'

TEORIJSKA I EKSPERIMENTALNA MODALNAANALIZA

D. Formenti: "Analytical and Experimental Modal Analysis", University of Cincinnaty

MODALNA ANALIZA

UVOD Savremeniin4enjeri suodenisu sa mnogim sloZenimproblemima buke i vibracija, u toku ' projektovanja i otkrivanja kvarova konstrukcija. Nikada prlje nije bilo da konstrukcije imaju tolika ogranidenja, kao Sto su zakonski nameti, cijena t iz&Zljivost. Zbog tih ogranidenja dana5nje konstnrkcije su mnogo sloZenije u pogledu projektovanja i matertjala. Stoga i nego ikad dosada.Neko ko ma5instvo koje se bavi tim konstrukcijama mora biti puno egzal<tnlje projektovati precizno5iu sa i realistidno5iu modele, a se bavi strukturnom anahzom mora eksperimentalistimoraju precizno odrediti dinamidki odgovor strukture na specifidnu pobudnu silu. Dosada5ryi alatiruzvqeni su da bi pomogli konstrukcionim tnLeryerimau ovom podrudju. Analitidar sadakoristi sofisticiraneprograme konadnih elemenata,kao 5to je NASTRAN, koji posjeduje sofisticiranu pomalu u razvmijevanju i projektovanju konstrukcija. Eksperimentalista opremu za analiziranle digitalnih signala koja mu pomaLe u kvantificiranju I taztrmijevanju dinamike konstrukcija i pobudnih sila. Kako god, kao i u pro5losti tako i sad malo je komunikacije tzmedu ekperimentalista i analitld,ara.Medutim, zbog sloZenosti dana5njih problemapotreba zakomunikacijom t razmjenjivanjemideja je dak vi5e oteZana. Glavni razlog tog nedostatka komunikacije je tq Sto rnler4er| anahtidart i eksperimentalisti, ne ranxntju terminologiju i metode rje5avanja problema jedni drugih. Razmatranje koje slijedi ie poku5atida popuni tu prazninu. Glavna svrha teksta je da pokale kako se izmjerene velidine frekventnog odgovora odnoseprema oblicima modova strukture i frekvencljarnavibracija.Taj globalni cilj postiZe se gradenjemmatematidkogtemelja sa analitidkei eksperimentalne tadkeglediSta. Tekst je podrleljen u dva dijela: sistemi sa jednim stepenomslobode i sistemi sa vi5e stepenislobode.Iskoristiiemo sistemesajednim stepenomslobodeu svrhu definisanjaodredene terminologije. Dio sistemi sa vi5e stepenislobodeje dalje podijeljen na: sistemebez standardne prigu5enja, sisteme sa proporcionalnim prigu5enjem i sisteme sa neproporcionalnim prigu5enjem.I(roz razmatrapenaglasakie biti stavljenna odnosvelidine frekventnog odgovora prema oblicima moda. Dalje iemo razmotrrtitakve pojmove kao: 1. reziduumi 2. realni i kompleksni oblici moda 3. modalnekoordinate 4. modalnamasa,prigu5enjei krutost Prije no Sto podnemo, utvrdiiemo osnovne pretpostavkekoje su primijenjene u teoriji koju iemo ranriti. Pretpostavljamoda je konstrukcija linearni sistem dija dinamika moLe biti predstavljena sistemom diferencijalnih jednadina drugog reda. Takode pretpostavljamo da kostrukcija podlijeZe Maksvelovoj teoriji reciprociteta. Maksvelova teorija reciprocrteta, s obzirom na velidinu frekventnog odgovora, implicira sljedeie: Ako mjerimo funkciju frekventnogodgovora tzmedutad,akaAi B, pobudujuii u A i mjereii odgovor u B, ista funkcija frekventnog odgovora ie biti izmjerena ako pobudujemo u B, a mjerimo odgovor u A.

MODALNA ANALIZA

I SISTEM SA JEDNIM STEPENOM SLOBODE Op5te matematidko predstavljanje sistema sa jednim stepenom slobode izraLeno je jednadinom1.1 1.1 mx + cx + kx : f(t) Rije5imo odgovarajuiu homogenujednadinu : f(t):0 t.2 + mx+cx+kx-0 Iz teorije diferencijalnih jednadina molemo pretpostaviti rje5enje x: est, gdje je s konstantakoju treba odrediti. Zamjenomu I.2 dobiiemo

( * r ' + c s + k ) e ' t- o
Tako je: 1.3

. , c k s'+-s+--0 m m

jednadina"sistema, dtji su korijeni s, i sr: Jednadina 1.3je "karakteristidna

S r,z

jednadine Takoje op5terje5enje I.2: x(t)-Aettt +Beszt gdje su A i B konstante koje se odredeiz podetnihuslovakretanjasistemazat:0. Jednadina 1.1 predstavlja gornji sistem u domenu vremena. Ekvivalentna jednadina kretanja moLe se odrediti L za Laplasov ili S domen. Takvo predstavljanje ima prednost u pretvaranju diferencijalne jednadine (1.1) u algebarskujednadinu. To postiZemo koristeii se Laplasovomtransformacijomjednadine(1. 1): S[mi + cx + kx] - *(s2x(s) - sx(0) - x(0)) + c(sx(s)- x(0)) + kx(s) = I r - l - msx(O) - mi(O) - cx(O) [ms' + cs+ kl"($

s[r1t;]- F(s)
Takojednadinal.l postaje:

t.4

gdje su x(0) i x(0) podetnopomjeranj e ibrzina za t - 0. Ako pretpostavimoda su podetniuslovi nula, jednadinaI .4 postaje

+ (ms+c)x(0)+ mx(0) [*r' + cs+k]*CO F(s)

jednadini 1.1 u Laplasovomdomenu.Laplasov domen (SJednadina 1.6 je ekvivalentna ravan) je u stvari povezan sa frekvencijom, stoga razmotrtmo vrijednosti u jednadini 1.6 prema sljedeiem: F(s) - predstavljafrekvencioni domen od f(t) X(s) - predstavljafrekvencioni domen od x(t)

MODALNA ANALIZA

Iz jednadine 1.6 se vidi da je odgovor sistema X(s) u direktnoj vezi sa pobudnom funkcijom sistemaF(s) preko velidine b(s). Ako zruamo funkciju pobudnesile F(s) i njen odgovor X(s) moZemorzradunati b(s). To je: r ,,\ _ F(9 b(s.; ,G) iesie se Zeli znatikakav ie biti odgovor sistemaza poznatupobuduF(s), ili:

1.7
Nekaje h(s) 1.8

x(g:ffi
I b(r),

1.7postaje: ondajednadina

x(9 - h(s). F(s) Velidina h(s) se oznadavakao prenosna funkcija sistema. Drugim rijedima, prenosna funkcija venrJe Laplasovu transformacijupobude sistemai Laplasovu transformaciju odgovora ', sistema. ' Iz jednadine1.8 matematidkidefini5emoprenosnufunkciju kao:

1.9
prenosnufunkciju kao: Yracaluii se na jednadinu 1.5 zapisujemo I

X(0 F(9

m ,, *9r*!

m m jednaki nuli. pretpostavljajuii da su podetniuslovi sistema Nazivnik u ovom izrazv predstavlla karalderistidnujednadinu sistema.Korijeni karakteristidne jednadinesu:
1. 1 0 S 1 , :2 -

_c+ 2m-

D EF INI CIJA KRITI CNOG PRI GUSENJA Iftitidno prigu5enje(C.) defini5emokao prigu5enjekoje gornjem korijenu daje vrijednost nula:

cc

E-

;{;:t" gdje je ctln- prirodna frekvenc1a

C" = 2m'rlon

D EF INICIJA STEPENA PRIGUSENJA Stepenprigu5enja(5) je kolidnik stvarnogprigu5enjasistemai kritidnog prigu5enja:

cc jednadine I(orijeni gornjekarakteristidne 1.10,mogusesadnapisati kao: 1.11

5__9_

, =( - u r 6 ,- 1 ), "
4

MODALNA ANALIZA

D EF INI CIJA p (o5trine-jadine rezonanctje) I (\ ^ ) 2- -6 , ' Sistemi se mogu razvrstatipremanjihovom prigu5enju.To su: a) sistemi sa velikim prigu5enjem 5>1 b) sistemi sa kritidnim prigu5enjem 5:1 c) sistemi sa malim prigu5enjein 6<1 Slika I (dodatak)ilustruje tipidni odgovor u vremenskomdomenu ova tri razhditasludaja. jednadine u S - ravni. Dijagram sludaja a) Slijede ilustracije poloLaja korijena karalderistidne pokazuje dva realna korijena koji IeLena o osi. Ako bi povei avali prigu5ery'e korijeni bi se pomjerali odvojeno. Za slu(,aj b) imamo samo jedan realan korijen. Sludaj c) pokan$e dva kompleksnakorijena, tako da su oni konjugovanokompleksni.Ako se prigu5enjei/ili frekvencija mrjenjaju, ovi korijeni ostaju u drugom i treiem kvadrantu grafa.Trebalo brukazati.na to da ako jednadineleli desnood icrl- ose,ondaje sistemnestabilan. i jedan od korijena karakteristidne

b) kritidno prigu5enje

c) malo prigu5erye

Usmjeriiemo na5u pa1nju na sisteme sa malim prigu5enjem, 6 < 1. Za takav sistem jednadinese mogu napisatikao krijeni karakteristidne
s=-o *rrloi ;

o = faktor prigu5enja oo= prirodna frekvencijapri prigu5enju

I(oristeii jednadinu 1.1I moZemo uspostavrti vent izmedu gornjih parametaraprema prigu5enja(6) i pripadnoj frekvenciji (co',), stepenu kao: 6o on=6

,ft+o2

kao: napisati Prenosna funkcijah(s) semoZe 1 h(s)-;--#--il ( s - p ) \ s -p ) gdjeje,p - pol prenosne funkcije I.I2
p --o+odl p*--o'-crloi

MODALNA ANALIZA

Polovi sistemasajednim stepenomslobodemogu sepredstavitidonjom slikom S - ravni:

iol (osa frekvencije)

Q = frekvencija rezonancrje

cDd

S - ravan

cos0-

o' (osa prigu3enja)

Slika II (dodatak) ilustruje kako bt izgledao 3-dimenzionalni dijagram realnog dijela jednadine1.12. Zapamtimoda promjenjljiva s u jednadini 1.12 je kompleksnaprornjenjljiva,Sto znadt da tma realni i imaginarni dio. Stoga ona mo1e biti predstavljena kao funkcija dvrje varij able koj e predstavlj aju povr5ine Sada iemo razmotriti pojam reziduuma preko izraza za prenosnu funkciju datog u vidu futr a p arcij alnrh r azlomaka. Jednadina1.12 moLese iskazatiu obliku parcijalnog razlomka: I

1.13

h(s) -

t'- p)('- p.)

Defini5imo rcziduum (ostatak) prenosne funkcije 1.13 kao konstante C, L Cr.Kasnije iemo vidjeti da su rezidtlmi prenosne funkcije u direktnoj vezi sa amplitudom funkcije impulsnog odgovora. MoZemo rije5iti po konstantamaC, I C, (reziduumima) mnoLect obje jednadine1.13 sa (s - p) i izvodeii reniltatzas: p. Takoje strane 1
,

,rl

\
Fp

\s-P ) je: Dalje 1 m cl : (-"* ro i) - (-" - ro i) je: Slidno CL ',: I -2 a 6t

I m _A
2a 6r

:A*
izdvqajuci

Sada defini5imo standardnu formu za tzraLavanje prenosne funkcije (faktori5uii) konstantu ll2t tz A i A.. Tako je

h(s)r(r-d

R* zi(s- p.

) 6

MODALNA ANALIZA

gdjeje

1
l m R ^ A-.-_= ZLa 6 2i ' 1 .l . -R* +

1
B--m cD6 I

A*=;#:;

R*-s

Uop5te,za sistemesa vi5e stepenislobodereziduum R biie komplesnavelidina. Medutim kako je pokazanoza sistemsajadnim stepenomslobodeR je disto realan,i to je 1 m R:R* (D.6

\*

DEFINICIJA FUNKCIJE FREKVENTNOG ODGOVORA Funkcija frekventnog odgovora je prenosna funkcija (powdina) ocijenjena duZ iro (frekventre) ose. Takoje: R R,,.r -tG;;I

=H(io)= h(s)l=,. r*_,

R -R = Itr,,l ;1; * o-.,oi) t1;;;il)

l.l4

I tl t R R' I h(rrt)=;l/ .-Z---------f .l \ -or+6rl z L\od -0)/+or \-od

Sa eksperimentalne tadke glediSta, kada govorimo o mjerenju prenosne fimkcije, mi zapravo mjerimo funkciju frekvenfirog odgovora, koja je prenosna firnkcija ocijenjena duZ ico (frekventne) ose. Vrijednost funkcije frekventnog odgovora za prirodnu frekvenciju pri je: prigu5enjusistema

1.ls

n R; I \ , |r:[t-L H,( ' o ;-_rr,."tl

a Sto mo1ebiti aproksimirano sa / \ R H(t a)= zbuduii da drugi rzraz na desnoj strani jednadine 1.15 teLi nuli kad& oo dobije veie vrijednosti. Drugim rijedima, udio negativnog dijela frekvencije u funkciji frekventnog odgovora je neznatart. Stogase mnogi modeli sistemasajednim stepenomslobodepredstavljajusa:

MODALNA ANALIZA

1.16

n(r)==j

. zl(o - p)

Drugi nadiniterpretacijejedrradine 1.14je da wijednostprenosne funkcije,za sistemsa jednim stepenomslobode,pri odredenojfrekvenciji (o) je funkcija reziduurna,priguSenjai frekvencije priguSenj a. " IMPULSNIODGOVOR Impulsniodgovorsistema sajednimstepenom slobode moZeseodreditiiz 1.14.

h(e=#=":,
R R xG)= 2(s_p) tG;) x(t) = S[x(s)]-'

":.;r

'\" 'p ,

R -. R- -.. = -reP' - -eP ' = h(t) = impulsniodgovor

z1 ll R = :: "-. [".ott _ e-to,,l

= -e

R - - -'lzt t I ^ . . r . \ l

sm|roat,ll

x(t) = Re-otsin(out)= tr6; Tako vidimo da sereziduumR prikazujekao amplitudairnpulsnogodgovora,daje realni dio pola br'zna opadanja amplitude i imaginamf dio pola je frekvencija oicilacije.

MODALNA ANALIZA

il

SISTEMI SA VISE STEPENI SLOBODE

Veiina konstrukcija uglavnom je sloZenijaod sistemasa jednom masom, prigu5nicom i oprugom koji je razmotrenu prethodnomdijelu. Op5ti sludaj sistemasa vi5e stepenislobodebiie iskori5ten da sg pokale kako se funkcija frekventnog odgovora konstrukcije odnosi prema' oblicima moda te konstrukcije.Ikoz naredni dio koristiiemo sljedeii sistemsa 2 stepenaslobode da bismo ilustrovali razmatranepojmove. k,
ml

k,
rnt

k3

ll
cr

I
xl

t L l
c2

| c"

Jednadine kretanja gornjeg sistemasu: mr*, *(cr *.r)*r - cz*z*(kr +kz)", - k2x2 -f1 mzxz - cz*1* ( az *.r)*, ili, u matridnom zapisu: - kzxr * (t, * k3)x2 - f2

2t

-c2 -l{o'}.[or -k2..l{*' * cz 0 + kz {u' } . [.' -c2 cz*., [-' }: {l } -ll*, L 0 *, 11,i, I L I*L -k2 kz+k,ll*, I: \t, I

Sada iemo proii postupak rje5avanjajednadtna2.1 u analitidkom smislu. Tokom toga pokazacemo kako oblici moda i frekvencijeproizlazekao dijelovi rje5enjajednadine2.I. Rje5enje gornjeg sistema diferencijalnih jednadina drugog reda je dobijeno prvo za neprigu5ensistem,cl: cr: cr:O.

2.2

[*](x) + [k](x)- (f)

je gdje

jednadina2.2 je Op5terje5enjesistema Xi : A sincoit je Odavde Xi = (r)iAcoscDlt 2.3 ii = -r?A sinrrllt - -crlf xi Zarrlena2.3 u2.2 daje -r,r' [*](x) + [t<](*) - (f) a ako nema poremeiajne funkcije, F 0, ondaje -r,r'[-](x)+[K](x)-0 ili

= frekvencijaoscilacija crr

2.4

Jednadina2.4 nije ni5ta drugo do sistem algebarskihjednadtnasa nepozratim a' i 14.Iz teorije jednadinaje poznatoda pod uslovom da jednadina 2.4 nema trivijalno rjesenje, (u) : 0, determinantakoeficijenata mora biti jednakanuli. Determinantakoeficijenatabiie polinom poo'.

[-r'[-]

- o + tr<l]1u;

je (u)- (x) gdje

MODALNA ANALIZA

Korijeni tog polinoma nazivaju se sopstvenevrijednosti. Jednadine2.4 moZemo preformulisati na nekoltko razhditih nadtna. Prvo podijelimo 2.4 sa -o' i ondapomnoZimosa [k]-t

2.s

t , - -

Ltkl-'[rn]

-0 problemasopstvenih vrijednostibio bi da pomnoZimo

Drugi nadin za fo jednadinu 2.4 sa [-]-t

2.6

jednadinesu llrrlz, u 2.6 su rD'.Jednadin U jednadini2.5 korijeni frekventne e 2.5 i 2.6 su upravo rnverzne jedna drugoj. Frekvenctla moda vibracije je odredena u pojmu spostvene vrijednosti. Rje5enje, vektor (u), jednadtna 2.5 i 2.6 koje odgovarqu tadno odredenom. modu vibracije (sopstvenojvrijednosti) naziva se sopstvenivektor, karakteristidnivektor, oblik moda ili modalni vektor. Velidine rl predstavljajusliku (obrazac,uzorak) deformacije konstrukcije za odredenufrekvenciju vibracija. Kako su jednadine 2.5 i 2.6 homogene,ne postoji jedinstveno rje5enje za rL. MoZemo samo dobiti odnose izmedu odredenih u-velidina. Drugim .rijedima, moZemo odrediti u-velidine na taj nadrn da odredimo jedno u, kojem moZemo dati pnzvoljnu vrijednost, aiztoga i sve ostale velidineu. Stoga, deformacija ugibanja konstrukcue, koju opisuje prirodni mod vibracije, j" odredena poznatim odnosom amplituda kretanja u razliditim tadkama konstrukcrje. Odavde je stvarna amplituda vibracije konstrukcije proizvoljna i nije osobina prirodnog moda. Amplituda vibracije stvarno zavrst od poloLaja i amplitude poremeiajne funkcije sistema zajedno sa podetnimuslovima kretanja sistema.

-"11111")=o [t-t-ttk]

RJESENJE PROBLEMA SOPSTVENIH'I/MJEDNO STI jednadina2r5i2.6 dobijaju se tako da seuodi da su te jednadine,zapravo, Rje5enja sistem homogenih jednadtna i stdga, za netrivijalno rjelenje, determinanta koeficijenata mora biti jednakanuli.

2.7

- 4-tttl =o ltot-'[.r'] l ( D -

determinanta. Jednadina2.Toznadava se kao karakteristidna Ona moLebiti napisanakao: 2.8 r n + u t f - t t a z ) r n -* 2. . * a n - Q jednadina sistema sa n-stepeni slobode. U njoj je L:llaz. Jednadina2.8 je karakteristidna jednadine I(orijeni vrijednostisistema. 2.8 su sopstvene PRIMJER Dat je sistem sa 2 stepenaslobode fiednadina2.I); naet njegove prirodne frekvencije (sopstvene vrijednosti) zarreprrgu5en sistemi odgovarajuie oblike modova (sopstvene vektore).

Neka je : ffir:5 mr:l0

kr:2

4:2
\:4

10

MODALNA ANALIZA

Tako je:

ol[x l, l+ -rT*,]=lol to]iu, tol I.l-, 6rlxz;'

(ednadin rodnili fr.tLr"rr,4a tadapostaje a 2.5)

ol r[r olllu, lf + -21-'ls I

'Jjt";J-o lL-,ul Lo1ol-,rLo

ili

ta koeficljenatamatrice 2.9 morabiti jednakanuh za netrivijalno rje5enje

\ . -; 1 r=o ^Ir-i") fjn '/'\' 7

(z

()u-rt.'2)

t)t t=0 nadine 2.10su: 7 @ 2

jednadina) (karakteristidna

o-ro _!*!E_ ? N l,, . z^ : _t+l

+tz[4
l"l

5
2

) u ":,7
L

1 Medutim, kako je ) " y : , ,oi

" 1 , X z-= - ) odavdesu pozitivne frekvencije: @t

\

6 lL \r-l " 0 1 = { ; " " oi ' 6 'a

Sad moZemo_ iskoristiti frekvencije (Dr L @z za jednadinu 2.9 da bi dobili oblike moda.Oblik moda za lr:(D, odre&n je kori5tenjemsledeiejednadine: \ [-r t1r

ii - !l] t ) L"'l=o uzJ tt

-ur*uz:o odavdeje
ul:ll2

11

MODALNA ANALIZA

Tako je oblik moda koji odgovaraprirodnoj frekvenctji rrl

/ \ [,trl (or J: {"' J

Slidno, za(D:(Dzimamo:

je u, proizvoljno gdje

-0 1 : -tut ili

"'- ' ' l (o')-1

l 2 ) je proizvoljT_"f onda Ako deformacljuut5, : ilT" za'' : (o')

[ I

1,1

{,

Za

0 J 2: 7

TVENI H VEKT ORA ORTOGONALN OST .'OP.-S Rje5enjeproblemu ,Jprtrenih vrijednosti, kako je formulisanou jednad tm 2.5, daje n prirodnih frekvencija cDi i n oblika modova (O), gdje je n broj stepeni slobode sistema. Podsjetimo da odredenaprirodna frekvenctja, recimo o. i njen oblik moda (Q), zadovoljavaju jednadinu2.4. Tako mijenj ajuctu jednadini 2.4 o:o. i (u):((D). dobijamo

2.11

o,'Jm11o),:[k](o).
Sada pomnoZimo s lijeva jednadinu 2.ll sa drugim, razhditim oblikom moda, recimo

(o)1, je: tako

z.rz

gdje eksponent t oznadava transponovanu matrlcu Iskoristimo pravilo matridne algebreza transponovanj e proizvoda matrtca: Transponujuii obe stranejednadtne2.12 dobijamo:

- (o)llt<l(o). 'i(o)lt.nl(o),

- [el'[a]' Ita]tell'

2.13

- (o)llt '? (o)lt*l(o), l(o),

gdjeje [m]:[m]' i [k]:[k]'jer su [m] i [k] simetridne matrice. Sljedeie, zam4enimoo:o, i (u):(O). u jednadinu2.4 ipomnoZimo obe stranesu (O)1. To daje:

2.r4

- (o)l[t '3(o)It'"1(o), ](o),

12

MODALNA ANALIZA

jednadine Zamjenom 2.14u2.13 dobijamo:

2.15

Ako je r*s (implicirrdvije razhdrtefrekvencije) slijedi da je:

=o (*?- '3 )tollt'"1(o),

2.t6

:o (o)l['"](o), =o (o)ltr.l(o),

2.r7

Jednadine 2.16 i 2.17 tskan$u osobinu ortogonalnostioblika moda s obzirom na matrice masa i krutosti sistema.Pojam ortogonalnosti moLe se sagledatii sa tadke gledi5ta vektorske anahze. U vektorskoj anahzi kalemo da su dva vektora ortogonalna ako je njihov skalarni proizvod jednak nuli, ili drugim rijedima, oni su medusobnookomiti. Kao primjer koristimo 3dimenzionalni Kartezijev koordinatni sistem. Jedinidni vektori i, j, k Karteztlevog koordinatnog sistemasu ogtogonalni.MoZemo ruzmrlLjatio oblicima modova sistemasa n steperf slobodekao o vektorima u n-dimenzionalnom prostoru, Sto nalalost ne moZemo vtz-;ualizirati.Da je, na primjer, matrrcamasau jednadtnt 2.16 bila matricaidentiteta imali bi direktnu analogiju uslova ortogonalnosti saj edinidnim vektorim a Kafiezij evog koordinatnog sistema. Ako se desi da dva moda imaju istu frekvenciju o,:o. (jednadina 2.15) njihovi odgovarajuii modalni oblici nisu nuZnoortogonalni. U jednadtni 2.15 stavimo neka je s=, tada je jednadina2.16 jednaka nekoj skalarnoj konstanttrazltlttoj od nule, recimo M,. Tadaje:

2.18 2.19

=M. (o)l[*](o),
= K, : r,r?M, (o)ltkl(o),

Sadastavljajucr daje s= u2.14 dobijamo: Ifuko je, kao Stojetprethodno pokazano,amplituda bilo kojeg odredenogoblika moda (sopstvenogvektora) potpuno prorzvoljna moZemo poLelleti da je normiramo (samjerimo) na naki odredeni nadin. Na primj er, molemo izfurati da je samjerimo tako da M. u jednadni 2.I8 bude jednako jedinici. Rezultujuii samjereni oblici moda normirant na ovaj nadin su op5te poznatikao ortonormalni oblici moda (sopstvenivektori).

