You are on page 1of 28

Capitolul 6 Răspunsul si analiza sistemelor liniare în domeniul timp

Conţinut
Scopul capitolului...................................................................................................................1 1. Analiză a sistemelor liniare ...........................................................................................1 1.1. A n a l i z a r ă s p u n s u l u i u n u i s i s t e m d e o r d i n u l I î n t i mp . . . . . . . . . . . . . 3 1.1.1. Regimul tranzitoriu al sistemelor de ordinul I ................................................3 1.1.2. Regimul staţionar al sistemelor de ordinul I ...................................................4 1.2. A n a l i z a r ă s p u n s u l u i u n u i s i s t e m d e o r d i n u l I I î n t i mp . . . . . . . . . . . . 4 Aplicaţii rezolvate ..................................................................................................................9 Sisteme de ordinul I ....................................................................9 Sisteme de ordinul II ................................................................. 12 Analiza răspunsului unor sisteme standard la intrări treaptă, rampă, sinusoidă .................................................................................. 13 Ap l i c a ţ i i c e r u t e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 0 2. Performanţele tranzitorii ale unui sistem de ordinul II ................................................20 Ap l i c a ţ i i r e z o l v a t e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 3. Efectele prezenţei polilor şi zerourilor în funcţia de transfer a sistemului de ordinul II 23 3.1. Efectele prezenţei unui zerou suplimentar .......................... 23 3.2. Efectele prezenţei unui pol suplimentar ............................. 24 4. Calculul performanţelor sistemelor în regim staţionar. Eroarea de regim staţionar ....25 Ap l i c a ţ i e r e z o l v a t ă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 7 Fucnţii Matlab utile ................................................................... 28

Scopul capitolului
În capitol se studiază răspunsul sistemelor de ordinul I şi II la intrări standard, în mod special pentru cea mai frecvent întâlnită intrare într-un sistem automat – intrare treaptă (funcţia Heaviside). De asemenea, sunt analizate performantele tranzitorii ale sistemelor si exemplificate metodele de calcul ale mărimilor ce le caracterizează.

1. Analiză a sistemelor liniare
Orice sistem este caracterizat printr-o anumită dependenţa funcţională între variaţia în timp a mărimii de ieşire y(t) şi variaţia în timp a mărimii de intrare u(t). Această legătură de regim dinamic poate fi exprimată printr-o ecuaţie diferenţială, care în cazul sistemelor liniare monovariabil intrare/ieşire, are forma:

d n y (t ) d n −1 y (t ) d m u (t ) d m −1u (t ) + a + .... + a y ( t ) = b + b + .... + b0 u (t ) n −1 0 m m −1 dt n dt n −1 dt m dt m −1 Condiţia ca sistemul să fie realizabil fizic este n ≥ m . an
Prin aplicarea transformatei Laplace, în condiţii iniţiale nule, se obţine: C6 / 1

Capitolul 6

bm s m + bm−1 s m−1 + .... + b0 y (s) H ( s) = = u (s) bn s n + bn−1 s n −1 + .... + a 0
care poate fi adusă la o formă în care se pot evidenţia contante de timp:
2 k ⋅ ∏ (1 + sτ i )∏ 1 + 2ζτ j s + τ 2 js m1 m2

r( s ) H( s ) = = p( s )
unde:

s ⋅ ∏ (1 + sτ k )∏
q k =1

i =1 n1

j =1 n2

(

) )
(6.1)

l =1

(

1 + 2ζτ l s + τ l2 s 2

k este factorul de amplificare de regim staţionar

s q – elemente integratoare (dacă q > 0 ), sau derivatoare (dacă q < 0 )
1 + sτi , k – sunt polinoamele de ordinul 1 în

s

ale numărătorului şi numitorului

1 + 2ζτs j .l + τ 2 s 2 j ,l – sunt polinoame de ordinul 2 în s
iar elementele standard ce se pot pune în evidenţă în relaţia (6.1) sunt: element constant: element integrator: element derivativ:

H( s ) = k
H (s) = 1 ; s

H (s) = s

element de întârziere de ordinul I

H (s) =

1 , unde: τ – constanta de timp, τ > 0 1 + sτ
1 1 + 2 ζτ s + s 2 τ 2

elementul de avans de ordinul I: H ( s ) = 1 + sτ , τ > 0 elementul de întârziere de ordinul II: unde:

H (s) =

ζ ≥ 0 – factorul de amortizare

Remarcă: Este cunoscut faptul că: 1. 2. Zerourile unei funcţii de transfer sunt soluţiile polinomului de la numărătorul funcţiei de transfer. Polii funcţiei de transfer reprezintă zerourile polinomului de la numitorul funcţiei de transfer.

În funcţie de polii şi zerourile funcţiei de transfer, aceasta se scrie sub forma: C6 /2

1..…..(s − z m ) r (s) = p ( s ) (s − p1 ) ⋅ (s − p2 ). ce are la numitor un binom de gradul I. răspunsul indicial al sistemului de ordinul I cu timp continuu atunci când intrarea este de tip treaptă unitară devine:   k −t / τ y (t ) = H (s ) ⋅ u (s ) = L−1   s (1 + sτ)   = k 1− e   1.(s − pm ) z1. dată de k = H 0 : Un sistem de ordinul 1 este descris de următoarea ecuaţie: () H (s ) = y (s ) k = u (s ) 1 + sτ (6. iar la numărător o constantă ce identifică amplificarea sistemului..polii funcţiei de 1..1.2) Pentru orice tip de intrare şi orice sistem stabil extern (adică două componente: . Regimul tranzitoriu al sistemelor de ordinul I Pe baza răspunsului indicial se pot calcula: ( ) (6..2.….permanentă tranzitorie lim y t (t ) = 0 ).constanta de timp a sistemului a1 ⋅ Prin aplicarea transformatei Laplace.2.n . răspunsul are t →∞ y p (t ) .1..defineşte viteza de răspuns şi se poate obţine ca fiind timpul necesar răspunsului să ajungă la 63% din valoarea finală. C6 /3 . Considerând transformata Laplace a unui semnal treaptă: u (s ) = 1 / s . sistemul de ordinul I (de întârziere) cu timp continuu poate fi exprimat prin funcţia de transfer reprezentată de relaţia 1. Deci răspunsul ia forma intrării după un anumit regim tranzitoriu.Răspunsul sistemelor în timp H (s) = unde cu transfer. Analiza răspunsului unui sistem de ordinul I în timp dy (t ) + a 0 y (t ) = b0 u (t ) dt dy (t ) + y (t ) = k ⋅ u (t ) care poate fi scrisă sub forma: τ dt în care: k . (s − z1 ) ⋅ (s − z 2 ).m s-au notat zerourile funcţiei de transfer. de forma intrării yt (t ) .factor de amplificare τ . iar p1.3) constanta de timp τ . care se anulează în timp.

