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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique Universit Mentouri de Constantine Facult des Sciences

de lIngnieur Dpartement dElectrotechnique


N dordre : ............... Srie : ...............

MMOIRE
Pour lobtention du Diplme de

MAGISTER EN ELECTROTECHNIQUE
Option:

Modlisation Et Commande Des Machines Electriques


Prsent par :

REZGUI SALAH EDDINE

THME :

COMMANDE DE MACHINE ELECTRIQUE EN ENVIRONNEMENT Matlab/Simulink et Temps Rel


Application la machine asynchrone: Commande Vectorielle Sans Capteurs Mcaniques SVPWM, Mode Glissant, MRAS

Soutenu publiquement le / / 2009 devant le jury compos de : Prsident : Rapporteur : Examinateurs : BENTOUNSI A. BENALLA H. BOUZID A. CHENNI R. Matre de Confrence (U. Constantine) Professeur (U. Constantine) Professeur (U. Constantine) Matre de Confrence (U. Constantine)


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A ma mre et mon pre A mon pouse A mon frre et mes surs A mes enfants et mon neveu A toute ma famille A mes amis et collgues

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Remerciements

Remerciements

Les travaux prsents dans ce mmoire ont t effectus au sein du laboratoire d'lectrotechnique de Constantine (LEC).

Ainsi, je tiens exprimer mes vifs remerciements Monsieur BENALLA H., professeur l'Universit de Mentouri Constantine, pour avoir dirig ce travail, et pour la confiance et l'intrt qu'il a tmoign tout au long de la ralisation de ce travail.

Mes remerciements distingus vont Monsieur BENTOUNSI A., Matre de Confrence l'Universit de Mentouri Constantine, pour m'avoir fait l'honneur de prsider le jury.

Je remercie vivement Monsieur

BOUZID A., professeur l'Universit de Mentouri

Constantine, chef du dpartement d'lectrotechnique, pour avoir accept d'examiner ce mmoire. Mes vifs remerciements vont aussi monsieur CHENNI R. Matre de confrence au

dpartement dlectrotechnique de luniversit de Mentouri Constantine pour avoir accepter d'examiner ce travail en me faisant lhonneur de participer ce jury. Je tiens remercier tous les enseignants du dpartement d'lectrotechniques, et

spcialement mes professeurs en poste graduation Messieurs: LATRECHE, KHEZZAR, BELLAHRECHE, BOUCHERMA, MEHASNI, et NEMMOUR.

Je n'oublierai pas Mr CHORFIA MOHAMED pour sont soutien et ses encouragements.

Je remercie tous mes collgues du laboratoire d'lectrotechnique, notamment Messieurs: BORNI A., ZAROUR L., TOUFOUTI R., ABED Kh., NABTI Kh., BOULAHIA A., qui ont srement contribu ce modeste travail. Enfin je remercie tous ceux qui de prs ou de loin ont particip l'laboration de ce travail.

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Sommaire

Sommaire

Sommaire
Ddicaces ...i Remerciements .....iii Sommaire...iv Notations et symboles ..viii Introduction gnrale.......... 01

Chapitre I Etat de l'art et modlisation de la MAS et de l'onduleur I.1 Etat de l'art


I.1.1 Introduction.04 I.1.2 Commande scalaire .... 04 I.1.3 Commande vectorielle flux orient (FOC). 05 I.1.4 Commande directe du couple (DTC)... 06 I.1.5 Comparaison entre FOC et DTC 07 I.1.6 Commande sans capteur de vitesse.. 07

I.2 Modlisation de la MAS


I.2.1 Introduction..... 09 I.2.2 Hypothses simplificatrices 09 I.2.3 Modle mathmatique de la MAS.... 10 I.2.3.1 Equations en triphase.. 10 I.2.3.2 Equations en diphase.12 I.2.3.2.1 Choix du repre dq14 I.2.3.2.2 Rfrentiel li au champ tournant 14 I.2.3.2.3 Expression en modle d'tat 16 I.2.3.2.4 Rfrentiel li au stator (repre stationnaire )..17 I.2.3.2.5 Passage entre les repres dq et 19 I.2.4 Rsultats de simulation.. 19

I.3 Modlisation de l'onduleur de tension


I.3.1 Introduction22 I.3.2 Les composants de l'lectronique de puissance. 22 I.3.2.1 Choix des interrupteurs.. 23 I.3.2.2 Conclusion.. 26 iv

Sommaire

I.3.3 Modle mathmatique de l'onduleur de tension. 27 I.3.4 La technique de modulation "Sinus-Triangle" (STPWM) 29 I.3.5 La technique de modulation vectorielle (SVPWM) 31 39 I.3.6 Conclusion

Chapitre II Etude et description des principales commandes industrielles II.1 Commande scalaire de la MAS
II.1.1 Introduction. 40 II.1.2 Principe de la mthode 40 II.1.3 Conclusion.. 42

II.2 Commande vectorielle de la MAS


43 II.2.1 Introduction II.2.2 Principe de la commande vectorielle. 43 II.2.3 La commande vectorielle indirecte flux rotorique orient (IRFOC). 44 II.2.3.1 Introduction 44 II.2.3.2 Mise en quation de la commande IRFOC 44 II.2.3.3 Estimation de S et de S 45 II.2.3.4 Expression du couple lectromagntique.. 46 II.2.3.5 Dcouplage.. 47 II.2.3.5.1 Dcouplage par compensation.. 47 II.2.3.6 Calculs des rgulateurs.48 II.2.3.7 Rsultats de simulation avec onduleur commande STPWM 49 II.2.3.8 Rsultats de simulation avec onduleur commande SVPWM 51 II.2.3.9 Comparaison entre les rsultats obtenus par STPWM et SVPWM.. 52 II.2.3.10 Impact de la variation de la rsistance rotorique (Rr).. 53 II.2.3.11 Conclusion54

II.3 Commande directe du couple de la MAS


II.3.1 Introduction. 55 II.3.2 Principe de la commande DTC .. 55 II.3.2.1 Rgle d'volution du flux statorique 55 II.3.2.2 Rgle d'volution du couple lectromagntique . 58 II.3.2.3 Conclusion 59 II.3.3 Elaboration de la commande directe du couple. 60 v

Sommaire

II.3.3.1 Rgulation du flux statorique 60 II.3.3.2 Rgulation du couple lectromagntique.. 61 II.3.3.3 Elaboration de la table de commande... 61 II.3.3.4 Estimation du flux statorique et du couple. 63 II.3.3.4.1 Modle en tension . 63 II.3.3.5 Schma de la commande 64 65 II.3.4 Rsultats de simulation. II.3.4.1 Rsultats de la DTC.. 65 66 II.3.4.2 Effet de la variation de la rsistance statorique... II.3.4.3 Effet de la bande d'hystrsis des rgulateurs 67 II.3.4.4 Effet de la bande d'hystrsis du rgulateur de flux statorique 67 II.3.4.5 Effet de la bande d'hystrsis du rgulateur de couple. 69 II.3.5 Comparaison entre les commandes IRFOC et DTC.71 II.3.6 Conclusion. 72

Chapitre III Commande structure variable par mode glissant de la MAS


73 III.1 Introduction. III.2 Principe du contrleur mode glissant.. 73 III.3 Bases thoriques de la commande par mode glissant.. 74 III.3.1 Choix de la surface de glissement ... 74 III.3.1.1 Condition d'existence du mode glissant... 75 III.3.2 Dtermination de la loi de commande 76 III.3.2.1 La Commande equivalente.76 III.4 Commande de la MAS par rgulateurs mode glissant 79 III.4.1 Rgulation en cascade pour l'asservissement de la vitesse. 80 III.4.1.1 Dfinition de la surface de rgulation de la vitesse 80 III.4.1.2 Observateur de Luenberger.. 81 III.4.1.3 Dfinition des surfaces de rgulations des courants. 82 III.4.2 Rsultats de simulation de la commande VSC 83 III.4.2.1 Rsultats pour une commande discontinue de type sign . 83 III.4.2.2 Rsultas pour une commande adoucie de type sat .. 85 III.4.3 Application d'une autre variante de surface.. 86 III.4.4 Application d'une structure mixte (IP/VSC)89 III.4.5 Impact de la variation de la rsistance rotorique (Rr) 91 III.5 Conclusion 92 vi

Sommaire

Chapitre IV Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS


IV.1 Introduction. 94 IV.2 Le systme adaptatif modle de rfrence (MRAS). 94 IV.2.1 Modle bas sur le flux Rotorique.. 95 IV.2.2 Modle bas sur la force contre lectromotrice (fcm) 95 IV.3 La Mthode MRAS bas sur la puissance ractive. 96 IV.3.1 Calcul de la puissance ractive.. 96 IV.3.2 Mcanisme d'adaptation 98 IV.3.2.1 Description gnrale. 98 IV.3.2.2 Application la commande vectorielle 99 IV.4 Schma globale de la commande IRFOC sans capteurs. 99 IV.5 Rsultats de simulation. 100 IV.6 Conclusion.. 103 104 Conclusion gnrale et perspectives 106 Annexes 106 Annexe_A : Les paramtres de la machine asynchrone tudie. Annexe_B : L'index de modulation. 106 Annexe_C : C.1 Rgulateur de vitesse. 108 C.1.1 Rgulateur PI 108 C.1.2 Rgulateur IP.. 109 C.2 Rgulateurs de courants.. 110 C.2.1 Rgulateur du isd 110 C.2.2 Rgulateur du courant isq ..110 Annexe_D : D.1 Observateur de Luenberger du couple de charge. 111 D.2 Etude de stabilit de la mthode dcrite dans (III.4.3) 112 Annexe_E : Etude de stabilit de la mthode propose..113 Annexe_F : Comparaison de la commande propose avec des articles 114 120 Rfrences bibliographiques.

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Notation et Symboles

Notation et Symboles
DTC fcm FOC IRFOC MAS MRAS MCC PI SMC VSC [Lss] [Lrr] [Lmsr] lms lmr lm Ls Lr Lm S, , Sl s, , sl xi, x*i X X dq xd, xq x , x x*, xref ~ x : Commande Directe du Couple : force contre lectromotrice : Commande Vectorielle Flux Orient : Commande Vectorielle Indirecte Flux Rotorique Orient : Machine Asynchrone : Systme Adaptatif Modle de Rfrence : Machine a Courant Continue : rgulateur proportionnel intgrale : commande par mode glissant : commande structure variable : matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statoriques : matrice des inductances propres et mutuelles entre phases rotoriques : matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques : inductance mutuelle entre enroulements statoriques : inductance mutuelle entre enroulements rotoriques : maximum de l'inductance mutuelle entre phase statorique et rotorique : Inductance cyclique statorique : Inductance cyclique rotorique : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor : pulsations statorique, rotorique, et de glissement : la vitesse mcanique ( = p ) : angles lectriques statorique, rotorique, et du glissement : vecteur d'espace et conjugu : grandeur complexe : module : axes correspondants au rfrentiel li au champ tournant : composantes des vecteurs dans le repre dq : axes correspondant au rfrentiel li au stator : composantes des vecteurs dans le repre : valeur et grandeur de rfrence : valeur et grandeur observe : flux total : tension : courant : puissance ractive : rsistances denroulements statorique et rotorique par phase : couple lectromagntique : couple rsistant : coefficient de frottement visqueux : moment dinertie : nombre de paires de ples

v i Q
Rs, Rr Te TL fv J p

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Notation et Symboles

C Kp, Ki Kx min n s S(x), S t tr Tr Ts Tz u x*, xref xeq xn

: capacit du filtre : gains des rgulateurs PI : gains des grandeurs de commande : minute : degr relatif : oprateur de Laplace : surface de glissement de la variable x : temps : tours : constate de temps rotorique : constate de temps statorique : priode dchantillonnage : coefficient de dispersion de Blondel : grandeur de commande : grandeur et valeur de rfrence : la grandeur de commande quivalente : la grandeur de commande discontinue

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Introduction gnrale

Introduction gnrale

Introduction gnrale
Les machines courant continu (MCC) ont t largement utilises dans les domaines ncessitant des entranements vitesse et position variables, grce la simplicit de la commande du flux et du couple partir du courant dexcitation et du courant dinduit. La machine asynchrone (MAS), de par sa simplicit de conception et d'entretien, a la faveur des industriels depuis son invention par N. TESLA, quand il dcouvrit les champs magntiques tournants engendrs par un systme de courants polyphass. Cette simplicit s'accompagne toutefois d'une grande complexit physique, lie aux interactions lectromagntiques entre le stator et le rotor, c'est pourquoi elle a t utilise depuis longtemps dans les entranements vitesse constante. La machine asynchrone est actuellement la machine lectrique dont l'usage est le plus rpandu dans l'industrie. Ses principaux avantages rsident dans l'absence de bobinage rotorique (machine cage), structure simple, robuste et facile construire. Son domaine de puissance va de quelques watts plusieurs mgawatts, relie directement au rseau industriel tension et frquence constante, elle tourne vitesse peu infrieure de la vitesse de synchronisme on dit alors qu'il y a glissement. Grce lvolution technologique de llectronique de puissance et de la micro-informatique, le domaine dentranement lectrique vitesse variable, a connu ces dernires annes un essor considrable. Cet avantage a jou en faveur de la MAS, car actuellement elle est utilise pour la ralisation de la majorit des entranements vitesse variable. En effet, la premire commande qui a tait introduite dans l'industrie tait la commande scalaire, trs rpandue pour sa simplicit et son cot rduit, elle a occupe une grande partie des applications industrielles vitesses variables. Seulement, les demandes aux applications plus performantes ont ouvert les voix aux chercheurs pour raliser des commandes appropries qui rpondent aux exigences industrielles. La commande vectorielle (FOC) constitue actuellement un domaine de recherche particulirement intressant, sa plage s'tend des petites puissances jusqu'aux entranements de grandes puissances. Elle est l'volution du contrle scalaire tout en maintenant ses performances en rgimes transitoires. La grande diffrence entre ces deux stratgies de commande, rside dans le fait que pour un contrle vectoriel les paramtres de la machine doivent tre connus assez prcisment, la dynamique du contrle devient de plus en plus efficace avec une bonne connaissance paramtrique.

Introduction gnrale

Mais cette volution de rglage et l'augmentation des performances en dynamique, se payent chres. Le fait qui a conduit d'autres chercheurs trouver des commandes aussi performante et moins coteuse, ces efforts en taient rcompenss par l'introduction de la commande directe du couple (DTC), conue essentiellement pour concurrencer sa prcdente, elle a fait ses preuves mais qui n'tait pas sans inconvnients. Grce aux volutions actuelles, beaucoup de travaux de recherches visent dvelopper les performances de ces deux grandes mthodes. L'objectif de ce travail est d'effectuer un dveloppement complet d'une commande vectorielle flux rotorique orient d'une machine asynchrones (IRFOC). Avec une tentative d'amlioration de cette commande. En partant par l'onduleur de tension, passant par les rgulateurs, et achevant par des techniques pour supprimer les capteurs. La disponibilit et laccessibilit directes des rsultats, partir de simulateurs sont ncessaires dans tous les travaux de recherche modernes. Ainsi, dans le cadre de cette tude nous avons choisit de travailler sous environnement Matlab/Simulink. Ainsi donc ce mmoire est organis comme suit: Dans le premier chapitre, nous dbuterons par un tat de l'art sur les principales mthodes de commandes qui existent industriellement, notamment la commande scalaire, vectorielle (FOC), et la commande directe du couple (DTC), o l'on prsentera les avances en matires d'amliorations de chaque stratgie de commande. Nous poursuivrons ensuite par la modlisation du moteur asynchrone en tri et diphas ainsi qu' sa reprsentation dans les diffrents repres, chose qui s'avre indispensable pour tudier la dynamique et le comportement de la machine tant aux rgimes transitoires qu'au rgime permanent. Puis on procdera l'tude de l'onduleur de tension dans laquelle on discutera des diffrentes mthodes de modulation (MLI) en se concentrant sur la MLI vectorielle ou SVPWM. Cette dernire a fait l'objet de plusieurs tudes et mises en uvres dans la commande des machines, et elle est devenue trs intressante surtout qu'elle est implmente industriellement. Dans le deuxime chapitre on tudiera les diffrentes mthodes de commandes cites prcdemment. Les techniques prsentes sont les formes de bases, et en vue d'amliorer la commande IRFOC, dans la premire partie la technique SVPWM est appliqu l'onduleur de tension, on analysera les rsultats obtenus par simulation, avec une analyse comparative entre la DTC et la IRFOC en terme de variations paramtriques et rponse dynamique, avec le choix d'une mthode laborer. 2

Introduction gnrale

Dans le troisime chapitre, et par souci de robustesse de la commande IRFOC choisie on introduira des rgulateurs mode glissant en cascade, une tude thorique sera consacr aux concepts de base des systmes mode glissant, aprs on procdera la simulation et l'analyse des rsultas. Enfin, on tentera d'associer les rgulateurs mode glissant aux rgulateurs classiques proportionnelles intgrales (PI), et tirer les conclusions aprs simulation.

Dans le quatrime chapitre, et vu les inconvnients inhrents l'utilisation des capteurs mcaniques, beaucoup de travaux ont port l'intrt sur la suppression de ces derniers, cela nous a incit amliorer notre commande en choisissant une des meilleures techniques qui existent cet objectif, qui est la MRAS (Model Reference Adaptive System). En premire partie on procdera a l'tude thorique de la technique MRAS, puis on passera la simulation et l'interprtation des rsultats obtenus.

Ce mmoire sera achev par une conclusion gnrale sur la commande propose de la machine asynchrone, et les travaux qui peuvent tre envisags en perspectives.

Chapitre I
Etat de l'art et modlisation de la MAS et de l'onduleur

Chapitre I

Etat de l'art

I.1 Etat de l'art


I.1.1 Introduction
La machine asynchrone de par ses avantages incontests (simplicit de conception et d'entretien, faible cot, et surtout absence de l'ensemble balais-collecteur), est de loin la machine la plus utilise en industrie, les chercheurs ne se lassent d'amliorer ses performances tant la machine ellemme ( MAS multi phases et double toile, MAS double cage, et cage profonde, MAS doublement alimente, MAS utiliss en gnratrices ), qu' sa commande, autant que permettent les progrs en matires de composants lectroniques et matriaux industriels. Par contre le contrle de la MAS se heurte une grande complexit physique lie au couplage lectromagntique entre le stator et le rotor. La machine asynchrone a donc t utilise essentiellement vitesse constante. Toutefois le dveloppement des systmes utilisant les machines asynchrones fonctionnant frquence variable a t possible grce dune part, au dveloppement des calculateurs puissants tel que les DSP, et les microcontrleurs facilitant ainsi limplantation dalgorithmes complexes temps rel dans les systmes dinformatiques industriels actuels, et dautre part aux semi-conducteurs de puissance de hautes performances qui constituent les convertisseurs statiques associs aux systmes de commande. Les problmes d'alimentations et de calculs tant rgls, de diverses commandes ont pu tre implantes dans des conditions satisfaisantes permettant ainsi d'tendre la gamme de puissance d'utilisation de la MAS dans les commandes vitesse variable et supplant la machine courant continu longtemps utilise. Les commandes les plus frquentes sont la commande scalaire, la commande vectorielle, et la commande directe du couple. R-q: Notons en premier lieu que les travaux cits sont titre non exhaustif.

I.1.2 Commande scalaire


La commande scalaire, permet de contrler le couple en rgime permanent avec le maintient du flux dans la machine une valeur fixe. Ce type de contrle convient surtout des performances moyennes de fonctionnement de la machine asynchrone. Cette commande est ce, nonobstant ses inconvnients vis--vis ses performances, beaucoup utilis dans l'industrie car elle est favorise par sa simplicit et son cot plutt bon march. Mais nanmoins il existe dans la littrature des travaux qui visent son amlioration en utilisant des techniques modernes tel que l'optimisation des rgulateurs par logique floue, ou par l'adjonction d'algorithme stabilisant, tout en restant simples mettre en uvre [1][2]. 4

Chapitre I

Etat de l'art

I.1.3 Commande vectorielle flux orient (FOC)


Quand la commande vectorielle abrg FOC, avec ses deux formes, directe DFOC et indirecte IRFOC, elle dpasse largement par ses capacits la prcdente lorsqu'il s'agit de contrle hautes performances, et reste trs comptitive dans le domaine de la commande des machines lectriques, car depuis son dveloppement en Allemagne la fin des annes soixante et dbut soixante-dix par Hasse (IRFOC) et Blaschke (DFOC), elle est toujours mise jour avec les nouveaux techniques qui se prsentent. Le principe de la FOC repose sur le fait que le couple et le flux de la machine sont contrls indpendamment, comme dans une machine a courant continu excitation spare. Les courants instantans statoriques sont transforms dans un repre tournant align au vecteur du flux rotorique, statorique, ou ce de l'entre-fer, afin de produire deux composantes du courant, selon l'axe d (composante qui contrle le flux), et celle de l'axe q (composante qui contrle le couple). Le problme majeur de la technique FOC rgulateurs proportionnel intgral (PI) est qu'elle est trs sensible aux variations paramtriques de la machine, surtout les constantes de temps rotorique Tr et statorique Ts [3], sur ce fait tous les chercheurs qui ont suivi les formes de bases de la FOC ont eu pour soucis de la dsensibiliser en la rendant robuste et fiable vis--vis des variations paramtriques malheureusement invitables. D'innombrables travaux ont t mis en uvre, parmi eux ce qui ont propos l'identification en-ligne (on-line) de la constante de temps statorique Ts, et rotorique Tr pour le calcul juste de la vitesse angulaire du glissement, et du fait ont contribu normment la l'amlioration de la rponse dynamique du couple et de la vitesse [4][5]. En terme de robustesse envers les incertitudes dont les variations paramtriques et les

perturbations externes, [6] a introduit l'application des rgulateurs mode de glissement pour la commande de la MAS, mthode qui a fait ses preuves, et depuis, plusieurs travaux ont suivi [7][8], mais qui avaient le problme du phnomne de broutement (chattering) d la discontinuit de la commande, toutefois ce phnomne est parfaitement matris par l'introduction de commande douce, intgrale ou par l'utilisation de techniques base de logique floue [9][10][11]. Il est intressant de mentionner qu'il y a des travaux qui associent dans la mme commande des rgulateurs mode glissant et des rgulateurs proportionnels intgrales PI, et en introduisant la technique de modulation de largeur d'impulsion vectorielle SVPWM [12][13][14]. Les rsultats obtenus sont satisfaisants car la technique SVPWM rduit les harmoniques des courants statoriques, et amliore en rgime permanent le problme d'ondulations du couple, flux et courants, tandis que le contrleur mode glissant contribue la robustesse de la commande.

Chapitre I

Etat de l'art

I.1.4 Commande directe du couple (DTC)


Dans les annes rcentes beaucoup d'tudes ont t dveloppes afin de trouver des solutions pour la commande de la machine induction ayant pour but d'avoir une rponse prcise est rapide du couple, et rduire la complexit de la commande vectorielle flux orient. L'introduction de la commande directe du couple et du flux abrg DTC par Takahashi (DTC) et Depenbroak (DSC) au milieu des annes quatre-vingt a t reconnue en tant que solution viable pour raliser ces

conditions. La DTC a ouvert un nouvel horizon dans le domaine de la commande, en effet le principe de cette mthode est de contrler le couple et le flux de la machine directement, cela est ralis travers des comparateurs hystrsis qui comparent les valeurs de rfrences avec celles estimes, puis commande directement les tats de l'onduleur afin de rduire les erreurs de couple et de flux dans les limites de la bande d'hystrsis. Sans passer par des calculs rigoureux de

transformation entre repres, et moins de rgulateurs jugs trop sensibles aux variations des paramtres ni le besoin de gnrateur modulation de largeur d'impulsion (MLI) ou (PWM en anglais). Ce qui conduit une rponse dynamique beaucoup plus intressante compare avec la technique FOC [15] [16]. Quand le flux est hors de la bande d'hystrsis, la frquence de l'onduleur change et le flux prend un chemin optimal vers la valeur dsire, ceci est la cause du principal inconvnient de la DTC qui est l'ondulation que prsente le couple, le flux, et le courant en rgime permanent, ceux-ci sont reflts sur l'estimation de la vitesse et sa rponse, et aussi se traduisent par des bruits acoustiques accrus [17]. Comme la FOC, plusieurs voir mme beaucoup de travaux sont issus des deux formes de base proposes par Takahashi et Depenbroak afin de pallier ces problmes persistants. il y a ce qui ont utilis l'onduleur multi niveaux [18], solution qui s'avre complexe et coteuse, et d'autres qui ont utilis la technique SVM (space vector modulation), son principe est d'imposer le vecteur de tension appropri par modulation vectorielle d'espace [19], les ondulations sont rduits considrablement mais frquence de commutation pas tout fait constante d'autant plus que cette mthode avait des dpendances paramtriques notamment la rsistance statorique et exigeait de grands calculs en ligne. Dans [20] les auteurs on remplac la table de vrit par plusieurs en appliquant un nombre de vecteurs plus grand que ceux appliqu en DTC classique en utilisant des comparateurs cinq niveaux, cette technique est appele DSVM (discrete space vector modulation), la mthode a t implmente en simulation et ralis exprimentalement, les rsultats obtenus ont montr l'efficacit de cette mthode vis--vis des ondulations sans augmenter la complexit de la DTC originale. Rcemment d'autres tudes ont utilis la logique floue; soit pour adapter la bande d'hystrsis [16] et ont obtenus des rsultats satisfaisants mme en basse vitesse, soit pour optimiser la table de vrit [21] avec de bon performance du couple et du flux en rgime permanent, d'autres ont utilis la

Chapitre I

Etat de l'art

technique qui associe SVM avec logique floue FLDTC [22], les ondulations ont t remarquablement minimises frquence de commutation quasi constante.

I.1.5 Comparaison entre FOC et DTC


Des tudes comparatives entre la FOC et la DTC ont eu lieu afin de montrer les avantages et inconvnients de chacune, dans [23] les auteurs ont conclu aprs une tude exprimentale que la DTC avait les mrites par rapport la FOC, pas de ncessit de rgulateurs de courants ni de transformation de coordonnes, pas sensible aux paramtres de la machine mis part la rsistance statorique et pas besoin de capteur de vitesse pour l'implmenter. Mais l'article a omis la comparaison en termes d'ondulations du couple et du flux. Par contre dans [24] les auteurs ont mit en uvre une comparaison assez juste des deux techniques de base DTC et DFOC car ils ont en commun d'tre intrinsquement sans capteur de vitesse, les rsultats ont montrs clairement qu'en rgime permanent et pour de diffrentes valeurs de la vitesse et du couple de charge, les courants dans la DFOC sont nettement moins onduls par rapport ceux de la DTC, qui en plus prsentent un spectre riche en harmoniques de faibles amplitudes mais qui s'tale sur toute la plage de frquence l'inverse de la DFOC. Aussi en grande vitesse, l'amplitude des ondulations du couple dans la DTC t lgrement plus grande que celle en DFOC qui avait une forme plus rgulire et uniforme. Par suite et en rgime transitoire, les performances de chaque commande on t test suite la rponse un chelon de couple de charge pour diffrentes valeurs de vitesse, les rsultats ont montrs que la DTC tait meilleur en terme temps de rponse, ceci est d la prsence des rgulateurs PI dans la DFOC qui retarde la rponse du couple. Aussi les auteurs ont remarqu que dans les basses vitesses la DTC t moins stable d l'effet de la rsistance statorique. La conclusion de l'article est que les performances des deux techniques sont comparables, et peuvent tre amlior pour viter ainsi les inconvnients que prsente chacune delle. La meilleur technique sera donc celle qui sera amliore en terme de robustesse en vers les incertitudes internes et externes et en terme de rponse dynamique, toute en restant moins compliquer l'implmentation industrielle.

I.1.6 Commandes sans capteur de vitesse


L'utilisation des commandes dveloppes pour la machine asynchrone lui confre beaucoup d'avantages, mais l'utilisation de capteurs mcaniques (tel que des gnratrices tachymtriques, resolvers, ou codeurs incrmentaux) pour la vitesse nuit la robustesse et la fiabilit des commandes pour de multiples raisons. D'abord plac sur l'arbre de la machine le capteur augmente le volume et le cot global du systme, en effet dans les machines petites puissances ( 2 5 kW ) le cot du capteur est environ semblable celle de la machine, aussi pour les machines 50 kW, le 7

Chapitre I

Etat de l'art

cot est de 20 30% par rapport au cot de la machine elle-mme [25]. En plus, le placement du capteur ncessite de modification sur l'arbre de la machine et demande un montage dlicat et une attention spciale aux bruits de mesure.

Afin de palier ces inconvnients inhrents, beaucoup de travaux on t proposs pour la commande vectorielle de la machine asynchrone sans capteur mcanique, Ces mthodes se favorisent selon, leurs sensibilits aux variations paramtriques, leurs simplicit l'adaptation et l'implantation. Il y a celles qui sont bases sur l'exploitation de l'anisotropie spatiale (saillance) du circuit magntique tel que les encoches rotorique [26].

D'autres techniques que sont les observateurs, utilisent le modle de la machine telle que l'observateur de Luenberger [27], et le filtre de Kalman [28], bien que ces mthodes sont en mesure de palier les variations importantes de la rsistance rotorique, malheureusement l'implantation du filtre de Kalman en temps rel est difficile cause du nombre d'oprations ncessaire chaque priode d'chantillonnage pour ractualiser les estimations. Dans [29] qui a utilis un observateur mode glissant, il a augment la robustesse du systme et a tendu la plage de vitesse de zro aux grandes vitesses, mais le phnomne du chattering reste l'inconvnient majeur de ces techniques. La mthode base sur le systme adaptatif modle de rfrence abrger MRAS a prouv que c'est

l'une des meilleurs techniques proposes par les chercheurs, grce aux grandes performances qu'elle prsente en termes de fiabilit, stabilit, et moins d'efforts de calculs [30]. Depuis son introduction par [31], les chercheurs ne cessent d'amliorer et d'exploiter les avantages qu'offre cette technique [32][33][34][35]. Cette dernire se base sur deux modles de la machine asynchrone, le modle dit de rfrence et le modle adaptatif, qui se basent sur le flux, la contre force lectromotrice (fcm), ou la puissance ractive, ces deux modles sont compars et leur diffrence est introduite dans un mcanisme d'adaptation (rgulateur PI) dont la sortie est la vitesse dsire. Cette dernire technique sera adopte dans la suite de ce travail.

Chapitre I

Modlisation de la MAS

I.2 Modlisation de la MAS


I.2.1 Introduction
La machine asynchrone, souvent appele moteur induction comprend un stator et un rotor, constitus d'empilement de tles dacier au silicium et comportant des encoches dans lesquelles sont places les enroulements. Le stator est fixe ; on y trouve les enroulements relis la source, lobjectif tant dobtenir une rpartition des forces magntomotrices et du flux la plus sinusodale possible dans lentrefer. Le rotor est mont sur un axe de rotation. Selon que les enroulements du rotor sont accessibles de lextrieur ou sont ferms sur eux mmes en permanence, sont dfinit deux types de rotor : bobin ou cage dcureuil, toutefois, la dernire structure est souvent prise lors des modlisations comme lectriquement quivalente celle dun rotor bobin dont les enroulements sont en court-circuit [36]. L'objectif de ce chapitre est de prsenter mathmatiquement la modlisation de la machine asynchrone sous forme de diffrents modles d'tat selon le choix du repre, ces modles sont dfinis dans un rfrentiel diphas, soit tournant (dq), soit fix au stator (), ces derniers sont dtermins partir du rfrentiel triphas conventionnel de la machine asynchrone l'aide de transformations mathmatiques adquates. Ensuite, on procdera la modlisation de l'alimentation de la machine, qui est l'onduleur de tension deux niveaux, avec une description de mthodes de commandes rapproches MLI sinus-triangle (STPWM), et une attention particulire la MLI vectorielle qui sera note SVPWM, trs apprcie par ses avantages lorsquelle est associe la commande des machines lectriques.

I.2.2 Hypothses simplificatrices


La modlisation est une phase primordiale sur le chemin de la simulation et la ralisation. Le modle adopt devrait interprter le plus fidlement possible l'ensemble des phnomnes que le concepteur cherche mettre en vidence, pour ainsi prdire le comportement en rgime dynamique et stationnaire du systme physique. Seulement les machines lectriques sont des systmes trs complexes, pour en tenir compte dans leurs modlisations de tous les phnomnes physiques qu'elles contiennent. Il est alors essentiel d'admettre quelques hypothses simplificatrices conventionnelles, qui tout de mme n'altrent point l'authenticit du modle de la machine dans le cadre de ce travail [37].

Chapitre I

Modlisation de la MAS

Les hypothses simplificatrices adoptes dans ce travail sont prsentes comme suit: Rpartition spatiale sinusodale de l'induction magntique travers l'entrefer, ce qui

se traduit par une variation sinusodale des inductances mutuelles entre le stator et le rotor, cela implique une variation nulle de la permance magntique due aux encoches. Les courants induits dans le circuit magntique (courants de Foucault) sont supposs La saturation magntique ne sera pas prise en compte, ce qui permettra d'crire les Les Rsistances des enroulements sont considrs comme constantes. ngligeables, ainsi qu'aux phnomnes de l'hystrsis et l'effet de peau. flux propres de la machine comme des fonctions linaires des courants.

I.2.3 Modle mathmatique de la MAS


I.2.3.1 Equations en triphase Le stator est constitu de trois enroulements rpartis dans l'espace, et spars d'un angle lectrique de 120, les mme propos s'appliquent au rotor qu'il soit cage d'cureuil ou form de trois bobines. La figure I.1 illustre la disposition des enroulements statoriques et rotoriques: sb

ra rb

sa

rc

sc
Fig.I.1: Reprsentation spatial des enroulements de la MAS

Dans le repre triphas, les trois vecteurs sa, sb, sc, sont orients selon les axes des trois enroulements statoriques de la machine. Il est de mme pour le rotor. 10

Chapitre I

Modlisation de la MAS

L'axe sa est souvent considr comme rfrence, et l'angle dfinit la position du rotor par rapport au stator. En tenant compte des hypothses mentionnes prcdemment les quations lectriques des tensions statoriques et rotoriques peuvent s'crire sous forme matricielle en appliquant la loi d'Ohm comme suit:

au stator :

[Vsabc ] = [Rs ][I s abc ] + d [ sabc ]


dt

(I-1)

au rotor :

[Vrabc ] = [Rr ][I rabc ] + d [ rabc ]


dt

(I-2)

Les grandeurs, [Vsabc], [Isabc], [sabc], sont des vecteurs de dimension 3x1 dfinit comme suit:
v sa i sa sa [Vsabc ] = v sb ; [I sabc ] = isb ; [ sabc ] = sb v sc i sc sc

(I-3)

Celles du rotor sont:


v ra = 0 ira ra [Vrabc ] = vrb = 0 ; [I rabc ] = irb ; [ rabc ] = rb v rc = 0 irc rc

(I-4)

Les matrices des rsistances des enrouements statoriques et rotoriques sont dfinies comme suit:

1 0 0 [Rs ] = Rs 0 1 0 ; [Rr ] = Rr 0 0 1

1 0 0 0 1 0 0 0 1

(I-5)

Les flux totaux de la machine sont en relation avec les courants par l'intermdiaire des quations suivantes:

[ sabc ] = [Lss ][I sabc ] + [Lmsr ][I rabc ] [ rabc ] = [Lrr ][I rabc ] + [Lmrs ][I sabc ]
avec:
ls [Lss ] = l ms l ms l ms ls l ms l ms l ms ls

(I-6) (I-7)

(I-8)

11

Chapitre I

Modlisation de la MAS

lr [Lrr ] = l mr l mr

l mr lr l mr

l mr l mr lr

(I-9)

4 2 ) Cos ( + ) Cos ( Cos ( ) 3 3 [Lmsr ] = l m Cos( + 2 ) Cos( ) Cos( 2 ) 3 3 Cos ( 2 ) Cos ( + 2 ) Cos ( ) 3 3 o:
[Lss] : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statoriques. [Lrr] : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases rotoriques. [Lmsr]: Matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques. lms : Inductance mutuelle entre enroulements statorique. lmr : Inductance mutuelle entre enroulement rotorique. lm : Maximum de l'inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase de rotor.

(I-10)

Notons que, la matrice des inductances mutuelles rotoriques n'est d'autre que la transpose de celle des inductances mutuelles statoriques; [Lmrs] = [Lmsr]t .
I.2.3.2 Equations en diphase

Le modle diphas de la MAS s'effectue par une transformation du repre triphas en un repre diphas, qui n'est en fait qu'un changement de base sur les grandeurs physiques (tensions, flux, et courants), il conduit a des relations indpendantes de l'angle et la rduction d'ordre des quations de la machine. La transformation la plus connue par les lectrotechniciens est celle de Park (1929)
[38]. La figure I.2 met en relief l'axe direct d du rfrentiel de Park, et l'axe en quadrature d'indice q.

sb

d sl s

rb

ra sa

sc

rc

Fig.I.2: Position des axes dq par rapport aux axes de la machine

12

Chapitre I

Modlisation de la MAS

Pour simplifier les quations, les repres de Park des grandeurs statoriques et rotoriques doivent concider, ceci est possible grce la relation suivante:

s = sl +
La matrice de transformation de Park [T] est dfinit comme suit: 1 1 1 2 2 2 [T ] = 2 Cos( i ) Cos( i 2 ) Cos( i 4 ) 3 3 3 2 4 Sin( ) Sin( ) Sin( i ) i i 3 3

(I-11)

(I-12)

On a choisi ( 2 / 3 ), pour les valeurs inchanges des amplitudes des tensions, courants, et flux. i est l'angle entre l'axe d et l'axe de rfrence dans le systme triphas. La transformation directe est alors:
1 1 1 2 2 2 x0 4 2 2 x Cos Cos Cos ) ) ( ( ) ( = i i i d 3 3 3 xq Sin( ) Sin( 2 ) Sin( 4 ) i i i 3 3

xa x b xc

(I-13)

O, x reprsente les variables considres de la machine qui sont tensions, courants ou flux. La variable x0 reprsente la composante homopolaire, ajoute pour rendre la transformation rversible, elle est nulle lorsque le neutre n'est pas branch. La transforme de Park inverse est ncessaire afin de revenir aux grandeurs triphases, elle est dfinie par: Cos Sin 1 ( ) ( ) i i xa 2 2 x = 1 Cos ( Sin ) ( ) i i b 3 3 4 4 xc 1 Cos ( i ) Sin( i ) 3 3

x0 xd xq

(I-14)

13

Chapitre I

Modlisation de la MAS

I.2.3.2.1 Choix du repre dq

Ce qui rend la transformation de Park attrayante, est que l'orientation du repre dq peut tre quelconque. Il existe trois choix importants, le repre dq peut tre fix au stator, au rotor ou au champ tournant, Selon lobjectif de lapplication [39] [40]: Repre daxes dq fixe li au stator ou repre stationnaire (s= 0). Les grandeurs

lectriques voluent en rgime permanent lectrique la pulsation statorique s. Cette mthode sera retenue trs souvent dans ltude des observateurs. Repre daxes dq li au rotor (sl = 0) . Les grandeurs voluent en rgime permanent sl. Elles sont de faible frquence lectrique la pulsation des courants rotoriques (frquence de glissement). Repre daxes dq li lun des flux de la machine. Le modle est simplifi par lutilisation dquations plus simples. En rgime permanent lectrique les grandeurs du modle sont continues. Cette mthode est souvent utilise dans ltude de la commande.

I.2.3.2.2 Rfrentiel li au champ tournant

Symbolis par le vecteur flux statorique, le champ tournant est le champ cre par le bobinage statorique et qui tourne, en rgime permanent, la vitesse de synchronisme. Si on choisit de fixer le repre dq au champ tournant alors on a:
d s = s sl = s = s p dt

(I-15)

o : s : est la pulsation statorique


: est la pulsation rotorique sl : est la pulsation du glissement : la vitesse mcanique, elle est relie la pulsation rotorique par :

=p

Equations lectriques

Les quations lectriques de la MAS dans un repre de Park li au champ tournant sont:
d sd v sd = Rs i sd + s sq dt v = R i + d sq + sq s sq s sd dt

au stator:

(I-16)

14

Chapitre I

Modlisation de la MAS

au rotor:

d rd v rd = 0 = Rr ird + ( s p) rq dt v = 0 = R i + d rq + ( p) rq r rq s rd dt

(I-17)

ceux des flux totaux ayant pour valeur:


sd = Ls isd + Lm ird sq = Ls isq + Lm irq
rd = Lr ird + Lm i sd rq = Lr irq + Lm i sq

pour le stator:

(I-18)

pour le rotor: o:

(I-19)

Ls = Las l ms : Inductance cyclique statorique. Lr = Lar l mr : Inductance cyclique rotorique. 3 Lm = l m : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor. 2

Equations mcaniques

Le modle lectrique doit tre complt par les expressions du couple lectromagntique et de la vitesse, dcrivant ainsi le mode mcanique. Le couple lectromagntique Te peut se mettre sous plusieurs formes:
3 Te = 2 p ( sd i sq sq i sd ) 3 Te = p ( rq ird rd irq ) 2 3 Te = 2 p Lm (i sq I rd i sd I rq )

(I-20)

Te = K t ( rd i sq rq isd )
o:
p : le nombre de paire de pole.

(I-21)

Kt = p

3 Lm 2 Lr

Notons que c'est la relation (I-21) qui sera retenue, car elle dpend des variables d'tat adoptes. La vitesse de rotation mcanique se dduit de la loi fondamentale de la mcanique gnrale (la somme des couples l'arbre est quivalente au couple inertiel), elle s'crit donc:
15

Chapitre I

Modlisation de la MAS

J
o:

d = Te TL f v dt

(I-22)

J : est l'inertie de toute les masses tournantes ramenes l'arbre de la machine. TL : le couple de charge. fv : Coefficient du frottement visqueux.

I.2.3.2.3 Expression en modle d'tat

Maintenant on va rcrire les quations de la machine en modle d'tat en vue de sa commande, en prenant les courants statoriques isd, isq et les flux rotoriques rd , rq comme variables d'tats. Dabord remplaons les courants rotoriques et les flux statoriques partir de (I-18), (I-19) :

pour les courants rotoriques:

Lm 1 ird = L rd L isd r r i = 1 Lm i rq rq sq Lr Lr
L2 L m L ( ) isd + m rd = sd s Lr Lr 2 = ( L Lm ) i + Lm s sq rq sq Lr Lr

(I-23)

pour les flux statoriques:

(I-24)

En rapportant ces dernires relations dans (I-16) et (I-17), on aboutira aux systme d'quations d'tats suivant:

di sd Rr L2 1 1 R r Lm 1 Lm 1 m ( ) i sd + s i sq + ( 2 ) rd + ( ) rq + R v sd = + s 2 Ls L s Lr L s Lr Ls Lr dt di Rr L2 1 1 Lm 1 R r Lm 1 sq = s i sd ( Rs + 2 m ) i sq ( ) rd + ( 2 ) rq + v sq Ls L s Lr L s Lr Ls Lr dt (I-25) Rr d rd Rr Lm dt = L i sd L rd + sl rq r r d rq Rr Lm R i sq sl rd r rq = Lr Lr dt L2 m est le Coefficient de dispersion. L s Lr dX En identifiant le systme (I-25) la forme : = A X + B U , on aura: dt le vecteur d'tats X = [isd isq rd rq]t, A la matrice dynamique du systme, le vecteur de commande
o : = 1

U = [vsd vsq]t, et B la matrice d'application de commande, donc:

16

Chapitre I

Modlisation de la MAS

1 L i sd s i v sq sd X = ; U = ; B= 0 rd v sq 0 rq 0

0 1 Ls 0 0

(I-26)

1 1 L2 m ( R ) + s L T L s r r 1 s Ls A= Lm Tr 0

1 Lm 1 1 Lm ( ) ( ) Ls Lr Tr Ls Lr 1 L2 1 Lm 1 Lm 1 m (Rs + ) ( ) ( ) Tr Lr Ls Lr Ls Lr Tr 1 0 s Tr Lm 1 (s ) Tr Tr

(I-27)

o : Tr =

Lr est la constate de temps rotorique. Rr

I.2.3.2.4 Rfrentiel li au stator (repre stationnaire )

Cette transformation est appele aussi transformation de Clarke, qui est en fait un cas particulier de la transformation de Park, elle est obtenue quand le repre dq est confondu avec le repre ( figure I.3), --d en prenant s = 0, la transformation directe se fait alors comme suit:
1 2 xo 2 1 x = 3 x 0
1 2 1 2 3 2 1 2 1 2 3 2

xa x b xc

(I-28)

o, x reprsente les tensions, courants ou flux. La transforme inverse est de la forme:


1 xa 2 x = 1 b 2 xc 1 2 1 1 2 1 2 0 3 2 3 2 xo x x

(I-29)

17

Chapitre I

Modlisation de la MAS

partir des dfinitions prcdentes, les quations lectriques de la machine sont rcrites comme suit:
d s v s = Rs i s + dt d s v = R i + s s s dt s = Ls i s + Lm ir s = Ls i s + Lm ir
d r v r = 0 = Rr ir + + r dt v = 0 = R i + d r r r r r dt r = Lr ir + Lm is r = Lr ir + Lm is

au stator:

(I-30)

(I-31)

au rotor:

(I-32)

(I-33)

En suivant les mmes dmarches prises dans le rfrentiel prcdent afin d'crire le systme dX d'quations sous la forme : = A X + B U , on aura: dt 1 1 L2 1 Lm 1 1 Lm m (Rs + ) 0 ( ) ( ) Tr Lr Ls Lr Tr Ls Lr Ls 2 1 1 Lm 1 Lm 1 Lm 1 0 (Rs + ) ( ) ( ) L T L L L L Lr Tr 0 s r s r s r A= (I-34) Lm 1 0 Tr Tr Lm 1 0 T T r r
1 L i s s i v s s X= ; U= ;B= 0 r v s 0 r 0 0 1 Ls 0 0

(I-35)

L'expression du couple lectromagntique exprim dans le repre peut tre donne par :
Te = K t ( r is r is ) (I-36)

L'quation de la vitesse restant inchange. 18

Chapitre I

Modlisation de la MAS

I.2.3.2.5 Passage entre les repres dq et

Dans la commande, il est souvent pratique de passer d'un repre l'autre, cela ce fait l'aide de la matrice de rotation d'angle : [P()], comme le montre la figure I.3.

Fig.I.3: position des repres dq et

La transformation ce fait alors comme suit:


xd x = [P( )] q x x xd x q

(I-37)

et inversement:
x x = [P( )]

(I-38)

avec :

cos( ) sin( ) P ( ) = sin( ) cos( )

(I-39)

I.2.4 Rsultats de simulation


Avant d'entamer toute ralisation, la simulation est devenue une tache primordiale pour les chercheurs, on a choisi le logiciel Matlab/Simulink trs connu pour sa puissance de calcul. Le but de cette simulation est de valider le modle adopt de la machine asynchrone, et d'analyser le comportement lorsque la machine est alimente directement par le rseau standard, et puis travers l'onduleur de tension command par modulation de la largeur d'impulsion STPWM qui sera considr par la suite.

19

Chapitre I
Vitesse de rotation 1500 1500

Modlisation de la MAS
Vitesse de rotation

1000 N [tr/min]

1000 N [tr/min] 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

500

500

t[s]

0.2

0.4

0.6

t[s]

0.8

1.2

Fig.I.4.a : Vitesse de rotation vide puis en charge t=.6s, Machine alimente par le rseau

Fig.I.4.b : Vitesse de rotation Machine alimente par l'onduleur

50 40 30 Te [N.m] 20 10 0 -10

Couple lectromagntique

50 40 30 Te [N.m] 20 10 0 -10

Couple lectromagntique Te TL

0.2

0.4

t[s]

0.6

0.8

1.2

0.2

0.4

0.6

t[s]

0.8

1.2

Fig.I.5.a : Rponse du couple lectromagntique Machine alimente par le rseau

Fig.I.5.b : Rponse du couple lectromagntique Machine alimente par l'onduleur

Courants de phases statoriques 30 20 is,abc [A] is,abc [A] 10 0 -10 -20 -30 0 0.2 0.4 0.6 t[s] 0.8 1 1.2 30 20 10 0 -10 -20 -30 0

Courants de phases statoriques

0.2

0.4

0.6

t[s]

0.8

1.2

Fig.I.6.a : Les Courants de phases statoriques Machine alimente par le rseau

Fig.I.6.b : Les Courants de phases statoriques Machine alimente par l'onduleur

20

Chapitre I
Courants de phases statoriques 5 5

Modlisation de la MAS
Courants de phases statoriques

is,abc [A]

is,abc [A] 0.86 0.87 0.88 0.89 0.9

-5 -5 0.85 t[s] 0.86 0.87 t[s] 0.88 0.89 0.9

Fig.I.6.c : Les Courants de phases statoriques Machine alimente par le rseau (Zoom)

Fig.I.6.d : Les Courants de phases statoriques Machine alimente par l'onduleur (Zoom)

La monte en vitesse est quasi linaire au dbut du dmarrage, la vitesse atteinte est proche de 1500
tr/min (vitesse de synchronisme), le moteur tant vide. Lors de l'application d'un couple de charge

de 5 Nm t = 0.6s, une diminution permanente de la vitesse apparat, ceci est d au fait qu'il n'y pas de rgulation. On note les oscillations du couple instantan lors de la mise sous tension pendant une courte dure. Ainsi le couple monte 40 N.m alors que le couple nominal du moteur est de lordre de 20 N.m. On remarque aussi le classique appel de courant lors de la mise sous tension du moteur. Les courbes des deux simulations de la machine alimente par le rseau et par l'onduleur de tension sont presque identiques aux oscillations prs qui se distinguent dans les courbes de la machine alimente par l'onduleur dues la frquence de commutation des interrupteurs.

21

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

I.3 Modlisation de l'onduleur de tension


I.3.1 Introduction
Londuleur de tension assure la conversion de lnergie continue vers lalternatif (DC/AC). Cette application est trs rpandue dans le monde de la conversion dnergie lectrique aujourdhui. Londuleur peut tre utilis frquence fixe, par exemple alimenter un systme alternatif partir dune batterie, ou frquence (MLI) variable pour la variation de vitesse des machines lectriques. Londuleur de tension MLI permet dimposer la machine des ondes de tensions amplitudes et frquences variables partir du rseau standard 230/400V, 50Hz. La structure du convertisseur statique qui alimente la machine est constitue essentiellement, d'un pont redresseur (AC/DC) connect au rseau, contrl ou pas [41]. Aprs redressement, la tension (tage continu) est filtre par des composants passifs C ou LC, pour tre finalement applique londuleur. L'onduleur qui est connect la machine, est constitu de trois bras form d'interrupteurs lectroniques choisis essentiellement selon la puissance et la frquence de travail, chaque bras compte deux composants de puissance complmentaires munis de diode monte en anti-parallle. Les diodes de roue libres assurent la continuit du courant dans la MAS une fois les interrupteurs sont ouverts. noter quun temps de retard doit exister pratiquement entre les interrupteurs haut et bas dun mme bras afin dviter le court-circuit de la source continu. L'onduleur est command par la technique de modulation de largeur d'impulsion (MLI), appele en anglais (Pulse Width Modulation PWM). Il existe plusieurs techniques PWM, dont deux seront mentionnes, la PWM dite sinus-triangle (STPWM), et la MLI vectorielle ou (space vector PWM) abrge (SVPWM), devenue trs sollicite par les industriels et chercheurs en commande des machines lectriques [42]. Avant d'entamer la modlisation de l'onduleur, on a jug intressant de faire un descriptif sur les linterrupteurs statiques en semi-conducteurs utiliss en lectroniques de puissance qui existent actuellement, car llment cl de la conversion d'nergie est linterrupteur statique qui va permettre, en interrompant ou non le transfert dnergie entre les divers lments du circuit, et de grer les valeurs moyennes des courants et tensions.

I.3.2 Les Composants de l'lectronique de puissance


Les composants de l'lectronique de puissance, doivent rpondre une commande qui exige l'tat passant ou bloqu, ce changement de conductivit est possible grce aux structures spciales des semi-conducteurs qui contrlent les porteurs de charges mobiles, trois diffrents types sont dfinis : 22

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

semi-conducteurs non contrls : diodes de puissance: PiN, SCHOTTKY, JBS. semi-conducteurs contrls avec commande amorage: Thyristors, Triacs. semi-conducteurs contrls avec commande amorage/blocage :

Thyristors GTO (Gate Turn Off) Transistors bipolaires de puissance BJT (Bipolar Junction Transistor) Transistors de puissance MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) GCT et IGCT (Integrated Gate Commutated Turn-off Thyristor) MCT (Mos Controlled Thyristor) SIT (Static Induction Transistor) SITH (Static Induction thyristor) Un nouvel horizon, qui est lintgration en lectronique de puissance, volue vers une intgration de systmes de puissance, comprenant les composants de conversion de lnergie, des composants passifs, des lments de commande et de protection. Deux technologies distinctes sont dfinis, la technologie hybride ou monolithique qui se divisent elle-mme en: - Circuits intgrs haute tension HVIC (High Voltage Integrated Circuits). - La technologie Smart Power : puissance intelligente. On entend par intelligent , le fait que les composants puissent ragir diffrentes situations sans aide extrieure, donc ils puissent avoir une certaine autonomie.

I.3.2.1 Choix des interrupteurs Les paramtres suivants sont importants pour un interrupteur en semi-conducteur conu pour les applications de conversion de puissance [43]: > > > > > > > > > > > Courant maximal support. Tension maximale bloque. Chute de tension l'tat passant et sa dpendance de la temprature. Courant de fuite l'tat bloqu. Capacit thermique. Temps de transition de commutation pendant l'ouverture et la fermeture.

dv l'tat bloqu ou pendant l'ouverture. dt di La tenue en l'tat passant ou pendant la fermeture. dt Capacit de rsister aux courants et tensions excessifs.
La tenue en Pertes de commutation. La puissance contrle. 23

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

De manire gnrale, la constitution des semi-conducteurs de puissance est diffrente de leurs quivalents de courant faible. Des modifications sont faites sur les structures de bases afin de les adapter aux hautes tensions et aux forts courants. En lectronique de puissance, la diode bipolaire est souvent appele diode PiN o i dsigne une rgion peu dope de type N, ainsi, le profil du champ lectrique en rgime inverse et les tenues en tensions seront augmentes par rapport la diode PN standard [44]. La jonction MS (metal-semiconductor) est couramment connue sous la diode Barrire-Schottky, les principales caractristiques dune diode Schottky sont, la capacit a travailler en haute frquence, ses faibles pertes (chute de tension trs rduite) en polarisation directe. Elle est employe intensivement dans le domaine de l'lectronique de puissance, en particulier en basses tensions et fort courants [45]. La diode JBS est un composant hybride issu d'un croisement entre une diode PiN et une diode

Schottky. L'intrt d'une telle structure est d'obtenir une chute de tension directe plus faible qu'une
diode bipolaire, tout en ayant un courant de fuite inverse plus faible qu'une diode Schottky [46]. La technologie des thyristors est intrinsquement plus performante que celle des transistors pour les valeurs de tension de blocage suprieures 2,5 kV, elle offre un meilleur compromis entre la tension ltat passant et la tension de blocage. Lajout de la fonction dextinction de gchette impose plusieurs restrictions aux GTO. En effet La technologie de commande standard des GTO, largement rpandue, provoquait des transitoires de commutations non homognes, imposant lutilisation de coteux circuits amortisseurs de

dv di et , et de circuits de gchette encombrants. Toutefois, elle a dt dt

trouv des domaines dapplication intressants pour les puissances entre 1 et 20 MVA, principalement dans les entranements lectriques vitesse variable et dans la traction ferroviaire. Ces interrupteurs fonctionnent des frquences de commutations relativement basses [44] [47]. Les transistors bipolaires BJT sont utiliss dans les applications allant jusqu' plusieurs centaines de

kilowatts et des frquences allant jusqu' 10 kHz. Les plus utiliss gnralement dans les
convertisseurs de puissances sont de type NPN, car ils possdent, une chute de potentielle plus faible ltat passant que le PNP, et ils ont une frquence de commutation plus leve (les lectrons circulent plus vite que les trous) [48]. Pour la raison de son temps de commutation relativement grand, les pertes de commutation sont d'autant plus grandes que la frquence augmente. Pour liminer le besoin de grand courant de base, la configuration Darlington est gnralement utilise [44]. Aussi pour conserver l'tat passant le courant de base doit tre prsent en permanence, et un fort courant inverse et requit pour commuter l'tat ouvert rapidement, de ce fait le circuit de commande de la base devient complexe et coteux [49]. 24

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

Toutes ces limitations ont conduit au dveloppement des transistors MOSFET, ces derniers ont permit dobtenir des frquences de commutations trs leves voisines de 1 MHz, avec une commande en tension qui ncessite une nergie pratiquement ngligeable. Cependant, les MOSFET prsentent de chutes de potentiels dus la rsistance l'tat passant, et donc des pertes en conduction d'autant plus importantes que la tension est grande par rapport aux BJT de mme puissance. Ce qui limite leurs applications en haute tension environ 1,2 kV [48]. Le transistor IGBT est lun des composants de puissance le plus utilis actuellement. Sa structure associe en sortie celle d'un transistor bipolaire BJT et celle d'un MOSFET en entre. Donc l'IGBT regroupe les avantages en conduction du transistor bipolaire BJT, et les avantages en commutation et simplicit de commande du transistor MOSFET. Il est largement utilis pour les applications de moyenne et dans certaines applications de haute tension, avec des tensions dalimentation comprises entre 600V et 6.5kV, et des frquences de l'ordre de 130 kHz [50] [51]. Les dispositifs Smart Power et HVIC, sont raliss partir de filires technologiques de type circuits intgrs. Des associations plus ou moins complexes sont envisageables, allant du simple interrupteur form dun IGBT avec sa diode en antiparallle, le bras de pont, les ponts en H, ou triphas (six-pack), ou menu du hacheur (seven-pack), pour sacheminer vers le module de puissance complet, baptis PIM (power integrated module), runissant dans un mme botier : un pont redresseur diodes, un hacheur de freinage, ainsi que les six IGBT de londuleur avec leurs diodes de roue libre. Quant aux modules dits intelligents ou IPM (intelligent power module), ils incluent en sus le driver et diffrents capteurs chargs de mettre en vidence un chauffement de temprature excessif, une surcharge ou un court-circuit. Ils sont Conus spcialement pour la commande des moteurs [52]. LIGCT ou GCT (IGCT est un produit de ABB, GCT est un produit de Mitsubishi, mais le concept est le mme), est un GTO optimis et muni d'un circuit de commande de gchette faible inductance (constitu principalement de substrat, MOSFETs, et capacits), afin de rduire considrablement la limitation due au

di dv , et permettre un fonctionnement sans circuit limiteur de (snubber), qui sont dt dt

les principaux inconvnients des GTO, en plus de la frquence de commutation assez lente. De ce fait il exploite de manire optimale la technologie des thyristors (pertes faibles et haut niveau de fiabilit) ainsi que lextinction commande sans circuit amortisseur (plus conomique) pour les applications aux puissances de 0,5 MVA plusieurs centaines de MVA des frquence allant jusqu plusieurs kHz [47]. 25

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

Le thyristor MCT est une amlioration du thyristor (GTO) classique, o deux MOSFET sont intgrs afin de pouvoir forcer le composant au blocage et lamorage. Ces thyristors offrent une solution intressante pour la ralisation de convertisseurs, ils ne ncessitent pas dimpulsion dextinction. Le MCT possde deux principaux avantages vis vis du GTO, une commande plus simple pour commuter de l'tat passant l'tat bloqu (un fort courant ngatif n'est pas ncessaire) et des temps de commutation plus brefs (de l'ordre de quelques microsecondes). Le MCT est un composant command en tension comme l'IGBT ou le MOSFET, et la mme nergie est ncessaire pour commuter un MCT, un IGBT ou un MOSFET. Les MCT prsentent galement de plus faibles tensions l'tat passant compar aux IGBT ayant des caractristiques similaires [43] [53]. On parlera maintenant des deux lments de puissance le SIT et le SITH, tous deux trs semblables dans la structure de base avec une lgre modification au niveau des couches semi-conductrices. Leurs principes de fonctionnement sont identiques au transistor JFET, qui peut s'assimiler celui d'un barreau de semi-conducteur pour lequel on vient modifier sa rsistance par l'application d'une tension ngative sur la grille. Pour le SIT et le SITH, Le courant principal circule entre le drain et la source, et son passage est limit par la rsistance de la rgion N faiblement dope, une grille, constitue de petits domaines de type P+, permet de modifier la conduction du substrat par effet dinduction. Les transistors statiques induction SIT peuvent fonctionner une puissance 100 kW

100 kHz ou 10 W 10 GHz [48].


Avant de fermer cette brche, notons que tous les composants cits sont au Silicium, les recherches actuelles s'oriente vers un nouveau matriau semi-conducteur, on parle du Carbure de Silicium (Silicon Carbide) SiC . Le SiC est en mesure de bloquer une tension nettement plus leve que le

Silicium, cet avantage significatif hisse le SiC parmi les meilleurs candidats pour les hautes tensions
dans les dispositifs de l'lectronique de puissance. Le nombre de composants de puissance raliss sur carbure de silicium par diverses quipes augmente, la diversit des composants. On note ainsi dans la littrature des caractrisations de diodes PiN, Schottky, JBS, de MOSFET de puissance, de thyristors et d'IGBT [46]. Dans [44], une synthse trs satisfaisante est mise, des composants sus mentionns en SiC avec des comparaisons de leurs homologues en Si. I.3.2.2 Conclusion Le MOSFET est trs bien adapt pour les convertisseurs basse tension et frquence leve (infrieure 200V et suprieure 50kHz) alors que lIGBT est utilis pour les tensions suprieures

300V et des frquences rarement suprieures 50kHz. Les GTOs et thyristors sont ddis aux
applications haute tension (>1kV) fort courant (>1kA). Le SIT ne peut rpondre qu'a des applications o la tension bloquer est infrieure 1kV. Les composants base de thyristor, sont celle de lavenir, Il parat probable que le GTO soit supplant par le SITH, et peut-tre aussi lIGBT par le MCT pour 26

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

les grandes puissances. Les modules IGBT ont un domaine dapplication qui recouvre totalement celui des transistors bipolaires, partiellement celui des MOSFET et des GTO. Cest pourquoi les IGBT qu'ils soit en modules ou discret sont les composants davenir dans les fortes et moyennes puissances, en effet les IGBTs ont trouv leurs domaine de prdilection dans la commande industrielle des machines lectriques, ils sont proposs une trs large varits qui couvre une gamme de puissance trs tendue [54]. Actuellement l'enjeu des industriels est de concevoir des dispositifs permettant de travailler dans des conditions de plus en plus difficile, augmentation de la temprature de fonctionnement, diminution de la taille des composants et augmentation des calibres courant/tension. Les compromis sont de plus en plus serrs et le silicium atteint ses limites. Aujourdhui, le silicium rpond au march mais de nouvelles applications apparaissent pour lesquelles de nouveaux composants sont dvelopps sur des nouveaux matriaux tels que le SiC.

I.3.3 Modle mathmatique de l'onduleur de tension


Ltat des interrupteurs, supposs parfaits peuvent tre dfinit par trois grandeurs boolennes de commande Si (i = a,b,c): Si = 1 le cas ou linterrupteur de haut est ferm et celui den bas ouvert, (voir figure.I.10 plus bas). Si = 0 le cas ou linterrupteur de haut est ouvert et celui den bas ferm. Dans ces conditions on peut crire les tensions vio en fonction des signaux de commande Si et en tenant compte du point fictif "o" reprsenter sur la figure.I.7:

1 vio = Vdc ( S i ) 2

(I-40)

Vdc 2

Sa

Sb

Sc

b o a
Vdc 2

Sa

Sb

Sc

Fig.I.7: l'onduleur de tension associ la MAS

27

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

Soit n le point neutre du cot alternatif (MAS), alors les trois tensions composes : vab , vbc , et vca sont dfinies par les relations suivantes: va b = va n vb n (I-41) vb c = vb n vc n vc a = vc n va n La charge constitue par la machine est quilibre ( v a n + vb n + vc n = 0 ), on aura donc: 1 v an = 3 (v ab vca ) 1 vbn = (vbc v ab ) 3 v = 1 (v v ) an ca bc 3 en faisant apparatre le point "o", les tensions entre phases peuvent aussi s'crire: va b = va o vb o vb c = vb o vc o vc a = vc o va o en remplaant (1-43) dans (1-42) on obtient : v a n 1 vb n = v 3 cn 2 1 1 v a o 1 2 1 v bo 1 1 2 vc o

(I-42)

(I-43)

(I-44)

des relations suivantes: v a o = v a n + v n o vb o = vb n + v n o vc o = vc n + v n o on peut dduire le potentiel entre les points n et o :

(I-45)

1 (v + v b o + v c o ) (I-46) 3 ao Lutilisation de lexpression (I-40) permet dtablir les quations instantanes des tensions simples

vn o =

en fonction des grandeurs de commande : v a n V vb n = dc 3 v cn 2 1 1 S a 1 2 1 S b 1 1 2 Sc

(I-47)

28

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

Les techniques de MLI ou (PWM) ont t l'objet de recherches intensives, un nombre important de mthodes, diffrentes de par leurs concepts et leurs performances ont t dveloppes. Le choix d'une technique dpend du type de machine commander, de la gamme de puissance, des semi-conducteurs utiliss pour l'onduleur et de la simplicit d'implantation de l'algorithme. Ce sont finalement des critres de cot et de performance qui vont dterminer ce choix. Les critres de performances permettent d'valuer et de comparer les qualits des diffrentes techniques PWM. Ils se rsument en: l'index de modulation, le facteur de distorsion harmonique et le spectre harmonique de courant (ou analyse FFT : Fast Fourier Transformation), l'harmoniques de couple, et les pertes la commutation
[44].

Parmi les nombreuses techniques PWM, deux d'entre elles sont considres dans notre travail, la
STPWM et la SVPWM .

I.3.4 La technique de modulation "Sinus-triangle" (STPWM)


La STPWM considre est classique : il sagit dune modulante sinusodale damplitude Am et de frquence fm, combine une porteuse triangulaire damplitude Ap de haute frquence fp, les angles de commutation de la tension dentre dun pont sont situs aux intersections de la porteuse et de la modulante (figure.I.8).
* va

1 0 1 0 1 0

Sa Sb Sc

* vb

* vc

Fig.I.8: principe de la STPWM

L'index de modulation maximal mMAX d'une PWM est un critre important puisqu'il montre la capacit d'une mthode utiliser au maximum la tension du bus-continu. Pour la STPWM le maximum de l'index de modulation est (voir annexe B.1):

mmax_ spwm = 0,7854

(I-48)

29

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

R-q: il existe d'autres mthodes pour amliorer cette valeur, parmi elles, celle qui consiste injecter

l'harmonique d'ordre trois, mais elles ne seront pas considres dans se travail. Les figures.I.9 montrent le principe de la mthode STPWM ainsi que des diffrentes grandeurs appliques l'onduleur. La figure.I.9 (a), reprsente les signaux de rfrences issue de la commande varef , vbref , vcref et le signal de la porteuse vp, chaque intersection gnre les signaux de commande qui seront appliqus aux interrupteurs statiques. Les figures.I.9 (b), et (c), montrent respectivement les tensions entre phases et ceux qui seront aux bornes de la machine.
1 0 -1 1 Sa 0.5 0 1 Sb 0.5 0 1 Sc 0.5 0

0.005

0.01

0.015 t [s]

0.02

0.025

0.03

(a)

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

1000 vab

-1000 1000 vbc

0.005

0.01

0.015 t [s]

0.02

0.025

0.03

(b)

-1000 1000 vca

0.005

0.01

0.015 t [s]

0.02

0.025

0.03

-1000

0.005

0.01

0.015 t [s]

0.02

0.025

0.03

500 van

-500 500 vbn

0.005

0.01

0.015 t [s]

0.02

0.025

0.03

(c)

-500 500 vcn

0.005

0.01

0.015 t [s]

0.02

0.025

0.03

-500

0.005

0.01

0.015 t [s]

0.02

0.025

0.03

Fig.I.9: (a), (b), et (c).

30

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

I.3.5 La technique de modulation vectorielle (SVPWM)


Cette technique est beaucoup sollicite dans le domaine de la commande, ses effets sur les ondulations du courant et couple sont remarquables, c'est pourquoi elle est la plus utilise par les chercheurs et industriels, elle permet de dterminer les squences des allumages et extinctions des composants du convertisseur et de minimiser ainsi les harmoniques des tensions appliques au moteur [42]. La technique de modulation vectorielle SVPWM se diffre de celle STPWM par le fait qu'au lieu d'employer un modulateur spar pour chacune des trois phases, les tensions de rfrence sont donnes par un vecteur de contrle global approxim sur une priode de modulation Tz. Elle est base sur la reprsentation spatial du vecteur de tension dans le repre fixe . Les huit tats de commutation (figure.I.10) peuvent sexprimer dans le plan , par huit vecteurs de tension r r r r r r r r r r ( V0 , V1 , V2 , V3 , V4 , V5 , V6 , V7 ) parmi eux deux sont nuls V0 et V7 qui correspondent respectivement

S(000) et S(111), les autres sont appels tats actifs.

r V0 = [000]

r V4 = [011]

r V1 = [100]

r V5 = [001]

r V2 = [110]

r V6 = [101]

r V3 = [010]

r V7 = [111]

Fig.I.10: Les tats de l'onduleur et les vecteurs des tensions correspondants

31

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

La reprsentation dans le plan de ces vecteurs equi-rpartis tout les 60, permet de dterminer un r hexagone (figure.I.11) lintrieur duquel le vecteur tension de rfrence Vref doit s'y trouver pour viter la saturation de la grandeur de commande.
r 2 2 Vref = V + jV = (v a o + avb o + a 2 vc o ) = Vdc ( S a + aS b + a 2 S c ) 3 3

(I-49)

avec: a = e

2 3

1 3 = + j 2 2
r V3 [010]

r V2 [110] r Vref 1 V0 [000] 6 5


r V5 [001] r V6 [101]

1 3

2 3 r V4 [011] V7 [111] 4

Vdc r V1 [100] 2 Vdc 3

Fig.I.11: Reprsentation des tats de l'onduleur dans le repre , et les diffrents secteurs

Les vecteurs tensions des six tats actifs, peuvent s'crire en fonction des portions de l'hexagone appels secteur k, o k = 1,6:
r j ( k 1) 2 3 Vk = Vdc e (I-50) 3 r Chaque vecteur de rfrence Vref dans l'hexagone peut tre exprim comme combinaison de deux

vecteurs tensions actifs adjacents et de vecteurs tension d'tats nuls. En se reportant la figure.I.11, r r si le vecteur de rfrence est dans le secteur k, les vecteurs actifs adjacents sont Vk et Vk +1 (avec k+1 = 1 pour k = 6 ). De la figure.I.11 on voit bien que la tension de rfrence atteint les limites de l'hexagone, d'o l'index de modulation qui vaut (voir annexe B.2): mmax_ svpwm = 0,9069 (I-51)

32

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

Le tableau.I.1 rsume les dfinitions suscites : Notons que toutes les valeurs des tensions doivent tre multiplies par Vdc.
Vecteurs d'tat Valeur en Tensions simples Tensions composes

r Vi (SaSbSc) r V0 (000)

Vi 0

Van 0 2/3 1/3 -1/3 -2/3 -1/3 1/3 0

Vbn 0 -1/3 1/3 2/3 1/3 -1/3 -2/3 0

Vcn 0 -1/3 1/3 -1/3 1/3 2/3 1/3 0

Vab 0 1 0 -1 -1 0 1 0

Vbc 0 0 1 1 0 -1 -1 0

Vca 0 -1 -1 0 1 1 0 0

r V1 (100) r V2 (110)
r V3 (010)

e j0
e e
j 2 3

r V4 (011)
r V5 (001) r V6 (101) r V7 (111)

e
e

4 3 5 3

e j
0

TableauI.1 Valeurs des tensions correspondantes

La mthode SVPWM peut tre implmente par les tapes suivantes:


Dterminer V , V , et par consquent Vref , et l'angle . Dterminer les temps dapplication des tats de londuleur. Dterminer les squences dimpulsions pour chaque bras de l'onduleur.
Dtermination de V , V , Vref , et l'angle ()

Les tensions V , V , sont issues directement de la transformation de Clarcke comme suit: 1 1 V 2 2 V = 3 3 0 2 1 2 3 2 Van V bn Vcn

(I-52)

Vref = V2 + V2

(I-53)
(I-54)

= tan 1

V V

o: Vref , est le module du vecteur tension de rfrence, et son argument.

33

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

Calcul des temps dapplication des tats de londuleur.

La partie centrale de la stratgie SVPWM est la dtermination des temps qui doivent tre attribus chaque vecteur de tension durant chaque cycle de modulation ou priode dchantillonnage Tz. r chaque priode de commutation de londuleur le vecteur Vref , projet sur ses deux vecteurs adjacents assure le calcul des temps de commutation (figure.I.12). r V2

r Vref
T2 v V2 TZ

T1 r V1 TZ

r V1

Fig.I.12: La tension de rfrence comme combinaison de deux vecteurs adjacents dans le secteur 1

r Dans ce qui suit Tk dnote la demi priode de l'application de Vk (l'tat on), T0 est le demi-temps de

l'tat-nul, la somme des temps de conduction T0, Tk, et Tk+1, doit tre gale la demi priode de commutation de londuleur Tz, on aura alors: Tz 2
T0 +Tk +Tk +1 2 T0 +Tk 2 TZ 2

T0 + Tk + Tk +1 =

(I-55)

TZ 2

2 r r V T = ref z V0 dt + 0 0

T0

T0 +Tk 2 T0 2

r V k dt +

r V k +1 dt +

T0 +Tk +Tk +1 2

v V 7 dt

(I-56)

r r r r En tenant compte que V0 = V7 = 0 , et que Vref est constant pendant la priode de commutation, et r r du fait que Vk et Vk +1 sont aussi constants, la relation (I-56) est rduite ceci:

r T r r Vref Z = Vk Tk + Vk +1Tk +1 2

(I-57) 34

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

r En exprimant le vecteur tension Vref par ses composantes en nous aurons:

(k 1) Cos Cos( V TZ 3 3 + T = V T V dc k k +1 (k 1) 2 2 Sin Sin( 3

(k 1) k k Cos Cos ( ) ) 3 3 Tk 3 = 3V (I-58) k 2 dc (k 1) T k k + 1 ) Sin( ) Sin 3 3 3

o: k est dtermin partir de la relation . Sachant que : (k 1) 3


k 3

(I-59)

La solution du systme (I-58) conduit au rsultat suivant:


k k ) Cos ( Tk 3 TZ Sin( 3 ) 3 = T 2 Vdc Sin( (k 1) ) Cos ( (k 1) ) k +1 3 3

V V

(I-60)

Le temps T0 est dfinit partir de la relation (I-55) : T0 = TZ (Tk + Tk +1 ) 2 (I-61)

r Sachant que, Vref = Vref e j = Vref (Cos( ) + j Sin( )) , le systme (I-60) devient:

k k Cos ( ) Sin( 3 ) Tk 3 Vref 3 Cos ( ) T = Z T (k 1) (k 1) 2 Vdc k +1 Sin( ) Cos ( ) Sin( ) 3 3

(I-62)

Avec la dfinition de l'index de modulation m, le calcul des temps d'application Tk , Tk+1 , n'exige pas la connaissance de la tension adopte du bus-continu, mais dpend seulement de l'index modulation dsir. La substitution de cette dfinition dans (I-62) mne :

35

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

k k Cos ( ) Sin( 3 ) Tk 3 3 Cos ( ) m T = Z T (k 1) (k 1) k +1 Sin( ) Cos ( ) Sin( ) 3 3

(I-63)

Si par exemple, 0

r , alors le vecteur Vref se situe au secteur 1, donc (I-63) donne:

3 TZ sin( ) T1 = m 3 3 TZ sin( ) T2 = m TZ T0 = 2 (T1 + T2 )

(I-64)

Dtermination des sries dimpulsions pour chaque bras de l'onduleur

Afin d'obtenir de performance optimum en harmoniques (moins d'harmoniques en sortie), et une frquence de commutation minimum pour chaque composants de puissance, l'ordre des tats est arrang tels que la transition d'un tat au prochain est excut en commutant seulement un bras de l'onduleur. Pour cela, le modle d'impulsion symtrique ou mthode tats-nuls symtriques, est utilise, ainsi r r r r r r r pour les secteurs impairs (k = 1,3,5), la squence est la suivante: V0 Vk Vk +1 V7 Vk +1 Vk V0 , et pour les
r r r r r r r secteurs pairs (k = 2,4,6), la squence est: V0 Vk +1 Vk V7 Vk Vk +1 V0 , figure I.13 [55].
r V0

r V1

r V2

r V7

r V2

r V1

r V0

1 0

Sa Sb Sc
T0 2

Tk

Tk +1

T0 2

T0 2

Tk +1

Tk

TZ 2

T0 2

TZ

Fig.I.13: Signaux de commande dans le cas ou Vref est au secteur 1

36

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

Les figure.I.14 illustrent l'analyse qui vient d'tre dcrit pour chaque secteur.

1 0
Sa Sb
T0 T0 T 2 2 2 TZ 2

1 0

Sa Sb Sc
T0 2 T1 T2
T1

Sc
T0 2 TZ
T0 2

T3

T2

T0 T0 2 2 TZ 2

T2 T3

T0 2 TZ

1 0
Sa Sb Sc

Sa Sb Sc
T0 2

1 0

T3

T4

T0 T0 T4 2 2 TZ 2

T3

T0 2 TZ

T0 T5 2

T4

T0 T0 T4 2 2 TZ 2

T5

T0 2 TZ

1 0
Sa Sb Sc

1 0

Sa Sb Sc
T0 2

T5

T6

T0 T0 2 2 TZ 2

T6 T5

T0 2 TZ

T0 2

T1

T6

T0 T0 2 2 TZ 2

T6 T1

T0 2

TZ

Fig.I.14: Signaux de commande pour chaque secteur

On peut apercevoir sur les figures (I.14, et I.15) que les rsultats de simulations concident parfaitement avec l'analyse thorique tendue de la mthode SVPWM. Notons que se sont quasiment les mmes rsultats obtenus par [56].

37

Chapitre I
0.5

Modlisation de l'onduleur de tension

vp vao vbo vco

-0.5

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 t[s]
Signaux de commande des interrupteurs

1 Sa 0.5 0 1 Sb 0.5 0 1 Sc 0.5 0

0.002 0.004 0.006 0.008

0.01

0.012 0.014 0.016 0.018

0.02

0.002 0.004 0.006 0.008

0.01

0.012 0.014 0.016 0.018

0.02

0.002 0.004 0.006 0.008

0.01

0.012 0.014 0.016 0.018

0.02

Vao Vbo Vco


1

Sa Sb Sc

V0

V1

V2

V7

V7

V2

V1

V0

TZ 2

TZ 2

Fig.I.15: Comparaison entre thorie et simulation des signaux de commandes des interrupteurs obtenues par SVPWM.

38

Chapitre I

Modlisation de l'onduleur de tension

500 van

-500 500 vbn

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02

-500 500 vcn

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02

-500

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 t[s]

Fig.I.16: Tensions simples

I.3.6 Conclusion
Dans ce chapitre, on a commenc par un tat de l'art sur les commandes prpondrantes sur le march actuel, notamment la commande scalaire, la FOC et la DTC, pour faire par la suite une tude comparative entre ces deux dernires qui sont trs comptitives et qui attirent l'attention des chercheurs afin d'aboutir une commande performante qui rponde aux exigences industrielles modernes. Ensuite, on a prsent le modle mathmatique de la MAS en triphase, puis on a procd aux transformations dans les diffrents repres de Park, ce qui abouti aux modles simplifis. La reprsentation en modle d'tat permet denvisager la commande de la MAS par les techniques qui seront traites aux chapitres suivants, notamment la technique par orientation du flux rotorique
IRFOC et la DTC, et aussi pour l'tude et l'laboration des observateurs.

Les rsultats de simulation ont montrs la validit du modle mathmatique de la machine asynchrone. La STPWM est la plus simple des techniques PWM base de porteuse, tant du point de vue de son concept que de son implantation (analogique ou numrique). Elle souffre nanmoins d'une sous utilisation du bus continu, du fait que son index de modulation maximal est mMAX = 0,785. Alors que pour la SVPWM il atteint mMAX = 0,907, d'autant plus que les avancs technologiques rcents, en matire de calculateurs digitaux (DSP, microprocesseurs et microcontrleurs), ont implantation industrielle assez simple. Une tude comparative sera faite sur ces deux mthodes, avec une analyse de leurs impactes sur la commande vectorielle sera traite aux chapitres suivants. rendu son

39

Chapitre II

Commande vectorielle de la MAS

II.2 Commande vectorielle de la MAS


II.2.1 Introduction
De multiples applications industrielles qui sollicitent un contrle dlicat du couple, vitesse et/ou position, o la commande scalaire avec ses performances modeste ne peut satisfaire. La commande de la machine asynchrone requiert le contrle du couple, et du flux. Cependant, la formule du couple lectromagntique est complexe, elle ne ressemble pas celle d'une machine courant continu o le dcouplage naturelle entre le rglage du flux et celui du couple rend sa commande aise. C'est pourquoi, la commande vectorielle n'a t introduite qu'au dbut des annes 70, grce aux avances technologiques de l'lectronique de puissance et de signal, car elle ncessite des calculs de transform de Park, valuation de fonction trigonomtrique, des intgrations, des rgulations, ce qui demande une technologie assez puissante. Dans ce qui suit on va dvelopper en premier l'tude thorique de la commande vectorielle flux rotorique orient dans le but de l'implmenter sous Simulink.

II.2.2 Principe de la commande vectorielle


Le principe dont repose la FOC est que le couple et le flux de la machine sont commands sparment en similitude avec la MCC excitation spare, o les courants statoriques sont transforms dans un rfrentiel tournant align avec le vecteur de flux rotorique, statorique ou ce de l'entre-fer, pour produire des composantes selon l'axe d (control du flux) et selon l'axe q (control du couple). La commande FOC est initialement propose en Allemagne dans la fin des annes 60 et dbut des annes 70 par deux mthodes distinctes, l'une qui, en imposant une vitesse de glissement tire de l'quation dynamique du flux rotorique afin d'assurer l'orientation du flux (Hasse) connu par IRFOC, et l'autre qui utilise l'estimation ou la mesure du flux pour obtenir l'amplitude et l'angle indispensable pour l'orientation du flux (Blaschke) connu par DFOC. La technique IRFOC a t gnralement prfre la DFOC car elle a une configuration relativement simple compare la DFOC qui demande des estimateurs, ou des sondes effet Hall pour la mesure du flux qui sont contrains aux conditions de travail excessives (temprature, vibrationetc), et encore que la mesure soit entache de bruits dpendant de la vitesse [60][61]. Mais sans omettre que la IRFOC dpend des paramtres de la machine et notamment la constante de temps rotorique Tr et surtout la rsistance rotorique Rr [3]. Ces deux mthodes cites s'appuient sur l'orientation du flux rotorique (en fait c'est le repre dq qui est orient), d'autres techniques ont t introduites telle que l'orientation du flux statorique SFOC avec les deux formes directe et indirecte, et l'orientation du flux d'entre-fer, mais leurs performances 43

Chapitre II

Commande vectorielle de la MAS

sont moindres par rapport aux premires, dautan quelles exigent des algorithmes plus compliqus et surtout la compensation au dcouplage qui est trs sensible aux erreurs [62].

II.2.3 La Commande vectorielle indirecte flux rotorique orient (IRFOC)


II.2.3.1 Introduction Dans le cas de la commande indirecte, le flux nest pas rgul (donc ni mesur, ni estim). Celui-ci est donn par la consigne et orient partir de l'angle s qui est obtenu partir de la pulsation statorique s. Cette dernire est la somme de la pulsation rotorique sl estime et la pulsation mcanique P. mesure. Donc cette mthode limine le besoin dutiliser un capteur ou un observateur du flux d'etre-fer. II.2.3.2 Mise en quation de la commande IRFOC Rappelons que dans un repre li au champ tournant, les quations des tensions statoriques et rotoriques de la MAS sont les suivantes:
d sd v sd = Rs .i sd + s sq dt v = R .i + d sq + sq s sq s sd dt d rd 0 = Rr ird + sl rq dt 0 = R i + d rq + r rq sl rd dt

(II-10)

(II-11)

La mise en uvre de la commande vectorielle flux rotorique orient est base sur l'orientation du repre tournant d'axes dq, tel que l'axe d soit confondu avec la direction de r (figure II.3).

q
is

iS

isq is

isd

r = rd

Fig.II.3: Reprsentation de l'orientation du repre dq

44

Chapitre II

Commande vectorielle de la MAS

L'orientation du flux magntique selon laxe direct conduit l'annulation de sa composante en quadrature, on a alors:
rd = r rq = 0

(II-12)

les quations des tensions rotoriques deviennent :

d rd 0 = Rr .ird + dt 0 = Rr .irq + sl rd
celles des flux:
Lm sd = Ls .i sd + L rd r = L .i s sq sq

(II-13)

(II-14)

Nous obtenons donc les composantes des tensions statoriques :


di sd Lm d rd v sd = Rs i sd + Ls dt + L dt s Ls .i sq r di v = R i + L sq + Lm + L .i sq s sq s s rd s s sd dt Lr

(II-15)

II.2.3.3 Estimation de S et de S Dans la commande IRFOC la pulsation statorique est dtermine indirectement depuis, la mesure de la vitesse mcanique et la relation suivante [62]:

sl =

Lm i sq Tr rd Lm i sq Tr rd

(II-16)

partir des quations (II-16) et (I-15) nous aurons :

s = p +

(II-17)

Nous remarquons lapparition de la constante de temps rotorique, qui est un paramtre influent sur les performances de cette commande. La position s, est dtermine ensuite par l'intgration de s :

s = s .dt

(II-18)

45

Chapitre II

Commande vectorielle de la MAS

II.2.3.4 Expression du couple lectromagntique

Il dcoule de l'expression du couple lectromagntique (I-21) la nouvelle relation suivante:


Te = K t rd isq

(II-19)

Notons que la vitesse donne par l'expression dans (I-22) reste inchange.
* , le couple ne Il devient tout fait claire qu'en fixant la valeur de rd une valeur de rfrence rd

dpendra que du courant statorique isq (comme dans le cas d'une MCC excitation spare), qui est le but de la commande vectorielle. Les quations de la machine sont rsumes dans (II-20) :
Rr L2 di RL m i + Ls sd s Ls i sq r 2m rd v sd = Rs + 2 sd dt Lr Lr di sq Rr L2 L m v R i + Ls + s Ls i sd + m rd = + sq s 2 sq dt Lr Lr Lm i sq s = p + Tr rd d rd + rd = Lm i sd Tr dt Te = K t rd i sq J d = T T f e L v dt

(II-20)

Finalement l'criture en quation d'tat dduite de (I-25), (en reconnaissant rq = 0 ), conduit au

systme suivant:
di sd Rr L2 1 1 R r Lm 1 m ( ) i sd + s i sq + ( 2 ) rd + R v sd = + s 2 dt L L L L L s s s r r di R L2 1 1 Lm 1 sq = s i sd ( Rs + r 2 m ) i sq ( ) rd + v sq dt Ls L s Lr Ls Lr d rd Rr Lm R i sd r rd = Lr Lr dt d = Te TL f v J dt

(II-21)

On remarque dans ces quations, que vsd et vsq dpendent la fois des courants des deux axes choisis comme variables d'tats isd et isq donc ils influent sur le flux et le couple. Il est donc indispensable de procder au dcouplage des termes coupls [58] [63].

46

Chapitre II

Commande vectorielle de la MAS

II.2.3.5 Dcouplage

Diffrentes techniques de dcouplage existent : dcouplage par retour d'tat, dcouplage statique ou dcouplage par compensation, que nous allons prsenter maintenant [63].
II.2.3.5.1 Dcouplage par compensation

La compensation a pour but de dcoupler les axes d et q. Ce dcouplage permet dcrire les quations de la machine, et de la partie rgulation dune manire simple et ainsi de calculer aisment les coefficients des rgulateurs. En considrant une dynamique longue du flux en basse vitesse
( d rd = 0) par rapport aux courants [25] [65], alors les quations de tensions (II-15) sont rcrites dt v sd = ( Rs + s Ls )i sd s Ls i sq Lm v sq = ( Rs + s Ls )i sq + s L r + s Ls i sd r
* * Les nouvelles variables de commande v Sd , v Sq s'crivent alors comme suit :
* v sd = (Rs + s Ls ) i sd = v sd + s Ls i sq = v sd + e sd * Lm s r + s Ls i sd v sq = (Rs + s LS ) i sq = v sq = v sq e sq Lr

en introduisant l'oprateur de Laplace s de la manire suivante:


(II-22)

(II-23)

avec: * dsignant la variable de commande ou de rfrence Ainsi donc les actions sur les axes d et q sont donc dcouples comme reprsents dans le schma de la figure II.4.
vsd*
1 R S + s LS 1 R S + s LS
Fig.II.4: Les nouvelles commandes obtenues

isd

vsq*

isq

Les tensions vsd et vsq sont alors reconstitues partir des tensions vsd* et vsq* (figure II.5) : ed
vsd*
+

vsd isd eq vsq


Onduleur + MAS

vsq*

isq

Fig.II.5 : Reconstitution des tensions vsd et vsq

47

Chapitre II

Commande vectorielle de la MAS

II.2.3.6 Calculs des rgulateurs

Les rgulateurs action proportionnelle-intgrale PI sont trs rpandus dans le domaine de la commande des machines lectriques, l'action du rgulateur proportionnelle P assure la rapidit de la rponse dynamique, et l'action du rgulateur intgral limine l'erreur statique en rgime permanent. Dans notre commande il y a trois rgulateurs PI, un pour la rgulation de la vitesse et deux pour les courants isd et isq. Notons qu'une structure IP a t utilise dans la boucle de rgulation de la vitesse, elle est parfois bien meilleure que celle rgulateur PI classique [66]. Les dtails des calculs des paramtres des rgulateurs sont donns en annexe C. On aboutira finalement au systme schmatis sur la figure II.6. - es q

Rseau 3~

Te*

IP

Lr pLm r

* isq

PI
isq

* v sq

Vsq
+ esd

2 3

r*

* 1 isd Lm

PI

* v sd

Vsd

P W M

Dfluxage
* * L L Iisq m sq m

isd

isq

2 3

sl
+

s
+

Trr T

* rr

isd

p
Capteur de vitesse

Fig.II.6: Schma fonctionnel de la commande vectorielle IRFOC

des vitesses infrieures ou gales la vitesse nominale du moteur, le flux est maintenu constant sa valeur nominale r n , par contre, il faut quil dcrot lorsque la vitesse augmente au del de la vitesse nominale afin de limiter la tension aux bornes du moteur. Pour cela, il est utilis le bloc de
Dfluxage qui est dfini par la non linarit suivante [58]:
r n = n rn
* r

si si

n > n

(II-24)

avec :

r* : Flux rotorique de rfrence. r n : Flux rotorique nominal.


n : Vitesse mcanique nominale.

48

Chapitre II

Commande vectorielle de la MAS

II.2.3.7 Rsultats de simulation avec onduleur commande STPWM

La machine commande vectoriellement par orientation du flux rotorique, est mise en vidence par simulation numrique sous environnement MATLAB/ SIMULINK. La commande rapproche est ralise par la technique MLI Sinus-Triangle (STPWM). Les figures suivantes montrent les performances de rglage lors dun dmarrage vide suivi de lapplication d'un couple de charge t = 0. 8 s, puis linversion de la consigne t = 2 s.

1500 1000 500

vitesse de rotation N N*

1420

vitesse de rotation

1410

N,N* [tr/min]

N,N* [tr/min]

1400 N N* 1390

-500

-1000 -1500

1380

0.5

1.5 t[s]

2.5

1370

0.8

0.9

t[s]

1.1

1.2

1.3

Fig.II.7.a : Vitesse de rotation vide puis en charge t=0.8s et inversion de consigne t=2s

Fig.II.7.b : Zoom sur l'impact de la charge

100

Couple lectromagntique Te Te*

14 13 12 Te,Te*[N.m] 11 10 9 8

Couple lectromagntique Te Te*

50 Te,Te*[N.m]

-50

-100 0 0.5 1 1.5 t[s] 2 2.5 3

7 2.5

2.6

2.7 t[s]

2.8

2.9

Fig.II.8.a : Rponse du couple lectromagntique

Fig.II.8.b : ondulations du couple

49

Chapitre II
30 20 10 is,abc[A] 0 -10 -20 -20 -30 0 0.5 1 1.5 t[s] 2 2.5 3 2 is,abc[A] 10 Courants de phases statoriques 20

Commande vectorielle de la MAS


Courants de phases statoriques

-10

2.05 t[s]

2.1

2.15

Fig.II.9.a : Les Courants statoriques de phases

Fig.II.9.b : Zoom l'inversion de la vitesse

8 6 4 is,abc[A] 2 0 -2 -4 -6 -8 2.5

Courants de phases statoriques

1.2 1 0.8 psird,psirq [wb] 0.6 0.4 0.2 0


2.52 2.54 t[s] 2.56 2.58 2.6

flux rotoriques

psird psirq

-0.2

0.5

t[s]

1.5

2.5

Fig.II.9.c : Forme d'onde des courants statoriques

Fig.II.10 : Composantes du flux rotorique selon les axes d et q

Nous remarquons que cette commande prsente des rsultats trs satisfaisants avec une bonne dynamique de poursuite ainsi quun rejet acceptable de la perturbation. Dautre part on remarque que la vitesse stablit sa valeur nominale avec une bonne dynamique et sans erreur statique, l'instant o l'on applique le couple de charge, la vitesse est rduite (figure.II.7.b), mais elle se rtablit nouveau sans erreur statique. A l'application d'une consigne de -1415 tr/min, la vitesse suit sa commande avec une bonne rponse, et les mmes performances prcdentes. Dans les figures (II.8, II.9, et II.10) on remarque lapparition des pics dans le couple et dans les courants statoriques de phases ainsi qu'aux flux rotoriques, lors de l'application du couple de charge et surtout l'ors de l'inversion de la vitesse, puis il y a stabilisation en rgime permanent. On peut

50

Chapitre II

Commande vectorielle de la MAS

remarquer aussi que, les composantes du flux rotoriques prsentent un dcouplage russi avec un bon contrle du flux, et les rgimes transitoires du courant et du couple sont vite matriss. On remarque dans la figure.II.9.c que la forme d'onde des courants statoriques prsentent des ondulations se qui se rpercutent directement sur le couple (figure.II.8.b), cependant l'attnuation des ondulations du couple est vidente, mais elles persistent toujours.
II.2.3.8 Rsultats de simulation avec onduleur commande SVPWM

Nous reprenons maintenant les mmes essais prcdents, mais cette fois ci la commande rapproche est ralise par la technique MLI vectorielle (SVPWM).

1500 1000 500 0 -500

vitesse de rotation N N*

1420 1415 1410

vitesse de rotation

N,N* [tr/min]

N,N* [tr/min]

1405 1400 1395 1390 N N*

-1000 -1500

1385 0 0.5 1 1.5 t[s] 2 2.5 3 1380 0.8 0.9 1 t[s] 1.1 1.2 1.3

Fig.II.11.a : Vitesse de rotation vide puis en charge t=0.8s et inversion de consigne t=2s

Fig.II.11.b : Zoom sur l'impact de la charge

80 60 40 Te,Te*[N.m] 20 0 -20

Couple lectromagntique Te Te*

10.6

Couple lectromagntique Te Te*

10.4 Te,Te*[N.m]

10.2

10

9.8
-40 -60

0.5

1.5 t[s]

2.5

9.6 2.65

2.7

2.75

2.8 2.85 t[s]

2.9

2.95

Fig.II.12.a : Rponse du couple lectromagntique

Fig.II.12.b : Zoom sur l'ondulation de Te

51

Chapitre II
30 20 10 is,abc[A] 0 -10 -20 -30
is,abc[A]

Commande vectorielle de la MAS


Courants de phases statoriques
15 10 5 0 -5 -10 -15 Courants de phases statoriques

0.5

1.5 t[s]

2.5

2.05

2.1 t[s]

2.15

2.2

Fig.II.13.a : Les Courants statoriques des phases a,b,c


8 6 4 is,abc[A] 2 0 -2 -4 -6 -8 2.5 2.52 2.54 t[s] 2.56 2.58 2.6 Courants de phases statoriques

Fig.II.13.b : Zoom l'inversion de la vitesse flux rotoriques 1.2


1 0.8 psird,psirq[wb] 0.6 0.4 0.2 0 1.5 2 2.5 3 t[s] Fig.II.14 : Composants du flux rotorique selon les axes d et q -0.2 0 0.5 1 psird psirq

Fig.II.13.c : Forme d'onde des courants statoriques

II.2.3.9 Comparaison entre les rsultats obtenus par STPWM et SVPWM

On remarque ds le premier coup d'il que les performances de la commande sont nettement amliores avec l'introduction de la modulation vectorielle SVPWM. Dans la figure II.11.a, on voit que la vitesse atteint et suit la valeur de rfrence sans dpassement et ce dans les deux cas de consignes (1415,-1415 tr/min), avec une rponse dynamique plus rapide que celle ralise avec la STPWM, on aperoit aussi (figure.II.11.b), que la chute de vitesse due l'application du couple de charge est nettement infrieure compare la figure.II.7.b, et que le rejet de la perturbation est satisfaisant. Dans la figure.II.12.a, on remarque que les pics dus l'application du couple de charge et au changement de consigne de la vitesse sont attnus. Les ondulations du couple lectromagntique (figure.II.12.b) se sont attnues d'une faon remarquable par rapport ceux releves sur la figure.II.8.b, ce qui t prvisible vu les figures des courants de phases statoriques. Dans les figures.II.13 (a et b), les courants statoriques sont plus stables (moins de fluctuations), et la forme d'onde est plus nette et prsente beaucoup moins d'ondulations remarques la figure.II.13.c. 52

Chapitre II

Commande vectorielle de la MAS

Sur la figure II.14, les courbes sont plus stables, aprs les rgimes transitoires, la composante du flux rotorique de l'axe q est maintenue zro (principe de la commande vectorielle), et celle de l'axe
d la valeur de rfrence.
II.2.3.10 Impact de la variation de la rsistance rotorique (Rr)

Jusque ici on a suppos que les paramtres lectriques et mcaniques de la machine sont constants, mais en fait les variations de quelques uns ont un impact qui ne doit pas tre ngligs. Pour la IRFOC le paramtre influant sur la commande est la constante de temps rotorique et surtout la rsistance rotorique (Rr) d spcialement la temprature [67]. Pour commencer, la machine est teste pour une variation de la rsistance rotorique de l'ordre de 65% de sa valeur nominale l'instant t= 1.4s.

1500 1000 500 0 -500

vitesse de rotation N N*

1420

vitesse de rotation

1410 N,N*[tr/min] 0 0.5 1 1.5 t[s] 2 2.5 3

N,N* [tr/min]

1400

1390

-1000 -1500

1380

1370

0.8

1.2

1.4 t[s]

1.6

1.8

Fig.II.15.a : Vitesse de rotation vide puis en charge t=0.8s et inversion de consigne t=2s
Couple lectromagntique Te Te*

Fig.II.15.b : Zoom l'application de la charge (t=0.8s) et au changement de Rr t=1.4s


Couple lectromagntique Te Te*

80 60 40 Te[N.m]

13

12

0 -20

Te[N.m] 0 0.5 1 1.5 t[s] 2 2.5 3

20

11

10

9 -40 -60 8

1.4

1.5

1.6

1.7 t[s]

1.8

1.9

Fig.II.16.a : Rponse du couple lectromagntique

Fig.II.16.b : Zoom au changement de Rr

53

Chapitre II
30 20 Courants de phases statoriques

Commande vectorielle de la MAS


10 Courants de phases statoriques

5
10 is,abc[A]

is,abc[A]

0 -10

-5
-20 -30

0.5

1.5 t[s]

2.5

-10 1.35

1.4 t[s]

1.45

1.5

Fig.II.17.a : Les Courants statoriques de phases a,b,c


1.5 flux rotoriques

Fig.II.17.b : Zoom au changement de Rr

psird,psirq [wb]

1 psird psirq

0.5

-0.5

0.5

t[s]

1.5

2.5

Fig.II.18 : Composantes du flux rotorique selon les axes d et q

Ce qui est marquant dans ces courbes, cest que la variation de la rsistance rotorique a un impact nfaste sur la commande vectorielle flux rotorique orient, car le dcouplage n'est plus maintenu et le principe mme de commande est dtrior, l'erreur statique de la composante du flux rotorique persiste ( rq 0 ), de plus la machine est surexcite ce qui risque de saturer le circuit magntique.
II.2.3.11 Conclusion

Les rsultats de simulation ont permis de montrer le principe de dcouplage existant dans la commande vectorielle indirecte, le rejet de perturbation au niveau de vitesse est acceptable, par utilisation dun rgulateur IP. Le dcouplage persiste toujours, ce qui montre la robustesse de la commande IRFOC face aux variations de la vitesse. L'utilisation de la technique STPWM pour l'onduleur a prsent ses limites au niveau des ondulations des courants et du couple, d'o la ncessit d'introduire une meilleure technique qu'est la SVPWM. Les rsultats ont montr que la technique SVPWM a beaucoup amlior les performances de la IRFOC tant aux rejets des

perturbations qu'aux ondulations du couple lectromagntique et des courants statoriques, et d'une manire gnrale a contribu la stabilit du systme. On a montr aussi que les rgulateurs PI sont trs sensibles aux variations de la rsistance rotorique ce qui implique la dtrioration de la commande vectorielle IRFOC, donc le fait d'envisager des rgulateurs robustes, devient ncessaire. 54

Chapitre II
Etude et description des principales commandes industrielles

Chapitre II

Commande scalaire

II.1 Commande scalaire de la MAS


II.1.1 Introduction
D'une faon gnrale utilise pour les systmes en boucle ouverte, la commande scalaire approvisionne un grand nombre d'applications o le besoin majeur est de changer la vitesse du moteur et raliser une commande efficace, elle est galement rentable et simple implmenter. Ce type de contrle convient surtout pour des performances moyennes de fonctionnement de la machine asynchrone [57].

II.1.2 Principe de la mthode


Pour faire varier la vitesse sans modifier le couple utile, il faut garder le flux de la machine constant, soit en imposant le rapport tension/frquence, soit avec une commande avec auto pilotage qui asservit la frquence et courant statorique. Dans notre cas on sest intress la commande en courant, car la commande en tension est tributaire des paramtres de machine, on utilise pour cela le modle par phase de la machine asynchrone en rgime permanent fuites totalises au stator [58], illustr dans la figure.II.1:
I s Rs Rr' g

js Ls

Id
VS j s (1 ) Ls

Iq

Fig.II.1: Schma quivalent de la machine asynchrone fuites totalises au stator

avec :

Rr' = Rr ( Lm / Lr ) 2 I q = I = ( Lr / Lm ) I r
' r

(II-1) (II-2)

I q : Courant dans le circuit du rotor, analogue au courant d'induit de la MCC.


I d : Courant dans la branche magntisante, analogue au courant d'excitation.

Relation du couple lectromagntique

Partant de la relation de la puissance mcanique le couple est donn par:


Te =
avec: =

Pmec

(II-3)

: la vitesse angulaire du rotor.

40

Chapitre II

Commande scalaire

On sait que la puissance mcanique est la diffrence entre la puissance lectromagntique et les pertes joule, qui s'crit en prenant les valeurs efficaces des courants par:
Pmec = Pe Pjr = 3 Rr' 2 2 2 1 2 = 3Rr' I q 1 I q 3Rr' I q = 3Rr' I q sl g g (II-4)

en reconnaissant g = le couple est donc:

sl . s

Te = 3 p

sl

Rr'

2 Iq

(II-5)

La relation du diviseur de courant permet dcrire :


2 Iq =

((1 ) Ls ) 2
Rr' ((1 ) Ls ) 2 + sl
2

I s2

(II-6)

ce qui permet d'crire:


Te = 3 p(1 ) Ls ) 2

sl
R ((1 ) Ls ) + sl
2 ' r

Rr'

I s2

(II-7)

Sachant qu'en rgime permanent le courant statorique et reli au flux par la relation suivante:
1 + ( sl Tr )

Is =

s
Ls

2 2

1 + ( sl Tr )

(II-8)

Cette quation montre que lorsque le module du flux est constant, le couple ne dpend que de sl. Le schma de la commande est illustr sur la figure II.2.
I
Calcul de Is
* s * isa

Vdc
+

PI

sl

+ +

Equs. (II-9)

i + i + * sb * sc

Capteur de vitesse

Fig.II.2: Schma de principe de la commande scalaire en courant

41

Chapitre II

Commande scalaire

La machine est alimente travers un onduleur contrl en courant. Connaissant lamplitude du


* * * courant statorique I s* , les courants ia sont issues des relations (II-9), et la pulsation s* , ib et ic

obtenue par la loi dautopilotage.


* * * isa = 2 I s Sin( s t ) 2 * * * isb = 2 I s Sin( s t ) 3 4 * isc = 2 I s* Sin( s* t ) 3

(II-9)

Aprs la gnration des courants, ils sont compars aux courants statoriques mesurs de la machine, la sortie de cette comparaison est lentre des rgulateurs hystrsis, ces derniers appliquent les impulsions de commande londuleur.

II.1.3 Conclusion
Pour la machine induction alimente en courant et contrle par la commande scalaire, le couple lectromagntique et le flux statorique sont la fois fonction des courants et de la frquence dalimentation, ce qui provoque de mauvaises performances dynamiques. C'est pourquoi ce type de commande convient pour les applications o la prcision sur la vitesse n'est pas importante et o le couple aux faibles vitesses est faible, telle que les ventilateurs, les compresseurs, les pompes etc
[58][59].

Vu les limitations que prsente cette mthode, il est donc vident que pour des applications exigeant plus de performances surtout durant les rgimes transitoires les industriels optent pour d'autres alternatives et plus particulirement la commande vectorielle ou la commande directe du couple.

42

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

II.3 Commande directe du couple de la MAS


II.3.1 Introduction
La commande directe du couple et du flux DTFC abrge DTC a t introduite il y a plus d'une vingtaine d'anne par Takahashi [68] et Depenbroak [69], diffrente de la commande prcdente FOC, la DTC vise une exploitation directe du couple et du flux produit par la machine asynchrone aliment par l'onduleur. Ses majeurs avantages sont, moins de paramtres de la machine utiliss dans ses quations, pas de transformation entre rfrentiels, pas de rgulateurs de courants, pas de gnrateur MLI se qui amliore considrablement la rponse dynamique, et sans recours des capteurs mcaniques. Ses principaux inconvnients sont : le nombre limit de vecteurs tensions disponibles engendre les ondulations du couple, flux, et des courants en rgime permanent qui sont refltes sur l'estimation de la vitesse et sa rponse, et aussi se traduisent par des bruits acoustiques accrus. Et la sensibilit aux variations de la rsistance statorique. En outre, la suppression de l'tage MLI principale caractristique de la DTC et l'introduction de contrleurs d'hystrsis pour le couple et le flux a pour consquence d'avoir une frquence de commutation variable [24][70][71].

II.3.2 Principe de la commande DTC


Le terme commande directe du couple et du flux vient du fait que sur la base des erreurs entre les valeurs de rfrences et celles estimes du couple et du flux, il est possible de commander directement les tats de l'onduleur afin de rduire les erreurs dans les limites de la bande de rgulateurs hystrsis prdtermine. II.3.2.1 Rgle d'volution du flux statorique Le modle gnralement retenu l'implantation de la DTC est celui rfrentiel stationnaire , ce modle est donn par le systme dquations suivant [72] : d s v s = Rs i s + dt 0 = R i + d r j r r r dt o : v s = v s + jv s , i s = i s + jis , s = s + j s i r = ir + jir , r = v + j r

(II-25)

55

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

partir de (II-25) on a:
d s = v s Rs i s dt

(II-26)

alors:
s = ( v s Rs i s ) dt
0 t

(II-27)

Sachant que pendant une priode dchantillonnage [0, Tz], la squence de commande (Sa Sb Sc) du convertisseur est fixe, la relation (II-27) peut s'crire comme suit :
s (t ) = s0 + v s Tz Rs i s dt
0 t

(II-28)
t

ou encore:
2 s (t ) = Vdc ( S1 + a S 2 + a 2 S 3 ) Rs i S dt + s 0 3 0

(II-29)

o s0 est le vecteur flux t = 0, et avec lhypothse que la rsistance Rs reste constante. Et si on nglige, en premire approximation la chute de tension due la rsistance statorique, le vecteur flux statorique linstant (t+t) se dduit du vecteur flux linstant t par la sommation vectorielle suivante, lintrieur dune priode de commutation de londuleur (vs tant fixe):
s (t + t ) = s (t ) + v s t

(II-30)

La relation (II-30) peut se rduire la relation de rcurrence suivante:

s (k + 1) s (k ) + v s Tz
o:
s(k): vecteur flux statorique l'instant dchantillonnage tk s(k+1): vecteur flux statorique l'instant dchantillonnage tk+1

(II-31)

La variation du flux statorique due l'application du vecteur tension pendant une priode de commande est donc : s (k ) v s Ts o: s (k ) s (k + 1) s (k ) (II-33) (II-32)

La relation (II-32) montre que la trajectoire de s suit la direction du vecteur tension v S , de tel sorte que, si ce dernier est non nul, lextrmit du vecteur s suit la direction de v S , et si v S est une tension nulle, s est alors fixe. 56

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

Pour mieux illustrer le comportement du module du flux statorique, on va le reprsenter dans un repre tournant dq o il concide avec l'axe d (figure.II.19), on peut rcrire l'quation (II-26) sachant que:
2 2 s = sd + sq

(II-34)

on obtient ainsi:

d s dt q

d sd = v sd Rs isd dt

( sq = 0) v3

(II-35)

v2 v1

s = sd
v sq

v4

v sd v5 v6

Fig.II.19: orientation de l'axe d selon la direction du flux statorique

En ngligeant la chute de tension ohmique due la rsistance statorique, la variation du module du flux statorique devient:
d sd = v Sd dt

(II-36)

A partir de lquation (II-36), nous constatons que la variation du module du flux statorique est proportionnelle la composante radiale de la tension statorique, cest--dire, quand un vecteur de tension actif est appliqu, cest la projection de cette tension sur laxe du flux qui permet de faire varier son module. Si une squence de tension nulle est applique, nous constatons que la variation du module du flux statorique est nulle.
d sd =0 dt

(II-37)

On aperoit dans la figure II.17 que les vecteurs ( v1 , v 2 , v 6 ) possdent une composante radiale vsd positive, cela signifie que ces vecteurs augmentent le module du flux statorique. D'autre part les vecteurs ( v 3 , v 4 , v 5 ) ont une composante radiale vsd ngative ce qui a pour cause de diminuer le module du flux statorique.

57

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

Sur la figure.II.20 on reprsente deux situations de la variation du flux statorique lorsquon applique deux tensions diffrentes.

S (t + t )

v 3 t

S (t + t )

v 2 t

S (t )

S (t )

Fig.II.20: Evolution du vecteur flux statorique en fonction du vecteur tension appliqu

En choisissant une squence correcte des vecteurs v S sur des intervalles de temps successifs de dure Tz, on peut faire suivre lextrmit du vecteur s la trajectoire dsire. Pour fonctionner avec un module de flux constant, il suffit de choisir une trajectoire circulaire pour lextrmit du vecteur flux. Cela nest possible que si la priode de contrle Tz est trs faible devant la priode de rotation du flux. II.3.2.2 Rgle d'volution du couple lectromagntique Le couple est exprim par :
Te = K t ( r s ) = K t r s sin avec : K t = p 3 Lm 2 L s Lr (II-38)

S : Module du vecteur flux statorique. r : Module du vecteur flux rotorique.

Fig.II.21: illustration de l'angle

: Angle entre les vecteurs flux stator et flux rotor (figure.II.21).

On peut apercevoir immdiatement que le couple dpend, de lamplitude des deux vecteurs s et
r tout aussi bien que de l'angle .

En admettant que le flux statorique est maintenu dans une bande d'hystrsis prdtermine, cela nous permet de supposer qu'il suit sa rfrence ( s = sref ), et que lvolution du flux rotorique est lente par rapport celle du flux statorique [73], lexpression (II-38) l'instant t + t devient: Te = K t' sref r Sin( + ) (II-39)

58

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

La figure.II.22 illustre lvolution de langle , pour deux vecteurs de tensions diffrents

S (t + t )

S (t )

v 3 t

S (t + 1) S (t)

v 2 t

+
r (t )

< 0 e Diminu

r (t )

> 0 e Augmente

Fig.II.22: Evolution de l'angle en fonction du vecteur tension appliqu

II.3.2.3 Conclusion Nous avons vu que pour fixer lamplitude du flux statorique, il faut imposer lextrmit du vecteur flux une trajectoire circulaire. Pour cela, le vecteur tension appliqu doit toujours tre perpendiculaire au vecteur flux. Mais, comme on na que huit vecteurs tensions possibles, dont deux sont nuls, cela se traduit pour le flux statorique par lapplication dune composante radiale qui agit sur lamplitude du flux statorique, est dune composante transversale qui agit sur lcart angulaire entre les flux statorique et rotorique donc sur le couple. Les vecteurs ( v 2 , v 3 , v 4 ) ont une composante transversale positive, ce sont donc ces vecteurs qui augmentent le couple de faon plus ou moins selon la vitesse et la phase du flux. En revanche, les vecteurs ( v 5 , v 6 , v1 ) possdent une composante transversale ngative ce qui permet de diminuer le couple. Lapplication des vecteurs nuls revient bloquer la position du vecteur flux statorique pendant une dure correspondant la priode de contrle, alors que le vecteur flux rotorique est en train de continuer sa course suivant son inertie , rattrapant ainsi le vecteur flux statorique. Laction obtenue est donc une diminution du couple tout en maintenant lamplitude du flux statorique inchange si la vitesse est positive et dune augmentation du couple si elle est ngative. Lapproximation sur la chute de tension dans la rsistante statorique est raliste, excepte aux faibles vitesses o le terme (Rs is) doit tre considr.

59

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

II.3.3 Elaboration de la commande directe du couple


La stratgie de la commande directe du couple, initialement propose par Takahashi, est base sur les principes dvelopps dans les paragraphes prcdents. Elle consiste contrler laide dun choix judicieux du vecteur de tension appropri de londuleur, lamplitude du flux statorique et le couple de manire directe et simultane. Le choix du vecteur tension dpend de la variation souhaite pour le module du flux statorique, mais galement de lvolution souhaite pour sa vitesse de rotation et par consquent pour le couple. Le flux et le couple sont estims en utilisant les tensions et les courants de lignes, puis compars leurs rfrences respectives par des comparateurs hystrsis deux ou trois niveaux. Le choix du vecteur tension se fait donc suivant ltat des comparateurs et en fonction de la position du flux statorique dans le plan complexe [68]. Cette stratgie montre que le plan complexe est dcoup en six secteurs de 60. La dcomposition en douze secteurs est possible mais elle n'apporte pas d'amliorations supplmentaires dans la structure DTC avec un onduleur deux niveaux [74]. II.3.3.1 Rgulation du flux statorique Afin de limiter la frquence de commutation des interrupteurs et dobtenir de bonnes performances dynamiques, le contrleur hystrsis deux niveaux est la solution la plus simple et la mieux adapte la commande directe du couple. La bande dhystrsis permet dvaluer lerreur du flux, ou la sortie du contrleur de flux, donne par la variable logique d [0,1], indiquant les dpassements suprieur et infrieur de lamplitude du flux. Ainsi, le comparateur hystrsis deux niveaux, permet de dtecter les dpassements de la bande de contrle et respecter par la relation:

e = s* s < H
o H est la bande dhystrsis du contrleur (figure.II.23 (a,b)).

(II-40)

Le choix du vecteur tension appliquer dpend du signe de lerreur entre le flux de rfrence sref et
) le flux estim s .
d = 1 d = 0 pour pour e > H e < H

(II-41) d

sref
-H

t
Fig.II.23.a: Evolution de s

-H

e
60

Fig.II.23.b: contrleur hystrsis deux niveaux

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

II.3.3.2 Rgulation du couple lectromagntique De la mme faon, la rgulation du couple lectromagntique est possible grce deux types de contrleurs hystrsis, un comparateur hystrsis deux niveaux ou trois niveaux. Le contrleur deux niveaux prsente lavantage de la simplicit de contrle mais dans un seul sens de rotation de la machine, alors que le contrleur trois niveaux assure le contrle du moteur dans les deux sens de rotation [75]. La fonction de sortie du correcteur du couple est dfinit de telle sorte quil respecte la condition suivante :

Teref Te < eT

(II-42)

La figure.II.24 montre lcart de sortie logique dT du contrleur suivant lvolution du couple Te par rapport au couple de rfrence Teref .
dT
1 -H H -1

eT

Fig.II.24: contrleur hystrsis du couple trois niveaux

Le signal de sortie du contrleur du couple est dfinit comme suit:


d T = 1 d T = 0 d T = 1 pour pour pour eT > H T eT = 0 eT < H T (II-43)

II.3.3.3 Elaboration de la table de commande


A titre d'exemple et en prenant le secteurs (1) (figure.II.25) on peut montrer l'laboration du choix du vecteur de tension appliquer pour la fois augmenter le module du flux et le couple.

V3

V2 V1 V6

1
Fig.II.25: Choix du vecteur tension appliquer

61

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

Les vecteurs ( v1 , v 2 , v 6 ) contribuent l'augmentation du flux, et les vecteurs ( v 2 , v 3 ) contribuent augmenter le couple. Donc, seul le vecteur v 2 est applicable afin de rpondre aux exigences voulues. C'est le mme rsonnement qu'il faut appliquer tous les cas de figures, ce qui permet d'laborer la table de commande du flux et du couple.

Table de commande du flux statorique

Le tableau II.1 rsume les squences de tensions actives appliquer pour augmenter ou diminuer le module du flux selon chaque secteur. secteur (1) (2) (3) (4) (5) (6)

v 6 , v1 , v 2 v3 , v4 , v5

v1 , v 2 , v 3 v4 , v5 , v6

v2 , v3 , v4 v 5 , v 6 , v1

v3 , v4 , v5 v 6 , v1 , v 2

v4 , v5 , v6 v1 , v 2 , v 3

v 5 , v 6 , v1 v2 , v3 , v4

Tableau.II.1: vecteurs de tensions appliquer pour chaque secteur pour le contrle du flux

Table de commande du couple

De la mme manire prcdente on rsume les squences de tensions actives appliquer pour augmenter ou diminuer le couple en fonction du secteur dans le tableau II.2. secteur (1) (2) (3) (4) (5) (6)
v1 , v 2

Te Te

v2 , v3 v5 , v6

v3 , v 4 v 6 , v1

v4 , v5
v1 , v 2

v5 , v6 v2 , v3

v 6 , v1 v3 , v 4

v4 , v5

Tableau.II.2: vecteurs de tensions appliquer pour chaque secteur pour le contrle du Couple

La comparaison des tables de commande du module du flux et du couple permet la synthse d'une seule table de commande illustre dans le tableau II.3. (1) (2)
v2

(3)

(4)
v4

(5)

(6)

Te & s Te & s Te & s Te & s

v3
v4 v1

v5 v6 v3
v2

v6
v1 v4

v1 v2

v3 v6 v5

v5
v2 v1

v5
v4

v6

v3

Tableau.II.3: vecteurs de tensions appliquer pour chaque secteur pour le contrle du couple et du flux

62

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

De cette table, les diffrents vecteurs de tensions actifs appliquer sont connus, mais l'ide d'omettre les squences de tensions nulles n'est pas optimale, en effet leur absence contribue augmenter le nombre de commutation et donc les pertes correspondantes [74]. La table de commande dfinie par [76] donne au tableau II.4 permet l'utilisation des squences de tension nulle et ainsi limiter les pertes. (1) d = 0
dT = 1 dT = 0 d T = 1 dT = 1

(2)
v4

(3)

(4)

(5)
v1

(6)
v2

v3 v0 v5
v2

v5 v0
v1 v4

v6 v7
v2

v7 v6 v3 v0
v1

v0 v3 v6 v7
v4

v7
v4 v1

v5 v0 v3

d = 1

dT = 0 d T = 1

v7 v6

v7
v2

v0 v5

Tableau.II.4: laboration de la table de commutation

II.3.3.4 Estimation du flux statorique et du couple

Le flux peut tre estim par diffrentes mthodes dont deux son trs rpandus; le modle dit en courant et le modle en tension statorique ou en combinant entre les deux [77]. On s'en tiendra qu'au premier modle
II.3.3.4.1 Modle en tension

Cette mthode est connue comme la plus simple estimer le flux, elle est issue de l'quation (II-27). Lamplitude du flux statorique est estime partir de ses composantes suivant les axes soit :
t = s (v s Rs is )dt 0 t = (v R i )dt S s s s 0

(II-44)

avec: s = s2 + s2 Les composantes is et is du vecteur courant sont obtenues partir de la transformation de Concordia des courants mesurs :
3 i sa is = 2 i = 1 ( i i ) sa sb s 2

avec:

(II-45)

63

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

Les composantes du vecteur tension sont reconstitues partir de la tension continue par les relations suivantes : 2 1 v S = Vdc ( S a ( S b + S C )) (II-46) 3 2

1 Vdc ( S b S C ) (II-47) 2 La figure.II.26 montre le diagramme de bloc d'estimation du flux statorique en coordonnes . v S = i s v s v s i s Rs
+

Rs

+ -

s2 + s2
tan 1 ( s / s )

) s

Fig.II.26: schma de l'estimation du flux statorique par le modle en tension

Malheureusement la prcision de l'estimation de ce modle est limite, due l'intgration en boucle ouverte qui peut mener de grandes erreurs d'estimation, aussi en basse vitesse la chute de tension statorique n'est plus ngligeable, ceci est le principal inconvnient de ce modle. L'intgrateur pur est souvent remplac par un filtre passe bas pour viter le problme de drive d'intgration, cela contribue l'amlioration de cette technique [75]. Le couple est obtenu partir des composantes du courant statoriques et du flux dj estim par: Te = p ( s is s i s )
II.3.3.5 Schma de la commande

(II-48)

La figure.II.27 illustre le schma de principe de commande DTC:


Rseau 3~

Te*

) Te

V3 V4 V5

V2 V1 V6

s*

) s

Fig.II.27: Principe de la commande DTC

64

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

II.3.4 Rsultats de simulation


II.3.4.1 Rsultats de la DTC
On prsente maintenant les rsultats obtenus partir de simulation du fonctionnement de la structure prsente la figure.II.27. Pour une largeur de la bande d'hystrsis du couple Te = 0.5 Nm et celle du flux s = 0.01 wb.
1500 1000 N,N* [tr/min] 500 0 vitesse de rotation N N*
1420 1400 N,N* [tr/min] 1380 1360 1340 vitesse de rotation

N N*

-500 -1000 -1500

0.5

1 t[s]

1.5

0.7

0.75

0.8

0.85 t[s]

0.9

0.95

Fig.II.28.a : Rponse de la vitesse vide puis en charge t=0.7s et inversion de consigne t=1.1 s
40 couple lectromagntique Te Te* 40

Fig.II.28.b : Zoom sur l'impact de la charge


couple lectromagntique Te est Te*

20 Te est,Te* [N.m] 0 0.5 1 t[s] 1.5 2 Te,Te* [N.m]

20

-20

-20

-40

-40

-60

-60

0.5

1 t[s]

1.5

Fig.II.29.a : Rponse du couple lectromagntique


15 14 13 Te [N.m] 12 11 10 9 8 7 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 psis b couple lectromagntique

Fig.II.29.b : Le couple lectromagntique estim.


1.5 1 0.5 0 flux statorique [wb]

-0.5 -1 -1.5 -1.5

t[s]

-1

-0.5

0 psis a psis a

0.5

1.5

Fig.II.29.c : Ondulations du couple

Fig.II.30: Evolution du module du flux statorique

65

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

On constate par ces figures que la vitesse a une bonne dynamique, sans dpassement ni d'erreur statique et suit sa rfrence d'une manire acceptable, le couple est ondul, sa dynamique est moins performante d au rgulateur ajout pour la rgulation de la vitesse, le flux suit la trajectoire prdfinie mais prsente des ondulations autour de sa valeur de consigne du la bande d'hystrsis.

II.3.4.2 Effet de la variation de la rsistance statorique


Parmi les majeurs inconvnients de la commande DTC on note l'impact des variations de la rsistance des enroulements statoriques, qui sont dues principalement aux chauffements de la machine. Les rsultas de simulation qui vont suivre mettent en vidence ce phnomne non ngligeable dans cette commande o l'instant t= 1.1s la rsistance Rs est suppose subir une variation de 200%. Les bandes d'hystrsis des comparateurs du flux et du couple sont les mmes que prcdemment.
vitesse de rotation 1440 1420 1400 N,N* [tr/min] 1380 1360 1340 1320 1300 N N* 0 0.5 1 t[s] 1.5 2 1280 N N* 0.8 1 t[s] 1.2 1.4 vitesse de rotation

1500 1000 500 N,N* [tr/min] 0

-500

-1000 -1500 -2000

Fig.II.31.a : Rponse de la vitesse


couple lectromagntique 40

Fig.II.31.b : Zoom sur l'impact de la charge et la variation de la rsistance Rs


1.4 1.2 flux statorique psis psis*

20
1

Te,TL*[Nm]

psis [wb]

0.8 0.6 0.4

-20

-40 Te TL 0 0.5 1 t[s] 1.5 2


0.2 0

-60

0.5

1 t[s]

1.5

Fig.II.32.a : Rponse du couple lectromagntique

Fig.II.33: Evolution du module du flux statorique

66

Chapitre II
flux statorique estim [wb] 1 1

Commande de la MAS par DTC


flux statorique [wb]

0.5 psis b

0.5 psis b -1 -0.5 0 psis a 0.5 1

-0.5

-0.5

-1

-1 -1 -0.5 0 psis a 0.5 1

Fig.II.34: Trajectoire du module du flux statorique, gauche: estim, droite: rel

Les variations de la rsistance statorique entranent des disfonctionnements dans le choix du vecteur tension appliquer. Les rsultats montrent que la vitesse prsente un dpassement important mais qui revienne sa valeur de rfrence d au rgulateur IP, le couple lectromagntique prsente des ondulations plus importantes et des rgimes transitoires plus lents, quant au flux de la machine, il s'carte totalement de sa valeur de rfrence avec une erreur statique permanente, par contre le flux estim ne subit aucun changement car il est calcul partir de la valeur initiale inchange de Rs.

II.3.4.3 Effet de la bande d'hystrsis des rgulateurs


Comme il a t mentionn, la commande DTC utilise des comparateurs hystrsis, qui par leurs largeurs de bande peuvent influencer les performances de celle-ci agissant sur l'ondulation du flux et du couple, et la frquence de commutation des interrupteurs statiques. Des travaux ont montr que la bande d'hystrsis du rgulateur de flux affecte la distorsion du courant statorique en terme d'harmoniques d'ordre infrieur, et la bande d'hystrsis du rgulateur de couple affecte la frquence de commutation donc les ondulations du couple [78].

II.3.4.4 Effet de la bande d'hystrsis du rgulateur de flux statorique


Pour illustrer l'influence de la bande d'hystrsis du rgulateur de flux Statorique, on a procd a plusieurs essais de simulations avec trois bandes d'hystrsis s = 0.005 wb, 0.03 wb, et 0.07 wb, et pour une valeur Te fixe 0.6 Nm. Par ces trois essais on remarque que l'largissement de la bande d'hystrsis du rgulateur de flux influe la fois sur la trajectoire du flux statorique qui s'carte de sa forme circulaire dsirer en se rapprochant une forme plutt hexagonale, et sur la forme d'onde des courants statoriques qui s'loigne de la forme sinusodale. Par contre le couple semble ne pas subir de grandes influences. 67

Chapitre II
flux statorique [wb] 1
1.2 1.4

Commande de la MAS par DTC


Module flux statorique

0.5
phis[wb]

1 0.8 0.6 0.4 0.2

psis b

-0.5

-1 -1 -0.5 0 psis a 0.5 1


0 0 0.5 t[s] 1 1.5

10

courants statoriques

40

Couple lectromagntique

5 is,abc[A] Te[N.m] 0.46 0.465 t[s] 0.47 0.475 0.48

30

20

10

-5

-10 0.45 0.455

-10

0.5

t[s]

1.5

Fig.II.35: Evolution des principales caractristiques de la machine pour s = 0.07 wb


flux statorique [wb] 1
1.2 1.4 Module flux statorique

0.5
phis[wb]

1 0.8 0.6 0.4 0.2

psis b

-0.5

-1 -1 -0.5 0 psis a 0.5 1


0 0 0.5 t[s] 1 1.5

Fig.II.36.a: Evolution des principales caractristiques de la machine pour s = 0.03 wb

68

Chapitre II
8 6 4 is,abc [A] 2 0 -2 -4 -6 -8 0.45 0.455 0.46 0.465 t[s] 0.47 0.475 0.48 Te[N.m] courants statoriques 35 30 25 20 15 10 5 0 -5 0 0.5

Commande de la MAS par DTC


Couple lectromagntique

t[s]

1.5

Fig.II.36.b: Evolution des principales caractristiques de la machine pour s = 0.03 wb


flux statorique [wb] 1

1.4 1.2 1 phis[wb] 0.8 0.6 0.4 0.2

Module flux statorique

0.5 psis b

-0.5

-1

0
-1 -0.5 0 psis a 0.5 1

0.5

t[s]

1.5

6 4 2 is,abc[A] 0 -2 -4 -6 0.45 0.455

courants statoriques

35 30 25 20 Te[N.m] 15 10 5 0

Couple lectromagntique

0.46

Fig.II.37: Evolution des principales caractristiques de la machine pour s = 0.005 wb

0.465 t[s]

0.47

0.475

0.48

-5

0.5

t[s]

1.5

II.3.4.5 Effet de la bande d'hystrsis du rgulateur de couple


La bande d'hystrsis du rgulateur de flux a t fix s = 0.05 wb et celle du rgulateur de couple a t varier pour les trois valeur suivantes ( Te = 0.5, 1 et 5 Nm ) . 69

Chapitre II
35 30 25 Te,TL[Nm] Te,TL[Nm] 20 15 10 5 0 -5 0 0.5 1 1.5 8 1 1.1 1.2 Couple lectromagntique Te TL 10.5

Commande de la MAS par DTC


Couple lectromagntique

10

9.5

8.5 Te TL t[s] 1.3 1.4 1.5

t[s]

Fig.II.38: Evolution des principales caractristiques de la machine pour Te = 0.5 Nm


35 30 25 Te,TL[Nm] Te,TL[Nm] 20 15 10 5 0 -5 0 0.5 1 1.5 Couple lectromagntique Te TL 12 11 10 9 8 7 6 5 Te TL 1 1.1 1.2 t[s] 1.3 1.4 1.5 Couple lectromagntique

t[s]

Fig.II.39: Evolution des principales caractristiques de la machine pour Te = 1Nm


35 30 25 Te,TL[Nm] Te,TL[Nm] 20 15 10 5 0 -5 0 0.5 1 1.5 4 1 1.1 1.2 1.3 1.4 Couple lectromagntique Te TL 14 Couple lectromagntique

12

10

6 Te TL t[s] 1.5

t[s]

Fig.II.40: Evolution des principales caractristiques de la machine pour Te = 5 Nm

On remarque sur ces figures qu' fur et mesure que la bande du rgulateur de couple augmente, les ondulations augmentent leurs tours. Mais le fait de rduire la bande augmente la frquence de commutation. On peut conclure que le moyen d'amliore les performances de la DTC et d'augmenter la frquence d'chantillonnage, qui dpend videmment de la puissance du calculateur utilis. 70

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

II.3.5 Comparaison entre les commandes IRFOC et DTC


Par les rsultats de simulations obtenus et la littrature dj mentionne, nous pouvons faire la comparaison entre les formes de base de ces deux mthodes trs connues en industrie (voir tableau.II.5).

IRFOC

DTC

Avantages

- Assez bonne

- Commande issue directement des dynamique et meilleure comparateurs, pas de stabilit en rgime transformation entre repres permanent - Pas de boucles de - basse frquence rgulations de courants, et pas de circuits de d'chantillonnage dcouplages - moins d'ondulations - Suppression de l'tage MLI de couple et de courant - Une dynamique excellente du couple et de la vitesse - pas de capteur de vitesse - trs simple mettre en uvre - plus de temps de calcul, (transformations de repres et dcouplage) - Sensible aux variations paramtriques du rotor - modulateur - plusieurs boucles de rgulations - ncessite un capteur de vitesse et bonne estimation de sl - Frquence de commutation grande et variable - Dpendance la rsistance statorique, et la bande d'hystrsis des comparateurs - Ondulations dans le courant et le couple - Estimation du couple et du flux peut robuste - bruis acoustique

Inconvnients

Tableau.II.5: Comparaison entre IRFOC et DTC

71

Chapitre II

Commande de la MAS par DTC

II.3.6 Conclusion
Dans ce chapitre on a commenc par ltude du principe de la commande scalaire, qui occupe une place non ngligeable dans l'industrie, cependant elle a t omise de la comparaison, vue les performances vises dans le cadre de ce travail. Ensuite, et aprs un bref descriptif de la commande vectorielle base d'orientation des flux, une tude thorique tendue de la commande vectorielle indirecte flux rotorique orient (IRFOC) a t prsente, ainsi que pour la commande DTC, en vue de faire une tude comparative sous environnement Simulink de Matlab des performances qu'offrent ces deux grandes mthodes qui dominent l'industrie de la commande des machines lectriques hautes performances. On peut conclure que les deux mthodes prsentent chacune des avantages et des inconvnients, et vu les progrs actuels en matire de calculateurs et de composants semi-conducteurs il est difficile de les dpartager, la meilleure mthode sera donc celle qui sera amliore par les techniques modernes afin d'en garder les avantages et supprimer les inconvnients. Notre choix a t port sur la commande IRFOC, car elle prsente plus de stabilit en rgime permanent, nous allons donc l'amliorer en terme de rponse dynamique et de robustesse et suppression des capteurs mcaniques. Nous avons dj montr les rsultats qu'ont apports l'introduction de la modulation vectorielle (SVPWM), maintenant on va procder la rendre robuste aux incertitudes internes et externes.

72

Chapitre III
Commande structure variable par mode glissant de la machine asynchrone

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

III.1 Introduction
Nous avons vu prcdemment que la commande IRFOC rgulateurs PI, donne de bons rsultats dans le cas o le systme est linaire paramtres constants. Cependant, elle reste trs limite pour un systme non linaire ayant des paramtres variables, dans ce cas, on doit faire appel une technique qui rpond aux exigences dont l'insensibilit aux variations de paramtres et aux perturbations. La technique de commande structure variable (VSC) par mode glissant de l'anglais Sliding Mode Control, est trs connue par sa robustesse envers les incertitudes internes (variations des paramtres de la machine), et externes (perturbation due la charge), et aux phnomnes ayant t omis dans la modlisation, toute en ayant une trs bonne rponse dynamique [79]. Dans le but d'amliorer les performances de notre commande en terme de robustesse, on va introduire dans ce chapitre, cette technique trs apprivoise par les chercheurs. En premier lieu, des notions de bases de la commande par mode glissant seront abordes, avec application la commande de la MAS. Aprs on va procder la simulation en commenant par la commande discontinue de base sign qui sera compare avec la commande adoucie sat , ensuite on va introduire une autre forme de surface. On terminera par l'application d'une structure qui groupe un rgulateur PI et des rgulateurs mode glissant.

III.2 Principe du contrleur mode glissant


La commande par mode glissant est une classe de la commande structure variable, elle est efficace et robustes pour les systmes linaires et non linaires. La tache principale de la commande par mode glissant, est de fournir une surface de commutation, selon des lois d'existence, de convergence et de stabilit. La surface de commutation peut tre atteinte par la trajectoire d'tat grce aux changements appropris de la structure du systme command [8]. Le but de la commande par mode glissant et que la trajectoire d'tat soit attire vers une surface de glissement dfini S (Sliding Surface) et glisse autour d'elle. Une fois la surface de glissement est atteinte, la dynamique du systme reste insensible aux variations des paramtres du processus, et aux perturbations externes [80]. Ainsi, la conception de contrleur mode glissant passe par deux tapes essentielles [8][81]: Dterminer le choix et le nombre des surfaces reprsenter par un vecteur S(x)= 0. Dterminer la loi de commande par une nouvelle entre discontinue u n ( x) , pour

attirer la trajectoire d'tat vers la surface. 73

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

III.3 Bases thoriques de la commande par mode glissant


Soit un systme de commande continue, reprsenter par le systme d'tat (III-1) [62]:
x = A( x, t ) + B( x, t ) u

(III-1)

O: x R n est le vecteur d'tat du systme, u R m est le vecteur de commande, et y R m est le vecteur de sortie. Dans la commande structure variable, la rponse d'un tel systme passe en gnral par trois phases ou modes appels, mode d'atteinte (Reaching Mode, RM), mode de glissement (Sliding Mode, SM), et le mode du rgime permanent (steady-state mode, SS) [82], ces modes sont illustrs dans le plan de phase sur figure III.1.

x S(x) > 0 RM SM SS
SM x

RM

S(x) < 0 S(x) = 0


Fig.III.1: Trajectoire d'un systme de deuxime ordre VSC

III.3.1 Choix de la surface de glissement Lobjectif premier dun contrleur modes glissants est de diriger les tats du systme contrl vers une surface S dfinie et de maintenir le systme sur cette surface. Cette surface S contribue dfinir une fonction linaire S(x) appele fonction de commutation (switching function) telle que [83]:

S ( x ) = S .x o: S R mn et S = x R n : S .x = 0

(III-2)

}
la dimension du vecteur de

Gnralement le nombre de surfaces de glissement est gal commande u [8].

La fonction linaire S(x), doit satisfaire les conditions de convergence et de stabilit du systme, une forme gnrale a t donne par [84]:
74

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

S (x ) = + t

n 1

e( x )

(III-3)

o : e(x): est lerreur entre la variable rguler et sa rfrence : e(x)= x*- x. : est une constante strictement positive . n : est un degr relatif.

Toutefois il y a plusieurs variantes de surfaces, citons une, qui utilise une composante intgrale dfinie par [35], elle sera traite par la suite.
III.3.1.1 Condition d'existence du mode glissant

Le critre dexistence du mode glissant garantit que la surface glissante est bien atteinte par le systme, on peut exprimer que lors de la phase datteinte du mode glissant S 0, la condition suffisante de l'existence du mode glissant S = 0 , dans un temps fini est que la pair d'ingalits dans

(III - 4) soit vraie [85].


S >0 lim s 0 lim S < 0 + s 0

(III-4)

Comme le problme d'existence ressemble un problme de stabilit gnralis. Une autre faon trs utilise pour l'tude de l'existence du mode glissant, qui est la seconde mthode de Lyapunov . La fonction scalaire de Lyapunov est dfinit-positive (V(x)>0), la loi de commande doit faire dcrotre cette fonction, -- d ( V ( x ) < 0 ), pour cela une fonction scalaire V(x) est choisie comme suit [13]:
V ( x) = 1 t S ( x) S ( x) 2 (III-5)

o: S t est la transpose de S. La drive de cette fonction est:


V (x ) = S t (x ) S (x )

(III-6)

Pour les systmes mono-variables elle s'crit: V (x ) = 1 2 S (x ) 2 (III-7)

75

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

Pour que (III-5) soit dcroissante, sa drive doit tre alors ngative :
V (x ) = S (x ) S (x ) < 0

(III-8)

Tant que (III-8) est vrifie, la dynamique du systme sur S ( x) , ainsi que sa stabilit sont indpendantes du systme (III-1), elles dpendent uniquement des paramtres de la surface choisie. Ceci explique l'invariance de ces lois de commande par rapport aux perturbations agissant sur la partie commande. Lorsque la trajectoire de phase reste sur la surface S(x), le systme est dit en mode de glissement et cela jusqu' ce qu'il arrive un tat d'quilibre (rgime permanent). Cette ingalit fondamentale (III-8), permet de dterminer les paramtres de rglage.

III.3.2 Dtermination de la loi de commande

Dans la thorie des VSC, il y a de diffrentes manires de choisir les paramtres pour dfinir une logique de commutation, dans la littrature il y a trois types de structures trs rpandues, la commande par contre-raction linaire gains commuts, la commande par relais, et la commande quivalente. Les deux dernires approches, sont les prfres dans la commande des machines lectriques parce qu'elles sont plus appropries [86]. Dans notre cas, la mthode choisie est celle de la commande quivalente, schmatise sur la figure.III.2 [86].
Perturbation

ueq u = u n
1 -1

Systme

Sortie

S(x)
Loi de commutation

Fig.III.2 schma fonctionnelle de la commande quivalente

III.3.2.1 La commande quivalente

L'analyse qui va suivre est issue de [87][88]. La commande quivalente est augmente par un terme appel action de la commande discontinue un, pour satisfaire les conditions d'atteinte de la surface S(x).

76

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

Dans ces conditions la commande est crite comme suit:

u = u eq + u n

(III-9)

La premire tape, est de dfinir une entre ueq, de telle faon que la trajectoire d'tat reste sur la surface de commutation S(x)=0. La drive de la surface S(x) est :

S (x ) =

S S x = t x t

(III-10)

En substituant (III-1), et (III-9) dans (III-10), on aura :

S (x ) =

S S S A( x ) + B( x ) u eq + B(x ) u n x x x

(III-11)

La commande quivalente est dtermine durant la phase de glissement et la phase du rgime permanent en identifiant que S(x)=0, et par consquent S ( x) = 0 , et un = 0. Dans ces conditions la solution de l'quation (III-11) et alors :
1

S u eq = B( x ) x S B(x ) 0 . x

S A(x ) x

(III-12)

Avec la condition que:

Une fois ueq dfinit, (III-12) est substitue dans le systme (III-11), pour avoir la nouvelle expression de la drive de la surface :

S ( x, t ) =

S B( x, t ).un x

(III-13)

La commande un, est dfinie durant le mode de convergence et doit satisfaire la condition

S S < 0 . Afin de satisfaire cette condition, le signe de un doit tre oppos celui de S (x, t ).
S B ( x, t ) . x

La commande un, est donne par la forme de base qui est celle d'un relais reprsent par la fonction sign (figure.III.3) :
77

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

u n = K sign (S ( x ))

, avec K>0 un

(III-14)

S(x,t)

-K
Fig.III.3: la fonction sign de un.

La phase de glissement correspond celui d'un relais commutant avec une frquence infinie. Une frquence d'oscillation infinie suppose des lments idaux de commutation (relais sans seuil, ni hystrsis, ni retard de commutation), ce qui n'est pas le cas en pratique. En prsence de ces imperfections la frquence de commutation devient alors finie, et se manifeste par des oscillations autour de la surface de glissement S, ces derniers auront une amplitude d'autant plus grande et une frquence d'autant plus basse que les imperfections sont importantes. Ce phnomne est appel phnomne de broutement (chattering en anglais). Pour remdier ce problme qui peut aller jusqu' dtruire les quipements des systmes, la fonction discontinue sign , est remplace par des fonctions continues, en crant une bande autour de la surface de glissement S [89]. D'autres mthodes sont proposes pour limiter ce phnomne, par exemple [8] a utilis pour la commande d'une MAS par rgulateurs mode glissant la commande dite douce un seul seuil, elle est donne par le systme (III-14) et reprsente sur la figure.III.4. 1 K S (x ) u n = K .sign (S ( x )) si S (x ) < si

S (x ) >

(III-15)

Cette fonction est connue aussi par, la fonction saturation sat . un

-K
Fig.III.4 : commande un adoucie sat

S(x)

78

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

Dans [7], il a utilis une commande intgrale compense par un terme > 0 , elle est dfinie comme suit:
un = K S ( x) + S ( x) +

(III-16)

avec: 0 = + 0 si S ( x )

S (x ) dt

si S ( x ) < si S ( x )

(III-17)

S (x ) dt

si S (x ) <

o: , , , , sont des constantes positives.

La commande est illustre la figure.III.5:

un
+K

S(x,t)

-K
Fig.III.5 : Commande un intgrale

III.4 Commande de la MAS par rgulateur mode glissant


En se basant sur l'tude thorique des rgulateurs mode glissant vu prcdemment, nous allons maintenant procder son application la commande vectorielle flux rotorique orient dote de la technique SVPWM. En premier lieu, on va appliquer la commande mode glissant pour une structure dite en cascade (figure III.6), o tous les rgulateurs sont mode glissant [7][8], puis, une autre forme sera applique, qui associe rgulateurs PI et mode glissant, selon les bases des articles [13][14].

79

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

III.4.1 Rgulation en cascade pour l'asservissement de la vitesse

La structure en cascade prsente est trois surfaces, une pour la vitesse, et les deux autres pour les courants, le schma de contrle est montr sur la figure III.6.
* _+ S ()
isq

+-

S (isq )

v sq

isq

rd
Calcul isd
*

isd

+isd

S (isd )

v sd

Fig.III.6 : schma de control de la structure en cascade

Avant la dtermination des surfaces S (), S (i sq ), S (i sd ) , d'abords on soustrait aux quations de la MAS dans la commande vectorielle flux rotorique orient crites dans (II-13) ceci:
Rr L2 di RL m v R i + Ls sd s Ls i sq r 2m rd = + sd s 2 sd dt Lr Lr di sq Rr L2 L m i + Ls v R = + + s Ls iqs + p. m rd sq s 2 sq dt Lr Lr J d = Te TL f v dt avec : Te = K t rd isq 3 Lm 2 Lr III.4.1.1 Dfinition de la surface de rgulation de la vitesse

(III-18)

et: K t = p

En choisissant n=1, dans l'quation (III-3), la surface de la vitesse est dfinie par :
S ( ) = *

(III-19)

La drive de S ( ) est :
S ( ) =
*

(III-20)

En remplaant dans (III-20), l'expression de tire de (III-18), et en introduisant la commande quivalente ( isq = isqeq + isqn ), on aura:

80

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

f P K * (i sqeq + i sqn ) TL v S ( ) = t rd J J J

(III-21)

Pendant la phase de glissement et au rgime permanent S ( ) = 0, donc S ( ) = 0 et i sqn = 0 , d'o l'on tire l'expression de i sqeq :
i sqeq = J
* K t rd

fv P + J TL + J

(III-22)

L'action de la commande discontinue i sqn , est dfinie durant la phase d'atteinte, et doit comme mentionner prcdemment satisfaire la condition S S < 0 . Soit, en restituant (III-22) dans (III-21), il rsultera :
S ( ) =

Kt rd i sqn J

(III-23)

La fonction relais de base est choisie en premier lieu pour i sqn , elle est dj dfinie dans
(III-14), avec dans ce cas K = K.

R-q: - Un limiteur de courant est jug utile afin de prvoir tout dpassement possible du courant isq.
III.4.1.2 L'Observateur de Luenberger

Pour connatre la valeur de TL de l'quation (III-22) et afin de supprimer le capteur de couple de charge, nous avons utilis un observateur de type Luenberger d'ordre 2 relation (III-24). Cette mthode a t utilise dans [63], elle est base sur l'hypothse que le couple de charge soit constant sur une priode d'chantillonnage. Les dtails sont ports en annexe D.
d ~ K t rd 1 fv l1 l i + dt 1 ~ + = (III-24) sq J J J l T dTL l 2 L 0 0 2 dt ~ ~ o , TL sont les valeurs observes de la vitesse et du couple de charge respectivement.
1500 1000 N,N ob[tr/min] 500 0 vitesse de rotation N N ob 50

erreur [tr/min] 0 0.5 1 1.5 t[s] 2 2.5 3

-500

-1000 -1500 -50

0.5

1.5 t[s]

2.5

Fig.III.7.a : Vitesse de rotation mesure et observe

Fig.III.7.b : erreur entre la valeur mesure et observe

81

Chapitre III
40 Couple de charge TL TL ob

Commande structure variable par mode glissant de la MAS


40 20

20 TL,TL ob [Nm]

erreur [N.m]

-20

-20

-40

-40

0.5

1.5 t[s]

2.5

-60

0.5

1.5 t[s]

2.5

Fig.III.8.a : Rponse du couple de charge observ

Fig.III.8.b : erreur entre la valeur mesure et observe

Les figures (III.7) et (III.8) reprsentent lallure des valeurs mesures et observes de la vitesse et du couple de charge. Les rsultats montrent que lerreur entre les signaux observs et ceux mesurs est minime sauf aux instants de variations des consignes de la vitesse et du couple de charge. Ainsi donc les performances de l'observateur de Luenberger sont satisfaisantes.
III.4.1.3 Dfinition des surfaces de rgulations des courants

La structure de la commande propose, utilise deux surfaces, S (i sd ), et S (i sq ) pour rguler respectivement les courants isd , et isq, elles sont dfinies comme suit:
* - pour le courant isd : S (i sd ) = i sd i sd
* i sq - pour le courant isq : S (i sq ) = i sq

(III-25) (III-26)

Maintenant comme pour le rgulateur de vitesse nous mettons en uvre la loi de commande qui force le systme se diriger vers la surface choisie en un temps fini, comme suit :
* v sd = v sdeq + v sdn * v sq = v sqeq + v sqn

(III-27) (III-28)

o v sdeq , v sqeq , sont les actions de la commande quivalente, dfinit d'aprs le mme rsonnement du paragraphe prcdent, et issues des relations de (III-18), de la manire suivante :
Rr L2 * m s i sq ) + + v sdeq = Ls (i sd R 2 s Lr

Lm R r * rd i sd L2 r

(III-29)

Rr L2 * m + s i sd ) + + v sdeq = Ls (i sq R 2 s L r

Lm R r * i sq L2 P. rd r

(III-30)

82

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

et, v sdn , v sqn , sont les actions de la commande discontinue, donnes aprs les calculs par :
S (i sd ) = S (i sq ) =

1 v sdn Ls

(III-31) (III-32)

1 v sqn Ls

avec :
v sdn = K id sign ( S (isd ))

(III-33) (III-34)

v sqn = K iq sign ( S (isq ))


III.4.2 Rsultats de simulation de la commande VSC

Nous allons analyser le comportement du systme command par la Commande Structure Variable pour deux varits de surfaces glissement et deux formes de commandes discontinues. Les rsultats obtenus avec la VSC seront compars entre eux afin d'en tirer la meilleure structure de commande. Comme aux chapitres prcdents, en va prsenter les principales caractristiques qui sont, la vitesse de rotation, le couple lectromagntique, les composantes du flux rotorique, et les courants statoriques. Les critres prises en compte sont : rapidit de rponse, erreur statique, oscillations sur les rponses.
III.4.2.1 Rsultats pour une commande discontinue de type sign

On va considrer la commande discontinue de type sign , la machine dmarre vide, pour une consigne de vitesse de 1415 trs/min, puis l'instant t = 0,6 s, on applique un couple de charge gale TL = 10 Nm, aprs la machine est sollicite par un changement de consigne inverse de vitesse gala -1415 trs/min t = 1 s.
1500 1000 N,N*,Nobs[tr/min] 500 0 -500 vitesse de rotation N N* Nobs 1420 1415 N,N*,Nobs[tr/min] 1410 1405 1400 1395 1390 0 0.5 1 t[s] 1.5 2 0.6 0.65 0.7 0.75 t[s] 0.8 0.85 N N* Nobs 0.9 vitesse de rotation

-1000 -1500

Fig.III.9.a : Vitesse de rotation vide puis en charge t=0.6s

Fig.III.7.9 : Zoom l'application de la charge

83

Chapitre III
40 Couple lectromagntique

Commande structure variable par mode glissant de la MAS


1.5 1 psird,psirq [wb] flux rotoriques psir d psir q

20 Te,TL [Nm]

0.5

-20 Te TL 0 0.5 1 t[s] 1.5 2

-0.5

-40

-1

0.5

1 t[s]

1.5

Fig.III.10 : Rponse du couple lectromagntique


15 10 courants de phases statoriques

Fig.III.11 : Composants du flux rotorique selon les axes d et q


10 courants de phases statoriques

5 5 is,abc [A] is,abc [A] 0 0.5 1 t[s] 1.5 2 0 -5 -5 -10 -15 -10 1.46 1.48 1.5 t[s] 1.52 1.54 0

Fig.III.12.a : Les Courants statoriques de phases

Fig.III.12.b : Zoom sur courants statoriques

La rponse en vitesse obtenue avec la VSC pour un dmarrage vide est trs rapide (de l'ordre de 0,2 s). On observe que l'erreur de vitesse provoque par la perturbation de la charge est trs rapidement compense. La rponse en couple est pratiquement instantane. Les oscillations de haute frquence et d'amplitude leve que l'on remarque sur le couple sont dues la partie discontinue de la commande qui prend des valeurs importantes, et ainsi a induit des oscillations sur la rponse en vitesse. On remarque que le dcouplage est perdu aprs l'inversion de la vitesse, ceci est gnant car a dtriore le principe mme de la commande vectorielle. On peut conclure que l'utilisation de la combinaison d'une surface de base et d'une commande discontinue de type sign aboutit des rponses rapides mais dtriores par des oscillations. Vu ces rsultats trs oscillatoires une autre commande semble bien imposante.

84

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

III.4.2.2 Rsultas pour une commande adoucie de type sat

En remplaant la commande discontinue de base reprsente par la fonction sign , par une fonction plus douce de type sat dfinie dans(III-15), on a obtenu les rsultats suivants:

1500 1000 N,N*,Nobs[tr/min] 500 0 -500

vitesse de rotation N N* Nobs 1414 1412 N,N*,Nobs[tr/min] 1410 1408 1406 1404 0 0.5 1 t[s] 1.5 2 0.6

vitesse de rotation

-1000 -1500

N N* Nobs 0.65 0.7 t[s] 0.75 0.8

Fig.III.13.a : Vitesse de rotation vide puis en charge t=1s


15 10 5 0 -5 -10 -15 Couple lectromagntique 11.5 11 Te,TL [Nm] 10.5 10 9.5 Te TL 0 0.5 1 t[s] 1.5 2 9

Fig.III.13.b : Zoom l'application de la charge


Couple lectromagntique Te TL

Te,TL [Nm]

1.25

1.3

1.35

1.4 1.45 t[s]

1.5

1.55

Fig.III.14.a : Rponse du couple lectromagntique


10 courants de phases statoriques 6 5 is,abc [A] is,abc [A] 4 2 0 0 -2 -4 -6 -10 0 0.5 1 t[s] 1.5 2

Fig.III.14.b : Zoom sur l'ondulation de Te


courants de phases statoriques

-5

-8 1.4

1.42

1.44

t[s]

1.46

1.48

1.5

Fig.III.15.a : Les Courants statoriques de phases

Fig.III.15.b : Forme d'onde des courants statoriques

85

Chapitre III
1.2 1 psird,psirq [wb] 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Commande structure variable par mode glissant de la MAS


flux rotoriques

psir d psir q

1 1.5 2 t[s] Fig.III.16 : Composantes du flux rotorique selon les axes d et q

-0.2

0.5

Les rsultats obtenus montrent bien l'efficacit de l'utilisation de la commande adoucie, La rponse en vitesse est lgrement rapide que prcdemment, Il n'y a plus d'oscillations sur le couple et la vitesse, l'erreur statique provoque par la perturbation de la charge (figure.III.13.b) est d'une amplitude peine dcelable d'autant qu'elle est rejete instantanment. On remarque n'est au moins des oscillations rsiduelles sur le couple au moment o il atteint les rgimes permanents, qui correspondent une oscillation autour de la surface de glissement, mais qui sont attnue trs rapidement car la commande passe de la commande discontinue la commande continue et le systme entre en rgime glissant autour de S(x)=0 [90]. Pour les composantes du flux rotorique, on observe un dcouplage assur contrairement la commande prcdente. Dans les figures III.15 (a,b), on voit que les ondulations du courants sont nettement attnues, avec une forme d'onde trs satisfaisante.
III.4.3 Application d'une autre variante de surface

La surface qu'on va tudier est propose dans [35][91], elle est donne par:
S (t ) = e(t ) (k a ) e( ) d ( )
0 t

(III-35)

o : k est un gain constant. a est un paramtre dfini par la commande.

Considrant l'quation mcanique dj dfinie dans (III-18) :


+ a + f1 = b isq

(III-36)

o : a= fv ; est celui dfini dans ( III 35) J K T f 1 = L ; b = t rd ; J J 86

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

Nous allons maintenant reconsidrer cette quation en introduisant les termes des incertitudes comme suit:
= (a + a ) ( f 1 + f1 ) + (b + b) i sq

(III-37)

o a , f 1 , b , reprsentent les incertitudes sur les termes a, f1, et b respectivement. Maintenant dfinissant l'erreur de la vitesse par: e(t ) = (t ) (t ) o (t ) , est la vitesse de rfrence. La drive temporelle de (III-38) s'crit :
e(t ) = (t ) (t ) = a e(t ) + u (t ) + d (t ) O les termes suivants sont regroups dans le signal de commande u(t): u (t ) = b isq a (t ) f1 (t ) (t ) Et les termes des incertitudes sont regroups dans d(t): d (t ) = a (t ) f 1 + b i sq (t ) La commande du rgulateur mode glissant est dfinit par: u (t ) = k e(t ) sign ( S (t )) (III-42) (III-41)

(III-38)

(III-39)

(III-40)

o k, est le mme gain dfini dans (III-35), il doit tre strictement ngatif, est le gain de commutation qui doit tre choisi de tel sorte que d (t ) t . La preuve de ces suppositions se trouve en annexe D2.
, est obtenu en substituant (III-42) dans (III-40): Finalement, le courant de rfrence isq
1 i sq = [k .e .sign( S ) + a. + + f 1 ] b

(III-43)

87

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

Les mmes critres de robustesse ont t repris pour la nouvelle variante de la surface.

1500 1000 N,N*,Nobs[tr/min] 500 0 -500

vitesse de rotation N N* Nobs 1420

vitesse de rotation

N,N*,Nobs[tr/min]

1415

1410

1405 N N* Nobs 0.6 0.61 0.62 0.63 0.64 0.65 0.66 t[s]

-1000 1400 -1500 0 0.5 1 t[s] 1.5 2

Fig.III.17.a : Vitesse de rotation vide puis en charge t=1s

Fig.III.17.b : Zoom l'application de la charge

15 10

Couple lectromagntique 11

Couple lectromagntique

10.5 Te,TL [Nm] Te,TL [Nm] Te TL 0 0.5 1 t[s] 1.5 2 5 0 -5 -10 -15

10

9.5 Te TL 1.3 1.35 1.4 t[s] 1.45 1.5

Fig.III.18.a : Rponse du couple lectromagntique


10 courants de phases statoriques

Fig.III.18.b : Zoom sur l'ondulation de Te


courants de phases statoriques 6

5 is,abc [A] is,abc [A] 0 0.5 1 t[s] 1.5 2

4 2 0 -2 -4 -6

-5

-10

1.4

1.42

1.44

1.46 t[s]

1.48

1.5

Fig.III.19.a : Les Courants statoriques de phases

Fig.III.19.b : Forme d'onde des courants statoriques

88

Chapitre III
1.2 1 psird,psirq [wb] 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 0.5

Commande structure variable par mode glissant de la MAS


flux rotoriques

psir d psir q

1 t[s]

1.5

Fig.III.20 : Composantes du flux rotorique selon les axes d et q

On remarque sur les figures, qu'il y a une amlioration plutt lgre mais vidente, sur les figures.III.17 (a,b), on remarque que la rponse de la vitesse est la mme, mais l'erreur statique a pratiquement disparue alors qu'elle persistait dans la commande prcdente malgr qu'elle est d'une valeur moindre. Sur les figures.III.18 (a,b), on voit que les ondulations du couple sont encore plus attnues, et les oscillations rsiduelles sur le couple aux moment o il atteint les rgimes permanents ont t limines. On remarque aussi que la forme d'onde des courants sur la figure.III.19.b est plus raffine, et que les composantes du flux (figure.III.20) sont toujours dcouples.

III.4.4 Application d'une structure mixte (IP/VSC)

Maintenant on va tester une structure qui a t propos par [13] pour la commande vectorielle d'une machine asynchrone par SVM. La vitesse est contrle par un rgulateur de type IP, et les courants par deux rgulateurs mode glissant utilisant la fonction sat .

Pour notre commande on a utilis un rgulateur de vitesse de mme type dj propos dans la commande vectorielle classique (chapitre II.2), et les mmes rgulateurs de courants mode glissant adopt dans le paragraphe (III.4.2.2), --d, une fonction de commande de type sat .

89

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

On a gard toujours les mmes critres pour tester cette commande.


1500 1000 N,N*,Nobs[tr/min] 500 0 -500 vitesse de rotation N N* Nobs 1420 1415 N,N*,Nobs[tr/min] 1410 1405 1400 1395 1390 0 0.5 1 t[s] 1.5 2 0.7 0.75 0.8 0.85 t[s] 0.9 N N* Nobs 0.95 vitesse de rotation

-1000 -1500

Fig.III.21.a : Vitesse de rotation vide puis en charge t=1s

Fig.III.21.b : Zoom l'application de la charge

60 40 20 0 -20

Couple lectromagntique Te TL 11.5 11 Te,TL [Nm] 10.5 10 9.5

Couple lectromagntique Te TL

Te,TL [Nm]

-40 9 0 0.5 1 t[s] 1.5 2 1.52 1.54 1.56 t[s] 1.58 1.6

Fig.III.22.a : Rponse du couple lectromagntique


30 20 4 10 is,abc [A] is,abc [A] 0 2 0 -2 -4 -20 -6 -30 0 0.5 1 t[s] 1.5 2 courants de phases statoriques 6

Fig.III.22.b : Zoom sur l'ondulation de Te


courants de phases statoriques

-10

1.4

1.42

1.44 1.46 t[s]

1.48

1.5

Fig.III.23.a : Les Courants statoriques de phases

Fig.III.23.b : Forme d'onde des courants statoriques

90

Chapitre III
1.5

Commande structure variable par mode glissant de la MAS


flux rotoriques

1 psird,psirq [wb] psir d psir q

0.5

-0.5

0.5

1 t[s]

1.5

Fig.III.24 : Composantes du flux rotorique selon les axes d et q

En comparant cette structure avec la prcdente o tous les rgulateurs sont mode glissant, on voit bien qu'elle est moins performante. En effet la rponse de la vitesse n'est pas aussi rapide et la perturbation cause par le couple de charge a plus d'effet et dure plus longtemps. Le couple lectromagntique prsente des pics plus importants d'autant que sa dynamique est longue, seul les ondulations sont lgrement attnues. On constate que les rgimes transitoires, mettent plus de temps disparatre, et les courants prsentent des pics plus importants que ceux remarqus dans les structures prcdentes. Pour les composantes du flux on voit qu'elles sont bien dcouples, mais elles mettent plus de temps se rtablir, cependant elles sont plus stables si on les compare avec la structure de commande vectorielle classique.
III.4.5 Impact de la variation de la rsistance rotorique (Rr)

Maintenant on va tester la robustesse des mthodes tudies pour une ventuelle variation de la rsistance rotorique de l'ordre de 65% de sa valeur nominale et ce l'instant t= 0.7 s, avec une perturbation du couple de charge t=0.45 s.

1500 1000 N,N*,Nobs[tr/min] 500 0 -500

vitesse de rotation N N* Nobs

1420

vitesse de rotation

1415 N,N*,Nobs[tr/min]

1410

1405 N N* Nobs 0.5 0.6 t[s] 0.7 0.8

-1000 -1500 1400 0 0.5 1 t[s] 1.5 2

Fig.III.25 : Rponse de la vitesse de rotation dans le cas de la commande de type sat

91

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

1500 1000 N,N*,Nobs[tr/min] 500 0 -500

vitesse de rotation N N* Nobs

1420

vitesse de rotation

1415 N,N*,Nobs[tr/min]

1410

1405 N N* Nobs 0.5 0.55 0.6 0.65 t[s] 0.7 0.75

-1000 -1500 1400 0.45

0.5

1 t[s]

1.5

Fig.III.26 : Rponse de la vitesse de rotation dans le cas de la deuxime surface


1500 1000 N,N*,Nobs[tr/min] 500 0 -500 vitesse de rotation N N* Nobs 1425 1420 N,N*,Nobs[tr/min] 1415 1410 1405 1400 1395 1390 0 0.5 1 t[s] 1.5 2 0.5 0.6 0.7 t[s] 0.8 N N* Nobs 0.9 vitesse de rotation

-1000 -1500

Fig.III.27 : Rponse de la vitesse de rotation dans le cas de la structure mixte (IP/VSC)

On note sur ces figures que l'impact de la variation de la rsistance rotorique est insignifiant sur la rponse de la vitesse, de plus il n'engendre pas de dpassement ni d'erreur statique, ce qui prouve la robustesse des rgulateurs mode glissant vis--vis les incertitudes internes, on remarque que la structure mixte (figure III.27) prsente plus de sensibilit et moins de robustesse par rapport aux premires mthodes, ceci est d au rgulateurs PI prsents dans cette commande.

III.5 Conclusion
Dans ce chapitre, on a prsent en premier lieu les bases thoriques des rgulateurs mode glissant SMC, aprs on a procd leurs applications dans la commande vectorielle de la machine asynchrone. Nous avons analys et ce pour diverses conditions de fonctionnement du moteur asynchrone, le comportement du systme mode glissant plusieurs variantes de types de commandes et de 92

Chapitre III

Commande structure variable par mode glissant de la MAS

surfaces, et mme dans le cas d'une structure mixte o l'on a associ rgulateurs PI et mode glissant. Etant donn les rsultats obtenus avec les diffrents types de commandes et de surfaces, on conclut, que la rponse en vitesse obtenue avec la commande VSC est plus rapide que celle obtenue avec la commande PI classique, l'erreur de vitesse provoque par la perturbation de la charge est compense instantanment, tandis que celle de la commande IRFOC classique ne l'est qu'aprs un certain temps. Le systme command par la VSC est plus robuste vis--vis des perturbations de charge, et aux variations de la rsistance rotorique. On a montr que la technique SVPWM a beaucoup contribu l'attnuation des ondulations des courants et du couple. Notons que les gains de la commande discontinue K, sont trs dlicats manipuler car, des valeurs trop petites entranent une dynamique du systme lente, tendis que des valeurs trop grandes amplifie le phnomne du chattering. La commande mixte n'a pas apporte apparemment, une grande amlioration vis--vis de la robustesse de la commande en terme de rponse et de rejet rapide des perturbations de la charge.

93

Chapitre IV
Commande sans capteur de vitesse par la Mthode MRAS

Chapitre IV

Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS

IV.1 Introduction
La suppression des capteurs de vitesse, est devenue une tche invitable dans les commandes hautes performances, car non seulement les capteurs augmentent le cot et la complexit des machines, les mesures sont taches par les bruits qui influent sur la robustesse des commandes, surtout en milieux hostiles. La mthode bas sur le systme adaptatif modle de rfrence abrg MRAS de l'anglais (Model Reference Adaptive System) a t prouv que c'est l'une des meilleurs techniques proposes par les chercheurs, ceci est d aux grandes performances qu'elle prsente en termes de fiabilit, stabilit, et moins d'efforts de calculs [92][93].

Ce chapitre est organis de la manire suivante, au dbut nous allons prsenter les diffrentes mthodes de base de la MRAS, ensuite nous dvelopperons l'tude thorique de la mthode choisie afin de l'appliquer notre machine, enfin on passera la simulation et l'analyse des rsultats obtenus.

IV.2 Le systme adaptatif modle de rfrence (MRAS)


La MRAS a t initialement introduite pour la machine asynchrone par C. Schauder en 1989 [31], la mthode est compose d'un modle de rfrence et un modle ajustable (adaptatif), avec un mcanisme d'adaptation. Le modle de rfrence est indpendant de l'information de la vitesse alors que le modle adaptatif en dpend. Bas sur l'ide de Landau, qui a utilis le critre de Popov sur l'hyperstabilit, les deux modles sont compars, et l'erreur qui s'en suit est introduite dans un mcanisme d'adaptation (un rgulateur PI) qui gnre la vitesse, comme illustrer sur la figure(IV.1)

Modle de Rfrence

+ Modle Ajustable

PI

est

) y

Fig.IV.1 Configuration de base de la mthode MRAS

94

Chapitre IV

Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS

IV.2.1 Modles bass sur le flux rotorique Diffrentes mthodes de la MRAS ont t proposes par les chercheurs, la premire, est celle qui utilise le flux rotorique de la machine, et qui se base sur le modle en tension choisi comme rfrence, et le modle en courant qui sera le modle ajustable. Les quations de la machine asynchrone sont crites dans le repre stationnaire. Le modle de tension:
di d r Lr = ( v S R s i s Ls s ) dt dt Lm

(IV-1)

avec:

v s = v s + jv s i s = i s + ji s r = r + j r Le modle de courant (adaptatif) est lui dcrit par :

Lm d r 1 = + j p + is r T dt Tr r On voit bien la vitesse qui apparat explicitement dans (IV-2).

(IV-2)

Le problme rencontr par cette mthode, est l'intgration en en boucle ouverte, la solution d'utiliser des filtres passe-bas la place des intgrateurs purs a t efficace, mais pas en basses vitesses [94]. IV.2.2 Modles bass sur la force contre lectromotrice (fcm) Pour viter compltement les problmes de l'intgration pure, Peng et Fukao ont propos dans [33], une mthode qui utilise l'estimation de la fcm la place du flux, les quations sont les suivantes: Pour le modle de rfrence:
di d r L = e rv = r ( v S Rs i s Ls s ) dt dt Lm

(IV-3)

Pour le modle adaptatif, il s'crit en introduisant le courant magntisant im:


di m 1 1 = im im + is dt Tr Tr

(IV-4)

avec : le produit crois.


95

Chapitre IV

Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS

d'o: e mi = L2 1 1 m ( i m i m + i s ) Lr Tr Tr (IV-5)

Cette mthode a prsent des performances plus importantes que sa prcdente, nanmoins, elle est plus difficile mettre en uvre [92], en plus elle dpend de la rsistance statorique. La troisime, fut propose par les mmes auteurs [95], elle est base sur l'estimation de la puissance ractive instantane, en utilisant le produit vectoriel de la fcm et le courant magntisant. Le vecteur de la puissance ractive peut tre exprime par: Qm = i s em Dont le module Q reprsente la puissance ractive instantane. En substituant (IV-3) et (IV-5) dans (IV-6), sachant que i s i s = 0 , conduit : Pour le modle de rfrence:
di Qref = i s v s Ls s dt Et pour le modle adaptatif: Qest = L2 m Lr 1 (i m i s ) + T i m i s r

(IV-6)

(IV-7)

(IV-8)

o: * reprsente ici le produit scalaire.

Cette mthode prsente l'avantage d'tre indpendante de la rsistance statorique, donc sa gamme est tendue aux basses vitesses. Mais on remarque la prsence de Ls , qui exprime que le modle de rfrence est toujours influ par les variations des paramtres. D'autres chercheurs se sont inspirs de cette dernire mthode tel que [96][34], qui ont utilis d'autres formules de la puissance ractive, et ont pu liminer les dpendances paramtriques du modle de rfrence. C'est sur les bases de ces deux derniers travaux que notre travail va tre prsent.

IV.3 La mthode MRAS base sur la puissance ractive


IV.3.1 Calcul de la puissance ractive Les quations des tensions de la machine asynchrone peuvent tre exprimes dans le rfrentiel dq par:
v sd = Rs i sd + Ls i sd +
v sq = Rs i sq + Ls i sq +

Lm L rd Ls s i sq m s rq Lr Lr
Lm L rd + Ls s i sd + m s rd Lr Lr

(IV-9) (IV-10)

o: l'exposant ( x ) indique la drive temporelle. 96

Chapitre IV

Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS

L'expression de la puissance ractive est donne par:


Q = Im v s i * (v sd + jv sq )(i sd ji sq )} s = Im{

{ }

(IV-11)

o : i * s est le conjugu de i s En remplaant (IV-9), et (IV-10) dans (IV-11) l'expression de la puissance ractive devient alors:
2 2 + isq )+ Q1 = Ls (i sq isd i sd isq ) + Ls s (isd Lm ( rq isd rd isq ) Lr

L + m s ( rd isd + rqisq ) Lr

(IV-12)

On remarque qu'en multipliant (IV-9) par isq , et (IV-10) par isd , et aprs soustraction, on arrivera la mme quation de la puissance ractive exprimer dans (IV-12), se qui fait qu'on a une autre expression de la puissance ractive:
Q2 = v sq isd v sd isq (IV-13)

En utilisant l'approximation, que les valeurs relles des tensions vont se rapprocher de leurs valeurs de rfrence en rgime permanent [34], l'quation (IV-13) peut s'crire:
Qref = v sq i sd v sd i sq

(IV-14)

Et en prenant en considration que dans la commande vectorielle rq = 0 , et qu'en rgime

permanent, les termes des drives temporelles disparaissent, sachant que, rd = Lm isd , l'quation
(IV-12) devient alors :
2 2 Qest = Ls s (isd + isq )

L2 2 m s isd Lr

(IV-15)

A partir de ces rsultats, il est vident que pour le modle de rfrence on prendra la puissance ractive dans (IV-14), et vu que (IV-15) demande l'information de la vitesse, elle sera prise pour le modle ajustable, ceci est montr dans la figure IV.2.

isd isq

Modle Ajustable qu (IV-15)

Qest

+
v*sd v*sq
Modle de Rfrence qu (IV-14) Qref

PI

s _ est

Fig.IV.2 : Elaboration de la mthode MRAS puissance ractive

97

Chapitre IV

Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS

IV.3.2 Mcanisme d'adaptation IV.3.2.1 Description gnrale

Le mcanisme d'adaptation est trs important car, il doit assurer la stabilit du systme, et que la valeur estime converge vers la valeur de rfrence. Pour la MRAS le mcanisme d'adaptation est labor partir du concept propos par Landau, fond sur l'ide de comparer la sortie du modle de rfrence et celle du modle ajustable, et de trouver un mcanisme d'adaptation pour minimiser l'erreur entre les deux modles en se basant sur le concept d'hyperstabilit qui concerne les systmes rtroaction qui peuvent tre diviss en deux blocs. [33][34][96], (voir figure.IV.3).
U Bloc Linaire Invariant Bloc Non linaire Variant V

Fig.IV.3 : systme rtroaction

Le systme est dit asymptotiquement hyperstable quand les deux conditions suivantes sont satisfaites: La fonction de transfert du bloc linaire invariant doit tre strictement relle positive. Le bloc non linaire variant doit satisfaire l'intgrale d'ingalit de Popov:
t1

V
0

W dt 2

pour tout t>0

(IV-16)

o : (-W) et V sont respectivement l'entre et la sortie du bloc linaire invariant.

2 : est une constante rel positive.


Le systme de la figure IV.3 est quivalent celui qui est montr sur la figure.IV.4 [96].
u v

F(s)

D(s)

Kp +

Ki s

Fig.IV.4 : systme rtroaction quivalent de la MRAS

98

Chapitre IV

Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS

La procdure d'adaptation est alors comme suit: dfinir D(s) de tel sorte que la fonction de transfert du bloc linaire invariant doit tre strictement rel positive (premire condition), aprs il faut choisir Kp, et Ki, de sorte que l'ingalit de Popov soit satisfaite.
IV.3.2.2 Application la commande vectorielle

Premirement l'erreur entre le modle de rfrence et le modle ajustable est dfinit comme suit:

= Qref Qest
Cette erreur sera gouverne par le mcanisme d'adaptation donn par l'quation:

(IV-17)

s = K p +

Ki s

(IV-18)

La vitesse issue de (IV-18) est son tour rinjecte dans le modle ajustable de telle manire que l'erreur converge vers zro. La dmonstration de stabilit de la mthode est porte en annexe E.

IV.4 Schma globale de la commande IRFOC sans capteurs


Le schma global de la commande vectorielle indirecte flux rotorique orient sans capteurs mcaniques est reprsent sur la figure IV.5.
+
* isq

Vdc
+

S ()
~ TL

S (isq )
isq

* sq

2
S (isd )
* v sd

r*

1 Lm

* isd

S V P W M

* isq

* isd

isd

s
isq isd

2 3

Calcul de sl P + +

s
sl

isd
isq
* v sd * v sq

Modle Ajustable Modle de Rfrence

Qest + PI

) i

* sq

Qref

r*
MRAS

Observateur de Luenberger

~ TL ~

lFig.IV.5 : Commande IRFOC sans capteur de vitesse ni de couple de charge

99

Chapitre IV

Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS

IV.5 Rsultats de simulation


La mthode tudie est mise en vidence par la simulation, en premier lieu on va tester la machine vide avec une consigne de vitesse nominale 1415 tr/min, puis on applique un couple de charge de 10 Nm l'instant t = 0.6 s. Aprs une nouvelle consigne de vitesse sera impose t = 1 s de 1415 -1415 tr/min. dans tous les cas la vitesse estime sera compare la vitesse relle de la machine et avec la consigne.

1500 1000 Nest,N* [tr/min] 500 0 -500

vitesse de rotation Nest N*


1500 1000 Nest,Nobs [tr/min] 500 0 -500

vitesse de rotation Nest Nobs

-1000 -1500

-1000 -1500

0.5

1.5 t[s]

2.5

0.5

1.5 t[s]

2.5

Fig.IV.6.a: Vitesses : rel, et estime.

Fig.IV.6.b: Vitesses : estime, et observe

1500 1000 N,Nest,Nobs[tr/min] 500 0

vitesse de rotation N Nest Nobs erreur 1450

vitesse de rotation

-500

N,Nest,Nobs[tr/min]

1400

-1000 1350 -1500 0 0.5 1 1.5 t[s] 2 2.5 3 1 1.1 1.2 t[s] 1.3

N Nest Nobs 1.4

Fig.IV.7: Vitesses : relle, observe, et estime, avec l'erreur entre N et N

100

Chapitre IV
3000 2000 Qest,Q* [VAR] 1000 0 puissance ractive Qref Qest

Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS


Couple de charge 15 TLobs TL

10 TL,TLobs [Nm] 0 0.5 1 1.5 t[s] 2 2.5 3

-1000 -2000 -3000

-5

0.5

1.5 t[s]

2.5

Fig.IV.8: Puissances ractives


1.2 1 0.8 psir d,q [wb]
Te,TL*[Nm] 5 0 -5

Fig.IV.9: Couple de charge observ


15 10 couple lectromagntique

flux rotoriques

0.6 0.4 0.2 0

psir d psir q

Te TL

-10 -15

-0.2

0.5

1.5 t[s]

2.5

0.5

1.5 t[s]

2.5

Fig.IV.10: Composantes du flux rotorique


10 courants de phases statoriques 6 5 is,abc [A] is,abc [A] 4 2 0 -2 -4 -6 -10 0 0.5 1 1.5 t[s] 2 2.5 3

Fig.IV.11: Couples, lectromagntique et de charge


courants de phases statoriques

-5

2.02

2.04 t[s]

2.06

2.08

2.1

Fig.IV.12 (a,b): Les courants de phases statoriques

On remarque dans les figures.IV.6.(a et b) que la vitesse estime suit la consigne avec un dpassement ngligeable, alors que la vitesse de consigne est parfaitement suivie par la vitesse observe. 101

Chapitre IV

Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS

Dans la figure IV.7.a on constate que les vitesses estime et observe sont trs proches de la vitesse relle de la machine. Seulement la perturbation de charge, cause une erreur statique sur la vitesse estime qui persiste mais elle est de l'ordre de 1.5% de la rfrence. Notons que les caractristiques des vitesses observe et relle sont tout fait confondues sauf aux rgimes transitoires, l'erreur est minime comme on le voit sur la mme figure. Sur la figure IV.8 qui reprsente les puissances ractives estime et de rfrence on remarque qu'elle sont presque identiques ceci tait prvisible vue les rsultas observes sur les courbes des vitesses. On a ajout les autres courbes afin de voir s'il y a d'ventuels changements sur le comportement de la machine, mais on remarque que les performance atteint jusqu'alors sont maintenues. Maintenant on reprend le mme test en basses vitesses, la vitesse de consigne sera maintenant de l'ordre de +/-286.5 tr/min.

300 200 N,Nest [tr/min] 100 0 -100 -200 -300

vitesse de rotation N Nest erreur N,Nobs [tr/min]

300 200 100 0 -100 -200 -300

vitesse de rotation N Nobs erreur

0.5

1.5 t[s]

2.5

0.5

1.5 t[s]

2.5

Fig.IV.13.a: Vitesses: rel et estime. et leur erreur

Fig.IV.13.b: Vitesses, estime et observe, et leur erreur

500

puissance ractive Qref Qest erreur phir d,q [wb]

1.2 1 0.8

flux rotorique

Qest,Q* [VAR]

0.6 0.4 0.2 0

phird phirq

-500

0.5

1.5 t[s]

2.5

-0.2

0.5

1.5 t[s]

2.5

Fig.IV.14: Puissance ractives

Fig.IV.15: Composantes du flux rotorique

102

Chapitre IV

Commande sans capteur de vitesse par la mthode MRAS

On constate d'aprs la figure.IV.13 qu'avec une consigne de vitesse de 286.5 tr/min, la rponse de la vitesse donn par l'estimateur suit sa consigne et reste trs voisine de la vitesse mesure de la machine aprs les rgimes transitoires, la perturbation de charge est rejete instantanment et il n'y a pas d'erreur statique. Les puissances ractives de rfrence et estime sont identiques, leurs courbes sont tout fait confondues (figure IV.14), et le flux est parfaitement dcoupl dans la (figure.IV.15).

IV.6 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons tudi une mthode d'estimation de la vitesse afin d'liminer le capteur. La mthode mise en vidence est la MRAS, connue par sa simplicit et demandant moins d'efforts de calcul. Aprs avoir prsent les diffrentes techniques de la MRAS, on a adopt celle qui utilise la puissance ractive car elle utilise le moins de paramtres de la machine. Aprs l'tude de stabilit, on est pass la simulation. Compte tenu des rsultats obtenus, on peut conclure que la commande sans capteur mcanique propose est presque insensible vis--vis des critres qui ont t test. Ces rsultats ont montr que la caractristique de la vitesse estime par la MRAS est satisfaisante et montre une bonne rponse dynamique et ne montre influence sur le couple lectromagntique, sur les courants, et sur le flux rotorique. On a montr que l'observateur choisi de Luenberger est trs utile et efficace pour la suppression du capteur de couple de charge.

103

Conclusion gnrale et Perspectives

Conclusion gnrale et perspectives

Conclusion gnrale et perspectives


Le travail effectu dans ce mmoire propose une amlioration de la commande vectorielle dune machine asynchrone alimente par un onduleur de tension. Nous nous sommes particulirement intresss la technique de modulation vectorielle pour la commande rapproche. Afin de montrer, qu' travers une loi de commande loigne judicieusement choisie et par l'introduction dune mthode efficace pour supprimer tous les capteurs, il est possible d'atteindre plusieurs objectifs savoir: Optimisation du convertisseur utilis, par une mthode qui exploite au maximum le bus continu, et rduit considrablement la plage de variations de la frquence de travail, tout en attnuant les ondulations des courants et donc du couple. L'utilisation d'une rgulation qui permet d'obtenir de trs bonnes performances dynamiques du couple et de vitesse, et une robustesse accrue vis--vis des incertitudes internes et externes. Rduire le cot et l'encombrement de la commande en supprimant le capteur de vitesse et du couple de charge, par des techniques trs efficaces. Pour parvenir ces objectifs, on a donc commenc en premire partie par la prsentation dun tat de l'art, suivi par l'laboration du modle mathmatique de la machine asynchrone en vue de sa commande. Ensuite et avant d'effectuer le modle de l'onduleur de tension on a fait un panorama sur les composants utiliss en lectronique de puissance afin de choisir le composant adquat selon la frquence et la puissance utilises pour notre travail. Par la suite on a dcrit deux mthodes de modulation de la largeur d'impulsion savoir la STPWM et la SVPWM, notre intrt spcial la dernire technique nous a conduit en effectuer une tude plus dtaille en vue de son application notre commande. La deuxime partie de ce mmoire a t consacre dcrire les commandes existantes dans l'industrie, notamment, la commande scalaire, la commande vectorielle, et la commande directe du couple (DTC), et vu que la premire technique n'est pas envisageable dans les applications qui ncessite de grands performances, on a procd l'tude plus dtaille et la simulation des formes de bases des deux dernires techniques pour en savoir le comportement et le principe de fonctionnement. Aprs la comparaison entre ces deux techniques, on a adopt la commande vectorielle flux rotorique orient (IRFOC). Par la suite, et par souci d'attnuer les ondulations des courants et du couple que prsente la commande choisie, la technique SVPWM a t introduite dans la commande et les rsultas obtenus ont montrs clairement que les buts sont globalement atteints, de plus la forme d'onde est remarquablement amliore. 104

Conclusion gnrale et perspectives

Dans la troisime partie, et vu que les rgulateurs PI sont limits par leurs dynamique et leurs sensibilits vis--vis les variations internes est externes, ainsi, dont le but de rendre notre commande robuste envers ces incertitudes, on a tudi des mthodes bases sur les systmes structure variable. Les consquences de l'essor des technologies en matire de composants et de dveloppement des calculateurs, ont rendu les commandes structure variable VSC par mode glissant trs sollicites dans le domaine de la commande des machines lectriques. Cependant, cette technique de commande prsente l'inconvnient des oscillations aux hautes frquences du la commande discontinue u n de base (fonction sign ). Pour palier ce problme, nous avons analys le comportement de la VSC pour diverses formes de la commande discontinue, notamment la commande adoucie (fonction sat ). Une autre variante de surface a t tudie qui utilise un terme d'intgrale. Aprs une tude thorique tendue, l'application de notre commande a confirm par simulation les performances souhaites. En effet les rsultats ont montrs une dynamique excellente de la vitesse et du couple, ainsi qu'une robustesse trs satisfaisantes vis--vis les incertitudes. Dans la simulation des diffrentes consignes ont t appliques au systme afin de vrifier les performances de l'asservissement de vitesse. Les rponses en absence et en prsence de la charge sont galement analyses. Pour l'asservissement de la vitesse, quelles que soient les plages de fonctionnement tudies, les rponses avec la VSC sont rapides et plus robustes lors des variations de charge. Dans le but d'liminer le capteur de vitesse, et aprs avoir cit des commandes sans capteurs mcaniques, nous avons choisi la MRAS, car elle est la plus simple implanter et se classe parmi les meilleures techniques. La MRAS propose dans ce travail utilise la puissance ractive qui limine dans les quations plusieurs paramtres de la machine. Les performances de la mthode envisage ont t mis en vidence par des changements de consigne, et application de perturbation de charge. La vitesse estime par la MRAS a montr un bon suivi des consignes, avec des carts satisfaisants mme en basse vitesse. Du point de vue de la commande, la conception de nouvelles mthodes de commande robustes sans capteurs mcaniques reste un sujet ouvert pour obtenir de trs bonnes performances en basses et grandes vitesses. Soit, et en perspective nous avons envisag ceci: l'identification en ligne des paramtres de la machine. l'utilisation des techniques robustes d'observation tel qu' mode glissant ou H . Introduction de techniques intelligentes tels que la logique floue et les rseaux de neurones. Ajouter l'asservissement de position. Lutilisation des onduleurs multi-niveaux. 105

Annexes

Annexes

Annexes
Annexe_A
Les paramtres de la machine asynchrone tudie Nous donnons les paramtres de la machine qui a t test exprimentalement dans [41] et que nous avons utilis dans nos simulations. Puissance nominale Tension statorique nominale Vitesse nominale Courant statorique nominal Rsistance statorique Rsistance rotorique Inductance cyclique statorique Inductance cyclique rotorique Inductance mutuelle Nombre de paires de ples Moment dinertie Flux statorique nominal Nombre de phases Facteur de puissance 3 kW 380 V 1415 tr/min 6.9 A 1.84 1.84 0.17 H 0.17 H 0.16 H 2 0.0154 kg.m2 0.98 Wb 3 Cos = 0.89

Annexe_B
L'index de modulation Il parait utile de dfinir l'index de modulation comme le rapport de la valeur crte de l'amplitude du fondamentale de la tension dsire la valeur crte de l'amplitude du fondamentale de la tension de sortie de l'onduleur (I-8), cette dernire est normalise en mode pleine onde ou six-tapes (six-step mode) [55], qui vaut

Vdc (figure.B.1). m= V1 Vsix _ step (B-1)

donc: m=

Vref
2 Vdc

(B-2)

106

Annexes

400 200 v an [V ]
2 Vdc 3 1 Vdc 3

00
3 -200 1 Vdc 2 Vdc 3

-400

0.005

0.01

0.015

2 0.02

0.025

Fig.B.1 Tension Van (six-tapes) aux bornes de la charge

La figure.B.2, montre la trajectoire en cercle du vecteur Vref qui par son rayon

Vdc fixe la valeur 2

maximale qu'il peut atteindre par la technique STPWM. On voit bien la limite du cercle par rapport ceux de l'hexagone.
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 OUTPUT SPACE VECTOR TRAJECTORY

1 Vdc 2 2 Vdc 3

Fig.B.2. Technique STPWM : la tension dcrit un cercle de (Vdc /2) Vdc de rayon

mmax_ spwm =

Vdc / 2 = 0,7854 (2 / )Vdc

(B-3)

Pour la SVPWM, la tension de rfrence maximale est calcule au milieu de deux extrmits d'tats de tensions actifs, la o le cercle est tangent l'hexagone (voire figure.B.3), par: 2 1 Vref = Vdc cos( ) = Vdc 3 6 3 Donc le maximum de l'index de modulation est:

(B-4)

mmax_ svpwm =

Vdc / 3 = 0,9069 (2 / )Vdc

(B-5)
107

Annexes

Soit 15% de plus par rapport la technique prcdente.


OUTPUT SPACE VECTOR TRAJECTORY 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6

1 3

Vdc

Fig.B.3. Technique SVPWM : la tension dcrit un cercle de rayon ( Vdc / 3 )

Annexe_C
C.1 Rgulateur de vitesse C.1.1 Rgulateur PI

Les paramtres du rgulateur PI sont dfinis partir du schma illustr dans la figure.C.1. La fonction de transfert du rgulateur PI de vitesse est donne par:
C ( s ) = K P + K i s

(C-1)

* -

C (s)

TL Te -

1 Js + f v

Fig.C.1. Boucle de rgulation de vitesse.

nous avons d'aprs (I-22) : 1 (Te TL ) = Js + f v alors devient:


= K 1 1 * TL K P + i Js + f v s Js + f v

(C-2)

(C-3)

108

Annexes

soit : = K P s + K i s TL * 2 J s + (K P + f v )s + K i J s + (K P + f v )s + K i
2

(C-4)

En considrant le couple de charge comme perturbation (TL= 0), la relation (II-20) devient: s +1 K i = * J 2 K p + f v s K s + K +1 i i K p

(C-5)

Par identification membre membre le dnominateur de l'quations (II-21) la forme canonique:


G ( P) = 1 1 2 2 s + s +1 2 (C-6)

On aura rsoudre le systme d'quation suivant:


J 1 = 2 K i n K + f 2 p = K i n

(C-7)

Les gains sont dtermins pour un coefficient d'amortissement ( = 0.7 ) , et un temps de rponse du systme t rep = 0.5 s .

C.1.2 Rgulateur IP

Dans ce rgulateur seul l'erreur est intgre, la partie proportionnelle est introduite la sortie comme prsente sur la figure.C.2. * K i s

Systme

K p

Fig.C.2. Diagramme bloc du rgulateur IP

Il est prouv qu'un rgulateur IP est quivalent un rgulateur PI doter d'un filtre de premier ordre l'entre, ce qui rduit considrablement les dpassements [66]. R-q: Avec les rgulateurs IP la fonction de transfre en boucle ferme du systme devient compliquer, alors il est justifi de dfinir les paramtres du rgulateur par essais [97].

109

Annexes

C.2 Rgulateurs de courants C.2.1 Rgulateur du courant isd * de rfrence daprs lquation (II-23), la Le rgulateur du courant isd fournie la tension v sd

boucle de rgulation est alors comme indiqu la figure.C.3. La fonction transfert du rgulateur PI est donne par:
Ci ( s ) = K Pi + K ii s

(C-8)
vsd*
1 RS + s Ls

isd*

K K Pi + ii s

isd

Fig.C.3. Boucle de rgulation de courant isd

La fonction de transfre en boucle ouverte du systme est donc : 1 K ii 1 Ls GO = K Pi s + K Rs Pi s +s Ls par compensation de pole: K ii R = s K pi Ls alors : K 1 GO = Pi s Ls donc en boucle ferm : K pi 1 Ls s 1 1 GF = = = K pi Ls s +1 s +1 1+ LS s K pi
K pi Les valeurs des rgulateurs KPi et Kii sont dtermins pour un choisi = 0.01

(C-9)

(C-10)

(C-11)

(C-12)

avec : =

Ls

(C-13)

C.2.2 Rgulateur du courant isq

En procdant de la mme manire que pour le rgulateur de isd on dterminera les cofficients du * rgulateur de courant isq qui fournie la tension de rfrence v sq . Le schma de rgulation du courant

isq est reprsent sur la figure.C.4, on remarque bien que c'est la mme que pour le courant isd.
isq*

K Pi +

K ii s

vsq*

1 RS + s Ls

isq

Fig.C.4. Boucle de rgulation du courant isq

110

Annexes

Annexe_D
D.1 Observateur de Luenberger du couple de charge

La structure dun observateur dterministe de Luenberger comprend un estimateur fonctionnant en boucle ouverte qui est dcrit par lquation caractristique du systme observer avec la matrice dynamique A figure.D.1. Lintroduction de la boucle de correction agissant sur lerreur dobservation

(Y =Y -) permet dimposer lobservateur sa dynamique propre. Ainsi, en choisissant de faon


judicieuse les gains de la matrice L, on peut modifier la vitesse de convergence de Y vers zro [40].

+ +

& X

Systme

L
& +X

+ +

~ X

~ Y

Estimateur Observateur
Fig.D.1. Schma fonctionnel de l'observateur de Luenberger

Partant de l'quation mcanique, une quation dtat peut tre formule selon (D-1). Le couple de charge TL est suppos constant sur une priode dchantillonnage:

f K 1 d = v + t rd i sq TL dt J J J dTL = 0 dt 3 Lm avec: K t = p 2 Lr On met le systme (D-1) sous la forme :


& = AX + BU X Y = CX avec:

(D-1)

(D-2)

X = T , L

fv A= J 0

1 J , 0

U = (isq ),

Kt rd , B= J 0

C = (1 0),

Y = ( )

111

Annexes

L'quation de l'observateur dterministe est exprime par:


~ ~ ~ & = AX + BU + L(Y Y ) X Y = CX avec: ~ l1 X =~ , et L = l 2 TL d'o: ~ ~ ~ & = AX + BU + L(Y Y ) = ( A LC ) X + BU + LCX X ~ ~ Y = CX

(D-3)

finalement on obtient: d 1 fv l dt 1 = J J dTL l 0 2 dt

~ Kt l1 ~ + J rd i sq + l T 2 L 0

(D-4)

La vitesse est priori mesurer elle sera remplace par la suite par celle issue de l'estimateur MRAS.
D.2 Etude de stabilit de la mthode dcrite dans (III.4.3)

Si on considre que les suppositions faites dans le paragraphe (III.4.3) sont vrais (k<0, d (t ) t ), cela veut dire que l'erreur de la vitesse ( e(t ) = (t ) (t ) ) tend vers zro

quand le temps tend vers l'infini. La preuve est dfinit en utilisant la thorie de stabilit de Lyapunov. En reprenant la fonction candidate de Lyapunov : V= 1 2 S 2 (D-5)

Sa drive temporelle est alors:


& &=S S V & ( k a )e ] = S .[e

= S .[( a e + u + d ) (k e a e)] = S .(u + d k e) = S .(k e sign( S ) + d k e] = S .(d .sign( S )]


& ( d ) S 0 V

(D-6)

Ceci est virait si d (t ) t .

112

Annexes

& = S = 0 il dcoule: Durant la mode de glissement sur la surface dfinit par l'quation (III-35), S
& (t ) = 0 e &(t ) = (k a ) e(t ) S

(D-7)

Sous la supposition que k<0, l'erreur converge vers zro exponentiellement.

Annexe_E
E.1 Etude de stabilit de la mthode propose

Dans la premire tape on va dfinir le modle quivalent:

Pour le modle de rfrence: Qref = v sq isd v sd isq Pour le modle adaptatif: (E-1)

L2 2 Qest = Ls s (i + i ) m s isd Lr
2 sd 2 sq

(E-2)

La diffrence entre (E-1) et (E-2) donne: L2 ) 2 2 2 Qref Qest = (v sq i sd v sd i sq ) s ( Ls (i sd + i sq ) m i sd ) Lr ) ou: = 1 s 2 avec :

(E-3) (E-4)

L2 2 m 1 = v sq isd v sd isq , et 2 = Ls (i + i ) s isd Lr


2 sd 2 sq

En rapportant ces quations dans le modle quivalent on aura la figure (E.1).


u=-w

w +

D(s)

Kp +

Ki s

Fig.E.1. Systme rtroaction quivalent de la MRAS

selon la figure (E.1) on a :

=u
)

) et w = u = 1 + s 2

(E-5) (E-6) (E-7) 113

Ki v s o : v est la sortie du bloc D(s), qui va gouvern l'erreur. = D( s ) v

s = K p +

Annexes

La fonction de transfre du bloc linaire invariant doit tre strictement rel positive, Pour cela un bloc D(s), de manipulation d'erreurs est incorpor comme montr dans la figure (E.1), qui va gouvern l'erreur de la puissance ractive et l'erreur de la vitesse, de tel sorte que leurs produit soit toujours positif.

La deuxime tape est la vrification de l'ingalit de Popov.


t1

Reprenant l'intgrale de l'ingalit de Popov:

V
0 t1

W dt 2

pour tout t>0

(E-8)

En substituant les quations (E-5) de (E-7) dans (E-8) l'ingalit de Popov s'crit :
Ki ) v 2 2 ) dt 2 s 0 En utilisant l'ingalit connue suivante [34]:

( v

+ (K p +

(E-9)

df (t ) 1 (E-10) k1 f (t ) dt k1 f (0) k1 > 0 dt 2 0 Alors l'ingalit (E-9) est donc satisfaite. Donc un rgulateur PI est suffisant satisfaire l'ingalit de Popov.

t1

Annexe_F
Comparaison de la commande propose avec des articles

Dans le but de valider notre travail nous avons compar nos rsultats avec des articles ayant parus dans des revues spcialises, en appliquant les paramtres des machines tudies par leurs auteurs.
L'article [17] prsente une tude de l'effet de la largeur des bandes d'hystrsis du flux et

couple, (figue F.1).


Dans [8] les auteurs ont propos une structure, de rgulateurs mode glissant en cascade,

base sur le principe d'orientation du flux rotorique. Ces rsultats de simulation ont t valids exprimentalement, (figure F.2).
Dans [35] les auteurs ont propos une rgulation par mode glissant en appliquant une surface

de glissement avec un terme intgral (celle qui a t utilise dans le paragraphe (III.4.3)) la commande vectorielle directe DFOC, leurs rsultats de simulation sont compar notre commande de type "sign", (figure F.3).
Dans [91] l'auteur prcdent propose une amlioration de la loi de commande utilise dans le

premier travail en rendant le gain de la surface utilise adaptatif, les rsultas obtenus sont amliors. On les a compar notre commande qui utilise la premire forme de surface et les rgulateurs commande "sat", (figure F.4).
Les auteurs de [13] ont propos une structure mixte qui associe un rgulateur PI de vitesse, et

deux rgulateurs mode glissant, appliqus la commande DFOC, avec la technique de modulation vectorielle SVPWM, (figure F.5). 114

Annexes

Afin de valider la commande MRAS on a appliqu les paramtres de l'article [96], qui propose

d'appliquer la mthode MRAS ( puissance ractive instantane) la commande IRFOC o les rgulateurs sont des PI classique, (figure.F.6).
Les auteurs de [92] on fait une tude comparative entre les deux mthodes MRAS qui se

basent sur le flux, et la fcm. les rsultats de simulation sont donns et compar dans les figures.F.7.
[17] D. Casadei, G. Grandi, G. Serra, A. Tani Effects of Flux and Torque Hysteresis Band Amplitude in Direct Torque Control of Induction Machines, IEEE, IECON, Bologna, Italy, sep. 1994.

0.5

0.5 phisb

0.5 phisb

phisb

-0.5 -0.5 phisa 0 0.5

-0.5 -0.5 phisa 0


30 20 10 isa [A] 0

-0.5

0.5
30 20 10 isa [A] 0

-0.5 phisa 0

0.5

30 20 10 isa [A] 0

-10 -20 -30 0.41 0.415 0.42 0.425 t [s]

-10 -20 -30 t [s] 0.41 0.415 0.42 0.425

-10 -20 -30 t [s] 0.365 0.37 0.375 0.38

- Pour : /0 = 0

/0 = 0.07 Fig.F.1: Comparaison des flux et courants statoriques

/0 = 0.14

115

Annexes

[8]

N. Madani, M.F. Benkhoris, S. Siala, M.O. Mahmoudi Sliding Mode Control of an Asynchronous Motor Drive, Power Electronics and Variable
Speed Drives, Conference Publication No. 456 IEE, Sept. 1998.
100 [rd/s] 0 vitesse de rotation

-100 0.4 phir [wb] 0.2 0 10 Te [Nm] 0 -10

0.5 1 Flux rotorique

1.5

0.5 1 Couple lectromagntique

1.5

0.5 t[s]

1.5

Fig.F.2: comparaison des figures de vitesses, flux rotoriques, et couples lectromagntiques

[35]

Barambones O., Garrido A.J., Maseda F.J. A Robust Field Motor with Flux Oriented Control of Induction Observer and Speed Adaptation, Emerging Technologies and Factory Automation, IEEE Conference, vol.1. pp.245252,
Sept. 2003.
140 120 100 80 [rd/s] 60 40 20 0 -20 0 0.5 1 t[s] 1.5 2 2.5 w w* vitesse de rotation

500 400 300 Te[Nm] 200 100 0 -100 -200

Couple lectromagntique

0.5

t[s]

1.5

2.5

Fig.F.3: Comparaison des figures de vitesse, et couples lectromagntiques

116

Annexes

[91]

Barambones O., Alkorta, P., Garrido I., Garrido A.J. Smoothing out the Adaptive Variable Structure Control Law for Induction Motors,
Emerging Technologies and Factory Automation, IEEE Conference on Vol, pp.1449-1452 Sept. 2007.
150 vitesse de rotation

100 [rd/s] 50

w w*

0.5

500 400 300 Te[Nm] 200 100 0 -100

1 1.5 t[s] Couple lectromagntique

0.5

1 t[s]

1.5

Fig.F.4: comparaison des figures de vitesse, et couples lectromagntiques

[13]

Zhiwen Ma, Trillion Zheng, Fei lin, Xiaojie You A New Sliding-mode Current Controller for Field Oriented Controlled Induction Motor Drives, Industrial Electronics Society (IECON). 31st Ann. Con. of IEEE Publication Nov. 2005.
150 100

[rd/s]

50 0 4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

w w* 0.6

phir [wb]

0 2000 Te [Nm] 1000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.1

0.2

0.3 t[s]

0.4

0.5

0.6

Fig.F.5: comparaison des figures de vitesse, flux, et couples lectromagntiques

117

Annexes

[96]

Cao-Minh Ta, Toshiyuki Uchida, Yoichi Hori MRAS-based Speed Sensorlees Control for Induction Motor Drives using Instantaneous Reactive Power, 27th Ann. Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society on vol.2, pp. 1417-1422,
2001.
120 100 80 [rd/s] 60 40 20 0 vitesse de rotation

wm wmest

0.2

0.4

0.6

0.8 t[s]

1.2

1.4

0.8 0.6 phird, phirq [wb]

Flux rotoriques

0.4 phird phirq 0.2

-0.2

0.5

1 t[s]

1.5

2.5

12 10 8 isd,isq [A] 6 4 2 0 -2 0 0.5

courants statoriques

t[s]

1.5

2.5

Fig.F.6.: Comparaison des figures de vitesses, composantes flux, et courants statoriques

118

Annexes

[92]

Haron A.R. Idris N.R.N. Simulation of MRAS-based Speed Sensorless Estimation of Induction Motor Drives using Matlab/Simulink, Power and Energy Conference, IEEE International Vol., pp. 411415 Nov. 2006.

vitesse de rotation 100 80 60 40 20 0 -20 actuelle estime erreur [rd/s]

0.1

0.2 t[s]

0.3

0.4

0.5

35 30 25 20 [rd/s] 15 10 5 0 -5 -10 0.1

vitesse de rotation

actuelle estime erreur

0.2 t[s]

0.3

0.4

0.5

Fig.F.7: Comparaison des figures de vitesses

119

Rfrences bibliographiques

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: . . . .(DTC) (FOC) ( DTC) ( FOC) . . . . .(IRFOC) .( SVPWM) . . Luenberger ( MRAS) : . Luenberger

Rsum: Les machines lectriques ont acquis un intrt norme de la part des chercheurs, car leurs avantages sont incontestables de par leurs aptitudes s'adapter tout environnement et leurs rendements efficaces, dpassant ainsi d'autres actionneurs non lectriques. Vu, la simplicit, le cot rduit, et l'absence d'entretien, le moteur asynchrone est le plus utilis, sa gamme d'utilisation s'tant du micromoteur aux moteurs trs grandes puissances. Les avances technologiques rcentes de l'lectronique de puissance et de traitement de signal numrique, ont ouverts aux chercheurs les voix de dveloppements de commandes performantes qui rpondent aux exigences industrielles. Les commandes actuellement prpondrantes dans l'industrie sont, la commande scalaire, la commande vectorielle flux orient FOC, et la commande directe du couple DTC. La premire est prfr dans les applications faibles performances, tandis que la FOC est la DTC, sont trs sollicites quand il s'agit d'exigences plus performantes. Cependant, toutes les deux prsentent quelques inconvnients, dont la sensibilit aux incertitudes intrieurs et extrieurs. Ce qui laisse les portes ouvertes aux chercheurs de dvelopper de nouvelles techniques pour les amliorer. C'est pourquoi, ce travail prsente le dveloppement d'une structure de commande vectorielle indirecte flux rotorique orient IRFOC. Le premier objectif est d'amliorer la commande de l'onduleur de tension par l'introduction de la technique de modulation vectorielle SVPWM trs convoit par les industriels, afin d'attnuer les ondulations des courants et du couple. Le deuxime objectif est l'application des systmes structure variable par mode glissant aux rgulateurs dans le but de rendre la commande robuste envers les incertitudes. Enfin, le dernier objectif est de supprimer les capteurs de vitesse et du couple de charge en introduisant respectivement, la mthode de systme adaptatif modle de rfrence MRAS, et un observateur de type Luenberger. Mots Cls: Machine Asynchrone, DTC, IRFOC, SVPWM, Mode glissant, MRAS, observateur de Luenberger, Commande Sans Capteurs. Abstract: The electric machines had a great interest by the researchers, because their advantages are seen in their aptitudes for adapting to any environments, and their efficiency, thus exceeding other nonelectric actuators. Considering, simplicity, reduced cost, and absence of maintenance, the asynchronous motor is undoubtedly the most used industrially, its range of use extend from micro motors until very great ones. The recent technological advances of power electronics and digital signal processing have opened to the researchers a ways to develop controls with good performances. The recent controls dominating in industry are, the control with constant V/f, the field oriented control FOC, and the direct torque control DTC. The first one is preferred in the applications with poor performances, whereas the FOC and DTC are much requested when they are high performances requirements. However, both present some disadvantages, like sensitivity to internals and/or externals uncertainties. What leaves the doors open to the researchers to develop new techniques to improve them. This is why this work presents the development of a structure of vector control, and in particular the indirect rotor field oriented control IRFOC. The first objective of this thesis is the introduction of the technique of space vector modulation SVPWM to control the inverter in order to attenuate the currents and torque ripples. The second objective is the use of the variable structure systems by sliding mode applied to the controllers for the robustness against uncertainties. Lastly, the objective is to remove the velocity and the load torque sensors by the introduction the method of model reference adaptive system MRAS, and using Luenberger observers type. Key words: Induction Machine, DTC, IRFOC, SVPWM, Sliding Mode, MRAS, Luenberger observer, Sensorless control