PMMJER Vratimo se na naSprethodniprimjer za sistemsa dva stepena slobodekretanja. Zadatakje je: (O), (O)r, da i tako normirati oblike moda

2.20
i

-l (o)llml(o)r:M
(o)i[rnl(o 2): M 2 = I

2.21

Iz prethodnogprimjera je

(o)r

(o)z

13

MODALNA ANALIZA

Smjena(O), u2.20 daje:

, ,x]{; {;l}'[; }:
, {;: }'{;; }=

= > u' ? = I = 5uf+10uf-1

15

ur:t

1 15

Uzimajucr pozitivan korijen, sadmoZemonapisatinormirani (@),,tako da je:

(o),
Slidno,za (@), je:

I u ,F i -

[', l'[,
l-;) L0

I su' l'l

1-s', f l+ 5uf ]"1

Sadaje normirani (O), :

Normirali smo oblike modovatako da jednadina2.I8 daje M,:1 za svemodove (tonove) predstojeiedijelove. vibracrla. Znad,aj ovoga normiranjabrce pokazanl<roz

MO DALNE KO ORDINATE. NORMALNE KO ORDINATE. GLAT/NEKO ORDINATE Vratimo se i pogledajmo jednadinu kretanja neprigu5enog sistema fiednadina 2.2). Glavna preprekakoja se javlja pri rje5avanjujednadine2.2 za dobtjanjeodgovora sistema(x), a pri odredenom zadatom sistemu poremeiajnih sila i podetnih uslova, je sprega rzmedu pojedinadnih jednadina. U tzrazima za matrice masa i krutosti ta sprega je predstavljena nedijagonalnim elementima razliditim od nule. Uop5te, dva tipa sprege mogu postojati kod sistema bez prrgu5enja:1) Statidka sprega (nedijagonalnamatnca krutosti), lli 2) Dinamidka 2.2 predstavlja sistem koji je statidki spregnut. sprega(nedijagonalnamatrtcamasa). Jednadina Ako bi sistemjednadinau2.2 bio nespregnut,tj. da su matrice masa i krutosti dijagonalne,tada jedna od druge.Drugi nadinposmatranja bio bi se svakajednadinau2.2 mogla rije5iti nezavisno jedna(tna jednadina jednim bt tzgledalakao bi tE da svaka nespregnuta sistema sa stepenom

14

MODALNA ANALIZA

slobode, dije se rje5enje vrlo lako nalazi. Stoga, ako bi raspolagali postupkom koji bi sistem jednadina, spregnutih jednadina rasprezaoi pretvarao ga u sistem nespregnutih, tj . nezavusnih njihovo rje5enje bilo bi direktno. I zatsta, tz analttidkog rasudivanja ovo je su5tina onog Sto je poznato kao modalna analiza. , Postupak koji se koristi za rasprezanJe sistema spregnutih jednadina je u osnovi transformacija koordinata. Drugim rijedima, traLiiemo transformaciju koordinata koja transformi5ena5e originalne koordinate (x) u drugi ekvivalentni sistem koordtnata (q), koje ie udiniti da sistem bude statidki i inerciono raspregnut.Ovaj novi sitem koordinata (q) se obidno oznadava kao modalnekoordinate,normalnekoordinateili glavne koordinate. Udaljimo se malo i povucimo analogiju sa nedim Stoje lako vtnrahzirati. Pretpostavimo da nam je zadatoda defini5emoinercijske osobine sloZenestrukture.Jednaod prvih stvari koje bi uradili je da odaberemosistem osa na kojem iemo bazirati na5einercijske osobine.Inabtnali bi ili tzmjenh sljedeie velidine: I**, Ir' I,,,I*r, I*,,Iy,.Uop5te, imali bi i aksijalnei centrifugalne momente inercije. Medutim, ako bi bili pronicljivi mogli bi definisati drugi sistem osa s obzirom na konstrukciju, koji bi se poklopio sa glavnim osamakonstrukcrje.U tom sludaju bi mjerili ili radunali glavne momenteinercije I**, I' rI,,,a centrifugalnimomenti inercije bili bi jednaki nuli, I*r:I*":f n,:0. Stoga, ono Sto bi postigli mijenjanjem koordinatnog sistema jd' elirtrinacija centrifugalnihmomenatainercije. koordinataiskori5tenje u radunanjuglavnih napona Drugi nadin upotrebetransformacrje u nekoj tadki ispitivanog dijela. Obidno bi koristili naponsku traku da odredimo normalne i smiduie napone u tadki koja nas interesuje.Iztoga bi mogli rzradunati novi koordinatni sistem (naponskaorjentactja elementa)tako da postoje samo glavni normalni naponi., tj. da smiduii naponi budu jednaki nuh za novi koordinatni sistem. Da bi se odredila orjentacija tog novog koordinatnog sistema, koji daje smiduie napone jednake nuli, mogla bi se koristiti metoda Morovog kruga. Tu bi opet koristili obidnu transformaciju koordinata da elimini5emo smiduie napone. Vratimo se osnovnom problemu u pronalaLenjutransformacijekoordinatakoja raspreLe jednadinekret2nj 2.16-2.19. na5eosnovne a.Pozovimo sena jednadine pomnoZe matrice masa i krutosti sa razliditim vektorima oblika Ako se s lijeva i s desna moda fiednadine2.16 i 2.I7) rentltat je nula. Medutim, ako to mnoZenjeudinimo sa istim (ednadina2.l8) je konstanta. vektorima oblika moda, rez-sltat Stogadefini5imo novi koordinatni sistempreko sljedeie transformacijekoordinata

2.22

("):[(D](q)

gdje je [O] matrrcadije kolone su vektori oblika modova osnovnogsistema. kao modalna matrica ili matrica oblika moda. Pozovimo se na Ova matrtcase obidno oznadava jednadina op5tuformu kretanja za sistembezprigu5enjasa poremeiajnim funkcijama:

2.23
2.24

[*](,i) + [k](*)- (r(t))

Zanjenajednadine2.22 u 2.23 daje:

- (r(t)) * tr.l t'"1 tol(q) tol(q)

MnoZenjems lijeva sa [O]'dobija se:

2.2s

- tol'(r(t)) +[o]'tr.ltol(q) lol'[-] tol(q)

Jednadina 2.25 ekvivalentna je jednadini 2.23, samo je u razhdttom koordinatnom pogled na2.25, dr1ecrna umu osobineortogonalnostioblika moda sistemu.Ako bacimo \<ract (vidi jednadine 2.16-2.19), vidimo daje:

15

MODALNA ANALIZA

l o l ' [ - ] [ o-][ t ]
i [o]'[k+[ol: [ " I gdjes[ ut ] i [ r l drjagonalne matrice

jednadina Stoga 2.25postaje:

2.26

- [o]'(r(t)) *[ r ](q) I r ](q)

Iz pregleda,buduct da su obe nove matrice masa i krutosti dijagonalne, vidimo da je transformacrja koordinata (x):[O](q) potpuno raspregnulana5 sistem jednadina. Sada svaka jednadinau 2.26 predstsavlja jednadinukretanjaoscilatorasajednim stepenomslobode,koja je lako r;e5iva. Neka je r-tajednadinatz 2.26:

2.27

= rr(t) M,Q * K,e,= (o)l(f(t))

Ovo je jednadinakretanja sistemasajednim stepenomslobode,pokazanog na donjoj slici.

Velidina M. zove se modalna masa (generalisana masa)zar-ti mod vibracije. Velidina Krzove se modalna krutost (generalisana krutost) za r-ti mod vibracije. Prethodnoje pokazanoda oblici moda mogu biti normirani tako da je M,:1. Ako je to uradeno, ondajednadina 2.27 moLebiti ponovo napisanaza r-ti mod kao

2.28

4 ,+* ? q - r 1 ( t )

gdje je sad modalna masa jedinidna, a modalna krutost je upravo prirodna frekvencija r-tog moda. Jednomkada je odredenorje5enjejednadine2.26 za svako q (wemenski odziv), rjesenje za osnovnekoordinate problema mole se dobiti upotrebomjednadinetransformacijekoordinata (2.24).

(x):[o](q)
PMMJER Vratimo se na prethodni primjer i uvrstimo neku poremeiejnu funkciju u sistem jednadina :

2.29

{ Is ol[ x , l | + - rU " ,]_ = t,l }

Loroltx, J ir,rrlj I.l-l- o11*,

16

MODALNA ANALIZA

Prirodne frekvencije i normirani oblici moda gornjeg sistema su:

0)2:1 ,)

(O)

(@)z

Prvo formirajmo modalnu matricu:

l

f)u

1G t E t\tG
Sad napravimo slj edeiu transformaciju koordinata: 2.30 (x):[o](q)

Ako zamqenimo2.30 u2.29 i pomnoLimosa [(D]'dobiiemo:

'',[; ;]''il ,i]"{;l }.'''[_-, ]:'', {ll:l}

Tako su nove

2.3r
NapiSi imo sadmatridnejednadine2.31 kao algebarske diferencijalnejednaclne:

17

MODALNA ANALIZA

2.32

2.33

^1 cl+ r io'-fi (t) ez+ ez- rj(t)

!

Dakle, ra3pregnulismo sistemjednadinakori5tenjemmodalne matrice za transformaciju koordinata. Originalni sistem izgLedaojekao:

Transformisani sistem tzgledakao:

Jednom kada su nam poznate A,(t) i qr(t), moZemo iskoristiti jednadinu 2.30 tzradunamo x,(t) i xr(t). Takg je:

.Erq,z(t) Xl=rHqr(t)

Jedna su5tinska stvar mora biti istaknuta u prethodnom razmatranju. Pokazah smo da oblici moda, zajedno sa odgovarajuiim prirodnim frekvencrjama, predstavljaju dinamidke osobine konstrukcije. Amplitude oblika modova su potpuno proizvoljne, tj. mi samo zrtamo odnos tzmedukomponenataodredenogoblika moda. Zbog svojstva ortogonalnostioblika moda, a u odnosu na matrice masa i krutosti sistema, moLemo definisati modalne mase i modalne krutosti. Takode smo pokazah da su modalne mase i modalne krutosti funkcu e toga kako smo odludili da normiramo oblike modova, i stogasu proizvoljne po velidini. Konadno, pokazali smo da jednostavnom transformacijom koordinata (modalna matrica) moZemo predstaviti komplikovano povezane masei oprugekao zbir oscilatorasajednim stepenomslobodel<retanja.

DRUGI NACIN ODREDIVANJA OBLIKA MODA Sad iemo razmotriti drugi nadin odredivanja oblika moda iz problema sopstvenih vrijednosti kako je iskazartu jednadini 2.5 (dovodenje u ven izmjerenih velidina prenosne je oteLanozaruntmljevanje u ovom dijelu). funkcije i oblika modova sistema

18

MODALNA ANALIZA

ProduZimo sajednadinom 2.5.

2.34

r-

r-

- -l

[t<J-'tml-[I]l(u)=0

gdjeje )"= z

-,l = r - - r . - rttlj je [B(].)l Neka lttl-'tmJ-

Ondaje za 1"= 1,.:

Iz algebre matricapozratoje:

=[tr.]-'t-lr..lr1] ["<^,1]
= trl [n1i",y][eri.,)]-t

2.3s
1

c(r..t
B(r.)l
&rica od [e1l,r;] (predstavljamatricu tra:rsponovarihkofaktora od Zanjena 2.36u2.35 daje:

In1r..l])'

2.37 2.38

jtrJ [ep.,y][cp,,y]=1eil, [n1i..;][c1r.;]=toJ

rj. {qf.)}:,

j ednadrne Ako j e \ korijen karakteristidne iz 2.34,ondaje lB(),, ) = g Jednadina 2.37 postaje: jednadinu2.38 koristedisamoj-tu kolonu od Ako ponovo napisemo [(^,.)], lmamo

2.3s

= {o} [n1r",y]{qr".y}

jednadina Jednadina 2.39 predstavlja sitem homogenih u C(1,) koji odretfujesvaku od njih unutar neke proizvoljne konstante.Drugim rijedima, ako proizvoljno damo neku vrijednost jednomC(\) preostalih jedinstveno. n-l elemanata kolone{C(\)} seodretfuju jednadine Iz 2.34 imamo

2.40
.

jednadina Jednadina 2.40,poput2.39,predstavlja sistemhomogenih po u, koji odreduje svakuod njih unutarproizvoljne konstante. Stogaiz jednadin a 2.39 i2.40 vidimo da {C1l,r;} i ( Pozovimose na to da je {u}, (vidi jednadinu2.40) vei, prethodno {u}, su proporcionalni. pokazankao r ti oblik modasistema). Takoje proporcionalnosti {u}, =c,{C11",;}1 edj"je cr,konstanta Primijetimo: Jedna od su5tinskih stvari je da su svi redovi pridodate matrice [qf r;] proporcionalnir - tom obliku moda. Buduii da je pretpostavljenoda su matrice masai krutosti simetridne,mahica sistema Stogapridodata mahicaod [E1,,1] i" takodesimetridna. Tako su redovi [s(.)] .j" simehidna. ,, pridodatematricetakodeproporcionalniobliku moda.SadmoZemoinaziti pidodatu matricuza ?d.lrt{.. 6xda4 i - ti mod prekor - tog oblikamoda. = Q,{u},{u}l je Q = constanta 2.4r gdje [ctr,ll U narednomdijelu pokazaiemo, koristeii jednadinu 2.41, da su reziduumi prenosne fimkcije za odredenipol (\) u direkhromodnosusaelementima oblika moda.

= {o} [n1r.,)]{"},

19

MODALNA ANALIZA

ANALIZA F REKVENTNOG OD GOVORA Sve tehnike koje smo dosadrazmatralisu korisne ako imamo analitidki model sistemana tadke gledi5ta to je rijetko sludaj. Obidno smo suodeni sa kojem radimo. Sa ekpperimentalne problema tz stvarnogLivota. rje5avanjem U ovom dijelu pokazademo kako moZemo iskoristiti izmjerene velidine frekventnog odgovora za definisanje oblika moda, frekvencija, modalne mase, krutosti i prigu5enja na stvarnim konstrukcijama. Takode i kako moZemo simulirati (predskazatl) odgovor konstrukcije usljed specificiranepobudnefunkcije koristeii gornje dinamidke osobinekonstrukcije.Dabismo postigli cilj dove5iemou vezu analitidki model i njegovu prenosnufunkciju. Podimo od predstavljanja prenosne funkcije za neprigu5eni sistem sa vi5e stepeni slobode.

2.42

- {rAl} [-]{x}+ [k]{*}

e na 2.42, uz pretpostavkuda su podetni uslovi jednaki nuli, Primjena Laplasove transformacij daje:

2.43
je: Neka
2.44

- {e('l} [[*]" * trll{xro}

+ [k]] [eCOl [['"]s2

Tada2.43postaje:

gdje:. [efO]impedansna ili samo matrica sistema matrtca sistema e 2.44ru [n19]-t dui., MnoZenje s lijevajednadin

- {r(e} lerol{xro}

: {x(g} IefO]-'{rtO}
Nekaje

24s

: letr)l-r,ondaje [nCOl

r {Xo} lurol{ero}

Jednadina2.45 dajeverL izmedu odgovora sistemu {X(9} i pobudnih funkcija sistema kao matrtcaprenosnefunkcije {efO} preko matrice tH(s)l.Matrica tH(s)l se obidno oznadava sistema.Sad primijenimo oblik jednadina2.43-2.45na sistem sa dva stepenaslobode opisan jednadinom 2.46:

2.46

Primjena Laplasovetransformacijena 2.46 daje:

: .[l'^ l:]{.;} ]{i; {lli} [;;lff }

mtzs2

Takoje:

={ll3} l';ll{i;l3} ]',:lr.[l; [[u - {r(e} [ero]{x_ro} " =lil:; rscol li;l
mzzs2

2.47

- [nro] [erO]-r (mrrr2+ krr)(-zzr2 +kz)20

+ kz) + kz)

-(mrzs2 (mrrs2 (*rzr2 + kn)(mn 12+ kz)

MODALNA ANALIZA

jednadina sistema. Sadase podsjetimo da je nazivnlku2.47 lgfr)l , a toje karakteristidna jednadinamole se predstavitii prizvodom njenih korijena, tako da je: Ta karakteristidna gdjeje: A = const jednadine s, (i:1 ,2,3,4) su detiri korijena karakteristidne slobodetadamo1ebiti napisanakao Jednadina2.45za sistemsa dva stepena

- A(s- srXs-sz)(ssr)(s-s+) lefOl !

2.48 Takode moZemo tzraziti[HfOlkao:

gdjeje npr. 2.49

:[l;ll,] rucor Hl:]]

+ kzz mzzs2 hrr(s): s+) A ( s - s r X s -s z X s -s E X s -

SadmoZemo izraziti iednadinu2.45kao:

2.50

[h,,(')r',r(')lJFr(s)l_ - I*t(91
(')_lLr, (') hzz fOJ Lhr, fOJ Lxr

MnoZenjemu 2.50 dobija sei

2.s1

(t) - Xr (s) hr r (s)Fr(s) + h12(s)F2 + h22$)F2(t) - Xz (t) h21(s)F1(s)

Ako u jednadtnu2.5l stavimoFr(s) : 0, ondaje

(s)= Xr (s) h11(s)F1 - Xz (s) h21(s)F1(s)

lrl

Tako vidimo da je h,,(s) prenosna funkcija mjerena pobudivanjem sistema sa F,(s) i mjerenjem odgovoraX,(s). Slidno, hr,(s) je prenosnafunkcija mje ena pobudivanjem sistemasa F,(s) i mjerenjem odgovora Xr(s). Isto tako moZemomjeriti h,r(s) i hrr(s) pobudivanjem sistema sa Fr(s) i mjerenjemodgovoraX,(s) i Xr(s), pri demuje Ft(s) :0. I(ao i u sludajusistemasajednim stepenomslobode,polinom unazivniku jednadine2.49 se nazivakarakteristidnajednadina.Primjetimo da sve prenosnefunkcije predstavljenesa 2.47 jednadinesopstvene jednadine.Ponovimo da su korijeni karakteristidne imaju iste karakteristidne vrijednosti sistema. jednadinerealni, znarrro da se korijeni pojavljuju Buduii da su koeficijenti karakteristidne kao konjugovanokompleksni parovr.Zato napi5imoponovojednadinuZ.49kao:

21

MODALNA ANALIZA

2.s2

hrr(s)

+ kzz m2zs2

- p i ) f' - n z) ( s - p r) ( s - p; A(s )
(

jednadine gdjesu pr,pi ,p2,piJ<onjeni karakteristidne ili polwi p-renosne funkcije h,,(s).
7

Predstavimojednadinu2.52 kao tzraz njenlh'parcijalnrhrazlomaka

2.53

[11\S/=

,,

Xr(s)
_-

Al

A.2

,A.3

A4

rr(s) s-pt

s-pr

- T-t

s-Pz

s-pz

MoZemo rije5iti po konstantamaAr-onaslidannadin kao i za sistemsajednim stepenomslobode. Jednadine 2.52 i 2.53 dajf

2.54

mzzs2+ kzz

A1

A2
T * r

A3

A4
r

- p i ) f' - p z) ( ' - p ; A ( s- p r) ( s )

s- Pl

s- pr

s- Pz

s-Pz

rF

MoZemoprocijeniti A1 mnoZenj em2.54 sa s -pr i radunajucr za S: pr. Tako je: A1: slidno Az=

2.55

+ kzz mzzp?

a(nr p i X o-t o r X o-t p ; )

^rrPi' * k,

- p'Xp'- P ) ( p l - p , ) A(pi
* krr. mrrP3

-Ar

'A ^3 -

- p;) - p'Xp,- piXp' A(p,

'

=Az

Ao:Al

Jednadina 2.52 postaje

2.56

s- pr s- Pz s- pz Tako smo predstavili prenosnu funkciju sistema sa dva stepenaslobode kao zbrr dva sistemasajednim stepenomslobode(pogledajI dio - Sistemi sajednim stepenomslobode). SadamoZemoponovo napisatijednadinu2.56 kao rzrazza sumrr

h , ,( s )

A'
s- pt

oi

,*

o'

ol,

2.57

hrr(s)= i[-ro-.+Ll f i L ' - P r s -p l I

h z r ( s ) :B i l k. 4 1 pl
fiL'- Pr sJ

I ovdje je, kao i u sludaju sistema sa jednim stepenomslobode,Au reziduum pola pn. Sad moZemoizrazitipreostaleprenosnefunkcije_sistema kao Stosmo u jednadini2.57

2.s8

hrz(s)::[#.;*]

I hzz(s)=if+=*-ol 'rEL'-Pr ol -l
22

MODALNA ANALIZA

Ponovo napi5imojednadinu2.50 koristeii gornje parcijalnerazlomke:

2.59

Ponovonapi5imo[H(s)] koristeii parcijalnerazlomkeiz jednadina2.57 i2.58

l-^
|

l t Ar

A
'

Cl ' t I l l A ,
| | *

-'r l-.*

s- Pz s- pz Gornje matrice konstanti predstavljaju kompletnu matricu reziduuma za dati pol. 'RijgSimo Prethodno smo vei izrad;.malikonstantu A (vidi jednadinu 2.55). sad po konstantama Br,Cl,Dr i kratko pogledajmoprvu matricu reziduumaza pol pr.

Dr . Lr, l. Lel

C, I I
x l

^i. I

?l.l

B 1:

-(^rrPt, * kr,)

- p;) a(nr- piXo'- orXo, - p;) - piXn'- prXp, a(nr

(*,,P? * t',,)
-(^rrP', * ktt )

cl :

Dr=

a ( pr r p i X o-' p r X p-' p ; ) +kz) -(m * r.r, )-l np? I f^rrv?

+kz) L-(*zrp?
1

Ponovo napi5imoprvi Lzrazs desnestraneu jednadini 2.60 kao

2.61

lil ;i]a(nr- piXo's-pr E-

(mr p? +krr) -l

- p;X'-o') o,Xo,

a stavljajuiidaje imamo:

- prXp, - pi)(o' - p;) a(nr

-(m (*zzn2t^+krr) * r.,r)l np? ui "L-(-r,p?

2.62

+kzr) (*rrp? + k r r )I

('- o')

Konadno, dospjeli smo do suStineodnosa velidine prenosne funkcije prema oblicima moda sistema. Uodili smo da je matrrcau 2.62 identidnamatriciu jednadini 2.47 rije5enojpo : s pr. Takode smo podsjetili da je matrtcau 2.47 pridodata matrrcaod[B(s)]-matrice sistema. Vei je pokazano da je pridodata matrtca, izradunata iz modalne frekvencije, proporcionalna obliku moda (vidi jednadinu 2.4I). Stoga, matrica reziduuma u 2.62 je takode proporcionalna na5emobliku moda zapolpr.

23

MODALNA ANALIZA

Drugim rijedima (za pol p,)

2.63

: ;; ; ici,ff,:Ii-T' { { } }, ; l :' ; +!?;:!;r.

gdjeje : oblik moda zapolp, : const

Prije no 5to damo primjer, ispiSimo {"} {"}t preko njihovih elemenata, za isti sistem sa dva stepena slobode

2.64

: [r,r, {"'i {"'}' _

. , 1 1T 2

) 1,,J, t', J, L'r', ,zuz

Podsjeiajuii da je jednadina 2.64 proporcionalnana5oj matricr reziduuma, vidimo da svaki red i kolona matrice reziduuma sadrii oblik moda pomnoZenkomponentom sebe samog. Sada moZemo iskazatr glavnu osobinu matrice reziduuma, koja se moLe dobiti mjerenjem frekvencije odgovora: Potrebnoje samo odrediti jedan red ili kolonu matrice reziduuma da bi u potpunosti definisali oblik moda za odredenipol. ili, iskazano preko stvarnog mjerenja frekvencije odgovora: Potrebno je mjeriti samo jedan red ili kolonu matrice prenosnefunkcije sistemada bismo potpuno odredili oblike moda sistema. Potrebnoje ukazati na to da konstanteproporcionalnostiQ, i E u jednadini 2.63 se mogu proizvoljno podesiti na jedinidne, jer je vei pokazanoda su amplitude oblika moda proizvoljne (misli se na to odakle ie popeti).

