SVEUČILIŠTE U ZAGREBU FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE

DINAMIKA PROCESA

Mentor: Dr. sc. Dražen Lončar, dipl. ing. Zagreb, 2013. godina

Student: Darko Mišković

SADRŽAJ

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Popis oznaka ......................................................................................................................................... 1 Tekst i skica zadatka .............................................................................................................................. 2 Diferencijalne jednadžbe sustava ......................................................................................................... 4 Stacionarno stanje sustava ................................................................................................................... 5 Linearizacija jednadžbi .......................................................................................................................... 6 Matlab skripta ....................................................................................................................................... 9 Određivanje interpolacijskog polinoma .............................................................................................. 10 Simulink model.................................................................................................................................... 11 Prikaz rezultata simulacije procesa ..................................................................................................... 14

10. Zaključak ............................................................................................................................................... 18

Popis oznaka Oznaka Mk. kapljevine temperatura u sustavu koeficijent prijelaza topline suhozasićena para .1. Mp t h H d δ A c mu x mk mp r θs. suhozasićene pare 1 .stijenka koeficijent prijelaza topline kapljevina . θk θ αp αp YK YT pP pT pNV ρ'.stijenka otvorenost izlaznog ventila u odvodnom cjevovodu za kapljevinu otvorenost izlaznog ventila u odvodnom cjevovodu za paru tlak pare u odvajaču kapljevine tlak pare iza turbinskog ventila tlak pare u napojnom spremniku gustoća kapljevine.ρ'' Jedinica [kg] [s] [m] [m] [m] [m] [m2] [J/kgK] [kg/s] [kg/kg] [kg/s] [kg/s] [J/kg] [K] [K] [W/m2K] [W/m2K] [-] [-] [Pa] [Pa] [Pa] [kg/m3] Opis masa kapljevine/pare u sustavu vrijeme razina vode visina odvajača kapljevine unutarnji promjer odvajača kapljevine debljina stijenke površina presjeka odvajača kapljevine specifični toplinski kapacitet stijenke maseni protok vlažne pare na ulazu u sustav udio vodene pare maseni protok kapljevine kroz ventil na odvodnom cjevovodu maseni protok pare kroz ventil na odvodnom cjevovodu specifična toplina isparavanja temperatura stijenke.

8).3 m • visina 16. dok se vrela kapljevina odvodi u napojni spremnik u kojem se tlak održava na 6 bar.5 m • debljina stijenke 0. Iz odvajača se odvodi suhozasićena para prema pregrijačkom dijelu generatora pare (nakon pregrijavanja para ekspandira u turbini a zatim kondenzira u kondenzatoru). Zadatak U okviru zadataka potrebno je izvesti matematički model dinamike sustava i izraziti ovisnost razine kapljevine u odvajaču o promjenama ulaznog protoka mu i sadržaja pare x. Slika 1.2. x = 0.: Skica odvajača kapljevine Geometrija odvajača • unutarnji promjer odvajača 0.037 m 2 . Tekst i skica zadatka Opis sustava U odvajač kapljevine utječe vlažna para (mu = 110 kg/s. te otvorenosti ventila u odvodnom cjevovodu kapljevine (YK).

Svojstva materijala stijenke • gustoća 7900 kg/m3 • specifični toplinski kapacitet 500 J/kgK Pretpostavke • para u parnom prostoru je suhozasićena • zanemaren je neposredan utjecaj akumulacije energije na dinamiku promjene specifične entalpije pare u parnom volumenu odvajača • zanemareno je odvoĎenje topline sa plašta stijenke na okolinu • zanemarena je izmjena energetskih i masenih tokova preko slobodne površine izmeĎu pare i kapljevine • zanemareni su temperaturni gradijenti u stijenci (aksijalni i radijalni) i pretpostavljena je jednolika progrijanost stijenke posude • svojstva materijala stijenke su konstantna • temperatura kapljevine je po cijelom volumenu jednaka • koeficijente prijelaza topline na stijenci su konstantni (8000 W/m2K za prijelaz topline izmeĎu pare i stijenke i 2000 W/m2K za prijelaz topline izmeĎu kapljevine i stijenke) Početni uvjeti • tlak pare u odvajaču = 90 bar • tlak pare iza turbinskog ventila = 83 bar • tlak u napojnom spremniku = 6 bar Protoci kroz ventile • • √ √ 3 .

3.  zakon očuvanja mase – para (1):  zakon očuvanja mase – kapljevina (2):  zakon očuvanja energije (3): Eksplicitni izraz (1) [ ] √ ( ) (2) [ ] √ ( ) (3) [ ] 4 . MeĎutim. iz zakona očuvanja energije i uvjeta u spremniku. Diferencijalne jednadžbe sustava Za proces odvajanja kapljevine neophodne su jednadžbe očuvanja mase i zakon očuvanja energije. doći će do preuzimanja ili odavanja toplinskog toka u materijalu stijenke zbog čega može doći do kondenzacije pare i povećanja razine kapljevine. TakoĎer. Vlažna para ulazi u sustav te je potrebno napraviti bilancu mase pare i bilancu mase kapljevine. može doći do isparivanja kapljevine i na taj način do smanjenja razine kapljevine u spremniku.

368 kg/m3 r0 = 1379.4.35 ˚C pp0 = 90 bar • očitano iz toplinskih tablica: ρ''0 = 48.23 kJ/kg • iz jednadžbe (1) slijedi izraz za otvorenost ventila turbine YT: √ 0.797 kg/m3 ρ'0 = 705. (1) [ ] √ ( ) (2) [ ] √ ( ) (3) [ ] Zadane vrijednosti za stacionarno stanje h0 = 8 m θp0 = θk0= 303. Na taj način ćemo odrediti referentnu vrijednost otvorenosti ventila. Stacionarno stanje sustava U stacionarnom stanju sustava vrijedi . pri čemu u jednadžbe treba uvrstiti zadane vrijednosti za stacionarno stanje.9023 • ( ) √ iz jednadžbe (2) slijedi izraz za otvorenost ventila u odvodnom cjevovodu kapljevine YK: 5 .

√ ( √ ) = 0.8968 • iz jednadžbe (3) slijedi izraz za temperaturu θs0: θs0 = θp0 = θk0= 303. • linearizacija jednadžbe 1: ( ( ( [( ) ) * ) [( * ( ] [( ] * ) ( ( * ) ] ( [( * ) ( ] [( * ) ( ( * ) ] ( [( ( [( * ) * ) ( ( ( ( * ) * ) ] ( ( * ) ] * √ + √ 6 . zamjenu varijabli u linearnim pribrojnicima njihovim otklonima i na odbacivanje konstantnih pribrojnika.35 ˚C 5. Linearizacija jednadžbi Linearizacija nelinearnog modela u stacionarnom referentnom stanju svodi se na izražavanje otklona nelinearnih pribrojnika linearnom kombinacijom otklona varijabli.

[ [ [ ] [ ] ] [ ] [ ] ] • linearizacija jednadžbe 2: ( [( * ) ( ] [( * ) ( ( * ) ] ( [ ( * ) ( ( * ) ( ( * ) ] ( [( * ) ( ( * ) ( ( * ) ] * √ √ + [ [ [ √ √ ] [ ] ] ] 7 .

• linearizacija jednadžbe 3: [ ( [ ) ] *( ] ( ) ) ( ) + 8 .

[m^2] % suhozasicena para pp=90bar.020493. % vpref=0. Yt).0014177. % koef.35. [W/m^2K] alfap=8000. % vkref=0. href=8. % rokref=1/vkref.9023.00022461*Yk*sqrt(2*rokref*(pp+rokref*g*hpnv))/r'. Matlab skripta % Odvajac kapljevine . % ropref=1/vpref. % udio vodene pare. [J/kg] % specificna toplina isparavanja. % koef. [kg/kg] alfak=2000. [kg/m^3] % specificni toplinski kapacitet. % maseni protok vlazne pare. [Pa] tlak pare u odvajaèu. ros=7900. % hkref=1363. Ykref=0. [Pa] visina kapljevine u odvajaèu. [kg/m^3] specificni volumen pare. [m/s^2] pnv=6e5. [J/kgK] % povrsina poprecnog presjeka odvajaca. [kg/m^3] entalpija vrele kapljevine. d = 0. [m] volumen stijenke. Ytref=0.3. [K] specificni volumen kapljevine. otvorenost odvodnog ventila za kapljevinu % stacionarna otvorenost odvodnog venitla za paru 9 . % % % % % % % % tlak u napojnom spremniku. temperatura stijenke.0118*Yt*sqrt(2*ropref*(pp-pt))'. Vs=0.5. pt=83e5.80665. c=500. [J/kg] %Ykref=solve('mu*(1-x)-0. % rpref=(hpref-hkref)*1000.88e3.65e3.-stijenka. kaplj. [J/kg] entalpija suhozasicene pare. [K] temperatura sustava.35.ulazne varijable muref=110. [W/m^2K] g=9.6545. % gravitacijsko ubrzanje. %Ytref=solve('mu*x-0. ppref=90e5. H = 16. [m] visina. delta=0.Yk).8. A=d^2*pi/4.6. prijelaza topl. toplinske tablice Tsref=303. [m^3/kg] gustoca pare. % hpref=2742. [m^3] % gustoca. [kg/s] xref=0. prijelaza topline para-stijenka.8968. % stac.037. % Tref=303. [Pa] tlak pare iza turbinskog ventila. [m^3/kg] gustoca kapljevine.[m] unutarnji promjer. [m] debljina stijenke.

U Excelu se interpolacijsi polinom može dobiti da se nacrta graf funkcije.2 bar  temperatura. cijeli interval 0.retka. u intervalu tlakova 50-200 bar  specifična toplina isparivanja. interval tlakova 50 – 150 bar Slika 2. Na sličan način se interpolacijski polinom može dobiti i u Matlabu. u intervalu tlakova 50 – 150 bar  gustoća kapljevine.: Interpolacijski polinom T=f(ρ'') 10 . gdje bi se vrijednosti pojedine veličine stanja zapisale u obliku vektor .01 – 221. Dobiva se unošenjem vrijednosti veličina stanja na apscisu i ordinatu pri čemu je bilo bitno da se sve veličine stanja budu funkcija gustoće suhozasićene pare. Interpolacijski polinomi:  tlak suhozasićene pare. te bi uporabom funkcije “polyfit” došli do traženih koeficijenata interpolacijskog polinoma.7. Određivanje interpolacijskog polinoma Interpolacijski polinom odreĎivao se u funkciji drugih veličina stanja. te naknadnim odabirom opcije “Trendline” gdje se odabire opcija prikaza interpolacijskog polinoma na grafu.

„From“ i „Function“ blokova.8. Simulink model U nastavku je prikazan Simulink model dinamike odvajača kapljevine. Na taj način je blok shema procesa postala jednostavnija i preglednija. mu i x. te su mu na ulaze dodani „Step“ i „Switch“ blokovi koji su iskombinirani sa ulaznim varijablama YK. te otvorenosti ventila YK.: Funkcionalna ovisnost veličina stanja u ovisnosti o gustoći suhozasićene pare 11 . U prvom dijelu izvedena je ovisnost veličina stanja u sustavu u funkciji gustoće suhozasićene pare kombinacijom „Goto“. Slika 3. kako bi se skokovitom promjenom njihovog iznosa dobile nestacionarnosti u procesu koje su naknadno prikazane u dijagramima. Zadatak je bio prikazati ovisnost promjene razine kapljevine h u odvajaču o promjenama ulaznog protoka mu i sadržaja pare x. je prikazan model za stacionarno stanje. Na slici 7.

Slika 4.: Stacionarni model sustava 12 .

: Linearizirani model sustava 13 .Slika 5.

Pri skokovitoj promjeni. nema promjene visine kapljevine jer model je u okolici referentne točke stabilan. 10 nelinearni model 8 visina h [m] 6 4 2 0 0 1 2 3 4 5 6 vrijeme t [s] 7 8 9 10 4 x 10 Slika 6. Ukoliko se povećavaju vrijednosti ulaznih varijabli iznad 0. sekundi dolazi do pada razine kapljevine u sustavu.218 m.577 m nakon 50 k sekundi. Prikaz rezultata simulacije procesa U modelu sa referentnim ulaznim vrijednostima YK. Vidimo da u početnom stanju.1% u 10000. kada se mu i x za povećaju za 0.5% dolazi do velikih odstupanja što znači da model u referentnom stanju dobro opisuje model sustava dok za ostala stanja ne pokazuje adekvatne rezultate. ali se razina u konačnici stacionira na 1.: Promjena visine kapljevine pri skokovitoj promjeni mu i x 14 . mu i x sustav se stacionira.9. te visina kapljevine nakon 40000 sekundi postiže visinu od 9.

1% u 10e3.366 m. Slika 8.25 nelinearni model 9.35 visina h [m] 9.4 9.: Promjena razine kapljevine pri skokovitoj promjeni YK U okolini referentne točke linearni model dobro oponaša stacionarni model.Kod ispitivanja razine kapljevine pri skokovitoj povećanju YK za 0. 9.3 9. Prije toga razina vode je bila konstantna jer je model bio u stacionarnom stanju. u području dok se model stacionira dolazi do značajnijih odstupanja linearnog modela od stacionarnog modela.219 m.: Usporedba stacionarnog i linearnog modela 15 . MeĎutim. sekundi vidimo da dolazi do porasta razine kapljevine koja se u oba slučaja stacionira na 9. te se oba stacioniraju na 9.2 0 1 2 3 4 5 6 vrijeme t [s] 7 8 9 10 4 x 10 Slka 7.

: Usporedba stacionarnog i linearnog 16 .15 14 visina h [m] 13 12 11 10 9 0 1 2 3 4 5 6 7 nelinearni model linearni model 10 4 x 10 Slika 9.: Usporedba stacionarnog i linearnog modela na skokovitu promjenu mu 8 9 10 8 visina h [m] 6 4 2 0 0 nelinearni model linearni model 1 2 3 4 5 6 vrijeme t [s] 7 8 9 10 4 x 10 vrijeme t [s] modela na skokovitu promjenu x Slika 10.

5 9 0 1 2 3 4 5 6 vrijeme t [s] 7 8 9 10 4 x 10 nelinearni model linearni model Slika 11.: Usporedba stacionarnog i linearnog modela na skokovitu promjenu YK 10 8 visina h [m] 6 4 2 0 0 nelinearni model linearni model 1 2 3 4 5 6 vrijeme t [s] 7 8 9 10 4 x 10 Slika 12.5 visina h [m] 11 10.: Usporedba stacionarnog i linearnog modela na skokovitu promjenu mu i x 17 .5 10 9.12 11.

U lineariziranom modelu sve do skokovite promjene navedenih varijabli sustav je u referentnom stanju zato jer je otklon varijabli jednak nuli. Zaključak Na slikama 8. S obzirom da se radi o „oštrim nelinearnostima“ radno područje nelinearnog modela nalazi se samo u infinitezimalnom području oko referentnog stanja.-12. bilo je i za očekivati da linearizirani model izvan referentne točke sustava za početno pretpostavljenu visinu 8m neće moći adekvatno opisivati dinamiku procesa u cijelom radnom području.10. x i YK. 18 . Nakon skokovitih promjena varijabli vidimo da dolazi do velikog odstupanja linearnog od nelinearnog modela u odabranom referentnom stanju. prikazane su usporedbe stacionarnog i linearnog modela na skokovite promjene mu. S obzirom da matematički model sadrži nelinearne jednadžbe i dosta pretpostavki.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful