VISOKA TEHNIČKA ŠKOLA U BJELOVARU STRUČNI STUDIJ MEHATRONIKE

Automatsko upravljanje
Zoran Vrhovski, mag.ing.eit.

Bjelovar, ožujak 2011.

ii

Sadržaj
Popis slika 1 Uvod 2 Osnovni pojmovi 2.1 2.2 Dinamički sustavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Klasifikacija sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 2.2.7 2.2.8 Linearni i nelinearni sustavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vremenski nepromjenjivi i vremenski promjenjivi sustavi . . . . Kontinuirani i diskretni sustavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deterministički, nedeterministički i stohastički sustavi . . . . . . Sustavi s koncentriranim parametrima i sustavi s raspodjeljenim parametrima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sustavi s jednim ulazom i jednim izlazom (SISO) i sustavi s više ulaza i više izlaza (MIMO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sustavi s memorijom i sustavi bez memorije . . . . . . . . . . . Kauzalni i nekauzalni sustavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v 1 5 5 8 9 12 13 14 16 17 18 19 23 24 31 31 34 41 45 45 47 49 51 53

3 Matematički modeli kontinuiranih sustava 3.1 3.2 Opis sustava diferencijalnim jednadžbama . . . . . . . . . . . . . . . . Opis sustava prijenosnom funkcijom u Laplaceovoj domeni . . . . . . . 3.2.1 3.2.2 3.3 Laplaceova transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inverzna laplaceova transformacija . . . . . . . . . . . . . . . .

Opis sustava varijablama stanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 Odziv sustava s obzirom na položaj polova . . . . . . . . . . . . . . . . Proporcionalni član nultog reda (P0 član) . . . . . . . . . . . . . . . . . Proporcionalni član prvog reda (PT1 član) . . . . . . . . . . . . . . . . Proporcionalni član drugog reda (PT2 član) . . . . . . . . . . . . . . . Proporcionalni član drugog reda s prigušenim oscilatornim ponašanjem (PT2S član) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . .1 6. .5. .8 Frekvencijski odziv integralnog člana (I član) . . . Paralelno povezivanje blokova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bodeov dijagram PT1 člana . . . . . . . . . Nyquistov dijagram I člana . . . . . . . . . . Algebra blokova . . . . .9. . . . . . . . . . 5. . 101 . 5. . 100 Provlačenje sumacijske točke kroz blok . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . 6. . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Član s transportnim kašnjenjem . . . .2 5. . . . .6. . . . . . . . . . . .6 Nyquistov dijagram P0 člana . . . . . . . . .2 6. . . . . . . . . . Nyquistov dijagram člana s transportnim kašnjajnem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 5. . Bodeov dijagram PT2S člana . . . . . . .7. . . . . . . . .8 SADRŽAJ Derivacijski član (D član) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 59 61 62 65 70 72 79 79 79 80 80 81 82 82 83 85 85 87 90 91 91 92 92 93 93 94 95 95 95 97 97 98 98 99 5 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova 5. . . .7. . . . . . .8. .2 5. . . . . . . . . . . . . . . . .2 5.2. .2 Blok dijagrami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5.3 5. 4. . . . . . . . . .1 5. Bodeov dijagram P0 člana . . .2. . . . . . . .7 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 5. . . .2. . . . . . . .3. . . .3 6. . . . . . . . . Bodeov dijagram člana s transportnim kašnjajnem . . . . . 5. . . . . .7 Frekvencijski odziv derivacijskog člana (D član) . . . Nyquistov dijagram PT2 člana . . . . Bodeov dijagram D člana . . . . . . . . Nyquistov dijagram D člana . . . . .4 5. .1 5.1 5. . . . . Bodeov dijagram DT1 člana . . . . . . . .iv 4. Nyquistov dijagram PT1 člana . .2. . . . . . . .4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 5. . . . . . .9 Frekvencijski odziv člana s transportnim kašnjajnem . . . . . . .3. . . . . .2 Nyquistov dijagram PT2S člana . . Bodeov dijagram I člana . . . . . . . . . . . .4 Serijsko povezivanje blokova . . . . . .3 Nyquistov dijagram . . . . . . . . . . . . . . Frekvencijski odziv proporcionalnog člana prvog reda (PT1 član) . . . . . . . . . . . . . .4. . . . . . .6. . . . . Frekvencijski odziv proporcionalnog člana drugog reda s prigušenim oscilatornim ponašanjem (PT2S član) . . . . . .7.1 5. . .2 6 Algebra blokova u sustavu automatskog upravljanja 6. . . . . . . . . . . .6 4. . . . . .7. Frekvencijski odziv proporcionalnog člana drugog reda (PT2 član) . . . . . . . Frekvencijski odziv proporcionalnog člana nultog reda (P0 član) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 6. . . . . . . . . Bodeov dijagram . . . . . . .9. Bodeov dijagram PT2 člana . .1 5. . . . . . .1 Realni derivacijski član (DT1 član) . . .6. . . . . . Integralni član . . . 5. . . . . . . . . 5. . . . . .2 5. . . . . . . .4 5. . . . Nyquistov dijagram DT1 člana . . . . .1 5. . . Povratna veza .2 5. . . . . .8. . . . . . .

. .u . .1. . . . .2. . . . . . 103 107 7 DODATAK 7. . . . . . . . . .1 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Tablica Laplaceove i Z transformacija (parovi) . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 Primjena M atlab&SIMULINK-a u analizi sustava automatskog upravljanja . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 7.1 7. 107 Tablica Laplaceove transformacije . . . . 114 Z transformacija . . . . . . .3 Laplaceova transformacija . 115 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 122 125 Bibliografija Indeks . . . . . . .2. . . .2.1 Realizacija pojedinog matematičkog opisa sustava u Matlab SIMULINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Tablica Z transformacija . . . . . . . . . . . . . . . .1 7. . . .5 6. . . . . .2. . . . . . 102 Primjena algebre blokova na primjerima sustava automatskog upravljanja . . . . . . . .2 7.SADRŽAJ 6. . . . .6 v Provlačenje točke odvajanje kroz blok . .

vi SADRŽAJ .

. . . . . 2. . . .12 Odziv sustava s nepromjenjivim i promjenivim parametrima . . .3 2. . . .24 Odziv sustava bez memorijom (otpornik 8 Ω) . . . . . . . . . . . 2. . . . . . .16 Zavojnica s raspodijeljenim parametrima L i RL .23 Otpornički električni krug . . . . . . . . . . . .4 2. . .15 Zavojnica s koncentriranim parametrom L (induktivitet) . . . . 2. . . . . . . . .13 Odziv kontinuiranog i diskretnog regulatora . . . . . . . . . . . . . .11 Sustav s vremenski promjenjivim parametrima (m(t) je promjeniv . . . . . . . 2. . . . .21 Sustav miješanja dviju tekućina . . . . . . . . . . . . . . .22 Odziv sustava s memorijom (sustav mijesanja tekućina) . . . . . . . . . . . . . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Sustav s vremenski nepromjenjivim parametrima (RLC krug) .27 Odziv nekauzalnog sustava . . . . . . . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . Primjer informacijskog sustava [6] . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. . . . . . . Primjer tehničkog sustava (punionica pive [3]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 Električni krug s idealnim operacijskim pojačalom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Primjer tehničkog sustava (automobilska industrija [2]) . . . . . . . . . . . . . . . . . .19 Sustav s više ulaza i više izlaza .14 Generator slučajnih brojeva . . . . . . . . 2. . . 2. . . . . . . . . . . RLC krug . . . . . . . . . . . RC filtar . . Primjer nelinearnog odziva sustava . . . 2.2 3. . . . . . . . . . . .2 2. . . 2. . . . . .7 2. . . . . . . . . . . . . 2. . . . . . . . 2. Primjer biološkog sustava (struktura tipičnog neurona [5]) . Primjer linearnog odziva sustava .Popis slika 2. . . . 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sustava skladištenja tekućine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 2. . . . . . . . .20 Balon tipa Zeppelin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 Sustav kao događaj koji izaziva promijenu stanja . . . . . . . . . . . . . .5 2. .26 Odziv kauzalnog sustava (RC filtar) . . . . . . . . . .25 Kauzalni sustav . . . . . . . .17 Sustav s jednim ulazom i jednim izlazom . . . . . . . . . .RC filtar .1 2. . . . . 6 6 6 7 7 8 10 11 11 12 12 13 14 15 16 16 17 17 17 18 18 19 19 20 20 20 21 25 26 27 2. .3 Vremenske pobude . . . . . . . . . . . . . 3. . . . . 2. 2. . . . . . Primjer tehničkog sustava (valjaonica lima [4]) . . . .6 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. . . . . . . . . . . . . .

. . . . . .6 4. . . . . 28 29 31 38 38 40 40 41 44 46 46 47 47 48 48 49 50 52 52 54 55 56 57 58 59 60 60 61 62 63 64 67 69 70 72 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. . . . . . . .22 Težinska funkcija. . . . .6 3. . . . . . . . . . .17 Praktični primjeri realnih derivatora (DT1 članovi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 3. . . . . . . . . . . Odziv y (t) sustava G(s) na pobudu u(t). . . . Praktični primjeri PT1 članova . . Prijelazna funkcija P0 člana s pojačanjem km = 2. . . . . . . .12 Težinska funkcija. . . . . . . . . . . 4. . . 4. . . . . . . . . . . . . . . .21 Praktični primjer člana s transportnim kašnjenjem . . . . . . . . . . prijelazna funkcija i odziv na rampu PT1 člana .20 Težinska funkcija. .16 Prijelazna funkcija i odziv na rampu D člana . . . 4. . . . . . . . . . . . . Aperiodski odziv sustava . . . . .10 Težinska funkcija. . . . . . . . . . . 4. .9 POPIS SLIKA Rotacijski sustav . . . Težinska funkcija. . . 4. . . .8 3. .11 Praktični primjeri PT2S članova . . . . 4. . . . . . . . . . . . . . . .4 4. . . . . . . .15 Praktični primjeri D članova . . . 4.5 Izlazni signal sustava G(s) uz neprigušenu oscilatornu pobudu . . . . . (izraz (5.2 5. . . . . . . . . .1 5. . . . . . .4 5. . . . 4. . . . . . . . . .9 Polovi u s . .12 Varijable u prostoru stanja (RLC krug) . Torzija vratila . . . . . . . . . . 4. . prijelazna funkcija i odziv na rampu PT2S člana . . . . . . . RC filtar: vremenska i Laplaceova domena .5 4. . . . . . . . . 4. Oscilatorni odziv sustava . . . . 3.3 4. . . . 4. . Praktični primjeri PT2 članova . . . . . . . . . . . . . . . . prijelazna funkcija i odziv na rampu člana s transportnim kašnjenjem . prijelazna funkcija i odziv na rampu PT2S člana s neprigušenim oscilacijama . . . . . . . .13 Pokazatelji kvalitete . .24) . . . 3. . . . . .19 Praktični primjeri I članova . . . . . . . . . . . . . .7 3. . . . . . . . . . . . . . . . . Nyquistov dijagram . . . . . . . . . . .14 Težinska funkcija. .2 4. . . . Prigušeni i raspirujući oscilatorni odziv sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . prijelazna funkcija i odziv na rampu PT2 člana . . . . . . . . . . . .5 3. . . . . .ravnini .3 5. . . . 4. . . . . . . . Odziv RLC kruga na skokovitu pobudu .viii 3. . . . . . . . . . .8 4. . . . . . . . . Odziv RC filtra na skokovitu pobudu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 RLC krug: vremenska i Laplaceova domena . . . . . . . . . . . . . . . . Nyquistov dijagram sustava (5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Opis sustava varijablama stanja . . . . . . . . . . .17)) . . . . . . . . . . . . . . Amplitudno frekvencijska karakteristika (stvarna i aproksimirana pravcima) 75 . . . . . . .12 . . . . . . . . .18 Težinska funkcija. . . . . . . . . . .1 4. . . . . . . . . . . . prijelazna funkcija i odziv na rampu I člana . . . . Praktični primjeri P0 članova . . . . . . . prijelazna funkcija i odziv na rampu DT1 člana . . .7 4. . . . . . Shematski prikaz riješenja diferencijalne jednadžbe . . 4. . . . . . .

. . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . .15 Bodeov dijagram PT1 člana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .blok algebra . . . . . . . . . . . . . . Otvoreni krug (serijski povezane prijenosne funkcije) Povratna veza . . . . . 5. . . . 100 Pretvorba zatvorenog sustava u sustav s jediničnom povratnom vezom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28 Nyquistov dijagram člana s transportnim kašnjajnem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 5.27 Bodeov dijagram I člana (aproksimacija pravcima) . . . . . . . . . . . .10 Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika (A1 (ω )+A2 (ω )+A3 (ω ). . .17 Bodeov dijagram PT2 člana (aproksimacija pravcima) . . . . . . . . . . . 102 6. . . . .POPIS SLIKA 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 Nyquistov dijagram I člana . . . .4 6. . . . . . . . .3 6. . . 5. . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . .20 Bodeov dijagram PT2S člana (aproksimacija pravcima) . . . . . . . . . . . .29 Bodeov dijagram člana s transportnim kašnjajnem . . . . . . A2 (ω ) i A3 (ω ). . . . . . Serijski spoj blokova . . 78 78 79 80 81 81 82 83 84 85 86 89 90 91 92 92 93 94 94 95 96 97 98 99 5. . . . . . . . . . . . 104 . . . . . . . . 100 . . . . . . . 5.9 Osnovni simboli u blok dijagramima . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . 5. . . 5. 5. 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika (A1 (ω ). . . . . 5. . . . . . . . . . . .23 Nyquistov dijagram DT1 člana . 102 Provlačenje sumacijske točke lijevo kroz blok .10 Provlačenje točke odvajanje lijevo kroz blok . . . . . . . . . . . . . . . . .18 Bodeov dijagram PT2 člana . . . . . . . . . . . . ϕ1 (ω )+ϕ2 (ω )+ϕ2 (ω )) . . . . 102 Provlačenje točke odvajanje desno kroz blok .22 Nyquistov dijagram D člana . . . . . . . 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika (A1 (ω ) i A2 (ω ). . .7 5. . . . . . . . .11 Nyquistov dijagram P0 člana . . .21 Bodeov dijagram PT2S člana . . . . .8 5. . . . . . . . ix 76 77 78 Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika (A1 (ω ). . . .6 6. . . . . . . . . . . . . . . . .12 Bodeov dijagram P0 člana (aproksimacija pravcima) . . . . . . . . . . . 5. . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Sustav automatskog upravljanja (1) . . . . . . . . . . 5.ϕ1 (ω ) i ϕ2 (ω )) . . . . . . . . . . . .9 Fazno frekvencijska karakteristika (stvarna i aproksimirana pravcima) . . . . . . . .19 Nyquistov dijagram PT2S člana . . . . . . . .16 Nyquistov dijagram PT2 člana . . . . . . . .2 6. . . . 5. .1 6. . . . .25 Bodeov dijagram DT1 člana (aproksimacija pravcima) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Provlačenje sumacijske točke desno kroz blok . 103 6. . . Paralelni spoj blokova . . . .13 Nyquistov dijagram PT1 člana . . . .12 Sustav automatskog upravljanja (1) . . . . . . . . . .24 Bodeov dijagram D člana (aproksimacija pravcima) . . . .7 6. . . . . . . . . . . . 5. . . .5 6. . . . .ϕ1 (ω )) . . 103 6. . . . . . . . . . . . . 5. 5. . . . . . . ϕ2 (ω ) i ϕ2 (ω )) . . . . . .ϕ1 (ω ).14 Bodeov dijagram PT1 člana (aproksimacija pravcima) . . . . . . . . . . . .8 6. . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. 116 Nyquistov dijagram sustava . . . . . . . . . . . .12 Realizacija prijenosne funkcije u Matlab SIMULINK . . . . . . . . . . . . . 120 121 7. . . . . 118 Diskretizacija sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 Realizacija diferencijalne jednadžbe u Matlab SIMULINK . . . . . . . . . 121 . . . . . . . . . 116 Nule i polovi sustava . 105 6. . . . . . . . . . . .6 7. . 118 Routhov kriterij stabilnosti . . . . . . .x POPIS SLIKA 6. . . . . . . . . 120 7. . .1 7. . . . . . . . . . . . .u . . . . . .blok algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 7. . . b) diskretni sustav 115 Težinska i prijelazna funkcija sustava . . . . . . . . . . . . 117 Bodeov dijagram sustava (Amplitudno i fazno osiguranje) .u . 119 7. .2 7. . . . .13 Sustav automatskog upravljanja (2) .u 7. . .14 Sustav automatskog upravljanja (2) . . . . . . . . . . .9 Stvaranje prijenosnih funkcija: a) kontinuirani sustav. . . . . . 117 Bodeov dijagram sustava . . . . 115 Pokazatelji kvalitete prijelazne funkcije sustava .8 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 7. .7 7. . . .14 Pretvorba prijenosne funkcije u prostor stanja . . . . . . . . . . . . . . 106 7.3 7. . . .13 Realizacij sustava u opisu varijablama stanja u Matlab SIMULINK . . . . . . . .10 Diskretne težinske i prijelazne funkcije . . . . . . . . 119 7. . . . . . . . . . . .

povećanje sigurnosti i slično samo su neke od prednosti koje donosi upravljanje sustavima. U drugom poglavlju opisani su osnovni pojmovi kao što je dinamički sustav te klasifikacija sustava. Sustavi automatskog upravljanja su tehnički dinamički sustavi koji bez prisustva čovjeka (tehnologa) realiziraju željenu radnju (npr.) pri ćemu se najveće težište daje dinamičkim tehničkim sustavima. opisna je podjela sustava s obzirom na matematički model nužan za njihov opis. U ovom prvom uvodnom poglavlju proći ćemo ukratko kroz sva poglavlja ove knjige kako bi zainteresirali čitatelje. fizike i drugih tehničkih nauka. Poboljšanje kvalitete proizvoda. Opisane su pojedine zanimljive vrste sustava (tehničke. ekonomske. stoga je automatizacija takvih postrojenja i više nego potrebna kako se ne bi narušio život i zdravlje radnika. mnogi procesi previše su brzi ili složeni da bi ih čovjek mogao pratiti svojim osjetilima i istovremeno upravljati s njima. upravljanje brzinom vrtnje elektromotora. Osnovni razlozi za uvođenje automatizacije općenito je gospodarske prirode. Sustave u opisu varijablama stanja opisat ćemo samo ukratko. Sustavi ovakvih svojstava zanimljivi su iz razloga što za njih postoje razne metode analize i sinteze sustava upravljanja. Svi tehnički sustavi koji posjeduju svojstvo memorije (pohrane energije) mogu se opisati diferencijalnim jednadžbama n-tog reda gdje je red sustava jednak broju spremnika energije u sustavu. . deterministički. U trećem poglavlju opisat ćemo matematičke aparate za opis sustava. signala i sustava. ali do u detalje objašnjen na jednostavnim primjerima iz svijeta sustava upravljanja. smanjenje utroška energije. smanjenje emisije štetnih plinova. koji imaju koncentrirane parametre i koji su kauzalni. Knjiga koju čitate na jednostavan način opisuje osnove automatskog upravljanja. prijenosna funkcija dobivena Laplaceovom transformacijom te opis sustava varijablama stanja. Spremnici energije su kondenzatori. a to su na prvom mjestu studenti Stručnog studija mehatronike u Bjelovaru. Pri tome se koristi poprilično jak matematički aparat. svojstvo signala i parametara. broj ulaznih i izlaznih signala i drugo. zavojnice.). biološke.Poglavlje 1 Uvod Automatsko upravljanje je područje znanosti koje se bavi upravljanjem suvremenih tehnoloških sustava. dovođenje alata robota iz jedne točke u neku drugu točku. vremenski nepromijenjivi. a to su diferencijalne jednadžbe. Mnogi su sustavi opasni po život. ali isto tako. Ovo područje znanosti zahtijeva dobro poznavanje matematike. regulacije temperature prostorije i dr. kontinuirani. Nadalje. informacijske i dr. Nama će od najveće zanimljivosti biti sustavi koji su linearni.

ali naravno i matematičke metode parametriranja kako bi se ostavrilo željeno ponašanje sustava (željeni pokazatelji kvalitete). Opisat ćemo metode riješavanja diferencijalnih jednadžbi te lako uočiti da za veliki red sustava one postaju računski složene. U ovom poglavlju dolazimo do najbitnijeg pojma u automatskom upravljanju. programirljivi logički kontroleri i slično za upravljanje sustavima. a to je sinteza regulatora (regulacijskog člana) koja je opisana u osmom poglavlju. procesa. Za frekvencijski odziv koristit ćemo dva najćešće korištena grafička aparata. U šestom poglavlju opisat ćemo blokovsku algebru sustava upravljanja. Najzanimljiviji član u opisu sustava automatskog upravljanja je proporcionalni član drugog reda s prigušenim oscilacijama (PT2S član). a to je negativna povratna veza kojom je omogućeno upravljanje sustava u zatvorenom regulaciskom krugu. Ovo poglavlje bitno je dobro savladati i zbog stabilnosti sustava upravljanja koju ćemo opisati u sedmom poglavlju. Tako postoje i neke iskustvene metode parametriranja. Odziv sustava ovise o vrstama sustava (o vrstama dinamičkih članova). a to su Nyquistov dijagram i Bodeov dijagram. mjernih članova i aktuatora. U petom poglavlju opisat ćemo frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova. računalo je uobičajen podsustav automatskog sustava upravljanja. Znanja stećena u trećem poglavlju bit će dovoljna za početak vremenske i frekvencijske analize sustava upravljanja. Parametriranje regulatora ovisi o zahtjevima na sustav. spremnici tekučine i slično. potrebno je proučiti na koji način podsustavi djeluju jedan na drugi. Razlog tome je njegova učestalost i najčešća aproksimacija sustava višeg reda PT2S članom čime se pojednostavljuje sinteza regulacijskog kruga. U četvrtom poglavlju opisat ćemo vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova temeljen na znanjima stećenim iz prethodnog poglavlja. Frekvencijska analiza dinamičkih sustava najčešće je korišteni aparat pri analizi i sintezi sustava automatskog upravljanja zbog jednostavnog snimanja frekvencijske karakteristike.2 Uvod zamašne mase. Bitno je samo da se opiše dominantna dinamika sustava višeg reda PT2S članom. Znanja usvojena u frekvencijskoj analizi osnovnih dinamičkih sustava lako ćemo proširiti na sustave n-tog reda. Vremenski i frekvencijski odziv povezani su pokazateljima kavlitete u vremenskom i frekvencijskom području. Opisat ćemo proporcionalne članove nultog. S obzirom da su sustavi upravljanja sastavljeni od pojedinih podustava. Sva dosad opisana poglavlja zapravu su priprema za ono što je cilj automatskog upravljanja. prvog i drugog reda te proširiti znanja na sustave n-tog reda. prigušnice. Zbog toga je uvedena Laplaceova transformacija kojom se diferencijalne jednadžbe transformiraju u algebarske jednadžbe kojima je vrlo jednostavno manipulirati. Razumijevanje vremenskog odziva bitno je zbog parametriranja sustava automatskog upravljanja kako bi se dobila željena vremenska vladanja sustava. Opisani su osnovni tipovi regulatora. Najprije ćemo definirati osnovne vrste odziva sustava s obzirom na položaj polova (karakterisičnih vrijednost) sustava. S obzirom da je računalna znanost danas napredovala. Nakon algebarske manipulacije radi se inverzna Laplaceova transformacija te se dobije vremensko rješenje odziva (izlaza) sustava u ovisnosti o pubudi (ulazu) sustava. integralne te članove s transportnim kašnjenjem. Danas se često koriste mikroračunalni sustavi. Analiza i sinteza obavi se u kontinuiranom sustavu. a zatim se nekim od diskretizacija algoritam upavljanja prevede u diskretan oblik s vremenom . Osim proporcionalnih članova opisat ćemo i derivacijske (idealne i realne). Računalo predstavlja digitalni (diskretni sustav) stoga se u devetom poglavlju obrađuje uvod u diskretne sustave upravljanja. opruge.

U poglavlju DODATAK nalaze se opisi nekih važnih matematičkih aparata te korištenje simulacijskog paketa M atlab SIMULINKA u analizi i sintezi sustava automatskog upravljanja. Diskretnim sustavima upravljanja završavamo ovu knjigu u smislu teoretiziranja o sustavima automatskog upravljanja.3 diskretizacije TD . .

4 Uvod .

Povijest. energije ili informacije. • biološki • ekonomski • informacijski • transportni i sl. . energije ili informacije.Poglavlje 2 Osnovni pojmovi 2. mogu se uklopiti mnogi sustavi kao što su: • tehnički. Ulazna (pobudna) djelovanja sustav preoblikuje u izlazna (odzivna) djelovanja. Iz tog razloga postoji mnogo definicija sustava[1]: Websterov rječnik: „Sustav je skup objekata objedinjenih nekim oblikom međudjelovanja ili međuovisnosti.1). odnosno "memorija" sustava tretira se konceptom stanja sustava“ Uz navedene definicije sustava. Iz toga slijedi još jedna definicija sustava: Sustav je događanje kroz koje se mijenja stanje materije. Pojam sustav ima različit smisao u pojedinim područjima znanosti.1 Dinamički sustavi U svakodnevnom razgovoru s ljudima može se čuti riječ sustav.“ Vladimir Kučera: „Sustav je dio svijeta koji je povezan s okolinom preko ulazno izlaznih djelovanja. Ovu promjenu stanja može se shvatiti kao prijelaz iz početnog stanja u konačno stanje (slika 2. Izlaz sustava općenito može ovisiti o trenutku pobude i o "memoriji" sustava do trenutka pobude. Pod sustavom općenito se podrazumijeva događanje koje izaziva promjenu stanja materije. U daljnjem razmatranju sustava pod pojmom sustav podrazumijeva se dinamički tehnički sustav.

.3. Tisuće automobila visoke kvalitete svakog dana izlazi iz tvornica koje su automatizirane.3: Primjer tehničkog sustava (punionica pive [3]) Na slici 2.6 Osnovni pojmovi Slika 2.2: Primjer tehničkog sustava (automobilska industrija [2]) Slika 2.1: Sustav kao događaj koji izaziva promijenu stanja Slika 2. Ovaj sustav obuhvaća i razne pokretne trake. Gotovo sve radnje pri sklapanju automobila vrše upravljani robotski manipulatori. Sljedeći tehnički sustav (punionica pive) prikazan je na slici 2.2 prikazan je tehnički sustav automobilske industrije koja je jedna od najrazvijenijih u svijetu. iste se pakuju u sanduke. Nakon punjenja flaša. Prilikom izrade pive razni sastojci termički se obrađuju u kotlu te se zatim pune u flaše.

5) se smatra osnovnom jedinicom živčanog sustava i najsloženija je u ljudskom organizmu. Mnogi znanstvenici bave se upravo problemom umjetnih neuronskih mreža kako bi ga iskoristili u inteligentnim sustavima upravljanja.1 Dinamički sustavi 7 Slika 2.6) u strogoj definiciji je sustav koji prikuplja.4: Primjer tehničkog sustava (valjaonica lima [4]) Jedan od vrlo složenih sustava za upravljanje je valjaonica lima (Slika 2. Živčana stanica (neuron) građena je od dendrita. obrađuje. Slika 2. i isporučuje potrebne informacije na način da su dostupne svim članovima neke organizacije koji se njima žele koristiti te imaju odgovarajuću autorizaciju. Živčani sustav se sastoji od oko 6 milijardi međusobno povezanih neurona. odnosno gužvanja lima. Informacijski sustav (slika 2. . pohranjuje.5: Primjer biološkog sustava (struktura tipičnog neurona [5]) Neuron ili živčana stanica (slika 2. čuva. Prilikom toga sila napetosti lima mora biti konstantna kako ne bi došlo do pucanja. tijela stanice i aksona. Lim se odmata s odmatača.4).2. isteže se (smanjuje mu se debljina) te se namata na namatač.

• svojstvo signala i parametara.8 Osnovni pojmovi Slika 2. kao što su: • matematički model nužan za njihov opis. • broj ulaznih i izlaznih signala i sl.2 Klasifikacija sustava Sustave je moguće klasificirati na razne načine.6: Primjer informacijskog sustava [6] 2. Sustavi se mogu podjeliti s obzirom na: • Zakonitosti vladanja – Linearni sustavi – Nelinearni sustavi • Ponašanje u vremenu – Vremenski promjenjivi sustavi – Vremenskine promjenjivi sustavi • Signal u vremenu – Kontinuirani sustavi – Diskretni sustavi • Svojstva signala – Deterministički sustavi – Nedeterministički sustavi – Stohastički sustavi • Parametre .

aditivnost: f (x1 + x2 ) = f (x1 ) + f (x1 ) za svaki x1 i x2 u domeni funkcije f (x).2.1 Za zadane funkcije f(x) provjeriti svojstvo aditivnosti i homogenosti te nakon toga odrediti da li je sustav linearan ili nije. f (x) = sin x aditivnost: f (x1 + x2 ) = sin(x1 + x2 ) = sin x1 + sin x2 = f (x1 ) + f (x2 ) Svojstvo aditivnosti nije zadovoljeno! Sustav nije linearan! Linearni se dinamički sustavi mogu opisati linearnim diferencijalnim jednadžbama koje zadovoljavaju oba navedena svojstva. Neka funkcija f (x) linearna je ako za nju vrijede sljedeća svojstva: 1. U tehničkom pogledu. 2. neki sustav je linearan ako je opisan linearnim diferencijalnim jednadžbama s konstantnim koeficijentima.2 Klasifikacija sustava – Sustavi s koncentriranim parametrima – Sustavi s raspodijeljenim parametrima • Broj pobuda i odziva – SISO sustavi (Single input.. f (x) = 5x aditivnost: f (x1 + x2 ) = 5(x1 + x2 ) = 5x1 + 5x2 = f (x1 ) + f (x2 ) Svojstvo aditivnosti je zadovoljeno! homogenost: f (αx) = 5αx = α5x = αf (x) Svojstvo homogenosti je zadovoljeno! Sustav je linearan! 2. homogenost: f (αx) = αf (x) za svaki x u domeni funkcije f (x) i za sve α = const. ali mnogi sustavi se . Radi jednostavnosti. ne postoji savršeni linearni sustav.1 Linearni i nelinearni sustavi Linearni sustavi Za linearne sustave neophodno je da vrijedi svojstvo linearnosti. single output) – MIMO sustavi (Multiple input. multiple output) • Memoriju – Sustavi s memorijom – Sustavi bez memorije • Kauzalnost – Kauzalni sustavi – Nekauzalni sustavi 9 2. Primjer 2.2. Obrazložiti! 1.

a y (t) izlaz iz sustava. ulazi u zasičenje. sustav nije linearan! Također se može reći da je sustav linearan ako vrijedi načelo: koliko se puta promijeni ulazna veličina sustava. S obzirom da su svi koeficijenti uz vremenske derivacije konstante. Za sustav sa slike 2. Obrazložiti! 1. Često se u mnogim tehničkim sustavima nalaze pojačala snage koji su u načelu tranzistorska pojačala. Za takav sustav kažemo da je nelinearan.7 kažemo da je linearan. Znajući karakteristiku tranzistorskog pojačala. Sa slike se moze vidjeti da ako se ulazna veličina poveća 3 puta da će se i izlazna veličina povećati 3 puta.2 Za zadane diferencijalne jednadžbe odrediti linearnost. Ovo vrijedi i u dinamičkom djelu odziva i u statičkom djelu odziva. S obzirom da uz vremensku derivaciju izlaza i uz ulaz sustava stoji vremenski promijenjivi koeficijenti.7: Primjer linearnog odziva sustava . toliko se puta promijeni i izlazna veličina sustava.7 prikazan je odziv sustava za dvije različite ulazne veličine. odziv sustava nije se povećao 3 puta jer nije moguće u sustav unijeti onoliko energije koliko je to ulaznom veličinom zahtjevano. 3¨ y (t) + 5y ˙ (t) + 6y (t) = u(t) + 2u ˙ (t) gdje je u(t) ulaz u sustav. Za male vrijednosti ulazne veličine sustav je linearan. cos(t)y ˙ (t) + y (t) = sin(t)u(t) gdje je u(t) ulaz u sustav. Slika 2. Primjer 2. Ovu laičku definiciju moguće je potkrijepiti sljedećim slikama. sustav je linearan! 2. a y (t) izlaz iz sustava.8. Na slici 2.10 Osnovni pojmovi mogu opisati linearnim sustavima oko neke radne točke ili se ponašaju vrlo slično linearnim sustavima. Ako ulaznu veličinu povećamo 3 puta. Primjer odziva jednog takvog sustava dan je na slici 2. poznato je da tranzistor za ulazne veličine veće od maksimalne.

9).1 i 2.9: Sustava skladištenja tekućine . Iz jednadžbe kontinuiteta proizlazi da protok ima korijensku ovisnost o visini stupca tekućine u spremniku (slika 2.2. Odziv nelinearnog sustava prikazan je na slici 2. Svojstvo nelinearnosti sveprisutno je u gotovo svima tehničkim sustavima. Jedan od najpoznatijih nelinearnih tehničkih sustava je sustav skladištenja tekučine. U primjerima 2. Slika 2. zračnost (javlja se kod zupčaničkog prijenosa). Najčešće nelinearnosti su zasičenje (već navedeno tranzistorsko pojačalo).2 Klasifikacija sustava 11 Slika 2. sustav je nelinearan.2 sustavi koji nisu linearni predstavljaju nelinearne sustave. Kažemo sustav je nelinearan ako nije linearan.8. mrtva zona (javlja se kod automobila jer je potrebno savladati statičku silu otpora kotrljanja kotača da bi se automobil počeo gibati) i dr.8: Primjer nelinearnog odziva sustava Nelinearni sustavi Ako sustav ne zadovoljava svojstva aditivnosti i/ili homogenosti.

Ako se vrijednost otpornika R.11: Sustav s vremenski promjenjivim parametrima (m(t) je promjeniv .12 Osnovni pojmovi 2.2. Vremenski promjenjivi sustavi Vremenski promijenjivi sustavi su sustavi čiji se parametri mijenjaju s vremenom. Slika 2.3.10: Sustav s vremenski nepromjenjivim parametrima (RLC krug) Primjer 2. tada ovaj sustav predstavlja sustav s nepromjenjivim parametrima. induktiviteta L i kapaciteta C ne mijenjaju s vremenom. Slika 2. Na slici 2. odnosno mijenjaju svoja svojstva.10 prikazan je jednostavan dinamički sustav koji je svima poznat iz Osnova elektrotehnike.2 Vremenski nepromjenjivi i vremenski promjenjivi sustavi Vremenski nepromjenjivi sustavi Vremenski nepromijenjivi sustavi su sustavi čiji se parametri ne mijenjaju s vremenom. odnosno ne mijenjaju svoja svojstva.

toplinskih sustava i dr.12. Ovakve sustave moguće je opisati diferencijalnim jednadžbama (linearnim i nelinearnim). Na slici 2. Kod sustava s nepromjenjivim parametrima vremenski odziv sustava uvijek je isti ako se na sustav narine ista pobuda. Dizalo za transport ljudi također je sustav s promjenjivim parametrima jer masa ljudi koji se prevoze dizalom nije uvijek jednaka. Slika 2.12 prikazan je odziv sustava s nepromjenjivim parametrima (gore) i odziv sustava s promjenjivim parametrima (dolje). Na slici 2.4.12: Odziv sustava s nepromjenjivim i promjenivim parametrima 2. S obzirom da je masa posude promjenjiva. S obzirom da posuda na dnu ima cijev kroz koju istjeće tekućina. Danas je situacija bitno drugačija. algoritmi upravljanja zasnivali su se na kontinuiranim regulatorima (često operacijska pojačala s određenim elementima u povratnoj vezi). sustava skladištenja. krutim užetom pričvršćena je posuda za transport tekućine. Na zadnjoj osovini.11 je sustav s promjenjivim parametrima. (dolje)) kod kojeg je odziv sustava drugačiji tokom vremena ako se na ulaz narine uvijek ista pobuda. Većina tehničkih sustava (električnih krugova. sustav sa slike 2.) su kontinuirani sustavi.2. Često uzrok tome je starenje materijala.3. habanje ili istjecanje materijala kao u primjeru 2.2. To nije slučaj kod sustava s vremenski promjenjivim parametrima (slika 2.2 Klasifikacija sustava 13 Primjer 2.3 Kontinuirani i diskretni sustavi Kontinuirani sustavi Kontinuirarni sustavi su sustavi u kojima su sve varijable stanja kontinuirane (mijenjaju se s vremenom). Diskretni sustavi Diskretni sustavi su sustavi u kojima su sve varijable stanja diskretne (mijenjaju se u diskretnim vremenskim trenucima ). gdje se proizvodi kutna brzina ω3 . efektivna masa posude se smanjuje. Ovakve sustave moguće je opisati jednadžbama . U vrijeme kada računala nisu bila toliko moćna i popularna kao danas.11 prikazan je jednostavan rotacijski sustav s 3 zamašne mase i elastičnim osovinama. rotacijskih sustava.

13: Odziv kontinuiranog i diskretnog regulatora Na slici 2. Mikroračunala rade u vremenski diskretnim intervalima te tako predstavljaju diskretan sustav. Deterministički sustav će uvijek proizvesti isti odziv na neku pohudu u(t) ako je početno stanje sustava uvijek isto.14 diferencije (linearnim i nelinearnim). Fizikalni zakoni reprezentirani diferencijalnim jednadžbama primjer su determinističkog sustava iako stanje sustava u nekom zadanom trenutku može biti teško opisati eksplicitno. Današnji regulatori tehničkih sustava u većini slučajeva su diskretnog tipa.2. Ujedinjenjem rada diskretnih i kontinuiranih sustava dobivamo jednu funkcionalnu cjelinu koja se naziva hibridnim sustavima (sadrži kontinuirane i diskretne podsustave).) direktno se uvodi diskretizacija signala u sustav. Sa slike se rnože uočiti da se diskretni odziv sustava poklapa sa kontinuiranim odzivom sustava u diskretnim vremenskim trenucirna koji se javljaju u jednolikom vremenskom razmaku. ugradbena računala i dr. PLC. Kažemo da kod determinističkog sustava izlaz možemo predvidjeti sa stopostotnom sigurnošću. 2.13 prikazan je odziv kontinuiranog i diskretnog regulatora.4 Deterministički. Slika 2. Osnovni pojmovi Uvođenjem mikroračunala (mikrokontroleri. . nedeterministički i stohastički sustavi Deterministički sustavi Deterministički sustavi su sustavi u kojima nema neizvjesnosti pri kreiranju budućih stanja sustava.

2.14).14: Generator slučajnih brojeva . a druge manje vjerojatne. Kažemo da kod nedeterminističkog sustava ne možemo predvidjeti izlaz. "tvorničke greške’ što možemo nazvati nedeterminizmom jer ne možemo predvidjeti sa stopostotnom izvjesnošću da li će svaki automobiI biti ispravan. Nedeterrninistički sustav neće uvijek proizvesti isti odziv na neku pobudu u(t) ako je početno stanje sustava uvijek isto.2 Klasifikacija sustava Nedeterministički sustavi 15 Nedeterministički sustavi su sustavi u kojim postoji izvjesnost u kreiranju budućih stanja sustava.12) Stohastički sustavi Stohastički sustavi (češće stohastički ili slučajni procesi) su sustavi kod kojih postoji neodređenost u kreiranju budućih stanja sustava koji su opisani funkcijama razdiobe. U automobilskoj industriji dnevno izlazi veliki broj gotovih proizvoda (automobila). postoje mnoge trajektorije kojima sustav može ići iz nekog početnog stanja u konačno pri čemu su neke trajektorije više vjerojatne. Sa slike se moze zaključiti da tri ista generatora slucajnih brojeva kao rezultat daju različite odzive. Primjer jednog stohastičkog procesa je generator slučajnih brojeva (slika 2. U malom postotku automobila javljaju se tzv. To znači da. ako je poznato početno stanje sustava. Slika 2. Također i sustave sa promjenjivim parametrima možemo promatrati kao nedeterminističke sustave (slika 2.

Slika 2. Slika 2. Induktivitet L je parametar koji vjerno opisuje sustav zavojnice. To znači da se svaka fizikalna veličina (otpor. Ona se promatra kao idealna komponenta s poznatim induktivitetom L. To znači da su fizikalne karakteristike komponenata raspodijeljene po cijeloj površini komponente. . ovisne i prostorno. moment inercije i dr. masa. Takvu komponentu možemo promatrat kao sustav s raspodijeljenim parametrima (slika 2.15: Zavojnica s koncentriranim parametrom L (induktivitet) Iz osnova elektrotehnike poznat nam je primjer zavojnice (slika 2.) promatra u jednoj točki i takve komponente smatramo idealnima.5 Sustavi s koncentriranim parametrima i sustavi s raspodjeljenim parametrima Sustavi s koncentriranim parametrima Sustavi s koncentriranim parametrima su sustavi čiji su parametri koncentrirani. Sustavi s raspodjeljenim parametrima Sustavi s raspodijeljenim parametrima su sustavi čiji parametri nisu koncentrirani.2.15). Ovakvi se sustavi opisuju parcijalnim diferencijalnim jednadžbama koje su osim vremenski.16).16: Zavojnica s raspodijeljenim parametrima L i RL Zavojnica u stvarnosti osim induktiviteta posjeduje i otpor koji je raspodijeljen po cijeloj duljini žice kojom je namotana zavojnica.16 Osnovni pojmovi 2. Ovakve sustave opisujemo diferencijalnim jednadžbama.

Za njegovo pokretanje koristi se tri istosmjerna motora i jedan servomotor kojim mijenjamo smjer potisne sile istosmjernih motora.2.2.2 Klasifikacija sustava 17 2. Blokovski prikaz sustava s jednim ulazim i jednim izlazom dan je na slici2. Blokovski prikaz sustava s više ulaza i više izlaza prikazan je na slici 2.21) primjer je jednog multivarijabilnog sustava. Naponi svih motora predstavljaju ulazne veličine u sustavu.19.6 Sustavi s jednim ulazom i jednim izlazom (SISO) i sustavi s više ulaza i više izlaza (MIMO) Sustavi s jednim ulazom i jednim izlazom (SISO) Ovi sustavi nazivaju se još i skalarnim sustavima. Balon tipa Zeppelin (slika 2. Slika 2.19: Sustav s više ulaza i više izlaza .18) samo je jedan od primjera SISO sustava. Električni krug s idealnim operacijskim pojačalom (slika 2.18: Električni krug s idealnim operacijskim pojačalom Sustavi s više ulaza i više izlaza (MIMO) Ovi sustavi nazivaju se još i multivarijabilni sustavi.17. Slika 2.17: Sustav s jednim ulazom i jednim izlazom Slika 2. Izlazne veličine su komponente brzine u 3D prostoru.

18 Osnovni pojmovi Slika 2.7 Sustavi s memorijom i sustavi bez memorije Sustavi s memorijom Za sustave kažemo da imaju memoriju ako njihov odziv za nezavisnu varijablu t (vrijeme) ovisi i o pobudi i o početnom stanju sustava. u sustavu je moguće protoke Q1 i Q2 promatrati kao ulaze sustava.21: Sustav miješanja dviju tekućina 2.2. . a visinu stupca tekućine kao izlaz sustava.12). Primjer sustava s memorijom je sustav miješanja dviju tekućina (slika 2. S obzirom da u početnom stanju može postojati visina stupca tekućine h0 za ovaj sustav kažemo da je sustav s memorijom (slika 2.20: Balon tipa Zeppelin Slika 2. Naime.22).

23: Otpornički električni krug 2.23). To znači da izlaz sustava y (t0 ) u nekom početnom trenutku t0 ovisi samo o ulazu u(t) za vrijednosti t t0 . Svi tehnički sustavi su kauzalni sustavi.22: Odziv sustava s memorijom (sustav mijesanja tekućina) Slika 2. tada takav sustav predstavlja sustav bez memorije jer je struja i(t) direktna posljedica isključivo samo napona u(t) (slika 2. .2.8 Kauzalni i nekauzalni sustavi Kauzalni sustavi Kauzalni sustavi su sustavi čiji izlaz ovisi isključivo o prošlim i trenutnim vrijednostima ulaza sustava. a struju i(t) kao izlaz sustava. Najjednostavniji primjer sustava bez memorije je električni otpornik (slika 2. Slika 2.2 Klasifikacija sustava Sustavi bez memorijom 19 Sustavi bez memorije su oni sustavi čiji odziv za svaku nezavisnu varijablu t ovisi isključivo o pobudi sustava.2. Ako napon u(t) promatramo kao ulaz.24).

25 prikazan je RC filtar. Slika 2. Sa sIike 2. .24: Odziv sustava bez memorijom (otpornik 8 Ω) Slika 2.20 Osnovni pojmovi Na slici 2.26 se vidi da je odziv nastupio nakon pobude.26. Ovaj sustav je kauzalan sustav te je njegov odziv prikazan slikom 2.26: Odziv kauzalnog sustava (RC filtar) Nekauzalni sustavi Nekauzalni sustavi su sustavi čiji odziv izlazne veličine nastupa prije pobude što znači da sustav ima svojstvo predikcije (predviđanja). Za izlaz sustava y (t0 ) u nekom početnom trenutku t0 vrijedi da je ulaz u(t) nastupio za vrijednosti t t0 .RC filtar Slika 2.25: Kauzalni sustav .

2 Klasifikacija sustava 21 Odziv nekauzalnog sustava prikazan je slikom 2.27: Odziv nekauzalnog sustava .27. Sa slike 2.2.27 se vidi da je odziv nastupio prije pobude što znači da je sustav predvidio pobudu. Slika 2.

22 Osnovni pojmovi .

a to je vrijeme. – 5. Postoji dvije vrste diferencijalnih jednadžbi: 1. Električni sustavi opisuju se Kirchhoffovim zakonima. Često je to mukotrpan posao. U opisu dinamičkih sustava uvijek tražimo vremenske odzive nekog sustava tako da će nam obične diferencijalne jednadžbe (u daljnjem tekstu samo diferencijalne jednadžbe) biti sasvim dovoljne za opis dinamičkih sustava. Pretpostavimo da ćemo sve. zakone o očuvanju količine gibanja itd [7]. Obične diferencijalne jednadžbe imaju samo jednu nezavisnu varijablu. Među prvim opisima dinamike sustava bio je opis sustava diferencijalnim jednadžbama.Poglavlje 3 Matematički modeli kontinuiranih sustava Ako želimo raditi analizu dinamičkih sustava. koja je nužno potrebna pri sintezi regulacijskih članova. Ako promatramo SISO sustav (jedan ulaz i jedan izlaz) onda je potrebno izračunati izlaz sustava ako na njega narinemo neku proizvoljnu pobudu. nama zanimljive. termodinamički sustavi opisuju se zakonima termodinamike itd. pogotovo za sustave višeg reda. Dinamika sustava može se opisati na nekoliko načina. Matematičar i astronom Pierre-Simon Laplace (23. ožujak 1827. Integralna transformacija nazvana je prema navedenom . Opis sustava kreće od spoznaje bitnih fizikalnih načela. potrebno je matematički opisati dinamiku sustava. S obzirom da je matematički aparat rješavanja diferencijalnih jednadžbi vrlo složen (naročito za sustave višeg reda). Parcijalne diferencijalne jednadžbe Parcijalne diferencijalne jednadžbe imaju više nezavisnih varijabli. mehanički sustavi opisuju se Newtonovim zakonima. Na temelju opisa sustava diferencijalnim jednadžbama sintezom regulacijskog člana (regulatora) dobije se upravljački algoritam koji je često diferencijalna jednadžba. sustave moći opisati običnim diferencijalnim jednadžbama pa nećemo posebno opisivati parcijalne diferencijalne jednadžbe. koriste se druge metode za rješavanje diferencijalnih jednadžbi. Ovakav pristup sintezi zahtjeva mnogo računanja i poznavanje rješenja diferencijalnih jednadžbi. ožujak 1749. Obične diferencijalne jednadžbe 2. Također je potrepno poznavati zakone očuvanja energije (energetska bilanca). vrijeme i prostorne varijable.) osmislio je integralnu transformaciju koja olakšava matematički račun jer se sve diferencijalne jednadžbe u području varijable integralne transformacije (područje kompleksne varijable s) računaju algebarski.

S obzirom na vrstu pobude. y2 = C2 teλ1 t . ym−1 = Cm−1 tm−2 eλ1 t .2) Homogeno rješenje jednadžbe pretpostavlja se u obliku eksponencijalne funkcije i jednako je: yH = y1 + y2 + . Za pobudu tipa rampe (slika 3.. 1 (3...λn . . Transformacija se primjenjuje na linearne diferencijalne jednadžbe tako da se uvede supstitucija s → d/dt.. Ako je pobuda konstantna (skokovita pobuda.4) Rješavanjem jednadžbe (7.yn y1 = C1 eλ1 t .5) Derivacija y (t) skraćeno se može pisati y (t) = Skup kompleksnih brojeva 3 Odziv sustava s obzirom na pobudu 2 dy (t) dt .... Iako naočigled idemo dužim putem rješavanja diferencijalnih jednadžbi.3) y1 = C1 eλ1 t . Pobuda može biti raznih oblika od kojih su najbitnije prikazane slikom 3.. = λm ..24 Matematički modeli kontinuiranih sustava matematičaru Laplaceova transformacija i danas nalazi veliku primjenu pri opisu dinamičkih sustava..... Ako vrijedi da je f (t) = 0 tada diferencijalnu jednadžbu nazivamo homogenom..... a f (t) proizvoljna pobuda... + b1 u (t) + b0 u(t) (3.. potrebno je pretpostaviti i partikularno rješenje. ym = Cm tm−1 eλ1 t .. λ2 .. .. yn = Cn eλn t Ako je f (t) = 0 tada je potrebno izračunati i partikularno rješenje diferencijalne jednaddžbe3 .yn (3. Uvrštavanjem u relaciju (7. Takav matematiči opis sustava naziva se opis sustava varijablama stanja. onda riješenja homogene jednadžbe mjenjaju oblik u: yH = y1 + y2 + ... yn−1 = Cn−1 eλn−1 t . + a2 y (t) + a1 y (t) + a0 y (t) = 0 (3. ova metoda puno je jednostavnija od rješavanja diferencijalnih jednadžbi klasičnim metodama. slika 3. + a2 λ2 eλt + a1 λeλt + a0 eλt = 0 an λn + . . ...1 c)) partikularno rješenje pretpostavlja se u obliku yP (t) = K1 µ(t) + K2 t. .1) [8]: an y (n) (t) + . 3...5) Ceλt dobije se: an λn eλt + .. yn = Cn eλn t gdje je karakteristična vrijednost λn ∈ C2 . + ym + . an y (n) (t) + . + a2 y (t) + a1 y (t) + a0 y (t) = f (t) = bn u(n) (t) + . + a2 λ2 + a1 λ + a0 eλt = 0 an λn + .1) gdje je y (t) rješenje diferencijalne jednadžbe1 .1 b)) partiklarno rješenje pretpostavlja se kao yP (t) = K1 µ(t). U slučaju da imamo m jednakih karakterističnih vrijednosti λ1 = λ2 =.. Često se u diferencijalne jednadžbe n-tog reda opisuju s n diferencijalnih jednadžni prvog reda.1 Opis sustava diferencijalnim jednadžbama Neka diferencijalna jednadžba ima oblik (7. y2 = C2 eλ2 t ... Algebarskim putem nađe se rješenje jednadžbe na proizvoljnu pobudu u Laplaceovoj domeni. + a2 λ2 + a1 λ + a0 = 0 (3.12) n-tog reda dobiju se karakteristične vrijednosti λ1 .... a zatim se inverznom transformacijom izračuna vremenski odziv.1.

1) kako bi se pronašli koeficijenti K1 i K2 .9) y (t) = C1 eλ1 t + C2 teλ1 t + .. y (0).... y (0). + a2 y (t) + a1 y (t) + a0 y (t) = b0 u(t)|u(t)=Kµ(t) an yp (n) (t) + . + a2 y (t) + a1 y (t) + a0 y (t) = b0 u(t)|u(t)=Kt an yp (n) (t) + .. + a2 · 0 + a1 K2 + a0 (K1 + K2 t) = b0 Kt a0 K2 t + a1 K2 + a0 K1 = b0 Kt Izjednačavanjem koeficijenata slobodnih članova4 i koeficijenata uz nezavisnu vremensku varijablu t dobije se: a0 K 2 = b 0 K ⇒ K 2 = b0 K a0 a1 K 2 a1 b 0 K =− a0 a0 2 (3.. y (t) = yH (t) + yp (t) (3..8) 0 0 (3.1 Opis sustava diferencijalnim jednadžbama 25 Slika 3.. + a2 y p (t) + a1 y p (t) + a0 yp (t) = b0 K t|yp (t)=K1 µ(t)+K2 t..t an · 0 + . Za diferencijalnu jednadžbu n-tog reda potrebno je znati n−1 početnih uvjeta (y (0). Ako vrijedi da su b[ i] = 0 za i > 0 za skokovitu pobudu slijedi: an y (n) (t) + . .6) (3...7) a1 K2 + a0 K1 = 0 ⇒ K1 = − yp (t) = b0 K a1 b 0 K µ ( t ) + t a0 2 a0 Rješenje diferencijalne jednadžbe jednako je zbroju homogenog i partikularnog rješenja[9]. y (n−1) (0) 4 Članovi koji uza sebe nemaju vremensku nezavisnu varijablu t .. + Cn eλn t + yp (t) Potrebno je još samo izračunati koeficijente homogenog rješenja.1: Vremenske pobude Pretpostavljeno partikularno rješenje uvrsti se u diferencijalnu jednadžbu (7.. + a2 · 0 + a1 · 0 + a0 K1 = b0 K ⇒ K1 = a0 b0 K yp (t) = µ(t) a0 a za pobudu tipa rampe slijedi: an y (n) (t) + .3..... + a2 y p (t) + a1 y p (t) + a0 yp (t) = b0 K µ(t)|yp (t)=K1 µ(t).t b0 K an · 0 + .

y (n−1) (0) = C1 λ1 n−1 + C2 λ2 n−1 + . Jednadžba (7. reda.. Sustav ima jedan spremnik energije (kondenzator .2: RC filtar Na slici 3.. y (n−1) (t) = C1 λ1 n−1 eλ1 t + C2 λ2 n−1 eλ2 t + .1) derivira se n − 1 puta: y (t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t + .11) y (t) = g (t) ∗ u(t) = 0 g (τ )u(t − τ )dτ (3.spremnik početnog napona). + Cn λn eλn t + y p (t) .26 Matematički modeli kontinuiranih sustava kako bi se mogli proračunati koeficijenti homogene jednadžbe. + Cn λn n−1 eλn t + y (n−1) p (t) te se u derivacije od y (t) uvrste početni uvjeti za t = 0. Slika 3... a g (t) težinska funkcija sustava. Matematički se sustav može zapisati sljedećim diferencijalnim jednadžbama (3.. . y (0) = C1 + C2 + . + Cn eλn t + yp (t) y (t) = C1 λ1 eλ1 t + C2 λ2 eλ2 t + .13) . + Cn λn + y p (0) . .2 prikazan je svima poznat sustav iz elektronike – RC filtar. Težinska funkcija sustava predstavlja matematički model sustava u vremenskoj domeni.10) (3. Broj spremnika energije određuje red matematičkog sustava. Ako sustav pobudimo dirac delta funkcijom (slika 3. + Cn + yp (0) y (0) = C1 λ1 + C2 λ2 + . odnosno red diferencijalne jednadžbe što znači da je RC filtar sustav 1. Prvi sustav koji ćemo opisati diferencijalnim jednadžbama biti će već spominjani RC filtar.12) gdje je y (t) odziv sustava na pobudu u(t)..13): 1 uul (t) = Ri(t) + C i(τ )dτ 0 t 1 uiz (t) = C i ( τ ) dτ 0 t (3. Time smo dobili potpuno rješenje diferencijalne jednadžbe... a izlazna veličina iz sustava RC filtra je napon uiz (t).1 a))... + Cn λn n−1 + y (n−1) p (0) Rješenjem sustava (7. dobije se impulsni odziv odnosno težinska funkcija sustava g (t). Odziv sustava na bilo koju pobudu može se dobiti konvolucijskim integralom[10]: t (3.. Ulazna veličina u sustav RC filtra je napon uul (t).. Prilikom opisa sustava diferencijalnim jednadžbama koristit ćemo dva primjera sustava iz Osnova elektrotehnike i jedan primjer iz rotacijskih sustava.2) n jednadžbi i n nepoznanica dobiju se koeficijenti homogene jednadžbe.

15) (nema početnog napona u kondenzator).16) (3.15) Uz pretpostavku homogenog i partikularnog rješenja slijedi homogeno rješenje (3. Koeficijent C1 se može izračunati iz rješenja diferencijalne jednadžbe uz t = 0(kondenzator je u t = 0 bio potpuno nenabijen). T u iz (t) + uiz (t) = uul (t) uiz (t) = uizH (t) + uizP (t) uizH (t) = C1 est u izH (t) = sC1 est uizP (t) = K (3. t (3. Uz pretpostavku da je ulazni napon jedinična skokovita funkcija. Sustav ima dva spremnika energije (zavojnica .16) T sC1 est + C1 est = 0 1 T s + 1 = 0 ⇒ s = −T t uizH (t) = C1 e− T i partikularno rješenje (3.spremnik početnog napona) što znači da je RLC krug sustav 2. a izlazna veličina iz sustava RLC kruga je napon uiz (t).17) T u izP (t) + uizP (t) = uul (t) T ·0+K =1 K=1 (3. .3 prikazan je svima poznat sustav iz elektronike – RLC krug. reda.spremnik početne struje i kondenzator .14): 1 uul (t) = Ri(t) + C i(τ )dτ ⇒ uul (t) = Ri(t) + uiz (t) 0 t d 1 1 i(t) ⇒ i(t) = Cu iz (t) uiz (t) = C 0 i(τ )dτ / dt ⇒ u iz (t) = C RCu iz (t) + uiz (t) = uul (t) ⇒ {T = RC } ⇒ T u iz (t) + uiz (t) = uul (t) t (3.14) predstavlja opis sustava RC filtra diferencijalnim jednadžbama. Ulazna veličina u sustav RLC kruga je napon uul (t). potrebno je naći rješenje sustava (3.17) Rješenje diferencijalne jednadžbe jednako je zbroju homogenog i partikularnog rješenja.18) Slika 3. uiz (t) = 1 + C1 e− T {t = 0} ⇒ 0 = 1 + C1 ⇒ C1 = −1 t uiz (t) = 1 − e− T Sljedeći sustav koji ćemo opisati diferencijalnim jednadžbama je RLC krug.14) Krajnji izraz u (3.3: RLC krug Na slici 3.1 Opis sustava diferencijalnim jednadžbama 27 Nadalje.3. s obzirom na ulaz i izlaz sustava potrebno je eliminirati struju i(t) (3.

20) predstavlja opis sustava RLC kruga diferencijalnim jednadžbama. • J1 – moment inercije zamašne mase (zupčanik).21) Izraz (3.4: Rotacijski sustav Koeficijenti sa slike 3. Sljedeći tehnički sustav koji ćemo opisati diferencijalnim jednadžbama je rotacijski sustav sa slike 3. • D1 – prigušenje vratila (osovine).28 Matematički modeli kontinuiranih sustava Matematički se sustav RLC kruga može zapisati sljedećim diferencijalnim jednadžbama (3. L = 1H i C = 1F .[kg ]. [rad/s]. [N m/rad].20): (t) (t) 1 uul (t) = Ri(t) + L di +C i(τ )dτ ⇒ uul (t) = Ri(t) + L di + uiz (t) dt dt 0 t 1 d 1 d uiz (t) = C 0 i(τ )dτ / dt ⇒ uiz (t) = C i(t) ⇒ i(t) = Cuiz (t)/ dt ⇒ i (t) = Cu iz (t) uul (t) = RCuiz (t) + LCu iz (t) + uiz (t) LCu iz (t) + RCuiz (t) + uiz (t) = uul (t) (3.20) Krajnji izraz u (3. Jednadžba (3. Slika 3.4.20) se sada može napisati kao: t u iz (t) + uiz (t) + uiz (t) = uul (t) (3. [rad/s].4 redom su: • cf 1 – koeficijent torzije vratila (osovine). • r1 – polumjer zamašne mase (zupčanika). s obzirom na ulaz i izlaz sustava potrebno je eliminirati struju i(t) (3.4 redom su: • ωu – ulazna brzina vrtnje.21) predstavlja opis sustava diferencijalnom jednadžbom. [N ms/rad]. Radi jednostavnosti neka su vrijednosti električnih komponenata R = 1Ω.19) Nadalje. . Varijable sa slike 3. • ω1 – brzina vrtnje zamašne mase. [kgm].19): (t) uul (t) = Ri(t) + L di + dt t 1 uiz (t) = C 0 i(τ )dτ 1 C t 0 i(τ )dτ (3.

S obzirom da su i RLC krug i rotacijski sustav opisani istom diferencijalnom jednadžbom. potrebno je naći rješenje sustava (3. 29 Ulazna veličina rotacijskog sustava je brzina vrtnje ωu (t).1 Opis sustava diferencijalnim jednadžbama • m1 – moment torzije na vratilu. Eliminacijom momenta torzije na vratilu dobije se: d ⇒ m1 (t) = cf1 (ωu (t) − ω1 (t)) m1 (t) = cf1 0 (ωu (t) − ω1 (t)) dt/ dt dω1 (t) d m1 (t) = D1 ω1 (t) + J1 dt / dt ⇒ m1 (t) = D1 ω 1 (t) + J1 ω 1 (t) J1 ω 1 (t) + D1 ω 1 (t) + cf1 ω1 (t) = cf1 ωu (t) t (3. kut torzije vratila dobiven je integracijom razlike ulazne i izlazne kutne brzine na vratilu. S obzirom da je kutni pomak integral brzine vrtnje.23) se sada može napisati kao: ω 1 (t) + ω 1 (t) + ω1 (t) = ωu (t) (3.3.5.24) Opisali smo dva tehnička sustava diferencijalnim jednadžbama. kada nije bilo simulacijskih paketa za modeliranje i simuliranje sustava.22): m1 (t) = cf1 ϕ1 (t) = cf1 0 (ωu (t) − ω1 (t)) dt 1 (t) m1 (t) = D1 ω1 (t) + J1 dωdt t (3. [N m]. Matematički se rotacijski sustav može zapisati sljedećim diferencijalnim jednadžbama (3.24) uvela supstitucija ω1 (t) = uiz (t) i ωu (t) = uul (t) dobili bi se ekvivalentni sustavi.23) predstavlja opis rotacijskog sustava diferencijalnim jednadžbama.25) u izH (t) = sC1 est u izH (t) = s2 C1 est uizP (t) = K . Mnogi tehnički sustavi. To znači da svaki tehnički sustav ima svoj električki ekvivalent opisan električkim sustavom (krugom). Kada bi se u relaciju (3. Radi jednostavnosti neka su vrijednosti koeficijenata cf 1 = 1N m/rad. u daljnjem razmatranju promatrat ćemo samo diferencijalnu jednadžbu RLC kruga(3. Uz pretpostavku da je ulazni napon jedinična skokovita funkcija.23) Krajnji izraz u (3. Nekada.22) Slika 3. Jednadžba (3. su ekvivalentni sustavi. a drugi mehanički. D1 = 1N ms/rad i J1 = 1kgm.21). s obzirom na model sustava s diferencijalnim jednadžbama. Jedan je električni.5: Torzija vratila Kut torzije vratila ϕ1 prikazan je na slici 3. a izlazna veličina rotacijskog sustava je brzina vrtnje ω1 (t).21) (nema početnog napona u kondenzator i nema početne struje u zavojnici). modeli tehničkih sustava modelirali su se s operacijskim pojačalima. u iz (t) + uiz (t) + uiz (t) = uul (t) uiz (t) = uizH (t) + uizP (t) uizH (t) = C1 est (3.

31) .30 Matematički modeli kontinuiranih sustava Uz pretpostavku homogenog i partikularnog rješenja slijedi homogeno rješenje (3. dobije se uiz (0) = 0. reda.26) + B sin 3 t 2 i partikularno rješenje (3. S obzirom da je sustav opisan diferencijalnom jednadžbom 2. uz pretpostavku da je ulazna brzina vrtnje jedinična stepenica te da su svi početni uvijeti jednaki nuli slijedi: ω1 (t) = 1 − e −1 t 2 √ √ 3 3 3 cos t+ sin t 2 3 2 √ (3.2 = uizH (t) = uizH (t) = uizH (t) = √ ±j 3 2 1 √ = C1 e − 2 t e j + C2 cos − C2 ) j sin 3 t 2 √ uizH (t) = e− 2 t A cos √ 3 t 2 √ √ 3 3 t − j sin t 2 2 √ 3 t A=C1 +C2 2 B =(C1 −C2 )j + C2 e− 2 t e−j 1 √ 3 t 2 (3.3) i rotacijski sustav (slika 3. Drugi početni direktno je vezan za početnu struju zavojnice: 1 1 uiz (t) = i(t) ⇒ uiz (0) = i(0) = 0 (3.21) je: 1 −2 t uiz (t) = 1 − e √ √ 3 3 3 cos t+ sin t 2 3 2 √ (3. Koeficijenti C1 i C1 mogu se izračunati iz rješenja diferencijalne jednadžbe uz t = 0 (kondenzator u t = 0 ima početni napon jednak nula.30) S obzirom da smo zaključili da RLC krug (slika 3.27) u izP (t) + u izP (t) + uizP (t) = uul (t) 0+0+K =1 K=1 (3. Iz uvjeta da kondenzator u t = 0 ima početni napon 0.29) Konačno rješenje diferencijalne jednadžbe (3.4) imaju ekvivalentne diferencijalne jednadžbe.27) Rješenje diferencijalne jednadžbe jednako je zbroju homogenog i partikularnog rješenja. potrebna su dva početna uvjeta.26) √ −1± 12 −4 =√− 1 2 2 −1 +j 23 t −1 −j 23 t 2 2 C1 e + C2 e √ √ 1 t −2 C1 cos 23 t + j sin 23 t e √ 1 e− 2 t (C1 + C2 ) cos 23 t + (C1 1 s2 + s + 1 = 0 ⇒ s1√ . a zavojnica u t = 0 ima početnu struju jednaku nuli).28) C C Korištenjem početnih uvjeta moguće je dobiti koeficijente C1 i C2 : uiz (t) = 1 + e− 2 t A cos 1 1 √ uiz (t) = − 1 e− 2 t A cos 23 t + B sin 23 t + e− 2 t − 2 uiz (0− ) = 1 + A =√ 0 ⇒ A = −1 √ 1 − uiz (0 ) = − 2 A + 23 B = 0 ⇒ B = − 33 √ 3 t 2 √ + B sin √ 3 t 2 1 √ √ 3 3 A sin t 2 2 √ + 3 B 2 √ cos 3 t 2 (3.

algebarsku formu. Definicija laplaceove transformacije je[10]: ∞ F ( s) = 0− f (t)e−st . mala slova neka predstavljaju originale (gornje funkcije). kojom se diferencijalne jednadžbe mogu transformirati u neku jednostavniju. a funkcija F(s) naziva se slika ili donja funkcija. a velika slova neka predstavljaju slike (donje funkcije). Da bismo olakšali zapisivanje.2. Funkcija f (t) naziva se original ili gornja funkcija.6 prikazan je shematski prikaz rješavanja diferencijalne jednadžbe. Ova transforamcija pogodana je za sustave višeg reda jer omogučuje rješavanje diferencijalnih jednadžbi na jednostavan način. naziva se Laplaceova transformacija.1 Opis sustava prijenosnom funkcijom u Laplaceovoj domeni Laplaceova transformacija Probleme koje rješavamo u automatskom upravljanju (dinamika sustava) uključuju operacije deriviranja i integriranja.32) gdje je s kompleksna varijabla. Diferencijalne jednadžbetransformiraju se u algebarski oblik.3. Laplaceovu transformaciju skraćeno ćemo pisati na jedan od dva načina: f (t) d t F (s) ili F (s) = L (f (t)) gdje je orginalu f (t) pridružena slika F (s). Inverznu laplaceovu transformaciju skraćeno ćemo pisati također na jedan od dva načina F (s) t d f (t) ili f (t) = L −1 (F (s)) gdje je slici F (s) pridružen original f (t).2 3. Pokušajmo sada izvesti laplaceov transformat . Rješava se algebarska jednadžba te se inverznom transformacijom dobije rješenje diferencijalne jednadžbe. s = σ + jω (3.2 Opis sustava prijenosnom funkcijom u Laplaceovoj domeni 31 3. Jedna od transformacija.6: Shematski prikaz riješenja diferencijalne jednadžbe Na slici 3. Tim operacijama pridjelit ćemo neke operatore kojima ćemo diferencijalne jednadžbe moći opisati algebarskim jednadžbama. Slika 3.

32

Matematički modeli kontinuiranih sustava

za eksponencijalnu funkciju f (t) = e−at (najčešća funkcija):
∞ ∞ ∞

F (s) =
0−

f (t)e

−st

dt =
0− ∞ 0

e

−at −st

e

dt =
0−

e−(s+a)t dt = 1 s+a (3.33)

F (s) = −

1 e−(s+a)t s+a e−at

=0− −
d t
1 s+a

1 s+a

Kod sustava koji imaju oscilatorno u odzivu posjeduju kombinacije sinus i kosinus funkcije. Iz Eulerove formule eiωt = cos ωt + i sin ωt i relacije (3.33) slijede transformati za sinus i kosinus funkcije: eiωt = cos ωt + i sin ωt, e−at = eiωt ⇒ a = −iω

¢
1 s + iω s ω 1 = = 2 +i 2 2 s+a s − iω s + iω s +ω s + ω2 s ω cos ωt + i sin ωt d t s2 + + i s2 + ω2 ω2 cos ωt
d t
s , s2 +ω 2

(3.34)

sin ωt

d

t

ω s2 +ω 2

Odziv nepobuđenog sustava s početnim uvjetima često sadrži jedan od navedenih 3 originala (eksponencijalna funkcija, sinus i kosinus). Na slici 3.1 prikazane su neke najčešće korištene pobude (dirac delta, skokovita pobuda i rampa). Izvod njihovih transformata prikazan je izrazima (3.35): delta f (t) = δ (t)
∞ ∞ ∞

F (s) =
0− ∞

f (t)e−st dt =
0− ∞

δ (t)e−st dt =
0−. ∞

δ (t)dt = 1

step f (t) = µ(t) F (s) =
0−

f (t)e−st dt =
0−

µ(t)e−st dt =
0−.

e−st dt (3.35)

1 1 ∞ F (s) = − e−st 0 = 0 − − s s rampa f (t) = t
∞ ∞

=

1 s

F (s) =
0−

f (t)e

−st

dt = 1 s
d
0− ∞ 0−.

te

−st

dt =
0−.

e−st dt 1 s
t

1 F (s) = − te−st s δ (t)
d t

∞ 0

+

e−st dt = 0 +
t 1
s

u=t dv = e−st du = 1 v = − 1 e−st s 1 1 0− − = 2 s s

1 , µ(t)

, t

d

1 s2

Izveli smo slike najbitnijih originala pobudnih signala koji se pojavljuju u automatskom upravljanju. Odziv sustava na pobudu funkcije dirac delta zove se težinska funkcija i označava se s g (t), a odziv sustava na skokovitu pobudu zove se prijelazna funkcija i označava se s h(t). Odziv sustava na rampu označavat ćemo s r(t). Sada ćemo pokazati nekoliko svojstava laplaceove transformacije[10]:

3.2 Opis sustava prijenosnom funkcijom u Laplaceovoj domeni

33

Prigušenje originala f (t) Prigušenje originala odgovara pomakom slike ulijevo: e−at f (t) d Na primjeru kosinus funkcije dobivamo: e−3t cos ωt
d t

F (s + a)
t
s+3 (s+3)2 +ω 2

(3.36)

(3.37)

Deriviranje originala f (t) Za deriviranje originala f (t) vrijedi: f (t) f (t) . . f (n) (t)
d t d d t t

sF (s) − f (0) s2 F (s) − sf (0) − f (0) (3.38) sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 f (0) − ... − f (n−1) (0)

Pokažimo deriviranje signala na primjeru jednostavne diferencijalne jedanadžbe 1. reda: 2y (t) + 3y (t) = u(t)
d t

2 (sY (s) − y (0)) + 3Y (s) = U (s) (2s + 3)Y (s) = U (s) + 2y (0)

(3.39)

Integriranje originala Ako se original integrira, slika se djeli s kompleksnom varijablom s. t s) (3.40) f (t)dt d t F ( s 0− Pokažimo ovo pravilo na skokovitoj funkciji:
t 0−

µ(t)dt

d

t 11
ss

=

1 s2

t

d

t

(3.41)

Integriranjem skokovite funkcije dobije se rampa što je i prikazano izrazom (3.41). Teorem o konačnoj vrijednosti Konačna vrijednost ili stacionarno stanje (ustaljena vrijednost) odziva može se dobiti sljedećim izrazom: f (∞) = lim sF (s)
s→0

(3.42)

Izraz (3.42) biti će primjenjen u zadnjem poglavlju kod proračuna regulacijskog odstupanja . Tablica osnovnih Laplaceovih transformata nalazi se u poglavlju 7 DODATAK. Teorem o konvoluciji Konvolucija dvaju originala odgovara umnošku slika: y (t) = g (t) ∗ u(t) =
t 0

g (τ )u(t − τ )dτ

d

t

Y (s) = G(s)U (s)

(3.43)

gdje je y (t) odziv sustava na pobudu u(t), a g (t) težinska funkcija sustava. Na temelju relacije (3.43) definirajmo sada prijenosnu funkciju sustava kao omjer izlaza i ulaza sustava u laplaceovoj domeni: Y (s) G(s) = (3.44) U (s) Relacija (3.44) predstavlja matematički model sustava u laplaceovoj domeni. Izlaz sustava (3.43) u lalacovoj domeni potrebno je transformirati u vremensku domenu. Potrebno je napraviti inverznu laplaceovu transformaciju.

34

Matematički modeli kontinuiranih sustava

3.2.2

Inverzna laplaceova transformacija

Da bi dobili rješenje diferencijalne jednadžbe potrebno je algebarski izraz dobiven laplaceovom transformacijom transformirati u pogodan oblik za inverznu laplaceovu transformaciju. Ako je F (s) slika originala f (t) tada je i f (t) original slike F (s). Već na temelju predhodne definicije možemo zaključiti da je algebarski izraz potrebno razlomiti na takve slike čije originale poznamo ili ih možemo pronaći u tablicama. Problem inverzne laplaceove transformacije znatno je složeniji od problema laplaceove transformacije. Za sada bi znali napraviti inverznu laplaceovu transformaciju za neke jednostavne primjere:
s+4 s2 +25

=

s s2 +52

+

4 s2 +52

=

s s2 +52

+

45 5 2 s +52

t

d

cos 5t + 4 sin 5t 5 (3.45)

s −1 1 = s+1 = 1 − s+1 s+1 s+1 1 1 t = (s+1) 2 s2 +2s+2 +1

t d

d

δ (t) − e−t

e−t sin t

Prvi izraz u (3.45) predstavlja zbroj i sinusa i kosinusa. Potrebno je samo odrediti frekvenciju signala ω i prema prema relaciji (3.34) napraviti inverznu laplaceovu transformaciju. U drugom izrazu u (3.45) potrebno je dodati i oduzeti 1 kako ne bi narušili algebarsku jednadžbu. Koristeći relacije (3.33) i (3.35) mogu se odrediti originali. Treći izraz u (3.45) je nešto složeniji. Ako nazivnik ima kompleksne korijene (nultočke), tada je potrebno nazivnik svesti na potpuni kvadrat. Koristeći svojstvo prigušenja originala (3.36), može se zaključiti da je slika trećeg izraza zapravo prigušena sinus funkcija. U slučaju da je potrebno naći inverz slike: 1 (3.46) G(s) = s(s + 1)(s + 2)(s + 3) više ne možemo pristupiti problemu kao kod relacije (3.45). Neka je težinska funkcija (odziv sustava na dirac delta funkciju) sustava u laplaceovoj domeni predstavljen kao racionalna funkcija: G(s) = P ( s) bm sm + bm−1 sm−1 + ... + b1 s + b0 = ,n Q(s) an sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0 m (3.47)

Racionalnu funkciju (3.47) potrebno je rastaviti na proste razlomke. Ovaj problem je posebno jednostavan ukoliko su sve nultočke polinoma nazivnika Q(s) realne i jednostruke. Ako je sustav pobuđen dirac delta funkcijom tada se u laplaceovoj domeni kao odziv dobije prijenosna funkcija. Nultočke polinoma nazivnika Q(s) prijenosne funkcije predstavljaju polove 5 sustava (označavat ćemo ih s pi ), a nultočke polinoma brojnika P (s) prijenosne funkcije predstavljaju nule sustava (označavat ćemo ih s ni ). U nastavku teksta koristit ćemo samo termine nula i polova sustava. Ako su polovi prijenosne funkcije (3.47) jednostruki i realni tada se racionalna prijenosna funkcija G(s) = P (s)/Q(s) može napisati u obliku (broj polova jednak je redu prijenosne funkcije; red prijenosne funkcije određen je redom polinoma Q(s) uz pretpostavku kauzalnog sustava6 ): G(s) =
5 6

P (s) K1 K2 Kn = + + ... Q(s) s − p1 s − p2 s − pn

(3.48)

Položaj polova bitan je kod stabilnosti sustava, vidjeti poglavlje o stabilnosti Sustav će biti kauzalan ako je red brojnika prijenosne funkcije manji ili jednak redu nazivnika prijenosne funkcije

.. ..... + b1 s + b0 = K1 (s − p2 ) · · · (s − pn ) + . + b1 s + b0 P (s) K1 K2 Kn = = + + .. .n Q(s) (3...53) 2 + .2 = −σ ∓ jω ): P (s) bm sm + bm−1 sm−1 + ..... K2 .49) Koeficijenti K1 . + b1 s + b0 K1 K2 Kn = = + (3. + b1 s + b0 = + ... Kn mogu se dobiti prema sljedećoj relaciji: Kk = lim s→pk P (s)(s − pk ) . k = 1. ... + n n − 1 Q(s) an s + an−1 s + .. + Kn (s − p1 ) · · · (s − pn−1 ) (3.51) Ako G(s) ima kompleksne polove tada se racionalna funkcija rastavlja kao (p1.45) rješiti na oba načina. Pokušajmo sada problem (3. Kn .. četverostruke i višestruke polove. + b1 s + b0 K1 + K2 s Kn = = + . Polovi sustava su redom p1 = 0. p2 = 1..52) Ako G(s) ima dvostruke polove tada se racionalna funkcija rastavlja kao (Za proračun koeficijenata u ovom slučaju preporuča se drugi način): P ( s) bm sm + bm−1 sm−1 + .. K2 .2 Opis sustava prijenosnom funkcijom u Laplaceovoj domeni 35 Inverzne transformacije razlomljene racionalne funkcije G(s) su eksponencijalne funkcije: g (t) = K1 ep1 t + K2 ep2 t + . p4 = 3.. + a1 s + a0 s − p1 (s − p1 ) s − pn Istom analogijom može se napraviti rastav funkcije za trostruke. + n n − 1 Q(s) an s + an−1 s + . + a1 s + a0 (s + σ + jω )(s + σ − jω ) s − pn (3..3. + a1 s + a0 s − p1 s − p2 s − pn m m−1 K1 Kn bm s + bm − 1 s + ... To je samo jedan od načina kako se mogu odrediti koeficijenti K1 . Sljedeći način temelji se na izjednačavanju koeficijenata uz potencije kompleksne varijable s: bm sm + bm−1 sm−1 + ... + / (s − p1 ) · · · (s − pn ) (s − p1 ) (s − p2 ) · · · (s − pn ) s − p1 s − pn bm sm + ..50) Ovakav razvoj racionalne funkcije na proste razlomke u literaturi se naziva Heavisideov razvoj[10]..... + Kn epn t (3.... p3 = 2. + Q(s) an sn + an−1 sn−1 + ..

36 Prvi način Matematički modeli kontinuiranih sustava 1 A B C D = + + + s(s + 1)(s + 2)(s + 3) s s+1 s+2 s+3 1 1 s = lim = A = lim s→0 (s + 1)(s + 2)(s + 3) s→0 s(s + 1)(s + 2)(s + 3) 6 s+1 1 −1 B = lim = lim = s→−1 s(s + 1)(s + 2)(s + 3) s→−1 s(s + 2)(s + 3) 2 s+2 1 1 C = lim = lim = s→−2 s(s + 1)(s + 2)(s + 3) s→−2 s(s + 1)(s + 3) 2 1 −1 s+3 = lim = D = lim s→−3 s(s + 1)(s + 2) s→−3 s(s + 1)(s + 2)(s + 3) 6 1/2 1/2 1/6 1/6 − + − G(s) = s s+1 s+2 s+3 G(s) = (3.14) moguće je sada . Laplaceovu transformaciju moguće je primjeniti na sustave RC i RLC kruga.55) Ovime je završen opis Laplaceove transformacije.B = .D = 6 2 2 6 1/6 1/2 1/2 1/6 G(s) = − + − s s+1 s+2 s+3 G(s) = 1 1 −t 1 −2t 1 −3t − e + e + e 6 2 2 6 £ g (t) = (3. S obzirom da nam je glavni cilj bio pojednostavljenje rješavanja diferencijalnih jednadžbi i jednostavniji proračun odziva sustava.54) £ g (t) = 1 1 −t 1 −2t 1 −3t − e + e + e 6 2 2 6 Drugi način 1 A B C D = + + + /s(s + 1)(s + 2)(s + 3) s(s + 1)(s + 2)(s + 3) s s+1 s+2 s+3 1 = A(s + 1)(s + 2)(s + 3) + Bs(s + 2)(s + 3) + Cs(s + 1)(s + 3)+ +Ds(s + 1)(s + 2) 1 = A(s3 + 6s2 + 11s + 6) + B (s3 + 5s2 + 6s) + C (s3 + 4s2 + 3s)+ D(s3 + 2s2 + 2s) 1 = 6A 0 = 11A + 6B + 3C + 2D 0 = 6 A + 5 B + 4C + 2D 0=A+B+C +D 1 −1 1 −1 A = .C = . Relaciju (3. Najprije ćemo transformaciju primjeniti na RC filtru.

58) S obzirom da je ulazni napon jednak jediničnoj stepenici (1/s u Laplaceovoj domeni). odnosno proporcionalni član s jednom vremenskom konstantom.57) Isto bi se rješenje dobilo ako bi se Laplaceova transformacija primijenila na diferencijalnu jednadžbu sustava (3. RCu iz (t) + uiz (t) = uul (t) G(s) = d t (RCs + 1) UIZ (s) = UU L (s)/UU L (s)/ (RCs + 1) UIZ (s) 1 1 = = UU L (s) RCs + 1 Ts + 1 (3.59) uiz (t) = 1 − e− T t Prijenosna funkcija dobivena relacijom (3.3. Radi jednostavnosti pretpostavimo da je T = RC = 1s.56) Prijenosna funkcija sustava definirana je kao omjer izlaza i ulaza sustava u Laplaceovoj domeni: 1 I (s) Uiz (s) 1 1 sC = = = 1 Uul (s) RCs + 1 Ts + 1 R + sC I (s) G(s) = (3. A + BT = 0 ⇒ A = −T 1 −T / : T 1 1 t d UIZ (s) = + = − 1 s T s + 1/ : T s s+ T UIZ (s) = G(s)UU L (s) = (3.2 Opis sustava prijenosnom funkcijom u Laplaceovoj domeni zapisati u Laplaceovoj domeni: 37 uul (t) = Ri(t) + uiz (t) = 1 C t 1 C t i(τ )dτ 0 d t UU L (s) = RI (s) + 1 I (s) sC 1 I ( s) = sC R+ 1 sC I (s) i(τ )dτ 0 d t UIZ (s) = (3.57) naziva se PT1 član.14). odziv sustava moguće je riješiti uz pomoć tablice Laplaceovih transformacija u poglavlju 7 DODATAK na sljedeći način: 1 1 Ts + 1 s 1 1 A B UIZ (s) = = + /(T s + 1)s Ts + 1 s Ts + 1 s As + B (T s + 1) = 1 B = 1. .

Sa slike 3. Prijenosna funkcija G(s) za sustav RC filtra poprima oblik iz relacije (3.7: Odziv RC filtra na skokovitu pobudu Odziv sustava RC filtra na skokovitu pobudu za zadanu vremensku konstantu T prikazan je na slici 3.8.56) može se vidjeti da električne komponente R i C poprimaju u Laplaceovoj domeni nove izraze za impedanciju. naponi i struje računaju se algebarski. Promatrajući relaciju (3.8: RC filtar: vremenska i Laplaceova domena Kada se električna shema prebaci iz vremenske u Laplaceovu domenu. Slika 3.7.7 moguće je očitati da se radi o sustavu s vremenskom konstantom T = 1s jer odziv u prvoj sekundi dostigne 63% svoje konačne vrijednosti. Račun u Laplaceovoj domeni iz tog razloga pojednostavljuje račun.60) Primjenom Laplaceove transformacije na diferencijalne jednadžbe (3. Transformacija je prikazana na slici 3.19) dobije se: Impulsni odziv ili težinska funkcija je odziv sustava na dirac delta funkciju. Kada se prijenosna funkcija prebaci u vremensku domenu uz pomoć tablica Laplaceove transformacije (7 DODATAK) dobije se impulsni odziv odnosno težinska funkcija7 : G(s) = 1 RCs + 1 t d g (t) = 1 − t e RC RC (3.57).38 Matematički modeli kontinuiranih sustava Slika 3. Odziv je eksponencijalan što odgovara dosadašnjim rješenjima. ono što je u vremenskoj domeni impulsni odziv to je u Laplaceovoj domeni prijenosna funkcija 7 .

3.61) Prijenosna funkcija definirana je kao omjer izlaza i ulaza sustava u Laplaceovoj domeni: 1 I (s) UIZ (s) 1 sC = (3. odziv sustava moguće je riješiti uz pomoć tablice Laplaceovih transformacija u poglavlju 7 DODATAK na sljedeći način ( radi jednostavnosti neka su vrijednosti električnih komponenata R = 1Ω.21): LCu iz (t) + RCuiz (t) + uiz (t) = uul (t) G(s) = UIZ (s) 1 = 2 UU L (s) LCs + RCs + 1 d t LCs2 + RCs + 1 UIZ (s) = UU L (s) (3.2 Opis sustava prijenosnom funkcijom u Laplaceovoj domeni 39 di(t) 1 uul (t) = Ri(t) + L + dt C t 1 d t uiz (t) = i(τ )dτ C 0 t i(τ )dτ 0 d t UU L (s) = R + sL + 1 sC I ( s) UIZ (s) 1 I (s) sC (3. To je proporcionalni član 2. reda s nadvišenjem8 .62) G(s) = 1 = 2 UU L (s) LCs + RCs + 1 R + sL + sC Isto bi se rješenje dobilo ako bi se Laplaceova transformacija primijenila na diferencijalnu jednadžbu (3.64) 3 4 £ 3 4 − s √ 2 1 3√ 2 2 3 1 2 +2 +3 4 uiz (t) = 1 − e −1 t 2 √ √ 3 3 3 cos t+ sin t 2 3 2 Prijenosna funkcija dobivena relacijeom (3. 8 Prebačaj preko vrijednosti u stacionarnom stanju .63) S obzirom da je ulazni napon jednak jediničnoj stepenici (1/s u Laplaceovoj domeni). L = 1H i C = 1F ): 1 1 1 1 = 2 1 3 +s+1s s +s+ 4 + 4 s A + Bs 1 C 1 = UIZ (s) = + 3 s 3 1 2 1 2 s s+ 2 + 4 s+ 2 + 4 UIZ (s) = G(s)UU L (s) = s2 As + Bs2 + C s2 + s + 1 = 1 C=1 A + C = 0 ⇒ A = −1 B + C = 0 ⇒ B = −1 1+s 1 UIZ (s) = − 2 s s+ 1 + 2 s+ 1 1 2 UIZ (s) = − 1 2 s s+ 2 + √ 3 4 1 + s+ 1 1 2 = − 2 1 2 s s+ 2 + (3.63) naziva se PT2S član.

naponi i struje računaju se algebarski. Na jednostavan način opisali smo dva tehnička sustava.D1 =1.10: RLC krug: vremenska i Laplaceova domena Kada se električna shema prebaci iz vremenske u Laplaceovu domenu. L i C poprimaju u Laplaceovoj domeni nove izraze za impedanciju. Slika 3.4 ima istu prijenosnu funkciju kao i RLC krug sa slike 3.40 Matematički modeli kontinuiranih sustava Slika 3.9.9: Odziv RLC kruga na skokovitu pobudu Odziv RLC kruga na skokovitu pobudu prikazan je na slici 3.3. Rotacijski sustav sa slike 3.65) .cf 1 =1 s2 1 +s+1 (3. Račun u Laplaceovoj domeni iz tog razloga pojednostavljuje račun. G(s) = cf 1 Ω1 (s) = 2 Ωu (s) J1 s + D1 s + cf 1 = J1 =1.10.61) može se vidjeti da električne komponente R. Transformacija je prikazana na slici 3. Promatrajući relaciju (3.

Prema tome. Primjenom laplaceove transformacije na relaciju (3.11.66) dobije se opis sustava varijablama stanja u laplaceovoj domeni: sX(s) = AX(s) + BU(s) Y(s) = CX(s) + DU(s) 9 10 (3.ulazna matrica (dimenzije n x p) • C .67) Single Input and Single Output Multiple Input and Multiple Output . Linearni i vremenski nepromjenjivi sustavi mogu se opisati matričnim oblikom: x ˙ (t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) gdje su: • A . a r broj izlaza sustava. prikaže sustavom od n diferencijalnih jednadžbi prvog reda[11]. p broj ulaza.3.matrica sustava (dimenzije n x n) • B .matrica direktnog preslikavanja ulaza na izlaz (dimenzije r x p) gdje je n red sustava.66) Slika 3.11: Opis sustava varijablama stanja Opis sustava varijablama stanja prikazan je slikom 3. Kod opisa sustava diferencijalnim jednadžbama i prijenosnom funkcijom rečeno je da je red sustava jednak redu diferencijalne jednadžbe ili redu prijenosne funkcije.3 Opis sustava varijablama stanja Varijable stanja definiramo kao minimalni broj unutrašnjih varijabli sustava kojima možemo u potpunosti opisati ponašanje sustava. Opis sustava jednadžbama varijabli stanja sastoji se u tome da se ponašanje dinamičkog sustava umjesto diferencijalnom jednadžbom n-tog reda. (3.66) i nacrtana je u matričnom obliku. broj varijabli stanja jednak je redu diferencijalne jednadžbe ili redu prijenosne funkcije što odgovara broju spremnika energije u sustavu . Na ovaj način opisuju se i SISO9 i MIMO10 sustavi.3 Opis sustava varijablama stanja 41 3. Slika je direktno dobivena iz relacije (3.izlazna matrica (dimenzije r x n) • D .

66 potrebne su nam i derivacije varijebli stanja: x1 (t) = y (t) x2 (t) = y (t) x3 (t) = y (t) Potrebno je odrediti sadržaj matrica A. y (t) = u(t) − 2y (t) − 3y (t) − 4y (t) x1 (t) = y (t) = x2 (t) x2 (t) = y (t) = x3 (t) y (t) = u(t) − 2y (t) − 3y (t) − 4y (t) y (t) = u(t) − 2x3 (t) − 3x2 (t) − 4x1 (t) x3 (t) = y (t) = u(t) − 2x3 (t) − 3x2 (t) − 4x1 (t) (3.67) množili smo s lijeva (matrično množenje). B = 0  .72) Koristeći relacije (3.42 Matematički modeli kontinuiranih sustava Prijenosna funkcija definirana je kao omjer izlaza i ulaza sustava pa iz relacije (3.D = 0 −4 −3 −2 1 .B.68) Y(s) = C(Is − A)−1 BU(s) + DU(s) Y(s) = C(Is − A)−1 B + D G(s) = U(s) U prvoj iteraciji izvoda prijenosne funkcije prvi izraz iz (3.69) Odaberimo sljedeće varijable stanja (s obzirom da je diferencijalna jednadžba trećeg reda. broj varijabli stanja biti će tri): x1 (t) = y (t) x2 (t) = y (t) x3 (t) = y (t) Prema relaciji 3.73) x3 (t)     0 1 0 0    0 0 1 A= . Dalje se izvod svodi na uvrštavanje varijabli.71) (3.69) dobiven je sustav opisan varijablama stanja (3.70) (3. Pokušajmo sada jedan jednostavan sustav opisati varijablama stanja. Sustav je opisan diferencijalnom jednadžbom: y (t) + 2y (t) + 3y (t) + 4y (t) = u(t) (3. Potrebno ga je samo opisati u obliku matrica:        x1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0  x2 (t)  =  0 0 1   x2 (t)  +  0  u(t) x3 (t) −4 −3 −2 x3 (t) 1   x1 (t)  x2 (t)  + 0u(t) y (t) = 1 0 0 (3. C = 1 0 0 .C i D.72).70) i (3.67) slijedi: (Is − A)−1 \(Is − A)X(s) = BU(s) ⇒ X(s) = (Is − A)−1 BU(s) (3.71) i njihovom supstitucijom u diferencijalnu jednadžbu (3.

LCu iz (t) + RCu iz (t) + uiz (t) = uul (t) (3.20): LCu iz (t) + RCuiz (t) + uiz (t) = uul (t) (3.C = 1 0 .D = 0 Relacijom (3.76) prikazan je sustav RLC kruga varijablama stanja.75) uul (t) 1 0 C 1 −L −R L .74).B = 0 1 L (3.3. RLC krug opisan je diferencijalnom jednadžbom (3.74) Kao varijable stanja uzmimo sada fizikalne veličine. Prijenosna funkcija RLC kruga može se dobiti laplasovom transformacijom relacije (3.3 Opis sustava varijablama stanja 43 Pokušajmo sada sustav RLC kruga zapisati u obliku varijabli stanja. struju i(t) i napon uC : uc (t) = uiz (t) i(t) = Cu iz (t) u c (t) = u iz (t) = 1 i(t) C i (t) = Cu iz (t) LCu iz (t) + RCu iz (t) + uiz (t) = uul (t)/L RC 1 1 Cu iz (t) + u iz (t) + uiz (t) = uul (t) L L L R 1 1 Cu iz (t) = uul (t) − i(t) − uc (t) L L L 1 R 1 i (t) = uul (t) − i(t) − uc (t) L L L 1 0 u c (t) uc (t) 0 C + 1 = 1 i (t) i ( t ) −L −R L L uiz (t) = A= 1 0 uc (t) i(t) .76) ¢ LCs2 + RCs + 1 UIZ (s) = UU L (s) ⇒ 1 UIZ (s) = G(s) = 2 UU L (s) LCs + RCs + 1 .

Slika 3.77) pokazali smo da se dobije ista prijenosna funkcija sustava. To znači da možemo koristiti bilo koji opis sustava prilikom analize sustava automatskog upravljanja.77) 0 1 L G(s) = G(s) = G(s) = UIZ (s) = UUL (s) UIZ (s) = UUL (s) 1 0 1 0 1 R 2 s + Ls + 1 R s2 + L s + 1 LC s+ R L 1 −L 1 LC s L s 1 UIZ (s) LC = 2 R UUL (s) s + Ls + = LCs2 1 + RCs + 1 Relacijom (3. Varijable stanja RLC kruga prikazane su na slici 3.44 Matematički modeli kontinuiranih sustava Pokušajmo istu prijenosnu funkciju dobiti korištenjem relacije (3. Varijable stanja možemo crtati u prostoru varijabli stanja11 . 11 Graf koji daje međuovisnost dviju varijabli stanja .12 u prostoru stanja.12: Varijable u prostoru stanja (RLC krug) Ovime završavamo matematički opis sustava.68): UIZ (s) = C(Is − A)−1 B UUL (s) 1 0 1 0 = s 0 0 s s 1 L G(s) = UIZ (s) G(s) = = UUL (s) G(s) = s 1 L − 1 0 C 1 −L −R L −1 −1 0 1 L UIZ (s) = UUL (s) 1 −C s+ R L −1 1 −C s+ R L 0 1 L 1 C 1 R s(s + L ) + 1 LC s+ R L 1 −L 1 LC 1 LC s 1 C (3.

Osnovni dinamički članovi su: • Proporcionalni član nultog reda (P0 član) • Proporcionalni član prvog reda (PT1 član) • Proporcionalni član drugog reda (PT2 član) • Proporcionalni član drugog reda s prigušenim oscilatornim ponašanjem (PT2S član) • Derivacijski član (D član) • Integralni član (I član) • Član s transportnim kašnjenjem Kombinacijom osnovnih dinamičkih članova moguće je opisati sve linearne sustave.1 Odziv sustava s obzirom na položaj polova Kod inverzne Laplaceove transformacije spomenuli smo polove i nule sustava. Ako su svi polovi sustava u lijevoj poluravnini s-ravnine (sivo oznaćeno na slici 4. Ako polovi imaju i realnu i imaginarnu komponentu tada će sustav imati prigušeni oscilatoran odziv (slika . Svaki podsustav može se opisati s nekim dinamičkim članom. odziv sustava će se raspirivati (težiti u beskonačno) (slika 4.Poglavlje 4 Vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova Složeniji tehnički sustavi koji sadrže mjerne članove. 4.1) odziv sustava biti će stabilan. Kompleksna varijabla s definirana je kao s = σ + jω . U daljnjim izlaganjima ulaz u sustav označavat ćemo s u(t). Ako je samo jedan pol u desnom djelu s-ravnine. aktuatore (pojačala snage) i razne sustavne cjeline.1. Dinamičke članove opisat ćemo u nastavku. a na osi ordinata imaginarni dio kompleksne varijable s (ω ). a izlaz sustava s y (t). S ravnina prikazana je na slici 4. često se razlažu na podsustave. Polovi se označavaju s križićem x. Položaj polova može se nacrtati u s . u opisu sustava.ravnini gdje se na os apscisu crta realni dio kompleksne varijable s (σ ).2 dolje). Polovi sustava su nultočke nazivnika prijenosne funkcije.

4 gore). odziv sustava naziva se aperiodski (slika 4. Kompleksni polovi uvijek se pojavljuju u konjugirano kompleksnim parovima.46 Vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova 4.2: Aperiodski odziv sustava . Ako polovi imaju samo realnu komponentu.3).2).1: Polovi u s . odnosno raspirujući oscilatorni odziv (slika 4.ravnini Slika 4. a ako se polovi nalaze na jω osi sustav će imati čisti oscilatorni odziv bez prigušenja (slika 4. Slika 4.4 dolje).

1) Primjenom Laplaceove transformacije na izraz (4.2) U (s) .4.1) dobije se prijenosna funkcija P0 člana: Y (s) Y (s) = KU (s) ⇒ G(s) = =K (4. Ulazna veličina se trenutno preslikava na izlaz s određenim pojačanjem.4: Prigušeni i raspirujući oscilatorni odziv sustava 4.2 Proporcionalni član nultog reda (P0 član) 47 Slika 4.2 Proporcionalni član nultog reda (P0 član) Proporcionalni član nultog reda (u daljnjem tekstu samo P0 član) je član koji nema dinamiku.3: Oscilatorni odziv sustava Slika 4. Diferencijalna jednadžba P0 člana je: y (t) = Ku(t) (4.

reduktor.12 Ako se zanemare nelinearnosti.5 prikazani su samo neki od P0 članova kao što su otpornik. Za svaki član napisana je njegova diferencijalna jednadžba i prijenosna funkcija. u praksi se može naći veliki broj P0 članova. Napon na otporniku proporcionalan je struji koja teče kroz njega. enkoder i neki podsustavi DC motora.48 Vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova Slika 4. .5: Praktični primjeri P0 članova Slika 4. Na slici 4.6: Prijelazna funkcija P0 člana s pojačanjem km = 2.

4.4) G(s) = U ( s) Ts + 1 Slika 4. a moment motora mm (t) proporcionalan je struji armature motora.6 prikazana je prijelazna funkcija momenta motora mm (t).3) dobije se prijenosna funkcija PT1 člana: K Y ( s) = (4. Prijelazna funkcija 4. osovina koja je spojena na zupčanik s manjim brojem zubi z1 . Na slici 4.4.3 Proporcionalni član prvog reda (PT1 član) 49 Za reduktor vrijedi. brže se vrti od osovine koja je spojena na zupčanik s većim brojem zubi z2 . Diferencijalna jednadžba PT1 člana je: T y (t) + y (t) = Ku(t) (4. Koeficijent pojačanja sustava je K .3 Proporcionalni član prvog reda (PT1 član) Proporcionalni član prvog reda (u daljnjem tekstu samo PT1 član) ima vremensko usporenje prvog reda što znači da posjeduje samo jednu vremensku konstantu T . Kod enkodera je broj impulsa generiranih fototranzistorom proporcionalna s brzinom vrtnje osovine na koju je spojen enkode. Kod istosmjernog motora protuelektromotorna sila e(t) proporcionalna je brzini vrtnje osovine motora. PT1 član je aperiodski član1 .7: Praktični primjeri PT1 članova 1 To znači da u prijelaznoj funkciji nema oscilatornog ponašanja .6 može se poistovijetiti na svaki P0 član.3) Primjenom Laplaceove transformacije na izraz (4.

prijelazna funkcija i odziv na rampu PT1 člana Vremenska konstanta T može se odrediti i direktno iz grafova sa slike 4.6). Armaturni krug istosmjernog motora isto ima prijenosnu funkciju PT1 člana. (slika 4. Izlazna veličina ove prijenosne funkcije je armaturna struja koja pomnožena konstantom (P0 član) generira moment motora. Najčešće su to mjerni senzori. Iz težinske funkcije vremenska konstanta T određuje se tako da se povuće tangenta na težinsku funkciju iz točke g (0). Njegova prijenosna funkcija također je PT1 član.8: Težinska funkcija.7. Mjerenje brzine moguće je pomoću tahogeneratora. Vrijeme u kojem tangenta siječe stacionarnu vrijednost y (T ) = K predstavlja vremensku konstantu T . a odziv sustava na jediničnu rampu s r(t).8): K K = T Ts + 1 s+ G(s) = £ g (t) = K −t e T T 1 T (4.8. Slika 4. (slika 4.5). RC filtar smo već spomenuli u prethodnom poglavlju. Težinsku funkciju označavat ćemo s g (t). Često se u sustavima mora održavati referentna brzina vrtnje nekog mehanizma. prijelaznu funkciju s h(t). Rotacijski sustav je također opisan u prethodnom poglavlju.50 Vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova Mnogi dinamički sustavi opisani su PT1 članovima. Nekoliko primjera PT1 člana prikazano je na slici 4.6) t £ h(t) = K 1 − e− T .8): 1 K 1 K K H (s) = G(s) = = − 1 s Ts + 1 s s s+ T (4. Iz prijelazne funkcije može se odrediti vremenska konstanta T na način da se povuče tangenta u točki h(0) na prijelaznu funkciju. Vrijeme u kojem tangenta siječe vremensku os predstavlja vremensku konstantu T . Svi odzivi prikazani su na slici 4.8. Za općeniti PT1 odredit ćemo težinsku i prijelaznu funkciju te odziv na jediničnu rampu.5) Prijelazna funkcija PT1 člana h(t) prikazana je relacijom (4. Težinska funkcija PT1 člana g (t) prikazana je relacijom (4.

Diferencijalna jednadžba PT2 člana je: T1 T2 y (t) + (T1 + T2 )y (t) + y (t) = Ku(t) (4. Ovo pravilo može se primjeniti na bilo koji sustav.8) dobivena je prema pravilu o derivaciji originala koje odgovara množenjem slike sa s. H (s) = G(s) ⇒ G(s) = sH (s) Ts + 1 s t d G(s) = g (t) = h (t) (4. Koeficijent pojačanja sustava je K . a prijelazna funkcija PT1 člana derivacija je odziva PT1 člana na jediničnu rampu.9) dobije se prijenosna funkcija PT2 člana: G(s) = Y (s) K K = = U (s) T1 T2 s2 + (T1 + T2 )s + 1 (T1 s + 1)(T2 s + 1) (4. (slika 4. Ovom analogijom možemo zaključiti da će PTn članovi (proporcionalni članovi n-tog reda) biti umnožak n PT1 članova.8): 1 K 1 K = = 2 − KT 2 2 s Ts + 1 s s t 51 R(s) = G(s) 1 1 − s s+ £ r(t) = Kt − KT 1 − e− T 1 T (4. 2 To znači da u prijelaznoj funkciji nema oscilatornog ponašanja . Pokušajte sami pokazat da je prijelazna funkcija sustava derivacija je odziva sustava na jediničnu rampu. Na slici 4. Drugi dio sheme predstavlja strujno djelilo. Drugi primjer prikazuje strujno ovisan strujni izvor o struji induktiviteta i1 (t) RL kruga.7) Za provjeru ispravnosti prethodnih izraza moguće je napraviti provjeru. Struja induktiviteta i1 (t) pojačana je β puta.10) vidi se da je PT2 član ništa drugo već umnožak dvaju PT1 članova.7).9 prikazana su dva primjera PT2 člana. Prvi primjer je kaskada dvaju RV filtra. PT2 član je aperiodski član2 .4 Proporcionalni član drugog reda (PT2 član) Proporcionalni član drugog reda (u daljnjem tekstu samo PT2 član) ima vremensko usporenje drugog reda što znači da posjeduje dvije vremenske konstante T1 i T2 .10) Iz izraza (4. PTn članovi izlaze izvan opsega osnovnih dinamičkih članova pa ih ovdje nećemo opisivati.4. Naime. težinska funkcija PT1 člana derivacija je prijelazne funkcije PT1 člana. 4.4 Proporcionalni član drugog reda (PT2 član) Odziv na jediničnu rampu PT1 člana r(t) prikazan je relacijom (4.8) Relacija (4. odnosno: 1 K .9) Primjenom Laplaceove transformacije na izraz (4.

10): K K = (T1 s + 1)(T2 s + 1) T1 − T2 K − t − t e T1 − e T2 T1 − T2 1 1 1 − 1 s + T1 s+ T 2 (4.52 Vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova Slika 4.10: Težinska funkcija.10): 1 K 1 K H (s) = G(s) = = − s (T1 s + 1)(T2 s + 1) s s KT1 T1 −T2 1 s+ T 1 KT2 T1 −T2 1 s+ T 2 − £ h(t) = K 1 − 1 − t − t T1 e T1 − T2 e T2 T1 − T2 (4. (slika 4. (slika 4.11) G(s) = £ g (t) = Prijelazna funkcija PT2 člana h(t) prikazana je relacijom (4. prijelazna funkcija i odziv na rampu PT2 člana Težinska funkcija PT2 člana g (t) prikazana je relacijom (4.9: Praktični primjeri PT2 članova Slika 4.12).11).12) .

5 Proporcionalni član drugog reda s prigušenim oscilatornim ponašanjem (PT2S član) 53 Odziv na jediničnu rampu PT2 člana r(t) prikazan je relacijom (7. (slika 4.15): g (t) = 1 1 K K K H (s) = G(s) = = − 2 s s (T s + 1) s T s+ 1 2 T − K 1 s+ T (4.17) .13) Ako je T1 = T2 = T težinska funkcija.15) £ h(t) = K 1 − t 1 −t te T − e− T T Odziv na jediničnu rampu PT2 člana r(t) uz T1 = T2 = T prikazan je relacijom (4. To znači da oscilaciju traju jedno određeno vrijeme.10): 1 1 K K K (T1 + T2 ) + R(s) = G(s) 2 = = 2− 2 s (T1 s + 1)(T2 s + 1) s s s KT1 2 T1 −T2 1 s+ T 1 − KT2 2 T1 −T2 1 s+ T 2 £ r(t) = K t − (T1 + T2 ) + 1 − t − t T1 2 e T1 − T2 2 e T2 T1 − T2 (4. Diferencijalna jednadžba PT2S člana je: y (t) + 2ζωn y (t) + ωn 2 y (t) = Kωn 2 u(t) gdje je: • ζ – faktor prigušenja.16) £ r(t) = K t − 2T + te− T + 2T e− T 4. Težinska funkcija PT2 člana g (t) uz T1 = T2 = T prikazana je relacijom (4.14): K K G(s) = 2 = 2 (T s + 1) T s + T12 £ (4. a zatim se ugase.4.16): R(s) = G(s) K 1 K 2KT K 1 = − 2 2 = 2 − 2 1 s s s (T s + 1) s s+ T t t 2 + 2KT 1 s+ T (4.5 Proporcionalni član drugog reda s prigušenim oscilatornim ponašanjem (PT2S član) Proporcionalni član drugog reda s prigušenim oscilatornim ponašanjem (u daljenjem tekstu PT2S član) nema aperiodski odziv.23). već odziv s prigušenim oscilatornim ponašanjem. prijelazna funkcija i odziv sustava na jediničnu rampu bitno se mijenja. (4.14) K −t te T T2 Prijelazna funkcija PT2 člana g (t) uz T1 = T2 = T prikazana je relacijom (4.

T2 = ωn ζ + ζ 2 − 1 ωn ζ − ζ 2 − 1 Slika 4. Ako je ζ 1 prijenosna funkcija (4.2 = −ζωn ± jωn 1− ζ2 −2ζωn ± 4ζ 2 ωn 2 − 4ωn 2 2 (4.17) dobije se prijenosna funkcija PT2S člana: Kωn 2 Y (s) = 2 G(s) = (4. Primjenom Laplaceove transformacije na izraz (4.2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1 1 1 (T1 s + 1)(T2 s + 1) = 0 ⇒ T1 = − . Za ζ = 0 sustav ima neprigušene oscilacije.18) PT2S člana prelazi u PT2 član s vremenskim konstantama: G(s) = Y ( s) Kωn 2 K = 2 = U ( s) s + 2ζωn s + ωn 2 (T1 s + 1)(T2 s + 1) (4.11: Praktični primjeri PT2S članova 3 U nekim literaturama pojam poznat kao frekvencija neprigušenih oscilacija .54 Vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova • ωn – prirodna frekvencija sustava3 .2 = s1. Iz relacije (4. • K – koeficijent pojačanja sustava. T2 = − s1 s2 1 1 T1 = .20) s2 + 2ζωn s + ωn 2 = 0 ⇒ s1.18) izračunat polove PT2S člana: s2 + 2ζωn s + ωn 2 = 0 ⇒ s1. [rad/s]. Položaj polova u s-ravnini definira odziv sustava.18) U (s) s + 2ζωn s + ωn 2 Polovi sustava su nultočke nazivnika.19) = −ζωn ± jωd gdje je ωd frekvencija prigušenih oscilacija.19) može se vidjeti da će sustav imati prigušene ocilacije za 0 < ζ < 1. Pokušajmo sada na temelju nazivnika prijenosne funkcije (4.

Ako je faktor prigušenja unutar vrijednosti 0 < ζ < 1.21). već poznata primjera PT2S člana. Težinska funkcija PT2S člana g (t) prikazana je relacijom (4. i RLC krug i rotacijski sustav ovisno o koeficijentima prijenosne funkcije.12: Težinska funkcija. Oba sustava.12): 1 Kωn 2 1 Kωn 2 1 H (s) = G(s) = 2 = 2 s s + 2ζωn s + ωn 2 s (s + ζωn ) + ωd 2 s d Kζωn ω K K (s + ζωn ) ωd H (s) = − − s (s + ζωn )2 + ωd 2 (s + ζωn )2 + ωd 2 (4.23) .5 Proporcionalni član drugog reda s prigušenim oscilatornim ponašanjem (PT2S član) 55 Slika 4.(faktor prigušenja ovisi o koeficijentima sustava sa slike 4. prijelazna funkcija i odziv na rampu PT2S člana Na slici 4. (slika 4.11) tada će sustavi sa slike 4.21) (4.23). (slika 4. ωd = ωn 1 − ζ2 Odziv na jediničnu rampu PT2S člana r(t) prikazan je relacijom (4.11 biti PT2S članovi. može biti i PT2 i PT2S član. ωd = ωn 1 − ζ2 (4.22).12): R(s) = G(s) 1 Kωn 2 1 Kωn 2 1 = = 2 s2 s2 + 2ζωn s + ωn 2 s2 (s + ζωn ) + ωd 2 s2 K 2ζ ωn K 2ζ (s ωn ωd 2ζ 1−ζ 2 K R ( s) = 2 − + + s s (s + ζωn )2 + ωd 2 (s + ζωn )2 + ωd 2 + ζωn ) K 2ζ ωn 2 ζ 2 −1 √ £ r(t) = K t− 2ζ 2ζ −ζωn t 2ζ 2 − 1 + e cos ωd t − sin ωd t ωn ωn 2ζ 1 − ζ 2 .11 prikazana su dva. ωd = ωn ωd 1 − ζ2 Prijelazna funkcija PT2S člana h(t) prikazana je relacijom (4.4. (slika 4.22) £ h(t) = K 1 − e−ζωn t cos ωd t + ζωn sin ωd t ωd .12): ωd Kωn 2 ω Kωn 2 Kωn 2 d = G(s) = 2 = s + 2ζωn s + ωn 2 (s + ζωn )2 + ωn 2 (1 − ζ 2 ) (s + ζωn )2 + ωd 2 £ g (t) = K ωn 2 −ζωn t e sin ωd t.

13. • tm – vrijeme prvog maksimuma. Nadvišenje prijelazne funkcije definira se kao: σm [%] = hm − h(∞) 100% h(∞) (4.13: Pokazatelji kvalitete Pokazatelji kvalitete su prikazani na slici 4.24) Maksimum prijelazne funkcije dobije se izjednačavanjem prve derivacije iste s nulom. . a oni su redom: • σm – nadvišenje prijelazne funkcije. [s]. • t – vrijeme ustaljivanja. Slika 4. Maksimum prijelazne funkcije je hm . • tr – vrijeme porasta [s]. dobije se: h (t) = 0 ⇒ g (t) = K ωn ωn 2 −ζωn t e sin ωn 1 − ζ 2 t = 0 ⇒ ωd kπ 1 − ζ 2 t = kπ ⇒ tm (k ) = ωn 1 − ζ 2 (4. [s].56 Vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova Za PT2S definiraju se pokazatelji kvalitete .25) Prijelazna funkcija PT2S člana je prigušeno oscilatorna. Iz izjednačavanja prve derivacije prijelazne funkcije s nulom dobili smo vrijeme svih ekstrema (tm (k )) prijelazne funkcije. a ustaljena vrijednost prijelazne funkcije (stacionarna vrijednost) h(∞). S obzirom da je prva derivacija prijelazne funkcije težinska funkcija.

Vrijeme ustaljivanja t je vrijeme kod kojeg prijelazna funkcija uđe u 1% odstupanja od konačne vrijednosti prijelazne funkcije h(∞).5 Proporcionalni član drugog reda s prigušenim oscilatornim ponašanjem (PT2S član) 57 S obzirom da nas zanima samo prvi maksimum (jer je on i globalnu maksimum) vrijeme prvom maksimuma biti će za k = 1. Slika 4. Sada se može izračunati i maksimum funkcije te zatim nadvišenje: tm (k ) = kπ ωn 1 − ζ2 k=1 ⇒ tm = π ωn 1 − ζ2 − √ ζπ 1− ζ 2 hm = h(tm ) = Ke−ζωn tm = K 1 + e hm − h(∞) σm [%] = 100% = h(∞) (4.8 .6 1. tε ≈ ωn ζωn (4. Postoje i približne relacije za vrijeme porasta i vrijeme ustaljivanja[12]: tr ≈ 4.26) −K − √ ζπ K 1+e − √ ζπ 1−ζ 2 K 100% = e 1−ζ 2 100% Vrijeme porasta tr je vrijeme koje je prijelaznoj funkciji potrebno da dođe od 10% svoje konačne vrijednosti do 90% svoje konačne vrijednosti (konačna vrijednost je h(∞)).28) £ g (t) = Kωn sin ωn t Prijelazna funkcija PT2S člana bez prigušenja h(t) za ζ = 0 prikazana je relacijom (4. prijelazna funkcija i odziv na rampu PT2S člana s neprigušenim oscilacijama Težinska funkcija PT2S člana bez prigušenja g (t) za ζ = 0 prikazana je relacijom (4.4. odziv je čisti oscilatoran (odziv s neprigušenim oscilacijama). Ova dva vremena često se određuju grafički.14: Težinska funkcija.29): .28): Kωn 2 G(s) = 2 s + ωn 2 (4.27) U slučaju kada je ζ = 0 sustav nema prigušenja.

31) dobije se prijenosna funkcija D člana: Y ( s) G(s) = = Kd s (4.31) dt Primjenom Laplaceove transformacije na izraz (4.30) £ r(t) = K (t − 1 sin ωn t) ωn Na slici 4. Diferencijalna jednadžba D člana je: du(t) = Kd u (t) (4.30): K ω 1 Kωn 2 1 K ωn n R(s) = G(s) 2 = 2 = 2− 2 2 2 s s + ωn s s s + ωn 2 (4.58 Vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova Kωn 2 1 K Ks 1 = − 2 H (s) = G(s) = 2 2 s s + ωn s s s + ωn 2 £ (4.29) h(t) = K (1 − cos ωn t) Odziv na jediničnu rampu PT2S člana bez prigušenja r(t) za ζ = 0 prikazan je relacijom (4. .32) U ( s) y (t) = Kd Slika 4.14 prikazan je period neprigušenih oscilacija Tn . Poznato je da je struja kroz kondenzator proporcionalna derivaciji napona na kondenzatoru te da je napon na zavojnici proporcionalan derivaciji struje kroz zavojnicu.6 Derivacijski član (D član) Članovi kod kojih je izlazna veličina proporcionalna ulaznoj veličini nazivamo derivacijskim članovima (u daljnjem tekstu D članovi). odnosno u slučaju rotacijskog sustava. 4. U mehanici.15: Praktični primjeri D članova Na slici 4.15 prikazani su poznati primjeri D članova. kutna brzina je derivacija kutnog pomaka. brzina je derivacija puta.

6 Derivacijski član (D član) 59 Slika 4. Ako želimo da D član bude kauzalan potrebno mu je dodati parazitnu vremensku konstantu (mala vremenska konstanta). To je ekvivalentno kaskadi (umnošku) prijenosne funkcije D člana i PT1 člana s jediničnim pojačanjem.34) 4.6.16): R(s) = G(s)U (s) = Kd s Kd 1 = 2 s s £ r(t) = Kd µ(t) (4.4.16): 1 H (s) = G(s)U (s) = Kd s = Kd s £ (4.35) Inverznom Laplaceovom transformacijom moguće je dobiti diferencijalnu jednadžbu DT1 člana: Td y (t) + y (t) = Kd u (t) (4. Svi tehnički sustavi su kauzalni.36) .1 Realni derivacijski član (DT1 član) Ako je red brojnika prijenosne funkcije sustava G(s) veći od reda nazivnika tada je sustav nekauzalan. (slika 4. (slika 4.35). Na taj način dobili smo realni derivacijski član (u daljnjem tekstu DT1 član) Prijenosna funkcija DT1 člana je stoga: Kd Y (s) = s U (s) Td + 1 G(s) = (4.33).33) h(t) = Kd δ (t) Odziv na jediničnu rampu D člana r(t) prikazana je relacijom (4.16: Prijelazna funkcija i odziv na rampu D člana Prijelazna funkcija D člana h(t) prikazana je relacijom (4.

Kod izvedbe realnog derivatora s operacijskim pojačalom to je izvedivo. S obzirom da napon na kondenzaotru eksponencijalno raste.38. Slika 4.60 Vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova Slika 4. (slika 4. Drugi primjer je realizacija realnog derivatora s operacijskim pojačalom.17 prikazani su praktični primjeri DT1 člana.37. napon na otporniku eksponencijalno pada što se poklapa sa prijelaznom funkcijom h(t) na slici 4.17: Praktični primjeri realnih derivatora (DT1 članovi) Na slici 4. Prvi primjer je CR filtar. (slika 4.18): Kd Kd s T 2 = − d 1 G(s) = Td s + 1 Td s + Td (4. prijelazna funkcija i odziv na rampu DT1 člana Težinska funkcija DT1 člana prikazana je relacijom 4.18): 1 Kd s 1 Kd H (s) = G(s) = = s Td s + 1 s Td s + 1 £ (4.37) Kd Td δ (t) − 1 − Tt e d Td Kd £ g (t) = Prijelazna funkcija DT1 člana prikazana je relacijom 4.18.18: Težinska funkcija. Kod CR filta nije moguće nezavisno mijenjati pojačanje Kd .38) Kd − Tt e d Td h(t) = .

40) Primjenom Laplaceove transformacije na izraz (4.39) − Tt d r(t) = Kd (1 − e ) Integralni član Članovi kod kojih je izlazna veličina proporcionalna integralu ulazne veličini nazivaju se integralnim članovima (u daljnjem tekstu I članovi). Struja zavojnice proporcionalna je integralu napona na zavojnici.7 Integralni član Odziv DT1 člana na jediničnu rampu prikazan je relacijom 4. Integralni članovi u opisu sustava javlaju se uvijek kod pohrane energije.7 (4.19 prikazani su praktični primjeri I članova.4. Napon na kondenzatoru proporcionalan .19: Praktični primjeri I članova Na slici 4.41) U (s) s Slika 4.39.18): R(s) = G(s) 1 Kd Kd Td Kd s 1 Kd 1 = − = = 2 2 s Td s + 1 s Td s + 1 s s Td s + 1 61 £ 4. (slika 4.41) dobije se prijenosna funkcija I člana: Y (s) Kd G(s) = = (4. Diferencijalna jednadžba I člana je: t y (t) = Ki 0 u(t)dt (4.

Kod istosmjernog motora przina vrtnje proporcionalna je integralu dinamičkog momenta4 .43. put je integral brzine.62 Vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova je integralu struje kroz kondenzator. Ovaj član naziva se član s mrtvim 4 5 Dinamički moment razlika je momenta motora mm (t) i momenta tereta mt (t) U nekim literaturama se naziva član s mrtvim vremenom .20: Težinska funkcija.44) 4. (slika 4. a u slučaju rotacijskog sustava. kutni pomak integral je brzine vrtnje.42) g (t) = Ki µ(t) Prijelazna funkcija I člana prikazana je relacijom 4. Volumen tekučine u nekom spremniku integral je razlike svih ulaznih volumnih protoka i svih izlaznih volumnih protoka.20): G(s) = Ki s £ (4. (slika 4. prijelazna funkcija i odziv na rampu I člana Težinska funkcija I člana prikazana je relacijom 4. U mehanici.20): R(s) = G(s) Ki 1 Ki 1 = = 3 2 2 s s s s £ r(t) = Ki t2 (4.8 Član s transportnim kašnjenjem Do sada su svi dinamički članovi bili opisivi diferencijalnim jednadžbama. članovi s transportnim kašnjenjem5 koji se ne može opisati diferencijalnom jednadžbom. Često se u industrijskim postrojenjima pojavljuje tzv.43) h(t) = Ki t Odziv I člana na jediničnu rampu prikazan je relacijom 4. Slika 4.42.20): 1 Ki 1 Ki H (s) = G(s) = = 2 s s s s £ (4.44. (slika 4.

45) Prije primjene Laplaceove transformacije na izraz (4.47) Slika 4.8 Član s transportnim kašnjenjem 63 vremenom iz razloga jer se najčešće pojavljuje kod transportnih sustava. Teorem o pomaku originala Pomak originala udesno odgovara prigušenju slike[7]: f (t − τ )µ(t − τ ) d t e−τ s F (s) (4. Zbog duljina pojedinih traka. kruti materijal kasni do prve trake za vrijeme od τ1 = L1 /v1 . Druga traka duljine L2 . Vrijeme koje je potrebno da kruti materijal dođe od kraja prve do kraja druge trake je τ2 = L2 /v2 . Zbog opterečenja sustav je raspodijeljen na dvije pokretne trake. Ukupno kašnjenje krutog materijala od ulaza Q1 do izlaza Q3 zbroj je pojedinih kašnjenja τ1 + τ2 . Kašnjenje sustava opisuje se sljedećom jednadžbom: y (t) = u(t − τ ) (4.21: Praktični primjer člana s transportnim kašnjenjem Na slici 4.21 prikazan je transportni sustav krutog materijala. Prva traka duljine L1 .45) potrebno je definirati teorem o pomaku originala. giba se konstantnom linearnom brzinom v2 .46) Primjenom teorema o pomaku originala na izraz (4. giba se konstantnom linearnom brzinom v1 .4. .45) dobije se prijenosna funkcija člana s transportnim kašnjenjem: G(s) = Y (s) = e−τ s U (s) (4.

50.48) Prijelazna funkcijačlana s transportnim kašnjenjem prikazana je relacijom 4. (slika 4.22: Težinska funkcija.49.22): R(s) = G(s) 1 1 = e−τ s 2 2 s s (4.22): 1 1 H (s) = G(s) = e−τ s s s (4. prijelazna funkcija i odziv na rampu člana s transportnim kašnjenjem Težinska funkcija člana s transportnim kašnjenjem prikazana je relacijom 4. (slika 4.49) £ h(t) = µ(t − τ ) Odziv člana s transportnim kašnjenjem na jediničnu rampu prikazan je relacijom 4.50) £ r(t) = (t − τ ) µ(t − τ ) .64 Vremenski odziv osnovnih dinamičkih članova Slika 4.22): G(s) = e−τ s £ g (t) = δ (t − τ ) (4.48. (slika 4.

2) (5.Poglavlje 5 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova Ako na ulaz linearnih vremenski nepromjenjivih sustava dovedemo neprigušenu oscilatornu komponentu1 tada će nakon prijelaznih pojava sustav poprimiti isto neprigušeno oscilatorno ponašanje s frekvencijom ulaznog signala.5) Sinusna ili kosinusna pobuda s frekvencijom ω Ako su relani djelovi svih polova manji od nule tada sustav neće imati raspirujuć odziv.1) Neka je linearni sustav opisan prijenosnom funkcijom G(s) i neka za sve polove vrijedi Re {pi } < 02 [1]. + + + s − p1 s − p2 s − pn s − jω s + jω (5...4) Pokušajmo sada nači koeficijente Ks1 i Ks2 koristeći formulu : Ks1 = lim (s − jω ) Y (s) = lim (s − jω ) Ks2 1 G(s)Aω s→jω s→jω (s − jω ) (s + jω ) G(s)Aω = lim (s + jω ) Y (s) = lim (s + jω ) s→−jω s→jω (s − jω ) (s + jω ) (5.3) Ako želimo napraviti inverznu Laplaceovu transformaciju izraza (5.1) dobijemo: U (s) = s2 Aω + ω2 (5.Opis sustava prijenosnom funkcijom u Laplaceovoj domeni 2 . odnosno vremenski odziv eksponencijalnih članova iščezava 3 Pogledati potpoglavlje Matematički modeli kontinuiranih sustava . Odziv sustava može se dobiti kao: Y (s) = G(s)U (s) = G(s) s2 Aω + ω2 (5.3) potrebno je na Y (s) primjeniti Heavisideov razvoj3 : Y (s) = K1 K2 Kn Ks1 Ks2 + + . ali s pomakom u fazi. Na ulaz sustava dovedimo pobudu oblika: u(t) = A sin ωt Primjenom Laplaceove transformacije na pobudu (5.

8) Primjenom inverzne Laplaceove transformacije na izraz (5.66 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova Sređivanjem izraza (5.12) √ b a + jb = |a + jb| ej arg(a+jb) = a2 + b2 ej arctan( a ) 5 rješenje uzrokovano neprigušenom oscilatornom pobudom 6 jϕ e = cos ϕ + j sin ϕ .3) dobije se: y (t) = K1 e−p1 t + K1 e−p2 t + .. Nakon što homogeno rješenje iščezne ostaje samo partiularno rješenje: y (t) = Ks1 ejωt + Ks2 e−jωt partikularno rješenje (5.7) može napisati na sljedeći način: Ks1 = Ks2 |G(jω )| ej arg(G(jω)) A 2j |G(jω )| e−j arg(G(jω)) A = −2j (5..10) Uvrstimo sada izračunate konstante Ks1 i Ks2 u izraz (5.9) Ako za polove vrijedi da je Re {pi } < 0 tada homogeni dio rješenja iščezava s vremenom. a ostaje samo partikularno rješenje5 od y (t).5) dobije se: Ks1 = Ks2 G(jω )Aω G(jω )A = (jω + jω ) 2j G(−jω )Aω G(−jω )A = = (−jω − jω ) −2j (5. + Kn e−pn t + Ks1 ejωt + Ks2 e−jωt homogeno rješenje partikularno rješenje (5.10): |G(jω )| ej arg(G(jω)) A jωt |G(jω )| e−j arg(G(jω)) A −jωt e + e 2j −2j ej arg(G(jω)) ejωt − e−j arg(G(jω)) e−jωt y (t) = |G(jω )| A 2j j (ωt+arg(G(jω ))) e − e−j (ωt+arg(G(jω))) y (t) = |G(jω )| A 2j (5.6) S obzirom da se svaki kompleksni proj može zapisati kao umnožak njegovog modula i argumenta4 slijedi: |G(jω )| ej arg(G(jω)) A Ks1 = 2j (5.7) |G(−jω )| ej arg(G(−jω)) A Ks2 = −2j Brojevi G(jω ) i G(−jω ) su konjugirano kompleksni brojevi za koje vrijedi da je |G(−jω )| = |G(jω )| i arg(G(−jω )) = − arg(G(jω ))[13] Sada se izraz (5.11) 6 Primjenom Eulerove formule za sinus funkciju: y (t) = Ks1 ejωt + Ks2 e−jωt = sin ϕ = 4 ejϕ − e−jϕ 2j (5.

Ako bi izračunali pojačanja i fazne pomake izlaznog signala u ovisnosti o ulaznom signalu za sve frekvencije 0 ω < ∞ dobili bi amplitudno frekvencijsku i fazno frekvencijsku karakteristiku. Transformacija koja povezuje vremensku domenu i frekvencijsku domenu naziva se Fourierova transformacija. na frekvenciji ω pojačan za |G(jω )| i fazno pomaknut za arg(G(jω )) (slika 5. Definicija Fourierove transformacije dana je 7 O amplitudno frekvencijskoj i fazno frekvencijskoj karakteristici nešto više u nastavku poglavlja. Može se zaključiti da je ulazni signal.1). Ova transformacija nalazi veliku primjenu u obradi signala. Pojedinačno crtanje amplitudne i fazno frekvencijske karakteristike7 sustava nazivamo Bodeovim dijagramima.1: Izlazni signal sustava G(s) uz neprigušenu oscilatornu pobudu Pokazli smo ono što smo tvrdili na početku poglavlja.11) dobije se konačno rješenje sustava nakon prijelaznih pojava (nakon što homogeno rješenje iščezne): y (t) = |G(jω )| A sin (ωt + arg(G(jω ))) (5.67 na izraz (5. Slika 5. a fazni pomak izlaznog signala naspram ulaznog signala je arg(G(jω )). narinut na sustav G(s). Stoga ćemo na temelju Fourierove transformacije moći promatrati amplitudno frekvencijsku i fazno frekvencijsku karakteristiku. Opišimo sada aparat za prezentaciju vremenskog signala u frekvencijskoj domeni.13) Amplituda izlaznog signala je |G(jω )| A. Iz dosadašnjih razmatranja može se zaključiti da se pojačanje i fazni pomak ulaznog neprigušeno oscilatornog signala na izlazu sustava može izračunati tako da se uvede supstitucija s = jω . Primjenom Fourierove transformacije na sustav automatskog upravljanja (prijenosnu funkciju) dobiju se pojačanja i pomak u fazi sustava na pojedinim frekvencijama. teoriji vjerojatnosti. analizi sustava automatskog uravljanja i drugim područjima [10]. .

za odziv sustava y (t) također vrijedi da je y (t) = 0 za t < 0.17) Uvođenjem supstitucije s = jω u prijenosnu funkciju G(s) dobije se: G(s) = 1 s2 + 3 s + 2 ⇒ G(jω ) = s=jω P (jω ) 1 = Q(jω ) −ω 2 + 3jω + 2 |P (jω )| ej arg(P (jω)) 1 = j arg( Q ( jω )) |Q(jω )| e j arctan( 3ω 2 ) 2−ω (2 − ω 2 )2 + 9ω 2 e √ √ 9 1 −j arctan( − 130 130 ) − j 2 .18) Kod računanja arctan funkcije vrlo je bitno u kojem se kvadrantu nalazi točka za koju računamo arcus tanges. s = jω . |G(jω )| = . i IV.14) Za pobudne signale u(t) koji se koriste u automatskom upravljanju vrijedi da je u(t) = 0 za t < 0.2318 130 130 130 (5. kvadranta dodati još π na G(jω ) = |G(jω )| ej arg(G(jω)) = 8 9 Ovo vrijedi za prijenosnu funkciju koja se računa za početna stanja jednaka nuli Pokazali smo da vrijedi veza između Laplaceove i Fourierove transformacije. Ako u izrazu (5.68 sljedećim izrazom [14]: Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova ∞ Y (ω ) = −∞ y (t)e−jωt dt (5. arg(G(jω )) = −2.16) Ako sada izraz (5.15) Y (ω ) = U izrazu (5. i III.15) napravimo supstituciju s = jω dolazimo do definicije Laplaceove transformacije signala y (t). a nazivnik predstavlja realnu komponentu točke u kompleksnoj ravnini. 2318 7 = G(jω ) = √ e e . potrebno je samo napraviti supstituciju s = jω 9 . Zadan je ulazni signal u(t) i prijenosna funkcija sustava G(s): u(t) = 5 sin 3t G(s) = 1 1 = 2 (s + 1)(s + 2) s + 3s + 2 (5. kvadranta potrebno je za točke iz II.15) inegral za negativna vremena jednak je nuli. Brojnik arctan funkcije predstavlja imaginarnu komponentu točke u kompleksnoj ravnini. Primjenom ovog zaključka na izraz (5.3) želimo promatrati u frekvencijskoj domeni. S obzirom da kalkulatori vraćaju vrijednosti arctan funkcije samo za kuteve iz I. Pokušajmo sada na temelju dosadašnjih saznanja izračunati izlaz y (t) sustava G(s) nakon prijelaznih pojava. Uz pretpostavku da su početna stanja sustava jednaka nuli8 .14) možemo pisati: 0 ∞ Y (ω ) = −∞ 0 y (t)e−jωt dt + 0 ∞ y (t)e−jωt dt y (t)e−jωt dt 0 Y (ω ) = −∞ ∞ 0 · e−jωt dt + y (t)e−jωt dt 0 (5. ∞ ∞ Y (s) = 0 y (t)e−st dt s=jω ⇒ Y (ω ) = 0 y (t)e−jωt dt (5.

69 izračunatu vrijednost kuta kalkulatora. Iz izraza (5.17) slijedi da je ω = 3 rad s−1 te vrijednost frekvencije potrebno je samo uvrstiti u (5.18): √ √ 1 1 10 10 −j arctan( − ) − j 2 . 2318 3 = G(jω ) = √ e e , |G(jω )| = , arg(G(jω )) = −2.2318 30 30 3 32 + 1 (5.19) Korištenjem izraza (5.13) i dobivenog pojačanja i faznog pomaka u (5.19) dobije se izlazni signal: √ y (t) = |G(jω )| A sin (ωt + arg(G(jω )))|A=5,ω=3 =

130 sin (3t − 2.2318) 130

(5.20)

Odziv sustava G(s) na pobudu u(t) dani izrazom (5.17) prikazan je na slici 5.2

Slika 5.2: Odziv y (t) sustava G(s) na pobudu u(t), (izraz (5.17)) Osnovna je prednost frekvencijske analize sustava mogućnost grafičkog prikaza koji se može na jednostavan način primijeniti u analizi i sintezi automatskog sustava upravljanja. Grafički prikaz temelji se na prikazu kompleksne prijenosne funkcije G(jω ) u ovisnosti o frekvenciji ω . U praksi se pojavljuju sljdeći drafički postupci [7]: • Nyquistov dijagram • Bodeov dijagram • Nicholsov dijagram S obzirom da se u inženjerskoj praksi danas više koristi Nyquistov i Bodeov dijagram, njih ćemo podrobnije opisati.

70

Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova

5.1

Nyquistov dijagram

Nyquistov dijagram je prikaz kompleksne prijenosne funkcije G(jω ) u kompleksnoj (Gaussovoj ravnini 10 ). Kompleksnu prijenosnu funkciju G(jω ) potrebno je rastaviti na realni i imaginarni dio: G(jω ) = Re {G(jω )} + j Im {G(jω )} = X (jω ) + jY (jω ) ili u polarnom obliku: G(jω ) = |G(jω )| ej arg(G(jω)) (5.22) Nyquistov dijagram moguće je sada crtati za sve frekvencije 0 ω < ∞. Uvrštavajući frekvencije ω u izraze (5.21) i (5.22) crtaju se kompleksne točke u Gaussovoj ravnini. Spajajući pojedine točke dobijemo Nyquistov dijagram. Često Nyquistov dijagram završava u ishodištu (ω → ∞) Gaussove ravnine pa se prema (5.22) može odrediti pod kojim kutem Nyquistova krivulja ulazi u ishodište Gaussove ravnine. Također se može odrediti i pod kojim kutem Nyquistova krivulja izlazi iz početne točke gdje je ω = 0. Primjer Nyquistovog dijagrama prikazan je na slici 5.3. (5.21)

Slika 5.3: Nyquistov dijagram Nedostatak Nyquistovog dijagrama je u tome što je potrebno zbati vrijednosti kompleksne prijenosne funkcije G(jω ) u svim frekvencijama ω . Također, kod visokih frekvencija krivulja zauzima malo područje što postaje nepregledno. Prednost Nyquistovog dijagrama je u tome što brzo možemo napraviti neku osnovnu ocjenu ponašanja sustava na svim frekvencijama. Pokušajmo sada nacrtati nyquistov dijagram za neki jednostavni sustav G(s): 1 G(s) = (5.23) s(s + 1) Da bi radili frekvencijsku analizu najprije je potrebno uvrstiti supstituciju s = jω , a zatim proračunati pojedine realne i imaginarne djelove od kompleksne prijenosne
Ravnina u kojoj se prezentiraju kompleksni brojevi; realni dio na osi apscisa, imaginarni dio na osi ordinati
10

5.1 Nyquistov dijagram funkcije G(jω ): G(s) = 1 1 = 2 jω (jω + 1) −ω + jω jω 1 1 1 G(jω ) = √ = √ e−j arctan( −ω ) 1 ω ω2 + 1 ω ω 2 + 1ej arctan( −ω ) ⇒ G(jω ) = 1 s(s + 1)

71

(5.24)

Racionalizacijom kompleksne prijenosne funkcije G(jω ) dobije se: G(jω ) = Re {G(jω )} + j Im {G(jω )} = X (jω ) + jY (jω ) 1 −ω 2 − jω −ω 2 − jω −1 −1 G(jω ) = = +j 3 = 2 2 2 4 2 −ω + jω −ω − jω ω +ω ω +1 ω +ω −1 X (jω ) = 2 ω +1 −1 Y (jω ) = 3 ω +ω

(5.25)

Realni dio X (jω ) kompleksne prijenosne funkcije G(jω ) uvijek je negativan bez obzira na predznak frekvencije ω , dok je imaginarni dio Y (jω ) kompleksne prijenosne funkcije G(jω ) pozitivan za negativne frekvencije ω , a negativan za pozitivne frekvencije ω . S obzirom da u tehničkim sustavima ne poznajemo negativnu frekvenciju, crtanje Nyquistovog dijagrama bit će samo za pozitivne frekvencije 0 ω < ∞ što smo već i naveli. Ako je tako, tada će i imaginarni dio Y (jω ) kompleksne prijenosne funkcije G(jω ) biti uvijek negativan. Za sada smo zaključili da će Nyquistov dijagram sustava (5.23) egzistirati u III kvadrantu kompleksne ravnine. Pogledajmo što se događa u točkama kad ω → 0 i kad ω → ∞. −1 −1 = −1, lim Y (jω ) = 3 = −∞ ω → 0 +1 ω +ω −1 −1 lim X (jω ) = 2 = 0, lim Y (jω ) = 3 =0 ω →∞ ω →∞ ω +1 ω +ω
ω →0

lim X (jω ) =

ω2

(5.26)

Uzmimo još jednu frekvenciju za koju ćemo odrediti točku u kompleksnoj ravnini (npr. ω = 1): −1 1 −1 1 X (j 1) = 2 = − , Y (j 1) = 3 =− (5.27) 1 +1 2 1 +1 2 Prije crtanja Nyquistovog dijagrama poželjno je da se izračuna vrijednost kuta pod kojim se izlazi iz početne točke (ω → 0) i kuta pod kojim se ulazi u krajnju točku (ω → ∞). U slučaju sustava definiranog izrazom (5.23) to je lako odrediti i bez matematičkog aparata, ali postoje sustavi kod kojih je Nyquistova krivulja vrlo specifična. Potrebno je odrediti arg(G(jω )) za navedene dvije frekvencije: lim arg(G(jω )) = lim − arctan
ω →0

ω →0

ω →∞

lim arg(G(jω )) = lim

ω →∞

1 −ω 1 − arctan −ω

=−

π 2

=−

π 2

(5.28)

= − (π ) = −π

Nakon svih izračuna moguće je nacrtati Nyquistov dijagram sustava (5.24), (slika 5.4).

72

Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova

Slika 5.4: Nyquistov dijagram sustava (5.24)

5.2

Bodeov dijagram

Bodeovi dijagrami su dijagrami koji prikazuju posebno ovisnost amplitude o frekvenciji, a posebno ovisnost faze o frekvenciji nekog sustava. Pojedine dijagrame ćemo zvati amplitudno frekvencijska karakteristika i fazno frekvencijska karakteristika. Ove karakteristike crtaju se u lin - log 11 skali. S obzirom da ćemo amplitudu crtati u decibelima, a modul12 kompleksne prijenosne funkcije |G(jω )| predstavlja pojačanje sustava, koristit ćemo poznati izraz iz elektronike za omjer izlazne i ulazne snage signale, odnosno omjer izlaznog i ulaznog napona: A [dB ] = 10 log Ui Ui 2 Pi = 10 log 2 = 20 log Pu Uu Uu (5.29)

odnosno primjenjujući to na modul kompleksne prijenosne funkcije |G(jω )|: |G(jω )| [dB ] = 20 log |G(jω )| (5.30)

Prijenosna funkcija sustava općenito se može napisati kao umnožak pojačanja sustava K , nula u brojniku i polova u nazivniku: G(s) = K (s − n1 )(s − n2 ) · · · (s − nm ) (s − p1 )(s − p2 ) · · · (s − pn ) (5.31)

Supstitucijom s = jω u izrazu (5.31) dobije se: G(jω ) = K
11 12

(jω − n1 )(jω − n2 ) · · · (jω − nm ) (jω − p1 )(jω − p2 ) · · · (jω − pn )

(5.32)

Amplituda se crta linearno u decibelima (dB ), a frekvencija logaritamski u rad/s Apsolutna vrijednost broja

5.2 Bodeov dijagram

73

Ako je sustav kauzalan broj nula je općenito manji ili jednak broju polova (m n). Neka je broj nula jednak broju polova (m = n, najopćenitiji slučaj). Sada izraz (5.32) možemo napisati na sljedeći način: G(jω ) = K (jω − nm ) (jω − n1 ) (jω − n2 ) ··· (jω − p1 ) (jω − p2 ) (jω − pn ) (5.33)

Izraz (5.33) može se poopćiti i na slučajeve kada je broj nula manji od broja polova (m < n). Tada bi kompleksna funkcija bila: G(jω ) = K (jω − n1 ) (jω − n2 ) (jω − nm ) 1 ··· ··· (jω − p1 ) (jω − p2 ) (jω − pm ) (jω − pn ) (5.34)

Pojedine faktore možemo zapisati iz izraza (5.33) i (5.34) možemo zapisati kao zasebne kompleksne prijenosne funkcije: K · Gn1 (jω ) · · · Gnm (jω ) Gp1 (jω )Gp2 (jω ) · · · Gpn (jω ) Gn1 (jω ) = (jω − n1 ), , , Gnm (jω ) = (jω − nm ) Gp1 (jω ) = (jω − p1 ), , , Gpn (jω ) = (jω − pn ) G(jω ) =

(5.35)

U izrazu (5.35) Gni (jω ) su nule sustava (1 i m), Gpj (jω ) su polovi sustava (1 j n). Ako primijenimo izraz (5.22) na izraz (5.35) dobije se: G(jω ) = odnosno: |G(jω )| = i: arg(G(jω )) = arg(K ) + arg(Gn1 (jω )) + arg(Gn2 (jω )) + ... + arg(Gnm (jω )) − arg(Gp1 (jω )) − arg(Gp2 (jω )) − ... − arg(Gpn (jω )) (5.38) |K | |Gn1 (jω )| |Gn2 (jω )| · · · |Gnm (jω )| |Gp1 (jω )| |Gp2 (jω )| · · · |Gpn (jω )| (5.37) |K | earg(K ) |Gn1 (jω )| earg(Gn1 (jω)) |Gn2 (jω )| earg(Gn2 (jω)) · · |Gnm (jω )| earg(Gnm (jω)) |Gp1 (jω )| earg(Gp1 (jω)) |Gp2 (jω )| earg(Gp2 (jω)) · · · |Gpn (jω )| earg(Gpn (jω)) (5.36)

Netko bi se zapitao zašto tražimo argument konstante pojačanja K . Naime, ako sustav ima negativno pojačanje tada je arg(K ) = π . Na izraz (5.37) potrebno je djelovati logaritamskom funkcijom: 20 log |G(jω )| = 20 log |K | |Gn1 (jω )| |Gn2 (jω )| · · · |Gnm (jω )| |Gp1 (jω )| |Gp2 (jω )| · · · |Gpn (jω )| (5.39)

Korištenjem izraza (5.30) i pravila logaritmiranja dobije se: |G(jω )| [dB ] = 20 log |K | + 20 log |Gn1 (jω )| + 20 log |Gn2 (jω )| + ... + 20 log |Gnm (jω )| + −20 log |Gp1 (jω )| − 20 log |Gp2 (jω )| − ... − 20 log |Gpn (jω )| (5.40) Izraz (5.40) predstavlja amplitudno frekvencijsku karakteristiku, a izraz (5.38) predstavlja fazno frekvencijsku karakteristiku. Ako se izrazi (5.40) i (5.38) prezentiraju na

46) Pri frekvenciji jednakoj lomnoj frekvenciji dolazi do pojačanja od 3 dB.41).31) zapisat ćemo kao: s ωLn1 s ωLp1 +1 +1 G(s) = K s ωLn2 s ωLp2 +1 ··· +1 ··· s ωLnm s ωLpn +1 (5. Pogleadjmo zašto je prijenosnu funkciju sustava pogodno napiasti baš u obliku (5. a ωLpj lomne frekvencije polova sustava (1 j n).45) Za frekvencije ω = ωLn1 vrijedi sljedeće: ω ωLn1 2 20 log |Gn1 (jω )| = 20 log + 1 = 20 log √ 2 = 3dB (5. Radi jednostavnosti izraz (5. Ako pokušamo napraviti amplituno frekvencijsku karakteristiku samo od Gn1 (jω ): Gn1 (jω ) = u logaritamskom obliku dobije se: ω ωLn1 2 jω +1 ωLn1 (5. Iz ove analize zaključujemo da ćemo amplitudno frekvencijsku karakteristiku aproksimirati pravcima do lomne frekvencije i nakon lomne frekvencije.41) +1 gdje su ωLni lomne frekvencije nula sustava (1 i m).5 .log skali. tada oni predstavljaju Bodeov dijagram. a za frekvencije veće od lomne frekvencije pojačanje raste 20 dB po dekadi13 .74 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova grafu u lin . Razlika između stvarne i aproksimirane amplitudno frekvencijske karakteristike prikazana je na slici 5. Za frekvencije manje od lomne frekvencije pojačanje je 0 dB. pojačanje se poveća za 20 dB .44) Za frekvencije ω ωLn1 vrijedi sljedeće: ω ωLn1 2 20 log |Gn1 (jω )| = 20 log + 1 ≈ 20 log ω ωLn1 (5.42) 20 log |Gn1 (jω )| = 20 log +1 (5.43) Za frekvencije ω ωLn1 vrijedi sljedeće: ω ωLn1 2 20 log |Gn1 (jω )| = 20 log + 1 ≈ 20 log √ 1=0 (5. 13 Kada se frekvencija poveća 10 puta.

a završit će rasti dekadu nakon lomne frekvencije15 .48) Im {Gn1 (jω )} Re {Gn1 (jω )} (5.47) Za fazu vrijedi da je na lomnoj frekvenciji jednaka 45◦ . Prilikom aproksimacije fazno frekvencijske karakteristike pravcima.50) jω ωLn ≈ 0◦ (5.6 . za niže frekvencije jednaka je 0◦ .49) jω ωLn (5.5.2 Bodeov dijagram 75 Slika 5.47) dobije se: arg(Gn1 (jω )) = arctan Za frekvencije ω 0. faza će dekadu prije lomne frekvencije14 početi rasti za 45◦ po dekadi.5: Amplitudno frekvencijska karakteristika (stvarna i aproksimirana pravcima) Pokušajmo napraviti aproksimaciju pravcima fazno frekvencijske karakteristike na primjeru Gn1 (jω ): arg(Gn1 (jω )) = arctan Sređivanjem izraza (5.1ωLn1 vrijedi sljedeće: arg(Gn1 (jω )) = arctan Za frekvencije ω 10ωLn1 vrijedi sljedeće: arg(Gn1 (jω )) = arctan Za frekvencije ω = ωLn1 vrijedi sljedeće: arg(Gn1 (jω )) = arctan jω ωLn = 45◦ (5.51) jω ωLn ≈ 90◦ (5. a za više frekvencije jednaka je 90◦ . 14 15 Na frekvenciji 10 puta manjoj od lomne frekvencije Na frekvenciji 10 puta većoj od lomne frekvencije . Razlika između stvarne i aproksimirane fazno frekvencijske karakteristike prikazana je na slici 5.

54) zapišemo u obliku: G(jω ) = K Gn1 (jω ) Gp1 (jω ) (5.53) dobije se: G(jω ) = 10 Ako izraz (5.55): K = 10 jω +1 100 jω Gp1 (jω ) = +1 10 Gn1 (jω ) = (5.56) .6: Fazno frekvencijska karakteristika (stvarna i aproksimirana pravcima) Pokušajmo sada nacrtati Bodeov dijagram za jednostavan sustav G(s): G(s) = s + 100 s + 10 (5.57) |Gn1 (jω )| |Gp1 (jω )| (5.58) (5.54) tada je apsolutna vrijednost od G(jω ) jednaka: |G(jω )| = |K | a faza od G(jω ) jednaka: arg(G(jω )) = arg(K ) + arg(Gn1 (jω )) − arg(Gp1 (jω )) Iz izraza (5.55) jω +1 100 jω +1 10 (5.52) Izraz (5.54) mogu se očitati pojedine komponente izraza (5.76 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova Slika 5.52) najprije je potrebno zapisati u obliku u kojem se prepoznaju prijelomne frekvencije i pojačanje sustava: 100 s + 100 G(s) = = s + 10 10 s +1 100 s +1 10 = 10 s +1 100 s +1 10 (5.53) Uvođenjem supstitucije s = jω u prijenosnu funkciju (5.

1 ωLn1 . Na frekvencijama jednakim i višim od 10ωLn1 faza ima vrijednost 90◦ (slika 5. . A2 (ω ) i A3 (ω ) za amplitudno frekvencijsku i ϕ1 (ω ). Segment A1 (ω ) je konstanta (A1 (ω ) = 20 log 10 = 20) u amplitudno frekvencijskoj karakteristici dok je ϕ1 (ω ) = 0 u fazno frekvencijskoj karakteristici (slika 5.ϕ1 (ω )) Segment amplitudno frekvencijske karakteristike A2 (ω ) je konstanta do lomne frekvencije ωLn1 .8). Faza ϕ2 (ω ) konstantna je i jednaka 0◦ do0.7: Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika (A1 (ω ). a nakon lomne frekvencije raste s 20 dB po dekadi. ϕ2 (ω ) i ϕ3 (ω ) za fazno frekvencijsku karakteristiku.59) = 10 arg(G(jω )) = arg(K ) + arg(Gn1 (jω )) − arg(Gp1 (jω )) = ω ω = 0 + arctan − arctan 100 10 Primjenom logaritmiranja dobije se:  20 log |G(jω )| = 20 log 10 ω 2 100 ω 2 10 +1 +1   = 20 log 10 + 20 log A1 (ω ) ω 100 A2 (ω ) 2 +1 −20 log ω 10 A3 (ω ) 2 +1 ω ω − arctan 100 10 ϕ3 (ω ) (5.60) A1 (ω ).60) arg(G(jω )) = 0 + arctan ϕ1 (ω ) ϕ2 (ω ) Nacrtajmo najprije pojedinačno segmente izraza (5. a zatim ih grafički zbrojimo.7). Nakon toga faza raste s 45◦ po dekadi do 10ωLn1 .5.2 Bodeov dijagram Proračunajmo sada amplitudno frekvencijsku i fazno frekvencijsku karakteristiku: |Gn1 (jω )| = 10 |G(jω )| = |K | |Gp1 (jω )| jω +1 100 jω +1 10 ω 2 100 ω 2 10 77 +1 +1 (5. Slika 5.

8: Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika (A1 (ω ) i A2 (ω ). A2 (ω ) i A3 (ω ). ϕ1 (ω )+ϕ2 (ω )+ϕ2 (ω )) .1ωLp1 .ϕ1 (ω ).78 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova Slika 5.10: Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika (A1 (ω )+A2 (ω )+A3 (ω ). ϕ2 (ω ) i ϕ2 (ω )) Slika 5. Slika 5. Nakon toga faza pada s 45◦ po dekadi do 10ωLp1 . a nakon lomne frekvencije pada s 20 dB po dekadi. Faza ϕ3 (ω ) konstantna je i jednaka 0◦ do 0.9: Amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika (A1 (ω ). Na frekvencijama jednakim i višim od 10ωLp1 faza ima vrijednost −90◦ (slika 5.9).ϕ1 (ω ) i ϕ2 (ω )) Segment amplitudno frekvencijske karakteristike A3 (ω ) je konstanta do lomne frekvencije ωLp1 .

3. 5.10).1 Nyquistov dijagram P0 člana Ovaj slučaj je jako jednostavan i ima samo realnu komponentu iznosa pojačanja sustava K uz imaginarnu vrijednost 0.3.61) uvrsti se supstitucija s = jω : G(jω ) = K (5.52) (slika 5.5.3 Frekvencijski odziv proporcionalnog člana nultog reda (P0 član) 79 Nakon što smo nacrtali pojedini segment potrebno je samo grafički pozbrajati pojedine segmente amplitudne i fazne frekvencijske karakteristike te se dobije Bodeov dijagram sustava (5.2 Bodeov dijagram P0 člana Amplitudno-frekvencijska karakteristika P0 člana je: 20 log |G(jω )| = 20 log |K | Faznofrekvencijska karakteristika P0 člana je: arg (G(jω )) = 0 za K > 0 −π za K < 0 (5.11: Nyquistov dijagram P0 člana 5.64) (5.62) (5. Slika 5.63) . Nyquistov dijagram P0 člana prikazan je na slici 5.61) 5.11.3 Frekvencijski odziv proporcionalnog člana nultog reda (P0 član) Prijenosna funkcija P0 člana je: G(s) = K U izraz (5.

67) Realni dio Nyquistove krivulje uvijek će biti pozitivan.12 prikazan je Bodeov dijagram P0 člana.68) lim Re {G(jω )} = lim ω →0 T 2 ω 2 K = K.4. lim Im {G(jω )} = lim − T 2ω2 . kvadrantu. 5.4 Frekvencijski odziv proporcionalnog člana prvog reda (PT1 član) Prijenosna funkcija PT1 člana je: G(s) = K Ts + 1 (5.1 Nyquistov dijagram PT1 člana Prijenosnu funkciju PT1 člana G(jω ) potrebno je najprije zapisati u obliku Re {G(jω )}+ j Im {G(jω )}: G(jω ) = K −jT ω + 1 jT ω + 1 −jT ω + 1 K KT ω G(jω ) = 2 2 −j 2 2 T ω +1 T ω +1 (5.80 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova Slika 5.65) uvrsti se supstitucija s = jω : G(jω ) = K jT ω + 1 (5. Pogledajmo što se događa u točkama kad ω → 0 i kad ω → ∞: Tω =0 ω →0 ω →0 ω →0 +1 +1 K Tω lim Re {G(jω )} = lim 2 2 = 0. a imaginarni dio uvijek negativan (s obzirom da promatramo samo pozitivne frekvencije).66) 5.65) U izraz (5.12: Bodeov dijagram P0 člana (aproksimacija pravcima) Na slici 5. Nyquistova krivulja egzistirat će u IV. lim Im {G(jω )} = lim − 2 2 =0 ω →∞ ω →∞ T ω + 1 ω →∞ ω →∞ T ω +1 (5.

70) Slika 5.14 prikazan je Bodeov dijagram PT1 člana aproksimacijom pravaca.5.13.14: Bodeov dijagram PT1 člana (aproksimacija pravcima) Na slici 5. 81 Slika 5. Na lomnoj frekvenciji ωlp1 . ωlp1 = 1 T (5.69) gdje je ωlp1 lomna frekvencija.4.2 Bodeov dijagram PT1 člana Amplitudno-frekvencijska karakteristika PT1 člana je: 20 log |G(jω )| = 20 log √ K = 20 log K − 20 log T 2 ω 2 + 1 jT ω + 1 ω2 1 T2 20 log |G(jω )| = 20 log K − 20 log + 1. amplitudno fazna karakteristika počinje opadati s 20 dB po . ωlp1 1 = T (5. Fazno-frekvencijska karakteristika PT1 člana je: arg (G(jω )) = − arctan Im {G(jω )} Re {G(jω )} = − arctan (T ω ) = − arctan ω 1 T .13: Nyquistov dijagram PT1 člana 5.4 Frekvencijski odziv proporcionalnog člana prvog reda (PT1 član) Nyquistov dijagram P1 člana prikazan je na slici5.

72) 5. kvadrantu. a dekadu nakon lomne frekvencije ωlp1 poprima konstantnu vrijednost od -90◦ . Dekadu prije lomne frekvencije ωlp1 fazno frekvencijska karakteristika počinje padati s 45◦ po dekadi. i IV. .71) uvrsti se supstitucija s = jω : G(jω ) = K 1 − T1 T2 ω 2 + j (T1 + T2 )ω (5.15: Bodeov dijagram PT1 člana 5.1 Nyquistov dijagram PT2 člana Prijenosnu funkciju PT2 člana G(jω ) potrebno je najprije zapisati u obliku Re {G(jω )}+ j Im {G(jω )}: G(jω ) = K 1 − T1 T2 ω 2 − j (T1 + T2 )ω 1 − T1 T2 ω 2 + j (T1 + T2 )ω 1 − T1 T2 ω 2 − j (T1 + T2 )ω K (1 − T1 T2 ω 2 ) K (T1 + T2 )ω G(jω ) = 2 2 −j 2 (1 − T1 T2 ω ) + ((T1 + T2 )ω ) (1 − T1 T2 ω 2 )2 + ((T1 + T2 )ω )2 (5.5.73) Imaginarni dio Nyquistove krivulje uvijek e biti negativan (s obzirom da promatramo samo pozitivne frekvencije).5 Frekvencijski odziv proporcionalnog člana drugog reda (PT2 član) Prijenosna funkcija PT2 člana je: G(s) = K + (T1 + T2 )s + 1 (5.15. Realni dio može poprimiti i pozitivne i negativne vrijednosti što znači da će Nyquistova krivulja egzistirati u III. Bodeov dijagram PT1 člana bez aproksimacija prikazan je na slici 5.82 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova dekadi.71) T1 T2 s2 U izraz (5. Slika 5.

16: Nyquistov dijagram PT2 člana 5.5.5.5 Frekvencijski odziv proporcionalnog člana drugog reda (PT2 član) Pogledajmo što se događa u točkama kad ω → 0 i kad ω → ∞: 83 K (1 − T1 T2 ω 2 ) =K ω →0 ω →0 (1 − T T ω 2 )2 + ((T + T )ω )2 1 2 1 2 K (T1 + T2 )ω =0 lim Im {G(jω )} = lim − ω →0 ω →0 (1 − T1 T2 ω 2 )2 + ((T1 + T2 )ω )2 K (1 − T1 T2 ω 2 ) lim Re {G(jω )} = lim =0 ω →∞ ω →∞ (1 − T T ω 2 )2 + ((T + T )ω )2 1 2 1 2 K (T1 + T2 )ω =0 lim Im {G(jω )} = lim − ω →∞ ω →∞ (1 − T1 T2 ω 2 )2 + ((T1 + T2 )ω )2 lim Re {G(jω )} = lim (5.74) Frekvencija na kojoj Nyquistova krivulja siječe imaginarnu os je ona frekvencija za koju vrijedi da je Re {G(jω )} = 0: K (1 − T1 T2 ω 2 ) =0 (1 − T1 T2 ω 2 )2 + ((T1 + T2 )ω )2 1 K (1 − T1 T2 ω 2 ) = 0 ⇒ ω = √ T1 T2 √ 1 K T1 T2 G(j √ ) = −j T1 + T2 T1 T2 Re {G(jω )} = 0 ⇒ Nyquistov dijagram PT2 člana prikazan je na slici 5.2 Bodeov dijagram PT2 člana .75) Slika 5.16. (5.

a plavom bojom PT1 član s lomnom frekvencijom ωlp2 ) i dobije se Bodeov dijagram PT2 člana.77) Slika 5. Isto vrijedi i za lomnu frekvenciju ωlp2 . Dekadu prije lomne frekvencije ωlp1 fazno frekvencijska karakteristika počinje padati s 45◦ po dekadi. Bodeovi dijagrami dvaju PT1 članova samo se zbroje (slika 5.18. a dekadu nakon lomne frekvencije ωlp1 ponovno postaje konstantna. ωlp2 = T1 T2 G(jω ) = (T1 ω )2 + 1 − 20 log ω 1 T1 2 (T2 ω )2 + 1 ω 1 T2 2 + 1 − 20 log +1 (5. S obzirom da je PT2 član zapravo kaskada (serija) dvaju PT1 članova.76) Fazno-frekvencijska karakteristika PT2 člana je: K K = 1 − T1 T2 ω 2 + j (T1 + T2 )ω (jT1 ω + 1)(jT2 ω + 1) 1 1 arg(G(jω )) = − arctan (T1 ω ) − arctan (T1 ω ) . amplitudno fazna karakteristika počinje opadati s 20 dB po dekadi. Nakon lomne frekvencije ωlp2 amplituda opada za još 20 dB po dekadi. Fazno-frekvencijska karakteristika poprima konstantnu vrijednost od -180◦ dekadu nakon lomne frekvencije ωlp2 . ωlp1 = .17: zelenom bojom prikazan je PT1 član s lomnom frekvencijom ωlp1 .17 prikazan je Bodeov dijagram PT2 člana. . odnosno ukupno s 40 dB po dekadi. Bodeov dijagram PT2 člana bez aproksimacija prikazan je na slici 5. Na lomnoj frekvenciji ωlp1 .17: Bodeov dijagram PT2 člana (aproksimacija pravcima) Na slici 5.84 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova Amplitudno-frekvencijska karakteristika PT2 člana je: G(jω ) = K K = 1 − T1 T2 + j (T1 + T2 )ω (jT1 ω + 1)(jT2 ω + 1) K K 20 log |G(jω )| = 20 log = 20 log (jT1 ω + 1)(jT2 ω + 1) |(jT1 ω + 1)| |(jT2 ω + 1)| ω2 20 log |G(jω )| = 20 log K − 20 log 20 log |G(jω )| = 20 log K − 20 log ωlp1 = 1 1 . ωlp2 = T1 T2 (5.

79) 5.5.6 Frekvencijski odziv proporcionalnog člana drugog reda s prigušenim oscilatornim ponašanjem (PT2S član) Prijenosna funkcija PT2S člana je: Kωn 2 = G(s) = 2 s + 2ζωn s + ωn 2 za 0 < ζ < 1.80) 2 −j 1− ω ωn + 2ζ ω ωn 2ζ Kω ω n 2 2 + 2ζ ω ωn 2 Imaginarni dio Nyquistove krivulje uvijek e biti negativan (s obzirom da promatramo samo pozitivne frekvencije).78) 2ζ s ωn + +1 K 2 2ζ + jω ω n (5. Realni dio može poprimiti i pozitivne i nega- .78) uvrsti se supstitucija s = jω : G(jω ) = 1− ω ωn K s ωn 2 (5.6. U izraz (5.18: Bodeov dijagram PT2 člana 5.6 Frekvencijski odziv proporcionalnog člana drugog reda s prigušenim oscilatornim ponašanjem (PT2S član) 85 Slika 5.1 Nyquistov dijagram PT2S člana Prijenosnu funkciju PT2S člana G(jω ) potrebno je najprije zapisati u obliku Re {G(jω )}+ j Im {G(jω )}: K 1− b G(jω ) = 1− ω ωn ω ωn 2 1− 2ζ + jω ω1− n ω ωn 2 2 G(jω ) = ω ωn ω ωn 2 2 2ζ − jω ω n 2ζ − jω ω n K 1− 2 (5.

i IV. Pogledajmo što se događa u točkama kad ω → 0 i kad ω → ∞: K 1− ω →0 ω ωn 2 2 lim Re {G(jω )} = lim ω →0 1− lim Im {G(jω )} = lim − ω →0 ω ωn 2 + 2ζ ω Kω n 2ζ ω ωn 2 =K ω →0 1− ω ωn 2 2 + ω ωn 2 2 2ζ ω ωn 2 =0 (5. kvadrantu.86 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova tivne vrijednosti što znači da će Nyquistova krivulja egzistirati u III.19: Nyquistov dijagram PT2S člana .19.82) = 0 ⇒ ω = ωn K 2ζ Nyquistov dijagram PT2S člana prikazan je na slici 5.81) =0 K 1− ω →∞ lim Re {G(jω )} = lim ω →∞ 1− lim Im {G(jω )} = lim − ω →∞ ω ωn 2 + 2ζ ω Kω n 2ζ ω ωn 2 ω →∞ 1− ω ωn 2 2 + 2ζ ω ωn 2 =0 Frekvencija na kojoj Nyquistova krivulja siječe imaginarnu os je ona frekvencija za koju vrijedi da je Re {G(jω )} = 0: K 1− Re {G(jω )} = 1− K 1− ω ωn 2 ω ωn 2 ω ωn 2 2 + 2ζ ω ωn 2 =0 (5. G(jωn ) = −j Slika 5.

jedan kada frekvencije puno manje od lomne frekvencije (ω ωl ). Izraz za rezonantnu frekvenciju dobit ćemo traženjem maksimuma . Frekvencija na kojoj se javlja rezonantno izdizanje nazvat ćemo rezonantnom frekvencijom. i jedan kada su frekvencije puno veće od lomne frekvencije (ω ωl ).5.6.85) dobit ćemo izraz za lomnu frekvenciju.85) vidi se da amplituda pada za 40 dB po dekadi nakon lomne frekvencije. rezonantno izdizanje Mr koje ovisi o stupnju prigušenja ζ .84) Za frekvencije ω ωl vrijedi: 2 20 log K − 20 log = 20 log K − 40 log 1− ω ωn ω ωn 2 + 2ζ ω ωn 2 ≈ 20 log K − 20 log ω ωn 2 = (5. Za frekvencije ω ωl vrijedi: 2 20 log K − 20 log 1− ω ωn 2 + 2ζ ω ωn 2 ≈ 20 log K (5. U okolišu lomne frekvencije ωn pojavljuje se tzv.2 Bodeov dijagram PT2S člana Amplitudno-frekvencijska karakteristika PT2S člana je: 20 log |G(jω )| = 20 log 1− ω ωn K 2 2ζ + jω ω n (5.86) lomna frekvencija jednaka je prirodnoj frekvenciji ωn . Imat ćemo ponovno dva slučaja.6 Frekvencijski odziv proporcionalnog člana drugog reda s prigušenim oscilatornim ponašanjem (PT2S član) 87 5. Ako izjednačimo izraze (5.85) Iz izraza (5. odnosno frekvenciju gdje se sijeku dva pravca: ω ω ⇒ 40 log =0⇒ ωn ωn 20 log K = 20 log K − 40 log ⇒ log ω ω =0⇒ = 1 ⇒ ω = ωn ωn ωn (5.86) Iz izraza (5.83) ω ωn 2 2 20 log |G(jω )| = 20 log K − 20 log 1− + 2ζ ω ωn 2 Kod PT2S članova pristup crtanja Bodeovih dijagram je nešto drugačiji od pristupa gdje se prijenosna funkcija može opisati kaskadom (serijom) PT1 članova.84) i (5.

83) dobije se:  d  20 log K − 20 log dω 1 2 2  + 2 1− 2 ω ωn 2 2ζ ω ωn ω 2  =0 20 − ln 10 −4 1− 1− ω ωn ω ωn ω ωn 2 2 +2 2ζ ω ωn 2 2ζ ωn 2 =0 (5. Deriviranjem izraza (5.87) 2 + +2 −4 1− ω ωn 2ζ 2 2 ω ωn 2 2ζ ωn 2 ω =0⇒ 1− ω ωn = 2ζ 2 ω =ωr ⇒ ωr = ωn 1− Ako od izraza (5.707.83) oduzmemo komponentu pojačanja 20 log K .91) 1− ω ωn O stabilnosti sustava nešto kasnije .88) možemo zaključiti da rezonantno izdizanje ovisi samo o faktoru prigušenja ζ . Kod crtanja Bodeovih dijagrama PT2S članova potrebno je odrediti rezonantnu frekvenciju i rezonantno izdizanje te ih nacrtati u obliku okomitog pravca s kružićem na vrhu.88) Iz izraza (5.90) 1− 2ζ ω ωn  2  ≈ 0◦ (5. a visina tog pravca na rezonantnoj frekvenciji biti će jednaka iznosu rezonantnog izdizanja (detaljnije kod crtanja Bodeovog dijagrama PT2S člana).89) S obzirom da je za stabilne sustave16 vrijedi da je ζ ≥ 0 vrijedi da će se rezonantno izdizanje pojavljivati za 0 ζ 0.88 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova amplitudno-fazne karakteristike. Fazno-frekvencijska karakteristika PT2S člana je:   arg(G(jω )) = − arctan  Za frekvencije ω ωl vrijedi:   arg(G(jω )) = − arctan  16 2ζ ω ωn ω ωn  2  (5. odnosno kad je ono veće od 0: √ 2 −20 log(2ζ 1 − ζ 2 ) 0 ⇒ log(2ζ 1 − ζ 2 ) 0 ⇒ (2ζ 1 − ζ 2 ) 1 ⇒ ζ 2 (5. Sada možemo odrediti i za koje ζ će postojati rezonantno izdizanje. dobit ćemo rezonantno izdizanje Mr : 2 Mr [dB ] = −20 log 1− ω ωn 2 + 2ζ ω ωn 2 = −20 log(2ζ ω =ωr 1 − ζ 2 ) (5.

94) prolazi kroz lomnu frekvenciju ωn i siječe visokofrevencijsku asimptotu od −180◦ na frekvenciji: 2 ω2 = ωn (5. .02 kroz lomnu frekvenciju provuće se vertikalna linija koja spaja niskofrekvencijsku i visokofrekvencijsku asimptotu. Slika 5.20: Bodeov dijagram PT2S člana (aproksimacija pravcima) Bodeovi dijagrami PT2S članova bez aproksimacija za različite faktore prigušenja ζ prikazani su na slici 5.93) Način na koji se crta fazno-frekvencijska karakteristika oko lomne frekvencije ωn nije jednostavan kao kod PT1 članova. Nagib fazno-frekvencijske karakteristike na lomnoj frekvenciji ωn ovisi samo o faktoru prigušenja. Drugi način za crtanje fazno-frekvencijske karakteristike [15] oko lomne frekvencije ωn je da se napravi pravac koji siječe niskofrekvencijsku asimptotu od 0◦ na frekvenciji: log ω1 = ωn 2 2 ζ (5.20.21. Bodeov dijagram PT2S člana prikazan je na slici 5.92) 1− ω ωn Na prijelomnoj frekvenciji ω = ωn vrijedi: arg(G(jωn )) = − arctan 2ζ 0 = −90◦ (5.5. Često se koristi literatura kao pomoć kod crtanja fazno-frekvencijske karakteristike u kojoj su već nacrtani grafovi za različite faktore prigušenja ζ .95) 2 log ζ Za faktore prigušenja ζ ≤ 0.6 Frekvencijski odziv proporcionalnog člana drugog reda s prigušenim oscilatornim ponašanjem (PT2S član) 89 Za frekvencije ω ωl vrijedi:   arg(G(jω )) = − arctan  2ζ ω ωn  2  ≈ −180◦ (5.

21: Bodeov dijagram PT2S člana 5.90 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova Slika 5.96) Unutar ovog poglavlja obradit ćemo i realni derivacijski član (DT1) čija je prijenosna funkcija dana sljedećim izrazom: G(s) = Kd s Td s + 1 (5.98) .97) (5.7 Frekvencijski odziv derivacijskog člana (D član) Prijenosna funkcija D člana je: G(s) = Kd s U izraz (5.96) uvrsti se supstitucija s = jω : G(jω ) = Kd jω (5.

22. .100) Kd Td ω 2 Kd ω + j G(jω ) = (Td ω )2 + 1 (Td ω )2 + 1 I realni i imaginarni dio Nyquistove krivulje uvijek će biti pozitivan. Nyquistov dijagram D člana prikazan je na slici 5.23. Nyquistova krivulja egzistirat će u I. Slika 5. kvadrantu. Pogledajmo što se događa u točkama kad ω → 0 i kad ω → ∞: Kd Td ω 2 lim Re {G(jω )} = lim =0 ω →0 ω →0 (T ω )2 + 1 d Kd ω lim Im {G(jω )} = lim =0 ω →0 ω →0 (T ω )2 + 1 d (5.98) uvrsti se supstitucija s = jω : G(jω ) = Kd jω Td jω + 1 91 (5.7.22: Nyquistov dijagram D člana 5.7 Frekvencijski odziv derivacijskog člana (D član) U izraz (5.7.1 Nyquistov dijagram D člana Prijenosna funkciju D člana G(jω ) ima samo imaginarnu komonentu j Im {G(jω )}.5.99) 5.101) Kd Td ω 2 lim Re {G(jω )} = lim =K ω →∞ ω →∞ (T ω )2 + 1 d Kd ω lim Im {G(jω )} = lim =0 ω →∞ ω →∞ (T ω )2 + 1 d Nyquistov dijagram DT1 člana prikazan je na slici 5.2 Nyquistov dijagram DT1 člana Prijenosnu funkciju DT1 člana G(jω ) potrebno je najprije zapisati u obliku Re {G(jω )}+ j Im {G(jω )}: Kd jω −Td jω + 1 G(jω ) = Td jω + 1 −Td jω + 1 (5. Nyquistova krivulja D člana pozitivni je dio imaginarne osi.

24: Bodeov dijagram D člana (aproksimacija pravcima) Pravac s nagibom +20 dB po dekadi podignut je za iznos pojačanja 20 log Kd (slika 5.104) 20 log |G(jω )| = 20 log Kd + 20 log ω − 20 log .102) Bodeov dijagram D člana prikazan je na slici 5.24. 5. ωlp1 = (Td ω )2 + 1 1 Td (5.4 Bodeov dijagram DT1 člana Amplitudno-frekvencijska karakteristika DT1 člana je: 20 log |G(jω )| = 20 log Kd jω = 20 log Kd + 20 log ω − 20 log Td jω + 1 (Td ω )2 + 1.24).103) (5.3 Bodeov dijagram D člana Amplitudno-frekvencijska karakteristika D člana je: 20 log |G(jω )| = 20 log |Kd jω | = 20 log Kd + 20 log ω Fazno-frekvencijska karakteristika D člana je: arg(G(jω )) = arctan ω 0 = 90◦ (5.7.92 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova Slika 5. Slika 5.23: Nyquistov dijagram DT1 člana 5.7.

25.25. zeleno isprekidano) i PT1 člana (slika 5.96) uvrsti se supstitucija s = jω : Ki jω G(jω ) = (5.1 Nyquistov dijagram I člana Prijenosna funkciju I člana G(jω ) ima samo imaginarnu komonentu j Im {G(jω )}.106) U izraz (5.25: Bodeov dijagram DT1 člana (aproksimacija pravcima) S obzirom da je DT1 član zapravo kaskada (serija) D člana i PT1 člana s pojačanjem 1. Nyquistova krivulja I člana negativni je dio imaginarne osi. Bodeov dijagram DT1 člana je zbroj Bodeovih dijagrama D člana (slika 5. 93 (5.8 Frekvencijski odziv integralnog člana (I član) Fazno-frekvencijska karakteristika DT1 člana je: arg(G(jω )) = 90◦ − arctan (Td ω ) Bodeov dijagram DT1 člana prikazan je na slici 5. . 5.105) Slika 5.26.8 Frekvencijski odziv integralnog člana (I član) Prijenosna funkcija I člana je: Ki s G(s) = (5. Nyquistov dijagram I člana prikazan je na slici 5.5.107) 5. plavo isprekidano).8.25.

26: Nyquistov dijagram I člana 5.108) Fazno-frekvencijska karakteristika I člana je: arg(G(jω )) = − arctan ω 0 = −90◦ (5.2 Bodeov dijagram I člana Amplitudno-frekvencijska karakteristika I člana je: 20 log |G(jω )| = 20 log Ki = 20 log Ki − 20 log ω jω (5. Slika 5.109) Bodeov dijagram I člana prikazan je na slici 5.27.27: Bodeov dijagram I člana (aproksimacija pravcima) Pravac s nagibom -20 dB po dekadi podignut je za iznos pojačanja 20 log Ki (slika 5.94 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova Slika 5.8.27). .

Faza se mijenja u smjeru kazaljke na satu.110) U izraz (5.114) (5.96) uvrsti se supstitucija s = jω : G(jω ) = e−jτ ω (5.29.28).113) Bodeov dijagram člana s transportnim kašnjajnem prikazan je na slici 5.9 Frekvencijski odziv člana s transportnim kašnjajnem G(s) = e−τ s Prijenosna funkcija člana s transportnim kašnjajnem je: (5. Nyquistov dijagram člana s transportnim kašnjajnem prikazan je na slici 5.112 vidi se da će Nyquistova krivulja biti jedinična kružnica.5.2 Bodeov dijagram člana s transportnim kašnjajnem Amplitudno-frekvencijska karakteristika člana s transportnim kašnjajnem je: 20 log |G(jω )| = 20 log e−jτ ω = 20 log 1 = 0 Fazno-frekvencijska karakteristika člana s transportnim kašnjajnem je: arg(G(jω )) = −τ ω (5.28: Nyquistov dijagram člana s transportnim kašnjajnem 5.9.9 Frekvencijski odziv člana s transportnim kašnjajnem 95 5. Slika 5.9. a ovisi o argumentu τ ω (slika 5. .111) 5.28.1 Nyquistov dijagram člana s transportnim kašnjajnem Prijenosnu funkciju člana s transportnim kašnjajnem G(jω ) potrebno je najprije zapisati u obliku Re {G(jω )} + j Im {G(jω )}: G(jω ) = e−jτ ω = cos(τ ω ) − j sin(τ ω ) (5.112) Iz izraza 5.

Ovim članom završili smo priču o frekvencijskim ozdivima osnovnih dinamičkih članova.96 Frekvencijski odziv osnovnih dinamičkih članova Slika 5.29: Bodeov dijagram člana s transportnim kašnjajnem Pri crtanju fazno-frekvencijske karakteristike potrebno je uzeti u obzir da je frekvencijska os u logaritamskom mjerilu te u skladu s tim nacrtati karakteristiku. .

predstavlja vezu između ulazne i izlazne veličine.Poglavlje 6 Algebra blokova u sustavu automatskog upravljanja 6.1 Slika 6.to su linije sa strijelicama kojima se prikazuje tok signala. Blok dijagramima prikazuje se tijek signala od jednok bloka prema drugom bloku. • Sumacijske točke .1: Osnovni simboli u blok dijagramima . Osnovni simboli blok dijagrama prikazani su na slici 6.1 Blok dijagrami Blok dijagrami [16] su grafički reprezentanti sustava automatskog upravljanja. Njima se povezuju ostale komponente blok dijagrama.točka na signalnoj liniji koja označava odvajanje signala prema nekom bloku ili sumacijskoj točki. • Točke odvajanja . U analizi i sintezi sustava automatskog upravljanja često je prvi korak opisivanje matematičkih modela sustava bolokovima koji imaju funkcionalnu vezu između ulaza i izlaza tog bloka.krug koji služi za zbrajanje i oduzimanje dvaju i više signala. Oni opisuju veze između pojedinih komponenata sustava na jednosatavan način. Osnovni simboli koji se koriste u opisu sustava blok dijagramima su [1]: • Blok . Njime se opisuju osnovi dinamički članovi. • Signalne linije .

2) dobit ćemo: Y1 (s) = G1 (s)U1 (s) = G1 (s)U (s) Y2 (s) = G2 (s)U2 (s) = G2 (s)Y1 (s) = G2 (s)G1 (s)U (s) Y3 (s) = G3 (s)U3 (s) = G3 (s)Y2 (s) = G3 (s)G2 (s)G1 (s)U (s) .2 Algebra blokova U nastavku ćemo obraditi algebru među blokovima i pravila prema kojima se računaju prijenosne funkcije sustava... Slika 6. . ..1 Serijsko povezivanje blokova Serijsko povezivanje blokova često se u literaturama naziva i kaskadno povezivanje..2. Navest ćemo samo osnovna pravila. Y2 (s) = G2 (s)U2 (s).2: Serijski spoj blokova Prijenosne funkcije G1 (s). 6.98 Algebra blokova u sustavu automatskog upravljanja 6. .1) možemo napisati i us ljedećem obliku: Y1 (s) = G1 (s)U1 (s).. Yn (s) = Y (s) Izraz (6..1) Sa slike 6. G2 (s) = .3) (6...2) (6. . G2 (s).3) s izrazima u (6.. a ostala će biti navedena u tablici u poglavlju 7 DODATAK... Gn (s) definirane su kao: G1 (s) = Y2 (s) Yn ( s) Y1 ( s) .2 mogu se pročitati sljedeće jednakosti: Y1 (s) = U2 (s). Gn (s) = U1 (s) U2 (s) Un (s) (6. Yn−1 (s) = Un (s) U1 (s) = U (s). Y2 (s) = U2 (s). Kada imamo sustav s n serijski povezanih blokova tada je moguće pronaći prijenosnu funkciju kojom se opisuje cijeli sustav.Yn (s) = Gn (s)Un (s) Ako napravimo supstituciju u izrazu (6. Serijski povezani blokovi prikazani su na slici 6.4) .2. Y (s) = Yn (s) = Gn (s)Un (s) = Gn (s)Yn−1 (s) = Gn (s)Gn−1 (s) · · · G1 (s)U (s) (6. .

2 Paralelno povezivanje blokova Kada imamo sustav s n paralelno povezanih blokova tada je moguće pronaći prijenosnu funkciju kojom se opisuje cijeli sustav.. Gn (s) = U (s) U ( s) U (s) (6.. G2 (s) = .3 na temelju izraza (6.. .2 na temelju izraza (6.6) Izlaz is sustava sa slike 6..10) Prijenosna funkcija paralelnog spoja blokova odgovara zbroju pojedinih blokova tog spoja.9) je: G(s) = (6. 6.. Yn (s) = Gn (s)U (s) Uvrštavanjem izraza iz (6..9) (6.8) u izraz (6.7) dobije se: Y (s) = G1 (s)U (s) + G2 (s)U (s) + G3 (s)U (s) + · · · + Gn (s)U (s) Y (s) = (G1 (s) + G2 (s) + G3 (s) + · · · + Gn (s)) U (s) Y (s) = G1 (s) + G2 (s) + G3 (s) + · · · + Gn (s) U (s) (6.3 je: Y (s) = Y1 (s) + Y2 (s) + Y3 (s) + · · · + Yn (s) Izraz (6.7) Prijenosna funkcije paralelnog spoja blokova sa slike 6. Serijski povezani blokovi prikazani su na slici 6. . . G2 (s).5) Prijenosna funkcija serijskog spoja blokova odgovara umnošku pojedinih blokova tog spoja.3: Paralelni spoj blokova Prijenosne funkcije G1 (s).6) se može napisati kao: Y1 (s) = G1 (s)U (s)..6. Slika 6. Gn (s) definirane su kao: G1 (s) = Y1 (s) Y2 (s) Yn (s) ..8) (6. Y2 (s) = G2 (s)U (s).4) je: G(s) = Y (s) = Gn (s)Gn−1 (s) · · · G1 (s) U (s) 99 (6.2.2 Algebra blokova Prijenosna funkcije serijskog spoja blokova sa slike 6. .3.

Povratna veza prikazana je na slici 6. • Gpv (s) .5). Povratni signal može djelovati na ulazni signal negativno (s negativnim predznakom) ili pozitivno (s pozitivnim predznakom). Slika 6.prijenosna funkcija otvorenog sustava automatskog upravljanja.4 moguće je zapisati kao: Y (s) = Go (s)E (s) (6.2.4. i ovdje je moguće napraviti reprezentaciju povratne veze jednom prijenosnom funkcijom.4: Povratna veza Kao i u prethodna dva slučaja.5: Otvoreni krug (serijski povezane prijenosne funkcije) Izlazni signal povratne veze sa slike 6.5) je umnožak svih prijenosnih funkcija u otvorenom krugu (slika 6. a pozitivna povratna veza u oscilatorima. Sustav s povratnom vezom sa slike 6.100 Algebra blokova u sustavu automatskog upravljanja 6.11) Signal pogreške slijeđenja E (s) dobije se kao razlika ulaznog signala U (s) i signala povratne veze YP V (s): E (s) = U (s) ∓ YP V (s) (6. Sačinjen je od dva bloka: • Go (s) . tada Go(s) prema relaciji (6. Negativna povratna veza koristi se u sustavima automatske regulacije.4 u automatskom upravljanju naziva se i zatvoreni krug automatskog upravljanja. Prijenosna funkcija sustava s povratnom vezom često će se koristiti prilikom ispitivanja stabilnosti sustava automatskog upravljanja 1 .3 Povratna veza Povratna veza je neophodna u sustavima automatskog upravljanja.12) 1 Nešto više o stabilnosti u poglavlju o stabilnosti sustava upravljanja . Slika 6. Prema tome ćemo razlikovati negativnu i pozitivnu povratnu vezu. U slučaju da u otvorenom krugu postoji serijski spoj više prijenosnih funkcija.prijenosna funkcija povratne veze (član povratne veze).

2.14) može se dobiti prijenosna funkcija negativne povratne veze: G(s) = i pozitivne povratne veze: G(s) = Y (s) Go (s) = U (s) 1 − Go (s)GP V (s) (6.4 Provlačenje sumacijske točke kroz blok .14) Na temelju izraza (6. S obzirom da smo u tom slučaju signal u(t) pomnožili s blokom povratne veze GP V (s) sada ga je potrebno podijeliti s tim blokom.6).2 Algebra blokova 101 Signal povratne veze YP V (s) je rezultat prolaska izlaznog signala kroz član povratne veze GP V (s): YP V (s) = GP V (s)Y (s) (6.6: Pretvorba zatvorenog sustava u sustav s jediničnom povratnom vezom Povratna veza u sustavu automatskog upravljanja omogučuje praćenje izlazne veličine sustava.17) Sustav sa slike 6. Da bi se ostvarila ta transformacija potrebno je blok povratne veze GP V (s) provući kroz sumator.15) U slučaju da je povratna veza jedinična (GP V = 1) dobije se sljedeći izraz za prijenosnu funkciju sustava s negativnom povratnom vezom (u nastavku teksta i u sljedećim poglavljim pod pojmom povratna veza podrazumijeva se negativna povratna veza): G(s) = Go (s) Y (s) = U (s) 1 + Go (s) (6.16) Go (s) Y (s) = U (s) 1 + Go (s)GP V (s) (6. Slika 6.4 može se pretvoriti u sustav s jediničnom povratnom vezom (slika 6. 6.6. Na taj način omogućeno je upravljačkim algoritmima održavati izlaznu veličinu u željenim granicama (upravljati izlaznom veličinom).13) Matematičkim manipulacijama koristeći prethodna tri izraza može se dobiti ovisnost izlaza sustava Y (s) od ulaza u sustav U (s): Y (s) = Go (s)E (s) = Go (s) (U (s) ∓ YP V (s)) = Go (s) (U (s) ∓ GP V (s)Y (s)) Y (s) = Go (s)U (s) ∓ Go (s)GP V (s)Y (s) ⇒ Y (s) ± Go (s)GP V (s)Y (s) = Go (s)U (s) Y (s) (1 ± Go (s)GP V (s)) = Go (s)U (s) (6.