pentru ( ) 1. Analiza răspunsului unui sistem de ordinul II în timp Un sistem de ordinul II este descris de ecuaţia: C6 /4 .98k . Răspunsul unui sistem de ordinul I la o intrare treaptă unitară 1.1 este ilustrată evoluţia răspunsului în cazul particular în care k = 1 . cu atât răspunsul sistemului este mai rapid. t →∞ t →0 unde: k este factorul de amplificare în regim staţionar Deci. considerând răspunsul indicial al sistemului u (t ) = 1(t ) şi u (s ) = 1 / s . Regimul staţionar al sistemelor de ordinul I Eroarea staţionară reprezintă valoarea erorii de reglare în regim staţionar (neperturbat. adică la 98% din valoarea finală.1. Cu cât polul este plasat mai spre dreapta. se determină performanţele de regim staţionar: ε st = (1 − K ) ⋅ 100[% ] .63* k t1 τ t2 t t Fig.2. Pe măsură ce constanta de timp τ creşte. dacă K = 1 ⇒ ε st = 0 y (t ) = k 1 − e −t / τ 1(t ) .2. stabilizat): y st = lim y (t ) = lim sy (s ) = k . 6. răspunsul sistemului de ordinul I este mai lent. 1.63k durata regimului tranzitoriu: timpul de creştere: t t ≅ (4 ÷ 5)τ t c ≅ 2τ . − −4 k = 0. în semiplanul stâng C . În figura 6. Polul sistemului este p = -1/ τ .timpul în care răspunsul sistemului creşte de la 10% din valoarea de regim staţionar la 90% din aceasta Regimul tranzitoriu se poate considera încheiat după circa 4 constante de timp.Capitolul 6 y( t ) = k ( 1 − e −1 ) ≈ 0. când răspunsul ajunge la y( t ) = k ( 1 − e ) ≈ 0.

6) ceea ce este echivalent cu impunerea polinomului de la numitorul funcţiei de transfer echivalente a SRA. cu timp continuu şi amplificare unitară: ω2 n H s = 2 (6.2 = −ζ ⋅ ω n ± jω n 1 − ζ 2 (6.pulsaţia naturală a sistemului. Răspunsul sistemului de ordinul doi la o intrare: • impuls: h (t ) = ω n e − σ t sin (ω d t )1 (t ) • treaptă:   σ y (t ) = 1 − e − σ t   sin (ω d t ) + ω sin (ω d t )  d   C6 /5 .Răspunsul sistemelor în timp d 2 y (t ) dy (t ) a2 ⋅ + a1 ⋅ + a 0 y (t ) = b0 u (t ) 2 dt dt care scrisă sub forma de pulsaţii devine: d 2 y (t ) 2 + 2ζω n ⋅ y (t ) + ω 2 n y (t ) = kω n u (t ) 2 dt unde: iar: ζ= a1 2 a0 a 2 . Prin rescrierea sistemului în domeniul Laplace se obţine ecuaţia: kω 2 y s n H s = = 2 u s s + 2 ζω n ⋅ s + ω 2 n Pentru k=1. rezultă funcţia de transfer a sistemului de ordinul II (de întârziere). ωn = a0 . Se mai pot extrage doi parametri: σ = ζω n şi ωd = ω n 1 − ζ 2 cu rol ilustrat în figura alăturată.5) s + 2 ζω n ⋅ s + ω 2 n Performanţele sistemului de ordinul II pot fi fixate prin impunerea celor doi poli (rădăcinile numitorului funcţiei de transfer a sistemului) : () () () () s1. a2 ζ .factorul de amortizare ωn .

în zona de stabilitate Fig. 2 Regim oscilatoriu întreţinut 0 < ζ < 1 H (s) are 2 poli complex conjugaţi.8 − ζωn Re y 0.2 0 0 5 10 tim p (s ec) 15 20 ζ =1 H (s) are 2 poli reali identici.3 1. 2 = axa imaginară Im ± jω pe y (t ) = 1 − c o s ω n t Raspunsul sistemului de ordinul II.4 0.4 − j ωn 1 − ζ 2 0. Este lăsată ca exerciţiu analiza cazului aplicării unei referinţe de tip impuls.4 1.Capitolul 6 In continuare este detaliată analiza răspunsului sistemului de ordinul II în funcţie de factorul de amortizare şi de plasarea polilor.8 0. 3 Regim oscilatoriu amortizat Răspunsul sistemului: − ω n t (ω n t + 1 ) C−.2 0 0 5 tim p (sec) 10 15 Fig. Factor de amortizare Variaţia răspunsului Plasarea polilor y (t ) pentru t > 0 la aplicarea unei referinţe de tip treaptă ζ=0 H (s) are 2 poli complex Răspunsul sistemului: conjugaţi s1. Im y (t ) = 1 − e Raspunsul sistem ului de ordinul II. la aplicarea unei intrări treaptă.5 jωn Re y 1 0. 4 Regim aperiodic amortizat critic C6 /6 . 6. 6.2 jω n 1 − ζ 2 1 0. f actor de amortizare=1 1 0.6 − ζωn Re y 0.6 0. f actor de am ortizare=0 2 1. f actor de amortiz are=0. 6.5 − jωn 0 0 5 10 timp (sec) 15 Fig. în zona de stabilitate Răspunsul sistemului: C − y (t ) = 1 − e − ζω n t 1− ζ 2 sin ω n t 1 − ζ ( 2 + α ) Im Raspuns ul sis tem ului de ordinul II .

8 este prezentat comparativ răspunsul unui sistem de ordinul II cu timp continuu la aplicarea unei referinţe de tip impuls şi treaptă. f actor de am ortizare = 2. 6.6 .(b) Fig.6 0.2 − ζωn − jωn 1 − ζ 2 0 0 5 10 15 timp (sec) 20 25 30 Fig.h t . 6.6.4 0.(a). (a) (b) Fig. respectiv treaptă . 5 Regim aperiodic lent ζ<0 H (s) are poli plasati în zona de instabilitate C + În figurile 6.Răspunsul sistemelor în timp ζ >1 H (s) are 2 poli reali. Variaţia răspunsului sistemului . Răspunsul sistemului de ordinul II în timp.6. 6. la aplicarea unei intrări de tip implus . în zona de stabilitate C− Im Răspunsul sistemului: 1 y (t ) = 1 − e − ζ ω n t sin  ω n 2  1−ζ ζ 2 −1⋅ ⋅t − ϕ ] Raspunsul sistemului de ordinul II. 7.8 0. la aplicarea unei referinţe de tip impuls în funcţie de plasarea polilor () C6 /7 .5 1 − ζωn + ωn 1 − ζ 2 Re y 0.

8.y t la aplicarea unei referinţe de tip treaptă în funcţie de plasarea polilor () În figura 6.9 este prezentat răspunsul unui sistem cu timp discret de ordinul II la aplicarea unei referinţe de tip impuls. Fig. C6 /8 . Variaţia răspunsului sistemului . 9. în funcţie de factorul de amortizare şi de plasarea polilor. la aplicarea unei intrări treaptă. Variaţia răspunsului sistemului cu timp discret la aplicarea unei referinţe de tip impuls în funcţie de plasarea polilor Este lăsată pentru studiu analiza răspunsului sistemului discret de ordinul II. 6. 6.Capitolul 6 Fig.

amplificarea să fie unitară. Pentru aceasta este esenţial ca SRA să fie stabil şi de asemenea: polii săi să fie corespunzători plasaţi. adică să fie îndeplinită condiţia α 0 = β 0 . Aplicaţii rezolvate Sisteme de ordinul I A.yt. • Evident că pentru un SRA am dori ca regimul tranzitoriu să fie cât mai scurt şi de asemenea componenta permanentă să aibă aceeaşi amplitudine cu intrarea.den.yi.1 Se consideră funcţia de transfer a unui sistem de ordinul I: H ( s) = Se cere: 2 s+2 a) să se identifice valoarea constanei de timp şi a factorului de amplificare al sistemului.1:2.2. grid xlabel('timp [sec]').t).2). title('Raspunsul sistemului de ordinul I la intrare treapta'). ylabel('y').'r'.6.5). de ordinul I la intrare impuls'). grid xlabel('timp [sec]').Răspunsul sistemelor în timp Concluzii: Din studiul răspunsului sistemelor la intrării standard se pot deduce următoarele: • Orice sistem stabil are tendinţe de a „copia” la ieşire forma intrării (componenta permanentă este de aceeaşi formă cu intrarea) • Diferenţele care apar între intrare şi ieşire sunt datorate atât componentei tranzitorii. t = 0:0. Soluţie: Se consideră reprezentarea sistemului dată de relaţia (2) => constanta de timp τ = 1 / 2 .1).1.5). yi = impulse(num.den. iar factorul de amplificare: k = 1 num = 2. C6 /9 . cât şi eventual valorii absolute a diferenţei componentei permanente faţă de intrare.t). title('Raspunsul sist. b) să se reprezinte grafic răspunsul sitemului la intrare treaptă unitară.2.5. pentru funcţia sa de transfer.'b'.'LineWidth'. pentru a obţine un regim tranzitoriu scurt şi fără oscilaţii. den = [1 2]. % timpul de simulare % raspunsul la intrare treapta % raspunsul la intrare impuls % separa spatiul de afisare plot(t.1. subplot(2. yt = step(num. plot(t.1.'LineWidth'. subplot(2. impuls şi rampă. ylabel('y').

1:15.den.5 scrie un program în Matlab care afişează răspunsul sistemului discretizat în timp.den. 0.t.x]=lsim(num. xlabel('timp[sec]').5 y 0 0 0.5 1 [y.y.1. respectiv treaptă.grid 0 5 timp [sec] 10 15 Fig 6.Capitolul 6 Raspunsul sistemului de ordinul I la intrare treapta 1 0.'-') . den = [1 2].5 1 1. 6. 0 xlabel('timp [sec]'). 12 Vizualizarea semnalului de intrare – linie punctată şi al răspunsului sistemului de ordinul I – linie continuă A.u.5 timp [sec] 2 2. de ordinul I la intrare impuls 2 2.t).t).':'. grid 0 0.5 2 2. 1 0. den = [1 2]. 3 2. la aplicarea unei intrări de tip impus.y.5 Raspunsul sist.':'.5 3 Fig. omega = 1.u. t= 0:0. 11 Vizualizarea semnalului de intrare de tip rampă – linie punctată şi al răspunsului sistemului – linie continuă %----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- % obtinerea raspunsul sisttemului % de ordinul I la aplicarea unei % intrari sinusoidale num = 2. plot(t.2 Se consideră funcţia de transfer a unui sistem discretizat: H ( z ) = 2z .5 1 timp [sec] 1.5 plot(t.5 Fig. C6 /10 . să se z + 0.5 y 1 timp [sec] 1. %timpul de simulare u = t.1:3. 6.5 2 1. 10 Răspunsul unui sistem de ordinul I la intrare treaptă (sus) şi impuls (jos) % obtinerea raspunsul sistemului de % ordinul I la intrare rampa num = 2.5 0 -0.'-').u.5 -1 y = lsim(num.u.t.6. t = 0:0.5 2 1. u = sin(omega*t).5 0 0 0.5 1 0.

% definirea unor valori de timp discrete h = 2*(-0. ylabel('y[n]').2.5).4). denH = [1 a]. stem(n.0.Răspunsul sistemelor în timp Soluţie: n = 0:10.'filled').calcul analitic').^n + (2/1. title('Rasp.y.functii Matlab 2 1 h [n ] 0 -1 Fig.functii Matlab') Raspunsul de tip impuls unitate .calcul analitic').calcul analitic 2 1 y [n ] h [n ] 0 -1 Raspunsul de tip treapta unitate .5)*(-0. % calculul raspunsului la intrare impuls unitate y = (1/1.n).5). % afiseaza raspunsul de tip impuls unitate xlabel('n'). 13 Vizualizarea răspunsului funcţiei H(z) la aplicarea unui semnal de tip impuls.'filled').denH. stem(n.5). title('Raspunsul de tip treapta unitate .5 1 0. ylabel('h[n]'). b = 2.2.h.2).denH. de tip impuls unitate .y.'filled').functii Matlab 2 1. % calculul rasp. stem(n. % determina raspunsul la intrare impuls unitate. treapta unitate subplot(2.5 0 2 4 n 6 8 10 0 0 2 4 n 6 8 10 0 0 2 4 6 8 10 n Raspunsul de tip impuls unitate . clear. subplot(2. % prin apelarea functiei "dimpulse" y = dstep(numH.2.'z'). % afiseaza raspunsul de tip impuls unitate xlabel('n'). ylabel('y[n]').functii Matlab').5 0 2 4 6 8 10 n Raspunsul de tip treapta unitate .1). subplot(2. a = 0. % afiseaza raspunsul de tip treapta unitate xlabel('n').5 y [n ] 1 0. la intr.5.h.3). % afiseaza raspunsul de tip treapta unitate xlabel('n'). % afiseaza TF pentru verificare h = dimpulse(numH. n = 0:10. % H(z) = bz/(z+a) printsys(numH. respectiv treaptă C6 /11 .2.denH. title('Raspunsul de tip impuls unitate .calcul analitic 2 1.n). de tip treapta unitate . title('Rasp. ylabel('h[n]'). numH = [b 0]. stem(n.'filled'). % determina raspunsul la intrare treapta unitate % prin apelarea functiei "dstep" subplot(2. 6.^n.

den.2.Capitolul 6 Sisteme de ordinul II A. "4/(s 2+0. "4/(s^2+0. % numaratorul si numitorul functiei de transfer % timpul de simulare % calculeaza raspunsul la intrare treapta % calculeaza raspunsul la intrare impuls % separa spatiul de afisare t = 0:0. Soluţie: Se consideră reprezentarea generală a sistemului de ordinul II dată de relaţia (5) => factorul de amortizare ζ =0.'LineWidth'. plot(t.2s+4)" la intrare treapta'). subplot(2.6 0.2).1.2 0 0 1 2 3 4 timp [sec] 5 6 7 8 Raspunsul sist. yi = impulse(num.yt. "4/(s 2+0. "4/(s^2+0.8 0.1 Se consideră funcţia de transfer a unui sistem de ordinul II: H( s ) = 4 s + 0 .05.6.2s+4)" la intrare impuls 1 2 3 4 timp [sec] 5 6 7 8 Fig. 14 Răspunsul unui sistem de ordinul II la intrare treaptă (sus) şi impuls (jos) C6 /12 .den.2). yt = step(num. subplot(2.1). 6.4 0.'LineWidth'.1. den = [1 2 4]. plot(t.2 s + 4 2 a) Să se determine valoarea factorului de amortizare şi frecvenţa proprie. b) Să se reprezinte grafic răspunsul sistemului la intrare treaptă şi impuls.6 y 0.t). ylabel('y').2).'r'.4 y 0. iar pulsaţia naturală a sistemului ω n =2. xlabel('timp [sec]'). num = 2.2s+4)" la intrare treapta 0. title('Raspunsul sist.1:8. grid xlabel('timp [sec]'). title('Raspunsul sist. grid 0.2 0 -0.yi.2s+4)" la intrare impuls').t). ylabel('y').2 0 Raspunsul sist.'b'.

a următoarelor metode uzuale de discretizare: a.1 Să se compare răspunsul în timp al următoarelor sisteme: integrator.6. sinusoidă A. s z −1 c. ref y. K=2 C6 /13 .5 y. rampă.15 Scheme de simulare 2 1.Răspunsul sistemelor în timp Analiza răspunsului unor sisteme standard la intrări treaptă. h =0.1s. 1 s2 +0. rampă şi sinusoidă. element de întârziere de ordinul pentru intrări treaptă. ref 2 1 0 -1 -2 30 y.5 0 0 10 20 timp [s] 30 0 5 10 timp [s] 15 Răspunsul elementului constant. Soluţie la cerinţa a): 2 Step Gain Scope 1 s Integrator integrator Sine Wave1 2 Gain1 Scope1 1 s Integrator1 integrator Ramp 2 Gain2 Scope2 1 s Integrator3 integrator du/dt Derivative1 derivativ 2 4s+1 Transfer Fcn1 intarziere ordin 1 2 4s+1 Transfer Fcn2 intarziere ordin 1. intarziere ordin 2 du/dt Derivative2 derivativ 2 4s+1 Transfer Fcn3 intarziere ordin 1 du/dt Derivative derivativ 1 s2 +0.2s+1 Transfer Fcn5 Fig. s z −1 b. Indicaţie: Se obţine echivalentul discret al sistemului cu timp continuu prin alegerea pentru integrator ( 1 / s ).2s+1 Transfer Fcn6 intarziere ordin 2. ref 20 10 0 0 5 timp [s] 10 1 0. 1 h → . derivativ. Să se vizualizeze: a) răspunsul sistemelor în timp continuu. constant. 6. element de întârziere de ordinul 1.2s+1 Transfer Fcn4 intarziere ordin 2 1 s2 +0. b) răspunsul sistemelor în timp discret. 1 zh → .3. 1 1 / 2( z + 1) h → s z −1 Discutaţi care sunt efecte obţinute la modificarea semnalului de intrare. pentru paşii de eşantionare sunt h = 1s.

2 y. ref 5 y. iar răspunsul sistemului cu linie continuă. Cerinţa b): este lăsată pentru rezolvare. 2 s + 1 ( ) Semnalul de intrare este reprezentat cu linie punctată. re f 1 0 5 0 0 0 10 20 timp [s] 30 -5 0 10 20 timp [s] 30 0 5 10 timp [s] Răspunsul unui element de întârziere de ordinul 2. ref y. H (s ) = 2 / (1 + 4 s ) 10 5 timp [s] 10 2 y.5 0 y. re f y. H (s ) = 1 / s 2 + 0 . ref y. Să se determine constanta de timp a circuitului. ref 1 0 10 0 0 10 timp [s] 20 -1 0 5 10 15 0 0 Răspunsul unui element de întârziere de ordinul 1. Se va considera un factor de amplificare de valoare 1.2 Se consideră un circuit RL serie ai cărui parametrii sunt: R = 1 Ω şi L=1 mH. ref 0.Capitolul 6 15 10 2 1 0 -1 15 10 5 0 y. Soluţie: Calcul analitic: C6 /14 . ref 0 5 0 1 timp [s] 2 -1 0 0 5 timp [s] 10 0 timp [s] 5 Răspunsul elementului derivativ. Să se studieze răspunsul în timp al acestui sistem de ordinul I. A.3. re f 5 0 y. ref 1 H (s ) = s 20 y. ref 0 5 10 timp [s] 15 0 Răspunsul elementului integrator H (s ) = 1 / s 5 timp [s] 10 0 2 timp [s] 4 1 10 1 y. presupunând că circuitului i se aplică o comandă de tensiune de 10V de tip treaptă.6.

17 Răspunsul sistemului în timp A. τ 2 = 1s. iar factorul de amplificare: k1=0. este curentul i. Să se discute care sunt efecte obţinute la modificarea parametrilor τ şi k asupra răspunsului în timp şi asupra performanţelor tranzitorii şi staţionare ale sistemului de ordinul 1.6. considerând ecuaţia generală a unui sistem de ordinul I.1s. Simulare: Comanda de tensiune de 1V este de tip treaptă şi se va aplica din origine.1. b) constanta de timp este τ = 1 .3.3 Să se compare răspunsul a trei sisteme de întârziere de ordinul I cu timp continuu la o intrare treaptă unitară. 6. pentru H (s ) = un astfel de circuit curentul atinge valoarea finală (de regim permanent) după o evoluţie în regim tranzitoriu ce durează circa 4τ. Soluţie: C6 /15 . este următoarea: L⋅ di (t ) + R ⋅ i (t ) = k ⋅ u (t ) dt Prin scrierea ecuaţiei cu ajutorul transformatei Laplace se obţine: L ⋅ s ⋅ I (s ) + R ⋅ I (s ) = kU (s ) Y (s ) I (s ) k k = = = .Răspunsul sistemelor în timp Se consideră circuitul RL serie având ca mărimea de comandă este tensiunea la borne U şi mărimea de ieşire. atunci când: a) factor de amplificare k=1 şi constanta de timp: τ1 = 0. unde factorul de amplificare al sistemului U (s ) U (s ) R + sL 1 + s ⋅ τ este k = 1 . τ 3 = 5 s k2=1. k3=5. 6. Fig. iar constanta de timp a sistemului este τ = L/R = 1ms. După cum se ştie. Ecuaţia sistemului. 16 Schema Simulink În consecinţă funcţia de transfer H(s) a circuitului RL serie este: Fig.

6.3 % C6 /16 . • să se studieze răspunsul sistemului în timp.6.20 Schema de simulare Fig. Soluţie: Calcul analitic Factorul de amortizare este Suprareglajul : − ζπ ζ = 0.5 .2 0 0 5 10 timp [s] 15 20 25 Fig. = 5. presupunând că circuitul este alimentat de la o sursă de semnal de tip treaptă unitară.18 Schema de simulare Fig. iar pulsaţia naturală a sistemului ωn = 5.8 0. >> >> >> >> csi = omega sigma t_s = 0.4 Se consideră sistemul descris de funcţia de transfer: H( s ) = 25 s + 5s + 25 2 Se cere: • să se calculeze suprareglajul σ şi timpul stabilizare t s ale sistemului.19 Răspunsul sistemului în timp Cerinţe: Se va determina pe grafic durata regimului tranzitoriu pentru fiecare răspuns. 6. A.3. Se va observa cum variază eroarea staţionară la creşterea factorului de amplificare.Capitolul 6 Simulare comparativă a sistemelor cu constante de timp diferite 1 0. Cum variază durata regimului tranzitoriu la creşterea constantei de timp? Simulare comparativă a sistemelor cu amplificări diferite 5 4 3 y 2 1 0 0 2 4 timp [s] 6 8 10 Fig.21 Răspunsul sistemului în timp Cerinţe: Pentru fiecare dintre cele 3 răspunsuri se determină pe grafic eroarea staționară. 6.6 y 0. = 100*exp(-csi*pi/sqrt(1-csi^2)) 4/csi/omega σ = 100e 1− ζ 2 = 16.5.4 0. 6.

c) să se scrie în Matlab un program care afişează răspunsul sistemului în timp. % factor de amortizare wn = 1.6 sec ζω n sigma = 16.5 1 y 0.6.4 0.2 0. la aplicarea unei intrari treaptă unitară.707 1.707. 0.5 1 1.707. 6.5 0 0 0. 6. având pulsaţia naturală ωn =1.Răspunsul sistemelor în timp Timpul de stabilizare: 4 ts ≥ = 1. a) C6 /17 .2.5 timp [s] 2 2. 3.6000 Simulare: Comanda de tip treaptă unitară se va aplica din origine. 1. Soluţie: csi = [0.den).3034 t_s = 1.1.23 Răspunsul sistemului la o intrare treaptă unitară A.5 3]. d) să se vizualizeze în Simulink cerinţa enunţată la punctul c. 22 Schema Simulink 1.3. 25 step s2 +5s+25 T ransfer Fcn Scope Fig.5 Să se consideră un sistem de ordinul II cu timp continuu. ylabel('y').grid. % numaratorul functiei de transfer step(num. % pulsatia naturala num = wn^2. Se cere: să se scrie în Matlab un program care afişează şi permite compararea răspunsului sistemului în timp pentru factorii de amortizare ζ = 0. 0. la o intrare sinusoidală având pulsaţia ω =1 rad/s şi factorul de amortizare ζ = 0. title('Raspunsul sistemului de ordinul II la o intrare treaptă unitara').1 0. 0.4.5. end end xlabel('timp [sec]'). if i == 1 hold.5 3 Fig. b) să se realizeze schema Simulink pentru cerinţele enunţate la punctul a. % numaratorul functiei de transfer for i = 1:lenght(csi) den = [1 2*csi(i)*wn wn^2].

2 0 1. vizualizat anterior în Matlab.2 1.6 0. Fig. 6. n um (s ) Ste p In pu t 2 +2*w*cs s i (1 )s +w^2 1 /(s ^2 +2 *w*cs i (1)*s +1) n um (s ) 2 +2*w*cs s i (2 )s+w^2 T ra ns fer Fcn 1 n um (s ) 2 +2*w*cs s i (3 )s +w^2 T ra ns fe r Fcn 2 n um (s ) 2 +2*w*cs s i (4 )s+w^2 T ra ns fer Fcn 3 n um (s ) 2 +2*w*cs s i (5 )s+w^2 T ra ns fer Fcn 4 n um (s ) 2 +2*w*cs s i (5 )s+w^2 T ra ns fer Fcn 5 Mux Scop e Mux Fig. 0. vizualizare în Matlab Simulare: b) Schema de simulare a cerinţelor aplicaţiei este prezentată în figura 6. 6. la aplicarea unei intrări treaptă unitară.24 se prezintă răspunsurile în timp ale sistemului de ordinul II pentru factorii de amortizare daţi.1 1.27.8 0. 25 Schema Simulink În urma simulării se obţine răspunsul sistemului pentru intrarea treaptă unitară – figura 6.4 0. vizualizare pe osciloscop C6 /18 . 6.5 3 0.4 1.6 1.Capitolul 6 În figura 6.26 Răspunsul sistemului de ordinul II pentru diverşi factori de amortizare la aplicarea unei intrări treaptă unitară. 24 Răspunsul sistemului de ordinul II cu timp continuu pentru diverşi factori de amortizare.4 0.707 0 5 10 15 timp [sec] 20 25 30 35 Fig.24.2 1 y 0.8 0.

den = [1 2*0.1:20. 6. pentru funcţia sa de transfer C6 /19 . grid 1 % timp de simulare 0.414*s+1)" in timp la intrare sinusoidala omega = 1.29. o amplificarea să fie unitară.u.y. 6. 28 Schema Simulink În urma simulării răspunsul sistemului pentru intrarea sinusoidală coincide cu cel ilustrat în figura 6. u.'-'). Concluzii: Pe baza aplicaţiilor vor fi trase câteva concluzii importante în proiectarea SRA: • Orice sistem stabil are tendinţe de a „copia” la ieşire forma intrării (componenta permanentă este de aceeaşi formă cu intrarea) • Diferenţele care apar între intrare şi ieşire sunt datorate atât componentei tranzitorii. Pentru aceasta este esenţial ca SRA să fie stabil şi de asemenea: o polii săi să fie corespunzători plasaţi. de ordinul II :"1/(s^2+1. t = 0:0. • Evident că pentru un SRA am dori ca regimul tranzitoriu să fie cât mai scurt şi de asemenea componenta permanentă să aibă aceeaşi amplitudine cu intrarea.707 1]. den.t. t). xlabel('timp [sec]'). pentru a obţine un regim tranzitoriu scurt şi fără oscilaţii. la aplicarea unei intrări sinusoidale de pulsaţie ω =1 rad/s %----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- % raspunsul sist.707s+1 w^2/(s^2+2*w*csi(1)*s+w^2) w=1 Scope Fig.5 -1 0 5 10 timp [s ec] 15 20 Fig. plot(t.27 Vizualizarea semnalului de intrare sinusoidal – linie punctată şi al răspunsului sistemului de ordinul II – linie continuă Simulare: Schema de simulare a cerinţelor aplicaţiei este prezentată în figura 6.Răspunsul sistemelor în timp c) Programul Matlab care afişează răspunsul sistemului în timp. u = sin(omega*t).':'. y = lsim(num.28. adică să fie îndeplinită condiţia α 0 = β 0 . num = 1. 1 Sine Wave s2 +2*0.5 0 -0. cât şi eventual valorii absolute a diferenţei componentei permanente faţă de intrare.

presupunând că circuitului i se aplică o comandă de tensiune de 1V de tip treaptă. Să se determine constanta de timp a circuitului RC serie.tensiunea pe condensator. Se va considera factorul de amplificare k=2.tensiunea de alimentare şi drept mărime de ieşire . Performanţele tranzitorii ale unui sistem de ordinul II În cele ce urmează se va analiza cazul 0 < ζ < 1 .Capitolul 6 Apl i ca ţ i i cerut e 1. Să se deducă funcţia de transfer a circuitului având ca mărime de intrare . având ca mărime de intrare tensiunea de alimentare şi ca mărime de ieşire . C=100 µ F. Să se determine pulsaţia naturală a sistemului. Să se studieze răspunsul sistemului presupunând că circuitul i se aplică o treaptă unitară de tensiune.tensiunea pe condensator. pentru următoarele date: R=10 Ω. Se consideră circuitul RLC serie cu următoarele date: R=10 Ω. Să se studieze răspunsul în timp al acestui sistem de ordinul II. y max σ y final ε = ± (2 . 2. care corespunde sistemului de ordinul II.29 Răspuns indicial. 5)[% ] ε ss yM2 tr t1 ts t (sec) Fig. 2. 6. C=4 µ F. factorul de amortizare şi suprareglajul σ . caracteristic elementului de întârziere de ordinul II pentru o intrare treaptă unitară Calculul performanţelor în domeniul timp pe baza răspunsului indicial presupune analiza mărimile ce caracterizează regimul dinamic: durata de suprareglare t1 (peak time). L=100 mH. cu poli complex conjugaţi plasaţi în zona de stabilitate. este timpul la care se obţine valoarea maximă a răspunsului sistemului t1 = π⋅ ω n 1− ζ 2 (6) − ζπ⋅ 1−ζ 2 Valoarea maximă a răspunsului: y max (t ) = 1 + e C6 /20 .

ε = 0. cât şi ω n .1 ≅ − => t r = t 0.02 1 − ζ    pt.9 ≅ − ln0. Relaţia de calcul a factorului de amortizare cunoscând suprareglajul σ următoarea: ζ = − ln(σ / 100) [ %]. este π 2 − ln(σ / 100) Deci. t0.Răspunsul sistemelor în timp timpul de creştere (rise time).05) .02( sau 0. ε = 0. şi se poate defini ca timpul după care eroarea este mai mică decât un anumit prag impus (timpul după care răspunsul sistemului intră într-o bandă ε din valoarea de regim staţionar) y (t ) − y final ≤ ε. în funcţie de performanţele impuse.1 = ζω n ζωn ζωn timpul de stabilizare (de încadrare într-o bandă dorită) (settling time) – reprezintă durata regimului tranzitoriu.9 1 − ζ2 ln 0. C6 /21 .02.9 − t0. valoarea maximă cu care ieşirea depăşeşte valoarea referinţei σ= y max − y final × 100 [%] y final (7) unde: ymax este valoarea maximă a variabilei y (adică a răspunsului sistemului) y final . adică în funcţie de suprareglajul σ şi de timpul de stabilizare t s . În cazul sistemelor de ordinul II (cu 0 < ζ < 1 ) la aplicarea unei referinţe treaptă şi alegând o bandă de ε = 0. ∀t ≥ t s 2 ln  0.1 1 − ζ 2 ln 9 .valoarea de regim staţionar a variabilei y (valoarea finală a răspunsului sistemului) Note: 1. 4 (8) (9) iar timpul de stabilizare este: t s = 4 τ = ζωn 2.timpul în care răspunsul sistemului creşte de la 10% din valoarea de regim staţionar la 90% din aceasta t 0. suprareglajul se determină din relaţia: σ=e − πζ 1−ζ 2 × 100% . se pot găsi atât ζ . notat t r .02 ts ≅ − ζωn suprareglajul (overshoot).