PMMJER Napi5imo matricu prenosnefunkcije sistema za prethodno kori5ten primjer i odredimo oblike moda sistema. Nakon zamjenjivarla vrijednosti masai krutosti u jednadinu2.47 imamo

lurol (5s2 +6)+4)(10s2

(-2)(-2)

Koristeii jednadine2.63 i 2.64 dovodimou vezu oblike moda i matricu reziduuma za prvr mod

Q r{ " } 1 { " } i

= = o,[;]:l ;;:;],
24

r/i' r/i'
12 l2

MODALNA ANALIZA

izvanmatrice (opetbi trebal reziduuma o ukazati daje taJ l?i faktorproizvoljan,naosnovu oblikamodaili proizvoljno). amplituda Takoje SadmoZemo izdvojiti konstantu [r, r, u ru r I [r ll

je oblikmoda Stoga z3p_ i-Tgg

L";"; u',2u-2_l= L, 1l
:-

o, o,[;;:', :::',f, {;; },{;; };=

Izdvojimo konstantu -;
I

6U

LZmodalne matrice rcziduuma:

l l+ [u,r, uru -rl - l l ' J, t-2 Luzur u2u2 u l u r: u ? - 4

ul=2 u2xr - -2 v2:-l Takoje: r ) r^l 1

-21 I 1I

Izjedna(avanjeelemenata u ove dvije matrice daje:

l"tf -)tl lt"r), l.-tJ

Oba ova oblika moda mogu se dobiti direktno koristeii ili red ili kolonu matrice reziduuma kao vektor moda. Korijeni karakteristidnejednadine su prethodno tzradunati:.

Pl=lttiPt:-{5t
P2=i Takoje: ;P\:-i

2.65

25

MODALNA ANALIZA

SadaprtkaLimoprenosnufunkciju h,,(s) preko njenih parcijalnrhruzlomaka: 10s2+6 --G-EY hrr(s) E.\, iXs+ .\, i) .\ '5Q '-.,/ii | '*",/ii l(sAr A;

;*G5.G6
i

\l)A

r))

: ji A1

nl-l

E
A i- +
"l-1

Az=-; A;:;

Slidno moZemoodrediti preostalereziduumezapteostaleprenosnefunkcije. Tada moZemo izraziti matricu prenosne funkcije sistema tH(s)l preko parcijalnih razlomaka(vidi jednadinu 2.60)

t
I

r/i' 1 s '
l2

i -t/;' E
L n lntol- (
['-

r/i'
l2
) ;,) l

t2 6

t2 6
l2

rl;l \l)

t2

(s-i)

(s+i)

Podsjetimo da je oblik moda, pridruZen frekventnom polu pr, proporcionalan matrici reziduumaza pol pn.Provjerom vidimo da prve dvije matrice reziduumasu upravo konjugovano komplesnejedna prema drugoj, stogaje oblik moda za po! p* r'rpru,ro konjugovano kompleksan prernaobliku moda zapol p. Isto se odnosi i na druge dvrje matrice reziduuma.To ie uvijek biti sludaj zakor4ugovanpar polova.

reziduu ma zapolp - ,Er. Izdvojimooblik modatz matrtce v)

Podsjeiajuii se na jednadinuza sistemsa dva stepena slobode --l

hrr(s):ii i5.l+i k=llr-Pk S-Pt I

2.66

z l

r-

kao Sto smo udinili za sistem sa jednim stepenomslobode,moZemo izdvojiti konstantu ll2i tz reziduuma. T adh,,(s) semoZenapisati:

- l h,,(s):ii ,=- P-r . ) k=rLZr\s

r -

Zi(t- Pl)-i
* l

. l 'u ,i

MoZemouop5titijednadinu2.66 za sistemsan - stepenislobode

k=tlzrls Pr' ) 2i(s- P; )l Dalje moZemouop5titi matricu prenosnefunkcije sistema[H(s)] kao

+ l r 1 r , , 1 s . ; -.L rl -

k t ,--r

i *\l

2.67

=}[rS #h] rHror

26

MODALNA ANALIZA

ili direktno preko modova sistema:

2.68

r*ol-I|*4* *q#]

Jednadina2.68 je opStaforma matrice prenosnefunkcije sistema.Kao Sto iemo vidjeti kasnije, ova forma se ne mijenj a kada posmatramosistem sa prigu5enjem.Podsjetimo sad da kada izvodimo mjerenje prenosne funkcije zapravo mjerimo odgovor ( funkciju frekventnog odgovora),Stoje upravojednadina2.68 radunata za s:ai.

SIMULACIJA OD GOVORA KONSTRUKCIJE Kada su izmjerene sve funkcije frekventnog odgovora (prenosnefunkcije) za odredeni sistem,mi moZemosimulrati ili predvidjeti odgovor konstrukcijeusljed bilo kakvih proizvoljnih ulaznth poremeiaja. Da bismo ilustrovali tu proceduru,moLemoiskoristiti sistem sp dva.stepena jednadinama 2.50 slobodekoji je predstavljen

2.69

jednadina2.5O je forma frekventnog (s : iro). odgovora Jednadina2.69 jednadine2.69 Sadispi5imomatridne (o) (r,r) + h12(crr)F2 Xr (rrr)- hlr (r'r)Fr (crr) + h22(co)F2 Xz (o) : hzr(ro)Fr(c,r) gdje su X,(crr)i Xr(co)odgovori sistema (u domenufrekvencije)usljed sila F,(crr) i Fr(ro). Tako moZemo defihisati X,(ro) i Xr(crl) postupkom mnoLenja i sabiranja poznatog tzmjerenog frekventnog odgovora i pobudnih funkcija. Odgovor sistema u domenu vremena, X,(t) i X2(t), tada se moZe tzradunatikori5tenjem inverzne Furijeove transformacije od X,(crl) i Xr(co).OvaproceduramoLebiti pro5irenai na sistemesa vi5e od dva stepenaslobode.Uop5te, za sistemsa n stepenislobode,imamo

(ro)l (r) h,. [x,(rll Ih,, In rrll (r) h,,(r)l [e,CrlJ I x(r) J Ltt,,

hrz(t) hzz@) n',, (t)

Npr, odgovor u domenu vremena X,(t) je upravo inverzna Furijeova transformacija od X,(o), gdjeje . .*hrn (o)F, (rrr) (c'r)+. (c,r) + h12(crr)F2 Xr (ro)- hl r (c'r)Fr Matrica prenosne funkcije tH(s)] sadrLi n' prenosnih funkcija za sistem sa n stepeni vremenaza mjerenje svih slobode,koje bi, suvi5noje reit, oduzeleveliki dio eksperimentalnog je n2, narodito ako n veliko. I(asnije iemo vidjeti da mjerenjem samojednog reda ili kolone iz [H(s)] moZemo konstruisati kompletnu matricu prenosne funkcije [H(s)] neophodne za simulaciju odgovora strukture.Tako nam je potrebnosamon mjerenjaza definisanjesistemasa n stepenislobode,umjeston2.

27

MODALNA ANALIZA

3. PROPORCIONALNO PNGUSENJE Postoje razhdtti tipovi prigu5enjakoji Usmjerimo paZnjuna sistemkoji sadrZipriguSenje. lma. Neki od klasidnih tipova su: 1) Strukturno r prigu5enje.Upo5teje tesko konstatovatikoji je ukturi. U stvari, struktura moLe ispoljavati pa i viSe. MoZe se inacije svih gore nar4edenih, a, :npr.viskoznim, tadaje :nim formom prigu5enj r prigu5enjakoji mo1ePostojati. formu prigu5enja,koje je proporcionalno >tetidku ie: : [C] o[m]

iti iti

[c]: Btkl

lcl : a[m]+B[k]

gdjeje [C] : matrtcaPrigu5enja a i B su konstante

Za ovu specijalnu formu prigu5enja transformactja koordinata, ranrje razmotrena, koja dijagonaynje rnatrice masa i krutoJti, takode ie dijagonalizovatt i matricu priguienja. Stoga kada imamo sistemsa proporcionalnimprigu5enjemmoZemotransformisatitaj sisterhsprgnutih jednadinakretanja sistemasajednim stepenomslobode. jednadinakretanja u sistemraspregnutih Procedurakojom se to postiZeslijedi. pretposavimo da imamo sistem sa viskoznLmprigu5enjemkoji je predstavljensljedeiom jednadinom:

3.1

sistem. Prvo rijesimo problem sopstvenihvrijednosti za neprigu5en vrijednosti) i oblike modova. Iz ovogdobijamo prirodne frekvencije sistema(sopstvene

+ [t ]{"} = {r(t)} [*]{x} + [c]{"}

}{o} [ ' " ] { x+ } [k]{*-

: konsrut *:U1i" *"It.t"', [tD]sistema Slj edece, :t*:.

Sada primij enimo transformaciju koordinata

to]".| lol- [to]'t9]2...

{*}- toltq}

na jednadinu3.1.

3.2

= {r(t)} + [kllol{q} + [c]to]{q} t-ltol{q}

SadapomnoZimos lijeva jednadinu3.2 sa [O]'

3.3

-[o]'{r(t)} *[o]'[klto]{q} [o]'[*]to]{q}+[o]'[.llo]{q}

Zbog svojstva ortogonalnostioblika modova imamo :

-][ * ] lol'[-][o -[ lol'[k]lol "] epri gus a enj ostav,Sp zb ogprtp fifii.tfi:iic
imamo:

-"[ vr]*B[r] -crlol'[*][o] -[o]'[o[*] +Btol'tkltol +Blklllol lol't"ltol [ o ] ' I c ] [:oI]c ]

gdje je I C ] drjagonalnamatrrca

Takoje: jednadina 3.3 postaje: Stoga

i4

:[o]t{r(t)} [ * ] { q } * [ c ] { q }* [ K ] { q } 28

MODALNA ANALIZA

Jednadina3.4 predstavlja sistem raspregnutihjednadina kretanja prigu5enog sistema sa jednim stepenom Neka je rtajednadinatz3. : slobode.

3.5

Yrqr*crer*Kre.-f/(t)
donjom slikom. a 3 .5 je jednadinakretanjasistemapredstavljenog Jednadin

je razmotreno. Rje5enjeza oval sistem rarrlJe

PRIMJER vratimo sena naSpodetniprimjer i ukljudimo prigu$enje:

fl(t) I 2 5

f;(t)

4 10

t
1

I
a
xl

-l

ll
1

I
x2

ll
2

o -r]{*,} [s olIxr] *[ t -1-l{o'} ={E} *[

:lio, J*l-, 6ll*z ) lrz) Lorolt",J.L-t

[.]- ;/- tkl

Vidimo da je matrica prigu5enja[c] proporcionalnamatrici krutosti [k] 1 I(oristeii prethodno tzradtxtate oblike moda i prirodne frekvencije u koordinata: izveSiemotransformacij
ZA

neprigu5en sistem,

{*}- tol{q}
Koristeii reniltate jednog od prethodnih primjera, trebamo samo da odredimo matricu prigu5enja.

29

MODALNA ANALIZA

Transformisani sistem izraLenpreko modalnih koordinata je:

Pogledajmo isti problem sa tadke gledi5ta prenosne funkcij je: frekvencije i modalne oblike. Matrica prenosnefunkcije sistema

i odredimo modalne

3.5a

[H(,)] gdje je

-(* nr2+crzS* r . , ,) l | ( ^ r r r 2+ a z z s + k z z ) crrs+k11 2 + c 2 1 s + k z r )( m r r s* l) L-(-r,12 _

a(')

jednadina:l B(t)l Q(s):karakteristidna

- (m,s2+c,s*kr,)(m,rs'+crrs*k,r) Q(s): (m,,s'+c,,s*kr,)(mrrs2+c22s+k22) Nakon zunJenevrijednostirdasa,prigu5enjai krutosti imamo:

: lu(')l + 20s+20 + 75s2 50sa+ 35s3

j ednacrne su: Korijeni karakteristidne

s+2 I 6 [ t o r '+ 3 s + + 2s+ a) 5s2 L s+2

Pz=-

P2=-4-

* l f i
4

realni dio. Prethodnosmo ukazah (vidi Vidimo da sad polovi prigu5enogsistema sadrLe prvi dio-sistem sa jednim stepenom slobode) da pol prenosne funkcije (nula karakteristidne jednadine) moLeda se tzrazi kao: o - faktor prigu5enja p : -o*coui - frkvencija pri prigu5enju rrlo

30

MODALNA ANALIZA

sistemapol bio napisanu formi: Podsjetimose da je u prethodnomsludajuneprigu5enog

P:0,t1

aln-prirodnafrekvencija

a Lz prenosne Sad odredimo oUtit modova sistema koristeii se minimumom podatak " funkcije, tj. koristeii jedan red ili kolonu tzmatrice prenosnefunkcije sistema.Izfuerimo hrr(s) i hr,(s) (prva kolona). Prvo tzrazimoh,,(s) i hr,(s) kao parcijalnerazlomke:
h 1 1 ( s-)

+ 3s+6 10s2

-z p r X-' p i X s p s o (-s ) ( ' -p ;)

s+2

h21(s)

- l) - z X 'o p-r X ' p - i X sp so(s he.