7 (lijevo) vrijedi: Y (s) = (U1 (s) + U2 (s))G(s) Izraz (6.102 Algebra blokova u sustavu automatskog upravljanja Slika 6.5 Provlačenje točke odvajanje kroz blok Slika 6.2.18) može se napisati kao: Y (s) = U1 (s)G(s) + U2 (s)G(s) što je prikazano na slici 6. Za sliku 6.20) (6.20) može se napisati kao: Y (s) = U1 (s)G(s) + U2 (s) što je prikazano na slici 6.8: Provlačenje sumacijske točke lijevo kroz blok Sumacijska točka može se provući desno (slika 6.19) (6.7) ili lijevo (slika 6.9: Provlačenje točke odvajanje desno kroz blok .8 (desno).7: Provlačenje sumacijske točke desno kroz blok Slika 6. G(s) = G(s) U1 (s) + U2 (s) 1 G(s) G(s) (6.18) 6.7 (desno). Za sliku 6.8) kroz blok.21) (6.8 (lijevo) vrijedi: Y (s) = U1 (s)G(s) + U2 (s) Izraz (6.

24) Ako provućemo točku odvajanja lijevo kroz blok dobije se dvostruki izlaz što je prikazano na slici 6.11.10 (desno).6. Za sliku 6. Slika 6.23) (6.9) ili lijevo (slika 6.10) kroz blok. 6.9 (desno).9 (lijevo) vrijedi: Y (s) = U1 (s)G(s) Izraz (6. Za sliku 6.22) što je prikazano na slici 6.2.18) može se napisati kao: Y (s) = U1 (s) 1 G(s) (6.11: Sustav automatskog upravljanja (1) .10 (lijevo) vrijedi: Y (s) = U1 (s)G(s) (6.6 Primjena algebre blokova na primjerima sustava automatskog upravljanja Znanja koja smo naučili iz algebre blokova pokušajmo sada primijeniti na dva primjera sustava automatskog upravljanja. Potrebno je naći prijenosnu funkciju sustava sa slike 6.2 Algebra blokova 103 Slika 6.10: Provlačenje točke odvajanje lijevo kroz blok Točka odvajanja može se provući desno (slika 6.

104 Algebra blokova u sustavu automatskog upravljanja Slika 6.blok algebra .12: Sustav automatskog upravljanja (1) .

12 c) rezultat primjene pravila za serijski povezane blokove G2(s) i G3(s).14.13: Sustav automatskog upravljanja (2) . Nakon toga primjenjena su pravila za povratnu vezu (slika 6. Slika 6.11 prikazan je na slici 6. a na slici 6.26) Slika 6.14 e) prikazana je konačna prijenosna funkcija početnog sustava dobivena pravilima za povratnu vezu.14 b) prikazan je rezultat provlačenja spojne točke kroz blokove G2 (s) i G3 (s). Postupak rješavanja blokovske algebre sustava automatskog upravljanja sa slike 6. a na slici 6. već samo kao signalna linija. Prijenosna funkcija sustava sa slike 6.13 prikazan je na slici 6.2 Algebra blokova 105 Postupak rješavanja blokovske algebre sustava automatskog upravljanja sa slike 6.12.25) Drugi primjer složenog sustava automatskog upravljanja prikazan je na slici 6.12 e)).12 f) prikazuje konačnu prijenosnu funkciju početnog sustava.11 je: G(s) = G1 (s) 1 + G2 (s)G3 (s) 1 + G2 (s)G3 (s) (G4 (s) + G5 (s)) (6.13. Na slici 6. Na slici 6.14 c)).13 je: G(s) = G1 (s)G2 (s)G3 (s) 1 + G1 (s)G5 (s) + G2 (s)G3 (s)G4 (s) (6.12 b) prikazana je rezultat primjene pravila za paralelno povezivanje blokova G4(s) i G5(s). Zatim je kroz sumacijsku točku provućen blok G1 (s) (slika 6. dobivenu pravilima za paralelno povezivanje blokova. Prijenosna funkcija sustava sa slike 6.6.14 d) prikazan je rezultat primjene pravila za serijsko i paralelno povezivanje blokova. Na slici 6. Kod prethodnog paralelnog povezivanja blokova može se zaključiti da je jedan od blokova jedinični te ga nije potrebno navoditi kao blok.12 d)) te ponovno pravila za paralelni spoj blokova (slika 6.

106 Algebra blokova u sustavu automatskog upravljanja Slika 6.blok algebra .14: Sustav automatskog upravljanja (2) .

2) αF (s) + βG(s) (7.5) Teorem o pomaku originala Neka je f (t) d t F (s) i a > 0.1) gdje je s kompleksna varijabla. s = σ + jω (7. g (t) d t G(s) (7. Navedimo svojstva Laplaceove transformacije: Linearnost Laplaceove transformacije Ako je: f (t) tada vrijedi: αf (t) + βg (t) d t d t F (s) . Pomak originalu udesno odgovara prigušenje u donjem području: f (t − a)µ(t − a) e−as F (s) (7.4) Prigušenje originala f (t) Prigušenje originala odgovara pomakom slike ulijevo: e−at d t F (s + a) (7.1 Laplaceova transformacija Definicija laplaceove transformacije je[10]: ∞ F ( s) = 0− f (t)e−st .3) Množenje varijable s konstantom f (at) F (bs) d d t 1F(s) a a t 1f(t) b b (7.Poglavlje 7 DODATAK 7.6) .

13) Teorem o konvoluciji Konvolucija dvaju originala odgovara umnošku slika: y (t) = g (t) ∗ u(t) = t 0 g (τ )u(t − τ )dτ d t Y (s) = G(s)U (s) (7.. . n (−t) f (t) d F (s) .108 Deriviranje originala f (t) Za deriviranje originala f (t) vrijedi: f (t) f (t) . f (n) (t) d t d d t t DODATAK sF (s) − f (0) s2 F (s) − sf (0) − f (0) (7.14) . . − f (n−1) (0) Deriviranje slike f (t) Deriviranje u frekvencijskoj domeni (s domeni) odgovara množenju s −t u vremenskoj domeni: (−t)f (t) . d t F (n) (s) t (7.12) Teorem o početnoj vrijednosti lim f (t) = lim sF (s) t→0 s→∞ (7.9) Integriranje slike f (t) t d t ∞ 0 F (s)ds (7.11) Teorem o konačnoj vrijednosti Konačna vrijednost ili stacionarno stanje (ustaljena vrijednost) odziva može se dobiti sljedećim izrazom: f (∞) = lim sF (s) s→∞ (7.8) Integriranje originala t 0 f (t)dt d t F (s) s (7.10) Slika periodične funkcije Slika periodične funkcije f (t) s periodom T računa se: F (s) = 1 1 − e−T s T e−st f (t)dt 0 (7..7) sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 f (0) − .

7.1 Laplaceova transformacija 109 7.1 Tablica Laplaceove transformacije .1.

20) Teorem o konačnoj vrijednosti lim f (kTD ) − → lim ((1 − z −1 ) F (z )) z →1 Z k→∞ (7.21) Pokušajmo sada na temelju definicije i svojstava Z transformacije napraviti Z transformaciju prijelazne funkcije sustava: G(s) = 1 +s+1 (7.15) gdje je z = esTD .16) (7.22) s2 . Teorem linearnosti Ako vrijedi: f (kTD ) − → F (z ) g (kTD ) − → G(z ) onda je: Z α f (kTD ) + βg (kTD ) − → αF (z ) + βG(z ) Z Z (7.110 DODATAK 7.2 Z transformacija Definicija Z transformacije je [20]: ∞ F (z ) = k=0 f (kTD )z −k (7.19) Teorem o početnoj vrijednosti lim f (kTD ) − → Z k→0 z →∞ lim F (z ) (7. Navedimo svojstva Z transformacije.17) Teorem pomaka f ((k − µ)TD ) − → z −µ F (z ) Z (7.18) Prigušenje eksponencijalnom funkcijom e−akTD f (kTD ) − → F (zeaTD ) Z (7.

23) 1 2 1 2 3 4 = + s+ 1 − 2 s + s+ 1 2 1 √ 3 2 √ s+ 1 1 2 2 3 2 UIZ (s) = − − 1 2 1 2 3 s s+ 2 + 4 s+ 2 + 3 4 √ √ √ 1 3 3 3 t+ sin t uiz (t) = 1 − e− 2 t cos 2 3 2 Primjenom Z transformacije po definiciji dobije se: √ √ 3 3 3 t+ sin t cos 2 3 2 √ ∞ −k −1 kTD 2 uiz (t) = 1 − e ∞ 1 −2 t √ √ √ 3 3 3 1−e uiz (kTD )z = UIZ (z ) = cos( kTD ) + sin( kTD ) z −k 2 3 2 k=0 k=0 √ √ √ ∞ ∞ ∞ 1 3 3 3 −1 −k kT − k − kT e 2 D cos( UIZ (z ) = z − kTD ) z − e 2 D sin( kTD ) z −k 2 3 k=0 2 k=0 k=0 cos ϕ = ejϕ − e−jϕ ejϕ + e−jϕ .7.2 Z transformacija Rastavom na parcijalne razlomke dobije se: 1 1 1 1 = 3 1 s2 + s + 1 s s2 + s + 4 + 4 s 1 A + Bs 1 C UIZ (s) = = + 1 2 1 2 3 s 3 s s+ 2 + 4 s+ 2 + 4 UIZ (s) = G(s)UU L (s) = As + Bs2 + C s2 + s + 1 = 1 C=1 A + C = 0 ⇒ A = −1 B + C = 0 ⇒ B = −1 UIZ (s) = 1 1+s − 2 s + s+ 1 2 3 4 111 (7.24) . sin ϕ = 2 j2 ∞ ∞ √ UIZ (z ) = 3 − 3 √ k=0 ∞ z −k − √ e k=0 1 −2 kTD ej √ 3 3 kTD 2 + e−j 2 √ 3 kTD 2 z −k − e−j 2 kTD −k e z j 2 k=0  k  k √ √ ∞ ∞ ∞ −1 −1 T +j 23 TD T −j 23 TD 2 D 2 D 1 e  −1 e  UIZ (z ) = z −k − 2 z 2 z k=0 k=0 k=0  k  k √ √ √ ∞ √ ∞ 1 −2 TD +j 23 TD −1 T −j 23 TD 2 D 3 e  + 3 e  − j 6 k=0 z j 6 k=0 z −1 kTD 2 ej 3 kTD 2 (7.

112 DODATAK  UIZ (z ) = √ 3 −  j6  1 1− e √ 1 T +j 3 T −2 D 2 D  1 1− − 1− z e e √ 3 −1 2 TD +j 2 TD 1 1 −  1 − z −1 2 + 1− e    1 √ 3 −1 2 TD −j 2 TD   z z 1 √ 1 T −j 3 T −2 D 2 D z z UIZ (z ) = √ 3 − j6 1 z − z−1 2 z z−e √ 1 −2 TD +j 23 TD + z−e z √ −1 T −j 23 TD 2 D z−e z−e 1 z z z √ √ − + UIZ (z ) = 1 1 3 − 2 TD −j 23 TD z − 1 2 z − e− 2 TD ej 2 TD z − e e √ 3 z z √ √ − − 3 3 1 1 j 6 z − e− 2 TD ej 2 TD z − e− 2 TD e−j 2 TD z UIZ (z ) = z−1  √ 1 −2 TD +j 23 TD − z √ −1 T −j 23 TD 2 D  1 z z  −  + √ √ √ √ 1 1 3 3 − 2 TD 2 z − e− 2 TD cos 3 T + j sin 3 T z − e cos T − j sin T 2 D 2 D 2 D 2 D   √ 3 z z  − − √ √ √ √ 3 3 3 3 T TD −1 j 6 z − e− 1 2 D 2 cos 2 TD + j sin 2 TD cos 2 TD − j sin 2 TD z−e z UIZ (z ) = z−1   √ √ √ √ 1 3 3 3 3 −1 T −2 TD 2 D z z − e cos T − j sin T + z − e cos T + j sin T D D D D 2 2 2 2 1  −  √ √ √ √ 1 1 3 3 3 3 − 2 TD − 2 TD 2 z−e z−e cos T + j sin T cos T − j sin T 2 D 2 D 2 D 2 D 1 √ − 1 TD cos 23 TD − j sin 23 TD − z + e− 2 TD cos 23 TD + j sin 23 TD 3 z z − e 2 − √ √ √ √ 1 1 j6 z − e− 2 TD cos 23 TD + j sin 23 TD z − e− 2 TD cos 23 TD − j sin 23 TD   √ 1 3 −2 TD z 2 z − 2 e cos T D 2 z 1  −  UIZ (z ) = √ 1 3 − 2 TD −2 T z−1 2 2 D z − 2ze cos T − e 2  √ √ √ √   2 D 1 √ z 2e− 2 TD j sin 23 TD 3  − √ 1 2 j6 z 2 − 2ze− 2 TD cos 23 TD − e− 2 TD  √  z 2 − 2ze− 2 TD cos 23 TD z √ UIZ (z ) = − 1 2 TD z − 1 z 2 − 2ze− 2 cos 23 TD − e− 2 TD √ √ 1 ze− 2 TD sin 23 TD 3 √ − 1 2 2 z 2 − 2ze− 2 TD cos 3 TD − e− 2 TD 2 1 √ (7.25) .

7.2.2 Z transformacija 113 7.1 Tablica Z transformacija .

.2 Tablica Laplaceove i Z transformacija (parovi) Napomena: Z transformacije računaju se za t = kTD . gdje je TD vrijeme diskretizacije.114 DODATAK 7.2.

Transfer Function) služi za kreiranje prijenosne funkcije (kontinuirane i diskretne).1: Stvaranje prijenosnih funkcija: a) kontinuirani sustav. U svrhu analize i sinteze sustava automatskog upravljanja razvijen je Control System T oolbox. Prednost mu je što je otvoren prema korisnicima te je tako stvoreno mnogo alata za većinu djelatnosti iz tehničkih znanosti.3 Primjena M atlab&SIMULINK-a u analizi sustava automatskog upravljanja M atlab je matrični kalkulator koji se u počecima svog postojanja koristio u svrhu obrade laboratorijskih podataka. b) diskretni sustav Slika 7. Slika 7.3 Primjena M atlab&SIMULINK-a u analizi sustava automatskog upravljanja 115 7. Funkcija tf (engl.1 prikazan je način na koji se stvaraju prijenosne funkcije kontinuiranih i . Ovdje ćemo obraditi osnovne funkcije koje se koriste u svrhu analize i sinteze sustava automatskog upravljanja.2: Težinska i prijelazna funkcija sustava Na slici 7. Počnimo s kreiranjem prijenosne funkcije kontinuiranog i diskretnog sustava.7.

vrijeme porasta.. Ako želimo saznati pokazatelje kvalitete (nadvišenje. pole i pzmap (slika 7. . Težinsku funkciju g (t) sustava G(s) možemo nacrtati funkcijom impulse. prijelaznu funkciju h(t) funkcijom step (slika 7.4: Nule i polovi sustava . Slika 7.) potrebno je koristiti funkciju stepinfo (slika 7..4).3). Na temelju položaja polova možemo zaključiti o stabilnosti sustava. vrijeme prvog maksimuma.3: Pokazatelji kvalitete prijelazne funkcije sustava Položaj polova i nula (njihov grafički prikaz) može se dobiti koristeći funkcije zero.2). Slika 7. Za sada ćemo se zadržati samo na kontinuiranim sustavima.116 DODATAK diskretnih sustava.

Nyquistov dijagram sustava dobit ćemo koristeći naredbu nyquist (slika 7.6: Bodeov dijagram sustava .7. Nadalje.6) Slika 7.3 Primjena M atlab&SIMULINK-a u analizi sustava automatskog upravljanja 117 Slika 7.5) Bodeov dijagram sustava dobit ćemo koristeći naredbu bode (slika 7.5: Nyquistov dijagram sustava Do sada smo koristili funkcije koje su opisivale sustave u vremenskom području. prikažimo i frekvencijski odziv sustava.

kao i pomoću razmještaja polova u s ravnini.m. Funkcija se naziva routh.9.8: Routhov kriterij stabilnosti Na temelju rezultata sa slike 7.8 sustav je nestabilan jer u prvom stupcu Routhove tablice imamo promijenu predznaka. Slika 7. Pokušajmo napraviti diskretizaciju prijenosne funkcije G(s) definirane na početku. a koristi se za sustave višeg reda. Rezultati poziva funkcije za metodu diskretizacije s očuvanjem težinske i prijelazne funkcije te diskretizaciju Tustinovom transformacijom dani su na slici 7.118 DODATAK Ako želimo da nam na Bodeovom dijagramu budu označeno i amplitudno i fazno osiguranje koristi ćemo funkciju margin. Funkcija za diskretizaciju sustava naziva se c2d. . Do sada smo promatrali samo kontinuirane sustave. Routhov kriterij stabilnosti.7: Bodeov dijagram sustava (Amplitudno i fazno osiguranje) Stabilnost sustava može se odrediti na temelju Bodeovog i Nyquistovog dijagrama. Na stranici M atlaba možete skinuti i funkcije za algebarske kriterije. Slika 7. Kao argument funkcije daju se koeficijenti karakteristične jednadžbe.

Slika 7. Pokušajmo ovo pravilo primjeniti na sustavu RLC kruga.3.10.u Opis sustava diferencijalnim jednadžbama u Matlab SIMULINK .u Korištenjem Matlab SIMULINK .9: Diskretizacija sustava Diskretne težinske i prijelazne funkcije triju diskretizacija prikazane su na slici 7.a moguće je realizirati diferencijalne jednadžbe pomoću blokova. Diferencijalna jednadžba (3.3 Primjena M atlab&SIMULINK-a u analizi sustava automatskog upravljanja 119 Slika 7.1 Realizacija pojedinog matematičkog opisa sustava u Matlab SIMULINK .74) može se 1 Što je matematički ispravno jer vrijedi da je xn (t) = t 0 x n (t)dt . Ako koristimo pravilo da je svaka varijabla stanja integral njene derivacje 1 tada se svaka diferencijalna jednadžba može opisati kaskadom integratora.7.10: Diskretne težinske i prijelazne funkcije 7.

26) Relacija (7. Matrice A. za RLC krug.26) direktno se može zapisati u blokovskom obliku koristeći blokove integratora.u prikazan je na slici 7.B.12.120 zapisati u obliku: + RCu iz (t) + uiz (t) = uul (t) 1 R uiz (t) u iz (t) = uul (t) − u iz (t) − L LC LCu iz (t) DODATAK (7.u Opis sustava prijenosnom funkcijom u laplaceovoj domeni u Matlab SIMULINK . . definirane su relacijom (3. Unutar bloka potrebno je zadati matrice A.u Za opis sustava varijablama stanja koristi se blok State-Space. Slika 7.B. Slika 7.13.12: Realizacija prijenosne funkcije u Matlab SIMULINK .C i D.47)).u dana je slikom 7.C i D. RLC krug u opisu varijablama stanja u Matlab SIMULINK .u Opis sustava varijablama stanja u Matlab SIMULINK . U blok se upisuju koeficijenti brojnika i nazivnika (koristiti relaciju (3.11).u potrebno koristiti blok Transfer Fcn. sumatora i konstanti (slika 7.11: Realizacija diferencijalne jednadžbe u Matlab SIMULINK . Za RLC krug prijenosna funkcija u Matlab SIMULINK .u Kada se u opisu sustava koristi prijenosna funkcija u laplaceovoj domeni tada je u Matlab SIMULINK .76).

13: Realizacij sustava u opisu varijablama stanja u Matlab SIMULINK .14).7.B.C i D mogu se dobiti iz prijenosne funkcije sustava naredbom ss (slika 7.u Matrice A.14: Pretvorba prijenosne funkcije u prostor stanja . Slika 7.3 Primjena M atlab&SIMULINK-a u analizi sustava automatskog upravljanja 121 Slika 7.

122 DODATAK .

Bode Plots. J. Fourierova transformacija i spektri . Kuljača.org/wiki/Neuron. . [5] hr.swarthmore. Laplaceova transformacija. 2006. Cheever.edu/NatSci/echeeve1/Ref/LPSA/Bode/Bode. DiStefano. [2] www. Elezović. and I. KIGEN. [8] H. Elezović. [7] T.tuzla-x. [13] N. FER . 2008. Schaum’s Outline. Babić. [9] M.html.wikipedia. FER . Automatska regulacija. Theory and Problems of Feedback and Control System. 2002. Digitalno vođenje. Matematička analiza 2. 2005.ba/Vijesti/novi-brend-pivare-tuzla-erster. 2005. Split. 1996. Zagreb.analiza linearnih sustava.html: Department of Engineering. Pašić. Zagreb. Zagreb. Perić. FER . Šurina. Vukić and L. http://www.Zavod za elektroničke sustave i obradbu informacija.Zavod za primjenjenu matematiku. [10] N.Zavod za elektroničke sustave i obradbu informacija.com/pavusin. Fakultet elektrotehnike. MATEMATIKA 3 . Stubberud.Bibliografija [1] Z. Zagreb. Marasović.com. [6] www. A. 2009. Zagreb. [3] www. ELEMENT.caradvice. [11] D. R.poslovni-software.Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo. Williams.au/28162/expert-believes-australian-car-industry-wontsurvive/. [12] N. ELEMENT. Zagreb. [4] jastrebarsko. 1991. Zagreb. Automatsko upravljanje .Fourierov red i integral. strojarstva i brodogradnje. 1995.predavanja. [15] E. Funkcija kompleksne varijable. FER .uhrvatskoj. Stipaničev and J. [14] T. J. Automatsko upravljanje. Linear Physical Systems Analysis .com/proizvod/gosoft-2000-integralni-poslovniinformacijski-sustav/40/32/. Swarthmore College. Školska knjiga. Zagreb. [16] J. Petković. SIGNALI I SUSTAVI. 2008.

Discrete . London. [18] K. MacMillan. and J. . An Introduction to Control Systems. J. Graphis. R. 1996. Singapore. Warwick. V. 2005. Zagreb. Treatise on the Stability of a Given State of Motion. Oppenheim. [19] D. R. Schafer. [20] A. Prentice Hall. World Scientific. 1877. New Jersey. Routh. w. Buck. 1998.Time Signal Processing. Sustavi digitalnog upravljanja.124 BIBLIOGRAFIJA [17] E. Matika.

108 član s transportnim kašnjajnem. 34 P0 član. 58 Deterministički sustavi. 13 DT1 član. 51 Proporcionalni član prvog reda. 92 Kontinuirani sustavi. 49 oscilatornim ponašanjem. 45 Dinamički sustav. 83 Kauzalni sustavi. 117 Fourierova transformacija. 45 Proporcionalni član drugog reda. 45 oscilatornim ponašanjem. 72 Integralni član. 97 24 signalne linije. 32 provlačenje sumacijske točke kroz blok. Faktor prigušenja. 35. 45 Proporcionalni član nultog reda. 92 Konvolucijski integral. 45 Laplaceova transformacija. 47 Proporcionalni član drugog reda s prigušenim Proporcionalni član prvog reda. 94 Inverzna laplaceova transformacija. 45 Proporcionalni član drugog reda s prigušenim Derivacijski član. 26 Derivacijski član. 81 PT2 član. 50 PT1 član. 20 Nelinearni sustavi. 14 Diferencijalne jednadžbe Obične. 117 Frekvencija prigušenih oscilacija. 99 povratna veza. 54 Biološki sustav. 67. 108 I član. 13 paralelno povezivanje blokova. 63 Linearni sustavi. 87 Koeficijent pojačanja sustava. 67 102 Amplitudno frekvencijska karakteristika. 5 Algebra blokova Diskretni sustavi. 107 Teorem o pomaku originala. 23 Dinamički članovi Član s transportnim kašnjenjem. 95 Integriranje slike. 31. 23 Parcijalne. 26 točke odvajanja. 9 Nedeterministički sustavi.Indeks Proporcionalni član drugog reda. 97 Impulsni odziv sustava. 45 Proporcionalni član nultog reda. 54 D član. 19 PT2S član. 62 . 97 sumacijske točke. 100 Eksponencijalna funkcija. 97 Informacijski sustav. 67 Fazno osiguranje. 11 Član s transportnim kašnjenjem. 53 Fazno frekvencijska karakteristika. 65 Blok dijagrami Homogeno rješenje diferencijalne jednadžbe. 79 Istosmjerni motor. 37. 7 Heavisideov razvoj. 7 Bodeov dijagram. 61 Bodeov dijagrami Integriranje originala. 32 101 provlačenje točke odvajanje kroz blok. blok. Eulerova formula. 15 Nekauzalni sustavi. 67 Amplitudno osiguranje. 53 Integralni član.

8 Linearni sustav. 63 Sustav. 41 Teorem o početnoj vrijednosti. 54 107 Prijelazna funkcija. 35 Teorem o početnoj vrijednosti. 54 Nule sustava. 15 Teorem o pomaku originala. 56 17 Vrijeme ustaljivanja. 33 Tahogenerator. 108 Spremnik energije. 8 Varijable stanja. 93 P0 član. 116 Deriviranje originala. 56 Svojstva laplaceove transformacije. (SISO). 108 Stohastički sustavi. 26. 33. 82 PT2S član. 108 Teorem o konvoluciji. 59 Regulacijsko odstupanje. 17 25 Sustavi s koncentriranim parametrima. 16 Vrijeme porasta. 54 Teorem o konačnoj vrijednosti. 34. 95 D član. 115 Rotacijski sustav. 9 Vremenski promjenjivi sustavi. 50. 33. 50 Teorem o pomaku originala. 108 RC filtar. 35 Integriranje originala. 33. 5 Deterministički sustavi. 5 Teorem o konačnoj vrijednosti. 108 Teorem o konvoluciji. 9 Teorem linearnosti. 80 PT2 član. 32. 56 Sustavi s memorijom. 8 Sustavi bez memorije. 9 Sustavi s raspodijeljenim parametrima. 116 Nyquistov dijagram. 108 Dvostruki. 33. 19 Sustavi s jednim ulazom i jednim izlazom Partikularno rješenje diferencijalne jednadžbe. 110 . 108 Kompleksni. 8 Vremenski nepromjenjivi sustavi. 41 Diskretni sustavi. 8 Z transformacija MIMO sustavi. 9 Vremenski promjenjivi sustavi. 9 Sustavi s memorijom. 8 Sustavi bez memorijom. 56 Sustavi s raspodjeljenim parametrima. 70 Nyquistov dijagrami član s transportnim kašnjajnem. 107 Prirodna frekvencija sustava. 8 Vremenskine promjenjivi sustavi. 34. 56 Sustavi s više ulaza i više izlaza (MIMO). 108 Višestruki. Vrijeme prvog maksimuma. 55 Težinska funkcija. 35 Linearnost Laplaceove transformacije. 115 Prigušenje originala. 91 DT1 član. 115 Množenje varijable s konstantom. 79 PT1 član. 8 SISO sustavi. 50 RLC krug. 33. 91 I član. 116 Deriviranje slike. 12 Kontinuirani sustavi. 108 Polovi sustava. 33. 9 Sustavi s koncentriranim parametrima. 9 Prigušenje eksponencijalnom funkcijom. 12 Kauzalni sustavi. 108 Racionalna funkcija. 32 Pokazatelji kvalitete sustava. 110 Nedeterministički sustavi. 9 Stohastički sustavi. 107 Prijenosna funkcija. 35 Integriranje slike. 107 Realni derivacijski član. 55 Tehnički sustav. 16 Pokazatelji kvalitete. 8 Nekauzalni sustavi. 108 Slika periodične funkcije. 18 Nadvišenje. 85 INDEKS Nelinearni sustav.126 Neprigušene oscilacije. Prigušene oscilacije.

INDEKS Teorem o konačnoj vrijednosti. 110 127 . 110 Teorem o početnoj vrijednosti. 110 Teorem pomaka.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful