Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Kh Điện tử Viễn thông Khoa thô

Kỹ thuật đị ịnh vị và dẫn đường điện tử
Electronics Positioning and Navigations
TS. Đỗ Trọng Tuấn Bộ môn Kỹ thuật thông tin
Hà Nội, 8-2010

Phần 1 Kỹ thuật Radar

ξ 1. Khái niệm và phân loại Radar (tiếp theo)

Nguyên lý cơ bản của Radar xung
tần số làm việc f0

cos(ω0t t+φ0)
ON a(t) s(t) echo sr( (t) ) đo độ trễ ∆t cự ly mục tiêu Thời gian OFF T

• s(t) = a(t)cos(ω0t+φ0) • a(t) : đường bao xung - “pulsed radar”

081 081 TR (μs) ) 1k km 6.Tính toán cự ly y Range Calculation • • • Cự ly l .15TR(μs) R( i) = 0 R(nmi) 0.67 6 67 μs 1 nmi 12. R R=( (c TR)/2 Range : km hoặc nm (nautical miles) TR : μs (microseconds) ( i d ) R(km) = 0.34 μs hoặc .Range.

05 km hay = 2.081 0 081 × 27 = 4.15 0 15 × 27 hay = 0.081 TR (μs) = 0.187 nmi .15TR(μs) hay R(nmi) = 0.Tính toán cự ly Range Calculation Xác định cự ly theo đơn vị km và nmi tương ứng với độ trễ thời gian 27 μs? R(km) = 0.

Tính toán cự ly Range Calculation M #2. 6 km Radar sơ cấp PRF = 10 kHz thời gian g seconds . #2 18 km M #1. .

t (ms) .Tính toán cự ly Range Calculation Biên độ Xung phát 0 0.1 01 ambiguous range : cự ly xảy ra nhầm lẫn Thời gian.

bức xạ tín hiệu theo kiểu xung với độ rộng 10 µs và chu kỳ lặp xung là 1 ms. ms Hãy xác định cự ly làm việc (tối đa và tối thiểu) và độ phân giải về mặt cự ly của trạm Radar trên ? Rmax c(T − τ ) = 2 Rmin cτ = 2 .Ví dụ 2 Giả sử một trạm Radar giám sát hàng không có công suất đỉnh là 100 KW.

Độ phân giải cự ly .Range Resolution ∆R: độ phân giải cự ly .

Range g Resolution unresolved return a.Độ ộ phân p g giải cự ly y . Hai mục tiêu không thể phân biệt về cự ly cτ + Δt 2 b. Hai mục tiêu có thể phân biệt về cự ly .

Độ ộ rộng g xung gp phát τ . .33 3 33 kHz. d. Tần số lặp xung PRF (fr) yêu cầu b. làm việc tối đa của một hệ thống Radar. kHz Hãy xác định: a. Chu kỳ lặp xung PRT ( IPP = T) c.Ví dụ Một hệ thống Radar xung có cự ly làm việc tối đa 3000 km và băng thông là 3. Cự ly phân giải mục tiêu ∆R e Hãy cho biết ảnh hưởng của các tham số đến cự ly e.

Ảnh hưởng của các tham số đến cự ly làm việc Rmax c(T − τ ) = 2 •Power •Pulse Width •PRT • PRF • Frequency của hệ thống Radar xung Range Range Range Range Range .

ξ 2. Cơ sở vật lý của Radar .

gây nên do sự chuyển động tương đối giữa mục tiêu và trạm Radar và được xác định thông qua hiệu ứng Doppler.Cơ sở vật lý Radar • Radar làm việc dựa trên 4 tính chất của sóng điện từ: 1. 2. . Sóng điện từ truyền lan với vận tốc hữu hạn . 3. c = 3 *108 (m/s) ( / ) Sóng điện từ truyền thẳng. Năng lượng sóng điện từ sẽ phản xạ khi gặp môi trường không đồng nhất (mục tiêu). 4. không đổi. Tần số thu được tại trạm Radar sai lệch so với tần số phát.

tần số làm việc của radar M Anten radar bức xạ định hướng echo h RS Kích thước búp sóng tại mức nửa công suất ( công suất đỉnh giảm đi một nửa suy hao – 3 dB) theo phương góc tà ∆β theo phương góc phương vị ∆φ .

Mẫ u b ứ c x ạ Radiation pattern Kích thước búp sóng tại mức nửa công suất ( suy hao – 3 dB) Phương g vị ∆φ Góc ngẩng ∆β HPBW: half power beam width .

Độ rộng búp sóng quan tr t ọng hơn công ô suất RADAR THE PLAN POSITION INDICATOR Độ rộng búp sóng lớn PPI .

Độ rộng bú búp sóng ó quan trọng hơn công suất RADAR THE PLAN POSITION INDICATOR Độ rộng búp sóng nhỏ PPI .

apeture λ: bước sóng g làm việc ( (m) ) Độ rộng thep hướng vị ∆φ Độ rộng theo hướng góc tà ∆β HPBW: half power beam width 41253 G= Δϕ 0 × Δβ 0 (From Understanding Radar Systems) .Mẫ u b ứ c x ạ Radiation pattern Anten Parabol Δϕ = Δβ ≈ Kích thước búp sóng tại mức nửa công suất ( suy hao – 3 dB) 0 0 λ d (rad ) 60λ Δϕ = Δβ ≈ (deg ree) d d: độ mở anten (m) .

a = r sin β Hệ số khuếch đại anten b = r sin ϕ S = ab = r 2 sin β sin ϕ Dien _ tich _ mat _ cau G= Dien _ tich _ mat _ cat _ bup _ song _ tai _ muc _ nua _ cong _ suat 4πr 2 4π G= 2 = r sin β sin ϕ sin β sin ϕ S β ϕ Δϕ Δβ G =? .

Hệ số khuếch đại anten a = r sin β b = r sin ϕ S = ab = r 2 sin β sin ϕ Dien _ tich _ mat _ cau G= Dien _ tich _ mat _ cat _ bup _ song _ tai _ muc _ nua _ cong _ suat 4πr 2 4π G= 2 = r sin β sin ϕ sin β sin ϕ S β ϕ Δϕ Δβ 4π 4π 4π ⎛ 360 × 360 ⎞ 41253 41253 G= = = or ⎜ ⎟= sin ϕ sin β ϕβ (radian ) ϕβ ⎝ 2π × 2π ⎠ ϕ × β( deg ree) Δϕ × Δβ( deg ree) .

λ ) = ? Δβ Δϕ .Hệ số khuếch đại anten Δϕ = λ d1 G = f ( Ae .

Kích thước anten nhỏ →búp sóng lớ? n (small antenna → wide beam width) .

Hãy xác định kích thước búp sóng và hệ số khuếch đại của a anten te G(d G(dB) )? Hệ số khuếch đại của anten 41253 G= 0 0 Δϕ × Δβ . sử dụng anten parabol có đườngkính 2.Ví dụ Giả sử hệ thống Radar thời tiết làm việc tại Băng C. tần số 5625 Mhz.44 m.

Hiệu ứng Doppler .

Hiệu ứng Doppler Dịch tần Doppler ν fD = λ trong đó: c λ= ft fr ' ft fr ft = f r ' ' .

Hiệu ứng Doppler Dịch tần Doppler ν fD = λ ν trong đó: • Theo hướng RS → M: f r = ft ± f D ' → f r = ft ± ' f t = f t (1 ± ) c c ν c λ= ft ν f D = ft c f r = ft ± f f r = ft' ± ' ' D fD = ' ν c ft ' ν f t ' = f t ' (1 ± ) c c ν ft = f r ' ' f r = f t (1 ± ) 2 c ν ⎛ 2ν ⎛ υ ⎞ 2 ⎞ f r = f t ⎜1 ± +⎜ ⎟ ⎟ ⎜ ⎟ c c ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ .

Hiệu ứng Doppler ⎛ 2ν ⎛ υ ⎞ 2 ⎞ f r = f t ⎜1 ± +⎜ ⎟ ⎟ ⎜ ⎟ c c ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎛υ ⎞ ⎜ ⎟ << ⎝c⎠ 2 Rất nhỏ → bỏ qua ⎛ 2ν ⎞ f r = f t ⎜1 ± ⎟ c ⎠ ⎝ .

Hiệu ứng Doppler 2ν 2ν fT f R = (1 ± ) fT = fT ± 2ν = fT ± = fT ± f D c c λ Dấu + : vào gần .: ra xa 2ν Δf = f R − fT = fT c fD = 2ν fD = 2ν λ cos(θ ) = 2ν λ 0 λ Đo vận tốc v <-> đo độ lệch tần số ∆f góc θ = 0 c × Δf ν= 2 × fT . dấu .

Hiệu ứng Doppler .

Hiệu ứng Doppler θϕ θβ fd = 2 ×ν λ cos(θ ) cos(θ ) = cos(θϕ ) cos(θ β ) .

Ví dụ Hãy xác định vận tốc (knots) của máy bay khi trạm radar làm việc tại tần số 3 GHz biết rằng tín hiệu phản xạ thu được sai lệch so với tần số phát là 5 KHz. .

ξ 3. 3 Các bước xử lý tín hiệu Radar .

Bước 4: Nhận biết mục tiêu (Recorgnition) . 2 Bước 2: Đo đạc tham số ( Measurement ~ Ranging). Bước 1: Phát hiện mục tiêu ( Detection ). Bước 3: Phân biệt mục tiêu ( Display ). Ranging) 3. 4.Các bước xử lý tín hiệu Radar 1. 2.

Bước 1: phát hiện mục tiêu Công suất tín hiệu thu ( echo) Pngưỡng ngưỡng thời gian g ngưỡng công suất phát hiện mục tiêu quyết định bởi tỷ số S/N của trạm Radar Xác suất phát hiện nhầm: gây nên do tín hiệu phản xạ từ các đối tượng không cần quan sát (clutter) hoặc nhiễu. .

.

β) căn cứ vào hướng tính của búp sóng radar. • Đo vận tốc hiệu ứng Doppler → xác định được vị trí và vẽ được quỹ đạo của mục tiêu ( đối tượng) M → tính được gia tốc của M .Bước 2: đo đạc • Cự ly R đo độ trễ • Đo góc ( φ.

Bước 3: phân biệt mục tiêu Thể tích phân biệt ∆φ ∆β Vpb= ∆R* ∆φ*∆β ∆R Thể tích phân biệt là thể tích mà hai mục tiêu kề nhau đặt tại tâm của hai thể tích đó có thể được phân biệt t. . .

Thể tích phân biệt mục tiêu mục tiêu tiê Mục tiêu Vpb= ∆R* ∆φ*∆β .

Thời gian trao đổi số liệu phụ thuộc vào tốc độ quét cánh sóng và kích thước búp sóng của trạm Radar M Bộ phát đáp transponder Radar mode S RS .Bước 4 : nhận biết mục tiêu • • • • Chỉ thực hiện được với Radar chủ động thứ cấp. Radar chủ động thứ cấp là hệ thống radar có khả năng trao đổi thô thông ti ( truy tin t ền số liệu ) với đối tượng (m ( ục tiêu) tiê ) Quá trình trao đổi số liệu giữa M và RS được thực hiện khi M nằm lọt trong búp sóng radar.

• Transponder phúc đáp bằng bản tin được mã hóa với các thông tin của đối tượng ( airplane ) • Một transponder có thể thiết lập tối đa khoảng 4096 mã nhận dạng . Friend or Foe) .Bước 4 : nhận biết mục tiêu • Radar thứ cấp truyền các tín hiệu được mã hóa đến bộ phát đáp của mục tiêu. các transponders được gọi là IFF (Identification.identifying codes • Trong lĩnh vực quân sự .

Số xung phản xạ từ mục tiêu Kích thước búp sóng tính theo radian np = Δϕ (rad d ) × Tsc (sec/ ( / vòng ò ) × PRF ( xung / sec) ) ( xung / vòng ) 2π (rad ) Kích thước búp sóng tính theo độ Δϕ 0 × Tsc (sec/ ( / vòng ò ) × PRF ( xung / sec) ) ? np = ( xung / vòng ) 0 360 np: Số xung ph hản xạ/ vòng ò TSC: Thời gian búp sóng quét hết một vòng (giây/vòng) PRF: Tần số lặp xung (xung/giây) .

Ví dụ Giả sử một trạm Radar có độ rộng búp sóng tại mức nửa công suất theo phương ngang là 30. tốc độ quét của búp sóng là 450/sec với tần số lặp xung là 300Hz . Hãy xác định số xung phản xạ từ mục tiêu về trạm Radar sau mỗi vòng quét ? .