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Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas

ANEXO DE CALCULOS MECANICOS

José Eduardo Pérez Vaca Ingeniería Industrial

Cálculos Mecánicos

Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas

ANEXO DE CALCULOS MECANICOS

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1. Calculo del bastidor V2..................................... 101 1.1. Principales elementos del vehículo ............ 101 1.2. Definición de las cargas ............................... 102 1.3. Determinación de los perfiles de las barras ......................................................................... 108 1.3.1. Calculo de los largueros ...................... 108 1.3.2. Definición de los perfiles del resto de las barras .............................................................. 113 1.4. Las hipótesis de carga ................................. 115 1.5. Estudio estático del modelo de barras ...... 115 1.5.1. El modelo objeto de estudio ................ 116 1.5.2. Diagramas de esfuerzos en el estado limite último .................................................... 117 1.5.3. Tensiones en el estado limite último . 119 1.5.4. Desplazamientos en el estado limite de servicio ............................................................ 120 1.5.5. Conclusiones del estudio estático ...... 122 1.6. Estudio estático mediante elementos finitos .............................................................. 123 1.6.1. Definición de la malla .......................... 124 1.6.2. Tensiones en el estado limite último . 125 1.6.3. Desplazamientos en el estado limite de servicio ............................................................ 127 1.6.4. Conclusiones del estudio estático ...... 127

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2. Calculo del bastidor V3..................................... 129 2.1. Definición de las cargas............................... 129 2.2. Perfiles de las barras ................................... 134 2.3. Estudio estático del modelo de barras ...... 134 2.3.1. El modelo objeto de estudio ............... 134 2.3.2. Diagramas de esfuerzos en el estado limite último .................................................... 135 2.3.3. Tensiones en el estado limite último . 136 2.3.4. Desplazamientos en el estado limite de servicio ............................................................ 138 2.3.5. Conclusiones del estudio estático ...... 139 2.4. Estudio estático mediante elementos finitos .............................................................. 140 2.4.1. Tensiones en el estado limite último . 141 2.4.2. Desplazamientos en el estado limite de servicio ............................................................ 144 2.4.3. Conclusiones del estudio estático ...... 145 2.5. Estudio estático con pérdida parcial de apoyo (MEF) .................................................. 147 2.5.1. Tensiones debidas a las cargas de servicio ............................................................ 148 2.5.2. Desplazamientos debidos a las cargas de servicio ....................................................... 149 2.5.3. Conclusiones del estudio estático con pérdida parcial de apoyo .............................. 150 2.6. Estudio estático del vuelco (MEF) ........... 152 2.6.1. El modelo objeto de estudio ............... 152 2.6.2. Tensiones debidas a las cargas últimas ......................................................................... 153 2.6.3. Desplazamientos debidos a las cargas últimas ............................................................. 155 2.6.4. Conclusiones del estudio estático del vuelco .............................................................. 156 2.7. Conclusiones acerca del bastidor V3 ...... 158

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Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas

1.1. Principales elementos del vehículo

En primer lugar vamos a describir cuales son los elementos principales que formarán parte de la maquina y su peso aproximado:

1 Calculo del bastidor V2
.

Motor diesel: La misión del motor es accionar la bomba hidráulica que va directamente acoplada sobre él y cargar las baterías eléctricas mediante dos alternadores. Peso aproximado incluyendo soportes de 200 Kg. Deposito gasoil: Tendrá una capacidad de 80L. Peso aproximado incluyendo soportes de 90 Kg. Bomba hidráulica de caudal variable: Como ya comentamos anteriormente la fuerza motriz necesaria para el movimiento del vehículo será transmitida a cada rueda de forma directa e independiente mediante el uso de motoruedas hidráulicos. La bomba hidráulica es la encargada de suministrar el caudal de aceite necesario en función de la velocidad de la maquina. Peso aproximado de 30 Kg. Deposito aceite hidráulico: Tendrá una capacidad de 80L. Peso aproximado incluyendo soportes de 100 Kg. Bloque de distribución de aceite: Conectado a la bomba hidráulica. Su misión es repartir el caudal suministrado por la bomba a los motoruedas de forma proporcional o variable según las necesidades. Peso aproximado incluyendo soportes de 25 Kg. Baterías: Serán dos unidades y alimentarán todos los motores eléctricos y luces de la maquina. Peso aproximado incluyendo soportes de 80 Kg. Brazos robóticos: Los brazos estarán colocados en unas guías sobre las cuales pueden realizar movimientos de traslación. Estas guías estarán montadas sobre una estructura soporte que apoyará sobre los largueros de la maquina. Peso aproximado incluyendo brazos, guías y estructura soporte de 300 Kg. Carga útil: Se denomina carga útil a las cajas de fresas que contienen las bandejas de fresa envasada. Se limita su peso a un máximo de 300 Kg.

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El bastidor V2 se diseñó en estrecha colaboración con AGROBOT de forma que todos y cada uno de los elementos principales de la máquina estén situados en la posición óptima desde el punto de vista funcional y del aprovechamiento del espacio. 1. y las modificaciones introducidas a partir de este diseño condujeron a la geometría del bastidor que denominamos V2. con la magnitud de la fuerza que correspondiente y el nombre de la barra del bastidor sobre la que actúa dicha fuerza. no se tienen en cuenta en el estudio por ser elementos sin un peso importante y estar distribuidos por la maquina. colocados sobre la zona transitable.1 Tipos de barra del bastidor V2 Cálculos Mecánicos 102 . cuadro eléctrico. Las cargas que a continuación vamos a definir son un modelo de como se transmiten los pesos de los distintos elementos al bastidor a través de sus soportes. rodillos y bandas de 240 Kg. conducciones eléctricas e hidráulicas. herramientas. Asientos: Habrá 4 asientos para los operarios. • El resto de elementos de la maquina como el cuadro de mandos. Peso aproximado de las cintas incluyendo soportes. Para ser sistemáticos vamos a definir cada carga con un nombre que indica a qué grupo pertenece (por ejemplo para las cintas transportadoras usaremos la letra C).Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas • Cintas transportadoras: Habrá un total de 5 cintas transportadoras que llevarán las fresas desde la zona de los brazos hasta la parte delantera de la maquina donde se encuentran los operarios. Definición de las cargas Como se explica en el capítulo 5 de la Memoria del Proyecto. motores. Tipo de barra Largueros Travesaños Verticales Oblicuas Piso transitable Arcos Correas Denominación L T LP O P A C Tabla 1..2. Los asientos están calculados para un peso máximo por persona de 90 Kg. El reparto de las cargas se ha realizado por equilibrio de momentos teniendo en cuenta el CDG de cada elemento. El peso aproximado por asiento incluyendo los soportes es de 30 Kg. etc. el modelo del bastidor V1 se descartó por lo que no de desarrolló dicho concepto.

1.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Fig.2 Conjunto de barras que forman el piso transitable del bastidor V2 Cálculos Mecánicos 103 . 1.1 Denominación de las barras del bastidor inferior V2 Fig.

3 Situación de las cargas en la parte trasera de la maquina Cálculos Mecánicos 104 . se ha calculado de manera que el CDG del conjunto quede centrado entre estas barras. son las siguientes: • Conjunto Motor-Bomba: El soporte del motor que se apoya sobre los travesaños T3 y T6. • • • Fig. Depósitos de aceite y gasoil: Se colocan juntos apoyados sobre los travesaños T3 y T6. Bloque de distribución de aceite: Se sitúa a la salida de la bomba apoyado sobre los travesaños T4 y T5.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Las cargas que actúan en la parte trasera de la máquina. Baterías: Se colocan bajo el travesaño T6. 1. la zona comprendida entre los travesaños T3 y T6 y que podríamos llamar módulo de motor.

2 Cargas en la parte trasera de la máquina Las cargas más importantes que actúan en los módulos de recolección y procesado son las siguientes: • Brazos: La estructura soporte de los brazos se apoya sobre los largueros L1 y L2 justo por encima de las barras verticales LP4. LP9 y LP10. Cálculos Mecánicos 105 . P9 y P10. P5. C5: Apoyada sobre las barras P1 y P16 • Asientos: Anclados al piso transitable sobre las barras P4.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Barra sobre la que actúa T3 T4 T5 T6 Nombre de carga MB 1 MB 3 DGA 1 DGA 3 D1 D2 MB 2 MB 4 B1 B2 DGA 2 DGA 4 Valor de la carga (N) 500 650 450 450 125 125 500 650 400 400 500 500 Grupo Motor-Bomba Deposito gasoil-aceite Distribuidor Motor-Bomba Batería Deposito gasoil-aceite Tabla 1. P10. Carga útil: Apoyada sobre el piso transitable entre las barras P9. P6 y P16. LP5. • • Cintas transportadoras: C1 y C2: Suspendidas del travesaño T3 y apoyadas en la barra P16 C3 y C4: Suspendidas de los largueros L2 y L1 y apoyadas en las barras P9 y P10 respectivamente.

1.5 Esquema que muestra la situación y sentido de las cintas transportadoras. vista en planta Fig.4 Situación de las cargas en la parte delantera de la maquina. vista en planta Cálculos Mecánicos 106 . 1.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Fig.

Cálculos Mecánicos 107 . P9 y P10.3 Cargas en la parte delantera de la maquina La configuración de carga correspondiente a la carga útil (CU) se reparte de manera proporcional sobre el rectángulo que forman las barras P6.5 167.5 167. Esta configuración de cargas se denominará a partir de ahora como cargas de servicio. que donde irá situada dicha carga útil.5 1200 1200 1200 1200 75 75 Grupo Estructura de los brazos Cinta 4 Estructura de los brazos Cinta 3 Cinta 1 Cinta 2 Cinta 1 Cinta 2 Cinta 5 Cinta 3 Cinta 4 Asiento y operario Asiento y operario Cinta 5 Tabla 1.5 167.5 67.5 70 70 70 70 170 170 170 170 175 175 167.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Barra sobre la que actúa L1 L2 T3 P16 P9 P10 P4 P5 P1 Nombre de la carga EB 3 EB 4 C4-1 C4-2 EB 1 EB 2 C3-1 C3-2 C1-1 C1-2 C2-1 C2-2 C1-3 C1-4 C2-3 C2-4 C5-1 C5-2 C3-3 C3-4 C4-3 C4-4 A1 A4 A2 A3 C5-3 C5-4 Valor de la carga (N) 750 750 67.5 750 750 67. P16.5 67.

A. de los arcos de seguridad antivuelco. Para la determinación de los perfiles de los travesaños y demás barras de la estructura usaremos el cálculo numérico de forma iterativa. el larguero con una situación de cargas más desfavorable es L2.3. 1.1. Por tanto vamos a estudiar en primer lugar el problema más simple de todos. Uno de los modos más sencillos para el dimensionado de un bastidor es considerarlo como una viga continua realizando el cálculo que asegure que los largueros pueden soportar el peso total máximo. Con este cálculo. 108 Cálculos Mecánicos . etc. Calculo de los largueros Hipótesis iniciales Vamos a suponer que todas las cargas de las estructura descansan sobre los largueros. y al punto medio entre T4 y T5 para el segundo. de tal forma que si estos resisten el bastidor también lo hará. Determinación de los perfiles de las barras Una vez definida la geometría y las cargas tan tenemos que definir los apoyos de la estructura.) no cumple alguno de los criterios de resistencia y rigidez especificados en el capítulo 4 de la memoria.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas 1. Supondremos además que el peso propio de la viga es despreciable frente al resto de cargas. se tiene que verificar que el momento resistente máximo de los largueros. es mayor al momento que producen la carga y el peso del propio del bastidor. un solo larguero apoyado sobre dos puntos que corresponden al punto medio entre T1 y T2 para el primero. Supondremos también para este estudio. Puesto que la configuración de cargas es aproximadamente simétrica respecto al eje longitudinal de la estructura. La distancia entre estos dos puntos. Más tarde analizaremos que tipo de apoyos son adecuados para el análisis de la estructura tridimensional.3. que todas las cargas son puntuales exceptuando las correspondientes al peso de la carga útil y a los brazos montados sobre su estructura. De esta forma si alguna de las barras de un conjunto (conjunto de barras del piso transitable. en principio parece poco importante como repartamos las cargas entre los largueros. Repartiremos las cargas de forma que cada larguero soporte las cargas correspondientes a la mitad de la estructura a la que pertenece. se montarán entre los travesaños T1 y T2 para las ruedas delanteras y los travesaños T4 y T5 para las ruedas traseras. pasaríamos al perfil inmediatamente superior. P. la denominaremos distancia entre ejes. Es por tanto sobre los extremos de estos travesaños donde descansa la estructura. Los soportes de las ruedas. Con este reparto.

