Prof.

dr Radomir Slavkovi

Obrada rezanjem
Strugovi (struganje) Horizontalne builice-glodalice (prostrugivanje) Rendisaljke (rendisanje) Builice (buenje, proirivanje, uputanje, razvrtanje) Glodalice (glodanje) Provlakaice (provlaenje) Maine za seenje-testere (seenje) Brusilice (bruenje) Honmaine (honovanje) Maine za lepovanje (lepovanje) Maine za superfini (super fini) Maine za ozubljenje zuba zupanika (gruba obrada: glodanje, rendisanje, provlaenje, fina obrada: ljutenje, bruenje, glaanje)

Strugovi
Obrada struganjem je postupak obrade prvenstveno rotacionih delova (vijaka, navrtki, osovina, vratila, aura, remenica,...). Ostvaruje se tako to predmet obrade izvodi glavno obrtno kretanje, a alat pomono pravolinijsko kretanje. Relativna kretanja alata i predmeta obrade uslovljavaju i vrstu proizvodne operacije u obradi struganjem (uzduna i poprena obrada, izrada konusa i sl.). Glavno kretanje je definisano brzinom rezanja (V, m/min) - brojem obrta predmeta obrade (n, o/min). Pomono kretanje je odreeno korakom (S, mm/o aksijalno pomeranje alata za jedan obrt predmeta obrade) i brzinom pomonog kretanja (Vp, mm/min).

Univerzalni strug

Osnovu ine pogonski elektromotor (1), prenosnik glavnog kretanja (2), izmenjiva grupa zupanika (3), prenosnik pomonog kretanja (4), glavno vreteno (5), vuno vreteno (6), vodee vreteno (7), nosa alata (8) i konjic (9). Obrtno kretanje se od elektromotora prenosi na glavno vreteno i predmet obrade (10)

Univerzalni strug

Vertikalni (Karusel) strug

Revolver strug

Horizontalne builice-glodalice (prostrugivanje)

Kombinacija builice, glodalice i struga. Slui za obradu teih i tekih radnih predmeta, veinom livenih, koji se mogu obraivati istovremeno u vie operacija.

Rendisaljke
Obrada rendisanjem se koristi za obradu horizontalnih, vertikalnih, nagnutih i profilisanih povrina, izradu ljebova u glavini i sl. Izvodi na mainama sa glavnim i pomonim pravolinijskim kretanjem. Glavno kretanje je definisano brzinom rezanja (Vr, m/min) ili brojem duplih hodova (nL, dh/min), a pomono korakom S, mm/dh (aksijalno pomeranje alata ili predmeta obrade za jedan dupli hod, nakon povratnog hoda).

Maine u obradi rendisanjem (rendisaljke) se prema duini hoda (nainu ostvarivanja kretanja) dele na: kratkohode i dugohode, a prema pravcu glavnog kretanja na: horizontalne i vertikalne.
Posebnu grupu renisaljki ine rendisaljke za izradi zupanika, specijalnih alata i sl.

Kratkohodne rendisaljke
Kod kratkohodih rendisaljki od pogonskog elektromotora (1) kretanje se, posredstvom prenosnika (2) i mehanizma za pretvaranje obrtnog u pravolinijsko kretanje, prenosi na noseu konzolu (3). Na konzoli se nalazi nosa alata (4) koji prihvata rezni alat (5). Time je obezbeeno glavno pravolinijsko kretanje. Na radnom stolu (6), koji posredstvom mehanizma pomonog kretanja obezbeuje izvoenje pomonog kretanja, nalazi se predmet obrade

Dugohodne rendisaljke
Kod dugohodih rendisaljki princip rada je slian, s tom razlikom to glavno pravolinijsko kretnje izvodi radni sto (1) sa predmetom obrade (2), a pomono nosa alata (3).

Shema dugohodne rendisaljke

Vertikalne rendisaljke
Vertikalna rendisaljka spada u grupu kratkohodih rendisaljki. Nosa alata (4) sa alatom se, posredstvom klizaa (3), kree nanie, pri radnom, i navie pri povratnom hodu. Predmet obrade (1) se postavlja na radni sto (2), koji je najee izveden kao obrtni sto na klizau sa mogunou uzdunog i poprenog pomeranja

Shema vertikalne rendisaljke

Builice
Buenje je postupak izrade i obrade otvora i rupa. Glavno obrtno i pomono pravolinijsko kretanje izvodi alat. Glavno kretanje je definisano brzinom rezanja (V, m/min) ili brojem obrta (n, o/min), a pomono korakom (S, mm/o aksijalnim pomeranjem alata za jedan obrt alata) ili brzinom pomonog kretanja (Vp= nS, mm/min).

Jednovretene builice
Jednovretene builice su namenjene pojedinanoj i serijskoj proizvodnji. Ovoj grupi builica pripadaju: stone, stubne, radijalne, univerzalne radijalne i koordinatne builice.
Stona builica se sastoji od noseeg stuba (1), konzole (2) sa pogonskim agregatom (ektromotor - 3 i prenosnik za glavno kretanje) i radnog stola (5). Ruicom (4) se ostvarivanje runo aksijalno pomono pravolinijsko kretanje radnog vretena (7) sa reznim alatom. Predmet obrade (6) se postavlja na radni sto builice (5)

Stona builica

Jednovretene builice
Stubna builica je builica kod koje se na noseem stubu (1) nalaze konzola radnog stola (2) i konzola pogonskog agregata (3), sastavljenog od elektromotora (4) i prenosnika za glavno i pomono kretanje. Posredstvom ruice (7) se obezbeuje automatsko ili runo pravolinijsko pomono kretanje radnog vretena (8) sa alatom. Radni predmet (6) se postavlja na radni sto maine (5).

Jednovretene builice
Radijalna builica se sastoji od noseeg stuba (1) na kome se nalazi verikalno pomerljiva konzola (2) sa pogonskim agregatom (elektromotorom, prenosnicima za glavno i pomono kretanje i radnim vretenom - 3). Builica obezbeuje zakretanje konzole u horizontalnoj ravni, vertikalno pomeranje konzole du noseeg stuba i horizontalno pomeranje pogonskog agregata du konzole, ime je obezbeeno dovoenje alata u radnu poziciju pri buenju predmeta obrade (4) postavljenog na radni sto maine (5). To je posebno znaajno kod buenja predmeta veih gabarita.

Vievretene builice
Vievretene builice su namenjene masovnoj proizvodnji. To su: redne, builice sa vievretenom glavom i vievretene builice. Redne builice su builice sa veim brojem radnih jedinica (pozicija) za istovremenu obradu, u skladu sa tehnolokim postupkom izrade i obrade otvora (na primer, na prvoj buenje otvora, drugoj proirivanje, treoj razvrtanje, etvrtoj izrada navoja itd.).
Builice sa vievretenom glavom su builice koje obezbeuju istovremenu izradu i/ili obradu veeg broja otvora. Na radno vreteno builice postavlja se vievretena glava, sa veim brojem radnih vretena rasporeenih u skladu sa rasporedom otvora na predmetu obrade. Vievretene builice su builice sa veim brojem radnih vretena rasporeenih u zavisnosti od namene (konfiguracije predmeta obrade). Posebna grupa vievretenih builica su agregatne builice sa veim brojem razliito postavljenih agregata (jednovretenih i/ili vievretenih). U osnovne eksploatacijske karakteristike vievretenih builica se, pored karakteristika jednovretenih builica, ubrajaju i broj radnih vretena, broj agregata itd.

Vievretene builice

Agregatne builice

Glodalice
Obrada glodanjem je postupak obrade ravnih povrina, ljebova, profilisanih (fazonskih) kontura, povrina specijalnog i sloenog oblika. Glavno kretanje je obrtno kretanje alata definisano brzinom rezanja V, m/min.

Pomono kretanje je pravolinijsko kretanje predmeta obrade i/ili alata i odreeno je brzinom pomonog kretanja (Vp = nS, mm/min - aksijalnim pomeranjem u jedinici vremena), a moe biti definisano korakom po zubu (S1, mm/z - aksijalnim pomeranjem za jedan zub alata) i korakom (S, mm/o - aksijalnim pomeranjem za jedan obrt alata). Maine u obradi glodanjem ili glodalice se, prema konstruktivnom reenju, dele na:
konzolne (horizontalne, vertikalne i univerzalne), bezkonzolne (posteljne) - horizontalne, vertikalne i univerzalne i glodalice specijalne namene (alatne, kopirne, agregatne, programske, odvalne, glodalice za navoj i sl.).

