You are on page 1of 4

1

Exercices d'automatique

Master IST - 1

UE 421 - 422

2004 - 2005

A.CHEMORI

Exercices de révision
1. Modélisation Exercice 1 :

Soit le système mécanique représenté par la gure ci-contre. 1. Trouver l'équation diérentielle régissant le système en mouvement. (y1 , y2 sont les déplacements des deux masses m1 , m2 respectivement, et u1 , u2 sont des forces extérieurs). 2. Déduire une représentation d'état du système.

Exercice 2 :

On considère le circuit électrique représenté par la gure ci-contre. On suppose que les états du système sont : le courant dans l'inductance (x1 (t) = i(t)), et la charge dans le condensateur (x2 (t) = q (t)). Trouver une représentation d'état du système (entrée u(t) = vi (t), et sortie y (t) = vo (t)).
Exercice 3 :

suivantes :

L'angle de tangage ρ(t) d'un hélicoptère (voir gure ci-dessous) peut être commandé par l'angle α(t) de la pale du rotor. La dynamique du système peut être décrite par les équations diérentielles
d2 ρ(t) dt2 d2 x(t) dt2 (t) (t) = −0.65 dρ − 0.02 dx + 5.4α(t) dt dt dρ(t) dx(t) = −1.57 dt − 0.03 dt + 9.8(ρ(t) + α(t))

où x(t) représente la position horizontale. 1. Déterminer une représentation d'état du système. 2. Calculer les modes du système, et analyser la stabilité. 3. Calculer la fonction de transfert entre l'entrée α(t) et sortie ρ(t).

2 Exercices d'automatique Master IST . et analyser leur stabilité. B. Calculer la réponse y (t) à un échelon unitaire. Écrire les équations d'état du système. Soit c(0) = 1. 2. 3.1 UE 421 . dcdt = 0. donner les matrices A.5 1 0 x1 (t) 0. ses valeurs propres.5 + u(t) . d dt = 0.422 2004 .CHEMORI 2. C . et r(t) : échelon unitaire. (0) c(0) 3. Calculer la fonction de transfert Y (p)/U (p). Calculer la matrice de transition Φ(t) de A. Exercice 2 : 0 1 −3 −2 x (0) Trouver x1 (t) et x2 (t). Exercice 4 : Soit le système linéaire invariant décrit par l'équation diérentielle d2 c(t) dc(t) d3 c(t) + 3 +3 + c(t) = r(t) 3 2 dt dt dt 1. Trouver les modes du système. si la condition initiale est 1 x2 (0) Soit le système linéaire décrit par x ˙ 1 (t) x ˙ 2 (t) = x1 (t) x2 (t) 1 = −1 Exercice 3 : Soit le système linéaire x ˙ = Ax + Bu . 2. 0 0 −3 1 C= 1 1 0 1. 2. trouver l'équation de transition 2 du système. Déduire l'équation diérentielle décrivant le système. 2 4. y = Cx avec     −1 0 1 0    1 − 2 0 A= . y= 1 0 x1 x2 1. Stabilité et solution de l'équation d'état Exercice 1 : Soit le système linéaire décrit par les équations x ˙ 1 (t) x ˙ 2 (t) = −1 −0. Le système est-il stable ? justier.2005 A. que peut-on dire de la stabilité du système ? . x2 (t) 0 x1 (0) x2 (0) = 0 0 . Calculer le polynôme caractéristique de A. B = 0 . et D.

Exercice 2 : La représentation d'état d'un système sous forme canonique commandable est donnée par x ˙1 x ˙2 = 0 1 −0. Expliquer ce qui provoque la diérence apparente dans la commandabilité et l'observabilité entre les deux représentations malgré qu'on a le même système. Calculer la fonction de transfert équivalente dans les deux cas. u(t) = δsp (t) . v (t) sa vitesse linéaire.422 2004 .1 u(t) x ˙ 3 (t) 0 0. x2 (t) = α ˙ (t) .CHEMORI 3. . Commandabilité et observabilité Exercice 1 : Soit le système schématisé par la gure ci-dessous.3 x1 x2 + 0 u . 3. Qu'est ce qu'on peut dire de la stabilité ? 3.4 x3 (t) 0. avec l'état partiel z (t). où θ est l'angle d'attaque. 4.3 x1 x2 + 0. Déterminer les modes du système.12  x2 (t) + −0.06 −0. x3 (t) = θ(t) . Exprimer la dynamique du système par une équation diérentielle d'ordre 3. 2. 1 y = 0.8 1 x1 x2 Le même système peut être représenté par les équations d'états suivantes. qu'on suppose constante à 20 noeuds.3 Exercices d'automatique Master IST . y (t) = α(t) 1.4 1 −1. qui représente un sous-marin. sous forme canonique observable x ˙1 x ˙2 = 0 −0. Montrer que le système sous la première forme est commandable mais non observable.8 où x1 (t) = α(t) . 2. 4.15 0.008 −0.4 −1. 1 y= 0 1 x1 x2 1. Montrer que le système sous la deuxième forme est observable mais non commandable.1 UE 421 .2005 A. Analyser la commandabilité et l'observabilité de chaque mode. La dynamique du système peut être décrite par les équations d'état linéarisées suivantes :        x ˙ 1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0 x ˙ 2 (t) = −0.8 u .

4.4j . Bo ) est-il commandable ? 9 p2 −9 . 4.0439 −0.2j . 3.4 Exercices d'automatique Master IST . −0. et k3 permettant de placer les pôles en boucle fermée à −0.4 ± 0. Déterminer la matrice de gain de l'observateur.0145 β r ˙  = −0. C et D). Trouver les matrices Ao .0895 −0. sachant que la variable observée est θ. 1. 1.2 ± 0.2005 A. 3. et donner le schéma de simulation résultant. le système est-il stable ? 2. Commande par retour d'état et observateurs Exercice 1 : Soit un oscillateur décrit par l'équation ¨(t) + ω 2 θ = u(t) θ 0 on demande : 1.272 0  r  + −0. k2 . Calculer la matrice L de l'estimateur d'état dont les pôles sont à p = −6 ± 6j . B. Écrire les équations de l'observateur-contrôleur.286 0 β 0. −0. Exercice 3 : Soit le système linéaire représenté par sa fonction de transfert : G(p) = 2.1 UE 421 . Calculer la matrice de retour d'état K assurant un placement de pôles en B. D'eectuer la synthèse d'un observateur d'état cinq fois plus rapide que le contrôleur d'état. déterminer k1 . ainsi que les pôles du système en boucle ouverte.422 2004 . dont la dynamique est régis par les pôles : −0. D'eectuer la synthèse d'un contrôleur d'état de telle sorte que le système en boucle fermée ait une fréquence naturelle deux fois supérieure et un facteur d'amortissement égal à l'unité. L'angle de direction ψ est mesuré par un capteur approprié (gyrocompas). De mettre le système sous sa forme d'etat (matrices A. Déterminer la fonction de transfert entre δ et ψ . Le couple (Ao .2. Le système est-il observable ? 5. 2. 3. Bo . 4. .F à p = −3 ± 3j .0122 δ ˙ 0 1 0 ψ 0 ψ où ψ est l'angle de direction du navire. En utilisant le retour d'état complet δ = −k1 β − k2 r − k3 (ψ − ψd ) où ψd est l'angle de direction désiré.CHEMORI 4. Co de la représentation d'état sous forme canonique observable. Exercice 2 : Un navire de 100m de longueur en mouvement latérale avec une vitesse constante de 10m/s est décrit par les équations d'état suivantes        ˙ −0.