Sisteme de coordonate 3D

Dupa orientare:
Sisteme directe
Sisteme indirecte
Dupa raportare
Sisteme de coordonate obiect
Sisteme de coordonate observator
Dupa tipul de coordonate
In coordonate carteziene
In coordonate cilindrice
In coordonate sferice
Sistemul direct-indirect
Sistemul obiect-observator

- indirect - - direct -
y
x x
z
z
y

Oz
Oy
Ox
O
Sistem de
coordonate obiect
- sistem direct -
Oz
Sistem de coordonate
observator
- sistem indirect -
Ox
Oy
O
Coordonate carteziene, cilindrice i sferice
] 2 , 0 [ Unghiul,
) , 0 [ Raza,
Cota,
t u e
e
e
R
R z

Oz
Oy
Ox
O
P
y
x
z

Oz
Oy
Ox
O
P
z
R



R
Oz
Oy
Ox
O
P

] 2 , 0 [ e, Longitudin
]
2
,
2
[ , Latitudine
Raza,
t u
t t
|
e
e
eR R
,
2 2 2
z y x R + + =

= +
< =
> =
=
0
0 , 0
2
3
0 , 0
2
x k
x
y
arctg
y x
y x
t
t
t
u

< >
<
> >
=
0 , 0 2
0 1
0 , 0 0
y x
x
y x
k
Trecerea de la coordonate carteziene la coordonate sferice

= +
+
= = +
< = +
=
0
0 , 0
2
0 , 0
2
2 2
2 2
2 2
2 2
y x
y x
z
arctg
z y x
z y x
t
t

Trecerea de la coordonate sferice la coordonate carteziene

x = R cos cos;
y = R sin cos ;
z = R sin .
Trecerea de la coordonate carteziene la coordonate cilindrice
z z =

= +
< =
> =
=
0
0 , 0
2
3
0 , 0
2
x k
x
y
arctg
y x
y x
t
t
t
u
2 2
y x R + =

< >
<
> >
=
0 , 0 2
0 1
0 , 0 0
y x
x
y x
k
Trecerea de la coordonate cilindrice la carteziene
x = R cos;
y = R sin;
z = z
Transformri geometrice elementare
Translatia
Scalarea
Simetriile
Rotatiile
Transformrile inverse
Compunerea transformrilor
Compunerea transformrilor
Exemplu. Rotaie cu un unghi , n sens trigonometric, n jurul unei axe
pq, paralele cu Ox
1) se efectueaz o translaie T, care aduce punctul p n originea
sistemului de axe;
2) se efectueaz rotaia R cerut;
3) se execut translaia T', care readuce punctul p la poziia sa iniial.
1 cos sin sin cos 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
c c b b c b
c b a c b a
M
+ + +

=
=

=
u u u u
u u
u u
u u
u u