7
117

Nakon odredenogradunaria imamo:

-\

\s-Pt/

&e
117
/ r,.\

(t-pr/ Sad moZemo tzdvojrtitzreziduuma konstantull2i da bi doveli prenosnufunkciju h,,(s) i h'(s) u na5u standardnuformu.

z$e
3.6

z$e

8fi5
225 - p; 2i(s )

2he
3.7 117 , / tnzt('/

2$e

4$s

4"[E
225

225 Il7 -d;d*;1':;-tGlD 2i1'-pJ

Podsjetimo se da pokazanrreziduumi trebaju biti proporcionalni oblicima moda. Kako smo iskoristili samo kolonu matrice prenosne funkcije trebamo samo tzradttnati kolonu matrice reziduumaza svaki mod vibracije. Tako, gledajuii reziduumzaprvi pol p, (mod vibracije), vidimo da je oblik moda:

31

MODALNA ANALIZA

a za modalnu frekvenctjt p, imamo:

Tako su oblici moda radunati LZ prenosne funkcije za sistem sa proporcionalnim prigu5enjem isti kao za neprigu5ensistem. To ie uvijek biti sludaj sve dok sistem pokazuje proporcionalnoprigu5enj e. i proporcionalnoprigu5enesisteme,ne samo da Primijetimo da za prou(eneneprigu5ene su njihovi oblici modova isti, nego su i stvarnoocijenjeni. Kasnije iemo pokazatt da generalnoto nije sludaj za stvarne sisteme.Kako su,oblici modova stvarnoocijenjeni, obidno se oznadavajukao"stvarni modovi" ili " normalni modovi".

DEFINICIJA MODALNE MASE, KR(ITOSTI I PRIGUSENJA IZ PODATAKA PRENOSNE ', F(]NKCIJE Prethodno smo pokazah kako se moZe koristiti modalna matrrca (matrica oblika modova sistema) kao transformacija koordtnata za dtlagonahzaciju matrica masa, krutosti i prigu5enja (ako je proporcionalno) sistema.To rezultuje definicijom modalne mase, krutosti i prigu5enja. Sve je to dobro sa analitidke tadke gledi5ta. Medutim, sa eksperimentalnetadke gledi5ta ne zrtamoeksplicitno kakve su matrice masa,krutosti i prigu5enjaza dati sistem. Pokazacemo da moZemo tzradvnati modalne mase, krutosti i priguSenja sistema rz podatakao prenosnojfunkciji. Podsjetimoda smo prethodnopokazali da je vrijednost LzmJerenih modalne mase strogo zavusnaod toga kako smo normirali na5e oblike modova. Jednadina preko njenih parcijalnrh razlomakafiednadrna2.66) nije ni5ta drugo prenosnefunkcij e tzraZ,ena jednim do zbn sistema sa stepenomslobode. Stoga moZemo dovesti u vezu masu sistema sa jednim stepenom slobode Goju je po definiciji modalna masa) sa reziduumom za sistem sa jednim stepenomslobode.U stvari, to smo vei uradili (vidi prvi dio; R i R- na str.5). Podsjetimo se da reziduum mohe da se tzrazi kao funkcija modalne mase i prirodne frekvencije pri prigu5enju. Tako je:

1 3.10
f -

m
(D 6

gdje je r=eziduum

je modalna sajednim stepenom slobode : Odatle masa za sistem 3.11 *: t

f 'CDd

Sad podsjetimoda je matricareziduumaza odreieni pol pr uvezi sa oblicima moda. Za sistemsan stepenislobodeimamo:

{"}l [*o]- er {"}r.

gdje je Quproizvoljna konstantanormiranja.

32

MODALNA ANALIZA

Sad izdvojmo j-tu kolont rz matricereziduuma.Tako je:

(

I
3.r2

uzuii
: rjj
Il .Il .

","j I
*J *J

rrz I - Qruj uj
un

"'l

I I

matrice prenosnefunkcije mole se napisatikao : Op5tajednadinaza elemente

t
'

:
t t t t . *n *-l

rnj

3.13

',:(k)- 'i (r.) I 1 / \ | h r i ( s ) - t : . 7 - - - -\ - - - r *rr

L2i(s-pr) 2i(s-p;)l

gdje je ru(k) reziduum (ostatak)u l-tom redu i j+oj koloni matrice reziduuma za mod k. dobijamo mjerenjemprenosnefunkcije hiiG) Tako ostatakr,1(k) .' Podsjetimose na definiciju velidine prenosnefunkcije: h,,(s):X,(s)/ F3(s) Tako je :

h::(O{:(s)/ F,(s)
lto zna(i da je \(s) dobijeno pobudivanjem u tadki j i mjerenjem odgovora u tadki j. To se kao " prenosnafunkcija pobudnetadke" ,pdje stoga1G) reziduum u pobudnoj obidno oznadava tadki za modk. jednadine3.1.2: Pogledajmosadj-te elemente r,,(k):Qu\r::Qut:' Stogaje j-ta komponentaoblika moda za modk:

uj:

trd
JG
I l

e: T adajednadin a 3 .I2 postaj

rrrj II
I lr I I I
I

rzi

rnJ )

ili

33

MODALNA ANALIZA

I .EI
rzi I
I

rrj

3.t4

6I I
rjj

J,

6
rnj

I I t lr: I l :I
I

Lun

J
rrj

.6
ili

6 rzj
. goJeJe (-) tuJ -

6
I rnj

Defini5imo k-tu modalnu masu sistemasa vi5e stepenislobodekao:

a ffik: 1 i Quou

gdjeje: mo: modalnamasa Qn: konstantanormiranja cou:prirodna frekvencijapri prigu5enju

Postoje mnogi nadini da se normiraju oblici modova. Medutim, sljedeii nadini se obidni koriste: 1. jedinidnamodalnamasa 2 . nqv e(u komponentu modalnog vektora podesiti naj edinidnu g vektora podesiti naj edinidnu 3 . odredenukomponentumodalno jedinidna 4. duLinamodalnogvektora Izradunalmo Qr za ova detiri razlldita sludaja. MoZemo shvatiti na3u kolonu reziduuma ! fiednadina3.l4) kao nenormiranioblik moda. (1) Jedinidna modalnamasa(mn:l) 1 1
Vk: mk0k
1 r

={D1

Tako je normirani oblik moda

1 ' u ' 'lI , r- - - 1 u l k - { o p t u } 1 JQo
( ) (-l l--t-l

34

MODALNA ANALIZA

modalnogvektorapode5enanajedinidnu (2) 1(3) Odredena komponenta -Pretpostavimoda Lehmoj-tu komponentuda je ui:l Tadaje

-+{u}o {,,}o:+{u}r. uj ./Qo

i takoje . = ui Qr.
(4) Jedinidna duLinamodalnog vektora

{u}r.
i tako je

Qr: io,'
i=1

Normirani modalni vektor {U} j. izradunatdijeljenjem vektoraraziduuma sa kvadratnim korijenom reziduuma njegove pobudne tadke. Ako je reziduum pobudne tadke negativan prvo mnoZimovektor reziduumasa (-1). Ifuda imamo modalnu masu tzradunatu moZemo dobiti modalno prigu5enje i krutost preko sljedeiih jednadina:

3.15 3.16
PMMJER

prigu5enjeza mod k Cu:2oumu-modalno krutost za mod k Ko:(ou2+con')mu:modalna

Iskoristimo oblike moda tz prethodnogprimjera i primijenimo prvu tehniku normiranja. Oblici moda za modove 1 i 2 su:

r-r

11"-

1 43e l--Ol ro ro

*(1)11

P2=-4+

1 J E
4

L--e.2*{n2r

Prvo moramo normirati na5eruziduume fiednadina3.14) koristeii reziduum pobudnetadke.

Z a m o d 1j e :

35

MODALNA ANALIZA

Za jedrnidnumodalnu masu imamo Qu:l /rou Tako je normirani oblik moda, za mod 1 i jedinidnu modalnu masu :

.la{;;}
Normirani oblik moda, za mod 2 i jedinidnu modalnu masuje :

Primijetimo da su oblici modova koji su normfuani, s obzirom na jedinidnu modalnu (vidi stranice 13 i L4). NajvaZnija stvar masu, identidni oblicima modova prethodno rzradunatim koju treba zapamttti je da smo tzradunali te modalne oblike direktno rz prenosnih funkcija. Drugim rijedima, nismo morali znati koje su matricemasa,krutosti i prigu5enjaza dati sistem. Sad napravimo , ,"rhdunajmo modalno prigu5enje i krutost,

3. 1 6 .
- 2'10 ' 1Cl = 2o1m1

c z : 2 o 2 m-2 2 - 1 , : )
1 39) z | o\ * IKr : ("f * ,f )ry: [* loo.,J's ., (

*,3)^,:(*. K2:("7

]|)

1: r

(vidi strania; 29). Ovo su upravo vrijednosti koje smo i prethodno rz:radunali IMPULSNI ODGOT/ORPROPORCIONALNO PKIGUSENOG SISTEMA Sad tzradunajmoimpulsni odgovor proporcionalno prigu5enog sistema sa vi5e stepeni slobode. Potom iemo uporediti to sa prethodnim sistemom sa jednim stepenom slobode. Podsjetimo sej ednadine:

3.17

36

MODALNA ANALIZA

Podsjetimose definicije za h,,(s): h,,(s):X,(s)i F;(s)

Ako je sila kori5tena za pobudu sistema na lokaciji j impulsna, znarrro da je njena j edinici: Laplasovatransformac1aj ednaka F1(s)-1 Tada je impulsni odgovor sistema fia lokaciji I tnverzna Laplasova transformacqa jednadine3.77.

3.18

Ako stavimo 1-j, to bi bio impulsni odgovor pobudne tadke. Zbogjednostanosti, pogledajmo slobode(n:2). sludaj sistemasa dva stepena

: -srX (,)l-, h(,) {:[*% d1;)]]

rj (t) ttt(z) ,uQ) r,,(t) : * x: \s/A;;J ttrd 21,-:; ;F;t _, ,,\

3.19

3.20

-M=+eP,t : =[*,(r)l-' tr,(t) +.pi' +'+ eP,t "r;'

' Podsjetimose da je: Pr.: 'or*crni pu*: -ou-crroi Zbog toga Stoje sistemproporcionalnoprigu5enreziduumi su realnL,pdje stoga : r , i( l ) : 1 . ( 1 ) : A , r,i (2) : t:i(2) : Az Jednadina 3.20 tadapostaje:

rr,(t)=

- .(-o,-'") ]* ?[.t*["t-o1+c^,1i)
-e -''it ore-or,[e"it ].

o2+,"2i) "(-or-',') ]-t-"'t T -

: A r.-o,t[e''it

- A1e-ort sin(ro,t) * A2e-ozt rin(or2t)

Konadnoje: 3.21 * ,,iQ) e-oztsin(r'r2t) rr,(t) - r,,(t) e-ott sin(rort)

37

MODALNA ANALIZA

Poredeii ovo sa sludajem sistema sa jednim stepenom slobode kretanja, prethodno obradenim,vidimo da impulsni odgovor nije ni5ta drugo do zhtr odgovoradva sistemasajednim stepenom slobode. Ponovo je amplituda odgovora direktno povezana sa raziduumima za dva moda. Mogli bi reii du j. amplituda impulsnog odgovra direktno povezanasa oblicima moda za dva moda, bududi da smo pokazahda,sureziduumi-oblici modova. Pokazali smo da prenosna funkcija mole biti tskazana kao zbtr sistema sa jednim stepenomslobode(vidi jednadinu 3.17). Tipidna funkcija frekventnogodgovorailustrovana jena slici V, preko svojih realnih i imaginarnih dijelova. Slika VI je ekvivalent funkcije impulsnog odgovora sa slike V. Primijetimo da impulsni odgovor podinje iz nule za t:0, kao Sto t treba za sistem sa realnim modovima vibracija. Buduii da je prenosnafunkcija zbir sistema sa jednim stepenom slobode moZemo rh nacrtati nezavisno,kao Sto je ilustrovano na slikama VII i IX. Vidimo da bi, spajajuii slike VII i IX, dobili isti crteL kao na slici V. Na slikama VII i IX imaginarni dijelovi imaju pikove tamo gdje realni dio sijedenulu, a Stona slici V i nije sasvim tadno. Slidno, moZemo nacrtati impulsni odgovor za svaki,sistemsa jednim stepenomslobode, kao na slikama VIII i X. Zbir te dvije slike bio. bi isti kao slika VI. Tako vidimo da impulsni slobodeje upravo zbir dvije prigu5enesinusoide. odgovor sistemasa dva stepena

4. NEPROP ORCIONALNO PRIGUSENJE

U stvarnosti, fizldke strukture ili sistemi ukljuduju mnogo podstruktura povezanih na razhdttenadine.Te podstrukturemogu bitiinadene od razhdrtlhmaterqala,npr. metala,plastike, drveta. Dalje, medusobnomogu biti spojenepomocu zakivaka,vijaka, zavrtnjeva,prigu5ivada, opruga, trenjem, zavarlanjem itd. Takode prostorna geometrija strukture mole biti vrlo komplikovana, kao Sto je npr. izduvni sistem automobila. Svi ovi faktori utidu na dinamidke osobine strukture. Za takve strukture matrice masa, prigu5enja, krutosti sistema su prilidno komplikovane. Uop5te, za stvarne konstrukctje, matrica prigu5enja sistema neie biti proporcionalna matncarrra[tasa ilili krutosti sistema. Ovakve sisteme oznadavamokao sisteme U analitidkom smislu, ne moZemosprovestimodalnu analizu sa neproporcionalnimpriguSenjem. sistema koristeii formulaciju problema sopstvenih vrijednosti (prirodnih frekvencija) koji je prethodno razmotren za neprigu5en ili proporcionalno prigu5en sistem. Podsjetimo da, u analitidkom smislu, svrha modalne anahzeje bila ta da nademo transformaciju koordinata koja raspreZeoriginalne jednadine kretanja. Ta transformacrjakoordinata ispostavlja se kao matrica koja ukljuduje oblike modova sistema. Ti oblici modova odredeni su iz rje5enja problema sopstvenihvrijednosti sistema.Transformacijakoordinatadijagonalinrje matrice masa,krutosti i prigu5enja sistema, za neprigu5en ili proporcionalno prigu5en sistem. Kada sistem sadr1i prethodnoiskori5tenaformulacija problema sopstvenihvrijednosti neproporcionalnoprigu5erUe, jednadinekretanja sistema.Tehnika neie dati modalne oblike (sopstvenevektore) koji raspreZu kojom se tzbjegavaovaj problem je da sepreformuli5eoriginalnajednadinakretanja, za sistem sa n-stepenislobode,u ekvivalentni sistem od2n diferencijalnihjednadinaprvog reda poznatih kao "Hamiltonove kanonskejednadine". Rje5enjetih jednadina moLe se izvesti na slidan nadin kao Sto je prethodno razmotreno.Neiemo vi5e na tome insistirati u ovome tekstu. Zainteresovani dttalac upuiuje se na "Analitidke metode u vibracijama" Leonarda Majrovida ["Analytical methodsin vibrations" by LeonardMeirovitch] U eksperimentalnom smislu nemamo isti problem za sistem sa neproporcionalnim prigu5enjem, kao 5to to anahtldai imaju. Bez obzira koji tip prigu5enja konstrukcija ima, proporcionalno ili neproporcionalno,moLemojo5 uvijek rnjeriti prenosnufunkciju tog sistema. Zbog toga moZemo radunati oblike modova sistema kori5tenjem reziduuma koji su odredeni mjerenjem funkcije frekventnog odgovora. Vidjeiemo, medutim, da se ne5to dudno dogada oblicima modova sistemasa neproporcionalnimprigu5enjem.Sad pogledajmo primjer koji ovo

38

MODALNA ANALIZA

ilustruje. Iskoristiiemo isti sistem sa dva stepenaslobodekoji je i prethodnokori5ten , iztzev fito ce matrtcaprigu5enjabiti neproporcionalna matricamamasai krutosti. PRIMJER d,

Naii oblike moda i modalnefrekvencije sistemanacrtanogispod:

2 5

2 l0

t l l
2

I
4
x l , x 2

t
I

I(oeficijenti prigu5enjaodabrani su tako da nisu proporcionalni masamai/ili krutostima. I(oristeii jednadinu 3 .5amolemo definisati prenosnufunkciju sistema:

lu(ol

4s+2 ,T [tor'+5s+6 L 4s+2 5s2+6s+al

( ^ 1 7 , 4 2 " 4 2 5 0s ** - s ' + ; s ' * ; s * \ 1 0 2 s s 5

jednadine: Polovi prenosnefunkcije su korijeni karakteristidne

2 4 17:r 42) 4 s*+l0sJ*25s'+5r*5-0 Korijeni su: p,: -0,095363&0, 629494i pr: -0,7 5463 5+0,64599 6i *: p, -0,09 5363-0,629 494i : pr* -0,7 5 463 5 -0,64599 6i

Ovi polovi su parametripriguSenja i frekvenctleza dva moda vibracija sistema. Podsjetimoda je

Pt: -otrcDtl

jednog reda ili kolone matrice Kao i prije odredili smo oblike modova sistemapredstavljanjem prenosne funkcije preko parcijalnih razlomaka. U prethodnom primjeru odabrali smo prvu kolonu rz matrtceprenosnefunkcije. Ovaj put, da bismo ilustrovah proLimanjeoblika modova u odnosuna sve elementematrice [H(s)] , iskoristimo posljednji red matrice prenosnefunkcije. Taj redje: hr,(s) i hrr(s) Velidina hr,(s) mole biti izmjercna pobudivanjem sistema na masi 1 i mjerenjem odgovora na masi 2. Slidno, hrr(s) moLe bitt rzmjereno pobudivunj"- sistema na mast 2 i mjerenjem odgovora na masi 2. Podnimo sa rzralavanjem hrr(s) i hr,(s) preko parcijalnih razlomaka. + 6s+4 50s2
h22(s) -

- pr so(s ol) X'- piX'- pzX'4s+2

h21(s)

- prX'- piXs - pz so(s X'- nl )

39

MODALNA ANALIZA

Nakonodredenog radunanja imamo: -0,235054i 0,014827 +0,235054i i / \ - 0,014827 nzz\t/ * * , - 0,016358i 0,003702 - 0,016358i *0,003702 g*E

- 0,1 76533i -0,0 13892 + 0,1 76533i , / , -0,0 13892 nzt\s/: * * - 0,045282i + 0,045282i 0,003459 0,003459
* r

('-pr)

('-nl)

Sadizdvojimo ll2i dabismodoveli prenosnu funkciju u njenu staandardnu formu. 0,470108+ 0,029645i 0,4701080,029645i , t t 2/2\\ t r - @ @ *

.
, -

-'o'';ti'tJ-i;ii'*^'
_ p2) 21\s-0,090!.q4-01q06e18i zi(s- pi J
MOD 2 : pr: -0,754635+0,645gg6i

066 0,027784i 0,353 066+ 0,027784i / , 0,353 n2 1(s/: Ew.

Koristeii sada reziduume kao oblik modadirektno(beznormiranja) imamo: MOD 1 : p,: -0,09S3f3+0,629494i

r I
]"t!-l luzJ ,

fo,:s:oo6-0,027794i) i
10,470108+0,029654i)t

')Yu)o++u'uuo [",' fI - { [-o,ooos64+0,006918i.l { I luz)z 10,032716-0,00740+i)z

Vidimo da oblici modova nisu vi5e disto realni. U oba moda, I i 2, sad imamo kompleksne oblike modova. To ie, uop5te, uvijek biti sludaJ za sistem sa neproporcionalnim prigu5enjem. Pretvorimo gornje oblike moda u amplitudu i fam. Tako je:

f", lr - 1 lo,zs+tss 1 "r -3,61"J, ["rJ,- lo,+tro42 175,63'I I"'I : fo,oooszs -12,7s"

-4,so"l

1", J, lo,orrro,

J,

ZaMod,l, poput prethodnihprimjeru, lridi-o da se dvije masekrecu pribliZno ufazi, dok za Mod 2, poput prethodnih primjera, se dvrje mase ne kreiu pribliZno u fazi. Triko sistem sa neproporcionalnim prigu5enjem,koji rezultira kompleksnim oblicima moda, rma fazne izraze koji su razhdttiod 0' ili 180'.

40

MODALNA ANALIZA

Drugi nadin poredenja razllka izmedu realnih i kompleksnih oblika modova je sljedeii: Realni oblik moda predstavlja mod vibracije gdje sve tadke testiranena strukturi prolaze l<roz svoje pololaje ravnotele istovremeno.Kompleksni oblik moda predsavlj a takav mod vibracije, gdje testirane tadkerne prolaze istovremeno kroz svoje pololaje ravnotele. Drugim rijedima, realni oblik moda javlja se kao "stoj.eii (stalan) talas", a kompleksni oblik moda javlja se kao' "putujuii talas" u odnosuna strukturu.Nodalnatadka ili linija (pik linrle oblika moda) zarealan mod biie stacionarna u odnosuna strukturu.Obrnuto, nodalnatadkaili linija zakompleksni mod neie biti stacionarna u odnosuna strukturu. Mnoge testirane strukture tmaie gotovo realne oblike moda, t1. rzraz za fazv biie vrlo bhzak 0' ili 180'. Uop5te, strukture mogu imati i realne i kompleksne oblike modova. U prethodnomprimjeru, prvi mod je za 5'gotovo potpuno realan,dok drugi mod je zabezmalo 13" od realnog. Stogaje drugi mod vi5e kompleksannego prvi mod.

IMPULSNI ODGOVOR SISTEMA SA NEPROPORCIONALNIM PRIGUSENJEM

Impulsni odgovor radunamo na slidan nadin kao i za sistem sa proporcionalnim prigu5enjem. Izjednadine 3.18 imamo

3.22

r " ( ,,i (r.)_ ,ftr.ll-l =! Il , hr(t)

r,,(k)* ru.(k)

pr ) zi('- pl ).,l] Ir.=rq2i(s-

Jedina razhka sadaje ta da na5i reziduumi r,,(k) nisu viSepotpuno realni, nego su kompleksni, u op5temsludajuTako je

Za sistem sadva stepena imamo: slo(bode 3.23

Pogledajmoprva dva izraza vjednadini 3 .23. Nekaje: p,: -o*rrri r,:(1): a*bi + . : r11.(1): a-bi Pr -o -o1

';:?) :'+eP,thr(t) +.oi'* +eP,t "r;'

3.24

'+ep,t-+.ni,

'

-+.-ot.-rrrit +.-ot.rrrit
gdjeje u-arctg(bla)

Sadaponovo napi5imo kompleksnebrojeve (a+bi) i (a-bi) u njihovoj trigonometrijskoj formi: a + bi - lu' +b2(coscr + isincr) a - bi - {* Jednadin a 3 .24 postaj e: *' _
- a-rrrit

- i sinu) (coscr
aorit * I "-roit
J

-nr f;-l e ""1a- + b-l cosc "oit r

L

Zi

+ l srnc

2i

l:

= s-o't,t*

.b' [coscr sinrrlt + singcosot] -

- J;2 +bz e-ot sin(rrrt +cr)

41

MODALNA ANALIZA

Tako impulsni odgovor mole biti napisankao:

3.25

: hr(t) +crr)*lr1i(z)1.-"r' sin(ro1t sin(r,r2t *or) I11;(r)1.-""

