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% cinematico de un robot % para ir de s0 a s1.

% giro en 11 en torno a z y traslacin l1 a lo largo del nuevo eje x % 0 A 1 clear clc syms c1 s1 l1 rotz = [ c1 -s1 0 0 ; s1 c1 0 0 ; 0 0 1 0; 0 0 0 1] tx = [ 1 0 0 l1 ; 0 1 0 0 ; 0 0 1 0 ; 0 0 0 1] A = rotz * tx % para ir de 1 a 2 syms c2 s2 l2 rotz2 = [ c2 -s2 0 0 ; s2 c2 0 0 ; 0 0 1 0; 0 0 0 1] tx2 = [ 1 0 0 l2 ; 0 1 0 0 ; 0 0 1 0 ; 0 0 0 1] B= rotz2* tx2 % para ir en conjunto de 0 a 2 C= A*B