1

MOTOR SERVO
1. PENDAHULUAN
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa !! maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah !! maka akan semakin besar gerakan sumbu ke

"arum "am dan semakin kecil pulsa

arah yang berla#anan dengan "arum "am. Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu sa"a dan tidak kontinyu seperti motor $% maupun motor stepper. &alau demikian, untuk beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu. Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagianbagian lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar. Motor servo adalah motor yang mampu beker"a dua arah '%& dan %%&( dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal P&M pada bagian pin kontrolnya. Motor Servo tampak pada gambar 1.

Gambar 1.

Motor Servo

Motor Servo merupakan sebuah motor $% yang memiliki rangkaian control elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya. Sistem Mekanik Motor Servo tampak pada gambar 2.

Gambar 2.

Sistem Mekanik Motor Servo

Motor servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya ditun"ukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki torsi yang kuat karena internal gearnya. )ebih dalam dapat digambarkan bah#a sebuah motor servo memiliki * + "alur kabel * po#er, ground, dan control Sinyal control mengendalikan posisi

perasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar , 2- ms, dimana lebar pulsa antara -.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. .onstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan feedback control.

2.

JENIS-JENIS MOTOR SERVO

Motor Servo Standar 1/-0 Motor servo "enis ini hanya mampu bergerak dua arah '%& dan %%&( dengan defleksi masing1masing sudut mencapai 2-0 sehingga total defleksi sudut dari kanan 3 tengah 3 kiri adalah 1/-0. Motor Servo %ontinuous Motor servo "enis ini mampu bergerak dua arah '%& dan %%&( tanpa batasan defleksi sudut putar 'dapat berputar secara kontinyu(.

3.

KEGUNAAN MOTOR SERVO

Kebanyakan motor servo digunakan sebagai * 1 2 + 4 Manipulators. 4 Moving camera5s. 4 6obot arms.

4.

PENSINYALAN MOTOR SERVO

Mode pensinyalan motor servo tampak pada gambar +.

Gambar 3.

Pensinyalan Motor Servo

%ontoh dimana bila diberikan pulsa dengan besar 1.5ms mencapai gerakan 2- dera"at, maka bila kita berikan data kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati - dera"at dan bila kita berikan data lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 1/- dera"at. %ontoh Posisi dan &aktu Pemberian Pulsa tampak pada gambar 7.

Gambar 4.

%ontoh Posisi dan &aktu Pemberian Pulsa

Motor Servo akan beker"a secara baik "ika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal P&M dengan frekuensi 5-89.

$imana pada saat sinyal dengan frekuensi 5-89 tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah1tengah 'sudut -0 : netral(.

Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut.

$an sebaliknya, "ika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.

;entuk1;entuk Motor Servo tampak pada gambar 5.

Gambar 5.

;entuk1;entuk Motor Servo

<

$imensi Motor Servo tampak pada gambar <.

Gambar 6.

$imensi Motor Servo

Gambar 7.

Pin1Pin dan Pengkabelan Pada Motor Servo

5.

PENGENDALIAN MOTOR SERVO

Pengendalian sebuah motor servo dengan menggunakan mikrokontroler * =lustrasi pengendalian motor servo tampak pada gambar /. Driver motor D !ervo ;entuk motor servo dapat dilihat pada gambar 5. Terdapat tiga utas kabel dengan #arnamerah, hitam, dan kuning. .abel merah dan hitam harus dihubungkan dengan sumber tegangan71< volt dc agar motor servo dapat beker"a normal. Sedangkan kabel

>

ber#arna kuning adalahkabel data yang dipakai untuk mengatur arah gerak dan posisi servo. Pergerakan motor servo terhadap perubahan lebar pulsa tampak pada gambar /.

Gambar ".

Pergerakan motor servo terhadap perubahan lebar pulsa

6.

RANGKAIAN DRIVER MOTOR SERVO

6angkaian berikut adalah rangkaian driver motor servo. 6angkaian tersebut

digunakan untuk mengendalikan motor servo.

U 8 3 3 3 3 3 3 3 3 H E AD ER 5 1 2 3 4 5 JP 4 R ST P P P P P P P P 1 1 1 1 1 1 1 1 _ _ _ _ _ _ _ _ 0 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 8 19 18 X1 V C C 12" H # C 3 10% C 30$ C 6 30$ C 7 R E SE T R S T D 3 1N 4002 A R 2 4& 7 31 9 9 8 7 6 5 4 3 2 P P P P P P P P P P P P P P P P 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 /A /A /A /A /A /A /A /A D D D D D D D D 0 1 2 3 4 5 6 7 P P P 2 P 2 P 2 P 2 P 2 P 2 2 .0 /A 2 .1 /A .2 /A 1 .3 /A 1 .4 /A 1 .5 /A 1 .6 /A 1 .7 /A 1 8 9 0 1 2 3 4 5 2 2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 P 2 .0 V C C 1 2 3 H EA D ER 3

JP1

G N D

P 3 .0 /R XD P 3 .1 /T X D P 3 .2 / N T 0 P 3 .3 / N T 1 P 3 .4 /T 0 P 3 .5 /T 1 P 3 .6 /! R P 3 .7 /R D A L E /P R O G P S EN

XTA L1 XTA L2 E A /V P P R ST A T89S 51

30 29

Gambar #.

6angkaian rangkaian driver motor servo

6.1.

PEMROGRAMAN DRIVER MOTOR SERVO

Setelah membuat rangkaian driver motor servo, maka sekarang saatnya ?nda

membuat program yang digunakan untuk mengendalikan motor servo. Program sebagai berikut ini //Program Bab 11.1 Menggerakkan Motor Servo #include <at89x51.h idata at !x5! un"igned int i# idata at !x51 un"igned int k# void tunda$un"igned int %& ' (hile$%& ' )*!+!x,c# )-!+!x.5# )/!+1# (hile$0)1!&# )1!+!# )/!+!# %22# 3 3 void main$& ' )M45+!x11# (hile$1& ' P1 + !x!,,# tunda $6&# P1 + !x!!!# tunda $18&# tunda $1!!!&# P1 + !x!,,# tunda $1.75&# P1 + !x!!!# tunda $18.65&# tunda $1!!!&# 3 3 /8 9nd main 8/