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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

PREREQUIS POUR LE MODULE DDS MATHEMATIQUE : Valeurs propres et vecteurs propres

Calcul matriciel
Résolution d’un système d’équations linéaires Résolution des équations différentielles

Dérivées et intégrales

RESISTANCE DES MATERIAUX :

Calcul des déplacements
Principe des travaux virtuels

Documents à remettre aux étudiants : - Alphabet greque et SI Préfixes - Formulaire de trigonométrie

- Combinaison des ressorts série parallèle
- Tableau Aires et centres de gravité

Chapitre I: Généralités Chapitre II: Notions de sismologie Chapitre III: Système à un degré de liberté Chapitre IV: Système à plusieurs degrés de liberté

Chapitre V: Aperçu sur le RPA
Chapitre VI: Pathologie due aux effets dynamiques

Objectifs du cours :
 Présentation générale des méthodes d’analyse des structures soumises à des chargements dynamiques  Comment modéliser les structures sous chargement dynamique Faire un modèle représentatif d’un système qui ressemble au système réel, mais son analyse mathématique est facile.  Comportement de ces structures sous chargement dynamique

 Evaluer la réponse d’une structure à des charges rapidement variables dans le temps.
La réponse dynamique d’une structure à un chargement dynamique donné, conduit à la détermination des déplacements de la structure dans le temps appelé aussi l’historique du déplacement. Les déformations, contraintes, forces internes et réactions sont déterminées à partir de l’historique du déplacement.

CHAPITRE 1 : Généralités

Les secteurs industriels concernés par la vibration et la DDS
Les secteurs du transport : – aéronautique : confort acoustique, vibrations aérodynamiques, vibrations propulseurs, ... – ferroviaire : confort acoustique, chocs de roulement, ... – automobile : confort, fréquences propres boîtes de vitesse, crash, ... Le secteur du génie civil et génie sismique :

- Vibrations provoquées par le trafic (trains, camions);
- Vibrations provoquées par l’homme: marche, sauts, danse… - Vibrations provoquées par les machines (machines tournantes…) - Avalanches

Exemples de charges dynamiques

- Explosions et impacts

- Les chocs

- Vent:

Golden Gate Bridge

Éolienne

- Séismes

- Houle: cas des structures côtières et off-shore + navires

Plateforme offshore

Vibration – Oscillation - Mouvement

(Sollicitations extérieures)

Excitation

Structure

Réponse

(conditions initiales CI)

Modélisation d’un problème dynamique Le degré de liberté dynamique
Nombre de possibilité de déplacement qui faut prendre en considération pour représenter l’effet des forces d’inertie principales.

Classification des modèles analytiques
modèle continu Pour des systèmes continus comme une poutre, la masse est distribuée sur toute la longueur de celle-ci, ce qui conduit à définir les accélérations et les déplacements en chaque point de la poutre.

Infinité de degrés de liberté

modèle discret (discontinu)

Systèmes à un seul degré de liberté SDOF (Single Degree Of Freedom) : n = 1

Systèmes à plusieurs degrés de liberté MDOF (Multi Degree Of Freedom) : n > 1

Caractérisation des actions
Charge dynamique : est une charge dont

- l’intensité - la direction - le point d’application

évolue en fonction du temps

Dynamique déterministe Le chargement appliqué est parfaitement défini (prescrit) par sa variation temporelle et spatiale, le chargement est qualifié de déterministe

Dynamique stochastique, aléatoire, probabiliste, non déterministe La variation du chargement en fonction du temps n’est pas connue et ne peut être définie qu’en termes statistiques donc on dit qu’on est en présence d’un chargement dynamique aléatoire.

Périodique

Apériodique , (non périodique)

Harmonique

Périodique quelconque

Arbitraires ou entretenues

impulsive

Font l’objet de ce module

Les charges permanentes et les charges d’exploitation appliquées lentement par rapport à la période de vibration de la structure sont généralement considérées comme des charges statiques au même titre que le poids propre.
Le tableau ci-dessous résume les différents types de charges dynamiques que l’on rencontre en génie civil. Les différents types de charges dynamiques Périodique Harmonique Périodique quelconque (ou anharmonique) Machine alternative Marche, Course Vent Apériodique (ou non périodique) Arbitraires de longue impulsionnelle durée (chargement entretenu) Construction Construction Vent Impact Vagues Explosion Séismes Perte d’un Trafic appui Rupture d’une pièce

Machine rotative

RAPPEL
Dynamique déterministe
Périodique Harmonique Périodique quelconque

Apériodique , Non périodique Arbitraires impulsive ou Entretenues (transitoire)

1) Chargement périodique
Une charge périodique est une charge dont les variations dans le temps se répètent après un intervalle de temps régulier T, appelé période.

Périodique Périodique quelconque (Anharmonique)

Harmonique

1.1) Chargements harmoniques

Si le diagramme de chargement se reproduit à l'identique au bout d'une durée T, appelée période de la sollicitation.
Un chargement harmonique est typiquement celui engendré par une machine tournante (figure ci-dessous).

Elles donnent naissance au phénomène de résonnance quand la période de l’excitation correspond à la période propre de vibration de la structure.

1.2) Charges périodiques quelconques : sont des charges dont la variation se répète à intervalle de temps régulier On considère une force F(t) périodique de période T produite généralement par une machine tournante (pompe, ….)

F(t+T) = F(t)

Ces charges sont causées par :
Forces hydrodynamiques générées par la rotation des hélices d’un bateau.

Marche ou la course d’une ou de plusieurs personnes sur une passerelle piétonnière.

 Sauts rythmiques ou la danse d’une ou de plusieurs personnes sur un plancher.  Machines à mouvement alternatif ou de va-et-vient.

Décomposition en série de Fourier
On rappellera que toute fonction périodique peut être décomposée en une somme d’une série de fonctions harmoniques simples par la transformation de Fourrier.

Baron Jean-Baptiste Joseph Fourier, mathématicien et physicien, préfet de l’Isère, né le 21 mars 1768 à Auxerre, France, mort le 16 mai 1830 à Paris, France

Les coefficients a0 , an et bn s’expriment par :

2) Charges apériodiques (non périodique)
Les charges apériodiques sont soit des impulsion de courte durée comme les chocs et les explosions, soit des chargements de longue durée et de forme quelconque, comme une secousse sismique.
2.1) Charges impulsionnelles Les charges impulsionnelles sont des charges de très courte durée par rapport à la période de vibration des structures et sont causées par une explosion, par un choc, par la rupture d’une pièce ou par perte d’un appui de la structure, etc.

Charge impulsionnelle causée par une explosion

2.2) Charges arbitraires de longue durée (chargement entretenu)
C’est un chargement résultant d'une succession d'impulsions. Les charges arbitraires de longue durée sont causées par les tremblements de terre, le vent, les vagues, etc. La figure ci-dessous montre l’accélération du sol à la base d’une structure lors d’un tremblement de terre.

Charge arbitraire de longue durée causée par un tremblement de terre

Par opposition au chargement impulsif, la durée totale de la sollicitation est grande vis-à-vis de la période propre de la structure.

Les éléments du modèle de masses concentrées
Les propriétés essentielles d’un système structural sont : l’amortissement la masse

la rigidité

Les éléments qui constituent le modèle structural (modèle masse concentrée) en DDS sont les éléments qui relient entre les forces et les déplacements, entre les forces et les vitesses et entre les forces et les accélérations.

La composante qui relie entre les forces élastiques et les déplacements est le ressort.

force de rappel

Le coefficient de raideur ou de rigidité K est une constante qui montre que la force de réaction est proportionnelle à la déformation. Ce modèle est valide jusqu’à un certain point au-delà duquel K n’est plus constant.

L’énergie potentielle emmagasinée dans le ressort

Les paramètres de la rigidité: cette raideur est fonction de 4 paramètres sur lesquels le concepteur peut agir.

Inertie: I [m4]

Matériaux: E [Pa]

Longueur: L [m]

Nature des liaisons: n

La raideur k est la force qui induit un déplacement unitaire à la structure.

Exemples de raideurs de quelques structures élémentaires :

Ces raideurs sont de la forme :

avec : •k [MN/m] raideur de la structure •n [-] coefficient fonction de la nature des liaisons •E [MPa] module d’Young du matériau •I [m4] inertie des sections •L [m] longueur de l’élément

Raideur due au moment fléchissant F = K.X avec K = n.EI/L3

Raideur due à l'effort normal
F = K.X avec K = ES/L

Raideur due à l'effort tranchant

F = K.X avec K = GS/L

Combinaison des ressorts

1) Ressorts en série

L’expression (5) peut être généralisée pour n ressorts en série :

2) Ressorts en parallèle

Si on a n ressorts en parallèle on peut généraliser l’expression (3) et on aura :

La composante qui relie entre les forces d’amortissement et les vitesses est l’amortisseur. Une partie de l'énergie élastique emmagasinée dans le ressort est dissipée au cours du temps, ce phénomène est dénommé de façon générique amortissement.

-l’amortissement visqueux linéaire -l'amortissement de Coulomb -l'amortissement hystérétique ou structural
L’énergie dissipée par l’amortisseur visqueux linéaire

L’amortissement visqueux est la forme la plus courante mais l’amortissement de Coulomb et hystérétique se rencontrent les mécanismes.

Origine de l’amortissement
 Effet thermique liés au chargement répété du matériau,  Frottement interne dans le matériau (glissements entre grains dans un assemblage de particules par exemple)  Déformations d’origine plastique

Dans la pratique, on constate que l'amplitude décroît au cours du temps et que la masse retrouve au bout d'un certain temps une position d'équilibre.

Mise en équation du mouvement
Ce sont des expressions mathématiques qui comportent les inconnus de déplacement (DDL). Trois méthodes de mise en équation du mouvement :

1) Formulation directe :
2) Principe des travaux virtuels 3) Formulation énergétique

1) Formulation directe

Newton a postulé les lois du mouvement qui forme la base de l’analyse dynamique des structures.
Il a introduit le concept de la quantité de mouvement d’un corps : le produit de sa masse m et de sa vitesse et posé comme principe que si une force agit sur un corps, le taux de changement de sa quantité de mouvement est égale à la force appliquée

Issac Newton, physicien, mathématicien et philosophe, né le 25 décembre 1642 à Woolsthorpe, Angleterre, mort le 20 mars 1727 à Londres

Cette formulation est connue sous le nom de seconde loi de Newton ou loi fondamentale

de la dynamique.

Jean Le Rond d’Alembert, avocat, mathématicien et philosophe, né le 17 novembre 1717 à Paris, mort le 29 octobre 1783 à Paris.

Force d’inertie

L'écriture de l'équation d'équilibre dynamique du système est connue sous le nom de principe d'Alembert.

2) Principe des puissances virtuelles (PPV)
Le système est en équilibre sous effet des charges extérieures. Le système subit des mouvements virtuels ( ).

Le principe des puissances virtuelles stipule que :

Puissance virtuelle des efforts extérieurs  Puissance virtuelle des efforts intérieurs 
Puissance virtuelle des quantités d’accélération

Pour tout mouvement virtuel

:

3) Formulation énergétique (Formulation de Hamilton) Une autre façon de traduire l‘équilibre d'un corps consiste à utiliser le principe de Hamilton. T est l‘énergie cinétique du système V est l’énergie potentielle Forces d’amortissement Wnc représente le travail des forces non conservatives. Forces extérieures

William Rowan Hamilton, astronome et mathématicien irlandais, né à Dublin (1805-1865).

(1)

δ désigne une variation arbitraire des quantités.

Les équations de Lagrange qui représentent une autre forme bien connue de mise en équation d'un système peuvent se déduire du principe de Hamilton.
Dans la formulation de Lagrange, les énergies cinétique et potentielle, ainsi que le travail des forces non conservatives sont exprimées en fonction de coordonnées, dites généralisées du système.

Louis Lagrange, mathématicien français, né à Turin (1736-1813)

Le choix de ce système de coordonnées généralisées, qi = 1, n, permet de faciliter la description de la cinématique du système. L’énergie cinétique et énergie potentielle exprimées en fonction de coordonnées généralisées qi (i = 1, n)

Les équations de Lagrange du système.

Remarque :

Les trois formulations ou méthodes sont équivalentes