16 s^3 + 1.96s 2 + 10s + 25 3 (1.30 Răspunsului sistemului în timp C6 /22 . xlabel('timp [sec]') ylabel('y') grid pause %-------------------------->> sys = tf(num.16 s + 1.4.3792 Overshoot: 37.6.Capitolul 6 gradul de amortizare – exprimă raportul între două „pulsuri” de acelaşi semn ale regimului tranzitoriu δ= σ2 σ1 . plot(t.2 SettlingMax: 1.9547 1 Reprezentarea răspunsului sistemului este prezentată în figura următoare. t).96 10 25]. Aplicaţii rezolvate A. t = 0 : 0. den = [0. den. 1.16 1. y).5652 1 timp [sec] 1.den) Transfer function: 10 s + 25 ------------------------------0.1) Soluţie: Calcul utilizând funcţii Matlab: %-------------------------num = [10 25].2061 SettlingTime: 1.6: H (s ) = 10s + 25 0.9152 Undershoot: 0 Peak: 1. %timpul de simulare y = step(num.4 1.3792 y 0.2 0 0 0.1). precum şi performanţele în domeniul timp ale sistemului de ordinul 2 descris de funcţia de transfer (1.1 Să se determine răspunsul. 6.96 s^2 + 10 s + 25 >> S = stepinfo(sys) Rezultatele obţinute pentru performanţele în domeniul timp ale sistemului sunt următoarele: S = RiseTime: 0.6 0.5 2 Fig.5 PeakTime: 0. considerând ωn=5 şi ζ =0.02 : 2.8 0.4 0.5908 SettlingMin: 0.

726sec σ = 16. în timp ce suprareglajul va creşte.6.3% timpul de suprareglare: suprareglajul : timpul de stabilizare: ts = 4 = 1. adică de polii dominanţi ai sistemului.0.2.'RiseTimeLimits'.7206 3.1630 Overshoot: 16.1630 PeakTime: 0. ζ = 0.6151 SettlingMin: 0.suprareglajul σ .9729 SettlingMax: 1. Dacă poziţia zeroului suplimentar este depărtată de origine (de polii dominanţi). atunci influenţa lui este diminuată. Efectele prezenţei unui zerou suplimentar Zerourile unei funcţii de transfer afectează amplitudinea răspunsului sistemului.2983 Undershoot: 0 Peak: 1. pentru sistemul descris de funcţia de transfer: H( s ) = Soluţie: S-a notat 25 s + 5s + 25 2 ∆ polinomul de la numitorul funcţiei de transfer: ∆ = s 2 + 5s + 25 .[1 5 25]) Transfer function: 25 -------------s^2 + 5 s + 25 >> s = stepinfo(sys. C6 /23 . Astfel.3891 SettlingTime: 1.1.05. Să se determine performanţele dinamice .[0. ωn = 5 ∆ = s 2 + 2ζωn s + ω2 => n 2ζω n = 5.6sec ζω n Calcul utilizând funcţii Matlab: >> sys = tf([25].95]) s = RiseTime: 0.Răspunsul sistemelor în timp A. răspunsul devenind aproximativ identic cu cel al unui sistem de ordinul 2. timpul de suprareglare t1 şi de timpul de stabilizare t s . Efectele prezenţei polilor şi zerourilor în funcţia de transfer a sistemului de ordinul II 3.5 t1= 0.4. Ele afectează şi mărimile ce caracterizează regimul tranzitoriu. cu cât zeroul suplimentar este mai apropiat de origine. cu atât timpul de creştere şi timpul de suprareglare vor avea valori mai mici.

2. Prin introducerea unui pol suplimentar ( − p3 ).Capitolul 6 3. funcţia de transfer a sistemului închis capătă forma următoare: H (s ) = ( ω2 n p3 2 2 s + 2ζωn ⋅ s + ωn (s + p3 ) ) În privinţa performanţelor tranzitorii prin introducerea unui pol suplimentar se obţine o creştere a duratei regimului tranzitoriu – întrucât un pol suplimentat corespunde unei întârzieri suplimentare în transmiterea semnalelor. datorită proprietăţii de filtrul trece jos a elementului de întârziere de ordinul I.31Efectele plasării polilor asupra răspunsului sistemului Avantajul introducerii unui pol suplimentar constă în micşorarea lărgimii de bandă. ei controlează direct răspunsul tranzitoriu al sistemului. 6. suprareglajul creşte pe măsură ce aceştia se depărtează de axa reală. Efectele prezenţei unui pol suplimentar Deoarece polii funcţiei de transfer în buclă închisă sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice. nu şi de pulsaţia naturală a sistemului. Dacă polii sistemului de ordinul II se deplasează pe un semicerc de rază ωn . Rezultă un timp de creştere şi timp de C6 /24 . y (t ) 3 2 1 Im anvelopa comuna Re 1 2 3 t (sec) (a) y (t ) Im aceeasi frecventa 2 1 Re 2 1 t (sec) (b) y (t ) acelasi sup rareglaj Im Re t (sec) (c) Fig.13). situat în semiplanul stâng. Relaţia 8 arată că suprareglajul depinde exclusiv de factorul de amortizare. pe lângă polii dominanţi (figura 6.

influenţa polului suplimentar este cu atât mai mare. se recomandă ca polul respectiv să fie depărtat de origine în raport cu polii dominanţi. a) Sistem în buclă închisă.32 Prezenţa unui pol suplimentar 4. Ca şi în cazul anterior. − p1 − p3 Polii dominanti − p2 Fig. atunci sistemul poate fi aproximat cu un sistem de întârziere de ordinul 2. Eroarea de regim staţionar Sistemele de reglare automate trebuie să îndeplinească anumite performante când sunt supuse unei acţiuni perturbatoare externe. este definită ca limită a erorii când t →∞ (eroarea sistemului la valoarea timpului infinită). Eroarea staţionară pentru un sistem automat este clasificată în concordanţă cu răspunsul la o intrare polinomială. acestea ducând la obţinerea unui răspuns mai lent al sistemului.33: U (s ) + − ∑ ε (s ) H1 (s ) Y (s ) U (s ) H (s ) Y (s ) (a ) H 2 (s ) (b ) Fig. efectul acestuia scade. cu cât este mai aproape de origine (de frontiera domeniului de stabilitate). eroare de regim staţionar. Dacă este suficient de depărtat. Performanţele unui sistem pot fi analizate considerând pe lângă răspunsul tranzitoriu si eroarea staţionară. Un sistem poate să nu aibă eroare staţionară la o intrare treaptă. 6. b) Sistem echivalent Funcţia de transfer este: H1 ( s ) Y ( s) = U ( s ) 1 + H1 ( s ) H 2 ( s ) 1 Y (s ) 1 + H1 ( s ) H 2 ( s ) Transformata Laplace a erorii este: E ( s ) = U ( s ) − H1 ( s ) H 2 ( s ) = C6 /25 . Se consideră sistemul prezentat în figura 6. 6. Eroarea staţionară εss. Suprareglajul va fi mai mic. în practică fiind recomandată relaţia: p3 ≥ 5ω n . deoarece termenul exponenţial introdus de el se anulează cu atât mai repede cu cât este mai depărtat de polii dominanţi.Răspunsul sistemelor în timp suprareglare de valori mărite. Pe măsură ce polul introdus se deplasează la stânga polilor dominanţi (figura 6. Calculul performanţelor sistemelor în regim staţionar.33. În general se urmăreşte ca eroarea staţionară SRA să fie nulă. dar poate să aibă o eroare staţionară nenulă la o intrare de tip rampă. Pentru ca polul însoţitor să nu altereze decât în măsură neglijabilă performanţele asigurate de polii dominanţi şi de zeroul suplimentar.13).

