Estabilización del Levitron a través de forzamiento paramétrico

Abraham De la Rosa Ibarra

Índice general
Introducción 1. Modelo Matemático del Levitron 1.1. Energía Cinética . . . . . . . . . . . 1.2. Energía Potencial . . . . . . . . . . . 1.3. Ecuaciones de Movimiento . . . . . . 1.3.1. Análisis Local . . . . . . . . . 1.3.2. Perturbaciones Paramétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii 1 1 4 6 8 12 17 18 18 20 20 22 24

2. Análisis Numérico Sobre las Ecuaciones del Levitron 2.1. Modelo Hamiltoniano del Levitron . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Solución Simétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Solución No Simétrica . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Modelo del Levitron con Disipación . . . . . . . . . . . . 2.3. Modelo con Disipación y Forzamiento Paramétrico . . . Conclusión

El juego consiste en hacer girar la peonza simétrica sobre la base magnética y después desplazar la peonza a una altura en donde permanece levitando. la segunda pieza es una base magnética especialmente construida de forma cuadrangular (como veremos mas adelante esto no es estrictamente necesario) con una región circular en el centro no magnetizada.Introducción El Levitron es un juguete que consiste de dos piezas. quien construyó una base cuadrangular que proporcionó un campo magnético favorable para este tipo de fenómeno. calibró el volumen del cuerpo. Si bien el teorema de Earnshaw de 1842 (ver [4]) establece las reglas de levitación magnética para dipolos estáticos no queda claro como es que el Levitron . Harrigan obtuvo la patente de este juguete en 1983. z B(r) r a y Base magnética x Figura 1: Levitron sobre base magnética La levitación magnética de cuerpos giratorios fue descubierta por el inventor Roy Harrigan. su masa y encontró los momentos inerciales y magnéticos adecuados para lograr la levitación persistente de este cuerpo. un pequeño cuerpo axisimétrico (por ejemplo un pequeño trompo o peonza simétrica) de masa uniforme y con magnetización paralela a su eje de simetría.

sin embargo dicha explicación no fue suficiente pues afirmaba que la levitación sobre una base circular era imposible. Berry [1] y el de M. Más tarde H. lo cual no es verdad. . W. es decir que si la velocidad de giro de la peonza es o muy pequeña o muy alta ésta caerá. después con teoría adiabática demuestra que la levitación persistente es posible sólo para cierto rango de velocidades de giro. L. T. Uno de los primeros intentos por explicar como funciona el Levitron fue hecho por B. V. L. Berry haciendo experimentos físicos y algunos numéricos para confirmar estos hechos. Thomas B Jones y Masao Washizu. A continuación describiremos esencialmente dos formas de abordar el modelo matemático del Levitron. B. Ridgway [9] a finales de 1996. extenderemos la teoría en el ámbito numérico haciendo un estudio un poco mas realista del dispositivo introduciendo un término disipativo que modele la fricción del aire y después dado el estudio local de las ecuaciones proponer una forma de contrarrestar los efectos de la fricción utlizando resonancias paramétricas que simulen por ejemplo el movimiento periódico de la base. Easton [3] ofrecen otro estudio de las ecuaciones 12 ecuaciones de movimiento del Levitron que permite predecir las velocidades máximas que puede tener la peonza para que no caiga. un fabricante de este juguete que tuvo relación con Harrigan. Dada la complejidad del sistema de doceavo orden no lineal. resultan útiles para el análisis numérico de las ecuaciones. El primero de estos artículos ofrece un estudio teórico del dispositivo haciendo uso de la formulación Hamiltoniana para plantear un sistema de 12 ecuaciones diferenciales (6 grados de libertad). Gans. verificando la existencia del rango de velocidades de giro en donde se encuentra levitación persistente.iii funciona. Otro trabajo que aporta nuevos elementos al estudio de la dinámica del Levitron es el de R. Dullin y R. El presente trabajo tiene como finalidad hacer un estudio numérico de las ecuaciones obtenidas por M. En particular el estudio local del punto de equilibrio del sistema asi como el de la región invariante que encuentran. Jones y M. Por las facilidades que ofrece para simular numéricamente las ecuaciones es ésta segunda aproximación la que tomaremos en el desarrollo ulterior de esta tesina. También hace patente la importancia de la precesión de la peonza para que pueda levitar persistentemente. D. Berry. esperando con esto introducir de alguna manera energía a los modos normales de rotación del sistema de tal forma que sea posible la levitación persistente de la peonza. V. éste sigue esencialmente la línea trazada por Berry pero dejando las ecuaciones de movimiento en términos de constantes adimensionales. V. El segundo de los artículos se refiere al de M. Washizu [5] ya que construyen constantes adimensionales para efectuar simulaciones numéricas de las ecuaciones lo que facilita la reproducción de sus resultados. Heflinger y S. R. F. éstas se encuentran expuestas principalmente en el artículo escrito por M. Berry y reproducido con una función potencial un poco mas general por Dullin y en el artículo escrito por Roger F Gans. O. Hones en 1995. Los primeros intentos teóricos por explicar la dinámica de este dispositivo fueron hechos en dos artículos principalmente el de M. Simon.

1. tenemos que al integrar sobre los puntos que lo conforman se satisface ρ(Q)Q dQ = 0 y ρ(Q) dQ = m. Por otro lado. así el movimiento de una partícula Q del cuerpo visto desde el sistema de . V. Berry. el movimiento de dicho cuerpo está determinado por una curva en el espacio de configuración del Levitron. el primero de ellos estará fijo en el cuerpo y con el origen en el centro de masa. así un punto del espacio en este sistema de referencia tendrá coordenadas Q. det(R) = 1}. Para abordar la cinemática de la peonza pensaremos en dos sistemas de referencia. Sea γ (t) = (r(t). pasando por los distintos enfoques dados principalmente por M. Energía Cinética La energía cinética del cuerpo giratorio es. como sabemos la suma de la energía cinética traslacional del centro de masa mas la energía cinética que se desprende de la rotación del cuerpo. desde la construcción de la función Lagrangiana hasta la formulación Hamiltoniana. De lo anterior. H. si ρ(Q) es la densidad de masa del cuerpo. pues una traslación del cuerpo se puede pensar como un vector en R3 y una rotación que deja fijo el centro de masa como un elemento de SO(3) = {R ∈ M3×3 (R) | RRT = I. R. podemos pensar el espacio de cofiguración del fenómeno como R3 × SO(3).1. R(t)) dicha curva. F. Dullin y R. De esta manera. Gans.Capítulo 1 Modelo Matemático del Levitron En este capítulo se hará la deducción de las ecuaciones de movimiento del Levitron. Un segundo sistema de referencia se encontrará fijo en el espacio y tendrá coordenadas q .

6) (1. 1 0 0 S2 =  0 −1   0 1 0 0 .3) (1. RQ dT2 = ρ(Q) r 1 ˙ RQ ˙ dT3 = ρ(Q) RQ. Es fácil comprobar que g satisface las siguientes tres propiedades básicas para x. 1 ˙. R = r ˙ ·0 ˙. 0 0  0 S3 = 1 0  −1 0 0 0 . la energía cinética es T = dT (Q) dQ. y ∈ R3 y R ∈ SO(3) .4) (1. 2 dT1 = de este modo m ˙. (1. r ˙ ρ(Q) r 2 ˙ ˙ . RQ r Qρ(Q) dQ (1. 0 0 con x = (x1 .q ˙ ρ(Q) q 2 (1. 0 = r = 0. Para el cálculo de T3 recordaremos la definición de la función producto cruz g : R3 → (3) dada por g (x) = x1 S1 + x2 S2 + x3 S3 y  0 S1 = 0 0  0 0 0 −1 .1) el producto interior tenemos que dT (Q) = dT1 + dT2 + dT3 con. las siguientes igualdades son validas y como r T1 = dT1 dQ = T2 = = dT2 (Q) dQ ˙ ρ(Q) dQ ˙ .1 Energía Cinética 2 referencia fijo en el espacio estaría determinado por la curva q(t) = R(t)Q + r(t).2) 1 ˙.1) Si expandimos en (1. x3 )T Dado que las matrices S1 .7) ˙ ˙.1.5) (1. r ˙ r 2 ˙ no depende de Q. de esta manera la densidad de la energía cinética del volumen en movimiento es dT (Q) = y por ende. R = r ˙. S2 y S3 forman una base del álgebra de Lie (3) se tiene que g es una isomorfismo. x2 .

podemos escribir T3 = 1 2 = |x|2 |y|2 − x. w × RQ ρ(Q) dQ |w|2 |RQ|2 − w.9) por otro lado. RQ 2 y por (1.1.9) y del primer inciso de la propiedades de g tenemos que T3 = 1 2 1 = 2 1 = 2 w × RQ.1 Energía Cinética (1) x × y = g (x)y (2) g (x × y) = [g (x). como R(t) ∈ SO(3) entonces R(t)R(t)T = I y entonces. RR ˙ T RQ ρ(Q) dQ RR (1. (1. ·] es el corchete de Lie en (3) definido por 3 Haciendo uso de las propiedades anteriores se puede deducir que x × y. así. B ] = AB − BA. x × y = yT g (x)T g (x)y = yT g (x)2 y = yT (|x|2 I − xxT )y Así. y 2 [A.10) se puede escribir como T3 = 1 ΩT |Q|2 Ω − ΩT QQT Ω ρ(Q) dQ 2 1 (|Q|2 I − QQT )ρ(Q) dQ Ω = ΩT 2 1 = ΩT ΘΩ 2 (1.10) |w|2 |Q|2 − wT RQQT RT w ρ(Q) dQ definimos ahora Ω = RT w (la velocidad angular en el sistema de referencia fijo en el cuerpo). g (y)] (3) g (Rx) = Rg (x)RT donde [·. Entonces de (1. Notamos que por el tercer inciso de las propiedades de g ˙ T R = RT R ˙ g (Ω) = g (RT w) = RT g (w)R = RT RR entonces (1.8) ˙ T RQ. si derivamos respecto del tiempo obtenemos ˙ (t)R(t)T + R(t)R ˙ (t)T = 0 R ˙ T es anti-simétrica. tiene sentido definir de donde RR −1 ˙ T w = g (RR )(w es la velocidad angular del cuerpo en el sistema de referencia fijo en el espacio).8) ρ(Q) dQ (1. es decir RR ˙ T ∈ (3).11) .

finalmente la energía cinética se escribe 1 1 ˙. y. el sistema coordenado del cuerpo puede ser escogido de modo tal que Θ = diag(A. C ). Energía Potencial El cálculo de la energía potencial Ψ(r. por lo cual V (r) = V0 (z ) + rV1 (z ) + r2 V2 (z ) + · · · . . R) = mgz − B (r). r ˙ + ΩT ΘΩ (1. µ (1. con Ω = g −1 (RT R 1. A. Dicho campo magnético en el punto r = (x. dada la simetría axial del cuerpo podemos suponer que Θ = diag(A. Para que B (r) satisfaga las ecuaciones de Maxwell V (r) debe ser una función armónica. B puede ser escrito como el gradiente de una función potencial escalar.2. entonces Rez es el vector unitario que apunta en dirección del eje de simetría del cuerpo y que supondremos alineado con su eje magnético. pues µ apunta en sentido negativo del eje z ya que µ < 0. Como Θ es una matriz simétrica. B (r) = −∇V (r) pues tenemos un campo magnético estático. el cuerpo es repelido por la base. z )T esta determinado por B (r).1. V (r) será armónica siempre que ∆V (r) = V0′′ (z ) + rV1′′ (z ) + V1 (z )∆r + r2 V2′′ (z ) + V2 (z )∆r2 + · · · = 0. Si ez es el vector canónico en dirección del eje z .13) Por otro lado. Si llamamos µ al parámetro negativo que modela la fuerza del dipolo (que supondremos situado en el centro de masa del cuerpo giratorio) tendremos que el momento magnético del cuerpo está descrito por el vector µ = µRez . es decir ∆V (r) = 0 supondremos también simetría cilíndrica. En nuestro caso particular. mgz . donde m es la masa total del cuerpo y z es la altura del centro de masa y el otro asociado al campo magnético de la base. R) involucra dos términos. r = |r| así.12) T = mr 2 2 ˙ ) y Θ = diag(A. B. es decir que la energía potencial total es Ψ(r. C ). A. uno asociado a la fuerza de gravedad. además |µ| = |µ|. De esta forma la energía potencial magnética es el producto interior del campo magnético de la base en el punto r con el vector del dipolo del cuerpo. C ).2 Energía Potencial 4 donde Θ es el tensor de inercia del cuerpo. Con esta orientación.

puede ser pensada como una distribución en el plano de dipolos verticalmente orientados que proporcionarán el campo magnético. siguiendo a Jackson[7] tenemos que el potencial de la base está dado por V0 (z ) = z base (r2 η (r) d2 r. . ψ la precesión y φ el ángulo de giro del cuerpo. tenemos que si θ representa la inclinación.14) 4 r2 Φ2 (z ) ± · · · . 4 y entonces el campo magnético se escribe como   xΦ2 (z )/2 + O(r3 )  y Φ2 (z )/2 + O(r3 ) B (r) = −∇V (r) =  2 4 −Φ1 (z )/2 + r Φ3 (z )/4 + O(r ) V (r) = Φ0 − Por otro lado. + z 2 )3/2 (1. (1. entonces R13 = sin θ cos ψ R23 = sin θ sin ψ R33 = cos θ La base magnética sobre la cual la peonza levitará. tenemos que al igualar a cero dichos coeficientes Vj (z ) = 0 para j impar y V2k+2 (z ) = −(1/(2k + 2)2 )V2′′ k (z ) para k ∈ Z. esto es. Finalmente escribimos la energía potencial total Ψ(r. así.2 Energía Potencial 5 Haciendo uso de la expresión ∆rn = n2 rn−2 y agrupando los terminos con iguales potencias de r. con todos los dipolos de la base apuntando hacia arriba. necesitamos que Φ1 (z ) < 0. R) = mgz − µ 1 Φ2 (z )(xR13 + yR23 ) + − Φ1 (z ) 2 2 1 + (x2 + y )Φ3 (z ) R33 + · · · . siguiendo la notación de Goldstein [6]1 para los angulos de Euler. lo cual es consistente con el hecho de que la tercer componente del vector µ es negativa pues de este modo 1 El ángulo ψ está rotado π/2 respecto de la notación de Goldstein. si llamamos Φk (z ) = obtenemos que dk V0 (z ) dz k como queremos que cerca de la base la peonza sea repelida necesitamos que el campo apunte en dirección del eje z y en vista de la última expresión.15) La densidad η puede ser tomada como una constante positiva. Si dicha distribución tiene como densidad η (r) (con r = 0 el centro de la base).1.

r es constante y z no depende de r. como no hay diferencias cualitativas en el comportamiento del sistema cerca del eje.15) tenemos que V0 (z ) = 2πηz √ 1 1 −√ w2 + z 2 a2 + z 2 donde la base es un disco de radio a con la región desmagnetizada en el centro de radio w.12) para la energía cinética se escribe como T = 1 ˙2 + ψ ˙ 2 sin2 θ) + C (φ ˙ 2) + ψ ˙ 2 cos θ)2 m(x ˙ +y ˙ +z ˙ ) + A(θ 2 y de la expresión (1. Ecuaciones de Movimiento En nuestro caso.15) da z V0 (z ) = 2πη √ − 8η arcsin 2 z + w2 z 2(z 2 + a2 ) . Así.13) para la energía potencial se sigue que el Lagrangiano adimensional es L= 1 2 ˙2 + ψ ˙ 2 sin2 θ) + c(φ ˙ +ψ ˙ cos θ)2 x ˙ +y ˙2 + z ˙ 2 + a(θ 2 ∂Φ ∂Φ ∂Φ − µ sin θ cos ψ + cos θ −z + sin ψ ∂x ∂y ∂z a= A mR2 c= C mR2 µ= M Me 4πmgR2 (1.17) . siguiendo la línea trazada por F. es posible escribir V (r) = con f0 (z ) = Me Me [f0 (z ) − r2 f2 (z ) + O(r4 )] = Φ 4πR2 4πR2 z (1 + z 2 )3/2 f2 (z ) = 3(2z 2 − 3)z (1 + z 2 )7/2 Me es la fuerza global del anillo de dipolos y R es el radio efectivo. Si integramos sobre una base cuadrangular de lado 2a y un hoyo circular en el centro de radio w entonces (1. de esta forma Φ es el potencial magnetostático adimensional. como vimos antes. siguiendo a Goldstein (Ref) la expresión (1.3 Ecuaciones de Movimiento 6 el pequeño trompo es repelido por la base.15) es trivial pues sobre el anillo. Gans [5]. Si tomamos a la base con forma circular y con una región en el centro también circular y desmagnetizada (con el proposito de hacer girar el pequeño trompo sobre esta región antes de ser levantado sobre la base hasta la altura donde levitará) y efectuamos la integral (1.1. De este modo. 1. en este caso el cálculo de la integral en (1.3.16) donde (1. modelaremos la base como un anillo adimensional de dipolos con radio igual a a.

23) (1. H = qT p − L.1. Para transformar este problema a la formulación Hamiltoniana elegimos como coordenadas generalizadas a las componentes del vector q = (x. ˙ Y ˙ . θ. En términos de las variables físicas y substituyendo las derivadas de las coordenadas generalizadas por los momentos conjugados obtenemos que ˙ = q px . py . Las dos primeras cantidaes son parámetros inerciales y la última es el radio de energía magnética y gravitacional. Para obtener los momentos conjugados basta derivar el Lagrangiano respecto de las coordenadas generalizadas. ∂z Las ecuaciones de movimiento quedan pues. para obtener el Hamiltoniano asociado que representa la energía total y que es una cantidad conservada.25) ′ ′′ ′′ p˙z = µ 2f2 (z ) sin θ(x cos ψ + y sin ψ ) + cos θ(−f0 (z ) + (x2 + y 2 )f2 (z )) − 1 (1. Z. ψ.21) (1. pz . φ)T . ˙ aθ. obtenemos así el vector de momentos conjugados ˙ ψ ˙ (a sin2 θ + c cos2 θ) + cφ ˙ cos θ. y.24) (1. H= 1 2 2 2 p2 x + py + pz + p2 p2 [pψ − pφ cos θ]2 φ θ + + 2 a c a sin θ + µ sin θ cos ψ ∂Φ ∂Φ + sin ψ ∂x ∂y + cos θ ∂Φ + z. .3 Ecuaciones de Movimiento 7 son constantes adimensionales que caracterizan al sistema.18) (1.22) (1.19) (1. p = [X. pθ pψ − pφ cos θ pφ [cos2 θ + (a/c) sin2 θ] − pψ cos θ .20) (1. de la siguiente manera x ˙ = px y ˙ = py z ˙ = pz ˙ = pθ θ a 2 [ ˙ = pψ − pφ cos θ] ψ 2 a sin θ 2 ˙ = − cos θ · [pψ − pφ cos θ] + pφ φ c a sin2 θ ′ p˙x = 2µ [f2 (z ) sin θ cos ψ + xf2 (z ) cos θ] ′ p˙y = 2µ [f2 (z ) sin θ sin ψ + yf2 (z ) cos θ] (1. así. c(φ ˙ +ψ ˙ cos θ)]T . Podemos ahora aplicar la transformación de Legendre.26) p˙θ = − (pφ cos θ − pψ )(pψ cos θ − pφ ) a sin3 θ . a a sin2 θ a sin2 θ T . z.

3 Ecuaciones de Movimiento 8 ′ ′ + µ 2f2 (z ) cos θ(x cos ψ + y sin ψ ) − sin θ(−f0 (z ) + (x2 + y 2 )f2 (z )) (1. De (1. Proposición 1. Con un argumento similar se tiene que el primer término del lado derecho de (1. px = py = 0.27) es cero. ˙=ψ ˙ = p˙x = Demostración. Como en Inv se tiene que pψ = pφ basta demostrar que (1 − cos θ) −→ 0 (θ → 0).24) y (1.25) concluimos que p˙x = p˙y = 0 dado que x = y = 0 en Inv . Análisis Local Una primera forma de enfrentar el problema de solucionar este sistema y que en el futuro nos dará una pauta para estudiarlo en presencia de disapación es el hecho de que posee un conjunto invariante.1.3.1. así. Dado que en Inv θ = 0 entonces sin θ = 0 y entonces de (1. Por la naturaleza de Inv basta ver que x ˙ =y ˙=θ p˙y = p˙θ = p˙ψ = 0 para todo tiempo siempre que comencemos de un punto en Inv .29) 1. pψ = pφ } es un conjunto invariante para las ecuaciones de movimiento del Levitron.18) tenemos x ˙ = 0 pues en Inv . de manera análoga se ve que y ˙ = 0. px = 0. sin2 θ Sabemos que cos θ = 1 − θ2 + O(θ4 ) 2 θ3 + O(θ5 ) sin θ = θ − 6 2 y entonces 1 − cos θ θ2 /2 + O(θ4 ) O(θ2 ) = = = O(θ) sin θ θ + O(θ3 ) O(θ) (1 − cos θ) = O(θ2 ) sin2 θ 2 asi. θ = ψ = 0.27) p˙ψ = 2µf2 (z ) sin θ(y cos ψ − x sin ψ ) p˙φ = 0 (1. El conjunto Inv = {x = y = 0. ˙ = 0 basta ver que para concluir que p˙θ = ψ [pψ − pφ cos θ]2 =0 a sin2 θ en Inv .1.28) (1. pθ = 0. .

la velocidad de giro se confunde con la velocidad de precesión. Dullin.32) . F.27) es cero.3 Ecuaciones de Movimiento 9 ˙ = 0. Sin embargo la modificación tiene una interpretación física que despues será corroborada numéricamente.30) (1. en vista de las y en virtud de (1.1. Veremos que cuando simulamos numéricamente las regiones en donde el comportamiento del pequeño trompo es mas estable es justo cuando pφ y pψ son cercanas.14)) no guarda simetría entre las variables x y y lo cual no es muy consistente con el modelo físico pues debería ser indistinto el papel que juegan estas variables. Una observación que cabe hacer es el hecho de que en el artículo de H. Las simulaciones numéricas hechas con el potencial propuesto en dicho artículo arrojan resultados que no concuerdan con la intuición física del problema. Por otro lado. (1. Si analizamos la dinámica en esta región tenemos que las ecuaciones se reducen al siguiente sistema z ˙ = pz ˙ = pφ /c = σ φ ′′ p˙z = −µf0 (z ) − 1 (1. R. pues su potencial concuerda con el calculado por Goldstein en[6] y las simulaciones numéricas como veremos en el capítulo siguiente arrojan resultados mas consistentes. así concluimos que p˙θ = 0 y por tanto Inv es una región invariante de las ecuaciones de movimiento del Levitron. Ésta es una de las razones por las cuales se decidió trabajar en la dirección marcada por el artículo de R. el primer término del lado derecho de (1. por supuesto esta región se ve modificada. R. es decir pφ = pψ . Otra observación importante es que aun cuando hemos elegido otra matriz R y por ende otro potencial electrostático es posible encontrar una región invariante como señala el trabajo de H. ésta es que cuando la peonza gira sin precesar. Gans. Dullin se hace uso de una matriz R cuya última columna (la que tiene que ver con el potencial electrostático dado en (1.22) concluimos que ψ igualdades anteriores tenemos O(θ2 ) −θ2 /2 + O(θ4 ) cos θ − 1 = = 2 3 2 [θ + O(θ )] O(θ2 ) sin θ entonces por tanto 1 − cos θ sin θ cos θ − 1 sin2 θ −→ 0 (θ → 0) cos θ − 1 −→ constante (θ → 0) sin2 θ luego.31) p˙φ = 0 Este sistema puede ser obtenido del Hamiltoniano restringido HInv = H |Inv dado por la siguiente ecuación HInv = 1 2 p2 z + p2 φ c ′ + µf0 (z ) + z.

existen sólo dos valores que satisfacen la ecuación de punto crítico (1. De esta forma tenemos que al evaluar f2 en el punto crítico mas grande se tiene ′′ m´ ax f0 (z ) 0≤z<∞ = √ 3 30 4 5 2 √ 6 + 30 √ 7/2 = 0.34) Así el equilibrio del sistema sobre la región invariante existe siempre que (1. el otro la maximiza. 1 ′′ f0 (z ) = − .33) tiene solución (y por ende existe un punto de estabilidad para la coordenada z ) siempre que |µ| = −µ ≥ 1 = 8. Así. sean zu < zs dichos valores (ver figura 1. Veremos mas adelante que las soluciones estables obligan a que ′′ |µ| sea suficientemente grande. (1 + z 2 )7/2 o bien.1.1. 0. Dado que los puntos de equilibrio zu y zs son . − ≤ m´ µ 0≤z<∞ 0 ′′ ′ Los puntos críticos de f2 (z ) = f0 (z ) se obtienen de resolver la ecuación f2 (z ) = 0 o bien −8z 4 + 24z 2 − 3 = 0 las cuatro raices de esta ecuación son ± 6± √ 30 . la ecuación anterior tiene solución siempre que 1 ax f ′′ (z ). Para llevar acabo la linearización del sistema debemos encontrar los puntos de equilibrio de las ecuaciones (1. µ (1.30). es continua y después de ese máximo decrece monótonamente a cero. dado que en una es trivial encontrarlo basta analizar la ecuación ′′ µf0 (z ) + 1 = 0 con ′′ f0 (z ) = f2 (z ) = 3(2z 2 − 3)z .1). ésta puede ser vista localmente como la de un oscilador armónico. tenemos que en la región invariante la tasa de giro del cuerpo σ es constante ya que el momento conjugado de φ no cambia sobre orbitas de Inv .33).33) tiene solución cuando la función constante −1/µ intersecta a f2 como se muestra en la gráfica de la figura 1. 4 Estamos interesados en las dos positivas.34) sea satisfecha. De hecho dado que f0 sólo alcanza un máximo.122131 (1. Lo único que resta por analizar es la dinámica de z . de estas dos raices tenemos que la menor corresponde un punto crítico que minimiza a f2 . De esta manera la ecuación (1.187957392.33) Como vimos antes µ < 0 por lo que −1/µ > 0.122131 1 +4 30 y entonces la ecuación (1.3 Ecuaciones de Movimiento 10 Así.

es inestable por ser el valor que maximiza VInv . es decir cuando |µ| = 8.1. .9323 Figura 1. Gans. . es decir satisfacen la ecuación ′ ′′ VInv (z ) = µf0 (z ) + 1 = 0 es fácil ver de la gráfica 1. por el criterio de la primer derivada el mas pequeño de ellos. es un punto de equilibrio estable del sistema (1. la ecuación (1.1 (y fácil corroborar con cálculos formales) que cerca y a la izquierda del valor zu se tiene que ′′ −1/µ − f2 (z ) = −1/µ − f0 (z ) ≥ 0 o bien análogamente se puede ver que ′ ′′ VInv (z ) = 1 + µf0 (z ) ≥ 0 (pues −µ ≥ 0) ′ VInv (z ) ≤ 0 cerca y a la derecha de zu .3 Ecuaciones de Movimiento f2 (z ) 11 0.33) determina un único valor para z siendo éste zc = 1.1221 −1/µ zu zs z −1. (1.30). zu . Así.1: Grafica de los puntos de equilibrio del potencial restringido VInv puntos críticos del potencial restringido VInv . así. . En el siguiente capítulo se utilizará este resultado para iniciar una busqueda numérica de regiones estables del sistema completo y se puntualizarán algunas diferencias respecto del trabajo citado. De manera similar se demuestra que zs .35) Este resultado replica el obtenido por R. F.693848849 . por minimizar VInv . Es claro que zu y zs coinciden cuando |µ| iguala su valor mínimo.187957392.

en presencia de un término disipativo esta perturbación paramétrica contrarrestara el efecto de la fricción y asi presenciar el fenomeno de la levitación persistente del trompo con hipótesis un poco mas realistas.2. p) = (0. 0) resulta ser la ecuación de un oscilador armónico ′′ z ¨ + VInv (zs )z = 0 (1.30) al ser linearizado cerca del punto (zs . Perturbaciones Paramétricas En ésta sección se analizarán de manera local. Es por ello que acontinuación se trata brevemente la estructura de dicha ecuación.38) . con una frecuencia adecuada para que de este modo.3.1. 0. simulando por ejemplo una oscilación vertical de la base. Ecuación de Mathieu La ecuación de Mathieu es x ¨ + (α + β cos t)x = 0 o bien. 1. c σ. la orbita periódica en el espacio fase del sistema completo está dada por (q. 0. (1.36) tenemos pues que en la región invariante. 0. La esperanza es que las interacciones no lineales. esta perturbación conducirá en virtud de (1. µf0 s Así. z oscila con una frecuencia de ′′′ (z ). 0. 0. los efectos que una perturbación paramétrica de la base tiene sobre la coordenada z . y 1 0 (1. de la pertubación paramétrica de la base.3 Ecuaciones de Movimiento 12 El sistema (1. como un sistema de ecuaciones x ˙ 0 1 = y ˙ −α − β cos t 0 La matriz P(t) = 0 −α − β cos t x .37) Las estimaciones obtenidas en esta sección nos darán mas adelante un punto de partida para buscar numericamente regiones invariantes de las doce ecuaciones de movimiento del levitron en el espacio fase completo. Como veremos. zs . El hecho de que el sistema tenga una región en donde la coordenada z se comporta como un oscilador armónico nos sugiere que podríamos perturbar parametricamente dicha coordenada. 0. σt. 0. en el sistema completo cerca de la región Inv aporten energía a la peonza y esta no caiga.36) a la ecuación de Mathieu.39) (1. aprovechando el trabajo realizado. c σ ).

es decir donde al menos una solución es no acotada. es decir. Las líneas discontinuas representan valores de los parámetros en donde existen soluciones de periodo 2π y las líneas continuas representan valores de los parámetros en donde existen soluciones de periodo 4π . estos valores son solución al polinominomio en λ det(E − λI) = 0 y entonces por (1. . es decir. dado que T r{P(t)} = 0 tenemos que λ1 λ2 = e0 = 1 (1. Las curvas dadas por (1. . Para valores pequeños de |β | es posible usar métodos perturbativos para encontrar las curvas de transición.40) se tiene que la ecuación anterior se puede escribir como λ2 − ϕ(α.42) son regiones de los parámetros α y β en donde soluciones 2π -periódicas y 4π -periódicas ocurren. . Jordan y P.42) separan regiones donde existen soluciones no acotadas (|ϕ(α. tienen periodo 2π o 4π . las curvas de transición forman las llamadas Lenguas de Arnold. (1. son valores propios de la matriz de monodromía E. y las regiones en blanco corresponden a regiones en donde las soluciones son acotadas. W. suponer que α = α(β ) = α0 + βα1 + · · · . En este diagrama de estabilidad. De esta manera.1. β )λ + 1 = 0. éstas se pueden ver en la figura 1. y que su correspondiente solución tiene la forma x(t) = x0 (t) + βx1 (t) + · · · .40) donde λ1 y λ2 son los números característicos de P(t). 2 véase D. las regiones sombreadas corresponden a regiones inestables. De esta forma es posible construir un diagrama de estabilidad para la ecuación de Mathieu. pues esto significaría conocer una matriz fundamental del sistema (1. β )| < 2). dichas curvas son llamadas curvas de transición. Las soluciones a esta ecuación están dadas por λ 1 . así.3 Ecuaciones de Movimiento 13 es una matriz periódica con periodo mínimo 2π la estructura de este tipo de ecuaciones con coeficientes periodicos es lo que se conoce como teoría de Floquet2 . β ) = ±2 (1.39) es posible haciendo uso del teorema de Floquet3 ver que curvas de la forma ϕ(α. Smith [8] 3 Ibidem .41) Aunque no conocemos explícitamente ϕ(α.2. β )| > 2) de regiones donde todas las soluciones son acotadas (|ϕ(α. x1 . β ). λ2 = 1 ϕ± 2 ϕ2 − 4 . donde x0 .

43) γ2 + β cos t)z = 0. tenemos que para z (t) = e−δt x(t) se puede contruir un diagrama de estabilidad en donde las Lenguas de Arnold volverán a aparecer.3).1.3 Ecuaciones de Movimiento 14 Figura 1. corresponden a soluciones que crecen exponencialmente. es decir. la interpretación de esto es que algunas soluciones inestables se vuelven estables a consecuencia del decaimiento exponencial. en γ .2: Lenguas de Arnold Ecuación de Mathieu con disipación Analizaremos aquí el caso de la ecuación de Mathieu con un término de fricción. que son aquellas atrapadas por las lenguas. es decir que las Lenguas de Arnold se separan un poco de los ejes para dar cabida a nuevas soluciones estables (ver figura 1. analizaremos la ecauación x ¨ + γx ˙ + (α + β cos t)x = 0 Si proponemos una solución de la forma x(t) = eδt z (t) obtenemos que eδt z (t)[zδ 2 + 2δ z ˙+z ¨ + γ (z ˙ + δz ) + (α + β cos t)z ] = 0. de hecho. 4 Así.3 corresponde a soluciones de la forma x(t) = e− 2 t z (t) y por ende las regiones de inestabilidad. Cabe mencionar el diagrama de estabilidad mostrado en la figura 1. La condición para que el termino disipativo se cancele es que 2δ + γ = 0 o bien de donde z ¨ + (α − δ=− γ 2 (1.

sólo existen soluciones que o bien crecen exponencialmente o bien decrecen exponencialmente. ′′ ′′′ VInv (z ) = µf3 (z ) = µf0 (z ) = µ 90z 2 (1 + z 2 ) − 9(1 + z 2 )2 − 105z 4 . (1.45) .36) queda escrita como ′′ z ¨ + VInv (zs + β cos(ωt))z = 0.36) como un punto que oscila con cierta frecuencia y amplitud en lugar de ser un punto fijo. (1 + z 2 )9/2 (1.44) Consideremos la función ′′ F (τ ) = VInv (zs + τ ) donde. Perturbación paramétrica del Levitron Una forma de modelar una perturbación paramétrica de la base magnética sobre la cual el Levitron levita es pensar al punto de equilibrio estable del sistema (1. esto es. zs ) dada en (1.1.3: Lenguas de Arnold para la ecuación de Mathieu con disipación vista de la igualdad anterior corresponden a soluciones z con crecimiento mayor o igual que una exponencial con argumento mayor que γ/2.3 Ecuaciones de Movimiento β 15 α Figura 1. que es aquella que contiene al eje horizontal corresponde a soluciones x que decaen exponencialmente pues las correspondientes soluciones z son acotadas. La región de estabilidad. cambiar zs −→ zs + β cos(ωt) entonces. la ecuación linearizada cerca del punto (0. Podemos concluir pues que cuando se introduce un término disipativo en la ecuación de Mathieu los comportamientos se tornan extremos pues ya no existen soluciones periódicas.

introduzca energía y mantenga al trompo levitando por mas tiempo. La ecuación (1. calibrando adecuadamente la amplitud y la frecuencia. (1.48) es una ecuación de Mathieu si hacemos un rescalamiento del tiempo.3 Ecuaciones de Movimiento 16 Si expandemos en serie de Taylor F (τ ) alrededor del punto τ = 0 obtenemos que F (τ ) = F (0) + F ′ (0)τ + O(τ 2 ) o bien.44) se transforma en z ¨ + µ [f3 (zs ) + f4 (zs )β cos(ωt)] z = 0. ′′ ′′′ VInv (zs + τ ) = µf3 (zs ) + VInv (zs )τ + O(τ 2 ) (1. Esto nos sugiere cual será el comportamiento del sistema completo: esperamos que los valores de los parámetros β y ω formen un diagrama de estabilidad para las soluciones del Levitron que tenga una estructura similar a las de la Lenguas de Arnold. Por otra parte.47) si ahora hacemos el cambio de variable ′′′ VInv (z ) = µf4 (z ) = µf0 (z ) = µ (4) τ −→ β cos(ωt) y consideramos sólo los términos lineales en la expresión (1. al añadir un término disipativo en la ecuación esperamos también que la perturbación introducida en la base.1.46). tenemos que la ecuación (1.47) respectivamente. .46) donde 225z (1 + z 2 )2 − 1050z 3 (1 + z 2 ) + 945z 5 . una oscilación paramétrica de la base da como resultado una ecuación de Mathieu para la coordenada z vista localmente. (1 + z 2 )11/2 (1. en notación del apartado anterior.48) Los valores f3 (zs ) y f4 (zs ) están dados por las ecuaciones (1. α seria igual a µf3 (zs ) y β a µf4 (zs )β . De este modo. Por supuesto los valores de los parámetros β y ω deberán ser encontrados numéricamente ya que el análisis local puede ser muy delicado.45) y (1.

integrar las ecuaciones con un método numérico que nos permita explorar el sistema una vez que las disipaciones y resonancias sean incorporadas. Este radio. a saber a. F. Dado que las ecuaciones de movimiento encontradas en el capítulo anterior forman un sistema Hamiltoniano. Sin embargo para los fines que perseguimos resulta un poco limitada esa aproximación a las ecuaciones del Levitron pues cuando introduzcamos un término disipativo a las ecuaciones. para ello será necesario escoger valores numéricos de las constantes involucradas. c y µ. el integrador simipléctico perderá sentido y entonces tendremos que recurrir a otro esquema. Gans para así tener un punto de referencia con los resultados obtenidos. Creemos también que no hay mucha ganancia en introducir un método simpléctico pues para tiempos no muy largos la preservación de energía en un sistema Hamiltoniano no difiere mucho si se integra con un esquema Runge-Kutta o con un simplético1 . la constante |µ| está acotada inferiormente por 8.1880.139.089 y c = 0. siendo el radio efectivo R = 34. 1 véase De la Rosa [2] . Estos valores corresponden a mediciones hechas sobre el modelo físico. resulta natural pensar que un integrador simpléctico podría funcionar bien.7mm. de este modo elegiremos a = 0.18)(1. Seguiremos el trabajo de R. elegiremos pues el valor de |µ| como esta cota inferior. El siguiente paso es elegir un esquema numérico para integrar las ecuaciones. pues además tiene la ventaja de que los dos puntos de equilibrio del sistema linearizado coinciden en uno solo. Como vimos en el capítulo anterior. Se ha preferido pues.29). como se vio en el capítulo uno determina los momentos inerciales del trompo.Capítulo 2 Análisis Numérico Sobre las Ecuaciones del Levitron En este capítulo se llevará acabo el análisis numérico de las ecuaciones (1.

Para resolver esto lo que se hizo es mantener control sobre los numeradores de los cocientes en cuestion. Modelo Hamiltoniano del Levitron Solución Simétrica Como una primera simulación. esto corrrobora los resultados encontrados por M.1 Modelo Hamiltoniano del Levitron 18 El mismo control se tuvo con los numeradores de los cocientes que se vuelven singulares en las otras dos ecuaciones.693848849 . por ejemplo. en el caso de la ecuación (1. Berry.22) lo que se hizo es mantener fija en 0 la entrada del campo correspondiente a ψ cuando |pψ − pφ cos θ| ≤ tol. Con las constantes elegidas y el esquema numérico a seguir faltan sólo las condiciones iniciales para comenzar. Gans . Veremos que efectivamente las dos velocidades.1. F. una asociada al ángulo de giro y la otra al de la precesión deben ser cercanos para que el vuelo del trompo sea estable. La rutina de integración que se eligió para el análisis numérico de las ecuaciones del Levitron es un método Runge-Kutta de paso variable y de orden 7 − 8 desarrollado por el grupo de sistemas dinámicos de la Universidad de Barcelona. corroborando que velocidades de giro muy altas no estabilizan la peonza.27) se vuelven singulares cuando θ es cercana a 0 o a π lo cual nos conducirá a un error de ejecución. el valor en el que fueron fijadas fue encontradro a través de exploraciones numéricas.23) y (1. el valor en el cual se fijaron fue 5. V. . . . Es decir. 2. Se encontró que el valor de µ donde hallamos mayor estabilidad es µ = 11.0001 por lo cual este valor fue el asignado a tol. Por supuesto. Los resultados se muestran en la figura 2. 2. elegiremos éste como condición inicial. Un método de integración de paso variable resulta también conveniente pues no estamos seguros si encontraremos regiones donde el sistema se vuelve rígido.022. Con la finalidad de encontrar regiones estables se hizo una exploración numérica para calibrar mejor el valor de µ y de la zs . encontrando que no habia diferencias significativas con valores menores a 0. Un problema que podemos anticipar de la integración numérica de las ecuaciones del Levitron es el hecho de que las ecuaciones (1. tenemos que para el valor de µ escogido. elegiremos las velocidades angulares pφ = pψ . como ya lo señala M.2. Berry. El valor de tol fue calibrado numéricamente. En virtud de la ecuación (1.22). (1. como se hizo en el capítulo anterior resulta indispensable que pφ y pψ sean muy cercanas para que el control que hacemos tenga sentido. Una manera de corroborar esto analíticamente es proponer2 una solución al sistema que tenga poca 2 como en el trabajo de R.1. Todas las demas posiciones y velocidades las hemos fijado en cero.1.33). el punto de equilibrio es zc = 1. debe existir un poco de precesión para que la peonza tenga un comportamiento estable. V.1.

1) p = [−rΩ sin Ωt.36 3.2. Como consecuencia de la otra cota para el equilibrio zs ≥ 1. uno puede elegir libremente la velocidad de giro ω y entonces quedan por determinar las constantes r. como lo marca el artículo de R. el numerador de (2.1 Modelo Hamiltoniano del Levitron 3. . . De acuerdo con esta solución. . c(ω + Ω cos α)]T (2. Gans. Ωt.693848849 . si 21 − y Ω2 no excede a = 0. 0.732050808 . Las primeras dos ecuaciones para p son satisfechas si r=3 |µ|h sin α(1 + h2 )(h2 − 3) .693848849 . r sin Ωt. . h y Ω para que las ecuaciones de movimiento sean satisfechas.365 3. Ω(a sin α + c cos α) + cω cos α.35 3.1: Estabilidad de la coordenada z para la solución simétrica precesión.2) donde.37 19 3. 2(1 + h2 )9/2 En este rango. rΩ cos Ωt.3) es negativo. explícitamente proponemos q = (r cos Ωt. asi como el primer término del denominador. 0. F.34 480 485 490 495 500 Figura 2. . . h.345 3.3) Esta expresión para r es positiva. α. ωt)T 2 2 (2. (12h4 − 63h2 + 9)|µ| cos α + 2(1 + h2 )9/2 Ω2 √ 393 8 1/ 2 (2.3834 < h < √ 3 µ cos α(12h4 − 63h2 + 9) .355 3. se infiere que √ 1. las ecuaciones para q quedan satisfechas automáticamente así como la ecuación para pψ . < zs < 3 = 1. . α.

37 3. Como se puede apreciar. una que está relacionada con la traslación de la peonza y la otra que tiene su razón de ser en la rotación de la misma.1.35 3.355 3.365 3. por lo cual si elegimos como condición inicial zc = 3.2.34 0 50 100 150 200 250 300 350 400 Figura 2.3. sin embargo la estabilidad del trompo permanece.36 3. −CT py . Modelo del Levitron con Disipación La introducción de terminos disipativos en las ecuaciones de movimiento se ha hecho en dos partes.345 3. a diferencia de la 3.2 Modelo del Levitron con Disipación 20 Sin embargo.2. y ) ya no permancen en el origen sino que tienen cierta movilidad. en este caso las gráficas que se obtuvieron se muestran en las figuras 2.2 y 2. es decir si 21 + √ 8 393 1/ 2 = 2. 2.33) que |µ| = 11. la ecuación para r tambien es positiva si h es mayor o igual que la raíz mas grande del polinomio en el denominador.26) son −CT px .2. Solución No Simétrica Para el caso en el que la velociad de giro y la velocidad de la precesión son diferentes pero muy cercanas se simuló con las mismas condiciones iniciales salvo que se elegió pψ = 5.34. Los términos disipativos que se han agregado a las ecuaciones (1. tenemos de (1.022.24)-(1. pues la levitación se observa durante el mismo tiempo que para el caso simétrico. Esta cota para h no contradice la que originalmente teníamos.0001. así han sido necesarias dos constantes positivas de fricción: CR y CT . Éstos son finalmente los valores con los que trabajaremos en adelante. 2.258988369 < h.2: Estabilidad de la coordenada z para la solución no simétrica solución simétrica las coordenadas (x. En adelante trabajaremos con estos valores iniciales para las velocidades angulares de giro y precesión.

y ) para la solución no simétrica y −CT pz respectivamente. que la fricción debida a la traslación de la peonza es proporcional (con el signo negativo pues va en contra del movimiento del cuerpo) a la velocidad con la que se desplaza.1 3 2. Esto es.01 0 −0.27)-(1.3: Posición de las coordenadas (x.8 2.01 0.02 −0. −CR pψ |pψ | y −CR pφ |pφ | respectivamente.03 21 −0.29) son −CR pθ |pθ |. El uso del valor absoluto es sólo para conservar el signo de la velocidad de giro y así garantizar que dichos términos actuan en oposición al giro del trompo. En las figuras 2. La elección del valor de estas constantes se hizo haciendo distintas pruebas.5 se muestran gráficas de las simulaciones numéricas efectuadas con CR = CT = 0.02 0.04 −0.2.03 Figura 2. resulta conveniente modelar esta fricción con un término cuadrático.01 0 0.03 0.02 −0.7 0 10 20 30 40 50 60 Figura 2.3 3.9 2.4 3.1. Dado que la velocidad con la que gira el trompo es muy alta en relación con la velocidad de traslación.2 Modelo del Levitron con Disipación 0.03 −0. Se puede observar como se mantiene en el aire por poco tiempo y luego el trompo 3.4: Inestabilidad de la coordenada z para la solución con disipación .2 3. de esta manera los términos disipativos que se añadieron a las ecuaciones (1.02 0.4 y 2.01 −0.

2 0.2 −1.005) n = 0. y ) para la solución con disipación cae. .2 0 −0. es decir se simuló para valores β = n (0.4 −1. se añadio un término de la forma β cos Ωt.005. La región del plano Ω − β que se eligió para hacer las simulaciones con el termino forzante fue encontrada numéricamente observando las simulaciones obtenidas en el caso del modelo con disipación. Modelo del Levitron con Disipación y Forzamiento Paramétrico Las gráficas de las simulaciones que se muestran en esta sección se obtuvieron introduciendo un termino de resonancia paramétrica a la coordenada z sobre las ecuaciones con disipación.1 0.4 −0. lo que se hizo es lo siguiente: iniciando la coordenada z en el punto de equilibrio encontrado en el capítulo anterior y calibrado numéricamente en las secciones anteriores.4 −0. 2.2.001. .39 con un paso de 0.001. 438. 500.005 con un paso de 0.3 0.1 0 0.001) n = 0. .5 22 Figura 2.6 −0. Mas especificamente. . .3 Modelo con Disipación y Forzamiento Paramétrico 0.3. para cada uno de estos valores de β se hizo varió la frecuencia de oscilación Ω desde 1 hasta 1.3 −0.5: Posición de las coordenadas (x. En la figura (2.8 −1 −1. .5) se muestra como se pierde la posición estable del trompo en el plano xy .4 0. . . Se eligió de esta manera las frecuencias y amplitudes que fueran resonantes para dicho sistema con CT = 0.01 y CR = 0.6 −0. es decir se hizo el cambio z −→ z + β cos Ωt.2 −0.2 −0. . es decir se simuló para valores Ω = 1 + n (0. La forma en la que se procedió fue la siguiente: se efectuaron simulaciones para valores de β desde 0 hasta 0.

Cada punto en la gráfica corresponde a una simulación con ciertos valores de β y Ω y donde la solución satisface la condición (2. En el color de cada punto de la gráfica está representado el tiempo de vuelo.001 para el método Runge-Kutta y un error de aproximación de 10−14 y se integró siempre se mantuviera la siguiente desigualdad |x| + |y | + |z − zeq | < 2.4). En esta región de estabilidad se puede observar que existen soluciones con tiempos de vuelo grandes y soluciones con tiempos de vuelo pequeños.3 Modelo con Disipación y Forzamiento Paramétrico 23 esto da un total de 219. siendo el rojo intenso soluciones cuyo tiempo de vuelo fue cero y aquellos puntos en azul soluciones cuyo tiempo de vuelo llego a las 906. Un hecho interesante es que en el caso de la ecuación de Mathieu con disipación la zonas estables corresponden a soluciones que decaen exponencialmente por lo que dichas soluciones no corresponderían con tiempos de vuelo largos. Cada integración se inició con un paso de 0. Los resultados obtenidos se muestran en la figura 2. La estructura de las Lenguas de Arnold se hace mas evidente en la segunda figura.4) donde zeq es el punto de equilibrio encontrado en secciones anteriores.0625. Las zonas estables del diagrama corresponden a soluciones amortiguadas de la ecuación de Mathieu. Todas las simulaciones se llevaron acabo en el cluster Abaco (de 54 procesadores) del Depto. Una observación interesente es el hecho de las regiones que forman las lenguas corresponden a souluciones que crecen exponencialmente. es decir que los valores de los parámetros para los cuales la solución no levitó por mas de 121 unidades no fueron graficados. sobre todo en la región 0 < β < 0. pues con el umbral inferior para el tiempo de vuelo de 121 unidades se puede ver que las soulciones mas estables se encuentran en la región que esperabamos. Esto corrobora nuestra intuición respecto al diagrama de estabilidad que obtendríamos. El eje horizontal corresponde a valores de β y el eje vertical a valores de Ω. En esta gráfica se puede apreciar a simple vista que surge una estructura de Lenguas de Arnold como la que se obtuvo en la sección donde se discutió la ecuación de Mathieu con disipación. 000 integraciones.2. La explicación de este fenomeno sólo puede venir de las interacciones no lineales de los modos rotacionales y traslacionales que contrarrestan el decaemiento exponencial mediante el forzamiento paramétrico. . estabilizando de esta manera al trompo y logrando que vuele por mas tiempo. es decir corresponde a exitaciones de los modo normales de rotación y traslación por lo que en lugar de caer el trompo mas bien sale disparado y por ende levita poco tiempo (pues no satisface (2. Las simulaciones tomaron casi 5 días en terminar.6. Sin embargo la densidad aparente de puntos azules en la región donde el tiempo de vuelo es mayor a 121 unidades parece ser muy alta.4). En la figura inferior se fijo un umbral de 121 unidades. (2.0 unidades. de Matemáticas y Mecánica del IIMAS de la UNAM.

es posible estabilizar el vuelo del Levitron mediante una resonancia paramétrica aplicada a la base magnética sobre la cual levita. Esto se debe a las interacciones no lineales del sistema completo. pues efctivamente las Lenguas de Arnold de ven levantadas del eje Ω. En el caso del modelo sin disipación. si las velocidades de giro y de precesión son cercanas tambien se tiene la levitación persistente de la peonza como lo muestran la gráficas de la sección correspondiente. por ejemplo al potencial magnetostático. como indica su linearización y las coordenadas (x. esto es: con forzamiento paramétrico se logró estabilizar al trompo por un tiempo 15 veces mayor que el tiempo que levito en presencia sólo de la disipación. Finalmente el forzamiento paramétrico introducido al sistema hace. Cabe mencionar también que para valores pequeños del parámetro β se tiene la mayor concentración de puntos azules.Conclusión Dadas las consideraciones que hicimos para comenzar a integrar numéricamente las ecuaciones del Levitron los resultados que obtuvimos corroboran el análisis hecho directamente sobre las ecuaciones. pues en la versión linearizada estas región correspondería a soluciones que decaen exponencialmente. Para el caso de la solución con disipación es posible observar como los términos friccionantes hacen que la peonza caiga muy rapidamente. la solución simétrica se comporta como esperabamos. que la peonza se mantenga estable incluso en presencia de disipación hasta por un tiempo de 906 unidades como se ve en el diagrama de estabilidad de la última sección. y ) se mantienen fijas en el origen. bajo todos los supuestos hechos y aproximaciones efectuadas. la coordenada z oscila. Para el caso de la solución no simétrica. para ciertos valores de los parámetros β y Ω. . El análisis numérico hecho indíca que. es decir de soluciones que tienen un tiempo mayor de vuelo de la peonza. Otra observación interesante es que el análisis hecho directamente sobre las ecuaciones locales para z se corrobora numéricamente al observar el diagrama de estabilidad.

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