Elektrotehnički fakultet Univerzitet u Sarajevu Odsjek za automatiku i elektroniku Predmet: Modeliranje i simulacija

Laboratorijska vježba VI
(Hibridni elektromehanički sistemi)

Zad 1. Sistem na slici 1.1 se sastoji od loptice mase m, sa nabojem +q i ravne pokretne ploče mase M sa nabojem –q. Električna energija sadržana u tom sistemu iznosi: We = q2 16π ⋅ ε ⋅ d (*)

Gdje je ε dielektrična konstanta, a d udaljenost loptice od ploče. Kada je opruga nenapregnuta i klatno je u vertikalnom položaju, razmak loptice i ploče iznosi a. Naći jednačine kretanja ovog sistema.

Slika 1.1

Očigledno je da sistem sa slike 1.1 spada u klasu elektromehaničkih, tj hibridnih sistema, jer električna energija sadržana u tom sistemu zavisi od udaljenosti d između loptice i pokretne ploče, koja opet zavisi od udaljenosti ploče od ravnotežnog položaja - mehaničke koordinate x, te ugla zakretanja poluge na kojoj se nalazi loptica – mehaničke koordinate θ. Dakle sistem ima dva stepena slobode, pa ćemo za generalisane koordinate uzeti upravo udaljenost, x, ploče od ravnotežnog položaja i ugao zakretanja, θ, poluge na kojoj se nalazi loptica. U svrhu pronalaženja ovisnosti veličine d od generalisanih koordinata x i θ, posmatrajmo sliku 1.2.

Repulsivna koenergija sistema je jednaka zbiru kinetičkih energija loptice i ploče. Wm ukupna magnetna koenergija. pa imamo da je: ℜ* = 1 1 1 2 & 2 + 1 Mx &2. Usvajajući oznake kao na slici 1. 1 2 (1. slijedi: d = a − x − l sin θ . A ukupna atraktivna energija. Izraz u prvoj zagradi nazivamo ukupnom koenergijom sistema. Sa slike 1.Slika 1. Sada je * L = (ℜ * + Wm ) − ( A + We ) (1.2 Vidimo da je udaljenost d jednaka razlici razmaka ploče i loptice u ravnotežnom položaju i ortogonalne udaljenosti ploče i loptice od svojih ravnotežnih položaja. mv12 + Mv 2 = m ⋅ l 2θ 2 2 2 2 (1. Atraktivna energija je jednaka zbiru atraktivnih energija kuglice i opruge za koju je vezana pokretna ploča.4) (1.3) S obzirom da u sistemu nemamo zavojnica to je magnetna koenergija sistema jednaka nuli.2) * gdje je ℜ* ukupna repulsivna koenergija. a izraz u drugoj zagradi ukupnom energijom sistema. tj: A = kx 2 + mgh .2. a We ukupna elektrostatička energija sistema.1) (1.2 vidimo da je visina h jednaka: h = l − l cos θ .5) .

9) & + kx + M ⋅& x 16πε (a − x − l sin θ ) = 0. Sada se Lagrangeove jednačine mogu konstruisati iz (1.pa (1. što nakon uvrštavanja (1.4) sada postaje: A = kx 2 + mgl (1 − cos θ ) .6) S druge strane.7) Lagrangian je sada oblika: & 2 − kx 2 − mgl (1 − cos θ ) − L = m ⋅ l 2θ& 2 + Mx 1 2 1 2 1 2 q2 . 16πε (a − x − l sin θ ) (1. 1 2 (1.1.1 data je preko izraza (*). elektrostatička energija kondenzatora u kolu sa slike 1.8): && + mgl sin θ + m ⋅ l 2θ 16πε (a − x − l sin θ ) q 2 2 lq 2 cos θ 2 =0. 16πε (a − x − l sin θ ) (1. što je i trebalo naći. (1. .1) postaje: We = q2 .9) je par povezanih nelinearnih diferencijalnih jednačina koje opisuju dinamiku sistema sa slike 1. (1.8) Kako u sistemu nemamo disipativnih elemenata to je Rayleigh-eva disipativna funkcija jednaka nuli.

Odrediti jednačine kretanja sistema. Ukupna repulsivna koenergija sistema jednaka je zbiru kinetičkih energija jezgra i pokretne ploče. Pokretna ploča kondenzatora mase m 2 je mehanički spojena linearnom oprugom konstantne krutosti k sa pokretnim jezgrom elektromagneta mase m1 . Ova dva konvertora su međusobno povezana električki u seriju sa idealnim izvorom konstantnog napona E0 . Iz prethodno rečenog slijedi da Lagrangian ima oblik: * L = (ℜ * + Wm ) − ( A + We ) (2. Promjene induktivnosti i kapaciteta u funkciji mehaničkih koordinata su date izrazima: L( x1 ) = L0  x1 1+  x  0     2 C (x 2 ) = C0 d 0 d 0 − x2 gdje su L0 .Zad 2. to ćemo za generalisanu električnu koordinatu uzeti naboj q. pa imamo da je: . Zanemariti sve otpore u sistemu.1) * gdje je ℜ* ukupna repulsivna koenergija. u kojoj se nalazi idealni izvor konstantnog napona. A ukupna atraktivna energija. a We ukupna elektrostatička energija sistema. jezgra elektromagneta i pomične ploče kondenzatora. C0 . Slika 2. x0 i d 0 konstante. respektivno. Smatrati da je x1 = 0 i x2 = 0 kada je opruga nenapregnuta. Kako se električni sistem sastoji od samo jedne nezavisne konture. Wm ukupna magnetna koenergija.1 Očigledno mehanički sistem ima dva stepena slobode pa ćemo za generalisane koordinate uzeti pomjeraje x1 i x 2 .

5) Iz prethodnog izraza vidimo da i elektrostatička energija kondenzatora zavisi od mehaničkih koordinata. Sada Lagrangian ima oblik: q2 1 1 1 1 2 2 2 2 & & & L = m1 x1 + m 2 x 2 + L(x1 ) ⋅ q − k (x1 − x 2 ) − . i uvrštavajući dobijeno u Lagrange-ove jednačine. te izvršavajući potrebna diferenciranja po generalisanim koordinatama i vremenu. s obzirom da smo zanemarili sve otpore u kolu i da u sistemu nema prigušnica.7) je sistem nelinearnih diferencijalnih jednačina koje opisuju dinamiku sistema sa slike 2.6) Koristeći izvedeni izraz za Lagrangian sistema. 2 2 2 2 2C ( x 2 ) (2. što je i trebalo naći. zbog prisustva zavojnice u sistemu.7) d 0 − x2 q = E0 C0 d 0 && − q (x 2 2 L0 x 0 2 0 + x12 ) 2 &1 q &+ x1 x (2.1 data je preko izraza: We = q2 .1. dobijamo sistem: &1 + kx1 − kx 2 + m1 & x (x 2 L0 x 0 2 0 +x 2 2 1 ) &2 = 0. 2C ( x 2 ) (2. 1 2 Elektrostatička energija kondenzatora u kolu sa slike 2. 2C 0 d 0 (2. Uočavamo da je Rayliegh-eva disipativna funkcija jednaka nuli.2) S druge strane ukupna magnetna koenergija. 2 2 (2. L( x1 ) ⋅ q 2 (2. . pa ćemo takođe imati u Lagrange-ovim jednačinama član koji je izvod ove energije po mehaničkoj koordinati.3) Očigledno magnetna koenergija zavisi od generalisane koordinate x1 pa će i u Lagrangeovim jednačinama figurisati izvod ove energije po mehaničkoj koordinati. x1 q &2 + kx 2 − kx1 − m2 & x 2 L0 x 0 2 x0 + x12 q2 = 0. jednaka je: * Wm = 1 &2.4) (2. Atraktivna energija sistema je jednaka atraktivnoj energiji opruge koja povezuje pokretnu ploču i jezgro elektromagneta: A = k (x1 − x 2 )2 .ℜ* = 1 1 2 &12 + m 2 x &2 m1 x .

Zad 4. Analizirati dobijene rezultate. Modelirati sistem iz zadatka 1. Mijenjati parametre sistema i posmatrati promjene izlaza. Modelirati sistem iz zadatka 2. u programskom paketu Matlab/Simulink. .Zadaci za samostalan rad Zad 3. Mijenjati parametra sistema i posmatrati promjene izlaza. u programskom paketu Matlab/Simulink. Analizirati dobijene rezultate. Umjesto konstantnog izvora napona dovoditi različite funkcije kao izvore.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful