NC Cap20

Cap tulo 20 Grupos.
Alguns Exemplos
Conte udo
O Grupo de Permuta c oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.1.1 Ciclos, Transposi c oes e Transposi c oes Elementares . . . . . . . . . . . . . . . 20.2 Alguns Grupos Matriciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2.1 Os Grupos GL(n) e SL(n) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2.2 O Grupo de Borel e o Grupo de Heisenberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2.2.1 O Grupo de Heisenberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2.3 Grupos Associados a Formas Bilineares e Sesquilineares . . . . . . . . . . . . 20.2.4 Os Grupos Ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2.5 Os Grupos Unit arios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.3 Os Grupos SO(2), SO(3), SU(2) e SL(2, C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.3.1 Os Grupos SO(2), O(2), SO(1, 1) e O(1, 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.3.2 O Grupo SO(3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.3.2.1 Mais Propriedades das Matrizes de SO(3) . . . . . . . . . . . . . . . . 20.3.2.2 SO(3) e os Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.3.3 O Grupo O(3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.3.4 O Grupo SU(2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.3.5 A Rela c ao Entre SO(3) e SU(2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.3.6 O Grupo SL(2, C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.4 Generalidades Sobre os Grupos SU(n) e SO(n) . . . . . . . . . . . . . . . . 20.4.1 Os Grupos SU(n) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.4.1.1 Um Pouco Sobre o Grupo SU(3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.4.2 Os Grupos SO(n) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.5 O Grupo Am e o Grupo Euclidiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.6 O Grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.6.1 O Espa co-Tempo, a No c ao de Intervalo e a Estrutura Causal . . . . . . . . . 20.6.2 A Invari ancia do Intervalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.6.3 O Grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.6.4 Alguns Subgrupos do Grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.6.5 A Estrutura do Grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.6.6 Os Geradores do Grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.6.7 O Grupo de Galilei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.7 O Grupo de Poincar e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8 Exerc cios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . APENDICES . . . . . . . . . . . . . . . 20.A Prova do Teorema 20.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967 . 968 971 . 971 . 974 . 975 . 981 . 983 . 984 985 . 986 . 989 . 997 . 1000 . 1005 . 1009 . 1014 . 1018 1019 . 1020 . 1022 . 1024 1028 1032 . 1032 . 1038 . 1040 . 1041 . 1044 . 1048 . 1053 1055 1060 1062 1062
rupos s ao objetos de suma import ancia na F sica devido ` a sua rela ca o com transforma co es de simetria. A no ca o abstrata de grupo foi introduzida na Se ca o 2.1.3, p agina 82. No presente cap tulo apresentaremos alguns grupos de particular interesse na F sica e na Matem atica e estudaremos algumas de suas propriedades mais simples e importantes. Com particular detalhe trataremos do grupo de Lorentz na Se ca o 20.6, p agina 1032, grupo esse de fundamental import ancia na Teoria da Relatividade.
966
JCABarata. Curso de F sica-Matem atica
Vers ao de 29 de janeiro de 2013.
Cap tulo 20
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20.1
O Grupo de Permuta co es
Seja C um conjunto n ao-vazio qualquer e seja Perm(C ) o conjunto de todas as fun co es bijetoras de C em C . Perm(C ) e naturalmente um grupo, onde o produto e a composi ca o de fun co es e o elemento neutro e a fun ca o identidade (que denotaremos doravante por id). O elemento inverso de uma fun ca o f Perm(C ) e a sua fun ca o inversa f 1 (que existe, pois Perm(C ) cont em fun co es bijetoras, por deni ca o). Perm(C ) e denominado grupo de permuta c oes do conjunto C . E. 20.1 Exerc cio. Mostre que Perm(C ) somente e um grupo Abeliano se C possuir um ou dois elementos. Grupos de permuta co es desempenham um papel de destaque na Teoria de Grupos, em parte devido ao seguinte teorema estrutural, que n ao demonstraremos nestas notas, e que e denominado Teorema de Cayley1 : Teorema 20.1 Todo grupo e subgrupo de um grupo de permuta c oes Perm(C ), para algum conjunto C . De particular import ancia e o caso em que C e um conjunto nito. Tais grupos de permuta ca o e suas representa co es tamb em desempenham um papel de destaque na F sica, particularmente na Mec anica Qu antica, e por isso vamos nos deter um pouco nos mesmos. Grupos de permuta co es de n elementos
Seja n 1, inteiro, e considere-se o conjunto {1, . . . , n}. O grupo Sn = Perm({1, . . . , n}) e denominado grupo de permuta c oes de n elementos. e isomorfo a Sn . E. 20.2 Exerc cio. Seja C um conjunto com n elementos. Mostre que Perm(C ) Um elemento Sn e dito ser uma permuta c ao. Como toda a permuta ca o, e uma fun ca o bijetora {1, . . . , n} { 1 , . . . , n} e e costume represent a-la na forma de um arranjo matricial: onde na primeira linha ordenamos os elementos de {1, . . . , n} e na segunda suas imagens por . Exemplos. Os elementos de S2 s ao 1 1 = 1 2 2 1 2 . 2 = 2 1 2 1 = (1) (2) ... n , . . . (n)
1 e a identidade do grupo. Os elementos de S3 s ao
1 e a identidade do grupo.
1 4 = 3
1 2 1 = 1 2
2 3 , 2 1
3 , 3
1 5 = 3
1 2 2 = 2 1
2 3 , 1 2
3 , 3
1 6 = 2
1 2 3 = 1 3
2 3 . 3 1
3 , 2
E. 20.3 Exerc cio. Mostre que Sn tem exatamente n! elementos.

1 Arthur
Cayley (18211895).
Cap tulo 20
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20.1.1
Ciclos, Transposi c oes e Transposi c oes Elementares
Vamos aqui estudar alguns fatos estruturais importantes sobre os grupos Sn . Ciclos
Precisamos da seguinte deni ca o.
Deni c ao. Uma permuta ca o e dita ser um ciclo, ou um r-ciclo se existirem r inteiros distintos i1 , . . . , ir tais que j, se j {i1 , . . . , ir } , (j ) = ia+1 , se j = ia , mas a = r , i1 , se j = ir . E. 20.4 Exerc cio. Mostre que se e um r-ciclo, ent ao r = id.
A import ancia do conceito de ciclo manifesta-se no seguinte teorema: Teorema 20.2 Toda permuta c ao diferente da identidade e um produto de ciclos disjuntos dois a dois.
Prova. Seja Sn , = id. Seja i1 o menor elemento de {1, . . . , n} para o qual (i) = i. Vamos considerar a seq u encia (em princ pio innita) i1 , (i1 ), 2 (i1 ), 3 (i1 ), . . . . Os elementos dessa seq u encia s ao obviamente elementos de {1, . . . , n} que e um conjunto nito. Conseq uentemente essa seq u encia tem, na verdade, elementos repetidos. Vamos supor que p (i1 ) e q (i1 ), p < q , sejam os primeiros elementos que se repetem: p (i1 ) = q (i1 ). Essa igualdade implicaria i1 = r1 (i1 ), onde r1 = q p. Assim, o primeiro par que se repete na seq u encia acima e, em verdade, o par i1 e r1 (i1 ). Isso nos diz que a seq u encia acima e uma repeti ca o innita da seq u encia nita i1 , (i1 ), 2 (i1 ), ..., r1 (i1 ) ,
seq u encia esta formada por r1 elementos que, por constru ca o, s ao distintos. Vamos denominar i1 , e denir 1 Sn por i2 := (i1 ), i3 = 2 (i1 ), ..., ir1 = r1 (i1 )
evidente que 1 ao escrever E e um ciclo e que 1 e coincidem no conjunto {i1 , . . . , ir1 }. Podemos ent = 1 = 1 , onde Sn e a identidade em {i1 , . . . , ir1 } e coincide com no complemento: j, se j {i1 , . . . , ir1 } , (j ) = (j ), de outra forma.
j, se j {i1 , . . . , ir1 } , 1 (j ) = ia+1 = a (i1 ), se j = ia , mas a = r1 , i1 , se j = ir1 .
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O que fazemos em seguida e repetir o procedimento, mas agora para a permuta ca o . Obteremos = 2 = 2 , onde 2 e novamente um ciclo (disjunto de 1 , por constru ca o). Como {1, . . . , n} e um conjunto nito, a repeti ca o desse procedimento deve ter um m, e obtemos = 1 2 k para k ciclos 1 , . . . , k disjuntos dois a dois. Isso completa a prova. Transposi co es
2-ciclos s ao denominados transposi c oes. Sejam p e q dois elementos distintos de {1, . . . , n}. A transposi ca o de p e q , denotada por tp, q e a permuta ca o denida por j, se j = p e j = q , tp, q (j ) = q, se j = p , p, se j = q . Transposi co es s ao importantes pela seguinte raz ao:
Teorema 20.3 Todo ciclo pode ser escrito como um produto de transposi c oes. Prova. Seja o ciclo associado ao conjunto {i1 , . . . , ir } {1, . . . , n}: j, se j {i1 , . . . , ir } , (j ) = ia+1 , se j = ia , mas a = r , i1 , se j = ir . A prova resume-se em constatar que = ti1 , ir ti1 , ir1 ti1 , ir2 ti1 , i3 ti1 , i2 .
E. 20.5 Exerc cio. Complete os detalhes e/ou fa ca alguns casos particulares para convencer-se. O seguinte teorema e um corol ario imediato dos Teoremas 20.2 e 20.3: Teorema 20.4 Toda permuta c ao diferente da identidade e um produto de transposi c oes.
Transposi co es elementares
e que s ao chamadas transposi c oes elementares. A import ancia das mesmas reside nos dois teoremas abaixo.
De particular import ancia s ao as transposi co es ti (j ) =
de vizinhos ti = ti, i+1 com i = 1, . . . , n 1: j, se j = i e j = i + 1 ,
i + 1, se j = i , i, se j = i + 1 .
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Teorema 20.5 Toda transposi c ao e um produto de transposi c oes elementares. Prova. Seja tp, q uma transposi ca o com p < q . A prova resume-se em constatar que tp, q = tq1, q tp+1, p+2 tp, p+1 tp+1, p+2 tq1, q = tq1 tp+1 tp tp+1 tq1 .
E. 20.6 Exerc cio. Complete os detalhes e/ou fa ca alguns casos particulares para convencer-se. O seguinte teorema e um corol ario imediato dos Teoremas 20.2, 20.3, 20.4 e 20.5: Teorema 20.6 Toda permuta c ao diferente da identidade e um produto de transposi c oes elementares. O Teorema 20.6 arma que Sn e um grupo gerado por transposi co es elementares, ou seja, todo Sn (distinto da identidade) e da forma (20.1) = ti1 tik , para certas transposi co es ti1 , . . . , tik . agina 967) s ao transposi co es elementares e E. 20.7 Exerc cio. Determine quais dos elementos 1 , . . . , 6 do grupo S3 (p escreva os demais como produtos de tais transposi co es elementares. Podemos nos perguntar, essa forma de escrever eu nica? A resposta e n ao, pelas raz oes que agora expomos. Transposi co es elementares e suas rela co es Proposi c ao 20.1 Em Sn as transposi c oes elementares ti , i = 1, . . . , n 1 satisfazem as seguintes rela c oes: (ti )2 ti tj ti ti+1 ti = id, = tj ti , se |i j | 2, se i = 1, . . . , n 2 . (20.2) (20.3) (20.4)
= ti+1 ti ti+1 ,
Prova. Exerc cio. Essa proposi ca o explica por que a representa ca o (20.1) n ao e geralmente u nica: o lado direito de (20.1) pode eventualmente ser reescrito se aplicarmos quaisquer das rela co es (20.2)-(20.4). Estas, por em, s ao as u nicas rela co es que as transposi co es elementares ti satisfazem. Desses fatos extra mos a seguinte conclus ao: Proposi c ao 20.2 Todo grupo gerado por n 1 elementos t1 , . . . , tn1 e que satisfazem as rela c oes (20.2)-(20.4) (e somente elas) e isomorfo a Sn . Prova. Exerc cio. O sinal, ou paridade, de uma permuta c ao Seja Sn . O sinal, ou paridade de e (1)k , onde k e o menor n umero de transposi co es elementares que geram . Assim, se = ti1 tik dene-se sinal(id) = +1 e sinal( ) := (1)k , = id .
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O estudante e convidado a constatar que sinal( ) n ao depende da particular representa ca o de em termos de produtos de transposi co es elementares, pois sinal( ) n ao muda por aplica ca o das rela co es (20.2)-(20.4). E. 20.8 Exerc cio. Determine o sinal das permuta co es 1 , . . . , 6 do grupo S3 dadas acima (p agina 967). E. 20.9 Exerc cio importante. Mostre que sinal( ) = sinal( )sinal( )
+ para todos , Sn . Mostre da que Sn = { Sn | sinal( ) = +1} e um subgrupo de Sn , o subgrupo das permuta co es + pares. Mostre tamb em que Sn e normal. + Sn e tamb em denominado subgrupo alternante de grau n. + E. 20.10 Exerc cio. J a mencionamos que Sn tem n! elementos. Quantos elementos tem Sn ?
O grupo de tran cas
H a um grupo importante aparentado ao grupo Sn que e o chamado grupo de n tran cas, denotado por Bn (do ingl es braid = tran ca). Este e, por deni ca o, o grupo gerado por n 1 elementos b1 , . . . , bn1 que satisfazem as rela co es bi bj bi bi+1 bi = bj bi , se |i j | 2, se i = 1, . . . , n 2 , (20.5) (20.6)
= bi+1 bi bi+1 ,
umeros inteiros n1 , . . . , nk Z tais que de tal forma que para todo Bn existem {bi1 , . . . , bik } {b1 , . . . , bn1 } e n = (bi1 )n1 (bik )nk . Note-se que a rela ca o (20.2) n ao tem an alogo em Bn , ou seja, ao contr ario do que ocorre em Sn , os elementos bi n ao t em a si mesmos como inversa. Por essa raz ao elementos como (bi )n para ns diferentes s ao todos distintos entre si. Assim, ao contr ario de Sn , Bn e um grupo innito, apesar de ter um n umero nito de geradores. mpar. Mostre que E. 20.11 Exerc cio. Seja p : Z {0, 1} denida por p(n) = 0 se n for par e p(n) = 1 se n for p(n ) p(n ) e um homomorsmo. : Bn Sn denido por ((bi1 )n1 (bik )nk ) = ti1 1 tik k O grupo de tran cas foi inventado pelo matem atico E. Artin2 em 1925 e desempenha um papel importante na chamada teoria dos n os, um rico cap tulo do estudo das propriedades topol ogicas do espa co tridimensional. Nesse contexto os elementos bi t em uma interpreta ca o interessante em termos de transposi co es de tran cas (barbantes) no espa co tridimensional. Por falta de espa co e habilidade em apresentar as guras correspondentes, n ao entraremos em mais detalhes aqui e remetemos o estudante ` a leitura de [130], por exemplo. No nal dos anos 80 e nos anos 90 do S eculo XX encontrou-se aplica co es dos grupos de tran cas na F sica, no contexto das Teorias Qu anticas de Campos em dimens oes 2 e 3, assim como na F sica dos Materiais (problema da Supercondutividade a altas temperaturas).
20.2
20.2.1
Alguns Grupos Matriciais

Os Grupos GL(n) e SL(n)
Vamos denotar por Mat (n, R) ou Mat (R, n) o conjunto de todas as matrizes reais n n e por Mat (n, C) ou Mat (C, n) o conjunto de todas as matrizes complexas n n.
Mat (n, R) e Mat (n, C) s ao naturalmente dois grupos (Abelianos) em rela ca o ` a opera ca o de soma de matrizes. N ao, por em, em rela ca o ` a opera ca o de produto, pois e bem sabido que nem toda matriz possui uma inversa. ao-Abeliano3 em O conjunto de todas as matrizes de Mat (n, R) que s ao invers veis forma naturalmente um grupo n
2 Emil 3 Exceto
Artin (18891962). no caso n = 1, onde o grupo e Abeliano, trivialmente.
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rela ca o ao produto usual de matrizes. Esse grupo, denominado grupo linear real, e denotado por GL(n, R). Analoao-Abeliano4 que e denominado gamente, o conjunto de todas as matrizes de Mat (n, C) invers veis forma um grupo n grupo linear complexo e denotado por GL(n, C). Em s mbolos GL(n, R) := {A Mat (n, R), det(A) = 0} e GL(n, C) := {A Mat (n, C), det(A) = 0} .
Devido ` a propriedade bem conhecida det(AB ) = det(A) det(B ), o produto de duas matrizes com determinante igual a1 e novamente uma matriz com determinante igual a 1. Assim, SL(n, R) := {A Mat (n, R), det(A) = 1} s ao subgrupos de GL(n, R) e GL(n, C), respectivamente. vel A vale que AT = A1 . Al em disso, E. 20.12 Exerc cio. Para qualquer matriz n n real ou complexa e invers 1 1 para qualquer matriz n n complexa A vale que (A ) = A . Usando esses fatos, mostre que se A GL(n, R), ent ao AT GL(n, R). Analogamente, mostre que se A GL(n, C) ent ao A e AT GL(n, C). E. 20.13 Exerc cio. Para qualquer matriz n n real ou complexa A vale que det(A) = det AT . Fora isso, para qualquer matriz n n complexa A vale que det(A) = det (A ). Usando esses fatos, mostre que se A SL(n, R) ent ao AT T SL(n, R). Analogamente, mostre que se A SL(n, C) ent ao A e A SL(n, C). * Os grupos GL(n, R), GL(n, C), SL(n, R) e SL(n, C) possuem v arios outros subgrupos de interesse. Discutiremos alguns adiante, como os grupos de Borel, os grupos ortogonais, unit arios e simpl eticos. Os grupos GL(n, Q), SL(n, Q) e SL(n, Z)
1 T
SL(n, C) := {A Mat (n, C), det(A) = 1}
Vamos denotar por Mat (n, Z) ou Mat (Z, n) o conjunto de todas as matrizes n n cujos elementos de matriz s ao n umeros inteiros e por Mat (n, Q) ou Mat (Q, n) o conjunto de todas as matrizes n n cujos elementos de matriz s ao n umeros racionais. Analogamente, dena-se GL(n, Z) := {A Mat (n, Z), det(A) = 0} e SL(n, Z) := {A Mat (n, Z), det(A) = 1} Ent ao valem as seguintes arma co es: 1. GL(n, Q) e um grupo em rela ca o ` a opera ca o de produto usual de matrizes. 2. SL(n, Q) e um grupo em rela ca o ` a opera ca o de produto usual de matrizes. e um grupo em rela ca o ` a opera ca o de produto usual de matrizes, mas sim um mon oide. 3. GL(n, Z) n ao 4. SL(n, Z) e um grupo em rela ca o ` a opera ca o de produto usual de matrizes. Para provar 1, notemos que o produto de matrizes n n com entradas racionais e tamb em uma matriz n n com entradas racionais (por qu e?). Assim, a opera ca o de produto e uma opera ca o bin aria em GL(n, Q). O elemento neutro e a matriz identidade, que e elemento de GL(n, Q) (pois os n umeros 0 e 1 s ao racionais). Por m, resta mostrar que a inversa de uma matriz invers vel com entradas racionais tamb em tem entradas racionais. Para mostrar isso, notemos primeiramente que o determinante de uma matriz com entradas racionais e tamb em um n umero racional, pois o c alculo do determinante de uma matriz M envolve apenas opera co es de soma e produto dos
4 Idem.
e e
GL(n, Q) := {A Mat (n, Q), det(A) = 0} SL(n, Q) := {A Mat (n, Q), det(A) = 1} .
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elementos de matriz de M . Al em disso, lembremos a chamada regra de Laplace5 ), express ao (8.20), p agina 319, que para qualquer matriz A o elemento ij da sua matriz inversa (se houver) e dado por (A1 )ij = (1)i+j Men(A)ji , det(A) (20.7)
onde Men(A)ij e o determinante da matriz (n 1) (n 1) obtida eliminando-se a i- esima linha e a j - esima coluna da matriz A. (A matriz Men(A) e por vezes denominada matriz dos menores de A). V e-se claramente da que se A e uma matriz com entradas racionais ent ao os n umeros Men(A)ji s ao tamb em racionais, assim como det(A). Logo, (A1 )ij e um n umero racional e, portanto, se A GL(n, Q) ent ao A1 GL(n, Q). O item 2 se prova da mesma maneira. No caso do item 3, notemos que o produto de matrizes n n com entradas inteiras e tamb em uma matriz n n com entradas inteiras (por qu e?). Assim, a opera ca o de produto e uma opera ca o bin aria em GL(n, Z). O elemento neutro e a matriz identidade, que e elemento de GL(n, Z) (pois os n umeros 0 e 1 s ao inteiros). Com isso, GL(n, Z) e um mon oide. O problema que faz com que GL(n, Z) n ao seja um grupo reside no fato de que a inversa de uma matriz com 0 entradas inteiras nem sempre e uma matriz com entradas inteiras. Isso se v e claramente no exemplo da matriz ( 1 0 2) 1 0 cuja inversa e 0 1/2 . No entanto, se uma matriz A, invers vel com entradas inteiras, tiver determinante igual a 1, segue imediatamente de (20.7) que A1 tem tamb em entradas inteiras. Da , prova-se facilmente a armativa 4. E. 20.14 Exerc cio. Complete os detalhes das arma co es feitas acima.
a se a, b, c e d s ao n umeros inteiros tais que ad bc = 1, ent ao A = c
2 1 1 1 SL(n, Z). Mais genericamente, SL(n, Z) e que A1 = E. 20.15 Exerc cio. Verique que A = 1 1 1 2 b d SL(n, Z) e A1 = c d b SL(n, Z). a
1 1 com c Z s que todas as matrizes da forma ao elementos de SL(n, Z). c c+1 Outros subgrupos de GL(R, n) e de GL(C, n)
1 b com b Z s E. 20.16 Exerc cio. Verique que todas as matrizes da forma ao elementos de SL(n, Z). Verique 0 1
H a v arios outros subgrupos de GL(R, n) e GL(C, n) aos quais eventualmente faremos refer encia. Deixamos ao estudante provar em cada caso que se trata realmente de grupos. Dois deles s ao os grupos de matrizes com determinante positivo: GL(R, n)+ := {A Mat (R, n), det(A) > 0} , Outro grupo relevante e o chamado grupo de Weyl6 de GL(C, n): Wn := A GL(C, n), Aij {0, 1} i, j, com
5 Pierre-Simon 6 Hermann
GL(C, n)+ := {A Mat (C, n), det(A) > 0} .

n
Aij = 1 =
i=1 j =1
Aij
Laplace (17491827). Klaus Hugo Weyl (18851955).
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Em palavras, as matrizes de Wn s ao matrizes n n cujas entradas valem 0 ou 1, sendo que exatamente um elemento 1 ocorre em cada linha e em cada coluna. 1 E. 20.17 Exerc cio. Mostre que W2 cont em apenas dois elementos, a saber as matrizes 0 0 0 1 . e 1 0 1
E. 20.18 Exerc cio. Determine os (seis) elementos de W3 . E. 20.19 Exerc cio. Prove que Wn e isomorfo ao grupo de permuta co es de n elementos Sn denido ` a p agina 967.
20.2.2
O Grupo de Borel e o Grupo de Heisenberg
Uma matriz A, complexa, n n, e dita ser uma matriz triangular superior se seus elementos de matriz Aij satiszerem Aij = 0 se i > j . Tais matrizes t em a forma A11 0 . . A = . 0 0 A12 .. A1(n1) . . . A(n1)(n1) 0 A22 . . . 0 0 . A2(n1) A1n A2n . , . . A(n1)n Ann
onde os elementos abaixo da diagonal principal s ao nulos. Aqueles que cam acima da diagonal principal podem ser nulos ou n ao. De acordo com a Proposi ca o 8.29, p agina 367, o conjunto das matrizes complexas n n triangulares superiores invers veis forma um grupo, denominado por alguns autores Grupo de Borel7 de ordem n e denotado por GBn (C). E. 20.20 Exerc cio-exemplo. Para duas matrizes triangulares superiores invers veis 2 2 a A = 0 b c e d e B = 0 f ,
verique que
que e novamente uma matriz triangular superior, e verique que A1 =

1 a
ad ae + bf AB = 0 cf
b ac 1 c
7 Armand Borel (19232003). A no ca o de grupo de Borel e mais geral. As matrizes n n triangulares superiores invers veis comp oem o grupo de Borel associado ao grupo GL(C, n).
Cap tulo 20
975/2069
Um caso particular do grupo de Borel e o grupo de Heisenberg, que agora discutiremos.
20.2.2.1
O Grupo de Heisenberg
O chamado grupo de Heisenberg8 , denotado por GH3 (C) (os grupos GHn (C) com n 3 s ao denidos adiante), e denido como o grupo formado por todas as matrizes 3 3 da forma 1 a H (a, b, c) = 0 1 0 0 c b , 1
O grupo de Heisenberg GH3 (C)
onde a, b, c C, com o produto usual de matrizes (se a, b, c R temos o grupo GH3 (R)). A matriz identidade e um elemento de GH3 (C) pois H (0, 0, 0) = e tem-se H (a, b, c)H (a , b , c ) = H a + a , b + b , c + c + ab . (20.8)
Essa rela ca o, em particular, diz que o produto de duas matrizes de GH3 (C) e novamente uma matriz de GH3 (C). Tem-se tamb em que H (a, b, c)1 1 a = H (a, b, ab c) = 0 1 0 0 ab c b , 1 (20.9)
que mostra que toda matriz de GH3 (C) tem inversa e que essa inversa e tamb em uma matriz de GH3 (C). Assim, GH3 (C) e um grupo matricial. De (20.8) constata-se facilmente que GH3 (C) n ao e um grupo Abeliano. co es. E. 20.21 Exerc cio. Verique essas arma e formado pelas matrizes do tipo H (0, 0, c) com c C. E. 20.22 Exerc cio. Mostre que o centro do grupo de Heisenberg O conceito de centro de um grupo foi introduzido ` a p agina 120. Como e f acil de ver, o grupo de Heisenberg e um grupo de Lie (grupos de Lie ser ao tratados no Cap tulo 21, p agina 1073) que, como variedade anal tica, e difeomorfo a C3 . O exerc cio seguinte discute tr es de seus subgrupos uniparam etricos. Verique que as matrizes H1 (t) := H (t, 0, 0), H2 (t) := H (0, t, 0), H3 (t) := H (0, 0, t) E. 20.23 Exerc cio. satisfazem Hj (t)Hj (t ) = Hj (t + t ) e Hj (0) = , j = 1, 2, 3. Assim, para cada j , as matrizes Hj (t) representam subgrupos d uniparam etricos de GH3 (C). Os geradores desses subgrupos s ao hj := dt Hj (t) t=0 . Verique que 0 = 0 0 1 0 0 0 , 0 0 0 = 0 0 0 0 0 1 , 0 0 0 0 = 0 0 0 0 1 0 0
h1
h2
h3
8 Werner
Karl Heisenberg (19011976).
Cap tulo 20
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e mostre explicitamente que para todo t vale H1 (t) = eth1 , H2 (t) = eth2 e H3 (t) = eth3 .
Mostraremos agora que esses geradores formam uma algebra de Lie, a chamada algebra de Heisenberg gh3 (C). Adiante explicaremos por que o nome de Heisenberg e associado ao grupo GH3 (C) e ` a algebra gh3 (C). A algebra de Heisenberg gh3 (C)
Considere matrizes h(a, b, c) da forma ah1 + bh2 + ch3 (hk s ao os geradores denidos no Exerc cio E. 20.23), ou seja, 0 a h(a, b, c) = 0 0 0 0 c b , 0 (20.10)
onde a, b, c C. Calculando-se o comutador de duas de tais matrizes tem-se h a, b, c , h a , b , c = h 0, 0, ab a b , (20.11)
(verique!) que e novamente da forma (20.10). Assim, o conjunto de matrizes da forma (20.10) forma uma algebra de Lie com o produto denido pelo comutador de matrizes. Essa algebra de Lie, denotada por gh3 (C), e denominada algebra de Heisenberg. A raz ao dessa denomina ca o e a seguinte. Podemos encontrar em gh3 (C) uma base especial formada por tr es matrizes que, por raz oes psicol ogicas, denotaremos por p, q e : 0 1 p = 0 0 0 0 0 0 , 0 0 q = 0 0 0 0 0 0 1 , 0 0 0 = 0 0 0 0 i 0 . 0 (20.12)
um exerc E cio f acil (e fortemente recomendado) vericar que essas matrizes satisfazem as seguintes regras de comuta ca o: [p, ] = 0 , [q, ] = 0 , [p, q ] = i . (20.13) Para aqueles familiarizados com a Mec anica Qu antica as rela co es acima justicam a denomina ca o dessa algebra em honra a Heisenberg: as rela co es de comuta ca o acima s ao precisamente iguais ` as rela co es can onicas de comuta ca o satisfeitas pelos operadores associados ao momento (p) e posi ca o (q ) de uma part cula se movendo em uma dimens ao. , q = x e representa um n umero (a constante de Planck9), que No caso da Mec anica Qu antica, p e o operador i x obviamente comuta com os operadores p e q . Nota.
O estudante deve, por em, observar que as matrizes p, q e , acima, n ao s ao auto-adjuntas, ao contr ario dos operadores correspondentes da Mec anica Qu antica. Essa observa ca o e relevante, pois e poss vel provar que as rela co es can onicas de comuta ca o n ao podem ser satisfeitas por operadores auto-adjuntos agindo em espa cos de Hilbert de dimens ao nita ou por operadores auto-adjuntos limitados agindo em espa cos e q = x s ao auto-adjuntos (em um dom nio de Hilbert de dimens ao innita. De fato, no espa co de Hilbert L2 (R, dx) os operadores p = i x conveniente), mas n ao s ao limitados. A argumenta ca o para tal e a seguinte. Vamos supor que p, q sejam operadores auto-adjuntos e limitados agindo em um espa co de Hilbert f e que satisfa cam (20.13). Ent ao, tem-se tamb em que e auto-adjunto e limitado, com [p, q ] 2 p q . E acil provar por indu ca o = q para todo n N (h a diversas provas desse fato. Para uma prova geral no contexto de algebras C , vide Corol ario 37.9, vale p agina 1880). Assim, temos a desigualdade n q n1 2 p q n . Como, naturalmente, supomos que q = 0, podemos cancelar um qn
n 9 Max
(fa ca-o!) que vale p, q n = in q n1 para todo n N. Assim, tem-se n
q n1
p, q n
2 p
e autoadjunto, q n . Agora, como q
Karl Ernst Ludwig Planck (18581947).
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fator q n1 de ambos os lados e obter n 2 p q . Ora, essa desiguadade n ao pode ser satisfeita para todo n N, a menos que =0 (um caso trivial, pois implicaria que as rela co es (20.13) s ao comutativas) ou que p ou q (ou ambos) seja(m) n ao-limitado(s), provando o que desej avamos.
O que faz gh3 (C) especial como algebra de Lie e a propriedade expressa no seguinte exerc cio: E. 20.24 Exerc cio importante. Verique que para quaisquer tr es elementos l1 , l2 e l3 da algebra de Heisenberg gh3 (C) tem-se l 1 , [l 2 , l 3 ] = 0 . (20.14) Sugest ao: use as rela co es de comuta c ao de p, q e , dadas acima ou use diretamente (20.11). A rela c ao (20.14) mostra que gh3 (C) e o que se chama uma algebra de Lie nilpotente (de grau 2). Para entender a rela ca o da algebra de Heisenberg gh3 (C) com o grupo de Heisenberg GH3 (C), fa camos o seguinte. Notemos em primeiro lugar que as matrizes h(a, b, c) s ao matrizes nilpotentes de grau 3, ou seja, h(a, b, c)3 = 0. f (Mostre isso!). E acil com isso vericar que se calcularmos a exponencial de h(a, b, c) teremos exp h(a, b, c) 1 = + h(a, b, c) + h(a, b, c)2 2 1 = 0 0 a 1 0 c+ b 1 ab 2
ab 2
e disso conclui-se que
= H a, b, c + ab 2 .
(20.15)
H (a, b, c) = exp h a, b, c E. 20.25 Exerc cio. Escreva h a, b, c

ab 2
(20.16)
como combina c ao linear de p, q e .
Pelo que vimos, todos os elementos do grupo de Heisenberg GH3 (C) s ao obtidos pela exponencia ca o de elementos da lgebra de Lie gh3 (C), ou seja, a exponencia a ca o e uma aplica ca o sobrejetora de gh3 (C) em seu grupo de Lie GH3 (C). Em verdade, e f acil constatar que essa aplica ca o e tamb em injetora (fa ca isso!). A aplica ca o exponencial e, portanto, uma bije ca o de gh3 (C) em GH3 (C). ormula de Baker-Campbell-Hausdor (equa co es (9.4), p agina 410, ou (9.59), E. 20.26 Exerc cio importante. Usando a f p agina 437) e as rela co es (20.11) e (20.14), mostre que exp h(a, b, c) exp h(a , b , c ) = exp h a + a , b + b , c + c + ab a b 2 . (20.17)
Usando (20.15) e (20.16), re-obtenha de (20.17) a regra de produto (20.8). Coment ario.
Esse exerc cio ilustra uma aplica ca o da f ormula de Baker-Campbell-Hausdor. Note-se que, devido ao fato de gh3 (C) ser uma algebra de Lie nilpotente (vide (20.14)), a s erie de Baker-Campbell-Hausdor e composta apenas por um n umero nito de termos e, portanto, converge sempre.
Vamos agora generalizar o grupo GH3 (C). Para n 3, os chamados grupos de Heisenberg GHn (C) s ao denidos como sendo os grupos formados por todas as matrizes n n da forma 1 H (a, b, c) = m 0 aT
O grupo de Heisenberg GHn (C), n 3
m T m
c b 1
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com o produto usual de matrizes, sendo m = n 2, onde a, b Cn2 e c C. Acima, a e b representam matrizes-coluna com m = n 2 linhas, enquanto que aT e bT , as transpostas de a e b, respectivamente, representam matrizes-linha com m = n 2 colunas: a =
0 0
an2
a1 . . . ,
aT =
a1
an2
b1 . . b = . , bn2
bT =
b1
bn2
sendo m =
. . .
b1 a1 2 e H (a, b, c) = Por exemplo, no caso n = 4, para a = , b = C , a matriz H (a, b, c) b2 a2 simplicar a nota ca o, iremos doravante escrever H (a, b, c) na forma 1 H (a, b, c) = 0 0 a
T
a matriz coluna identicamente nula com m = n 2 linhas e sendo m a matriz identidade m m.

1 0 0 0 a1 1 0 0 a2 0 1 0 c b1 b2 1
. Para
A matriz identidade e um elemento de GHn (C) pois H (0, 0, 0) = e tem-se H a, b, c H a , b , c = H a + a , b + b , c + c + aT b , (20.18)
c b . 1
ca o, em particular, diz-nos que sendo que denimos a forma bilinear aT b := a, b R = a1 b 1 + + an2 bn2 . Essa rela o produto de duas matrizes de GHn (C) e novamente uma matriz de GHn (C). Vale tamb em que
H a, b, c
= H a, b, aT b c
que mostra que toda matriz de GHn (C) tem inversa e que essa inversa e tamb em um elemento de GHn (C). Assim, GHn (C) e um grupo matricial. A algebra de Heisenberg ghn (C), n 3
1 = 0 0
m
0
aT b c b , 1
(20.19)
Para n 3, considere matrizes de Mat (C, n) da forma 1 h(a, b, c) = m 0 a

T
mm T m
e a matriz m identicamente nula e onde a, b Cn2 e c C, como acima. Por exemplo, com m = n 2, onde mm m b1 a1 2 e h(a, b, c) = no caso n = 4, para a = , b = C , a matriz h(a, b, c) b2 a2
0 0 0 0 a1 0 0 0 a2 0 0 0 c b1 b2 0
c 0 0 b 0 1
mm
0
c b , 0
(20.20)
Cap tulo 20
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Calculando-se o comutador de duas de tais matrizes tem-se h a, b, c , h a , b , c = h 0 , 0 , aT b a b ,

T
(20.21)
(verique!) que e novamente da forma (20.20). Assim, o conjunto de matrizes da forma (20.20) forma uma algebra de Lie com o produto denido pelo comutador de matrizes. Essa algebra de Lie, denotada por ghn (C), e igualmente denominada algebra de Heisenberg. E. 20.27 Exerc cio importante. Verique que para quaisquer tr es elementos h1 , h2 e h3 da algebra de Heisenberg ghn (C) tem-se h 1 , [h 2 , h 3 ] = 0 . (20.22) A rela c ao (20.22) mostra que ghn (C) e o que se chama uma algebra de Lie nilpotente (de grau 2). Podemos encontrar em ghn (C) uma base especial formada pelas matrizes pk 0 = 0 0 eT k e pk , qk , k = 1, . . . , n 2 denidas por 0 i 0 0 , 0 0
0
sendo ek , k = 1, . . . , n 2 as matrizes-coluna denidas por 0 1 e1 := . , . .

0 0 0 0
0 0 , 0
qk
0 = 0 0
0 ek , 0 0
0 = 0 0
(20.23)
ou seja, todos as linhas de ej s ao nulas, exceto a j - esima, que vale 1. No caso n = 4, por exemplo, tem-se p1 = 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 , 0 0 0 0 p2 0 0 = 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 , 0 0 0 0
e2 := . , . .
0 0
1 0
...... ,
en2
0 := . , . .
0 1
q1 =
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1 , 0 0 0 0
0 0 q2 = 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 , 0 1 0 0
0 0 = 0 0
0 0 0 0
i 0 0 . 0 0 0 0
Em analogia com o caso do grupo GH3 (C), e f acil constatar que as matrizes pk , qk e i s ao geradores de subgrupos uniparam etricos de GHn (C). E. 20.28 Exerc cio. Verique a arma c ao do ultimo par agrafo. Determine os subgrupos uniparam etricos de GHn (C) mencionados. Como eT e um exerc cio f acil (e fortemente recomendado!) vericar que essas matrizes k el = k, l para todos k e l , satisfazem as seguintes regras de comuta ca o: [pk , ql ] = i k, l , [pk , ] = [qk , ] = [pk , pl ] = [qk , ql ] = 0 , (20.24)
Cap tulo 20
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para todos k, l = 1, . . . , n 2. Como o estudante familiarizado com a Mec anica Qu antica percebe, essas s ao as rela co es can onicas de comuta ca o de um sistema com n 2 graus de liberdade. Para entender a rela ca o da algebra de Heisenberg ghn (C) com o grupo de Heisenberg GHn (C), notemos em primeiro lugar que, assim como no caso n = 3, as matrizes h(a, b, c) s ao matrizes nilpotentes de grau 3, ou seja, h(a, b, c)3 = 0 . f (Mostre isso!). E acil com isso vericar que 1 = 0 0 a 1 0 c+
aT b 2
1 exp (h(a, b, c)) = + h(a, b, c) + h(a, b, c)2 2
ou seja,
T = H a, b, c + a b 2 .
(20.25)
H (a, b, c) = exp h a, b, c
aT b 2
(20.26)
Pelo que vimos, todos os elementos do grupo de Heisenberg GHn (C) s ao obtidos pela exponencia ca o de elementos da lgebra de Lie ghn (C), ou seja, a exponencia a ca o e uma aplica ca o sobrejetora de ghn (C) em seu grupo de Lie GHn (C). Em verdade, e f acil constatar que essa aplica ca o e tamb em injetora (fa ca isso!). A aplica ca o exponencial e, portanto, uma bije ca o de ghn (C) em GHn (C). E. 20.29 Exerc cio importante. Usando a f ormula de Baker-Campbell-Hausdor (equa co es (9.4), p agina 410, ou (9.59), p agina 437) e as rela co es (20.21) e (20.22), mostre que exp h(a, b, c) exp h(a , b , c ) = exp h a + a , b + b , c + c + aT b a b 2
T
(20.27)
Usando (20.25) e (20.26), re-obtenha de (20.27) a regra de produto (20.18). As rela co es de Weyl em GHn (C)
evidente pelas deni E co es (20.23) que podemos escrever h(a, b, c) =

n2 k=1
ak pk + bk qk ic .
(20.28)
Por outro lado, as rela co es de comuta ca o (20.24) armam que exp h(a, b, c) Por (20.28), tem-se
n2 k=1
comuta com cada pk e com cada qk . Logo, tem-se exp

n2 k=1
= exp ic
ak pk + bk qk
ak pk + bk qk = h(a, b, 0). Assim, vale a identidade exp h(a, b, c) = exp ic exp h(a, b, 0) .
Usando isso no lado direito da rela ca o (20.27), a mesma ca exp h(a, b, c) exp h(a , b , c ) = exp i c + c + aT b a b 2
T
exp h (a + a , b + b , 0)
Cap tulo 20
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Efetuando-se nessa express ao as trocas a a , b b , c c , obtemos tamb em exp h(a , b , c ) exp h(a, b, c) = exp i c + c + a T b aT b 2 exp h (a + a , b + b , 0) .
Comparando-se as duas u ltimas express oes, conclu -se facilmente que exp h(a, b, c) exp h(a , b , c ) = exp i aT b a b
T
exp h(a , b , c ) exp h(a, b, c) .
(20.29)
Essa express ao e denominada rela c ao de Weyl10 , ou rela c ao de comuta c ao de Weyl, para GHn (C). Denindo-se U (a) := exp h(ia, 0, 0) = exp i
n2 k=1 n2 k=1
ak p k
V (b) :=
exp h(0, ib, 0)
= exp i
bk qk
e f acil checar por (20.29) (fa ca-o!) que valem U (a)V (b) = U (a)U (a ) = V (b)V (b ) = exp i aT b V (b)U (a) , e (20.30) (20.31) (20.32)
U (a )U (a) = U (a + a ) V (b )V (b) = V (b + b ) .
A rela ca o (20.30) e tamb em denominada rela c ao de Weyl. N ao por acaso, as rela co es (20.30)(20.32) s ao essencialmente id enticas ` as rela co es (35.32)(35.34), p agina 1716, v alidas em um espa co de fun co es (o espa co de Schwartz). De fato, se a e b acima forem vetores reais, a express ao aT b, que ocorre em (20.30), e o produto escalar usual entre eles. E. 20.30 Exerc cio. Voc e sabe explicar o por qu e dessa coincid encia? As rela co es de Weyl na forma (20.30)(20.32) ou na forma (35.32)(35.34) s ao a motiva ca o da deni ca o das chamadas Algebras CCR (vide, e.g., [33]), cujo estudo e relevante tanto na Mec anica Qu antica quanto na Teoria Qu antica de Campos.
20.2.3
Grupos Associados a Formas Bilineares e Sesquilineares
Seja E um espa co vetorial sobre os reais ou sobre os complexos. Vamos denotar por GL(E) o conjunto de todos os bem claro que GL(E) forma um grupo, tendo como operadores lineares bijetores (e portanto invers veis) de E em E. E produto o produto de operadores. Seja : E E R (ou C) uma fun ca o, em princ pio arbitr aria, denida em E E e assumindo valores reais ou complexos. Em palavras mais simples, seja uma fun ca o de duas vari aveis que a cada par de vetores x, y E associa um n umero real ou complexo (x, y ). Denotaremos por (E, ) o subconjunto de GL(E) formado por todos os operadores lineares O : E E, invers veis, tais que (Ox, Oy ) = (x, y ) para todos x, y E: (E, ) := O GL(E) Ox, Oy = x, y para todos x, y E . (20.33)
Dizemos que (E, ) e composto pelos operadores lineares invers veis agindo em E que preservam a fun ca o . Vamos mostrar que (E, ) e um subgrupo de GL(E), muita vezes denominado o grupo de invari ancia associado a .
10 Hermann
Klaus Hugo Weyl (18851955).
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Primeiramente, e claro que (E, ). Em segundo lugar, sejam O1 e O2 dois operadores de (E, ). Teremos pelas hip oteses que O1 O2 x, O1 O2 y = O2 x, O2 y = x, y para todos x, y E e, portanto, O1 O2 (E, ). Resta mostrar que se O (E, ) ent ao O1 (E, ). De fato, O1 x, O1 y = OO1 x, OO1 y = x, y
para todos x, y E, que e o que quer amos provar. H a um grande interesse nos grupos (E, ) nos importantes casos particulares (nos quais nos especializaremos logo em seguida) em que e uma forma bilinear ou sesquilinear denida em E (esse u ltimo caso se E for um espa co vetorial sobre os complexos). As no co es de forma bilinear ou sesquilinear foram introduzidas no Cap tulo 3, p agina 185. Tamb em de interesse s ao as situa co es em que E e um espa co vetorial (real ou complexo) de dimens ao nita. Muitos dos grupos cl assicos de relev ancia na F sica e na Geometria s ao grupos de invari ancia de formas em espa cos vetoriais de dimens ao nita, como veremos mais adiante. O caso de formas sesquilineares Hermitianas Grupos de invari ancia de formas bilineares e sesquilineares em um espa co vetorial
Uma simplica ca o relevante na deni ca o de (E, ) ocorrre no caso de ser uma forma sesquilinear: podemos identicar o grupo (E, ) com o conjunto (E, ) := O GL(E) Ox, Ox = x, x para todo x E . (20.34)
Compare-se com (20.33). Primeiramente, e evidente que se O GL(E) satisfaz Ox, Oy = x, y para todo x, y E, ent ao tamb em satisfaz Ox, Ox = x, x para todo x E. A rec proca, por em, e tamb em verdadeira, para formas sesquilineares, devido ` a chamada identidade de polariza c ao, rela ca o (3.10), p agina 191, que claramente diz-nos que se Ox, Ox = x, x para todo x E, ent ao Ox, Oy = x, y para todos x, y E, justicando (20.34). co es. E. 20.31 Exerc cio. Justique essas arma O caso de formas bilineares sim etricas
Algo semelhante se d a no caso de formas bilineares sim etricas. Se for uma forma bilinear sim etrica (ou seja, se valer x, y = y, x para todos x, y E), ent ao podemos tamb em identicar o grupo (E, ) com o conjunto (E, ) := O GL(E) Ox, Ox = x, x para todo x E . (20.35)
Compare-se com (20.33). A justicativa e an aloga ao caso de formas sesquilineares, acima, sendo, por em, que agora a identidade de polariza ca o assume agora a forma da rela ca o (3.3), p agina 186, a qual claramente diz-nos que se Ox, Ox = x, x para todo x E, ent ao Ox, Oy = x, y para todos x, y E, justicando (20.35). E. 20.32 Exerc cio. Justique essas arma co es. Vamos agora considerar casos particulares em que E e o espa co Rn ou Cn . Esses s ao os casos mais relevantes de grupos de invari ancia associados a formas. Grupos de invari ancia de formas bilineares em dimens ao nita
Seja E = Rn e seja A uma forma bilinear em Rn , que pelas considera co es da Se ca o 3.4 e da forma A (x, y ) = x, Ay R para alguma matriz real A. Neste caso (Rn , A ) e o conjunto de todas as matrizes M invers veis reais n n tais que M x, AM y R = x, Ay R para todos x, y Rn . Essa rela ca o nos diz que x, M T AM y
R
= x, Ay
para todos x, y Cn , o que implica
M T AM = A .
Cap tulo 20
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(Por qu e?). Assim, (Rn , A ) := M Mat (R, n), det(M ) = 0 e M T AM = A . M Mat (R, n), det(M ) = 0 e M 1 = A1 M T A . Se a matriz A for invers vel (ou seja, se A for n ao-degenerada), ent ao podemos escrever tamb em (Rn , A ) =
Se A possui uma inversa, a rela ca o M T AM = A implica que det M = 1 (justique!). Nesse caso, o grupo (Rn , A ) possui um subgrupo de particular interesse, composto por suas matrizes de determinante igual a 1: S(Rn , A ) := M Mat (R, n), det(M ) = 1 e M 1 = A1 M T A .
Seja E = Cn e seja A uma forma sesquilinear em Cn , que pelas considera co es da Se ca o 3.4 e da forma A (x, y ) = x, Ay C para alguma matriz complexa A. Neste caso (Cn , A ) e o conjunto de todas as matrizes M invers veis complexas n n tais que M x, AM y C = x, Ay C para todos x, y Cn . Essa rela ca o nos diz que x, M AM y Acima M = M T . Assim, (Cn , A ) = M Mat (C, n), det(M ) = 0 e M AM = A . M Mat (C, n), det(M ) = 0 e M 1 = A1 M A .
C
Grupos de invari ancia de formas sesquilineares em dimens ao nita
= x, Ay
M AM = A .
para todos x, y Rn , o que implica
Se a matriz A for invers vel (ou seja, se A for n ao-degenerada), ent ao podemos escrever tamb em (Cn , A ) =
Se A possui uma inversa, a rela ca o M AM = A implica que det M = 1 (justique!). Nesse caso, o grupo (Cn , A ) possui um subgrupo de particular interesse, composto por suas matrizes de determinante igual a 1: S(Cn , A ) := M Mat (C, n), det(M ) = 1 e M 1 = A1 M A . * ** * Vamos no que segue estudar diversos casos particulares dentre os grupos descritos acima, que mant em invariantes formas bilineares ou sesquilineares, especialmente aqueles mais relevantes em F sica e outras areas, como os grupos ortogonais e os unit arios.
20.2.4
Os Grupos Ortogonais
Os grupos O(n) e SO(n)
Um caso de particular interesse e aquele onde E = Rn e A = , ou seja, A (x, y ) = x, y (Rn , A ) e denotado por O(n) e tem-se O(n) := M Mat (R, n), M 1 = M T .
R.
Neste caso o grupo
O(n) e o grupo das matrizes ditas ortogonais n n.

2
Se M e uma matriz ortogonal, tem-se que M M T = . Da , 1 = det() = det M M T
= det(M ) det(M T ) =
O grupo O(n) possui um subgrupo, denominado SO(n), que e composto pelas matrizes ortogonais com determinante igual a 1: SO(n) := M Mat (R, n), M 1 = M T e det(M ) = 1 .
det(M ) . Conclu mos que se uma matriz M e ortogonal, vale det(M ) = 1.
Cap tulo 20
984/2069
* Os grupos SO(n) s ao generaliza co es do grupo de rota co es do espa co tridimensional para o espa co n-dimensional. Os grupos O(p, n) e SO(p, n)
Um outro caso de particular interesse e aquele onde E = Rp+n , com p, n N0 , e (x, y ) = x, (p, n)y (p, n) e a matriz diagonal 1 (p, n) := .. . 1 1 , 1
onde
(20.36)
..
com p elementos +1 e n elementos 1. Neste caso o grupo (Rp+n , ) e denotado por O(p, n) e tem-se O(p, n) := M Mat (R, p + n), M 1 = (p, n)M T (p, n) .
Se M O(p, n), tem-se que M (p, n)M T (p, n) = . Da , 1 = det() = det M (p, n)M T (p, n) Conclu mos que se M O(p, n), vale det(M ) = 1. = det(M ) det(M T ) det( (p, n))
2
det(M ) .
O(p, n) possui um subgrupo, denominado SO(p, n), que e composto pelas matrizes de O(p, n) com determinante igual a +1: SO(p, n) := M Mat (R, p + n), M 1 = (p, n)M T (p, n) e det(M ) = 1 . * Certos grupos O(p, n) e SO(p, n) desempenham um papel muito importante em F sica, estando ligados ao chamado Grupo de Lorentz, o qual tem import ancia na Teoria da Relatividade Especial. O grupo de Lorentz e detalhadamente discutido na Se ca o 20.6, p agina 1032.
20.2.5
Os Grupos Unit arios
Os grupos U(n) e SU(n)
Mais um caso importante e aquele onde E = Cn e A e a forma sesquilinear associada a A = , ou seja, A (x, y ) = x, y C . Neste caso o grupo (Cn , A ) e denotado por U(n) e tem-se U(n) := M Mat (C, n), M 1 = M .
U(n) e o grupo das matrizes ditas unit arias n n.
Se M e uma matriz unit aria, tem-se que M M = . Da , = det(M ) det(M ) = det(M ) det M T =
1 = det() = det M M
det(M )det(M T ) = det(M )det(M ) = |det(M )|2 .
Cap tulo 20
985/2069
Conclu mos que se M U(n), vale |det(M )| = 1. SU(n) :=
U(n) possui um subgrupo, denominado SU(n), que e composto pelas matrizes unit arias com determinante igual a 1: M Mat (C, n), M 1 = M e det(M ) = 1 .
Os grupos SO(n) e SU(n) ser ao estudados com alguma generalidade na Se ca o 20.4, p agina 1019. Outras se co es anteriores tratar ao de grupos de interesse particular, como os grupos SO(3) e SU(2), os quais desempenham um papel muito importante na Mec anica Qu antica e na F sica das Part culas Elementares. Na Se ca o 20.4 veremos, por exemplo, que os elementos do grupo SO(n) s ao caracterizados por n(n 1)/2 par ametros reais e os elementos de SU(n) por n2 1 par ametros reais. Disso segue que os grupos SO(3) e SU(2) s ao caracterizados pelo mesmo n umero de par ametros reais, a saber, 3. Mais adiante entenderemos o por qu e dessa coincid encia. Os grupos U(p, n) e SU(p, n)
Mais um caso e aquele onde E = Cp+n , p, n N0 , e (x, y ) = x, (p, n)y C , onde (p, n) foi denida em (20.36), sendo m = p + n. Neste caso o grupo (Cp+n , ) e denotado por U(p, n) e tem-se U(p, n) := M Mat (C, p + n), M 1 = (p, n)M (p, n) .
, Se M U(p, n), tem-se que M (p, n)M (p, n) = . Da 1 = det() = det (M (p, n)M (p, n)) = det(M ) det(M ) (det( (p, n))) det(M ) det M T Conclu mos que se M U(p, n), vale |det(M )| = 1.
2
=
2
= det(M )det(M T ) = det(M )det(M ) = |det(M )| .
U(p, n) possui um subgrupo, denominado SU(p, n), que e composto pelas matrizes de U(p, n) com determinante igual a 1: SU(p, n) := M Mat (C, p + n), M 1 = (p, n)M (p, n) e det(M ) = 1 . Os grupos ortogonais complexos
Seja o espa co vetorial complexo Cn e seja a seguinte forma bilinear em Cn : (x, y ) = x, y R = x1 y1 + + xn yn para vetores x = (x1 , , xn ) e y = (y1 , , yn ) Cn . O grupo ortogonal complexo, denotado por O(n, C), e o grupo das matrizes complexas que mant em essa forma bilinear invariante: O(n, C) := = M Mat (n, C)| (M x, M y ) = (x, y ), x, y Cn M Mat (n, C)| M T = M 1 .
f O(n, C) n ao pode ser confundido com o grupo U(n). E acil ver tamb em que se M O(n, C), ent ao det(M ) = 1. Da , dene-se SO(n, C) := M Mat (n, C)| M T = M 1 e det(M ) = 1 . Como e f acil de se ver, SO(n, C) e um subgrupo de O(n, C).
20.3
Os Grupos SO(2), SO(3), SU(2) e SL(2, C)
Em fun ca o de sua particular import ancia na F sica, em especial na F sica Qu antica, vamos discutir aqui com algum detalhe os grupos SO(3) e SU(2), os quais, ademais, como veremos, s ao intimamente relacionados. Por raz oes pedag ogicas, ilustraremos o estudo dos grupos SO(3) e SU(2) tratando antes do grupo SO(2).
Cap tulo 20
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20.3.1
Os Grupos SO(2), O(2), SO(1, 1) e O(1, 1)
b Como toda matriz 2 2 real, uma matriz gen erica R SO(2) e da forma R = a c d , onde a, b, c, d R. Vamos estudar a condi ca o R1 = RT . Podemos calcular R1 usando a regra de Laplace, express ao (8.20), p agina 319: R1 e dada pela transposta da matriz dos cofatores de R dividida pelo determinante de R, que e 1, neste caso. Ou seja, d b 1 T R 1 = . Assim, R = R signica nesse caso c a
Conforme j a denimos, o grupo SO(2) e o grupo das matrizes ortogonais 2 2 reais com determinante igual a 1: SO(2) = {R Mat (R, 2)| RT = R1 e det(R) = 1}. Vamos come car estudando a forma geral de tais matrizes.
Os grupos SO(2) e O(2)
a b ou seja, c = b e d = a. Logo, R = ca o det(R) = 1 implica, portanto, a2 + b2 = 1. Podemos ent ao b a . A condi escrever a e b na forma a = cos(), b = sen (), com (, ]. Resumindo: cos sen . , onde ( , ] SO(2) = sen cos
a d b = b c a
c , d
Seja
Como R() = R( + 2 ) vemos que SO(2) e homeomorfo ao c rculo unit ario S1 , que e uma variedade diferenci avel. Como f o produto e a inversa s ao cont nuos em SO(2), isso diz que SO(2) e um grupo de Lie. E acil constatar que R(0) = e que vale a regra de produto R()R( ) = R( + ) (fa ca!). SO(2) e, portanto, um grupo uniparam etrico homomorfo ao grupo (R, +) e isomorfo ao grupo (R, + mod 2 ). O gerador J de SO(2) e denido por d R() d cos d d sen sen cos
=0
cos R() := sen
sen . cos
J :=
=
=0
0 1 . = 1 0
igualmente elementar constatar que J 2 = . Da E exp(J ) = m m J m! m=0

k=0
2k 2k J + (2k )! (1)k 2k (2k )!
k=0
2k+1 J 2k+1 (2k + 1)!

k=0
k=0
(1)k 2k+1 (2k + 1)!
= cos() + sen ()J = R() .
Cap tulo 20
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Assim, SO(2) = exp(J ), onde (, ] . (20.37)
Com isso, (20.37) est a nos dizendo que todo elemento de SO(2) pode ser escrito como exponencial do seu gerador. Veremos que algo semelhante tamb em se d a nos grupos SO(3) e SU(2). O grupo O(2) e o grupo das matrizes ortogonais 2 2 reais: O(2) = {R Mat (R, 2)| RT = R1 }. Se R O(2) ent ao det(R) = 1. O caso det(R) = 1 corresponde a SO(2), que tratamos acima. Vamos considerar o caso det(R) = 1.
b Como toda matriz 2 2 real, uma matriz gen erica R O(2) com det(R) = 1 e da forma R = a c d , onde d b a, b, c, d R. Neste caso, como det(R) = 1, teremos R1 = c a . Assim, a condi ca o R1 = RT signica nesse caso
b ca o det(R) = 1 implica novamente a2 + b2 = 1. Podemos ent ao ou seja, c = b e d = a. Logo, R = a b a . A condi escrever a e b na forma a = cos , b = sen , com (, ]. Assim, R e da forma
d b a = c a b
c , d
cos R = sen
sen 1 0 cos = sen 0 1 cos
sen . cos
Resumindo:
O grupo U(1)
1 O(2) = 0
0 cos 1 sen
sen , onde P {0, 1} e (, ] . cos
E. 20.33 Exerc cio. Mostre que o grupo U(1) := {z C, |z | = 1} e isomorfo ao grupo SO(2). O grupo O(1, 1) (o grupo de Lorentz em 1+1 dimens oes)
Aqui estudaremos com algum detalhe o grupo O(1, 1), tamb em denominado Grupo de Lorentz em 1+1 dimens oes. A leitura deste t opico pode servir de introdu ca o ` a leitura da Se ca o 20.6 que tratar a do Grupo de Lorentz em 3+1 dimens oes. Seja M matriz invers vel real 2 2 na forma M = 0 onde det(M ) = ad bc. Se := 1 ao M T = 0 1 , ent
a b , onde a, b, c, d R. Tem-se c d a c e. b d , como facilmente se v d b c a
que, M 1 =
a c b d
1 adbc
d b c a
Se M SO(1, 1), ent ao M 1 = M T e det(M ) = 1. Isso signica que a = d e b = c. A condi ca o det(M ) = 1 signica a2 b2 = 1. Logo, SO(1, 1) = M Mat (R, 2) M =
a b b a
. Assim, devemos ter
, a, b R , com a2 b2 = 1 .
Como se v e, SO(1, 1) e homeomorfo ao conjunto H+ H formado por duas hip erboles H := (x, y ) R2 x = 1 + y 2 , y R .
SO(1, 1) tem, portanto, duas componentes conexas, que denotaremos por L+ e L+ : L+
:= :=
M Mat (R, 2)| M = M Mat (R, 2)| M =
1+b2 b b 1+b2
, bR , , bR .
L+
1+b2 b b 1+b2
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Note-se que apenas L+ e conexa ` a identidade e, portanto, apenas a componente L+ e um subgrupo de SO(1, 1).
Parametrizando b R na forma b = senh(z ), com z R, constatamos que

L+
= =
M Mat (R, 2)| M = M Mat (R, 2)| M =
cosh(z ) senh(z ) senh(z ) cosh(z ) cosh(z ) senh(z ) senh(z ) cosh(z )
, zR , , zR .
L+
Os elementos de O(1, 1) que n ao s ao de SO(1, 1) t em determinante 1. Assim, s ao matrizes que satisfazem a c a b 2 2 = sendo, portanto, da forma e igualmente b a com a b = 1. O conjunto de tais matrizes b d homeomorfo ao conjunto H+ H e consta tamb em de duas componentes conexas, a saber, os conjuntos
d b c a L L
:= :=
M Mat (R, 2)| M = M Mat (R, 2)| M =
1+b2 b b 1+b2
, bR , , bR .
1+b2 b 1+b2 b
claro que nem L E nem L s ao subgrupos de O(1, 1). Parametrizando b R novamente na forma b = senh(z ), com z R, constatamos que L L
= =
M Mat (R, 2)| M = M Mat (R, 2)| M =
cosh(z ) senh(z ) senh(z ) cosh(z ) cosh(z ) senh(z ) senh(z ) cosh(z )
, zR , , zR .
O grupo O(1, 1) e, portanto, a uni ao de quatro componentes conexas:

, L O(1, 1) = L+ L+ L e um grupo. sendo cada componente disjunta das demais. Dentre elas apenas L+
Denindo as matrizes T :=
L+
1 0 0 1
L e P :=
1 0 0 1
L , podemos escrever cosh(z ) senh(z ) senh(z ) cosh(z ) cosh(z ) senh(z ) senh(z ) cosh(z ) cosh(z ) senh(z ) senh(z ) cosh(z )
= = =
M Mat (R, 2)| M = P M Mat (R, 2)| M = P M Mat (R, 2)| M =
T, z R , , zR , ,
L L
T, z R
o que exibe a rela ca o entre as matrizes dessas tr es componentes conexas e as matrizes de L+ .
E. 20.34 Exerc cio importante. Mostre que

L+ =
M Mat (R, 2)| M = exp(z M1 ), z R ,
onde M1 :=
0 1 1 0
*
O grupo O(1, 1) e por vezes denominado Grupo de Lorentz em 1+1 dimens oes. L+ e denominado Grupo de Lorentz pr oprio ort ocrono em 1+1 dimens oes. O Grupo de Lorentz em 3+1 dimens oes ser a estudado em detalhe na Se ca o 20.6, p agina 1032.
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Para fazermos contacto com a teoria da relatividade restrita, fa camos uma outra parametriza ca o de L+ , denindo v 2 1/2 := v = c tanh(z ). Com isso c < v < c, cosh(z ) = (v ) e senh(z ) = c (v ), onde (v ) (1 (v/c) ) . Assim, denindo
teremos
(v ) B1 (v ) := v c (v )
v cosh(z ) senh(z ) c (v ) , = senh(z ) cosh(z ) (v ) B1 (v ), c < v < c .

ct x
L+ =
ct B1 (v ) L+ age em um vetor ( ct x ) como B1 (v ) ( x ) =
, onde x = x vt 1 ,
t =
v c2 x v2 c2
v2 c2
que s ao as bem conhecidas transforma c oes de Lorentz da Teoria da Relatividade Restrita. E. 20.35 Exerc cio. Qual a interpreta c ao f sica das matrizes P e T introduzidas acima? E. 20.36 Exerc cio. Constate que para todos v, v (c, c) vale B1 (v )B1 (v ) = B1 v + v 1 + vcv 2 .
Trata-se da bem-conhecida regra relativ stica de composi c ao de velocidades.
20.3.2
O Grupo SO(3)
A presente se ca o e dedicada ao grupo SO(3), o subgrupo de O(3) composto por matrizes de determinante 1. Ao restante do grupo O(3) dedicamos a Se ca o 20.3.3, p agina 1005. Conforme j a denimos, SO(3) e o grupo formado por todas as matrizes 3 3 reais R tais que RT = R1 e tais que det(R) = 1. Vamos come car seu estudo mostrando que toda a matriz R = de SO(3) representa uma rota ca o por algum angulo em torno de algum eixo que passa pela origem. A essa interpreta ca o seremos conduzidos pelas duas proposi co es que seguem. Proposi c ao 20.3 Para cada matriz R SO(3), R = , o subespa co V VR de R3 formado por vetores que s ao deixados invariantes por R (ou seja, que satisfazem Rv = v para todo v V ) e unidimensional. Note que o subespa co V pode n ao ser o mesmo para matrizes R distintas. Note tamb em que exclu mos R = por raz oes obvias: todo vetor de R3 e invariante por e n ao apenas um subespa co unidimensional. Prova. Seja R = uma matriz qualquer de SO(3), xa daqui por diante. Para x R, seja p(x) := det(x R), o polin omio caracter stico de R. Se escrevermos explicitamente o determinante da matriz x R (fa ca!), veremos que p(x) = +x3 + 1 x2 + 2 x + 3 , onde as constantes i dependem dos elementos de matriz de R. Como o termo de maior grau em x de p(x) e +x3 , conclu mos que limx p(x) = +. Fora isso, e claro que p(0) = det(R) = det(R) = 1 (por que?). Esses dois fatos dizem que o polin omio p(x) deve ter um zero para algum x0 > 0. Vamos provar que x0 = 1. Como det(x0 R) = 0, conclu mos que a matriz R x0 n ao possui uma inversa. Portanto, deve existir pelo menos um vetor n ao-nulo v0 R3 tal que (R x0 )v0 = 0, ou seja, Rv0 = x0 v0 . Como R SO(3), segue que11 v0
11 Nesta
= v0 , v0
= Rv0 , Rv0
R
= x0 v0 , x0 v0
= x2 0 v0 , v0
R.
se ca o usaremos indistintamente as nota co es , denotamos a norma usual de R3 .
ou para o produto escalar usual de vetores e de R3 . Por :=
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Logo, x2 e um autovetor de R com autovalor 1. 0 = 1 e, como x0 > 0, segue x0 = 1. Assim, Rv0 = v0 , ou seja, v0 Seja V o subespa co de R3 formado por todos os vetores v que s ao autovetores de R com autovalor 1: V = {v R | Rv = v }. Como acabamos de mostrar, V e n ao-trivial, ou seja, V = {0} e sua dimens ao pode ser 1, 2 ou 3.
3
Notemos de passagem que se v V ent ao vale tamb em que RT v = v . De fato, se aplicarmos RT ` a esquerda na T em que V , o subespa co formado igualdade v = Rv e lembrarmos que R R = , segue que RT v = v . Notemos tamb por todos os vetores ortogonais a todos os vetores de V , e tamb em deixado invariante por R, ou seja, se u V ent ao Ru V . De fato, se v V e u V Ru, v
R
= u, RT v
= u, v
= 0.
Como isso vale para todo v V , conclu mos que Ru V , como quer amos.
Como dissemos, a dimens ao de V pode ser igual a 1, 2 ou 3. Vamos mostrar que os dois u ltimos casos n ao s ao poss veis.
Se a dimens ao de V fosse 3, V seria id entico ao espa co R3 . Nesse caso ent ao Rv = v para todo vetor v R3 , ou seja, R = , situa ca o que exclu mos. Vamos supor ent ao que a dimens ao de V e 2. Nesse caso a dimens ao de seu complemento ortogonal V e 1. Agora, como V e unidimensional e e invariante pela a ca o de R, teremos para u V que Ru = u, para algum R. Mas isso diz que u, u R = Ru, Ru R = u, u R = 2 u, u R e, portanto, = 1. O caso = +1 j a est a exclu do (pois a u V ). Logo, = 1 e Ru = u. Assim, R possui um autovalor = +1 duplamente degenerado e um autovalor = 1, simples. Logo, det(R) = 1, uma contradi ca o com a hip otese que R SO(3). Logo, a dimens ao de V dever ser igual a 1, e isso completa a prova. Seja R = um elemento de SO(3) e seja VR o subespa co unidimensional formado pelos vetores deixados invariantes por R e cuja exist encia foi estabelecida na proposi ca o que acabamos de provar. Como tamb em vimos, R tamb em deixa invariante o subespa co bidimensional VR , que e ortogonal a VR .
Isso signica que se escolhermos em R3 uma base ortonormal v , u1 , u2 com v VR e ui VR , a matriz R ter aa forma
onde r e uma matriz real 2 2. Que propriedades tem r? Como veremos, r SO(2). De fato, pela deni ca o de R, teremos para qualquer vetor u, que u, u R = Ru, Ru R , mas se escolhermos u VR , teremos Ru = ru em VR e a rela ca o acima signica u, u R = ru, ru R . Logo, r O(2). Fora isso, (20.38) mostra que 1 = det(R) = det(r), provando que r SO(2). Como sabemos a forma geral de uma matriz de SO(2) e cos sen , r = sen cos
R :=
1 0
r 0
(20.38)
com (, ]. Isso est a tamb em dizendo que R representa uma rota ca o de em torno do eixo (que passa pela origem) representado por VR . Conclu mos ent ao o seguinte:
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Proposi c ao 20.4 Para cada R SO(3) existe uma base ortonormal de R3 onde R e da forma 1 R = 0 0 0 cos sen sen cos 0 (20.39)
com (, ].
A discuss ao precedente nos informa que cada elemento R de SO(3) representa uma rota ca o de um certo angulo (, ] em torno de um eixo (que passa pela origem) denido por um vetor R3 (que podemos sempre escolher como tendo norma 1, ou seja, = 1)12 . Essa arma ca o e por vezes denominada Teorema da Rota c ao de Euler, que o demonstrou pela primeira vez (com outros argumentos) em 1776. Os geradores de SO(3)
Pela discuss ao precedente, se considerarmos os elementos de SO(3) que correspondem a rota co es por um angulo onicos 1, 2 e 3 do espa co tridimensional R3 (eixos esses que suporemos no sentido anti-hor ario em torno dos eixos can orientados positivamente, como usual), teremos que as respectivas matrizes de rota ca o s ao dadas por 1 R1 () := 0 0 cos sen , sen cos 0 0 0 cos R2 () := 1 0 sen 0 sen 0 cos e cos R3 () := sen 0 sen 0 cos 0 , 0 1
(20.40) com (, ]. O estudante deve convencer-se do fato que a diferen ca de sinal nos senos entre R2 () e as outras duas matrizes em (20.40) se deve ao fato de que as tr es matrizes representam rota co es no sentido anti-hor ario. um exerc E cio elementar (fa ca-o!) vericar que cada matriz Ri () representa um subgrupo uniparam etrico de SO(3): ao dados por Ri (0) = e Ri ()Ri ( ) = Ri ( + ). Os geradores desses subgrupos s J1 := d R1 () d
=0
1 d 0 = d 0
cos sen sen cos sen 0 cos
=0
0 = 0 0
0 0 1 , 1 0
(20.41)
J2
:=
d R2 () d
=0
0 cos d = 0 1 d sen 0 cos d sen = d 0
=0
0 0 = 0 0 1 0 0 = 1 0
1 0 , 0
(20.42)
J3
:=
d R3 () d
=0
12 No
ario. caso R = tomamos = 0 e arbitr
sen 0 cos 0 0 1
=0
1 0 0 0 . 0 0
(20.43)
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Para ilustrar a discuss ao que faremos na Se ca o 20.4.2, p agina 1024, notemos aqui que as tr es matrizes Jk comp oe uma base no espa co das matrizes 3 3 anti-sim etricas. relevante constatar, contemplando (20.41)(20.43), que os elementos de matriz das matrizes Ja , a = 1, 2, 3, s E ao dados por (Ja )bc = abc , (20.44)
onde abc , com a, b, c = 1, 2, 3, e o chamado s mbolo (ou tensor) de Levi-Civita13 , denido da seguinte forma: 1 , se abc for uma permuta ca o par de 123, (20.45) abc := 1 , se abc for uma permuta ca o mpar de 123, 0 , se quaisquer dois ndices forem iguais. O exerc cio a seguir revela um fato importante sobre as matrizes Jk : E. 20.37 Exerc cio important ssimo. Verique que as matrizes J1 , J2 e J3 satisfazem as rela co es de comuta c ao
3
[Ja , J b ] =
c=1
abc Jc .
(20.46)
Sugest ao 1: use a f ormula expl cita das matrizes Jk dada em (20.41)(20.43), calcule seus diversos comutadores e constate a validade de (20.46). Sugest ao 2: use (20.44) e a identidade de Jacobi para os s mbolos de Levi-Civita, rela c ao (4.10), p agina 225. E. 20.38 Exerc cio. Sejam = (1 , 2 , 3 ) R3 e = (1 , 2 , 3 ) R3 . Usando (20.46), mostre que J, J = J , (20.47)
sendo que denota o produto vetorial em R3 e J e uma abrevia c ao sugestiva para 1 J1 + 2 J2 + 3 J3 . Os Exerc cioa E. 20.37 e E. 20.38 dizem-nos que as matrizes J1 , J2 e J3 geram uma algebra de Lie, denominada algebra de Lie so(3) (com letras min usculas), para lembrar sua associa ca o com o grupo SO(3). E. 20.39 Exerc cio. Verique que as matrizes J1 , J2 e J3 satisfazem
2 J1
0 = 0 0
0 1 0 =: E1 , 0 1
2 J2
1 0 0 = 0 0 0 =: E2 , 0 0 1
2 J3
1 = 0 0
0 1 0 =: E3 . 0 0
(20.48)
E. 20.40 Exerc cio. Verique que com as matrizes E1 , E2 e E3 acima podemos escrever Ra () = + 1 cos() Ea + sen ()Ja para a = 1, 2 e 3. Com o uso de (20.48) podemos facilmente provar o seguinte fato: para a = 1, 2 ou 3 tem-se Ra () = exp(Ja ) .
13 Tullio
(20.49)
Levi-Civita (18731941).
Cap tulo 20
993/2069
3 Vamos mostrar isso. Por (20.48) e evidente que Ja = Ea Ja = Ja (verique!). Logo, 2k Ja = (1)k+1 Ea , k N
2k+1 Ja = (1)k Ja , k N0 .
(20.50)
Assim, temos para a = 1, 2 ou 3, exp(Ja ) =
m m J m! a m=1
k=1
2k 2k J + (2k )! a
k=0
2k+1 2k+1 J (2k + 1)! a

k=0
(20.50)
k=1
(1)k+1 2k (2k )!
Ea +
(1)k 2k+1 (2k + 1)!
Ja
=
(20.49)
+ 1 cos() Ea + sen ()Ja

Ra () , * ** *
que e o que quer amos mostrar. E. 20.41 Exerc cio. Sejam as matrizes de rota c ao denidas em (20.40). Mostre que vale a rela c ao R3 (/2)R1 (/2)R2 (/2) = R1 (/2) e interprete-a geometricamente. Os geradores de SO(3) e a aplica c ao exponencial
Vamos agora mostrar que todo elemento de SO(3) pode ser escrito como exponencial de uma combina ca o linear das matrizes Ja . Antes, por em, precisamos estabelecer uma certa conven ca o.
Como comentamos anteriormente, cada elemento R de SO(3) representa uma rota ca o de um certo angulo (, ] em torno de um eixo denido por um vetor R3 (que podemos sempre escolher como tendo norma 1, ou seja, = 1). Agora, uma rota ca o de um angulo em sentido anti-hor ario em rela ca o a corresponde a uma rota ca o de um angulo em sentido hor ario em torno de ou a uma rota ca o de angulo em sentido anti-hor ario em rela ca o a . Para evitar essas ambig uidades, vamos doravante adotar a conven ca o de considerar apenas rota co es em sentido anti-hor ario e limitar o angulo ao intervalo [0, ]. Designaremos por R , a matriz de rota ca o de um angulo [0, ] em sentido anti-hor ario em torno de R3 e entendida como uma rota ca o de um angulo nulo com = 1. Convencionamos tamb em que a rota ca o identidade em torno de um eixo arbitr ario: = R 0, . Temos, ent ao, a seguinte proposi ca o: Proposi c ao 20.5 Seja R , SO(3) uma rota c ao em sentido anti-hor ario de um angulo [0, ] em torno de um eixo denido por um vetor R3 , = (1 , 2 , 3 ), com = 1. Ent ao podemos escrever R , = exp J , (20.51)
onde J := 1 J1 + 2 J2 + 3 J3 . Calculando-se a exponencial acima obt em-se R , = + 1 cos() J

2
+ sen () J
(20.52)
Cap tulo 20
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ou seja, escrevendo-se explicitamente,

2 cos())1
R ,
+ cos() (1 = (1 cos())1 2 + sen ()3 (1 cos())1 3 sen ()2
(1 cos())1 2 sen ()3
2 (1 cos())2 + cos()
(1 cos())3 2 + sen ()1
(1 cos())1 3 + sen ()2 (1 cos())3 2 sen ()1 . 2 (1 cos())3 + cos()
Por m, para R3 arbitr ario, tem-se que R , = + 1 cos() + sen () (20.53) (20.54)
= cos() + 1 cos() + sen () . As express oes (20.52) e (20.53)(20.54) s ao denominadas f ormulas de Rodrigues14 para o grupo SO(3). Antes da demonstra ca o, fa camos alguns
ca o 20.5 revela-nos que R , depende do angulo e do vetor atrav es da combina ca o . O vetor e, por Coment arios. A Proposi isso, denominado vetor de rota c ao associado ao elemento R , SO(3). A f ormula de Rodrigues (20.52) tamb em pode ser obtida com o uso do C alculo Funcional (Teorema Espectral). Vide Exerc cio E. 20.95, p agina 1060. Para uma prova mais geom etrica de (20.54), siga os passos indicados no Exerc cio E. 20.96, p agina 1060. As express oes (20.53)(20.54) s ao interessantes por exibirem explicitamente a a ca o da rota ca o R , sobre cada vetor R3 .
Prova da Proposi c ao 20.5. A equa ca o (20.51) e evidente no caso = 0. Vamos supor R , = e, portanto = 0. Pela Proposi ca o 20.3, existe um subespa co unidimensional VR que e deixado invariante por R , . E obvio que R , = . O que faremos para demonstrar nossa proposi ca o e mostrar que exp J mant em invariante e roda os vetores perpendiculares a de um angulo (no sentido anti-hor ario) em torno do eixo denido por . Com isso, podemos identicar R , = exp J , como queremos. Vamos abaixo calcular de modo mais expl cito o que e a matriz exp J exp J SO(3). Para isso, come camos com a observa ca o que 0 := 3 2
3
mas, antes disso, vamos demonstrar que
3 0 1
J := 1 J1 + 2 J2 + 3 J3
e uma matriz anti-sim etrica, ou seja, ( J )T = J . Note-se que seus elementos de matriz s ao dados por J
ij
2 1 0
(20.55)
ijk k .
k=1
(20.56)
14 Benjamin Olinde Rodrigues (17941851). Rodrigues foi banqueiro, socialista, e matem atico amador, nascido na Fran ca, mas de origem judaico-portuguesa. Seu nome e mais conhecido por uma identidade sobre polin omios de Legendre, a equa ca o (14.40), p agina 643, (vide tamb em Se ca o 14.1.2, p agina 640 para generaliza co es).
Cap tulo 20
995/2069
Assim, exp J
T
m m! m=0
()m ( J )m = exp J m ! m=0
exp J
Isso demonstrou que exp( J ) e uma matriz ortogonal, ou seja, sua transposta e igual a sua inversa. Resta-nos mostrar que det exp J = 1. Como exp J e ortogonal, seu determinante e 1. Assim, como det exp J depende continuamente de (para isso, vide, por exemplo, a express ao (20.59), abaixo), temos que det exp J constante para todo (, ]. Calculando em = 0, teremos det exp J = det exp 0 J = det() = 1 . e
Um segundo argumento que pode ser empregado para se provar o mesmo fato e evocar a Proposi ca o 8.14, p agina 332, segundo a qual vale det exp J = eTr
J
. = 1.
Como J e uma matriz anti-sim etrica, segue que Tr J = 0 (evidente por (20.55)) e, portanto, det exp J Estabelecemos, assim, exp J SO(3) para todo e todo . Vamos agora expressar de modo mais expl cito a matriz exp J . Para isso, ser a importante mostrar que J
3
= J
(20.57)
A maneira pedestre de mostrar isso e por verica ca o expl cita. De fato, por (20.55), J
2 2 1 1 = 1 2 1 3
1 3 2 2 1 3 2 . 2 3 2 3 1
2k+1
1 2
(20.58)
Multiplicando-se novamente por J , obt em-se (20.57). Temos, ent ao, o seguinte: para todo k N, vale J Logo, exp J = + m J m! m=1
k=1 m 2k
= (1)k+1 J
= (1)k J
= +
2k J (2k )!
2k
k=0
2k+1 J (2k + 1)!

2 k=0
2k+1
= +
k=1
(1)k+1 2k (2k )!
2
(1)k 2k+1 (2k + 1)! .
= + (1 cos()) J Resumindo, exp J
+ sen () J
2
= + (1 cos()) J
+ sen () J
(20.59)
Cap tulo 20
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Seja agora R3 , abritr ario. Tem-se que J = . E. 20.42 Exerc cio. Verique-a usando a forma expl cita (20.55) de J ou usando (20.56). Segue imediatamente de (20.60) que J
2
(20.60)
(4.14)
(20.61)
onde, na segunda igualdade, usou-se a bem-conhecida identidade (4.14), p agina 226, bem como o fato que = 1. Retornando com isso a (20.59), temos imediatamente que exp J = + 1 cos() + sen () (20.62) (20.63)
= cos() + 1 cos() + sen () . Vamos agora provar que exp J De (20.62) segue imediatamente que exp J = ,
mant em o vetor invariante e roda os vetores ortogonais a por um angulo
no sentido hor ario, o que nos permite identicar R , = exp J .
ou seja, tal como R , , a matriz exp J mant em invariante para qualquer . Tomemos agora um vetor unit ario que seja ortogonal a . Os vetores e s ao ambos unit arios e formam uma base ortonormal no subespa co ortogonal a . Evocando (20.63), e usando que = 0, que = 0 e que = , temos exp J exp J = = cos() + sen () , sen () + cos() ,
como facilmente se constata (fa ca-o!). Essas rela co es mostram-nos claramente que exp J age no sub-espa co gerado por e como uma rota ca o de um angulo no sentido anti-hor ario. Assim, podemos identicar R , exp J , o que completa a demonstra ca o da Proposi ca o 20.5. Resumindo nossas conclus oes, SO(3) = exp J , [0, ], R3 com =1 . =
O leitor deve atentar para o fato que alguns elementos listados no conjunto ` a direita podem ser id enticos, vide coment ario adiante. A Proposi ca o 20.5, p agina 993, est a dizendo-nos que todo elemento de SO(3) pode ser escrito como a exponencial de um elemento de sua algebra de Lie. Isso constata um teorema geral (vide, por exemplo, [218]) que diz que se um grupo de Lie e compacto15 e conexo e sua algebra de Lie e semi-simples, a aplica ca o exponencial da sua algebra de Lie e sobrejetora no grupo. De fato, SO(3) e compacto, conexo e so(3) e semi-simples. Finalizamos com uma breve observa ca o, um tanto evidente, mas que ser a evocada mais adiante:
15 Para
a deni ca o da no ca o de compacidade e suas propriedades, vide Se ca o 31.3, p agina 1424.
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Proposi c ao 20.6 Seja R3 , = (1 , 2 , 3 ). Ent ao, a matriz exp J se = 2n para n Z. Prova. De (20.52) vemos que exp J = se e somente se 1 cos() por (20.55) e (20.58) que as matrizes J e J na diagonal, ao contr ario de J para n Z.
2 2
e igual ` a matriz identidade se e somente
+ sen () J = 0. Agora, vemos
s ao linearmente independentes (observe que J tem apenas zeros
). Logo, devemos ter cos() = 1 e sen () = 0, o que se d a se e somente se = 2n
Para continuar esta exposi ca o sobre o grupo SO(3), vamos descrever sua estrutura enquanto variedade. Como vimos, os elementos de SO(3) s ao parametrizados por pontos de R3 , sendo que [0, ] e = 1. O conjunto de todos os pontos desse tipo compreende a esfera fechada de raio centrada na origem. Para cada xo, os dois pontos ant podas claro, por da superf cie dessa esfera que est ao na dire ca o denida por s ao . E em, que tais pontos correspondem a mesma rota ` ca o: uma rota ca o de em torno de um e o mesmo que uma rota ca o de em torno de . De fato, e trivial vericar por (20.59) que exp J = exp J . Assim, SO(3) corresponde nessa imagem ao espa co obtido tomando-se uma esfera fechada e identicando-se todos os pares de pontos ant podas de sua superf cie. Na linguagem da topologia e das variedades, o conjunto obtido por essa constru ca o coincide com o chamado espa co projetivo real, denotado por R3 , que e denido como o conjunto de todas as linhas retas em R4 que passam pela origem. Com mais generalidade, o conjunto Rn e a variedade topol ogica (diferenci avel) n-dimensional formada pelo conjunto de todas as linhas retas de Rn+1 que passam pela origem. O espa co projetivo real Rn e denido e analizado ` p em entendido com o conjunto na Se ca o 32.4.6, p agina 1537. A agina 1539 esclarecemos por que Rn pode ser tamb obtido tomando-se uma bola fechada em Rn+1 e identicando-se os pontos ant podas de sua superf cie. SO(3) e homeomorfo, enquanto variedade, ao espa co projetivo R3 . Como veremos na pr oxima se ca o, o grupo SU(2), que e fortemente aparentado a SO(3), tem outra estrutura: SU(2) e homeomorfo a S3 , a superf cie da bola de raio 1 em R4 . Para uma introdu ca o so estudo de variedades, vide Cap tulo 32, p agina 1483, e outras refer encias l a citadas.
O espa co dos par ametros do grupo SO(3)
20.3.2.1
Mais Propriedades das Matrizes de SO(3)
As f ormulas de Rodrigues (20.52) e (20.53)(20.54) permitem a obten ca o de outros resultados relevantes sobre o as matrizes que comp oe o grupo SO(3). Nesta se ca o exibiremos alguns deles. Proposi c ao 20.7 Sejam 1 e 2 dois vetores unit arios de R3 . Ent ao, existe R12 R12 12 , 12 SO(3) tal que R12 1 = 2 , ou seja, existe uma matriz de SO(3) que leva 1 em 2 . 1. No caso em que 1 = 2 podemos escolher (evidentemente) R12 = , ou seja, 12 = 0 e 12 arbitr ario. 2. No caso em que 1 = 2 podemos escolher 12 = e 12 qualquer vetor que seja ortogonal a 1 (e, portanto, a 2 ). 3. No caso em que 1 = 2 e 1 = 2 , podemos escolher R12 = R 12 , 12 , com 12 = arccos 1 2 [0, ] e 12 = 1 2 1 2 .
Prova. O caso em que 1 = 2 e trivial. No caso em que 1 = 2 a escolha 12 = fornece por (20.54) R 12 , 12 1 = 1 + 2 12 1 12 , que vale 1 = 2 se tivermos 12 1 = 0, ou seja, se 12 for ortogonal a 1 (e, portanto, a 2 ).
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Ou nico caso que realmente requer algum esfor co de demonstra ca o e o caso em que 1 = 2 e 1 = 2 . A escolha 12 = arccos 1 2 [0, ] signica que 12 eo angulo formado entre 1 e 2 . Logo, cos 12 = 1 2 e sen 12 = 1 2 . Portanto, por (20.54), temos R 12 , 12 1
(20.54)
1 2 1 + 1 2 1
(4.14)
1 2 1 1 2 1 + 2 = 2 ,
onde na primeira igualdade usamos tamb em que 12 1 = 0 (por ambos os vetores serem mutuamente ortogonais) e na pen ultima usamos tamb em o fato que 1 = 1. O que essa proposi ca o diz e que SO(3) age transitivamente na esfera de raio 1 de R3 : qualquer vetor unit ario pode ser levado a qualquer outro vetor unit ario por meio da a ca o de algum elemento de SO(3). O resultado a seguir e obvio sob v arios aspectos, mas ainda assim apresentamos uma prova do mesmo. Lema 20.1 Se R SO(3), vale para todos , R3 . Prova. Seja R R , para algum vetor unit ario e algum [0, ]. Usando a bem conhecida identidade (4.14), p agina 226, e f acil ver que R R R
(4.14)
R R ,
(20.64)
R R = 0.
Na segunda igualdade usamos o fato que R preserva produtos escalares e na terceira igualdade usamos o fato que e ortogonal a e a . Isso mostrou que R = R R para alguma constante R. Como R preserva a norma dos vetores, temos R onde eo angulo entre e . Temos tamb em R R = R R sen = sen , = = sen ,
onde eo angulo entre R e R . Como R tamb em preserva o angulo entre dois vetores (pois preserva suas normas e seu produto escalar), tem-se = . Disso segue imediatamente que = 1. A matriz R R , ) e cont nua em . Como pode assumir apenas dois valores, a continuidade diz-nos que n ao se altera se tomarmos 0. Nesse limite, e o mesmo para todo e, assim, estabeleceu-se R = , em cujo caso vale evidentemente = 1. Esse valor de , portanto, que R = R R . E. 20.43 Exerc cio. H a outras provas do Lema 20.1. Prove-o, por exemplo, usando diretamente (20.53)(20.54). Uma conseq u encia do Lema 20.1 e a seguinte proposi ca o importante: Proposi c ao 20.8 Se R0 SO(3) vale
1 R0 R , R0 = R , R0
(20.65)
para todos vetor unit ario R3 e todo [0, ]. Assim, tem-se exp R0 J
1 1 = R0 exp J R0 = exp R0 JR0
(20.66)
Cap tulo 20
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Prova. Seja R3 . Temos por (20.54) R , R0 R0

(20.54)
cos() R0 + 1 cos()
R0 R0
R0 + sen ()
R0 R0
= =
(20.54)
cos()R0 + 1 cos() R0 + sen () R0 R0 cos() + 1 cos() + sen () R0 R , .
sendo que na segunda igualdade usamos que R0 preserva produtos escalares e usamos (20.64). Como isso vale para todo R3 , estabelecemos que R , R0 R0 = R0 R , , completando a demonstra ca o de (20.65). A rela ca o (20.66) segue disso e do fato provado alhures que P exp(A)P 1 = exp P AP 1 para quaisquer matrizes quadradas A e P de mesma ordem (P invers vel). As Proposi co es 20.7 e 20.8 t em o seguinte corol ario evidente: Corol ario 20.1 Sejam 1 e 2 dois vetores unit arios de R3 . Ent ao, existe R12 SO(3) tal que R , 2
1 = R12 R , 1 R12 .
A express ao para a matriz R12 SO(3) e a mesma descrita na Proposi c ao 20.7.
Fixando rota co es com pares de vetores ortonormais Vamos denotar por ek , k = 1, 2, 3, os vetores da base can onica de R3 : e1 = Naturalmente, ek
l
1 0 0
, e2 =
0 1 0
e e3 =
0 0 1
= kl .
Se R SO(3), suas colunas s ao as imagens da base can onica por R: se R11 R = R21 R31 R12 R22 R32 R13 R23 , R33 ent ao
Assim, a imagem de R nos tr es vetores da base can onica xa R univocamente. Em verdade, e suciente considerar a a ca o em apenas dois desses vetores pois tem-se, por exemplo, Re3 = R e1 e2 = Re1 Re2 (pelo Lema 20.1, p agina 998). A rec proca dessa arma ca o e tamb em verdadeira:
Proposi c ao 20.9 Sejam e ao, existe uma u nica 1 e e2 dois vetores ortonormais, ou seja, satisfazendo ea eb = ab . Ent matriz R SO(3) tal que Re1 = e1 , Re2 = e2 e Re3 = e1 e2 .
R1k R = R ek . 2k R3k
Prova. Seja e 3 := e1 e2 . Como E e1 , e2 , e3
vetor x R3 em ambas: x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 = x 1 e1 + x2 e2 + x3 e3 , com xk = x ek e xk = x ek , k = 1, 2, 3.
e E e 1 , e2 , e3
s ao bases em R3 podemos expandir qualquer
Armamos que a matriz R procurada e dada por
Rij = ei e j ,
3 3
i, j = 1, 2, 3 .
(20.67)
Antes de provarmos que a mesma pertence a SO(3), calculemos sua a ca o sobre os vetores da base can onica. Teremos R ek =
j =1
Rij ek
=
j =1
Rij jk = Rik = ei e k .
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Logo,
3 3
R ek =
i=1
R ek i ei =
i=1
ei e k ei = ek ,
k = 1, 2, 3 .
Como e3 = e1 e2 , o fato que Re3 = e a seguiria diretamente do Lema 20.1, p agina 998. 3 j
Da deni ca o v e-se que a k - esima coluna de R e o vetor e ca o de ortogonalidade k (na base E). Com isso, a condi T RR = segue da ortonormalidade dos elementos de E . A condi ca o det(R) = 1 segue do fato de E ser positivamente orientado. A Proposi ca o 20.9 ser a relevante para nossa discuss ao sobre os angulos de Euler, a ser feita mais abaixo. Resumimos a discuss ao de acima da seguinte forma:
Corol ario 20.2 O grupo SO(3) pode ser bijetivamente associado ao conjunto de todos pares ordenados e 1 , e2 com ei ej = ij , i, j = 1, 2.
Os vetores unit arios e aria S2 . Para cada e 1 podem ser associados bijetivamente a pontos da esfera unit 1 , os vetores e2 1 2 1 que s ao ortogonais a e1 podem ser bijetivamente associados ao c rculo unit ario S . Assim, conclu mos que SO(3) S S .
20.3.2.2
SO(3) e os Angulos de Euler
Nesta se ca o expomos mais uma forma de expressar as matrizes de rota ca o R SO(3), desta vez em termos dos chamados angulos de Euler. Essa nova forma e relevante na descri ca o do movimento de corpos r gidos na Mec anica Cl assica, na Astronomia (Din amica Planet aria) e tamb em surge no contexto da Mec anica Qu antica. Usaremos diversos resultados anteriores, especialmente da Se ca o 20.3.2.1, p agina 997, mas come camos com mais alguns resultados preparat orios. Mais alguns resultados u teis sobre rota co es Proposi c ao 20.10 Sejam e dois vetores unit arios de R3 e seja R , SO(3) a matriz de rota c ao por um angulo em torno de um terceiro vetor unit ario . Ent ao, existir a um angulo 0 tal que R 0 , e ortogonal a , ou seja, c ao R 0 , , R = 0, se e somente se a condi for satisfeita.
2
2 +
(20.68)
Prova. Por (20.54) tem-se R , ,

R
= cos() + 1 cos()
+ sen () .
(Acima usamos que = , identidade (4.13), p agina 226). Desejamos, portanto, saber se existe um ngulo tal que a cos() + sen () = . (20.69) Armamos que, para A e B constantes reais, a imagem da fun ca o f () = A cos() + B sen () , e o intervalo fechado R,
A2 + B 2 , A2 + B 2 . Se A2 + B 2 = 0 essa arma ca o e obvia (pois a A=B =0ef e identicamente nula). Se A2 + B 2 = 0, dena-se sen ( ) := A/ A2 + B 2 e cos( ) := B/ A2 + B 2 e teremos f () = A2 + B 2 cos() sen ( ) + sen () cos( ) = A2 + B 2 sen ( + ) ,
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o que torna a arma ca o evidente. Adotando-se A = somente se

2
e B = , a equa ca o (20.69) ser a satisfeita para algum angulo 0 se e A2 + B 2 , A2 + B 2 ,
ou seja, se e somente se id entica ` a condi ca o (20.68)
A2 + B 2 . Expandindo-se o lado direito, v e-se facilmente que essa condi c ao e
O corol ario a seguir ser a usado quando da nossa discuss ao sobre a parametriza ca o de SO(3) em termos dos chamados angulos de Euler. Corol ario 20.3 Sejam e dois vetores unit arios de R3 e seja R , SO(3) a matriz de rota c ao por um angulo em torno de um terceiro vetor unit ario . Assuma que e ortogonal a . Ent ao, existir a um angulo 0 tal que R 0 , e ortogonal a , ou seja, R 0 , , R = 0.
2
Prova. Sob a hip otese que = 0 a condi ca o (20.68) ca satisfeita.
0, a qual, evidentemente, e sempre
O Corol ario 20.3 e geometricamente intuitivo, mas e preciso destacar que a condi ca o = 0 e importante. Se os tr es vetores , e forem pr oximos, ou seja, quase-paralelos, ent ao R , pode nunca ser ortogonal a : nesse caso, o cone descrito por R , quando varia pode nunca interceptar o plano ortogonal a que passa pela origem. Parametriza c ao de rota co es em termos de angulos de Euler
Vamos agora apresentar o resultado principal da presente se c ao: a parametriza ca o de rota co es em R3 em termos dos chamados angulos de Euler. Seja R SO(3), sejam ek , k = 1, 2, 3, os vetores da base can onica de R3 . No que segue, denotaremos por e k o vetor := oe tamb em, unit ario obtido ap os a a ca o de R sobre ek , ou seja, ek Rek , k = 1, 2, 3. Os vetores e 1 , e2 , e3 comp evidentemente, uma base ortonormal em R3 . Para o acompanhamento do que segue a Figura 20.1, p agina 1003, deve ser de utilidade. Teorema 20.7 (Parametriza c ao de Rota co es em Termos dos Angulos de Euler) Seja R SO(3) e sejam ek , 3 k = 1, 2, 3, os vetores da base can onica de R e vamos assumir que e 3 = R e3 = e3 .
Ent ao, existem tr es angulos (0, ), [0, 2 ) e [0, 2 ), denominados angulos de Euler, tais que R pode ser escrita na forma R = R , e3 R , e1 R , e3 = R3 ()R1 ()R3 ( ) , (20.70)
(na segunda igualdade apenas empregamos a nota c ao de (20.40), p agina 991). A express ao (20.70) arma que R e um produto de tr es rota c oes sucessivas: uma rota c ao de um angulo em torno do eixo 3 seguida de uma rota c ao de um angulo em torno do eixo 1 e, nalmente, seguida de uma rota c ao de um angulo em torno do eixo 3. Al em disso, R tamb em pode ser escrita na forma R = R , e 3 R , n R , e3 , onde e 3 := Re3 = R , n e3 e onde
n := R , e3 e1 = R , e 3 e1
(20.71)
(20.72)
c ao (20.71) arma que R pode ser escrita como o produto de tr es rota c oes sucessivas: com e 1 := Re1 . A parametriza uma rota c ao de um angulo em torno do eixo can onico 3 seguida de uma rota c ao de um angulo em torno de um certo vetor unit ario n situado no plano denido por e1 e e2 e seguida, nalmente, por uma rota c ao de um angulo em torno do eixo denido pelo vetor e agina 1003. 3 = Re3 . Vide Figura 20.1, p No caso em que e 3 = Re3 = +e3 , podemos escrever R na forma R = R , e3 , (20.73)
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com [0, 2 ), e no caso em que e 3 = Re3 = +e3 , podemos escrever R na forma R = R , e3 R , e1 , com [0, ). Antes de apresentarmos a demonstra ca o desse teorema, fa camos alguns coment arios. 1. A forma expl cita da matriz R em termos dos angulos de Euler , e fornecida pela rela ca o (20.70) e exibida na express ao (20.82), p agina 1005. 2. Os tr es angulos de Euler que surgem em (20.70) e (20.71) t em denomina co es especiais na Mec anica Cl assica e na Din amica Planet aria. O angulo e denominado angulo de nuta c ao, o angulo e denominado angulo de precess ao e o angulo e denominado angulo de rota c ao (intr nseca). Vide [144], [11] ou [82] para o emprego dessa nomenclatura na Mec anica Cl assica. 3. O vetor unit ario n que surge em (20.71) e denominado vetor nodal. Ele est a situado na intersec ca o do plano denido := := R e . O vetor unit a rio n pode ser obtido rodando o vetor R e e e por e1 e e2 com o plano denido por e 2 1 2 1 e1 por um angulo em torno do eixo can onico 3 (vide a deni ca o (20.72) e vide Figura 20.1, p agina 1003.) ou rodando o vetor e angulo em torno do eixo e ca o do Teorema 20.7, logo adiante, e 1 de um 3 (vide a demonstra vide Figura 20.1). 4. Na demonstra ca o do Teorema 20.7, logo adiante, provaremos primeiramente a validade da parametriza ca o (20.71) e dela obteremos a parametriza ca o (20.70). 5. A parametriza ca o (20.70) de uma rota ca o em termos de tr es rota co es sucessivas em torno dos eixos 3, 1 e 3 pode ser estendida a quaisquer outros dois eixos can onicos distintos: se a, b {1, 2, 3} e a = b, ent ao existem angulos ab , ab e ab tais (20.75) R = R ab , ea R ab , eb R ab , ea , Os angulos ab , ab e ab s ao tamb em denominados angulos de Euler, mas e importante n ao confund -los. A rela ca o (20.71) tamb em se generaliza analogamente. H a ao todo seis conven co es distintas poss veis para as escolhas dos dois eixos distintos. Adiante demonstraremos apenas a validade da parametriza ca o (20.70) (eixos 313) e a extens ao a outros pares de eixos distintos car a obvia. 6. A conven ca o que adotamos, com os angulos de Euler , e e rota co es nos eixos sucessivos 313 e a mais comum em textos de Mec anica Cl assica, sendo adotada, por exemplo em [144], em [11] e em [82] (assim como em alguns textos de Teoria de Grupos, como [183]). Na Mec anica Qu antica e na F sica Nuclear a conven ca o mais adotada parece ser a 323. Areas espec cas da Engenharia adotam outras conven co es que n ao a conven ca o 313. A refer encia [82] discute diversas conven co es em um ap endice. tamb 7. E em poss vel representar R SO(3) utilizando rota co es sucessivas em torno de tr es eixos can onicos distintos, como por exemplo R = R 1 , e1 R 2 , e2 R 3 , e3 . Nesse caso, os angulos de rota ca o s ao denominados angulos de Tait-Bryan16 e h a mais seis conven co es poss veis para a ordem dos tr es eixos (6 = 3!). Seu emprego e mais comum nas Engenharias Naval, Aeron autica e de Sat elites. N ao trataremos aqui dessa parametriza ca o diretamente no caso do grupo SO(3), mas na p agina 1013, apresentaremos essa parametriza ca o para o grupo SU(2) (vide Exerc cio E. 20.51, p agina 1013, e, em particular, a rela ca o (20.105)). Dada rela ca o entre SO(3) e SU(2) a ser discutida na Se ca o 20.3.5, p agina 1014, a validade dessa parametriza ca o no caso de SU(2) implica sua validade no caso de SO(3). 8. Os angulos de Euler (, , ), com (0, ), [0, 2 ) e [0, 2 ), prov eem SO(3) de uma carta local de coordenadas, mas para = 0 ou = os demais angulos e n ao est ao denidos (tal singularidade do sistema de coordenadas composto pelos angulos de Euler e similar ao que ocorre nos p olos com o familiar sistema de coordenadas esf ericas no espa co tridimensional). Essa indeni ca o de e quando = 0 ou = e a raz ao de assumirmos e cio do enunciado do Teorema 20.7. 3 = Re3 = e3 no in (20.74)
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e3 e 2
e3 e2
e1
e1
Figura 20.1: Esquema dos Angulos de Euler. S ao indicados na gura os vetores unit arios ortogonais e1 , e2 , e3 , os correspondentes vetores rodados (por R) e angulos de Euler ( angulo de nuta ca o), 1 , e2 , e3 , o vetor nodal n e os ( angulo de precess ao) e ( angulo de rota ca o (intr nseca)). Os diversos vetores unit arios n ao est ao desenhados na mesma escala. O vetor nodal n est a localizado na intersec ca o do plano gerado por e1 e e2 com o plano gerado por e 1 e e2 . O angulo e formado entre e3 e e3 . O angulo e formado entre e1 e n. O angulo e formado entre n e e1 .
Prova do Teorema 20.7. Seja R SO(3), sejam ek , k = 1, 2, 3, os vetores da base can onica de R3 e sejam e k := Rek , k = 1, 2, 3, os vetores da base obtida ap os a a ca o de R. Para o acompanhamento do que segue a Figura 20.1, p agina 1003, deve ser de utilidade.
Como e ao ortogonais, podemos evocar o Corol ario 20.3, p agina 1001, (adotando-se e 3 e e1 s 3 , e1 e e3 ) a e ortogonal a e3 . Se assim for, o vetor R , e e armar que existe algum angulo tal que R , e3 e1 3 e1 est no plano gerado por e1 e e2 e, portanto, pode ser alcan cado a partir de e1 por uma rota ca o de algum angulo em torno de e3 . Vale, portanto, (20.76) R , e 3 e1 = R , e3 e1 . Vamos primeiramente assumir que e 3 = Re3 = e3 e deixar os casos e3 = Re3 = e3 para o nal.
f E acil ao leitor convencer-se (vide Figura 20.1, p agina 1003) que podemos limitar e aos dom nios [0, 2 ) e [0, 2 ) ou den -los m odulo 2 . Vamos denir n R3 , denominado vetor nodal, como sendo o vetor unit ario dado por
n := R , e 3 e1 = R , e3 e1 .
16 Peter
(20.77)
Guthrie Tait (18311901). George Hartley Bryan (18641928).
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Armamos que n e ortogonal a e3 e a e 3 . De fato, n, e3 e n, e 3

R R
= =
R , e3 e1 , e3
= =
e1 , R , e3 e3
e 1 , R , e3 e3
= =
e1 , e3
e 1 , e3
= 0 = 0.
R , e 3 e1 , e3
Acima, usamos os fatos evidentes que R , e3 e3 = e3 , e R , e co es de vetores em torno 3 e3 = e3 , por serem rota de seus pr oprios eixos.
Agora, se n e ortogonal a e3 e a e ao e poss vel rodar o vetor e3 de um certo angulo em torno de n de modo a 3 , ent alcan car e3 , ou seja, existe um angulo tal que e 3 = R , n e3 . f E acil ao leitor convencer-se (vide Figura 20.1, p agina 1003) que podemos limitar ao dom nio (0, ). Seja agora S SO(3) dada por S := R , e 3 R , n R , e3 (20.78)
e calculemos sua a ca o nos vetores e1 e e3 . Temos S e1 = R , e 3 R , n R , e3 e1 e temos

S e3 = R , e 3 R , n R , e3 e3 = R , e3 R , n e3 (20.77)
R , e 3 R , n n = R , e3 n
(20.77)
R , e 3 R , e3 e1 = e1
(20.78)
R , e 3 e3 = e3 . (20.64)
= em que S e2 = e Isso estabeleceu que S e1 = e 2 , pois S e2 = S e3 e1 1 = Re1 e S e3 = e3 = Re3 . Segue tamb ca o 20.9, p agina 999, e pelo Corol ario 20.2, p agina 1000, conclu mos disso S e3 S e1 = e3 e1 = e2 . Pela Proposi que S = R. Provamos, portanto, que (20.79) R = R , e 3 R , n R , e3 .
O lado direito de (20.79) pode ainda ser escrito de uma forma mais limpa, envolvendo apenas rota co es em torno de e1 e e3 . Por (20.78) e 3 = R , n e3 Assim, usando-se (20.65), temos R , e 3 = R , R , n e3
(20.65)
R , n R , e3 R , n
Substituindo isso no primeiro fator do lado direito de (20.79), temos R = R , n R + , e3 . Agora, por (20.77) temos n = R , e3 e1 e, novamente por (20.65), obtemos R , n = R , R , e3 e1
(20.65)
(20.80)
R , e3 R , e1 R , e3 .
Substituindo isso no primeiro fator do lado direito de (20.80), temos R = R , e3 R , e1 R , e3 . (20.81)
As arma co es (20.73) e (20.74) para os casos em que e ao a esta 3 = Re3 = e3 e e3 = Re3 = e3 , respectivamente, s altura evidentes. Isso completa a demonstra ca o do Teorema 20.7.
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Forma expl cita de uma rota c ao em termos de angulos de Euler Na nota ca o das matrizes de rota ca o de (20.40) obtivemos em (20.81) R = cos R3 ()R1 ()R3 ( ) = sen 0 cos cos cos sen sen sin cos + cos cos sen sen sen sen 0 1 cos 0 0 0 1 0
cos sen
cos sen sen cos 0
sen cos 0
0 0 1
cos sen cos sen cos sin sen + cos cos cos cos sen
sen sen cos sen . cos
(20.82)
E. 20.44 Exerc cio. Verique! A express ao (20.82) fornece uma f ormula expl cita para os elementos de SO(3) em termos dos angulos de Euler.
20.3.3
O Grupo O(3)
Conforme vimos na Se ca o 20.3.2, SO(3) e o grupo das rota co es puras em R3 e, como veremos na presente se ca o, os elementos de O(3) \ SO(3) s ao composi co es de rota co es puras e de reex oes puras em R3 . Reex oes sobre planos e sobre a origem Dentre os elementos de O(3) \ SO(3). encontram-se as seguintes matrizes: P1 1 0 0 := 0 1 0 , 0 0 1 P2
O grupo O(3), das matrizes ortogonais reais de ordem 3, cont em o subgrupo SO(3), de matrizes ortogonais reais de ordem 3 e de determinante 1, estudado na Se ca o 20.3.2, p agina 989, acima, assim como cont em o conjunto complementar O(3) \ SO(3) das matrizes ortogonais de determinante 1. Na maior parte desta se ca o vamos tentar caracterizar os elementos de O(3) \ SO(3), e tentar descrever sua a ca o sobre vetores do espa co tridimensional R3 .
P0 := P1 P2 P3
A id eia pode ser generalizada. Seja R3 um vetor unit ario e seja { } o subespa co bidimensional ortogonal a . 3 Pelo Teorema da Decomposi ca o Ortogonal, todo v R pode ser escrito de forma u nica como v = v1 + v2 , com v1 R
trivial vericar que se trata, de fato, de matrizes ortogonais de determinante 1. A matriz P1 implementa uma reex E ao sobre o plano 23, a matriz P2 implementa uma reex ao sobre o plano 31, a matriz P3 implementa uma reex ao sobre o plano 12 e a matriz P0 implementa uma reex ao sobre a origem.
0 1 0 := 0 1 0 = . 0 0 1
1 0 0 := 0 1 0 , 0 0 1
P3
1 0 := 0 1 0 0
0 0 , 1
(20.83)
(20.84)
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e v2 { } . Dena-se o operador linear P : R3 R3 por P v = P v1 + v2 := v1 + v2 . (20.85)
Claro est a que e um autovetor de P com autovalor 1 e que so subespa co bidimensional { } e o subespa co dos autovetores com autovalor +1. Logo, det P = 1. Al em disso e um exerc cio elementar (fa ca-o!) provar que para quaisquer v, u R3 vale P v, P u R = v, u R , mostrando que P e ortogonal. Logo, P e um elemento de O(3) com Claro est a que Pk = Pek para cada k = 1, 2, 3. Claro est a tamb em que P0 n ao coincide com nenhum P , pois para P0 o autovalor 1 e triplamente degenerado, enquanto que para as matrizes P e simplesmente degenerado. Por m, e evidente da deni ca o que P
2
determinante 1 e que representa uma reex ao sobre o plano { } .
Elementos de O(3) \ SO(3) como P0 ou como as matrizes P s ao denominados reex oes puras em R3 . Vamos agora encontrar a forma geral dos elementos de O(3) \ SO(3) e entender como eles agem em R3 . O primeiro fato de constata ca o elementar e que todo elemento de O(3) \ SO(3) e obtido pelo produto qualquer uma das matrizes P ou P0 de acima com uma matriz de SO(3). De fato, se P O(3) \ SO(3), ent ao P P e tamb em um elemento de O(3), por ser igualmente ortogonal, e ser tal que det(P P ) = det(P ) det(P ) = (1)2 = 1. Logo, P P SO(3) e, dado que (P )2 = , segue que P = P R para alguma R SO(3). Note-se que a associa ca o entre P e R e un voca, pois se P = P R = P R2 , valer a R = R2 , pois (P )2 = . Note-se tamb em que, ipso facto, P P e tamb em um elemento de O(3) e, portanto, tamb em podemos escrever P = R P para algum R SO(3), u nico (mas n ao necessariamente igual a R). Os mesmos racioc nios aplicam-se a P0 . Conclu mos disso que os elementos de O(3) \ SO(3) representam rota co es de algum angulo em torno de um eixo que passa pela origem, seguidas por reex oes sobre algum plano bidimensional ou sobre a origem (ou na ordem reversa). Provamos, assim, as seguintes arma co es: ario em R3 existem R e R SO(3) tais que Proposi c ao 20.11 Seja P O(3) \ SO(3). Ent ao, para qualquer unit P = P R = R P ,
assim como existem R0 e R0 SO(3) tais que P = P0 R0 = R0 P0 .
= . Chamamos tamb em a aten ca o para o fato que P = P (verique!).
Os elementos gerais de O(3) \ SO(3)
Para cada vetor unit ario R3 , as aplica c oes de SO(3) em O(3) \ SO(3) dadas por SO(3) R P R O(3) \ SO(3) e SO(3) R R P O(3) \ SO(3)
s ao bijetoras, com inversas dadas por O(3) \ SO(3) P P P SO(3) e O(3) \ SO(3) P P P SO(3), respectivamente. Ambas as aplica c oes s ao cont nuas e com inversa cont nua e, portanto, s ao homeomorsmos entre SO(3) e O(3) \ SO(3). As mesmas arma c oes valem para as aplica c oes SO(3) R0 P0 R0 O(3) \ SO(3) e SO(3) R0 R0 P0 O(3) \ SO(3). As arma co es sobre continuidade, acima, s ao obvias e n ao requerem demonstra ca o. A Proposi ca o 20.11 mostra que SO(3) e O(3) \ SO(3) s ao homeomorfos e, com a discuss ao da p agina 997 sobre o espa co de par ametros de SO(3), podemos armar que tamb em O(3) \ SO(3) pode ser identicado com o espa co projetivo tridimensional R3 (para a deni ca o deste, vide Se ca o 32.4.6, p agina 1537). Reunindo alguns fatos previemente apresentados temos a seguinte arma ca o sobre grupo O(3) como um todo: Proposi c ao 20.12 O grupo O(3) e composto por duas componentes conexas, SO(3) e O(3) \ SO(3), ambas homeomorfas ao espa co projetivo tridimensional real R3 .
E. 20.45 Exerc cio. Sejam 1 e 2 , dois vetores unit arios de R3 . Determine explicitamente em fun c ao de 1 e 2 as matrizes R 1 , 2 e R 1 , 2 de SO(3) que satisfazem P1 = P2 R 1 , 2 e P1 = R 1 , 2 P2 , respectivamente.
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Sugest oes: No caso em que 1 e 2 s ao vetores linearmente dependentes n ao h a o que provar pois, evidentemente, R 1 , 2 = R 1 , 2 = . Considere, ent ao, que 1 e 2 s ao vetores linearmente independentes. Expresse um vetor geral v de R3 na base {1 , 2 , 1 2 } (que n ao e necessariamente uma base ortogonal!) e, usando (20.85), expresse P1 P2 e P2 P1 . 1 2 e mantida invariante por P1 e por P2 ) e, usando (20.53)(20.54), determine os angulos de rota c ao a que R 1 , 2 e R 1 , 2 correspondem.
Conven ca-se que ambas P1 P2 e P2 P1 representam rota co es em torno do eixo 1 2 (pois a componente de v na dire c ao
As Proposi co es 20.13 e 20.14, a seguir, fornecem uma vis ao talvez mais precisa de O(3) \ SO(3) e da a ca o dos seus elementos. ao podemos encontrar um vetor unit ario e um angulo Proposi c ao 20.13 Se P O(3) \ SO(3) com P = , ent (, ) tais que valem P = R , P = P R , = R , P = P R , . (20.86) Para cada P O(3) \ SO(3), o angulo e o vetor s ao u nicos a menos das identica c oes indicadas em (20.86). Assim tais elementos P O(3) \ SO(3) com P = representam uma reex ao sobre um plano bidimensional espec co seguida de uma rota c ao sobre o eixo ortogonal a esse plano (ou na ordem reversa). Para o elemento temos as representa c oes = R , P = P R , , com R3 unit ario qualquer. Assim, a reex ao sobre a origem tamb em pode ser vista como uma reex ao sobre um plano bidimensional qualquer seguida de uma rota c ao de sobre o eixo ortogonal a esse plano (ou na ordem reversa). omio caracter stico. O polin omio p(x) Prova da Proposi c ao 20.13. Seja P O(3) \ SO(3). Seja p(x) = det(x P ) seu polin e de grau 3 e o termo de maior grau e +x3 . Logo, limx p(x) = . Por outro lado, p(0) = det(P ) (1)3 det(P ) = 1. Como p e cont nuo, positivo em x = 0 e vai a quando x , segue que P deve ter um autovalor (uma ra z de p) que seja negativo. Seja um autovetor desse autovalor negativo, i.e. P = e escolhamos = 1. Como P e ortogonal, ela preserva o comprimento de e, portanto, = 1 e temos P = . Para esse , seja a matriz P como denida acima, que reete vetores sobre o plano { } . O produto P P e um elemento R de SO(3), como j a observamos. Logo, P = RP . Agora, sabemos que P = e que P = . Logo, R = P P = . Portanto, R = R , para algum (, ].
Mais sobre os elementos de O(3) \ SO(3)
ca o (20.85), se v e um vetor arbitr ario de R3 escrito No caso em que P = temos R , = P . Segundo a deni na forma v = v1 + v2 , com v1 R e v2 {} , ent ao R , v = P v1 + v2 = v1 v2 . Isso mostra que R , e uma rota ca o de em torno de , e conclu mos que = R , P . Ainda sobre o caso P = e importante notar que a escolha de entre os vetores unit arios de R3 e totalmente arbitr aria, pois s ao todos autovetores de com autovalor 1, obviamente. Retornando ao caso geral, a igualdade R , P = P R , que ocorre no lado direito de (20.88) pode ser facilmente constatada geometricamente, mas uma prova formal pode ser obtida com uso de (20.54), segundo a qual, valem para todo R3 R , P = cos()P + 1 cos() P + sen () P
= cos()P 1 cos() + sen () e P R , = cos()P + 1 cos() P + sen () P = cos()P 1 cos() + sen () . Acima, al em de alguns fatos obvios, usamos que P = , pois e um vetor de { } . Comparando, vemos que R , P = P R , , como quer amos mostrar.
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Conclu mos disso, em particular, que temos = R , P = P R , No caso geral h a ainda algumas identica co es a se fazer. Notemos que tamb em e autovalor de P com autovalor 1. Logo, temos tamb em P = R , P = P R , para algum (, ]. Como P = P e R , = R , , conclu -se facilmente que R , = R , . Logo, R + , = , o que implica que + mod (2 ). Para , (pi, ] isso implica = . Com isso estabelecemos que todo P O(3) \ SO(3) se deixa escrever na forma P = R , P = P R ,
2 2 3
com os dois sinais independentes e para qualquer R3 unit ario.
= R , P = P R , ,
(20.87)
para ao menos um par (, ) [, ] S . Aqui, S e a esfera unit aria de R : o conjunto de todos os vetores R3 com = 1. Suponhamos que P O(3) \ SO(3) seja tal que haja dois vetores unit arios linearmente independentes 1 e 2 R3 tais que. P = R 1 , P1 e R 2 , P2 , com 1 , 2 (, ). Mas isso informa que 1 e 2 s ao ambos autovetores de P com autovalor 1. Como P e uma matriz ortogonal, P mant em invariantes os subespa cos {1 } e {2 } , e portanto, mant em invariante o subespa co unidimentional {1 } {2 } , que e o subespa co gerado por 1 2 . Logo, P (1 2 ) = 1 2 . Como P preserva os comprimentos de vetores (por ser uma matriz ortogonal), devemos ter = 1. Assim, 1 , 2 e 1 2 s ao tr es autovetores lineamrnte independentes de P com autovalores 1, 1 e = 1. Logo, como det(P ) = 1, devemos ter = 1, e como 1 , 2 e 1 2 formam uma base em R3 isso implicaria que P = . Portanto, como P = , conclu mos que 1 e 2 n ao podem ser linearmente independentes e, portanto, 2 = 1 . Em (20.87) vemos que a troca tem de ser acompanhada pela troca de por no intervalo (, ). Isso completa a demonstra ca o. A Proposi ca o 20.13, pode ser reformulada em termos um tanto mais suscintos com uso de algumas no co es topol ogicas, como faremos na Proposi ca o 20.14, logo abaixo. Para enunci a-la precisamos de uma deni ca o. Alguma familiaridade com a constru ca o de espa cos quociente, como discutido na Se ca o 32.1.1, p agina 1489, ser au til ao leitor para o que segue. Considere-se o conjunto [, ] S2 e vamos introduzir no mesmo a seguinte rela ca o de equival encia: 1. Todo elemento (, ) [, ] S2 e declarado equivalente a si mesmo. 2. Dois pares (1 , 1 ) e (2 , 2 ) s ao equivalentes para quaisquer 1 e 2 S2 se |1 | = |2 | = . 3. Cada elemento (, ) [, ] S2 e declarado equivalente ao elemento (, ) [, ] S2 . Denotaremos por (, ) a classe de equival encia de [, ] S2 pela rela ca o de equival encia acima. Temos, (, ), (, ) , caso = , (, ) = (, ), S2 (, ), S2 , caso = . ao o vetor acima eu nico a menos de um sinal. Vamos agora estabelecer que se P O(3) \ SO(3) e P = P0 = , ent
poss vel perceber que L3 pode ser compreendido como o espa co obtido tomando-se a bola fechada de raio e identicandose os pontos ant podas de sua superf cie. Essa foi precisamente a descri ca o que zemos de SO(3) o qual, como j a comentamos, identica-se tamb em com o espa co projetivo real tridimensional R3 . Proposi c ao 20.14 A aplica c ao P : L3 O(3) \ SO(3) {} dada por P (, ) := R , P = P R ,
ca o de todas as classes de equival encia acima. Com alguma gin astica mental e Seja L3 := [, ] S2 / a cole
(20.88)
e uma aplica c ao bijetora entre L3 e O(3) \ SO(3).
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A prova da Proposi ca o 20.14 e uma mera releitura das arma co es da Proposi ca o 20.13. Comentemos tamb em que, ca o 20.14 a arma ca o j a feita na Proposi ca o como L3 pode ser identicado com R3 e com SO(3), reobtemos com a Proposi 20.11, e coment arios que se lhe seguem, sobre a identica ca o de O(3) \ SO(3) com esses espa cos.
20.3.4
O Grupo SU(2)
Esta se ca o e dedicada ao grupo SU(2), de grande relev ancia na Mec anica Qu antica, na F sica Nuclear, na Mec anica Qu antica Relativ stica, na Teoria Qu antica de Campos e na F sica das Part culas Elementares. As matrizes de Pauli
De grande import ancia no estudo do grupo SU(2) s ao as chamadas matrizes de Pauli17 , denidas como 0 1 := 1 1 , 0 0 2 := i i 0 e 0 1 . 3 := 0 1
(20.89)
As matrizes de Pauli satisfazem as seguintes rela co es alg ebricas: para todos a, b = 1, 2, 3 valem
3
[a , b ] := a b b a {a , b } := a b + b a a b
= 2i
c=1
abc c ,
(20.90) (20.91)
= 2ab ,
3
= ab + i
c=1
abc c .
(20.92)
E. 20.46 Exerc cio important ssimo (todo estudante deve faz e-lo pelo menos uma vez na vida). alg ebricas acima. Note que (20.92) segue diretamente de (20.91) e (20.90).
Verique as rela co es
Note tamb em que as matrizes de Pauli s ao auto-adjuntas: i = i . Note ainda que as quatro matrizes , 1 , 2 , 3 formam uma base em Mat (C, 2): toda matriz complexa 2 2 pode ser escrita como uma combina ca o linear das mesmas.
ao ortonormais em rela c ao ao seguinte produto escalar denido E. 20.47 Exerc cio. Mostre que as matrizes , 1 , 2 , 3 s 1 em Mat (C, 2): A, B := 2 Tr (A B ). As matrizes de Pauli desempenham um papel importante na Mec anica Qu antica, estando associadas ao operador de spin para part culas de spin 1/2, tais como o el etron, o pr oton, o neutron, os quarks e outras. A forma geral das matrizes de SU(2)
Conforme j a denimos, o grupo SU(2) e o grupo das matrizes unit arias complexas 2 2 com determinante igual a 1: SU(2) = {U Mat (C, 2)| U = U 1 e det(U ) = 1}. Vamos come car estudando a forma geral de tais matrizes, procurando uma parametriza ca o conveniente para as mesmas que permitir a estudar as propriedades de SU(2) como um grupo de Lie.
b Como toda matriz 2 2 complexa, uma matriz gen erica U SU(2) e da forma U = a c d , onde a, b, c, d C. 1 1 Vamos estudar a condi ca o U = U . Podemos calcular U usando a regra de Laplace, express ao (8.20), p agina 319: U 1 e dada pela transposta da matriz dos cofatores de U dividida pelo determinante de U , que e 1, neste caso. Ou seja, d b 1 U 1 = = U signica nesse caso c a . Assim, U
17 Wolfgang
Ernst Pauli (19001958).
d b a = b c a
c , d
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ou seja, c = b e d = a. Logo, U = Resumindo:
a b b a
. A condi ca o det(U ) = 1 implica, portanto, |a|2 + |b|2 = 1.
Escrevendo os n umeros complexos a e b como soma de suas partes real e imagin aria: a = a1 + ia2 e b = b1 + ib2 , com a1 , a2 , b1 , b2 R, poderemos escrever U como uma combina ca o linear de matrizes de Pauli (e da unidade): a1 + ia2 U = b1 + ib2 b1 + ib2 = a1 + i(b2 1 + b1 2 + a2 3 ) . a1 ia2
a b , SU(2) = b a
onde a, b C com |a|2 + |b|2 = 1
(20.93)
Essa express ao ser a usada adiante.
Lembremos que para todo inteiro n 1, o conjunto de pontos Sn :=
2 2 2 Vamos agora nos voltar para a condi ca o |a|2 + |b|2 = 1. A mesma signica a2 ao, 1 + a2 + b1 + b2 = 1. Temos ent a1 + ia2 b1 + ib2 4 2 2 2 2 , onde ( a , a , b , b ) R com a + a + b + b = 1 . (20.94) SU(2) = 1 2 1 2 1 2 1 2 b1 + ib2 a1 ia2 2 (x1 , . . . , xn+1 ) Rn+1 com x2 1 + + xn+1 = 1
Rn+1
designa a superf cie da esfera unit aria de Rn+1 . Assim, vemos que SU(2) e homeomorfo a S3 , a superf cie da esfera 4 unit aria do espa co quadridimensional R . Isso ilustra o fato que SU(2) e uma variedade diferenci avel. Como o produto e a inversa s ao cont nuos em SU(2), o mesmo e um grupo de Lie. Coment ario. Conforme discutimos ` a p agina 184, (20.93) e (20.94) permitem ver que o grupo SU(2) e isomorfo ao grupo 1 , o grupo dos quat ernios unit arios. Por essa raz ao, (20.93) e por vezes denominada representa c ao quaterni onica das matrizes do grupo SU(2). Vamos tentar agora parametrizar de outra forma o vetor (a1 , a2 , b1 , b2 ) S3 que aparece do lado direito de (20.94). 2 2 2 Claramente, a condi ca o a2 ao n umeros reais contidos no intervalo [1, 1]. 1 + a2 + b1 + b2 = 1 diz que a1 , a2 , b1 e b2 s Podemos assim denir um angulo [, ] de forma que a1 = cos . Fora isso, para cos() = 1, podemos denir 1 := b2 , sen 2 := b1 , sen 3 := a2 . sen
2 2 2 2 2 2 A condi ca o a2 ao (verique!) que 1 + 2 + 3 = 1. Assim, o vetor := (1 , 2 , 3 ) de R3 1 + a2 + b1 + b2 = 1 implica ent e um vetor de comprimento 1. Com esses novos par ametros e podemos reescrever (20.93) como
U = cos() + i sen () , onde 3 := 1 1 + 2 2 + 3 3 = 1 + i2 SU(2) = 1 i2 . 3
Assim,
cos() + i sen () , onde [, ] e R3 com = 1 .
Cap tulo 20
1011/2069
A import ancia de se expressar U SU(2) dessa forma, em termos de e , prov em da seguinte identidade: cos() + i sen () = exp (i ) . Vamos provar isso expandindo o lado direito e vericando que e igual ao lado esquerdo. De fato, pela deni ca o da exponencial de matrizes, (i)m ( )m = exp (i ) = m ! m=0
k=0
(i)2k ( )2k + (2k )!
k=0
(i)2k+1 ( )2k+1 , (2k + 1)!
um exerc onde, na u ltima linha, apenas zemos separar a soma em m da primeira linha nos casos m par e m mpar. E cio muito f acil (fa ca!) vericar que 2 Portanto, ( )2k = e ( )2k+1 = . Logo, exp (i ) = = que e o que quer amos mostrar. Resumindo nossas conclus oes, SU(2) = exp (i ) onde [, ] e R3 com = 1 . (20.96) ( )2 = 3 1 + i2 1 i2 3 = .
k=0
(i)2k (2k )!
k=0
(i)2k+1 (2k + 1)!
(20.95)
cos() + i sen () ,
Se tomarmos 1 = (1, 0, 0), 2 = (0, 1, 0) ou 3 = (0, 0, 1), obtemos tr es subgrupos uniparam etricos distintos de SU(2): U1 () := cos exp(i1 ) = i sen i sen , cos
(20.97)
U2 ()
:=
cos exp(i2 ) = sen e exp(i3 ) = 0

i
U3 ()
:=
respectivamente. Isso nos permite identicar as matrizes i1 , i2 e i3 como os geradores desses subgrupos uniparam etricos. As rela co es (20.90) s ao as rela co es de comuta ca o satisfeitas por essas matrizes, como elementos de uma algebra de Lie, que e denominada algebra de Lie su(2). Com isso, (20.96) est a nos dizendo que todo elemento de SU(2) pode ser escrito como exponencial de um elemento de sua algebra de Lie. Isso constata um teorema geral (vide, por exemplo, [218]) que diz que se um grupo de Lie e compacto e sua algebra de Lie e semi-simples, a aplica ca o exponencial da sua algebra de Lie e sobrejetora no grupo. De fato, tal como SO(3), SU(2) e compacto e su(2) e semi-simples.
0 ,
sen , cos
(20.98)
(20.99)
Cap tulo 20
1012/2069
E. 20.48 Exerc cio. Mostre que U(2) = exp (i + i ) onde , [, ] e R3 com = 1 .
Parametriza c ao de elementos de SU(2) em termos de angulos de Euler Sabemos que o grupo SU(2) e formado por matrizes da forma U = Vamos escrever a = a1 + ia2 e b = b1 + ib2 , com ak e bk reais. A condi ca o |a|2 + |b|2 = 1 equivale a podermos escrever |a| = cos() e |b| = sen () para algum [0, ]. Assim, podemos escrever a = cos()ei e b = i sen ()ei , com e (, ] sendo as fases de a e ib, respectivamente. Denamos = ( + )/2 mod 2 e = ( )/2 mod 2 , Ent ao, temos , (, ] e podemos escrever a = cos()ei(+) e b = i sen ()ei() . Com isso, temos podemos escrever U =
a b b a a b b a
com a, b C satisfazendo |a|2 + |b|2 = 1.
na forma
cos()ei(+) U U (, , ) := i sen ()ei() Temos, por (20.100), e 0

i
i sen ()ei() . cos()ei(+)
(20.100)
U (, 0, 0) =
U (0, , 0) =
(20.99)
exp(i3 ) ,
U (0, 0, ) =
cos() i sen ()
i
claro disso que U (, 0, 0), (, ] , U (0, , 0), [0, ] e U (0, 0, ), (, ] s E ao tr es subgrupos uniparam etricos de SU(2). Importante, para n os, por em, e notar que podemos escrever U (, , ) = exp(i3 ) exp(i1 ) exp(i3 ) . E. 20.49 Exerc cio. Verique! A equa ca o (20.101) e a vers ao para o grupo SU(2) da parametriza ca o em termos de angulos de Euler que discutimos no caso do grupo SO(3) na Se ca o 20.3.2.2, p agina 1000. A forma expl cita da parametriza ca o (20.101) e dada em (20.100). Outras parametriza co es tamb em s ao poss veis. Se tivessemos escrito a = cos()ei(+) e b = sen ()ei() obter amos a parametriza ca o U (, , ) = exp(i3 ) exp(i2 ) exp(i3 ) . (20.102) E. 20.50 Exerc cio. Verique! Essas v arias parametriza co es foram discutitas no caso do grupo SO(3) na Se ca o 20.3.2.2, p agina 1000. O fato de tanto SO(3) quanto SU(2) possuirem parametriza co es em termos de angulos de Euler deve-se ` a rela ca o pr oxima entre esses dois grupos, a ser precisada na Se ca o 20.3.5, p agina 1014. (20.101)
e 0
i sen () cos()
(20.99)
(20.97)
exp(i1 ) ,
exp(i3 ) .
Cap tulo 20
1013/2069
Parametriza c ao de elementos de SU(2) em termos de angulos de Tait-Bryan
No exerc cio que segue vamos provar que todo elemento de SU(2) pode tamb em ser escrito na forma de um produto do ca o e denominada parametriza c ao de TaitBryan de SU(2)18 . tipo exp i1 1 exp i2 2 exp i3 3 . Essa parametriza A forma expl cita dessa parametriza ca o e dada em (20.104), abaixo. E. 20.51 Exerc cio dirigido. Sabemos que o grupo SU(2) e formado por matrizes da forma U =
a b b a
satisfazendo |a| + |b| = 1. Mostre que escolhendo a =
com a, b C (20.103)
cos(1 ) cos(2 ) i sen (1 ) sen (2 ) ei3
b =
cos(1 ) sen (2 ) + i sen (1 ) cos(2 ) ei3
com j (, ], a condi c a o | a | 2 + | b |2 = 1 e satisfeita.
Com isso, podemos parametrizar os elementos de SU(2) como =
cos(1 ) cos(2 ) i sen (1 ) sen (2 ) ei3
U 1 , 2 , 3
cos(1 ) sen (2 ) + i sen (1 ) cos(2 ) ei3
cos(1 ) sen (2 ) + i sen (1 ) cos(2 ) ei3 , i3 cos(1 ) cos(2 ) + i sen (1 ) sen (2 ) e
(20.104)
com j (, ].
Em seguida, mostre que U (1 , 0, 0), 1 (, ] , U (0, 2 , 0), 2 (, ] e U (0, 0, 3 ), 3 (, ] s ao tr es sub-grupos uniparam etricos de SU(2). Mostre que os geradores desses sub-grupos uniparam etricos s ao i1 , i2 e i3 , respectivamete. Por m, mostre que U (1 , 2 , 3 ) = exp i1 1 exp i2 2 exp i3 3 usando (20.97)(20.99) e calculando explicitamente o produto do lado direito. A justicati c ao da parametriza c ao (20.103) se d a como segue. Escrevamos a = a1 + ia2 e b = b1 + ib2 , com ak e bk reais. Denamos a , b C por a = aei3 e b = bei3 , com 3 R a ser xado adiante. Com isso, escrevemos a =
i3 a 1 + ia2 e
(20.105)
a =
i3 . b 1 + ib2 e
(20.106)
claro que |a|1 + |b|2 = 1 se e somente se |a |1 + |b |2 = 1. Escrevamos a = a E 1 + ia2 e b = b1 + ib2 com ak e bk reais 2 2 2 2 = 1. Denamos c, d C por + b + b + a para todo k . A condi c ao |a|1 + |b|2 = 1 equivale ` a condi c ao a 2 1 2 1 c = a1 + ib1 e d = b2 ia2 . Vamos agora xar 3 atrav es da imposi c ao que c e d tenham a mesma fase: b 1 /a1 = a2 /b2 , ou seja, que b1 b2 = a1 a2 . Escrevendo a1 , a2 , b1 e b2 em termos de a1 , a2 , b1 e b2 e 3 , mostre que a condi c ao b1 b2 = a1 a2 equivale a 2 2 2 (a1 a2 + b1 b2 ) cos(23 ) + a2 1 + b1 a2 b2 sen (23 ) = 0 . 2 2 2
Constate que essa condi c ao sempre pode ser satisfeita para algum 3 R. Se a condi c ao a 1
2 2
b 2
= sen (1 )
+ a 2
+ b 1
+ b 2
= 1 for satisfeita, podemos escrever a 1

2
para algum angulo 1 . Se a condi c ao a 1 a 1 = cos(1 ) cos(2 ) e

2 2
+ b 1
2
= cos(1 )
+ b 1
= cos(1 )
e a 2
for satisfeita, podemos escrever
b 1 = cos(1 ) sen (2 ) for satisfeita, ent ao podemos escrever b 2 = sen (1 ) cos(4 )
para algum angulo 2 . Se a condi c ao a 2
+ b 2
= sen (1 ) e
a 2 = sen (1 ) sen (4 )
para algum angulo 4 . Agora, a escolha de 3 imp oe a condi c ao b 1 b2 = a1 a2 , ou seja, cos(1 ) sen (2 ) sen (1 ) cos(4 ) = cos(1 ) cos(2 ) sen (1 ) sen (4 ), isto e, sen (2 ) cos(4 ) = cos(2 ) sen (4 ). Isso implica que devemos ter 4 = 2 e, portanto,
a 1 = cos(1 ) cos(2 ) ,
18 Peter
a 2 = sen (1 ) sen (2 ) ,
b 1 = cos(1 ) sen (2 ) ,
b 2 = sen (1 ) cos(2 ) .
Guthrie Tait (18311901). George Hartley Bryan (18641928).
Cap tulo 20
1014/2069
Retornando com isso a (20.106), temos a parametriza c ao (20.103).
20.3.5
A Rela c ao Entre SO(3) e SU(2)
O leitor que acompanhou com aten ca o as exposi co es precedentes sobre os grupos SO(3) e SU(2) certamente apercebeu-se da exist encia de uma s erie de semelhan cas entre ambos. Vamos agora precis a-las.
3 ao matrizes 2 c=1 abc Jc , enquanto que geradores de SU(2) s 3 em, denirmos ja := ia /2, obtemos [ja , 2i c=1 abc c . Se, por
Em primeiro lugar, note-se que os geradores de SO(3) s ao matrizes 3 3 satisfazendo as rela co es alg ebricas [Ja , Jb ] = 2 satisfazendo as rela co es alg ebricas [a , b ] = 3 co es de comuta ca o jb ] = c=1 abc jc , as mesmas rela dos geradores de SO(3). Seja so(3) := L Mat (R, 3) : L = 1 J1 + 2 J2 + 3 J3 , k R, k = 1, 2, 3
a algebra de Lie (real) associada aos geradores de SO(3) e seja su(2) := l Mat (C, 2) : l = 1 j1 + 2 j2 + 3 j3 , k R, k = 1, 2, 3
a algebra de Lie (real) associada aos geradores de SU(2). E. 20.52 Exerc cio. Mostre que so(3) coincide com a algebra de Lie de todas as matrizes reais 3 3 anti-sim etricas. (Vide exerc cio ` a p agina 97). algebra de Lie de todas as matrizes complexas 2 2 anti-autoadjuntas E. 20.53 Exerc cio. Mostre que su(2) coincide com a e de tra co nulo. (Vide exerc cio ` a p agina 97). muito f E acil constatar que a aplica ca o linear : su(2) so(3) dada por 1 j1 + 2 j2 + 3 j3 = 1 J1 + 2 J2 + 3 J3
e um isomorsmo de algebras de Lie, ou seja, e bijetora e satisfaz [l a , l b ] para todos la , lb su(2). E. 20.54 Exerc cio importante. Prove as armativas acima. Assim, as algebras de Lie so(3) e su(2) s ao isomorfas. Discutiremos agora que implica co es isso traz sobre as rela ca o entre os grupos SO(3) e SU(2). O isomorsmo denido acima sugere considerar-se a seguinte aplica ca o : SU(2) SO(3) dada por exp(l) ou seja, exp j := exp J , (20.108) para todos (2, 2 ], e R3 com = 1. Antes de estudarmos as propriedades da aplica ca o (20.108) e preciso mostrar que a mesma est a bem denida enquando aplica ca o de SU(2) em SO(3), no seguinte sentido: se exp j e exp j representarem um mesmo elemento de SU(2) ent ao a imagem de ambos por e a mesma, ou seja, se exp j = exp j ent ao exp J = exp J . := exp (l) , l su(2) , = (la ), (lb ) (20.107)
Cap tulo 20
1015/2069
Sabemos por (20.95) que exp j ocorre se e somente se cos 2 sen

2
= exp i 2
= cos e
i sen
2
. Assim, exp j 2 ,
= exp j (20.109)
2
= cos
sen
= sen
pois as matrizes , 1 , 2 e 3 comp oe uma base em Mat (C, 2). A primeira rela ca o em (20.109) garante que sen e, portanto, temos pela segunda rela ca o que = .
2
Agora, pela f ormula de Rodrigues (20.52), temos exp J

(20.52)
+ 1 cos() + 2 sen + 2 sen

2 2
J J J J
+ sen () J
2
+ 2 cos
2
2 2
sen
2 2
J J
(20.109)
+ 2 cos
2
sen
=
(20.52)
+ 1 cos( )
exp J .
+ sen ( ) J
Na segunda (e na quarta) igualdade, acima, usamos identidades trigonom etricas bem-conhecidas e na terceira igualdade usamos as rela co es (20.109). em (20.108) est a realmente bem-denida como aplica ca o de SU(2) em SO(3). Vamos agora estudar suas propriedades objetivando provar que e um homomorsmo.
0 Em primeiro lugar, e f acil ver que e sobrejetora (por que?), mas n ao e injetora, pois para U1 := exp i 2 = 2 19 e U2 := exp i 2 = tem-se (U1 ) = (U2 ) = . Verique! A quest ao agora e: como se comporta em rela ca o ao produto dos elementos do grupo? A resposta encontra-se na armativa da proposi ca o seguinte.
Assim, provamos que se exp j
= exp j , ent ao exp J
= exp J
e vemos com isso que dada
Proposi c ao 20.15 A aplica c ao : SU(2) SO(3) denida em (20.108) e um homomorsmo do grupo SU(2) no grupo SO(3), ou seja, () = e para todos Ua , Ub SU(2) vale (Ua )(Ub ) = (Ua Ub ). Como e sobrejetora, a Proposi ca o 20.15 estabelece que e um epimorsmo de SU(2) em SO(3). Vide deni ca o ` a p agina 108. Para um homomorsmo alternativo de SU(2) em SO(3), vide Exerc cio E. 20.98, p agina 1061. e trivial. Provemos que (Ua )(Ub ) = (Ua Ub ) para todos Ua , Ub SU(2). Prova da Proposi c ao 20.15. Que () = Sejam Ua e Ub da forma
3 3
Ua = exp
k=1
k jk
Ub = exp
k=1
k jk
com k , k R, k = 1, 2, 3, e limitemos provisoriamente os valores dos k s e k s a uma vizinhan ca O suciente3 mente pequena de zero de modo que as matrizes a = 3 j e b = j tenham ambas normas menores que k=1 k k k=1 k k
1 2
Baker-Campbell-Hausdor (eq. (9.59) ` a p agina 437. Vide tamb em (9.60)). Isso justica, ent ao, escrevermos Ua Ub = ea eb = exp a b ,
essa raz ao, n ao podemos denir uma aplica ca o : SO(3) SU(2) por exp J e bem-denida. aplica ca o n ao
19 Por
ln 2
2 2
. Essa restri ca o provis oria ` as normas de a e b eu til pois coloca-nos no dom nio de validade da f ormula de
:= exp j , revertendo (20.108). Tal
Cap tulo 20
1016/2069
onde a b est a denida em (9.59). Como a s erie que dene a b e convergente e envolve comutadores m ultiplos de elementos da algebra de Lie su(2), e evidente que a b e tamb em um elemento de su(2) e, mais que isso, tem-se
3 3
ab =
k jk =
k=1 k=1
k 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 jk ,
(20.110)
onde cada k e uma fun ca o anal tica das vari aveis 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 em um aberto sucientemente pequeno pr oximo zero. A analiticidade se deve ao fato de que a s erie que dene a b e absolutamente convergente e envolve, em cada termo, polin omios nas vari aveis e . E. 20.55 Exerc cio. Lance um olhar meditativo sobre a f ormula de Baker-Campbell-Hausdor (9.59) e conven ca-se da veracidade das arma co es feitas no ultimo par agrafo sobre a analiticidade das fun co es k . De modo mais iluminante, mostre usando (9.60) e as rela co es de comuta c ao (20.47), que os primeiros termos de = (1 , 2 , 3 ) s ao = ++ 1 1 + + 2 12 + ,
onde = (1 , 2 , 3 ) e = (1 , 2 , 3 ). Retomando, sejam agora

3 3
(Ua ) = exp
k=1
k Jk
,
3 k=1
(Ub ) = exp
k=1
k Jk
e A = (a), B = (b), ou seja, A =
3 k=1
k Jk e B =
k Jk . Novamente, tem-se que
(Ua )(Ub ) = eA eB = exp (A B ) . Como e um isomorsmo entre su(2) e so(3), tem-se a b = (a) (b), j a que o produto envolve apenas combina co es lineares de comutadores (m ultiplos) de elementos de su(2) (vide (20.107)). Logo, segue que
3
A B = (a) (b) = a b
=
k=1 3
k 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 jk
3
=
k=1
k 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 jk
=
k=1
k 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 Jk .
Isso concluiu que, pelo menos quando 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 s ao sucientemente pr oximos de zero, vale (Ua )(Ub ) = exp (a b) = exp(a b) = (Ua Ub ) .
O que nos falta agora e um argumento que justique que essa igualdade vale n ao apenas para 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 sucientemente pr oximos de zero, mas para quaisquer valores desses par ametros. Esse argumento e a analiticidade. Cada elemento de matriz de exp
3 k=1
e uma fun ca o anal tica (inteira) de 1 , 2 e 3 (pois a s erie que dene k Jk

3 k=1
a exponencial converge absolutamente em toda parte). O mesmo vale para os elementos de matriz de exp Assim, cada elemento de matriz do produto exp
3 k=1
k Jk .
k Jk exp
3
3 k=1
e uma fun ca o anal tica (inteira) de 1 , k Jk
2 , 3 , 1 , 2 e 3 . Igualmente, cada elemento de matriz de exp e uma fun ca o anal tica das vari aveis 1 , k=1 k Jk 2 , 3 , 1 , 2 e 3 quando estas est ao pr oximas a zero (pois a composi ca o de fun co es anal ticas e tamb em uma fun ca o anal tica). Portanto, provamos acima que as fun co es anal ticas exp k=1 k Jk exp k=1 k Jk e exp k=1 k Jk coincidem em um aberto sucientemente pequeno. Por um teorema geral da teoria de fun co es de vari aveis complexas, isso implica que essas fun co es s ao iguais em toda parte. Assim, vale para todos 1 , 2 , 3 , 1 , 2 e 3 reais ou complexos que (Ua )(Ub ) = (Ua Ub ), completando a prova.
3 3 3
Cap tulo 20
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Note que a aplica ca o n ao pode ser um isomorsmo de grupos pois, como vimos, n ao e bijetora. Vale, no entanto, o seguinte resultado, importante, por exemplo, na Mec anica Qu antica: Proposi c ao 20.16 Os grupos SU(2)/{, } e SO(3) s ao isomorfos. Prova. Coloquemos a seguinte quest ao: qual e o n ucleo20 Ker () do homomorsmo : SU(2) SO(3) denido em (2.33), ou seja, quais elementos de SU(2) s ao mapeados na identidade de SO(3) por ? De acordo com (20.108) e com a Proposi ca o 20.6, p agina 997, esses s ao exatamente os elementos da forma exp j = exp i 2 com = 2n, 2n n mos que n Z. Agora, por (20.95) temos que exp i 2 = cos (n ) i sen (n ) = (1) . Logo, conclu Ker () = {, }.
Como e sobrejetora tem-se que sua imagem e Ran () = SO(3). Assim, evocando o Teorema 2.5, p agina 118, para o homomorsmo : SU(2) SO(3) dado em (20.108), conclu mos imediatamente que SU(2)/{, } e SO(3) s ao grupos isomorfos.
* As considera co es de acima sobre a rela ca o entre os grupos SO(3) e SU(2) s ao de import ancia na F sica Qu antica, particularmente no que concerne ` a parametriza ca o do grupo de rota co es SO(3) para part culas de spin 1/2. Ainda mais profunda e a rela ca o entre o grupo SL(2, C) e o grupo de Lorentz, rela ca o essa que discutiremos na Se ca o 23.1, p agina 1130. Mais alguns resultados sobre o grupo SU(2)
A proposi ca o que segue estende ao grupo SU(2) resultados estabelecidos para o grupo SO(3) na Proposi ca o 20.8, p agina 998. Ela pode ser demonstrada usando-se o isomorsmo acima, mas apresentamos uma demonstra ca o que faz uso instrutivo da s erie de Lie, express ao (9.51)(9.52), p agina 433. Proposi c ao 20.17 Valem as rela c oes exp i 2 e exp i 2 exp i exp i 2 exp i 2 = R , , (20.111)
= exp i
R , 2
(20.112)
para , R e para dois vetores unit arios = (1 , 2 , 3 ) R3 e = (1 , 2 , 3 ) R3 .

1 1 = exp i Prova. A rela ca o (20.112) segue diretamente de (20.112), pois A exp i 2 A 2A A

para
qualquer matriz invert vel A. Resta-nos demonstrar (20.111).
co es de comuta ca o [ja , jb ] = abc jc (aqui e no restante desta deDenamos ja := ia /2. Valem, portanto, rela monstra ca o usaremos a conven ca o de implicitamente somarmos (de 1 a 3) sobre ndices repetidos). O lado esquerdo de (20.111) ca 2ij ej jj ej . Pela s erie de Lie, express ao (9.51)(9.52), p agina 433, temos ej jj ej = jj + Para o primeiro comutador, temos j, jj
20 A
a a! a=1
j, j, . . . , [ j , jj ]
a
vezes
= i ji , jj
= i ijk jk .
no ca o de n ucleo de um homomorsmo foi denida em (2.33), p agina 115.
Cap tulo 20
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Para o segundo comutador, teremos j, j, jj = l i ijk jl , jk = l i ijk lkm jm

(4.7)
l i im jl il jm jm = j j jj .
e Assim, o terceiro comutador ser a igual a j, j j jj . Agora, o primeiro termo j, j j = l j k jl , jk = l j k lkn jn = 0 ,
devido ` a antissimetria de lkn . Logo, o terceiro comutador ser a igual a j, jj = i ijk jk por ser igual ao primeiro comutador, mas com o sinal trocado. Segue disso uma express ao geral para os comutadores m ultiplos: (1)a/2 j j jj , a par, j, j, . . . , [ j , jj ] = (1)(a1)/2 i ijk jk , a mpar, a vezes Assim, exp j jj exp j = jj +
k=0 k=1
a qual pode ser facilmente provada por indu ca o (fa ca-o!).
(1)k 2k+1 (2k + 1)!
i ijk jk +
(1)k 2k (2k )!
j j jj
= jj + sen ()i ijk jk + 1 cos() Logo, exp j j exp j =
j j jj .
j + sen () j + 1 cos() + sen () + 1 cos()
j j j
=
(20.54)
cos() + sen () + 1 cos() j R , j .
Isso completa a demonstra ca o de (20.111).
20.3.6
O Grupo SL(2, C)
Vamos aqui tratar de um grupo fortemente aparentado ao grupo SU(2) e ao grupo de Lorentz, cujo estudo e importante na teoria dos spinores, particularmente no estudo de representa co es do grupo de Lorentz para part culas de spin 1/2. Trata-se do grupo SL(2, C). Mais sobre o grupo SL(2, C), em especial, sua rela ca o com o grupo de Lorentz, ser a visto na Se ca o 23.1, p agina 1130. O grupo SL(2, C) e denido como o grupo formado pelas matrizes complexas 2 2 de determinante igual a 1. Como as matrizes , 1 , 2 , 3 formam uma base em Mat (C, 2), podemos escrever toda matriz A SL(2, C) na forma a0 + a3 A = a0 + a1 1 + a2 2 + a3 3 , = a1 + ia2 a1 ia2 , a0 a3
Cap tulo 20
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2 2 2 com a0 , a1 , a2 , a3 C. A condi ca o det(A) = 1 implica a2 0 a1 a2 a3 = 1. Assim, a0 + a3 a1 ia2 2 2 2 2 com a0 , a1 , a2 , a3 C e a0 a1 a2 a3 = 1 . SL(2, C) = a1 + ia2 a0 a3
(20.113)
Como a0 e um n umero complexo arbitr ario, podemos escrever
a0 = cosh z , para algum z C, pois a fun ca o cosh : C C e sobrejetora. Fora isso, para z = in , n Z, podemos denir tr es n umeros complexos 1 , 2 , 3 por a1 a2 a3 1 := , 2 := , 3 := . senhz senhz senhz
2 2 2 2 2 2 A condi ca o a2 umeros complexos 1 , 2 , 3 satisfazem 1 + 2 + 3 = 1. 0 a1 a2 a3 = 1 implica (verique!) que os n Com isso vemos que
SL(2, C) =
2 2 2 cosh(z ) + senh(z ) ( ), onde z C e C3 com 1 + 2 + 3 =1 .
(20.114)
2 2 2 + 2 + 3 = 1 implica que ( )2 = (mesmo Como vimos anteriormente quando tratamos de SU(2), a condi ca o 1 para vetores complexos!). Portanto,
Note-se que a parametriza ca o usada em (20.114) para os elementos de SL(2, C) n ao e un voca, pois cosh(z ) = cosh(z ) e senh(z ) = senh(z ) caso z z = 2mi, com m Z.
exp z
zm ( )m m ! m=0
k=0
z 2k ( )2k + (2k )! z 2k (2k )!
k=0
z 2k+1 ( )2k+1 (2k + 1)!
= =
k=0
k=0
z 2k+1 (2k + 1)!
( )
cosh(z ) + senh(z ) ( ) . (20.115)
Assim, todo elemento A SL(2, C) e da forma exp (z ). Em resumo, SL(2, C) =

2 2 2 exp z , onde z C e C3 com 1 + 2 + 3 =1 .
Como j a observamos logo ap os (20.114), a parametriza ca o usada em (20.115) para os elementos de SL(2, C) n ao e un voca. Como j a vimos, o subgrupo SU(2) de SL(2, C) corresponde a z = i, R, e R3 . Como vemos, SU(2) e SL(2, C) t em ambas algebras de Lie geradas pelas matrizes de Pauli, mas em SU(2) essa algebra de Lie e uma algebra sobre o corpo dos reais, enquanto que em SL(2, C) e sobre o corpo dos complexos. Mais material sobre o grupo SL(2, C), em especial, sobre sua rela ca o com o grupo de Lorentz, ser a apresentado na Se ca o 23.1, p agina 1130.
20.4
Generalidades Sobre os Grupos SU(n) e SO(n)
Nesta se ca o discutiremos algumas qualidades gerais dos grupos SU(n) e SO(n). Para esta se ca o recomenda-se a leitura pr evia de partes do Cap tulo 21, p agina 1073. Come caremos com os grupos SU(n) pois seu tratamento e ligeiramente mais simples que o dos grupos SO(n). O caso sicamente importante do grupo SU(3) ser a brevemente discutido na Se ca o 20.4.1.1, p agina 1022.
Cap tulo 20
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20.4.1
Os Grupos SU(n)
Ap os termos adquirido algum conhecimento sobre o grupo SU(2), vamos estudar alguns aspectos gerais dos grupos SU(n), n 2. Vimos acima de modo expl cito que os elementos de SU(2) podem ser escritos como exponenciais de elementos de sua algebra de Lie. Veremos que esse fato e tamb em v alido para SU(n). Lembremos a deni ca o: para n 1, SU(n) := Comecemos com a seguinte observa ca o. Proposi c ao 20.18 SU(n) e um subgrupo compacto de GL(C, n). Prova. Provemos primeiramente que SU(n) e um subconjunto (topologicamente) fechado de GL(C, n). Seja Un , n N, uma seq u encia de matrizes de SU(n) que converge em norma a uma matriz U Mat (C, n), ou seja, limn Un U C = 0, onde C e a norma operatorial de matrizes. Desejamos provar que U SU(n). Em primeiro lugar, notemos que podemos escrever
U U = (U Un + Un ) (U Un + Un ) = (U Un ) (U Un ) + Un (U Un ) + (U Un ) Un + Un Un .
U Mat (C, n)| U = U 1 e det(U ) = 1 .
Como os Un s ao unit arios, Un Un = e conclui-se que U U = (U Un ) (U Un ) + Un (U Un ) + (U Un ) Un . Assim
U U
(U Un ) (U Un ) + Un (U Un ) + (U Un ) Un
(U Un ) (U Un ) (U Un ) U Un
2 C C
+ Un (U Un ) C + Un C
+ (U Un ) Un
C
C C
U Un
U Un
+ (U Un )
Un
(Ao estudante deve ser claro que acima usamos os fatos que, para quaisquer matrizes A, B , complexas n n, valem A + B C A C + B C , AB C A C B C , A C = A C e que A C = 1 se A e unit aria. Se n ao for claro, justique esses fatos como exerc cio ou leia o Cap tulo 37). Agora, como o extremo direito da seq u encia de desigualdades (20.116) pode ser feito arbitrariamente pequeno para n , conclu mos que o extremo esquerdo e nulo, ou seja, U U = . Analogamente, prova-se que U U = . Isso estabelece que U e unit ario. Para provar que o determinante de U vale 1, notemos que o fato de Un convergir a U na norma operatorial implica que os elementos de matriz da seq u encia de matrizes Un convergem aos elementos de matriz de U (por que?). Como o determinante de uma matriz depende continuamente de seus elementos de matriz (por que?), segue que det(U ) = limn det(Un ) = 1. Isso estabelece que U SU(n) e isso prova que SU(n) e um subconjunto topologicamente fechado de GL(C, n), como quer amos. Para provarmos que SU(n) e compacto, resta apenas provar que SU(n) e um conjunto limitado21 . A condi ca o U U = implica Tr(U U ) = n. Assim, vale
n a, b=1
+ 2 U Un
(20.116)
|Uab |2 = n ,
para todo U SU(n). Isso mostra que SU(n) e limitado e, portanto, compacto. Seja agora {U (t) SU(n), t R}, um subgrupo uniparam etrico de SU(n) (ou seja, U (0) = e U (t)U (t ) = U (t + t ), sendo t U (t) cont nua). Pela Proposi ca o 21.5, p agina 1080, U (t) = exp(tA) para alguma matriz A. Agora, sejam u, v dois vetores arbitr arios de Cn . Temos que, para todo t vale u, v C = U (t)u, U (t)v C . Diferenciando essa igualdade em rela ca o a t, escrevendo-se U (t) = exp(tA) e calculando a derivada em t = 0, tem-se 0 = Au, v C + u, Av C , ou seja, u, (A + A )v C = 0. Como isso vale para todo u, v em Cn , segue que A = A. Fora isso22 , como
21 Para 22 Aqui
a deni ca o da no ca o de compacidade e suas propriedades, vide Se ca o 31.3, p agina 1424. usamos a Proposi ca o 8.14, p agina 332, ou a Proposi ca o 9.7, p agina 420.
Cap tulo 20
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1 = det(exp(tA)) = exp(tTr(A)), segue que A tem tra co nulo. Assim, vimos que os geradores dos subgrupos uniparam etricos de SU(n) s ao anti-autoadjuntos e t em tra co nulo. Podemos nos perguntar se a rec proca e v alida, ou seja, se todas as matrizes anti-autoadjuntas e de tra co nulo s ao geradoras de subgrupos uniparam etricos de SU(n). Para responder isso, precisamos da seguinte proposi ca o: Proposi c ao 20.19 Se A Mat (C, n) e anti-autoadjunta (ou seja, A = A) satisfazendo tamb em Tr(A) = 0, ent ao a matriz exp(A) e um elemento de SU(n).
Prova. Precisamos provar que exp(A) e unit aria e que seu determinante e igual a 1. Pela deni ca o da exponencial de matrizes em termos de uma s erie de pot encias (a s erie de Taylor da fun ca o exponencial), sabe-se que exp(M ) = exp(M ) para qualquer matriz n n complexa M . Assim, exp(A) = exp(A ) = exp(A) = exp(A)1 , provando que exp(A) e unit aria. Al em disso, para nossa matriz A, tem-se (pela Proposi ca o 8.14, p agina 332) det exp(A) = exp Tr(A) = exp(0) = 1, o que prova que exp(A) SU(n), como quer amos. Essa proposi ca o diz-nos que, se A Mat (C, n) e anti-autoadjunta e tem tra co nulo, ent ao U (t) = exp(tA), t R e um subgrupo uniparam etrico de SU(n). Em resumo, conclu mos que o conjunto de todas as matrizes n n complexas anti-autoadjuntas e de tra co nulo e id entico ao conjunto de todos os geradores de subgrupos uniparam etricos de SU(n). Como SU(n) e um subgrupo fechado de GL(C, n), segue do Teorema 21.1 que o conjunto de seus geradores e uma lgebra de Lie. Essa a algebra de Lie e dita ser a algebra de Lie de SU(n), e e denotada por su(n) (assim, com letras min usculas). Como vimos, su(n) coincide com o conjunto de todas as matrizes n n complexas anti-autoadjuntas de tra co nulo. De passagem, notemos que o fato de que o conjunto de todas as matrizes n n complexas anti-autoadjuntas de tra co nulo forma uma algebra de Lie real j a fora visto independentemente nos exerc cios da p agina 97. Provemos agora uma outra proposi ca o, a qual essencialmente diz-nos que todo elemento de SU(n) pode ser obtido como exponencial de um elemento de su(n). No caso de SU(2) isso foi provado explicitamente, quando mostramos que todo elemento de SU(2) e da forma exp(i ). Proposi c ao 20.20 Todo elemento U de SU(n) pode ser escrito na forma U = eA , onde A Mat (C, n) e antiautoadjunta (ou seja, A = A) e de tra co nulo (ou seja, Tr(A) = 0). Segue disso que SU(n) e um grupo a n2 1 par ametros reais. u encias Prova. Seja U SU(n). Como toda matriz unit aria, U e normal, pois vale U U = U U (= ). Uma das conseq do Teorema Espectral para matrizes diz-nos que toda matriz normal pode ser diagonalizada por uma matriz unit aria (vide Teorema 8.15 e as p aginas que o antecedem). Assim, existe V , matriz unit aria, tal que U = V DV , onde D = diag (u1 , . . . , un ), e onde os uk s ao n umeros complexos (os autovalores de U ). Da condi ca o U U = segue imediatamente que DD = , o que implica que cada uk e um n umero complexo de m odulo 1: |uk |2 = 1. Assim, podemos escrever uk = eik , onde k R, sendo que cada k e determinado a menos de um termo 2m, com m inteiro.
n k=1
Note-se que, como U tem determinante 1, segue que 1 = det(U ) = det(V DV ) = det(D) = exp (i k=1 k ). Assim, k = 2m0 , com m0 inteiro. Podemos redenir, digamos, n , subtraindo-lhe 2m0 . Com essa nova escolha teremos
n
k = 0 .
k=1
(20.117)
claro que Denamos agora a matriz L = diag (i1 , . . . , in ). Note-se que, como os k s ao reais, vale L = L. E L D = e e tamb em que U = exp(A), onde A = V LV . E agora elementar constatar que A = A. Fora isso, por (20.117) n segue que Tr(A) = Tr(V LV ) = Tr(L) = i k=1 k = 0. O n umero de par ametros reais que determina os elementos de SU(n) e, naturalmente, a dimens ao (real) do espa co das matrizes anti-autoadjuntas de tra co nulo. Os elementos independentes de tais matrizes podem ser contados da seguinte ao independentes forma. Para uma matriz anti-autoadjunta A temos Aij = Aji para i = j e Ajj = Ajj . Assim, s os elementos complexos acima da diagonal principal e os elementos imagin arios puros da diagonal principal. Acima da
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diagonal principal h a 1 + + n 1 = n(n 1)/2 elementos complexos e, portanto, os mesmos s ao determinados por n(n 1) par ametros reais. Na diagonal h a mais n par ametros reais independentes, mas a condi ca o de tra co nulo reduz esse n umero para n 1. Assim, o n umero total de par ametros reais independentes e n(n 1) + n 1 = n2 1. Isso completa a prova. A Proposi ca o 20.20 diz-nos que a exponencia ca o e uma aplica ca o sobrejetora de su(n) em SU(n). Isso e um caso particular de um teorema mais geral que diz que isso e v alido para qualquer grupo de Lie compacto, conexo e cuja algebra de Lie seja de dimens ao nita. E. 20.56 Exerc cio. Pelo que vimos su(2) coincide com a algebra de Lie real de todas as matrizes complexas 2 2, anti-autoadjuntas e de tra co zero. Mostre que as matrizes i1 , i2 e i3 formam uma base nesse espa co de matrizes. Conclua que todo elemento de SU(2) e da forma exp(i1 1 + i2 2 + i3 3 ) com k R, fato esse que j a estabelecemos por outros meios (vide (20.96), p agina 1011). A Proposi ca o 20.20 tem o seguinte corol ario simples: Corol ario 20.4 O grupo SU(n) e conexo por caminhos e, portanto, e um espa co conexo. Prova. Pelo que vimos, se U SU(n), ent ao U e da forma U = eA , para alguma A su(n). Logo, U pertence ao subgrupo uniparam etrico de SU(n) gerado por A: {exp(tA), t R}. Esse subgrupo conecta continuamente U ` a identidade (que corresponde a t = 0).
20.4.1.1
Um Pouco Sobre o Grupo SU(3)
O grupo SU(3) e de grande import ancia na F sica das Part culas Elementares, estando associado ` a uma simetria aproximada, dita de sabor, e a uma simetria exata, dita de cor. N ao nos deteremos nesses aspectos aqui, e remetemos o estudante aos bons livros sobre F sica das Part culas Elementares e Teoria Qu antica de Campos (por exemplo, [253]-[254]). O grupo SU(3) e um grupo a 32 1 = 8 par ametros reais. Pelo que vimos, su(3) coincide com o espa co das matrizes complexas 3 3, anti-autoadjuntas e de tra co zero. Para o estudo do grupo SU(3) no contexto da F sica das Part culas Elementares e conveniente introduzir-se uma base expl cita nesse espa co. Como toda matriz anti-autoadjunta pode ser escrita como i, onde e autoadjunta, basta-nos procurar uma base no espa co das matrizes autoadjuntas de tra co zero.
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Comummente adota-se as chamadas Matrizes de Gell-Mann23 i , i = 1, . . . , 8, que s ao as seguintes matrizes: 1 0 = 1 0 1 0 0 0 , 0 0 2 0 i 0 = i 0 0 , 0 0 0 0 0 = 0 0 i 0 1 0 1 0 1 3 0 0 i 0 , 0 1 0 0 3 = 0 1 0 , 0 0 0 0 1 , 0
0 = 0 1 0
0 1 0 0 , 0 0
Note que todas as matrizes i s ao autoadjuntas e de tra co zero, formando uma base no espa co das matrizes complexas autoadjuntas e de tra co nulo (mostre isso!). As mesmas s ao normalizadas de modo que Tr(a b ) = 2ab . E. 20.57 Exerc cio. Prove as armativas do ultimo par agrafo. Aa lgebra de Lie de su(3) pode ser expressa para as matrizes de Gell-Mann da seguinte forma:
8
0 = 0 0
0 0 i , 8 = i 0
0 0 . 2
0 0 6 = 0 0 0 1
[a , b ] = 2i
c=1
fabc c ,
onde fabc , as camadas constantes de estrutura24 de su(3), s ao totalmente anti-sim etricas, ou seja fabc = fbca = fcab = fbac = facb = fcba , sendo f123 f147 = = 1, f156 = f246 = f257 = f345 = f367 = 1 , 2
3 f458 = f678 = , 2 e as demais constantes independentes s ao nulas. E. 20.58 Exerc cio. Verique isso. Sugest ao: tire uma tarde livre. Pelo que aprendemos da nossa discuss ao geral sobre grupos SU(n), todo elemento U de SU(3) pode ser escrito na forma
8
U = exp i
k=1
k k
onde os k s s ao n umeros reais.

23 Murray 24 A
Gell-Mann (1929). no ca o geral de constante de estrutura de uma algebra de dimens ao nita foi introduzida ` a p agina 95.
Cap tulo 20
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20.4.2
Os Grupos SO(n)
SO(n) := R Mat (R, n)| RT = R1 e det(R) = 1 .
Primeiramente lembremos a deni ca o: para n 2,
Sob v arios aspectos os grupos SO(n) podem ser tratados de modo semelhante aos grupos SU(n), exceto por um ponto importante: por agirem em um espa co vetorial real (Rn ), n ao podemos aplicar o teorema espectral ` as matrizes ortogonais, tal como zemos na prova da Proposi ca o 20.20. Por isso, um desvio mais longo dever a ser seguido, ainda que as conclus oes sejam as mesmas, em ess encia. Analogamente ao que zemos no caso SU(n), comecemos com a seguinte observa ca o. Proposi c ao 20.21 SO(n) e um subgrupo compacto de GL(R, n).
Prova. A prova e uma mera imita ca o da demonstra ca o correspondente no caso SU(n) e poupamo-nos de reproduz -la. Seja agora {R(t) SO(n), t R}, um subgrupo uniparam etrico de SO(n) (ou seja, R(0) = e R(t)R(t ) = R(t + t )). Pela Proposi ca o 21.5, p agina 1080, R(t) = exp(tA) para alguma matriz A. Agora, sejam u, v dois vetores arbitr arios de Rn . Temos que, para todo t vale u, v R = R(t)u, R(t)v R . Diferenciando essa igualdade em rela ca o a t, escrevendo-se R(t) = exp(tA) e calculando a derivada em t = 0, tem-se 0 = Au, v R + u, Av R , ou seja, u, (A + AT )v R = 0. Como isso vale para todo u, v em Rn , segue que AT = A. Assim, A e uma matriz anti-sim etrica, o que implica que seus elementos diagonais s ao nulos. Assim, e autom atico que Tr(A) = 0. Assim, vimos que os geradores dos subgrupos uniparam etricos de SO(n) s ao anti-sim etricos. Podemos nos perguntar etricas s ao geradores de subgrupos uniparam etricos de se a rec proca e v alida, ou seja, se todas as matrizes anti-sim SU(n). Para responder isso, precisamos da seguinte proposi ca o: Proposi c ao 20.22 Se A Mat (R, n) e anti-sim etrica (ou seja, AT = A), ent ao a matriz exp(A) e um elemento de SO(n).
Prova. Precisamos provar que exp(A) e ortogonal e que seu determinante e igual a 1. Pela deni ca o da exponencial de matrizes em termos de uma s erie de pot encias (a s erie de Taylor da fun ca o exponencial), sabe-se que exp(M )T = exp(M T ) para qualquer matriz n n real ou complexa M . Assim, exp(A)T = exp(AT ) = exp(A) = exp(A)1 , provando que exp(A) e ortogonal. Como observamos, Tr(A) = 0. Logo, para nossa matriz A, tem-se det(exp(A)) = exp(Tr(A)) = exp(0) = 1, o que prova que exp(A) SO(n), como quer amos. Essa proposi ca o diz-nos que, se A Mat (R, n) e anti-sim etrica, ent ao R(t) = exp(tA), t R e um subgrupo uniparam etrico de SO(n). Em resumo, conclu mos que o conjunto de todas as matrizes n n reais anti-sim etricas e id entico ao conjunto de todos os geradores de subgrupos uniparam etricos de SO(n). Como SO(n) e um subgrupo fechado de GL(R, n), segue do Teorema 21.1 que o conjunto de seus geradores e uma lgebra de Lie. Essa a algebra de Lie e dita ser a a algebra de Lie de SO(n), e e denotada por so(n). Como vimos, so(n) coincide com o conjunto de todas as matrizes n n reais anti-sim etricas.
De passagem, notemos que o fato de que o conjunto de todas as matrizes n n reais anti-sim etricas forma uma algebra de Lie real j a fora visto independentemente nos exerc cios da p agina 97.
Provemos agora uma outra proposi ca o, a qual essencialmente diz-nos que todo elemento de SO(n) pode ser obtido como exponencial de um elemento de so(n). Nos casos de SO(2) e SO(3) isso foi provado explicitamente nas p aginas acima. Proposi c ao 20.23 Todo elemento R de SO(n) pode ser escrito na forma R = eA , onde A Mat (R, n) e anti-sim etrica (ou seja, AT = A). Segue disso que SO(n) e um grupo a n(n 2)/2 par ametros reais.
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Prova. Como dissemos n ao podemos aqui seguir exatamente os passos da prova da Proposi ca o 20.20, pois o teorema espectral n ao se aplica de modo direto a matrizes reais. Seja R SO(n), com elementos de matriz reais Rij . Normalmente R age no espa co real Rn , mas podemos faz e-la agir n n n e em C da maneira usual: para um vetor u C com componentes ui C, tem-se (Ru)i = j =1 Rij uj . Como tal, R T 1 uma matriz unit aria de determinante 1, ou seja, um elemento de SU(n), pois (R )ij = (R)ji = (R)ji = (R )ij = (R )ij . Aqui usamos que os Rij s ao reais e o fato obvio (por que?) que a inversa de R em Cn e a mesma que em Rn . Dado que R e unit aria, seus autovalores s ao n umeros eventualmente complexos mas de m odulo 1. Notemos, por em, que os autovalores s ao ra zes do polin omio caracter stico p(x) = det(x R), x C. Como os Rij s ao reais, esse um fato elementar e bem conhecido que se x polin omio tem coecientes reais. E e raiz de um polin omio com coecientes em o e. reais, ent ao seu complexo conjugado x tamb Se n e par, os autovalores s ao, portanto, pares de n umeros complexos de m odulo 1 complexo-conjugados: ei e ei . Como o determinante de R e o produto de seus autovalores, isso automaticamente garante que det(R) = 1 desde que 1, se for autovalor, o seja com multiplicidade alg ebrica par.
Se n e mpar, os autovalores s ao pares de n umeros complexos de m odulo 1 complexo-conjugados: ei , mas um deles pode ser real, podendo, portanto, ser 1. Como o determinante de R e o produto de seus autovalores, a condi ca o det(R) = 1 implica que um dos autovalores deve ser +1 e que 1, se for autovalor, o e com multiplicidade alg ebrica par. Em resumo: 1. Se n e par, o conjunto de autovalores de R e do tipo {eik , k = 1, . . . , n/2, sendo k R}. 2. Se n e mpar, o conjunto de autovalores de R e do tipo {1} {eik , k = 1, . . . , (n 1)/2, sendo k R}.
Em ambos os casos 1 pode ser autovalor e, se o for, o e com multiplicidade alg ebrica par. Seja o autovalor eik . H a dois casos a considerar. Caso I. eik = 1, de modo que eik e n ao-real e, portanto, distinto de eik .
Seja vk Cn um autovetor de R com autovalor eik : Rvk = eik vk , normalizado de modo que vk C = vk , vk C = 1. Segue que Rvk = eik vk , ou seja, vk e um autovetor de R com autovalor eik . Como R e unit aria, segue que autovetores que correspondem a autovalores distintos s ao ortogonais (em Cn ). Logo, vk , vk
C
= 0
e, portanto,
vk , vk
vk , vk
= 0.
(20.118)
Escrevamos vk separando componente a componente suas partes real e imagin aria: vk = ak + ibk , com ak , bk Rn . ik k k ik k k v tornam-se As rela co es Rv = e v e Rv = e Rak R bk = = (cos k )ak ( sen k )bk , ( sen k )ak + (cos k )bk .
Note-se que, como sen k = 0, essas duas rela co es implicam que n ao se pode ter ak = 0, pois isso implicaria bk = 0 e k k n vice-versa. Por em, a e b s ao vetores ortogonais em R . De fato, ak , bk = = =
por (20.118)
1 4 1 4 1 4
vk + vk , vk vk vk , vk vk , vk vk , vk vk , vk
+ vk , vk + vk , vk
vk , vk vk , vk
1 (0 1 + 1 0) = 0 . 4
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importante notar tamb E em que os vetores ak e bk s ao tamb em ortogonais entre si para k s diferentes. Isso e mostrado na proposi ca o seguinte. Proposi c ao 20.24 Se vj = aj + ibj e vk = ak + ibk s ao vetores de Cn com aj , ak , bj , bk Rn e se valerem vj , vk = 0 e vj , vk = 0, ent ao tem-se
C C
cos k matriz sen k
Assim, conclu mos que no co real gerado pelos vetores ortogonais n ao-nulos ak e bk , a matriz R age como a subespa sen k , elemento de SO(2). cos k
aj , ak
aj , bk
bj , ak
bj , bk
= 0.
Prova. De vj , vk
= 0 segue facilmente que aj , ak + bj , bk = 0 e bj , ak aj , bk = 0.
Como vj = aj ibj , tem-se de vj , vk aj , ak

R
= 0 que = 0 e bj , ak + aj , bk = 0.
bj , bk
Disso, o resultado desejado segue imediatamente. O n umero de par ametros reais que determina os elementos de SO(n) e, naturalmente, a dimens ao (real) do espa co das matrizes anti-sim etricas reais. Os elementos independentes de tais matrizes podem ser contados da seguinte forma. Para uma matriz antisim etrica A temos Aij = Aji para i = j e Ajj = 0. Assim, s ao independentes os elementos reais acima da diagonal principal, que s ao em n umero 1 + + n 1 = n(n 1)/2, este sendo, portanto, o n umero de par ametros reais independentes que determina os elementos de SO(n). O fato demonstrado nessa proposi ca o acima mostra que os subespa cos gerados por pares aj , bj s ao ortogonais em cos j sen j n R . Na base formada por esses vetores, R tem a forma de blocos diagonais sen j cos j . Resta-nos ainda discutir o que se passa com os autovalores reais. Como comentamos, o autovalor 1 tem multiplicidade alg ebrica par em Cn . Como R e unit aria em Cn , R e simples (vide deni ca o ` a p agina 329), conclu mos que a multiplicidade geom etrica desse autovalor em Cn e igualmente par. Os autovalores reais de R correspondem a autovetores reais (por que?). Assim, h a um subespa co real de dimens ao par onde R age como . Como a dimens ao e par, podemos escrever R nesse subespa co como uma s erie de blocos diagonais como cos j sen j sen j cos j , mas para j = . Para o autovalor +1 a conclus ao e a mesma, exceto que se n for mpar a multiplicidade geom etrica e mpar. Assim, cos sen j R age nesse subespa co como uma s erie de blocos diagonais como sen j , mas para = 0 e um bloco 1 1 com j j cos j elemento de matriz 1. A conclus ao e a seguinte: para R SO(n) existe uma matriz ortogonal25 V tal que R = V BV 1 , onde B e a seguinte
25 A matriz e ortogonal pois faz a mudan ca de base para a base dos vetores aj , bj e dos autovetores de autovalor 1, os quais s ao todos ortogonais entre si, como provamos acima. Um fato crucial, como se v e.
Caso II. eik = 1.
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matriz: quando n e par, ou seja, n = 2m, para algum m > 0 inteiro, B e a matriz bloco-diagonal dada por cos 1 sen 1 sen 1 cos 1 0 B = . . . 0 0 0
cos 2 sen 2
sen 2 cos 2
(20.119)
..
cos m sen m
sen m cos m
que e formada por m = n/2 blocos 2 2, como indicado acima, sendo os demais elementos de matriz nulos. Quando n e mpar, ou seja, n = 2m + 1, para algum m > 0 inteiro, B e a matriz bloco-diagonal dada por cos 1 sen 1 sen 1 cos 1 0 B = . . . 0 0 0 0 0 0 . . . 0 1
cos 2 sen 2
sen 2 cos 2
(20.120)
..
cos m sen m
sen m cos m
que e formada por m = (n 1)/2 blocos 2 2, como indicado acima, sendo o elemento Bnn igual a 1, e os demais elementos de s ao matriz nulos.
Cap tulo 20
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Denamos agora (tanto para o caso em que n e par ou mpar) Jk := R k .

1 = = m = 0
0 1 claro que cada Jk esima posi ca o, os demais elementos E e a matriz anti-sim etrica composta pelo bloco 1 0 colocado na k - de matriz sendo iguais a zero. Deve ser tamb em claro que Jk Jl = Jl Jk para todos k, l = 1, . . . , m e que
B = exp 1 J1 + + m Jm . E. 20.59 Exerc cio. Complete os detalhes. Do comentado acima, temos ent ao que R = V BV 1 = exp (A), onde A := V 1 J1 + + m Jm V 1 . Agora, como V e ortogonal e as Jk s ao anti-sim etricas, e elementar vericar que AT = A. Isso completa a prova da Proposi ca o 20.23. A Proposi ca o 20.23 diz-nos que a exponencia ca o e uma aplica ca o sobrejetora de so(n) em SO(n). Isso e um caso particular de um teorema mais geral que diz que isso e v alido para qualquer grupo de Lie compacto, conexo e cuja algebra de Lie seja de dimens ao nita. A Proposi ca o 20.23 tem os dois seguintes corol arios simples: Corol ario 20.5 Para n mpar existe para cada R SO(n) um vetor Rn tal que R = . O vetor e o autovetor com autovalor 1. Se n e par pode n ao haver um tal vetor invariante. Esse corol ario, junto com a Proposi ca o 20.23, generaliza a Proposi ca o 20.5, p agina 993, que era restrita ao caso SO(3). Corol ario 20.6 O grupo SO(n) e conexo por caminhos e, portanto, e conexo. Prova. Pelo que vimos, se R SO(n), R e da forma R = eA , para alguma A so(n). Logo, R pertence ao subgrupo uniparam etrico de SO(n) gerado por A: {exp(tA), t R}. Esse subgrupo conecta continuamente U ` a identidade (que corresponde a t = 0).
20.5
O Grupo Am e o Grupo Euclidiano
Seja V um espa co vetorial (que, lembremos, e um grupo Abeliano em rela ca o ` a opera ca o de adi ca o de vetores). Vamos denotar por GL(V ) o conjunto dos operadores lineares bijetores (e, portanto, invers veis) de V em V . Tamb em sabemos que GL(V ) e um grupo. Existe uma a ca o ` a esquerda natural de GL(V ) em V , a saber : GL(V ) V V dada por (M, v ) := M v onde M GL(V ) e v V . (Mostre que isso dene uma a ca o ` a esquerda). Dessa forma podemos denir o produto semi-direto de GL(V ) e V , denotado por GL(V ) GL(V ) V , denindo em GL(V ) V o produto (M, u) (M , u ) := (M M , M u + u) ,
V
ou simplesmente por
onde M, M GL(V ) e u, u V . (A no ca o de produto semi-direto de dois grupos foi denida na Se ca o 2.2.4.2, p agina 124). GL(V ) V e denominado o grupo am do espa co vetorial V . Se G for um subgrupo de GL(V ), o produto semi-direto G V e denido analogamente (M, u) (M , u ) (M M , M u + u) , onde M, M G e u, u V . E evidente que G V e um subgrupo de GL(V ) V . :=
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co es puras formado pelos pares (, v ), v V e um subgrupo normal E. 20.60 Exerc cio. Mostre que o conjunto de transla de GL(V ) V . Sugest ao: basta mostrar que trata-se de um subgrupo Abeliano. E. 20.61 Exerc cio. Se G e um subgrupo normal de GL(V ), mostre que G V e um subgrupo normal de GL(V ) V . E. 20.62 Exerc cio. Se G e um subgrupo de GL(V ), mostre que V u Ru + v , para (R, v ) G V , dene uma a c ao ` a esquerda de G V em V . Consideraremos dois exemplos importantes, o grupo Euclidiano26 e o grupo de Poincar e27 o qual ser a tratado na Se ca o 20.7. O grupo Euclidiano
O chamado grupo Euclidiano em dimens ao n e denido como sendo o grupo En := O(n) Rn .
O grupo En tem uma a ca o natural em Rn dada por Rn y Ry + x, para cada elemento (R, x) En . Assim, n En implementa em R transla co es, rota co es e reex oes, as chamadas transforma c oes Euclidianas de Rn . Essa e, em verdade, a pr opria motiva ca o da deni ca o de En . E. 20.63 Exerc cio. Mostre que Rn y Ry + x, para (R, x) En , dene uma a c ao ` a esquerda de En em Rn . H a um subgrupo de GL(n + 1, R) que e isomorfo a En . Sejam as matrizes reais (n + 1) (n + 1) E (R, x) := Ent ao, tem-se E (R, x) E (R , x ) = E RR , Rx + x . E. 20.64 Exerc cio importante. Mostre isso. Assim, o conjunto de matrizes {E (R, x) GL(n + 1, R), com R O(n) e x Rn } forma um subgrupo de GL(n + 1, R) que e isomorfo a En . Tamb em denotaremos esse grupo por En . E. 20.65 Exerc cio. Prove essa ultima armativa. Os geradores do grupo Euclidiano E3 R x , 1
com R O(n) e x Rn .
poss De particular interesse e o caso n = 3. E vel identicar os seguintes subgrupos uniparam etricos de E3 , aqueles gerados pelas matrizes E (Rj , 0), j = 1, 2, 3, onde Rj s ao as matrizes introduzidas em (20.40) e que geram subgrupos uniparam etricos de SO(3) e aqueles gerados pelas matrizes E (, xk ), k = 1, 2, 3, onde x1 = (x, 0, 0), x2 = (0, x, 0) e x3 = (0, 0, x) com x R. Esses subgrupos geram transla co es nas dire co es k = 1, 2, 3. ao subgrupos uniparam etricos. E. 20.66 Exerc cio importante. Mostre que esses seis subgrupos s
26 Euclides 27 Jules
de Alexandria (ci. 325 A.C. ci. 265 A.C.). Henri Poincar e (18541912).
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Como facilmente se verica, os geradores desses subgrupos s ao as seguintes matrizes: j1 := J1 0 0 , 0 0 j2 := J2 0 0 , 0 0 j3 := J3
0 0 0
0 0 0
0 0 0
p1
sendo que J1 , J2 e J3 s ao os geradores de SO(3), denidos em (20.41)-(20.43), p agina 991. Usando a forma das matrizes Jk dada em (20.41)-(20.43), e f acil constatar as seguintes rela co es de comuta ca o entre os geradores acima:
3 3
:=
0 0 0 0 0 0 , 1 0
0 0 0
1 0 , 0 0
p2
:=
0 0 0
0 1 , 0 0
p3
:=
0 0 0
[ja , jb ] =
c=1
abc jc ,
[p a , p b ] = 0 ,
[ja , pb ] =
c=1
abc pc .
(20.121)
E. 20.67 Exerc cio. Verique! As rela co es (20.121) representam as rela co es de comuta c ao da algebra de Lie e3 do grupo E3 . Note que p1 , p2 e p3 formam uma sub- algebra Abeliana de e3 e que essa sub- algebra e um ideal de e3 . Esse fato reete a propriedade que o subgrupo de transla co es e um subgrupo normal de E3 . Os geradores do grupo Euclidiano E2
De maneira an aloga podemos tratar o caso (mais simples) do grupo E2 . Os elementos de SO(2) R2 podem ser parametrizados na forma cos sen 0 sen cos 0 x1 x2 , 1 (, ], x1 , x2 R.
Seus geradores ser ao
j1
Como e f acil de vericar, as rela co es de comuta ca o entre esses geradores s ao [j1 , p1 ] = p2 , [j1 , p2 ] = p1 ,
0 := 1 0
1 0 0 0 , 0 0
p1
0 := 0 0
0 1 0 0 , 0 0
p2
0 := 0 0
0 0 0
0 1 . 0
[p 1 , p 2 ] = 0 .
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Um elemento gen erico dessa algebra de Lie e da forma I (J, t) := J t , 0 onde 0 J = 0 e t1 t = , t2
um exerc com < e t1 , t2 R. E cio f acil (fa ca-o!) constatar que para todo k N, tem-se I (J, t)k = I Jk , Jk1 t . Conseq uentemente, vale que R t
exp (I (J, t)) = +
k=1
1 I (J, t)k = + k!
k=1
1 I Jk , Jk1 t k!
onde
sendo f a fun ca o anal tica inteira denida pela s erie de Taylor f (w) := 1 + f E acil constatar que
k=2
cos R := eJ = sen
sen cos 1 k 1 w , k!
t = f (J)t ,
wC.
(20.122)
A matriz f (J) pode ser calculada facilmente usando-se o fato que, para M =
w e 1, w = 0 , w f (w) = 1, w=0.
0 1 1 0
, valem M 2k = (1)k e
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M 2k+1 = (1)k M , k N0 , de onde se extrai f (J) := +

k=2
1 1 k 1 1 J = + J2m1 + J2m k! (2 m )! (2 m + 1)! m=1 m=1 = (1)m 2m sen (1)m 2m1 cos 1 M+ M+ = (2 m )! (2 m + 1)! m=0 m=1 sen cos 1 sen

cos = 0 para < . Assim, f (J) e invers vel e se escolhermos t = f (J)1 x, para Notemos que det f (J) = 2 1 2 x1 2 qualquer x = ( x2 ) R , teremos
= cos 1
. (20.123)
exp I (J, f (J)1 x)
Isso prova que todo elemento do grupo SO(2) R2 pode ser escrito como exponencial de um elemento da sua pr opria algebra de Lie. Essa arma ca o e igualmente v alida para todo os grupos SO(n) Rn . A demonstra ca o segue passos an alogos aos de acima pois, como observamos na Se ca o 20.4.2, p agina 1024, os elementos de SO(n) podem ser escritos em uma base conveniente na forma de blocos de matrizes de SO(2). Isso implicar a que tamb em no caso geral a matriz f (J) e invers vel. Deixamos os detalhes da demonstra ca o como exerc cio ao leitor.
x 1
cos sen 0
sen cos 0
x1 x2 . 1
20.6
O Grupo de Lorentz
Para a leitura desta se ca o uma certa familiaridade com rudimentos da teoria da relatividade restrita e recomend avel, mas n ao totalmente indispens avel.
20.6.1
O Espa co-Tempo, a No c ao de Intervalo e a Estrutura Causal
um fato elementar da natureza ser poss E vel descrever qualquer evento idealmente pontual e de dura ca o instant anea por uma cole ca o de quatro n umeros que especicam sua posi c ao espacial e seu instante de tempo, medidos em algum sistema de refer encia. A cole ca o de todos os eventos pontuais de dura ca o instant anea, e denominada espa co-tempo, no ca o introduzida por Minkowski28 . Assim, e natural (pelo menos na aus encia de campos gravitacionais, que podem alterar a topologia global do espa co-tempo) identicar o mesmo com o espa co matem atico R4 . Assim descrito, cada evento pode ser especicado em um sistema de refer encia que adote coordenadas espaciais Cartesianas, por uma qu adrupla ordenada (x0 , x1 , x2 , x3 ), onde convencionamos que os tr es u ltimos n umeros s ao coordenadas espaciais do evento e o primeiro sua coordenada temporal. O leitor deve ser advertido que muitos autores convencionam escrever as coordenadas
28 Hermann
Minkowski (18641909). A express ao espa co-tempo prov em do Alem ao Raumzeit.
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espa co-temporais de um evento na forma (x1 , x2 , x3 , x4 ), onde x4 e a coordenada temporal. Isso alteraria a forma das matrizes que ser ao manuseadas abaixo, mas n ao a ess encia dos resultados que apresentaremos. Na Mec anica Cl assica, a primeira lei de Newton29 arma existirem certos sistemas de refer encia dotados da seguinte propriedade: se um corpo encontra-se isolado do restante do universo, ou seja, se sobre ele n ao atuam for cas externas, ent ao em rela ca o a esse sistema de refer encia esse corpo se move com velocidade constante. Tais sistemas de refer encia muito f s ao denominados sistemas de refer encia inerciais, pois neles vale o princ pio de in ercia. E acil concluir que se um sistema de refer encia se move com velocidade constante em rela ca o a um sistema de refer encia inercial, ent ao ele e tamb em um sistema de refer encia inercial. Sistemas de refer encia inerciais desempenham um papel central pois neles as Leis da F sica assumem um caracter um postulado fundamental da F universal. E sica que suas leis b asicas s ao as mesmas em todos os sistemas de refer encia inerciais. Na mesma linha, e um postulado fundamental da F sica que tamb em suas constantes fundamentais, tais como a velocidade da luz c, a constante de Planck30 , a constante de gravita ca o universal G e outras tenham tamb em o mesmo valor em todos os sistemas de refer encia inerciais. Mais que isso, os sistemas de refer encia inerciais concordam quanto ` as rela co es de causa e efeito entre todos os eventos ocorridos no espa co-tempo. Essa s erie de princ pios aqui mal-delineados e por vezes denominada princ pio da relatividade. O princ pio da relatividade tem sua origem nos trabalhos de Galilei31 sobre Din amica, mas foi com a Teoria da Relatividade de Einstein32 que suas reais conseq u encias foram exploradas em sua m axima extens ao. Ao realizarmos transforma co es entre sistemas de coordenadas inerciais, as coordenadas dos eventos transformamse linearmente33 . Esse postulado e familiar se nos lembramos da a ca o do grupo de transla co es, da a ca o do grupo de rota co es no espa co tridimensional ou das transforma co es de Galilei da Mec anica Cl assica (n ao-relativista). Assim, cada transforma ca o entre sistemas de coordenadas inerciais deve ser representada na forma Lx + t, onde L e uma matriz real 4 4 e x e t s ao vetores de R4 . Aqui, x e t s ao representados na forma de um vetor coluna, como x
x0 x1 x2 x3
O vetor t representa uma transla ca o (tanto no espa co quanto no tempo) entre os sistemas de coordenadas. Cada matriz L Mat (R, 4) deve depender das velocidades relativas entre os sistemas inerciais cuja transforma ca o descreve, da dire ca o dessas velocidades e dos angulos relativos entre os eixos Cartesianos espaciais dos dois sistemas. L deve tamb em conter informa ca o sobre se os eixos Cartesianos espaciais dos dois sistemas t em a mesma orienta ca o (positiva ou negativa) e sobre se os rel ogios dos dois sistemas correm na mesma dire ca o. Dados dois eventos quaisquer x, y no espa co-tempo (que doravante identicaremos com R4 ) e cujas coordenadas sejam x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) e y = (y0 , y1 , y2 , y3 ) em um determinado sistema de refer encia inercial, dene-se o intervalo entre ambos como sendo a quantidade34 I (x, y ) := I (x y ) := c2 (x0 y0 )2 (x1 y1 )2 (x2 y2 )2 (x3 y3 )2 , onde c e a velocidade da luz no sistema de refer encia inercial em quest ao. A no ca o de intervalo entre eventos e de grande import ancia. Para come car a explicar isso consideremos a situa ca o na qual dois eventos distintos de coordenadas x e y representam a produ ca o e a absor ca o de um mesmo raio luminoso, respectivamente. Se em um determinado sistema de refer encia inercial as coordenadas desses eventos s ao x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) e y = (y0 , y1 , y2 , y3 ), ent ao a velocidade de propaga ca o da luz entre x e y satisfaz c2 =
29 Isaac 30 Max
(y1 x1 )2 + (y2 x2 )2 + (y3 x3 )2 (y0 x0 )2
Newton (16431727). Karl Ernst Ludwig Planck (18581947). 31 Galileo Galilei (15641642). 32 Albert Einstein (18791955). 33 Transforma co es que preservam a estrutura causal (vide discuss ao adiante) no espa co-tempo de Minkowski s ao necessariamente lineares. Esse arma ca o foi demonstrada por diversos autores de forma independente. Citamos ao estudante interessado as seguintes refer encias: 1. A. D. Alexandrov, On Lorentz Transformations, Uspehi Mat. Nauk. 5, 187 (1950). 2. A. D. Alexandrov, Mappings of Spaces with Families of Cones and Space-Time Transformaitions, Annali di Mat. Pura Appl. 103, 229257 (1975). 3. E. C. Zeeman, Causality Implies the Lorentz Group, J. Math. Phys. 5, 490493 (1964). 4. H.-J. Borchers and G. C. Hegerfelt, The Structure of Space-Time Transformations, Commun. Math. Phys. 28, 259266 (1972).
34 Novamente
supomos a aus encia de campos gravitacionais, em cuja presen ca a deni ca o de intervalo tem de ser modicada.
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e, portanto, I (y, x) = I (y x) = 0. Um dos postulados fundamentais da Teoria da Relatividade Restrita e a arma ca o que a velocidade de propaga ca o da luz no v acuo e a mesma para qualquer sistema de refer encia inercial. Portanto, se em um outro sistema de refer encia inercial as coordenadas de x e y fossem x = (x 0 , x1 , x2 , x3 ) e y = (y0 , y1 , y2 , y3 ) ter amos igualmente 2 2 2 (y1 x 1 ) + (y2 x2 ) + (y3 x3 ) c2 = (y0 x0 )2 Compreendemos, ent ao, que o postulado da const ancia da velocidade da luz pode ser traduzido matematicamente da seguinte forma: se o intervalo entre dois eventos e nulo em um sistema de refer encia inercial, ent ao e tamb em nulo em todos os demais sistemas de refer encia inerciais. Mais adiante provaremos que, sob certas hip oteses f sicas adicionais, e o mesmo em esse fato implica uma condi ca o ainda mais geral de invari ancia: o intervalo entre dois eventos quaisquer qualquer sistema de refer encia inercial, mesmo quando n ao e nulo. Nota. Independente de ser um postulado te orico, a const ancia da velocidade da luz e um fato experimental que tem sofrido sucessivas conrma co es ao longo de v arias d ecadas. Para uma lista possivelmente parcial de refer encias recentes (das u ltimas quatro d ecadas) contendo testes experimentais da const ancia da velocidade da luz e testes da velocidade da luz como velocidade limite, vide:
1. T. S. Jaseja, A. Javan, J. Murray and C. H. Townes. Test of Special Relativity or of the Isotropy of Space by Use of Infrared Masers. Phys. Rev. A133, A1221A1125 (1964). 2. T. Alv ager, F. J. M. Farley, J. Kjellman and I. Wallin. Test of the Second Postulate of Special Relativity in the GeV Region. Phys. Lett. 12, 260263 (1964). 3. D. I. Blotkhintsev. Basis for Special Relativity Theory Provided by Experiments in High Energy Physics. Sov. Phys. Uspekhi, 9, 405 (1966). 4. Z. G. T. Guiragossi an, G. B. Rothbart, M. R. Yearian, R. A. Gearhart and J. J. Murray. Relative Velocity Measurements of Electrons and Gamma Rays at 15 GeV. Phys. Rev. Lett. 34, 335338 (1975). 5. K. Brecher. Is the Speed of Light Independent of the Velocity of the Source?. Phys. Rev. Lett. 39, 10511054, 1236(E) (1977). 6. D. Newman, G. W. Ford, A. Rich and E. Sweetman. Precision Experimental Verication of Special Relativity. Phys. Rev. Lett. 40, 13551358 (1978). 7. K. M. Baird, D. S. Smith and B. G. Whitford. Conrmation of the Currently Accepted Value 299 792 458 Metres per Second for the Speed of Light. Opt. Comm. 31, 367368 (1979). 8. G. L. Greene, M. Scott Dewey, E. G. Kessler, Jr. and E. Fischbach. Test of Special Relativity by a Determination of the Lorentz Limiting Velocity: Does E = mc2 ?. Phys. Rev. D 44, R2216R2219 (1991). 9. Bradley E. Schaefer. Severe Limits on Variations of the Speed of Light with Frequency. Phys. Rev. Lett. 82, 4964 (1999). Para um texto recente, vide [264]35 .
ca o da luz. e, portanto, tem-se igualmente I (y , x ) = I (y x ) = 0 com o mesmo valor c para a velocidade de propaga
Notemos que o intervalo depende da diferen ca x y . Assim, transla co es entre sistemas de refer encia automaticamente mant em invariantes os intervalos entre eventos. Por essa raz ao vamos por ora interessar-nos apenas por transforma co es entre sistemas de refer encia que sejam do tipo Lx, com L Mat (4, R). Para prosseguirmos precisamos introduzir uma importante classica ca o de intervalos. Intervalos de tipo luz, de tipo tempo e de tipo espa co 1. do tipo luz se I (x, y ) = 0, 2. do tipo tempo se I (x, y ) > 0, 3. do tipo espa co se I (x, y ) < 0. Se dois eventos distintos x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) e y = (y0 , y1 , y2 , y3 ) s ao do tipo luz, ent ao (y1 x1 )2 + (y2 x2 )2 + (y3 x3 )2 = c2 . (y0 x0 )2
a Profa. Renata Zukanovich Funchal pelas refer ` encias acima. express oes em Ingl es s ao light-like, time-like e space-like, respectivamente. Essa nomenclatura prov em do Alem ao: lichtartig, zeitartig e raumartig.
36 As 35 Agradecemos
Em um sistema de refer encia, dois eventos distintos x e y s ao ditos ser36
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Se dois eventos distintos x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) e y = (y0 , y1 , y2 , y3 ) s ao do tipo tempo, ent ao (y1 x1 )2 + (y2 x2 )2 + (y3 x3 )2 < c2 . (y0 x0 )2 Se dois eventos distintos x = (x0 , x1 , x2 , x3 ) e y = (y0 , y1 , y2 , y3 ) s ao do tipo espa co, ent ao (y1 x1 )2 + (y2 x2 )2 + (y3 x3 )2 > c2 . (y0 x0 )2 Com isso, entendemos que 1. Se dois eventos s ao separados por um intervalo do tipo luz pode haver um sinal f sico conectando ambos e que se propagaria com a velocidade da luz. 2. Se dois eventos s ao separados por um intervalo do tipo tempo pode haver um sinal f sico conectando ambos e que se propagaria com velocidade menor que a da luz. 3. Se dois eventos s ao separados por um intervalo do tipo espa co n ao pode haver um sinal f sico conectando ambos, pois o mesmo se propagaria com velocidade maior que a da luz. uma cren A import ancia dessas considera co es e a seguinte. E ca da F sica atual que as part culas elementares que comp oem toda a mat eria conhecida do universo n ao podem mover-se com velocidade maior que a da luz. Conseq uentemente, se dois eventos s ao separados por um intervalo do tipo espa co n ao pode haver nenhum processo f sico que, iniciando-se em um evento, inuencie o outro. Diz-se ent ao que esses eventos s ao causalmente desconectados, ou seja, n ao pode haver nenhuma rela c ao causal (isto e, de causa e efeito) entre ambos. Por outro lado, se dois eventos s ao separados por um intervalo do tipo tempo ent ao pode haver alguma inu encia causal entre ambos, por exemplo, atrav es de uma part cula ou corpo material que, movendo-se no espa co-tempo com velocidades inferiores ` a da luz, parta de um evento e inuencie o outro. No caso de intervalos do tipo luz a situa ca o e a mesma mas, ent ao, a eventual inu encia de um no outro deve propagar-se com a velocidade da luz. arios dias meditando sobre os par agrafos acima. E. 20.68 Exerc cio. Passe v A estrutura causal. Transforma co es que preservam a estrutura causal
Como se percebe, se aceitarmos a id eia que processos f sicos n ao podem propagar-se com velocidades superiores ` a da luz, a no ca o de intervalo estabelece as poss veis rela co es de causalidade entre todos os eventos do espa co-tempo, ao dizer quais eventos podem eventualmente inuenciar-se (aqueles que s ao do tipo tempo ou do tipo luz um em rela ca o ao outro) e quais n ao podem de forma alguma inuenciar-se (aqueles que s ao do tipo espa co um em rela ca o ao outro). uma cren E ca da F sica atual que essas rela co es de causalidade devem ser as mesmas para todos os sistemas de refer encia inerciais, pois os mesmos descrevem as mesmas Leis F sicas e devem perceber as mesmas rela co es de causa e efeito entre os eventos que comp oem o universo. E. 20.69 Exerc cio. Mais alguns dias de medita c ao. Com isso, podemos introduzir a seguinte deni ca o: dizemos que uma transforma ca o linear L, que representa uma transforma ca o entre dois sistemas de refer encia, preserva a estrutura causal do espa co-tempo se a mesma satiszer todas as tr es condi co es seguintes: 1. I (Lx, Ly ) = 0 sempre que I (x, y ) = 0, 2. I (Lx, Ly ) > 0 sempre que I (x, y ) > 0, 3. I (Lx, Ly ) < 0 sempre que I (x, y ) < 0. co-tempo, levando todos os intervalos Em palavras, L preserva o tipo de intervalo que separa todos os eventos do espa do tipo luz em intervalos do tipo luz, levando todos os intervalos do tipo tempo em intervalos do tipo tempo e levando todos os intervalos do tipo espa co em intervalos do tipo espa co.
Cap tulo 20
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Notemos que a condi ca o que imp oe que I (Lx, Ly ) = 0 sempre que I (x, y ) = 0 e a condi ca o da invari ancia da velocidade da luz (j a mencionada acima), mas as demais representam algo diferente: a invari ancia das rela co es de causalidade por mudan ca de sistemas de refer encia inerciais. Um pouco mais abaixo exploraremos as conseq u encias matem aticas que essas imposi co es t em sobre as transforma co es L e concluiremos que, sob as hip oteses acima (e sob uma hip otese adicional de aus encia de dilata co es), vale uma conseq u encia mais forte, a saber, que I (Lx, Ly ) = I (x, y ) para todos os eventos x e y . Assim, transforma co es que preservam a estrutura causal e n ao envolvem dilata co es preservam o valor do intervalo entre dois eventos quaisquer do espa co-tempo. Por m, apenas a t tulo de ilustra ca o, exempliquemos como seria uma transforma ca o que preserva os intervalos de tipo luz mas n ao os demais, preservando, portanto, a velocidade da luz mas violando a estrutura causal. Consideremos um espa co-tempo bidimensional, onde cada evento e descrito por uma coordenada espacial x1 e uma temporal t. Seja t 0 0 c 1 e 0 = . O intervalo entre os eventos x = seria I (x, 0) = c2 t2 x2 em, pela a matriz L = 1 . Por
c 0 x1 0
transforma ca o L ter amos
x 1
=L
t x1
c 1 x 1 ct
. Assim,
2 2 2 2 I (Lx, L0) = c2 (t )2 (x 1 ) = x1 c t = I (x, 0) .
Logo, como os intervalos I (Lx, L0) e I (x, 0) diferem por um sinal, ter amos para quaisquer eventos x e y 1. I (Lx, Ly ) = 0 sempre que I (x, y ) = 0, 2. I (Lx, Ly ) > 0 sempre que I (x, y ) < 0, 3. I (Lx, Ly ) < 0 sempre que I (x, y ) > 0. Portanto, intervalos tipo luz seriam levados em intervalos tipo luz, mas intervalos tipo espa co seriam levados em intervalos tipo tempo e vice-versa. Como se v e por esse exemplo, em transforma co es que violam a estrutura causal deve haver algo como uma permuta ca o entre coordenadas espaciais e temporais. E. 20.70 Exerc cio. S ao tais transforma co es sicamente aceit aveis? Dilata co es
Vamos agora discutir uma classe de transforma co es que preservam a estrutura causal: as dilata co es.
Para R, = 0, a matriz D() := simplesmente transforma cada x R4 em x, ou seja, D() representa evidente que I (D()x, D()y ) = uma dilata c ao ou mudan ca de escala das coordenadas espa co-temporais de eventos. E 2 I (x, y ), de modo que dilata co es s ao transforma co es lineares que preservam a estrutura causal. S ao as dilata co es aceit aveis enquanto mudan cas de sistemas de refer encia inerciais? Essa e uma quest ao muito interessante e sutil e demanda uma certa discuss ao. Claramente, mudan cas de escala podem ocorrer naturalmente no caso de tratarmos de dois sistemas de refer encia que adotam sistemas m etricos diferentes, como no caso em que um sistema mede dist ancias em metros e um outro em jardas (mas de modo que as medidas de tempo em um e outro sejam tais que ambos atribuem o mesmo valor num erico para c). Essas situa co es s ao triviais e poderiam ser contornadas se ambos os sistemas de refer encia concordassem no uso de uma mesma escala de dist ancias. Mas para que isso seja poss vel e preciso que haja objetos f sicos, em repouso em ambos os sistemas de refer encia, que possuam as mesmas dimens oes. Poder amos, por exemplo, adotar como unidade de dist ancia o tamanho m edio do atomo de Hidrog enio37, ou o comprimento de onda de uma linha de emiss ao de um certo atomo ou mol ecula, xos em cada sistema de refer encia. Mas o que garante que o tamanho m edio de um atomo de hidrog enio parado na Terra e o mesmo que o de um atomo de hidrog enio parado em uma gal axia distante que se move em rela ca o a n os com uma certa velocidade? A princ pio, nada garante, mas a cren ca que sistemas de refer encia inerciais descrevem a mesma f sica envolve tamb em a cren ca que ao as mesmas em certas escalas b asicas de dist ancia e de tempo, como o tamanho m edio de um atomo em repouso, s todos os sistemas de refer encia inerciais. Por exemplo, o tamanho m edio do atomo de hidrog enio em repouso depende de propriedades f sicas que regem a intera ca o entre o pr oton e o el etron que o constituem (a lei de Coulomb38 ), das leis da
37 A 38 Charles
no ca o de tamanho m edio de um atomo pode ser denida na Mec anica Qu antica, mas n ao entraremos em detalhes aqui. Augustin de Coulomb (17361806).
Cap tulo 20
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Mec anica que regem seus movimentos (as leis da Mec anica Qu antica), assim como dos valores das cargas el etricas e das massas de repouso dessas part culas. Essas grandezas e leis devem ser as mesmas em quaisquer sistemas de refer encia inerciais. Intimamente associada a isso est a a quest ao dos valores das massas de repouso das part culas elementares. Isso se deve ao fato seguinte. A F sica Qu antica ensina-nos que se m0 e a massa de repouso de uma part cula elementar, digamos um el etron, ent ao a quantidade /(m0 c) tem dimens ao de comprimento (verique!). Esse e o chamado comprimento de onda Compton39 da part cula de massa de repouso m0 . Assim, para qualquer part cula de massa de repouso m0 h a uma escala de dist ancia a ela associada. parte da cren E ca associada ao princ pio da relatividade que as massas em repouso das part culas elementares, como el etrons, quarks etc., s ao as mesmas quer na Terra quer em uma gal axia distante que se move em rela ca o a n os com velocidade constante. At e onde se sabe, essa hip otese tem corrobora ca o experimental, pois sua viola ca o levaria a conseq u encias observacionais em rela ca o ao comportamento da mat eria que nunca foram vericadas quer em observa co es astron omicas quer em experimentos com aceleradores de part culas feitos na Terra. Como e c s ao constantes f sicas, devem tamb em ser as mesmas em quaisquer sistemas de refer encia inerciais e, portanto, o comprimento de onda Compton de, digamos, um el etron em repouso deve ser o mesmo em qualquer sistema de refer encia inercial e com ele poder amos estabelecer uma escala de dist ancias universal. Em um universo em que n ao houvessem escalas de dist ancia ou de massa naturais, como por exemplo no caso de universos em que todas as part culas elementares t em massa nula e n ao formam estados ligados (como atomos) que possuam alguma escala de dist ancia t pica, n ao haveria maneira de sistemas de refer encia inerciais concordarem com escalas espaciais e temporais e, a , a inclus ao de dilata co es seria inevit avel nas transforma co es entre sistemas de refer encia. Esse n ao e o caso do universo em que vivemos, pois nele sabidamente habitam part culas massivas. Assim, apesar de as dilata co es satisfazerem a condi ca o de n ao violarem a estrutura causal do espa co-tempo, as mesmas n ao devem ser consideradas como transforma co es leg timas de coordenadas espa co-temporais entre sistemas de refer encia inerciais no nosso universo, pois partimos da cren ca que esses sistemas podem sempre concordar quanto a certas escalas b asicas de certos objetos f sicos em repouso, tais como as massas de repouso de certas part culas elementares e seus comprimentos de onda Compton. c ao. E. 20.71 Exerc cio. Mais medita A conven c ao que c = 1
Daqui por diante adotaremos a conven ca o simplicadora que c = 1. Isso pode ser obtido pela escolha de um sistema de unidades m etricas conveniente. Essa conven ca o, muito empregada atualmente em textos de F sica Te orica40 , tem a vantagem de limpar as express oes matem aticas de fatores que dependam de c. Admitidamente, h a uma certa pregui ca na ado ca o dessa conven ca o, mas a mesma traz vantagens. De qualquer forma, os fatores c omitidos podem ser facilmente recuperados por considera co es de an alise dimensional. Conven c ao sobre a nota c ao matricial
Nesta se ca o sobre o grupo de Lorentz convencionamos que ndices matriciais e vetoriais variam de 0 a 3. Assim, representaremos uma matriz M Mat (R, 4) na forma M00 M 10 M = M 20 M30 M01 M02 M11 M21 M31 M12 M22 M32 M03 M13 . M23 M33 (20.124)
39 Arthur 40 Em
Holly Compton (18921962). Compton recebeu o pr emio Nobel de F sica de 1927 for his discovery of the eect named after him. textos te oricos de Mec anica Qu antica e Teoria Qu antica de Campos, adota-se tamb em = 1.
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A m etrica de Minkowski muito conveniente escrever o intervalo entre dois eventos x e y com uso da seguinte nota E ca o matricial: I (x y ) = (x0 y0 )2 (x1 y1 )2 (x2 y2 )2 (x3 y3 )2 = onde 0 1 0 0 1 0 := (1, 3) = 0 0 1 0 0 0 E. 20.72 Exerc cio. Verique! A matriz e freq uentemente denominada m etrica de Minkowski. 0 0 0 1 = 1 0 0 0 (x y ), (x y ) 0 0 0 . (20.125)
R
20.6.2
A Invari ancia do Intervalo
Aprendemos acima que o postulado da invari ancia da velocidade de propaga ca o da luz quando de uma transforma ca o linear entre sistemas de refer encia inerciais implica que se x e y s ao dois eventos tais que I (x, y ) = ent ao tem-se tamb em I (Lx, Ly ) = para qualquer transforma ca o linear L Mat (R, 4) que represente uma mudan ca entre sistemas de refer encia inerciais. L(x y ), L(x y )
R
(x y ), (x y )
= 0, = 0
(20.126) (20.127)
Nesta se ca o iremos provar uma arma ca o, o Teorema 20.8, adiante, que generaliza ainda mais o descrito no u ltimo par agrafo, a saber, provaremos que se L Mat (R, 4) representa uma mudan ca entre sistemas de refer encia inerciais que preserva a estrutura causal e n ao envolve dilata c oes (deni co es adiante) ent ao I (x, y ) = I (Lx, Ly ) para quaisquer eventos x e y , mesmo aqueles para os quais I (x, y ) = 0. Esse fato releva a import ancia da no ca o de intervalo na teoria da relatividade: o mesmo representa uma grandeza invariante por transforma co es de sistemas de refer encia do tipo descrito acima. Dessa propriedade de invari ancia extrairemos todas as informa co es importantes sobre as transforma co es de Lorentz. Transforma co es lineares e a estrutura causal
Vamos aqui provar um teorema de import ancia central no entendimento da rela ca o entre transforma co es L Mat (R, 4) e sua rela ca o com a estrutura causal do espa co-tempo. Teorema 20.8 Seja L um elemento de Mat (R, 4) que representa uma mudan ca entre sistemas de refer encia inerciais que preserva os intervalos de tipo luz. Ent ao, LT L = LT L
00
= det(L) = det(L)
1/2
(20.128)
Se al em disso L preserva a estrutura causal, ent ao, LT L = LT L

1/2 00
(20.129)
Por m, se L preserva a estrutura causal e n ao envolve dilata c oes, ent ao LT L = . Uma conseq u encia imediata dessa rela c ao e que I (Lx, Ly ) = I (x, y ) para todos x, y R4 . (20.130)
Cap tulo 20
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Prova. Para x R4 , sejam as formas quadr aticas I (x) := x, x bastante claro que E I (x) = (x0 )2 x onde x (x1 , x2 , x3 ) e x := J (x) = onde41 a(x) := 2
a=1 3 2 R
J (x) :=
Lx, Lx
x, LT Lx
= x0 x
x0 + x
(20.131)
2 2 x2 1 + x2 + x3 . Por outro lado,
LT L
00
(x0 )2 + a(x)x0 + b(x) ,

3
(20.132)
LT L
0a
xa
b(x) :=
a, b=1
LT L
ab
xa xb .
Como J (x) e um polin omio de grau dois em x0 , podemos escrever J (x) = sendo y1 (x) e y2 (x) tais que LT L
00
LT L
00
x0 y1 (x) x0 y2 (x) ,
y1 (x) + y2 (x)
= a(x)
LT L
00
y1 (x)y2 (x) = b(x) .
As express oes y1 (x) e y2 (x), por em, podem ser determinadas independentemente dessas rela co es, por serem as ra zes de J (x) como fun ca o de x0 . Sabemos por (20.126)-(20.127) (tomando y = 0) que se L preserva intervalos tipo luz, ent ao se tivermos I (x) = 0 para algum x R4 , valer a tamb em J (x) = 0. Para x xo qualquer, vemos por (20.131) e (20.132) que tanto I (x) quanto J (x) s ao polin omios de segundo grau em x0 e, pelo que acabamos de comentar, t em os mesmos zeros. Dessa forma, tamb em por (20.131) e (20.132), podemos escolher y1 (x) = x e y2 (x) = x . Com isso e com (20.131), teremos que J (x) = LT L x0 x x0 + x = LT L I (x)
00
00
para todo x R4 . Pela deni ca o de I (x) e J (x), segue disso que Lx, Lx para todo x R4 , ou seja
R
LT L
00
x, x
(20.133)
x, LT L LT L
00
= 0
e uma matriz sim etrica (verique!), a Proposi ca o 3.4, p agina 202, implica para todo x R4 . Como LT L LT L 00 2 T T L L L L 00 = 0. Como = , segue que LT L = LT L
00
(20.134)
Como det( ) = 1 e det(L) = det(LT ), obtemos ao tomar o determinante de ambos os lados da igualdade acima que det(L)2 = de onde extra mos que LT L Com (20.134), isso prova (20.128). Inserindo (20.135) em (20.133) ter amos Lx, Lx R = | det(L)|1/2 x, x R para todo x R4 . Portanto, se L preserva a estrutura causal, apenas o sinal positivo e aceit avel. Assim, por (20.134), temos nesse caso LT L = 1/2 | det(L)| e isso completa a prova de (20.129).
41 Aqui
LT L
4 00
00
= det(L)
1/2
(20.135)
usou-se que LT L
0a
= LT L
a0
pois LT L e sim etrica, ou seja LT L
= LT L.
Cap tulo 20
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Seja agora L o conjunto de todas as matrizes L0 Mat (R, 4) que satisfazem LT 0 L0 = . Armamos que se L satisfaz (20.129), ent ao L e da forma L = L0 com R+ e L0 L . De fato, se L = 0 satisfaz (20.129), teremos para qualquer > 0 que (1 L)T (1 L) = 2 | det(L)|1/2 e, escolhendo = | det(L)|1/4 , conclu mos que 1 L L . Assim, se L satisfaz (20.129), L e produto de uma transforma ca o de L com uma transforma ca o D() = , R+ , = 0. Se L n ao envolve dilata co es, ent ao L L . Isso prova (20.130).
Como vemos, um papel especial e desempenhado pelas matrizes de L . Por toda nossa discuss ao tais matrizes representam as transforma co es entre sistemas de refer encia que respeitam a imposi ca o f sica de preservar a estrutura causal e ignoram dilata co es. Daqui por diante vamos nos concentrar exclusivamente em tais transforma co es. Como veremos, o conjunto L , introduzido acima, tem a estrutura de um grupo, um fato de grande import ancia. Trata-se do chamado grupo de Lorentz, um objeto de import ancia central na teoria da relatividade especial.
20.6.3
O Grupo de Lorentz
O Teorema 20.8, acima, diz-nos que se L Mat (R, 4) representa uma transforma ca o entre sistemas de refer encia inerciais que preserva a estrutura causal e n ao envolve dilata co es, ent ao LT L = , o que equivale a dizer que L1 = LT . Isso tamb em equivale a dizer que Lx, Ly R = x, y R para todos x, y R4 . Esse fato e a particular forma da matriz mostram que o conjunto de tais matrizes L coincide com o grupo O(1, 3), que previamente denimos (vide p agina 984). Devido ` a sua grande import ancia na F sica Relativ stica, o grupo O(1, 3) recebe denomina ca o especial, a saber, e denominado grupo de Lorentz42 , em honra ao grande f sico holand es, pioneiro nos estudos da teoria da relatividade. O(1, 3) e tamb em denotado pelo s mbolo L . Os elementos de L s ao denominados transforma c oes de Lorentz. Equivalentemente, o grupo de Lorentz L = O(1, 3) e o grupo de todas as matrizes 4 4 que satisfazem L1 = LT . (20.136)
Como todo elemento L do grupo de Lorentz satisfaz LLT = , tem-se det(LLT ) = 1, ou seja, det(L)2 = 1 pois det(LLT ) = det(L) det( )2 det(LT ), det( ) = 1 e det(L) = det(LT ). Assim, det(L) = 1. O subconjunto SO(1, 3) de O(1, 3), formado pelas matrizes L que satisfazem det(L) = +1 e um subgrupo, denotado tamb em por L+ . A seguinte proposi ca o sobre o grupo de Lorentz ser a usada adiante: Proposi c ao 20.25 Se L L , ent ao LT L . Prova. Sabemos que para qualquer matriz M vale M T M L
1 T T 1 T
= M e que para qualquer matriz invers vel M vale M T

T T 1 T
= L
. Se L L , tem-se, por deni ca o, que L

T T T
= L . Assim, como = , segue que L
= L , ou seja,
, signicando que L L , que e o que se queria provar.
Retornemos brevemente ` as transforma co es ans gerais que preservam intervalos e que, como vimos, s ao da forma Lx + t, com t R4 sendo uma transla ca o e L L . A composi ca o de duas de tais transforma co es L x + t e Lx + t, ea transforma ca o L (Lx + t) + t = L Lx + L t + t . Essa u ltima express ao naturalmente conduz ao seguinte. Seja P := L R4 o conjunto de todos os pares ordenados (L, t) com L L e t R4 . Ent ao P e um grupo com o produto denido por (L , t ) (L, t) := (L L, L t + t ) . Como se v e, esse produto faz de P o produto semi-direto L 2.2.4.2, p agina 124.
42 Hendrik
O grupo de Poincar e
R4 . O produto semi-direto de grupos foi denido na Se ca o
Antoon Lorentz (18531928).
Cap tulo 20
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e de fato associativo. Identique o elemento neutro e determine a E. 20.73 Exerc cio. Verique que o produto acima inversa de cada par (L, t) P . Esse grupo, que combina transforma co es de Lorentz e transla co es, e denominado grupo de Poincar e43 em homenagem 44 ao eminente matem atico franc es que tamb em foi um dos pioneiros da teoria da relatividade . O grupo de Poincar e eo grupo mais geral de transforma co es ans do espa co-tempo que mant em os intervalos invariantes. Mais adiante (p agina 1056) vamos retornar ao grupo de Poincar e para analisar sua estrutura enquanto grupo de Lie. Antes, por em, precisamos nos concentrar plenamente no grupo de Lorentz.
20.6.4
Alguns Subgrupos do Grupo de Lorentz
Antes de e com o prop osito de estudarmos a estrutura do grupo de Lorentz, vamos identicar alguns de seus subgrupos mais importantes. Troca de paridade e revers ao temporal
As seguintes matrizes s ao elementos do grupo de Lorentz 1 0 := P1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 , 0 1 P2 1 0 0 1 := 0 0 0 0 0
0 0 0 , 1 0 0 1
P3
1 0 0 1 := 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 . 0 1
0 0 0 1 0 0 1
(20.137)
1 0 0 1 := P 0 0 0 0
0 0 0 , 1 0 0 1
1 0 := T 0 0
(20.138)
ao membros do grupo de Lorentz, ou seja, satisfazem E. 20.74 Exerc cio importante. Verique que as cinco matrizes acima s LLT = . As matrizes P , P1 , P2 e P3 implementam trocas de paridade, ou seja, revers ao da orienta ca o dos eixos de coordenadas espaciais de pontos de R4 . A matriz T implementa uma revers ao temporal, ou seja, invers ao da coordenada temporal de pontos de R4 . bastante evidente que (T )2 = (P )2 = (P1 )2 = (P2 )2 = (P3 )2 = e que P = P1 P2 P3 . As matrizes , T, P1 , P2 , P3 E geram um subgrupo do grupo de Lorentz que implementa revers oes temporais e de paridade.
Henri Poincar e (18541912). historiadores da Ci encia apontaram para o fato que Poincar e, assim como Lorentz, antecedeu Einstein em alguns aspectos. Poincar e foi o primeiro (em 1905, o ano da publica ca o do trabalho seminal de Einstein, mas independente deste) a estudar o car ater de grupo das transforma co es de Lorentz, tendo provado que toda transforma ca o de Lorentz e combina ca o de rota co es com um boost, fato que estabeleceremos no Teorema 20.9, mais adiante.
44 V arios 43 Jules
Cap tulo 20
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Os subgrupos Rot e SRot
Se R e uma matriz 4 4 da forma
onde r0 e uma matriz 3 3 pertencente a O(3), ent ao e f acil vericar que R e um elemento do grupo de Lorentz, ou seja, satisfaz RRT = .
T E. 20.75 Exerc cio. Verique isso, usando os fatos que r0 r0 = e que
1 0 R := 0 0
r0
RT
1 0 := 0 0
(r0 )T
= R 1 .
f E acil constatar que o conjunto das matrizes da forma de R acima forma um subgrupo do grupo de Lorentz. Esse subgrupo ser a designado aqui45 por Rot. e isomorfo ao grupo O(3): Rot O(3). E. 20.76 Exerc cio. Mostre que Rot Se R e da forma acima, e evidente tamb em que det(R) = det(r0 ). Logo, Rot tem um subgrupo SRot de matrizes R com det(R) = 1 da forma 1 0 R = 0 0 0 0 0 ,
(r0 )T
onde r0 e uma matriz 3 3 pertencente a SO(3).
e isomorfo ao grupo SO(3): SRot SO(3). E. 20.77 Exerc cio. Mostre que SRot E. 20.78 Exerc cio. Mostre que se R Rot mas R SRot ent ao existe matriz R SRot com R = P R . E. 20.79 Exerc cio. Mostre que se R Rot mas R SRot ent ao existe matriz R SRot com R = P1 R . As matrizes de SRot implementam rota co es puras (sem troca de paridade) nas coordenadas espaciais de R4 .
45 Essa
nota ca o n ao e uniforme na literatura.
Cap tulo 20
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Os boosts de Lorentz
Um conjunto muito importante de matrizes de Lorentz e formado pelos chamados boosts46 de Lorentz na dire ca o 1. Tais matrizes s ao da forma v (v ) (v ) v (v ) (v ) B1 (v ) := 0 0 0 0 1 (v ) := 1 v2 0 0 1 0 0 0 , 0 1 (20.139)
onde
e v (1, 1) (lembrar que adotamos a conven ca o c = 1).
E. 20.80 Exerc cio muito importante. Verique que as matrizes B1 (v ) acima s ao membros do grupo de Lorentz, ou seja, satisfazem B1 (v )B1 (v )T = para todo v (1, 1). Outro fato de grande import ancia e o seguinte: o conjunto de todas as matrizes B1 (v ) com v (1, 1) forma um subgrupo do grupo de Lorentz, denominado subgrupo dos boosts de Lorentz (na dire ca o 1) e que designaremos aqui por B1 . Isso decorre do seguinte: 1. Para v = 0 2. Para todo v (1, 1) 3. Para todos v, v (1, 1) B1 (0) = . B1 (v )1 = B1 (v ) . B1 (v )B1 (v ) = B1 v + v 1 + v v . (20.140)
es arma co es. E. 20.81 Exerc cio muito importante. Verique essas tr Observe-se que o item 3, acima, est a intimamente associado ` a regra relativista de composi ca o de velocidades. Segue tamb em de (20.140) que B1 e um subgrupo Abeliano: B1 (v )B1 (v ) = B1 (v )B1 (v ) para todos v , v (1, 1). E. 20.82 Exerc cio. Mostre que det(B1 (v )) = 1 para todo v (1, 1) e, portanto, B1 SO(1, 3). Analogamente aos boosts de Lorentz na dire ca o 1, h a os boosts de Lorentz nas dire co es 2 e 3, representados por matrizes como (v ) 0 B2 (v ) := v (v ) 0 0 v (v ) 0 1 0 0 0 (v ) 0 0 0 1 e B3 (v ) := (v ) 0 0 v (v ) 0 0 1 0 0 1 0 0 v (v ) 0 . 0 (v ) (20.141)
ingl es to boost: impulsionar, propelir, impelir, empurrar. Esse voc abulo e geralmente usado em F sica para denominar transforma co es entre sistemas de coordenadas inerciais que envolvam apenas mudan cas de velocidades.
46 Do
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Todas as arma co es feitas sobre as matrizes B1 t em seu correspondente an alogo para as matrizes B2 e B3 . Os respectivos subgrupos s ao aqui denotados por B2 e B3 . Geometricamente as matrizes B2 (v ) e B1 (v ) est ao relacionadas por uma matriz de rota ca o de SRot que implementa uma rota ca o de /2 em torno do eixo 3: B2 (v ) = RB1 (v )RT , onde
1 0 R = 0 0 E. 20.83 Exerc cio. Verique!
0 0 1 0 SRot . 1 0 0 0 0 1
Analogamente, e poss vel obter a matriz B3 (v ) a partir de B1 (v ) ou de B2 (v ) atrav es de rota co es. E. 20.84 Exerc cio. Uma propriedade de signicado profundo na Teoria da Relatividade e o fato que boosts de Lorentz em dire co es distintas n ao comutam. Mostre, por exemplo, que B1 (v )B2 (v ) = B2 (v )B1 (v ), exceto se v = 0 ou v = 0. Esse e um fen omeno puramente relativ stico: boosts de Galilei em dire co es distintas comutam! Verique! Adiante, em nosso estudo da estrutura geral do grupo de Lorentz, mostraremos o qu ao importantes os boosts de Lorentz s ao. A saber, mostraremos que toda matriz de Lorentz e obtida por uma sucess ao de uma rota ca o, um boost (na dire ca o 1, por exemplo) e eventualmente uma outra rota ca o. Eventualmente trocas de paridade e invers oes temporais podem ocorrer tamb em. A arma ca o precisa est a no Teorema 20.9.
20.6.5
A Estrutura do Grupo de Lorentz
Antes de iniciarmos esta se ca o, sugerimos ao leitor apreciar o estudo do grupo O(1, 1) iniciado ` a p agina 987. Vamos aqui tentar caracterizar a forma geral de um elemento do grupo de Lorentz O(1, 3). Como j a observamos, O(1, 3) possui um subgrupo SRot SO(3) formado por matrizes da forma 1 0 R := 0 0 0 0 0 ,
r0
onde r0 e uma matriz 3 3 pertencente a SO(3).
Vamos no que segue demonstrar o seguinte teorema, que nos fornece a forma geral de toda matriz L L e que e de import ancia em todo estudo detalhado do grupo de Lorentz. Teorema 20.9 Seja L um elemento do grupo de Lorentz O(1, 3). Ent ao vale uma das quatro arma c oes seguintes:
Ia. det(L) = +1, L00 +1 e L e da forma para algum v (1, 1) e para Ra , Rb SRot.
L = Ra B1 (v ) Rb ,
(20.142)
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Ib. det(L) = +1, L00 1 e L e da forma L = T P Ra B1 (v ) Rb , para algum v (1, 1) e para Ra , Rb SRot. IIa. det(L) = 1, L00 1 e L e da forma L = T Ra B1 (v ) Rb , (20.144) (20.143)
para algum v (1, 1) e para Ra , Rb SRot. IIb. det(L) = 1, L00 +1 e L e da forma L = P Ra B1 (v ) Rb , para algum v (1, 1) e para Ra , Rb SRot. (20.145)
Fazemos notar que as representa c oes (20.142)(20.145) n ao s ao u nivocas. A demonstra ca o detalhada deste teorema encontra-se na Se ca o 20.A, p agina 1062.
Dois resultados sobre o grupo de Lorentz Proposi c ao 20.26 Se L e um elemento do grupo de Lorentz O(1, 3) e L1 e sua inversa, ent ao tem-se que (L1 )00 = L00 . Prova. A prova e simples, pois sabemos que L1 = LT . Ent ao, usando-se a representa ca o (20.A.2) e calculando-se explicitamente, tem-se T L00 1 a 0 0 0 0 0 0 1 0 0 L 1 = 0 T 0 b l 0 0 = L00 a
T
lT
o que leva ` a constata ca o que L1
00
= L00 .
Proposi c ao 20.27 Se L e L s ao dois elementos quaisquer do grupo de Lorentz O(1, 3) ent ao tem-se que sinal (LL )00 = sinal(L00 ) sinal(L 00 ) .
Cap tulo 20
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Prova. Sejam L e L duas transforma co es de Lorentz que, como em (20.A.2), representamos na forma de blocos L00 L = a bT L 00 b
T
Vamos formar o produto L = LL e estudar o sinal do elemento L 00 da matriz resultante. Pela regra de produto de T T matrizes teremos (verique!) L e id entico ao produto escalar b a dos 00 = L00 L00 + b a . O produto de matrizes b a 3 vetores b e a de R (por que?). Assim, (20.147) L 00 = L00 L00 + b a .
H a dois casos a considerar: o caso em que sinal(L00 ) = sinal(L 00 ) e o caso em que sinal(L00 ) = sinal(L00 ).
L =
(20.146)
1. Caso em que sinal(L00 ) = sinal(L 00 ). Nessa situa ca o tem-se por (20.147) que Sabemos que b a = b a cos , onde b e o comprimento de b, a e o comprimento de a e eo angulo que esses dois vetores formam entre si. E obvio, portanto, que |b a | b a (desigualdade de Cauchy). Assim,
L 00 L00 L00 b L 00 L00 L00 |b a | .
a . 1+ a
2
(20.148) e L 00 = 1 + a 2 .
Pela Proposi ca o 20.30, p agina 1066, valem b = a e b = a , assim como L00 = Assim, por (20.148), L 1 + a 2 1 + a 2 a a > 0 . 00
Portanto, sinal(L amos provar. 00 ) = +1 = sinal(L00 ) sinal(L00 ), como quer
2. Caso em que sinal(L00 ) = sinal(L 00 ). Por (20.147) tem-se Sabemos que b a = b a cos , onde b e o comprimento de b, a e o comprimento de a e eo angulo que esses dois vetores formam entre si. E obvio, portanto, que |b a | b a (desigualdade de Cauchy). Assim,
L 00 L00 L00 + b L 00 L00 L00 + |b a | .
a . 1+ a
2
(20.149) e L 00 = 1 + a
2
Pela Proposi ca o 20.30, valem b = a e b = a , assim como L00 = sinal(L00 ) = sinal(L 00 )). Assim, por (20.149), L 00 1 + a
2
(pois
1+ a
+ a
< 0.
Portanto, sinal(L amos provar. 00 ) = 1 = sinal(L00 ) sinal(L00 ), como quer
Os subgrupos pr oprio, ort ocrono e restrito do grupo de Lorentz
Os conjuntos de transforma co es de Lorentz que satisfazem as condi co es Ia, Ib, IIa ou IIb acima s ao obviamente conjuntos disjuntos. N ao e dif cil mostrar (mas n ao o faremos aqui) que cada um e um conjunto conexo. Portanto, o grupo de Lorentz L = O(1, 3) possui quatro componentes conexas. Seguindo a conven ca o, denotaremos essas quatro componentes da seguinte forma:
:= L L det(L) = +1 e sinal(L00 ) = +1 , 1. L+
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:= L L det(L) = 1 e sinal(L00 ) = +1 , 2. L := L L det(L) = +1 e sinal(L00 ) = 1 , 3. L+ := L L det(L) = 1 e sinal(L00 ) = 1 . 4. L Note-se tamb em que apenas L+ cont em a identidade . L cont em a opera ca o de troca de paridade P . L+ cont em a opera ca o de troca de paridade e invers ao temporal P T . L cont em a opera ca o de invers ao temporal T .
Os conjuntos L , L+ e L n ao s ao subgrupos de L . Por em, pelas Proposi co es 20.26 e 20.27, e muito f acil constatar as seguintes arma co es: 1. L+ e um subgrupo de L , denominado grupo de Lorentz pr oprio ort ocrono ou grupo de Lorentz restrito. L e um subgrupo de L , denominado grupo de Lorentz ort ocrono. 2. L := L+ L+ e um subgrupo de L , denominado grupo de Lorentz pr oprio. 3. L+ := L+ L e um subgrupo de L , denominado grupo de Lorentz ort ocoro47 . 4. L0 := L+
L n ao ocorrem revers oes temporais48 . Apenas os elementos de ambos O grupo de Lorentz ort ocrono L := L+ L+ coincide com os conjuntos L+ e L+ satisfazem det(L) = 1 e, portanto, o grupo de Lorentz pr oprio L+ := L+ SO(1, 3). O grupo de Lorentz pr oprio ort ocrono L+ e tamb em por vezes denotado por SO0 (1, 3), pois o sub ndice 0 e ami ude usado na literatura matem atica para designar a componente conexa de um grupo (no caso, do grupo SO(1, 3)) . que cont em a identidade. Note tamb em que SRot e um subgrupo de L+ A import ancia de L+ , L e L+ na F sica uma cren E ca da F sica atual que L+ representa uma simetria da Natureza (na aus encia de campos gravitacionais). Essa cren ca n ao se estende aos grupos L+ e L . O problema com esses u ltimos grupos e que os mesmos envolvem opera co es de troca de paridade (representada pela matriz P ) ou de revers ao temporal (representada pela matriz T ). um fato bem estabelecido experimentalmente que nas chamadas intera E co es fracas da F sica das Part culas Elemene uma transforma ca o de simetria da natureza49 tares a troca de paridade (representada por matrizes como P ou P1 ) n ao
No contexto da Teoria Qu antica de Campos Relativ stica, e um fato te orico bem estabelecido50 que a chamada 51 transforma ca o CP T e uma transforma ca o de simetria. Viola co es dessa simetria n ao foram empiricamente observadas e violada na F sica das Part culas Elementares. Por isso, a descoberta experimental, realizada em 1964, que a simetria CP 52 em certos processos de decaimento de part culas indica fortemente que a revers ao temporal tamb em n ao seria uma simetria da natureza. Entretanto, evid encias experimentais diretas de que a simetria de revers ao temporal e violada n ao
47 Essa 48 Esse
denomina ca o, ort ocoro, e raramente usada. e o signicado da echa apontando para cima nos s mbolos L , indicando que o tempo corre na mesma dire ca o nos sistemas de
refer encia inerciais transformados por L . Analogamente, a echa para baixo nos s mbolos L indica que a dire ca o temporal dos sistemas de refer encia inerciais transformados por L e invertida. 49 Essa descoberta foi realizada em experimentos de decaimento de neutrons publicados 1957, realizados pela f sica ChienShiung Wu (1912 1997) e colaboradores, baseados em previs ao te orica feita por TsungDao Lee (1926) e Chen Ning Yang (1922). Esses dois u ltimos foram agraciados com o Pr emio Nobel de F sica de 1957 for their penetrating investigation of the so-called parity laws which has led to important discoveries regarding the elementary particles. A Profa. ChienShiung Wu foi agraciada com o Pr emio Wolf de F sica de 1978. A refer encia ao trabalho original de Lee e Yang e: T. D. Lee and C. N. Yang, Question of Parity Conservation in Weak Interactions. Phys. Rev. 104 (1), 254258 (1956). A refer encia ao trabalho original de Wu e colaboradores e: C. S. Wu, E. Ambler, R. W. Hayward, D. D. Hoppes and R. P. Hudson, Experimental Test of Parity Conservation in Beta Decay. Phys. Rev. 105 (4), 14131415 (1957). A refer encia [260] cont em uma compila ca o de v arias refer encias originais desses e outros autores sobre o tema. 50 Vide, e.g., [232] ou [123]. 51 A chamada transforma c ao CPT envolve as opera co es sucessivas de troca de carga, ou part cula-antipart cula, (denotada por C ), de paridade (denotada por P ) e de revers ao temporal (denotada por T ). 52 Esta descoberta, realizada em experimentos datados de 1964 sobre o decaimento de m esons K, rendeu o Pr emio Nobel de F sica de 1980 a James Watson Cronin (1931) e Val Logsdon Fitch (1923), for the discovery of violations of fundamental symmetry principles in the decay of neutral Kmesons. A refer encia [260] cont em uma compila ca o de v arias refer encias originais desses e outros autores sobre o tema.
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foram ainda encontradas, por serem de dif cil constata ca o. Para mais informa co es a respeito de simetrias e suas viola co es na F sica das Part culas Elementares, vide por exemplo [152], [86], [191], ou outros livros introdut orios sobre o assunto.
L+ e um subgrupo normal de L Vamos aqui provar a seguinte proposi ca o sobre L+ : Proposi c ao 20.28 L+ e um subgrupo normal do grupo de Lorentz.
Prova. Tudo o que temos que fazer e provar que se L L+ e G L , ent ao G1 LG L+ . Isso equivale a provar que det(G1 LG) = 1 e que sinal (G1 LG)00 = 1.
Como det(L) = 1, tem-se obviamente que det(G1 LG) = det(G1 ) det(L) det(G) = det(G1 ) det(G) = det(G1 G) = det() = 1 . Analogamente, pela Proposi ca o 20.27 vale sinal (G1 LG)00 = sinal (G1 L)00 sinal(G00 ) = sinal (G1 )00 sinal(L00 ) sinal(G00 ) = sinal (G1 )00 sinal(G00 ) = sinal(G00 )
2
= 1.
Acima, usamos a Proposi ca o 20.26 na pen ultima igualdade. Isso completa a prova.
E. 20.85 Exerc cio. Mostre que o grupo quociente L /L+ e isomorfo ao grupo gerado por P1 e T .
20.6.6
Os Geradores do Grupo de Lorentz
Vamos reparametrizar os boosts de Lorentz B1 , B2 e B3 , introduzindo um novo par ametro z = arctanh v , ou seja v = tanh z , com < z < . Na literatura f sica, z e por vezes denominado rapidez. Denindo Ba (z ) := Ba (tanh z ), a = 1, 2, 3, temos, explicitamente cosh z senhz B1 (z ) := 0 0 senhz cosh z 0 0 0 0 1 0 0 0 , 0 1 cosh z 0 B2 (z ) := senhz 0 0 senhz 0 cosh z 0 1 0 0 0 0 , 0 1
Os geradores dos boosts de Lorentz
As rela co es de composi ca o (20.140) cam
cosh z 0 B3 (z ) := 0 senhz a = 1, 2, 3 .
0 1 0 0
0 senhz 0 0 . 1 0 0 cosh z
Ba (z )Ba (z ) = Ba (z + z ) ,
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E. 20.86 Exerc cio. Mostre isso usando (20.140) e a identidade bem conhecida tanh(x + y ) = tivamente, use a forma expl cita das matrizes Ba (z ) dada acima.
tanh(x)+tanh(y ) 1+tanh(x) tanh(y ) .
Alterna-
ao tr es subgrupos uniparam etricos do grupo Como Ba (0) = , constatamos que {Ba (z ), < z < }, a = 1, 2, 3, s de Lorentz. Seus geradores s ao denidos por Ma := e s ao explicitamente dados por M1 0 1 1 0 = 0 0 0 0 d Ba (z ) dz ,
z =0
a = 1, 2, 3 ,
0 0 0 0 , 0 0 0 0
M2
0 0 = 1 0
0 0 0 0
1 0 0 0 , 0 0 0 0
M3
0 0 = 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 . 0 0
(20.150)
tamb E em importante notar que Ba (z ) = exp z Ma para a = 1, 2, 3. citas dos geradores Ma dadas acima. E. 20.87 Exerc cio. Verique isso usando as formas expl Os geradores de SRot
Al em dos boosts de Lorentz, consideremos tamb em os tr es subgrupos uniparam etricos de SRot dados por R1 () = 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 , cos sen sen cos 0 0 1 0 R2 () = 0 0 0 0 cos 0 0 1 sen , 0 cos 0
sen 0
que representam rota co es por um angulo (, ] no sentido anti-hor ario53 em torno dos eixos espaciais 1, 2 e 3, respectivamente. Em completa analogia com o grupo SO(3), seus geradores s ao Ja :=
53 Da
1 0 R3 () = 0 0
0 cos sen 0
0 sen 0 , cos 0 0 1
d Ra () d
,
=0
a = 1, 2, 3 .
a diferen ca de sinal nos senos entre R2 () e as outras duas matrizes.
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E obvio que
Ja
onde Ja s ao os geradores de SO(3) dados em (20.41)-(20.43), p agina 991. Explicitamente, tem-se J1 0 0 = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 , 1 0 J2 0 0 0 0 = 0 0 0 1 0 0 0 1 , 0 0 0 0 J3 0 0 = 0 0 0 0 1 0 0
0 0 = 0 0
Ja
0 1 0 . 0 0 0 0
(20.151)
E. 20.88 Exerc cio muito importante.. Mostre que os geradores, Ma e Jb , com a, b = 1, 2, 3, satisfazem as seguintes rela co es de comuta c ao:
3
[Ja , Jb ] =
c=1 3
abc Jc ,
(20.152)
[M a , M b ] =
abc Jc ,
c=1 3
(20.153)
[Ja , Mb ] =
c=1
abc Mc .
(20.154)
Mostre tamb em que de (20.152)(20.154) segue que M + J, M + J = M+ J.

3 3
(20.155) c Jc .
c=1
Acima, , , e s ao vetores em R3 e express oes como M e J denotam M
c=1
c Mc e J
claro de (20.152)-(20.154), e especialmente de (20.155), que o espa E co vetorial real composto por todas as combina co es lineares reais dos seis geradores Ma e Jb formam uma algebra de Lie real, a algebra de Lie do grupo de Lorentz L+ , a qual e por vezes denotada por . Sabemos que n a o h a mais geradores independentes pois, como provamos, todo elemento + do grupo de Lorentz L+ e produto de boosts e rota co es. De (20.153) percebemos o fato not avel que os tr es geradores dos subgrupos de boost por si s o n ao formam uma lgebra de Lie! Para tal, a e preciso incluir os geradores dos subgrupos de rota ca o! Isso releva uma rela ca o insuspeita, mas profunda, entre os boosts (que sicamente representam transforma co es entre sistemas de refer encia inerciais com velocidades relativas n ao-nulas) e as rota co es espaciais, pois indica que as rota co es espaciais podem ser geradas a partir de boosts. Isso e uma caracter stica especial da F sica Relativista (vide a compara ca o com o grupo de Galilei, abaixo) e est a relacionada a alguns fen omenos f sicos, como a chamada precess ao de Thomas54 , importante na discuss ao do chamado fator giromagn etico do el etron. Vide qualquer bom livro sobre Mec anica Qu antica Relativista (por ex. [209]).
54 Llewellyn Hilleth Thomas (19031992). Thomas e tamb em autor, junto com Fermi (Enrico Fermi, 19011954.), do chamado modelo de Thomas-Fermi, amplamente empregado na F sica At omica.
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Revisitando o Teorema 20.9. Mais sobre boosts e rota co es
Como vimos no Teorema 20.9, p agina 1045, toda L L+ e da forma L = Ra B1 (v )Rb , com Ra , Rb SRot. Escrevendo v = tanh z , camos com L = Ra B1 (z )Rb ou, usando o gerador M1 , L = Ra exp(z M1 )Rb . Isso, por sua vez T T pode ser reescrito como L = Ra exp(z M1 )Ra R = exp(zRa M1 Ra )R, onde R := Ra Rb SRot. Vamos agora escrever Ra 3 erie de Lie, express ao (9.51)(9.52), p agina na forma Ra = exp(J ), onde J = k=1 k Jk para certos k s reais. Pela s 433, teremos T Ra M1 Ra = exp(J )M1 exp(J ) = M1 + [J, M1 ] +
1 1 J, J, [J, M1 ] J, [J, M1 ] + 2! 3!
+ ,
sendo a s erie do lado direito convergente. O fato importante a notar e que, por (20.154), os comutadores m ultiplos J, [J, M1 ] s ao combina co es lineares de M1 , M2 e M3 (para mais detalhes, vide a demonstra ca o da Proposi ca o 20.29, p agina 1051). A conclus ao disso est a expressa no seguinte teorema.
Teorema 20.10 Toda L L+ e da forma L = exp(M) exp(J), onde J = k s e k s s ao n umeros reais. 3 k=1
k Jk e M =
3 k=1
k Mk , sendo que os
A interpreta ca o desse teorema e que toda transforma ca o de Lorentz (de L+ ) pode ser obtida como uma rota ca o (denida por exp(J) SRot) seguida de um boost em uma certa dire ca o (a qual e denida pelas componentes de M). Como comentaremos logo ap os o Corol ario 20.7, p agina 1053, um elemento de L+ que seja da forma exp M , com 3 R n ao-nulo, representa um boost de Lorentz com rapidez (e, portanto, com velocidade tanh ) na dire ca o denida pelo vetor unit ario / . tamb em pode ser escrito como Invertendo ordens na prova acima, o leitor se convence facilmente que todo L L+ 3 L = exp(J ) exp(M ), para outros J = 3 J e M = M . k k k=1 k k=1 k
Chamamos a aten ca o do estudante para o fato que, por (20.153), o conjunto das matrizes da forma exp
L+ .
3 k=1
ak M k ,
ak R, n ao forma um subgrupo de Em outras palavras, o conjunto de todos os boosts de Lorentz n ao comp oe um subgrupo de L+ . Como veremos na Se ca o 20.6.7, p agina 1053, tal n ao e o caso para os chamados boosts de Galilei. Um outro reconhecimento importante e o de que as matrizes Mk s ao sim etricas, ou seja, satisfazem MT k = Mk , enquanto que as matrizes Jk s ao anti-sim etricas. Da segue que as matrizes exp boosts de Lorentz, s ao sim etricas, enquanto que as matrizes exp matrizes ortogonais.
3 k=1 bk Jk 3 k=1
ak Mk , ak R, que implementam
, bk R, que implementam rota co es, s ao
A esta altura o leitor j a deve esperar ser verdade que um boost de Lorentz uma dada dire ca o pode ser obtido de um boost em uma outra dire ca o por uma rota ca o. Isso e de fato verdade e e o conte udo dos dois resultados que seguem: a Proposi ca o 20.29 e o Corol ario 20.7. Proposi c ao 20.29 Seja r , SO(3) a rota c ao de em torno do vetor unit ario e seja R , o elemento correspondente de SRot. Seja B com = (1 , 2 , 3 ) R3 o boost de Lorentz dado por B onde M :=
3 k=1
:= exp M ,
k Mk , sendo Mk os geradores dos boosts de L+ . Ent ao, vale
R , B R ,
= B R , .
(20.156)
Prova. Nesta demonstra ca o, seguiremos a conven ca o de implicitamente somar (de 1 a 3) sobre ndices repetidos. Temos, R(, ) B R(, ) = exp J exp M exp J = exp j exp J Mj exp J .
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Pela s erie de Lie, express ao (9.51)(9.52), p agina 433, temos exp J Mj exp J Para o primeiro comutador, temos J, Mj Para o segundo comutador, teremos J, J, Mj = l i ijk Jl , Mk
(20.154)
= Mj +
a a! a=1
J, J, . . . , [ J, Mj ]
a
vezes
= i Ji , Mj
(20.154)
i ijk Mk .
l i ijk lkm Mm
(4.7)
l i im jl il jm Mm = j M Mj .
e Assim, o terceiro comutador ser a igual a J, j M Mj . Agora, o primeiro termo J, j M = l j k Jl , Mk

(20.154)
l j k lkn Mn = 0 ,
devido ` a antissimetria de lkn . Logo, o terceiro comutador ser a igual a J, Mj = i ijk Mk
por ser igual ao primeiro comutador, mas com o sinal trocado. Segue disso uma express ao geral para os comutadores m ultiplos: (1)a/2 j M Mj , a par, J, J, . . . , [ J, Mj ] = (1)(a1)/2 i ijk Mk , a mpar, a vezes exp J Mj exp J = Mj +
k=0
a qual pode ser facilmente provada por indu ca o (fa ca-o!). Assim, (1)k 2k+1 (2k + 1)!
i ijk Mk +
k=1
(1)k 2k (2k )!
j M Mj
= Logo, exp J M exp J
Mj + sen ()i ijk Mk + 1 cos()
j M Mj
M + sen () M + 1 cos() + sen () + 1 cos()
M M M
= =
(20.54)
cos() + sen () + 1 cos() M R(, ) M ,
completando a prova. Da Proposi ca o 20.29, p agina 1051, e da Proposi ca o 20.7, p agina 997, segue a seguinte arma ca o, que dispensa demonstra ca o:
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Corol ario 20.7 Seja o boost de Lorentz B z, := exp z M ,

3
onde z R, = (1 , 2 , 3 ) R3 com = 1 e M := k=1 k Mk , sendo Mk os geradores dos boosts de L+ . Ent ao, existe R , SRot tal que 1 B z, = R , B1 (z ) R , ,
onde B1 e o boost na dire c ao 1 e R , SRot e o elemento de SRot obtido a partir da rota c ao r , SO(3) que leva o vetor unit ario na dire c ao 1, e1 , no vetor unit ario , ou seja, tal que r , e1 = .
claro por isso que um elemento do grupo L+ E que seja da forma exp M , com R3 n ao-nulo, representa um boost de Lorentz com rapidez (e, portanto, com velocidade tanh ) na dire c ao denida pelo vetor espacial unit ario / .
20.6.7
O Grupo de Galilei
Para diversos prop ositos e interessante comparar o grupo L+ com seu correspondentes n ao-relativ stico: o grupo de Galilei55 . Excluindo-se a revers ao temporal e as reex oes espaciais, as bem-conhecidas transforma co es de Galilei da Mec anica Cl assica s ao fornecidas por matrizes reais 4 4, da forma
G r, v
onde r e uma matriz 3 3 pertencente a SO(3) e v = (v1 , v2 , v3 ) R3 e um vetor com componentes vj (, ), t j = 1, 2, 3. As matrizes G r, v transformam da seguinte forma um vetor com 4 componentes ( x ): t t = . G r, v x rx vt
1 v1 := v2 v3
A interpreta ca o f sica-geom etrica dessa transforma ca o e que ela transforma sistemas de refer encia inerciais, rodando os eixos espaciais coordenados de r SO(3) e em seguida aplicando um boost n ao-relativ stico de velocidade v R3 , sem alterar intervalos de tempo. E. 20.89 Exerc cio. Mostre que o conjunto de matrizes
:= G+
G r, v , r SO(3) e v R3
forma um grupo pelo produto usual de matrizes: mostre que vale a regra de produto G r1 , v1 G r2 , v2 = G r1 r2 , v1 + r1 v2 ,
1
(20.157)
mostre que o elemento neutro e G 3 , 0 = 4 e mostre que G r, v Grupo de Galilei em (3 + 1)-dimens oes.
55 Galileo
= G r1 , r1 v . Esse grupo G+ e denominado
Galilei (15641642).
Cap tulo 20
1054/2069
As matrizes G v G 3 , v , ou seja, 1 v 1 := v 2 v3 0 1 0 0 0 0 0 0 , 1 0 0 1
G v
evidente por (20.157) que com v = (v1 , v2 , v3 ) R3 , fornecem os chamados boosts de Galilei com velocidade v . E G v1 G v2 = G v1 + v2 = G v2 G v1 .
Disso, v e-se que G v , v R3 e um subgrupo Abeliano do grupo de Galilei, denominado grupo dos boosts de Galilei. Ao contr ario do que ocorre com os boosts de Lorentz, os boosts de Galilei formam por si s o um grupo e esse grupo e Abeliano (e isomorfo ao grupo aditivo R3 ). Esses fatos comp oe uma marcante diferen ca entre L+ e G+ .
De (20.157) e f acil constatar que o grupo de Galilei G+ e isomorfo ao grupo obtido pelo produto semidireto SO(3) R3 , 3 com SO(3) representando rota co es e R representando boosts de Galilei. O conjunto de matrizes SRot = G r, 0 , r SO(3) tamb em comp oe um subgrupo de G+ , o subgrupo das rota co es. 3 Usando (20.157), e f acil ver que que para todos v R e r SO(3) vale
G r, v
= G v G r, 0
= G r, 0 G r1 v ,
(20.158)
ou seja, todo elemento de G+ pode ser escrito como o produto de uma rota ca o seguinda de um boost de Galilei (ou na ordem oposta). Compare-se com a armativa do Teorema 20.10, p agina 1051, e coment arios que se lhe seguem.
Vamos agora estudar os geradores do grupo de Galilei. E. 20.90 Exerc cio. Mostre que os geradores dos boosts de Galilei s ao as matrizes M1 0 1 = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 , 0 0 0 0 M2 0 0 = 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 , 0 0 M3
Compare-os aos geradores dos boosts do grupo L+ dados em (20.150), p agina 1049. Mostre que os geradores das rota co es no grupo de Galilei s ao as matrizes
0 0 = 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0 . 0 0 0 0
(20.159)
J1
Constate que (sem nenhuma surpresa) eles s ao id enticos aos geradores do subgrupo de rota co es do grupo L+ dados em (20.151), p agina 1050.
0 0 = 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 , 1 0
J2
0 0 0 0 = 0 0 0 1
0 0 0 1 , 0 0 0 0
J3
0 0 = 0 0
0 0
1 0
0 1 0 . 0 0 0 0
(20.160)
Cap tulo 20
1055/2069
Mostre que os geradores, Ma e Jb , com a, b = 1, 2, 3, acima, satisfazem as seguintes rela co es de comuta c ao:
3
[Ja , Jb ] =
c=1
abc Jc , 0,
3
(20.161) (20.162)
[M a , M b ] = [Ja , Mb ] =
abc Mc .
c=1
(20.163)
Mostre tamb em que de (20.161)(20.163) segue que M + J, M + J = M+ J. (20.164)
claro de (20.161)-(20.163), e especialmente de (20.164), que o espa Acima, , , e s ao vetores em R3 . E co vetorial real composto por todas as combina co es lineares reais dos seis geradores Ma e Jb formam uma algebra de Lie real, a algebra de Lie , tal como exibida em (20.152)(20.154) . Compare essa algebra de Lie com a algebra de Lie do grupo L+ do grupo de Galilei G+ e (20.155), p agina 1050. Mostre tamb em que G v = exp v M , para todo v R3 , calculando explicitamente a exponencial do lado direito (isso e f acil, pois as matrizes v M s ao nilpotentes). Juntando isso ` a arma c ao de (20.158) e ao fato de todo elemento r SO(3) ser da forma exp J , com J sendo os geradores de SO(3), [0, ] e R3 com = 1 (vide Se c ao 20.3.2, p agina 989), conclua que todo elemento de G+ e da forma G exp J , v = exp v M exp J . Compare com a arma c ao do Teorema 20.10, p agina 1051. Nota. Para um estudo mais aprofundado do grupo de Galilei, de suas representa co es irredut veis, de algebra de Lie dos seus geradores e das aplica co es desses temas ` a Mec anica Qu antica N ao-Relativ stica, vide:
1. JeanMarc L evyLeblond, Galilei group and Galilean invariance, em [162], vol. 2. p aginas 221296. 2. JeanMarc L evyLeblond, Galilei Group and Nonrelativistic Quantum Mechanics, J. Math. Phys. 4, 776789 (1963). 10.1063/1.1724319. 3. H. Bacry and J.M. L evyLeblond, Possible kinematics, J. Math. Phys. 9, 16051614 (1968). 4. J.M. L evy-Leblond, Une nouvelle limite non-relativiste du groupe de Poincar e, Ann. Inst. H. Poincar e, Sect. A 3, 112 (1965). Vide tamb em: 5. E. In on u, E. P. Wigner, On the Contraction of Groups and Their Representations. Proc. Nat. Acad. Sci. 39 (6), 510524 (1953). Doi: 10.1073/pnas.39.6.510. Para uma leitura extremamente interessante e que cont em coment arios sobre as contribui co es supralistadas de L evy-Leblond56 , In on u57 e Wigner58 , vide: Freeman J. Dyson59 , Missed opportunities. Bull. Amer. Math. Soc. 78, Number 5, 635652 (1972). Doi.:
20.7
O Grupo de Poincar e
O chamado grupo de Poincar e60 (em 3+1 dimens oes) e denido como sendo o grupo obtido do produto semi-direto61 de 4 O(1, 3) e do grupo aditivo de transla co es R , ou seja, P := O(1, 3) R4 . Seus elementos s ao, portanto, pares ordenados 4 (L, a) com L O(1, 3) e a R , sendo o produto dado por (L, a) (L , a ) = (LL , La + a). Sua a ca o no espa co-tempo R4 e interpretada como uma transforma ca o de Lorentz L seguida de uma transla ca o por a R4 .
56 JeanMarc 57 Erdal
L evyLeblond (1940). In on u (19262007). 58 Eugene Paul Wigner (19021995). 59 Freeman John Dyson (1923). 60 Jules Henri Poincar e (18541912). 61 A no ca o geral de produto semi-direto de grupos encontra-se denina na Se ca o 2.2.4.2, p agina 124.
Cap tulo 20
1056/2069
H a um subgrupo de GL(R, 5) que e isomorfo a P . Sejam as matrizes reais 5 5 da forma P (L, a) := Ent ao, tem-se P (L, a) P (L , a ) = P LL , La + a . E. 20.91 Exerc cio importante. Verique isso e verique que conjunto de matrizes P (L, a) GL(R, 5), com L O(1, 3) e a R4 L a ,
com L O(1, 3) e a R4 .
forma um subgrupo de GL(R, 5). Mostre que a aplica c ao P (L, a) P (L, a) e um isomorsmo. Assim, o conjunto de matrizes P (L, a) GL(R, 5), com L O(1, 3) e a R4 forma um subgrupo de GL(R, 5) que e isomorfo a P . Tamb em denotaremos esse grupo por P . A representa ca o do grupo de Poincar e pelas matrizes P (L, a) serve basicamente ` a visualiza ca o de sua a ca o. Para tal, pontos do espa co tempo com coordenadas x E. 20.92 Exerc cio. Mostre que P (L, a)
x x0 x1 x2 x3 x0 x1 x2 x3 1 x 1
R4 s ao representados em R5 pelos pontos
R5 .
Lx+a
Os geradores do grupo de Poincar e
:= L+ R4 . O chamado grupo de Poincar e pr oprio ort ocrono, denotado por P+ e o grupo P+
. De maneira totalmente an aloga ao que zemos no grupo Euclidiano, podemos determinar os geradores do grupo P+ Este possui 10 geradores. Seis da forma
mk
:=
Mk 0
ou jk
:=
Jk 0
com k = 1, 2, 3 ,
Cap tulo 20
1057/2069
onde Mk e Jk s ao as matrizes 4 4 denidas em (20.150) e (20.151), respectivamente, e quatro da forma := 0 xk com k = 0, . . . , 3 , 0 0 := , 1 0 0 0 := . 0 1
pk
onde
x0
As rela co es de comuta ca o associadas ao grupo de Poincar e s ao:

3
1 0 := , 0 0
x1
0 1 := , 0 0
x2
x3
[ja , jb ]
=
c=1 3
abc jc ,
(20.165)
[m a , m b ]
abc jc ,
c=1 3
(20.166)
[ja , mb ] [p a , p b ] [ja , pb ] [m a , p b ]
=
c=1
abc mc , 0,
3
(20.167) (20.168)
= =
(1 b0 )
abc pc ,
c=1
(20.169) (20.170)
= (ab p0 + b0 pa ) .
Aqui, os ndices dos ms e js variam de 1 a 3 e os ndices dos ps variam de 0 a 3. E. 20.93 Exerc cio importante. Todo estudante deve faz e-lo uma vez na vida. Verique isso. As tr es primeiras rela co es acima seguem de (20.152)-(20.154), p agina 1050. A rela ca o (20.169) diz que os js comutam com p0 e, nos demais casos, tem-se a u ltima rela ca o de (20.121). Novamente constatamos que a sub- algebra gerada pelos ps e um ideal de algebra de Lie do grupo de Poincar e.
O grupo P+ em 1+1-dimens oes
Com base nas considera co es de acima e no nosso estudo do grupo O(1, 1) (vide Se ca o 20.3.1, em especial, p agina
Cap tulo 20
1058/2069
987), sabemos que o grupo P+ em 1+1-dimens oes e isomorfo ao grupo de matrizes da forma
com z, a0 , a1 R. Seus geradores ser ao m1
cosh z senhz 0
senhz cosh z 0
a0 a1 , 1
Como e f acil de vericar, as rela co es de comuta ca o entre esses geradores s ao [m 1 , p 0 ] = p 1 , [m 1 , p 1 ] = p 0 , M
0 1 0 := 1 0 0 , 0 0 0
p0
0 0 := 0 0 0 0
1 0 , 0
p1
0 := 0 0
0 0 0 1 . 0 0
[p 0 , p 1 ] = 0 .
Um elemento gen erico dessa algebra de Lie e da forma I (M, t) := 0 M = zm1 = z z 0 t 0 t0 t = t0 p 0 + t1 p 1 = t1
onde
um exerc com z, t0 , t1 R. E cio f acil (fa ca-o!) constatar que para todo k N, tem-se I (M, t)k = I Mk , Mk1 t . Conseq uentemente, vale que =
L t
exp I (M, t)
= +
k=1
1 I (M, t)k = + k!
k=1
1 I M k , M k 1 t k!
onde
cosh z L := eM = senhz
senhz cosh z
t = f (M) t ,
Cap tulo 20
1059/2069
sendo f a fun ca o anal tica inteira denida em (20.122), p agina 1031. A matriz f (M) pode ser calculada facilmente usando-se o fato que M2k = e M2k+1 = M , k N0 , de onde se extrai f (M) :=
k=2
1 1 1 k 1 M = + M2m1 + M2m k! (2 m )! (2 m + 1)! m=1 m=1 M+ z 2m (2m + 1)! m=0
z 2m1 (2m)! m=1
Notemos que
cosh z 1 senhz M+ z z senhz cosh z 1 z z cosh z 1 senhz z z det f (M) = 2
cosh z 1 z2
= 0
2 0 para z R. Assim, f (M) e invers vel e se escolhermos t = f (M)1 a, para qualquer a = ( a a1 ) R , teremos
exp I M, f (M)1 a
Isso prova que todo elemento do grupo P+ em 1+1 dimens oes pode ser escrito como exponencial de um elemento da sua pr opria algebra de Lie.
cosh z a = senhz 0 1
senhz cosh z 0
a0 a1 . 1
Cap tulo 20
1060/2069
20.8
Exerc cios Adicionais
E. 20.94 Exerc cio. a. Usando (20.17), p agina 977, verique a validade da f ormula de Lie-Trotter (rela c ao (9.32), p agina 424): m 1 1 A exp B exp A + B = lim exp m m m para quando A e B s ao elementos da algebra de Heisenberg gh3 (C), ou seja, A = h a, b, c e B = h a , b , c . b. Nas mesmas circunst ancias, e tamb em usando (20.17), verique a f ormula do comutador (rela c ao (9.33), p agina 424): exp [A, B ] = lim exp 1 A exp m 1 1 1 B exp A exp B m m m
m2
ormula de Rodrigues (20.52) tamb em pode ser obtida com o uso do C alculo Funcional (Teorema E. 20.95 Exerc cio. A f Espectral). Seja M J , com sendo um vetor unit ario de R3 . Obtenha explicitamente o polin omio caracter stico de M e mostre que seus autovalores s ao 1 = 0, 2 = i e 3 = i. Por serem distintos, conclua que M e diagonaliz avel e que, portanto, vale para a mesma o Teorema Espectral, Teorema 8.5, p agina 342. Usando (8.55), p agina 345, mostre que seus respectivos projetores espectrais s ao E1 = M 2 + , Constate que =
3 k=1
E2 =
3 k=1
1 M 2 + iM 2
E3 =
1 M 2 iM . 2
Ek e que M =
3
k Ek = i E2 E3 . Conclua tamb em que
eM =
k=1
ek Ek = E1 + ei E2 + ei E3 = + sen ()M + 1 cos() M 2 ,
que e a f ormula de Rodrigues (20.52). E. 20.96 Exerc cio. Usando apenas considera co es geom etricas, deduza que o efeito de R , (uma rota c ao de um angulo em torno de um eixo denido por um vetor unit ario R3 ) em um vetor qualquer R3 e, de fato, dado por (20.54). Sugest ao: Suponha primeiramente que e n ao sejam paralelos e dena uma base ortogonal em R3 constitu da pelos vetores , e . Normalize esses vetores e exprima em termos dessa base ortonormalizada. Efetue a rota c ao de um angulo do vetor em torno de observando que a componente de na dire c ao de permanece invariante, enquanto que as componentes ao longo de e s ao rodadas de . Por m, conven ca-se que (20.54) e trivialmente v alida caso e sejam paralelos. E. 20.97 Exerc cio. Uma forma alternativa de se escrever a algebra de Lie do grupo SO(3) e obtida denindo-se
3
Jk :=
m=1
km Jm = km Jm
como o gerador de rota c ao no plano k . Acima, km e o s mbolo totalmente anti-sim etrico de Levi-Civita, Jm representa o gerador usual de rota c ao em torno do eixo m e, na ultima igualdade, empregou-se a conven c ao de soma para ndices repetidos. Mostre que, em termos dos geradores Jk , a algebra de Lie de SO(3), [Jk , J ] = km Jm , pode ser escrita como Jk , Jmn = km Jn kn Jm m Jkn + n Jkm ,
desaconselh onde km e o delta de Kr onecker. (Sugest ao: E avel, embora poss vel, vericar as rela c oes de comuta c ao explicitamente caso-a-caso. O mais pr atico e explorar as bem-conhecidas propriedades (4.4)(4.10) do s mbolo de Levi-Civita km obtidas na Se c ao 4.1, p agina 224.
Cap tulo 20
1061/2069
Observa c ao. A utilidade de se escrever a algebra de SO(3) em termos dos geradores Jk est a no fato de podermos generaliz a-la para dimens oes maiores de uma forma direta. Por exemplo, a algebra de Lie do grupo de Lorentz pr oprio ort ocrono L+ SO(1, 3) pode ser escrita como J , J = J + J + J J ,
com , , , {0, 1, 2, 3}, onde = diag (1, 1, 1, 1) e o tensor m etrico de Minkowski e onde, adicionalmente, J00 = 0 e J0k = Jk0 = Mk , k = 1, 2, 3. Note que, assim, um boost na dire c ao k equivale ` a uma rota c ao no plano formado pela dire c ao (espacial) k e pela dire c ao temporal 0. E. 20.98 Exerc cio. Adaptado de [183]. Este exerc cio fornece uma alternativa ao homomorsmo dado em (20.108). J a a b 2 2 vimos que um elemento gen erico de SU(2) e da forma U = b a , sendo a, b C com |a| + |b| = 1. Mostre que a aplica c ao denida por
2 2 2
e um epimorsmo (um homomorsmo sobrejetor) de SU(2) em SO(3) e mostre que Ker = {, }.
a b +a b a b := i a2 + b2 + a2 b2 2 b a ab + ab
1 2
i 2 1 2
a +b a b
a2 + b + a2 + b 2 i ab ab
ab ab i ab ab aa bb
Cap tulo 20
1062/2069
Ap endices
20.A Prova do Teorema 20.9
Nesta se ca o ser a apresentada a demonstra ca o do Teorema 20.9, p agina 1045. Seja L um elemento do grupo de Lorentz O(1, 3), representada como matriz 4 4 na forma L00 L 10 L = L 20 L30 L01 L02 L11 L21 L31 L12 L22 L32 L03 L13 . L23 L33 (20.A.1)
Vamos denir vetores coluna (ou seja, matrizes 3 1) a e b por L10 a := L20 L30 ,
evidente que podemos representar L na forma de blocos E L00 L = a
L01 b := L02 L03
, L01 , L02 , L03
(20.A.2)
onde bT , a transposta de b, e o vetor linha (matriz 1 3) dado por bT = por L11 l := L21 L31 L12 L22 L32
el e a matriz 3 3 dada
L13 L23 . L33
Cap tulo 20
1063/2069
Vamos agora considerar duas matrizes Ra e Rb pertencentes a SRot, ou seja, Ra 1 0 := 0 0 0 0 0 , 1 0 := Rb 0 0
ra
rb
T com ra e rb matrizes 3 3 pertencentes a SO(3). Precisamos estudar a forma da matriz Ra LRb . A regra de produto de matrizes diz-nos que
T Ra LRb
L00
(rb b)T
ra a
ra lr T b
(20.A.3)
E. 20.99 Exerc cio importante. Verique! A express ao acima e v alida de modo bastante geral, para quaisquer que sejam as matrizes de rota ca o ra e rb . Vamos agora, por em, considerar matrizes de rota ca o ra e rb particulares. Escolhemos ra da forma ra = sa ta , onde ta SO(3) e a matriz de rota ca o que roda o vetor a de modo que apenas a primeira componente do vetor resultante seja n ao-nula: a t a = 0 . 0 (20.A.4)
A matriz sa SO(3), por sua vez, e uma matriz de rota ca o em torno do eixo 1, e que, portanto, deixa o vetor 1 0 0 invariante. sa e da forma 1 0 0 0 1 0 a a =: (20.A.5) sa = , 0 s s 22 23 0 a s 0 sa sa 32 33 0 com sa := sa 22 sa 32 sa 23 sa 33 SO(2) .
Cap tulo 20
1064/2069
Assim, temos tamb em
Analogamente, escolhemos rb da forma rb = sb tb , onde tb SO(3) e a matriz de rota ca o que roda o vetor b de modo que apenas a primeira componente do vetor resultante seja n ao-nula: b tb = 0 . 0 (20.A.6)
a a s t a = 0 . 0
invariante. sb e da forma
A matriz sb SO(3), por sua vez, e uma matriz de rota ca o em torno do eixo 1, e que, portanto, deixa o vetor 1 0 b s = 0 sb 22 0 sb 32 0 b =: s23 b s33 1 0 s 0 0 0
b
1
0 0
com
Pela deni ca o de sb acima, tamb em temos
sb 22 sb := sb 32
sb 23 SO(2) . b s33
(20.A.7)
Daqui por diante as matrizes ta e tb estar ao xas. As matrizes sa e sb s ao ainda arbitr arias, mas ser ao xadas mais adiante. Com essas escolhas temos agora
T Ra LRb
s b tb b = 0 . 0
onde lt := ta l(tb )T .
L00 = 0 0
s lt (s )
b T
(20.A.8)
Cap tulo 20
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T T e certamente um elemento do grupo de Lorentz O(1, 3), pois Ra , L e Rb o s ao. Assim, L A matriz L := Ra LRb T satisfaz L (L ) = . Calculemos o lado esquerdo dessa igualdade:
L (L )T
L00 0 0
sa lt (sb )T
1 0 0 0
L00 0 0
2 L00
L00 0 0 0
T a T sb l t (s )
sa lt (sb )T
L00 0 0 , 0 0 0 0 0 0 e
1 0 0 0
T a T sb l t (s )
onde
e uma matriz ortogonal. Na express ao para f usamos o fato que (sb )T sb = , pois sb
1 a T a T 2 f := s lt (lt ) (s ) 0 0
1 1 a b T g := s lt (s ) 0 + L00 0 . 0 0
E. 20.100 Exerc cio importante. Verique as express oes acima. Sugest ao: exer ca a virtude da Paci encia. Como mencionamos, L (L )T = . Portanto, devemos ter f g
2 L2 00
= = =
,
0 1 e
(20.A.9) (20.A.10) (20.A.11)
Cap tulo 20
1066/2069
Logo,
sa lt (lt )T (sa )T
Devido ` a forma de sa e sb em (20.A.5) e (20.A.7) essas rela co es implicam lt (lt )T 1 + 2 = 0 0 0 1 0
1 1 a b T s lt (s ) 0 = L00 0 . 0 0
1+ = 0 0
0 0 1 0 , 0 1
(20.A.12)
(20.A.13)
0 0 , 1
(20.A.14)
respectivamente E. 20.101 Exerc cio. Verique!
1 1 lt 0 = L00 0 , 0 0
(20.A.15)
Com as rela co es acima temos em m aos algumas conclus oes sobre a estrutura do grupo de Lorentz. A primeira ea seguinte proposi ca o: Proposi c ao 20.30 Para qualquer transforma c ao de Lorentz L vale
2 L2 00 2 L2 00
= =
1, 1
(20.A.16) (20.A.17) (20.A.18) b

2
e, conseq uentemente, 2 = 2 . Fora isso, a

2
= 2 = 2 =
onde a e b s ao os m odulos dos vetores a e b, respectivamente, ou seja, a Portanto,

2 2 2 2 2 2 L2 00 = 1 + (L10 ) + (L20 ) + (L30 ) = 1 + (L01 ) + (L02 ) + (L03 ) . 2
= (L10 )2 + (L20 )2 + (L30 )2
= (L01 )2 + (L02 )2 + (L03 )2 .
Cap tulo 20
1067/2069
que a
Prova. (20.A.16) e o mesmo que (20.A.11). Para provar (20.A.17), notemos que, pela Proposi ca o 20.25, LT e tamb em T 2 2 uma transforma ca o de Lorentz. Logo, para L a rela ca o (20.A.16) signica L00 = 1, pois ao passarmos de L para LT o elemento L00 n ao muda, mas ocorre a troca . (20.A.18) segue de (20.A.16) e (20.A.17). Para provar
2
= 2 , notemos que, por (20.A.4), o vetor
0 0
comprimento de vetores. De modo an alogo prova-se que b
e obtido de a por uma rota ca o ta SO(3), que n ao altera o

2
= 2.
Segue dessa proposi ca o que, para prosseguirmos, teremos que considerar dois casos: o caso = = 0 e o caso em que = 0 e = 0. Caso = = 0. Como comentamos, nesse caso temos a = b = 0. Podemos adotar sa = sb = ta = tb = e, portanto, L e simplesmente da forma L00 0 L = 0 0 0 0 0 .
ca o (20.A.14) reduz-se a llT = , ou seja, l O(3). Como det(L) = 1 e Com = 0 e sa = sb = ta = tb = , a rela det(l) = 1 h a quatro situa co es a considerar: Ia. det(L) = 1 e det(l) = 1. Nessa situa ca o tem-se l SO(3) e L00 = 1. Portanto, L SRot. Ib. det(L) = 1 e det(l) = 1. Nessa situa ca o l O(3) mas l SO(3) e L00 = 1. Assim L e da forma L = P1 T R com R SRot.
IIa. det(L) = 1 e det(l) = 1.
Nessa situa ca o l SO(3) e L00 = 1. Assim L e da forma L = T R com R SRot. Nessa situa ca o l O(3) mas l SO(3) e L00 = 1. Assim L e da forma L = P1 R com R SRot.
IIb. det(L) = 1 e det(l) = 1.
E. 20.102 Exerc cio. Justique as arma co es de acima. Resumindo, vimos para o caso a = b = 0 que nas quatro situa co es poss veis L consiste apenas de uma simples rota ca o, seguida eventualmente de uma invers ao de paridade (Ib e IIb) e/ou de uma revers ao temporal (Ib e IIa.). Como veremos, o caso = 0 e = 0 envolve tamb em um boost de Lorentz, ou seja, uma mudan ca de entre dois sistemas de refer encia inerciais com uma velocidade relativa eventualmente n ao-nula. Caso = 0 e = 0. Como = 0, (20.A.15) pode ser escrita como
1 1 L 00 0 , lt 0 = 0 0
(20.A.19)
Cap tulo 20
1068/2069
ou seja,
1
0 0
e um autovetor de lt com autovalor :=
L00 .
Escrevendo lt na sua forma expl cita como (lt )13 (lt )23 , (lt )33 ,
a rela ca o (20.A.19) ca
(lt )11 lt = (lt )21 (lt )31 (lt )11 (l ) t 21 (lt )31 (lt )12 (lt )22 (lt )32
(lt )12 (lt )22 (lt )32
o que implica (lt )11 = e (lt )21 = (lt )31 = 0. Assim, lt = 0 0 (lt )12 (lt )22 (lt )32
(lt )13 1 1 (lt )23 0 = 0 (lt )33 0 0 T
(lt )13 (lt )23 (lt )33
= 0 0
lt
que = 0. Para ver isso, notemos que (20.A.14) diz-nos que = 0 0

2
(lt )22 (lt )12 := e lt e a matriz 2 2 dada por l onde e o vetor coluna = t (lt )32 (lt )13
T
(lt )23 . Ocorre tem-se tamb em (lt )33

2
lt (lt )T

(lt )T
lt
lt
1+ = 0 0
2
0 1 0
0 0 , 1
ou seja,
Logo,
+ lt
T lt (lt )
1+ = 0 0
0 0 1 0 . 0 1 (20.A.20) (20.A.21) (20.A.22)
T lt (lt ) = , lt = 0
e 2 + T = 1 + 2 .
Cap tulo 20
1069/2069
1 T 1 Agora, (20.A.20) arma que lt e uma matriz ortogonal: (lt ) = (lt ) . Aplicando, portanto, (lt ) ` a esquerda em (20.A.21) segue que = 0. Chegamos assim ` a conclus ao que
com 2 = 1 + 2 (por (20.A.22)). Segue da que = 0 0
lt = 0 0
(lt )22 (lt )32
(lt )23 (lt )33
= 0 0
lt
sa lt (sb )T
b T sa l t (s )
(sa e sb est ao denidos em (20.A.5) e (20.A.7)). Neste momento vamos xar sa e sb , adotando
1 T sa = sb (lt ) = sb (lt ) .
Com isso, obviamente Logo,
b T sa l t (s ) = .
sa lt (sb )T
Retornando a (20.A.8)
= 0 0 L00 = 0 0 e
0 1 0
0 0 . 1 0 0 0 0 1 0 0 1 (20.A.23)
0 0
T Ra LRb
onde, recordando, =
L00
2 = 1 + 2 .
(20.A.24)
Resta-nos mostrar que a matriz do lado direito de (20.A.23) tem a forma de um boost de Lorentz, acompanhado o que faremos agora. eventualmente de uma opera ca o de troca de paridade e/ou revers ao temporal. E
T T Como Ra LRb e um elemento do grupo de Lorentz O(1, 3), tem-se que det(Ra LRb ) = 1. Calculando o determinante 2 da matriz do lado direito (20.A.23) tem-se ent ao L00 = 1. Multiplicando-se por / teremos L00 = , ou seja, 2 2 = .
Pela segunda equa ca o em (20.A.24) isso implica = e L00 = ,
Cap tulo 20
1070/2069
T os dois sinais acima sendo iguais ao sinal de det(Ra LRb ). Por em, e dado por 1 + 2 (vide (20.A.24)), mas a T escolha do sinal dessa raiz quadrada e independente do sinal de det(Ra LRb ). H a, portanto, quatro situa co es poss veis que deveremos considerar separadamente: T Ia. Escolhendo det(Ra LRb ) = +1 e = + 1 + 2 , (20.A.23) ca 1 + 2 1 + 2 T L = (Ra ) 0 0 0 0
0 0 1 0
Teremos
Ra e Rb s ao elementos de SRot SO(3), temos det(Ra ) = det(Rb ) = 1. Logo, neste caso temos det(L) = 1. Fora isso L00 1. conveniente escrever (20.A.25) de outra forma. Como E e um n umero real arbitr ario, vamos denir v (1, 1) por v , de modo que = . (20.A.26) v := 2 1+ 1 v2 1 + 2 0 0 1 + 2 0 0 0 0 1 0 0 v (v ) (v ) v (v ) 0 (v ) = 0 0 0 1 0 0 1 . (v ) := 1 v2 0 0 1 0 0 0 =: B1 (v ) , 0 1
0 0 Rb . 0 1
(20.A.25)
onde
Como se v e, chegamos dessa forma aos boosts de Lorentz B1 (v ) utilizando apenas as propriedades denidoras do grupo de Lorentz. Compare com o estudo do grupo O(1, 1), p agina 987. Com essa parametriza ca o, (20.A.25) ca L = (Ra )T B1 (v )Rb , T Ib. Escolhendo det(Ra LRb ) = +1 e = 1 + 2 , (20.A.23) ca 1 + 2 1 + 2 T Ra LRb = 0 0 0 0 para Ra , Rb SRot. (20.A.27)
0 0 1 0
0 0 . 0 1
(20.A.28)
Cap tulo 20
1071/2069
como facilmente se verica. Da , notando que T e Rb comutam (por que?), 0 0 1 + 2 1 + 2 0 0 T L = (P1 Ra ) 0 0 1 0 0 0 0 1 Assim, com a parametriza ca o (20.A.26), L = (P1 Ra )T B1 (v )Rb T ,
Logo, usando-se as matrizes P1 e T denidas em (20.137) e (20.138), segue 0 1 + 2 1 + 2 0 T P1 Ra LRb T = 0 0 1 0 0 0
conclui-se que nesse caso temos Rb T . (20.A.30)
0 0 , 0 1
(20.A.29)
(20.A.31)
para Ra , Rb SRot. Note-se que neste caso temos det(L) = 1 com L00 1. T IIa. Escolhendo det(Ra LRb ) = 1 e = + 1 + 2 , (20.A.23) ca 0 0 1 + 2 1 + 2 0 0 T . Ra LRb = 0 0 1 0 0 0 0 1 Assim, 1 + 2 = 0 0 1 + 2 0 0 0 0 1 0 0 0 , 0 1 0 0 Rb . 0 1
(20.A.32)
T T Ra LRb
(20.A.33)
como facilmente se verica. Nesse caso, ent ao,
1 + 2 L = T (Ra )T 0 0
1 + 2 0 0
0 0 1 0
(20.A.34)
Cap tulo 20
1072/2069
Assim, com a parametriza ca o (20.A.26), L = T (Ra )T B1 (v )Rb , para Ra , Rb SRot. Note-se que neste caso temos det(L) = 1 com L00 T IIb. Escolhendo det(Ra LRb ) = 1 e = 1 + 2 , (20.A.23) ca 0 1 + 2 1 + 2 0 T Ra LRb = 0 0 1 0 0 0 Assim, 1 + 2 = 0 0 1 + 2 0 0 0 0 1 0 1. (20.A.35)
0 0 . 0 1 0 0 , 0 1
(20.A.36)
T Ra LRb P1
(20.A.37)
como facilmente se verica. Nesse caso, ent ao, 1 + 2 L = (Ra )T 0 0 Assim, com a parametriza ca o (20.A.26),
1 + 2 0 0
0 0 1 0
0 0 P1 Rb . 0 1
(20.A.38)
L = (Ra )T B1 (v )P1 Rb , para Ra , Rb SRot. Note-se que neste caso temos det(L) = 1 e L00 1. A demonstra ca o do Teorema 20.9 est a assim completa.
(20.A.39)

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Cap tulo 20 Grupos.

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

1 e a identidade do grupo. Os elementos de S3 s ao

E. 20.3 Exerc cio. Mostre que Sn tem exatamente n! elementos.

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

Ciclos, Transposi c oes e Transposi c oes Elementares

Precisamos da seguinte deni ca o.

j, se j {i1 , . . . , ir1 } , 1 (j ) = ia+1 = a (i1 ), se j = ia , mas a = r1 , i1 , se j = ir1 .

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

De particular import ancia s ao as transposi co es ti (j ) =

de vizinhos ti = ti, i+1 com i = 1, . . . , n 1: j, se j = i e j = i + 1 ,

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

O grupo de tran cas

Alguns Grupos Matriciais

Artin (18891962). no caso n = 1, onde o grupo e Abeliano, trivialmente.

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

SL(n, C) := {A Mat (n, C), det(A) = 1}

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

a se a, b, c e d s ao n umeros inteiros tais que ad bc = 1, ent ao A = c

GL(C, n)+ := {A Mat (C, n), det(A) > 0} .

Laplace (17491827). Klaus Hugo Weyl (18851955).

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Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

O Grupo de Borel e o Grupo de Heisenberg

que e novamente uma matriz triangular superior, e verique que A1 =

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

Um caso particular do grupo de Borel e o grupo de Heisenberg, que agora discutiremos.

O grupo de Heisenberg GH3 (C)

Karl Heisenberg (19011976).

JCABarata. Curso de F sica-Matem atica

Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

onde a, b, c C. Calculando-se o comutador de duas de tais matrizes tem-se h a, b, c , h a , b , c = h 0, 0, ab a b , (20.11)

(fa ca-o!) que vale p, q n = in q n1 para todo n N. Assim, tem-se n

e autoadjunto, q n . Agora, como q

Karl Ernst Ludwig Planck (18581947).

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Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

e disso conclui-se que

H (a, b, c) = exp h a, b, c E. 20.25 Exerc cio. Escreva h a, b, c

como combina c ao linear de p, q e .

O grupo de Heisenberg GHn (C), n 3

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Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

a matriz coluna identicamente nula com m = n 2 linhas e sendo m a matriz identidade m m.

A matriz identidade e um elemento de GHn (C) pois H (0, 0, 0) = e tem-se H a, b, c H a , b , c = H a + a , b + b , c + c + aT b , (20.18)

Para n 3, considere matrizes de Mat (C, n) da forma 1 h(a, b, c) = m 0 a

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Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

Calculando-se o comutador de duas de tais matrizes tem-se h a, b, c , h a , b , c = h 0 , 0 , aT b a b ,

sendo ek , k = 1, . . . , n 2 as matrizes-coluna denidas por 0 1 e1 := . , . .

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Vers ao de 29 de janeiro de 2013.

1 exp (h(a, b, c)) = + h(a, b, c) + h(a, b, c)2 2

evidente pelas deni E co es (20.23) que podemos escrever h(a, b, c) =