LOGICA DIFUSA EN LA VIDA DIARIA.

Empecemos por plantearnos las siguientes preguntas: !u" signi#ica la teor$a %i#usa&' (or!u" utili)ar el t"rmino %i#uso& : El t"rmino #u))iness !ue en espa*ol enten%eremos como %i#usi#icar' se encuentra en nuestras %ecisiones' en nuestro pensamiento' esto es' en la #orma %e c+mo procesamos la in#ormaci+n' pero particularmente en nuestro lengua,e' -a !ue en muc.as ocasiones no e/presamos con clari%a% lo !ue !ueremos comunicar. Frases como: 0Nos 1emos luego0' 0un poco m2s0' 0no me siento mu- 3ien0' son e/presiones %i#usas' %ecimos !ue son %i#usas por!ue la %i#usi#icaci+n surge %e las %i#erentes interpretaciones !ue %amos a 0luego0' 0un poco m2s0' 0mu- 3ien0. (or e,emplo 0luego0' para el an2lisis %e #en+menos r2pi%os en ingenier$a pue%e ser %el or%en %e nanosegun%os' pero para paleont+logos %el or%en %e miles %e a*os. Como se pue%e o3ser1ar la magnitu% %el or%en es relati1a' por lo tanto si se emplea una uni%a% %i#usa 4#u))-5' .a- !ue tener 3ien claro el conte/to %on%e se esta utili)an%o para as$ encontrar un punto %e re#erencia - una uni%a% %e me%i%a. En ocasiones' enuncia%os %i#usos in%ican uni%a%es relati1as - su3uni%a%es m2s no uni%a%es a3solutas. Consi%eremos el siguiente e,emplo: 0El corre%or A es r2pi%o.0 0El corre%or 6 es m2s r2pi%o !ue el corre%or A.0 0El corre%or C es m2s lento compara%o con 6.0 Con 3ase a lo anterior po%emos .acer %os o3ser1aciones: la oraci+n %i#usa pue%e esta3lecer: 6 es m2s r2pi%o !ue A - C es lento compara%o con 6. %e la misma manera po%emos caer en una am3ig7e%a% %e mo%o !ue no nos !ue%e claro si A es m2s r2pi%o !ue C o si C es m2s r2pi%o !ue A8 por tanto no se tiene una me%i%a %e la 1eloci%a% %e A' 6 + C.

Figura 9. E,emplo %e enuncia%os %i#usos. Otro e,emplo %on%e no se .ace re#erencia a me%i%a alguna ser$a el enuncia%o 0Francisco es mu- alto0.

LOGICA CLASICA VS. LOGICA DIFUSA.

(ro3a3lemente est"s #amiliari)a%o con alg:n tipo %e l+gica cl2sica 43inaria' tri1alente' etc.5' las cuales tienen 3ien %e#ini%os sus 1alores %e um3ral. (or e,emplo en la lgica binaria o booleana' e/isten %os 1alores %e 1er%a% 4o %e um3ral5: 1er%a%ero + #also' 9 + ;' s$ + no.

Figura <. Valores %e la L+gica 3inaria La l+gica tri1alente es una l+gica %e tres respuestas %e#initi1as:

Figura =. Valores de la Lgica Trivalente A %i#erencia %e la l+gica cl2sica' la l+gica %i#usa no tiene 3ien %e#ini%os sus um3rales %e %ecisi+n. (or e,emplo' si tomamos la l+gica tri1alente - la %i#usi#icamos 4cam3iamos los ni1eles %e %ecisi+n5' entonces po%emos e/presar los

1alores %e um3ral como un rango %e 1alores' esto es' ;' .>' 9 ser2n reempla)a%os por inter1alos %e: 0; a .?0' 0;.< a ;.@0' 0;.A a 90' respecti1amente. Recor%emos !ue 0l+gica es la ciencia !ue estu%ia las le-es' los mo%os - las #ormas %el ra)onamiento0. De esta #orma la 0l+gica %i#usa estu%ia las le-es' los mo%os - las #ormas %el ra)onamiento apro/ima%o0. L+gica %i#usa proporciona un me%io para en#rentar situaciones %el mun%o real' situaciones comple,as - %in2micas' !ue son m2s #2cilmente caracteri)a%as por pala3ras !ue por matem2ticas. (or e,emplo' la estatura:

SISBECAS DIFUSOS.
La 1i%a real est2 llena %e situaciones !ue re!uieren %el ra)onamiento apro/ima%o para manipular in#ormaci+n cualitati1a m2s !ue cuantitati1a. Un sistema %i#uso pue%e resol1er pro3lemas tal como lo .ar$a un e/perto .umano' pro3lemas tales como controlar la presi+n - temperatura %e una cal%era en la in%ustria' procesar - reconocer im2genes o controlar una la1a%ora %e ropa son situaciones !ue tienen en com:n el ser comple,as - %in2micas - tam3i"n !ue son m2s #2cilmente caracteri)a%as por pala3ras !ue por e/presiones matem2ticas. Cientras !ue los sistemas %e l+gica cl2sica no pue%en actuar en pro3lemas %e este tipo:

No .a- ning:n sistema para representar proposiciones en lengua,e natural cuan%o el signi#ica%o es impreciso. S$ el signi#ica%o pue%e representarse' no .a- un mecanismo para po%er e1aluarlo - o3tener una respuesta.

Dasta este momento -a tenemos una i%ea %e lo !ue es la l+gica %i#usa' pero %e %on%e surge el t"rmino #u))-&' Eui"n lo intro%u,o&' 1eamos: En la %"ca%a %e los a*os 1einte %el siglo pasa%o' F. LuGasieHic) %esarroll+ los principios %e la l+gica multi1alua%a' cu-os enuncia%os pue%en tener 1alores %e 1er%a% compren%i%os entre el ; 4#also5 - el 9 4cierto5 %e la l+gica 3inaria cl2sica. En 9IA> Lo#ti A. Ja%e.' aplic+ la l+gica multi1alua%a a la teor$a %e con,untos' esta3lecien%o la posi3ili%a% %e !ue los elementos pu%ieran tener %i#erentes gra%os %e pertenencia a un con,unto. Ja%e. intro%u,o el t"rmino #u))- 4%i#uso5 %esarrollo un 2lge3ra completa para los con,untos %i#usos. Des%e sus inicios la teor$a %e con,untos %i#usos caus+ contro1ersisas - %e3ates' por lo !ue sus primeras aplicaciones pr2cticas surgieron .asta me%ia%os %e los a*os setenta.

A(LICACIONES DE LA LOGICA DIFUSA.

Gracias a !ue la l+gica %i#usa se en#renta con "/ito a situaciones %el mun%o real' .a encontra%o aplicaciones en una gran 1arie%a% %e campos' %e las cuales las m2s trascen%entales se .an %a%o en el 2rea %e control con el %ise*o e implementaci+n %e controla%ores %i#usos 4Fu))- Logic Control5' inicia%o por los tra3a,os %e Cam%ami - Assilian en los a*os setenta. E,emplos %e sistemas %e control - pro%uctos comerciales cu-o #uncionamiento se 3asa en un ra)onamiento apro/ima%o 4%i#uso5' son:

Control %e un .orno %e cemento. Esta3ili)aci+n %e im2genes en c2maras %e 1i%eo. La1atrastes - la1a%oras %e ropa. Con%ucci+n autom2tica %e trenes metropolitanos. Control %e aire acon%iciona%o.

(ero Cu2n%o utili)ar l+gica %i#usa&. L+gica %i#usa tiene la .a3ili%a% %e proporcionar un control inteligente en aplicaciones %i#$ciles' especialmente a!uellas !ue re!uieren %e la optimi)aci+n %e muc.as 1aria3les o el control %e sistemas no lineales %i#$ciles %e mo%elar.

CONCE(BOS 6ASICOS.
Comen)aremos a .a3lar %e con,untos tratan%o %e ponernos %e acuer%o acerca %e lo !ue 1amos a enten%er por con,unto. Esto no es na%a simple -a !ue con,unto es un concepto 3astante primiti1o' an2logo al concepto %e punto o %e recta. De a.ora en a%elante' para nosotros un con,unto ser2 algo !ue pue%e o no tener elementos' pero con la propie%a% %e !ue se pue%e %ecir si un o3,eto %a%o cual!uiera es o no elemento %el con,unto en cuesti+n. A los o3,etos 4si los .a-5 !ue #orman un con,unto' les llamamos 0elementos0 %e %ic.o con,unto. En la teor$a %e con,untos !ue estamos recor%an%o' tra3a,aremos a 1eces con 1arios con,untos cu-os elementos son to%os %el mismo tipo' es %ecir' pertenecen to%os a un mismo conglomera%o %e cosas al !ue po%remos llamar con,unto uni1ersal. A.ora 3ien' S$ A es un con,unto la proposici+n 0/ es un elemento %e A0 se %enotar2 por / A. La negaci+n %e esta proposici+n es %ecir 0/ no es un elemento %e A0 se %enotar2 por / A. (or e,emplo' s$ A es el con,unto %e los primeros tres n:meros naturales pares' entonces < A' ? A' A A' <? A' I A' son proposiciones 1er%a%eras. Note !ue 0pertenencia0 es una relaci+n !ue 1incula ca%a elemento con un con,unto' no es una relaci+n entre elementos %e un con,unto.

S$ enumeramos to%os los elementos %e un con,unto' %ecimos !ue los .emos representa%o por extensin mientras !ue si enunciamos una propie%a% %e#initoria %e los elementos %el con,unto' se %ice !ue est2 representa%o por comprensin. (or e,emplo s$ 6 es el con,unto cu-os elementos son: Oa/aca' Bla/cala' Corelos' Di%algo' Esta%o %e C"/ico' Guerrero - Veracru)' se pue%e escri3ir: 6KLOa/aca' Bla/cala' Corelos' Di%algo' Esta%o %e C"/ico' Guerrero' Veracru)M + 6KL/ N / es un esta%o !ue colin%a con el esta%o %e (ue3laM

Funci+n %e mem3res$a.
Como -a se mencion+ la pertenencia o membresa es una relaci+n !ue 1incula a ca%a elemento con un con,unto. En otra pala3ras' en un con,unto 3ien %e#ini%o 4l+gica cl2sica5' la pertenencia o no pertenencia %e un elemento / a un con,unto A se %escri3e me%iante la #unci+n caracter$stica A 4/5 %on%e:

Dic.a #unci+n es llama%a funcin de membresa + funcin caracterstica %e A esta %e#ini%a para to%os los elementos %el uni1erso. La #unci+n %e mem3res$a .ace un mapeo %e to%o el uni1erso U a su con,unto %e e1aluaci+n %e %os elementos L;'9M' esto se escri3e: A 4/5 : U { ;' 9} Con una i%enti#icaci+n %e L;'9M - L1er%a%ero' #alsoM' esta #unci+n caracter$stica pue%e ,ugar un papel importante en la asignaci+n %e 1alores %e 1er%a% a proposiciones re#erentes al con,unto A.

Operaciones con con,untos.

(o%emos construir con,untos apartir %e %os + m2s con,untos %a%os' aplican%o para ello las operaciones 32sicas !ue -a conocemos: complemento' unin e interseccin %e con,untos. Es com:n usar diagramas de Venn para representar al con,unto uni1ersal U - a los con,untos #orma%os con elementos %e U. Las siguiente #igura ilustra las operaciones menciona%as anteriormente utili)an%o %iagramas %e Venn.

Figura >. Operaciones con con,untos.

CONFUNBOS DIFUSOS.
La l+gica %i#usa tra3a,a con con,untos a los cuales llamamos conjuntos difusos' estos con,untos est2n %e#ini%os por sus funciones de pertenencia' la cual e/presa la %istri3uci+n %e 1er%a% %e una 1aria3le. Be+ricamente un con,unto %i#uso A %e un uni1erso %e %iscurso OKL xM se %e#ine como un mapeo A 4x5 : O P;' Q %on%e ca%a x es asigna%a a un n:mero en el rango compren%i%o entre P;' Q el cual in%ica !ue tanto %el atri3uto A tiene x. Cuan%o se normali)a la #unci+n %e mem3res$a 4 K95' se tiene A 4x5 : O P;' 9Q. De a!u$ en a%elante consi%eraremos 1alores normali)a%os. (ara los casos e/tremos' %on%e la %istri3uci+n %e 1er%a% es 0cero0' la #unci+n %e mem3res$a se re%uce a singulari%a%es' en otras pala3ras' la l+gica %i#usa pasa a ser l+gica cl2sica. (or e,emplo' si las singulari%a%es tienen %os posi3ili%a%es' entonces .a3lamos %e l+gica 3inaria. La normali)aci+n %el con,unto %i#uso A se e/presa:

(or e,emplo' o3tengamos los 1alores normali)a%os %e un con,unto %e n:meros' para ello lo !ue .a- !ue .acer es %i1i%ir ca%a n:mero entre el n:mero %e ma-or 1alor' as$ la %i1isi+n %el n:mero m2s gran%e entre el mismo nos %ar2 un 1alor %e 9' !ue es lo !ue se e/presa en la relaci+n anterior. Sea el con,unto 4=;' >;' @;' 9;;' R;' ?;5' %el cual normali)an%o o3tenemos 4.=' .>' .@' 9' .R' .?5. (ara un con,unto %i#uso el con,unto %e e1aluaci+n es un inter1alo real:

 A 4x5 : U P;' 9Q La #unci+n caracter$stica %e un con,unto %i#uso permite una continui%a% %e opciones posi3les. El gra%o %e mem3res$a no es pro3a3ili%a%. 62sicamente es una me%i%a %e la compati3ili%a% %e un o3,eto con el concepto representa%o por un con,unto %i#uso. Un con,unto %i#uso D en un uni1erso U pue%e ser %e#ini%o como un con,unto %e pares or%ena%os8 ca%a par #orma%o por un elemento - su gra%o %e mem3res$a al con,unto D: D K L4x D 4x5 5 N x UM (ara el caso %e uni1ersos %iscretos U K Lx9' x <' S' x nM' una notaci+n m2s con1eniente es:

La sumatoria anterior se trans#orma en una integral para un uni1erso U continuo:

Operaciones con con,untos %i#usos.

En l+gica 3ooleana la #unci+n %e los opera%ores 3ooleanos 4o compuertas5 es 3ien conoci%a' por e,emplo si aplicamos una operaci+n AND: 9 an% 9 9 an% ; ; an% 9 ; an% ; 9 ; ; ;

En l+gica %i#usa los 1alores no est2n %e#ini%os - su %i#usi#icaci+n e/.i3e una %istri3uci+n %escrita por su #unci+n %e mem3res$a. Si tratamos %e aplicar las

reglas %e la l+gica 3inaria a %os 1aria3les %i#usas cu2l crees !ue ser$a el resulta%o&. (ara po%er contestar esta pregunta' consi%eraremos una l+gica %e 1alores m2/imos - m$nimos' en otras pala3ras emplearemos operaciones %e#ini%as en l+gica %i#usa. Como -a se %i,o' en l+gica %i#usa se emplean con,untos as$ !ue a!u$ tam3i"n contamos con operaciones %e complemento' unin e interseccin. Cuan%o a %os 1aria3les %i#usas se les aplica una operaci+n %e 0unin0 4!ue en l+gica 3inaria es e!ui1alente a una operaci+n OR5' el resulta%o se o3tiene toman%o el 1alor m2s gran%e %e entre las 1aria3les %e entra%a' ma/4x9' x<' S' xn5. (or e,emplo' s$ AK;.>' 6K;.R - CKA OR 6' entonces C K ma/4;.>' ;.R5 K ;.R. (ara el caso %e la 0interseccin0 4!ue e!ui1ale a la operaci+n AND5 el 1alor resultante %e la operaci+n correspon%e al m$nimo 1alor %e alguna %e las entra%as: min4x9' x<' S' xn5. En este caso' s$ CKA AND 6' entonces CK min4;.>' ;.R5 K ;.>. En la operaci+n 0complemento0 4e!ui1ale a una operaci+n NOB5' se toma el 1alor !ue complemente a 9' %e esta #orma: xTK 9Ux para nuestro e,emplo: s$ CK 6T' entonces CK9U;.R K;.=.

E,emplo: Sean las e/presiones %i#usas A 4x95 AND 6 4x<5' e1alua%as en x9K <
- x<K < con #unciones %e pertenencia: A 4x9K <5K.R< - 6 4x<K ?5K.?>. As$: A 4x95 AND 6 4x<5 K min4.R<'.?>5 K.?> A 4x95 OR 6 4x<5 K ma/4.R<'.?>5 K.R< para el complemento: A 4x9K<5 K 9U.R< K .R< A.ora' asumamos !ue A - 6 son %os con,untos %i#usos cu-as #unciones %e mem3res$a son A - 6 respecti1amente' as$' %e#inimos las siguientes operaciones:

Complemento %e un con,unto %i#uso.

Sea A un con,unto %i#uso en el uni1erso U con una #unci+n %e mem3res$a A4x5' el complemento %el con,unto A es el con,unto A %e#ini%o por: A K L49 U A 4x55 Vx N x esta en UM

La #unci+n %e mem3res$a %el con,unto A es: A 4x5 K 9 U A 4x5 La #igura A muestra las gr2#icas %e la #unci+n %e mem3res$a %e %os con,untos %i#usos - sus con,untos complementos.

Figura A. Funci+n %e mem3res$a - complemento %e los con,untos %i#usos A 6.

Intersecci+n %e %os con,untos %i#usos.

Sean A - 6 %os con,untos %i#usos en el uni1erso U con #unciones %e mem3res$a A4x5 - 64x5 respecti1amente' la intersecci+n %e los con,untos A - 6 se %e#ine por: A 6 K Lmin 4 A4x5' 64x55 Vx N x esta en UM La #unci+n %e mem3res$a %el con,unto intersecci+n %e A - 6 es: A 64x5 K min L A4x5' 64x5M %on%e la #unci+n min{} selecciona el 1alor m$nimo %e los gra%os %e mem3res$a !ue tiene el mismo elemento x en los con,untos A - 6. En la #igura @ se muestra la gr2#ica %e la #unci+n %e mem3res$a %e la intersecci+n %e %os con,untos %i#usos.

Figura @. Funci+n %e mem3res$a - operaci+n %e intersecci+n %e los con,untos %i#usos A - 6.

Varia3les ling7$sticas.
Una 1aria3le ling7$stica' como su nom3re lo sugiere' es una 1aria3le cu-os 1alores son pala3ras o sentencias en un lengua,e natural o sint"tico. (or e,emplo' la 1eloci%a% %e un coc.e' 0Veloci%a%0 es una 1aria3le ling7$stica si sus 1alores son 0alta0' 0no alta0' 03a,a0' 0no 3a,a0' 0mu- 3a,a0' - as$ sucesi1amente.

Figura I. Valores ling7$sticos %e la 1aria3le %i#usa 0Veloci%a%0. Ca%a 1alor %e una 1aria3le ling7$stica representa un con,unto %i#uso en un uni1erso %etermina%o como lo muestra la #igura 9;.

Figura 9;. Con,untos %i#usos %e la 1aria3le ling7$stica 0Veloci%a%0. Estrictamente' una 1aria3le ling7$stica esto #orma%a por cinco partes 4/' B4/5' U' G' C5 %on%e: /: nom3re %e la 1aria3le. B4/5: con,unto %e 1alores ling7$sticos %e /. U: uni1erso %e %iscurso %on%e se %e#ine B4/5. G: regla sint2ctica para generar los nom3res %e los 1alores %e /. C: regla sem2ntica para asociar ca%a 1alor a su signi#ica%o.

(or e,emplo' %e la #igura 9;' 0Veloci%a%0 se pue%e consi%erar una 1aria3le ling7$stica /. El con,unto %e 1alores ling7$sticos 4partici+n %i#usa %e su uni1erso5 es:

B4Veloci%a%5 K Lmu- 1elo)' 1elo)' no 1elo)' lento' mu- lentoM Ca%a termino en B4Veloci%a%5 est2 caracteri)a%o por un con,unto %i#uso en el uni1erso %e %iscurso UKP;'<;;Q GmV.r. La regla sint2ctica G %etermina el or%en %e las pala3ras %e los 1alores ling7$sticos %e Veloci%a%: como en alta' no alta mu-alta' %on%e no - mu- son mo%i#ica%ores !ue prece%en al t"rmino primario alta. La regla sem2ntico C asocia ca%a 1alor ling7$stico con su signi#ica%o: Lalta es ma-or alre%e%or %e 9@;M' - L3a,a es menor alre%e%or %e =;M' etc.

CONCE(BOS 6ASICOS.
A la #ec.a se .an %esarrolla%o %i#erentes m"to%os para el %ise*o %e controla%ores !ue emplean l+gica %i#usa' para tal #in' es mu- importante !ue se i%enti#i!uen 3ien los par2metros %e control as$ como %eterminar con muc.o cui%a%o el con,unto %e t"rminos 41aria3les ling7$sticas5 !ue %escri3ir2n el comportamiento correcto %el sistema. En el control l+gico %i#uso se emplean #unciones %e mem3res$a para el %ise*o' los cuatro tipos m2s comunes son:

Figura 99. Funciones %e mem3res$a m2s utili)a%as. 4a5.Conotonica' 435.Briangular'4c5.Brape)oi%al' 4%5.Forma %e Campana La ar!uitectura 32sica %e un control %i#uso se muestra a continuaci+n:

Figura 9<. Ar!uitectura 32sica %e un controla%or %i#uso

CODIFICANDO LAS ENBRADAS: DIFUSIFICACION.

Los 1alores %e entra%a pro1enientes %e los sensores se co%i#ican %e tal #orma !ue !ue%an en t"rminos %e las eti!uetas ling7$sticas utili)a%as en la generaci+n %e las reglas. Si %es%e el sensor se lee una se*al sin rui%o' entonces la etapa %e %i#usi#icaci+n %etermina su correspon%iente gra%o %e pertenencia a una o 1arias %e las entra%as ling7$sticas' como se muestra en la #igura 9=4a5. (ero si la se*al %e entra%a contiene rui%o' esta %e3e mo%elarse utili)an%o una #unci+n %e mem3res$a triangular' en %on%e el 1"rtice %el tri2ngulo es la me%ia o3teni%a %el sensor' - la 3ase su %es1iaci+n est2n%ar. As$ para estos casos' la %i#usi#icaci+n consiste en encontrar la intersecci+n entre el gra%o %e pertenencia - la %istri3uci+n %el %ato sensa%o.

Figura 9=. Funci+n %e mem3res$a pro1eniente %el sensor.

4a5.Funci+n %e mem3res$a %e una se*al sin rui%o. 435. Funci+n %e mem3res$a %e una se*al con rui%o El m"to%o m2s utili)a%o es a!uel %on%e se anali)a a una se*al sin rui%o.

CONSULBANDO LA 6ASE DE CONOCICIENBOS.

(ara el %ise*o %e la 3ase %e conocimientos %on%e se encuentran las reglas %e control' .a- !ue tomar en cuenta: primero'!ue el con,unto %e 1aria3les ling7$sticas selecciona%as %e3e escogerse %e #orma tal !ue %escri3an mu- 3ien a los par2metros %e control %el proceso. Banto los par2metros %e entra%a como los %e sali%a %e3en %e#inirse en esta etapa emplean%o terminolog$a apropia%a. La selecci+n %el rango %e 1alores para ca%a termino %e las 1aria3les %e entra%aVsali%a es mu- importante para lograr la 0suavidad0 %el control. En segun%o lugar la 3ase %e conocimientos se ela3ora toman%o en cuenta la %escripci+n ling7$stica %e los par2metros' para ello se sugieren cuatro m"to%os:

E/periencia - conocimiento %e un opera%or .umano. Co%ela%o %e las acciones %e control %el opera%or. Co%ela%o %el proceso. AutoUsintoni)aci+n

De los m"to%os anteriores' el primero es el m2s utili)a%o' cuan%o mo%elamos el conocimiento %el opera%or las reglas %e control toman la #orma: IF Pel error es pe!ue*o - su cam3io es pe!ue*oQ BDEN Pel es#uer)o es pe!ue*oQ lo !ue es lo mismo: SI Pel error es pe!ue*o - su cam3io es pe!ue*oQ ENBONCES Pel es#uer)o es pe!ue*oQ Don%e la primera parte %e la regla se conoce como antecedente - la segun%a consecuente. (or e,emplo en la regla anterior' el antece%ente es: Pel error es pe!ue*o - su cam3io es pe!ue*oQ' mientras !ue el consecuente esta #orma%o por: Pel es#uer)o es pe!ue*oQ. La e#ecti1i%a% %el m"to%o se 3asa en !ue el opera%or pue%e e/presar los conocimientos !ue utili)a en el control %el procesos en t"rminos %e reglas !ue tienen la #orma %escrita anteriormente. El segun%o m"to%o mo%ela %irectamente la acci+n %e control %el opera%or.

El tercer m"to%o trata con el mo%elo %i#uso %el proceso' a!u$ se con#igura el mo%elo %e una planta como una apro/imaci+n utili)an%o implicaciones !ue %escri3en los posi3les esta%os %el sistema. En este m"to%o se %esarrolla un mo%elo - se constru-e un controla%or %i#uso para controlar el mo%elo %i#uso' lo %escrito anteriormente es similar a lo !ue se .ace en teor$a %e control cl2sica. A!u$' por en%e' se necesita i%enti#icar la estructura - los par2metros %el proceso. (or e,emplo:

SI x9 es

' /< es

' S' ENBONCES - K

(ara iK9'S' n %on%e n es el n:mero correspon%iente a la implicaci+n - la consecuencia es una #unci+n lineal %e m 1aria3les %e entra%a. La i%ea principal %el cuarto m"to%o es el %esarrollo %e reglas !ue pue%en a,ustarse aun - cuan%o el controla%or este en uso para lograr me,orar su %esempe*o.

RESOLVIENDO EL CONFLICBO W BOCANDO DECISIONES.

Como -a se mencion+' %e3i%o a !ue las reglas %ise*a%as para los controla%ores %i#usos tienen correspon%encia parcial - por consecuencia los antece%entes pue%en traslaparse' usualmente m2s %e una regla %e control pue%e lle1arse a ca3o. La meto%olog$a emplea%a para %eci%ir cual regla %e control 1a a aplicarse reci3e el nom3re %e proceso de solucin del conflicto. En el siguiente e,emplo asumimos !ue se tienen %os reglas para ilustrar el proceso:

REGLA X9: si x es A9 - - es 69 ENBONCES J es C9 REGLA X<: si x es A< - - es 6< ENBONCES J es C< A.ora consi%eraremos !ue x; - y; son los sensores %e las 1aria3les %i#usas x e y' !ue sus 1alores %e 1er%a% se representan por respecti1amente' %on%e 4/;5 - 694-;5 para la regla 9'

4/;5 representa la #unci+n %e mem3res$a para A9. De 4/;5 4-;5.

igual #orma para la regla <' tenemos

El 1alor para la regla 9 pue%e calcularse:

9K

4/;5

4-;5

%on%e es el opera%or %e con,unci+n' !ue como -a se %i,o es igual al 1alor %el operan%o m$nimo. De igual #orma para la regla <:

<K

4/;5

4-;5

El 1alor %e control para la regla 9 se calcula utili)an%o el 1alor o3teni%o en el paso anterior - el 1alor %el consecuente %e la regla:

para la regla <:

%on%e H correspon%e al cam3io %e 1alores !ue pue%e tener el consecuente %e la regla. Lo anterior signi#ica !ue como resulta%o %el 1alor o3teni%o en los sensores x; y;' la regla 9 recomien%a una acci+n %e control !ue correspon%e al 1alor %e la #unci+n %e mem3res$a ' %el mismo mo%o para la regla <.

El proceso de solucin del conflicto pro%uce:

c 4H5 K

4H5

4H5 K P

QP

%on%e c 4H5 es el me,or punto %e la #unci+n %e mem3res$a para las %os conclusiones. El resulta%o %e esta operaci+n es una #unci+n %e mem3res$a la cual 1a a tener !ue desdifusificarse.

DECODIFICANDO LA SALIDA: DESDIFUSIFICACION.

En esta etapa se pro%uce la acci+n %e control no %i#usa' !ue es representa%a por la #unci+n %e mem3res$a %e la acci+n %e control. E/isten 1arios m"to%os para lle1ar a ca3o estrategias %e %es%i#usi#icaci+n' pero los m2s utili)a%os son:

C"to%o %e %es%i#usi#icaci+n %e BSUYACOBO.

S$ empleamos una #unci+n %e mem3res$a monot+nica ' entonces la acci+n %e control pue%e calcularse me%iante:

%on%e n es el n:mero %e reglas cu-o 1alor %e la #unci+n %e mem3res$a es ma-or !ue cero4Wi5' - Xi es la suma %e la acci+n %e control recomen%a%a por la regla i.

C"to%o %el centro %e 2rea 4COA5.

Este m"to%o es sensi3le al resulta%o %e to%as las reglas al momento %e .acer la %es%i#usi#icaci+n' lo !ue pro%uce una sali%a %e control m2s sua1e. Asumimos !ue se pro%uce una acci+n %e control con una #unci+n %e mem3res$a %a%a por C. El m"to%o %e centro %el 2rea calcula el centro %e gra1e%a% %e la %istri3uci+n para la acci+n %e control. Asumien%o un uni1erso %e %iscurso %iscreto:

%on%e ! es el n:mero %e ni1eles %e cuanti)aci+n %e sali%a' J, es la suma %e las sali%as %e control en el ni1el %e cuanti)aci+n , - c4J,5 representa los 1alores %e la #unci+n %e mem3res$a en c. En otras pala3ras' este m"to%o asigna el centro %el 2rea %e la sali%a %i#usa #inal al 1alor %es%i#usi#ica%o. El centro %e 2rea tam3i"n es llama%o centro %e gra1e%a% o centroi%e.

Figura 9?. C"to%o %e %es%i#usi#icaci+n %e Centro %e Area4COA5.

C"to%o %e la me%ia %el m2/imo 4COC5.

A!u$ el 1alor para lle1ar a ca3o la acci+n %e control se o3tiene toman%o el prome%io %e los 1alores %e mem3res$a m2/imos' es %ecir' este m"to%o genera como 1alor %es%i#usi#ica%o la me%ia %e to%os los 1alores !ue alcan)an el mismo m2/imo en la sali%a %i#usa #inal.

Figura 9>. C"to%o %e %es%i#usi#icaci+n %e Ce%ia %el C2/imo 4COC5. (ara un uni1erso %iscreto' se calcula:

donde l es el nmero de valores cuantizados z cuya funcin de membresa es mximo.

C"to%o %el criterio %el m2/imo.

Este m"to%o consi%era :nicamente la acci+n %e control sugeri%a por la regla cu-a conclusi+n #ue e1alua%a con el 1alor %e 1er%a% m2s alto. El punto %e %es%i#usi#icaci+n encontra%o por este m"to%o es el !ue se encuentra %on%e la sali%a %i#usa #inal alcan)a su 1alor m2/imo por primera 1e)' en el senti%o %e los 1alores crecientes %el e,e .ori)ontal.

Figura 9A. C"to%o %e %es%i#usi#icaci+n %e Criterio %el C2/imo.

Des%i#usi#icaci+n para cuan%o las sali%as est2n en #unci+n %e las entra%as.

Como -a se mencion+' las reglas %e control %i#uso pue%en escri3irse en #unci+n %e sus entra%as. (or e,emplo: Regla 9: SI x es Ai - y es 6i ENBONCES z es f4x y5 asumien%o !ue i es el 1alor %e la regla i:

%on%e n es el n:mero %e reglas emplea%as.

EFEC(LO: Se tienen las siguientes %os reglas.

Regla 9: SI O es A9 - W es 69 ENBONCES J es C9 Regla <: SI O es A< - W es 6< ENBONCES J es C< Supongamos !ue x; - y; son las lecturas o3teni%as %e los sensores para las 1aria3les %i#usas O - W' - las siguientes son sus #unciones %e mem3res$a:

A%em2s sup+ngase !ue se los 1alores o3teni%os %e las me%iciones son x; K ? - y; K @. En el presente e,emplo ilustraremos como calcular:

La #unci+n %e mem3res$a para la acci+n %e control recomen%a%a por la com3inaci+n %e las %os reglas. El 1alor %e la acci+n %e control utili)an%o %os m"to%os: COA - COC.

El primer paso es relacionar las lecturas %e los sensores x; - y; con los correspon%ientes 1alores %e los antece%entes A9 - 69' lo cual pro%uce:

%e #orma similar para la regla <:

El 1alor para la regla 9 se o3tiene %e:

9 K !in 4 < K !in 4

4/;5' 4/;5'

4-;5 K !in 4<V='95 K <V= 4-;5 K !in 49V='<V=5 K 9V=

Aplican%o 9 a la conclusi+n %e la regla 9 se o3tiene el 2rea trape)oi%al som3rea%a %e la #igura 9R para C9' %e #orma similar para C<.

Figura 9R. Des%i#usi#icaci+n %e la com3inaci+n %e las conclusiones %e las reglas.

Aplican%o el m"to%o %e %es%i#usi#icaci+n %el Centro %el Area 4COA5' se o3tiene:

mientras !ue si se utili)a la estrategia %e %es%i#usi#icaci+n COC 4C"to%o %el m2/imo %e la me%ia5' tenemos = 1alores cuanti)a%os cu-as #unciones %e mem3res$a correspon%en con el m2/imo 1alor 4e,emplo: ='?'> con <V=5. As$:

INBRODUCCION.
Los mo%elos %i#usos emplea%os en el control %e procesos tien%en a seguir la misma meto%olog$a emplea%a en el %ise*o %e sistemas %e control cl2sico' esto es: en primer lugar el %ise*o conceptual es .ec.o en papel una 1e) !ue se .a enten%i%o tanto la mec2nica %el comportamiento %el sistema como su %in2mica en t"rminos %e entra%aVsali%a8 acto segui%o se proce%e a un ciclo %e mo%ela%o - simulaci+n' as$ sucesi1amente .asta o3tener el resulta%o %esea%o. Ca3e aclarar !ue el proceso %escrito anteriormente pue%e apo-arse en .erramientas %e c+mputo especiali)a%as. (ara los sistemas %i#usos' el m"to%o %e %ise*o se e#ect:a %e acuer%o con el siguiente ciclo:

Figura 9@. Ciclo %e la meto%olog$a %e %ise*o. A.ora proce%eremos a e/plicar ca%a una %e las etapas consi%era%as en el %iagrama anterior.

DEFINICION DE CARACBERISBICAS DEL CODELO.

En esta etapa se %e#inen las caracter$sticas #uncionales - operacionales %el mo%elo' a!u$ la tarea %el %ise*a%or consiste en %e#inir 4aun!ue se care)ca %e un mo%elo matem2tico %el sistema5:

Los %atos %e entra%a al sistema. Las trans#ormaciones 32sicas !ue se aplicar2n a los %atos. Los %atos %e sali%a %el sistema.

Bam3i"n %e3en se %e3e %e#inir %on%e e/actamente em3ona el sistema %i#uso en la ar!uitectura total %el sistema' lo anterior con la #inali%a% %e proporcionar una clara 1isi+n %e la #orma en !ue los %atos estar2n #lu-en%o .acia - %es%e el sistema %i#uso' a%em2s %e !ue se proporciona una gran a-u%a al %ise*a%or para la estimaci+n %e los n:meros - rangos %e las entra%as - sali%as %i#usas re!ueri%as.

DEFINICION DE CONFUNBOS DIFUSOS.

(ara el proceso %e %e#inici+n %e los con,untos %i#usos en sistemas %e control' primero se i%enti#ican - nom3ran las 1aria3les %e entra%a - %e sali%a - se esta3lecen sus rangos' por e,emplo:

Entra%a: Bemperatura P99;' ==;QZC' (resi+n P9;;'<=;;Q (a Sali%a: Acci+n %e 12l1ula PUA;;' [A;;Q mmVs

Como segun%o punto' ca%a 1aria3le es %escompuesta en un grupo %e t"rminos %i#usos. Ca%a t"rmino representa un con,unto %i#uso en el uni1erso %e %iscurso %e la 1aria3le.

Figura 9I. Descomposici+n %e una 1aria3le en sus t"rminos %i#usos. Citemos algunas recomen%aciones para la %e#inici+n %e los con,untos %i#usos: \ El n:mero %e t"rminos %i#usos 4con,untos5 asocia%os a ca%a 1aria3le %e3e ser' generalmente un n:mero impar entre > - I. \ (ara pro%ucir una acci+n %e control sua1e' ca%a con,unto %e3e traslaparse un poco so3re los con,untos 1ecinos. El traslapamiento %e3e ser entre 9;] - >;] %el espacio ocupa%o por el con,unto 1ecino. La suma %e las mem3res$as %e los puntos 1erticales %el traslapamiento siempre %e3e ser igual o menor a 9:

Figura <;. Braslape %e las particiones %e los con,untos %i#usos.4a5. (artici+n %i#usa traslapa%a correctamente. 435. (artici+n %i#usa traslapa%a incorrectamente.

\La %ensi%a% %e los con,untos %i#usos %e3e ser ma-or alre%e%or %el punto +ptimo %e control %el sistema - menor con#orme aumenta la %istancia a ese punto. De acuer%o con las recomen%aciones anteriores un e,emplo %e con,untos %e entra%a - sali%a es:

Figura <9. E,emplo %e con,untos para entra%a - sali%a

DEFINICION DE LAS REGLAS.

Las reglas %e control englo3an el conocimiento %el sistema - los o3,eti1os %e control. Ca%a regla tiene un esta%o %el sistema en su premisa - una acci+n %e control sugeri%a en su conclusi+n. Las reglas %e control %i#usas conectan los 1alores %e entra%a con las propie%a%es %e la sali%a %el mo%elo. Est2n e/presa%as como proposiciones con%icionales: SI PESBADO DEL (ROCESOQ ENBONCES PACCION DE CONBROLQ

Don%e 0Esta%o %el proceso0 - 0Acci+n %e control0 es una proposici+n 4o un grupo %e proposiciones liga%as por un conecti1o W5' %e la #orma: 1 es B con 1 una 1aria3le - B un t"rmino %i#uso. Como e,emplo %e regla %e control tenemos: SI Bemperatura Es Fr$a W (resi+n Es Alta ENBONCES Acci+n %e 12l1ula Es (ositi1a Ce%ia.

Or%en %e las reglas.

Las reglas %e control %i#usas son %eclarati1as - no secuenciales' lo !ue signi#ica !ue el or%en en !ue se e/presan no es importante. Como una me%i%a pre1enti1a para el mantenimiento %el controla%or es recomen%a3le agrupar las reglas %e acuer%o a las 1aria3les %e sus premisas: SI Bemperatura Es Fr$a W (resi+n Es Alta ENBONCES Acci+n %e 12l1ula Es (ositi1a pe!ue*a. SI Bemperatura Es Fr$a W (resi+n Es Ce%ia ENBONCES Acci+n %e 12l1ula Es (ositi1a normal. SI Bemperatura Es Fr$a W (resi+n Es 6a,a ENBONCES Acci+n %e 12l1ula Es (ositi1a gran%e. SI Bemperatura Es Ce%ia W (resi+n Es Alta ENBONCES Acci+n %e 12l1ula Es No operar. SI Bemperatura Es Ce%ia W (resi+n Es Ce%ia ENBONCES Acci+n %e 12l1ula Es No operar. SI Bemperatura Es Ce%ia W (resi+n Es 6a,a ENBONCES Acci+n %e 12l1ula Es (ositi1a.

N:mero %e reglas.
El n:mero %e reglas !ue re!uiere un controla%or %i#uso se .alla multiplican%o el n:mero %e t"rminos %i#usos %e las 1aria3les %e entra%a. De esta manera las reglas cu3rir2n to%as las posi3les com3inaciones pro1enientes %e las %istintas entra%a.

Como e,emplo' para un sistema con %os 1aria3les %e entra%a ca%a una con > t"rminos %i#usos e/isten > \ > K <> com3inaciones %e entra%a - por lo tanto <> reglas %e control.

Dise*o %e una 3ase %e reglas.

(ara %ise*ar una 3ase %e reglas se utili)a una matri) !ue cu3re to%as las posi3les com3inaciones %e las entra%as. (ara un sistema con %os entra%as se asigna una entra%a a ca%a e,e %e la matri) e/istir2n tantas %i1isiones en ca,a e,e como t"rminos %i#usos tenga la 1aria3le !ue le correspon%e: En ca%a cel%a %e la matri) se escri3e la acci+n %e control !ue sugerir$a la regla !ue ten%r$a esa com3inaci+n %e entra%as como premisa. De la matri) se pue%en %eri1ar to%as las reglas !ue #ormar$an una 3ase completa. S$ el sistema cuenta con tres entra%as se utili)a una matri) por ca%a t"rmino ling7$stico %e la tercera 1aria3le.

Figura <<. E,emplo %e %ise*o %e una 3ase %e reglas. En algunos casos es posi3le utili)ar menos reglas pero no es recomen%a3le .acerlo' puesto !ue las reglas representan conocimiento' si alguna es elimina%a' se remue1e conocimiento %el sistema' conocimiento !ue pue%e 1ol1erse importante si el sistema es mo%i#ica%o %espu"s.

ELECCION DEL CEBODO DE DESDIFUSIFICACION.

A!u$ se selecciona uno %e los 1arios m"to%os para con1ertir un con,unto %i#uso %e sali%a en una 1aria3le soluci+n no %i#usa.

SICULACION W AFUSBE DEL SISBECA.

Cuan%o el mo%elo %i#uso .a si%o construi%o' el proceso %e simulaci+n %esarrollo %el prototipo comien)a. En lo !ue se re#iere a la simulaci+n' est2 pue%e reali)arse en 1arios pa!uetes computacionales %isponi3les en el merca%o. Generalmente estos pa!uetes inclu-en .erramientas para e1aluar el mo%elo %i#uso - aislar pro3lemas en los con,untos %i#usos o en la 3ase %e reglas. Cuan%o los resulta%os %e la simulaci+n o las prue3as no son satis#actorios se reali)an a,ustes en las %escripciones %e los con,untos %i#usos o en las acciones %e control sugeri%as por las reglas' .asta a#inar el %esempe*o %el control. El mo%elo es compara%o con casos similares conoci%os para 1ali%ar los resulta%os - terminar el %esarrollo %el control.

INBRODUCCION
En este parte se presenta una aplicaci+n %e %ise*o %e un controla%or %i#uso' aplica%o al pro3lema %el p"n%ulo in1erti%o' el cual se tomo %e una tesis %e licenciatura reali)a%a en la Uni1ersi%a% %e las Am"ricas (ue3la' por el alumno Ignacio Al#onso Eui,ano Arellano sien%o %irigi%a por el Dr. Ru3"n Ale,os (alomares en 9II>. Nos limitaremos a presentar s+lo la parte %el tra3a,o %esarrolla%o !ue nos interesa - !ue es el %ise*o %el controla%or %i#uso

El (RO6LECA DEL (ENDULO INVERBIDO.

Co%elos %el opera%or .umano .an si%o in1estiga%os por muc.os a*os. E/isten muc.as ra)ones %el por!ue encontrar estos mo%elos -a !ue pue%en ser la 3ase para entrenar a otros sistemas o 3ien montar el conocimiento en una m2!uina !ue pue%a reempla)ar al opera%or .umano -a !ue e/isten operaciones %entro %e la in%ustria !ue pue%en ser mu- peligrosas tales como e/ploraciones 3a,o el mar' aplicaciones en el espacio' o %entro %e una planta nuclear. Estamos interesa%os en el %esarrollo %e mo%elos !ue capturen una respuesta mu- pareci%a al opera%or .umano a la .ora %e 3alancear manualmente un sistema ro3+tico es el caso %el p"n%ulo in1erti%o. Dentro %el estu%io %e los ro3ots %e piernas o e/tremi%a%es' lo m2s importante .a si%o el 3alanceo %e estos' pues es la parte esencial para !ue no caiga el cuerpo %el ro3ot.

Las primeras m2!uinas !ue se 3alancea3an acti1amente #ueron autom2ticamente controla%as por p"n%ulos in1erti%os. Es sa3i%o por ca%a uno %e nosotros !ue un .umano pue%e 3alancear una esco3a en su mano o en un %e%o con relati1a #acili%a%. (or !u" no utili)ar control autom2tico para construir una esco3a 4p"n%ulo in1erti%o5 !ue se 3alance" por si misma& Clau%e S.annon #ue pro3a3lemente el primero en .acerlo. En 9I>9 us+ las partes %e un ,uego erector para construir una m2!uina !ue 3alanceara un p"n%ulo in1erti%o !ue esta3a arri3a %e un pe!ue*o carrito %e po%er. El mane,a%or %el carro i3a en %irecciones atr2s - a%elante' en respuesta a los tipos %e mo1imiento %el p"n%ulo' "ste era sensa%o por un par %e interruptores en su 3ase. (ara lograr mo1erlo %e un lugar a otro' el carro primero ten$a !ue mane,arse #uera %el %estino para po%er %es3alancear al p"n%ulo' para proce%er en %irecci+n %el %estino. (ara 3alancear nue1amente .acia el %estino' el carro se mo1$a pasan%o el %estino .asta !ue el p"n%ulo se encontrar2 otra 1e) completamente perpen%icular a la .ori)ontal sin 1eloci%a% .acia %elante' entonces se mo1$a en senti%o in1erso %el %estino - as$ lo logra3a 3alancear. La importancia %el 3alance acti1o en e/tremi%a%es para la locomoci+n no es un pro3lema nue1o' pero el progreso en la construcci+n %e sistemas con e/tremi%a%es #$sicas !ue ocuparan estos principios #ue retar%a%o por la e1i%ente %i#iculta% %el tra3a,o. No #ue sino a #inales %e los a*os setenta !ue los e/perimentos en 3alance comen)aron a salir a%elante. Otra %e las principales aplicaciones !ue po%emos encontrar para el p"n%ulo in1erti%o a%em2s %e los ro3ots' es el posicionamiento %e un sat"lite con respecto a la tierra' en este caso el sat"lite esta en mo1imiento - las antenas !ue se encuentran en la tierra no pue%en %e,ar !ue se mue1a %emasia%o' -a !ue sino se sal%r$a %el rango %e comunicaci+n entre ellos. Es as$ como po%r$amos %ecir !ue est2n su,etos estos %os cuerpos 4sat"lite - antena5 por un 1ector 1irtual el cu2l en la parte %e la tierra se encuentra #i,o - la parte en mo1imiento en el espacio' .acien%o as$ la #unci+n %el p"n%ulo in1erti%o. E/isten m2s aplicaciones para el p"n%ulo in1erti%o como lo es la esta3ili%a% en gr:as' e%i#icios' aplicaciones %i%2cticas' etc.

LOGICA DIFUSA COCO ALBERNABIVA AL (RO6LECA DEL (ENDULO INVERBIDO. COC(ARACION CLASICA DIFUSA.
El control cl2sico proporcional integral %eri1ati1o 4(ID5 es ampliamente emplea%o para controlar sistemas %in2micos. La i%ea 32sica es !ue la se*al %e control es calcula%a en 3ase a la %i#erencia entre un 1alor %esea%o %e sali%a - un 1alor actual %e sali%a como una #unci+n %el tiempo. El controla%or (ID tiene atri3utos %e una respuesta mu- r2pi%a re%ucien%o oscilaciones etc. Sin em3argo controla%ores proporcionales - %eri1ati1os son mu- sensi3les a se*ales con rui%o es necesario un a,uste mu- preciso para .acerlos #uncionar a%ecua%amente. Bam3i"n' la acci+n proporcional tiene una posi3ili%a% %e intro%ucir oscilaciones

cuan%o e/iste un compromiso con el tiempo - esto .ace !ue se retrase la respuesta en tiempo %e la misma. El (ID es un controla%or lineal' esto es' las ecuaciones %el (ID asumen 1alores lineales. Sin em3argo cuan%o la %in2mica %el proceso no es lineal' .a- !ue tener especial cui%a%o para compensar la no lineali%a% %el sistema' - el controla%or (ID por si mismo no es su#iciente para logar esta compensaci+n. Este 0cui%a%o especial0 no pue%e ser siempre e/pl$cito ni %escri3irse en #orma %e ecuaciones' pero es #recuente tener un opera%or .umano !ue lo controle %e mo%o emp$rico' como se %ice 0la regla %el %e%a)o0. La escencia %el control %i#uso es e/plota%a en este tipo %e .ec.os conoci%os. Los sistemas %e control %i#uso usan las mismas entra%as !ue un (ID 4e,. error - su %eri1a%a5' pero procesan la no lineali%a% %el sistema. De a!u$ !ue el controla%or %i#uso pue%e ser usa%o como un controla%or (ID no lineal. En un e,emplo se tiene un controla%or %e temperatura - a!u$ se presenta la respuesta !ue tienen los sistemas tanto un controla%or %i#uso como un (ID - se pue%e apreciar per#ectamente !ue el controla%or %i#uso es m2s r2pi%o - se esta3ili)a tam3i"n m2s r2pi%o !ue un (ID.

Figura <=. Comparaci+n entre un control cl2sico (ID - un control %i#uso.

CONOCIENDO EL SISBECA.
En la #igura <? po%emos 1er el sistema 3alancean%o el p"n%ulo el cu2l es li3re en mo1imiento en una %imensi+n %e %irecci+n - po%emos notar tam3i"n sus %i#erentes 1aria3les #$sicas.

Figura <?. Sistema %el p"n%ulo in1erti%o.

Las ecuaciones %el mo1imiento %el carro ,unto con el p"n%ulo no son conoci%as para el controla%or' el cual .ace !ue el sistema se 1ea como una ca,a negra. Lo !ue es conoci%o es un 1ector !ue %escri3e el sistema paso a paso. S$ el p"n%ulo cae este reci3e una se*al %e #racaso. Despu"s %e !ue una se*al %e #racaso .a si%o reci3i%a' el sistema se iniciali)a a su esta%o inicial - un nue1o e1ento es reali)a%o. En la masa se e1al:a la retroalimentaci+n' el controla%or pue%e reali)ar su propio control - trata %e po%er 3alancear el p"n%ulo lo me,or posi3le. Esto no es poci3le - no se logra 3alancear -a !ue el carro tiene :nicamente %os acciones %e control - siempre se mue1e a la misma 1eloci%a% as$ es !ue posi3lemente s+lo le cam3ie %e %irecci+n al p"n%ulo pero con su#iciente #uer)a para !ue este 1uel1a a caer .acia el la%o contrario .acien%o as$ mo1erse al carro con una misma 1eloci%a% pero en senti%o contrario para %ar por #inali)a%o el e1ento.

GENERACION DEL CODELO DIFUSO.

(ara la creaci+n %el mo%elo %i#uso es necesario primeramente conocer el #uncionamiento %e la planta - es recomen%a3le para un enten%imiento muc.o m2s #2cil 0,ugar0 por unos cinco minutos con una esco3a - tratar %e 3alancearla - al mismo tiempo tratar %e #ormular - %escri3ir con pala3ras lo !ue esta pasan%o' es %ecir' si se 1a %espacio .acia la i)!uier%a %ecir !ue se mo1i+ un poco la mano a la i)!uier%a8 si cae #uertemente a la %erec.a %ecir !ue se mo1i+ la mano #uertemente .acia la %erec.a8 .a- !ue tratar %e .acer el sistema en 9@;Z %e li3erta% procuran%o !ue el mo1imiento sea :nicamente con un gra%o %e li3erta%. Esta pr2ctica a-u%ar2 3astante al enten%imiento %e la generaci+n %el mo%elo %i#uso %e la planta. Aun!ue la tarea anterior pareciera un poco 0tonta0 es importante tratar %e reali)arla -a !ue se est2 interesa%o en %esarrollar un mo%elo el cual capture %ecisiones %e respuesta %el opera%or .umano por me%io %e un control manual a la .ora %e 3alancear el sistema' es as$ como tra3a,a la l+gica %i#usa 3asa%a en .ec.os reales - seme,2n%ose muc.o al pensamiento %el ser .umano. El primer est$mulo para el opera%or .umano es la in#ormaci+n 1isual !ue este pue%a captar en una simulaci+n en tiempo real.

VARIA6LES INVOLUCRADAS'ES(ACIOS DE CADA VARI6LE W RELACION ENBRE ELLAS.

El primer paso a seguir' es escoger una #orma %e representaci+n %e la relaci+n entra%aUsali%a a ser mo%ela%a' para ello necesitamos tres elementos: 1aria3les' relaci+n entre las 1aria3les - par2metros !ue las relacionan. De3emos procurar seleccionar a las 1aria3les %e #orma !ue los 1alores relaciona%os con el #en+meno pue%an ser me%i%os. De#inamos la 1aria3le %e entra%a' la cual l+gicamente es la entrega%a por la posici+n %el p"n%ulo con respecto a la .ori)ontal - la llamaremos error %e3i%o a !ue cuan%o el p"n%ulo esta totalmente perpen%icular el error es cero - as$ cuan%o se .a %espla)a%o con alg:n 2ngulo -a e/ite un error -a !ue nuestra #inali%a% es !ue e/ista siempre un error igual a cero. Ca3e aclarar !ue el nom3re pue%e cam3iar no es o3ligatorio -a !ue :nicamente es una 1aria3le ling7$stica - el %ise*a%or la pue%e %e#inir como me,or le pare)ca. La 1aria3le %e sali%a se .a %e#ini%o con el nom3re %e accin de control' o #uer)a 4!ue se le aplicar2 al carro5. Una 1e) %e#ini%as las 1aria3les %e entra%a - sali%a se %e#ine para ca%a 1aria3le su 0uni1erso %i#uso0' es %ecir' se crea para ca%a 1aria3le los con,untos %i#usos !ue esta representa - a continuaci+n se relacionan entre ellos por me%io %e reglas.

VARIA6LE DE ENBRADA.
\ Varia3le %e entra%a llama%a error. Descri3e el margen %e error !ue .a- en el p"n%ulo con respecto a la .ori)ontal. Es importante sa3er cuales son los rangos %on%e opera el p"n%ulo -a !ue e/isten rangos en los cuales ser2 imposi3le le1antar el p"n%ulo tal - como suce%i+ a la .ora %e ,ugar con la esco3a. Estos rangos #ueron caracteri)a%os con un margen %e error 4en t"rminos %e la 1aria3le5 %e =; P9@Q. Es necesario e/presar esta 1aria3le con pala3ras 4gran%e' pe!ue*o' me%io5 en nuestro uni1erso %i#uso' se crearon R con,untos %i#usos para esta 1aria3le' las cuales 1an %es%e error gran%e negati1o 4EGN5 pasan%o por error cero 4EC5' .asta error gran%e positi1o 4EG(5.

Figura <>. (artici+n %el uni1erso %e la 1ari3le ling7$stica error.

El uni1erso %e %iscurso ser2 entronces un con,unto con1encional !ue a3arca la gama completa %e 1alores !ue en %a%o caso pue%e asumir el error' as$ tenemos: UKPUI;Z error' [I;Z errorQ interpretan%o como error gran%e negati1o 4EGN5 por %e3a,o %e U<>Z %e error por error gran%e positi1o 4EG(5 por arri3a %e [<>Z %e error. En este punto con1iene aclarar !ue el procesa%o %e los %atos se .i)o me%iante un microcontrola%or. La partici+n %el uni1erso %e la 1aria3le error est2 %a%o en 2ngulos pero como realmente lo !ue 1e el microcontrola%or son 1alores %e 1olta,e entonces se muestra la partici+n con 1alores %e 1olta,e 4%igitales5. En este caso se cuenta con un con1erti%or anal+gico %igital %e @ 3its entonces co%i#icamos con una gama %e 1alores %e ; a <>>' lo cual para el error %el 2ngulo se tiene: 4;5< UI;Z %e error' en 49<@5< ;Z %e error - en 4<>>5< [I;Z %e error. As$ la partici+n para el espacio %e la 1aria3le' en t"rminos %el 1olta,e analogo se muestra en la #igura <A.

Figura <A. Varia3le ling7$stica error %escrita en 1alores %e 1olta,e. El uni1erso %e %iscurso entonces: UK P; 1olts' > 1oltsQ en t"rminos %e 1olta,e anal+gico' para los 1alores %e 1olta,e %igital: UK P;' <>>Q interpretan%o como error gran%e negati1o 4EG(5 por %e3a,o %e 9;; - por error gran%e positi1o 4EG(5 por arri3a %e 9?>. Este con,unto #orma la 3ase %e conocimientos %el controla%or l+gico %i#uso' tam3i"n %entro %e la 3ase %e conocimientos tenemos la partici+n para la 1aria3le %e sali%a.

VARIA6LE DE SALIDA.
\ Varia3le %e sali%a llama%a accin de control. Esta 1aria3le es la acci+n %e control !ue se le entregar2 al carro para 1er !ue tan #uerte se mo1er2 este - por lo tanto .ar2 !ue logre le1antar o e!uili3rar al p"n%ulo' el rango %e la se*al es %e ; a > 1olts. De #orma !ue po%emos %ecir !ue la 1aria3le acci+n %e control tiene un uni1erso U K P;' >Q - sus particiones en t"rminos %e 1alores %e 1olta,es %igitales se muestran en la #igura <R.

Figura <R. (artici+n %el uni1erso %e la 1aria3le ling7$stica accin de control.

Se %e#ine para rangos menores %e ;.R 1olts acci+n %e control gran%e negati1a 4GN5 - para acciones %e control por arri3a %e ?.= 1olts como acci+n %e control gran%e positi1a 4G(5 ,unto con sus 1alores interme%ios acci+n %e control me%iana 4CN o C(5' pe!ue*a - cero 4CR5.

DEFINICION DE LAS REGLAS.

A continuaci+n se %escri3en la relacin entre las variables - las reglas de inferencia para los con,untos %i#usos crea%os. Las 1aria3les tanto %e entra%a como %e sali%a tienen !ue estar $ntimamente relaciona%as -a !ue para un error 41aria3le %e entra%a5 tiene !ue e/istir una acci+n %e control 41aria3le %e sali%a5' %ic.o en otras pala3ras' si el p"n%ulo cae un poco entonces el carro se mo1er2 poco - si cae muc.o entonces el carro se mo1er2 m2s #uerte. (artien%o %e estas propie%a%es se crea la relaci+n entre las 1aria3les - por lo tanto la manera %e relacionarlas es por me%io %e las reglas de inferencia las cuales son R: REGLA X9: Si error ES gran%e negati1o ENBONCES #uer)a ES gran%e negati1a

REGLA X<: Si error ES me%iano negati1o ENBONCES #uer)a ES me%iana negati1a REGLA X=: Si error ES pe!ue*o negati1o ENBONCES #uer)a ES pe!ue*a negati1a REGLA X?: Si error ES cero ENBONCES #uer)a ES cero REGLA X>: Si error ES pe!ue*o positi1o ENBONCES #uer)a ES pe!ue*a positi1a REGLA XA: Si error ES me%iano positi1o ENBONCES #uer)a ES me%iana positi1a REGLA XR: Si error ES gran%e positi1o ENBONCES #uer)a ES gran%e positi1a De esta manera -a tenemos relaciona%as las %os 1aria3les' - as$ para una entra%a ten%remos una sali%a' a 3lo!ues tenemos:

Figura <@.Diagrama a 3lo!ues %el la)o %e control %i#uso.

El proceso %e %es%i#usi#icaci+n se lle1a a ca3o me%iante el m"to%o %e centro %e 2rea 4COA5. (ara lle1ar a la pr2ctica el %ise*o se empleo un microprocesa%or el cual pue%e manipular in#ormaci+n para sistemas %i#usos' %e la marca Bogai In#ralogic FC99;. (ara guar%ar la in#ormaci+n %e la 3ase %e conocimientos se utili)an memorias EE(ROC.

(RUE6AS W RESULBADOS.
Las prue3as reali)a%as primeramente #ueron a la)o a3ierto para apreciar con !ue #uer)a se mo1er$a el carro' para !ue #uera posi3le le1anta el p"n%ulo cuan%o este callera' %e esta manera se empe)aron a in1olucrar las 1aria3les tanto %e entra%a como %e sali%a.

Bo%as las prue3as !ue se reali)aron constan %e una 1aria3le %e entra%a 4error5 - %e una 1aria3le %e sali%a 4acci+n %e control5 ca%a una %escrita por siete con,untos. De alguna manera se mo%i#icaron para %ar un a,uste %e sinton$a ca%a 1e) m2s preciso para un me,or #uncionamiento %el controla%or. Una 1e) reali)a%as 1arias prue3as se lleg+ a un a,uste %e con,untos 0preciso0' los cuales son los !ue se muestran en las #iguras <I - =;. Las reglas %e in#erencia no se mo%i#icaron en ning:n momento para el a,uste -a !ue es l+gico !ue a ca%a con,unto %e la 1aria3le %e entra%a le correspon%a un con,unto %e la 1aria3le %e sali%a. Algunas .erramientas importantes en el an2lisis %e control %i#uso son las gr2#icas en tercera %imensi+n %on%e se pue%en apreciar las 1aria3les en cuesti+n. La siguiente gr2#ica muestra claramente !ue para la 1aria3le %e entra%a error' cu-o 1alor 1a %e ^I;Z a [I;Z su correspon%iente acci+n %e control esta %escrita en 1alores %igitales %e 1olta,e %e ; a <>>.

Figura <I. Gr2#ica en tercera %imensi+n %e las 1aria3les en estu%io. Otro an2lisis importante es la gr2#ica %e pro#ile o me,or conoci%o como per#il. Esta gr2#ica 4Figura A.@5 muestra el per#il %e la gr2#ica en tercera %imensi+n %e la #igura A.R. N+tese !ue para errores cercanos a cero la acci+n %e control es apro/ima%amente en 1alor %igital a 9<@' es %ecir' <.> 1olts !ue es cuan%o el motor 4!ue mue1e al carro5 estar2 para%o -a !ue se .a cumpli%o el o3,eti1o %el pro-ecto. Se tiene una linea %e 0su3i%a0 !ue es nuestro 0rango controla3le0 - en la parte !ue 1a %e ^=;Z a ^I;Z !ue #orma el miem3ro %e error gran%e negati1o la acci+n %e control es %e ;1 4gran%e negati1o5 - la parte !ue 1a %e [=;Z a [I;Z es la parte !ue con#orma el error gran%e positi1o !ue esta en el or%en %e >1.

Figura =;. Gr2#ica %el pro#ile con las 1aria3les in1olucra%as.

6I6LIOGRAFIA DE LOGICA DIFUSA

LI6ROS W ARBICULOS Co/ Earl. _"uzzy "undamentals`' Spectrum IEEE' Octo3er 9II<. (.>@UA9 . Descripci+n %e controles %i#usos' meto%olog$a %e %ise*o' cuan%o emplearlos e,emplos. Da Ruan 4e%itor5. Fu))- Set B.eor- an% A%1ance% Cat.ematical Applications. YluHer Aca%emic (u3lis.ers. Li3ro !ue contiene una colecci+n %e art$culos re#erentes al estu%io %e los con,untos %i#usos. Du3ois Di%ier - (ra%e Denri. Fu))- Sets an% S-stems: B.eor- an% Applications' Aca%emic (ress. Beor$a aplicaciones %e l+gica %i#usa. 6art YosGo. Neural NetHorGs an% Fu))- S-stems. A Dinamical S-stems Approac. to Cac.ine Intelligence. (rentice Dall. Yau#man Arnol%' Gupta Ca%an C.' Intro%uction to Fu))- Arti.metic. Van Nostran% ' NeH WorG' 9II9. Aritm"tica %e n:meros %i#usos - teor$a so3re con,untos %i#usos. Lee' C.uen C.ien' _"uzzy #ogic in control systems$ fuzzy logic controller part %`. IEEE Bransactions on S-stems' Can an% C-3ernetics' Vol <;' No.<' p.?;?U ?9@' Carc.VApril 9II;. 6ases te+ricas so3re control

%i#uso' re1isi+n %e un m"to%o general %e %ise*o %e un control %i#uso. Lee' C.uen C.ien' _"uzzy #ogic in control systems$ fuzzy logic controller part %%`. IEEE Bransactions on S-stems' Can an% C-3ernetics' Vol <;' No.<' p.?9IU ?=>' Carc.VApril 9II;. 6ases te+ricas so3re control %i#uso' re1isi+n %e un m"to%o general %e %ise*o %e un control %i#uso. Cam%ani E.D. an% Assilian. _&n experiment in linguistic synt'esis (it' fuzzy logic controller `. Int. Fournal Can Cac.ine Stu%ies. Vol R' no.9' 9U9=. 9IR>. (rimer control %i#uso aplica%o a una m2!uina %e 1apor. Cc Neill' Cartin an% B.ro Ellen. Fu))- Logic. A practical aproac.. A( (ro#esional' 9II?. Intro%ucc+n al la l+gica - al control %i#uso. Wager Ronal% - Ja%e. Lot#i. An Intro%uction to Fu))Logic Applications in Intelligent S-stems. YluHer Aca%emic (u3lis.ers. Li3ro !ue contiene una colecci+n %e art$culos so3re l+gica %i#usa - sus aplicaciones a sistemas inteligentes. Wen ' Langar- an% Ja%e.. In%ustrial Applications o# Fu))- Logic an% Intelligent S-stems. En este li3ro se .ace "n#asis %e las aplicaciones %e la teor$a %i#usa en sistemas reales - como esta se .a aplica%o en la in%ustria %e pa$ses como Fap+n' Esta%os Uni%os %e Norte Am"rica - otros tantos en Europa. Ja%e. Lot#i. _"uzzy )ets`. In#ormation an% Control' 1ol @' pags. ==@ ^ =>='9IA>. Art$culo original %escri3ien%o la teor$a %e los con,untos %i#usos. Ja%e. Lot#i. _"uzzy #ogic`. Computer' p.@= ^ I<' April 9I@@. Intro%ucci+n a la l+gica %i#usa' caracter$sticas - mo%os %e in#erencia. Ja%e. Lot#i' Yacpr)-G' Fanus) 4e%itores5. Fu))- Logic #or t.e Canagement o# Uncertaint-. Fo.n aile- b Sons. 9II<. Aplicaciones %e los sistemas %i#usos en el mane,o %e incerti%um3res.