You are on page 1of 3

Elektronski sistem za samobalansiranje robota korienjem akcelerometra

M. orevi, M. Savi, A. Vulovi


Sdrj U ovom r u je !rikzno korienje akcelerometra koji je iskorien za samobalansiranje robota, tj. o r"avanje isto# u normalnom !olo"aju. $ru#im re%ima, robot us!omo ato# akcelerometra !ose uje nultu ta%ku, to zna%i a ne !ostoji kretanje ni na!re ni naza , ve stajanje u us!ravnom !olo"aju.

&&. 98&.:&9 8;$; S&S7EMA


<lok ija#ram celo# sistema je at na slici 3.

&. UV'$
Mno#i ureaji za(tevaju us!ravni ) normalni !olo"aj za ra . *e an o !rimera je i vozilo koje se koristi na aero romima za !revoz robe ili !utnika +slika ,.-. .a osnovu to#a se zasniva i i eja ovo# ra a. /a izra u je iskorien akcelerometar A$01234 5,6, koji ima tri ose u kojima !rati ubrzanje tj. !omeranje. 7akoe iskorien je i elektromotor za !okretanje to%kova samo# robota. 8obot se o r"ava u normalnom !olo"aju, a svakim !omeranjem celo# sistema na!re ili naza , eluje !rotiv reakcija, koja okree to%kove robota naza ili, na!re zavisno o to#a a li se robot na#inje na!re ili naza .

Slika 3. <lok ija#ram sistema

/a na!ajanje sistema je korien izvor re=erentno# na!ona, a vre nosti kom!onenata su o abrane tako a bi ale ,.4 V $: na!ona, za ra i=erencijalno# !oja%ava%a. $i=erencijalni !oja%ava% je u!otrebljen kako bi se vrilo u!oreivanje vre nosti na!ona sa akcelerometra +!ozitivni i ne#ativni na!on-, !a je na!ajanje i=erencijalno# !oja%ava%a izve eno kao > ual su!!l?@ tj. vostruko na!ajanje. /avisno o strane na koju je na#nut akcelerometar, su!rotno o te strane e se motor okretati, tj. vraae ceo sistem u normalni !olo"aj. 9inout akcelerometra je !re stavljen na slici 2.

Slika ,. Vozilo na aero romima M. orevi, M. Savi, A. Vulovi su stu enti s smer Mikroelektronik i Mikrosistemi, Univerzitet u .iu, Elektronski =kultet, Aleksn r Me ve ev ,A, ,BCCC .i, Srbij.

Slika 2. 9inout akcelerometra

Slika A. Dema celo# sistema Eako se sa akcelerometra obija ne ovoljna struja o 3CC FA, bilo je neo!(o no ovesti veu struju na motor, kako bi #a !okrenuli. 9rilikom !robe samo# motora bez o!tereenja bilo je ovoljno 4C mA za nje#ovo !okretanje, ali sa o!tereenjem je to bilo !remalo. /bo# to#a su iskoriena va inte#risana kola 1M3GC3. 536, # e je svi( osam o!eracioni( !oja%ava%a vezani !aralelno, kako bismo obili struju o 3CC mA za !okretanje motora !o o!tereenjem.

&&&. 98AE7&H.A 8EA1&/A:&*A


9rakti%na realizacija ovo# sistema se mo"e vi eti na slici 4.
Slika I. Akcelerometar realizovan na !roto!lo%i

.a slici I. se mo"e vi eti korieni akcelerometar. Elektronika koja !rati ceo sistem se mo"e vi eti na slici J.

Slika 4. 9rakti%na realizacija robota

Slika J. Elektronika celo# sistema

.a slici J. # e je !re stavljena elektronika celo# sistema, mo#u se vi eti svi blokovi +s leva na esno-, !o%evi o bloka koji je za u"en za invertovanje na!ona na!ajanja, zatim i=erencijalno# !oja%ava%a i na kraju blok za u"en za obezbeivane !otrebne struje za !okretanje motora. <lok za invertovanje je izve en !omou kola za invertovanje &:1JIICS 526. Dema invertora je ata na slici B.

Slika ,C. 2$ oblik tam!ane !lo%e

&V. /;E1*UH;E
Slika B. &nvertor na!ona

Dtam!ano kolo sistema se mo"e vi eti na slici G.

Akcelerometar A$01234 se mo"e koristiti za razne etekcije ubrzanja tj. u ovom slu%aju za etektovanje na#iba. U!otrebom i=erencijalno# !oja%ava%a vreno je u!oreivanje na!ona sa akcelerometra koji je bio u o!se#u o ,4I K ,GA mVL#, koji je alje bio !oja%avan i nakon to#a u!oreivan sa na!onom o ,.4 V $: sa i=erencijalno# !oja%ava%a. 8azlika bi uticala na smer okretanja motora, zavisno o strane na#iba akcelerometra.

/AMVA1.&:A
9rojekt je ren u okviru !re met 9rojektovanje Mikrosistema +se mi semestr z stu ente s smer Mikroelektronik i Mikrosistemi-. /(vljujemo se !re metnom nstvniku oc. r Aneti 9riji na !ru"enoj nesebi%noj !omoi i stru%nim savetima.

1&7E8;7U8;
5,6 (tt!NLL=ree atas(eets.comL atas(eetO oPnloa L=CGcB32IBccI4cBJe=,ac2 ,4ac3 GC4LA$01234 536 (tt!NLLPPP. atas(eetcatalo#.comL atas(eetsQ! =L1LML3LGL1M 3GC3.s(tml 526 (tt!NLLPPP. atas(eetcatalo#.comL atas(eetsQ! =L&L:L1LJL&:1J IIC.s(tml 5A6 (tt!NLLPPP.labcenter.comL!ro uctsL!cbla?out.c=m 546 (tt!NLLPPP.labcenter.comL!ro uctsLsc(ematic.c=m 5I6 (tt!NLLPPP.labcenter.comLin eR.c=m

Slika G. Dtam!ano kolo

Dtam!ano kolo, kao i ema celo# sistema su raeni u !ro#ramu A8ES 5A6, o nosno &S&S 546, iz !ro#ramsko# !aketa 9roteus 5I6. &z#le tam!ane !lo%e u 2$ obliku je at na slici ,C.