𝛾𝑓 = Coeficiente parcial de seguridad para la acción F. F= Valor de una acción. permanentes. Con estas cargas determinaremos los esfuerzos en el larguero. Puesto que todas las cargas que actúan sobre la viga son todas de mismo tipo. y con ellos el modulo resistente mínimo de la sección mediante la aplicación del criterio de resistencia.35* Tabla 1. Cálculos Mecánicos 109 .Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Planteamiento del problema Recodemos la expresión que se debe verificar al considerar un estado límite: �(𝛾𝑓 ∙ 𝐹 ) ≤ 𝑅 𝛾𝑀 donde: 𝛾𝑀 = Coeficiente parcial de seguridad para la resistencia R. aplicando un coeficiente de seguridad global de 𝛾 s = 1.5. entonces los coeficientes parciales de seguridad para las cargas son todos iguales y la expresión anterior toma la forma: 𝛾𝑓 ∙ � 𝐹 ≤ 𝑅 𝛾𝑀 O lo que es lo mismo: Denominamos 𝛾𝑆 = 𝛾𝑀 ∙ 𝛾𝑓 como coeficiente global de seguridad 𝑅 ≥ 𝛾𝑀 ∙ 𝛾𝑓 ∙ �� 𝐹� Según el EC3 en los estados límite se deben tomar los siguientes coeficientes parciales de seguridad: Estado limite de servicio 𝛾𝑀 = 1 𝛾𝑓 = 1* Estado limite ultimo 𝛾𝑀0 = 1. R= Valor de una resistencia para un estado límite relevante.25** 𝛾𝑓 = 1.1 𝛾𝑀2 = 1.4 Coeficientes parciales de seguridad * Para cargas permanentes ** Coeficiente parcial de seguridad de uniones soldadas Vamos a definir pues las cargas que actúan sobre la viga en el estado limite ultimo.

5580] X7=5580 d2=6146 L=6530 Tabla 1. X5]=[2020.5 1800 1800 2163.6 Planteamiento del problema del cálculo del larguero Cálculos Mecánicos 110 .Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Carga P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P10 Definición P1= 𝛾s (C5-4) P2= 𝛾s (A1) P3= 𝛾s (A4) P5= 𝛾s (C3-1+C3-2+C3-3+C3-4) P6= 𝛾s (C5-1+C2-3+C2-4) P7= 𝛾s (ED1+ED2) P9= 𝛾s (D1+D2) P8= 𝛾s (C2-1+C2-2+MB1+MB3) P10= 𝛾s (MB2+MB4+B1) P4= 𝛾s (CU) Valor (N) 112. 1.2 N/m 1935 375 2325 Distancia respecto al origen (mm) 0 X1=530 X2=1940 [X3.3060] X4=2815 X5=3060 [X6.5 1092.X7]=[3520.5 Cargas aplicadas para el cálculo de esfuerzos del larguero en el estado limite ultimo Fig.5 N/m 705 772.

Fig. 1.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Ya planteado el problema.8 Esfuerzos cortantes Cálculos Mecánicos 111 . 1.7 Diagrama de momentos flectores Fig. En las siguientes figuras podemos ver los resultados obtenidos. podemos calcular los esfuerzos en la viga. para ello usaremos SolidWorks.

18 kg 672.23 Kg∙cm (x = 154 cm) Tabla 1. Obtenemos los siguientes resultados para la flecha de la viga en función de la inercia de la viga y del modulo de Young: δ Min = − δ Max = 3.29 cm3 El primer perfil RHS que cumple el criterio de resistencia con un peso menor es el perfil hueco rectangular 70. que 𝛾s = 1 para todas las cargas.3.4 kg (x = 614.50.85 kg (x = 154 cm) . Sin embargo sabemos que el criterio de rigidez es mucho más restrictivo que el criterio de resistencia.92∙108 E∙I en x = 366. Los desplazamientos verticales de la viga van a ser calculados en el estado limite de servicio.9 Kg∙cm (x = 366.33824.83∙108 E∙I en x = 0 cm 4.9 kg∙cm 2750 𝑘𝑔/𝑐𝑚2 = 12.6 cm) 18365. que en nuestro caso (acero S275JR) es de 2750 kg/cm2 𝜎𝑥𝑥 𝑚𝑎𝑥 = 𝑀𝑦 𝑚𝑎𝑥 𝑊𝑚𝑖𝑛 Por tanto el modulo resistente mínimo es: 𝑊𝑚𝑖𝑛 ≥ 𝑀𝑦 𝑚𝑎𝑥 𝜎𝑦 = 33824.6 Esfuerzos debidos a las cargas ultimas La aplicación del criterio de resistencia al modelo unidimensional toma la forma: Donde: 𝜎𝑦 ≥ 𝜎𝑥𝑥 𝑚𝑎𝑥 𝜎𝑦 = Limite elástico del acero.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas VALORES CRITICOS Esfuerzo cortante (V) Momento flector (M) Reacción en A (Ra) Reacción en B (Rb) Mínimo . es decir.568.7 cm) 760.4 kg Máximo 402.7 cm Cálculos Mecánicos 112 .

5 cm 𝑐𝑚2 𝑘𝑔 con 𝐸 = 2.6 Hueco rectangular 140.2. Definición de los perfiles del resto de las barras Una vez definidos los largueros del bastidor. Vamos ahora a ver. el desplazamiento máximo permitido con ese criterio sería 0.60. para el resto de las barras vamos a suponer un determinado perfil y posteriormente comprobaremos la validez de dichas suposiciones. Cálculos Mecánicos 113 . el criterio de rigidez es mucho más restrictivo que el de resistencia.5 Hueco rectangular 120.5 cm. Por tanto: δ Max = 4.3.6 Ix (cm4) 478 473 474 P (Kp/m) 17.92 cm.6.5 cm.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas En principio. establecimos el criterio de rigidez para todas las barras de la estructura en L/500. En nuestro caso donde la luz de la viga es de 461 cm.60. Este valor se ha tomado teniendo en cuenta parámetros de funcionamiento de los brazos robóticos y los errores de trayectoria que causaría una baja rigidez de los largueros que es donde se monta la estructura de los brazos. Impondremos por tanto un valor máximo de la flecha de la viga de 0. minimizando además el peso propio del elemento: Perfil Hueco cuadrado 120.100.1 ∙ 106 I ≥ 468.62 16.4 18. a menos que estos sean necesarios debido a una flecha excesiva. obteniendo que: Como ya intuíamos. que perfiles huecos cumplen con esta restricción.57 cm4 . Sin embargo. a criterio de ABROBOT este deflexión debería reducirse a al menos hasta los 0.92∙108 E∙I ≤ 0. para los largueros del bastidor vamos a usar un perfil tubular rectangular (RHS) 140.74 Por tanto. 1. En principio preferiremos perfiles cuadrados a los rectangulares.

En cuanto al tamaño de los travesaños. Se elige por tanto para estos travesaños el perfil UPN. se decide que todos los perfiles tengan la misma altura que los largueros.3 # 60. T4 y T5 se requiere un perfil abierto para poder atornillar a ellos los soportes de rueda y un lado plano para un buen acople con estos.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Elegimos en principio los perfiles cuadrados más pequeños teniendo en cuenta las hipótesis consideradas en el capítulo 6 de la Memoria del Proyecto (pág. Esto quiere decir que para conseguir uniones más rígidas deberíamos usar barras de la misma anchura que el larguero y por tanto elegimos el perfil cuadrado 60.2). que tiene un mejor comportamiento a flexión que por ejemplo un perfil en L o LD.3 # 60. Con respecto a los travesaños T3 y T6 se elige el mismo perfil que para los largueros. Las uniones con la relación b1 / b0 entre la anchura las barras iguales a la unidad (β = 1.6 UPN 140 ó RHS 140. Tipo de barra Largueros Travesaños Verticales Oblicuas Piso transitable Arcos Correas Denominación L T LP O P A C Perfil RHS 140. • El caso de los travesaños es un poco especial.60.7 Perfiles de las barras del bastidor Cálculos Mecánicos 114 . T2.6 # 60.3. 3.60.3.3 Tabla 1. Para los travesaños T1.3 # 60. esto es el perfil cuadrado 40. 61): • Los perfiles deben cumplir con las esbelteces máximas definidas en el capítulo 3 de la Memoria del Proyecto (fig.0) y un valor bajo b0 / t0 se acercan a la rigidez total de la unión. Esto se hace para mejorar la rigidez torsional del bastidor.3 # 60.

el bastidor descansará sobre la cuatro ruedas del vehículo. Cálculos Mecánicos 115 . vamos a considerar la estructura como un conjunto de barras unidimensionales unidas rígidamente. los nodos de intersección de estos travesaños con los largueros. apoyado en sus cuatro ruedas y sin movimiento. al menos uno de los apoyos estará completamente restringido para evitar los giros y desplazamientos como solido rígido de la estructura.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas 1. Además. Vamos a considerar como apoyos. determinado así la validez de dicha estructura para la seguridad de los ocupantes del vehículo. los soportes de las ruedas se montarán entre los travesaños T1 y T2 para las ruedas delanteras y los travesaños T4 y T5 para las ruedas traseras. necesitamos definir los apoyos de la estructura. Esta condición impide el desplazamiento vertical de los apoyos. Es decir. 1. Suponemos que los soportes de las ruedas son infinitamente rígidos. Estudio estático del modelo de barras Estudiaremos en este apartado la estructura del bastidor. considerando cada barra como un elemento viga. Se analizarán tensiones y desplazamientos en ELS. y que las ruedas permanecen en todo momento en contacto con el suelo. Lo consideramos como el peor caso estático. • Vuelco accidental de la máquina: En este caso analizaremos el efecto que tiene sobre la estructura superior el vuelco de la máquina. para las hipótesis de carga definidas anteriormente.5. Como ya comentamos. En la maquina real. Para el cálculo de esfuerzos y desplazamientos. pero en esta ocasión supondremos que falta uno de los cuatro apoyos. Las hipótesis de carga Vamos a considerar tres casos distintos para el análisis de la estructura desde un punto de vista estático: • Máquina parada: Es el caso más simple en que estudiaremos el bastidor completamente cargado. • Pérdida de apoyo: Es igual que el caso anterior. Se analizarán tensiones y desplazamientos en ELU. Se analizan las tensiones en el estado límite último (ELU) y los desplazamientos en el estado límite de servicio (ELS).4.

del programa de diseño SOLIDWORKS.9 podemos ver el modelo real con las cargas aplicadas y los apoyos de la estructura.5. en los que se evalúan los esfuerzos y desplazamientos. 1.1. al no permitirnos ver las zonas de concentración de tensiones en los nudos. el estudio mediante elementos finitos se hace imprescindible. 1. Cálculos Mecánicos 116 . Fig. cada una de las barras de la estructura se divide en pequeños tramos.9 Modelo objeto de estudio con las cargas aplicadas y los apoyos definidos para el caso estático En el modelo de cálculo. de 20 mm de longitud. El modelo objeto de estudio En la figura 1. Sin embargo. COSMOS DesingStar.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Este estudio nos permite ver de forma general si el funcionamiento de las barras es correcto o no. además tiene un gasto computacional mucho menor que un estudio con malla sólida. Todas las simulaciones han sido realizadas mediante el modulo de cálculo.

Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Fig.2.10 Modelo de cálculo con las cargas aplicadas y los apoyos definidos para el caso estático 1.11 Momentos flectores en dirección longitudinal de la viga Cálculos Mecánicos 117 .5. Diagramas de esfuerzos en el estado limite último Fig 1. 1.

Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Fig 1.12 Diagrama de esfuerzos cortantes Fig 1.13 Esfuerzos axiales en la barras Cálculos Mecánicos 118 .

15 Detalle del bastidor en el que se puede ver la zona “critica” Cálculos Mecánicos 119 .14 Tensiones en la estructura en ELU Fig 1.5. Tensiones en el estado limite último Fig 1.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas 1.3.

Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Fig.17 Desplazamientos producidos por las cargas en el ELS con una (escala de deformación= 66) Cálculos Mecánicos 120 . 1.5.16 Vista de la parte delantera del bastidor 1. Desplazamientos en el estado limite de servicio Fig.4. 1.

18 Vista frontal del bastidor Fig. 1.19 Vista lateral del bastidor Cálculos Mecánicos 121 .Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Fig. 1.

Además observamos como el resto de las barras tienen unos niveles de carga muy bajos. Desplazamientos En las figuras 1. 1. Como ya hemos comentado esta situación es debida al mal reparto de las cargas. Conclusiones del estudio estático El análisis detallado de los resultados del cálculo estático del bastidor nos lleva a las siguientes conclusiones: Esfuerzos Como podemos ver en el diagrama de momentos de la figura 1.5.3. En resto de barras sometidas a compresión alcanzan valores bajos del esfuerzo axil.11.14 y 1.2 KN) es la barra T2.5. y son en estas barras donde se alcanza la tensión máxima (258 MPa). por lo que no se considera necesario su estudio. Este hecho nos confirma por tanto que las hipótesis realizadas para determinar la sección transversal de los largueros son correctas.1. aunque no alcanza el límite elástico es evidentemente alta.13) podemos ver que el elemento que soporta un esfuerzo axial de compresión más alto (12. Tensiones Los resultados obtenidos para las tensiones de Von Mises (figuras 1. El valor del flector máximo (3565 N∙m) es aproximadamente igual al obtenido en el problema planteado en el punto 1. Los desplazamientos en la barras P6 y P16 son excesivos y no cumplen con el criterio de rigidez 𝛿 = L/500. En el diagrama de axiles (fig. Esta tensión.19 se puede ver claramente que los mayores desplazamientos tienen lugar en las barras del piso transitable. Cálculos Mecánicos 122 .Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas 1. el momento flector máximo se alcanza en los largueros del bastidor. Concluimos por tanto que hay un mal reparto de las cargas sobre la estructura y que es conveniente cambiar la configuración de cargas de manera que los esfuerzos se distribuyan de manera más uniforme por la estructura.15) muestran claramente como la zona más cargada se encuentra en las barras centrales del piso transitable y las barras verticales que unen éste al los largueros del bastidor. De dicha comprobación se deduce que no hay pandeo en esta barra. Por tanto hay que comprobar la estabilidad de dicho elemento sometido a flexión y compresión combinadas mediante el método descrito el capítulo 3 de la Memoria del Proyecto.17 y sobre todo en 1. “Calculo de los largueros” (3382 N∙m).

Cálculos Mecánicos 123 . el bastidor descansará sobre la cuatro ruedas del vehículo.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Fig. Estudio estático mediante elementos finitos Estudiaremos en este apartado la estructura del bastidor. los valores de las tensiones y de los desplazamientos en las barras del piso transitable son mucho más mayores que en otras barras del bastidor inferior. para las hipótesis de carga definidas anteriormente. vamos a realizar el estudio mediante elementos finitos (MEF) del bastidor V2 para comprobar el alcance de los efectos de los multiplicadores de tensiones. que el modelo de barras no contempla. Más concretamente. También verificaremos si existen diferencias significativas entre ambos modelos y estudiaremos el por qué si las hay. considerando cada barra como un sólido tridimensional. Para el cálculo necesitamos definir los apoyos de la estructura.6. Esto significa una baja eficiencia en el reparto de cargas. 1. En la maquina real.20 Desplazamientos verticales en mm producidos en el piso transitable Como conclusión final de este estudio podemos decir que el bastidor V2 no cumple de forma satisfactoria con los criterios de diseño impuestos para este proyecto. 1. Se propone por tanto un nuevo diseño del bastidor donde se evite cargar en exceso las barras del piso transitable. A pesar de todo esto.

T5 como podemos ver en la figura 1.1. Fig. Como consecuencia de esto la elección de tamaño del elemento de malla se realizó mediante un método prueba/error en el que se buscaba la mejor calidad de malla posible con el menor consumo de recursos computacionales. Tipo de malla Mallador utilizado Transición automática Incluir bucles automáticos de malla Puntos jacobianos Tamaño de los elementos Tolerancia Calidad de malla Número total de nodos Número total de elementos Máxima relación de aspecto % de elementos distorsionados (Jacobiano) Tiempo para completar la malla (hh:mm:ss) Solida Malla estándar Activada Activado En los nodos 8 mm 0. Debido a la forma semiautomática que tiene de mallar el programa.435 0 01:48:12 Cálculos Mecánicos 124 .4 mm Elementos cuadráticos de alto orden 2957873 1474493 91. Se restringe el desplazamiento vertical en todos los puntos de cada cara.6. Los parámetros finalmente elegidos se muestran a continuación. 1.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Vamos a situar los apoyos en un pequeño tramo de cada una de las caras planas de los travesaños T1.21 Apoyos del bastidor en el estudio MEF 1.21. T2 y T4. los parámetros que puede modificar el usuario son muy pocos. Definición de la malla La elección del tipo de malla sólida para este estudio no ha sido tarea fácil.

22 Detalle de la calidad de la malla en travesaño T5 1. Tensiones en el estado limite último En la figura 1.2.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Fig.23 vemos las tensiones producidas por las cargas en el estado límite último. Hay que hacer notar que se ha cambiado la escala de las tensiones representadas para que sean más visibles las zonas más solicitadas. 1. 1.23 Tensiones de Von Mises debidas a las cargas en el estado limite último (Escala de tensiones 300 MPa) Cálculos Mecánicos 125 .6. Fig.

1.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Fig. 1.25 Detalle de las barras P12 y P14 (Escala de tensiones 300 MPa) Cálculos Mecánicos 126 .24 Detalle de la zona más solicitada (barra LP8) (Escala de tensiones 300 MPa) Fig.

Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas 1. existen valores muy altos de las tensiones. 127 Cálculos Mecánicos . Como era de suponer en las zonas geométricamente propicias para una concentración de tensiones. pero son zonas muy localizadas.3. los valores de la tensión en las barras son muy parecidos en ambos estudios. Si exceptuamos los concentradores de tensiones.4.26 Distintas vistas de la deformada de la estructura (escala de deformación = 63. Desplazamientos en el estado limite de servicio Fig.36) 1.6. Conclusiones del estudio estático Vemos como los resultados del estudio con elementos finitos no difieren sustancialmente del los resultados obtenidos en el estudio del modelo de barras.6. 1.

las conclusiones que se obtuvieron en el estudio estático de modelo de barras del bastidor V2 son aquí igualmente válidas. Los perfiles de las barras que se usarán para el bastidor V3 serán los mismos que para el bastidor V2 ya que en principio parecen los más adecuados. los resultados son prácticamente idénticos en ambos estudios. Por tanto vemos que los resultados obtenidos en el estudio mediante elementos finitos corroboran los resultados del estudio del modelo de barras. En definitiva.Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas Con respecto a los desplazamientos. Cálculos Mecánicos 128 .