: gdjeje : brojalr13 | modulkompleksnog
a2+b2

- ugao kompleksnogbroja : arctg(bla) cx, Jedina stvarna razhka tzmedu impulsnog odgovora sistema sa kompleksnim oblicima moda fiednadina3.zs)i onog sarealnim oblicima moda fiednadina 3.21)je fazntugao c. Ponovo vidimo da se reziduumi (oblici moda) pojavljuju kao amplitude sinusoidepri prigu5enju. Slika XI opisuje funkciju frekventnogodgovora sistemasa dva stepenaslobode koji ima komleksne oblike modova. Jedrnaruzhkaizmedu tog nacrta i onog na slici V je ta da reziduumi u ovom sludajuimaju fant drugadijuod 0" ili 180".Impulsni odgovor ovog sistemapokazanje na sl.XII. Primijetimo da impulsni odgovor ne podinje u nuli za.t : 0, Stoje uop5tesludaj za sistem sa kompleksnim oblicima moda. Kao i prije, moZemopredstaviti funkciju frekventnog odgovora (sl.XI) kao zbr dvaju sistema sa jednim stepenom slobode (vidi slike XIII i XV). Druga indikacija kompleksnog moda moLe se vidjeti kao asimetrija imaginarnog .dijela funkcije frekventnog odgovora.Na slikama VII i IX vidimo da su imaginarni dijelovi simetridni, dok na slikama XIII i XV nisu simetridni. Stepenonih koji nisu simetridnije indikacija toga kako je ta odredenakomponentaoblika moda kompleksnavelidina. Slike XIV i XVI su funkcije impulsnih odgovora sa slika XIII i XV. Sad uporedimo oblike modova i frekvencije prethodnih primjera neprigu5enog, proporcionalno prigu5enog i neproporcionalnoprigu5enog sistema. Podsjetimo da su mase i krutosti iste kroz primjere. Tako su oblici modova i frekvencije razhdttr samo zbog elemenata prigu5enja.U svrhu poredenja iskoristiiemo nenormiranereziduume rz nale standardneforme prenosne funkcije kao oblika modova(vidi jednadine2.66 i 2.67). Podsjetimosena oblike modovaizprethodnihprimjera.Imamo: (

Sludajbez prigu5enja

Sludajsa proporcionalnimprigu5enjem

MOD 1

MOD 2

MOD 1

MOD 2

P l: 1

I.L

6 5t
Pz:7

P l= 1 0 * r o i P 2 : - 4 +

r h e

1 J B
4

g prigu5enj Sludajneproporcionalno a MOD 1

MOD 2

66- o,o277l4i\ {0,:s:o + 0,029654i) [0,470108 I -0,0953 63+ 0,629494i Pl : 42

MODALNA ANALIZA

Podsjetimo dapol(pu) ^o1":rrt

3.26

l,"n'5ikao: pk =-or *rrrpi-(-5*{t-6'iJrrrn

gdje j_e: 5 - stepenprigu5enja prirodna frekvencija cD", con prirodna frekvencijapri prigu5enju on- faktor prigu5enja Iz jednadine3.26 moLemo pokazati da je: o

a__4_

Crln=

4r'+o2

Sad uporedimo prvi mod ova tn razlldita sludaja. Primijetimo da smo oblike modova pretvorili u amplitudu ifazu.

MOD 1
I{epriguien Neproporcion.prig.

os+ol o'I f o,r

oln: 0,632456 6:0%

os+olo'J [o,t
rrl,,:0,632456 6 : 15,8Il4o

sa -4,s'l f o,:s+r
3,6f) lo,+lro42
rlr.n:0,63667 6: 14.9782%

1 8 0I
0
O n :1 6: 0 o /o
o l

l t

t*g'i {orntoe0
[0,068853 )
t':l 6 :25Yo

17s,63" f o,oooszs \
[o,o::s+r-12,75" )
a,:0,99337 6 :7 5,9671%

Na kraju vidimo da dodavanjem prigu5enja (proporcionalnog ili neproporcionalnog) neprigu5eneprirodne frekvencrje za oba moda ostaju iste, 5to ie uvijek biti sludaj. Osim toga, sveukupnopona5anjeoblika modova ostaje isto, tj., u prvom modu dvije mase se kreiu u istom smjeru, a u drugom modu u suprottrimsmjerovima.Glavna ruzLtka nastajeu fazi oblika modova. je razlldita od 0" ili 180".Ovi prigu5ensistem faza komponenata Vidimo da za neproporcionalno tipovi modova su oznadeni kao kompleksni modovi. Koliko se faza razltluje od 0" ili 180' prigu5enja i krutosti. Primijetimo da kako se faza direktno je u vezi sa raspodjelom R1asa, prrbhlava 0' ili 180' za odredenimod moZemo aproksimrati "reaLanlnormiran" mod uzimaluct famda je jednaka0'ili 180".

MODALNI PARAMETRI Dokazali smo da matrica prenosnefunkcije siste*u [tt19] potpuno defini5e dinamidke karakteristikesistema.Takode smo pokazali da matrica prenosnefunkcije ukljuduje sve moguie prenosnefunkcije izmedu ta(,akaodgovora strukture.Takode smo doveli rLvezv oblike modova sistemasa reziduumima prenosnefunkcije. Sadadefini5imo skup parametara, rrazvanih"modalni parametri",u odnosuna prenosnufunkcrju. Prvo napi5imoopStuformu prenosnefunkcije.

43

MODALNA ANALIZA

3.27
Za odredenirnod k defini5imo sljedeia detiri modalna parametrarg(k) i po. Podsjetimo sad da ie rezidurim u op5tem sludaju biti kompleksan broj, tako da su to zapravodva parametra (realan i imaginaran dio, ili amplituda i faza), i pu mole biti napisan kao pn: -o'r*(Dr, $to su takode dva parametra. Stoga ako znarcto detiri modalna parametra(r,,(k) i pn) za svakr mod i sve prenosne funkcij e, tada bismo imali potpuni dinamidki opis sistema.Prethodno smo pokazah da su sve te dinamidke osobine sadrlaneu jednom redu ili koloni matrice prenosnefunkcije. Tako, ako sistem ima ntalaka od interesa,potrebnoje samomjeriti n prenosnihfunkcija umjesto nz za sveukupnumatricu prenosnefunkcrje, zapotprxro definisanje dinamike sistema. PODESAVANJE KRII/E EksperimentalnomoZemo sprovoditi mjerenje frekventnog odgovora (h(s)lr:ri) na bilo kojoj proizvoljnoj strukturi. Ipak, u pogledu modalne arrahze,opienito smo zainteresovarrlza modalne parametrestrukture,fuogtoga Stoti parametri defini5u dinamiku strukture na vrlo saZet matematidki nadin. NUe moguie odrediti modalne parametre obradom sirovih podataka o frekventnom odgovoru. Vidimo pregledom jednadine 3.27 da modalni parametri dopunjuju podatkeo prenosnojfunkciji na komplikovan nadin.Nadin da se zaobideta odiglednapreprekaje nalaLenlejednadtne za datu krivu prema na5im eksperimentalnimpodacima. To je analogno pode5avanju prave linije prema kalibracionim podacimaoptereieneielije. Koristimo pravu liniju jer znamo da bi za optereienu ieliju pobuda i odgovor trebali biti linearni. Slidno znamo da je velidina frekventnogodgovora,s obziromnajednadinu 3.27, prenosnafunkcija. Podsjetimosad da funkcija frekventnog odgovora nije ni5ta drugo nego prenosnafunkcija izra(unata za s:c':i. Stoga moZemo odrediti modalne parametresistemapodesavanjem na5ih dimenzija frekventnog jednadini3.27 jednadine3.27. odgovoraprema ili nekom ekvivalentnom predstavljanju NalaZenjejednadine kive ima drugu prednostkada je izvr5eno mjerenje kontaminirano Sumom. Ifuko nrje uvijek moguie izvr5iti mjerenje bez Suma moZemo sprovesti nalalenje jednadine krive metodom "najmanjegkvadrata", a Stonam daje najbolje podesavanje modalnih parametar a u prisustvu Suma. Iskoristimo sliku V da ilustrujemo vaZnost nalaLenjajednadine krive. Ako slika V predstavlja dimenzije frekventnog odgovora izmjerene bilo akceleratorom ili pretvaradem pomjeranja znamo da za uslov razonancije,imaginarni dio ima pik kada realni dio sijede nulu. Na slici V, posebnoza drugi mod, vidimo da to nije sludaj.Medutim, kadaje sistemnacrtankao dva odvojena sistemasajednim stepenomslobode,vidimo da imaginarni dio dosttLemaksimum tamo gdje realni dio sijede nulu. Tako je tz slike V tesko tadno odrediti modalne frekvencije direktno. Medutim, ako nademopodatke sa krive na slici V premajednadini3.27, moZemovrlo tadno odrediti modalne frekvencije. NalaZenjem jednadine krive ffii, u stvari, raspreZemo tzmjerenefrekventneodgovoreu skup sistemasajednm stepenomslobode. SINTEZA MATMCA PRENO,SI/EFUNKCIJE SISTEMA U ovom dijelu pokazacemoda moZemo konstruisati u potpunosti matricu prenosne funkcije [HCO], koja je sadinjena od n'prenosnih funkcija, koristeii podatkeiznmjerenja, gdje je n broj tadakastrukture.Jedino ogranidenjezakori5tenjen-mjerenjaprenosnefunkcije je to Sto su oni sadinjeni ili od redova ili od kolona izmjerenih velidina rz matrice prenosne funkcije sistema. Podsjetimo se op5te forme matrice prenosne funkcije [HfOl (vidi jednadinu 2.67) napisanepreko parcij alnrh r azlomaka.

MODALNA ANALIZA

3.28

= IH(s)]

hrz(s) hzz(t) hnz(9

h"'(')-l

Pretpostavimoda samomjerimo j-tu kolonu funkcije [H(s)]. Tako imamo

(t)l Int: Ihz:(t)

i
3.29
{ Rk ) j

Ihjj (s)
I

2i( S _ p r.)

hn: (s)

m - broj modova vibracija u svakommjerenju

Jednadina 3.29 je matamatidki opis n-izmlerenih velidina prenosne funkcije koja su dobijena tokom testiranja (anahze) strukture. Za odredeni mod vibracije moZemo odrediti n reziduumakoristeii se pode5avunj.* krive (naIaleryemjednadinekrive). Sa svrhom obrazovanja svih elemenatakoji tzgraduju [H(s)] prvo moramo da konstrui5emosve elementeod [R], vidi jednadinu 3.28. Prethodno smo pokazah da je matrtca reziduuma za odredeni mod direktno vezanasa oblikom moda zataj mod. Tako je
ullJz

3.30

- er{"}Lt"}o [no]
Lrnr,

vzu2 unu2

urtn I ' li
.

urun I
.
l

u.run ft

I(ada mjerimo j-tu kolonu od [H(s)] mr tadadefini5emoj-tu kolonu od [R] za svemodove vibracija. Sadponovo napi5imojednadinu3.30 preko j-te kolone od tRl.

3.31

l'::l lu:':l l ' l l i ,

\d,2,...,m

(m-broj modova)

Zbog proizvoljnog normirar4a oblika modova uzmimo neka je Qn:l , bez umanjenja op5tosti. Ako znamo Sta su u, do u, bili, moZemo tad rekonstruisatijednadinu 3.30. Koristeii jednadinu 3.31 moZemorije5iti od u, do u, direktno. Prvo polazimo koristeii reziduum pobudne tadke r31. Znamotz 3.31 da za odredeni mod k
rjj : ujuj - u'j

45

MODALNA ANALIZA

Tako moZemorije5iti po u i uj = r/r.ij Jednomkada odredimo u i , moLemokoristiti jednadinu3.31 da rijesimo po ostalim u.

r r i : - r r j + u l: 3 = + ui
"

ttd. za uzrugr...run

J "yl J r"

I(ada su sve velidine u odredeneza odredenimod, tadmoLemo iskoristiti jednadinu 3.30 da rekonstrui5emo ditavu matricu reziduumazataj mod. Tadatrebaponoviti ditav taj postupakza sve ostale modove. Konadno, kada su sve matrice reziduuma za sve modove rekonstruisane, koristimo jednadinu 3.28 datzgradrmoditavu matricu prenosnefunkcije [H(s)]. Da zakljudimo, mjerimo jedan red ili kolonu matrice prenosne funkcije ukljudujuii pobudnu tadku mjerenja. Ta mjerenja tad interpoliramo krivom da bismo odredili modalne pararcrctre. Koristect reziduum pobudne tadke za odredenimod moZemo tzradunatiodgovarajuiu komponentu oblika moda koristeii kvadratni korijen reziduuma. Kada znamo tu jednu komponentu oblika moda, moZemo odrediti ostale koristeii jednadinu 3.31. Tada koristimo jednadinu 3.30 da konstrui5emoditavu matricu reziduuma za svaki mod i onda ih koristimo u ', jednadini3.28.

46