦ ⎣0 1⎦ 0⎤ 0⎥ ⎥ 0⎥ ⎥ 1⎦ 26 .x ( t ) = 0.u 0 0 0 ⎡ ⎢ 2 2k ⎢ x4 + 3 x ⎢ 1 =⎢ 0 ⎢ 2x x u ⎢ 4 2 − 2 ⎢ x2 x2 ⎢ 1 1 ⎣ 1 0 0 2x x 0 ⎤ ⎥ 0 2x x ⎥ 1 4 ⎥ 0 1 ⎥ 2x ⎥ 0 − 2⎥ x ⎥ 1 ⎥ ⎦ 0 x .u ( t ) = u ( t ) = 0 1 0 2 0 3 0 4 0 1 0 2 0 Ona je određena na osnovu radne tačke zadate u postavci problema.x ( t ) = ω. ⎡ ∂f ⎢ 1 ⎢ ∂x1 ⎢ ∂f ⎢ 2 ⎢ ∂f ⎢ ∂x1 = ∂x ⎢ ∂f3 ⎢ ⎢ ∂x1 ⎢ ∂f ⎢ 4 ⎢ ∂x ⎣ 1 ∂f 1 ∂x 2 ∂f 2 ∂x 2 ∂f 3 ∂x 2 ∂f 4 ∂x 2 ∂f 1 ∂x 3 ∂f 2 ∂x 3 ∂f 3 ∂x 3 ∂f 4 ∂x 3 ∂f ⎤ 1⎥ ∂x ⎥ 4 ∂f ⎥ 2 ⎥ ∂x ⎥ 4⎥ ∂f ⎥ 3 ⎥ ∂x ⎥ 4 ∂f ⎥ 4⎥ ∂x ⎥ 4⎦ x .

⎢ x 2 ( t 0 )⎥ = ⎢ − 1 ⎥ .Primer 3 Zadat je matematički model nelinearnog sistema automatskog upravljanja oblika: 2 ⎡ ⎤ ⎡x & ( t ) ⎤ ⎢ x1 u1 ⎥ ⎡ f ( x( t ). t ) ⎤ ⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢1 & ( t )⎥ = u u 2 x ⎥ = ⎢f ( x( t ).u( t ).u( t ). t )⎥ . t )⎥ ⎢ ⎥ ⎦ ⎢e 1 2 3 ⎥ ⎢ ⎣ 3 ⎥ ⎦ ⎣3 ⎣ ⎦ Izvršiti linearizaciju matematičkog modela u okolini radne tačke: ⎡ x (t ) ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ u ( t ) ⎤ ⎡ln( t )⎤ ⎢ 1 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1 0 ⎥=⎢ 0 ⎥. y( t ) = x 2 x ⎢x ⎢ 1 2 3 ⎥ 2 2 2 3 ⎢x & ( t )⎥ ⎢ u u x ⎥ ⎢f ( x( t ). u ( t ) ⎢ln( t )⎥ ⎢ ⎢ x ( t )⎥ ⎢cos( t )⎥ ⎣ 2 0 ⎥ ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ 3 0 ⎦ ⎥ ⎣ 0 ⎦ ⎣ Rešenje: Prema opštem obrascu sledi: ⎡ ∂f ⎢ 1 ⎢ ∂x1 ⎢ ∂f ⎢ A=⎢ 2 ∂x ⎢ 1 ⎢ ∂f ⎢ 3 ∂x ⎢ ⎣ 1 ∂f 1 ∂x 2 ∂f 2 ∂x 2 ∂f 3 ∂x 2 ∂f ⎤ 1⎥ ⎡ ∂x ⎥ 0 3⎥ ⎢2x1u1 ∂f ⎥ ⎢ 2 =⎢ 0 0 ∂x ⎥ ⎢ 3⎥ u x x 1 2 3 ⎢ 0 ∂f ⎥ u x e 3⎥ 1 3 ⎣ ∂x ⎥ x = x( t 0 ) 3⎦ u = u( t ) 0 ⎤ ⎥ ⎥ u u2 ⎥ 1 2 u x x ⎥ u x e 1 2 3 ⎥ x = x( t 0 ) 1 2 ⎦ u = u( t ) 0 0 ⎡ ⎤ ⎢0 ⎥ 0 0 ⎢ ⎥ 0 ln3 ( t ) A = ⎢0 ⎥ 0 ⎢ − ln( t ) cos( t ) − ln( t ) cos( t ) ⎥ ⎢0 ln( t ) cos( t )e 0 0 0 0 ⎥ − ln( t )e 0 0 0 ⎣ ⎦ ⎡ ∂f ∂f ⎤ 1⎥ ⎢ 1 ⎤ ⎡ ⎢ ∂u1 ∂u 2 ⎥ x2 0 ⎥ ⎢ ⎢ ∂f 1 ∂f ⎥ ⎥ ⎢ 2x 2 2⎥ u 2 u u x B=⎢ = ⎢ ⎢ ∂u 2 3 1 2 3⎥ ∂u ⎥ ⎥ ⎢ 1 2 ⎢ ⎥ u x x ⎥ x = x( t ) ⎢x x e 1 2 3 ⎢ ∂f3 ∂f3 ⎥ 0 0 2 3 ⎦ ⎣ ⎢ ⎥ x = x( t ) u = u( t ) ∂u ∂u ⎥ ⎢ 0 0 2⎦ ⎣ 1 u = u( t ) 0 ⎡ ⎤ ⎢ ⎥ 0 0 ⎢ ⎥ ln2 (t ) cos(t ) 2 ln2 (t ) cos(t )⎥ B=⎢ 0 0 0 0 ⎢ ⎥ − ln(t ) cos(t ) ⎢− cos(t )e ⎥ 0 0 0 0 ⎣ ⎦ 27 .u( t ).

∂y ⎤ ⎥ = ⎡0 2x x x2 ⎤ ⎢ 2 3 2⎥ ⎣ ⎦ x = x( t ) ∂x ⎥ 3 ⎦ x = x( t ) 0 0 C = 0 − 2 cos( t ) 1 0 Sada se matematički model sistema može napisati u matričnom obliku u prostoru stanja: & =Ax+Bu. x y=Cx. ⎡ ∂y C= ⎢ ∂x ⎢ ⎣ 1 [ ∂y ∂x 2 ] 28 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful