Modul 5.

Respon Waktu

5
5.1. Respon Sistem
ubah waktunya, dari mulai t = pula Respon $rekuensi !Frequency Response#.

MODUL 5

RESPON WAKTU

Pada modul sebelumnya, fungsi alih sebuah model sistem dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan matematika. Untuk lebih memahami karakteristik dan sifat sistem tersebut, maka persamaan waktu itu dibuatkan grafiknya dengan mengubahhingga t mendekati tak hingga ! t "# !dikenal dengan istilah time-invariant sistem#. Penggambaran sistem dalam bentuk grafik waktu disebut dengan Respon Waktu !Time Response#. Pada modul yang akan datang, akan dibahas Respon keluaran sebuah sistem, sebenarnya adalah gabungan dari % !dua# respon, yaitu& Respon Paksaan !forced response#, dan Respon 'lami !natural response#

(ebelum membahas lebih lan)ut mengenai respon waktu sebuah sistem, ada baiknya memahami terlebih dahulu konsep Pole dan *ero. +engan konsep ini, respon waktu sistem dapat dipahami terlebih dahulu se,ara kualitatif, sebelum akhirnya dianalisa lebih dalam se,ara kuantitatif. Pole sebuah fungsi alih adalah harga-harga dimana -ariable .apla,enya, s, akan menyebabkan fungsi alih tersebut men)adi tak berhingga, atau semua akar penyebut fungsi alih. Pole biasa diplot dalam bentuk /. (edangkan *ero sebuah fungsi alih adalah harga-harga dimana -ariable .apla,enya, s, akan menyebabkan fungsi alih tersebut men)adi nol, atau semua akar pembilang fungsi alih, dan diplot dalam bentuk 0. Perhatikan ,ontoh berikut ini.

1ontoh 5.2 (ebuah fungsi alih tampak pada 3ambar 5.2!a#. Pole-nya adalah s = -5, dan *ero-nya adalah s = -%. 4arga-harga ini diplot pada sebuah bidang kompleks ! s-plane# seperti pada 3ambar 5.2!b#. Untuk mengu)i sifat-sifat Pole dan *ero, diberikan masukan tangga satuan !unit step# ke dalam sistem. +ari 3ambar 5.2!a#, didapat&

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

D . ! . An"i A" i#ns$#%& M.En' DASAR S!STEM KONTROL

55

Modul 5. Respon Waktu

C ( s) =
dimana

( s + 2) A B 2 / 5 3/ 5 = + = + , s ( s + 5) s s + 5 s s+5

!5.2#

( s + 2) ( s + 5) ( s + 2) B= s A= maka c (t ) =

s =0

s = 5

2 5 3 = 5

2 3 5t + e 5 5

!5.%#

j s-plane R(s) = 1/s

s +2 s +5
(a)

C(s)

-5

-2 (b)

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

D . ! . An"i A" i#ns$#%& M.En' DASAR S!STEM KONTROL

56

Modul 5. Respon Waktu

7nput Pole 1/s j s-plane

*ero (istem s+2 j s-plane -5

Pole (istem 1/(s+5) j s-plane

-2

C ( s) =
:eluaran Respon Waktu

2/5 + s

3/ 5 s+5

c(t ) =

2 3 5t + e 5 5
Respon 'lami

Respon Paksaan

(c)

3ambar 5.2 !a# 7nput dan 0utput (istem, !b# Plot Pole dan *ero dari (istem, !,# Proses Pembentukan Respon +ari 3ambar 5.2!,# dapat diambil kesimpulan, yaitu& 2. %. 5. Pole dari fungsi input akan memberikan bentuk bagi Respon Paksaan Pole dari fungsi alih akan memberikan bentuk bagi Respon 'lami Pole yang terletak pada garis real, akan memberikan respon eksponensial, dalam bentuk e-at, dimana a adalah lokasi Pole yang terletak pada sumbu aksis real tersebut. 8adi, semakin ke kiri letak sebuah Pole, atau semakin negati-e, akan semakin ,epat respon eksponensialnya untuk turun menu)u nol. 9. *ero membantu untuk membentuk 'mplituda dari keadaan tunak dari kedua respon. +ari kesimpulan diatas, :onsep Pole dan *ero ini dapat )uga diaplikasikan untuk sistem yang lebih kompleks. (etiap Pole dari fungsi alih yang terletak di sumbu aksis real membentuk respon eksponensial, yang merupakan bagian dari respon alami. (ementara itu, Pole dari input akan membentuk respon paksaan. 1ontoh 5.%

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

D . ! . An"i A" i#ns$#%& M.En' DASAR S!STEM KONTROL

5;

Modul 5. Respon Waktu

(ebuah $ungsi 'lih diketahui sebagai berikut&

G(s) =

C ( s) ( s + 3) = R ( s ) ( s + 2)( s + 4)( s + 5)

+imana R!s# adalah 1<s. Maka&

C (s) =

K1 s

K2 K3 K4 + + ( s + 2) ( s + 4) ( s + 5)

(etalah dilakukan 7n-ers =ransformasi .apla,e, didapat Respon :eluaran&

c(t ) = K1

K 2 e 2t + K 3 e 4t + K 4 e 5t

5.(.
berikut&

Sistem O "e Pe t#m# )First Order System*

(ebuah (istem 0rde Pertama adalah sistem yang memiliki fungsi alih sebagai

G(s) =

a s +a

!5.5#

8ika sistem tersebut memiliki input R!s# = 2<s, maka&

C ( s ) = R ( s )G ( s ) = 1 a s (s + a)

!5.9# +engan mengaplikasikan 7n-ers .apla,em respon waktu keluaran sistem, adalah&
c (t ) = c f (t ) + c n (t ) = 1 e at

!5.5#

+imana pole dari input pada s =

membentuk respon paksaan cf(t) = 2, dan pole dari

sistem pada s = -a membentuk respon alami cn(t) = e-at. Persamaan !5.5# ini diplot dalam bentuk grafik pada 3ambar 5.%.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

D . ! . An"i A" i#ns$#%& M.En' DASAR S!STEM KONTROL

5>

Modul 5. Respon Waktu

Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

Tr

(sec)

Ts

3ambar 5.% Respon Waktu (istem 0rde Pertama 8ika t = 2<a,

e at
t= 1/ a

= e 1 = 0.37

!5.6# 'tau
c (t ) =1 e at
t= 1/ a

=1 0.37 = 0.63

!5.;#

Konst#nt# W#+t,& 4arga dimana = 2<a !5.>#

disebut dengan konstanta waktu !time constant# dari respon sistem. +ari persamaan !5.6# dapat dikatakan bahwa konstanta waktu adalah waktu yang diperlukan agar e -at menurun hingga 5;? dari harga awalnya. (edangkan dari persamaan !5.;#, dapat

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

D . ! . An"i A" i#ns$#%& M.En' DASAR S!STEM KONTROL

5@

Modul 5. Respon Waktu

dikatakan bahwa konstanta waktu adalah waktu yang diperlukan oleh sistem untuk naik sebesar 65? dari harga awalnya menu)u harga tangga satuan. W#+t, N#i+& T Waktu naik !rise time# didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan oleh kur-a untuk naik dari .2 ke .@ dari harga akhirnya. 4arga ini didapat dari menurunkan kembali persamaan !5.5#, untuk ,!t# = .2 dan ,!t# = .@. 8adi& Tr = 2.31 0.11 2.2 = = 2.2 a a a !5.@#

W#+t, M#nt#p& Ts Waktu mantap !settling time# didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan agar respon men,apai @>? dari harga akhir. +ari persamaan !5.5# pula, didapat bahwa& Ts = 4 = 4 a !5.2 #

1ontoh 5.5 8ika diketahui sebuah sistem memiliki fungsi alih sebagai berikut& G(s) = 20 s + 20

+imana R!s# = 2<s, maka tentukan :onstanta Waktu, Waktu Aaik dan Waktu Mantap dan plot keluaran sistem tersebutB +ari persamaan fungsi alih diatas, maka& a = % , sehingga = 2<a = 2<% = . 5 s sehingga& =r = %.% = %.% C . 5 = .22 s =s = 9 = 9 C . 5 = .% s Plot respon waktinya adalah&

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

D . ! . An"i A" i#ns$#%& M.En' DASAR S!STEM KONTROL

Modul 5. Respon Waktu

Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.05

0.1

0.15

0.2 Tim e (sec)

0.25

0.3

0.35

0.4

5.-.
berikut&

Sistem O "e Ke",# )Second Order System*

(ebuah (istem 0rde :edua adalah sistem yang memiliki fungsi alih sebagai

G (s) =

b0 C ( s) = 2 R( s ) s + a1 s + a0

!5.22#

Dentuk standar dari persamaan !5.2 # adalah&

G(s) =

2 2

s 2 + 2 n s + n

!5.2%#

+imana adalah rasio redaman dan n adalah frekuensi alami. 8ika R!s# adalah 2<s, maka&

C ( s) = R( s)G ( s) =

2 2

s( s 2 + 2 n s + n )

!5.25#

+ari in-ers .apla,e-nya akan didapat&

c (t ) = 1 1

e nt sin( n t +)

!5.29#

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

D . ! . An"i A" i#ns$#%& M.En' DASAR S!STEM KONTROL

92

Modul 5. Respon Waktu

+imana&
= 1 2

= tan 1 ( / )
+ari persamaan !5.22# hingga !5.25# tampak bahwa respon sistem banyak dipengaruhi oleh harga rasio redaman, . dimana&
s = n jn 1 2

!5.25#

+ari beberapa harga rasio redaman yang mungkin, maka terdapa beberapa respon dari sistem orde kedua, yaitu& #. Sistem Re"#m#n Le.i% )Overdamped System* Eaitu sistem dimana F 2, dan pole dari sistem memiliki harga-harga yang unik dan real, sehingga respon waktunya adalah&

c(t ) = 1 + k1e t / 1 + k 2 e t / 2

!5.26#

.. Sistem Re"#m#n K itis )Critically Damped System* Eaitu sistem dimana = 2, dan pole dari sistem memiliki harga-harga yang sama dan real, sehingga respon waktunya adalah&

c(t ) = 1 + k1e t / + k 2 e t /

!5.2;#

/. Sistem Re"#m#n K, #n' )Underdamped System* Eaitu sistem dimana G 2, sehingga respon waktunya adalah&

c (t ) = 1 + Ae t / cos(n t )
!5.2>#

". Sistem T#+ Te e"#m )Undamped System* Eaitu sistem dimana = , sehingga respon waktunya adalah&
c(t ) = 1 + A cos(n t )

!5.2@#

3ambar 5.5 memperlihatkan plot respon waktu dari beberapa harga sehingga nampak perbedaan dari masing-masing keluaran sistem orde kedua ini.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

D . ! . An"i A" i#ns$#%& M.En' DASAR S!STEM KONTROL

9%

Modul 5. Respon Waktu

Step Response 2

Undamped
1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitude 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Tim e (sec)

Underdamped

Critically damped Overdamped

3ambar 5.5 Respon Waktu (istem 0rde :edua +ari keseluruhan kondisi, Respon Waktu Redaman :urang ! underdamped#, memiliki beberapa kemungkinan. 8ika harga diubah-ubah dari mulai yang ke,il sehingga mendekati 2, akan didapatkan plot seperti yang tampak pada 3ambar 5.9 di bawah ini.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

D . ! . An"i A" i#ns$#%& M.En' DASAR S!STEM KONTROL

95

Modul 5. Respon Waktu

Step Response 1.6

zeta=0.2
1.4

zeta=0.4
1.2

zeta=0.6
1 Amplitude

0.8

zeta=0.8
0.6

0.4

0.2

0 Tim e (sec)

3ambar 5.9 Respon Waktu (istem Underdamped untuk beberapa harga

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

D . ! . An"i A" i#ns$#%& M.En' DASAR S!STEM KONTROL

99