You are on page 1of 8

Tugas Pralab

SISTEM KENDALI ORDE DUA

1. Perhatikan respon dari sistem kendali umpan balik yang fungsi alih loop terbuka-nya adalah :

1
G (s) =
s (s + 1)

Cari waktu naik (tr), waktu puncak (tp), overshoot maksimum (Mp), dan waktu turunnya (td)!
2. Perhatikan sistem loop tertutup yang diberikan oleh :

ω n2
C (s) =
(s 2 + 2ξ ωn s + ω n2 )

Tentukanlah harga ξ dan ω n sedemikian rupa sehingga respon sistem terhadap masukannya
mendekati overshot 5% dan waktu turunnya 2 sekon (gunakan kriteria 2%)
3. Dengan mengacu pada sistem pada gambar dibawah berikut tentukanlah harga K dan k
sedemikian rupa sehingga sistem rasio redaman ξ = 0.7 dan ωn = 4 rad/sec
Keterangan :

K H ( s ) = 1 + ks
G(s) =
s (s + 2)
R(s) C(s)
G(s)

osiloskop
Step
H(s)

4. Carilah respon denyut (impuls) satuan dan respon step sistem umpan balik yang fungsi alih

loop terbuka-nya adalah :


2s + 1
s2
Pembahasan:
1. Mancari tr, tp, Mp, dan td
% kurva respon unit-step untuk sistem orde dua;
% G(s)=1/s(s+1);
num = [0 0 1];
den = [1 1 0];
step(num,den);
grid;
title('respon unit-step fungsi tranfer G(s)=1/s(s+1)');

respon unit-step f ungsi tranf er G(s)=1/s(s+1)


10

6
Amplitude

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)

Secara matematis :
Pada sistem loop terbuka nilai ξ adalah pada kasus redaman kritis ξ=1dan ξ>1 jika kita masukan
pada persamaan :
= ,dimana = =1 =0
ω d ωn 1 − ξ 2 ω d ωn 1 − ξ 2 1−1

- Waktu puncak(tp) = =3,14/0 maka waktu puncak nya bernilai = tak hingga
π
ωd
- waktu naik (tr)= = tak hingga
(π − β )
ωd
- Overshoot maksimum(Mp) =B/A = = tidak ada
−πξ
1−ξ2
e
- waktu turun = = tak hingga
1 π
2 ωd
Melihat respon unit-step :
– Waktu naik (tr) = tak berhingga
– Waktu puncak (tp) = tak berhingga
– Overshoot maksimum (Mp) = tidak ada
– Waktu turun (td) = tidak berhingga
1. Menentukan harga ξ dan ωn
nilai Overshoot maksimum (Mp) = 5% = 0,05
Mp = B/A = = 0,05
−π ξ
1−ξ 2
e
Ln = Ln (0,05)
−π ξ
1−ξ 2
e
= ln 0,05
−π ξ
1−ξ 2
= - 2,9975 kemudian
−π ξ 3,14ξ 2 = 2,99752 − 2,9975ξ 2
1−ξ 2

maka nilai ξ = 0.6904


3,14ξ 2 + 2,9975ξ 2 = 2,99752

waktu turun (td) = 2 s


= 2 ,maka ωd = 3,14 / 4 = 0,78
1 π
2 ωd

ωn = = 0,78 / = 0,78 / 0,524 = 1,488


ωd 1 − 0,6904 2
1−ξ 2

maka ωn = 1,488 rad/sec

2. Mencari K dan k
Diketahui = 0.7 dan = 4 rad/sec.
ξ ωn

K= = 16
2
ωn
k= = = 0.3558
2 Kξ − 1 2 16(0,7) − 1
K 16
3. Menentukan fungsi alih

C ( s ) 2s + 1
= 2
R( s) s

Pada respon denyut atau impuls


R(s) = 1 maka =
2s + 1 2 1
C ( s) = 2
+
s s s2

Jika kita gunakan transformasi laplace baliknya maka akan didapatkan :


C (t ) = 2 + t

Pada respon step


R(s) = 1/s maka =
2s + 11 2 3 1
C (s) = + + 2
s 2
s s + 1 s ( s + 1) s ( s + 1)

DAFTAR PUSTAKA

Katsuhiko Ogata, “TEKNIK KONTROL AUTOMATIK” jilid 1 Penerbit

Erlangga, Jakarta (1991)

Hidayat, Darmawan. 2004. Diktat Prak Sistem Pengaturan Dan Kendali.

Fisika Unpad. Jatinangor.

www.google.com (Pengaturan dan kendali)


LAPORAN AWAL
SISTEM PENGATURAN DAN KENDALI

SISTEM KENDALI ORDE DUA

Nama : Rudy Luklusprakoso


NPM : D1C050003
Hari/Tanggal : Kamis / 23 Oktober 2008
Waktu : 10.00 – 12.00

LABORATORIUM SISTEM PENGATURAN DAN KENDALI


JURUSAN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS PADJADJARAN
2008
LEMBAR PENGESAHAN
SISTEM PENGATURAN DAN KENDALI

SISTEM KENDALI ORDE DUA

Nama : Rudy Luklusprakoso


NPM : D1C050003
Hari/Tanggal : Kamis / 23 Oktober 2008
Waktu : 10.00 – 12.00

NILAI Jatinangor, 23 Oktober 2008


Assisten

( )