Konzolne glodalice
Kod konzolnih glodalica kretanja u uzdunom, poprenom i vertikalnom pravcu (pravcu osa X, Y i Z) izvodi radni sto, tako da je krutost i stabilnost radnog stola, predmeta obrade relativno niska.

Bezkonzolne glodalice
Bezkonzolne (posteljne) glodalice obezbeuju visoku krutost i stabilnost radnog stola, jer isti izvodi dva kretanja (u uzdunom i poprenom ili vertikalnom pravcu, pravcu osa Y i X ili Z), dok nosa alata izvodi jedno kretanja u vertikalnom ili poprenom pravcu, pravcu ose Z ili X. Meutim, najnoviji tipovi glodalica se izrauju sa jednim kretanjem radnog stola, uzdunim kretanjem, dok ostala dva kretanja izvodi nosa alata.

Vertikalne glodalice
Kod vertikalnih glodalica poloaj radnog vretena je vertikalan, mada se sve ee izrauju glodalice sa radnim vretenima koja se zakreu za odgovarajui ugao.

Horizontalne glodalice

Univerzalne glodalice
Univerzalne glodalice su koncepcijski tako oblikovane da mogu raditi kao horizontalne ili vertikalne. Pored toga veina univerzalnih glodalica obezbeuju i zakretanje radnog stola. Time se stvaraju uslovi za realizaciju velikog broja proizvodnih operacija, pa i za izradu zavojnih ljebova i dugohodih zavojnica primenom podeonog aparata.

Univerzalne glodalice

Kopirne glodalice
Kopirne glodalice su namenjene su za obradu krivolinijskih kontura i profilisanih povrina. Poseduju dva paralelna vretena od kojih je vreteno (1) glavno vreteno sa glodalom, a vreteno (2) se koristi za smetaj kopirnog iljka. Kopirni ureaj radi na hidraulinom ili elektrinom principu i obezbeuje prenos kretanja od kopirnog iljka do alata, tako da alat izvodi ista kretanja kao i kopirni iljak.

Provlakaice
Obrada provlaenjem predstavlja savremeni postupak obrade metala rezanjem visoke proizvodnosti, tanosti i kvaliteta obrade. Koristi se samo u serijskoj i masovnoj proizvodnji, jer su alati veoma skupi i strogo namenski projektovani i izraeni.
Maine u obradi provlaenjem - provlakaice se razvrstavaju, prema nameni (vrsti proizvodne operacije provlaenja) na provlakaice za: unutranje i spoljanje provlaenje, a prema pravcu kretanja alata i nameni na: horizontalne i vertikalne provlakaice.

Vertikalne provlakaice
Vertikalne provlakaice za unutranje provlaenje su najei vid konstrukcije maina za unutranje provlaenje. Predmet obrade (7) se postavlja na radni sto maine (2), a alat se u poetnoj fazi obrade, pre obrade, postavlja u zadnji vodei deo maine (1). Alat se, posredstvom zadnjeg vodeeg dela, dovodi u radnu poziciju, kada prednji prihvatni deo (4) prihvata alat. Zahvaljujui pogonskom sistemu maine (elektromotoru - 5, prenosnom sistemu 6 i mehanizmu za pretvaranje obrtnog u pravolinijsko kretanje) prednji vodei deo maine dobija neophodna kretanja i vunu silu maine potrebnu za realizaciju procesa obrade. Po zavretku procesa rezanja (dostizanju donje take hoda alata), predmet obrade se skida sa radnog stola i alat vraa u poetnu poziciju.

Horizontalne provlakaice
Horizontalne provlakaice za unutranje provlaenje rade na slinom principu, s tom razlikom to je kretnje alata (2) u horizontalnom pravcu i to je neophodno obezbediti odgovarajui sistem za prihvatanje i stezanje predmeta obrade (1). Horizontalne maine za provlaenje obezbeuju mogunost kontinualnog rada nepokretnim alatom, ako se predmeti obrade postave na obrtni sto ili beskonanu traku.

Maine za seenje testere

Obrada testerisanjem se koristi prvenstveno za realizaciju proizvodnih odsecanja (seenja) materijala, mada se moe koristiti i za izvoenje isecanja i usecanja. Prema osnovnim kretanjima alata i predmeta obrade, maine za obradu testerisanjem, razlikuju se postupci obrade na: trakastim i okvirnim testerama. operacija operacija kao i tipu krunim,

Okvirne - lisnate testere

Okvirne - lisnate testere su testere kod kojih se alat (2) postavlja na nosa alata (1). Alat izvodi pravolinijsko oscilatorno glavno kretanje i istovremeno visinsko pomeranje, kao i odizanje pri povratnom hodu, okretanjem oko osovine A. Time se ostvaruje pomono kretanje alata ka predmetu obrade (3), uz istovremeno smanjenje trenja materijala i alata pri povratnom hodu.

Krune testere
Kod krunih testera alat (1) izvodi glavno obrtno i pomono pravolinijsko kretanje, ime se ostvaruje primicanje alata predmetu obrade (2).

Trakasta testera
Trakasta testera ima pogonski (3) i voeni toak (4), preko kojih je prebaena testera (1) u vidu beskonane trake. Pomono pravolinijsko kretanje se ostvaruje pomeranjem predmeta obrade (2) prema tesreri.

Brusilice
Bruenje je jedna od najznaajnijih proizvodnih operacija zavrne obrade, jer obezbeuje: visoku tanost mera i visok kvalitet obraene povrine. Izvodi se nakon termike obrade tako da ostvaruje i uklanjanje greaka nastalih usled toplotnih deformacija pri termikoj obradi. Raspored glavnog i pomonog kretanja zavisi od vrste proizvodne operacije i alata. Maine u obradi bruenjem (brusilice) se najee dele prema nameni na brusilice za: spoljanje i unutranje kruno bruenje, ravno bruenje,

bruenje bez iljaka i

specijalna bruenja (otrenje alata, i dr.).

Brusilice za kruno spoljanje bruenje

Kod brusilica za kruno spoljanje bruenje tocilo (1) se nalazi na nosau glavnog vretena. Tocilo izvodi glavno obrtno kretanje i ima mogunost radijalnog primicanja ka predmetu obrade (2). Predmet obrade se stee izmeu iljaka, pri emu nosa levog iljka ima ugraen prenosnik za promenu broja obrta predmeta obrade. Nosai iljaka se nalaze na uzdunom klizau radnog stola (3), koji ostvaruje aksijalno pomono kretanje. Uzduni kliza ima mogunost zakretanja u horizontalnoj ravni, ime je obezbeeno bruenje i koninih povrina. Brusilice ovakvog tipa obezbeuju kruno spoljanje bruenje sa aksijalnim i radijalnim pomeranjem (korakom).

Brusilice za unutranje bruenje

Kod brusilica za unutranje bruenje na nosau (1) nalazi se glavno vreteno sa tocilom (2), dok se predmet obrade (3) postavlja u steznu glavu (4) prenosnika za pomono kretanje (5). Kod ovog tipa brusilica predmet obrade izvodi pomono obrtno kretanje, a nosa glavnog vretena pomono pravolinijsko kretanje.

Brusilica za bruenje bez iljaka

Brusilica za bruenje bez iljaka je brusilica za spoljanje kruno bruenje. Radno tocilo (1) obezbeuje uklanjanje vika materijala, dok vodee tocilo (2) obezbeuje potrebnu brzinu (koi predmet obrade da se ne bi okretao brzinom tocila) i aksijalno pomeranje predmeta obrade (3). Predmet obrade je postavljen izmeu radnog i vodeeg tocila na podupira (4)

Brusilica za ravno bruenje koturastim tocilom

Brusilica za ravno bruenje koturastim tocilom ima tocilo (1) postavljeno na nosa alata (2), koji obezbeuje vertikalno pomeranje tocila radi primicanja tocila predmetu obrade (3) i regulisanja dubine rezanja. Na uzdunom klizau (4) nalazi se radni sto sa predmetom obrade, postavljenim obino na elektromagnetni steza.

Honmaine
Honovanje, odnosno unutranje glaanje, tj. najfinija obrada unutranjih povrina, izvodi se na mainama za honovanje koje imaju izgled builica, izvodi se pomou specijalne glave koja nosi vie umetnutih finih brusnih ploa belegija. Maine za honovanje mogu biti univerzalne ili specijalne i mogu biti sa glavnim vretenom u vertikalnom, horizontalnom i kosom poloaju, sa jednim ili vie radnih vretena.

Maine za lepovanje
Spoljanje glaanje lepovanje moe se izvoditi i na cilindrinim i na ravnim povrinama. U ovom sluaju alat nije u obliku brusnih ploa, ve se u cilju obrade koristi fini abrazivni prah uneen u zonu obrade izmean sa petroleumom ili uljem. Postupak obrade lepovanjem se izvodi tako to se gornji (1) i donji (2) disk obru u suprotnim smerovima obimnim brzinama v1 i v2, pri emu gornji disk pritiska nanie odrenom silom.

Maine za superfin
Superfin predstavlja konani nivo obrade u cilju dobijanja najvieg kvaliteta povrine, s obzirom da je u prethodnim fazama obezbeena tanost mera. Obrada se izvodi abrazivnim ploama najvie finoe abrazivnog zrna. Obavezna je upotreba tenosti za ispiranje i obrazovanje uljnog filma na kontaktnoj povrini. Kretanja su sloena, a sam proces je samoprekidan. Glavno kretanje izvodi alat oscilacijama od 200 do 3000 duplih hodova/min. Pomono kretanje izvodi obradak brzinom Vo= 10....50 m/min. U poetku obrade postoje veliki specifini pritisci izmeu mikro neravnina i alata koji omoguavaju skidanje bregova. Njihovim nastajanjem kontaktna povrina biva sve vea, ime je i proces obrade zavren. Superfiniem se postiu najnie srednje hrapavosti Ra od 0,008 m do 0,025 m.

Obrada plastinim deformisanjem

Razlike kod obrade PD u odnosu na obradu rezanjem:
ovde maina nedefinie metod obrade, ve alat. pomoni pribori imaju manje izraenu ulogu. koristi se za vee serije, posebno tamo gde bi metode rezanja dale znatno manji stepen iskorienja materijala (npr. kuh.posue). Prednosti metoda obrade PD: dobra mogunost automatizacije procesa visoka produktivnost visok stepen iskorienja materijala poboljana mehanika svojstva materijala izratka visok kvalitet obraene povrine jednostavna kinematika maina

Mane metoda obrade PD:

sloeni i skupi alati, ne mogu se kupiti standardizovani, kao kod rezanja ekonomska opravdanost samo za velikoser. i masovnu proizvodnju veoma robustna konstrukcija maina. velika buka i potresi (naroito kod ekia) velika opasnost za posluioca maine

Alati za obradu metala plastinim deformisanjem

Za ekie i prese: alati za sabijanje (kovanje).....................................(zapreminsko oblikovanje ) alati za istiskivanje..................................................(zapreminsko oblikovanje) alati za izvlaenje...............................................................(obrada lima) alati za savijanje ................................................................(obrada lima) alati za probijanje i/ili prosecanje........................................(obrada lima) kombinovani alati ...............................................................(obrada lima)

Alati za hladno valjanje zavojnica. ........................(zapreminsko oblikovanje)

Alati za toplo valjanje ozubljenja.............................(zapreminsko blikovanje)

Maine za obradu metala plastinim deformisanjem

ekii (slobodnopadni, vazduni, parni, ekii sa amortizacijom). Maine za valjanje (za hladno valjanje zavojnica, za valjanje zupanika, kovaki valjci).
Maine za savijanje (za pravolinijsko, kruno, specijalne).

Prese (mehanike, hidrauline, specijalne) Maine za odsecanje (makaze za lim, specijalne makaze za lim, maine za odsecanje profilisanog materijala, maine za probijanje)

ekii

Osnovni delovi slobodno padnog ekia

ekii

Osnovni delovi parnog ekia

Kovaki eki dvostrukog dejstva sa elektro-hidraulinim pogonom

ekii
Vazduni cilindar

Malj

Obrada Kalup k

Vazduni horizontalni eki dvostrukog dejstva

Prese
Frikciona presa (mehanika presa)

Ekscentar presa (mehanika presa)

Hidrauline prese

Nekonvencionalni postupci obrade

Nekonvencionalni postupci obrade (NPO), su postupci kod kojih se uklanjanje vika materijala, izmena oblika, dimenzija i strukture materijala ostvaruje korienjem elektrine, hemijske, svetlosne, magnetne, nuklearne i drugih vidova energije dovedenih neposredno u proces - zonu rezanja. Klasifikacija nekonvencionalnih postupaka obrade je mogua prema: vrsti energije i radnog (prenosnog medijuma), osnovnim mehanizmima uklanjanja vika materijala, tipu izvora energije i slino.

Elekrohemijska obrada
ECM (Electrochemical Machining) obrada se zasniva na hemijskim procesima, koji nastaju pri prolasku jednosmerne struje kroz elektrino kolo izmeu elektroda potopljenih u elektrolit. Prolaskom jednosmerne struje na anodi (predmetu obrade dolazi do anodnog rastvaranja metala i njegovog prelaska u elektrolit. Intenzivnim kretanjem elektrolita rastvoreni metal se uklanja iz zone obrade, a predmet obrade poprima oblik alata - katode.

ematski prikaz postupka ECM obrade

Elekroeroziona obrada
EDM (Electric Discharge Machining) obrada obuhvata postupke obrade metala kod kojih se uklanjanje vika materijala ostvaruje serijom elektrinih pranjenja periodinog karaktera, nastalih izmeu alata (katode) i predmeta obrade (anode 2). Pri odgovarajuem rastojanju alata i predmeta obrade (0,005 - 0,5 mm) uspostavlja se elektrini luk ili iskra (3). Pojava luka ili iskre dovodi do jonizacije radne tenosti (dielektrikuma 4), formiranja stuba pranjenja (jonizujueg stuba 5), topljenja i isparavanja estica materijala predmeta obrade. Prekidom pranjenja (prekidom strujnog kola) dolazi do pucanja jonizujueg stuba, izbacivanja rastopljenog materijala i njegovog odnoenja iz zone obrade. Hlaenje rastopljenog materijala i odnoenje se ostvaruje dielektrikumom (dejonizovana voda, petrolej, mineralno ulje,...) koji cirkulie.
Naizmenino impulsno pranjenje obezbeuje razaranje materijala, prodiranje alata i formiranje profila koji odgovara profilu alata. Elektroerozionim postupcima obrade je mogue realizovati veliki broj proizvodnih operacija korienjem profilisanog ili neprofilisanog alata u vidu pune ili iane elektrode. Otuda se EDM postupci obrade dele na: EDM postupke obrade punim i EDM postupke obrade ianim elektrodama.

Osnovni elementi elektroerozione obrade

Elektroda za izradu lunog kanala

Profilisana elektroda

Elektroda u obliku ice

Elektroda u obliku obrtnog diska

Neki od moguih oblika elektroda

Ultrazvuna obrada
Ultrazvuno oscilovanje alata se moe iskoristiti za uklanjanje vika materijala (dimenzionalna obrada) ili poboljanje efektivnosti konvencionalnih i nekonvencionalnih postupaka obrade (obrade rezanjem i deformisanjem, elektrohemijske, elektroerozione, hemijske i drugih postupaka obrade). U savremenim proizvodnim uslovima postupci ultrazvune obrade (Electric Ultrasonic Machining - EUS) se koriste za izradu proizvoda bilo koje konfiguracije, posebno proizvoda od tvrdih i super tvrdih materijala (izolacioni materijali, elementi elektronike itd.), ienje, zavarivanje i lemljenje, itd.

Shema ultrazvune obrade

Obrada laserom
Razvojem lasera stvoreni su uslovi za razvoj razliitih postupaka obrade laserom (Laser Beam Machining - LBM). Usmeravanjem laserskog snopa na predmet obrade (slika 13.5) mogue je izvesti veliki broj proizvodnih operacija, kao to su buenje, seenje, otvrdnjavanje, nanoenje prevlaka, zavarivanje itd. Zahvaljujui iskljuivo visokom usmerenju - fokusiranju snopa (na povrinu reda 10-6 mm2), visokoj gustini energije snopa (do 108 kW/mm2), mogunosti jednostavnog upravljanja laserskim snopom i obrade u razliitim sredinama, obrada laserom dobija sve vei znaaj i ima niz prednosti.

Principijelna ema formiranja laserskog snopa

Obrada plazmom
Obrada plazmom (Plasma Jet Machining - PJM) se koristi za realizaciju proizvodnih operacija koje zahtevaju visoku koncentraciju toplotne energije. To su procesi topljenja, zavarivanja, seenja metala i nemetala, nanoenja prevlaka, topljenje itd. Proputanjem plazma gasova (radnih gasova kao to su argon, vodonik, kiseonik i sl.) preko elektrinog luka, stvorenog izmeu anode i katode, formira se buktinja - plazma.

ematski prikaz luka plazme i temperaturnih zona

Hemijska obrada
Hemijske metode obrade materijala (Chemical Machining - CM) su metode zasnovane na uklanjanju vika materijala meudejstvima materijala predmeta obrade i radne tenosti (vodeni rastvori sumporne, fosforne, azotne, sone i drugih kiselina, baza ili soli) unutar kupatila

Principijelna ema hemijske obrade

AJM i WJM obrada

Hidromehanike metode obrade, obrade abrazivnim (AJM) ili vodenim mlazom (WJM), se koriste za hidromehaniko rezanje i oblikovanje lima. Predstavljaju progesivne metode zasnovane na korienju energije razaranja koju poseduje mlaz tenosti velike brzine i visokog pritiska. Primenom hidraulinih instalacija snage 8 80 kW visokog pritiska (150 - 1000 MPa i vie) i brzine strujanja tenosti (vode sa ili bez abraziva) stvaraju se uslovi za seenje i isecanje razliitih konfiguracija na predmetima izraenim od metala i nemetala

Podela maina prema stepenu automatizacije i fleksibilnosti

Univerzalne maine (Vrlo nizak stepen automatizacije, uz visoku fleksibilnost)

Specijalne maine (Visok stepen automatizacije, uz vrlo nisku fleksibilnost)

Primeri specijalnih maina

Visevreteni automatski strug

Primeri specijalnih maina posebne kinematike

Brusilica za specijalne namene

Primeri specijalnih maina posebne kinematike

Vertikalna glodalica za odvalno glodanje zupcanika

Primeri specijalnih maina posebne kinematike

Maina za brusenje bokova zubaca

Primeri specijalnih maina

Maina za bruenje radilica

Primeri specijalnih maina posebne kinematike

Maina za centriranje i opsecanje

Podela maina prema vrsti upravljanja

Mane alatke (eng. Machine Tools) su tehnii sistemi koji posredstvom odgovarajueg alata, uz neophodna kretanja izvrnih organa, slue za oblikovanje obradka razliitim postupcima obrade. Da bi se odvijao obradni proces na mainama atkama, neophodna su kretanja alata u odnosu na obradak ili obradka u odnosu na alat. Upravljanje kretanjima moe biti izvedeno na razliite naine . Osnovna podela metoda upravljanja mainama je: runo upravljanje, i sistemom automatskog upravljanja (SAU).

Runo upravljanje mainama

Sistem automatskog upravljanja mainama

Crte

Sistem automatskog upravljanja mainama

Sa dananjeg nivoa razvoja proizvodnih tehnologija sistemi automatskog upravljanja mainama mogu se podeliti u dve grupe: sistemi programskog upravljanja mainama

sistemi adaptivnog upravljanja mainama

Sistemi programskog upravljanja

Mehaniki sistemi sa upravljakim vratilom
Kopirni sistemi Sistemi sa ciklusnim upravljanjem Sistemi sa NC tehnologijom

Nosilac programa
Bregaste ploe, cilindrine krivulje, doboi sa graninicima. abloni Buene ploe, elementi relejne tehnike, graninici Buene trake, magnetne trake, HD, DVD, Flash memorije

Sistemi sa NC tehnologijom
Definicija prema EIA (Electronic Industries Association) Numeriko upravljanje (NC Numerical Control) je proces gde se direktnim unoenjem numerikih podataka kao ulaznih veliina, upravlja funkcijama maine. Ulazna veliine su kodirane i sastoje se od brojeva, slova, znakova i simbola. Upravljaki sistem maine u svom sastavu raspolae sa modulima koji imaju mogunost razumevanja ovako opisanih zadataka. Navdeni sistemi imaju za osnovu binarni brojni sistem (operiu ciframa 0 i 1), a uspostavljanje veza izmeu numerikih vrednosti prikazanih u binarnom brojnom sistemu ostavruje se korienjem elektronske obrade podataka pomou raunara.
Nivoi upravljanja u NC tehnologiji Konvencionalno numeriko upravljanje (NC Numerical Control) Kompjutersko numeriko upravljanje (CNC Computer Numerical Control) Direktno, distributivno numeriko upravljanje (DNC Distributed Numerical Control)

NUMERICAL CONTROL
Aktuelni period: do 1975. god. Upravljaki signali: naponski impulsi Upravljake funkcije: elektronska hardverska kola Unos programa: B-traka, M-traka

COMPUTER NUMERICAL CONTROL

Aktuelni period: od 1975. god. Upravljaki signali: digitalni bitovi Upravljake funkcije: softverske Unos podataka: tastatura, spoljne memorije

ADAPTIVE COMPUTER NUMERICAL CONTROL

U kompjutersko upravljanje kretanjem radnih organa maine ukljueno i upravljanje procesom obrade

DIRECT NUMERICAL CONTROL

Glavni kompjuter upravlja tehnolokim procesom vie maina

DISTRIBUTIVE NUMERICAL CONTROL

Mreno upravljanje Distribucija podtaka Upravljanje NC programima Mogunost povezivanja NC i CNC maina Kompjutersko (CAD/CAM, CAPP) programiranje Upravljanje alatima, priborima i gotovim delovima Upravljanje operativnim podacima

DISTRIBUTIVE NUMERICAL CONTROL

Pojam fleksibilnih tehnolokih sistema

Fleksibilna automatizacija
Automatizacija podrazumeva da upravljaku ulogu oveka pri rukovanju mainskim sistemom preuzme upravljaki sistem. Sa takvim funkcionalnim zahtevima se najpre razvila tzv. kruta automatizacija, sa upravljakim komponentama na bazi relejne tehnike, sa velikim komandnim pultovima za upravljanje industrijskim postrojenjima. Krajem prolog veka kruta automatizaciju u potpunosti je zamenila programabilna ili fleksibilna automatizacija.
Fleksibilna automatizacija (eng. Flexible Automatizacion) je nova i savremena oblast tehnike koja se odnosi na raunarski integrisane proizvodne sisteme i robotizovane proizvodne linije u industriji prerade metala. Sutina programabilne automatizacije se zasniva na ideji, da se visoko kvalitetno, produktivno i ekonomino izvode sloene tehnoloke operacije obrade, merenja, kontrole, montae i manipulacije u razliitim serijama proizvoda. Pri tome se promena tehnolokih operacija na jednom te istom mainskom sistemu ostvaruje samo promenom aplikativnog programa, koji se izvrava na CNC (eng. Computer Numeric Control) upravljakim sistemima, PLC (eng. Programmable Logic Controiler) kontrolerima robot kontrolerima i cell (elija) kontroleru, dok se izvrni organi mainskog postrojenja ne menjaju.

Fleksibilna automatizacija

Osnovni principi fleksibilne automatizacije u industriji

CNC maine
Kvalitativna hardverska promena uslovila je CNC upravljanje. Prvo su se pojavile CNC upravljake jedinice sa integrisanim mini raunarom.

Skladitenje programa na hard disk, CD, flash i primena PC raunara za izvravanje programa i prenos upravljakih parametara do CNC modula vezom RS232.
Upravljaki signali su digitalni.

Mogue je ostvariti vie oblika interpolacije (linarnu, krunu, parabolinu, spiralnu, sfernu...)
Interaktivni rad, kompenzacija putanje prenika alata, kompenzacija duine alata i sl.

Komponente NC sistema

Komponente CNC sistema

Princip rada CNC maine

Osnovni elementi CNC sistema

Osnovni elementi CNC sistema

Dava
Pogonski sistem

Vreteno CNC upravljaka jedinica koordinira svim funkcijama za upravljanje mainom koje obuhvataju ulaz, obradu i izlaz podataka kao i mainski interfejs.

CNC upravljaka jedinica

CNC upravljaka jedinica DISPLAY UNIT

Adaptivno upravljanje
Adaptivni sistemi upravljanja mainama AdSU (AC Adaptive Control) su sistemi upravljanja mainama kod kojih se tokom obradnog procesa automatski menja algoritam izvoenja procesa upravljanja.
Izvode se u sluajevima kada se karakteristike obradnog procesa ili dejstvo spoljnih uticaja na isti nekontrolisano menjaju. Bazirani su na CNC upravljanju. Zavisno od principa funkcionisanja AdSU svrstavaju se uglavnom u dve grupe: sistemi graninog upravljanja AdSGU

sistemi optimalnog upravljanja AdSOU

Sistemi graninog upravljanja AdSGU

Sistemi optimalnog upravljanja AdSOU

Primeri CNC maina

CNC strug

Primeri CNC maina

CNC glodalica

Primeri CNC maina

Horizontalna i vertikalna CNC builica

Primeri CNC maina

CNC brusilica

Primeri CNC maina

CNC presa

Primeri CNC maina

CNC maina za lasersko seenje

Primeri CNC maina

CNC maina za seenje abrazivnim vodenim mlazom

Primeri CNC maina

CNC maina za seenje plasmom

Obradni centri
Obradni centri (eng. Machining Centers) su maine alatke sa CNC upravljanjem, koje imaju u svom mainskom sistemu magacin alata sa automatskim izmenjivaem. Mogu se koristiti u industriji prerade metala kao i druge CNC maine alatke u vidu autonomnih obradnih sistema. Ukoliko obradni centri imaju i sistem za automatsku izmenu obradaka (sistem za automatsku izmenu paleta) mogu se integrisati u u FTS. S obzirom da se na obradnim centrima odvija process rezanja, oni su osnovni moduli za konfigurisanje fleksibilnog tehnolokog sistema.

Obradni centri mogu biti od zavisnosti od pravca ose glavnog vretena horizontalni ili vertikalni, u zavisnosti od broja glavnih vretena jednovreteni ili vievreteni, mogu biti sa standardnim sistemom alata ili sa glavom za vieosnu obradu i sa nizom dodatnih modula i tehnolokih funkcija za razliite vrste obrade.
Obradni centri za razliku od CNC maina alatki nisu konstrukcijski orijentisani odreenoj vrsti obrade, ili pak makrogeometriji obraene povrine. S obzirom da imaju magacine sa razliitim alatima i da mogu izvoditi vieosna relativna kretanja alata u odnosu na obradak, uspeno se koriste za struganje, prostrugivanje, sve vrste glodanja i buenje, obradu navoja i neke operacije merenja i kontrole tokom obradnog procesa. Na obradnim sistemima se mogu visoko kvalitetno obraivati ravne, cilindrine, konusne, zavojne i prostorno sloene povrine sa obratcima u najrazliitijim reimskim uslovima, to daje izuzetan kvalitet ovim visoko fleksibilnim obradnim sistemima.

Petoosni CNC obradni centar

Petoosni CNC obradni centar

Petoosni CNC obradni centar

Funkcionalne karakteristike obradnih centara

Radni prostor.

Radni sto.
Modul glavnog kretanja. Moduli pomonih kretanja (linearne ose).

Glavno vreteno.
Merni sistem i tanost. Magacin alata.

Vreme izmene alata.

Izmenjiva paleta. Upravljaki sistem.

Moduli i funkcionalni sistemi obradnih centara

Moduli su sastavne celine koji ine obradni sistem, a predstavljaju kompletnu celinu mainski pod sistem, koji sadri sve potrebne ugradne komponente za obavljanje odreenih funkcija (linearnih kretanja, obrtnih kretanja, izmene alata, izmene paleta) obradnog centa. Moduli od kojih se sastoji obradni centar mogu podeliti u dve grupe: Osnovni ili kinematiki moduli u koje spada modul glavnog vretena koji izvodi glavno kretanje, moduli linearnih kretanja u pravcu kordinatnih NC-osa koji izvode pomona kretanja tokom obradnog procesa i moduli za za obrtna pomona kretanja, tzv. Obrtni stolovi koji se najee vezuju za neki od modula horizontalnog linearnog kretanja I Dodatni moduli u koje spada sistem alata, magacin alata obradnog centra, izmenjiva alata, izmenjiva paleta, transporter strugotine, sistem za hlaenje i podmazivanje, zatitna kabina i CNC upravljaki sistem.

Funkcionalni sistemi
Na kinematike module koji se izvode u osnovnom obliku kao postolja, stubovi, kuita, nosai traverse, a mogu biti livene ili zavarene konstrukcije, ugrauju se funkcionalni sistemi, koji obezbeuju da moduli postanu kompletne funkcionalne celine. Glavni funkcionalni sistemi su:
Pogonski sistemi aktuoatori, koji obuhvataju elektromotore, regulatore i prenosnike a slue da izvre prenos obrtnog (u sluaju obrtnih elektromotora) ili linearnog (u sluaju linearnih elektromotora) od elektromotora do modula koji ostvaruje direktno ili posredno kretanje alata i obratka. Sistemi za voenje klizne i linearne kotrljajne voice koje obezbeuju tanost voenja u radnim uslovima pri linearnim kretanjima pokretnog u odnosu na neporetni modul i sistem za uleitenje koji obezbeuju optimalan odnos izmeu modula koji izvode obrtna kretanja u odnosu na nepokretne module. Merni sistem merni sistem za kruna i linearna kretanja mogu biti ugraeni kao direktni ili indirektni merni sistemi, slue da se u svakom vremenskom trenutku veoma precizno identifikuje pozicija pokretnog modula u odnosu na nepokretni u radnim uslovima.

Osnovni ili kinematiki moduli

Osnovni ili kinematiki moduli

Glavno vreteno

Linearni magacin alata sa 10 mesta

Rotacioni magacin alata

Obradni centar sa integrisanim izmenjivaem paleta

Obradni centar sa integrisanim izmenjivaem paleta

Rekonfigurabilne maine
Rekonfigurabilna maina alatka ( Reconfigurable machine Tool- RMT) je novi koncept modularnih maina alatki sa promenljivom strukturom. Modularni koncept maina alatki poznat je od pojave obradnih centara jer je jednim svojim delom primenjen kod njih

Modularnost obradnih centara kao rekonfigurabilna karakteristika

Rekonfigurabilne maine
Za razliku od obradnih centara, kod RMT modularnost je primenjena na sve aspekte maine. To znai da rekonfigurabilnost pored mehanike strukture podrazumeva i rekonfigurabilne upravljake module koji se mogu lako menjati i integrisati u upravljake sisteme sa otvorenom arhitekturom. Sve glavne komponente maine raene su na modularnom principu, pa koncepcija rekonfigurabilne maine treba da obuhvati sledee celine: mehaniki module, interfejs za povezivanje, module elektronike, upravljake module, softversku platformu i druge elemente.

Rekonfigurabilnost maina posmatra se kroz:

veliinu obratka: rekonfigurabilnost se postie zamenom modula kao to su stubovi, radni stolovi, radna vretena i drugo, sa modulima razliitih veliina,
geometrija obratka: razliiti geometrijski oblici postiu se poveanjem broja osa maine dodavanjem novih osa ili zamenom neke obradne jedinice obradnom jedinicom sa vie stepeni slobode kretanja

Primer rekonfigurabilne maine sa osnovnim modulima

 Poveanje produktivnosti: postie se zamenom jedno-vretenih jedinica dvo-vretenim ili vie-vretenim radnim jedinicama. Na slici dat je primer obrade dela sa etiri radne jedinice

 Izmena procesa obrade: za izmenu vrste obrade nije dovoljno samo izmeniti rezni alat, ve je potrebno izmeniti i konfiguraciju maine. Kod nekih izvoenja na obradnim centrima mogue je realizovatii operacije struganja, glodanja, buenja i slino. Na slici data je rekonfigurabilna prototipska maina alatka za obradu blokova motora buenjem i glodanjem

Poveanje geometrijske tanosti i kvaliteta obraene povrine: podrazumeva postojanje obradnih jedinica sa veim statikom i dinamikom krutou mainskog sistema, sa irim spektorom izbora radnih reima, alata i pribora.

Fleksibilni sistemi
Fleksibilnu tehnoloku eliju (Flexible Manufacturing Cell Cell FTC) ine vie maina alatki sa CNC upravljanjem (moe i obradni centar) meusobno povezanih odgovarajuim sistemom za transport obradaka, industrijskim robotima za manipulaciju alatima, zajednikim merno kontrolnim sistemom i sistemom upravljanja. Fleksibilnu tehnoloka jedinica (FTU) odnosno maina alatka sa CNC upravljanjem i automatskom izmenom alata i fleksibilni tehnoloki modul (Flexible Manufacturing Modul FTM) koji se dobija kada se FTU doda merno kontrolni sistem, manipulacioni sistem za obratke, izratke i alate. Modulom se upravlja CNC i PLC sistemima. Takodje u okviru FTU postoji poseban magacin izradaka, pomonih pribora i sl. U okviru posebnih magacina izradaka, pomonih pribora, pripremaka i alata prenoenje istih do maina izvodi se manuelno. Vrlo esto se FTU u pojedinim krugovima smatra tehnolokom elijom. Fleksibilni tehnoloki sistem (Flexible Manufacturing System FTS) za razliku od FTC podrazumeva upravljanje kompletnom tehnologijom dobijanja proizvoda ili ak kompletnom proizvodnjom, koja se ostvaruje sinhronizovanim radom vie maina sa CNC upravljanjem i/ili obradnih centara.

Fleksibilna tehnoloka elija za kompletnu obradu kutijastih delova DECKEL MACHO

esto se sreu termini transfer maina i transfer linija. Dve ili vie specijalnih maina (agregatne maine, vievretene maine i sl.) predvidjenih za odreene operacije na jednom ili vie obradaka, meusobno povezane prinudnim transportom gde ovek ne uestvuje pri transportu obradaka od operacije do operacije, odnosno od maine do maine, naziva se transfer maina.
Transfer maine za kompletnu obradu sloenih delova, odnosno vie transfer maina koje izvode odreene operacije kod istih obradaka radi kompletne obrade, gde transport izmedju transfer maina ne mora biti strogo prinudan naziva se transfer linija. Transportni sistem u okviru fleksibilnih sistema uglavnom je paletnog tipa i izvodi se kao linijski, kruni ili kombinovani.

Linearni transportni sistem

Kruni paletni sistem

Sistem alata za CNC maine

Za efikasno korienje maina alatki sa CNC upravljanjem, razvijeni su sistem alati koji su svojim karakteristikama prilagoeni za automatsku izmenu. Sistem alati u stvari predstavljaju iroku lepezu elemenata, odnosno osnovni deo (dra), reducir aure, nastavci, drai reznih elemenata, rezni elementi... Osnovi zahtevi koji se postavljaju pred ovaj sistem:
Optimalni broj elemenata. Efikasno kodirani. Brza, laka i efikasna zamena, i

Visoka rezna postojanost.

Primer sistema alata za buenje i glodanje na mainama sa CNC upravljanjem

Primer sistema alata za obradu na revolver strugovima sa CNC upravljanjem

Identifikacioni sistem alata

Savremeni CNC sistemi danas imaju automatizovani nain identifikacije alata za proces obrade. Uglavnom proces identifikacije izvodi se preko ipa (nosa koda ili podataka) fiksiranog na alatu, a podaci na ipu sa uglavnom u BCD kodu. Preko oznake na ipu vri se identifikacija ifri u kojima su integrisani podaci koji se odnose na sve elemente alata tj. Od draa do reznog elementa (rezne ploice).

Prikaz automatskog sistema za identifikaciju alata modernih maina sa CNC upravljanjem

Prikaz automatskog sistema za identifikaciju alata sa jednosmernom i dvosmernom detekcijom

Industrijski robot je vienamenska, reprogramabilna, manipulaciona i automatski upravljana maina sa vie stepeni slobode, koja moe biti u fiksiranom poloaju ili mobilna, a koristi se za automatizovane industrijske primene

Znj IR

utomtizcij proizvodnje podiznje nivo produktivnosti odrvnje konstntnog nivo kvlitet humnizcij rd

Podsistemi IR
Industrijski robot im 6 osnovnih podsistem, koji izvrvnjem svojih funkcij i meusobnom koordincijom ostvruju ukupnu funkcionlnost IR: 1. Mehniki sistem (mehnik struktur, mehnizm robot, mnipultor) osnovn funkcij uspostvljnje prostornih odnos izmeu endefektor i rdnog objekt - npr. obrtk sstoji se iz segment poveznih obrtnim ili trnsltornim zglobovim koji su osneni pogonskim sistemim obino je fiksirn z podlogu, moe imti i dodtne (mobilne) ose; industrijski roboti su i robokolic (utomtizovni unutrnji trnsport) 2. End-efektori (zvrni ureji, rdni orgni) hvti koji imju zdtk hvtnj i drnj objekt, ili lti, koji imju ulogu obvljnj proces (ko to su zvrivnje, bojenje, obrd, itd.) i poloj objekt u rdnom okruenju robot

3. Uprvljki sistem omoguv memorisnje, odvijnje tok progrm, vezu s perifernim urejim, uprvljnje i ndglednje izvrvnj pojedinih funkcij uprvljnje pogonskim sistemim je gotovo uvek servo-sistemski regulisno, izuzev u sluju pneumtskog pogon po ninu kretnj, uprvljnje moe biti: Point-to-Point (tk po tk), ili Continuous Path (uprvljnje po trjektoriji - konturi) 4. Pogonski sistem dinamika optereenja industrijskih robota su daleko vea u odnosu na dinmika optereenja maina alatki, gde razliite mase delova kojima se izvodi manipulacija oteavaju ovu problematiku. Stoga, tanost pozicioniranja industrijskih robota nikada ne moe biti kao kod maina alatki. Danas se kod industrijskih robota kao pogoni koriste elektrini (njee DC), pneumtski ili hidrulini motori.
5. Merni sistem unutrnji senzori koji omoguvju merenje poloj i brzine pojedinih os robot (potenciometri, enkoderi, rizolveri, tho-genertori, itd.) 6. Senzorski sistem omoguv obuhvtnje uticj okoline, merenje fizikih veliin i prepoznvnje oblik i poloj objekt u rdnom okruenju robot

Tehnike krkteristike IR
1. broj stepeni slobode (njee od 4 do 6) u optem sluju potrebno je 6 stepeni slobode kretnj d bi se telo slobodno pozicionirlo i orijentislo u prostoru prv tri stepen slobode ine osnovnu (minimlnu) konfigurciju ruke robot i nzivju se stepeni slobode pozicionirnj ili kre ose pozicionirnj drug tri stepen slobode odreuju ose orijentcije i ostvruju ih zglobovi end-efektor (njee hvt u vidu ke) tzv. redundntni roboti imju vie od 6 stepeni slobode kretnj ve mogunost zobilenj preprek pozicij u rdnom prostoru se moe dostii n vie od jednog nin 2. rdni prostor dostizivi rdni prostor je onj kog vrh end-efektor moe fiziki dostii rdni prostor end-efektora je deo dostizivog rdnog prostor koji endefektor moe fiziki dostii s proizvoljnom orijentcijom end-efektor

3. nosivost (ml - ispod 1kg, srednj 1kg-100kg, velik - preko 100kg) 4. tnost dostiznj krjnje pozicije (tnost pozicionirnj vrh robot, ritmetik sredin u Gusovoj krivi)

5. ponvljju tnost (sttistik veliin, mer rsipnj)

6. rezolucij (progrmsk i uprvljk, obino su jednke) progrmsk njmnji inkrement dostupn progrmeru uprvljk njmnji inkrement koji merni element put moe d registruje u povrtnoj sprezi s uprvljkom jedinicom

7. brzin mnji gbriti vee brzine

8. uprvljki sistem (npr. servo PTP ili CP)

9. sng pogonskih motor

Metode progrmirnj IR
1. on-line (progrmirnje obuvnjem) prednosti: jednostvnost, pouzdnost mne: min je zuzet dok trje progrmirnje 2. off-line (progrmirnje upotrebom progrmskih jezik) prednosti: mnji gubitk rdnog vremen, mogunost simulcije mne: sloenost, potrebn visok stepen strune spreme operter

Klsifikcij IR prem nivou uprvljnj

1. runi mnipulcioni ureji: to su ureji s nekoliko stepeni slobode kretnj kojim uprvlj ovek; 2. sekvencijlni roboti: to su mnipulcioni ureji s fiksnim ili promenljivim sekvencijlnim uprvljnjem (teko se progrmirju);
3. ponvljjui (play-back) roboti: operter izvrv zdtk voenjem end-efektor robot, uz memorisnje trjektorij koje se ksnije ponvljju; 4. NU roboti: progrmirju se tekstulnim jezicim slino ko NUMA;

5. utonomni mobilni roboti: korienjem senzorske informcije i vetke inteligencije (Artificial Intelligence) ovi roboti rzumeju zdtk i okolinu, tko d mogu d donose odluke smostlno, zhvljujui prethodnom minskom uenju, i to u relnom vremenu

SCARA Robot

MERNI CENTRI U FLEKSIBILNIM TEHNOLOKIM SISTEMIMA

Razvojem fleksibilnih tehnolokih sistema kao i tehnologija obrade paralelno se razvijao i merni sistem kontrole ostvarensti zacrtanih planova. Merni centri imaju stabilnu noseu strukturu i vieosni kordinatni pogonski sistem sa nezavisnim pogonskim motorima za svaki kordinatnu osu, analogno mainama alatkama sa CNC upravljanjem, stom razlikom to su pogonski sistemi mernih centara precizni, reda veliine 0.1 mikron, 0.01 mikron ili ak 0.001mikron.

Merni centri imaju sopstveni CNC upravljaki sistem, koji se sastoji od hardverskog dela, analogno CNC upravljakom sistemu maina alatki, sa neto drugaijom softverskom strukturom. Sistemski softver upravlja radom hardverskih modula upravljakog sistema, a korisniki softver mernog centra ima dva glavna programska modula:
Program za upravljanje kretanjem merne glave mernog centra, Program za oitavanje mernih vrednosti i daljeg njihovog procesiranja radi geometrijske forme koja se meri (npr. izmene pozicije tri take definiu krunicu i njen centar)

Struktura mernih centara

Merni centri poslednje generacije su modern merne maine, koje poseduju stabilnu noseu strukturu i visoko precizan mehaniki sistem sa CNC upravljanjem. S obzirom na namenu, merni centri mogu biti razliitih veliina radnog prostora i razliitih kinematikih struktura, koje su izvedene kao sloeni mainski sistemi sa nekoliko funkcionalnih celina. Nosea struktura ima funkciju da neutralie sve sile u procesu merenja i da omogui tano voenje pokretnih modula mernog centra, Merni sistem koji treba jednoznano da identifikuje poloaj pokretnih modula nosee structure u odnosu na mernu taku, Pogonski sistem ima funkciju translatornog i rotacionog pokretanja nosee strukture i merne glave u odnosu na nepokretni merni sto na kome se nalazi obradak, Merni senzor prvi element mernog lanca, koji generie merni signal srazmeran vrednosti merene veliine, odnosno detektovanoj sili u poziciji merenja i CNC raunarsko upravljaki sistem koji obezbeuje programiranje, upravljanje komponentama, obradu signala i generisanje izlaznih izvetaja mernih protokola o izmerenim vrednostima.

Funkcionalne celine mernog centra portalne nosee strukture

Merni sistem sa linearnim osama kordinatnog mernog centra

Inkrementalni merni sistem mernog centra za merenje linearnih rastojanja

Merni senzor (slika) je prilagoen za fino merenje slike koja nastaje dodirom mernog pipka sa obratkom i najee se izvodi na induktivnom principu (koji omoguava scanning kontinualno praenje konture obratka). Merni senzor je integrisan sa optikim enkoderom (koji je pogodan za merenje pomeranja).

Princip rada induktivnog mernog senzora mernog centra a) poloaj kada merni pipak nije u kontaktu sa obratkom b) poloaj kada je merni pipak na obratku

Programiranje mernih centara

Skoro svi roizvoai mernih centara imaju sopstveni programski sistem za programiranje, ali u osnovi svi se zasnivaju na dva programska sistema koji se najvie koriste: NCMES (eng. Numerical Controlled Masuring and Evulation System), softver razvijen u saradnji istraivakih institucija univerziteta i visokih kola (Institut fur Sreuerungstechnik Universitat Stuttgart i RWTH Aachen), proizvoaa i korisnika CMM mernih maina u Nemakoj. SCAI (eng. Software Controllo Automatico Inspector) softver, razvio italijanski proizvoa NC mernih maina Olivetti.

MERNI SISTEMI I SENZORSKA TEHNIKA

Signali mernih sistema i senzora se koriste kao ulazi raunarsko upravljakih sistema, na osnovu kojih se realizuje upravljaki algoritam kroz izvravanje aplikativnog programa. Danas u svetu postoji veliki broj proizvoaa mernih sistema i senzora svih vrsta, dimenzija i konstrukcijskih reenja (Omron, Balluff, Simens, Allen i dr.). Kod sistema fleksibilne automatizacijeje najvanije pravilno odrediti merni sistem, koji e zadovoljiti funkcionalne zahteve obradnog centra ili robotskog sistema, ili optimalno definisati senzor koji e adekvatno reagovati na promenu stanja u tehnolokom procesu. Merni sistemi i senzorska tehnika su jedan od najznaajnijih faktora programabilnog i automatizovanog naina rada u FTS-u.

Ovi sistemi na obradnim centrima se ugrauju na module koji izvode glavna ili pomona kretanja, tako da svaka NC- osa koja ima sopstveni pogonski sistem i sistem voenja ima i sopstveni merni sistem, koji slui za direktno ili indirektno merenje pozicija alata u odnosu na obradak tokom obradnog procesa. Integrisan merni sistem na obradnim centrima, omoguuje povratnu spregu zatvorenog sistema NC upravljanja relativnim kretanjem alatau odnosu na obradak (slika), to omoguava izradu mainskih delova visoke tanosti i kvaliteta obraene povrine

Princip analognog i digitalnog merenja

Rizolveri

Enkoderi
Enkoderi su merni sistemi koji slue prvenstveno za merenje linearnih i krunih kretanja na obradnim centrima, robotskim sistemima i drugim mainskim sistemima kod kojih je neophodno merenje rastojanja i brzine pri kretanju pokretnih modula. Postoje enkoderi za merenje uglova krunih pomeraja i enkoderi za merenje duine u sluaju translatornih kretanja. Oba tipa enkodera mogu biti sa apsolutnim i inkrementalnim principom merenja.
Apsolutni enkoderi Apsolutni enkoderi za merenje krunog kretanja sastoje se od statora i obrtnog diska, koji imaju kodirane ugaone vrednosti u vidu razliitih kombinacija proreza segmenata na koncentrinim stazama rasporeenih od periferije prema centru. Ako apsolutni enkoder ima osam kanala on e identifikovati 256 razliitih pozicija. Izvor svetlosti deluje na svaki koncentrini kanal i pri pomeranju obrtnog diska u odnosu na referentni poloaj, stvara se impuls na fotodekoderu prema Gray-ovom ili BCD kodu, koji odgovara uglu zaokretanja. Preciznost merenja je u zavisnosti od rezolucije enkodera.

Funkcionalni princip apsolutnog etvorobitnog enkodera za merenje ugla

Inkrementalni enkoderi
Inkrementlni enkoderi za merenje krunog kretanja se razlikuju od apsolutnih uglavnom po principu identifikacije ugaone merne veliine. Inkrementalni enkoderi imaju obrtni disk sa dve krune inkrementalne skale na obodu. Te dve skale predstavljaju i dva kanala fazno pomerena za ugao 90 stepeni i to jedna skala kanal A i drugi kanal B. Broj inkremenata moe biti razliit, pri emu vei broj inkremenata obezbeuje veu rezoluciju. ita sa svetlosnim i fotodekoderom stvara naponske linije na oba kanala, pri emu svaki impuls predstavlja jedan ugaoni increment obrtnog diska. U zavisnosti od klase tanosti rezolucija inkrementalnog enkodera moe biti u interval 250-2500 impulsa po okretanju. Brojanjeminkremenata se identifikuje veliina krunog kretanja koje izvodi obrtni modul.

Senzorska tehnika
Senzori su elementi koji slue za dobijanje signala signala kao nosilaca informacije o stanju u fleksibilnom tehnolokom sistemu, u kome je automatizovan upravljaki sistem. Informacije o odreenom dogaaju u sistemu se generiu merenjem karakteristinih fizikih veliina i identifikaciom odreenih stanja, koja karakteriu tehnoloki proces. Senzori mogu biti izvedeni kao davai primarni osetljivi elementi koji pretvaraju fiziku veliinu u neku drugu koja je pogodnija za merenje, transuseri koji pretvaraju identifikacionu fiziku veliinu u elektrini signal i transmiteri merni pretvarai, koji pretvaraju fiziku veliinuu standardni signal.

Fotoelektrini i optiki senzori Fotoelektrini senzori se primenjuju u sluaju kada treba detektovati neki objekat u odreenoj zoni tehnolokog sistema. Ovi senzori imaju predajnik kao svetlosni izvor emituje svetlosni snop usmeren kroz odreeni prostor i prijemnik koji ga detektuje.

Senzori za vizuelno prepoznavanje

Senzori za vizuelno prepoznavanje ili vision sistemi primenjuju se za vizuelnu kontrolu u tehnolokom procesu FTS-a. Koriste se najee za prepoznavanje obradaka iz iste familije delova koji se istovremeno obrauju u FTS-u, kako bi se sistem upravljanja prilagodio tehnolokim specifikacijama svakog konkretnog obratka.

Senzori rastojanja
Senzori rastojanja se primenjuju u sluajevima kada je najpre neophodno detektovati prisustvo nekog objekta u odgovarajuoj zoni, a zatim aktivirati prekida u elektrinom kolu kada je objekat detektovan na definisanom minimalnom rastojanju od glave senzora.

Senzori optereenja
Senzori optereenja se koriste da bi se u procesu obrade spreila pojava velikih sila, momenata i pritisaka koji bi mogli izazvati preoptereenje, deformacije ili lomove na modulima obradnih centara.

Senzori brzine

Senzori brzine se koriste uglavnom za upravljanje obimnom brzinom obrtnih modula a postavljaju se na elektromotorima ili pogonskim vratilima. Mogu biti realizovani na razliite naine, a najee kao tahogeneratori, analogni i digitalni tahometri.

Elektromehaniki senzori Elektronski senzori ili mikroprekidai se primenjuju na svim mestima u fleksibilnoj automatizaciji, gde je potrebno omoguiti funkciju prekida elektrinog kola kada neki pokretni modul doe u strogo definisan poloaj, odnosno kada treba ograniiti kretanje pokretnom u odnosu na nepokretni modul. Pored ovih senzora postoje razne jo razne vrste senzora poput: releja, optikih prekidaa, digitalnih brojaa, panel indikatori, temperatubni kontroleri, senzori nivoa, analogni i digitalni konverteri.

UPRAVLJAKI SISTEMI U FLEKSIBILNIM TEHNOLOKIM SISTEMIMA

Upravljaki sistemi u fleksibilnim u FTS-u obuhvataju industrijske raunare i kontrolere koji upravljaju na vie nivoa, svim funkcija proizvodnog sistema. Obradni centri imaju CNC upravljaki sistem.

Radom robotskih sistema upravljaju RC kontroleri. Transportnim sistemom upravljaju PLC kontroleri.

CNC upravljaki sistem

CNC upravljaki sistem je specijalizovani raunarski sistem, koji obezbeuje korisniki rad u pogledu interaktivnog projektovanja NC tehnologije, automatskog generisanja NC programa i izvravanja NC koda, koji upravlja kretanjima pokretnih modula obradnog centra omogucuje DNC (eng. Distributed Numerical Control) komunikaciju sa raunarskim sisitemom ovog ili vieg nivoa upravljanja i obezbeuje podatke tehnike dijagnostike obradnog procesa. Broj upravljivih NC-osa je osnovna karakteristika kapaciteta NC upravljakog sistema. NC upravljanje se odnosi uglavnom samo na upravljanje relativnim kretanjem alata u odnosu na obradak, na osnovu upravljakog skupa strogo formalizovanih instrukcija u NC program, dok je CNC concept dosta savremeniji sisitem upravljanja, proiren velikim brojem korisnikih funkcija, koje omoguuju savremeni raunarski sistemi i PLC kontroleri integrisani sa CAD/ CAM radnim stanicama, serverima i cell kontrolerom.

Hardverska arhitektura CNC upravljakog sistema

Kompletna hardverska struktura CNC upravljakog sistema obuhvata nekoliko hardverskih modula, koji svaki za sebe predstavlja funkcionalnu celinu:
PC raunar industrijskog tipa sa matinom ploom, procesorom i memorijom, MCI (eng. Motion Control Interface) interfejs, za upravljenje pogonima NC-osa. Operator panel, Runi operator panel i modul za NC programiranje, Kontrol panel obradnog centra, Modul digitalnog sistema upravljanja pogonima, Ulazno/izlazni moduli i UPS (eng. Uninterruptible Power Supply) sistemi, moduli neprekidnog elektrinog napajanja.

Hardverska struktura CNC upravljakog sistema

Softver CNC upravljaog sistema

Softver CNC upravljakog sistema se sastoji od sistemskog i aplikativnog sosftvera. Sistemski softver operativni sistem CNC-a, mora biti sposoban za real time funkcionisanje i najee se koriste MS Windows NT najnovije modifikovane verzije. Aplikativni softver CNC-a se sastoji od nekoliko softverskih paketa:
Softver za startovanje CNC-a, NC softver, Dodatni softver, HMI (eng. Human Machine Interface), Softver za korisniki interfejs, SinuCom NC, SimoCom U, PLC softvare.

PLC kontroleri
PLC (eng. Programmable Logic Controller) kontroleri, kao univerzalni upravljaki sistemi, koriste se za upravljanje magacinom alata, izmenjivaem alata, izmenjivaa paleta, radom hidraulikog i pneumatikog sistema, funkcionisanjem zatitne kabine obradnog centra i automatskog centralnog transportnog sistema FTS-a. PLC kontroleri su savremeni mikroprocesorski upravljaki sistemi koji obezbeuju fleksibilnu automatizaciju proizvodnih sistema i omoguuju da se poveanjem fleksibilnosti obezbedi zadovoljavajua produktivnost.
Struktura PLC kontrolera se sastoji od nekoliko integrisanih modula, pri emu svaki od njih predstavlja zasebnu funkcionalnu celinu, koja moe biti izvedena na razliite naine sa razliitim funkcionalnim karakteristikama. PLC se sastoji od:

Modul za napajanje, Centralno procesorskog modula sa memorijom, Ulazno/izlaznih modula, Komunikacionog modula za umreavanje i module za dodatne funkcije, Sistem za programiranje.

Logika struktura PLC kontrolera

Programiranje PLC kontrolera

Za programirabnje PLC kontrolera koriste se specijalizovani grafiki i tekstualni programski jezici definisani standardom IEC 1131-3. Najpoznatiji grafiki jezici su: LAD (Ladder logic) lestvicasti dijagrami slicni relejnim shemama. FBD (Function Block Diagram) funkcionalni blok dijagrami. CFC (Continous Function Chart) funkcionalni blok dijagrami. Najpoznatiji tekstualni programski jezici su: INT (Instruction Lists) lista instrukcija, STL (Statement List) lista iskaza, SCL (Structured Conrol Languague) struktuirani jezici viseg nivoa. Najee korieni jezik za programiranje PLC kontrolera je LAD dijagram (leder dijagram), koji podsea na relejne eme i njegase jo uvek ne odriu i najpoznatiji proizvoai PLC kontrolera, iako danas postoje tekstualni programski jezici koji daju visok nivo konfora pri programiranju

KONFIGURACIJE FLEKSIBILNIH TEHNOLOKIH SISTEMA

Konfiguracije FTS-a podrazumeva raspored obradnih centara, robotskih sistema, maina za pranje obradaka, mernog centra, automatskog transportnog sistema, bafera za odlaganje obradaka, pripremnih mesta i drugis integrisanih sistema u proizvodnom prostoru.Postoje dve osnovne konfiguracije fleksibilnih tehnolokih sistema: FTS sa linijskim transportnim sistemom,

FTS sa slobodnim transportnim sistemom

FTS sa linijskim transportnim sistemom Konfiguracija FTS-a sa linijskim transportnim sistemom moe biti izvedena sa obradnim centrima rasporeenim sa jedne ili sa obe strane transportnog sistema. Raspored obradnih centara, sa jedne strane transportnog sistema se koristi kod manjih FTS-a, za izradu malog broja razliitih obradaka. Kada su obradni centri sa jedne strane, tada su najee baferi za odlaganje paleta i pripremna mesta alata i obratka sa druge strane transportne staze.

FTS sa linijskim transportnim sistemom u sluaju veeg broja obradnih centara, robota, maina za pranje i mernog centra, zasniva se na obostranom rasporedu mainskih sistema u odnosu na transporntu stazu. Obradni centri su rasporeeni sa obe strane transportne staze, a na prostoru izmeu paletnih izmenjivaa postavljeni su baferi za odlaganje paleta. Dvostrani raspored obradnih centara je kompaktniji, pa je potreban manji broj bafera nego u sluaju jednostranog rasporeda. Pripremna mesta se takoe postavljaju sa ove strane transportne staze u zavisnosti od proizvodne hale u kojoj se FTS nalazi.

AGV za inski transportni sistem

inski transportni sistem moe biti linijski, kod koga AGV dolazi u zaustavnu poziciju pravolinijskim kretanjem u jednom i drugom smeru, ili kruni u kome AGV moe doi u zaustavnu poziciju i jednosmernim kretanjem.
Konstrukcijsko reenje vozila za inski transportni sistem u FPS-u, najee se izvodi na bazi pretvaranja obrtnog kretanja elektromotora u pravolinijsko kretanje vozila prenosnim sistemom u kombinaciji zupanika na vratilu elektromotora i ozubljenje letve postavljene du transportne staze.

Ozubljena letva moe biti postavljena uz vodeu inu ili po redinjoj osi izmeu ina. Brzina kretanja AGV-a se regulie frekventnim invertorom pogonskog elektromotora. Pri kretanju AGV nosi kablove elektrinog napajanja i kablove upravljakih signala na posebnom nosau du transportne staze.