You are on page 1of 6

UVOD U AUTOMATSKU REGULACIJU Automatska regulacija je automatsko pode{avanje `eljenog stanja izlaza nekog procesa ili mijenjanje toga

stanja po odre|enom zakonu, bez obzira na djelovanje unutarnjih ili vanjskih smetnji. To se ostvaruje mjerenjem stanja procesa i uporabom mjernih veli~ina, kao signala, za formiranje upravlja~kih djelovanja na proces. Objekt na koji se djeluje (regulacijski objekt) mo`e biti ure|aj, stroj, dio stroja, sklop ili prometni objekt, prometno sredstvo, uz ~ije gibanje je vezan neki tehnolo{ki proces. Vlak ili lokomotiva je objekt uz koji je vezan `eljezni~ki prometni proces. Stanje prometnog procesa, kao i svakog drugog procesa, odre|uju razli~ite fizikalne veli~ine. Karakteristi~ne veli~ine prometnog procesa mogu biti: brzina, razina, ubrzanje, temperatura, tlak, protok, debljina, pomak, sila, struja, napon, frekvencija, snaga i vrijeme. U prometnom procesu i razli~ita svojstva tvari mogu tako|er karakterizirati neki proces. Obja{njavaju}i osnovne pojmove regulacijskih sustava potrebno je na~initi kvalitativni pregled va`nijih pojmova, koji uklju~uje njihovo razja{njenje, a sve u funkciji kvantitativnih postupaka. Tijek upravljanja upravljanje ovisno o vrijednostima (tijekovima) odre|enih veli~ina stanja i programa Algoritam - jasna (nedvosmislena) naredba (instrukcija), koja se sastoji od kona~nog niza elementarnih operacija, a s ciljem postepenog rje{avanja odre|enog tipa zadataka. Analogni signal signal ~iji jeinformacijski parametar (u jednom intervalu) stalno promjenjiv. Binarni signal diskretni signal s to~no dvije diskretne vrijednosti informacijskog parametra. Analigni sustav sustav ~iji je vektor stanja stalno promjenjiv. Determinirani sustav sustav kod kojeg su svi signsli determinirani, to zna~i da su vremenski tokovi to~no i unaprijed odre|eni. Digitalni signal zatvoren ili diskretan signal kada se diskretnim vrijednostima signala dodijeljuju rije~i jedne odre|ene abecede ili sustava brojeva. Diskretan signal signal ~iji informacijski parametar mo`e primiti samo diskretne vrijednosti.

Diskretan sistem sistem ~iji vektor stanja mo`e prihvatiti


samo diskretne vrijednosti Dinami~an sistem sistem koji se promatra s obzirom na njegovo dinami~no pona{anje Dinami~no pona{anje pona{anje pri kretanju Stvarno vrijeme rada na~in obuhva}anja i obrade informacija procesnog ra~unala, koje dr`i korak s vremenskim tijekom procesa kojim se upravlja i dostatan je osobitim zahtjevima (prednost pri obradi bitnih informacija) Ulazni i izlazni signali vremenski tijekovi ulaznih i izlaznih veli~ina lanova, odnosno sistema (i signala) Utvr|ivanje stalne vrijednosti utvr|ivanje pri kojem vode}a veli~ina predstoji kao konstantna potrebita vrijednost Vode}a veli~ina veli~ina koja se izjedna~uje s upravljaju}om veli~inom Vode}e upravljanje upravljanje po sistemu nezavisnoj, u njezinom vremenskom tijeku prethodno ne(to~no) poznatoj vode}oj veli~ini. Veliki sistem sistem toliko velikog kompleksiteta da upravljanje slijedi povoljnije kroz rastavljanja upravlja~kih zada}a (hijerarhijski sistem) Hijerarhijski sistem (vi{erazinski sistem) sistem s vi{e podre|enih i nadre|enih upravlja~kih razina, na koje je podijeljena cijela upravlja~ka zada}a Hibridni sistem sistem ~iji vektor stanja posjeduje analogne i diskretne komponente Kontinuirani (diskontinuirani) sistem sistem ~iji se vektor stanja u bilo kojoj vremenskoj to~ki (samo u diskretnim vremenskim to~kama) mo`e upravljati i promatrati Koordinacija utjecanje na upravljanje dijelova sistema (kroz modifikaciju dijelova ulaznih funkcija ili dijelova procesnih modela), tako da samo stalno optimiziranje dijelova sistema dovodi do sveukupnog optimiziranja Kibernetika znanost o upravljanju sistemima kao i informacijskim procesima i njihovom autoamatizacijom; primijenjuje se na bilo koji sistem u tehnici, prirodi i (vode}i ra~una o osobitostima) u gospodarstvu Sistem rukovo|enja sistem kojem ljudi pripadaju i neposredno njime upravljaju Linearan (nelinearan) sistem sistem koji se pona{a po zakonu superpozicije Vi{eveli~inska regulacija regulacija s barem dvije reguliraju}e veli~ine koje su direktno spojene (pruge)

Vi{eveli~inski sistem sistem s dvije ili vi{e izlaznih veli~ina Vi{eto~kasti signal diskretni signal koji nije digitalan Off-line pogon (rad) od procesa odrije{en na~in pogona
(rada) ra~unala, lokalni rad ra~unala bez mre`e Ekonomi~na kibernetika primjena kiberneti~kih metoda na istra`ivanje i pobolj{anje ekonomi~kih sistema On-line pogon (rad) upravlja~ki proces na strani obuhva}anja i kori{tenja informacija; spojen na~in rada (pogona) ra~unala u mre`i Procesno ra~unalo digitalno ra~unalno postrojenje, koje preko ure|aja raspola`e samostalnim obuhva}anjem signala procesa i izdavanjem upravlja~kih signala i koji ostvaruje to obuhva}anje i obradu u stvarnom vremenu rada

ELEMENTI REGULACIJSKOG SUSTAVA Regulacijski sustav op}enito sadr`i slijede}e funkcionalne elemente, a prikazani su slikom 13: 1. Proces (objekt) - odre|en je tehnolo{kim zahtjevima i njegovi parametri su naj~e{}e konstantni. Ulazne veli~ina procesa ujedno je i veli~ina smetnje s, 2. Mjerni ~lan - op}enito sadr`i osjetilo (senzor) i mjerni pretvara~. Mjernim osjetilom mjeri se trenitna vrijednost regulirane veli~ine y. U mjernom pretvara~u signal iz mjernog osjetila pretvara se u oblik pogodan za daljnju obradu. 3. Komparator (element za uspore|ivanje) - u njemu se usporedbom referentnog signala x i signala povratne veze b stvara signal razlike a=x-b. 4. Poja~alo - ono poja~ava signal razlike. Redovito je poja~alu pridru`en korekcijski ~lan kojim se signal razlike i vremenski preoblikuje (derivira, integrira i sl.) 5. Postavni (izvr{ni) ~lan - preko njega poja~ani i vremenski oblikovani signal razlike djeluje na proces.

s x
+ 3 -

a
4 5 1

b
2

Slika 13 Funkcionalna blok-shema regulacijskog kruga s jednom referentnom veli~inom


Mjerni ~lan, komparator, poja~alo i postavni ~lan ~ine regulacijski ure|aj ili regulator u {irem smislu. Ti se elementi mogu birati kako bi se postiglo najpovoljnije djelovanje sustava. U u`em smislu pojam regulatora ~esto se smatra cjelina koju ~ine komparator i poja~alo s korekcijakim ~lanom. Takvo razvrstavanje, ovisno o karakteru upravljanja, ne mora biti konstruktivno izra`eno, {to nije bitno s gledi{ta djelovanja i prou~avanja djelovanja zatvorenog kruga povratne veze. Grana koju ~ine poja~alo, postavni ~lan i proces ili objekt, naziva se direktnom granom regulacijskog kruga. Povratna grana u kojoj je mjerni ~lan naziva se granom

povratne veze.
SUSTAVI AUTOMATSKE REGULACIJE Na sustavu povratne veze razvijen je ~itav niz sustava automatske regulacije (prikazano slikom 14), pri ~emu suvremena kibernetika posve}uje posebnu pa`nju razvoju sustava sa samopode{avanjem. Ovaj sustav je temelj za razvoj sustava koji imaju sposobnost u~enja. Takvi regulacijski sustavi mogu se razvrstati prema razli~itim kriterijima: sustavi automatske stabilizacije i slijedni sustavi, jednopetljasti i vi{epetljasti, stati~ki i astati~ki, jednoveli~inski i vi{eveli~inski, linearni i nelinearni, stacionarni i nestacionarni, sustavi s usredoto~enim i raspodijeljenim parametrima,

kontinuiranog i diskretnog djelovanja, adaptivni sustavi i optimalni sustavi. Tako na primjer sustavi s kontinuiranim djelovanjem sadr`e komponente kojima se izlazna veli~ina mijenja kontinuirano, ako im se ulazna veli~ina mijenja kontinuirano. Diskretni ili diskontinuirani sustavi sadr`e barem jednu komponentu diskretnog djelovanja, odnosno kojoj se izlazna veli~ina mijenja diskontinuirano ako se ulazna veli~ina mijenja kontinuirano. Ovi sustavi se dijele u tri podsustava: relejni, impulsni i numeri~ki (digitalni). Relejni sustavi sadr`e barem jedan relejni element kojemu se izlazna veli~ina mijenja skokovito, kada ulazna veli~ina poprimi odre|ene grani~ne veli~ine. Impulsni sustavi sadr`e barem jedan impulsni element (impulsni modulator). U digitalnim sustavima na izlazu se stvara impulsni niz prema zakonima numeri~kog koda, gdje funkciju regulatora naj~e{}e preuzima digitalno ra~unalo.

SUSTAVI AUTOMATSKE REGULACIJE Bez samopode{avanja Sa samopode{avanjem


Sa samopode{avanjem strukture

Sa Sa samopode{avanjem samopode{avanjem parametara programa

Prema svrsi regulacije


Regulacija stalnog Programska regulacija Prate}i sustavi

Prema principu regulacije


S djelovanjem u skladu sa stanjem reguliranih S djelovanjem u skladu sa smetjnom potrebne veli~ine Kombinirani sustavi

Prema broju petlji


S jednom petljom S vi{e petlji

Prema na~inu djelovanja


Sustavi direktnog Sustavi indirektnog pra ljanja Relejni sustavi Numeri~ki Impulsni sustavi

Prema karakteru regulacije


Kontinuirana regilacija

Diskontinuirana regulacija

Prema svojstvima nakon zavr{etka prijelazne pojave

Stati~ki sustavi

Astati~ki sustavi

Slika 14. Podjela sustava automatske regulacije