... ε ss (∞ ) = coeficientul de eroare la viteza: Intrare parabolă unitara: K v = lim sH 1 (s )H 2 (s ) s →0 s →0 1 1 = => lim sH1 (s )H 2 (s ) K v U (s ) = 1 s 3 . ε ss (∞ ) = 1 s →0 2 lim s H1 (s )H 2 (s ) 2 = 1 Ka => coeficientul de eroare la acceleratie: K a = lim s H1 (s )H 2 (s ) s →0 Considerând o funcţie de transfer generală: H (s ) = U (s ) + − s n (s + p1 )(s + p2 ). ∑ E (s ) s n (s + p1 )(s + p2 ).. Erorile staţionare pentru sisteme cu n=0. etc. ca treaptă. K (s + z1 )(s + z 2 ). rampă şi de tip parabolă eroarea staţionară din ecuaţia de mai sus va fi : Intrare treaptă : 1 U (s ) = ... 1. s ε ss (∞ ) = 1 1 = 1 + lim H1 (s )H 2 (s ) 1 + K P s →0 => coeficientul de eroare la pozitie: Intrarea rampă : K P = lim H 1 (s )H 2 (s ) s →0 U (s ) = 1 s 2 .. Y (s ) K (s + z1 )(s + z 2 ). 1 si 2 sunt prezentate in tabelul următor: Tipul intrării Tipul sistemului Tip 0 Tip 1 Tip 2 Intrare treaptă Intrarea rampă Intrare parabolă U (s ) = 1 s U (s ) = inf 1 s 2 U (s ) = inf inf 1 s3 1 /(1 + K P ) 0 0 C6 /26 1/ Kv 0 1/ K a . Fig. se poate scrie: ε ss (∞ ) = lim s ⋅ ε ss (s ) = lim s ⋅ s →0 s →0 1 U (s ) 1 + H1 (s )H 2 (s ) Pentru intrări polinomiale. 6.34 Sistem în buclă închisă se pot calcula erorile staţionare pentru sisteme de tip n=0.Capitolul 6 Aplicând teorema valorii finale a transformatei Laplace..

sys = feedback(proces. Să se s (s + 7 )(s + 8) găsească valoarea termenului K astfel încât eroarea staţionară să fie 10%. ') Input-linie punctatã. Aplicaţie rezolvată A. sau elimina eroarea staționară.35 Răspunsul sistemului pentru intrare rampă Se observă că eroarea staţionară este foarte mare.7]. Kv si Ka pentru un SRA definesc abilitatea sistemului de a reduce.linie continua.1:50. Răspuns: Deoarece. t = 0:0.u.[1 8]). nu prezintă eroare staţionară pentru intrare treaptă.Răspunsul sistemelor în timp Observație: Coeficienţi generalizaţi ai erorii staţionare Kp. u = t.den). [1 3]). Se va analiza răspunsul pentru intrarea rampă. [y.'-'. den = conv(conv([1.':') xlabel('Timp [sec. Output. Output.1 => K v = 10 = lim sH (s ) = 7×8 Kv s →0 %-----------------------------------------C6 /27 .t.6. proces = tf(num. plot(t.y.]') ylabel('Amplitudine') title('Input-linie punctată. iar pentru intrare parabolică este infinit. 6.1). Pentru a rezolva problema se vor urma paşii: ε ss = K × 3× 5 1 => K= 37.5.x] = lsim(sys.u.t).[1.1 Se consideră funcţia de transfer de forma: H (s ) = K ⋅ (s + 3)(s + 5) . sistemul este de tip 1.33 = 0.0]).t. S-a impus prin problemă ca aceasta să fie 0.linie continua.1. %-----------------------------------------num = conv( [1 5].] 40 50 Fig. 50 40 A m p l i t u d i n e 30 20 10 0 0 10 20 30 Timp [sec.

37 Detaliu din figura 6. t = 0:0. Output.36 Răspunsul sistemului în timp.1.40.Capitolul 6 K = 37. precum: suprareglajul.[1. den = conv(conv([1.u.calculează răspunsul la intrare treaptă al unui sistem continuu. sys = feedback(K*proces. C6 /28 .linie continua. timpul de suprareglare. Output.1]) Input-linie punctatã. 6. Output. num = conv( [1 5].0]).39. stepinfo() returnează valorile mărimilor ce caracterizează regimul tranzitoriu.linie continua.9.linie continua. [y. dstep() .9 39.9 39.1). pentru K=37.t). impuls() . timpul de răspuns. u = t. 40 Amplitudine 30 40.36 Fucnţii Matlab utile Matlab-ul oferă utilizatorului prin intermediul Control System Toolbox.1:50.den).calculează răspunsul la intrare impuls al unui sistem discret.u. proces = tf(num.33.y.33 Fig. 50 Pentru o vizualizare mai clară se poate utiliza următoarea funcţie Matlab: >> axis([39.] 40 50 20 40 10 39.t.x] = lsim(sys.calculează răspunsul la intrare impuls al unui sistem continuu.]') ylabel('Amplitudine') title('Input-linie punctată. lsim – permite simularea comportării unui sistem dinamic continuu pentru intrări arbitrare dlsim – permite simularea comportării unui sistem dinamic discret pentru intrări arbitrare.05 Amplitudine 0 10 20 30 Timp [sec. [1 3]).05 Timp [sec.9.] 40.':') xlabel('Timp [sec.t. funcţii pentru determinarea răspunsului sistemului în timp.95 0 39. dimpuls() .'-'.[1 8]). ') Răspunsul sistemului este următorul: Input-linie punctatã.7].calculează răspunsul la intrare treaptă al unui sistem discret.95 40 40. precum: step() . 6. timpul de creştere.40.1 Fig. plot(t.