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Compte Rendu
M2 : REGULATION DE NIVEAU
Partie A : Prparation
On modlise le systme {variateur+moteur+pompe} par les quations suivant :
c
u
= K
pompc
, c = S
1
h
t
avec =0.5m
On otient c = S
1
0.51000
t1000
= K
pompc
pour u=1. !prs de la "i#ure, on a la pente de la
coure linaire 1000$K
pompc
= 0.%5&', donc la valeur de K
pompc
est #ale %.5&'$1u
-4
.
(n r#ime permanent, on a De=Ds=k(N)*h. )elon les coures des di""rentes ouvertures de
la vanne, on dduit la valeur de *+1,=0.-'&'$1u
-3
.
(t on peut montrer la relation entre la .auteur et le dit d/entre comme premier ordre
Be Bs
n
= S1
J
Jt
+ S1 = S1
J
Jt
+
K
N
xh
2 h
n
cn IrqucntIcI
==========Be Bs
n
(p)
= h(p) (S1 p +
K
N
2 h
n
)
0+p,=
h
c-sn
=
k
1+:p
avec *=
2h
n
k(N)
et =
2S
1
h
n
k(N)
et sn=k(N)$
n
.
1our toutes les manipulations, nous c.oisirons 1 tour de la vanne de perturation
+2=1,.2ous pouvons calculer les #randeurs as sur les quations prcdents dans la taleau
suivant
3.orique 0auteur initiale
t.orique
4onstante de
temps t.orique
5ain statique
t.orique
0auteur "inale
t.rorique
(c.elon de
&06 7 &56
0.-15m 8&.11s &155.& 0.-'-m
(c.elon de
506 7 556
0.5'8m 105.1s 5-5&.8 0.9-m
:ans ce cas, le #ain statique est *=
2h
n
k(1)
.
Partie B : Manipulation
6. Vrification exprimentale des non-linarits :
(n c.oisissant 2=1, on impose une commande de &06 et attend que le systme se stalise.
!"ins de comparer avec les valeurs t.oriques de la linaristion, on "ait un c.elon de
commande de 56 +respectivement de &06 7 &56 et de 506 7 556,. On remarque que on
veut le #ain statique de la systme* qui est modlis comme le premier ordre. ;ais pourtant,
le #ain qui est otenu par +.auteur "inal,<+la commande 56, est la valeur *$K
pompc
.2ous
pouvons calculer les #randeurs as sur les valeurs mesures et les quations prcedentes
(=primental 0auteur initiale
mesure
4onstante de
temps mesure
5ain statique
mesure
0auteur "inale
mesure
(c.elon de
&06 7 &56
0.1'8m 8&s &9>0 0.->-m
(c.elon de
506 7 556
0.5''m '-s 5&95.8 0.9-1m
On peut visualier que le constante de temps et le #ain statique sont plus levs quand le
.auteur est plus #rand.
1our une amplitude d/c.elon de &0, 50 et 1006, on oserve l/volution de la vitesse de
rotation du moteur et mesure les temps de monte pour les trois valeurs d/c.elon.
?in@me -0 )(A
Ban# ).an ).an
1.am 0o ?ao !n
-
!mplitude d/c.elon Citesse de rotation 3emps de monte
&06 -.%8C 1.-s
506 %.18C 1.5-s
1006 >.-%C &.18s
On peut concluer que la vitesse de rotation est plus leves quand l/amplitude d/c.elon est
plus #rande. De temps de monte c.an#e avec le c.an#ement de l/amplitude d/c.elon. 4elle
ci nous montre que le sousEsystme est nonElinaire car le temps de monte pour le systme
linaire dois Ftre constant.
7. Rgulateur PI industriel :
:ans cette partie, on met le systme sous le mode automatique. On c.oisit de r#ulateur le
niveau autour de 50cm avec une ouverture de vanne de 1 tour.
7.2
3out d/aord, on calcule les paramtres du correcteur 1A pour le comportement en oucle
"erme du 1
er
ordre avec une constante de temps de 10s +
BP
, et unc.elon de 50 7 55cm.
1our le systme du processus, le #ain G=*K
pumpe
=2!"#$%z=$2s. !"in de otenir un
comportement en oucle "erme du 1
er
ordre, on a les parametres du correcteur K
p
=
z
6z
BF
=
92x
2.4391x
=#!&&2% T
|
=z=$2. On a le ande proportionnelle P
h
='(()K
p
=2*!+'. on
mesure le temps de rponse de #(s ainsi que l/erreur statique de 0 poue un c.elon de 50 7
55 cm.
1ar contre, pour la consi#ne de >0 cm, l/erreur statique est nulle, mais le temps pour
attendre le .auteur de >0 cm est plus lon# que le premier. De correcteur est rouste.
7.3
(n suivrons la procdure de r#la#e de Gie#lerE2ic.ols en oucle "erme, on dtermine les
paramtres d/un r#ulateur 1A, K
p
=1-.>8 et I