!

 


 



"

 

   

    #$%&   $'&   ! 



 
  
 
 
' (&!   )    %'*'+*
,    

   

 

    


 
 
!
   
  

  
      

   
 
!   

 
  
 
 
   ! 

   
 
  
!  
 
!   
 


" --  

 
   --  
   .  
  
 

 






  

  
  

 
 / 
 

0

 
 .

 



 
  

 

  
 
 



   


   
    / 
 

 



0!     
  1
  

  



 
 
 !  
 

2 
 
 




  

    
 !


 
 
 



 
     



  




 
  

   
  
 



 /

 -
-0   
 
  
     3$










































4  3$"
 

 


     
  


  

  

2

       
 

! 


   
  


 
  
 
  

  
 !   

!   
  

 
2   
 

 
 

   


 

 
 
   

 

 
   
  


  "




6'

/3$0





   

  
  
   

    

 



 2
 

!    

 
 
   



    
 
 


 
  
  
 



  /

0 

 /

0   
 






/3+0


 
  

 /  

  
 
  
  !  5 +

6'

0   


 

    

 

  

  
              
     

 
 

  


7 8    
 


 

   

 
 


! 
  
!
!  



!  
 /3+0 






5  /

/330

 

 

 
  
 
  
 /

 
 
0  
 


 

/ 05

/3(0



  5  
 
 

   5
 
 

 
 9

 

 

 
  

.

 


     

!   
!    

 

/  




0  
   


 
 

  

 
 

 

   
    ! 
   
  
  

 !



    

 
  





  
 
 
 
/ 05



#$

/3%0

 

  
  ! 
 

  
  !     8
 '$ *:,;! 


 
      3% 
 /
 
   
! 
 3 !    <$( 
0
=             

  
  


 

    


 

 2   
 


   


 

 


 !    

 



  


 

 
 


      

 
   8





  
!    
 


   
   
  

  

   



 

 
 

2  
 

 
 
 
 

 8  5 +
> 


  
 
  ! 


5   5 

>  5  

/360

  

5 > 

 
 
   

    

 


    3+!
 

 
 
 
 
  
   


. 
  
  5  ! 
5 
   5  5  !
  
  

 /330! /3(0! 
 






? /0 5



?
/0 5





? / 05

 

/


/ / 0

#

/ 00

 

 /00

#  5  

/3<0

/ 00




  
       
          





  




(














 



 



>


/0



/ 0





4  3+"


  




 
 
  
 





  
 
 

 

 

    5    
5  


 

  

 
 


  5    
5   7









  

 
 

   $! 

    
  


'


? /0

 ?
/0 5
'



?  /0


'
'













'


#

'


' 

/0


/ 0 #

'

 /0
'







/0
/0


'

' 




$

/0

 

/3@0

'
'
)
   




 

 

 
 
 !  

 
  
    ! 

 
 
 
!  

 

 
  
 
  
--   

 
  

  




   
 
 /3%0! 



/0 5

#$

 # $


!
 
      
! 

 



$



? /0 5  /0 # /   /00




$


 #  5  
/  # 
 /00

 ?
/0 5 
/0 #






/0 5



? / 0 5   /0 
/0

 

 

/3A0

 
 

  





? /0

 ?
/0 5

? /0

 

$


'


'
$





'

' 

/0


/ 0 #

 '
 /0
'






' 







/0
/0


'


#

 '

$

/0

 

/3$'0

'
'

 




   !  !

 *B
! 


  

!  

 
! 
   

!  

!  

 
  

  
   
 




  
 




  

C  


    


  
 



 
 

   %' * . 
   

! 

 




  
  

    
    
  
 C9  
C9

2  

!  
       

 

 

    


!
 
 
  


 
 
   

 

 
 

  /

 

  
 

 ! 

!

 
!   
0
 
! 
 

 


  

  

   




   
  
 
-


-! 

  

 
 
 /
! 

 20! 

   

 

 


! 

 /3(0! /3(0

  






 5'
/$ 0  #


5  



5 '

/3$$0

 
  
  

  
         

 
 

 
  
 / !     '0 
     



       

     



    

 

 

  
 
    


  
 



 

 
!  


 

  
  
 

  
!  -



- 
 

  
 
   
  
 
   
  



! 

   

! 


 5 
! 

 

 
 !



5
/3$+0




! 
 /3$+0! 

      














 

# 






!

   
 



/ # /$ 
0 0

/ # /$ 
0 0
  #
# 





# 

# 

/3$30



  




2

!  
 
  

 
 
   
  


   

  

  
 
   
  


 
 
    


  /3%0! /3@0! 




 

 
 
  
  
 


 

   

 /3$$0 










 5
/$ 0  #








5  

/3$(0




  
 


 


   

! 
 
  

  

 

 


  
  




 
  ! 
!  

      

 /3$+0! 


 


 
 
 
   

 
    

  
  
  


!


 



  

  
" 




 

  

 

!    
  
 
 / 

  

0 
 /-


-0! 


 
 
 
 

 
     


 
 

 !  


  
  

  
   

 
 

  



   

   

  
 
  

    


!  
 

  



  ! 

 
  
 
!
  
 

  
 



 
  
 

  

 
 
 

 

       
 D 
   
  



   

 
  
 
    
  
 
 


  !    33 )

 
 


 
   

/ ) %'*!  .
 6'*0  
 
 
 
   

 

 /  '!  
      0

 
   
/3(0! /3<0 
   /      
 

0!
 
      
! 

 
 




? 5




?
5







? 5 



/ /

/
/



0   0
0  # 

 0

#  5  

/3$%0







5 
5  

  ! 


  
 

!  
 

  
 

!     


    
!  

   
 


     
             
     

  
  
        !  
 
          
     
    

   !   

 

 


 


<





C9






 



C9






 



 




>

/0



/ 0





4  33"


  




 
 
  
 





   

 
 
     
  

   
  
 
! 



 
    



 
   





 
 
  
 


 


  
   
 
 

  
2  

 

    
"



? /0

 ?
/0 5

? /0

 

'

'












'

/0

/0


$ ' '
' ' $




'

'



'





/0

/0


'

' 

'


/0

/ 0 #


 /0


#
'






/0

$

'

/3$60

  

/0
 
/0
 /0



 




  
!  !

 *B
 





 
    

 
 
  
  
    

,

 


   

   
  

     

/


E0


$
 



 5  
 5
/3$<0
 

 

 
# 

.

 

 
 
   /
 5 


$
 

 

 



 



0     
 /


E0


$
$





/3$@0



  




.

   
 



 
    3( /
 0

 
 

      !  


 
 

 





 2

 


C9





 



 2

 





C9







 

/0




 


/ 0







4  3("


 
     

    
 

  
 

 
  
 


 



 


)    

 


> 5   
> 5  



  
  
"


F5

F
F



5

>
>


5

 $



/3$A0

/ > # > 0
/
> 
> 0

   
 2  

 "

$
  5  /
F / 0 0

F #


$

 
5  /
F
/ 0 0
F
#


/3+'0

/3+$0



  !  

  


)  
  F 5  > # >   
F
5 
> 
>  


 
 



 


  
  

  


 

 


 
 !   

  
 
 /3++0 







$

F / 0 0
  5  /> #


/3++0
$

 
5  /> #

F
/
 0 0





 
 
 

#


  


 
   

 /    
5 $0 
  

   

 

  


' '+
/0 5
/0 5
*,;
/3+30


 !  

!

'$
*,;
/% # $0
  

 
 
  

/0 5
/0 5

/3+(0

 
 
 
 
 




 
  

  



 

 ! 

 !
   
 

     
$       =9B 
  
   
 
 
 


  


   
 


+ 4      

 

  
   
 


    
 
  
  
 
    
"


5 
5 $''

 

5 $A'

 
 
 

  -
-  
 /    
 

 

 
0

 
 -

-"  5  5  +G


 
   $"  5    5 'G


 
   +"  5 '  5  

3 2




     
  

    
 

  

 
  
 


  

    
  

 

 
 
  

 

H


   
   


 
 

/0 5
/0 5

'$
*,;
/% # $0

/ 


   
 

0       =9B

  
     


  


   



 
  

 

  
  %'*  
 
 

"

 
 

 



 /20G
 
 




 /0


  
 
"



  




$'
$ 
 
 
   
G

+    

  

 /

0    
 
  



  

 

    

G
3  
 
 

 /
0  


  



   

 

   
 
 
  G


          

   


 
 

/0 5
/0 5

' '(


*,;

      =9B 
  
  
     



  
 
 
   




   
   


 



 /0

"
$ 
 
 
   
 2G
+     

  
 
  


  


 
G
3  
 
 

 /
0  


  



   

 

   
 
 
  G
( C     


  
 
 
 


"
 
I$J
I+J
I3J

 
 !   

!  

  
 

 

!  
   
 ! 
 

! )

! $A@<

Aplicaie
1. Se va simula un sistem descentralizat format dintr-un proces 2X2 i dou
regulatoare PI:

1.6
0.4
U1 ( s ) +
U 2 ( s)
s +1
0.2s + 1
,
0.1
1.2
Y2 ( s ) =
U1 ( s ) +
U 2 ( s)
0.5s + 1
2s + 1
Y1 ( s ) =

unde Y1, Y2 sunt cele dou mrimi de ieire ale procesului, iar U1 i U2 sunt comenzile
provenite de la cele dou regulatoare.
Cerine:
a) S se realizeze acordarea regulatoarelor ntr-o ordine la alegere;
b) S se analizeze comportarea sistemului la modificri de referine i la
apariia perturbaiilor aleaotare;
c) S se introduc matricea de decuplare staionar i s se analizeze
comparativ performanele sistemului.
Rezultate

a) Aplicaia va conine dou comutatoare Automat-Manual corespunztoare celor dou

regulatoare PI. Procedura de acordare cuprinde urmtorii pai:
1.
2.
3.
4.

5.

Se alege o ordine de acordare a regulatoarelor. n cele mai multe cazuri

ordinea de acordare conteaz i se pot observa diferene n funcionarea
sistemului, n funcie de ordinea n care regulatoarele sunt acordate;
Se ruleaz aplicaia cu ambele regulatoare pe manual i se ateapt
stabilizarea sistemului;
n funcie de alegerea fcut la pasul nti, se trece pe automat unul din
regulatoare;
Se alege o metod de acordare experimental (de exemplu ZieglerNichols):
a.
Se pornete cu Kr=0, Ti =;
b. Se mrete treptat Kr pn se atinge limita de stabilitate i sistemul
ncepe s oscileze. Kr va fi apoi cobort la jumtate din valoare de
la limita de stabilitate i nu se va mai umbla asupra lui;
c.
Se micoreaz treptat Ti, pn se atinge limita de stabilitate. Ti va
lua triplul valorii de la limit i nu se va mai umbla asupra lui.
Se trece pe automat i cellalt regulator i se repet procedura de mai
sus, fr a se mai interveni asupra parametrilor primului regulator.

n funcie de comportarea sistemului parametrii se pot modifica ulterior, dac

performanele nu sunt satisfctoare.
1

Fig. 1. Acordarea regulatorului 1.

Fig.2. Acordarea regulatorului 2.

b)
Se aplic trepte de referin celor dou bucle de reglare i se introduc perturbaiile
aleatoare pentru a analiza performanele sistemului descentralizat.

Fig. 3. Bucla 1: Urmrirea referinei; Rejecia perturbaiilor.

Fig. 4. Bucla 2: Urmrirea referinei; Rejecia perturbaiei

S analizm figurile de mai sus. Figurile reprezint evoluia sistemului la
introducere treptelor de referin i, apoi, la apariia perturbaiilor. Se observ c
dinamica sistemului este bun, referina este urmrit, perturbaia este rejectat, timpul
tranzitoriu este mic. Interesant este c se poate vedea influena ntre cele dou bucle de
reglare, mai ales a buclei 2 asupra buclei 1.
c)

Se introduce matricea de decuplare staionar Kd:

u1 k11 d
=
u 2 k 21 d

k12 d u1
,
k 22 d u 2

unde Kd este inversa matricei amplificrilor staionare:

1,6 0,4
K=

0,1 1,2
Dup realizarea decuplrii staionare se analizeaz comportarea sistemului la
modificri de referin i la apariia perturbaiilor. Se va observa c influena ntre cele
dou canale ale buclelor de reglare este mult mai mic.

Fig. 5. Comportarea sistemului dup decuplarea staionar.

3